Robot Monitoring Dan Pemindah Tumpukan Beras Secara Otomatis Keruangan Kosong Dengan At8535

ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS
SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535
TUGAS AKHIR
Oleh:
Andri Wijaya 2006120003

Joko Susanto 2006120006
Program Studi Teknik Komputer
AMIK MDP
Palembang
2009
TUGAS AKHIR
Diajukan sebagai salah satu syarat

untuk gelar Ahli Madya pada
Jenjang Pendidikan D-3
Oleh:

AMIK MDP
Palembang
2009
ii
AMIK MDP
Pernyataan Kesiapan Tugas Akhir
Pernyataan Penyusunan Tugas Akhir
Kami, Andri Wijaya,

Joko Susanto
Dengan ini menyatakan bahwa tugas akhir yang berjudul :
ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS SECARA

OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535
adalah benar hasil karya kami dan belum pernah diajukan sebagai karya ilmiah,
sebagian atau seluruhnya, atas nama kami atau pihak lain.
Andri Wijaya Joko Susanto

2006120003 2006120006
Disetujui oleh Pembimbing

Saya setuju TA tersebut diajukan untuk Ujian Pendadaran
Abdul Rahman. S,Si

Pembimbing Utama
iii
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :

2006120003 2006120006
Disetujui Oleh :
Abdul Rahman. S,Si

Pembimbing Utama
AMIK MDP
Palembang
2009
iv
v
v
AMIK MDP

Tugas Akhir Ahli Madya Komputer
Semester Ganjil Tahun 2009/2010


Abstrak
Perkembangan mikrokontroler yang semakin pesat saat ini memungkinkan kita

untuk dapat memanfaatkannya menjadi sebuah prototype seperti robot yang dapat
membantu mengganti tugas manusia. Pada pembuatan robot ini, data-data didapatkan
melalui observasi, literatur dan konsultasi. Prinsip kerja robot pemindah beras secara
otomatis ini menggunakan mikrokontroler AT8535 sebagai pengendali robot dan
sensor photodioda sebagai pemandu jalannya robot untuk dapat bergerak ke tempat
atau ruang yang menjadi arah pergerakan robot. Penggerak dari robot yang dibuat ini
menggunakan motor DC yang dihubungkan dengan relay sebagai rangkaian H-
bridge. Kemudian robot tersebut mengambil tumpukan barang yang paling atas untuk
di pindahkan keruangan yang kosong dan diletakkan pada tempat yang telah di
kontrol secara otomatis oleh mikrokontroler.
Kata kunci :
Robot, Mikrokontroler, Photodioda, Relay
vi
PRAKATA
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala
Rahmat dan Karunia-Nya yang telah memberikan kesehatan, pengetahuan,
keterampilan, pengalaman yang senantiasa diberikan kepada penulis, sehingga
penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini dengan cukup baik.
Laporan tugas akhir ini berjudul ” ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH
TUMPUKAN BERAS SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN
AT8535” dimana penulisannya secara informative dan analisa agar dapat
menggambarkan proses dan cara kerja dari rangkaian serta sistem pengontrolan alat.
Laporan Akhir ini merupakan suatu syarat untuk menyelesaikan program Diploma-III
Jurusan TeknikKomputer, AMIK-MDP Palembang.
Selama proses perancangan, pembuatan dan pengujian robot hingga dalam
tahap penyusunan laporan ini penulis banyak menerima bantuan, bimbingan dan
pengarahan dari berbagai pihak baik material, spiritual, informasi dan masukan
saran.
Pada kesempatan ini penulis mengucapkan terimakasih kepada:
1. Kedua orang tua Penulis yang telah mendukung secara moril maupun material.
2. Bapak Ir. Rusbandi, M.Eng, sebagai Direktur AMIK MDP yang telah
memberikan kesempatan dan dorongan serta fasilitas dalam
mengerjakan laporan tugas akhir ini.
vii
3. Bapak Abdul Rahman. S, Si, selaku dosen pembimbing yang telah memberikan
bimbinganya sehingga tulisan dapat diselesaikan.
4. Bapak Prio Handoko, S. Kom. dan Bapak rachmansyah, S.Kom, yang telah
meluangkan waktu untuk memberikan petunjuk dalam menyelesaikan tulisan ini.
5. Dedi Hermanto dan tim Robotic 205 yang telah menyediakan tempat dan
membantu dalam menyelesaikan tugas akhir ini.
6. Segenap dosen dan karyawan AMIK MDP serta pihak-pihak lain yang tidak
dapat disebutkan seluruhnya dan teman-teman mahasiswa pada Program Studi
Teknik Komputer Angkatan 2006 dan 2007 yang sudah banyak memberikan
dukungan serta bantuan.
7. Seluruh rekan – rekan di AMIK MDP Palembang khususnya jurusan
Teknik Komputer.
8. Seluruh mahasiswa STMIK-MDP yang telah memberikan Motivasi dalam
terciptanya tulisan ini.
Dalam penulisan laporan tugas akhir ini penulis menyadari sepenuhnya,
walaupun penulis telah berupaya memberikan yang terbaik, penulisan ini masih jauh
dari kesempurnaan baik isi, sistematika maupun redaksinya, maka penulis
mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun untuk kesempurnaan
pengembangan laporan dalam perancangan robot ini nantinya.
Akhir kata penulis berharap semoga penulisan ini bermanfaat dan selanjutnya
dapat dikembangkan dan berguna bagi pihak yang membacanya. Dan tak lupa pula
kami ucapkan Syukur atas rahmat Tuhan Yang Maha Esa yang sebesar-besarnya
viii
dimana akhirnya penulis dapat menyelesaikan Program Diploma III Teknik
Komputer AMIK MDP Palembang.
Palembang, Juli 2009
Penulis
ix
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL LUAR ..................................................................................... i

HALAMAN JUDUL DALAM ............................................................................... ii
LEMBAR PERSETUJUAN SOFTCOVER .......................................................... iii
LEMBAR PERSETUJUAN HARDCOVER ......................................................... iv
HALAMAN PERNYATAAN DEWAN PENGUJI............................................... v
ABSTRAK .............................................................................................................. vii
PRAKATA ............................................................................................................. viii
DAFTAR ISI............................................................................................................ xi
DAFTAR TABEL ................................................................................................. xiii
DAFTAR GAMBAR............................................................................................. xiv
HALAMAN PERNYATAAN KEASLIAN TA ................................................... xv
BAB 1 PENDAHULUAN ....................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ......................................................................................... 1
1.2 Permasalahan............................................................................................ 2
1.3 Ruang Lingkup......................................................................................... 2
1.4 Tujuan dan Manfaat ................................................................................. 3
1.4.1 Tujuan ............................................................................................. 3
1.4.2 Manfaat ........................................................................................... 3
1.5 Sistematika Penulisan .............................................................................. 4
BAB 2 LANDASAN TEORI ................................................................................... 5

2.1 Mikrokontroler ........................................................................................ 5
2.1.1 Sistem Mikrokontroler .................................................................. 6
2.1.2 Bahasa Pemrograman Mikrokontroler .......................................... 6
2.1.3 Mikrokontroler AT8535................................................................ 7
2.1.4 Blok Diagram AT8535.................................................................. 8
2.1.5 Kontruksi Mikrokontroler ............................................................. 9
2.2 Bahasa Pemrograman Bascom AVR .................................................... 10
2.3 Motor DC .............................................................................................. 12
2.4 Relay...................................................................................................... 16
2.5 Port Paralel........................................................................................... 18
2.6 Photodioda ............................................................................................ 25
2.7 Saklar .................................................................................................... 29
x
BAB 3 PERANCANGAN ALAT .......................................................................... 30
3.1 Perangkat Keras Alat Dan Rangkaian Elektronika ................................ 30
3.1.1 Blok Diagram Hubungan Komponen-komponen Utama............. 31
3.1.2 Rancang Bangun Alat .................................................................. 31
3.1.2.1 Mikrokontroler ................................................................ 33
3.1.2.2 Motor DC ........................................................................ 34
3.1.2.3 Photodioda ...................................................................... 38
3.1.3 Konstruksi Alat ............................................................................ 43
3.2 Perancangan Perangkat Lunak Alat ....................................................... 44
3.3 Flowchart Program ................................................................................ 46
BAB 4 PENGUJIAN ALAT .................................................................................. 47

4.1 Tingkat Presisi Alat Atau Kepekaan Alat .............................................. 47
4.1.1 Pengujian Pada Port Mikrokontroler ........................................... 48
4.2 Tabel Hasil Pengujian Alat .................................................................... 53
4.3 Analisa Hasil Pengujian Alat ................................................................. 57
BAB 5 PENUTUP................................................................................................... 59
5.1 Kesimpulan ........................................................................................... 59
5.2 Saran ...................................................................................................... 60
DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR RIWAYAT HIDUP
LAMPIRAN
xi
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Tabel Jendela Option Bascom AVR ......................................................... 11

Tabel 2.2 Fungsi Dari Pin DB 25............................................................................. 20
Tabel 2.3 Fungsi Port-Port Parallel ........................................................................ 22
Tabel 4.1 Percobaan Satu......................................................................................... 54
Tabel 4.2 Percobaan Kedua..................................................................................... 54
Tabel 4.3 Percobaan Ketiga .................................................................................... 55
Tabel 4.4 Percobaan Keempat................................................................................. 55
Tabel 4.5 Percobaan Kelima. .................................................................................. 56
Tabel 4.6 Hasil Analisa Pengujian Alat. .................................................................. 56
xii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Blok Diagram AT8535 ....................................................................... 8

Gambar 2.2 Pin-pin IC AT8535.............................................................................. 9
Gambar 2.3 Jendela Program BASCOM-AVR....................................................... 10
Gambar 2.4 Jendela Option................................................................................... 12
Gambar 2.5 Motor DC .......................................................................................... 12
Gambar 2.6 Magnet Pada Motor DC .................................................................... 13
Gambar 2.7 Motor DC Dengan Transistor Penguat ............................................. 15
Gambar 2.8 Relay.................................................................................................. 16
Gambar 2.9 Mekanisme Kerja Relay1 .................................................................. 17
Gambar 2.12 Port Parallel...................................................................................... 19
Gambar 2.13 Skema Rangkaian Downloader ......................................................... 19
Gambar 2.14 Posisi Sensor Photodioda untuk Jalan Lurus .................................... 26
Gambar 2.15 Posisi Sensor Photodioda Belok Kanan............................................ 26
Gambar 2.16 Posisi Sensor Photodioda Belok Kiri................................................ 26
Gambar 2.17 Posisi Sensor Photodioda Deteksi Persimpangan............................. 27
Gambar 2.18 Posisi 2 Sensor Photodioda kanan Deteksi Garis ............................. 27
Gambar 2.19 Posisi 2 Sensor Photodioda kekiri Deteksi Garis ............................. 28
Gambar 2.20 Photodioda ........................................................................................ 28
Gambar 2.21 Saklar................................................................................................. 39
Gambar 3.1 Blok Diagram Hubungan Komponen Utama .................................... 31
Gambar 3.2 Mikrokontroler .................................................................................. 33
Gambar 3.3 Motor DC Maju Mundur ................................................................... 35
Gambar 3.4 Motor DC Naik Turun....................................................................... 36
Gambar 3.5 Skema Rangkaian Sensor Photodioda Ruangan Kosong.................. 39
Gambar 3.6 Skema Rangkaian Sensor Photodioda .............................................. 40
Gambar 3.7 Skematik Relay.................................................................................. 42
Gambar 3.8 Board Relay....................................................................................... 43
Gambar 3.9 Relay Alat......................................................................................... 43
Gambar 3.10 Flowchart........................................................................................... 46
xiii
AMIK MDP
Pernyataan Keaslian Tugas Akhir
Pernyataan Penyusunan Tugas Akhir
Kami, Andri Wijaya,

Joko Susanto
Dengan ini menyatakan bahwa Tugas Akhir yang berjudul :

adalah benar hasil karya saya dan belum pernah diajukan sebagai karya ilmiah,
sebagian atau seluruhnya, atas nama saya atau pihak lain.
Penulis

2006120003 2006120006
xiv
xv
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Di masa komputerisasi sekarang ini banyak orang yang dapat menikmati
teknologi, dengan berkembang pesatnya teknologi saat ini mesin dapat
melakukan pekerjaan manusia apalagi pekerjaan yang terus menerus dan
banyak memakan waktu, tentu saja pekerjaan ini akan sangat melelahkan
namun dengan bantuan teknologi, kita dapat menghemat waktu. Misalkan saja
dahulu orang sering melakukan pekerjaan untuk memindahkan barang (beras)
menggunakan tanaga manusia, namun saat ini cukup menggunakan mesin
dengan pengontrolan sebuah mikrokontroller yang sudah diprogram melalui
bahasa pemrograman yang dimengerti oleh mikrokontroler sehingga mesin
tersebut bisa berjalan secara otomatis mengikuti linefollower yang berada
dilantai. Berdasarkan program yang telah dibuat mesin tersebut akan mencari
tumpukan beras yang penuh kedalam ruangan kosong yang sudah tersedia.
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi semakin pesat disetiap
bidang dengan segala kemudahan - kemudahan yang ditawarkannya dan
menyebabkan manusia sangat terbantu terlebih dengan adanya mikrokontroler.
Mikrokontroler merupakan piranti yang sangat efisien dengan kemampuan
mengendalikan alat dan harga yang terjangkau, maka penulis ingin
1
2
membuat suatu prototype yang berbasis microkontroler yaitu sebuah robot
pemindah beras secara otomatis yang dapat memindahkan beras dari tumpukan
yang berisi ke ruang yang kosong berbasis mikrokontroler AT8535.
1.2 Permasalahan
Pada tugas akhir ini permasalahan yang muncul adalah:
1. Bagaimana membuat sebuah robot yang dikendalikan oleh mikrokontroler
yang dapat memindahkan beras dari tumpukan yang berisi ke ruang yang
kosong?
2. Bagaimana robot yang dibuat dapat mengetahui posisi ruang yang berisi
atau ruang yang kosong?
3. Seberapa cepat proses pemindahan beras dari tumpukan berisi ke ruangan
yang kosong?
4. Faktor apa yang mempengaruhi sistem kerja dari robot dalam proses
pemindahan beras dari tumpukan berisi keruangan yang kosong?
1.3 Ruang Lingkup
Ruang lingkup dari alat yang dibuat ini meliputi:
1. Alat ini akan bekerja sendiri dengan perintah-perintah yang sudah
ditanamkan program melalui mikrokontroler.

3
2. Robot ini akan bergerak mengikuti garis putih yang ada di lantai dengan
menggunakan sensor sebagai pendeteksi garis untuk menentukan arah laju
pergerakan robot.
3. Robot yang dibuat merupakan robot miniatur.
4. Banyaknya tumpukkan beras yang disimulasikan pada robot ini terdiri dari
2 tumpukan beras dan 2 ruang.
1.4 Tujuan dan Manfaat
1.4.1 Tujuan
Adapun tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk membuat sebuah robot
yang dapat bekerja secara otomatis tanpa di bantu oleh manusia sebagai
pengemudinya yang dapat memindahkan tumpukan beras ke suatu
tempat yang kosong.
1.4.2 Manfaat
Adapun manfaat yang diperoleh dari tugas akhir ini adalah sebagai
berikut:
1. Alat ini akan membantu mempermudah pekerjaan kita karena
sistemnya sudah otomatis dalam hal memindahkan barang.
2. Untuk membantu mengurangi pekerjaan manusia sebagi sopir
manual yang memindahkan barang dari satu tempat ke tempat
lainya.
4
1.5 SISTEMATIKA PENULISAN
Tugas akhir ini ditulis dengan sistem penulisan sebagai berikut:
BAB 1 PENDAHULUAN
Pada bab ini akan membahas tentang, latar belakang, permasalan,
ruang lingkup, tujuan dan manfaat, serta sistematika penulisan.
BAB 2 LANDASAN TEORI
Pada bab ini akan menguraikan landasan teori pada robot yang akan
dibuat.
BAB 3 PERANCANGAN ALAT
Pada bab ini menjelaskan bagaimana alat ini dibuat dan bagaimana
sistem kerjanya.
BAB 4 PENGUJIAN ALAT
Pada bab ini kita akan dilakukan pengujian terhadap alat ditingkat
presisinya atau kepekaan alat dan analisa terhadap hasil yang diperoleh.
BAB 5 PENUTUP
Pada bab ini akan menyimpulkan hasil dari alat ini dan memberikan
saran-saran yang sebaiknya dilakukan jika akan membuat robot
monitoring dan pemindah beras secara otomatis.

BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah suatu mikroprosesor plus. Mikrokontroler
adalah otak dari suatu sistem elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai
otak komputer. Nilai plus bagi mikrokontroler adalah terdapatnya memori dan
Port Input/Output dalam suatu kemasan IC yang kompak. Kemampuannya
yang programmable, fitur yang lengkap (ADC internal, EEPROM internal,
Port I/O, Komunikasi Serial, dll), dan juga harga yang terjangkau
memungkinkan mikrokontroler digunakan pada berbagai sistem elektronis,
seperti pada robot, automatisasi industri, sistem alarm, peralatan
telekomunikasi, hingga peralatan rumah tangga.
Pengendali mikrokontroler adalah sistem mikroprosesor lengkap yang
terkandung di dalam sebuah chip. Mikrokontroler berbeda dari mikroprosesor
serba guna yang digunakan dalam sebuah PC (personal computer), karena
sebuah mikrokontroler umumnya telah berisi komponen pendukung sistem
minimal mikroprosesor, yakni memori dan antarmuka I/O. Untuk mengontrol
robot, maka digunakan mikrokontroler dengan pertimbangan faktor ukuran
yang relatif kecil sehingga cocok untuk pengontrol robot dan peralatan-
peralatan elektronika.
5
6
Sistem mikrokontroler lebih banyak melakukan pekerjaan-pekerjaan
sederhana yang penting seperti mengendalikan motor, saklar, resistor
variable, atau perangkat elektronik lain.
2.1.1 Sistem Mikrokontroler

Mikrokontroler terdiri dari beberapa bagian diantaranya :
1. CPU yaitu Central Prosesing Unit, pada bagian ini yaitu sebagai
otak atau pusat dari pengontrolan, pengontrol utama dalam suatu
mikrokontroler. CPU yang terdapat pada mikrokontroler ini ada
yang berukuran 8bit dan ada juga yang berukuran 16bit .
2. ROM yaitu Read Only Memori merupakan alat untuk mengingat
yang memiliki sifat bisa dibaca saja ini berarti memori ini tidak
dapat ditulis, memori ini biasanya untuk menyimpan program bagi
mikrokontroler tersimpan dalam format biner (0 dan 1) .
3. RAM yaitu Random Access Memory berbeda dengan ROM
sebelumnya, RAM dapat dibaca dan ditulis berulang kali.
4. I/O yaitu sebagai penghubung dunia luar mikrokontroler
menggunakan port ini untuk download data yang bisa melalui
PC(Personal Compuer) maupun perangkat elektronika lainya.
2.1.2 Bahasa Pemrograman Mikrokontroler
Bahasa pemrograman yang digunakan yaitu bahasa basic dan
bascom-avr sebagai kompilernya, bascom avr dirilis oleh MCS-
ELECTRONIC yang digunakan untuk mendownload program,

7
mikrokontroler keluaran dari ATMEL, tentunya perusahaan ini tidak
asing lagi bagi orang-orang yang hobi mikrokontroler karena
perusahaan ini sudah sangat bayak mengeluarkan produk dengan harga
yang bisa dikatakan murah, makanya mikrokontroler keluaran
perusahaan ini sangat diminati banyak orang.
Dan selain itu programnya sudah mendukung bahasa basic,
bahasa yang lebih manusiawi, karena bahasa basic lebih mudah
dipahami, berbeda dengan bahasa assembler yaitu bahasa mesin hanya
orang-orang yang mempunyai logika tinggi yang akan merasa mudah
menggunakannya, kalau bagi penulis sendiri bahasa assembler sangat
rumit karena bahasa yang digunakan adalah bahasa mesin yang sudah
bisa dibaca langsung oleh mikrokontroler.
2.1.3 Mikrokontroler AT8535
Mikrokontroler AT8535 merupakan keluarga mikrokontroler
Atmel. Banyak sekali fitur-fitur yang ada pada mikrokontroler AT8535
sebut saja pada kecepatan transfer data, mikro ini sangat cepat (high
performance) dan low powernya 8bit. Serta dapat baca tulis sebanyak
100,000 kali. Jadi mikro ini dapat di flash sebayak 100 ribu kali, tentu
ini akan membuat mikro ini memiliki kemampuan yang lebih dan
fasilitas 32 I/O lines serta jumlah keseluruhan pin yaitu 40 pin.
Tegangan yang dibutuhkan mikrokontroler tipe ini yaitu -4,5 – 5,5
volt.
8
2.1.4 Blok Diagram AT8535
Gambar 2.1 Blok Diagram AT8535
Blok diagram pada gambar 2.1 merupakan diagram alir dan jalur data
serta port- port yang terdapat pada AT 8535.

9
2.1.5 Kontruksi Mikrokontroler
Gambar 2.2 Pin-Pin IC AT8535
Beberapa fungsi pin AT8535 adalah
1. VCC
Dihubungkan ke sumber tegangan 4,5 – 5 volt
2. GND
Dihubungkan ke ground.
3. RESET
Mengembalikan kondisi kerja mikrokontroler pada posisi awal, pin ini
harus bernilai 1 agar fungsi pin ini dapat bekerja .
4. XTAL1
Input ke penguat inverting osilator dan masukan ke rangkaian clock timer

10
5. XTAL2
Output dari penguat inverting osilator
2.2 Bahasa Pemrograman BASCOM - AVR
BASCOM – AVR adalah program dengan bahasa basic yang ringkas
serta mudah dimengerti, dirancang untuk compiler bahasa mikrokontroler
AVR, dan BASCOM - AVR mendukung semua fitur – fitur yang ada pada IC
ATMEGA. Berikut jendela program BASCOM – AVR
Gambar 2.3 Jendela Program BASCOM – AVR

11
Tabel 2.1 Merupakan Beberapa Keterangan Icon – icon yang Ada pada
Menu BASCOM – AVR.
Ikon Nama Fungsi Shortcut
File new Membuat file baru Ctrl + N
File open Buka file Ctrl + O
File save Menyimpan file Ctrl + S
Save as Menyimpan file -
Print Mencetak dokumen Ctrl + P
Print prevew Melihat hasil -
sebelum di print
Syntax check
Run program Jalankan program F4
Exit Keluar -
12
Gambar 2.4 Jendela Option
Jendela ini merupakan jendela compiler biasanya pada programmer
disetting STK200/STK300, Programmer ini digunakan untuk dapat mengakses
port DB25 atau port parallel dan untuk pengguna port usb dapat disetting
pada AVR ISP Programmer.
2.3 Motor DC
Gambar 2.5 Motor DC

13
Gambar 2.6 Magnet pada Motor DC
Motor DC banyak digunakan sebagai penggerak dalam berbagai
peralatan, baik kecil maupun besar, lambat maupun cepat. Ia juga banyak
dipakai karena cukup dapat dikendalikan dengan mudah pada kebanyakan
kasus. Cara pengendalian motor DC bisa secara ON/OFF biasa. Pemilihan
cara pengendalian akan tergantung dari kebutuhan terhadap gerakan motor
DC itu sendiri. Pada Motor DC biasa, akan berputar dan berputar terus selama
power supply ada. Tidak ada rangkaian cerdas tertentu yang diperlukan untuk
mengendalikan motor tersebut, kecuali hanya memperlambat putaran atau
membalik putaran, dengan menerapkan polaritas balik. Elemen utama motor
DC adalah:
14
1. Magnet
2. Armatur atau rotor
3. Commutator
4. Sikat (Brushes)
5. As atau poros (Axle )
Cara Pengendalian Motor DC dengan Mikrokontroler Metode ON/OFF
Metode ON/OFF adalah metode pengendalian motor DC yang paling
sederhana. Dalam metode ini kita tinggal mengalirkan arus kepada kedua
terminal motor DC dengan beda polarisasi tegangan sesuai spesifikasi
tegangan motor DC. Kecepatan motor DC yang didapatkan akan maksimal
(100%).
Biasanya pada metode ini banyak digunakan relay sebagai alat bantu
bagi mikrokontroler untuk switch ON/OFF. Relay SPDT ini dikendalikan oleh
kaki mikrokontroler melalui transistor penguat, karena arus dari kaki
mikrokontroler biasanya tidak cukup kuat untuk mengendalikan relay secara
langsung.
Motor DC atau dengan istilah lain dikenal sebagai dinamo merupakan
motor yang paling sering digunakan untuk mobile robot motor DC tidak
berisik dan dapat memberikan daya yang memadai untuk tugas-tugas berat.
Motor DC standar berputar secara bebas.
Untuk mengetahui berapa banyak putaran, biasanya digunakan mekanisme
feedback menggunakan shaft encoder. Gambar berikut menampilkan skema

15
motor DC yang dapat memperoleh arus yang memadai dari penguatan dua
buah transistor. Sinyal yang kita berikan ke input transistor akan
mengaktifkan transistor, lalu arus yang memadai dapat
menggerakkan motor DC kearah yang kita inginkan.
Gambar 2.7 Motor DC dengan Transistor Penguat
Pada beberapa aplikasi ini kita ingin agar motor dapat
1. Berputar dengan arah maju dan mundur
2. Memodifikasi kecepatan motor tersebut.
Oleh karena itu, dibutuhkan apa yang disebut sebagai H-Bridge, yang
dapat dipenuhi dengan menggunakan transistor daya. Namun saat ini sudah
banyak IC yang berfungsi sebagai H-Bridge dengan arus yang cukup besar.
PWM (Pulse width modulation) adalah metode canggih untuk mengatur
kecepatan motor dan menghindarkan rangkaian kita mengkomsumsi daya
yang berlebih. PWM dapat mengatur kecepatan motor, karena tegangan yang
16
diberikan dalam selang waktu tertentu saja. PWM ini dapat dibangkitkan
dengan memodifikasi pada software kita.
2.4 Relay
Relay adalah suatu peranti yang menggunakan elektromagnet untuk
mengoperasikan seperangkat kontak sakelar. Susunan paling sederhana terdiri
dari kumparan kawat penghantar yang dililit pada inti besi. Bila kumparan ini
dienergikan, medan magnet yang terbentuk menarik armatur berporos yang
digunakan sebagai pengungkit mekanisme sakelar.
Pada gambar 2.8 merupakan contoh relay yang sering digunakan serta
mekanisme kerjanya.
Gambar 2.8 Relay
Mekanisme kerja relay dapat digambarkan pada gambar 2.9, 2.10 dan 2.11
17
Gambar 2.9 Mekanisme Kerja Relay 1

18

Seperti gambar diatas relay bekerja sebagai switch on/off karena adanya
medan magnet pada lilitan. Untuk menghasilkan magnet, dibutuhkan sumber
tegangan seperti batere ataupun tegangan AC untuk membuat medan magnet
pada lilitan tersebut.
2.5 Port Parallel
Port parallel adalah bagian mikrokontroler yang paling banyak
digunakan. Dengan adanya port parallel ini maka mikrokontroler dapat
berinteraksi dengan dunia luar. Sifat port parallel dapat sebagai masukan
Input dan dapat sebagai port keluaran Output karena inilah port ini sering
disebut sebagai port I/O.

19
Gambar 2.12 Port Parallel
Gambar 2.13 Skema Rangkaian Downloader
Fungsi dari 25 pin DB 25
Port parallel mempunyai 25 pin yang masing-masing mempunyai kegunaan
dan arti sebagai berikut:

20
Tabel 2.2 Fungsi dari 25 Pin DB 25
Pin Nomer
Nama Sinyal Arah Register Bit Inverted
(DB25)
1 nStrobe Out Kontrol-02 Ya
2 Data0 In/Out Data-0 Tidak
9 i In/Out Data-7 Tidak
10 nAck In Status-6 Tidak
11 Busy In Status-7 Ya
12 Paper-Out In Status-5 Tidak
13 Select In Status-4 Tidak
14 Linefeed Out Control-1 Ya
15 nError In Status-3 Tidak
16 nInitialize Out Control-2 Tidak
17 nSelect-Printer Out Control-3 Ya
18-25 Ground - - -
21
Simbol n didepan suatu nama sinyal seperti pada nAck berarti active low.
Register-register dari Port Parallel
Semua data, kontrol, dan status dari port parallel berhubungan dengan
register-register yang ada didalam komputer. Dengan mengakses langsung
register-register tersebut, masukan dan keluaran dari port parallel dapat
diatur.
Register-register pada port parallel adalah:
1. Register data
2. Register status
3. Register kontrol
Pada umumnya di komputer personal alamat dasar LPT1 adalah 0x378
(378 hexadecimal) dan LPT2 adalah 0x278. Alamat dari ketiga register
tersebut diatas, dapat ditentukan dengan menjumlahkan alamat dasar dari port
parallel dengan bilangan desimal tertentu. Misalnya kita ingin mengakses
register data dari port parallel LPT1, alamat register datanya sama dengan
alamat dasar dari LPT1 yaitu 0x378. Sedangkan alamat register status sama
dengan alamat register dasar + 1 atau 0x379 dan alamat register kontrolnya
sama dengan alamat register dasar + 2 atau 0x37A. Hal tersebut berlaku juga
pada LPT2. Untuk lebih jelasnya, dapat dilihat ditabel dibawah ini:
22
Tabel 2.3 Fungsi Port-port Parallel
Register LPT1 LPT2
Register data (alamat dasar + 0) 0x378 0x278
Register status (alamat dasar + 1) 0x379 0x279
Register kontrol (alamat dasar + 2) 0x37A 0x27A
Pengenalan Port Parallel
Port parallel ialah port data di komputer untuk mentransmisi 8 bit
data dalam sekali detak. Standar port parallel yang baru ialah IEEE
1284 dimana dikeluarkan tahun 1994. Standar ini mendefinisikan 5 mode
operasi sebagai berikut :
1. Mode kompatibilitas
2. Mode nibble
3. Mode byte
4. Mode EPP (enhanced parallel port)
5. Mode ECP (Extended capability port)
Tujuan dari standar yang baru tersebut ialah untuk mendesain driver dan
peralatan yang baru yang kompatibel dengan peralatan lainnya serta standar
parallel port sebelumnya (SPP) yang diluncurkan tahun 1981. Mode

23
Compatibilitas, nibble dan byte digunakan sebagai standar perangkat keras
yang tersedia di port parallel orisinal dimana EPP dan ECP membutuhkan
tambahan hardware agar dapat berjalan dengan kecepatan yang lebih tinggi.
Mode kompatibilitas atau (“Mode Centronics” ) hanya dapat mengirimkan
data pada arah maju pada kecepatan 50 kbytes perdetik hingga 150 kbytes
perdetik. Untuk menerima data, anda harus mengubah mode menjadi mode
nibble atau byte. Mode nibble dapat menerima 4 bit (nibble) pada arah yang
mundur, misalnya dari alat ke komputer. Mode byte menggunakan fitur bi-
directional parallel untuk menerima 1 byte (8 bit) data pada arah mundur.
IRQ (Interrupt Request ) pada port parallel biasanya pada IRQ5 atau IRQ7.
Port parallel Extend dan Enhanced menggunakan hardware tambahan
untuk membangkitkan dan mengatur handshaking. Untuk mengeluarkan 1
byte ke printer menggunakan mode kompatibilitas, software harus :
1. Menulis byte ke data port.
2. Cek untuk melihat apakah printer sibuk, jika sibuk, ia tidak akan
menerima data, sehingga data yang telah ditulis akan hilang.
3. Buat strobe (pin 1) rendah. Ini memberitahukan printer bahwa data yang
benar telah berada di line data.
4. Buat strobe tinggi lagi setelah menunggu sekitar 5 mikrodetik setelah
membuat strobe low.

24
Hal ini membatasi kecepatan data. Sedangkan EPP dan ECP
mengizinkan hardware mengecek jika printer sibuk dan mengeluarkan sinyal
strobe atau handshaking lainnya. Ini berarti hanya 1 instruksi I/O yang harus
dilakukan yang akan meningkatkan kecepatan Port ECP juga mempunyai
kelebihan menggunakan saluran DMA dan buffer FIFO, jadi data dapat
digeser tanpa menggunakan instruksi I/O.
Protokol EPP mempunyai 4 macam siklus transfer data yang berbeda yaitu :
1. Siklus baca data (Data read)
2. Siklus baca alamat (Address Read)
3. Siklus tulis data (data write)
4. Siklus tulis alamat (address write)
Siklus data digunakan untuk mentrasfer data antara host dan peripheral.
Siklus alamat digunakan untuk mengirimkan alamat, saluran (channel) atau
informasi perintah dan kontrol.
Berikut ialah tabel nama pin dari konekter DB25 dan Centronics dengan
jumlah konektor 34. DB25 ialah konektor yang umum digunakan di computer
sebagai port parallel, sedangkan konektor Centronics umum ditemukan di
printer. IEEE 1284 ialah standar yang menentukan 3 konektor berbeda yang
dapat digunakan dengan port parallel, yaitu1284 tipe A ialah konektor DB25
yang dapat ditemukan di hampir semua komputer, 1284 tipe B ialah konektor
Centronics 36 pin yang umum ditemukan di printer, IEEE 1284 type C ialah
25
konektor 36 pin seperti Centronics, tetapi ukurannya lebih kecil dan lebih
memuaskan.
2.6 Photodioda
Photodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer
adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs). Material ini menyerap
cahaya dengan karakteristik panjang gelombang. Ketika sebuah photon (satu
satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut
membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan
tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian
dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah arus yang
melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan
pembawa. Cara tersebut didalam sebuah photodioda digunakan untuk
mengumpulkan photon yang menyebabkan pembawa muatan (seperti arus
atau tegangan) mengalir atau terbentuk di bagian-bagian elektroda.
Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang
dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang
dihasilkan oleh Photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang
dipancarkan oleh infrared.

26
Kondisi saat photodioda mendeteksi line follower
Gambar 2.14 Posisi Sensor Photodioda untuk Jalan Lurus
Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.14 berarti robot akan
berjalan lurus mengikuti line follower.
Gambar 2.15 Posisi Sensor Photodioda Belok Kanan
Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.15 berarti robot akan
belok kanan mengikuti line follower.
Gambar 2.16 Posisi Sensor Photodioda Belok Kiri

27
Jika sensor photodioda dalm keadaan seperti gambar 2.16 berarti robot akan
belok kiri mengikuti line follower.
Gambar 2.17 Posisi Sensor Photodioda Deteksi Persimpangan
Jika sensor photodioda dalam keadaan seperti gambar 2.17 berarti robot
akan mendeteksi persimpangan line follower.
Gambar 2.18 Posisi 2 Sensor Photodioda Kanan Deteksi Garis
akan bergerak kekiri sedikit line follower.

28
Gambar 2.19 Posisi 2 Sensor Photodioda kekiri Deteksi Garis
akan bergerak kekanan sedikit line follower.
Gambar 2.20 Photodioda

29
2.7 Saklar
Saklar adalah sebuah perangkat yang digunakan untuk memutuskan
jaringan listrik, atau untuk menghubungkannya. Jadi saklar pada dasarnya
adalah alat penyambung atau pemutus aliran listrik. Selain untuk jaringan
listrik arus kuat, saklar berbentuk kecil juga dipakai untuk alat komponen
elektronika arus lemah.
Secara sederhana, saklar terdiri dari dua bilah logam yang menempel
pada suatu rangkaian, dan bisa terhubung atau terpisah sesuai dengan keadaan
sambung (on) atau putus (off) dalam rangkaian itu. Material kontak
sambungan umumnya dipilih agar supaya tahan terhadap korosi. Kalau logam
yang dipakai terbuat dari bahan oksida biasa, maka saklar akan sering tidak
bekerja. Untuk mengurangi efek korosi ini, paling tidak logam kontaknya
harus disepuh dengan logam anti korosi dan anti karat. pada dasarnya tombol
bisa diaplikasikan untuk sensor mekanik, karena bisa dijadikan sebagai
pedoman pada mikrokontroller untuk pengaturan alat dalam pengontrolan.
Gambar 2.21 Saklar

BAB 3
PERANCANGAN ALAT
3.1 Peragkat Keras Alat dan Rangkaian Elektronika
Berbeda dengan bab-bab sebelumnya, pada bab ini kita akan merancang
alat yang akan dibuat. Dimana perancangan ini akan sangat berguna sebagai
acuan dalam pembuatan alat dan program. Dengan perancangan ini
diharapkan kita dapat memanfaatkan waktu sebaik-baiknya dan dapat
meminimalkan kesalahan-kesalahan yang terjadi pada alat maupun
programnya.
Adapun sitem yang digunakan yaitu:
1. Power supply untuk daya mikrokontroler dan relay
2. PC/Notebook sebagai pemmrogram mikrokontroler
3. Motor DC sebagai penggerak robot
4. Relay sebagai pengatur gerak motor DC maju atau mundur
5. Mikrokontroler sebagai pengendali semua perangkat yang digunakan
6. Sensor sebagai petunjuk jalan robot.
30
31
3.1.1 Blok Diagram Hubungan Komponen Komponen Utama
Gambar 3.1 Blok Diagram Hubungan Komponen Utama
3.1.2 Rancang Bangun Alat
Alat ini terdiri dari beberapa peralatan elektronika yaitu
mikrokontroler, relay, sensor, dan motor DC yang merupakan
komponen utama yang digunakan.
1. PC(personal computer) sebagai programmer atau pengisi
program mikrokontroler.
2. Mikrokontroler sebagai penyimpanan program yang telah di
download dari PC ke mikrokotroler untuk menggerakan robot
secara otomatis.
32
3. Relay adalah suatu peranti yang menggunakan elektromagnet
untuk mengoperasikan seperangkat kontak sakelar, dan diberi
nilai 1 dari mikrokontroler sebagai pulsa penggerak PWM
robot.
4. Dalam hal ini motor DC bertugas sebagai penggerak roda kiri
dan roda kanan serta digunakan untuk angkatan beras.
5. Sensor yang di pakai terdiri dari 2 bagian yaitu Sensor line
follower dan sensor ruangan, di mana sensor line follower di
gunakan sebagai pendeteksi garis putih yang berada di lantai
dan sensor ruangan di gunakan sebagai pendeteksi ruangan
kosong.
Berdasarkan mekanismenya maka : Sensor potodioda ruangan
yang kosong akan memberi sinyal berupa cahaya ke penerima sensor
photodioda robot, sehingga sensor photodioda penerima pada robot
sebagai input pencari ruangan yang kosong akan mengirim nilai 1 ke
mikrokontroler. Kemudian sensor line follower akan mendeteksi jalan
sesuai program yang telah di input di mikrokontroler, dan
mikrokontroler akan memberi nilai 1 pada motor DC, kemudian relay
sebagai penggerak maju dan mundur motor DC akan bergerak mencari
barang untuk di pindahkan keruangan yang kosong. Dan jika sudah
selesai meletakan barang ke ruangan yang kosong, robot akan kembali
lagi ke home base, untuk mencari lagi ruangan yang kosong melalui
33
sensor photodioda yang di pasang di dalam ruangan. Sensor
photodioda pada robot akan terus mendeteksi cahaya dari photodioda
ruangan, mencari ruang yang kosong hingga semua ruangan berisi.
3.1.2.1 Mikrokontroler
Mikrokontroler yang digunakan yaitu AT8535 dan berikut
gambaran tentang AT8535 yang digunakan.
Gambar 3.2 Mikrokontroler
Port-port yang digunakan oleh alat
portA untuk penerima sensor ruangan adalah:
PortA.0 = Ldr1 untuk tumpukan beras pertama
PortA.1 = Ldr2 untuk tumpukan beras kedua
PortA.6 = Ldr3 untuk tumpukan beras ketiga
PortA.7 = Ldr4 untuk tumpukan beras keempat
PortB digunakan sebagai sensor line follower:
PortB.4 = Untuk pendeteksian sensor paling kiri
PortB.5 = Untuk pendeteksian sensor kiri dalam

34
PortB.6 = Untuk pendeteksian sensor kanan dalam
PortB.7 = Untuk pendeteksian sensor paling kanan
PortD pada motor DC maju dan mundur :
PortD.4 = Untuk motor kiri maju
PortD.5 = Untuk motor kanan maju
portD.6 = Untuk motor kiri mundur motor kanan
portD.7 = Untuk motor kanan mundur motor kiri
Port pada motor DC naik turun
PortC.6 = Kondisi untuk turun angktan
portC.7 = Kondisi untuk turun angkatan
Port pada swith
PortC.0 = Digunakan sebagai swith angkatan beras
PortC.1 = Digunakan sebagai swith on
portC.2 = Digunakan untuk mengaktifkan swith untuk dinding
3.1.2.2 Motor DC
Motor DC terdiri dari beberapa bagian yang membuat motor ini
dapat berputar, berikut ini gambaran tentang elemen-elemen yang
membuat motor DC ini bisa berputar secara terus menerus. Elemen ini
dapat dilihat pada gambar gambar 3.3 dan 3.4.

35
Gambar 3.3 Motor DC Maju Mundur
Motor DC pada gambar diatas di pergunakan untuk maju dan
mundur robot, dimana robot akan bergerak maju dan mundur
mengikuti line follower yang sudah terpasang dilintasan sesuai dengan
program yang telah ditanamkan. Port yang digunakan pada motor DC
adalah portD4 dan portD5 Pada mikrokontroler, adapun konfigurasi
yang ditanamkan untuk maju mundurnya adalah sebagai berikut:
Config Pind.4 = Output ‘portd.4 sebagai output motor kiri
Config Pind.5 = Output ‘portd.5 sebagai output motor kanan
'config pind ‘Configurasi untuk portd
Portd.4 = 0 ‘Netralisasi portd.4 output

36
Gambar 3.4 Motor DC Naik Turun
Motor DC pada gambar diatas di pergunakan untuk menaikan
dan menurunkan barang yang akan diambil, dimana robot akan
bergerak ke atas untuk menaikan barang dan bergerak ke bawah untuk
menurunkan barang. Port yang digunakan pada motor DC adalah
portC.6 dan portC.7 Pada mikrokontroler, adapun konfigurasi yang
ditanamkan untuk naik turunya adalah sebagai berikut:
DdrC.6 = 1 ‘Sebagai output motor untuk nurunkan barang
DdrC.7 = 1 ‘Sebagai output motor untuk naikan barang
PortC.6 = 0 ‘Netralisasi portd.6 output
PortC.7 = 0 ‘Netralisasi portd.7 output

37
Pengendalian Motor DC On/Off
Motor DC banyak digunakan sebagai penggerak dalam berbagai
peralatan, baik kecil maupun besar, lambat maupun cepat. Ia juga
banyak dipakai karena cukup dapat dikendalikan dengan mudah pada
kebanyakan kasus. Cara pengendalian motor DC bisa secara ON/OFF
biasa.
Pada robot ini motor DC digunakan sebagai penggerak roda serta
untuk mengangkat beras. Dimana motor DC penggerak roda untuk
membuat robot berjalan maju mapun mundur, dan motor DC yang
satunya bertugas untuk mengangkat dan menurunkan angkatan yaitu
beras.
Biasanya pada metode robot ini banyak digunakan relay sebagai
alat bantu bagi mikrokontroler untuk switch ON/OFF. Relay ini
dikendalikan oleh kaki mikrokontroler melalui transistor penguat
sebagai pemberi pulsa perintah untuk menggerakan motor, untuk
motor maju menggunakan portD.4 dan portD.5 bernilai 1 serta untuk
motor mundur menggunakan portD.6 dan portD.7 bernilai 1.
Dan untuk motor DC yang bertugas mengangkat dan menurukan
beras, dimana untuk pengiriman pulsa melalui port pada
mikrokontroler terletak pada portC.6 bertugas untuk menurunkan
beras dan portC.7 bertugas untuk menaikan beras hingga mengenai

38
swith. Diman dijelaskan swith ini berfungsi sebagai batas maksimum
angkatan, dan berada pada portC.0 sebagai tempat interaksi pulsa.
3.1.2.3 Photodioda
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang
diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan
melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat
diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis
hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula
sebaliknya. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan
sensor harus disesuaikan dengan level tegangan yaitu 0 – 1 volt untuk
logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Pada robot line follower,
sedikitnya diperlukan 4 buah sensor line follower yang disusun agar
keduanya berada tepat diatas garis putih.
Adapun penjelasan untuk sensor ruangan berbanding terbalik
dengan sensor garis, mekanisme kerjanya jika sensor ruangan tidak
menerima cahaya maka level tegangan nya menjadi 3 – 5 volt untuk
logika 1 dan apabila sensor ruangan menerima cahaya maka dengan
level tegangan yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0.

39
Gambar 3.5 Skema Rangkaian Sensor Photodioda Ruangan Kosong

40
Gambar 3.6 Skema Rangkaian Sensor Photodioda pada Robot
Berikut ini adalah bagaimana cara sensor photodioda dalam
mendeteksi jalan dan merupakan bentuk potongan listing program
untuk mendeteksi garis putih :
Case 16:
'portb = &00010000 ‘Pengkondisian sensor miring kearah kanan
Dir_kanan = 0 ‘kondisi motor kanan mundur netral
Dir_kiri = 0 ‘kondisi motor kiri mundur netral
Rpwm = 150 ‘status motor kanan jalan maju
Lpwm = 0 ‘status motor kiri netral

41
Case 48:
'portb = &00110000 ’Pengkondisian sensor kearah kanan
Rpwm = 110 ‘laju kecepatan motor kanan
Lpwm = 50 ‘laju kecepatan motor kiri
Case 96:
'portb = &01100000 ’Sensor jalan lurus
Case 192:
'portb = &11000000 ’Pengkondisian sensor kearah kiri
Case 128:
'portb = &10000000 ’Pengkondisian sensor kearah miring kiri

42
Rpwm = 0 ‘laju kecepatan motor kanan netral
3.1.3 Konstrusi Alat
Konstruksi alat terdiri dari beberapa peralatan yaitu
mikrokontroler, Sensor, motor DC, dan relay. Dan prosedur
operasionalnya, kita hidupkan mikrokontrolernya menggunakan batre
5volt kemudian kita beri tegangan untuk relay 12volt dalam hal ini
bisa menggunakan adaptor dan alat siap untuk dipakai. Untuk
mengetahui skematiknya dapat diliahat pada gambar 3.7.
Gambar 3.7 Skematik Relay

43
Gambar 3.8 Board Relay
Gambar 3.9 Relay Alat

44
3.2 Perancangan Perangkat Lunak Alat
Pada perancangan perangkat lunak ini dijelaskan bahwa pada awalnya
robot berada pada home untuk mendeteksi ruangan yang kosong melalui
sensor ruangan yang berada pada home, jika robot telah mendeteksi semua
ruangan dalam keadaan kosong, maka mikrokontroler akan memberi nilai 1
pada portD untuk menggerakkan motor. Lalu mikrokontroler memberi
perintah pada portB untuk mengikuti garis putih dan akan menuju ruangan
yang berisi beras untuk dipindahkan ke ruangan satu, lalu beras diletakan ke
ruangan satu yang kosong. Kemudian robot kembali lagi ke home untuk
mendeteksi kembali ruangan mana yang masih kosong.
Jika robot mendeteksi bahwa ldr1 dalam keadaan on dan ldr2, ldr3, ldr4
dalam keadaan off maka mikrokontroler akan memberi nilai 1 pada portD
untuk menggerakkan motor. Lalu mikrokontroler memberi perintah pada
portB untuk mengikuti garis putih dan akan menuju ruangan yang berisi beras
untuk dipindahkan ke ruangan dua, lalu beras diletakan ke ruangan dua yang
kosong. Kemudian robot akan kembali lagi ke home untuk mendeteksi
ruangan mana lagi yang masih kosong.
Jika robot mendeteksi bahwa ldr1, ldr2 dalam keadaan on dan ldr3, ldr4
untuk dipindahkan ke ruangan tiga, lalu beras diletakan ke ruangan tiga yang
45
kosong. Kemudian robot akan kembali lagi ke home untuk mendeteksi
Jika robot mendeteksi bahwa ldr1, ldr2, ldr3 dalam keadaan on dan ldr4
untuk dipindahkan ke ruangan empat, lalu beras diletakan ke ruangan empat
yang kosong. Kemudian robot akan kembali lagi ke home untuk mendeteksi
Jika robot sudah mendeteksi bahwa semua ldr dalam keadaan on, maka
robot akan berhenti bekerja karena semua ruangan yang kosong sudah terisi
semua oleh tumpukan beras.

46
3.3 Flowchart Program

47
Gambar 3.10 Flowchart
Keterangan :
Proses pada Flowchart untuk LDR1
Aktif PD = 1 → Robot bergerak maju
Aktif Pb = 1 → Detek garis
Ambil barang → Menuju keruang 1 pada tumpukan 1
Meletakan barang
Kemudian return.

48
Meletakan barang
Kemudian return.
Meletakan barang
Kemudian return.
Meletakan barang
Kemudian return.
BAB 4
PENGUJIAN ALAT
Pada bab ini penulis akan melakukan pengukuran dan pengujian alat
yang telah kita rancang sebelumnya, dimana pengukuran ini harus dilakukan
dengan teliti karena hasil pengukuran sangat berpengaruh terhadap alat yang
dibuat. Berikut beberapa hal yang perlu disiapkan saat pengujian alat yaitu:
1. Stopwatch
2. Multitester
3. Charger
Stopwatch di gunakan untuk mengukur kecepatan robot dalam
memindahkan barang dari satu ruangan ke ruangan lain, multitester untuk
mengukur tegangan. Charger digunakan untuk pengisian daya pada batere
(accu). Tujuan pengukuran yaitu untuk mengetahui apakah alat yang telah
dibuat sudah sesuai dengan yang telah direncanakan. Selain itu dengan
hasil pengukuran, dapat diketahui baik atau tidaknya kerja alat yang
dibuat. Bila hasil tidak sesuai maka kita bisa segera memperbaiki alat.
4.1 Tingkat Presisi Alat atau Kepekaan Alat
Pada saat pengukuran alat harus dilakukan dengan hati-hati, misalnya
dalam memberikan tegangan catu harus sesuai dan dalam menghubungkan
49
50
catu daya kerangkaian harus benar. Pengukuran juga harus dilakukan
dengan cara bertahap pada titik pengukuran, sehingga diperoleh hasil
pengukuran yang baik. Dari tabel pengujian yang diperoleh nantinya dapat
dibuktikan bahwa tingkat keakuratan alat, sehingga dapat diambil
kesimpulan tentang kondisi alat. Pengukuran pada titik-titik uji bertujuan
untuk mengetahui apakah alat yang dibuat telah sesuai seperti yang telah
direncanakan. Selain itu dengan hasil pengukuran, dapat diketahui baik
atau tidaknya kerja alat yang dibuat. Bila hasil pengukuran tidak sesuai
maka dapat dilakukan perbaikan pada komponen yang mengalami ketidak
sesuaian pengukuran.
` 4.1.1 Pengujian pada Port Mikrokontroler
Setelah mikrokontroler diberi input 5 Vdc, mikrokontroler
dalam kondisi aktif. Pada waktu sensor penerima sinyal dari sensor
ruangan, mikrokontroler akan memproses melalui port
A0,A1,A6,A7 sebagai penerima dari sinyal sensor ruangan kosong.
Bila kondisi sensor tidak menerima cahaya dari monitoring ruangan
kosong, maka motor DC akan berjalan secara otomatis mengikuti
Line Follower, dengan mengikuti sensor line follower yang di
aktifkan oleh portB sebagai pencari line. Kemudian akan bergerak
secara otomatis menuju tumpukan barang, lalu mengambil barang
dengan mengaktifkan portC.7 bernilai 1 untuk di pindahkan
keruangan yang kosong melalui portC.6 bernilai 1. Setelah itu robot

51
kembali ke homenya untuk mendeteksi sensor ruangan yang belum
berisi barang. Program akan terus berjalan sampai semua ruangan
penuh, dan akan berhenti jika semua ruangan yang kosong telah
berisi semua. Perlu diketahui kalau portB hanya menggunakan
empat port sebagai sensor line follower, maka portB lainya harus di
hubungkan di ground. Untuk relay diberi tegangan 12 volt DC dari
batere serta 2,43 volt – 5 volt berasal dari mikrokontroler yang
digerakkan melalui portC.6 dan portC.7 untuk naik turun angkatan,
sedangkan untuk PWM portD.4 dan portD.5.
Pengukuran tegangan alat
Pengukuran tegangan alat dilakukan untuk mengetahui tegangan
normal alat pada saat pengoperasian alat, baik dalam kondisi diam sampai
kondisi alat berjalan. Di bawah ini merupakan hasil pengukuran tegangan
keseluruhan alat.
Pengukuran tegangan sensor line follower
Sebelum mendeteksi garis= 0,15 Volt
Sesudah mendeteksi garis = 3,29 Volt
Tegangan batere = 12,76 Volt
Untuk pengkondisian tegangan pada sensor linefollower sebelum
sensor mendeteksi garis putih sebaiknya tegangan dibawah 1 volt, karena
untuk memberi keakuratan pembedaan antara garis putih dengan lantai.
Begitupun sebaliknya, apabila sensor mendeteksi garis putih sensor harus

52
diberi tegangan 3 - 5 volt DC. Kalaupun tegangannya kurang dari 3 volt
maka sensor tidak akan sempurna mendeteksi garis putih.
Pengukuran tegangan sensor ruangan
Sensor ruangan 1 tumpukan 1
Sebelum mendeteksi benda = 4,09 Volt
Sesudah mendeteksi benda = 1,95 Volt
Pada sensor ruangan dibutuhkan tegangan normal sebesar 3,79
Volt, gunanya untuk memberi keakuratan sensor sebelum beras
diletakkan. Sesudah beras diletakkan dihadapan sensor tegangannya akan

53
berubah menjadi 1,95 Volt, batas normal ketika beras diletakkan sebesar
1,77 Volt. Gunanya untuk memberikan pulsa 1 pada sensor penerima.
Pengukuran tegangan sensor penerima pada robot
Sensor penerima ruangan 1 tumpukan 1
Sebelum menerima cahaya = 4,22 Volt
Sesudah menerima cahaya = 0,20 Volt
Pada sensor ruang dibutuhkan pendeteksian tebalik, karena
kalau kondisi sensor penerima cahayanya sudah melebihi tegangan

54
normalnya sebesar 1,75 volt, maka kondisi dari sensor penerima akan
dianggap nol (0) atau memberi pulsa aktif pada sensor ruang tersebut.
Pengukuran tegangan motor DC maju/mundur
Motor DC sebelah kanan
Sebelum bergrerak = 0,00 Volt
Sesudah bergerak = 09,2 Volt
Motor DC sebelah kiri
Sebelum bergrerak = 0,00 Volt
Sesudah bergerak = 08,8 Volt
Pola pengukuran gerak motor DC baik maju mapun mundur harus
sesuai dengan tegangan batere sebelum kedua motor dijalankan, walaupun
ada perbedaan tegangan pada saat motor berjalan berkisar 3,2 volt.
Apabila pada saat kedua motor sedang berjalan kondisi batere berkurang
jauh dari tegangan stand by, berarti batere sudah bocor atau low batere.
Pengukuran tegangan motor DC naik/turun
Motor DC naik
Sebelum naik = 0,00 Volt
Sesudah naik = 08,10 Volt

55
Motor DC turun
Sebelum turun = 0,00 Volt
Sesudah turun = 08,40 Volt
Tegangan pada rangkaian pencatu harus sesuai dengan tegangan
yang telah ditentukan. Karena kalau tegangannya lebih dari ketentuan
maka rangkaiannya akan menjadi short begitupun sebaliknya apabila
tegangan kurang dari ketentuan voltase maka kondisi angkatan maupun
menurunkan barang tidak akan stabil seperti yang diinginkan.
Tegangan ini akan masuk ke mikrokontroler yang mengendalikan
kerja motor dengan sistem pengiriman pulsa bernilai 1 ataupun 0, jika
tegangan ini berlebih maka dapat dipastikan mikrokontroler akan terbakar.
4.2 Tabel Hasil Pengujian Alat
Dalam pengujian alat ini, kami melakukan 5 kali percobaan. Hal ini
dilakukan untuk mengetahui hasil keakuratan dan keberhasilan robot dalam
mencari dan memindahkan beras. Dari hasil yang didapat dalam 5 kali
percobaan ada terjadi error pada waktu pemindahan beras pada tumpukan ke-4
diwaktu percobaan ke-3 dan ke-5. Terjadinya error disebabkan oleh sistem
kerja sensor yang tidak tepat dalam mendeteksi garis putih yang ada pada lantai.
Dan adapun hal lain yang mempengaruhinya ialah adanya pengaruh sinar atau
pencahayaan berlebih dari luar.

56
4.1 Tabel Percobaan Satu
KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK
1 YA _ YA _ 27,21 YA
2 YA _ _ YA 23,07 YA
3 _ YA YA _ 29,09 YA
4 _ YA _ YA 24,59 YA
4.2 Tabel Percobaan Kedua
KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK
1 YA _ YA _ YA
23,37
2 YA _ _ YA YA
24,23
3 _ YA YA _ YA
25,05
4 _ YA _ YA YA
22,37
57
4.3 Tabel Percobaan Ketiga
KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK
1 YA _ YA _ YA
25,41
2 YA _ _ YA YA
27,31
3 _ YA YA _ YA
25,69
4 _ YA _ YA TIDAK
------
4.4 Tabel Percobaan Keempat
KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK
1 YA _ YA _ YA
25,41
2 YA _ _ YA YA
24,24
3 _ YA YA _ YA
26,03
4 _ YA _ YA YA
28,02
58
4.5 Tabel Percobaan Kelima
KETEPATAN
RUANG TUMPUKAN
NO WAKTU (S) ALAT
1 2 1 2 YA TIDAK
1 YA _ YA _ YA
25,15
2 YA _ _ YA YA
24,90
3 _ YA YA _ YA
21,55
4 _ YA _ YA ------ TIDAK
Dari tabel percobaan diatas dapat dilihat bahwa alat berjalan sangat baik
dengan menggunakan tegangan batere 12,76 Volt untuk keseluruhan dalam
pengetesan alat, dalam artian tegangan batere yang untuk lima kali percobaan.
Dan dapat di simpulkan berarti alat ini berhasil sesuai keinginan.
4.6 Tabel Hasil Analisis Pengujian Alat
Rata-rata Kesalahan
Ruang Tumpukan
Waktu (s) Relatif (%)
1 1 25,31 0,17
1 2 24,75 0,16
2 1 25,48 0,17
59
2 2 24.99 0,16
Keterangan :
1. Untuk ruangan 1 pada tumpukan 1 dan 2, kemudian ruangan 2
tumpukan 1 rata-rata waktunya di bagi 5 untuk tiap ruang dan
tumpukan. Karena tingkat kesuksesan robot dalam memindahkan
barang 100% berhasil.
2. Untuk ruang 2 tumpukan 2 rata-rata waktunya di bagi 3, karena 2
percobaan untuk ruang yang sama mengalami kegagalan sehingga
jika di bagi dengan 5 waktunya akan semakin mengecil.
Dari hasil percobaan diperoleh data bahwa pada percobaan ketiga dan
kelima alat mengalami error dalam arti robot tidak menempatkan beras ke
tempat yang sesuai untuk ruang no 4 sehingga dari percobaan ini dapat
diperoleh hasil bahwa robot sukses menempatkan beras ke posisi yang sesuai
(ruang 4) pada percobaan kesatu, kedua dan keempat sehingga dari hasil ini
diperoleh persentase keberhasilan robot dalam memindahkan beras ke ruangan
sesuai tempat (ruang 4) adalah: (3 /5) x 100% = 60 %. Sedangkan untuk ruang
yang lain yaitu ruang 1, tumpukan 1 dan 2 kemudian ruang 2 tumpukan 1
tingkat keberhasilannya mencapai 100%.

60
4.3 Analisa Hasil Pengujian Alat
Kecepatan dalam memindahkan barang tiap ruangan berbeda-beda,
perbandingan tiap ruangan antara lain :
1. Pada ruang 1 tumpukan 1 membutuhkan rata-rata waktu 25,31
Detik.
2. Pada ruang 1 tumpukan 2 memerlukan rata-rata waktu 24,75
Detik.
Detik.
Detik.
Dalam Proses pergerakan robot bergantung pada tegangan batere, kalau
batere tidak stabil maka waktu yang di butuhkan akan lebih lama, karena sistem
jalan robot akan terganggu karena kekurangan daya. Ukuran panjang jalan
tidak sama antara ruang 1 tumpukan 1 dan 2 dengan ruang 2 tumpukan 1 dan 2.
Panjang jalan antara ruang satu dan dua sama tapi panjang jalan antara ruang
tiga dan empat berbeda. Semakin panjang jalan dan semakin banyaknya
persimpangan atau berbelok maka banyak memerlukan waktu karena untuk
berbelok hanya memerlukan satu gerak dari motor, sehingga robot akan berjalan
perlahan. Dan robot ini dapat berjalan dengan baik apabila :

61
1. Alat ini dapat bekerja dengan baik apabila sensor dapat
mendeteksi garis putih dengan sempurna
2. Dalam hal ini kondisi daya batre harus sesuai dengan tegangan
input baik dari mikrokontroler maupun motor DC, tegangan
motor DC mulai dari 12,47 – 13.00 Volt
3. Cahaya dari sensor jangan sampai terganggu dengan cahaya luar,
masuknya cahaya dari luar dapat mengganggu aktivitas dari
sensor
4. Line followernya dalam keadaan bersih
5. Benda yang akan dipindahkan, letaknya harus sesuai dengan
yang ditentukan.
BAB 5
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dari hasil pengujian alat berdasarkan perancangan yang telah dikerjakan
pada pembuatan robot pemindah beras secara otomatis yang dapat
memindahkan beras dari tumpukan yang berisi keruang yang kosong berbasis
AT 8535 maka dapat ditarik kesimpulan bahwa :
1. Robot ini dapat menindahkan beras dari tumpukan berisi ke ruang yang
kosong dengan sistem yang telah di rancang. Untuk bergerak, robot ini
menggunakan motor DC yang dapat bergerak maju dan mundur yang
dikendalikan oleh mikrokontroler. Sedangkan dalam mendeteksi jalan
robot ini menggunakan sensor line follower sebagai penunjuk arah jalanya
robot.
2. Robot ini diberi sensor penerima yang dikirim dari ruangan yang kosong
berbentuk pulsa 0 ataupun 1 sehingga robot dapat mengetahui berapa
banyak ruangan yang kosong maupun ruangan yang berisi. Jika
pengiriman pulsanya bernilai 1 maka kondisi ruangan berisi beras, dan
jika pengiriman pulsanya bernilai 0 maka kondisi ruangan masih dalam
keadaan kosong.
62
63
3. Proses kecepatan pemindahan barang di sesuaikan jarak tempuh dari
tempat tumpukan barang ke ruangan yang akan di isi, dan program yang
telah di tanamkan di mikrokontroler serta ketepatan dalam proses
pendeteksian garis putih.
4. Tegangan pada batere sangat mempengaruhi sistem kerja baik pada
mikrokontroler sebagai pengirim pulsa maupun sensor dalam mendeteksi
garis putih ataupun gerak dari motor DC dalam bergerak.
5.2 Saran
1. Agar robot dapat mendeteksi garis putih dengan baik gunakan sensor
fhotodioda yang lebih banyak, karena lebih banyak menggunakan sensor
fhotodioda maka tingkat kesalahan pada deteksi line follower akan
berkurang. Dan supaya sensor line follower dapat mendeteksi garis putih
dengan baik gunakan line follower yang tidak dapat memantulkan cahaya
ke sensor fhotodioda.
2. Agar robot dapat berjalan dan mengangkat beras dengan sempurna
gunakanlah motor DC yang torsinya besar.
3. Untuk pengembangan ke depanya dapat digunakan wireless untuk
mendeteksi ruangan yang kosong dan dapat digunakan kamera sebagai
pengganti sensor line follower untuk memberi keakuratan yang lebih baik
lagi dalam sistem kerjanya.

DAFTAR PUSTAKA
Budiharto, Widodo 2006, Belajar Sendiri 12 Proyek Mikrokontroler untuk Pemula,

PT Elek Media Komputindo, Jakarta.
Halim, Sandy 2006, Perancangan Mobile Robot Penggangkut Buku Perpustakaan,

Universitas Tarumanagara, Jakarta.
Ibnu, Mohammad Malik 2003, Belajar Mikrokontroler PIC16 F84, Gava

Media,Yogyakarta.
Malvino, Gunawan, H 1992, Prinsip-prinsip Elektronika Edisi Ketiga, Erlangga,

Jakarta.
Team IE, 2006, Panduan Praktisi Mikrokontroler Keluarga AVR, Innovative

Electronic, Surabaya.
Wardhana, Lingga 2006, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535

Simulasi, Hardware, Aplikasi, Andi Offset, Yogyakarta.
Wasito 1983, Kumpulan Data Penting Komponen, Erlangga, Jakarta.

Data Pribadi
Nama Lengkap : Andri Wijaya
Tempat, Tanggal Lahir : Bandar Jaya, 20 Okteber 1987
Jenis Kelamin : Laki-laki
Agama : Islam
Alamat : Jl.Sosial Gg. Setia No.52 RT.01/RW.01
Kel. Suka Bangun, Kec.Sukarami Palembang.
Handphone / Telepon : 0813-67669009/0711-7910249
Riwayat Pendidikan :
1. 1993– 1999 : SD Negeri 12 Sekayu
2. 1999 – 2002 : SMP Negeri 2 Sekayu
3. 2002 – 2005 : SMK Tamansiswa 2 palembang
4. 2006 – Sekarang : Mahasiswa AMIK MDP Palembang
Pengalaman Kerja :-
Data Pribadi
Nama Lengkap : Joko Susanto
Tempat, Tanggal Lahir : Palembang, 3 April 1986
Jenis Kelamin : Laki-laki
Agama : Islam
Alamat : Jl.Slamet Riadi Lorong Lawang Kidul Darat
RT.19/RW.02 Kel. Lawang Kidul,Kec. Ilir
Timur 2 Palembang.
Handphone / Telepon : 0813-73431883
Riwayat Pendidikan :
1. 1992– 1998 : SD Negeri 3 Palembang
2. 1998 – 2001 : SMP Negeri 6 Palembang
3. 2001 – 2004 : SMU Sum-Sel Jaya palembang
4. 2006 – Sekarang : Mahasiswa AMIK MDP Palembang
Pengalaman Kerja :-
L1
LAMPIRAN SKEMATIK RANGKAIAN
Gambar Rangkaian Mikrokontroler secara keseluruhan

L2
Gambar Rangkaian Sensor Monitoring

LAMPIRAN LISTING PROGRAM
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :

2006120003 2006120006
Disetujui Oleh :
Abdul Rahman. S,Si

Pembimbing Utama
AMIK MDP
Palembang
2009
L3
LISTING PROGRAM
$regfile = "m8535.dat" ‘Jenis Mikrokontroler yang digunakan

$crystal = 4000000 ‘Crystal mikrokontroler Atmega8535
$hwstack = 32
$hwstack = 30
$framesize = 40
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'setting PWM ...dan pin yang dipakai
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B
Pwm = Clear Down ‘Untuk Configurasian PWM
Config Pind.4 = Output ‘portd.4 sebagai output motor kiri

Config Pind.5 = Output ‘portd.5 sebagai output motor kanan
'config pind ‘Configurasi untuk portd
Ddrd.6 = 1 ‘Sebagai output motor untuk mundur kanan

Ddrd.7 = 1 ‘Sebagai output motor untuk mundur kiri

'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'setting portB as input
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ddrb = &H00 ‘pengkondisian sensor maju/sensor garis
Portb = &H00
'setting portA as input photo
Ddra = &B00111100 ‘Input swith Photodioda
Porta = 255 ‘status porta. Kondisi 1
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
L4
'aktive pull up resistor on

Ddrc.0 = 0 ’Pengaktifan sw angkatan posisi 0
Portc.0 = 1 ’Pengaktifan sw angkatan posisi 1
Ddrc.1 = 0 ’Pengaktifan sw on angkatan posisi 0

Portc.1 = 1 ’Pengaktifan sw on angkatan posisi 1
Ddrc.2 = 0 ’Pengaktifan sw blk angkatan posisi 0

Portc.2 = 1 ‘Pengaktifan sw blk angkatan posisi 1
Ddrc.6 = 1 ’Kondidi portc.6 aktif untuk turun anktan

Portc.6 = 0 ‘Kondidi portc.6 netral (0)
Ddrc.7 = 1 ’Kondisi portc.7 aktif untuk naik anktan

Portc.7 = 0 ‘kondisi portc.7 netral (0)
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Declarasi sub
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Declare Sub Detek_garis() ‘Mendeklarasikan Detek_garis sebagai prosedur
Declare Sub Dtk_garis_lmb() ‘Mendeklarasikan Dtk_garis_lmb sebagai prosedur
Declare Sub Mundur() ‘Mendeklarasikan Mundur sebagai prosedur
Declare Sub Garis_lrs() ‘Mendeklarasikan Garis_lrs sebagai prosedur
Declare Sub Blk_kanan() ‘Mendeklarasikan Blk_kanan sebagai prosedur
Declare Sub Blk_kiri() ‘Mendeklarasikan Blk_kiri sebagai prosedur
Declare Sub Ldr_1() ‘Mendeklarasikan Ldr_1 sebagai prosedur
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dim Sensor As Byte ‘karakter Sensor didefenisikan sebagai Byte
Dim I As Integer ‘Karakter I didefenisikan sebagai integer(angka)
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Kecepatan motor
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Lpwm Alias Pwm1a ’Konfigurasi motor kanan
Rpwm Alias Pwm1b ’Konfigurasi motor kiri
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
'alias untuk direction motor
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dir_kanan Alias Portd.6 ’Konfigurasi untuk mundur motor kanan
Dir_kiri Alias Portd.7 ‘Konfigurasi untuk mundur motor kiri
Mulai Alias Pinc.1 ‘Sub prosedur swith On
L5
Ldr1 Alias Pina.0 ‘Sub prosedur Ldr1

Ldr Alias Pina ‘Pendeklarasian kondisi Ldr
Sw_angkat Alias Pinc.0

Blk Alias Pinc.2
'-----------------------------------------------------------------------------------------------------
Rpwm = 0
Lpwm = 0
'============================================================
'main program ‘Isi dari program
'============================================================
'Bitwait Mulai , Reset ‘Memanggil prosedur Mulai
''-----------------------------------------------------------------------------------------------------
'posisi photodioda on{ 00111100}
Do
If Ldr = &B11111111 Then 'Posisi 11111110 1 on
Ldr_1
Elseif Ldr = &B11111110 Then 'Posisi 11111101 2 on
Ldr_2
Elseif Ldr = &B11111100 Then ‘Posisi 10111111 3 on
Ldr_3
Elseif Ldr = &B10111111 Then 'Ruangan 3 penuh
Ldr_1
Ldr_2
Ldr_4
Elseif Ldr = &B00111111 Then 'Ruangan 3 & 4 penuh
Ldr_1
Elseif Ldr = &B00111110 Then 'Kondisi tumpukan 2 kosong
Ldr_2
End If
Loop
Rpwm = 0
Lpwm = 0
End
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
L6
'SUB detek garis

'============================================================
'00010000----------------------------------------------------------16
'00100000----------------------------------------------------------32
'01000000----------------------------------------------------------64
'10000000----------------------------------------------------------128
Sub Blk_kanan() ‘Pengaktifan Sub Blk_kanan

Do
Sensor = Pinb ‘Pendeteksian Sensor
Dir_kanan = 1
Rpwm = 95
Lpwm = 65
Loop Until Sensor = 128 ‘Pengkondisian sensor berhenti pada byte128
Waitms 40 ’Pemberian jedah waktu
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
End Sub
Sub Blk_kiri() ‘Pengaktifan Sub Blk_kiri
Do
Sensor = Pinb ‘Pendeteksian Sensor
Dir_kiri = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 90
Loop Until Sensor = 2 Or Sensor = 1
Waitms 40
Dir_kiri = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
End Sub ‘Akhir dari sub
Sub Dtk_garis_lmb() ‘Untuk mendeteksi garis pwm lambat

Do
Sensor = Pinb
Select Case Sensor
Case 16:
L7
' portb = &00010000

Dir_kanan = 0 ‘Miring paling kekanan
Dir_kiri = 0
Rpwm = 100
Lpwm = 0
Case 48:
' portb = &00110000 'Miring kekanan
Dir_kanan = 0
Dir_kiri = 0
Rpwm = 80
Lpwm = 30
Case 112 :
' portb = &01110000 'Tiga garis kekanan
Dir_kanan = 0
Dir_kiri = 0
Rpwm = 70
Lpwm = 40
Case 96:
' portb = &01100000
Dir_kanan = 0 'Jalan lurus
Dir_kiri = 0
Rpwm = 60
Lpwm = 50
Case 192:
' portb = &11000000
Dir_kanan = 0 ‘Miring kiri
Dir_kiri = 0
Rpwm = 30
Lpwm = 80
Case 128:
' portb = &10000000
Dir_kanan = 0 'Miring paling kiri
Dir_kiri = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 150
Case 224:
' portb = &11100000
Dir_kanan = 0 ’Tiga garis kiri
L8
Dir_kiri = 0
Rpwm = 40
Lpwm = 70
Case 32:
' portb = &00100000 ‘Detek satu garis kekanan
Dir_kanan = 0
Dir_kiri = 0
Rpwm = 80
Lpwm = 50
Case 64:
' portb = &01000000 ‘Detek satu garis kekiri
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 55
Lpwm = 100
End Select
Loop Until Sensor = 240
Do
Sensor = Pinb 'Kecepatan setelah detek garis
Lpwm = 40
Rpwm = 40
End Select ‘Akhir dari sub program dtk_garis

Loop Until Sensor = 240 ‘Jumlah Byte sensor yang digunakan
Do
Sensor = Pinb ‘Kecepatan setelah detek garis
Lpwm = 40 ‘Laju kecepatan motor kiri
Rpwm = 40 ‘Laju kecepatan motor kanan
Loop Until Sensor <> 240
End Sub
'============================================================
SUB PHOTO DIOADA
'============================================================
Sub Ldr_1() ‘Sub Ldr_1 untuk keruangan 1
'ldr 1
I=0
For I = 1 To 1 ‘Pendeteksian simpangan sebanyak 1 kali
Detek_garis ‘Panggil sub detek garis
L9

Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Portc.7 = 1 ‘Angkatan naik sedikit

Waitms 45 ’Panjang angkatan
Portc.7 = 0
Waitms 100
For I = 1 To 2 ‘Jalan lagi ketempat barang

Detek_garis
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
Do
Portc.7 = 1 ’Kondisi portc.7 aktif untuk naik angkatan
Waitms 25
Loop Until Sw_angkat = 0 ‘Batas angkatan mengenai swith
Portc.7 = 0
Waitms 100
Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1 setelah mengambil barang

Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 320
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
Detek_garis ‘Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I
L10
Blk_kanan ’Memanggil Sub belok kanan
For I = 1 To 2
Waitms 20
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
' Waitms 25
For I = 1 To 1 'Detek garis to tumpukan

Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25
Portc.6 = 1 ‘Kondisi nurunin barang

Waitms 70
Portc.6 = 0
Waitms 300
Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur setelah meletakan barang

Dir_kanan = 1
Rpwm = 60
Lpwm = 60
Waitms 410
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
L11
Detek_garis
Waitms 90
Next I
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I

Waitms 80
Portc.7 = 1 ’Angkatan naik sedikit

Portc.7 = 0
Waitms 100
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to brng
Rpwm = 50
Lpwm = 60
Waitms 300
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Sensor = Pinb
Dir_kiri = 0 ‘Jalan mundur to home
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Loop Until Sensor = 48 ‘Pendeteksian sensor 10000000
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100
Do
L12
Dir_kiri = 1 ‘Jalan mundur 1

Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Loop Until Blk = 0 ‘Batas detek swith Blk 0
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Portc.6 = 1 ‘Menurunkan barang

Waitms 35
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub ‘Akhir dari program Ldr_1
'============================================================
''ldr2
I=0
For I = 1 To 3
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Portc.7 = 1
Waitms 25
Portc.7 = 0
Waitms 200
Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur

Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 320
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
L13
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 50
Next I
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 30
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
' Waitms 25
For I = 1 To 1
Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25

Waitms 35
Portc.6 = 0
Waitms 300
Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur meletakan barang

Dir_kanan = 1
Rpwm = 60
Lpwm = 60
Waitms 410
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
Detek_garis
L14
Waitms 90
Next I
Blk_kanan ‘Panggil sub belok kanan
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to barang
Rpwm = 50
Lpwm = 60
Waitms 30 ‘Pengkondisian maju sedikit
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Sensor = Pinb
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Loop Until Sensor = 48 ’Batas belokan sampai sensor garis
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100
Do
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
L15
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
Portc.6 = 1 ’Menurunkan angkatan

Waitms 30
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub
'============================================================
'ldr3
I=0
For I = 1 To 1 ‘Keluar dari home
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
Portc.7 = 0
Waitms 100
For I = 1 To 2 ’Jalan lagi ketempat barang

Detek_garis ’Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
Do
Portc.7 = 1
Waitms 25
Portc.7 = 0
Waitms 100
Dir_kiri = 1 ’Jalan mundur 1

L16
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 200
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
Waitms 50
Next I
Blk_kanan ’Memangil Sub belok kanan
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
For I = 1 To 1
Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25
Waitms 70
Portc.6 = 0
Waitms 300

Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 60
Waitms 350
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
L17
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Memanggil Sub blk_kanan
For I = 1 To 2
Detek_garis
Waitms 30
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 2
Waitms 20
Portc.7 = 0
Waitms 100
For I = 1 To 1
Detek_garis ’Memanggil Sub Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to barang
Rpwm = 50
Lpwm = 60
Waitms 200
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Sensor = Pinb
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100
L18
Do
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50
Portc.6 = 1 ’Menurunkan angakatan

Waitms 40
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub
'============================================================
'ldr4
I=0
For I = 1 To 3
Detek_garis
Waitms 50
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
' Waitms 30
' Portc.7 = 1 ‘Angkatan naik sedikit

' Waitms 20
Do
Portc.7 = 1
Waitms 25
Loop Until Sw_angkat = 0
Portc.7 = 0
Waitms 200
Dir_kiri = 1 ’Roda kiri jalan mundur
Dir_kanan = 1 ‘Roda kanan jalan mundur
Rpwm = 65
Lpwm = 65
Waitms 200
L19
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 50
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
For I = 1 To 1
Dtk_garis_lmb
Waitms 20
Next I
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 25
Waitms 30
Portc.6 = 0
Waitms 300

Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 60
Waitms 350
Dir_kiri = 0
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 10
L20
For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 70
Next I
Blk_kanan ’Panggil Sub blk_kanan
For I = 1 To 2
Detek_garis
Waitms 30
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 2

For I = 1 To 1
Detek_garis
Waitms 80
Next I
Blk_kanan ’Belok kanan 3 to brng
Rpwm = 50 ‘Kondisi Motor jalan sedikit

Lpwm = 60
Waitms 200
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Do
Sensor = Pinb
Dir_kanan = 1
Rpwm = 70
Lpwm = 60
Dir_kanan = 0
Lpwm = 0
Rpwm = 0
Waitms 100
Do
Dir_kanan = 1
Rpwm = 65
Lpwm = 70
Dir_kiri = 0
L21
Dir_kanan = 0
Rpwm = 0
Lpwm = 0
Waitms 50

Waitms 35
Portc.6 = 0
Waitms 300
End Sub ‘Akhir dari program Sub
LEMBAR
Kode Formulir: KONSULTASI TUGAS AKHIR/SKRIPSI
FM-STMIK MDP-EVA-05.03/R0
TAHUN AKADEMIK : <2008/2009> Hal 1 dari 2

1. Andri Wijaya 2006120003
Nama / NPM
2. Joko Susanto 2006120006
Topik Mikrokontroler
Robot pemindah beras secara otomatis yang dapat memindahkan
Judul
beras dari tumpukan yang berisi ke ruangan yang kosong berbasis
AT8535
Pembimbing Abdul Rahman. S,si
No Tanggal Uraian Tanda Tangan

1. 20 April 2009 Acc Bab 1, Lanjut Bab 2
2. 27 April 2009 Perbaiki Bab 2
3. 05 Mei 2009 Acc Bab 2, Lanjut Bab 3
4. 07 Mei 2009 Revisi Bab 3
5. 12 Mei 2009 Konsultasi Program
6. 14 Mei 2009 Konsultasi Program
9. 26 Mei 2009 Konsultasi Alat
10. 28 Mei 2009 Konsultasi Alat
11. 02 Juni 2009 Konsultasi Program
12. 04 Juni 2009 Revisi Bab 3
13. 09 Juni 2009 Acc Bab 3, Lanjut Bab 4
14. 17 Juni 2009 Revisi Bab 4

LEMBAR
Kode Formulir: KONSULTASI TUGAS AKHIR/SKRIPSI
FM-STMIK MDP-EVA-05.03/R0
Hal 2 dari 2
No Tanggal Uraian Tanda Tangan
15. 19 Juni 2009 Konsultasi Alat
16. 23 Juni 2009 Konsultasi Program
17. 26 Juni 2009 Konsultasi ALat
18. 30 Juni 2009 Konsultasi Alat
19. 02 Juli 2009 Revisi Bab 4
20. 07 Juli 2009 Konsultasi Program
21. 09 Juli 2009 Revisi Bab 4
ACC PEMBIMBING JUDUL AKHIR TA/SKRIPSI :
1. (Paraf/Tanggal) Robot pemindah beras secara otomatis yang

dapat memindahkan beras dari tumpukan
yang berisi ke ruangan yang kosong berbasis
AT8535

Robot Monitoring Dan Pemindah Tumpukan Beras Secara Otomatis Keruangan Kosong Dengan At8535

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robot Monitoring Dan Pemindah Tumpukan Beras Secara Otomatis Keruangan Kosong Dengan At8535

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ROBOT MONITORING DAN PEMINDAH TUMPUKAN BERAS

SECARA OTOMATIS KERUANGAN KOSONG DENGAN AT8535

Andri Wijaya 2006120003

Program Studi Teknik Komputer

Diajukan sebagai salah satu syarat

Andri Wijaya 2006120003

Program Studi Teknik Komputer

Pernyataan Kesiapan Tugas Akhir

Pernyataan Penyusunan Tugas Akhir

Kami, Andri Wijaya,

Dengan ini menyatakan bahwa tugas akhir yang berjudul :