CAPTULO VI

CINTICA DEL RGIDO

CINEMTICA

Un cuerpo rgido puede considerarse como un sistema de masas puntuales cuyas
distancias se mantienen constantes durante el movimiento. Comencemos determinando
el nmero de coordenadas independientes necesarias para especificar su configuracin
en cualquier instante de tiempo. Dado un par cualquiera de partculas del rgido de las
que sabemos que su distancia permanece constante. Es decir,

ij ij
c d = (1)

donde las c son constantes. Supongamos que hemos fijado la posicin de 3 puntos no
colineales
1
r
r
,
2
r
r
y
3
r
r
. Si deseamos fijar ahora la posicin de un punto i cualquiera del
rgido, basta con conocer su distancia a los 3 puntos no colineales.

1 1 1 i i i
c r r d = =
r r

2 2 2 i i i
c r r d = =
r r
(2)
3 3 3 i i i
c r r d = =
r r




Por consiguiente, conocida la posicin de los tres puntos
1
r
r
,
2
r
r
y
3
r
r
, la posicin de
cualquier otro punto
i
r
r
que dista
1 i
c ,
2 i
c y
3 i
c de los tres puntos queda determinada por
la interseccin de las tres esferas de radios
1 i
c ,
2 i
c y
3 i
c centradas respectivamente en
1
r
r
,
2
r
r
y
3
r
r
. El nmero de grados de libertad que hay que fijar para determinar la
configuracin del rgido no supera nueve, tres grados de libertad par cada punto. Pero
ellos no son independientes ya que estn vinculados por las ecuaciones (2), lo que
permite reducir a seis los grados de libertad requeridos. En efecto, se necesitan tres para
fijar el punto P
1
; una vez fijado ste, bastan dos coordenadas para fijar P
2
sobre la esfera
de radio
12
c y centro P
1
y finalmente hace falta un ngulo para fijar la posicin de P
3
en
la circunferencia que resulta de intersectar la esfera de radio
13
c y centro P
1
con la
esfera de radio
23
c y centro P
2
.

Por consiguiente, un cuerpo rgido queda ubicado en el espacio
una vez conocido el valor de seis coordenadas generalizadas.

Otra forma de mostrar esta propiedad es a partir de un sistema de
coordenadas solidarias con el rgido. La posicin de un punto del
rgido con respecto a este sistema permanece constante, sus
coordenadas no varan. Por lo tanto basta con ubicar el sistema de
coordenadas en el espacio para conocer la posicin de cualquier
punto del rgido. Para ello se requieren tres coordenadas para
fijar el origen del sistema O y tres ngulos que permiten fijar la orientacin de los ejes
coordenados respecto a un sistema fijo.



Por lo tanto, es necesaria la evolucin de seis variables para conocer el movimiento de
un punto cualquiera del rgido. Veremos que las seis ecuaciones fundamentales de un
sistema de partculas son suficientes para determinar el movimiento de un slido rgido.

Si el rgido estaba restringido en su movimiento por algn vnculo, el nmero de
variables requerido para determinar el movimiento disminuye. Las restantes ecuaciones
fundamentales permitirn determinar el sistema de fuerzas necesario para que dicho
vnculo sea respetado.

Por ejemplo, para un slido con un punto fijo hacen falta solo
tres grados de libertad y es posible determinar la fuerza F que
ejerce el vnculo.

En ciertos problemas llamados hiperdinmicos el conjunto de
fuerzas realizadas por los vnculos no queda nicamente
determinado por las ecuaciones fundamentales.

Por definicin, la velocidad relativa de un punto cualquiera del rgido respecto a un
sistema solidario con l es nula. Por consiguiente, su velocidad respecto a un sistema
XYZ estar dada por

TP P P
v v v
r r r
+ =
'

0
'
=
P
v
r

( )
O P O TP P
r r v v v
r r r r r r
+ = =







Esta relacin que hemos obtenido trivialmente de las ecuaciones del movimiento
relativo caracteriza la distribucin de velocidades de un cuerpo rgido. La velocidad de
un punto cualquiera del rgido est determinada por la velocidad de un punto de uno de
sus puntos
O
v
r
y la velocidad angular del sistema solidario
r
.

Ejemplo 1: Dada una barra de longitud 2l que se mueve de forma tal que los extremos
permanecen sobre los ejes de coordenadas (ver figura). Calcular la velocidad de un
punto cualquiera de la barra en funcin del ngulo ( ) t .

k
r
r

=
I lsen r
O
r
r
= 2
I l v
O
r
r

= cos 2

( )
O P O P
r r v v
r r r r r
+ =




l j r r
O P
2 0 , =
r
r r


j k I v v
O P
r r r
r
+ =



i I l v
P
r r
r

= cos 2

Es sencillo, si se desea, expresar el resultado en trminos de los versores del sistema
fijo.


Ejemplo 2: Calcular en funcin de la velocidad del centro de masas de un disco
vertical que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal.
Por definicin de rodadura 0 =
p
v , K k
r r
r

= = .

( ) I R J R K r r v i x v
p o p o
r r r
r r r r
r
r

= + = + = = 0


= R x

CINTICA

En esta seccin vamos a desarrollar mtodos que nos permitan calcular la cantidad de
movimiento total P
r
, el momentum angular total L
r
y la energa cintica T de un cuerpo
rgido. Posteriormente, haciendo uso de las ecuaciones fundamentales de un sistema de
partculas, deduciremos las ecuaciones del movimiento del cuerpo rgido llamadas
ecuaciones cardinales.

Un cuerpo rgido es un sistema continuo de partculas, la generalizacin del concepto de
centro de masas es inmediata:

= =
i
i i
i
i i i
i
i
i
i
i
G
V
V r
m
r m
r

r r
r



expresin que en el lmite en que la particin es ms y ms refinada y los volmenes
tendiendo a cero conduce a

M
dV r
r
V
G

=
r
r

que para constante se reduce a

V
dV r
r
V
G

=
r
r


La cantidad de movimiento total es
G
V
i
i
i
i
V
i
i i i
V
i
i i
V
v M dV r
dt
d
V
dt
r d
V v v m P
i i i
r r
r
r r
r
= = = = =

0 0 0
lim lim lim

Para calcular el momentum angular respecto a un punto P comencemos considerando
primero el caso de un sistema discreto de partculas rgidamente unidas y luego pasemos
al lmite continuo. Por definicin,

( )

=
i
i i P i P
v m r r L
r r r
r

Usando la distribucin de velocidades en un cuerpo rgido

( ) ( ) ( )

+ =
i
P i p i P i P
r r v m r r L
r r r r r r
r

donde es la velocidad angular del rgido y
P
v
r
la velocidad del punto del rgido que
coincide con P en el instante que estamos considerando. Por ejemplo, en el caso de un
disco que rueda sin deslizar, si P es el punto de contacto, 0 =
P
v
r
.


Podemos reescribir esta expresin en la forma:

( ) ( ) ( ) [ ] = + =

=
N
i
P i P i i P P G P
r r r r m v r r M L
1
r r r r r r r r
r


( ) ( ) ( ) ( ) [ ] { }

=
+ =
N
i
P i P i i P i i P P G
r r r r m r r m v r r M
1
2
.
r r r r r r r r r r r


Recordando que un producto escalar se escribe en componentes

B A B A
r r

el segundo trmino de
P
L
r
se puede reescribir en componentes

( ) ( ) ( ) { }

=
=



N
i
P P i P i i P i i
r r r r m r r m
1
2
II
r r r r r r


donde

=
=

si 0
si 1
y


( ) ( ) ( ) { }

=
=
N
i
P i P i i P i i P
r r r r m r r m
1
2
II


r r r r r r


es el llamado tensor de inercia.

Por consiguiente,

( )
r r r r
r
P P P G P
v r r M L II + =

El momentum angular del rgido se expresa en trminos de los datos cinemticos
P
v
r
y

r
que dependen del movimiento del rgido y los datos dependientes de la distribucin
de masas del rgido M,
G
r
r
y
P
II .

Existen dos casos en que la expresin anterior se simplifica. Para P = G, es decir que se
toman momentos respecto al centro de masas,

r
r
G G
L II =
Si P es un punto del rgido con velocidad nula

r
r
P P
L II =

Si asumimos que el rgido tiene una distribucin continua de materia con densidad y
tomamos un sistema de coordenadas con origen en el punto P,

k z j y i x r r
i i i P i
r r r
r r
+ + =

El sistema se supone solidario con el rgido. En ese sistema la matriz de inercia en
componentes toma la forma:

( )
( )
( )
|
|
|
|
|
|

\
|
+
+
+
=



V V V
V V V
V V V
P
dV y x yzdV xzdV
yzdV dV z x xydV
xzdV xydV dV z y
2 2
2 2
2 2
II





y es inmediato comprobar que la matriz de inercia es simtrica.


Ejemplo: Calcular el centro de masas y el tensor de inercia de un semicrculo
homogneo de masa M y radio R.

= cos r x
= sen r y
0 = z

2
2
R
M

=


= =
R
G
d dr r
R
x
0 0
2
2
0 cos
2

= = =
R
G
R R
R
sen d dr r
R
y
0
3
2
0
2
2
3
4
3
4 2

Los componentes
xz
I ,
yz
I son nulos y
yy xx zz
I I I + = . Debemos calcular
xx
I ,
yy
I e
xy
I .

El clculo es totalmente anlogo al realizado para calcular las coordenadas del centro de
masas y conduce a

2
4
1
MR I I
yy xx
= = 0 =
xy
I

por lo que la matriz de inercia respecto al centro O es diagonal. Veremos luego que por
razones de simetra era de esperar esta forma de la matriz de inercia.

Antes de discutir las propiedades de la matriz de inercia, pasemos al clculo de la
energa cintica de un slido rgido.


( ) ( )

= =
+ = =
N
i
p i P i
N
i
i i
r r v m v m T
1
2
1
2
2
1
2
1 r r r r


( ) ( ) [ ]

= =
+ + =
N
i
P i i
N
i
p i i P P
r r m r r m v v M
1
2
1
2
2
1
.
2
1 r r r r r r r r


Usando que ( ) ( )
2
2 2 2 2 2
2
.B A B A sen B A B A
r r r r
= = se puede escribir el ltimo sumando
como

( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]

= =
=
N
i
P i P i i
N
i
P i i
r r r r m r r m
1
2 2 2
1
2
2
1
2
1 r r r r r r r r


y tomando en cuenta que

= =
= =
3
1 ,
3
1
2

y ( ) ( )

=
=
3
1


P i P i
r r r r
r r r r r
se obtiene

( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ]

= = =
=
)
`

=
3
1 , 1
2
1
2
2
1
2
1



N
i
P i P i P i i
N
i
P i i
r r r r r r m r r m
r r r r r r r r r





r r
= =

=
P P
II
2
1
II
2
1
3
1 ,


Por consiguiente, T para un cuerpo rgido tiene la forma

( )
r r r r r r r
+ + =
P
2
II
2
1
2
1
P G P P
r r v M v M T

En la expresin anterior P es un punto cualquiera y
P
v
r
es la velocidad del punto del
rgido que en el instante considerado coincide con P

Si se elige G P , centro de masas


r r r
+ =
G
2
II
2
1
2
1
G
v M T

Si P es un punto fijo del rgido

r r
=
P
II
2
1
T

Propiedades del tensor de inercia

Hemos visto que para el clculo del momentum angular y la energa cintica de un
rgido resulta imprescindible conocer el objeto
P
II , cuyas componentes respecto a
cierto sistema de referencia solidario con el rgido con origen en P hemos dado
explcitamente. Dichas componentes forman una matriz simtrica en dimensin tres.

Vamos a probar ms adelante que siempre existe un sistema de ejes ortogonales en P tal
que la matriz de inercia respecto a dicho sistema es diagonal.


I II =

o sea

|
|
|

\
|
=
3
2
1
I 0 0
0 I 0
0 0 I
II

Los ejes del sistema cartesiano en que la matriz toma esta forma se llaman ejes
principales y los correspondientes elementos de la matriz de inercia diagonal, I
1
, I
2
, I
3
,
se conocen como los momentos principales de inercia.

Si la velocidad angular del rgido
r
est orientada segn uno de los ejes principales,
entonces
r
II tambin lo est. Por ejemplo, si

i
r
r
. =

i
r
r
. I II
1
=

En este caso
r
es un vector propio de II con autovalor I
1
. Ello implica que para
determinar los momentos principales de inercia y los ejes principales basta resolver el
problema de calcular los autovalores y autovectores de una matriz. Los autovalores son
los momentos principales y los autovectores apuntan en la direccin de los ejes
principales.

La ecuacin de autovalores que nos interesa resolver es:

v v
r r
I II =

donde II es la matriz de inercia en cierto sistema de referencia e I es uno de sus
autovalores. Se trata de un sistema homogneo de tres ecuaciones con tres incgnitas
correspondientes a las componentes de v
r
. Este sistema admite soluciones no triviales
slo si el determinante de los coeficientes se anula. Es decir,

0
I I I I
I I - I I
I I I - I
=

zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx

donde hemos usado la simetra de la matriz de inercia. Se trata de una ecuacin cbica
en I, llamada usualmente ecuacin secular. Un teorema bien conocido en lgebra lineal
establece que la ecuacin secular de una matriz simtrica siempre admite races reales y
sus correspondientes autovectores son ortogonales.

Para cada una de las races de la ecuacin secular se resuelve la ecuacin de
autovectores y se obtiene la direccin correspondiente a uno de los ejes principales.

En general en la mayor parte de los problemas prcticos, el rgido tiene ciertas simetras
que permiten determinar los ejes principales por inspeccin.

Por ejemplo, si el rgido es de revolucin alrededor del eje Pz, es
fcil ver que los productos de inercia I
zx
e I
zy
se anulan por simetra,
si uno elige el eje z como el eje de simetra. La matriz de inercia no
puede cambiar, debido a la simetra de revolucin al rotar alrededor
de z los ejes x e y. Ello implica que la matriz de inercia respecto a
cualquier sistema de ejes ortogonales que tengan al eje de simetra
por eje z toman la forma:

|
|
|

\
|
=
z
x P
I 0 0
0 I 0
0 0 I
II
x


que corresponde al caso en que la ecuacin secular tiene una raz doble.

En el caso de un rgido que tiene un plano
de simetra es inmediato comprobar que la
matriz de inercia respecto a un punto P
perteneciente al plano tiene al eje
perpendicular al plano por P como eje
principal de inercia. En efecto, es
inmediato comprobar que

0 I I = =
yz xz


y la matriz toma la forma

|
|
|

\
|
=
zz
yy P
I 0 0
0 I I
0 I I
II
xy
xy xx


Para encontrar los tres ejes principales basta con diagonalizar la matriz restringida al
plano Pxy.

Un caso particular con esta simetra es el de los rgidos planos. El eje perpendicular al
plano del rgido es eje principal de inercia.




Teorema de Steiner

Las expresiones obtenidas para calcular L
r
y T son vlidas cualquiera sea el punto que se
toma como origen del sistema de coordenadas solidario al rgido. Muchas veces
conviene tomar momentos respecto a cierto punto (un punto fijo del cuerpo, por
ejemplo) aunque el clculo del tensor de inercia sea ms simple en otro punto. El
teorema de Steiner permite relacionar los tensores de inercia respecto a dos puntos.

Supongamos por ejemplo que tenemos un cubo con un eje
fijo que pasa por una de sus aristas. Es ms fcil calcular la
matriz de inercia respecto al centro de masa G, ya que los 3
ejes perpendiculares a las caras son obviamente principales,
y luego pasar a los ejes paralelos por P.

Para probar el teorema, recordemos que:

( ) ( ) ( ) { }

=
=
N
i
P i P i i P i i P
r r r r m r r m
1
2
II


r r r r r r


y tomamos el origen de coordenadas en P, de modo que 0 =
P
r
r
.

'
i i
r a r
r r r
+ =

( ) ( ) ( ) { }= + + + =

=
N
i
i i i i i P
r a r a m r a m
1
' '
2
'
II


r r r r r r



( ) { }

=
+ + =
N
i
i i i i i i i
r r a r r a a a r r a a m
1
' ' ' '
2
' ' 2
2

r r r r r r r

y usando que 0
'
1
'
= =

=
G
N
i
i i
r M r m
r r


( )


G P
a a a M II II
2
+ =

que es la forma general de la relacin de Steiner entre los tensores de inercia respecto a
P cualquiera y respecto al centro de masas G. Enfaticemos que esta relacin slo vale si
ambos sistemas tienen sus ejes paralelos.

Ejemplo: Se desea trasladar a lo largo del eje Ox



I
r
r
a a =

1
a a =

( )


G P
a a M II II
1 1
2 2
+ =

por lo tanto

Gxx Pxx
I I = ,
2
I I Ma
Gyy Pyy
+ = y
2
I I Ma
Gzz Pzz
+ = , y todos los productos de inercia
permanecen invariantes.

Rotaciones

Hemos visto cmo relacionar dos tensores de inercia respecto a ejes paralelos
trasladados. Supongamos que queremos relacionar el tensor de inercia respecto a dos
sistemas rotados uno con relacin al otro.

Por ejemplo, en la figura consideramos el caso de una rotacin plana.

Llamamos

r a las coordenadas de Q respecto a Pxyz y

'

r a sus coordenadas respecto a Px

.

Bajo un cambio de base las coordenadas de Q se
transforman linealmente. Es decir,

=
=
3
1
'

r r
donde es la matriz correspondiente a la rotacin considerada. Las rotaciones dejan
invariantes las distancias de Q al origen.

= =

|
|

\
|
|
|

\
|
= = =

= = = = = =
3
1
3
1 , ,
3
1
3
1
3
1
' '
3
1
2
'
2

r r r r r r r P Q
T
r r


= =
= =
3
1 ,
3
1
2

r r r

donde

=
T
es la matriz traspuesta de .
Como la relacin se cumple para todo punto Q, resulta

=
3
1
T


relacin que escrita en forma matricial toma la forma

I =
T




o sea
1
=
T
y I = =
T T


Las matrices que verifican esta relacin se llaman ortogonales.

Recordando la forma explcita del tensor de inercia resulta

{ }

= = = =
=

\
|
|
|

\
|
= =
N
i
i i i i
N
i
i i i i P
r r r m r r r m
1
3
1
3
1
2
1
' '
2
' '
II

r r r r


= = = =
=

|
|

\
|
=
3
1 , 1
3
1 ,
3
1
2
II

T
P
N
i
i i
T T
i i
r r r m
r


Es decir,
T
P
II II
'
P
=

Los objetos que transforman de este modo son llamados tensores de rango dos.

Ejemplo: Calcular el tensor de inercia de un cubo respecto a los ejes Ox

que se
muestran en la figura.

Comencemos calculndolo respecto a Oxyz y luego
rotaremos un ngulo
4

respecto al eje Oz.

( )
yy xx
a a
a a a
zz
Ma
a y
a
x
a dxdydz y x I I
3
2
3
2
3 3
I
2
5
0
3
2
0
3
2
0 0 0
2 2
= = = = + = + =


yz xz
a a
a
a
a
xy
Ma y x
a xydxdydz I I
4 2 2
I
2
0 0 0
2
0 0
2
= = = = =



por lo que respecto a Oxyz la matriz de inercia toma la forma

|
|
|
|
|
|

\
|



=
3
2
4
1
4
1
4
1
3
2
4
1
4
1
4
1
3
2
II
2
Ma
O





Calculamos ahora la matriz de rotacin alrededor del eje Oz con ngulo ( )
ij
:

+ = sen cos ' y x x
+ = cos sen ' y x y
z z = '

|
|
|

\
|


=
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos


que es una matriz ortogonal. En

( )
|
|
|

\
|


= =
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos

T


I
T T
= = . .

Para
4

= ,
|
|
|

\
|
=
1 0 0
0 1 1
0 1 1
2
2
4

y slo queda por calcular

T
o o
4 4
II II'

=

Concluyamos es captulo con una observacin importante. Usualmente se calculan las
componentes del tensor de inercia respecto a ejes solidarios con el rgido. Si uno desea
calcular, por ejemplo, el momento angular respecto al centro de masas G, basta con
calcular las componentes de la velocidad angular en el sistema solidario. Luego w
G
r
. II
nos dar el vector momento angular expresado en los ejes solidarios.

Si bien siempre es posible trabajar en los ejes solidarios con el rgido, hay casos en que
puede convenir usar otros sistemas de referencia, llamados ejes intermedios, donde las
componentes del tensor de inercia son tambin constantes.



Ejemplo:

Un cono rueda sin deslizar sobre un plano horizontal con su vrtice A fijo a una altura
R, igual al radio de la base, del eje z. El cono tiene altura h,
ngulo al vrtice , y masa M. Se desea calcular la energa
cintica T del cono en funcin de

.

Es fcil ver que la distancia de G al vrtice A es
4
3h
.

Elegimos ahora un sistema de ejes principales por G. El eje
de simetra AG del cono es obviamente un eje principal,
por lo que elegimos el eje z segn AG. Como el cono es de
revolucin alrededor del eje AG, cualquier par de ejes perpendiculares a AG son
principales. Elegimos y segn la horizontal y x segn la vertical.
Respecto a estos ejes el tensor de inercia tiene la forma

|
|
|

\
|
=
3
I 0 0
0 I 0
0 0 I
II
G


Para determinar la velocidad angular del cono comencemos observando que

0 =
A
v , ya que A es fijo.

0 =
C
v , ya que el cono rueda sin deslizar.

Por lo tanto

( ) ( ) 0 0 = = + =
A C A C A C
r r r r v v
r r r r r r r r

r
es colineal con
A C
r r
r r


i sen k
r r
r
. . cos + =

La velocidad del centro de masas es

{
j h k h v v
A G
r r
r r r

=
= |

\
|
+ =
4
3
.
4
3
0
sen + =



o sea

i k ctg
r r
r
. .

+ =


Para calcular T basta recordar que:


r r
+ =
A A
Mv T II
2
1
2
1
2



0
2
1
2
=
A
v M
r


( ) = + =
|
|
|

\
|

|
|
|

\
|
=
2
3
2
3
I
2
1
I
2
1
0
I 0 0
0 I 0
0 0 I
, 0 ,
2
1
II
2
1
z x
z
x
z x A

r r

2
2
3
2
I
2
1
I
2
1

+ = ctg

Los momentos de inercia al punto A del cono son

2 2
3
10
3
I tg Mh =

( )
2 2
4
20
3
I tg Mh + =

y sustituyendo se obtiene

( )
2
2 2
6
40
3

+ = tg Mh T