ROBTICA INDUSTRIAL

Tema 1 (Diapositiva 2) Tema 2 (Diapositiva 17) Tema 3 (Diapositiva 39)

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TEMA 1.

Introduccin a la Robtica
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QU ES UN ROBOT?
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums Universal Robots (1921). Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera forzada. Una mquina programable (computador) con capacidad de movimiento y de accin. Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a las personas. Tipos de robots:

En funcin del medio:

Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales) Areos (dirigibles) Acuticos (nadadores, submarinos) Hbridos (trepadores)

En funcin del control del movimiento:

Autnomos Teleoperados.

Otras clasificaciones (ms adelante)

PARA QU SIRVEN LOS ROBOTS?

Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Robots mviles: exploracin, transporte. Robots fijos: asistencia mdica, automatizacin de procesos industriales. Otros: control de prtesis, entretenimiento.

REVISANDO LA HISTORIA (I)

esculturas animadas egipcias (2000 a.C)

Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

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REVISANDO LA HISTORIA (II)

Relojes, cajas de msica (s. XVII-XVIII).

REVISANDO LA HISTORIA (III)(siglo XVIII). Autmatas

Mecanismos coordinados. Ej. bailarinas, acrbatas. Mecanismos especializados. Ej. dibujantes, msicos, escritores.

REVISANDO LA HISTORIA (IV)

La ciberntica (aos 50)
Tortugas de Grey Walter (1950's).
Burden Neurological Institute (UK) 8 tortugas Un foto-tubo como ojo Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz

Recarga al detectar descarga

REVISANDO LA HISTORIA (V)

La electrnica (aos 60)
Johns Hopkins University (USA) Transistores Centrado con sonar Brazo de recarga Clulas fotoelctricas (enchufes negros) Tarea: patrullar pasillos

REVISANDO LA HISTORIA (VI)

Los ordenadores (aos 70) Shakey
Stanford University (USA) Ordenador externo planificacin Ordenador interno control Cmara de TV Encuentra objetos regulares Entorno altamente controlado Tarea: planificar movimientos

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REVISANDO LA HISTORIA (VII)

Los ordenadores empotrados (aos 80)
Stanford University (USA) Dos cmaras de TV Reconstruccin 3D limitada Ordenador empotrado Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares

Tarea: navegacin Muy lento (30 m 5 h)

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REVISANDO LA HISTORIA (VIII)

Navegacin en entornos reales
Spirit, Opportunity
Cuerpo: Protege los rganos vitales Cerebros: Ordenadores para procesar la informacin Controles de temperatura: Calentadores internos, capa de aislamiento, etc. Un cuello y cabeza: Un poste para las cmaras que dan al robot una vista a escala humana Ojos y otros sentidos: cmaras e instrumentos que dan informacin del entorno Brazo: Extensin del alcance Ruedas y piernas: Dotan de movilidad Energa: Bateras y paneles solares Comunicaciones: Antenas para hablar y escuchar

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REVISANDO LA HISTORIA (IX)

El futuro
2005 manejo de mapas 3D 2010 Robots controlados con tcnicas de IA 2020 Robots de propsito general 2030 Primates robticos Nanotecnologa Interaccin con humanos Aprendizaje, adaptacin, reconfiguracin
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ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT

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CLASIFICACIN DE ROBOTS (I) Robots manipuladores

Robot Institute of America: un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados para la ejecucin de distintas tareas. Funcionamiento repetitivo. Precisos, rpidos y de alta repetibilidad, con percepcin limitada. Morfologa
Sistema mecnico: articulaciones. Actuadores: motores. Sensores: comunicacin, percepcin (visin, etc.). Sistema de control: servocontrol, generacin de trayectorias, planificacin.
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Robots mviles y de servicios

CLASIFICACIN DE ROBOTS (II)

Incremento de autonoma: Sistema de navegacin automtica (planificacin percepcin y control) Generalmente son robots autnomos (perciben, modelan el entorno, planifican y actan con mnima nula intervencin humana). Teleoperados. El hombre realiza su percepcin, planificacin y manipulacin.

Telerrobots

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TEMA 2

Morfologa del Robot Manipulador

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NDICE: MORFOLOGA DEL ROBOT MANIPULADOR

Estructura mecnica de un robot
Elementos y enlaces. Grados de libertad Tipos de articulaciones Configuraciones bsicas Elementos finales Volumen de trabajo

Transmisiones y reductoras Actuadores:

Elctricos Hidrulicos Neumticos

Modelos fsicos
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ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT (II)

Tipos de articulaciones:

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ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT (I) Un robot manipulador est tpicamente formado por una serie de
elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento es producido por los actuadores. El ltimo elemento se denominaelemento terminal (pinza, herramienta...) El movimiento de la articulacin puede ser:
De desplazamiento De giro Combinacin de ambos Grado De Libertad (GDL) Degree Of Freedom (DOF): Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. El nmero de GDL del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Los grados de libertad equivalen al nmero de parmetros independientes que fijan la situacin del elemento terminal.

Variables de estado:
Parmetros que definen la configuracin (posicin, orientacin, etc) del elemento 20 terminal

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT (III)

Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, implica:
Diferentes configuraciones Tener en cuenta las caracterstica especficas del robot a la hora del diseo y construccin del mismo, y del diseo de las aplicaciones.

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ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT (IV)

Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Normalmente son diseados especficamente para cada tipo de trabajo.

Volumen de trabajo
Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. Volumen determinado por:
el tamao, forma y tipo de los segmentos que integran el robot. Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control Nunca deber utilizarse el elemento terminal para la obtencin del espacio de trabajo. Las razones son:
El elemento terminal es un aadido al robot Si variase se tendra que calcular de nuevo el espacio de trabajo
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TRANSMISIONES Y REDUCTORAS:
Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador (de ah el nombre).
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ACTUADORES
Los actuadores generan el movimiento de los elementos del robot La mayora de los actuadores simples controlan nicamente 1 GDL (izq-der, arriba-abajo) Un cuerpo libre en el espacio en general se representa mediante 6 variables de estado:
3 de traslacin (x,y,z) 3 de orientacin (P.ej. Los ngulos de Euler).

No siempre N GDL = N Variables estado.

Para la representacin de la posicin de un automvil se usan 3 variables de estado: 2 de traslacin (x,y) y 1 de orientacin. Sin embargo, slo tiene 2 GDL: acelerador (adelante y atrs) y direccin (volante). Luego hay movimientos imposibles (movimiento lateral). Aunque maniobrando pueda adquirir cualquier configuracin.

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HOLONOMA Y REDUNDANCIA Cuando el nmero de GDL es igual al nmero de variables de estado, el

robot es holnomo. Si el nmero es menor, el robot es no-holnomo (ej. Coche). Si el nmero es mayor es redundante. Ejemplo, un brazo humano
Tiene 7 GDL: 3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la mueca (no contamos los dedos) Un objeto en el espacio slo tiene 6 variables de estado. Eso hace que haya varias formas de colocar la mano de la misma forma. Aunque la redundancia d ms riqueza al movimiento, complica la manipulacin. Actualmente resolver la redundancia est en plena investigacin.

Un robot no-holnomo posee ligaduras, que tpicamente se deben a un contacto de un elemento con el mundo. Normalmente un robot mvil tiene ligaduras: la condicin de rodadura ideal de las ruedas en contacto con el suelo (no pueden patinar). Ciertos robots mviles son omnidireccionales: en la prctica son holnomos.
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ACTUADORES ELCTRICOS (I)

Interaccin entre dos campos magnticos (uno de ellos al menos, generado elctricamente) provoca movimiento. Los motores de corriente continua (DC) son los ms utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc.
Controlados por inducido (usado en robtica) Controlados por excitacin

La velocidad de giro es (en iguales condiciones de carga) proporcional al voltaje. Eficientes para girar con poco par y gran velocidad: aadiendo una reductora se consigue ms par aunque menos velocidad.

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ACTUADORES ELCTRICOS (II): Inducido

R L

ea i eb

J B

Inductor if

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ACTUADORES Motores paso-a-paso ELCTRICOS (III) Normalmente, no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales.
Pares muy pequeos. Pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. Actualmente, han mejorado considerablemente estos dos aspectos.

Existen 3 tipos de motores paso-a-paso

De imanes permanentes. De reluctancia variable. Hbridos.

Ventajas
Gran capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. El control se realiza en bucle abierto sin necesidad de sensores de realimentacin. Pueden girar de forma continua, con velocidad variable. Motores muy ligeros, fiables y fciles de controlar.

Desventajas
Funcionamiento a bajas velocidades no es suave (discretizado por los pasos). Existe el riesgo de prdida de alguna posicin por trabajar en bucle abierto Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas Presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.
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ACTUADORES ELCTRICOS (IV)

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ACTUADORES HIDRULICOS (I) de la prensa Ejercen presiones aplicando el principio

hidrulica de Pascal.
Fluido que circula por tuberas a presin. til para levantar grandes cargas. Se controlan con servovlvulas que controlan el flujo que circula. Servovlvula: Motor elctrico de baja velocidad y alto torque. El flujo mueve un pistn (lineal).

El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela.

Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difcil mantenimiento (fugas).
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ACTUADORES HIDRULICOS (II)

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ACTUADORES NEUMTICOS (I)

Fluido compresible: generalmente aire. Suelen mover pistones lineales. Se controlan con vlvulas neumticas. Son muy seguros y robustos. Poca exactitud en la posicin final: tpicamente para todo/nada. Pinza de slo dos posiciones: abierta/cerrada. Difciles de controlar:
Aire es demasiado compresible. Presin del compresor inexacta.

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ACTUADORES NEUMTICOS (II)

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TABLA RESUMEN
Neumtico Hidrulico
Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas Caros
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Elctrico
Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Potencia limitada

Energa
Opciones

Aire a presin (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos

Ventajas

Desventajas

Dificultad de control continuo Instalacin espacial (compresor, filtros) Ruidosos

MODELO ELCTRICO: MOTOR DC

Esquema de funcionamiento de un motor DC controlado por inducido:
La intensidad del inductor es constante. Tensin del inducido utilizada para controlar la velocidad

En los controlados por excitacin se acta al contrario

R L Inducido

ea i eb

J B Inductor if
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CONTROL DE MOTORES DC
A ms intensidad ms par. Tpicamente: T = Kp * I

Sistemas digitales lo modulan con PWM (Modulacin de la anchura del pulso, Pulse Width Modulation): Voltaje proporcional a la componente de continua (el motor acta de filtro paso de baja; slo ve la continua) y sta proporcional al duty cycle porcentaje de actividad Periodo no importa: se escoge una frecuencia alta para evitar sonidos audibles.

media

media

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MODELO DINMICO DE UN
Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizndose realimentacin de intensidad y velocidad.

MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO

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MODELO FSICO: MOTOR DC (III)

eb k b
G1 k sa k1 s b

Ecuaciones del motor (todas las variables son en transformada de Laplace).

( Ls R)i eb e a k pi p Js B

G2 k2

L0
J , B : Inercia y rozamiento viscoso equivalentes
vistos a la salida del eje del rotor

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TEMA 3

Sensores

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NDICE: SENSORES
Introduccin Clasificacin de los sensores
Sensores internos
Posicin y orientacin Velocidad Aceleracin

Sensores externos
Proximidad Fuerza-par Tctiles Visin artificial

Tratamiento de imgenes Integracin de sensores

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INTRODUCCIN (I)
Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno. Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en seales elctricas que el micro-procesador del robot puede leer. La misma propiedad fsica puede medirse por varios sensores. En general son limitados e inexactos. La sensorizacin de un robot implica diversas disciplinas:
Electrnica: Un sensor de colisin (detectar si pasa o no corriente) Procesamiento de seales: Un micrfono (separar la voz del ruido) Informtica: Una cmara devuelve un imagen (reconocer los objetos que la forman) Nuestro trabajo consistir en integrar los sensores existentes Esta integracin debe hacerse sin perder de vista la tarea a realizar.
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Un diseador de robots generalmente no puede crear nuevos sensores.

INTRODUCCIN (II)
Algunas definiciones que debemos conocer:
Sensibilidad: Es una medida del grado de variacin de la seal enviada conforme el fenmeno medido ha cambiado. Precisin: Diferencia entre el valor real y el medido. Repetitividad: Diferencia entre sucesivas medidas de la misma entrada. Resolucin: Incremento mnimo observable en la entrada. Rango: Diferencia entre el mximo y mnimo valor medible.

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CLASIFICACIN DE LOS SENSORES Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos:
Sensores internos: Nos da informacin sobre el propio robot.
Posicin y orientacin Velocidad Aceleracin

Sensores externos: Nos da informacin sobre el entorno del robot.

Proximidad Tacto Fuerza Visin

Otra clasificacin:
Sensores pasivos: Miden seales del entorno. Sensores activos: Producen un estmulo y miden su interaccin en el entorno.
El sensor consta de un emisor y un receptor. Necesitan ms energa y en general ms complejidad.
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SENSORES INTERNOS (I)

Posicin y orientacin
Indican en que posicin se encuentra un elemento del robot. Potencimetros.
Un contacto que se mueve sobre una espiral. Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisin, etc.) No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia)

Encoders (Codificadores angulares de posicin)

Diodo LED (emisor) ms fototransistor (receptor) Miden el nmero de grados que gira algo (motor). Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco)
Resolucin: nmero de agujeros

Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir reflexin

Se obtiene una onda que puede procesarse

Cmo detectar el cambio de direccin?: dos canales. Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)

Resolvers y sincros
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SENSORES INTERNOS Funcionamiento de un codificador ptico incremental (II)

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SENSORES INTERNOS (III): USADOS NORMALMENTE EN CAMPO ABIERTO Brjulas: proporcionan informacin absoluta sobre la orientacin de un
vehculo
Una aguja imantada se alnea hacia el norte magntico Existen diversos tipos de brjulas
Magnticas Electrnicas (dispositivos de estado slido)

Inclinmetros: ayudan a determinar si el robot est inclinado. Giroscopios: determinan la velocidad de rotacin y la distancia rotada. GPS (Global Positioning System)
sistema de orientacin/navegacin desarrollado y administrado por el US DOD (Departament of Defense). La informacin enviada por al menos 4 satlites (seales codificadas), son procesadas por un receptor GPS para calcular su posicin (3D), velocidad y tiempo. Principales usos: navegacin area y martima, seguridad vehculos terrestres.
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SENSORES INTERNOS (IV)

Velocidad
Miden la velocidad (generalmente angular) Elctricos:
Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a un campo magntico) Se genera tensin proporcional a la velocidad de giro Varios nombres: tacogenerador, tacmetro, tacodinamo, etc

pticos:
Usan los sensores de posicin, derivando para calcular la velocidad

Aceleracin

Usan la inercia: un muelle que se estira Cada vez se usan ms (uso clsico: aviones) La integral numrica es mucho ms exacta que la derivada Problema de oscilacin (falsas medidas)
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SENSORES EXTERNOS (I)

Proximidad
Son usados para determinar la presencia de objetos cercanos. Existen muchos tipos:
Ultrasonidos Magnticos Inductivos Micro-ondas pticos Capacitivos

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SENSORES EXTERNOS (II)

Ultrasonidos Uno de los sensores ms utilizados en robots mviles. Sensor activo de reflexin (el emisor y el receptor se colocan juntos y detectan la reflexin de los objetos) Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un micrfono el reflejo. La diferencia entre ambas seales indica la distancia al objeto. Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms. Propiedades estndar:
Rango de 10 m (aprox.) 30 grados de amplitud Devuelven distancia al objeto ms prximo Combinables en arrays con desfases entre ellos (ms precisos)

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SENSORES EXTERNOS (III)

Desventajas: La posicin real del objeto es desconocida (cualquier posicin del cono a distancia d). Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir falsas medidas de gran longitud. Cuanto mayor es el ngulo, ms probabilidad de que se detecte un objeto no deseado. Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reflejos que llegan antes). En resumen: las medidas de objetos lejanos pueden ser muy errneas. Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ngulo puede no verla. Qu ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?.

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SENSORES EXTERNOS (IV) pticos

Muy utilizados en aplicaciones industriales Sensor activo de reflexin (existen tambien de barrera, pero estos no pueden ser considerados de proximidad) Se emite luz y se captan los rebotes mediante fotodiodos o fototransistores (las fotoresistencias son ms lentas) Se utilizan para:
Detectar la presencia de objetos Medir la distancia a los objetos Deteccin de caractersticas: encontrar una marca, seguir una lnea, etc. Lectura de cdigos de barras

Existen distintos tipos de sensores, en funcin del tipo de luz con la que trabaja:
Luz en el espectro visible Infrarrojos Lser
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SENSORES EXTERNOS Luz en el espectro visible (V) La reflexin depende del color y de las caractersticas del material.
En principio, los colores claros reflejan ms que los ms oscuros:
Es ms difcil (menos fiable) detectar objetos oscuros. Los objetos claros parecen estar ms cerca y los oscuros ms lejos de lo que realmente estn.

La luz ambiente es una fuente de ruido:

Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo). La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo

Infrarrojos
Quiz son los sensores de no-contacto ms extendidos Utiliza la parte del espectro del infrarrojo Para distinguir la reflexin del infrarrojo ambiente se suele modular (100 Hz usualmente) Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fcilmente modulables y no son visibles. Problema: objetos que no reflejan el IR, tiene un rango mximo entre 50 y 75 cm. La distancia aproximada se calcula por el ngulo de la luz reflejada 52

SENSORES EXTERNOS (VI)

Lser
Para medir grandes distancias, se utiliza el mismo principio que los anteriores sensores cuando trabaja en modo TOF (Time of Flight). Para medir distancias menores, trabajan estudiando el desplazamiento de fase (luz modulada). Son de una gran precisin. Normalmente, estos sensores funcionan mediante un barrido del emisor. El receptor recoge los ecos de las distintas posiciones del barrido, obteniendo el contorno de la escena. Gran inconveniente: precio.

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SENSORES EXTERNOS (VII)

Fuerza y par
Galgas extensiomtricas: se relacionan las deformaciones producidas por la aplicacin de fuerzas con las variaciones de resistencia elctrica. Sensor sencillo, pasivo. Comunes como fin de carrera. Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa) Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo. Lmite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej. Pinza abierta) Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. Contador de vueltas)
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Tctiles

SENSORES EXTERNOS (VIII)

Visin artificial
Uso de cmaras como sensores Imitan los ojos (que son mucho ms sofisticados). Principio: Luz reflejada en los objetos pasa a travs de una lente (iris) en un plano de imagen (retina) formando una imagen que puede ser procesada. Ese procesamiento suele ser muy costoso computacionalmente. Aunque hoy da es abordable con los nuevos microprocesadores. Campo tan complejo que tradicionalmente se ha considerado como un campo de la informtica (como la IA).
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VISIN ARTIFICIAL (I)

Funcionamiento biolgico
La luz reflejada en los objetos incide en la retina produciendo el plano de imagen. La retina tiene muchas terminaciones nerviosas fotosensibles: conos y bastones. Llamaremos imagen a la proyeccin del plano sobre las terminaciones. Terminaciones unidas a nervios que realizan el procesamiento previo (visin preliminar). Los nervios pasan la informacin al cerebro que realiza el procesamiento de alto nivel. La mayor parte del cerebro humano se dedica al procesamiento de la visin.

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VISIN ARTIFICIAL (II)

Visin artificial digital
En vez de terminaciones se usan cmaras CCD (Charge Coupled Devices)
El receptor CCD es un mosaico de diodos sensibles a la luz: cuanto ms brillante es la luz recibida, ms elevada es su carga elctrica. Este mosaico es sensible a la luz, pero insensible a los colores. Para recuperar los colores de una imagen, antes de que la luz llegue al diodo se le obliga a pasar por filtros de los colores.

El plano se suele dividir en partes iguales (pxeles, contraccin de los trminos ingleses picture element) tpicamente en forma rectangular Nmero tpico de pixeles: 800x600, 1752x1168, hasta 4096x4096. El valor de cada pxel es proporcional a cantidad de luz reflejada por la parte de la superficie del objeto que se proyecta sobre ese pxel. Depende:
Material del objeto. Posicin de las luces en la escena. Reflejo de otros objetos en la escena.

El valor de cada pxel depende de la reflexin especular (reflejada directamente) y la reflexin difusa (absorbida y reemitida por el objeto).

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TRATAMIENTO DE IMGENES (I)

Visin preliminar: deteccin de bordes Qu es un borde? Cambio brusco en la intensidad. Aproximacin preliminar:
Definir como curva y buscar reas donde la derivada sea grande Produce puntos espreos: ruido No permite distinguir sombras de bordes de objetos fsicos

Eliminar ruido: convolucin elimina los puntos aislados

La convolucin aplica un filtro matemtico a la imagen (de hecho para detectar bordes se convolucionan varios filtros en varias direcciones).

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distinguir cosas

TRATAMIENTO DE IMGENES (II) Una vez determinados los bordes se trata de

Visin basada en modelos:
Segmentacin: proceso de dividir la imagen en partes que corresponden a objetos. Comparar con las posibles combinaciones de bordes con modelos previos (muchos ngulos, escalas). Proceso muy costoso.

Visin basada en movimiento:

Los objetos fsicos responden a leyes fsicas conocidas. Saber cuanto movemos la cmara entre dos imgenes consecutivas en relacin a la escena. Saber que nada se mueve en la escena entre las dos imgenes. Permite restar las dos imgenes para encontra objetos.

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TRATAMIENTO DE IMGENES (III)

Visin binocular:
La visin humana es estereoscpica: detecta las distancias aproximadas comparando y procesando la visin de los dos ojos Carnvoros: ojos en la misma direccin. Herbvoros: ojos opuestos. Tener dos cmaras, conociendo la diferencia entre ellas Tomar dos imgenes a la vez. Restar una de la otra

Uso de texturas

Una misma textura tiene la misma intensidad. Asumir que texturas uniformes corresponden al mismo objeto.
Es difcil reconocer objetos nuevos. El movimiento nos ayuda a distinguir: carnvoros.
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Conclusiones:

TRATAMIENTO DE IMGENES (IV)

Visin en tiempo real
Simplificar el problema de la visin artificial para uso p.e. en robtica industrial (entorno prefijado). Tcnicas:
Usar el color: buscar slo por determinado color. Usar geometras simples (piezas, herramientas, etc.) Reducir la imagen: Usar una lnea en vez de una matriz (linear CCD). Cmaras simplificadas: cmaras IR para detectar personas. Uso de informacin del entorno: uso de las lneas de una carretera.

Aplicacin: conduccin automtica. Se pueden construir robots sin visin, como siempre depende de la tarea. El abaratamiento de CPU est extendiendo el uso de la visin artificial.

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INTEGRACIN DE SENSORES
Fusin de informacin sensores Diferentes sensores devuelven diferentes tipos de informacin No es precisamente sencillo fusionar sensores: campo de investigacin actual (ej. Neuronal) Suele requerir gran capacidad de procesamiento de informacin Puede llevar a conclusiones peligrosas

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