Introducere n automatic Laborator nr.

Studiul corelaiei dintre configuraia poli zerouri i performanele rspunsului indicial pentru sistemele dinamice liniare
Obiectiv: Studierea perfomanelor pe rspuns indicial pentru sistemele cu ntrziere de
ordinul I i II. Explicarea noiunilor de pol/zero ndeprtat sau dominant Analiza influenelor produse de poli, respectiv de zerouri, asupra calitii rspunsului indicial. Metode de simplificare a modelelor matematice.

1. Breviar teoretic
1. 1 Sisteme tipice Sistemul cu ntrziere de ordinul I: k G( s) = ; T > 0 , unde T= constanta de timp, k>0 Ts + 1 Acest sistem admite un singur pol real, strict negativ (-1/T) Performanele rspunsului indicial: valoarea de regim staionar este hst=k, pentru orice T>0 suprareglarea este zero (h(t) are o cretere monoton, nu admite maxim) constanta de timp afecteaz performanele de regim tranzitoriu timp de cretere i timp de rspuns: t raspuns / 2% = 4T ; t raspuns / 5% = 3T

t crestere5% t raspuns 5% Vezi programul demonstrativ ord1.m Observaie Exemple de sisteme cu ntrziere de ordinul I: conexiunea serie RC (vezi laborator 1, problema propus 2) sau sistem cu un rezervor (vezi laborator 1, studiu de caz)
Sistemul cu ntrziere de ordinul II 2 k n k = 2 ,k > 0 G(s) = 2 2 2 T s + 2Ts + 1 s + 2 ns + n T= constanta de timp ; n= pulsaia natural a sistemului; n=1/T = factor de amortizare; Se va considera T>0, >0 Sistemul admite doi poli care pot fi: - poli compleci, conjugai pentru 0<<1, cu partea real strict negativ rspunsul indicial este oscilant amortizat - poli reali, strict negativi pentru >=1 rspunsul indicial este aperiodic

Performanele rspunsului indicial : valoarea de regim staionar este hst=k pentru orice T>0, >0 (condiii ce asigur faptul c cei doi poli ai sistemului sunt cu parte real strict negativ) performane de regim tranzitoriu:

suprareglare

Cazul 1) 0 < < 1 nu depinde de T descresctoare n raport cu

1 2

Cazul 2) 1 este nul pentru orice i T

=e timp cretere depinde de T (sau n); aproape independent de ; tcrestere 1.8 / n = 1.8T timp rspuns depinde i de T i de 4T 4 traspuns 2% = n pentru 0.4<<0.7 3T 3 traspuns 5% = n traspuns 5% 6T , pentru 0.7<<1

Vezi programul demonstrativ t2.m Observaie Exemplu de sistem cu ntrziere de ordinul II: conexiunea serie RLC (vezi laborator 1, problema propus 3).
1. 2 Efectul unui zerou/pol suplimentar Analiza calitativ a rspunsului indicial al sistemelor dinamice liniare se poate aborda considernd elemente (poli sau zerouri) suplimentar introduse n funcia de transfer a sistemelor tipice cu ntrzire de ordinul I sau II, la care performanele sunt uor de precizat.

Analiza se va referi la sisteme dinamice liniare pentru care toi polii au partea real strict negativ (situai n semiplanul complex stng). n ce privete distribuia zerourilor n planul complex, ele vor putea avea i parte real pozitiv (sisteme de faz neminim). Se propune mprirea zerourilor i polilor unui sistem dinamic n dou grupe, n funcie de modulul prii reale a acestora (distana fa de axa imaginar a planului complex) i de modulul lor (distana fat de originea planului complex): - zerouri i poli dominani - aflai la distana cea mai mic de axa imaginar si de originea planului complex; - zerouri i poli ndeprtai- aflai la distan mult mai mare de axa imaginar n comparaie cu elementele din prima categorie (de cel puin 5 ori mai mare) si de modul mai mare (mai ndeprtai de originea sistemului). Evident orice sistem va avea elemente dominante, dar nu pentru toate sistemele vor exista elemente ndeprtate. Aceasta grupare are utilitate practic, avnd n vedere urmtoarele considerente teoretice: i. Performanele de regim tranzitoriu ale unui sistem dinamic sunt determinate n principal de elementele dominante ale acestuia, influenele elementelor ndeprtate putnd fi neglijate. In practic se pot uneori obine, prin eliminarea corect a elementelor ndeprtate, sisteme de ordin mai mic i care s aib, cu bune aproximaii, aceeai comportare cu sistemul iniial. Eliminarea elementelor ndeprtate se va face n aa fel inct valoarea de regim staionar, G(0), s rmn nemodificat.

Prin simplificarea unui model matematic se poate ajunge la sisteme dinamice de ordin mic la care performanele se pot stabili direct prin metode analitice. Dac se studiaz influenele pe care le produc zerourile sau polii suplimentari asupra performanelor unui sistem, evident c aceste influene vor fi semnificative n cazul zerourilor i polilor suplimentari dominani i neglijabile pentru zeoruirle/ polii ndeprtai. Efectul pe care l produce introducerea unui zero, respectiv a unui pol suplimentar este sugerat prin urmtorul exemplu: Se vor considera elementele cu ntrziere de ordin 2: 1 1 G( s ) = 2 ; G( s ) = 2 s + s +1 s + 2s + 1 Se vor introduce, pe rnd, ca elemente suplimentare: -zerourile: -5:0.5:-0.5;0.5:0.5:3; -polii: -3:0.5:-0.5; Programele demonstrative zpsup.m i zpsup1.m prezint rezolvarea i rezultatele pentru aceast problem. Introducerea unui pol sau zerou suplimentar a fost fcut fr a afecta valoarea de regim staionar, adic: sz - introducerea zeroului suplimentar z: G( s ) G* ( s ) = G( s ) z p . - introducerea polului suplimentar p: G( s ) G* ( s ) = G( s ) s p Aceast modalitate asigur aceeai valoare de regim staionar pentru G(s) i pentru G*(s), adic G(0)=G*(0) Concluziile care se pot trage sunt urmtoarele: - dac elementele suplimentare (pol sau zero) sunt ndeprtate performanele sistemului nu se modific mult. - dac elementele introduse sunt dominante, efectul lor este: - polul introduce un efect de ntrziere (crete timpul de cretere), cu att mai puternic cu ct este mai dominant - zeroul cu parte real negativ introduce un efect de anticipare (scade timpul de cretere) i determin o cretere a suprareglrii cu att mai puternic cu ct este mai dominant. - dac zeroul introdus este cu parte real pozitiv (sistem de faz neminim), atunci rspunsul indicial admite n primele momente de timp valori de semn opus valorii de regim staionar (negative n acest caz). ii.

2. Exerciii rezolvate
Aproximarea sistemelor dinamice liniare cu sisteme dinamice liniare de ordin redus (prin eliminarea elementelor ndeprtate) Exerciiul 1

G( s ) =

1 ( s + 1 )( s + 8 ) Acest sistem are polii p1=-1 si p2=-8. Evident p1 este pol dominat si p2 este pol ndeprtat. Se considera sistemul aproximant
3

1 8( s + 1 ) care respecta condiia pe care impus G1(0)=G(0) (valoarea hst rmne neschimbat). Se obin urmtoarele performante de regim tranzitoriu: G1 ( s ) = suprareglare timp rspuns
G(s) 0% 4.1 sec G1(s) 0% 3.9 sec

Formele celor dou rspunsuri indiciale i performanele sunt aproape identice. Se poate evident aproxima sistemul descris prin G(s) cu sistemul descris prin G1(s).
Exerciiul 2

G( s ) =

1 ( s + s + 1 )( s + 5 ) Sistemul are polii dominani p1=-0.5+0.87j i p2=-0.5-0.87j , de modul 1 i polul ndeprtat p3=-5. Modelul simplificat va fi: 1 G1 ( s ) = 2 5( s + s + 1 ) Prin simulare se obin urmtoarele rezultate:
2

suprareglare timp rspuns

G(s) 16% 8.3s

G1(s) 16.3% 8.1s

care sugereaz corectitudinea aproximrii propuse.

Exerciiul 3 (eliminare eronat a elementelor unui sistem) Sunt evideniate anumite erori ce pot interveni dac eliminarea polilor sau zerourilor se face incorect: 1 1 G1 ( s ) = 2 G( s ) = ??? a) 2 ( s + 1 )( s + s + 1 ) s + s +1 Polii lui G(s) sunt p1=-0.5+0.87i, p2=-0.5-0.87i, p3=-1. Evident eliminarea polului p3 este greit (are parte real i modul comparabile cu cele ale polilor p1 i p2). Sunt prezentate, pentru argumentare, performanele obinute prin simulare:

suprareglare timp rspuns timp de cretere

b) G( s ) =

G(s) 8% 6.6s 3.1s

G1(s) 16.3% 8.1s 2.1s

1 1 G1 ( s ) = ???? 2 ( s + 0.2 )( s + s + 1 ) s + 0.2 Prin simulare se obin urmtoarele rezultate: suprareglare

G(s) 0% G1(s) 0%

timp rspuns timp de cretere

20.4s 19.3s

19.6s 19.4s

Formele rspunsurilor indiciale difer mult; la rspunsul indicial corespunztor lui G(s) exist un punct de inflexiune. Polii compleci care au fost eliminai au parte real comparabil cu polul real eliminare incorect.
c)

30 G1( s ) = 2 6( s + 5 ) s + 2 s + 30 G( s ) = 2 ( s + 1 )( s + 2 s + 30 ) G2 ( s ) = 1 s +1
Polii lui G(s): p1=-1, p2=-1+5.4i, p3=-1-5.4i. Zeroul lui G(s): z1=-5.

suprareglare timp rspuns timp de cretere

G(s) 0% 3.86s 3.74s

G1(s) 55.8% 3.68s 0.28s

G2(s) 0% 3.92s 3.86s

Dup rezultatele obinute i tiind comportarea unui element cu ntrziere de ordinul 1, s-ar putea concluziona greit c se poate folosi aproximarea: 1 G2 ( s ) = s +1 Rspunsurile indiciale pentru G(s) si G2(s) difer esenial, deoarece componenta oscilatorie pronunat din G(s) nu apare n G2(s). Eliminarea polilor p2 i p3 este greit, deoarece ei au parte real comparabil cu p1. Evideniai prin reprezentare grafic acest lucru.

3. Probleme propuse
Problema 1. Fie un sistem dinamic liniar, avnd toi polii cu parte real strict negativ, descris prin funcia de transfer G(s). Comparai performanele rspunsului indicial pentru acest sistem cu performanele sistemului descris prin funcia de transfer kG(s), unde k>0. Se vor considera performanele timp de cretere, timp de rspuns, suprareglare, valoare de regim staionar. Problema 2. Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer: 10 G( s ) = 2 , a ,b > 0 ; ( s + as + a 2 )( bs + 1 ) a) Precizai ce condiii trebuie s ndeplineasc parametrii a, b > 0 pentru ca sistemul s poat fi aproximat cu un sistem cu ntrziere de ordinul II; b) Pentru cazul n care b =1/ 500 i a (0;10) , precizai pentru ce valori ale parametrului a: - rspunsul indicial este oscilant; - rspunsul indicial este de suprareglare diferit de zero; - rspunsul indicial admite timp de cretere mai mic dect 1.8 sec (tcretere< 1.8 sec);

rspunsul indicial admite timp de rspuns mai mic dect 6 sec (trspuns< 6 sec).

Problema 3. Determinai prin simulare performanele urmtoarelor sisteme dinamice, comparnd cu performanele sistemelor de ordin redus. Se vor evidenia: valoarea de regim staionar, suprareglarea, timpul de rspuns, timpul de cretere. s+8 G( s ) = 12.5 ; ( s + 2 )( s + 0.3 ) Alte exemple: 16 s+8 G( s ) = 2 ; G( s ) = 2 2 ( s + s + 1 )( s + 9 s + 18 ) s + s +1 s + 0.4 20( s + 2 ) s+8 G( s ) = 2 G( s ) = 2 ; ; G( s ) = ( s + s + 2 )( s + 0.5 ) s + 9 s + 18 ( s + 5 )( s 2 + s + 10 )
s 2 + s + 0 .8 ; ( s + 6 )( s + 1 )( s + 2 ) s +1 G( s ) = ( s + 8 )( s 2 + s + 1 ) G( s ) = G( s ) = 6( s 2 + 1 ) ; ( s + 0.2 )( s + 2 )( s + 3 )

Problema 4. Fie un sistem de poziionare a capului de citire / scriere de pe/pe un harddisk. Capul este acionat cu ajutorul unui motor comandat prin curentul indus i(t) (acest curent este mrimea de intrare/cauz pentru sistem). Ca mrime de ieire este considerat deplasarea unghiular (t) a capului, msurat fa de poziia iniial. Modelul matematic care descrie comportarea acestui sistem se obine (din legile lui Newton) de forma: k G( s ) = 2 , Js + Cs + unde J =moment de inerie al capului ; C = coeficient de frecare vscoas (frecare dependent de vitez); = coeficient de frecare (dependent de deplasare) ; k = constanta de motor. Se vor considera urmtoarele valori numerice pentru constantele constructive ale sistemului: J = 0.01; C = 0.004; K = 0.05; = 10 . a) Determinai valori aproximative ale suprareglrii, timpului de cretere i timpului de rspuns; verificai rezultatele prin simulare numeric; b) Precizai ce parametri constructivi afecteaz valoarea de regim staionar i care afecteaz suprareglarea. c) Cum se modific performanele sistemului dac parametrii constructivi sunt modificai astfel: C = 0.4 ; apoi J = 0.1; C = 0.04 ; respectiv J = 0.01; C = 0.04 ? d) Pentru modificarea performanelor sistemului se consider o grupare serie ca cea din fig.1.

G1(s)

G(s)

Fig. 1

as + 1 ; a { 0;1;5 } acionat cu mrimea de 10 s + 1 intrare de tip treapt unitar, apreciai n care din cele trei situaii (corespunztoare valorilor diferite ale parametrului a) capul de scriere-citire harddisk are cursa de oscilaie mai mic i n care situaie viteza de reacie a capului este mai bun (timp de cretere mai mic). Comparai apoi rezultatele cu cele de la punctul a), prin simulare numeric.
Considernd sistemul de comand G1 ( s ) =

e) Indicai o funcie de transfer G1(s) pentru care sistemul rezultant (echivalent gruparii serie G1(s) i G(s)) s prezinte suprareglare nul (capul s nu mai oscileze n jurul poziiei de regim permanent) i timpul de atingere a poziiei finale (timpul de rspuns) s fie mai mic dect 2sec. f) n situaia de la punctul e), prezentai rspunsul gruprii serie la o intrare de tip scar 1, pentru : 0 < t 3 u = 2 , pentru : 3 t < 6 ; 3, pentru : 6 t < 10 (aceast intrare de tip scar asigur deplasarea n poziii succesive a capului de citire/scriere poziiile sunt considerate pe durata regimului permanent). Precizai poziiile succesive prin care ajunge capul de citire/scriere. Ce se ntmpl dac mrimea de comand este: 1, pentru : 0 < t 1 u = 2 , pentru : 1 t < 2 3 , pentru : 2 t < 3
Problema 5. Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia de transfer: cs + 1 G( s ) = 2 ,b , c > 0 ; ( s + as + 1 )( bs + 1 ) a) Precizai ce condiii trebuie s ndeplineasc parametrii a, b, c pentru ca sistemul s poat fi aproximat cu un sistem cu ntrziere de ordinul II. Indicaie : se vor considera dou cazuri: - sistemul s admit doi poli dominani , un zero ndeprtat i un pol ndeprtat; - zeroul s= 1/c s se simplifice cu unul din polii sistemului. b) Pentru c = 0 precizai ce condiii trebuie s ndeplineasc parametrii b i a pentru ca sistemul s admit suprareglare nenul. c) Pentru 0 < a < 2; 0 < b < 0.01; 0 < c < 0.01 , gsii condiia ca sistemul s admit timp de cretere mai mic dect 3sec si timp de rspuns mai mic dect 5 sec. Poate sistemul s admit, n aceste condiii, un timp de rspuns mai mic dect 1 sec?