LAPLASOVA TRANSFORMACIJA

1. Osnovni pojmovi
f(t)
L
F(s), t R, s C :
L(f(t)) = F(s)
def
=

_
0
e
st
f(t)dt
Napomena:

_
0
e
st
f(t)dt = lim
T
T
_
0
e
st
f(t)dt
Oblast denisanosti funkcije F(s): skup vrednosti
s C za koje

_
0
e
st
f(t)dt konvergira.
Primer: L(e
t
2
) ne postoji jer

_
0
e
st
e
t
2
dt divergira
s C.
Klasa E(a) : f(t) E(a) ako vazi:
1

f(t) je denisana na [0, )

2

f(t) ima najvise konacno mnogo prekida prve vrste

na svakom konacnom podintervalu intervala [0, )
3

f(t) je eksponencijalnog reda rasta:

M > 0, a R t.d. |f(t)| Me
at
, t [0, )
Primer: f(t) = sin t
1

denisana je na [0, )
2

neprekidna je na [0, )
3

| sin t| 1 (M = 1, a = 0)
Teorema (dovoljni uslovi za egzistenciju L(f(t)): Neka
f(t) E(a). Tada je F(s) = L(f(t)) denisana za
Re s > a.
Re s >a
a
0
x
y
Dokaz: Teoreme o nesvojstvenim integralima:
T1: Ako je 0 f
1
(x) f
2
(x), x a, tada

_
a
f
2
(x)dx konvergira

_
a
f
1
(x)dx konvergira
T2:

_
a
|f
1
(x)|dx konvergira

_
a
f
1
(x)dx konvergira
Prema T2 dovoljno je ispitati konvergenciju integrala

_
0
|e
st
f(t)|dt. Kako je
0 | e
st
f(t)
. .
f
1
| |e
st
|Me
at
= |e
(+i)t
|Me
at
=
= e
t
Me
at
= Me
(a)t
. .
f
2
,
Prema T1 dovoljno je ispitati konvergenciju

_
0
Me
(a)t
dt =
M
a
e
(a)t
|

0
=
=
M
a
[ lim
T
e
(a)t
. .
=0 za a<0
1] =
M
a
, a < 0, tj. za
Re s > a.
Za Re s > 0 konvergira

_
0
Me
(a)t
dt konvergira

_
0
|e
st
f(t)|dt konvergira

_
0
e
st
f(t)dt, tj. F(s)
je denisana za Re s > a.
2. Laplasova transformacija nekih funkcija
1

L(cos t) =

_
0
e
st
cos tdt =

_
0
e
st
e
it
+e
it
2
dt =
=
1
2
_
_

_
0
e
(s+i)t
dt +

_
0
e
(si)t
dt
_
_
=
=
1
2
_
1
s +i
e
(s+i)t

0
+
1
s i
e
(si)t

0
_
=
=
1
2
_
1
s +i
( lim
T
e
(s+i)T
1)+
+
1
s i
( lim
T
e
(si)T
1)
_
s = +i : e
(s+i)T
= e
(i+i)T
= e
T
e
i(1)T
=
= e
T
. .
0,>0
[cos(1 )T
. .
ogran.
+i sin(1 )T
. .
ogran.
] 0,
T , > 0
Slicno: e
(si)T
0, T , > 0
L(cos t) =
1
2
_
1
s i
+
1
s +i
_
=
s
s
2
+ 1
, = Re s > 0
Domaci: L(sin t) =
1
s
2
+1
, = Re s > 0. Dokazati.
2

L(t
n
) =

_
0
e
st
t
n
dt = I
n
n = 0 :
I
0
=L(1)=

_
0
e
st
dt=
1
s
e
st

0
=
1
s
( lim
T
e
sT
1)
s = +i :
e
sT
= e
T
(cos T i sin T) 0,
T , = Re s > 0
I
0
=
1
s
, Re s > 0
n 1 :
I
n
=

_
0
e
st
t
n
dt =
_
u = t
n
dv = e
st
dt
du = nt
n1
dt v =
1
s
e
st
_
=
=
t
n
e
st
s

0
+
n
s

_
0
e
st
t
n1
dt =
n
s
I
n1
, Re s > 0
_
lim
T
T
n
e
sT
= 0, Re s > 0
_
Sledi:
I
n
=
n
s

n 1
s

1
s
I
0
=
n!
s
n

1
s
=
n!
s
n+1
, Re s > 0
3

U(tb) =
_
0, t < b
1, t b
jedinicna odskocna funkcija
x
y
b
1
U(t-b)
0
L(U(t b)) =

_
0
e
st
U(t b)dt =
b
_
0
e
st
0 dt +
+

_
b
e
st
1 dt =
1
s
e
st

b
=
1
s
[0 e
sb
] =
e
sb
s
,
Re s > 0.
Domaci: Dokazati da je L(e
at
) =
1
sa
3. Osobine Laplasove transformacije
1

f
1
(t) E(a
1
), f
2
(t) E(a
2
)
L(c
1
f
1
+c
2
f
2
) = c
1
L(f
1
) +c
2
L(f
2
) linearnost
Dokaz:

_
0
e
st
(c
1
f
1
+c
2
f
2
)dt = c
1

_
0
e
st
f
1
dt+c
2

_
0
e
st
f
2
dt,
Re s > max{a
1
, a
2
}.
Primer:
L(4t
3
t+1) = 4L(t
3
)L(t)+L(1) = 4
3!
s
4

1
s
2
+
1
s
.
2

f(t) E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a, b > 0

L(f(bt)) =
1
b
F(
s
b
) , Re s > ab
Dokaz: L(f(bt)) =

_
0
e
st
f(bt) dt =
(t

= bt dt

= bdt)
=
1
b

_
0
e

s
b
t

f(t

)dt

=
1
b
F(
s
b
), Re (
s
b
) =
Re s
b
> a.
Primer: L(sin t) =
1
s
2
+1
= F(s)
b > 0 : L(sin bt) =
1
b
_
1
(
s
b
)
2
+ 1
_
=
b
s
2
+b
2
b < 0 : L(sin bt) = L(sin(bt)) =
b
s
2
+b
2
=
b
s
2
+b
2
3

f(t) E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a

L(e
bt
f(t)) = F(s b) , Re s > a +b
Dokaz:
L(e
bt
f(t)) =

_
0
e
st
e
bt
f(t)dt =

_
0
e
(sb)t
f(t)dt =
= F(s b), Re (s b) = Re s b > a
Primeri:
L(e
bt
) = L(e
bt
1) =
1
s b
, Re s > b (F(s) =
1
s
)
L(e
bt
sin at) =
a
(s b)
2
+a
2
, Re s > b (F(s) =
a
s
2
+a
2
)
L(e
bt
cos at) =
s b
(s b)
2
+a
2
, Re s > b (F(s) =
s
s
2
+a
2
)
4

f(t) E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a

L(f(t b)U(t b)) = e
bs
F(s) , Re s > a
Dokaz: L(f(t b)U(t b)) =
b
_
0
e
st
f(t b) 0 dt+
+
b
_
0
e
st
f(tb)1 dt =

_
0
e
s(t

+b)
f(t

) dt

= e
bs
F(s).
(t

= t b dt

= dt)
Primer: L(sin 2t) =
2
s
2
+4
L(sin 2(t 1)U(t 1)) =
2e
s
s
2
+ 4
(b = 1)
5

f(t), f

(t) E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a

L(f

(t)) = sF(s) f(0) , Re s > a

Dokaz:
L(f

(t))=

_
0
e
st
f

(t)dt=
_
u = e
st
dv = f

(t)dt
du = se
st
dt v = f(t)
_
=
=e
st
f(t)

0
+s

_
0
e
st
f(t)dt=F(s)f(0), Re s > a
( lim
T
e
sT
f(T) = 0, Re s > a).
Dokazuje se (indukcijom):
L(f
(n)
(t)) = s
n
s
n1
f(0) f
(n1)
(0)
Primer:
y

2y

+y = sin t
L(y(t)) = Y (s)
s
2
Y (s)sY (0)y

(0)2(sY (s)y(0))+Y (s) =

1
s
2
+ 1
Diferencijalna jednacina prevedena je u algebarsku!
6

f(t) E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a

L(
t
_
0
f(x)dx) =
F(s)
s
, Re s > a
Dokaz: L(
t
_
0
f(x)dx) =

_
0
e
st
(
t
_
0
f(x)dx)dt =
=
_
_
_
u =
t
_
0
f(x)dx dv = e
st
dt
du = f(t)dt v =
1
s
e
st
_
_
_
=
1
s
e
st
t
_
0
f(x)dx

0
+
+
1
s

_
0
e
st
f(t)dt =
F(s)
s
, Re s > a
( lim
T
e
sT
T
_
0
f(x)dx = 0)
Dokazuje se (indukcijom):
L(
t
_
0
dt
t
_
0
. .
n
f(t)dt) =
F(s)
s
n
, Re s > a
7

f
1
(t)f
2
(t)
def
=
t
_
0
f
1
(x)f
2
(tx)dx konvolucija
Komutativnost konvolucije: f
1
f
2
= f
2
f
1
f
2
f
1
=
t
_
0
f
2
(x)f
1
(tx)dx =
0
_
t
f
2
(tx

)f
1
(x

)dx

=
(t x = x

dx = dx

) = f
1
f
2
Slika konvolucije: f
1
E(a
1
), f
2
E(a
2
)
L(f
1
f
2
) = L(f
1
) L(f
2
) , Re s > max{a
1
, a
2
}
Dokaz:
L(f
1
f
2
) =

_
0
e
st
(
t
_
0
f
1
(x)f
2
(t x)dx)dt =
=

_
0
t
_
0
e
st
f
1
(x)f
2
(t x)dxdt
Promenom poretka integracije (slika!)
t
x=0
t=x
0
x=t
x
x

dobija se
L(f
1
f
2
) =

_
0
dx(

_
x
e
st
f
1
(x)f
2
(t x)dt) =
=

_
0
f
1
(x)dx(

_
x
e
st
f
2
(t x)dt)
Smenom t x = t

, dt = dt

u unutrasnjem integralu
dalje se dobija
L(f
1
f
2
) =

_
0
f
1
(x)dx(

_
0
e
s(x+t

)
f
2
(t

)dt

) =
=

_
0
e
sx
f
1
(x)dx(

_
0
e
st

f
2
(t

)dt

) = L(f
1
)L(f
2
).
8

f(t) E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a

L(tf(t)) = F

(s) , Re s > a
Dokaz:
F

(s) =
d
ds

_
0
e
st
f(t)dt =

_
0
te
st
f(t)dt = L(tf(t)).
Primer: L(t sin t) =
d
ds
1
s
2
+1
=
2s
(s
2
+1)
2
Dokazuje se (indukcijom):
L(t
n
f(t)) = (1)
n
F
(n)
(s)
9

f(t), f(t)/t E(a), L(f(t)) = F(s), Re s > a

L
_
f(t)
t
_
=

_
s
F(p)dp , Re s > a
Dokaz:
F(p) =

_
0
e
pt
f(t)dt
G(p) = L
_
f(t)
t
_
=

_
0
e
pt
f(t)
t
dt
G

(p) =

_
0
e
pt
f(t)dt = F(p)

s
_
S
s
_
S
G

(p)dp =
s
_
S
F(p)dp G(s) G(S) =
S
_
s
F(p)dp
lim
S
G(S) = 0 G(s) =

_
s
F(p)dp.
TABLICA LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
a) Tablica osobina:
f(t) F(s)
n

i=1
c
i
f
i
(t)
n

i=1
c
i
F
i
(s)
f(bt)
1
b
F(
s
b
), b > 0
e
bt
f(t) F(s b)
f(t b)U(t b) e
bs
F(s)
f

(t) sF(s) f(0)

f
(n)
(t) s
n
F(s) s
n1
f(0) f
(n1)
(0)
t
_
0
f(x)dx
F(s)
s
t
_
0
dt
t
_
0
f(t)dt
F(s)
s
n
f
1
f
2
F
1
(s)F
2
(s)
tf(t) F

(s)
t
n
f(t) (1)
n
F
(n)
(s)
f(t)
t

_
s
F(p)dp
b) Laplasova transformacija nekih funkcija:
f(t) F(s)
1
1
s
t
n
n!
s
n+1
e
bt
1
sb
sin bt
b
s
2
+b
2
cos bt
s
s
2
+b
2
U(t b)
e
bs
s
t
n
e
at
n!
(sa)
n+1
e
at
sin bt
b
(sa)
2
+b
2
e
at
cos bt
sa
(sa)
2
+b
2
(t) 1
Napomena: (t) je Dirakova funkcija:
(t) =
_
0, t = 0
, t = 0
Osobina:

(t)dt = 1 !!!
4. Inverzna Laplasova transformacija
f(t) = L
1
(F(s)) F(s) = L(f(t))
()
_

_
f(t), g(t) E(a); f(t)=L
1
(F(s)), g(t)=L
1
(F(s))
Ne postoji interval (c, d), c < d na kome je
f(t) = g(t), t (c, d)
Primer: f(t) = 1, g(t) =
_
1, t = 2
3, t = 2
L(f(t)) =
1
s
L(g(t)) =
1
s
_
L
1
_
1
s
_
nije jednoznacno denisana
S obzirom na (), razlicite inverzne slike funkcije F(s)
ne mogu se "mnogo" razlikovati izmedju sebe. U
praksi se L
1
(F(s)) odredjuje iz tabele.
Primeri:
L
1
_
n!
s
n+1
_
= t
n
L
1
_
s
s
2
+ 1
_
= cos t
L
1
_
e
s
s
2
+ 1
_
= U(t 1) sin(t 1)
1

F(s) =
P(s)
Q(s)
, st P < st Q;
Q(s) = (ss
1
) (ss
n
) pol. sa realnim koecijentima
P(s)
Q(s)
=
A
1
s a
+ +
A
k
(s a)
k
. .
s=a koren reda k
+ +
+
M
1
s +N
1
(s )
2
+
2
+ +
M
r
s +N
r
((s )
2
+
2
)
r
. .
s=i koren reda r
a) L
1
_
A
1
sa
_
= A
1
L
1
_
1
sa
_
= A
1
e
at
b) L
1
_
A
k
(sa)
k
_
=
A
k
(k1)!
L
1
_
(k1)1
(sa)
k
_
=
A
k
(k1)!
e
at
t
k1
c) L
1
_
M
1
s+N
1
(s)
2
+
2
_
= L
1
_
M
1
(s)+M
1
+N
1
(s)
2
+
2
_
=
= M
1
L
1
_
s
(s)
2
+
2
_
+
M
1
+N
1

L
1
_

(s)
2
+
2
_
=
= M
1
e
t
cos t +
M
1
+N
1

e
t
sin t
Primer: F(s) =
1
s(s
2
+1)
=
A
s
+
Bs+C
s
2
+1
As
2
+A+Bs
2
+Cs=1
A+B = 0
C = 0
A = 1
B = 1
F(s) =
1
s

s
s
2
+1
f(t) = L
1
(F(s)) = 1 cos t
d) L
1
_
M
r
s+N
r
((s)
2
+
2
)
r
_
odredjuje se primenom osobina:
izvod slike: L
1
(F

(s)) = tf(t)
konvolucija: L
1
(F
1
(s)F
2
(s)) = f
1
(t) f
2
(t)
ili pomocu Melinove formule.
Primer: G(s) =
s
(s
2
+1)
2
= F

(s)
F(s) =
_
G(s)ds =
1
2
_
(s
2
+1)
2
d(s
2
+1) =
1
2

1
s
2
+1
L
1
(F(s)) =
1
2
sin t L
1
(F

(s)) = t(
1
2
sin t) =
=
1
2
t sin t
Primer: L
1
_
s
(s
2
+1)
2
_
=
= L
1
_
1
s
2
+ 1

s
s
2
+ 1
_
= L
1
_
1
s
2
+ 1
_
L
1
_
s
s
2
+ 1
_
=
= sin tcos t =
t
_
0
sin xcos(tx)dx =
1
2
t
_
0
[sin(x+tx)+
+sin(xt+x)]dx =
1
2
[
t
_
0
sin tdx+
t
_
0
sin(2xt)dx] =
=
1
2
[sin t x

t
0

1
2
cos(2x t)

t
0
] =
1
2
t sin t
Domaci: Odrediti L
1
_
1
(s
2
+1)
2
_
4. Melinova formula
Teorema: Neka je:
1

F(s) analiticka u oblasti Re s = x > a

2

lim
|s|
F(s) = 0 uniformno po arg s
3

x > a :
x+i
_
xi
|F(s)|dy konvergira
Tada je za Re s > a funkcija F(s) Laplasova trans-
formacija funkcije f(t) i za t > 0 je
f(t) =
1
2i
x+i
_
xi
e
st
F(s)ds
(vrednost integrala ne zavisi od x, x > a !)
Teorema: Neka su ispunjeni uslovi 1

, 2

, 3

. Neka
je, osim toga, F(s) analiticka za Re s a osim u
tackama s
1
, . . . , s
k
. Tada je
f(t) =
k

i=1
Res[e
st
F(s), s
i
]
Dokaz:
x
s
s
1
k
R
C
R
a
R
C
_
C
+
R
e
st
F(s)ds =
_
C

R
..
polukrug
+
x+iR
_
xiR
. .
precnik
S druge strane,
_
C
+
R
e
st
F(s)ds = 2i
k

i=1
Res[e
st
F(s), s
i
]
_
C

R
e
st
F(s)ds+
x+iR
_
xiR
e
st
F(s)ds = 2i
k

i=1
Res[e
st
F(s), s
i
]
Prelaskom na lim
R
dobija se
1
2i
x+i
_
xi
e
st
F(s)ds
. .
f(t)
=
k

i=1
Res[e
st
F(s), s
i
]
jer
_
C

R
0, R .
Primer: F(s) =
s
(s
2
+1)
2
, s = i polovi reda 2
f(t) = Res[e
st
F(s), i] +Res[e
st
F(s), i]
Res[e
st
F(s), i] =
1
1!
lim
si
_
(s i)
2
se
st
(s i)
2
(s +i)
2
_

=
= lim
si
(e
st
+ste
st
)(s +i)
2
2(s +i)se
st
(s +i)
4
=
=
(e
it
+ite
it
)2i 2ie
it
(2i)
3
=
2te
it
8i
=
1
4
t sin t
1
4
it cos t
Res[e
st
F(s), i]=
1
1!
lim
si
_
(s +i)
2
se
st
(s i)
2
(s +i)
2
_

=
= lim
si
(e
st
+ste
st
)(s i)
2
2(s i)se
st
(s i)
4
=
=
(e
it
ite
it
)(2i) + 2ie
it
(2i)
3
=
2te
it
8i
=
=
1
4
it cos t +
1
4
t sin t
f(t) =
1
2
t sin t
Primer: F(s) =
2
s(s1)(s
2
+1)
f(t) = Res[e
st
F(s), 0] +Res[e
st
F(s), 1]+
+Res[e
st
F(s), i] +Res[e
st
F(s), i]
Res[e
st
F(s), 0] = lim
s0
s
2e
st
s(s 1)(s
2
+ 1)
=
2
(1) 1
= 2
Res[e
st
F(s), 1] = lim
s1
(s1)
2e
st
s(s 1)(s
2
+ 1)
=
2e
t
1 2
= e
t
Res[e
st
F(s), i] = lim
si
(s i)
2e
st
s(s 1)(s i)(s +i)
=
=
2e
it
i(i 1)2i
=
cos t +i sin t +i cos t sin t
2
Res[e
st
F(s), i] =
cos ti sin ti cos tsin t
2
f(t) = 2te
t
+ cos t sin t
5. Primene Laplasove transformacije
1

Linearna diferencijalna jednacina sa konstantnim

koecijentima sa pocetnim uslovom u 0:
a
0
x
(n)
+a
1
x
(n1)
+ +a
n1
x

+a
n
x = f(t)
x(0) = x
0
, x

(0) = x

0
, . . . , x
(n1)
(0) = x
(n1)
0
L(x(t)) = X(s)
a
0
(s
n
X(s)s
n1
x
0
x
(n1)
0
)+ +a
n
X(s) = F(s)
X(s) (a
0
s
n
+ +a
n
)
. .
Q(s)
= F(s) +P(s), st P n 1
X(s) =
F(s) +P(s)
Q(s)
, x(t) = L
1
(X(s))
Primer: x

+x = 1, x(0) = x

(0) = 0
s
2
X(s) +X(s) =
1
s
X(s) =
1
s(s
2
+ 1)
x(t) = Res[e
st
X(s), 0]+Res[e
st
X(s), i]+Res[e
st
X(s), i]
Res[e
st
X(s), 0] = lim
s0
s
e
st
s(s
2
+ 1)
= 1
Res[e
st
X(s), i] = lim
si
(s i)
e
st
s(s i)(s +i)
=
e
it
2i
2
=
=
1
2
(cos t +i sin t)
Res[e
st
X(s), i] = lim
si
(s +i)
e
st
s(s i)(s +i)
=
e
it
2i
2
=
=
1
2
(cos t i sin t)
x(t) = 1 cos t
2

Sistemi linearnih jednacina (prvog i viseg reda) sa

konstantnim koecijentima sa pocetnim uslovom u 0:
Primer:
x

y = 0 x(0) = 1
y

+x = 0 y(0) = 0
sX(s) 1 Y (s) = 0
sY (s) +X(s) = 0
_

X(s) = sY (s)
Y (s) =
1
s
2
+ 1
y(t) = sin t
X(s) =
s
s
2
+ 1
x(t) = cos t
Formalni zapis:
dX
dt
= AX +b(t), X(0) = X
0
X(s) = L(X(t)) =
_
_
L(x
1
(t))
.
.
.
L(x
n
(t))
_
_
L(
dX
dt
) = sX(s)X
0
sX(s)X
0
= AX(s)+B(s)
(sI A)X = B(s) +X
0
X(s) = (sI A)
1
(B(s) +X
0
)
X(t) = L
1
((sI A)
1
(B(s) +X
0
))
X(t) =
t
_
0
e
A(tx)
b(x) dx +e
At
X
0
Primer: x

+y

x = e
t
2
2x

2x

+y = t
x(0) = y(0) = x

(0) = y

(0) = 0
s
2
X(s) s
2
Y (s) +sY (s) X(s) =
1
s1

2
s
2s
2
X(s) s
2
Y (s) 2sX(s) +Y (s) =
1
s
2
_

X(s) =
1
s(s 1)
2
, Y (s) =
2s 1
s
2
(s 1)
2

x(t) = 1 e
t
+te
t
, y(t) = t +te
t
3

Integro-diferencijalne jednacine:
Primer: y(t) + 4
t
_
0
e
xt
(t x)y(x)dx
. .
te
t
y(t)
= e
3t
L(y(t)) = Y (s), L(te
t
) =
1
(s+1)
2
, L(e
3t
) =
1
s+3
Y (s) + 4
1
(s + 1)
2
Y (s) =
1
s + 3

Y (s) =
s
2
+2s+1
(s
2
+2s+5)(s+3)
Domaci: Odrediti y(t)