Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Look up keyword
Like this
5Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
ModeladoMovimientoVehiculo

ModeladoMovimientoVehiculo

Ratings: (0)|Views: 60|Likes:
Published by roger
Se presenta la simulación del movimiento de un vehículo terrestre a escala, se plantean problemas reales que suceden al seguir una trayectoria determinada, y se proponen soluciones efectivas.
Se presenta la simulación del movimiento de un vehículo terrestre a escala, se plantean problemas reales que suceden al seguir una trayectoria determinada, y se proponen soluciones efectivas.

More info:

Published by: roger on Sep 28, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

12/24/2012

pdf

text

original

 
1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER´IA
Centro de Tecnolog´ıas de Informaci´on y Comunicaciones UNI-CTICProyecto Veh´ıculo Aut´onomo Terrestre a Escala
Modelado de Movimiento del Veh´ıculo
Roger Paredes Alta,
rparedesa@uni.pe
Ing. Samuel Oporto D´ıaz,
soporto@wiphala.net 
21 Septiembre del 2009
 Abstract
Este presente informe tiene por finalidad la deter-minaci´on de las ecuaciones que caracterizan el movimiento de unveh´ıculo que presente un sistema de locomoci´on tipo Ackerman, que servir´an para analizar las trayectorias que este puedarealizar, para luego analizar que distancia se debe desplazarel veh´ıculo a fin de que tome una orientaci´on contraria a laque inicialmente presentaba, para finalmente conseguir que elveh´ıculo llegue alinearse a una trayectoria definida ante unadesviaci´on de esta trayectoria.
I.
I
NTRODUCCI
´
ON
L
A importancia del uso de veh´ıculos aut´onomos terrestresen las diversas tareas en las que la vida humana peligre,genera la necesidad de controlar su movimiento y por tantopara poder conseguir este control se requiere conocer lasecuaciones que definan el movimiento del veh´ıculo.Despu´es se hace importante analizar las trayectorias quedescribir´ıa el veh´ıculo ante diversos casos como ser´ıa rodearun obst´aculo, o alinear el veh´ıculo ante una desviaci´on de latrayectoria.Para finalmente simular cualquier comportamiento delveh´ıculo ante alguna situaci´on presentada.
 I-A.
Contexto
En esta secci´on presentamos en que problema nos centra-remos a resolver y luego plantearemos el m´etodo de soluci´ondel problema.
 I-A.1.
Planteamiento del Problema
:
Para llegar amodelar el comportamiento de la trayectoria del veh´ıculo, sehace necesario resolver estos tres problemas:Lo primero que se necesita determinar son las ecuacionesque definen el movimiento del veh´ıculo, es decir hallarlas ecuaciones de su cinem´atica:
(
x,y,θ
) =
(
v,φ
)
(1)Donde:
v
y
φ
representan la velocidad y la orientaci´on delas ruedas delanteras del veh´ıculo respectivamente.
x
e
y
definen la posci´on del veh´ıculo en un espacio de trabajo.
θ
representa la orientaci´on del veh´ıculo respecto a un eje de referencia (p.e. el eje
x
).Seguidamente se requiere determinar que distancia sedesplazar´a el veh´ıculo para llegar con cierta orientaci´on (p.e. que su orientaci´on cambie de 90
a -90
) tal comose muestra en la figura 1, esto servir´a para cuando serequiera que el veh´ıculo rodee un obst´aculo y tenga quebordearlo, as´ı se sabr´a cuanta distancia como m´ınimodeber´a desplazarse para no chocar con el obst´aculo.
Fig. 1. Distancias
x
e
y
a determinar.
Luego, analizando lo que corresponde al mecanismo delsistema de locomoci´on se observ´o que el veh´ıculo sedesv´ıa de una trayectoria rectil´ınea, v´ease figura 2, porlo que se necesita alinear el veh´ıculo a la trayectoriaplaneada.
Fig. 2. Desviaci´on del veh´ıculo de un trayecto recto.
Si bien la desviaci´on al principio puede ser peque˜na, conforme avance el veh´ıculo empezar´a a desviarse conun gran error del trayecto original.
 
2
 I-A.2.
Planteamiento de la Soluci´  on
:
Las solu-ciones que planteamos a los problemas presentados son lassiguientes:Para determinar las ecuaciones que gobiernan el movimientodel veh´ıculo, se necesitar´ıa encontrar la variaci´on de la posi- ci´on y orientaci´on del veh´ıculo con sistema de locomoci´on tipo Ackerman, que deber´ıan ser funciones de tanto velocidadcomo de orientaciones de las ruedas delanteras del veh´ıculo,como se muestra en la ecuaci´on 2.
[˙
x,
˙
y,
˙
θ
] =
(
v,φ
)
(2)En lo concerniente a la distancia que a de desplazarse elveh´ıculo lo solucionaremos considerando que las ruedas delan-teras del veh´ıculo giren su m´aximo valor hasta que se obtengala orientaci´on deseada, una vez obtenida esa orientaci´on delveh´ıculo se dejar´a que el veh´ıculo siga una trayectoria recta,tal como se muestra en la figura 3.
Fig. 3. Desplazamientos del veh´ıculo a determinar.
Finalmente para lograr que el veh´ıculo se logre alinear a latrayectoria deseada, se determinar´a una secuencia de tiemposen las cuales las ruedas delanteras del veh´ıculo deben decambiar de orientaci´on para lograr la alineaci´on al trayecto, este procedimiento se visualiza en la figura 4.
Fig. 4. Ejemplo de alineaci´on del veh´ıculo.
Con estas soluciones planteadas se lograr´a resolver losproblemas propuestos anteriormente.II.
M
ODELO DEL
V
EH
´
ICULO
En nuestro caso el veh´ıculo a modelar matem´aticamente tiene el sistema de locomoci´on de Ackerman, generalmente eneste tipo de sistema las ruedas delanteras son las directrices delmovimiento y las traseras las ruedas motrices compartiendo un´unico eje [2]. Este sistema de locomoci´on tiene como ventajasuna ´acil implementaci´on, solamente un sistema simple decuatro barras controla la direcci´on del veh´ıculo, como des-ventaja es que presenta lo que se denomina restricciones nohol´onomas.
 II-A.
Conceptos Previos
Se entiende por resitricciones no hol´onomas u restric-ciones no holon´omicas a que un veh´ıculo no se puede desplazar directamente hacia sus costados sin tener queavanzar. como se muestra en la figura 5.
(a) Holon´omicas (b) No Holon´omicasFig. 5. Restricciones Holon´omicas y No Holon´omicas
Tambi´en se debe comprender el concepto de CentroInstant´aneo de Rotaci´on, el cual se entiende como elpunto sobre el cual el veh´ıculo describe un arco decircunferencia en su trayectoria [4], v´ease figura 6.
Fig. 6. Ejemplo de Centro Instananeo de Rotaci´on.
Con estos conceptos previos podremos comprender comose determinar´an las ecuaciones de movimiento a partir delsistema de locomoci´on tipo Ackerman.
 II-B.
Sistema de Locmoci´  on Tipo Ackerman
El sistema de locomoci´on de Ackerman, Fig. 7, consta de 4ruedas, dos delanteras y dos traseras. Las ruedas delanteras sonindependientes, definen la orientaci´on del veh´ıculo, mientras
 
3
Fig. 7. Sistema de Locomoci´on de Ackerman
las ruedas traseras comparten un mismo eje brindan la fuerzamotriz al veh´ıculo.Con los conceptos dados anteriormente, este sistema delocomoci´on presenta una variedad de casos similares, siendoel mas com´un el de 4 ruedas que es el estamos en estudio,adem´as queremos dar a entender que este sistema se puedereducir ya sea a uno de tipo 3 ruedas, conocido como triciclo,o a uno de tipo 2 ruedas conocido como bicicleta, figura 8.
(a) Ackerman [3] (b) Triciclo (c) BicicletaFig. 8. Sistemas de Locomoci´on de 2, 3 y 4 ruedas.
 II-C.
Aplicaci´  on en el Veh´ ıculo
Para nuestro caso centraremos en el mismo sistema delocomoci´on Ackerman, y su esquema representativo de lacinem´atica de este sistema de locomoci´on es el que se mues- tra en la figura 9, bas´andonos en el modelo estudiado porGonzales[2].Donde:
x
: Posici´on en el eje x del punto medio del eje de lasruedas traseras.
y
: Posici´on en el eje y del punto medio del eje de lasruedas traseras.
θ
:´Angulo que forman el eje de simetr´ıa del carro con eleje
x
.
φ
d
: Orientaci´on de la rueda derecha del carro.
φ
i
: Orientaci´on de la rueda izquierda del carro.
v
L
: Velocidad lineal del carro.
v
φ
: Velocidad de Orientaci´on de las ruedas delanteras delcarro.
L
: Longitud entre ruedas delanteras y traseras.
d
: Longitud del eje de las ruedas traseras.Estas caracter´ısticas de la cinem´atica del veh´ıculo son para uno en general.Luego, las ecuaciones 3 y 4 definen el movimiento linealdel carro (usando las ruedas traseras), se determinan mediantela descomposici´on de la velocidad lineal
v
L
en los ejes
x
e
y
.
CIR
Fig. 9. Modelo cinem´atico de Ackerman
˙
x
=
v
L
cos(
θ
)
(3)
˙
y
=
v
L
sen(
θ
)
(4)Debido a las restricciones no holon´omicas: el m´ovil s´olo se puede desplazar hacia adelante o atr´as mas no hacia loscostados; por lo que las ecuaciones de restricci´on quedandefinidas mediante la ecuaci´on 5, la cual se verifica para lasecuaciones de movimiento dadas en las ecuaciones 3 y 4.
˙
x
sen(
θ
)
˙
y
cos(
θ
) = 0
(5)Adem´as gr´aficamente (aplicando la regla de la mano de-recha para el producto vectorial) se puede verificar que elm´odulo del vector resultante de este producto entre el vectordel radio de curvatura
R
y el vector
˙
θ
, es:
v
L
=
R
˙
θ
(6)Luego, teniendo en cuenta la siguiente relaci´on geom´etricade las ruedas delanteras:
cot
φ
i
=
R
+
d/
2
L
(7)
cot
φ
d
=
R
d/
2
L
(8)De las que podemos obtener:
cot
φ
i
+ cot
φ
d
=2
RL
(9)
cot
φ
i
cot
φ
d
=
dL
(10)Por lo que reemplazando la ecuaci´on 9 en la ecuaci´on 6,obtenemos que:
˙
θ
=2
L
(cot
φ
i
+ cot
φ
d
)
v
L
(11)

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->