I HC HU

TRNG I HC KHOA HC

THI ROBOHUE 2014

Ch

HNG V O XA

Hu, thng 7 nm 2013

NI DUNG
1.Ch : Hng n o xa ..................................................................................... 3
2.Tiu ch: .................................................................................................................. 3
3.Quy nh chung Lut chi ...................................................................................... 3
1Khi qut ................................................................................................................. 3
2Quy nh chung: ...................................................................................................... 3
3.1. i chi .............................................................................................................. 3
3.2.Robot cho mi i ............................................................................................... 4
3.3.Sn u: ............................................................................................................... 4
M t chung ............................................................................................................... 7
4.Lut chi:Lut thi u ............................................................................................ 7
4.1.Chun b............................................................................................................... 8
4.2.Xut pht ............................................................................................................. 8
4.3.Qu trnh thi u .................................................................................................. 8
M t c bn qu trnh thi u ................................................................................... 8
Yu cu thc hin:Khi ng li: .............................................................................. 9
Kt thc trn u: ...................................................................................................... 9
4.4.Cch tnh im ................................................................................................... 10
4.5.Cc trng hp k lut v tr im .................................................................. 10
5.Cc quy nh khc ................................................................................................. 11

LUT THI U ROBOHUE

t nc Vit Nam cong cong hnh ch S vi cc b bin p ni ting
c th gii cng nhn vi cc vnh bin p nht th gii: H Long, Lng c. Th
ngoi bin khi, ch quyn ca Vit Nam cng c rt nhiu o v qun o ln
nh c nhng cnh p v khong sn giu c. bo v c nhng vng t
thing lin ca t quc chng ta cn nghin cu tm ti cc tim lc ca qun i v
trong nhn dn xy dng t nc ngy cng giu mnh.
vn n cc o xa, chng ta cn nhng k thut tin tin cng nh
nhng con ngi qu cm vi ch kin nh vt qua mi kh khan cn tr.
Nhm hng ng cc cuc vn ng trong gii tr hng n nhng vng
t xa xi nhng thing ling ca t quc, cuc thi Robo Hu nm nay ly ch
bin o cc i thi pht trin cc k thut tin tin linh hot p ng s k vng
ca t nc i vi th h tr.

1 Tiu ch:
Cuc thi RoboHue ra i v pht trin vi mc tiu l to sn chi cng ngh
cho sinh vin v hc sinh cc trng k thut trn a bn tnh Tha Thin Hu.
Vi c th trn, Robo Hu ch l mt sn chi quy m nh v a dng v trn
a bn c kh nhiu dng i tng tham gia; t cc hc sinh ca cc trng trung
cp k thut n cc sinh vin ca cc trng i hc trong i hc Hu cng nh
i hc Ph Xun.

2 Quy nh chung
2.1 i chi
Cc i tham gia l cc hc sinh, sinh vin ca cc trng ngh, cao ng v
i hc ng trn a bn tnh Tha Thin Hu.
Mi i chi c ti a 5 thnh vin i chi l hc sinh/sinh vin v mt ch
o vin (nu c). Trong ngi tham gia chnh l 5 thnh vin phi l sinh vin
cng mt trng v ang trong qu trnh theo hc ti trng . Ch o vin c th
l gio vin/ging vin ca trng tham gia hoc c k kt hp ng lao ng vi
trng ca i chi.
Khi thi u ch c 3 thnh vin chnh thc trong i chi c vo sn u,
v mt ngi s c chn lm ngi khi ng robot.

Trong mt trn u s c hai i chi tham gia, v c phn bit bng hai
mu tng ng vi hai mu trn sn u l v xanh.

2.2 Robot cho mi i

Mi i chi c mt robot vn hnh t ng sau khi c khi ng, khng
s dng cc thnh phn ri lp ghp v khng giao tip vi bn ngoi khi ang
thi u di bt k hnh thc no. Mi i chi phi ng k cc robot ca i thi
trong sut qu trnh tham gia cuc thi, sau khi ng k s khng c thay i cc
thnh phn c kh v phn mch in trong robot. Trong trng h hng cn thay
th phi c s ng v gim st ca ban trng ti.
Robot c th bin hnh sau khi khi ng trong mi trn u nhng khng
c tch ri cc thnh phn ca robot, v c kch thc lc khi ng ti a l
400400 mm (theo mt ngang). Khi bin hnh yu cu robot c kch thc nh hn
600600 mm (theo mt ngang). Chiu cao robot khng hn ch.
Robot s dng ngun in mt chiu, c th l pin hoc acqui nhng khng
c vt qu 12V v khng s dng qu hai acqui 12V trong mi trn u.

3 Sn u:
3.1 Sn thi u
Sn thi u c b tr nh trong (Hnh 1) c chia lm ba vng c bn:
- Vng xut pht: vi nn mu en v cc xut pht, kho hng c sn
cng mu ca i chi tng ng c kch thc 10006400 mm. Trong vng xut
pht c cc vch dn ng mu trng trn nn en.
- Vng chng ngi chung: l vng m gia vng xut pht vi vng ghi
im vi kch thc 36006400 mm. Trong vng ny s c cc chng ngi mu
trng v ch c cc vch dn ng mu trng nm gia cc khi vt cn.
-Vng ghi im: c chia hai cho mi i v c mu cng mu vi mu i
chi dng b tr cc o nh v o ln vi mc ch ghi im trong qu trnh
chi.
Ton b sn u gii hn trong vng ch nht vi kch thc 78006400
2

mm .

3.2 Cc ng dn:
Cc ng dn s s dng cho mc ch dn ng cho robot v h tr
cho robot nh hng n cc mc tiu nh trc ph thuc vo chin thut
thi u ca mi i.

ng dn c sn/dn bng mu trng, b rng 30mm trn phn nn

ca sn. Chi tit cc ng mu trng trn hnh v nh trong Hnh 1 di y.

Hnh 1: S b tr sn thi u RoboHue 2014

3.3 Khu vc xut pht:

Khu vc xut pht c b tr phn u ca sn u v c chia u cho
hai i vi mu nn en v v tr xut pht kt hp vi kho hng tip t. Ton b
khu vc xut pht b tr trong din tch 56001000 mm2.
V tr l im b tr robot ca mi i, trong mi trn u mi i s c
quy nh mt mu v s s dng v tr c mu tng ng.

0
10

150 mm

150 mm

Kho hng tip t (Hnh 2) cng c sn/dn cng mu vi i chi v c

b tr hai gc u ca su u. M t v kch thc theo cc mt ct ngang v dc
c trnh by trong .

0
10

150 mm

150 mm

100 mm

150 mm

Hnh 2: Chi tit khi hng tip t

150 mm
150 mm

Hnh 3: Chi tit cc mt ct ca khi hng tip t

3.4 Vng chng ngi chung

Vng chng ngi chung l vng s dng chung cho c hai i, nhng cng
c chia lm hai phn u tin phn nh cho cc mc ch ngn chn vic trit
h robot i bn trong qu trnh thi u. Vng chng ngi chung c sn/dn
mu xanh ru v cc vch dn ng nm gia cc vt cn vi cc kch thc khc
nhau c sp xp nh trong hnh v m t sn u (Hnh 1).

400

400

C1

C1
100

0
10

600

600

600

Hnh 4: Chi tit khi vt cn C1 v cc mt ct

Cc vt cn c lm bng g vi chiu cao 100mm v cch nhau bi cc

khong rng 800mm cho php robot c th i qua c. C bn loi vt cn
c k hiu ln lt l C1, C2, C3 v C4 vi cc kch thc chiu di tng ng
600mm, 800 mm, 2000mm v 400mm; c cng chiu rng l 400mm chi tit c
trnh by trong cc (Hnh 4,Hnh 5,Hnh 6). Ton b vng chng ngi chung c
kch thc 64003600 mm2.

400

400

Khi vt cn C1 c m t chi tit trong Hnh 4 vi hnh v ba chiu v mt

ct ngang v mt ct dc. Khi vt cn C2 c trnh by trong Hnh 5, vi hnh v
3D v hai mt ct ngang v ct dc ca vt cn.

C2

C2
100

0
10

800

800

800

Hnh 5: Vt cn C2 v chi tit mt ct

Hai khi vt cn C3 v C4 c v chi tit trong Hnh 6 vi cc hnh v 3D

v cc mt ct ngang v ct dc.

400

400

C3

C4
0
10

0
10

400

400

400

2000

C3
2000

C4
400

100

800

100

400
Hnh 6: Chi tit vt cn C3 v C4.

Trong vng chng ngi chung c b tr hai v tr khi ng li tng ng

cho hai i chi vi kch thc 600600 mm2 vi mu tng ng vi mu i chi.

3.5 Vng ghi im

Vng ghi im c chia lm hai phn tng ng cho mi i chi vi kch
thc chung l 64003200 mm2 v c phn nh bng b cao 50mm .
Trong mi phn cho mi i chi b tr 5 hnh ch nht tng trng cho 5
o: gm mt o ln v 4 o nh.
Mi o nh c kch thc 400400 mm2 c cao 100mm.
o ln c kch thc 800800 mm2 c cao 100mm.
Chnh gia hai khu vc ghi im ca hai i c b tr mt vng lm kho
cha c o ln vi kch thc 400400 mm2. V trong (Hnh 7) m t c theo
dng 3D v cc mt ct ngang v dc.

100

100
100

100
200

200
100

200
100

200
100

Hnh 7: Khi c o ln v cc chi tit mt ct

Trong vng ghi im c sn mu tng ng vi mu ca i chi v cc

vch dn ng nh trong bn v m t sn u.

4 Qu trnh thi u
Mi trn u gm hai i, c phn theo mu tng ng trn sn u l
xanh v . Mi trn u s ko di trong thi gian ti a l 5 pht, hoc khi c i
chin thng tuyt i l cm c c o trung tm.
Trong khi thi u cc i c th iu khin robot i theo nhiu con ng
khc nhau, tuy nhin khng c i vo khu vc dnh ring cho i bn. Trong
vung chng ngi chung, robot c th di chuyn trn ton vng, nhng khng c
va chm cn tr robot i bn thi u trong vng u tin.

4.1 Chun b
Trc khi mi trn u bt u s c 2 pht chun b cho mi i. Trong
thi gian cc i c th th robot v iu chnh cc thng s cn thit cho robot.
Sau cc i s b tr robot vo v tr xut pht c ch nh.
Yu cu: trc khi trn u bt u, robot phi nm hon ton bn trong
phn gii hn ca xut pht.
Trong qu trnh chun b, cho php cc i t sp xp b tr cc kin hng
tip t mt cch thun li cho vic thi u ca i nhng khng c vt qu kch
thc ca vng kho hng v cao khng qu 400mm.

Trong qu trnh thi u, sau khi xut pht cc robot c th bin hnh th c
th c kch thc ln hn nhng khng c vt qu kch thc ti a
600600mm.

4.2 Xut pht

Cc robot s c khi ng ngay sau khi c hiu lnh bt u ca trng ti,
mt thnh vin ca i chi s khi ng robot ch bng mt thao tc v ngay sau
khng c tc ng vo robot cho n khi khi ng li hoc kt thc trn u.
Ch : nu robot c hot ng trong thi gian ch xut pht (5 giy) v trc
khi c hiu lnh trng ti cho php th s b tr im theo quy nh.

4.3 Qu trnh thi u

T v tr xut pht, robot c th i theo bt k ng no trn sn chi,
nhng khng c vo vng thi u dnh ring cho i bn (phn mu tng ng
vi mu quy nh cho mi i).

4.3.1 M t c bn qu trnh thi u

Robot v tr xut pht trng thi sn sng thi u, khi c lnh bt u trn
ca trng ti mt thnh vin ch nh ca i cho s nhn nt ca robot bt
u cuc chi. Vic nhn cc kin hng tip t c th ln lt hoc nhn ht mt
ln, v khi vt qua vng khi khi ng ln u yu cu robot phi nhn c t
nht mt kin hng tip t. Mi kin hng khi nhn c s c tnh 2,5 im, v
im s ny ch tnh mt ln cho mi kin hng nhn, tng s im nhn hng
khng vt qu 10 im.
T v tr nhn cc kin hng, robot i vo vng chung v phi vt qua c
vng chung vi cc chng ngi vt tin n vng ghi im s c 30 im,
im s ny ch c tnh mt ln trong mi trn u. Trong vng chng ngi
chung, cc robot c php i vo vng u tin ca i bn, nhng khng c ch
ng va chm vi robot ca i bn. Trong trng hp c xc nh l ch ng
va chm cn tr i bn thi u s b tr im, nhng trong trng hp ngc li
do robot i bn i vo vng u tin ca i th robot c u tin khng b tr
im.
Sau khi vt qua vng chng ngi chung, robot tin vo phn ghi im
dnh ring cho mi i v tin hnh th cc kin hng tip t cho cc o nh
xung quanh o ln. Mi o ch tnh im cho mt kin hng, nu b c hai kin
hng tip t tr ln trn mt o cng ch tnh nh trng hp mt kin hng.
Sau khi th hng tip t cho t nht 3 o nh, robot mi c php nhn
c kho cha c. Khi nhn c c, robot tin vo o ln cm c vo o ln

v t chin thng tuyt i Trn vn. Trong trng hp sau khi nhn c robot
khng cm c c ln o ln trong thi hn 30 giy s phi tr li c v kho cha
c v c php khi ng li.

4.3.2 Khi ng li:

Trong qu trnh thi u, Robot c th c khi ng li, nhng khng c
khi ng li qu 5 ln cho mi trn u. Khi mun khi ng li robot, i trng
phi xin php trng ti bng c thi u. C hai trng hp khi ng li
1. Khi ng li ti im xut pht (S): L khi robot cha th tin qua vng
chng ngi chung, hoc do chin thut khi ng li ca i chi.
Trng hp ny robot s phi khi ng li ti v tr xut pht. Trong
trng hp nhn c cc kin hng tip t, cho php khi khi ng
vn gi cc kin hng tip t.
2. Khi ng li sau khi vt qua vng chng ngi chung: S c khi
ng li ti vng c k hiu l R2 hoc vng xut pht S. Trong trng
hp robot cn gi cc khi hng tip t cho php tip tc gi cc khi
hng , nhng khi nhn c o ln nhng khng cm c c phi tr c
li v tr c kho cha c.

4.3.3 Kt thc trn u:

Trn u c thi gian ko di ti a l 5pht k t lc tn hiu bt u trn
u ca trng ti.
Nu c mt i t c chin thng tuyt i, c gi l TRN VN ENTIRETY th trn u s kt thc ngay ti lc trng ti bo hiu c chin thng
tuyt i.
Nu khng c i no cm c c o trung tm, trn u s kt thc khi
ht thi gian thi u l 5 pht. i thng trn l i c s im cao hn, nu hai i
c s im bng nhau th s tnh n im ca cc ch s ph theo Ban trng ti.
Khi Ban Trng ti xc nh c cc yu t mi pht sinh s c quyn dng
trn u; v Ban trng ti s ra quyt nh cui cng.

4.4 Cch tnh im v kt qu trn u

Sau khi khi ng robot nhn cc kin hng tip t s c tnh 2,5 im cho
mi kin hng v ch tnh mt ln cho mi kin hng. Tng s im nhn hng
khng vt qu 10 im.
Sau ln u tin vt qua c vng chng ngi chung, tin vo vng ghi
im s c tnh 30 im, im s ny cng ch tnh mt ln.

Ti vng ghi im, khi robot t c mt kin hng mi o nh c

tnh 20 im. Ch : im s ny c tnh cho mi o nh khi c t ln mt
kin hng, trong trng hp robot t nhiu hn mt kin hng cho mi o th tnh
im ch mt ln cho khi u tin. Trong trng hp c tnh t hai kin hng trn
mt o m b x dch ri ra ngoi s khng tnh im cho o .
Nhn c o ln: 30 im
Cm c c o ln 200 im (ton trn).
Trong trng hp c i b trut quyn thi u, i cn li s c xem l
i thng tuyt i 200 im.

4.5 Cc trng hp k lut v tr im

Xm nhp tri php vo khu vc dnh ring cho i bn: mi ln b tr 10
im.
C tnh va chm robot i bn trong vng u tin ca i bn, mi ln b tr
20 im.

4.6 Trut quyn thi u

i chi s b trut quyn thi u trong cc trng hp sau:
-

Thng tin ng k ca cc thnh vin l khng xc thc.

Robot c thnh phn c th gy nguy him cho nhng ngi xung quanh.
Robot c s iu khin t bn ngoi trong qu trnh thi u hoc c kch
thc khng m bo cc yu cu ca iu 2.2.
Khng tun theo hiu lnh ca trng ti hoc chng i li quyt nh ca
Ban Trng ti.
i chi c trit h robot ca i bn hoc ph hoi cc c s vt cht
ca cuc thi.

5 T chc thi u
5.1 Lt u v vng u
Ban t chc s phn chia cc i thnh bng hoc i u trc tip theo
nhiu vng u. T tng s i chi, Ban t chc s sp xp phn bng hoc
nhnh u trc tip ph hp thi u vng loi. Sau vng loi s cn 16 i
tham gia thi u loi trc tip v sau l t kt, bn kt v cui cng l trn chung
kt tm ra i V ch ca nm.
Trong trng hp chia bng, mi trn u gia hai i s c tnh hai loi
im l im qu v im trn. i thng s c 3 im trn v s im qu l s
im m i t c trong qu trnh thi u. Trng hp hai i ha nhau, mi

i s c 1 im trn v s im qu l s im m i ghi c. i thua s

khng c im trn v s im qu l s im i ghi c.
Trng hp c mt i m Ban trng ti trut quyn thi u s c 0 im
trn v 0 im qu; i cn li c 3 im trn v 200 im qu.
Trong cc trn thi u loi trc tip, nu ht thi gian thi u m hai i
bng im, ban trng ti s c quyn ko di trn u nhiu nht l 1 pht. Trong
trng hp khng th xc nh i chin thng trn c s im ca mi i Ban
trng ti s ra quyt nh cui cng.

5.2 Tnh im v sp xp th t trong cc bng u

Ban t chc v Ban trng ti s da trn c s s i tham gia la chn
mt trong hai gii php cho vng mt l thi u i khng trc tip hoc chia bng
ly cc i th hng cao mi bng.
Trong trng hp chia bng, cc i trong cng mt bn s thi u vng trn
mt lt v tnh theo im trn. Sp th t trong mt bn s da theo s im trn
m cc i t c, trong trng hp im trn bng nhau th s xt n im qu;
v trong trng hp c im trn v im qu bng nhau nu c chin thng TRN
VN ENTIRETY s l i xp trn.

6 Cc quy nh khc
-

Trong qu trnh thi u, nu pht sinh trng hp ngoi cc iu lut thi

u trn s do ban trng ti v ban t chc quyt nh.
Cc i tham gia thi u phi t chu trch nhim v cc ng k thnh
vin v robot. Nu trong qu trnh t chc v hot ng thi u ban trng
ti v ban t chc pht hin c hnh vi gian ln s b trut quyn thi u.
Robot phi l do cc i thi t thit k v thi cng bo m cc yu cu
k thut, ngun cung cp v bo m an ton cho mi ngi trong sn
u.
Trong qu trnh trc, trong v sau cc trn u, cc thc mc ca cc i
thi s do ban trng ti gii quyt.
Tt c thc mc v cu hi lin quan n lut thi u xin gi v Ban T
chc Robo Hu, Trng i hc khoa hc Hu hoc B mn in t
Vin thng, trng i hc Khoa hc.