Professional Documents
Culture Documents
SEMINARSKI RAD
Tema: Predmet:
ABS sistem
MEHATRONIKA MOTORNIH VOZILA
1. UVOD
ABS (Anti-lock braking system) je elektroniki sistem ugraen u gotovo sva novija vozila, ukljuujudi i motore. U osnovi, funkcija ABS sistema je spreavanje blokiranja tokova pri koenju, to povedava stabilnost vozila te mu omogudava kradi zaustavni put (put koenja) na vlanim i klizavim putevima. Ipak, na mekanim povrinama kao to su pijesak ili put prekriven snijegom, ABS znaajno produuje zaustavni put, ali time poboljava upravljivost (kontrolu) nad vozilom. Time je ABS jedan od najvanijih sigurnosnih sistema u automobile, koji spaava stotine hiljada vozaa svakodnevno. Od poetnih ABS sistema koji su se ugraivali u vozila, dananji su mnogo napredniji. Moderni ABS sistemi kontroliraju i raspodjelu (ravnoteu) koenja izmeu prednjih i stranjih tokova. Takva funkcija ovisno o sposobnosti sistema i podeenosti je poznatija pod nazivima kao to su: elektronska kontrola stabilnosti (ESC), elektronska raspodjela sila koenja (EBD), itd.
Koriste se sljedede dvije izvedbe: - Induktivni sensor - Hallov sensor 3.1.1. Induktivni senzor Princip rada ovih senzora se zasniva na zavisnosti induktivnosti kalema od promjene magnetne otpornosti. Pribliavanjem predmeta senzoru raste induktivnost, udaljavanjem predmeta deava se suprotno. Blok ema jednog induktivnog senzora data je na slici 3.2.
Prikljuenjem senzora na izvor napajanja elektrinom energijom dolazi do oscilacija na rezonantnoj frekvenciji. Ove oscilacije su uzrok stvaranja elektromagnetnog polja iji je pravac prostiranja u smjeru ose senzora.
Induktivni senzori ne trebaju magnetni silu da djeluje na njih. Oni osjete materijale kroz induktivne petlje u senzoru i njihov signal varira ovisno o koliini induktivnog materijala koji je u blizini i njegovoj masivnosti. 3.1.2. Hallov senzor Ovaj senzor blizine osjeti magnetska polja kroz indukovanu Lorencovu silu i rezultiraju Hallov napon preko senzoru. Potreban je neki tip magnetskog polja da deluje na ili u blizini senzora za Hallov napona da varira. Zbog toga se koristi magnetski toak.
Djelovanjem magnetnog polja na poluprovodniku plou p-tipa (gallium arsenide GaAs), linije magnetnog fluksa izazivaju silu na material te pomjeraju se upljine i elektroni na suprotne strane. To razdvajanje sada se registruje kao potencijal na poluprovodniku kojeg nazivamo Hallov napon. I Hallov i Induktivni senzori su senzori blizine, odnosno brzine. Razlika je u tome kako oni osjete prisustvo njihovog pobuivaa. 4
Kanal 1 (crvena) prikazuje signal sa ABS-senzora. Signal poinje s niskom amplitudom i uestalosti jer se toak rotira sporo. Na pola puta u toku mjerenja toak rotira brzinom koja se odrava tijekom ostatka mjerenja. Amplituda signala mijenja se sa brzinom vrtnje toka: s viim brzinama rotacije amplituda se povedava. Prikazani primjer talasa ima amplitudu od 0,5 V na maksimumu. Ovo je prilino nisko, jer je toak okrenut rukom pri maloj brzini. Napon de biti vedi u vonji, ali to je dovoljno da se testira ABS senzor. Taana amplituda signala nije vana jer ECU koristi podizanja i padove rubova za odreivanje brzine kotaa ali ipak pri veoma maloj amplitudi oitavanje nede biti mogude. Takoer i zrani zazor pri oitavanju senzora ima velik uticaj tako da imamo da je sa povedanjem zranog zazora signal na senzoru manji.
3.2. PUMPA I RAZVODNICI Pumpa i razvodnici predstavljaju najvaniji dio ABS-a, jer su oni davaoci energije za koenje. Ovisno od izvedbe ABS-a (dvokanalni, trokanalni ili etverokanalni) zavisi tip pumpe i razvodnika. U dananje vrijeme se najede koristi etverokanalni sistem, pa se zbog toga moraju ugraditi pumpa i razvodnici jer ovjek ne moe proizvesti dovoljnu silu pritiska, pritiskom na pedalu da bi zaustavio sva etiri toka. Na slici 3.7. prikazana je specijalna izvedba pumpe i razvodnika integriranih u sklop.
3.3. VENTILI Na svakom hidraulikom ili pneumatskom vodu od glavnog cilindra do toka, postoji ventil koji je pod kontrolom ABS ureaja. Ventil moe imati tri pozicije: U poziciji jedan, ventil je otvoren, pritisak se sa glavnog koionog cilindra prenosi preko ventila na toak; U poziciji dva, ventil je zatvoren i konica je odvojena od koionog cilindra. Ovo spreava porasti pritiska, bez obzira da li voza i dalje pritide pedalu konice; U poziciji tri, ventil proputa dio pritiska na konice.
3.4. KONTROLER Kontroler je raunar koji se nalazi u automobilu i on vri analizu signala sa senzora i upravlja radom pumpe, odnosno regulie pritisak u sistemu za koenje, samim tim i silu koenja. Kada sensor javi kontroleru da je toak stao, on u istom trenutku alje signal na pumpu i smanjuje pritisak ime toak nastavlja da se okrede. Ovaj proces se deava veoma brzo, tako da se toak nikada ne zaustavlja nego se krede brzinom priblino jednakoj nuli. Neki ABS sistemi mogu da obave ovaj proces 15 puta u sekundi. To je razlog zbog ega se osjeda vibriranje konice prilikom rada ABS-a. Vibriranje tj. trzanje papuice je sasvim normalna pojava prilikom koenja sa ukljuenim ABS sistemom. To je posljedica rada ABS-a, tanije regulatora pritiska u koionom sistemu, koji naglo smanjuje i povedava pritisak ulja to se prenosi na papuicu. Razvojem tehnologije ova pojava je u modernism ABS sistemima znatno manje izraena. Vano je da se voza na to naui i ne iznenadi te popusti pritisak. Naprotiv, kod automobile koji imaju ABS preporuljivo je kod naglog koenja odluno i snano pritisnuti papuicu jer de ved, protupritisak od strane vozaa pomodi ABS-u da bolje regulie silu koenja.
ABS funkcionie tako da se koenje realizuje tano na granici u kojoj se toak maksimalno usporava, ali jo uvijek se okrede. Poto je ova granica teko precizno odrediva i nije konstantna prilikom koenja, broj obrtaja svakog toka se mjeri i alje procesoru ABS-a. Procesor obrauje dobijene informacije nezavisno za svaki toak i tano obraunava vrijednosti broja obrtaja i klizanja. U trenutku koji prethodi blokiranju tokova ABS kontroler, koji dobija informacije od senzora, koji preko sklopa elektromagnetnih ventila sniava pritisak ulja u koionom cilindru i oputa eljusti sve dok se koioni moment toliko ne smanji da tokovi normalno nastavljaju sa svojim obrtanjem. U tom trenutku aktiviraju se elektromagnetni ventili u suprotnom smjeru, pritisak ulja i intenzitet koenja se opet povedava do granice blokiranja tokova gdje se ciklus ponovo vrada na poetak. Ove promjene pritiska se deavaju vrlo brzo (3-5 puta u sekundi)zahvaljujudi primjeni elektromagnetnih kontrolnih ventila. Opisani mehanizam se ponavlja dovoljno brzo tako da je toak stalno blizu granice blokiranja kako bi se ostvarila to via efikasnost koenja, a pritom ne smije da je dostigne. Iako se itav proces deava potpuno nezavisno od vozaa, informacija o dejstvu sistema stie i do njega u vidu ved spomenutog vibriranja papuice konice i paljenjem kontrolne lampice na instrument table. Na sljededoj slici je prikazana ema cjelokupnog sistema sa hidraulinom instalacijom i princip njegovog rada.
Neposredno pred tendenciju toka ka blokiranju na odgovarajudi elektromagnetni ventil djeluje se ogranienom strujom to prouzrokuje udaljavanje magnetnog klipa toliko da je prolaz za povrat ulja zatvoren. Pri tome se pritisak koenja dri konstantan. U sluaju da se brzina odreenog toka i dalje smanjuje, na odgovarajudi elektromagnetni ventil se djeluje jaom strujom i na taj nain se magnetni klip tako pomjeri da oslobodi povratni kanal. U istom trenutku se pokrede i povratna uljna pumpa koja sprovodi koiono ulje (bez obzira na pritisak u instalaciji) nazad u koioni krug. Taj trenutak voza osjeda kroz blage vibracije na pedali konice. Princip rada ABS sistema moemo objasniti i na emi sa slike 4.3.
Na emi se vidi zatvoreno regulacijsko kolo, koje u svom sastavu ima sljedede osnovne elemente: dava broja obrtaja toka sensor (1), koji daje upravljakoj jednici (2) signal ugaone brzine, na osnovu ega se odreuje ugaono usporenje ili klizanje toka. Na osnovu toga upravljaka jedinica upravlja regulacionim ventilom-modulatorom (3), tako da se u koni cilindar (4) iz rezervoara 8
(5), a na osnovu komande saoptene konom ventilu (6), dovodi pritisak, usklaen s raspoloivim uslovima koenja(prijanjanja). Na taj nain se onemogudava da se sila aktiviranja dovede konici, to bi moglo uzrokovati blokiranje koenog toka. 4.1. KOENJE SA I BEZ ABS-a
Na gornjoj slici se vidi primjer koenja i izbjegavanja prepreke na klizavoj putnoj povrini koritenjem ABS-a. Kada vozilo ima ugraen ABS, voza moe uz intenzivno koenje i upravljati vozilom.
Kao to je vidljivo sa slike, bez ABS-a postoji veda mogudnost proklizavanja (podupravljanje) prilikom koenja i skretanja (izbjegavanje prepreke). 4.2. RAZLIITE SHEME ABS SISTEMA ABS sistemi koriste razliite sheme, ovisno o tipu konice u upotrebi. Oni se mogu diferencirati po broju kanala: to jest, koliko ventila koji su individualno kontrolirani-i broja senzora brzine. etiri-kanalni, etiri senzora
Ovo je najbolje shema. Tu je i senzor brzine na sva etiri toka i poseban ventil za sva etiri toka. Uz ovo podeavanje, kontroler prati svaki toak pojedinano kako bi bili sigurni da se postiu maksimalne sile koenja.
Prednji tokovi imaju svaki senzor i ventil. Postoji jedan ventil i jedan senzor i za zadnje tokove. Kada se jedan od prednjih tokova zakljuava, on impulsa nezavisno od ostalih tokova. Kada se jedan od zadnjih tokova zakljuava, on pulsirala zajedno sa ostalim zadnjim tokovima, slino vrlo brzo povlaenje i putanju rune konice. Dvo-kanalni, etiri senzora
Sastoji se od 4 senzora (jedan na svakom toku) i dva ABS kanala ureena unakrsno (lijevog prednjeg i desnog stranjeg, desnog prednjeg i lijevog stranjeg). Kada se desni stranji toak zakljuava, lijevi prednji toak i desni stranji toak pulsirala zajedno. Jedno-kanalni, jedan sensor
Ovaj sistem je opremljena sa samo jednim konim ventilom za kontrolu pritiska na zadnje tokove, kao i jedan senzor brzine koje se nalazi u blizini zadnje osovine vozila 4.3. ABS SISTEMI KOD VOZILA SA TRI OSOVINE Da bi se stekla potrebna orijntacija o izvodjenju protivblokirajudih uredjaja kod drugih vrsta vozila na slededoj slici demo prikazati dvije tipine instalacije kod vozila sa tri osovine, i to kod jednog zglobnog autobusa (a) i troosovinske prikolice (b). Regulisanje ovih izvedbi se obavlja pomodu senzora broja obrtaja (1) koji su smjeteni uz tokove, potom upravljake jedinice (3) sa est kanala za sluaj a) i etiri kanala za b) i regulacionih ventila (2). Vano je samo naglasiti da postoje i mnoga druga reenja i kombinacije, kako u pogledu broja senzora i broja regulacionih ventila, tako i u odnosu na broj kanala, tj. princip regulisanja.
10
desnim tokovima. Ovaj sluaj je poznat pod nazivom razdvojeno prijanjanje i ono se esto srede, pogotovo u zimskim uslovima, jer se tada esto sredu putevi koji su po sredini suhi, a ivice su im pokrivene snijegom. Pored navedenog primjera, kritian sluaj u pogledu stabilnosti prestavlja koenje u krivini kao i na klizavim putevima. Ovakvi jednostavniji protivblokirajudi uredjaji obino stvaraju probleme i u pogledu brzine reagovanja, to se posebno izraava pri prelaenju sa klizavog puta na put na kome je prijanjanje dobro. Zbog zakanjelog djelovanja ABS uredjaja i poslije prelaska na dobar put vozilo ne moe da ostvari usporenje u skladu sa raspoloivim prijanjanjem. To moe znaajno da produi put koenja,kao i da ugrozi bezbjednost vozila u saobradaju.
12
SADRAJ
1. 2. 3. UVOD ............................................................................................................................................... 2 HISTORIJSKI RAZVOJ ABS SISTEMA ................................................................................................. 2 OSNOVNI DIJELOVI ABS SISTEMA ................................................................................................... 3 3.1. SENZORI .................................................................................................................................. 3 3.1.1. Induktivni senzor ............................................................................................................. 3 3.1.2. Hallov senzor ................................................................................................................... 4 3.1.3. Problematika sa niskim brojem obrtanja ........................................................................ 5 3.2. PUMPA I RAZVODNICI ............................................................................................................. 6 3.3. VENTILI .................................................................................................................................... 6 3.4. KONTROLER............................................................................................................................. 6 4. NAIN FUNKCIONISANJA ABS SISTEMA .......................................................................................... 7 4.1. KOENJE SA I BEZ ABS-a .......................................................................................................... 9 4.2. RAZLIITE SHEME ABS SISTEMA.............................................................................................. 9 4.3. ABS SISTEMI KOD VOZILA SA TRI OSOVINE ........................................................................... 10 5. STABILNOST, UPRAVLJIVOST I ZAUSTAVNI PUT VOZILA ............................................................... 11 6. KONSTRUKTIVNE MOGUDNOSTI IZVODJENJA ABS SISTEMA ........................................................ 11 7. SISTEMATSKE I SLUAJNE GREKE U RADU ABS SISTEMA ............................................................ 12
13