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P Con1
P Con1
Sistemas de control
1
Caso estacionario
En un sistema de control el punto de equilibrio se determina resolviendo
las ecuaciones que definen el sistema simultáneamente. Supondremos
dos procesos acoplados dados por las ecuaciones y = f (x, p) y x = g(y),
en donde p es un parámetro.
y = 3x − 4
4
x= ,
y
siendo x mayor que cero. Determina:
(a) los valores de x e y en el punto de equilibrio,
(b) la ganancia del sistema,
(c) el tiempo de recuperación característico sabiendo
que el de la variable x por separado es de 0.2 s y
el de la variable y es mucho menor.
Problema 12.2
Una de las dos variables de un sistema retroalimentado
posee un tiempo de reacción característico de 15 ms, mu-
cho mayor que el de la otra variable del bucle. La ganan-
cia del sistema es de −0.7. ¿Cómo tiende dicho sistema
al equilibrio?
Problema 12.3
Las dos variables de un sistema retroalimentado están re-
lacionadas mediante las ecuaciones:
x2
y=
4
x = 4 − 2y,
siendo x mayor que cero. Determina:
(a) los valores de x e y en el punto de equilibrio,
(b) la ganancia del sistema,
(c) el tiempo de recuperación característico sabiendo
que el de la variable y por separado es de 30 ms y
el de la variable x es mucho menor.
Problema 12.4
¿Para qué valores de la ganancia oscila un sistema cuyos
dos tiempos característicos son iguales cuando tiende al
equilibrio?
Problema 12.5
Un sistema retroalimentado posee una ganancia de −1.5.
¿Para qué valores de τ1 y τ2 oscila cuando tiende al equi-
librio?
Problema 12.6
Las dos variables de un sistema retroalimentado y un pa-
rámetro externo p están relacionados mediante las ecua-
ciones:
y = 2x + 10 − p
42
x= + 20.
y
Determina:
(a) los valores de x e y en el punto de equilibrio cuando
p = 10,
(b) la ganancia del sistema,
(c) el cambio en y debido a un cambio en p de 0.2,
(d) el tiempo de recuperación característico sabiendo
que el de la variable y por separado es de 0.2 s y
el de la variable x es mucho menor,
(e) la evolución temporal de x e y cuando a partir de t = 0
hacemos p = 11, suponiendo que el sistema es lineal.
Problema 12.7
Deduce la ecuación diferencial de segundo grado que go-
bierna el comportamiento temporal de la variable w en un
sistema de control con dos tiempos característicos simila-
res. Obtén una solución de la parte homogénea de dicha
ecuación por substitución de la expresión:
w = Ae−bt ,
4y = (4 − 2y)2 =⇒ y 2 − 3y + 4 = 0
o sea 7.87 y 0.13. Notemos que una raíz es la inversa de la otra: 1/7.87 =
0.13. La desigualdad anterior se verifica cuando r ≥ 7.87 o r ≤ 0.13. Es
decir, cuando τ1 ≥ 7.87τ2 o τ2 ≥ 7.87τ1 .
12.6 Las dos variables de un sistema retroalimentado y un parámetro externo
p están relacionados mediante las ecuaciones:
y = 2x + 10 − p
42
x= + 20.
y
Determina:
(a) los valores de x e y en el punto de equilibrio cuando p = 10,
(b) la ganancia del sistema,
(c) el cambio en y debido a un cambio en p de 0.2,
(d) el tiempo de recuperación característico sabiendo que el de la variable y
por separado es de 0.2 s y el de la variable x es mucho menor,
(e) la evolución temporal de x e y cuando a partir de t = 0 hacemos p = 11,
suponiendo que el sistema es lineal.
u = x − 21
v = y − 42
q = p − 10
y = 42 + v = 42 − 0.95 1 − e−t/0.19
y la de x:
v
= 21 + 0.023 1 − e−t/0.19 .
x = 21 + u = 21 −
42
12.7 Deduce la ecuación diferencial de segundo grado que gobierna el com-
portamiento temporal de la variable w en un sistema de control con dos tiempos
característicos similares. Obtén una solución de la parte homogénea de dicha
ecuación por substitución de la expresión:
w = Ae−bt ,
dv d(G1 u + hq)
τ1 + v = G1 u + hq + τd .
dt dt
Demuestra que el tiempo característico de tendencia al equilibrio de dicho sis-
tema viene dado por:
τ1 − τd G1 G2
τ= .
1 − G1 G2