CLCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

EL MTODO DIRECTO DE LA RIGIDEZ

( LECCIN )

CONCEPTOS E HIPTESIS BSICAS

COMPORTAMIENTO COMPORTAMIENTOLINEAL: LINEAL: DE DELA LAESTRUCTURA ESTRUCTURAY YMATERIALES MATERIALES

MOVIMIENTOS MOVIMIENTOSPEQUEOS PEQUEOS COMPARADOS COMPARADOSCON CONLAS LASDIMENSIONES DIMENSIONESDE DELA LA ESTRUCTURA ESTRUCTURA

SE SEDESPRECIAN DESPRECIANLOS LOSFENMENOS FENMENOS QUE AFECTAN Y VARAN QUE AFECTAN Y VARANLA LARIGIDEZ. RIGIDEZ.

MATERIALES MATERIALESHOMOGNEOS HOMOGNEOSE EISTROPOS ISTROPOS

RELACIONES FUNDAMENTALES
DEL

CLCULO ESTRUCTURAL

1 RF.

LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO. (  F=0,  M=0).

Dentro de la estructura, en cualquier elemento, seccin, nudo, barra, conjunto, y con las cargas exteriores.

2 RF.

LAS ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD DE MOVIMIENTOS.

Entre los elementos de la estructura y con las condiciones de contorno; as, por ejemplo; en uniones rgidas tendremos los ngulos y movimientos solidarios; en uniones articuladas tan solo los movimientos sern solidarios.

3 RF.

LA LEY DE COMPORTAMIENTO.

Que relaciona las tensiones con las deformaciones (leyes de Hooke, ecuaciones de Lam,...).

MTODO DE LA RIGIDEZ

MTODO DE EQUILIBRIO

Fi

i,

Ri

i ,
Fi Ri

= = = =

vector desplazamientos y giros de nudos. vectores esfuerzos y deformacin de barras. vector cargas externas. vector de ligaduras liberadas (internas y externas).

Compatibilidad.
i

= f 1( i)

 i = f 3(

(R i,F i) = f 5( i)

Comportamiento.

 i = f 2(

Equilibrio. (R i,F i) = f 4(  i)


i

f 5( i ) = (R i,F i) = (F i, valor conocido ) 

, Ri 

 i

COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD

M 

P
P=K
[1]

M=K

[3]

P 1 = ---- = ---- P = a P K K

[2]

M 1  = ---- = ---- M = a M K K

[4]

Si en [1] o [3] hacemos el alargamiento o giro, respectivamente, unidad: =1 P=K =1 M=K

RIGIDEZ RIGIDEZ
Fuerza Fuerzaoopar, par,que queaparece apareceante anteun unalargamiento alargamientooogiro girounitario unitario
Si en [2] o [4] hacemos la fuerza o momento, respectivamente, unidad: =a M=1 =a P=1

FLEXIBILIDAD FLEXIBILIDAD
Alargamiento Alargamientooogiro giroproducido producidopor poruna unafuerza fuerzaoopar parunidad unidad

COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD

3 2 1 1 F=Ku
u=AF

6 5 4 2

K = matriz de rigidez. A = matriz de flexibilidad.

El coeficiente de rigidez, krs, que relaciona las coordenadas r y s, es la fuerza que aparece en la coordenada r al dar un movimiento exclusivo y unitario en la coordenada s, manteniendo nulos todos los dems (us=1; uj=0 para j C s). El coeficiente de flexibilidad, ars, que relaciona las coordenadasr y s, es el movimiento que aparece en la coordenada r debido a una fuerza exclusiva y unitaria en la coordenada s, manteniendo nulos todos los dems (Fs=1; Fj=0 para j C s).

Fr = krs 1  u 1 + krs 2  u 2 + krs 3  u 3 + ... + krs i  u i, Matricialmente.

F1 F2 F3 F4 F5 F6 k11 k21 = k31 k41 k51 k12 k22 k23 k42 k52 k13 k23 k33 k43 k53 k14 k24 k34 k44 k54 k15 k25 k35 k45 k55 k16 k26 k36 k46 k56 u1 u2 u3 u4 u5 u6

k61 k62 k63 k64 k65 k66

[F]=[K][

SISTEMAS DE COORDENADAS; DISCRETIZACIN

Sistema de referencia Es un sistema cartesiano que permite la definicin geomtrica de la estructura (coordenadas de los nudos, longitudes de los elementos, etc).

N L
L L
5

G
DISCRETIZACIN

Proceso de disociar la estructura en elementos (unidos en los nodos)

Sistema local
En cada barra o elemento de la estructura definiremos un sistema local, al que referiremos los movimientos y fuerzas de cada barra.

Sistema global
Puesto que en el proceso de discretizacin de la estructura se ha supuesto sta formada por un conjunto de elementos y nodos, ser preciso definir un sistema nico, global, que permita referir a l de forma nica y para toda la estructura los movimientos y fuerzas de los nodos.

Sistema nodal
A veces, para facilitar ciertas condiciones de contorno (caso de un patn,) ser conveniente definir un sistema nodal de coordenadas, distinto del global, operando conjuntamente con ambos.

RIGIDECES DE BARRAS ELEMENTALES

1].- BARRA DE CELOSA, ESTRUCTURAS PLANAS (CERCHAS)
LF AE F= AE L ( L = 1)

LEY DE HOOCKE:

L=

1
L, A

k 11 =

AE L

k 21 =

AE L

u1 = 1

u2 = 0
k 12 =

AE L

k 22 =

AE L

u1 = 0

u2 = 1 Generalizando para ambos nudos.

F 1 = k 11  u1 + k 12  u2 F 2 = k 21  u1 + k 22  u2

En forma matricial.
F1 = AE/L - A E/L


u1

F2

- A E/L

A E/L

u2

[F]=[K] [

2].- BARRA EN VOLADIZO

u1 = 1 v=0 = 0
EA L

v =1
2

3= 1
u=0 v=0

= 0

u=0

N = k 11 =

N = k 12 = 0 12EI L3 6EI L2

N = k 13 = 0 6EI L2 4EI L

V = k 21 = 0

V = k 22 =

V = k 23 =

M = k 31 = 0

M = k 32 =

M = k 33 =

Matricialmente:

N V =

EA/L 0 0

0 12EI/L3 -6EI/L

0 -6EI/L 4EI/L

u1

v2

3

3].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA (INEXTENSIBLE)

2 1 1
Movimiento unitario vertical en nodo
= =
2 4

4 3 2
:
4 = k41
1

6EI ( 1 =1) 6EI = =k =k 41 21 L L =1

2 = k21

V1 =

2+ 4 12EI = = k 11 3 L L 12EI V =-V= 3 = k 31 3 1 L

V1 = k11

2 =

= 4 = 0

V3 = k31

Giro unitario en nodo

:
2 = k22

Fig. 1
4 = k42

4EI 2EI ; = M= = k 42 = k = 2 22 4 2 L L V1 =
3

1 = 1
V1 = k12
1

2 + 4 L
1

V =-V=

6EI = k 12 L 6EI =k 32 L

= 4 = 0

V3 = k32

Fig. 2

Finalmente:
12EI L3 6EI L2 = 12EI L3 6EI L2 6EI L2 4EI L 6EI L2 2EI L 12EI L3 6EI L2 12EI L3 6EI L2 6EI L2 2EI L 6EI L2 4EI L

[K]

4 ].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA (EXTENSIBLE)

3 2 1 1
COMBINACIN DE LOS CASOS 1 Y 3.-

6 5 4 2

N1

EA L 0

0 12EI L
3

0 6EI L
2

EA L 0

0 12EI L
3

0 6EI L
2

u1

V2

v2

M3

=
N4 V5

6EI L2 0 12EI L3 6EI L2

4EI L 0 6EI L2 2EI L

0 EA L 0

6EI L2 0 12EI L3 6EI L2

2EI L 0 6EI L2 4EI L

3

EA L 0

u4

v5

M6

6

Condensando las particiones:

F1 F2

K11 K21

K12 K22

u1 u2

CARACTERSTICAS DE LA MATRIZ RIGIDEZ

Un elemento kij, representa, la fuerza que aparece en la coordenada i cuando se comunica un movimiento unidad en la coordenada j, manteniendo nulos todos los dems. La columna j (k1j,k2j,...knj), se genera, analizando las fuerzas que van apareciendo en todas las coordenadas (1,2,...n) al comunicar un movimiento unidad en la coordenada j, manteniendo nulos todos los dems. La fila i (ki1,ki2,...kin), se genera, analizando las fuerzas que aparecen en la coordenada i, al comunicar un movimiento unidad, sucesivamente, a las n coordenadas, manteniendo en cada caso nulos todos los dems. Los elementos de la diagonal principal no pueden ser negativos pues representan las fuerzas que aparecen en una coordenada al dar justamente movimiento unidad en ella misma. La matriz de rigidez es simtrica debido al principio de reciprocidad(kij=kji).

5 ].- ELEMENTO DE EMPARRILLADO

y 1 2 3 z x 4 5 6

u y U=

Fy ; F = Mx


V1

x z

EA L

G Ip L

12EI L
3

Tz

0 12EI L 0 GIp L 0
3

6EI L
2

6EI L
2

u1

M2

6EI L2 0

4EI L 0 6EI L
2

6EI L2 0 12EI L
3

4EI L 0 6EI L
2

0 GIp L 0

2 3

T3

=
V4 M5

12EI L
3

u4

6EI L2 0

4EI L 0

0 GIp L

6EI L2 0

4EI L 0

0 GIp L

5 6

T6

6 ].- ELEMENTO DE PRTICO TRIDIMENSIONAL

y 6 2 5 1 4 10 3 6 4 1 3 z
EA L 0 0 0 0 0 EA L 0 0 0 0 0 12EIz L3 0 0 0 6EIz L2 0 12EIz L3 0 0 0 6EIz L2 12EIy L3 0 6EIy L2 0 0 0 12EIy L3 0 6EIy L2 0 GIp L 0 0 0 0 0 GIp L 0 0 4EIy L 0 0 0 6EIy L2 0 2EIy L 0 4EIz L 0 6EIz L2 0 0 0 2EIz L

2 12 8 11 7 10

9 12

x 7

5 9

11

SIMETRA
EA L 0 0 0 0 0 12EIz L3 0 0 0 6EIz L2 12EIy L3 0 6EIy L2 0 GIp L 0 0 4EIy L 0 4EIz L

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
y y

P = Px + Py = Px + Py
 
Px

P
x Px x

Py Py

y y m2 m1 l1 l2 P'x = P'y cos  sen  - sen  cos  Px Py x x

P'x = P'y =

z  z Px cos  + Py sen 

- Px sen  +

Py cos 

Si designamos por ux', uy' los vectores unitarios que definen la posicin de los ejes x'-y' respecto a los x-y: ux = i cos  + j sen  uy = - i sen  + j cos  Los cosenos directores l1, l2, m1, m2, por columnas, de los nuevos vectores respecto de los antiguos, sern: -sen  l1 l2 cos  l
= cos (x'x) l 2 = cos (y'x)
1

m 1 = cos (x'y) m 2 = cos (y'y) ux' uy' =

ux'=

sen 

uy' =

m1

cos 

m2

Siendo:

l1 m1 l2 m2 l1 l2

= LT , matriz de rotacin.

m1 m2

= L , matriz de transformacin.

Por lo tanto, podemos escribir para los vectores (y lo mismo para los movimientos):

P' = LT P

= LT

[11]

Puede comprobarse que LT L = I = matriz unidad; o sea, LT = L-1 ; con lo que resulta, premultiplicando las [11]:

L P' = L LT P L ' = L LT

P = L P
[12]

= L

ALGUNOS CASOS DE TRANSFORMACIN DE COORDENADAS

Elemento plano empotrado: Los ngulos y momentos flectores no cambian con los nuevos ejes.
y y


x O

cos 

- sen  cos  0

0 0 1 0 0 1

L=
x

sen  0

cos  sen 

LT=
z

- sen  cos  0 0

Parra el caso de la barra completa:

5 66 2 33 i 2 1

5 4 4 j

P' P'i = P' P'j

LT 0

0 LT

Pi Pj

P' = LT P
1

= LT

Parra el caso de un elemento tridimensional:

y y (yx) x (zx) (xx) x

l1 = cos(x'x) l2 = cos(y'x) l3 = cos(z'x) l2 m2 n2 l3 m3 n3

m1 = cos(x'y) m2 = cos(y'y) m3 = cos(z'y) l1

n1 = cos(x'z) n2 = cos(y'z) n3 = cos(z'z) m1 m2 m3 n1 n2 n3

l1
z z

L= m1
n1

LT= l2
l3

Aqu las relaciones entre vectores de fuerzas, de momentos, de desplazamientos y giros son, en un nodo:

Px Pz P = Py = LT Py Pz Pz = x y = LT z z y z

Mx Mz M = My = LT My Mz Mz

x z  = y = LT  y z z

Y si consideramos el elemento tridimensional, establecemos (nudos i y j, i < j):

P'i M'i

L 0

0 L 0 0
T

0 0 L 0 (12x12)
T

0 0 0 LT

Pi Mi

[P'] =
P'j M'j (12x1)

0 0

Pj Mj (12x1)

Para un elemento cualquiera de los antes considerados: P' = LT P = LT Sustituyendo: ; pero tambin: P' = k' ' P' = k' ' (en locales)

LT P = k' ' = k' LT L LT P = ( L k LT )

Premultiplicando por L:

P = ( L k LT )
RELACIN FUNDAMENTAL Donde: P, vector de cargas en globales. , vector desplazamientos en globales. Matriz ( L k' LT ), en globales.

[13]

K = ( L k LT )

[14]

Nos permite pasar cada matriz en coordenadas locales a matriz en coordenadas globales por operaciones con la matriz de transformacin, L, y su transpuesta, LT.

EL ELEMENTO Y LA ESTRUCTURA; DISCRETIZACIN

La eleccin usual de la discretizacin (a) obedece a que las matrices de los elementos son iguales en coordenadas locales para todos y a que es la forma intuitiva de descomponer en lo que consideramos como elementos-vigas.

Estructura a discretizar

1 3

(a) Pjy

(b)

(c)
RECORDATORIO

Piy
i<j
i

Pjx

P=k

Pix

Pi = Pj

kii kji

kij
Representa las fuerzas que aparecen en el nodo i al aplicar movimientos unidad en el nodo j

Pi = kii i + kij j Pj = kji i + kjj j kij kjj j i

ENSAMBLAJE DE LA MATRIZ RIGIDEZ DE LA ESTRUCTURA

P3
3 3

(b) (d) (c) P 2

2 5

(f) P 5 (e)
4

P 4

P2

(b) P2
2 c

(c)
2 5

P2 (a)
1

(g)
6

(a)
1

Barra 1,2 (a):

a P 1

k11a

k12a k
a 22

a 2

a 21

a 1 a 2 a = k a => P 2 21 a 1

+ k22a

a 2

Barra 2,3 (b):

b P 2

k22b

k23b k
a b 33

b 3

a b 32

a b 2 a b 3 b = k b => P 2 22 b 2

+ k23b

b 3

Barra 2,5 (c):

c P 2

k22c

k25c k55c

c 5

k52c

c 2 c 5 c = k c => P 2 22 c 2

+ k25c

c 5

Sumando y teniendo en cuenta las relaciones de compatibilidad:

P + P + P2 = 2 2
a b c a P2 = k 21 a 1

+(k

a 22

+k

22

+k ) 22

+k 23

b 3

+k 25

c 5


k22

CONCLUSIONES

P +P +P = 2 2 2

a P2 = k 21

a 1

+(k

a 22

+k

22

+k ) 22

+k 23

b 3

+k 25

c 5


k22


P2

Vector de fuerzas en coordenadas globales asociado al nudo 2.

1, 2, 3, 5

K22

K21a,K23b,K25c

Vectores de movimientos en coordenadas globales asociados a los nudos 1, 2, 3, 5, que fsicamente estn ligados con el propio nudo 2.

Elemento de la matriz de rigidez que relaciona fuerzas en el nudo 2 con 2; es decir, es la fuerza que aparece en 2 con un movimiento unidad en 2, permaneciendo nulos todos los dems; y es la suma de las submatrices asociadas a ese nudo 2 de los distintos elementos que en l concurren ( K22a, K22b, K22c ); a K22 se la suele denominar "rigidez directa" del nudo 2.

Fuerzas que aparecen en el nudo 2 con movimientos unitarios respectivos en 1,3,5, (ligados fsicamente al 2) manteniendo nulos todos los dems; cada una relaciona las fuerzas en los nudos 1,3,5, con los respectivos movimientos 1, 3, 5.

P3
3 3

(b) (c) P 2
2

(d)
5

P 5 (e)

(f)
4

P 4

P2 P2
a

b 2 2 2

(b) P2 (c)
5 c

(a)
1

(g)
6

(a)
1

GENERALIZACIN:

Un "elemento" de la matriz de rigidez de la estructura se compone:

a).- Si b).-

se trata de un "elemento" de la diagonal ( knn ) de tantos sumandos como barras concurran en el nudo asociado a la fila (o columna). Los "elementos" que no pertenezcan a la diagonal principal se compondrn de un solo sumando, si existe unin fsica real entre los nodos asociados a la fila y columna de que se trate; y sern idnticamente nulos si no existe unin fsica.

La ecuacin matricial es la imagen fotografade la estructura

R1 P2 P3 = P4 P5 R6

K11a K21a 0 0 0 0

K12a
c c b K22a +K 22 +K 22

0 K23b

0 0 K34f
g +K44

0
c c K25 25

0 0 0

K32b 0
c c K52 52

b K 33 +K d + Kf 33

33

K35d K45e

K43f K53d 0 Ke + K f 44 44 K54 e K64f K46f 0 K66f

4

d e c c K55 55 +K55 +K55

APLICACIN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO: CLCULO DE LAS REACCIONES Y ESFUERZOS EN LOS ELEMENTOS

Cada grado de fijacin de la estructura, supone, un movimiento nulo, si R son las restricciones y L los grados de libertad, tendremos:

FL = FR

K LL K RL

K LR K RR

(L ecuaciones, L incgnitas)

=0

(R ecuaciones, R incgnitas)

En la prctica no es necesario cambiar el orden de filas matriciales para resolver..., basta suprimir las filas con movimientos nulos y las columnas correspondientes, de igual numeracin.

FL=K

LL

[19]

K
FR = K RL
L [20]

1 LL

FL =

Clculo de los esfuerzos en los elementos.

T k = LT (L k' L T ) = k' L T = k' ' P' = LT P = L (1) (2) (3) [21]

Resumen del Mtodo. Sistematizacin prctica.

1.Analizar bien la estructura. Predimensionar. Fijar modo fsico de trabajo (articulado, empotrado, torsin, plana o espacial, etc.) Ordenar nudos y barras, fijar coordenadas locales y globales. Paso de locales a globales las cargas aplicadas en los nudos, previo clculo de las matrices de transformacin y su traspuesta de cada barra. Vector de cargas. 4.-

2.3.-

Pnudos = L Pnudos

Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo calculo en locales de las mismas.

kbarras
5.Ecuacin matricial global.

kbarras = L k barras L T

P = K
6.7.Separar acciones con restricciones (filas y columnas). Resolucin del sistema, calculando los movimientos incgnita en globales.

= K -1 P
Paso de movimientos a locales. 8.-

= LT

Clculo de esfuerzos en cada barra en locales y comprobacin de la solucin estudiada.

P = K
9.Clculo de reacciones, bien a travs de los esfuerzos calculados en barras o bien en la forma.

FR = K RL

ACCIONES EXTERIORES SOBRE LOS ELEMENTOS

La solucin se obtiene aplicando superposicin, en la siguiente forma:
Separamos las cargas aplicadas en nudos de las aplicadas en barras. Q2 F1 F1 Q2

=
(a)

+
(b)

Suponemos todos los nudos empotrados y calculamos las fuerzas de empotramiento para las cargas aplicadas en las barras, considerando el estado (b) como la superposicin de dos.

Q2

Q2

=
(b)

Fuerzas de empotramiento

Fuerzas equivalentes

(c)

(d)

En (c) aplicamos en los nudos las fuerzas necesarias para mantenerlos fijos, esto es, las que apareceran en los empotramientos si estuvieran empotradas todas las barras. Puesto que el sistema (d) s provoca movimientos en la estructura, a l aplicaremos el clculo matricial y, al final, tendremos en cuenta las fuerzas del estado (c), que quedan como aparcadas hasta entonces.

esfuerzos totales en ===> globales:

P't i = P' emp. + L

T

kii

k ij k jj

P't j

kji

Resueltos los movimientos, para calcular los esfuerzos en las barras hemos de considerar las acciones de empotramiento, que dejamos antes.

Resumen del Mtodo. Sistematizacin prctica.

1.Analizar bien la estructura. Predimensionar. Fijar modo fsico de trabajo (articulado, empotrado, torsin, plana o espacial, etc.) Ordenar nudos y barras, fijar coordenadas locales y globales. Calcular cargas y reacciones en nudos extremos de cada barra. Pasar cargas a nudos y anotar para su utilizacin posterior las reacciones hiperestticas. Vector de cargas. 4.-

2.3.-

Pnudos = - Phiperestticas .

Paso de locales a globales de los vectores de carga, previo calculo de las matrices de transformacin y su traspuesta de cada barra.

Pnudos = L Pnudos
5.Paso de locales a globales de cada matriz de rigidez de las barras, previo calculo en locales de las mismas.

kbarras
6.Ecuacin matricial global.

kbarras = L k barras L T

P = K
7.8.Separar acciones con restricciones (filas y columnas). Resolucin del sistema, calculando los movimientos incgnita en globales.

= K -1 P
Paso de movimientos a locales. 9.-

= LT

Clculo de esfuerzos en cada barra en locales y comprobacin de la solucin estudiada.

P = K + Phiperestticas
10.Clculo de reacciones, bien a travs de los esfuerzos calculados en barras o bien en la forma.

FR = KRL