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TEOR´IA DE CONTROL
Didier Giraldo B. e Iv´an Tabares G.
1997
 
TABLA DE CONTENIDO
1.1 Objetivo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Sistema . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3 Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.4 Sistema de control escalar en lazo abierto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.5 Sistema de control escalar en lazo cerrado .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.6 Problema asico de la Ingenier´
a de Control .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.7 Ejemplos de sistemas de control. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.8 Requerimientos de un sistema de control .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.9 Algunos tipos de control . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.9.1 Control adaptivo . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.9.2 Control ´optimo . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.9.3 Control digital . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.10 Ejemplo introductorio a los sistemas de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.11 Construcci´on del modelo matem´atico .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.12 Linealizaci´on del modelo matem´atico . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.13 Selecci´on de
u
(Estrategia de control). .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.14 Acciones asicas de control . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.15 Efectos de la realimentaci´on . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.16 Efecto en la ganancia total . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.17 Efecto en la estabilidad . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.18 Efecto en la sensitividad . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.19 Efecto en la perturbaci´on externao ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
caci´on de sistemas . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.3.1 Sistema determin´
stico . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.3.2 Sistema causal . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.3.3 Sistema lineal . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.3.4 Sistema invariante con el tiempo . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28iii

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