LAPORAN ROBOT LINE FOLLOWER

Disusun Oleh: Aisyah Nurhasanah Anes Mandala Heri Saputra Rico Saputra 061130700564 061130700573 061130700576

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA TEKNIK KOMPUTER 20 !

LAPORAN ROBOT LINE FOLLOWER " Tu#u$n 1.1. Mengu i sensor 1 sa!pai sensor 4 dengan cara !enutup atau !enghalangi antara "R#$%& dengan photo dioda dengan cara !e!asang garis 'arna hita!. 1.(. Me!asu))an data pada ta*el dan !enganalisis data terse*ut !en adi ta*el )e*enaran se*agai !asu)an siste! ro*ot line +ollo'er. 1.3. Merancang lay out ,-. dan )o!ponen rang)aian siste! !ini!u! !i)ro)ontroler untu) ro*ot line +ollo'er/ )e!udian !era)it dan !e!eri)sanya. 1.4. Me!*uat algorit!a untu) gera) ro*ot line +ollo'er/ )e!udian !engi!ple!entasi)an progra! *ahasa - !engi)uti algorit!a yang telah di*uat. 1.5. Mela)u)an do'nload progra! )e !i)ro)ontroler. 1.6. Mengu i ro*ot line +ollo'er dengan garis yang telah di*uat/ )e!udian !enga!ati gera)annya. 2" Te%&i D$s$& Rang)aian sensor dan )o!parator terdiri atas e!pat sensor dan e!pat )o!parator. Sensor !e!ili)i "R#$%& 0in+ra red1 dan photo dioda/ di!ana +ungsi "R#$%& !e!ancar)an sinar yang !e!ili)i sinyal dan photo dioda *er+ungsi !eneri!a sinar. ,rinsip )edua )o!ponen ini diterap)an pada ro*ot line +ollo'er/ ro*ot a)an !engi)uti garis yang di*eri 'arna hita!. 2arna hita! ini a)an !enyerap cahaya/ *ila garis *er*elo) !a)a salah satu sensor tida) !engenai garis !enga)i*at)an sensor terse*ut !eneri!a cahaya pada photo dioda dan diterus)an )e !asu)an ro*ot line +ollo'er. Siste! ro*ot line +ollo'er ini ditana!)an pada !i)ro)ontroler 0e!*edded syste!1 yang a)an !engatur gera) !otor )iri dan )anan.

Rang)aian sensor/ i)a dihalangi !a)a photo dioda tida) !endapat)an cahaya sehingga titi) )atoda photo dioda *erlogi)a tinggi 011. $ogi)a 1 ini diterus)an pada !asu)an )o!parator in3erting dan di*anding)an dengan tegangan re+erensi 4re+ yang ta) !e!*ali). Masu)an )o!parator terhu*ung langsung dengan )atoda photo dioda/ peru*ahan logi)a tinggi dan rendah pada )atoda photo dioda di*anding)an oleh )o!parator dengan tegangan re+rensi tri!pot 4re+. Adapun persa!aan per*andingan se*agai *eri)ut. 5ondisi 4in logi)a tinggi 011/ !a)a 4in 6 4re+ 4o *erlogi)a tinggi 011 5ondisi 4in logi)a rendah 001/ !a)a 4in 7 4re+ 4o *erlogi)a rendah 001 5ondisi 4in 8 4re+ 4o *erlogi)a rendah 001

"- A9:;S5( pada ga!*ar rang)aian leng)ap !e!punyai 4 *uah port yang dapat diguna)an se*agai !asu)an dan )eluaran. Se*elu! !engguna)an "- Mi)ro)ontroler A9:;S5( ini lang)ah yang harus dipersiap)an adalah !e!*uat rang)aian syste! !ini!u! A9:;S5( yang terdiri atas !i)ro)ontroler dan osilator/ osilator dirang)ai dengan !engguna)an 5ristal 0<9A$1 1( MH= dan dua )apasitor yang !asing> !asing 30p?. ,ada ga!*ar rang)aian leng)ap syste! !ini!u!nya adalah hilang)an "- dri3er $(;3& dan !otor &-/ rang)aian reset *oleh ada atau tida). Setelah !endapat)an se*uah rang)aian syste! !ini!u! yang leng)ap/ syste! !ini!u! A9:;S5( ini a)an dioperasi)an se*agai input se)aligus se*agai output pada )eseluruhan rang)aian !i)ro)ontroler A9:;S5(. ,in 31 0%A@4pp1 dihu*ung)an )e 4cc untu) !engguna)an !e!ori internal se*ali)nya i)a dihu*ung)an )e ground 0AN&1 !a)a !i)ro)ontroler !engguna)an !e!ori e)sternal dari ala!at 0000h sa!pai dengan ????h. O&'$nis$si Me(%&i M-S>51 de3ices !e!punyai space ala!at terpisah untu) !e!ori progra! dan data. Sa!pai 645. yang !asing>!asing !e!ori progra! dan data yang diala!ati.

Me(%&i P&%'&$( Bi)a pin %A dihu*ung)an )e AN&/ !a)a se!ua pen e!putan 0+etches1 progra! dihu*ung)an )e !e!ori e)sternal. Bi)a %A terhu*ung )e 4cc/ !a)a pen e!putan )e ala!at 0000H sa!pai 1???H dihu*ung)an )e internal !e!ori dan pen e!putan )e ala!at (000H sa!pai ????H terhu*ung )e e)sternal !e!ori. Me(%&i D$)$ A9:;S5( !engi!ple!entasi)an (56 *ytes on>chip RAM. 1(: *ytes atas !ene!pat)an ruang ala!at parallel )e Special ?unction Register 0S?R1. "ni *erarti *ah'a 1(: *ytes atas !e!punyai ala!at yang sa!a seperti space S?R tetapi secara +isi) terpisah dari space S?R ini. 5eti)a se*uah instru)si !enga)ses lo)asi internal diatas ala!at 7?H/ !a)a !ode ala!at yang diguna)an dala! instru)si !engspesi+i)asi)an apa)ah -,C !enga)ses 1(: *ytes atas RAM atau space S?R. "nstru)si>instru)si yang !engguna)an pengala!atan langsung !enga)ses space S?R. 5on+igurasi pin A9:;S5(D

*"

R$n+$n'$n 3.1. .lo) &iagra! ,roses ,ener e!ahan Alur Aaris ,roses Aera) Mengi)uti Arah Alur Eutput

.aca Aaris "nput

3.(. Rang)aian dan 5o!ponen Aa!*ar Rang)aian "nput 0Sensor1 5o!ponenD > > > > > > > > ,-. u)uran 5F6 c! Resistor 330 G Resistor 100 G Resistor 10 5G $%& ,hotodioda 9ri!pot "- Ep>A!p $M33;N 1 *uah 4 *uah 4 *uah 4 *uah : *uah 4 *uah 4 *uah 1 *uah

Aa!*ar Ranga)aian Siste! Mini!u! Mi)ro)ontroler 5o!ponenD > > > > > > > > > > ,-. u)uran 6F: c! Resistor 10 5G Resistor 100G $%& 5apasitor 33p? 5apasitor 10u? 5apasitor 100u? "- A9:;S5( Regulator 7:05 5ristal 1(MH= 1 *uah 1 *uah 1 *uah 1 *uah ( *uah 1 *uah 1 *uah 1 *uah 1 *uah 1 *uah

Aa!*ar Ranga)aian Eutput 0&ri3er H Motor1 5o!ponenD > > > > > ,-. u)uran 6F: c! 5apasitor 100u? "- $(;3& Regulator 7:05 Motor &- 1(4 dan roda 1 *uah ( *uah 1 *uah ( *uah ( *uah

Aa!*ar Rang)aian 5eseluruhan

3.3. $ayout ,-. $ayout ,-. Rang)aian "nput 0Sensor1

$ayout ,-. Rang)aian Sis!in Mi)ro)ontroler dan &ri3er Motor

3.4. Rancangan ,erang)at $una) ?lo'chart Start Ro*ot Ma u

-e) Sensor 0,11 Mengulang Motor .ergera) !engece) sensor

%nd Sensor 5iri 1 0,1.31 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 Algorit!a 9a*el 5e*enaran SensorD Sensor Sensor Sensor 5iri ( 5anan 1 5anan ( 0,1.(1 0,1.11 0,1.01 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 5etD 0 8 9ida) !endete)si garis 1 8 Mendete)si garis Aera)an 0Motor1 Mundur .elo) 5anan .elo) 5anan .elo) 5anan .elo) 5iri .elo) 5anan Ma u .elo) 5anan .elo) 5iri Ma u .elo) 5iri .elo) 5anan .elo) 5iri .elo) 5iri .elo) 5iri Ma u

Algorit!a SensorD "+ ,1.380/ ,1.(80/ ,1.180/ ,1.080 then Mundur "+ ,1.380/ ,1.(80/ ,1.180/ ,1.081 then .elo) 5anan "+ ,1.380/ ,1.(80/ ,1.181/ ,1.080 then .elo) 5anan "+ ,1.380/ ,1.(80/ ,1.181/ ,1.081 then .elo) 5anan "+ ,1.380/ ,1.(81/ ,1.180/ ,1.080 then .elo) 5iri "+ ,1.380/ ,1.(81/ ,1.180/ ,1.081 then .elo) 5anan "+ ,1.380/ ,1.(81/ ,1.181/ ,1.080 then Ma u "+ ,1.380/ ,1.(81/ ,1.181/ ,1.081 then .elo) 5anan "+ ,1.381/ ,1.(80/ ,1.180/ ,1.080 then .elo) 5iri "+ ,1.381/ ,1.(80/ ,1.180/ ,1.081 then Ma u "+ ,1.381/ ,1.(80/ ,1.181/ ,1.080 then .elo) 5iri "+ ,1.381/ ,1.(80/ ,1.181/ ,1.081 then .elo) 5anan "+ ,1.381/ ,1.(81/ ,1.180/ ,1.080 then .elo) 5iri "+ ,1.381/ ,1.(81/ ,1.180/ ,1.081 then .elo) 5iri "+ ,1.381/ ,1.(81/ ,1.181/ ,1.080 then .elo) 5iri "+ ,1.381/ ,1.(81/ ,1.181/ ,1.081 then Ma u 9a*el 5e*enaran MotorD Motor Motor Motor 5iri 1 5iri ( 5anan 1 0,(.31 0,(.(1 0,(.11 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 Motor 5anan ( 0,(.01 1 0 0 1 0 Arah Ro*ot Ma u Mundur .elo) 5anan .elo) 5iri .erhenti

Algorit!a MotorD "+ ,(.381/ ,(.(80/ ,(.180/ ,.(.081 then Ma u "+ ,(.380/ ,(.(81/ ,(.181/ ,.(.080 then Mundur "+ ,(.381/ ,(.(80/ ,(.180/ ,.(.080 then .elo) 5anan "+ ,(.380/ ,(.(80/ ,(.180/ ,.(.081 then .elo) 5iri "+ ,(.380/ ,(.(80/ ,(.180/ ,.(.080 then .erhenti ,rogra!
#include <8052.h> #define sensor P1 #define iri1 P2!" #define iri2 P2!2 #define anan1 P2!1 #define anan2 P2!0 //penyertaan file library at89s52 //definisi P1=sensor //definisi P2."=#otor iri 1 //definisi P2.2=#otor iri 2 //definisi P2.1=#otor anan 1 //definisi P2.0=#otor anan 2

$oid delay%unsi&ned int ti#e' //fun&si delay dala# #s ( int i) int *) for %i=0)i<ti#e)i++' for %*=0)*<1125)*++') , $oid #a*u%' ( iri1=1) iri2=0) anan1=0) anan2=1) delay%25') , $oid #undur%' ( iri1=0) iri2=1) anan1=1) anan2=0) delay%25') , //fun&si //#otor //#otor ondisi robot #a*u

iri berla-anan arah *aru# *a# anan searah *aru# *a#

//delay sela#a 25#s //fun&si //#otor //#otor ondisi robot #undur iri searah *aru# *a# anan berla-anan arah *aru# *a#

//delay sela#a 25#s

$oid belo ! iri%' //fun&si ondisi robot belo iri ( iri1=0) //#otor iri berhenti iri2=0) anan1=0) //#otor anan searah *aru# *a# anan2=1) delay%25') //delay sela#a 25#s , $oid belo ! anan%' //fun&si ondisi robot belo anan ( iri1=1) //#otor iri berla-anan arah *aru# *a# iri2=0) anan1=0) //#otor anan berhenti anan2=0) delay%25') //delay sela#a 25#s , $oid #ain%' ( #a*u) //pro&ra# uta#a //pan&&il subpro&ra# #a*u //robot #a*u saat perta#a ali //dinyala an //perulan&an terus.#enerus

-hile%1' ( s-itch%sensor' //#en&ece sensor/P1 ( case 0b11110000/ #undur) //robot #undur saat tida #endete si //&aris case 0b11110001/ belo ! anan) case 0b11110010/ belo ! anan) case 0b11110011/ belo ! anan) case 0b11110100/ belo ! iri) case 0b11110101/ belo ! anan) case 0b11110110/ #a*u)

case case case case case case case case case , , ,

0b11110111/ 0b11111000/ 0b11111001/ 0b11111010/ 0b11111011/ 0b11111100/ 0b11111101/ 0b11111110/ 0b11111111/

belo ! belo ! #a*u) belo ! belo ! belo ! belo ! belo ! #a*u)

anan) iri) iri) anan) iri) iri) iri)

3.5. ,rosedur ,engisian ,rogra! .eri)ut alur )er a pe!rogra!an hingga proses do'nload progra! )e !i)ro)ontroler.

011 Menentu)an -o!piler yang sesuaiD M"&%51

0(1 ,rogra! ditulis

031 ,roses co!piling dengan hasil .heF atau .*in

041 &o'nload progra! )e !i)ro)ontroler

a. *. c. d. e.

$a)u)an pe!rogra!an 0!enulis progra!1 *ahasa - dengan M"&%>51. -o!pile progra! terse*ut sehingga !endapat)an +ile .heF atau .*in. Hu*ung)an ,- )e rang)aian do'nloader A9:;S5( dengan )a*el data. Masu))an +ile .heF pada so+t'are "S, 0"n Syste! ,rogra!!ing1 dala! satu +older. .u)a so+t'are "S, dan la)u)an do'nload progra!.

!"

Pen'u#i$n R%,%) Line F%ll%-e& .eri)ut adalah hasil pengu)uran tegangan re+erensi 04re+1 dan tegangan photo dioda 04,&1. 4re+ 8 (/54. 4,& saat !endete)si garis 8 34 4,& saat tida) !endete)si garis 8 1/:4 .eri)ut adalah hasil penga!atan dan analisa setelah ro*ot di alan)an. Komponen "R#$%& Saat Mendeteksi Garis -ahaya dari "R#$%& tida) !engenai per!u)aan photo dioda/ )arena cahaya terserap oleh garis. 9ida) !endapat)an cahaya/ dan tegangan photo dioda *ernilai tinggi/ *er)isar antara (/64 I 54. Me!*anding)an tegangan photo dioda 04,&1 dengan tegangan re+erensi 04re+8(/51. 5arena 4,&6(/54/ !a)a )o!parator !enguat)an 4,& !en adi 54. Sehingga 4out *erlogi)a 1. ,ada!. Saat Tidak Mendeteksi Garis -ahaya dari "R#$%& !engenai per!u)aan photo dioda.

,hoto dioda

Mendapat)an cahaya/ dan tegangan photo dioda *ernilai rendah/ *er)isar antara 04 > (/54. Me!*anding)an tegangan photo dioda 04,&1 dengan tegangan re+erensi 04re+8(/51. 5arena 4,&87(/54/ !a)a )o!parator !engu*ah 4,& !en adi 04. Sehingga 4out *erlogi)a 0. Menyala.

"- 5o!parator

$%& "ndi)ator

Ro*ot line +ollo'er ini !engguna)an 4 pasang sensor photo dioda dan $%&. Saat robot melalui garis hitam/ !a)a cahaya dari $%& a)an terserap oleh garis hita!/ sehingga photo dioda tida) !eneri!a cahaya. Menye*a*)an tegangan photo dioda *ernilai tinggi/ *er)isar antara (/64 I 54. 5e!udian tegangan ini a)an diterus)an )e "- Ep>A!p. ,ada "- Ep> A!p ini/ tegangan photo dioda a)an di*anding)an dengan tegangan re+erensi. ,ada ro*ot ini/ tegangan re+erensi diset se*esar (/54. Bi)a tegangan photo dioda le*ih *esar dari tegangan re+erensi/ !a)a 4out a)an *erlogi)a 1. Bi)a tengangan photo dioda le*ih )ecil atau sa!a dari tegangan re+erensi/ !a)a 4out a)an *erlogi)a 0. 5arena 4,& 0341 6 4re+/ !a)a 4out *erlogi)a 1/ !enye*a*)an $%& indi)ator sensor pada!. Saat robot tidak melalui garis hitam/ !a)a cahaya dari $%& a)an ter)ena )e per!u)aan photo dioda/ sehingga photo dioda !eneri!a cahaya. Menye*a*)an tegangan photo dioda *ernilai rendah/ *er)isar antara 04 I (/54. 5e!udian tegangan ini a)an diterus)an )e "- Ep>A!p. ,ada "- Ep> A!p ini/ tegangan photo dioda a)an di*anding)an dengan tegangan re+erensi. ,ada ro*ot ini/ tegangan re+erensi diset se*esar (/54. Bi)a tegangan photo dioda le*ih *esar dari tegangan re+erensi/ !a)a 4out a)an *erlogi)a 1. Bi)a tengangan photo dioda le*ih )ecil atau sa!a dari tegangan re+erensi/ !a)a 4out a)an *erlogi)a 0. 5arena 4,& 01/:41 7 4re+/ !a)a 4out *erlogi)a 0/ !enye*a*)an $%& indi)ator sensor !enyala. 4out adalah 4 yang !asu) )e !i)ro)ontroler dan dianggap se*agai !asu)an untu) diproses/ dan diter e!ah)an oleh !i)ro)ontroler. ,ada rang)aian terdapat 4 tri!pot. 9ri!pot@3aria*el resistor 0nilai tahanan dapat *eru*ah dgn !e!utar tuasnya1 *er+ungsi untu) !engatur senstiti+itas sensor terhadap pantulan cahaya/ i)a diputar )e )iri !a)a sensor a)an se!a)in sensiti+ terhadap cahaya/ )eti)a diputar )e )anan !a)a sensor a)an se!a)in tida) sensiti+ terhadap cahaya.

"- $M33; *er+ungsi !e!*anding)an tegangan ,& dan tegangan re+erensi. 9egangan yg dihasil)an dari sensor se*agai input )e !i)ro)ontroler tida) *ernilai 54 dan 04. 9egangan sensor *er)isar antara 34 saat !endete)si garis hita! dan 0/:4 I 1/:4 saat tida) ada garis hita!. 9egangan ini tida) *isa di*aca oleh !i)ro)ontroler yang harus !endapat)an tegangan 53 untu) logi)a 1 dan 04 untu) logi)a 0/ adi di*utuh)anlah "penguatan tegangan yang dise*ut )o!parator/ adi i)a input dari sensor 34 !a)a )o!parator a)an tetap !e!*eri)an 54 8 logi)a 1 )e !i)ro/ dan uga *egitu uga untu) logi)a 0. &ri3er !otor !engguna)an dri3er $(;3&. ,in %na*le !erupa)an se*uah pin yang di+ungsi)an untu) !eng>ena*le>)an !otor &- 0EN@E?? !otor &-1/ oleh )arena itu pin %na*le dapat dihu*ung)an dengan output ,2M dari !i)ro)ontroler. Sedang)an pin "nput diguna)an se*agai input logi)a untu) !engatur putaran !otor &- dan dapat uga diguna)an untu) !e!*erhenti)an !otor &- secara cepat 0+ast !otor stop1. .eri)ut adalah ta*el untu) !engontrol arah putar !otorD A .P2"*/ 0 0 1 1 *A .P2" / 0 0 1 1 2A .P2"2/ 0 1 0 1 !A .P2"0/ 0 1 0 1 K%n0isi M%)%& Ki&i Stop -2 0Searah Baru! Ba!1 --2 0.erla'anan Arah Baru! Ba!1 Stop K%n0isi M%)%& K$n$n Stop -2 0Searah Baru! Ba!1 --2 0.erla'anan Arah Baru! Ba!1 Stop

Cntu) !e!*uat ro*ot !a u/ !a)a !otor )anan haruslah *ergera) searah aru! a! dan !otor )iri haruslah *ergera) *erla'anan arah aru! a!. Cntu) !e!*uat ro*ot !undur/ !a)a !otor )anan haruslah *ergera)

*erla'anan arah aru! a! dan !otor )iri haruslah *ergera) searah aru! a!. Cntu) !e!*uat ro*ot *elo) )iri/ !a)a !otor )iri haruslah stop 0tida) *ergera)1 dan !otor )anan haruslah *ergera) searah aru! a!. &an untu) !e!*uat ro*ot *elo) )anan/ !a)a !otor )anan haruslah stop dan !otor )iri haruslah *ergera) *erla'anan arah aru! a!. .eri)ut adalah ta*elnya. A .P2"*/ 1 0 1 0 2A .P2"2/ 0 1 0 0 *A .P2" / 0 1 0 0 !A .P2"0/ 1 0 0 1 Ge&$1 R%,%) Ma u Mundur .elo) 5anan .elo) 5iri

2"

Kesi(3ul$n

.erdasar)an pra)te) pe!*uatan alat yang telah dila)u)an dapat dia!*il )esi!pulan *ah'aD

 Alat yang di *uat ini adalah Ro*ot $ine ?ollo'er/ di!ana arti dari ro*ot line +ollo'er adalah ro*ot yang dapat *er alan !engi)uti se*uah lintasan/ ada yang !enye*utnya dengan Ro*ot $ine 9rac)er/ Ro*ot $ine 9racer dan se*againya. $intasan yang dipa)ai *erupa garis *er'arna hita! diatas per!u)aan *er'arna putih atau se*ali)nya/ ada uga lintasan dengan 'arna lain dengan per!u)aan yang )ontras dengan 'arna garisnya. Ada uga garis yang ta) terlihat yang diguna)an se*agai lintasan ro*ot/ !isalnya !edan !agnet. -ara )er a rang)aian pada alat ini ialah ro*ot *er alan dengan sensor garis 0sensor photo dioda dan $%&1/ di!ana sensor garis ini !endete)si adanya garis atau tida) pada per!u)aan lintasan ro*ot terse*ut/ dan in+or!asi yang diteri!a sensor garis )e!udian diterus)an )e !i)ro)ontroler untu) diolah sede!i)ian rupa dan a)hirnya hasil olahan yang *erupa in+or!asi a)an diterus)an )e penggera) atau !otor agar !otor dapat !enyesuai)an gera) tu*uh ro*ot sesuai garis yang didete)sinya.