ndice general

I Estado del Arte 10

1. Objeto y Alcance del Proyecto 11 2. Sumo Robtico 12 2.1. Categoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Historia del Sumo Robtico 13 4. Reglamento 14 4.1. Dohyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Peso y Tamao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Restricciones al diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Combate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Eleccin: Minisumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 1

Objeto y Alcance del Proyecto

El proyecto consiste en disear y construir un robot para competir en la categora de MiniSumo Robtico. Adems se va a generar la documentacin suficiente para que un futuro grupo de robtica tenga la base para construir un robot de similares caractersticas. Los pasos a seguir en el desarrollo del proyecto seran los siguientes: 1. Estado del arte. Estudiar el reglamento de la competicin, analizar los mejores robots construidos hasta la fecha, ver cules son los puntos importantes a la hora de construir un robot ganador... 2. Eleccin de componentes. Rastrear el mercado para comprobar cules son las opciones disponibles para cada elemento del robot. Comparar las especificaciones de los componentes, ver los requerimientos necesarios... 3. Diseo del robot. Una vez hemos elegido los componentes disear la estructura del robot (chasis, carrocera y rampa). Estudiar los materiales disponibles y sus tcnicas constructivas. Disear el circuito elctrico del robot. 4. Montaje del robot. Llevar a cabo todo lo planeado y documentarlo adecuadamente para que pueda ser utilizado en proyectos venideros. 5. Puesta a punto. Disear una serie de programas para comprobar el correcto funcionamiento de cada componente del robot. 6. Programacin. Crear el software que integre todos los elementos del robot y le confiera un comportamiento inteligente 7. Mejoras. Participar en campeonatos de sumo y con la experiencia ver lo que se podra mejorar.

Captulo 2

Sumo Robtico
El sumo de robots es una competicin en la cual dos robots luchan por echar al otro y evitar ser echados de un circulo de juego llamado dohyo.

2.1. Categoras
Hay dos criterios principales de clasificacin: el tipo de robots y su modo de funcionamiento. Atendiendo al tipo de robot se pueden clasificar en: MicroSumo. Robots de menos de 100g de peso y con un rea menor de 5x5cm MiniSumo. Robots de menos de 500g de peso y con un rea menor de 10x10cm Sumo. Robots de menos de 3kg de peso y con un rea menor de 20x20cm Humanoides. Robots bpedos normalmente construidos con kits comerciales Figura 2.1: Microsumo, Minisumo, sumo y humanoides Atendiendo al modo de funcionamiento: Autnomos. El robot funciona sin recibir ninguna orden del exterior Radiocontrol. El robot puede recibir instrucciones de su creador.

Captulo 3

Historia del Sumo Robtico

La modalidad de Sumo Robtico fue inventada en Japn a finales de los aos ochenta por Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los estudiantes se interesasen en la robtica. El primer torneo de exhibicin se realiz en 1989 y participaron 33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon 147 robots en el. Desde entonces el crecimiento del sumo robtico en Japn ha sido imparable. Ms de 4000 robots participaron en la Liga de 2001. A comienzos de los aos noventa el sumo robtico fue introducido en Estados Unidos por Mato Hattori. Hattori grabo una cinta con los mejores momentos de la tercera Liga de sumo. Esta cinta lleg a manos de Bill Harrison que se involucr para difundirlo en su pas. Harrison posteriormente fue el que invento la clase de Minisumo. Esta clase es la que se ha hecho ms popular ya que existen al menos el doble de robots de minisumo que de sumo estndar ya que su reducido tamao facilita la construccin y ahorra costes. Figura 3.1: Bill Harrison, inventor de la clase Minisumo Desde principios de los aos noventa los torneos de sumo se han expandido por todo el mundo y el nmero de robots ha crecido exponencialmente.

Captulo 4

Reglamento
En este captulo se resumen las reglas ms importantes del reglamento de Sumo y MiniSumo.

4.1. Dohyo
El tamao del dohyo es distinto para sumo y minisumo. No obstante comparten que el borde debe ser de 5cm de blanco brillante y el interior debe ser de negro mate. Debe estar situado a una altura de 5cm sobre el suelo. Categora Dimetro del dohyo (cm) Sumo 154 MiniSumo 77 Durante el combate no puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace para evitar que los robots detecten objetos fuera del ring y se confundan. Figura 4.1: Dohyo de sumo CAPTULO 4. REGLAMENTO 15

4.2. Peso y Tamao

El peso mximo permitido depende de la categora. Categora Peso mximo (g) rea mxima (cm) Sumo 3000 20x20 MiniSumo 500 10x10 Es importante sealar que no hay restricciones en la altura del robot.

4.3. Restricciones al diseo

El robot no tendr partes que puedan daar el dohyo El robot no puede disparar proyectiles. El robot no puede tener un dispositivo que lo fije al dohyo y le impida moverse. No se puede disear el robot para que se divida en diferentes piezas al empezar el combate. Se pueden desplegar estructuras siempre que el robot pueda recogerlas autnomamente de modo que este dentro del rea mxima una vez finalizado el combate.

4.4. Combate
El combate consiste en 3 asaltos de una duracin mxima de 3 minutos. El asalto comienza 5 segundos despus de que se d la seal. El robot que se mueva antes de 5 segundos pierde el combate. Gana el combate el robot que consiga echar a su adversario del dohyo sin caerse el. El asalto se repetir a si los robots quedan trabados indefinidamente o si los dos robots tocan el suelo a la vez Un robot pierde el combate si se le cae alguna pieza

4.5. Eleccin: Minisumo

Hemos elegido realizar un robot de minisumo porque debido a sus dimensiones ms reducidas supone un mayor reto para el diseo y resulta ms barata su construccin