MODELADO MATEMÁTICO DE LA PLANTA DE PROCESOS DE FESTO

BURKERT (PROCESO TÉRMICO)

PRESENTADO POR:
MORGAN GARAVITO VÁSQUEZ
EDWIN ALONSO GONZÁLEZ
CESAR RENE CASTRO DÍAZ

UNIVERSIDAD SANTO TOMÁS

BUCARAMANGA
2005
 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

► Realizar los balances de masa y energía, según las leyes termodinámicas vistas durante la
asignatura.

► Efectuar el control del proceso mediante el controlador Burkert de FESTO.

► Realizar una análisis sobre el comportamiento de la sustancia y sus propiedades

termodinámicas durante el proceso.

► Realizar una gráfica que permita visualizar los cambios de temperatura de la sustancia en
el tiempo. Estos datos serán obtenidos mediante la termocupla.

► Hallar la función de transferencia del sistema por medio del software de modelado
matemático Matlab, esto se hará con el fin de obtener la relación de los cambios de
temperatura en las diferentes etapas del proceso.
 OBJETIVO GENERAL

► Obtener un modelo matemático, que sea solución del proceso térmico, aplicando los
conocimientos adquiridos durante la asignatura.
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En los procesos térmicos siempre existen cambios en las propiedades de las sustancias,
muchas veces es necesario conocer el estado en el que ésta se encuentra para así mantener
un valor de operación deseado en las variables del proceso. Éstas pueden ser como por
ejemplo: trabajo eléctrico, temperatura, flujo, nivel, presión, etc.

Para llevar a cabo este proceso es necesario hacer uso de un controlador digital Burkert, el
cual nos permitirá realizar un control sobre la variable del proceso, que en éste caso es la
temperatura. Este controlador tiene la ventaja de realizar el proceso en 2 modos diferentes:
Manual y Automático, durante el desarrollo de esta práctica se configurará el controlador
en modo Manual.

Para alcanzar los objetivos planteados anteriormente, es de suma importancia tener los
conocimientos básicos para la programación y configuración del controlador, de forma que
podamos visualizar y modificar las variables del proceso.

Por medio de las diferentes leyes de la termodinámica y del modelado matemático de

sistemas físicos, hallaremos las ecuaciones que caracterizan éste proceso para llevar a cabo
una comparación entre los datos obtenidos por el controlador y el modelo matemático
alcanzado. Una vez hecho esto, comprobaremos si el modelo es solución del sistema.

Algunos factores físicos que interfieren en éste proceso son: el calor, energía interna,
presión, entalpía y trabajo. Estos factores son importantes para deducir las ecuaciones y el
comportamiento de la sustancia bajo cambios de temperatura.

Por medio de una tarjeta de adquisición de datos (DAQ) de National Semiconductor

conectada al ordenador y al Controlador, podremos adquirir cada cambio de la variable en
función del tiempo. Esto con el fin de hacer una curva con estos cambios.

El programa que utilizaremos para adquirir los datos, es el software de modelado

matemático MATLAB, el cual también será usado para diseñar el modelo del proceso.
ELEMENTOS EMPLEADOS PARA EL DESARROLLO DEL PROCESO

Contenedor

Este elemento es el que almacena la sustancia

en su interior, adicionalmente tiene en su
costado una escala graduada que nos permite
conocer el nivel del fluido.

Bomba de agua

Las bombas se emplean para suministrar o

retirar toda clase de líquidos, estas se encargan
de suministrar energía a un fluido para moverse
o trasladarse de un punto a otro. Este actuador
se encargara de aumentar o disminuir el
volumen del contenedor.

Resistencia eléctrica

Este dispositivo se encarga de entregar energía

por medio de calor al fluido, produciendo así un
cambio en sus propiedades.
Controlador digital Burkert (FESTO)

Este es uno de los dispositivos más

importantes, debido a que permite el control y
la visualización de la variable del proceso.

Termocupla

Éste es un sensor de temperatura tipo pt 100

que permite una lectura de la variable durante
el proceso. La visualización de ésta variable
será por medio de la pantalla del controlador.

Tarjeta DAQ y Programa de modelamiento

MATLAB

Por medio de estos instrumentos observaremos

la curva de comportamiento de las diferentes
señales. Además, nos servirá para llegar al diseño
de un modelo en el cual su respuesta en el
tiempo, sea igual a la señal real.
 ESPECIFICACIONES DEL CONTENEDOR DE LA PLANTA

El contenedor de mezclas es un recipiente aislado térmicamente, que en el caso de los

utilizados en el laboratorio tiene aproximadamente 17 litros de capacidad.

Se llama de mezclas porque en su interior se mezclan el agua fría y el agua caliente, o el

agua con el líquido a estudiar. Tanto alrededor, como en su fondo y en su tapa, tiene una
cubierta de telgopor, fibra de vidrio, espuma de plástico o poliuretano que impide el flujo
de calor hacia adentro o hacia fuera (recipiente adiabático).

La tapa es removible para ingresar por ella el agua o el sólido del cual quiere determinarse
los cambios de temperatura. En su interior se encuentra una resistencia eléctrica, una
bomba y una termocupla que salen al exterior por los costados del contenedor.

La bomba sirve para lograr una buena mezcla del agua dentro del contenedor, ya que si no
se mezclara, el agua quedaría estratificada a temperaturas levemente diferentes.

La resistencia eléctrica se encuentra en el medio del líquido para suministrar calor al líquido.
Ésta opera usando 230V CA, 1000W. Las conexiones a tierra están enviadas dentro del
albergue de conectores de la planta. La unidad calorífica se enciende y apaga por un relé y
el voltaje del mando del relé es 24 V DC.

La termocupla es la encargada de tomar los datos de temperatura.

COMANDOS PARA ADQUISICIÓN DE DATOS POR MATLAB

Esta lista de comandos esta diseñada para adquirir dos señales analógicas provenientes del
controlador. Éstas pueden ser temperatura y presión o temperatura y nivel.

En éste fijamos una taza de muestreo de la señal, debido a que es necesario convertirla a
una señal discreta para poder digitalizarla. Si la señal llegase a contener algo de ruido, se
podría diseñar un filtro el cual lo eliminaría y así observaríamos la señal pura.

clc
clear
ai=analoginput('nidaq')
addchannel(ai,1:2)
set(ai.channel(1),'InputRange',[-10 10])
set(ai.channel(2),'InputRange',[-10 10])
set(ai,'samplerate',8000)
set(ai,'samplespertrigger',8000)
disp('Dar enter para inicio')
pause
start(ai)
[data,t]=getdata(ai);
figure(1)
plot(t,data(:,2))

Antes de la puesta en marcha de la planta y de la adquisición de datos, es necesario definir

una serie de parámetros o condiciones:

 Tipo de sustancia: agua

 Volumen: 631.38gr
 Temperatura inicial: 21.9°C

Se tomó una temperatura por debajo de la ambiente, para que los datos adquiridos sean los
suficientes, ya que el contenedor tiene una serie de rangos de medida.

Una vez asignadas las condiciones iniciales del proceso, procederemos con la adquisición
de los datos:

Se tomaron 15 muestras de temperatura en intervalos de 60 segundos, y como se puede

observar en el vector, los cambios de temperatura son ascendentes debido a que hay una
transferencia de energía hacia el sistema.

Tcensada=[21.9 22.5 23 23.9 24.8 25.5 26 26.4 26.9 28.1 29.4 30 31 31.6 32.6];

tiempo=[0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840];

Gráfica de temperaturas adquiridas

 DISEÑO DEL MODELO

Para el diseño del modelo, se omitieron una serie de variables como los cambios de
volumen, presión y entalpía. Además, se definió que el sistema es adiabático, es decir, que
no intercambia calor con sus alrededores.

El contenedor de mezclas es un recipiente cerrado con paredes y tapas adiabáticas, es decir

que impide el paso del calor hacia adentro o hacia fuera.

Con este equipo pueden determinarse calores específicos y temperaturas de líquidos. En su

interior, el calorímetro no solamente absorbe calor del líquido que se encuentra dentro del
mismo, sino que también absorbe calor la termocupla, la bomba y la resistencia eléctrica.

Por lo tanto, hay que tener en cuenta estos elementos a la hora de hacer un balance térmico
entre el calor absorbido y el calor cedido.

Como es muy difícil determinar la masa y capacidad calorífica del termómetro, agitador y
resistencia eléctrica, se omiten los calores absorbidos por estos. No por que sean difíciles
de hallar, sino por que éstos son despreciables debido a que el tiempo de sensado es muy
corto.

Q – W = U2 - U1 1.1
Debido a que el sistema no efectúa trabajo W es igual a cero.

Por lo tanto:

Q = U2 - U1 1.2
Donde Q, el calor transferido por la resistencia es igual a los cambios de energía interna del
sistema.

También tenemos que:

dU = Ce * dT 1.3

Ce: calor específico del cuerpo. Es la cantidad de calor que debe entregarse a la unidad de
masa de un cuerpo para aumentar su temperatura en una unidad, sus unidades en joule /g
ºC.

dT: es la razón de cambio de la temperatura respecto al tiempo.

Integrando esta ecuación tenemos que:

U2 – U1 = Ce * (Tinicial - Tfinal) 1.4

Multiplicamos en ambos lados por ‘d’ y ‘v’ que son la densidad y volumen del líquido, con
el fin de expresar U en términos de energía ya que esta esta en KJ/Kg.
(U2 – U1)*M*d = Ce*v*d*(Tinicial - Tfinal) 1.5

Igualando la ecuación 1.5 con la 1.2 tenemos:

Ce*v*d*(Tinicial - Tfinal) = Q 1.6

Como Q = V*I*t 1.7

V= Voltaje de la resistencia
I= corriente que pasa por la resistencia
t= tiempo en que se mantiene activa la resistencia

Reemplazando la ecuación 1.6 en 1.5 tenemos:

Ce*v*d*(Tinicial - Tfinal) = V * I * t 1.8

Procedemos a despejar la temperatura final:

Tfinal = (V*I*t)/(Ce*v*d) + Tinicial 1.9

Aquí hemos obtenido el modelo matemático con el cual obtendremos la temperatura de

cualquier líquido en cualquier instante de tiempo.

Reemplazando datos:

 El producto de ‘V’ e ‘I’ es energía disipada por la resistencia. Pero en nuestro caso,
tenemos el valor de la resistencia que es 3.5 Omh y la corriente 3.1 Amp, entonces:

V*I= R*(I^2)=3.5*(3.1^2).

 El calor especifico Ce, lo buscamos en cualquier texto de físico-química en las

tablas de líquidos, que en nuestro caso es agua.

Ce = 4.1858 Joule/ g °C.

 El volumen y la temperatura inicial son condiciones definidas por nosotros y la

densidad, es la del líquido que en éste caso es agua.

V = 631.38 cm3
Tinicial = 21.9 °C
D= 1 g/cm3
Reemplazando todos los parámetros en la ecuación 1.9 tenemos:

Tfinal= [(3.5)*(3.1^2)*(t)]/[(4.1858)*(631.38)*(1)] + 21.9

Tfinal= 0.0127*t + 21.9 2.0

Graficamos la ecuación 2.0 en Matlab y observamos que es una posible solución debido a
que ésta es una pendiente ascendente y es muy similar a la de temperaturas en el tiempo de
varias sustancias.

Gráfica de la ecuación modelada

COMPARACIÓN DE AMBAS SEÑALES EN MATLAB

%tiempos de censo
t=[0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840];
%temperaturas censadas
Tcen=[21.9 22.5 23 23.9 24.8 25.5 26 26.4 26.9 28.1 29.4 30 31 31.6 32.6];
%valor de la resistencia ohmios
R=3.5;
%corriente que pasa por la resistencia AMP
I=3.1;
%densidad de la sustancia g/cm3
d=1;
%volumen de la sustancia cm3
v=631.38;
%calor especifico de la sustancia KJ/Kg.
Ce=4.23;
%temperatura inicial de la sustancia centígrados
Tinicial=21.9;
%temperatura de la sustancia en cualquier instante t
Tfinal=R*(I^2)*t/(d*v*Ce)+Tinicial;

%superponemos la grafica de Tcen con Tfinal con respecto al tiempo

plot(t,Tcen,'k-',t,Tfinal,'r-');
legend('temp. sensada','temp. del modelo')
xlabel('tiempo (segundos)');
ylabel('temperatura (°C)');
grid ;

34
temp. sensada
temp. del modelo
32

30
temperatura (°C)

28

26

24

22

20
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
tiempo (segundos)

Gráfica de comparación entre señales

Como observamos en la gráfica, podemos decir satisfactoriamente que nuestro modelo, es

un sistema para obtener la temperatura de cualquier líquido en cualquier tiempo t.

La temperatura sensada no es completamente una línea recta debido a que estos son datos
reales y en esto, juegan muchas variables que no tomamos en cuenta. Ya que el modelo
diseñado fue idealizado, pero el margen de error respecto a éste, es muy pequeño.
 BIBLIOGRAFIA

♦ Manual de operación del controlador Burkert.

♦ Control automático de procesos “Teoría y práctica”.Smith – Corripio.

♦ Termodinámica, Yunus Cengel - Michael A. Boles.

♦ Termodinámica, Kenneth Wark - Donald E. Richards.