Ejercicio Unido

8-2.
Para los sistemas del problema 7-22, utilice al criterio de Nyquist con el objeto
de establecer los valores de K para los que son estables.

1. ()
()()

clear all
clc
z = zpk('z',0.1);
H =z/((z-1)*(z-0.5))
grid
nyquist (H,'r')
v=[-1.2 0.2 -.5 .5];axis(v);
title('Diagrama Polar')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imaginario')

Para encontrar el rango de valores de K para el cual el sistema es estable es necesario
analizar la grfica de Nyquist. La grfica de GH(z) interseca el eje real negativo en -
0.33 K y -0.00177 K. En la grfica se observa que para que el sistema sea estable, el
punto -1, j0 debe estar localizado a la izquierda de la traza de Nyquist ya que entonces
el ngulo
. Bajo esta consideracin se tiene:

Diagrama Polar
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: H
Real: -0.334
Imag: 0.00177
Frequency (rad/sec): -31.1

Cuando K es negativo, el punto crtico est en (1, j0),
grados y el sistema de
lazo cerrado es inestable; por tanto, la condicin de estabilidad sobre K es:

Grafica de Nyquist con K=3.03 en el lmite de estabilidad.

2. ()
()()
()()

clear all
clc
z = zpk('z',0.1);
H =((z+0.5)*(z+0.2))/((z-1)*(z-0.5))
grid
nyquist (H,'r')
v=[-1.2 0.2 -.5 .5];axis(v);
xlabel('Eje Real')

Diagrama Polar
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: H
Real: 0.133
Imag: 3.55e-016
analizar la grfica de Nyquist.
La grfica de GH(z) interseca el eje real negativo en 0.133 K y 3.55e-0.16K.

Se debe tomar en consideracin que:

3. ()
()(
)

clear all
clc
z = zpk('z',0.1);
H =z/((z-1)*(z^2-z+0.5))
grid
nyquist (H,'r')
v=[-1.2 1 -.5 .5];axis(v);
xlabel('Eje Real')

Diagrama Polar
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: H
Real: 0.2
Imag: -0.00473
analizar la grfica de Nyquist.
La grfica de GH(z) interseca el eje real negativo en 0.2 K y 0.00473K.

Se debe tomar en consideracin que:

4. ()
()()
()(
)

clear all
clc
z = zpk('z',0.1);
H =((z+0.5)*(z+0.2))/((z-1)*(z^2-z+0.5))
grid
nyquist (H,'r')
v=[-1.2 0.2 -.5 .5];axis(v);
xlabel('Eje Real')

Diagrama Polar
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: H
Real: -0.0801
Imag: -0.00769
0.0801 K y -0.00769 K. En la grfica se observa que para que el sistema sea estable, el
el ngulo


5. ()
(
)
()(
)

clear all
clc
z = zpk('z',0.1);
H =((z^2+z*0.5+0.2))/((z-1)*(z^2-z+0.5))
grid
nyquist (H,'r')
v=[-1.2 0.2 -.5 .5];axis(v);
xlabel('Eje Real')

Diagrama Polar
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: H
Real: -0.14
Imag: -4.5e-017
0.0801 K y -0.00769 K.
Bajo esta consideracin se tiene:

Grafica de Nyquist con K<7.1429 en el lmite de estabilidad.
6. ()
()

clear all
clc
z = zpk('z',0.1);
H =z/((z-1)^2)
grid
nyquist (H,'r')
v=[-1.2 0.2 -.5 .5];axis(v);
xlabel('Eje Real')

Diagrama Polar
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
System: H
Real: -0.253
Imag: -2.77e-017

0.253 K y -27e-17K. En la grfica se observa que para que el sistema sea estable, el
el ngulo


8-4 Para el sistema de control del vehculo espacial de la figura P7-8, suponga
y . Establezca una relacin entre
de modo que la
constante de error para una rampa sea 10. Dibuje la grfica de Nyquist de una
G(z) equivalente con
como factor multiplicativo. Utilice el criterio de Nyquist a

fin de determinar los intervalos de valores de
para los que el sistema sea

estable.
La funcin de transferencia de la figura 7-8 es:
()
)(
( )
( )
)
)
La constante de error para una rampa es.

(()) ( )

)(
( )
( )
)
)) ( )

Donde la relacin entre
es:

El diagrama de Nyquist de la funcin G (z) es:
()
)(
( )
( )
)
)

Para que el sistema sea estable debe satisfacer la ecuacin:

En nuestro caso para que el sistema sea estable tenemos:
( )

Adems para que el sistema sea estable debe satisfacer la ecuacin:

Para que
sea -90, es necesario que el cruce con el eje real este a la derecha del
punto (-1+j0) ya que a la izquierda de este punto el ngulo
seria 270.
Partiendo de la grfica de Nyquist, encontramos los rangos de valores de Kr y Kp:
Con
(Donde Kp puede tomar valores hasta 500)
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
Con
(donde Kr puede tomar valores hasta 0.05)
()
()
()
()
()
()
()
()
()
()
8-5 La funcin de transferencia G(z) de lazo abierto del sistema de control de
nivel de lquido del problema P7-17, Fig. P7-17, est dada por:
()

(

( )( )
)
Construya la grfica de Nyquist de () para
, con
. Halle
los valores de N (enteros positivos) para los que el sistema es estable.

8-6 Suponga que la ganancia K del amplificador del sistema de control de vuelo
descrito en el problema 4-9 es variable. Con el criterio de Nyquist halle el intervalo
de valores de K para los que el sistema es estable.
a. T = 0.01 s
b. T = 0.1 s

Resistencia del motor R = 5
Inductancia del motor L = 0.05 H
Inercia del motor y la carga J = 0.001 oz-in-s
2

Relacin de engranes N = 100
Constante de par del motor K
a
= 10 oz-in/A
Constante de fuerza contraelectromotriz del motor K
b
= 0.07 V/rad/s
Ganancia del tacmetro en retroalimentacin K
t
= 0.0005 V/rad/s
Ganancia en corriente en retroalimentacin K
i
= 1 V/A
Ganancia del amplificador K

= variable

* * *
1
e i o
e i o
a
s
m
o
i c
L R
w
sN
u u u
u u u
u
=
=
| |
=
|
+
\ .
=
^
( )
( ) ( )
( )
( )
*
m
m
m
m
e
ia ka
w
Js
c ka
w
Ls R Js
B A ia ki w kt
C B w kb
A zoh k u
=
| |
=
|
+
\ .
=
=
=

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
*
*
1
e m
e
s
B zoh k ia ki w kt
c ka
B zoh k c ki kt
L R Js Ls R
u
u
=
| |
=
|
+ +
\ .

( )
( )
2
m
o
c ka w
sN Js Ls R N
u = =
+

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
*
*
*
1
1
1
m e
s
e
e
c ka kt c ka kb
c B w kb zoh k c ki
L R Js Ls R Js Ls R
ka kb
ki
c zoh k
Ls R Js Ls R
zoh k
c
ka kb
ki
Ls R Js Ls R
u
u
u
| |
= =
|
+ + +
\ .
| |
+ + =
|
|
+ +
\ .
=
| |
+ +
|
+ +
\ .

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
*
*
e
e
zoh k
c
Js Ls R ki Js ka kt ka kb
Js Ls R
zoh k Js Ls R
c
Js Ls R ki ka kt kb
u
u
=
+ + + +
+
+
=
+ + + +

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
2
*
2
*
e
o
e
o
e
o
zoh k Js Ls R
ka
Js Ls R ki ka kt kb
Js Ls R N
zoh k Js Ls R ka
Js Ls R N Js Ls R ki ka kt kb
zoh k Ls R ka
Ns Ls R Js Ls JsR Js ki ka kt ka kb
u
u
u
u
u
u
+
+ + + +
=
+
+
=
+ + + + + (

+
=
+ + + + + (

( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
*
2
2
e
o
zoh k Ls R ka
Ns Ls NRs Js Ls JsR Js ki ka kt ka kb
u
u
+
=
+ + + + +

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
2 2
10 0.5 5
100*0.05 (100*5) 0.05*0.001 5*0.001 0.001 10*0.0005 10*0.07
e
o
zoh s
s s s s
u
u
+
=
+ + + + +

( ) ( )
( )
( ) ( )
*
2 2
0.5 50
5 500 0.00005 0.006 0.705
e
o
zoh k s
s s s s
u
u
+
=
(
+ + +

( ) ( )
( )
( )
*
4 3 2
*
* 4 3 2
0.5 50
0.00025 0.055 6.525 352.5
0.5 50
0.00025 0.055 6.525 352.5
e
o
o
e
zoh k s
s s s s
zoh s
k
s s s s
u
u
u
u
+
=
+ + +
+
=
`
+ + +
)
Z

Con T = 0.01 s

>> G=tf([0.5 50],[0.00025 0.055 6.525 352.5 0])
>> A=c2d(G,0.01,'zoh')
Transfer function:
0.0002376 z^3 + 0.000583 z^2 - 0.0001176 z - 4.747e-005
-------------------------------------------------------
z^4 - 1.938 z^3 + 1.449 z^2 - 0.6217 z + 0.1108
Sampling time: 0.01
>> rlocus(A);grid

Observando la grafica del lugar geomtrico de races obtenemos que el sistema es
estable para:
595 0 < s K

Con T = 0.1 s

>> G=tf([0.5 50],[0.00025 0.055 6.525 352.5 0])
>> A=c2d(G,0.1,'zoh')
Transfer function:
0.01298 z^3 + 0.001252 z^2 + 3.305e-006 z - 1.526e-010
-----------------------------------------------------------------------------
z^4 - 0.9967 z^3 - 0.003323 z^2 - 5.991e-006 z + 2.789e-010
Sampling time: 0.1
>> rlocus(A);grid

Observando la grafica del lugar geomtrico de races obtenemos que el sistema es
estable para:
170 0 < s K

8-8 El sistema de control de la relacin estequiometria aire-combustible descrito
en el problema 7-20 tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto

()

El periodo de muestreo es 0.1s. Dibuje la grafica de Nyquist de () con
, 0

y determine el valor marginal de K de modo que el sistema sea estable.

Clc
Clear all
G=zpk([],[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.67],[0.33],0.1)
dnyquist(num,den,0.1)
figure
margin(G)
Grafica de nyquist:

Grafica de bode:

Para el valor de K utilizamos la formula de MG
MG=20log (
)
MG=1.37
K=

K=

K=1.170

8-9 Considere el sistema de control de datos discretos con muestreo mltiple
descrito en el problema P4-15 (Fig. P4-15). Dibuje las graficas de Nyquist de la
funcin de transferencia de lazo abierto normalizada G(z)/K = C(z)/KE(z), para z =
e
jt
, 0 <
s
/2, N = 1, 2, 3, 4, 5, 10 e . Para cada valor de N, encuentre el valor
crtico de K a fin de que el sistema de lazo cerrado sea posible. El periodo de
muestro es 1 s.

1
1
) (
+
=
s
s D
s
K
s G = ) (

)) ( ( ) ( ) (
)) ( ( ) ( ) (
s G zoh a c
s D zoh e a
=
=
-
-

| |
| |
- - -
- - -
=
=
)) ( ( ) ( ) (
)) ( ( ) ( ) (
s G zoh a c
s D zoh e a

| | | |
| | | |
- -
-
-
- - - -
=
=
)) ( ( ) ( )) ( ( ) (
)) ( ( ) ( )) ( ( ) ( ) (
s G zoh s D zoh
e
c
s G zoh s D zoh e c

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) N T
e z z
e
K
z E
z C
z
z N T
K
e z z
z e
z
z
z E
z C
s
K
s s
z
s
s G
z
s
s D
z
z E
z C
T
T
T
T
/
1
1
) (
) (
1
/
1
1 1
) (
) (
1
1
1
) (
) 1 (
) (
) 1 (
) (
) (
2
2
2
2
1 1 1
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
=
)
`
Z
)
`
+
Z =
)
`
Z
)
`
Z =

Con T = 1, tenemos
( ) ( )
N Nz Nz K
z G
z z N
K
z G
z z N
K
z E
z C
582 . 0 164 . 2 582 . 1
1 ) (
368 . 0 368 . 1
632 . 0
) (
368 . 0 1
632 . 0
) (
) (
2
2
+
=
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|

=

Con N =1 se tiene:
582 . 0 164 . 2 582 . 1
1 ) (
2
+
=
z z K
z G

Grafica de Nyquist
num=[0 1];
den=[1.582 -2.164 0.582];
[re,im]=dnyquist(num,den,1);
plot(re,im)
v=[-2.5 0.2 -3 0.5];
axis(v)
grid
xlabel('Eje Real');ylabel('Eje Imag')

Para que el sistema sea estable:

01 . 1 0 < s K

Con N =2 la grafica de Nyquist es:
164 . 1 328 . 4 164 . 3
1 ) (
2
+
=
z z K
z G

Grafica de Nyquist
num=[0 1];
den=[3.164 -4.328 1.164];
plot(re,im)
v=[-1.5 0.2 -3 0.5];
axis(v)
grid

02 . 2
4949 . 0
1
= < K
02 . 2 0 < s K

746 . 1 492 . 6 746 . 4
1 ) (
2
+
=
z z K
z G

Grafica de Nyquist
num=[0 1];
den=[4.746 -6.492 1.746];
plot(re,im)
v=[-1 0.2 -3 0.5];
axis(v)
grid

03 . 3
33 . 0
1
= < K
03 . 3 0 < s K
01 . 1
9895 . 0
1
= < K

328 . 2 656 . 8 328 . 6
1 ) (
2
+
=
z z K
z G

Grafica de Nyquist
num=[0 1];
den=[6.328 -8.656 2.328];
plot(re,im)
v=[-1 0.2 -3 0.5];
axis(v)
grid

04 . 4
2476 . 0
1
= < K
04 . 4 0 < s K

91 . 2 82 . 10 91 . 7
1 ) (
2
+
=
z z K
z G

Grafica de Nyquist
num=[0 1];
den=[7.91 -10.82 2.91];
plot(re,im)
v=[-0.6 0.2 -3 0.5];
axis(v)
grid

05 . 5
198 . 0
1
= < K
05 . 5 0 < s K

82 . 5 64 . 21 82 . 15
1 ) (
2
+
=
z z K
z G

Grafica de Nyquist
num=[0 1];
den=[15.82 -21.64 5.82];
plot(re,im)
v=[-0.4 0.2 -3 0.5];
axis(v)
grid

1 . 10
099 . 0
1
= < K
1 . 10 0 < s K

8. 11. Aplique la transformacin w de la ecuacin 8-43 a las funciones de
transferencia del problema 6-11 de modo que ahora sean funciones de w. Dibuje
los diagramas de bode de G(w) con w=j
w
y determine a partir de los diagramas
de los valores de k para que el sistema sea estable
Ecuacin 8-43:

a) ()
()

Obtenemos G(z) mediante la transformada Z con T=0.5s:

()
( )

Reemplazamos T=0.5s en la ecuacin 8-43

Realizamos la transformada binomial reemplazando z en G(z)
()
(

Obtenemos el diagrama de Bode en Matlab utilizando el comando margin:
De los datos proporcionados por Matlab:
Ya que GM (margen de ganacia) es infinito concluimos que el sistema es inestable
para todo k

b) ()
()
()

()
( )


()
(


-18
-16
-14
-12
-10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
335
340
345
350
355
360
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)

(
)

Rango de k para q el sistema sea estable: 0<k<0.86696

c) ()
()

()
( )


()
(

-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -1.24 dB (at 4.86 rad/sec) , Pm = 5.95 deg (at 4.44 rad/sec)
Frequency (rad/sec)

(
)

d) ()
()()

()
(


()
(

13.5
14
14.5
15
15.5
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
0
90
180
270
360
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -15.2 dB (at 3.1 rad/sec) , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)

(
)

e) ()

Obtenemos G(z) mediante la transformada Z con T=1s:

()
( )

-32
-30
-28
-26
-24
-22
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
495
540
585
630
675
720
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 23.7 dB (at 6.28 rad/sec) , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)

()
(


Ya que GM (margen de ganacia) es infinito concluimos que el sistema es inestable
para todo k

8-12. Para los problemas descritos en el problema 7-1, construya los diagramas de bode de la
funcin de transferencia de lazo abierto, ()() con
. Halle los
mrgenes de ganancia y fase del sistema.

1.
()
()

-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-30
0
30
60
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)
Figura P7-1.
2.
()
()
()

3.
()

a)
()
()
(
) {
( )
}
()
()
(
) {

( )
}
()
()
) {
( )
}
()
()
)
(
) (
)

()
()
)
(
) (
)(
)

()
()
)
(

)

()
()

()
()

()
()

PM =180-156= 24 at 4.41rad/sec
GM=3.86 at 6.28rad/sec
clear all
clc
z = zpk('z',0.5);
H =(6.32*z+2.85)/(5*z^2-0.41*z)
figure(1)
margin(H);grid
figure(2)
bode(H);grid

Verify whit the margin plot

b)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-4
-2
0
2
4
6
8
System: H
Frequency (rad/sec): 4.4
Magnitude (dB): -0.114
System: H
Magnitude (dB): -3.86
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-225
-180
-135
-90
-45
0
System: H
Phase (deg): -156
System: H
Phase (deg): -180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-4
-2
0
2
4
6
8
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-225
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 3.86 dB (at 6.28 rad/sec) , Pm = 25 deg (at 4.36 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
()
()
(
) {
( )
( )
}
()
()
(
()

( )
( )
( )

( )
( )
( )

( )

ENTONCES

()
( )

()
( )

()
( )

()
)

Entonces con T=0.5
()
()
(
()
)

()
()
(
)(
()
(
()
)
)

c)
()
()
(
) {

}
()
()
(
()
( (
))
( (
))

( (
))

( (
))

()

( (
))

( (
))

()

Entonces con T=0.5
()

()
()
()

()
()
(
)(

)

8-14 Para el sistema de control de marcha en vaco modelado en el problema 7-
5, suponga que el periodo de muestreo es .
a) Construya los diagramas de bode de () con
para
.
Determine los mrgenes de ganancia y de fase del sistema.

(
){
()
}
{
( )( )
}
{
( )( )
}
Utilizando el mtodo de aproximacin:

( )

Reemplazando:
{
( )
( )( )( )
}
{

( ) ( )

()
( )( )(
)
( )( )( )( )( )

Como:

Donde

Transfer function:
-1000 s + 20000
------------------------------------------------
s^5 + 80 s^4 + 1700 s^3 + 10000 s^2

Transfer function:
-0.0005385 z^4 + 0.002845 z^3 + 0.007287 z^2 + 0.001252 z + 1.247e-005
--------------------------------------------------------------------------------------------------
z^5 - 2.51 z^4 + 2.073 z^3 - 0.6166 z^2 + 0.05385 z - 0.0003355

Sampling time: 0.1

K = -5.3900e-004

Zero/pole/gain:
-0.000539 (z-7.23) (z+2.14) (z^2 - 0.183z + 1.008)
---------------------------------------------------
(z-1.016) (z-0.984) (z-0.368) (z-0.135) (z-0.00675)
Sampling time: 0.1

b) Construya los diagramas de Bode de () utilizando la transformacin de de
la ecuacin 8-43, con
. Halle los mrgenes de ganancia y fase del

sistema.
Obtenemos la funcin de transferencia de la Figura 8-3:
Para representar el termino
utilizamos la siguiente aproximacin:

() (
){
( )
( )
( )( )
}

() (
){

( )( )( )
}
() (
){

}
()

Reemplazando

()

Las Grficas de Bode correspondientes al Margen de Ganancia y Fase
respectivamente son:

c) Grafique () sobre la carta de Nichols y determine el ancho de banda
. Haga
una grfica de || como funcin de para valores de hasta

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8-2.

. Bajo esta consideracin se tiene:

. Bajo esta consideracin se tiene:

. Bajo esta consideracin se tiene:

y . Establezca una relacin entre

como factor multiplicativo. Utilice el criterio de Nyquist a

para los que el sistema sea

(Donde Kp puede tomar valores hasta 500)

(donde Kr puede tomar valores hasta 0.05)

y determine el valor marginal de K de modo que el sistema sea estable.

. Halle los mrgenes de ganancia y fase del

utilizamos la siguiente aproximacin:

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