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Definición de marcos user y tool FANUC LR Mate 200iC.doc

Definición de marcos user y tool FANUC LR Mate 200iC.doc

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06/21/2014

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Resumen
Básicamente, en este reporte se explican los procedimientos para definir y crear nuevos sistemas coordenados; propiamente, desarrollar sistemas coordenados a partir de una herramienta determinada (sistema de referencia TOOL) o de un marco de referencia reorientado por el usuario (sistema de referencia US!)"
Objetivo
#omprender e implementar el procedimiento para crear un sistema coordenado con una orientaci$n definida por el usuario, as% como tam&i'n comprender e implementar el procedimiento para crear un sistema a partir de una herramienta determinada" Siendo lo más importante reconocer las caracter%sticas del movimiento del ro&ot al definir una trayectoria &asada en estos marcos de referencia"
I. Introducción
n muchos de los procesos de producci$n donde se involucra un ro&ot, resulta mucho más fácil definir un nuevo sistema de coordenadas a partir del cual se moverá el actuador final del ro&ot,  pues esto, de aluna manera simplifica los cálculos al momento de proramar o definir una trayectoria" n especial, cam&iar el sistema de referencia a partir del cual se efecta el movimiento se lora mediante la determinaci$n de sistemas de referencia TOOL y US!" n prácticas anteriores, se ha&%a descrito ya de manera &reve las caracter%sticas de los dos sistemas de referencia antes mencionados"La siuiente imaen descri&e una posi&le aplicaci$n de los sistemas coordenados US!"*iura +" Sistemas coordenados US!"La siuiente imaen muestra los posi&les movimientos a partir de un sistema de coordenadas TOOL" *iura " -ovimientos &asados en un sistema coordenado TOOL"
II. Desarrollo
S.ST-/ 0 !*!1#./ 0 USU/!.O (US!)Un sistema de referencia de usuario (US! *!/-) es un sistema de referencia tridimensional cartesiano so&re el cual se memori2an todas las posiciones de un determinado prorama" l T#3 se mueve y reorienta en &ase a ese sistema siempre 4ue
 
movamos el ro&ot en modo US!"Si no hay definido ninn sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referirán al sistema de coordenadas 5O!L0"*iura 6" Sistema coordenado US!"-7TO0O 0 #O1*.8U!/#.91 0 LOS T!S 3U1TOS3ara definir un sistema de referencia usuario seleccionar:
MENU
SETUP
F1: [TYPE]
FRAMES
F3: [OTHER]
USER
ENTER
La páina US! *!/- STU3 aparece:*iura " 3antalla del Teach 3endant al confiurar un sistema US!"n el */1U# modelo <<i, es posi&le definir hasta = US!s" leir el nmero del US! a definir con el cursor y despu's pulsar *: 0T/.L"3ara seleccionar el m'todo de aprendi2a>e, o confiuraci$n deseado, pulsar *: ?-T@O0A y despu's eleir entre los 6 propuestos"3ara la creaci$n de una referencia de usuario, se de&e aprender d$nde estará el orien del sistema de referencia as% como un punto 4ue pertene2ca al e>e  y otro del e>e C"n esta ocasi$n en particular, utili2aremos el m'todo de los tres puntos para determinar el sistema US!"
F2: [METHOD]
THREE POINT
ste m'todo se &asa en 4ue dos rectas 4ue se cru2an determinan un plano, con orien fi>o en el  punto de cruce y D perpendicular al plano"3aso +: Orient Oriin 3oint3ara el primer paso memori2aremos el orien de la referencia"*iura E" *i>aci$n del orien del sistema US!"
 
3aso :  0irection 3oint".ndicamos a continuaci$n la direcci$n y sentido del e>e  memori2ando un punto 4ue pertene2ca a F"
 
*iura G" 0eterminaci$n del e>e  del sistema US!"3aso 6: C 0irection 3ointste ltimo paso determina la orientaci$n y el sentido del e>e C y finalmente por cálculo la del e>e D" l punto memori2ado de&e ser un punto 4ue pertene2ca al e>e C"*iura H" 0eterminaci$n del e>e C del sistema US!"S.ST-/ 0 !*!1#./ TOOLl T#3 es el orien de la referencia herramienta" La referencia herramienta, por defecto esorientada como se descri&e en la siuiente fiura" #uando se crea una referencia de herramienta, el T#3 se despla2a al extremo de la herramienta utili2ada" La referencia herramienta puede ser orientada sen el e>e de ata4ue de esa herramienta"*iura I" Orientaci$n del sistema coordenado TOOL <" @erramienta simpleUna herramienta simple es una herramienta en la cual el e>e de ata4ue es paralelo al e>e D de la herramienta por defecto
.
#uando se utili2a una herramienta de este tipo, en realidad lo 4ue se hace es despla2ar el sistema de referencia del centro de la placa G del ro&ot, es  por ello 4ue solo se ra&a un vector posici$n mediante el m'todo de los tres puntos" ste vector posici$n, solo determina la distancia del T#3 de nuestra herramienta al T#3 por defecto" *iura =" 0espla2amiento del sistema de coordenadas TOOL con una herramienta simple" @erramienta comple>aUna herramienta comple>a es una herramienta en la cual el e>e de ata4ue no es paralelo al e>e D de la herramienta por defecto"*iura +<" Sistema de coordenadas TOOL con una herramienta comple>a"-7TO0O 0 #O1*.8U!/#.91 0 LOS T!S 3U1TOS3ara definir un sistema de referencia tool seleccionar:
MENU
SETUP
F1: [TYPE]
FRAMES
F3: [OTHER]
TOOL
ENTER
La páina TOOL *!/- STU3 aparece:

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