EJERCICIO 1 Se trata de llevar a cabo la automatizacin de unos ciclos fijos de una gra, los ciclos estn representados en la siguiente

figura.

FC3

FC4

FC2

FC1

Para realizar los movimientos de la gra contaremos con dos motores de doble sentido de giro, los cuales se controlarn mediante contactores. Un motor ser controlado por los contactores de arriba y abajo (KM_UP y KM_DOWN respectivamente), y el otro motor ser controlado por los contactores izquierda y derecha (KM_LEFT y KM_RIGHT respectivamente). Para guiarnos en las posiciones extremas, como siempre utilizaremos tal y como se indica en la figura, finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y FC4). Describir a grandes rasgos los ciclos y su modo de funcionamiento. CICLO1: Partiendo de la posicin FC1 y FC3 (es decir abajo y a la izquierda), primeramente subiremos la gra hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la gra hacia la derecha, hasta FC4. Una vez llegado ah, bajaremos la gra hasta FC1 de nuevo. Finalizaremos aqu el ciclo1. CICLO2: Partiendo de la posicin FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), subiremos la gra hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la gra hacia la izquierda, hasta FC3. Una vez llegado ah, bajaremos la gra hasta FC1 de nuevo. Finalizamos el ciclo2. Entre el ciclo 1 y el ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado. El ciclo comenzar dndole a un pulsador de marcha o inicio. Nota: el ejercicio es muy sencillo y totalmente secuencial, podra hacerse una mejora, aadindole una inicializacin previa, y tambin unos pulsadores de parada y rearme.

EJERCICIO 2 Debemos llevar a cabo la automatizacin de una mquina que se dedica a reunir cajas de 4 en 4 para su posterior apilado. Para ello utilizaremos tres cilindros A, B y C. En la siguiente figura se muestra el proceso que posteriormente indicaremos su funcionamiento.

Como se ve en la figura, tendremos varios finales de carrera para cada cilindro: El cilindro A, tendr 5 finales de carrera: FCA0, FCA1, FCA2, FCA3 Y FCA4. La motivacin es para reunir 4 cajas una detrs de otra. El cilindro B, tiene 2 finales de carrera, FCB0 y FCB1. Se encarga de apilar las 4 cajas al contenedor. El cilindro C, tiene 2 finales de carrera tambin, FCC0 y FCC1. Se encarga de hacer de tope para el agrupamiento de las primeras 4 cajas. Tenemos un sensor de presencia de cajas (M). Antes de nada, el modo inicial en el que ha de estar dicha automatizacin es el siguiente: el cilindro A y B, han de estar retrados y el C extendido. El modo de funcionamiento es el siguiente: Cuando se detecte una caja (sensor M activo), el cilindro A se extender empujndola primeramente hasta el final de carrera FCA4. Despus de esto retroceder de nuevo el cilindro A. En una nueva deteccin de caja, el cilindro A la apilar tambin, lgicamente hasta FC3 (pues el hueco FC4 est ya ocupado y no se podr empujar mas all gracias al tope que hace el cilindro C al estar extendido). Despus nuevamente A se retroceder. Anlogamente con dos presencias de cajas ms, se apilarn en FCA2 y FCA1. Una vez q las 4 cajas estn agrupadas, el cilindro C retroceder (pues no hace falta hacer tope, y para evitar una posible colisin con el cilindro B), y el cilindro B se extender para apilar las 4 cajas en el contenedor. Posteriormente el cilindro B retroceder, y de nuevo el cilindro C se extender, pasando todo a estar en la situacin inicial, listo para un nuevo ciclo. Nota: importante es saber que estamos haciendo en cada momento, una buena manera de saberlo es utilizar las marcas. Sabiendo esto, el problema no es muy complejo.

Para que se llegue a entender el funcionamiento de cilindros de simple efecto con vlvulas monoestables y cilindros de doble efecto con vlvulas biestables, he resuelto el ejercicio atribuyendo a los cilindro A y B el primer caso, y C el segundo caso.

CILINDROS A Y B

CILINDRO C

KOP
Network 1 Inicializacin

SM0.1

AVANCEA R 1 AVANCEB R 1 CILC_AVA

Network 2

Co mienzo del impulso 1

FCA0

FCB0

FCC1

IMPULSO1 S 1 AVANCEA S 1

Network 3

IMPULSO1

FCA0 /

FCA4

AVANCEA R 1

Network 4

FCA0

FCA4 /

AVANCEA /

IMPULSO1

IMPULSO2 S 1 AVANCEA S 1 IMPULSO1 R 1

Network 5

Impulso 2

IMPULSO2

FCA0 /

FCA3

AVANCEA R 1

Network 6

FCA0

FCA3 /

AVANCEA /

IMPULSO2

IMPULSO3 S 1 AVANCEA S 1 IMPULSO2 R 1

Network 7

Impulso 3

IMPULSO3

FCA0 /

FCA2

AVANCEA R 1

Network 8

FCA0

FCA2 /

AVANCEA /

IMPULSO3

IMPULSO4 S 1 AVANCEA S 1 IMPULSO3 R 1

Network 9

Impulso 4

IMPULSO4

FCA0 /

FCA1

AVANCEA R 1

Network 10

Recogemos el cilindro C

FCA0

FCA1 /

AVANCEA /

IMPULSO4

FCC1

CILC_RET

RECOGER S 1 IMPULSO4 R 1

Network 11

Apilamos las 4 cajas en el co ntenedor

FCC0

FCC1 /

RECOGER

APILAR /

FCB0

AVANCEB S 1 APILAR S 1

Network 12

Recogemos cilindro B

FCB1

FCB0 /

AVANCEB

APILAR

AVANCEB R 1

Network 13

Estira mos cilindro C

FCB0

FCB1 /

AVANCEB /

RECOGER

APILAR

FCC0

CILC_AVA

APILAR R 1 RECOGER R 1
Network 14

AVANCEA

CILA

Network 15

AVANCEB

CILB

Nombre FCA0 FCA1 FCA2 FCA3 FCA4 FCB0 FCB1 FCC0 FCC1 M AVANCEA AVANCEB IMPULSO1 IMPULSO2 IMPULSO3 IMPULSO4 RECOGER APILAR CILA CILB CILC_RET CILC_AVA

Direccin I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.1 I1.2 M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 M1.0 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3

Comentario Final de carrera de retroceso del cilindro A Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin Final de carrera de avance del cilindro A en la posicin Final de carrera de retroceso del cilindro B Final de carrera de avance del cilindro B Final de carrera de retroceso del cilindro C Final de carrera de avance del cilindro C Sensor de presencia de piezas Avanzar cilindro A Avanzar cilindro B 1 impulso sensor M 2 impulso sensor M 3 impulso sensor M 4 impulso sensor M Recoger los 4 paquetes hacia atrs Apilar al contenedor Solenoide para movimiento de avance de cilindro A Solenoide para movimiento de avance de cilindro B Solenoide para movimiento de retroceso de cilindro C Solenoide para movimiento de avance de cilindro C

1 2 3 4

GRAPHSET

KOP
Network 1 Inicio y comiezo de ciclo1

INICIO

FC1

FC3

CICLO1 /

CICLO2 /

CICLO1 S 1 KM_UP S 1

Network 2

CICLO1

FC2

FC3

KM_UP R 1 KM_RIGHT S 1 KM_RIGHT R 1 KM_DOWN S 1 CICLO1 R 1 CICLO2 S 1 KM_DOWN R 1 TEMPORIZA S 1

Network 3

CICLO1

FC2

FC4

Network 4

Fin de ciclo 1

CICLO1

FC1

FC4

Network 5 Tem porizacin de 2 segundos antes de ciclo2

TEMPORIZA IN +2000 PT

T32 TON

Network 6 Ciclo 2

CICLO2

T32

KM_UP S 1 TEMPORIZA R 1 FC4 KM_UP R 1 KM_LEFT S 1 KM_LEFT R 1 KM_DOWN S 1 KM_DOWN R 1 CICLO2 R 1

Network 7

CICLO2

FC2

Network 8

CICLO2

FC2

FC3

Network 9

CICLO2

FC1

FC3

Nombre FC1 FC2 FC3 FC4 INICIO CICLO1 CICLO2 TEMPORIZA KM_UP KM_DOW N KM_LEFT KM_RIGHT

Direccin I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 M0.0 M0.1 M0.2 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3

Comentario Final de carrera 1 Final de carrera 2 Final de carrera 3 Final de carrera 4 Pulsador de inicio Marca indicando que estamos en el ciclo 1 Marca indicando que estamos en el ciclo 2 Marca indicando que comenzamos la temporizacin Contactor del primer motor arriba Contactor del primer motor abajo Contactor del segundo motor a la izquierda Contactor del segundo motor a la derecha

GRAPHSET

M.FC1.FC3 KM_UP

FC2 2 KM_RIGHT

FC4 3 KM_DOWN

FC1 4

T/X4/5s 5 KM_UP

FC2 6 KM_LEFT

FC3 7 KM_DOWN FC1

EJERCICIO 6 Se desea llevar a cabo la automatizacin de una bscula industrial como la representada en la siguiente figura.

COMPUERTA1

COMPUERTA2

FC_C1

FC_C2 PANEL DE MANDO: -MARCHA -PARADA -REARME

FC_BASC BASCULANTE BSCULA

Cuando se active el pulsador de arranque el sistema comenzar un ciclo de pesada. Para ello realizar la apertura de las dos compuertas mediante los cilindros neumticos COMP1 y COMP2. La compuerta 2 permanecer abierta hasta que la bscula marque la lectura L1, pasando inmediatamente a cerrarse. La compuerta 1 permanecer abierta hasta que la bscula marque la lectura L2, pasando entonces a cerrarse. Una vez que se haya alcanzado el peso L2, se proceder al vaciado de la bscula. Para asegurar que se produce un vaciado total de la bscula, el mecanismo de vaciado ha de ser accionado 3 veces. El mecanismo de vaciado est formado por un cilindro neumtico y un sensor (FC_BASC) para detectar cundo la bandeja de la bscula ha alcanzado la inclinacin de descarga. Una vez en esta posicin, la bandeja permanecer en ella durante 3 segundos antes de volver a su posicin de reposo. El paso de la bscula por L1 no debe producir ningn efecto durante el proceso de vaciado. Si durante el ciclo de pesada se pulsa el pulsador de inicio no debe suceder nada. Si en cualquier momento se pulsa el pulsador de paro de emergencia (PARADA), se debern cerrar inmediatamente las compuertas 1 y 2 parndose el sistema. El operario subsanar manualmente la situacin que haya provocado la parada de emergencia llevando al sistema a condiciones iniciales. Acto seguido se accionar el pulsador de REARME, comenzando el ciclo de pesada desde el principio. Los cilindros y vlvulas utilizados son de la siguiente forma:

COMPUERTAS

BASCULANTE

GRAPHSET

M COMP1 COMP2 P FC_C1.FC_C2 2 COMP1 COMP2 P

L1 3 COMP2 P L2 4 BASCUL_UP P FC_BASC 5 P T/X5/3s 6 BASCUL_UP P FC_BASC 7 P T/X7/3s 8 BASCUL_UP P FC_BASC 9 P T/X9/3s 6 REARME

EJERCICIO 7 Deseamos automatizar el proceso que se muestra en la siguiente figura:

PANEL DE MANDO: -MARCHA -PARADA -EMERGENCIA -REARME

KM_IZQ

KM_DER

FC_IZQ

FC_DER

Pasemos a describir el proceso: Un mvil se desliza por el eje movido por un motor de doble sentido de giro, que ser movido por dos contactores (KM_IZQ, KM_DER). El mvil se deslizar de izquierda a derecha sin ninguna interrupcin, al pulsar el pulsador de marcha, es decir, comienza su andadura y al llegar a un fin de carrera, automticamente se invierte el sentido y as un vaivn continuado. Si pulsamos el pulsador de parada, debe detener el motor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivn ya iniciado. Si pulsamos el pulsador de emergencia, debe producir el retroceso inmediato del mvil a la posicin de origen. Es decir, es igual que el de parada, pero en vez de terminar el movimiento hasta el siguiente fin de carrera, lo que hace es invertir el sentido para volver al fin de carrera pero de origen. La novedad en el funcionamiento respecto del pulsador de parada, es que aunque pulsemos de nuevo el pulsador de marcha, no funcionar hasta darle al pulsador. Nota: el ejercicio tiene una complejidad notable, y ha de pensarse con detenimiento. Siempre ha de orientarse en la direccin del movimiento en el que estamos. Luego habr que centrarse en las posibilidades que se pueden dar en la direccin en la que nos encontremos.

KOP
Network 1 Inicializacin

SM0.1

MARCHA_IZQ R 1 MARCHA_DER R 1 ESTADO_P R 1 ESTADO_E R 1

Marcha e identificacin hacia donde vamos

Network 2

MARCHA_IZQ /

MARCHA_DER /

ESTADO_P /

ESTADO_E /

FC_IZQ

FC_DER

MARCHA_DER S 1 KM_DER S 1 MARCHA_IZQ S 1 KM_IZQ S 1

Network 3

Si vam os hacia la derecha, y pulsamos la parad a, emergencia o no pulsamos nada

MARCHA_DER

FC_DER / ESTADO_E /

ESTADO_P S 1 FC_DER /

P /

E /

ESTADO_P /

ESTADO_E S 1 KM_DER R 1 MARCHA_IZQ S 1 MARCHA_DER R 1 KM_IZQ S 1 ESTADO_E /

FC_DER

KM_DER R 1 MARCHA_IZQ S 1 MARCHA_DER R 1 KM_IZQ S 1

Network 4

ESTADO_P

FC_DER

KM_DER R 1 MARCHA_DER R 1 ESTADO_P R 1

Network 5

ESTADO_E

FC_IZQ

KM_IZQ R 1 MARCHA_IZQ R 1 R

ESTADO_E R 1 ESTADO_P S 1 FC_IZQ /

Network 6

Si vam os hacia la izquierda, y pulsamos la parada, emergencia o no pulsamos nada

MARCHA_IZQ

FC_IZQ / ESTADO_E /

P /

E /

ESTADO_P /

ESTADO_E S 1 KM_IZQ R 1 MARCHA_IZQ R 1 MARCHA_DER S 1 KM_DER S 1 ESTADO_E /

FC_IZQ

KM_IZQ R 1 MARCHA_IZQ R 1 MARCHA_DER S 1 KM_DER S 1

Network 7

ESTADO_P

FC_IZQ

KM_IZQ R 1 MARCHA_IZQ R 1 ESTADO_P R 1 KM_DER R 1 MARCHA_DER R 1 R

Network 8

ESTADO_E

FC_DER

ESTADO_E R 1

Nombre FC_IZQ FC_DER M P E R MARCHA_IZQ MARCHA_DER ESTADO_P ESTADO_E KM_IZQ KM_DER

Direccin I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 Q0.0 Q0.1

Comentario Final de carrera izquierda Final de carrera derecha Pulsador de marcha Pulsador de parada Pulsador de emergencia Pulsador de rearme, se pulsar cuando manualmente todo est restablecido... Marca indicando movimiento a la izquierda Marca indicando movimiento a la derecha Marca de estado de parada Marca de estado de emergencia Contactor motor izquierda Contactor motor derecha

GRAPHSET