Regulaci N CEFIRE

F-ES / dpto.
/ nombre
proyecto
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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS
SISTEMA Es todo proceso, dispositivo o situacin cuyo comportamiento es susceptible de cambio ante determinadas variables.
MODELO Es la representacin matemtica del comportamiento del sistema. Se basa en la relacin de las seales de entrada-salida.
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SEALES Transmiten la informacin del sistema (entradas - salidas) Deben conocerse para poder realizar el modelo de control Segn el tipo de informacin se dividen en:
discretas analgicas
PERTURBACIONES Son las seales que no se pueden medir, son impredecibles.
F-ES / dpto. / nombre
proyecto
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Qu queremos?
1. Cuando el estado deseado se desve de lo que queremos a causa de una interferencia, el control debe actuar rpidamente para restituir el estado anterior. La vuelta al estado anterior a la interferencia debe ser con las mnimas desviaciones posibles. El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos lmites.
2.
3.
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SISTEMA
Abrir vlvula
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Aumentar temperatura
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Comportamiento esttico La relacin entre las variables de entrada y las variables de salida de un sistema tcnico en su condicin de estado estable.
Comportamiento dinmico Las seales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del equipo (arranque, parada, perturbaciones...) Las relaciones entre estos cambios de seales en relacin con el tiempo se conocen como comportamiento dinmico.
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Tiempo de respuesta lento (Calentamiento de agua).
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Tiempo de respuesta rpido (Control de caudal)
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Bomba Motor de corriente continua Entrada: Tensin (0 ... 24V) Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)
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Caudalmetro Entrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min) Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)
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COMPONENTES: SENSORES Y ACTUADORES
Los sensores transforman las magnitudes fsicas del sistema en seales elctricas o mecnicas que proporcionan informacin al sistema de control. Digitales (sensores) Analgicos (transductores)
Los actuadores transforman las seales elctricas de control en magnitudes fsicas.
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COMPONENTES: ACTUADORES
Vlvulas
Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberas. Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.
asiento
bola
corredera
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Vlvulas
pistn mariposa diafragma
servocontrol
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Vlvulas
Los fabricantes dan las caractersticas de sus productos basndose en unos parmetros preestablecidos. En vlvulas se utiliza el caudal nominal estndar, dando como resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamao y carrera). La relacin de kv y la salida se denomina curva caracterstica, y puede ser lineal o de igual porcentaje.
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Bombas centrfugas
Proporcionan la energa al circuito. Cmara semicerrada
centrfuga
Fuerza centrfuga como impulsin

aspiracin Limitaciones de altura de impulsin y de aspiracin
Grandes caudales a poca presin Lquidos viscosos, con partculas en suspensin. Puede aparecer cavitacin Necesidad de vlvula antirretorno Velocidad constante o como elemento regulador
Bombas de pistones
Cmara cerrada
Pequeos caudales a alta presin

Diafragma para medios agresivos
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Bombas lobulares
Impulsin suave Presiones bajas Peristlticas para dosificacin, no tienen contacto con el medio. De tornillo para materiales viscosos
Bombas de reaccin
La impulsin se realiza por aspiracin del fluido con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua, aire, vapor...) Tambin se utilizan para generar vaco por aspiracin.
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COMPONENTES: SENSORES
Temperatura termmetros de resistencia

Resistencia de Platino o Nquel Precisos (-200C a 800C) Basados en el cambio de resistencia debido a la temperatura (corriente fija -> cambio de tensin)
Pt100 Pt500
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Temperatura - termopares
Basados en el efecto termoelctrico La unin debe referenciarse, pues depende del material y de la temperatura de trabajo. Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)
Medida de temperatura en hornos, maquinaria...

Temperatura PTC . NTC

Termistores Elementos semiconductores La resistencia vara con la temperatura PTC R aumenta con T NTC R disminuye con T Alta sensibilidad Grandes tolerancias
NTC
Proteccin de circuitos elctricos, motores... PTC
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Caudal - volumtricos
Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman en r.p.m o frecuencia Para amplios rangos de caudal y viscosidad
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Caudal presin diferencial

Miden la diferencia de presin del lquido al atravesar una seccin menor de tubo (V aumenta y P disminuye)
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Caudal rea variable

Denominados rotmetros Observacin visual directa (oscilaciones, paralaje...) El peso del indicador se equilibra con el caudal del flujo que lo rodea.
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Nivel - digitales
Digitales (flotadores, pticos, conductividad, capacitivos...)
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Nivel - analgicos
Llamados tambin transmisores de nivel
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Presin
Analgicos (transductores de presin) Digitales (presostatos, vacuostatos)
SDE1
SDE5
PEV
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COMPONENTES: SIMBOLOGA ACTUADORES
La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...
Actuador manual
Actuador diafragma
Actuador
motorizado
vlvula
Vlvula con actuador de controlador diafragma y posicionador Controlador PI incorporado
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COMPONENTES: SIMBOLOGA SENSORES
La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...
Sensor
Sensor temperatura
Sensor nivel
Sensor caudal
presin
Transductor ajustable presin-salida elctrica Transductor visualizador corriente-salida neumtica

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COMPONENTES: SEALES
La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales estandarizadas Elctricas
4...20 mA (preferiblemente) 0...20 mA 0...10 V -10 V...+10 V REL (libre de potencial) Termopares
La utilizacin de cada tipo de seal depender de la aplicacin y su entorno (distancias, interferencias, ....)
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REGULACIN
La regulacin de un sistema pretende mantener ciertos parmetros del mismo dentro de unos mrgenes deseables para el proceso.
La regulacin de sistemas se dividir en: Regulacin sin realimentacin (lazo abierto) Regulacin con realimentacin (lazo cerrado)
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REGULACIN: CONCEPTOS
Un sistema en lazo abierto es, bsicamente, un control manual. Confiamos en la respuesta del sistema en funcin de comportamientos anteriores. No tenemos informacin del resultado de la accin (La variable de salida no influye en la variable de entrada)
-Ducha
-Consigna manual: ms caliente o ms fro

-Perturbacin: -Abren al agua fra: te escaldas -Abren el agua caliente: te congelas -Lavavajillas -Consigna manual: programa de lavado -Perturbacin: Vajilla MUY sucia y poco jabn o abrillantador
Un sistema en lazo cerrado es un control automtico. Cuando, en un proceso, la variable regulada es continuamente supervisada y comparada con la variable de referencia. Segn el resultado de la comparacin, la variable de entrada cambia para ajustar la salida al valor deseado. Aparece el concepto de realimentacin.
-Horno -Consigna: -Resultado: -Accin: Temperatura deseada Temperatura real (medida) Calentar o enfriar
-Perturbacin: -Abren la puerta:
baja la temperatura
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ESTABILIDAD Un sistema estable conseguir que la variable regulada (X) est siempre muy prxima a la consigna (W) (Sistema Estable) Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias (Sistema Estable) Un mal ajuste dar lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas en el tiempo (Sistema Inestable)
Un sistema inestable puede daar los elementos de control o estropear el resultado del proceso. En la prctica, los sistemas de regulacin en lazo cerrado deben ser estables.
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Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV) con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuacin, emite la variable manipulada (Controller output, CO) Cada sistema requiere un tipo de regulacin diferente.
Hay dos tipos:
Accin continua Accin discontinua (ON-OFF)
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Accin discontinua La variable manipulada tiene valores preestablecidos El regulador tpico discontinuo es el termostato La variable manipulada cambia cclicamente, apareciendo un fenmeno oscilatorio (Hunting)
Accin continua La variable manipulada cambia continuamente en funcin de la desviacin del sistema.
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Accin discontinua Regulacin de dos puntos (ON - OFF) 0% o 100% de potencia de control Control sencillo, sin pretensiones. Error limitado por la banda proporcional
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La regulacin ON-OFF, o de dos posiciones
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Accin continua
La salida puede tomar infinidad de valores intermedios (resolucin) El error ser mnimo Ajuste complicado (parmetros P,I,D)
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REGULACIN: APLICACIONES
El suelo radiante utiliza sistemas de regulacin continua (PID) mediante termostatos digitales.
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REGULACIN: VARIABLES DEL SISTEMA
Process Value (PV, X) Variable de proceso o variable regulada. Es el valor actual (medido) de la salida. El valor instantneo de la variable regulada se denomina valor real. Aqu sera el volumen de agua del depsito.
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Controller output (CO, Y)

Variable de control o variable manipulada. Es el valor de la variable que modifica las condiciones de trabajo (variable regulada) En el ejemplo, sera la corriente que controla la elevtrovlvula.
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Setpoint (SP, W)
Valor deseado o consigna. Es el valor terico que queremos que alcance la variable regulada.
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Disturbance (Z)
Interferencia La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia. Siempre aparecern perturbaciones no deseadas que modifican la evolucin de la salida. Necesidad de un control automtico.
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Deviation (e, Xd)

Desviacin o error Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (variable regulada).
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TIPOS DE REGULACIN
Todos los sistemas reaccionarn de una manera determinada y diferente.

La respuesta depender del diseo o composicin de la mquina o sistema, y no puede modificarse sin modificar el sistema. (el truco estar en determinar esta respuesta temporal para poder manejarla) Tres componentes en funcin de su comportamiento: Proporcional, P Integral, I Derivativo, D
TIPOS DE REGULACIN: Respuesta temporal
El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambio en la variable de entrada se denomina Tiempo de respuesta. El tiempo de respuesta determinar los parmetros de regulacin. Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerir una regualcin lenta Un tiempo de respuesta rpido (caudal, presin, posicin) requerir una regulacin gil. En funcin del tiempo de respuesta se configurar el tipo de regulacin necesario: P, I, PI, PD, PID
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TIPOS DE REGULACIN: Proporcional
La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a la desviacin del sistema (e, Xd) Al ser proporcional a la desviacin del sistema, slo aparecer si hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la consigna (SP, W)
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TIPOS DE REGULACIN: Regulador Proporcional
La relacin entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia proporcional
Kp = Yo / Xo
Kp elevada Kp baja
grandes cambios en el sistema -> oscilaciones falta de regulacin
Siempre quedan desviaciones en el sistema

TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de Regulacin Proporcional
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos rpidamente la vlvula 10 vueltas para compensar. Entra agua y el nivel empieza a subir El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la vlvula) Cerramos rpidamente la vlvula, pero algo menos que antes (2 vueltas). El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa. Abrimos la vlvula una vuelta El nivel sube ms lentamente, pero acaba por pasarse ETC......
El nivel rondar siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegar)

TIPOS DE REGULACIN: Integral
Aade a su salida la desviacin respecto al tiempo.
Mientras hay desviacin, la variable manipulada (CO, Y) se incrementa.

Al aumentar la variable manipulada (CO, Y), decrece la desviacin hasta que sta se hace cero (pero se pasa).
Conseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilar entorno a Xd=0.

TIPOS DE REGULACIN: El Regulador Integral
Integra la desviacin del sistema. La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a la desviacin del sistema (Xd).
Problemas de oscilacin o lentitud de respuesta
Poco utilizados de forma aislada

TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de Regulacin Integral
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Empezamos a abrir la vlvula lentamente Transcurrido un tiempo, el nivel baja ms lentamente (seguimos abriendo) El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al valor correcto. Entonces dejamos de abrir. El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la vlvula) Empezamos a cerrar la vlvula de la misma manera que antes se abra. El nivel sube ms despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar ETC......
5. 6. 7.
8.
El nivel rondar siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas

TIPOS DE REGULACIN: Derivativa
Mide la velocidad con la que cambia la desviacin del sistema (e, Xd)
Si la desviacin cambia deprisa, la variable manipulada (CO, Y) es grande (y viceversa)

Un regulador D no tiene sentido (la variable Y solo aparece con un Xd diferente de cero)
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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de Regulacin Derivativa
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Si el nivel baja deprisa, abrimos rpidamente 10 vueltas En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente. Miramos el cambio en el nivel. Si el nivel baja otra vez, repetimos. ETC......
El nivel no se podr ajustar, variar muy bruscamente

TIPOS DE REGULACIN: Combinaciones
Como componente aislado: Proporcional Integral Como componente combinado: Proporcional Derivativo Proporcional Integral Proporcional Integral Derivativo
PD PI PID
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TIPOS DE REGULACIN: PI
Engloba las caractersticas de ambos Tendremos reacciones rpidas y compensacin del error, Xd El Tiempo de reposicin (Reset Time) hace que el regulador sea ms rpido que un regulador I.
Problemas de oscilacin si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)
El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto

TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de regulacin PI
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel. El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir. Sigue entrando agua, nos pasamos. Cerramos 2 vueltas rpidamente para contrarrestar la subida Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo) ETC......
El nivel se podr ajustar a SP con rapidez

TIPOS DE REGULACIN: PD
Engloba las caractersticas de ambos Tendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de accin derivativa (Rate Time) El tiempo de accin derivativa, Td, mide la rapidez de compensacin en comparacin con uno de tipo P.
Problemas de oscilacin si D es elevado Error remanente
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TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de regulacin PD
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer rpidamente el nivel Nos pasamos Cerramos 2 vueltas para compensar la subida Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo) ETC......
El nivel no se podr ajustar a SP

TIPOS DE REGULACIN: PID
Engloba las caractersticas de todos Tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin. El tiempo de accin derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es ms rpido que un PI.
Respuesta rpida y compensacin inmediata de la desviacin en caso de cambios Ms propenso a oscilar

TIPOS DE REGULACIN: Ejemplo de regulacin PID
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar agua para relleno. 1. 2. 3. 4. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al consumo. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer rpidamente el nivel (anticipacin) Nos pasamos Cerramos 2 vueltas para compensar la subida Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rpidamente ETC...... El nivel se podr ajustar a SP rpida y eficazmente
5. 6. 7. 8. 9.
TIPOS DE REGULACIN: Resultados
VENTAJAS ON OFF P CONTROL SIMPLE NO HAY OFFSET OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO INICIALES PEQUEOS SIN OFFSET RESPUESTA RAPIDA CONTROL PRECISO EN PROCESOS CONTINUOS
INCONVENIENTES OVERSHOOT Y HUNTING ESTABILIZACIN LENTA OFFSET
PI PD PID
ESTABILIZACIN LENTA OFFSET

DIFICIL DE AJUSTAR
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TIPOS DE REGULACIN: Aplicaciones Los complejos petroqumicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulacin.
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TIPOS DE REGULACIN: Aplicaciones
La sonda lambda es un dispositivo electromecnico que se coloca a la entrada de los gases del convertidor cataltico. Los impulsos elctricos que genera son analizados por un dispositivo electrnico, que dar las seales necesarias al sistema de inyeccin y encendido para optimizar la calidad de los gases de escape
proyecto
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La lgica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control ms cmodo que el tradicional PID. Es un conjunto de instrucciones lgicas modificadas para manejar conceptos parciales (ms, menos, un poco ms, un poco menos...) lgica discreta: 1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso Lgica difusa: 1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso
proyecto
11/03/2002 13:27
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Estabilizadores de imagen en cmaras Reconocimiento de escritura (palmtops) Control industrial Puentes-gra Control de aspiradoras, lavadoras...
proyecto
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CONTROL INDUSTRIAL
Los sistemas de control de procesos se deben representar segn las especificaciones de las normas vigentes: DIN19227, 19239, 1946.... simbologa
DIN28004
diagramas de flujo para procesos
proyecto
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CONTROL INDUSTRIAL Simbologa
Cada elemento tiene su representacin grfica propia (ms de 3.500 smbolos) Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS Electronic Measuring Control System block diagrams
El diagrama de flujo del proceso se traza segn DIN 28004 y se denomina diagrama PI (Piping and Installations)
proyecto
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CONTROL INDUSTRIAL Simbologa
Tipo de punto EMCS Define las caractersticas del punto:
bsico
Regulacin de procesos
Controladores lgicos PLC
proyecto
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CONTROL INDUSTRIAL Terminologa
Las variables y etiquetas se representan mediante un crculo.
TI 232
depsito
Indicacin de temperatura (local) Identificador del punto de proceso
Si el crculo est dividido, el proceso sealado est centralizado

Control de presin con Indicacin en la consola de control
PIC 230
depsito
PDIC 230
P D I C
Presin (primera letra) Diferencial (letra suplementaria) Indicacin (1 letra siguiente) Control (2 letra siguiente)
Proceso realizado Identificacin del en la consola de control punto de Proceso
Control de presin diferencial con indicacin en la consola de control

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MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA PRIMERA LETRA A C D E F G H I Densidad Magnitudes elctricas Caudal Distancia, Longitud, Posicin Manual Magnitud Diferencial LETRA SUPLEMENTARIA
TRATAMIENTO SIGUIENTE LETRA Defecto, Alarma Control automtico
Sensor
Lmite superior Indicacin
K
L O
Tiempo
Nivel Lmite inferior Indicacin SI/NO
proyecto
11/03/2002 13:27
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MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA PRIMERA LETRA P Q R S Presin Propiedades del material Radiacin Velocidad, revoluciones, frecuencia Integral, Suma LETRA SUPLEMENTARIA
TRATAMIENTO SIGUIENTE LETRA
Grabar, Imprimir Configuracin de circuitos, Secuencia de control
T
U V W Y Z
Temperatura
Multivariable Viscosidad Velocidad, masa
Transmisin
Control de vlvula
Clculo Emergencia, seguridad
proyecto
11/03/2002 13:27
75
Indicacin local de la presin diferencial
Medida de presin con indicacin en consola de control
Medida de nivel con indicacin y alarma en consola de control

Regulacin de nivel de llenado en la consola de control
Regulacin de temperatura
Con alarma por temperatura elevada
en la consola de control
proyecto
11/03/2002 13:27
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Control de caudal
Medida de caudal Ajuste manual de la salida
proyecto
11/03/2002 13:27
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Control de temperatura Medida de temperatura
Medida de nivel con alarma de nivel bajo en el controlador

F-ES / dpto. / nombre proyecto
Salida controlada por nivel
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
proyecto
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CARACTERSTICAS
Sistemas controlados por microprocesador
Especializados en regulacin de procesos (temperatura, nivel, caudal, presin, velocidad...)

Conectados al proceso mediante seales elctricas estandarizadas Utilizacin de sensores analgicos (transductores) Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning) Configurables mediante mdulos de adaptacin
Conectables a buses de comunicacin

MODOS DE OPERACIN
MANUAL El usuario controla la variable manipulada, Y. Para puesta en marcha y paro del sistema. En este modo, el controlador no funciona.
AUTOMATICO
El controlador gobierna la variable manipulada, Y. El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo con su programacin. El cambio a modo de configuracin congela la salida hasta que se termina el ajuste.
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SISTEMAS DE CONTROL
Frente a perturbaciones, el controlador debe restablecer con rapidez el equilibrio original Frente a un cambio de referencia, el sistema debe reaccionar rpidamente para alcanzar el nuevo equilibrio.
Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes procesos: Consigna fija Seguimiento Cascada Proporcional
SISTEMAS DE CONTROL Consigna fija (fixed setpoint)
La variable de referencia tiene un valor fijo.

En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a perturbaciones. Controles de temperatura
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84
SISTEMAS DE CONTROL Seguimiento (Follow-up)
La variable de referencia cambia

En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de consigna. Controles de temperatura
proyecto
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85
SISTEMAS DE CONTROL Cascada (Cascade)
Utiliza dos controladores, como mnimo (maestro-esclavo) La variable de salida del controlador maestro es la entrada del controlador esclavo. En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de consigna y aparicin de perturbaciones.
Primario:
Reacciona bien ante perturbaciones
Secundario:
Capacidad de seguimiento de consigna
SISTEMAS DE CONTROL Proporcin (Ratio)
Se utiliza para mantener una proporcin dada entre dos cantidades
El caudal q2 sirve como consigna para variar q1 y mantener la misma proporcin de mezcla
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11/03/2002 13:27
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CONTROLADORES INDUSTRIALES Utilidades
Autotuning
Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols. Cuando se activa, el autoajuste funciona en el prximo cambio de consigna y se desactiva automticamente. Se fuerza la oscilacin del sistema bajo condiciones controladas, calculando entonces los parmetros PID.
proyecto
11/03/2002 13:27
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CONTROLADORES INDUSTRIALES Utilidades
Adaptacin
Basado en la lgica difusa (fuzzy logic). Optimiza contnuamente los parmetros del regulador en funcin a unos algoritmos almacenados en su memoria.
Con cada cambio de consigna (automtico), se observa la respuesta transitoria y se modifican los parmetros.
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CONTROLADORES INDUSTRIALES Ajuste
Mtodo Zieger-Nichols
1. 2. 3. 4. 5. Mtodo prctico para la obtencin de los parmetros de ajuste. Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0) Aumentar P hasta que oscile, Kcrit Determinar el periodo de oscilacin, Tk Calcular los parmetros segn la tabla
Regulador Regulador Regulador
P PI PID
Kp 0,5 Kcrit 0,45 Kcrit 0,6 Kcrit
Tn 0,85 Tk 0,5 Tk
Tv 0,12 Tk
proyecto
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90
ALARMAS
Absolutas
Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos mrgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.
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91
ALARMAS
Relativas
Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la consigna establecida.
proyecto
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CONTROLADORES INDUSTRIALES Seleccin
SISTEMA Temperatura Presin Caudal Nivel Rotacin Tensin Posicin
RECOMENDADO NO RECOMENDADO PI, PID, (P) PI, (I) PI, PID, (I) P, PI P, PI, PID todos PD, PID I D P I I I
proyecto
11/03/2002 13:27
93

Regulaci N CEFIRE

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F-ES / dpto.

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

F-ES / dpto. / nombre

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

F-ES / dpto. / nombre

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

F-ES / dpto. / nombre

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Tiempo de respuesta lento (Calentamiento de agua).

F-ES / dpto. / nombre

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

Tiempo de respuesta rpido (Control de caudal)

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CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

F-ES / dpto. / nombre

CONTROL DE PROCESOS: CONCEPTOS BSICOS

F-ES / dpto. / nombre

COMPONENTES: SENSORES Y ACTUADORES

Los actuadores transforman las seales elctricas de control en magnitudes fsicas.

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

Fuerza centrfuga como impulsin

Pequeos caudales a alta presin

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Temperatura termmetros de resistencia

F-ES / dpto. / nombre

Medida de temperatura en hornos, maquinaria...

Temperatura PTC . NTC

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F-ES / dpto. / nombre

Caudal presin diferencial

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Caudal rea variable

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

F-ES / dpto. / nombre

COMPONENTES: SIMBOLOGA ACTUADORES

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Vlvula con actuador de controlador diafragma y posicionador Controlador PI incorporado

F-ES / dpto. / nombre

COMPONENTES: SIMBOLOGA SENSORES

La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...

Transductor ajustable presin-salida elctrica Transductor visualizador corriente-salida neumtica

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La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales estandarizadas Elctricas

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F-ES / dpto. / nombre

-Consigna manual: ms caliente o ms fro

-Perturbacin: -Abren la puerta:

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F-ES / dpto. / nombre

Hay dos tipos:

Accin continua Accin discontinua (ON-OFF)

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La regulacin ON-OFF, o de dos posiciones

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