MECÁNICA

TOMO I : MECÁNICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RÍGIDO

JULIO GRATTON

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PRÓLOGO
Hace casi 20 años tuve que dictar Física I para alumnos de las licenciaturas en Ciencias Biológi-
cas y Geológicas. Encontré entonces que los estudiantes tenían poco interés por la Física. Creo
que eso se debe a varias causas, entre las cuales la forma de presentar la materia tiene gran im-
portancia. Por eso hice varios cambios en el programa y si bien mantuve los contenidos mínimos
de la Mecánica, los complementé con varios tópicos que tradicionalmente no se trataban para dar
mayor énfasis a las aplicaciones, al uso de modelos y al empleo de argumentos de tipo dimen-
sional y cualitativo. Así, sacrificando un poco la precisión y el rigor matemático, se pueden
abordar a un nivel accesible para el estudiante temas interesantes e importantes que general-
mente sólo se tratan en los cursos avanzados. En concordancia con lo anterior también encaré un
cambio sustancial de la parte práctica del curso, reduciendo el énfasis sobre el aprendizaje de
formalismos y métodos de cálculo y poniendo el acento sobre el reconocimiento de los aspectos
físicos de situaciones concretas de la realidad.
Desde luego no tiene sentido que un biólogo o un geólogo intente hacer el trabajo del físico, pero
es importante que sepa reconocer en qué aspectos de su disciplina lo puede ayudar el físico. Con
este fin se debe familiarizar con el lenguaje de la física para hacerse entender por el físico, para
poder asimilar la sustancia de los resultados de los trabajos de los físicos y para apreciar en qué
medida le pueden ser útiles. Esto requiere, por cierto, conocer los conceptos fundamentales de la
Física y sus consecuencias e implicancias, pero no hace falta que domine las técnicas de cálculo
ni los formalismos más abstractos y elegantes que suelen ser predilectos por los físicos. Además
es importante que adquiera una visión panorámica, de la mayor amplitud posible, acerca de la
fenomenología. A diferencia del físico que en el resto de sus estudios tiene ocasión de rellenar
los vacíos que dejan los primeros cursos, el estudiante de biología o de geología dispone de sólo
dos materias (Física I y II) para adquirir su bagaje de conocimientos de Física y formarse una
impresión de qué es esta ciencia y qué papel cumple en relación con sus disciplinas. Estas consi-
deraciones fueron la guía para la elección de los temas y el enfoque del curso.
Con el pasar del tiempo me di cuenta que como contrapartida del desinterés de los estudiantes de
otras carreras por la Física, muchos físicos, tanto al nivel de estudiantes como de graduados, des-
conocen las relaciones de la Física con otras ciencias. Esto se manifiesta por la dificultad que
experimentan cuando tienen que aplicar sus conocimientos a los fenómenos de la vida cotidiana.
Por estos motivos creo que cambios parecidos a los que aporté al curso para estudiantes de Bio-
logía y Geología también se deberían hacer en los cursos para estudiantes de Física.
Los apuntes que preparé para las clases fueron muy solicitados por los alumnos, y debido a este
interés decidí redactar las notas del curso, para que les sirvieran de apoyo en el estudio. La
favorable acogida que tuvieron esas notas entre los estudiantes y los comentarios y observacio-
nes de mis colegas, tanto físicos como geólogos y biólogos, me impulsaron a transformarlas en
un libro que pueda servir como texto y obra de consulta para los estudiantes de Ciencias en gene-
ral, tanto de la carrera de Física como de otras carreras y para los docentes de las correspondien-
tes materias. Para ello fueron necesarias ciertas revisiones, completar algunos temas que habían
quedado cubiertos sólo parcialmente y agregar algunos otros. El presente trabajo es el resultado
de ese proceso y en su forma actual no pretende ser más que una primera versión.
Vista de la abundancia de textos introductorios de Mecánica, cabe preguntarse porqué habría que
escribir uno más. Al respecto puedo decir que escasean los libros con un enfoque multidiscipli-
nario como el que sigo en éste. Por ese motivo este libro se diferencia de la generalidad de las
obras de Física General, tanto por la selección de temas, como por la forma en que se abordan. A
i
los colegas que han tenido ocasión de leerlas, mis notas les parecieron novedosas y originales del
punto de vista didáctico, y son estas opiniones las que me decidieron a encarar este proyecto.
Reseñaré ahora las principales diferencias entre este libro y los típicos textos de Física General.
En primer lugar, como dije antes hago uso frecuente de argumentos dimensionales, de estimacio-
nes aproximadas y de orden de magnitud y de modelos físicos simples. En segundo lugar, pro-
curo aplicar los conceptos a fenómenos y situaciones de la naturaleza, así como a los artefactos y
máquinas creadas por el hombre. En tercer lugar, pongo más énfasis sobre la relación realidad-
modelo y menos en la conexión modelo-solución matemática. En cuarto término, toco temas que
se suelen considerar avanzados (y que habitualmente se tratan sólo para los estudiantes de Física
en otras materias de esa carrera) pero los presento en forma simple y accesible. Finalmente, in-
tento dar al estudiante un panorama amplio (aunque no lo pueda asimilar en profundidad) para
que perciba claramente la relación entre la Física y las otras Ciencias de la Naturaleza. En estos
aspectos mi experiencia con el curso de Física I para Biólogos y Geólogos me mostró que los
alumnos estudiaron la Física con más interés y si bien persistieron las habituales dificultades de
aprendizaje, muchos estudiantes se sintieron motivados porque tomaron conciencia de la impor-
tancia y la utilidad de la Física para sus disciplinas. Paso ahora a describir las principales dife-
rencias entre el contenido de estas páginas y las presentaciones tradicionales.
En el Capítulo 4 (Dinámica) discuto en detalle las fuerzas que actúan sobre un objeto que está en
el seno de un fluido e introduzco el número de Reynolds. Como ejemplo se estudia el movi-
miento de una pelota de fútbol pateada con chanfle. Las aplicaciones de los conceptos de im-
pulso y cantidad de movimiento difieren de los habituales y aprovecho la ocasión para justificar
leyes de escala de interés biológico.
En el Capítulo 5 (Trabajo y Energía) trato las fuerzas disipativas con mayor amplitud que lo
usual. Como aplicación presento el tema del impacto de bólidos sobre la Tierra y la fenomenolo-
gía asociada: frenamiento en la atmósfera, ablación, impacto a hipervelocidad, craterización, etc.
Se trata de un tema interesante tanto del punto de vista de la Geología (craterización) como de la
Biología por sus implicancias acerca de la extinción masiva de especies, un tema de actualidad
desde los hallazgos de Alvarez sobre la abundancia del iridio en la transición K-T (ver por ejem-
plo T. Gehrels, Physics Today 38 (2), p.32, 1985).
El Capítulo 6 (Oscilaciones) es muy extenso. El tratamiento del amortiguamiento y de las oscila-
ciones forzadas difiere de la presentación usual por el mayor énfasis sobre los mecanismos físi-
cos. Mediante cálculos perturbativos sencillos analizo la excitación de la resonancia, las oscila-
ciones anarmónicas y las correcciones por amplitud finita del período del péndulo. Se presenta
un estudio detallado de los osciladores acoplados, el péndulo doble y la excitación paramétrica.
Como aplicación se estudia el movimiento del columpio. Se estudian las oscilaciones no lineales.
Se introduce el espacio de las fases. Finalmente se da una introducción al tema del caos.
En el Capítulo 8 (Sistemas de partículas) se hace un extenso tratamiento de las colisiones, tanto
elásticas como inelásticas y se introduce el concepto de sección eficaz. Se presentan varias apli-
caciones, entre las cuales se incluye una deducción sencilla de la célebre fórmula de Rutherford.
En el Capítulo 9 (Gravitación) presento tópicos de interés geofísico que no se tratan en los textos
elementales. Analizo la gravedad en el interior de la Tierra y la liberación de energía por
contracción gravitatoria de cuerpos celestes. Dedico un párrafo a la discusión de las diferentes
correcciones al valor de g (de interés para la gravimetría) y su origen. Introduzco la noción de
isostasia. Estudio el origen de las mareas lunares y solares y sus efectos sobre la rotación te-
rrestre y la evolución de la órbita lunar. La consideración del caso de órbitas satelitarias retró-

ii
gradas da pie para tratar la fisión de cuerpos celestes debido a las fuerzas de marea y estimar el
límite de Roche.
La dinámica de las rotaciones de un cuerpo rígido (Capítulo 10) incluye como ejemplos la Pre-
cesión de Euler y la Precesión de los Equinoccios, por su interés geofísico y astronómico.
En el tratamiento de la Estática (Capítulo 11) pongo un fuerte énfasis sobre la estática de
sistemas con rozamiento.
El Capítulo 12 trata las propiedades mecánicas de los medios materiales, que incluye la
discusión de los esfuerzos en medios continuos, las fuerzas de superficie y de cohesión en
líquidos, los esfuerzos en sólidos rígidos y sus aplicaciones geofísicas. El estudio de la respuesta
de los medios a los esfuerzos es fenomenológico, aunque justifico los resultados y estimo el
valor de los parámetros a partir de ideas sencillas sobre las interacciones entre átomos y
moléculas, y por medio de consideraciones elementales de teoría cinética. Además de introducir
los coeficientes de compresibilidad y expansión térmica de gases, líquidos y sólidos, avanzo en
la fenomenología de los medios reales al discutir la plasticidad, la fractura, el creep y la
relajación de los sólidos, el origen de las fuerzas de rozamiento entre sólidos, el comportamiento
no Newtoniano de muchos líquidos, etc. Doy también nociones sobre los modelos reológicos
más sencillos. Por su importancia para la Geofísica incluí una sección sobre los esfuerzos en
medios heterogéneos, con referencia en particular a la mecánica de suelos; allí discuto la es-
tabilidad de pendientes y taludes, la fluidificación, la consolidación de suelos y la subsidencia.
Como aplicación estimo límites para la altura de las montañas y relieves y evalúo el tamaño mí-
nimo que debe tener un cuerpo celeste (asteroide o planeta) para que su forma sea esférica.
El estudio de la Hidrostática (Capítulo 13) comprende varios tópicos que no se suelen hallar en
los textos de Física General, pero que incluí por su interés geofísico. Así discuto el equilibrio
isostático y la interpretación de las anomalías isostáticas que se revelan con las mediciones de g.
Trato el equilibrio de líquidos con estratificaciones de densidad y presento un análisis elemental
de la inestabilidad de Rayleigh-Taylor y comento su relación con los movimientos de
convección térmica en líquidos y con la estabilidad de la atmósfera.
La Dinámica de Fluidos (Capítulo 14) se basa en la ecuación de Navier-Stokes. Muchos
cuestionarán que al nivel de Física I se introduzca dicha ecuación y debo decir que lo decidí tras
largas meditaciones y superando ciertas perplejidades (lo mismo ocurrió con las ecuaciones de
Euler para el cuerpo rígido y con los esfuerzos y deformaciones en los sólidos), porque me
convencí que las ventajas superan los inconvenientes. Al fin de cuentas el estudiante nunca se va
a plantear el problema de resolverla. Se trata tan sólo de que tenga a la vista, en una única
ecuación, todas las fuerzas que actúan sobre un elemento de un fluido. Resulta más fácil así
comparar los términos, definir los diferentes regímenes de interés, tener claro las relaciones entre
ellos, y entender sus límites de validez. Es posible entonces aclarar cuestiones que se soslayan en
los tratamientos elementales y que dejan dudas en la mente del estudiante. Por ejemplo la
aproximación de considerar un flujo como incompresible y más especialmente las condiciones
de existencia de flujos estacionarios y el significado del número de Reynolds. Entre los temas
que no suelen figurar en la bibliografía de nivel introductorio y que incluí por su interés
geofísico y biológico están las generalizaciones de la ecuación de Bernoulli para tomar en cuenta
los efectos de la viscosidad y de la turbulencia, la discusión cualitativa de la turbulencia, las
ecuaciones de los flujos en medios porosos (ley de Darcy), el flujo de dos fluidos en medios
porosos y la fluidificación.

iii
Finalmente, el Capítulo 15 es una introducción a las ondas en medios materiales. Presento las
ideas básicas de la física de la propagación de ondas por medio de un ejemplo que muestra el
mecanismo de la propagación de un pulso de presión en un gas, sin hacer uso explícito de la
ecuación de las ondas. Recién después deduzco la ecuación de las ondas de presión, discuto las
aproximaciones involucradas, analizo sus soluciones e introduzco las ondas sinusoidales. A con-
tinuación trazo un panorama de las ondas en medios materiales que comprende las ondas acústi-
cas en gases y líquidos, las ondas longitudinales y transversales en sólidos (con énfasis en las
ondas sísmicas), las ondas de superficie en líquidos (olas de gravedad, olas capilares), las ondas
de Rayleigh y de Love en sólidos y las ondas internas de gravedad en fluidos estratificados. En
todos los casos justifico por medio de argumentos sencillos las relaciones de dispersión y discuto
someramente las principales propiedades de estas ondas.
Con la salvedad que uso la notación vectorial, mantengo la matemática al nivel más simple posi-
ble. Evito sistemáticamente el uso de números complejos, de funciones especiales y de tensores.
Desarrollo con mucho detalle las deducciones y los cálculos para que sean seguidas fácilmente
por el estudiante. Aunque por completitud incluí algunos cálculos y desarrollos extensos y labo-
riosos, los mismos son sencillos. También recogí en un Apéndice las definiciones, relaciones y
fórmulas matemáticas que se emplean, y en un segundo Apéndice resumí las nociones necesarias
de cálculo de vectores. La obra se complementa con un tercer Apéndice que contiene problemas
que se deben resolver en las clases de Trabajos Prácticos bajo la guía de los docentes auxiliares
de la materia. Tienen por función servir de complemento, ejemplo y ejercitación de los estu-
diantes.
El material de este libro es muy abundante y no se puede desarrollar por entero en un curso de un
cuatrimestre, de modo que es preciso practicar una selección. Preferí igualmente incluir muchos
temas para que aquellos alumnos que tienen interés dispongan de una obra donde los puedan en-
contrar explicados en forma simple y accesible. Entre los tópicos que me pidieron agregar y que
quizás incluya en ediciones futuras puedo mencionar los siguientes: aplicaciones de la dinámica
del cuerpo rígido (acrobacia, actividades deportivas, etc.), fenómenos de transporte (difusión,
conducción térmica, convección), fractura de materiales, sedimentación, erosión y transporte de
partículas por fluidos, flujos de interés geofísico (avalanchas y derrumbes, flujos de lava,
glaciares, flujos piroclásticos, flujos en acuíferos), algunas inestabilidades en fluidos de interés
geofísico, ondas de choque, flujos no estacionarios, problemas de capa límite, aplicaciones de la
mecánica de fluidos a la locomoción animal acuática y aérea, circulación atmosférica, física de
los fenómenos ondulatorios (dispersión, energía y flujo de energía de ondas, reflexión y
transmisión, difusión, absorción, fenómenos no lineales, etc.).
Para preparar estas notas realizé una consulta bibliográfica que comprende más de 50 libros y
tres centenares de artículos, que no cito sino en mínima parte. Sin embargo la forma de presentar
varios desarrollos y de tratar algunos temas y ejemplos es original. Me fueron muy útiles las
numerosas discusiones con los Profs. Constantino Ferro Fontán, Fausto Tulio Gratton, Roberto
Gratton, Luis Bilbao, Héctor Kelly, Félix Rodríguez Trelles, Fernando Minotti, Alejandro G.
González, Javier A. Diez y Carlos A. Perazzo, los Dres. Raffaele Gratton y Claudio Vigo, así
como los comentarios de los Lics. Roberto Delellis, Héctor R. Sánchez y H. Miguel Esper y de
los docentes auxiliares de la cátedra. Deseo expresar un especial agradecimiento a la Sra. Mabel
Paz por su dedicación y empeño en el mecanografiado de mi manuscrito.

iv
Dada la extensión de esta obra le he dividido en dos Tomos. El Tomo 1 comprende la Mecánica
del punto y del cuerpo rígido, es decir los Capítulos del 1 al 11. El Tomo 2, actualmente en pre-
paración, comprende los restantes Capítulos y los Apéndices.
No deberá sorprender que esta primera edición contenga más de una errata. Agradeceré que se
me informe de las mismas.

Julio Gratton
Buenos Aires, Julio de 2006.

v
ÍNDICE
Prólogo i
1. Introducción 1
Qué es la Física, qué estudia y cómo lo hace 1
Fundamentos de la Física 2
Física de sistemas macroscópicos 7
La Mecánica y su rol en el contexto de la Física 10
El lenguaje de la Física 11
Los servicios que presta la Física a las otras Ciencias 12
Qué debe saber de Física quien cursa otra carrera 13
Como se debe estudiar la Física 14
2. Magnitudes Físicas 17
Unidades y dimensiones de las magnitudes físicas 18
Magnitudes extensivas e intensivas 21
Propiedades geométricas de las magnitudes físicas 21
Simetría de escala 22
La arbitrariedad de la elección de las magnitudes y dimensiones fundamentales 29
3. Cinemática 31
Objeto puntiforme 31
Objeto extenso y cuerpo rígido 31
Cinemática de los movimientos traslatorios 34
Movimiento en una dimensión 35
Velocidad 35
Movimiento rectilíneo uniforme 37
Aceleración 38
Movimiento uniformemente acelerado 40
Movimiento en tres dimensiones 41
Algunos ejemplos de movimiento 44
Movimiento relativo de traslación 49
Movimiento relativo de rotación 50
La Tierra como sistema de referencia 54
4. Dinámica 57
Sistemas inerciales y Principio de Inercia 57
Fuerzas y Segundo Principio 58
Interacciones y Tercer Principio 61
Cantidad de movimiento e impulso 62
Conservación de la cantidad de movimiento 63
Problemas de Dinámica 66
El peso 66
Fuerzas de contacto entre cuerpos sólidos 68
Fuerzas sobre un cuerpo en el seno de un fluido 72
El empuje 72
Fuerzas de arrastre 73

vi
 Fuerzas de sustentación 84
Fuerzas que dependen de la aceleración: la masa inducida y la masa aparente 92
Otras fuerzas 94
Sistemas no inerciales 94
Fuerzas inerciales o ficticias 96
Las definiciones de fuerza y masa 98
Los sistemas inerciales y el principio de equivalencia 101
5. Trabajo y energía 105
Trabajo mecánico 105
Fuerza conservativa 106
Campo de fuerza 108
Energía cinética 108
Energía potencial 110
Relación entre energía potencial y fuerza 112
Energía mecánica 113
Potencia 114
Trabajo y energía en movimientos unidimensionales 115
Variación de la energía mecánica por efecto de fuerzas no conservativas 120
Impacto de bólidos 123
6. Oscilaciones 137
Oscilaciones libres de un resorte 138
Oscilaciones amortiguadas 139
Oscilaciones forzadas 142
Oscilaciones anarmónicas 151
Oscilaciones de un péndulo 153
Modos lineales normales de osciladores acoplados 159
El columpio 169
Espacio de las fases 179
Movimientos de amplitud arbitraria del péndulo 186
Movimiento caótico de un oscilador forzado que rebota 188
Comentarios sobre el caos 197
7. Momento Angular 201
Relaciones entre momento angular, cantidad de movimiento y energía cinética 203
Variación del momento angular 203
Fuerzas centrales y conservación del movimiento angular 204
Movimiento bajo la acción de una fuerza central 205
Movimiento planetario 209
Comentarios 213
8. Sistemas de partículas 215
Centro de masa 215
Cantidad de movimiento del sistema 216
Conservación de la cantidad de movimiento de un sistema aislado 217
Energía cinética del sistema 217
Energía potencial del sistema 217
vii
 Energía mecánica del sistema 218
Momento angular del sistema 219
Variación del momento angular del sistema 220
Conservación del momento angular del sistema 221
Reducción del problema de dos cuerpos 222
Aplicación al movimiento planetario 223
Colisiones 223
Choque elástico de masas puntiformes 225
Choque elástico de esferas rígidas 229
Colisiones inelásticas 231
Sección eficaz 238
Dispersión de Rutherford 242
Sección eficaz de impacto de un bólido 244
9. Gravitación 245
La Ley Universal de la Gravitación 245
Potencial gravitatorio y campo gravitatorio 249
Campo y potencial gravitatorio de cuerpos extensos 250
Velocidad de escape 256
Liberación de energía en la contracción de una nube autogravitante 257
Gravimetría 259
Fuerza de marea 263
Mareas 268
Efecto de las mareas sobre la rotación terrestre y la órbita lunar 268
El límite de Roche 271
Comentarios 274
10. Dinámica del cuerpo rígido 275
Traslaciones del centro de masa 276
Rotaciones de un cuerpo rígido 276
Momento angular debido a la rotación de un cuerpo rígido 277
Ejes principales de inercia 281
Momento angular referido al sistema de ejes principales 283
Teorema de Steiner 284
Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido con un eje fijo 286
Energía cinética de rotación 286
Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido 287
Los ángulos de Euler 290
Rotaciones libres de un cuerpo rígido simétrico 294
La construcción de Poinsot 296
Rotor asimétrico y estabilidad de la rotación 300
El trompo y el efecto giroscópico 301
La precesión de los equinoccios 302
Cuerpo rígido simétrico sometido a momentos externos: la solución exacta 306
11. Estática del punto y del cuerpo rígido 309
Estática del punto 309

viii
Estática con rozamiento 310
Estática del cuerpo rígido 312
Sistemas de fuerzas equivalentes 316
Estabilidad del equilibrio 318
Estabilidad del equilibrio de un objeto extenso apoyado 320
Equilibrio en presencia de fuerzas conservativas 321
Comentario sobre las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido vinculado 322

ix
x
 1. Introducción

1. INTRODUCCIÓN
Antes de comenzar el desarrollo sistemático de los tópicos de este texto conviene hacer una
breve introducción para dar una primera (y provisional) respuesta a interrogantes que todo estu-
diante se propone, a saber: ¿qué es la Física? ¿qué estudia? ¿cómo lo hace? ¿para qué sirve a
quien cursa otra carrera? ¿qué debo saber yo de Física? ¿cómo debo estudiar esta materia? Tra-
taré aquí de abordar sintéticamente estos temas.

Qué es la Física, qué estudia y cómo lo hace

La Física es una ciencia de la naturaleza. Antaño las ciencias de la naturaleza eran una sola, que
se llamaba Filosofía Natural. Comprendía la Física, la Química, la Astronomía, la Geología, la
Biología, etc. La Física estudia las propiedades e interacciones de la materia y los fenómenos,
procesos, transformaciones y manifestaciones que se relacionan con ella. La Física es una cien-
cia experimental: para ella el experimento es el único juez de la verdad. El conocimiento físico
se basa en la aplicación del método científico. En esto la Física no se diferencia de las otras cien-
cias de la naturaleza. Los aspectos fundamentales del método científico son:
• la observación,
• la experimentación,
• el razonamiento.
Una característica importante del razonamiento físico es el empleo de modelos. Un modelo es
una versión simplificada de la realidad, que permite el tratamiento matemático de aspectos de la
misma. En pocas palabras y sin pretensión de rigor, se puede decir que un modelo físico consiste
en abstraer de una situación real, y por lo tanto compleja, unos pocos elementos simples que son
los más fundamentales para lo que interesa estudiar. Estos elementos se manejan y estudian con
la ayuda de la Matemática. Mostraré oportunamente como se hace esto.
Como todo conocimiento científico, el conocimiento físico está organizado, estructurado e inte-
rrelacionado con criterios lógico-deductivos. Esto obedece tanto a razones prácticas de economía
y síntesis, como también en gran medida a razones de carácter filosófico y estético. Así, el cono-
cimiento físico se expresa por medio de leyes, y éstas se estructuran en teorías.
El conocimiento físico es por su propia naturaleza limitado, provisorio y está en permanente
evolución.
Es limitado y por lo tanto representa tan sólo una aproximación a la realidad, por dos motivos
principales:
• el conocimiento incompleto de las leyes fundamentales,
• las simplificaciones que necesariamente se introducen al tratar situaciones complejas.
Es provisorio y se encuentra en permanente evolución porque:
• toda formulación de las leyes y conceptos físicos está siempre sujeta a revisión a medida que
se llevan a cabo nuevas observaciones y experimentos,
• continuamente se perfeccionan los métodos y se progresa en el estudio de las situaciones
complejas de la realidad.
No está demás en esta introducción describir brevemente el estado actual del conocimiento fí-
sico.

1
 1. Introducción

Fundamentos de la Física
La base de la física es la Teoría Atómica, que en su versión actual postula que toda la materia del
Universo está formada a partir de ciertos constituyentes últimos: las partículas elementales o
fundamentales, así llamadas porque no son ulteriormente divisibles en partes más simples. La
estructura y las propiedades de la materia en sus diferentes estados (sólido, líquido, gaseoso y
plasma) y el comportamiento de todo sistema físico tanto en la escala microscópica como en las
escalas macroscópicas y cósmicas, están determinados por, y se pueden deducir1 a partir de las
propiedades de las partículas fundamentales y de sus interacciones2. Así los procesos atómicos
permiten formular modelos que describen los fenómenos a escala macroscópica, por ejemplo los
cambios de estado, las reacciones químicas, los procesos de disolución, difusión, etc.
Una parte básica de la Física abarca entonces el estudio de las partículas fundamentales y sus
interacciones. En el pasado se creyó que los constituyentes últimos de la materia eran los áto-
mos. A principios del siglo XX se encontró que los átomos no son indivisibles, sino que están
constituidos por un núcleo rodeado por cierto número de electrones. Más adelante se descubrió
que el núcleo está formado por protones y neutrones. Más recientemente se vio que los protones
y los neutrones no son elementales, sino que son estructuras compuestas por entes más simples
llamados quarks. Como se ve la idea de “partículas fundamentales” sigue en pie, pero con el
tiempo cambió nuestra visión de cuáles son esas partículas a medida que se descubrió que los
objetos que se creían elementales están formadas por partes más simples.

El modelo standard
No pretendemos en esta breve introducción desarrollar la física de las partículas, bastará men-
cionar que en el momento actual las partículas fundamentales se clasifican en dos familias:
• leptones y quarks (llamados colectivamente fermiones),
• bosones (llamados a veces bosones mensajeros).
De acuerdo con la visión actual, que recibe el nombre de modelo standard, los constituyentes
últimos de la materia son los quarks y los leptones. Los neutrones, protones, mesones, etc. que
hasta hace poco se creían elementales, están compuestos por quarks. De las propiedades e inte-
racciones de los quarks se derivan las de los protones y los neutrones. De las propiedades de
éstos provienen las diferentes especies de núcleos atómicos y sus características, en particular el
número de protones y neutrones que contienen, su masa y su carga eléctrica. La carga del núcleo
establece cuántos electrones poseen los átomos. Los electrones atómicos determinan las propie-
dades físicas y químicas de los elementos y sus compuestos, es decir las moléculas. Estas carac-
terísticas son la base de los modelos que describen la materia y los fenómenos a escala macros-
cópica (como los cambios de estado) y así sucesivamente. Toda la materia del universo está
constituida, en última instancia, por leptones y quarks, y sus propiedades derivan (aunque de una
manera muy indirecta) de las propiedades e interacciones de esas partículas.
Los leptones comprenden los electrones, los muones, los tauones, las tres clases de neutrinos, y
sus respectivas antipartículas. Los quarks (de los cuales hay seis clases diferentes) son los cons-
tituyentes primarios del neutrón, del protón y de otras partículas que aparecen en procesos de
alta energía (llamadas bariones y mesones), todas las cuales integran la familia de los hadrones.

1
Por lo menos en línea de principio.
2
Esto es, de las influencias que cada partícula ejerce sobre las demás y las que sufre debido a la presencia de las
otras.

2
 1. Introducción

Igual que en el caso de los leptones, a cada quark le corresponde una antipartícula (o antiquark).
Las antipartículas forman la antimateria.
Si una partícula se encuentra (choca) con una antipartícula de su misma especie se puede produ-
cir la aniquilación de ambas. En este proceso desaparece la materia y se libera una cantidad
equivalente de energía. Es posible también el proceso inverso, por el cual desaparece energía y
se crea un par formado por una partícula más su correspondiente antipartícula.
La segunda familia de partículas, los bosones, comprende los fotones, los bosones W ± y Z 0 , los
gluones y los gravitones. Los bosones son responsables de las interacciones de los leptones y
quarks, como explicaremos enseguida.
Las interacciones entre quarks y leptones responden todas al mismo patrón: se trata siempre de
combinaciones de procesos elementales que consisten en la emisión o en la absorción de un bo-
són por parte del quark o leptón. Este proceso elemental lo podemos representar gráficamente
mediante un diagrama (Fig. 1.1). Este diagrama representa una interacción en que un fermión
emite un bosón, el cual se lleva consigo energía, cantidad de movimiento, momento angular y
eventualmente otros atributos (como carga eléctrica o de otra clase) y los puede entregar a otra
partícula cuando es absorbido por ésta3. De esta manera los bosones actúan como intermediarios
entre las partículas y transmiten la interacción (de ahí la denominación de “mensajeros”).

f'

Fig. 1.1. En este diagrama, las líneas llenas representan un quark o un leptón antes (f) y
después ( f ′ ) de la interacción (f y f ′ pueden ser de diferente especie). El cambio de di-
rección de la línea llena simboliza los cambios sufridos por dicha partícula. Estos cambios
dependen de la naturaleza de la interacción y no sólo alteran el estado de movimiento de la
partícula, también pueden afectar sus otros atributos (por ejemplo puede cambiar la carga,
ya sea eléctrica o de otra clase) y con ello la partícula puede cambiar de especie e incluso
transformarse en una antipartícula. La línea ondulada (b) representa el bosón que transmite
la interacción. El vértice donde se juntan las líneas que representan el fermión y el bosón
simboliza la interacción propiamente dicha.
En la Fig. 1.2 se ven los diagramas de los procesos elementales de emisión, absorción, creación
de un par partícula-antipartícula y aniquilación de un par. El tipo de interacción determina que
clase de bosón es emitido o absorbido y que cambios experimenta el fermión. Dicho bosón lleva
consigo una constancia de los cambios producidos en los atributos del fermión. En la interacción
hay un balance entre los atributos del bosón y los cambios soportados por el fermión, de forma
tal que se garantice el cumplimiento de ciertas leyes generales de conservación.

3
En este tipo de diagramas, llamados diagramas de Feynman, es usual imaginar que la dirección del tiempo es hacia
arriba, y que líneas de fermiones dirigidas hacia arriba representan partículas, y líneas hacia abajo, antipartículas.

3
 1. Introducción

f' f' _
f f

b b b

b
_
f f f f

emisión absorción creación de un par aniquilación de un par

Fig. 1.2. Procesos elementales de interacción. La emisión y la absorción de un bosón

puede estar acompañada por un cambio de especie del fermión. Los pares consisten siem-
pre de una partícula y una antipartícula de la misma especie. Las antipartículas se designan
con el mismo símbolo que la partícula, con una línea superpuesta.
Cualquier interacción entre dos fermiones se representa entonces mediante diagramas que se
obtienen combinando los que representan los procesos elementales. Por ejemplo, dos electrones
pueden interactuar intercambiando un fotón como lo indica el diagrama de la Fig. 1.3.

e'
e' 2
1

e
2
e1

Fig. 1.3. Interacción entre dos electrones debida al intercambio de un fotón.

Como ya dijimos las interacciones entre partículas se describen mediante esquemas del tipo de la
Fig. 1.3 y variantes más complejas que surgen de intercambiar dos, tres, etc. bosones. La clase
de bosones intercambiados depende de reglas que establecen qué bosones puede absorber y/o
emitir una partícula. De acuerdo con ello hay tres diferentes clases de interacciones (o fuerzas)
fundamentales, que se resumen en la Tabla 1.1. Como se indica en la misma la interacción elec-
tromagnética y la interacción débil son dos aspectos de una única interacción: la interacción
electrodébil4. No obstante se las suele separar porque sus manifestaciones son muy diferentes.
La interacción electromagnética causa las transiciones entre estados nucleares y atómicos debi-
das a la emisión o absorción de radiación y es responsable de la estructura atómica y molecular e
indirectamente de las propiedades macroscópicas de la materia. En cambio la interacción débil
produce transformaciones entre quarks de diferente especie y su principal manifestación es el de-

4
La unificación entre las interacciones electromagnética y débil sólo se pone en evidencia para energías muy
grandes, como las que se obtienen en los grandes aceleradores, en los rayos cósmicos y que existieron en los
primeros instantes de vida del Universo.

4
 1. Introducción

caimiento radioactivo y por lo tanto la estabilidad del núcleo atómico. La interacción fuerte es
responsable de la existencia de los protones y neutrones y de sus interacciones (las fuerzas nu-
cleares) y determina así5 las propiedades del núcleo. La interacción gravitatoria produce la atrac-
ción gravitacional, que determina la estructura y evolución de la materia en escala cósmica.
Las partículas fundamentales (tanto fermiones como bosones mensajeros) se describen matemá-
ticamente por medio de campos cuánticos. Más adelante introduciremos la noción de campo,
que es de enorme importancia en la Física.

Tabla 1.1. Interacciones fundamentales.

Interacción : Partículas que Bosón mensa- Manifestaciones:
interactúan: jero:
Gravitatoria todas gravitón Atracción gravitatoria
Electromagnética partículas con fotón (γ) Fenómenos eléctricos
carga eléctrica y magnéticos, fuerzas
entre átomos y molé-
culas, propiedades
Electrodébil macroscópicas de la
materia
Débil leptones y quarks bosones W ± y Decaimiento radioac-
Z0 tivo
Fuerte quarks gluones Estructura y propie-
dades del núcleo ató-
mico

En principio las tres fuerzas fundamentales de la Tabla 1.1 determinan por completo las propie-
dades y el comportamiento de la materia, no sólo a escala microscópica, sino también macros-
cópica o cósmica. Esta afirmación es cierta con las salvedades que provienen de la falta de com-
pletitud y de la provisoriedad del conocimiento físico.
El marco para la descripción de las partículas fundamentales y sus interacciones está dado por
dos teorías fundamentales:
• la Teoría Cuántica de Campos, que comprende la teoría electrodébil y la cromodinámica; la
teoría electrodébil (que comprende a su vez la electrodinámica cuántica y la teoría de la
fuerza débil) describe las interacciones electromagnética y débil; la cromodinámica describe
las interacciones de los quarks mediadas por los gluones;
• la Teoría General de la Relatividad, que es la descripción más fundamental de la interacción
gravitatoria.
Las características de las partículas y de sus interacciones se relacionan con, y están subordina-
das a, simetrías de la naturaleza y propiedades muy generales de la geometría del espacio-
tiempo. No vamos a entrar en los detalles de estas cuestiones que son bastante profundas, pero
conviene mencionar aquí que las leyes fundamentales de conservación provienen de propiedades
del espacio-tiempo. Algunos ejemplos de estas relaciones se dan en la Tabla 1.2.

5
Juntamente con la interacción electromagnética.

5
 1. Introducción

Además de las que figuran en la Tabla 1.2 hay otras propiedades de simetría del espacio-tiempo
y de los campos que residen en él. Se relacionan con otras leyes de conservación, por ejemplo la
que establece la conservación de la carga eléctrica, y otras más. No nos detendremos más sobre
estos temas, pero conviene que el lector sepa que hay un marco más amplio dentro del cual se
insertan las nociones y conceptos que desarrollaremos en estas páginas.

Tabla 1.2. Simetrías y leyes de conservación.

Propiedad: Ley de conservación relacionada:
Homogeneidad del espacio Conservación de la cantidad de movimiento
Isotropía del espacio Conservación del momento angular
Homogeneidad del tiempo Conservación de la energía

Más allá del modelo standard

Por lo que sabemos el modelo standard (MS) describe correctamente el comportamiento de la
naturaleza dentro de los límites hasta los que se ha podido llegar hoy con las observaciones y los
experimentos. Sin embargo los físicos teóricos no están del todo satisfechos con él, porque deja
sin respuesta interrogantes importantes: ¿porqué hay tres fuerzas fundamentales? ¿porqué hay
tantas variedades de leptones y quarks, siendo que la materia ordinaria consiste de solamente dos
especies de quarks y dos de leptones? Además el MS depende de varios parámetros6 cuyos valo-
res se tienen que asignar “a dedo”, lo cual es poco satisfactorio. Por estos motivos se piensa que
el MS es todavía incompleto y que se debe poder hallar una descripción más simple y más fun-
damental de la naturaleza. Hay indicios, en efecto, que así como las interacciones electromagné-
tica y débil se unifican en una única fuerza electrodébil cuando se observa el comportamiento de
las partículas a energía muy grande, también las interacciones fuerte y electrodébil tienden a
unificarse a energías mucho mayores. Se han propuesto así diversas teorías unificadas7, pero
hasta ahora no hay evidencia experimental que permita decidir cual es la correcta. Las energías
necesarias para llegar a la “gran unificación” son tan enormemente grandes que es difícil imagi-
nar que se pueda desarrollar la tecnología necesaria para obtenerlas. Sin embargo se alcanzan (y
superan) en los rayos cósmicos y también en los primerísimos instantes del Big Bang. Por este
motivo hay mucho interés en observar fenómenos de altísima energía en los rayos cósmicos,
pero tal observación es muy difícil ya que se trata de eventos extraordinariamente raros. Por otra
parte los primerísimos instantes del Universo son inaccesibles a la observación directa, pero lo
que entonces ocurrió ha dejado rastros que se pueden detectar hoy en el Cosmos. De allí pro-
viene el gran interés que ha cobrado la Cosmología.
Otro motivo de insatisfacción de los físicos teóricos es que en el MS coexisten dos teorías fun-
damentales (la Teoría Cuántica y la Relatividad General). Les gustaría tener una única teoría
fundamental, y también una única fuerza entre las partículas. Desde principios del siglo XX se
hicieron intentos de unificar la interacción gravitatoria con la electromagnética (la única otra que

6
Entre ellos las constantes de acoplamiento, que determinan la intensidad de las diferentes interacciones
fundamentales.
7
Que se suelen designar con el acrónimo GUT, que proviene de Great Unified Theory.

6
 1. Introducción

se conocía entonces) pero todos fracasaron. Como también fracasaron los intentos de unificar la
Teoría Cuántica con la Relatividad General. Debido a eso el problema de unificar la gravitación
con las demás fuerzas se dejó de lado y hasta hace poco no se hizo nada nuevo al respecto. Pero
recientemente se han encontrado teorías consistentes del punto de vista matemático y que per-
miten lograr ese objetivo tan anhelado (como la llamada Teoría M). Sin embargo por el mo-
mento (y quizás por mucho tiempo) las predicciones de esas teorías están fuera del alcance de la
verificación experimental.
Más allá de que se logre o no una teoría unificada de todas las partículas y fuerzas, debe quedar
en claro al lector que nada cambiará en lo referente a la descripción de la naturaleza en las esca-
las que podemos observar hoy. Para eso las teorías actuales son perfectamente satisfactorias.

Características de las leyes y principios fundamentales de la Física

Es importante señalar dos características de las leyes y principios fundamentales de la Física.
Una de ellas es la simplicidad. La otra es la universalidad. Las leyes básicas de la Física son su-
mamente simples (basta ver en efecto los diagramas de las Figs. 1.1 a 1.3) y dependen de pocos
parámetros y magnitudes. Sin embargo esto no significa que sea fácil aplicarlas a situaciones
concretas. En la práctica esto puede ser muy difícil, cuando no lisa y llanamente imposible.
Justamente, el esfuerzo de los físicos ha consistido siempre (y sigue consistiendo) en superar dos
clases de dificultades:
• reconocer en la compleja realidad de la naturaleza las leyes simples que la rigen, y
• conocidas las leyes, deducir sus consecuencias en los casos de interés.
Que las leyes fundamentales de la Física sean simples no significa que sean fáciles de entender.
Su simplicidad se logró al precio de introducir conceptos cada vez más abstractos y por lo tanto
menos intuitivos. En efecto, gran parte del proceso de aprendizaje consiste en familiarizarse con
estos conceptos, para manejarlos y usarlos correctamente. Por eso la sencillez de las leyes bási-
cas no es evidente para el profano y se percibe sólo después de un estudio paciente y profundo.
La segunda característica que quiero destacar es la universalidad de las leyes físicas funda-
mentales: consiste en que éstas son aplicables al macrocosmos y al microcosmos. Rigen tanto
para los seres vivientes como para la materia inanimada. Valen en nuestros laboratorios, en el
espacio, en las estrellas, y hasta los confines del universo. Se extienden desde el pasado más
remoto hasta el más lejano futuro. Esto, por lo menos, dentro de límites muy amplios.

Física de sistemas macroscópicos

No todas las leyes de la Física gozan de universalidad: sólo la tienen las leyes fundamentales.
Veremos más adelante muchas otras leyes que por no ser fundamentales tienen un ámbito de
validez limitado. Un ejemplo de esta clase es la ley del resorte:

F = kx (1.1)

Esta ley vincula la fuerza F con que tiramos de (o comprimimos) un resorte con el estiramiento
(o acortamiento) x que sufre el mismo, y establece que el estiramiento (o acortamiento) es pro-
porcional a la fuerza que lo produce; la constante de proporcionalidad k es una característica del
resorte y se llama constante del resorte (ver la Fig. 1.4). La ley (1.1) vale sólo si el cambio de

7
 1. Introducción

longitud del resorte es pequeño, y si el mismo está hecho de un material elástico. Además la
“constante” k depende de muchos factores8. Pero eso lo veremos mejor más adelante.

F = kx

Fig. 1.4. La ley del resorte: el cambio de longitud del resorte es proporcional a la fuerza
que lo produce.
Este ejemplo es típico de las leyes que describen el comportamiento de los sistemas macroscópi-
cos. Cuando se quiere aplicar la física al estudio de sistemas macroscópicos (por ejemplo a un
organismo viviente, a una roca, al agua de un río, etc.), y éste es el tipo de problemas que más le
interesan a los estudiantes de otras carreras y que se presentan en la inmensa mayoría de las
aplicaciones prácticas de la Física, tropezamos de inmediato con grandes dificultades.
El origen de los inconvenientes es que los sistemas bajo estudio, lejos de ser simples, están com-
puestos por un número inmenso de moléculas o átomos. Es así que aún si conocemos las leyes
que rigen el comportamiento de las partículas fundamentales, no resulta de ningún modo evi-
dente cómo proceder para describir lo que le pasa al sistema en su conjunto, que es lo que nos
interesa. Recordemos que un mol contiene unas 6×1023 moléculas. Éste es un número enorme, y
es obvio que es imposible dar una descripción detallada del movimiento de todas y cada una de
esas moléculas9. Pero no sólo esto es impracticable: en realidad (y afortunadamente) carece de
interés. Cuando estudiamos la materia del punto de vista macroscópico, es decir en su conjunto y
en cantidades apreciables, no nos interesa saber qué le sucede a cada una de las moléculas que la
integran. Lo que nos interesa es conocer el comportamiento de los parámetros macroscópicos
que describen al sistema, como la temperatura, la presión, la densidad, etc., y contar con las le-
yes que establecen las relaciones que hay entre ellos y su evolución con el tiempo.
Los métodos para estudiar los sistemas macroscópicos son varios y en parte complementarios.
La Termodinámica estudia las relaciones entre las variables macroscópicas que describen un
sistema en equilibrio a partir de postulados muy generales acerca de la conservación de la ener-
gía y el sentido de los procesos espontáneos, sin hacer ninguna hipótesis sobre la estructura mi-
croscópica y las interacciones de las moléculas, átomos o partículas que integran el sistema. Al
ser tan general, la Termodinámica vale para un rango muy amplio de situaciones. Pero al mismo
tiempo está limitada, por cuanto no puede decir nada acerca de las propiedades de las sustancias,

8
El valor de k está determinado por el grosor del alambre, el diámetro de las espiras, la cantidad y el paso de las
mismas y por el módulo de rigidez del material.
9
En condiciones standard de temperatura y de presión un mol de un gas ocupa un volumen de 22.6 litros. Incluso
una porción diminuta del gas, por ejemplo un micromol (que ocupa un volumen de 22.6 mm3), comprende 6×1014
moléculas, un número gigantesco. Sin contar que cada molécula está compuesta por átomos, que a su vez se
componen de electrones y núcleos y éstos últimos se componen de protones y neutrones, que tampoco son
partículas elementales. Está claro que cada molécula es ya un objeto sumamente complejo, y deducir sus
propiedades a partir de las leyes que rigen las partículas fundamentales es una tarea ímproba.

8
 1. Introducción

salvo establecer relaciones entre ellas. Por ejemplo, la Termodinámica no nos puede decir cuánto
vale el calor específico de un gas, o su conductividad térmica, etc. Estos datos se tienen que
obtener de otra forma, por ejemplo mediante mediciones de laboratorio. Además, la Termodi-
námica no trata sistemas fuera del equilibrio10.
La Física Estadística permite tender un puente entre las propiedades de los átomos y las molé-
culas y los parámetros macroscópicos. Mediante la Física Estadística se puede calcular el calor
específico de una sustancia, sus propiedades eléctricas y magnéticas y muchas otras característi-
cas, a partir de las propiedades e interacciones de las moléculas y átomos que la integran11. Pero
las más de las veces en el curso de estos cálculos es preciso efectuar aproximaciones y simplifi-
caciones. En última instancia se trata de plantear modelos, más o menos sofisticados pero siem-
pre aproximados. Además la Física Estadística trata solamente sistemas en equilibrio o muy
cerca del equilibrio.
La Teoría Cinética permite tratar sistemas macroscópicos fuera del equilibrio, pero sólo al pre-
cio de aproximaciones drásticas y sólo en situaciones muy simples se logra llegar a planteos que
se pueden manejar matemáticamente.
Todos estos métodos conducen a descripciones de los sistemas macroscópicos que se caracteri-
zan por las siguientes particularidades:
• La introducción de fuerzas no fundamentales, como las fuerzas de rozamiento, de viscosidad,
las fuerzas elásticas, de tensión superficial, etc. Estas fuerzas no son fundamentales porque
no representan nuevas interacciones, sino que derivan en forma más o menos complicada de
las interacciones que figuran en la Tabla 1.1. En particular todas las fuerzas que acabamos de
mencionar son de origen eléctrico.
• La aparición de la irreversibilidad. A escala microscópica las interacciones entre moléculas
son reversibles: si se registraran en un film los movimientos un sistema compuesto por un
número muy pequeño de moléculas y se pasara el film al revés, o sea comenzando por el fin
y terminando por el principio, un espectador no vería nada extraño en esos movimientos. Por
el contrario el comportamiento de un sistema macroscópico tiene un sentido bien definido en
el tiempo: un cubito de hielo en un vaso de agua se derrite. Si se registra este proceso y se
pasa el film al revés, cualquier observador (aunque no sepa nada de Física) dirá que lo que
está viendo no ocurre jamás. La irreversibilidad es una consecuencia de nuestra descripción
de los sistemas que contienen muchas moléculas, de resultas de la cual los parámetros ma-
croscópicos se obtienen por métodos estadísticos a partir del comportamiento microscópico.
• El empleo de modelos, como veremos oportunamente más adelante. Estos modelos consisten
esencialmente en el intento de condensar las propiedades de los medios materiales en un
pequeño conjunto de parámetros. Los conceptos de gas, líquido y sólido elástico que se em-
plean en la Mecánica del Continuo son típicos modelos. Pero hay muchos otros.

10
Por ejemplo, no nos puede decir cuánto va a demorar en fundirse un trozo de hielo que hemos colocado en un
vaso de agua.
11
Las propiedades de los átomos y las moléculas son materia de estudio de la Física Atómica y la Física Molecular.
En ambos casos se trata de sistemas compuestos por cierto número (a veces muy grande) de partículas.
Afortunadamente ocurre que para calcular sus propiedades basta tomar en cuenta solamente las fuerzas eléctricas
entre los núcleos y los electrones, y para los fines de la Física Estadística en muchos casos alcanza con conocer unas
pocas de esas propiedades, como la masa, el tamaño y el comportamiento aproximado de las interacciones
electrostáticas entre átomos y moléculas. Aún así es preciso hacer numerosas aproximaciones.

9
 1. Introducción

• El uso de la Mecánica del Continuo, que trata el objeto de estudio (gas, líquido o sólido)
como un medio continuo en el sentido matemático (es decir un medio que se puede dividir
indefinidamente en partes más pequeñas) y no como un conjunto de átomos y/o moléculas.
Está claro que esta hipótesis contradice la Teoría Atómica, por lo tanto la Mecánica del
Continuo es tan solo un modelo, una aproximación a la realidad que resulta tanto mejor
cuanto mayores son las dimensiones del sistema en comparación con el tamaño de las molé-
culas que lo constituyen y las distancias entre ellas. Claramente este modelo da resultados
falsos si se lo intenta aplicar para describir fenómenos a escala demasiado pequeña. Esto, sin
embargo, no afecta para nada su inmensa utilidad ni sus innumerables aplicaciones prácticas
a la ingeniería, la tecnología y a muchas otras Ciencias.
• Correspondiendo a los diferentes modelos existen diferentes regímenes, cada uno adecuado
para describir al sistema dentro de ciertos rangos de valores de los parámetros que lo carac-
terizan. Estos rangos están determinados por las condiciones de validez de las aproximacio-
nes en que se funda el modelo, aproximaciones que a su vez dependen de cuáles son los as-
pectos que se han dejado de lado para simplificar el problema y hacerlo manejable.
• Del punto de vista matemático la descripción de sistemas macroscópicos como los fluidos
presenta importantes dificultades debido a que da lugar a ecuaciones no lineales. Un ejemplo
de comportamiento no lineal son las olas del mar, que se deforman al propagarse y
finalmente rompen. La no linealidad se relaciona también con otro importante fenómeno, la
turbulencia, que oportunamente trataremos con detalle.
En resumen y para concluir estos párrafos introductorios, podemos decir que en contraposición
con la sencillez de la física fundamental, la física de los sistemas macroscópicos es extremada-
mente compleja y su complicación crece a medida que se refina y perfecciona la descripción
incluyendo elementos y factores que se despreciaron previamente. Las leyes que se obtienen no
son universales, sino que tienen un ámbito de validez limitado. Esto se debe tener siempre pre-
sente para no caer en errores. En compensación por su complicación, la física macroscópica es
menos abstracta y más intuitiva, porque los objetos que estudia son más familiares.

La Mecánica y su rol en el contexto de la Física

La Mecánica es la parte de la Física que estudia el movimiento prescindiendo de las propiedades
y características del objeto que se mueve. Por ese motivo es un ingrediente básico tanto de las
teorías fundamentales como de la descripción de los sistemas macroscópicos.
La Mecánica que se presenta en estas páginas es la que los físicos denominan Clásica o Newto-
niana y no es la teoría más general. No es aplicable en los dominios atómico y subatómico.
Tampoco se puede aplicar cuando se quiere describir movimientos con velocidades cercanas a la
velocidad de la luz (aproximadamente 300 000 km/s). Ni se puede usar en presencia de campos
gravitatorios muy intensos como los que existen en las proximidades de las estrellas de neu-
trones y de los agujeros negros. En los primeros dos casos la teoría correcta es la Mecánica
Cuántica Relativística, en el tercero se debe recurrir a la Relatividad General. La presentación de
estas teorías excede el nivel de un texto introductorio y por ese motivo no las vamos a tratar,
aunque oportunamente daré al lector una idea de sus fundamentos. La discusión de estos tópicos,
aún a nivel elemental, requiere un examen crítico de los conceptos de espacio y tiempo y de los
procesos de medición, algo que dejo para más adelante.
Es importante sin embargo que el lector tome conciencia desde el comienzo de las limitaciones
de la teoría que va a estudiar. En síntesis, la Mecánica Newtoniana es el límite de la Mecánica

10
 1. Introducción

Cuántica Relativística para bajas velocidades y para sistemas macroscópicos, y es el límite para
campos gravitatorios débiles de la Relatividad General. Dentro de esos límites está la inmensa
mayoría de los sistemas y fenómenos del ámbito terrestre y para ellos la Mecánica Newtoniana
es una teoría correcta y confiable. Nada nuevo que se descubra en los ámbitos exóticos del do-
minio subnuclear, de los agujeros negros y estrellas de neutrones, o de los primerísimos instantes
de vida del universo puede alterar nuestra confianza en la Mecánica Newtoniana, siempre que la
usemos dentro de su ámbito de validez. Oportunamente daré criterios prácticos para determinar
en casos concretos si se pueden o no tratar por medio de la Mecánica Newtoniana.

El lenguaje de la Física
El conocimiento físico se expresa por medio de un lenguaje que emplea la sintaxis, la gramática
y las palabras del idioma común a las que se suman neologismos y términos técnicos cuyo sig-
nificado se debe aprender, además de símbolos y fórmulas matemáticas. El uso de términos del
lenguaje común ayuda la intuición y facilita la transmisión del conocimiento, pero puede pro-
vocar confusiones al neófito. En efecto palabras como calor, energía, volumen, temperatura,
onda, trayectoria y muchas más que pertenecen al lenguaje cotidiano, tienen en la Física un sig-
nificado algo diferente, mucho más preciso y restringido. Los símbolos y fórmulas matemáticas
son una suerte de estenografía que permite condensar y sintetizar con extrema eficiencia con-
ceptos, procedimientos y relaciones que sería imposible expresar con igual economía y precisión
por medio de palabras. Por este motivo parte de las dificultades del aprendizaje de la Física pro-
vienen de que el neófito tiene que aprender este idioma, para interpretarlo y expresarse correc-
tamente por medio de él. Es fundamental entonces que el lector se familiarice con el significado
de los términos y preste mucha atención al uso correcto de los mismos.
En el empleo de símbolos y fórmulas es preciso prestar particular atención. Toda vez que se in-
troduce un símbolo es imprescindible definir su significado, esto es, decir qué representa. Un
símbolo no definido puede representar cualquier cosa. Por lo tanto una expresión como la ec.
(1.1) carece de significado si no se aclara qué representan12 los símbolos F, k y x. Es fundamen-
tal aclarar estas cosas, dado que existe una absoluta libertad en la elección de los símbolos, y
muchas veces el mismo símbolo se usa, en diferentes contextos, para designar conceptos distin-
tos. Por ejemplo F se suele emplear en Mecánica para designar la magnitud de una fuerza,
mientras que en Termodinámica se acostumbra designar con F un concepto completamente dife-
rente13. Además caracteres como F, F, F, F, f, f, f, f, f ′ , f˙ , f , etc. que difieren solo por el estilo
y la presencia o no de adornos, subíndices, superíndices, etc. se consideran símbolos diferentes y
pueden representar (de hecho representan) distintos conceptos. Existen ciertas convenciones
sobre la notación, que facilitan la tarea del lector, pero no todos los autores emplean las mismas
convenciones y además en distintas ramas de la Física se usan convenciones diferentes. Todo
esto puede confundir a quien toma en sus manos por primera vez un libro de Física, pero con la
práctica se adquiere el dominio necesario para entenderlo y se aprecian las enormes ventajas que
se obtienen gracias al uso de símbolos y fórmulas.
He procurado en este libro introducir la mayoría de los términos, símbolos, notaciones y con-
venciones que se emplean en la literatura física, incluso muchos que no aparecen en los textos de

12
Si no se dice qué representan los símbolos, expresiones como la (1.1) son simplemente expresiones matemáticas
sin contenido físico.
13
La función de estado llamada Energía Libre o Función de Helmholtz.

11
 1. Introducción

nivel introductorio. Los estudiantes de Física los encuentran recién en los textos más avanzados,
pero en mi opinión no hace daño introducirlos en este nivel. En cuanto a los estudiantes de otras
carreras, es fundamental que los conozcan pues en caso contrario nunca podrán establecer
comunicación con los físicos y la literatura física les resultará incomprensible. También existe el
problema inverso: los biólogos, los geólogos, los astrónomos, los meteorólogos, etc. tienen cada
uno su propio lenguaje y la mayoría de los físicos no lo entienden, cosa que dificulta la comuni-
cación entre ellos y por lo tanto las colaboraciones multidisciplinarias. En vista de esto traté de
aportar un granito de arena, introduciendo en las aplicaciones y ejemplos algunos conceptos y
términos de otras disciplinas para que los físicos se familiaricen con ellos.

Los servicios que presta la Física a las otras Ciencias

En el pasado las ciencias de la naturaleza eran una sola que comprendía la Física, la Química, la
Biología, la Geología, la Astronomía, etc. El gran desarrollo científico y correlativamente el
volumen creciente de conocimientos que se fue acumulando especialmente a partir del siglo
XIX, tendió a separar estas disciplinas porque es imposible para una única persona adquirir el
dominio de todas ellas.
Puesto que la Física estudia los fenómenos y propiedades de la naturaleza en sus formas más
simples y básicas, es lógico que haya sido la primera en alcanzar un grado de refinamiento que
le permite plantear sus problemas mediante el lenguaje matemático. Este fue un avance de
enorme importancia, ya que permite emplear el poderoso arsenal de la Matemática para procesar
las expresiones y fórmulas y encontrar resultados. Este refinamiento no se ha alcanzado todavía
en igual medida en otras disciplinas, debido a que los objetos que estudian son más complejos y
no se prestan fácilmente a una descripción matemática. De resultas de eso la comunicación entre
los físicos y los cultores de otras ciencias no es fácil y quien no es físico suele ver la Física como
una ciencia abstracta, extraña y fuera de este mundo.
No es así, naturalmente. Tanto el físico, como el biólogo, el geólogo, el químico, etc. estudian
aspectos de la naturaleza. La diferencia está en el enfoque, que es distinto. Pero tanto una célula
como un mineral, una montaña, una nube o una estrella son sistemas físicos, y como tales se
comportan de acuerdo con las leyes de la física. Por este motivo la Física tiene mucho que ver
con las demás ciencias naturales. Todo cultor de una ciencia natural que deja atrás el estudio
meramente descriptivo para buscar las respuestas a problemas más profundos y encontrar expli-
caciones más rigurosas y básicas de los misterios de la naturaleza, a medida que avanza en-
cuentra más y más frecuentemente cuestiones donde la Física juega un papel importante y tanto
mayores son los servicios que le puede prestar.
Sintéticamente, la Física es útil a las otras Ciencias por dos razones que comentaré brevemente.
• La primera razón es que cuenta con un extenso y sofisticado repertorio de instrumentos y
técnicas experimentales, que sirven también para las demás ciencias naturales. Para dar una
idea de la importancia que esto puede tener basta mencionar el avance que significó para la
Biología la introducción del microscopio. Entre las técnicas e instrumentos puedo mencionar
la microscopía óptica y electrónica, las técnicas de rayos X, los radioisótopos, la espectros-
copía, el radar, la magnetometría, la gravimetría, el sonar, los sensores remotos, la inmensa
variedad de instrumentos ópticos, eléctricos, electrónicos, etc.
En las últimas décadas se ha asistido a un vertiginoso progreso en el campo de la instrumenta-
ción y de las técnicas experimentales. Es imposible en el marco de un texto introductorio tratar
siquiera superficialmente la mayoría de los instrumentos y técnicas modernas de interés para las

12
 1. Introducción

otras ciencias. Además, para discutir la mayor parte de ellos hacen falta conocimientos de Física
bastante más avanzados de los que tiene un estudiante del primer año. Ya pasó el tiempo que
bastaba entender cómo funcionan el microscopio, el termómetro, el péndulo, la balanza y quizás
un par de instrumentos más, para saber qué hacer en un laboratorio. Esta es la época del láser, de
los detectores infrarrojos, de la ecografía, etc.
• La segunda razón es que la Física estudia problemas fundamentales de las otras ciencias, y
da la base teórica para entenderlos. En más de un caso el beneficio de la interacción entre las
ciencias de la naturaleza ha sido mutuo. Un caso clásico fue el estudio del metabolismo ani-
mal, que sirvió de base para formular una de las leyes físicas más importantes: la conserva-
ción de la energía. Otro ejemplo fue la larga polémica que hubo hace alrededor de 100 años
entre geólogos y físicos en relación con la edad de la Tierra.
Hojeando las revistas donde los físicos publican sus trabajos se encuentran muchos artículos de
indiscutible relevancia para otras ciencias. En la revisión bibliográfica que llevé a cabo para pre-
parar estas notas busqué artículos de interés para la Biología y la Geología. Entre los temas rela-
cionados con la Biología que encontré figuran: metabolismo y balance energético, circulación de
líquidos biológicos, física del aparato circulatorio, física de las membranas celulares, transmi-
sión de impulsos nerviosos, física de los sentidos y de sus órganos, locomoción animal (acuática,
aérea y terrestre), fenómenos de transporte en sistemas biológicos (intercambio de calor, difu-
sión), respiración, leyes de escala de organismos vivientes, bioelectricidad, efectos de las radia-
ciones sobre organismos vivientes, vida extraterrestre, etc. Estos estudios no sólo pueden intere-
sar para satisfacer la curiosidad de saber, por ejemplo, como funciona un órgano, sino también
para entender porqué se ha desarrollado en el curso de la evolución de un cierto modo y no de
otro, porqué es más eficiente o más ventajosa cierta adaptación al medio, etc. Los artículos de
interés para la Geología se inscriben en la Geofísica y tocan (entre otros) los siguientes temas:
procesos que modifican la corteza terrestre (orogénesis, volcanismo, erosión, sedimentación,
etc.), sismología, magnetismo terrestre, estructura interna, origen y evolución de la Tierra y los
planetas, geocronología, gravimetría, hidrología y oceanografía física, mecánica de suelos, pro-
piedades de rocas, etc. Son también numerosos los artículos de claro interés para otras discipli-
nas, que tratan tópicos de cosmología, cosmogonía, astrofísica, fenómenos atmosféricos, meteo-
rología, oceanografía, etc. En la medida que lo permite el espacio y la dificultad de los temas
trato en estas páginas varios de ellos en forma sencilla y con carácter informativo, para que el
lector pueda apreciar mejor la aplicación de la física a los temas de su interés.

Qué debe saber de Física quien cursa otra carrera

Esta cuestión tiene dos aspectos, referidos a la amplitud del conocimiento y la profundidad del
mismo. Después de lo dicho debería quedar claro al lector que cuánta más física aprenda y con
cuánta mayor profundidad, tanto mejor. Pero también es evidente que hoy día es una utopía
plantear así la cuestión. Salta a la vista que no es mucho el tiempo que le puede dedicar a la Fí-
sica un estudiante de otra carrera, y si le concediera más sería a costa de dejar de lado otros estu-
dios importantes para él. Además es un contrasentido que quien no tiene intención de ser físico
acabe por convertirse en uno. El interrogante es otro, hay que preguntarse: ¿qué es lo mínimo
indispensable que un científico debe saber de Física para desempeñarse bien en su profesión? y
¿cómo podemos determinar ese mínimo? Creo que el criterio a emplear surge de observar que
nuestro futuro científico debe apuntar a:

13
 1. Introducción

• conocer y entender las leyes básicas y los principios fundamentales de la Física, aunque no
es necesario que domine los métodos de cálculo ni los formalismos más abstractos,
• estar en condiciones de reconocer en un problema de su disciplina cuáles son los aspectos en
los que la Física le puede ser útil,
• tener cierta familiaridad con el lenguaje de la Física para poder plantearle al físico los pro-
blemas en que éste lo puede ayudar,
• estar en condiciones de leer en una revista científica los trabajos de física que tocan temas de
su directo interés (como los que mencionamos arriba) y aunque no pueda seguir el detalle de
los cálculos y desarrollos, debe ser capaz de asimilar la sustancia de los resultados para apre-
ciar en que medida le pueden servir.
De lo dicho resulta, a mi entender, que el objetivo de este texto debe ser dar al estudiante un pa-
norama lo más amplio posible, poniendo énfasis sobre aquellos capítulos que más aplicaciones
tienen en las otras ciencias. El enfoque tiene que ser fenomenológico y aplicado, evitando la
teorización excesiva, pero al mismo tiempo debe recalcar la unidad conceptual de los temas y las
conexiones entre diferentes modelos y problemas. El tratamiento de los temas tiene que ser sim-
ple. Entre la amplitud del panorama y la profundidad, algo se debe sacrificar. Lo lógico en este
caso es que sea la profundidad. El desarrollo profundo y riguroso de los temas corresponde a los
físicos, que lo verán más adelante en sus estudios. En este nivel no se justifica. Es con estos cri-
terios que elegí los temas que se tratan en este libro y la forma de presentarlos.

Como se debe estudiar la Física

El carácter de los objetivos que acabo de señalar indica como se debe encarar el estudio. El lec-
tor debe apuntar a asimilar y comprender los conceptos fundamentales. ¿Cómo sabe si los ha
asimilado y comprendido? Esto se reconoce viendo si adquirió la capacidad de aplicarlos a ca-
sos concretos. Recordar de memoria los enunciados de leyes y el detalle de fórmulas es perfec-
tamente inútil si no se sabe usarlas y sacarles provecho. Muchos creen que “saben” la materia
cuando en realidad sólo recuerdan fórmulas y enunciados. No basta la memoria (aunque ayuda)
para manejarse con la física. Es preciso comprender. Comprender, en este caso, significa saber
relacionar los enunciados abstractos y las fórmulas matemáticas entre sí y con el mundo que nos
rodea. En realidad, visto desde esta óptica, el proceso de comprender las leyes de la física no se
completa nunca porque a medida que se estudian más aspectos se va entendiendo más y mejor,
aunque siempre quedarán temas por conocer e investigar. En la práctica el nivel de comprensión
que se quiere lograr mediante este texto está fijado por los temas tratados y los problemas pro-
puestos al lector.
Dejando de lado estas generalidades, lo que el estudiante quiere saber es algo más práctico:
cómo estudiar para aprender la materia y por lo tanto aprobar el correspondiente examen, y pro-
curaré dar indicaciones lo más claras posibles al respecto.
En primer lugar debe estudiar detenidamente y en forma reflexiva todos los temas, siguiendo los
desarrollos matemáticos14 y aclarando todas las dudas que pudiera tener. No debe estudiar “de
memoria”. No se le exigirá memorizar sino muy pocas leyes, definiciones y fórmulas, y el valor
de contadas constantes. No se le exigirá recordar largos desarrollos matemáticos. Sin embargo
quien ha estudiado bien, buscando entender y prestando atención al significado, con un poco de
tiempo y trabajo debería poder reconstruir por sí mismo muchos desarrollos y deducciones,

14
Esto significa que tiene que completar todos los pasos, incluso aquellos que para abreviar se omiten en el texto.

14
 1. Introducción

aunque no los haya retenido en la memoria. Debería también ser capaz de explicarlos a otro y de
reconocer si un planteo físico es correcto o no.
En segundo lugar debe procurar resolver, eventualmente con alguna ayuda, los problemas que
muestran como se aplica la teoría a casos concretos. No se trata aquí de aprender recetas de ma-
nual. La realidad es tan compleja y variada que ningún manual la puede abarcar. El sentido de
los problemas no es enseñar “recetas” para todos los casos que se pudieran plantear, sino mostrar
como se usa el razonamiento para aplicar las leyes y principios que se han estudiado. En princi-
pio una persona muy inteligente que conoce bien la teoría debería poder resolver los problemas
por sí solo, aunque no lo haya hecho previamente. Pero en la práctica conviene ejercitarse para
adquirir soltura, agilidad, experiencia y confianza en uno mismo, y también para reconocer los
puntos débiles del estudio, o sea aquellos conceptos teóricos que uno cree haber entendido pero
que en realidad no ha asimilado bien.
De lo dicho se desprende que no es provechoso estudiar la parte práctica de la materia sin haber
primero afirmado bien la parte teórica. Ambas partes son interdependientes y se deben estudiar
en paralelo. La una sostiene la otra. No sólo hay esta interdependencia entre la teoría y la prác-
tica de la materia. También hay una estrecha interdependencia entre los distintos tópicos, que se
apoyan mutuamente. Por eso no es posible estudiar provechosamente un capítulo sin haber en-
tendido bien los anteriores. Asimismo conviene volver a leer los primeros capítulos luego de
haber estudiado los últimos, porque el nuevo conocimiento permite comprender mejor los alcan-
ces de lo que se estudió antes. Se debe tener presente que la Física no es una yuxtaposición de
tópicos sin relación entre sí, sino que comprende un conjunto de nociones que se encadenan
conceptualmente y deductivamente. Si fallan una o más de las partes de esa estructura el resto
pierde apoyo y se viene abajo.
En tercer lugar el estudiante debe interactuar con el profesor y los demás docentes, asistiendo a
clase y concurriendo a consultar sus dudas y dificultades en el estudio. Si bien en nuestra Uni-
versidad no es obligatorio asistir a las clases teóricas y a las prácticas, y se puede aprender lo
necesario para aprobar sin asistir a ellas, nunca insistiré demasiado en aconsejar la asistencia a
clase. No se deben desaprovechar las oportunidades de dialogar con los docentes.
Puede parecer extraño, pero la experiencia de quien escribe estas páginas es que las mayores
dificultades las suelen tener los estudiantes con aquellas partes de la materia que a primera vista
parecen las más simples y básicas, y en la aplicación de las leyes de la física a los fenómenos
familiares de la vida cotidiana. Por lo tanto además de estudiar la teoría y resolver los problemas
que se plantean en el curso, es muy útil que por propia iniciativa el estudiante se ejercite en ob-
servar el mundo que lo rodea con una visión física, que intente interpretar lo que ve en base a las
leyes que ha estudiado, y que plantee sus razonamientos, conclusiones, dudas e inquietudes al
profesor.
Por último resumiré brevemente cuáles son a mi entender las principales causas de los fracasos
en superar esta materia. Son ellas:
• Insuficiente dedicación. La Mecánica es una materia difícil. El programa es extenso y com-
prender bien los fundamentos es laborioso. Quien quiere cursar Física I junto con otra mate-
ria que requiere mucha dedicación, o junto a dos otras materias, no está haciendo algo pru-
dente.
• No estudiar en la forma correcta. Aunque la dedicación sea mucha se puede fracasar por
esforzarse en memorizarlo todo o por perderse en detalles. Como expliqué antes, el esfuerzo
se debe concentrar en la comprensión.

15
 1. Introducción

• Discontinuidad del esfuerzo. Para que sea eficiente y rinda buenos frutos el esfuerzo debe ser
intenso y continuado. Si se interrumpe el estudio por muchas semanas o meses, se olvida lo
anterior y al retomar la materia hay que volver sobre aquello que mientras tanto se ha olvi-
dado. Para evitar este despilfarro inútil de tiempo y energía hay que fijar un ritmo y mante-
nerlo. Las discontinuidades se deben evitar. Es un error, que los estudiantes siempre descu-
bren cuando ya es tarde, esforzarse para aprobar los trabajos prácticos y dejar el examen fi-
nal para el cuatrimestre o el año siguiente. De esta forma se acaba por estudiar el doble, se
aprende menos, y las notas son insatisfactorias.
• Malos hábitos de estudio. Muchos estudiantes dedican largas horas al estudio pero con es-
caso rendimiento. Aquí cada uno debe analizar su caso particular y actuar en concordancia.
En general, es fundamental estudiar con concentración, evitando las distracciones y las inte-
rrupciones. La práctica de estudiar entre varias personas no es buena: es fácil perder tiempo
en charlas y la jornada no rinde.
• Falta de interés por la Física. Esta causal no es importante por sí misma, sino porque lleva
al estudiante a incurrir en los hábitos negativos que acabo de mencionar. Es comprensible
que estudiantes de otras carreras no se sientan atraídos por la Física, y no es ningún pecado.
Lo que sí es una pena es que por no ocuparse con el debido empeño en el estudio, acaben por
condenarse a sí mismos a multiplicar ese esfuerzo que les desagrada, pues eso es precisa-
mente lo que sucede cuando se fracasa en los trabajos prácticos o en el examen final y hay
que repetir la cursada. Lo acertado entonces es hacer el esfuerzo necesario y suficiente para
superar la materia sin contratiempos.
• Defectuosa base previa. Esto es común especialmente en lo que se refiere al álgebra, la geo-
metría y el cálculo, y tiene sus raíces en defectos de la enseñanza preuniversitaria. Está claro
que corregir esta falencia no puede ni debe ser función de la Universidad. El estudiante que
observa esta dificultad (los docentes pueden ayudar a diagnosticarla) deberá resignarse a
dedicar tiempo y esfuerzo por su cuenta para remediarla, de lo contrario el estudio de la Fí-
sica le resultará muy laborioso y no le rendirá ya que en lugar de esforzarse por entender lo
que tiene que aprender, o sea la Física, pasará su tiempo tratando de entender la manipula-
ción de las fórmulas matemáticas y perderá de vista el resto.
• Falta de aptitud para la Física. Muchas veces se invoca esta causal cuando en realidad el
motivo es otro. Las dotes requeridas para el estudio de las ciencias son básicamente las mis-
mas ya sea que se trate de la Física, la Geología, la Biología, la Astronomía, etc. La elección
de una u otra es una cuestión de gustos y preferencias más que de aptitud. Es difícil creer que
sea negado para la Física quien ha demostrado poseer la capacidad de aprender otra ciencia.
En general lo que ocurre es que se confunde la falta de aptitud con el empleo de métodos de
estudio incorrectos. El estudiante se acostumbra a los métodos y hábitos de estudio propios
de las materias de su carrera, que muchas veces no sirven para la Física, y al obtener malos
resultados cree que es por falta de aptitud.
Para concluir, recomiendo enfáticamente a los alumnos que no esperen a que se consume un
fracaso en la cursada, sino que tan pronto adviertan signos que indiquen que el estudio no pro-
gresa satisfactoriamente acudan al profesor y a los docentes para que los ayuden a encaminarse
correctamente.

16
 2. Magnitudes físicas

2. MAGNITUDES FÍSICAS
Cuando la física estudia algún aspecto de la naturaleza lo primero que hace es deslindar lo más
claramente posible cuál es la parte de la naturaleza que le interesa, separándola del resto. La
parte que está bajo estudio se llama sistema. Qué es lo que forma parte del sistema y qué es lo
que no lo integra es una cuestión que se debe decidir claramente desde el comienzo. Esta deci-
sión está librada al criterio del estudioso y es en gran medida arbitraria. Aunque muchas veces se
toma por razones prácticas o de conveniencia, una decisión juiciosa sobre esta cuestión es fun-
damental para que el tratamiento sea sencillo y a la vez útil. Como veremos, en muchos casos la
definición del sistema queda implícita ya que es bastante obvia, pero esto no debe llevar al lector
a creer que el tema se pueda soslayar: una afirmación puede ser cierta o falsa según como se
haya definido al sistema. Por ejemplo si afirmamos que al chocar una bocha contra otra se con-
serva la energía mecánica, tal afirmación es cierta1 si se entiende que el sistema (cuya energía
mecánica decimos que se conserva) es el conjunto de las dos bochas, pero es falsa si se consi-
dera que el sistema está formado por la primera (o la segunda) de las bochas.
Al estudiar un sistema físico estamos interesados en una o varias de sus características, a las que
denominamos sus propiedades físicas, cuya descripción se hace en términos de lo que llamamos
magnitudes. Por ejemplo si el sistema que consideramos es un gas encerrado en un recipiente las
magnitudes físicas que lo describen serán la presión p del gas, el volumen V que ocupa, su canti-
dad (o sea su masa m, o bien el número n de moles), su temperatura T, etc.
El objeto de las leyes físicas es establecer relaciones entre las magnitudes que caracterizan al
sistema, de modo tal que conocidos los valores de algunas de ellas se puedan calcular o predecir
los valores de las otras y su evolución con el correr del tiempo. En el caso de un gas en un reci-
piente citado antes, p, V, T y n están relacionadas, en el equilibrio, por medio de la fórmula
aproximada

pV = nRT (2.1)

donde R es una constante universal2. Esta fórmula expresa una ley física3, llamada ecuación de
estado de los gases ideales. Otro ejemplo de ley física es la ley del resorte (ec. (1.1)) que pre-
sentamos en el Capítulo anterior y más adelante se verán muchas otras. La Física es una ciencia
experimental y esto quiere decir que sus leyes se obtienen de la observación y la experimenta-
ción. Fue por medio de la experimentación que se encontraron las leyes que se acaban de men-
cionar.
Las leyes que rigen el comportamiento de sistemas complejos son lógicamente complicadas, lo
que hace difícil la tarea del físico. Sin embargo hay una estrategia extraordinariamente útil y
fructífera que permite atacar estas dificultades. Consiste en dividir un sistema complejo en partes
más simples, estudiar cada parte por separado, y deducir las propiedades del conjunto a partir de
las propiedades de las partes que lo componen y de sus interacciones. Por ejemplo, si se consi-

1
Con buena aproximación.
2
La constante universal de los gases, cuyo valor es de 8.3143 joule/˚K (el significado de las unidades joule y ˚K se
verá más adelante).
3
Notar que hemos definido el significado de los símbolos que figuran en la (2.1). Si no se hiciera esto la fórmula
carecería de contenido físico.

17
 2. Magnitudes físicas

dera el gas de antes como un conjunto de moléculas, se puede deducir la ley (2.1) a partir de las
propiedades de las moléculas4.
La importancia de este enfoque no es sólo práctica (porque permite abordar problemas que se
presentan como sumamente complicados) sino también conceptual, ya que permite una enorme
síntesis del conocimiento porque condensa muchas leyes y relaciones en pocas leyes más fun-
damentales referidas a sistemas simples, a partir de las cuales se deducen todas las demás me-
diante procedimientos lógicos y aplicando fórmulas matemáticas. Se tiene así una poderosa he-
rramienta que permite atacar un número muy grande de problemas. Eso es lo que estudiaremos
en estas páginas.
Vemos así que los elementos básicos con que trabaja el físico para construir su estructura de
leyes son las magnitudes físicas. Las magnitudes físicas son los datos que vienen de la observa-
ción y la experiencia. De lo dicho se desprende que el concepto de magnitud está íntimamente
relacionado con la idea de medición. Más precisamente, una magnitud física queda definida
cuando se conocen las prescripciones para medirla, es decir asociarle valores numéricos compa-
rándola con otra de la misma clase tomada como unidad. Por ejemplo la longitud (de un objeto)
es una magnitud que queda definida cuando se especifica el procedimiento a seguir para medirla.
Este procedimiento puede ser, verbigracia, comparar la longitud en cuestión con una regla gra-
duada y contar cuántas veces la unidad en que está dividida la regla entra en la longitud que se
está midiendo.

Unidades y dimensiones de las magnitudes físicas

De lo expuesto debe quedar claro que hay muchas clases de magnitudes físicas, caracterizadas
de diferente manera. Algunas de ellas se pueden comparar entre sí: por ejemplo todas las longi-
tudes se pueden medir con una regla (por lo menos en principio) y se pueden expresar en térmi-
nos de la misma unidad. Se dice entonces que tienen la misma dimensión, que en este caso es la
dimensión de longitud y se indica con el símbolo de longitud l encerrado entre corchetes:

[l] ≡ dimensión de longitud (2.2).

La unidad de longitud, es decir la unidad en la que se expresan las medidas de longitud queda a
elección del físico: puede ser el centímetro (cm), el metro (m), o cualquier otra que resulte con-
veniente según el caso.
Si consideramos ahora otra magnitud como la superficie o el área de un objeto, vemos que un
área no se puede comparar con una longitud5. Se trata en este caso de magnitudes de dimensio-
nes diferentes. Sin embargo hay una relación de carácter geométrico entre ambos conceptos, ya
que podemos medir un área viendo cuantas veces entra en ella un área unidad definida (por
ejemplo) como un cuadrado cuyos lados miden una unidad de longitud. Así es que un área se
puede medir en centímetros cuadrados o metros cuadrados. Esto se expresa diciendo que las di-
mensiones de área son

[área ] = [l × l] = [l2 ] (2.3)

4
Esto se verá más adelante.
5
Es decir, no se puede medir un área con una regla, pues para medirla es preciso compararla con otra área.

18
 2. Magnitudes físicas

En general entre las dimensiones de magnitudes físicas de diferente dimensionalidad se pueden

establecer relaciones que expresan las dimensiones de una magnitud en términos de las dimen-
siones de otras, de manera análoga a la que establecimos en la (2.3) entre las dimensiones de
área y de longitud. Según su origen hay relaciones dimensionales que provienen de:
• Relaciones geométricas como la que ya vimos entre área y longitud. También es de esta
clase la relación entre las dimensiones de volumen y de longitud:

[ volumen] ≡ [V ] = [l × l × l] = [l3 ] (2.4)

• Definiciones. Podemos definir la densidad de un cuerpo (que indicamos con ρ) como el co-
ciente entre su masa m y su volumen V, esto es ρ = m / V . De esta definición resulta que

[ ρ ] = [ m]/[V ] = [ m / l3 ] . (2.4)

Si elegimos el gramo (g) y el centímetro (cm) como unidades de masa y de longitud la uni-
dad de densidad es el g/cm3 y la densidad se expresa en gramos por centímetro cúbico.
• Leyes físicas. De la ley del resorte F = kx (ec. (1.1)) surge una relación dimensional entre las
magnitudes F, k, x. De la misma se obtiene que las dimensiones de k son

[k ] = [ F ]/[l] = [ Fl −1 ] (2.5)

o sea son las de fuerza dividida por longitud. Si la fuerza se mide en kilogramos-fuerza
(kgf), y x en cm, k se medirá en kilogramos-fuerza/cm. De manera análoga a partir de otras
leyes se pueden también deducir relaciones dimensionales.
Debido a las relaciones dimensionales entre diferentes magnitudes físicas se suele decir que al-
gunas de ellas son fundamentales y otras derivadas, porque se pueden expresar dimensional-
mente en términos de las primeras. Correspondientemente las respectivas unidades se dicen fun-
damentales en un caso y derivadas en el otro. Así, por ejemplo, la longitud es fundamental y el
área derivada. Sin embargo se debe notar que esta distinción es totalmente arbitraria, ya que no
hay ninguna razón de principio para considerar que una magnitud es más fundamental que otra.
Con igual derecho se podría haber procedido al revés, tomado el área como fundamental y la
longitud como derivada.
Es práctico sin embargo fijar alguna convención, tomando ciertas magnitudes y sus unidades
como fundamentales y considerar las demás como derivadas. Estas convenciones dan lugar a los
diferentes sistemas de unidades que se emplean en la física. Los sistemas más usados (y que
nosotros emplearemos) son el sistema cgs (centímetro, gramo, segundo) y el MKS (metro, kilo-
gramo, segundo). Ambos toman como fundamentales la longitud ( l), la masa (m) y el tiempo (t)
así como sus respectivas dimensiones [l] , [ m] , [t ] y los resumimos en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1. Sistema de unidades.
Magnitudes Unidades
fundamentales
cgs MKS
l cm m = 100 cm
m g kg = 1000 g
t s s

19
 2. Magnitudes físicas

A fin de evitar confusiones (y errores) se debe siempre explicitar el sistema de unidades que se
está empleando. Recordemos también que por razones históricas, técnicas y también prácticas,
en muchas aplicaciones se emplean unidades que no pertenecen a los sistemas antes menciona-
dos. Cuando venga al caso introduciremos esas unidades y daremos su equivalencia en términos
de las unidades cgs y MKS.

Magnitudes sin dimensiones

Si se define una nueva magnitud física a partir del cociente entre dos magnitudes de la misma
dimensionalidad se obtiene una magnitud adimensional, esto es un número puro que no tiene
dimensiones (se dice que tiene dimensión cero). Claramente las magnitudes adimensionales tie-
nen el mismo valor en cualquier sistema de unidades. Las magnitudes adimensionales pueden
provenir de:
• Relaciones geométricas. Un ejemplo de esta clase es la relación entre la circunferencia C y el
diámetro D de un círculo (Fig. 2.1a). Evidentemente
C [ l]
= π = 3.14159... , [π ] = = [0] (2.7)
D [ l]

Como todos saben π es un número puro. Los ángulos son otro ejemplo de magnitudes sin
dimensiones. Si a, b son los catetos y c la hipotenusa de un triángulo rectángulo (Fig. 2.1b) y
α es el ángulo opuesto a a, se tiene que
α = arcsen(a / c) = arctan(a / b) (2.8)

D c
a

a
b

(a) (b)

Fig. 2.1. Magnitudes sin dimensiones provenientes de relaciones geométricas: (a)

C / D = π , (b) α = arcsen(a / c) = arctan(a / b) .
• Relaciones físicas. Un ejemplo de magnitud física adimensional es el número de Mach M,
que juega un rol importante en la aerodinámica. Para un avión que vuela en el aire se define
como
velocidad del vuelo del avión
M= (2.9)
velociad del sonido en el aire

20
 2. Magnitudes físicas

Cuando M < 1 tenemos vuelo subsónico mientras que si M > 1 tenemos vuelo supersónico.
El problema físico es muy distinto en un caso que en el otro y de resultas de eso los criterios
de diseño son diferentes, según si se proyecta el avión para vuelo subsónico o supersónico.
Las magnitudes adimensionales originadas en relaciones físicas tienen gran importancia porque
suelen servir como parámetros que determinan regímenes físicos diferentes, debido a que dan
condiciones para que determinados factores sean o no importantes en el problema. Veremos en
estas páginas otros ejemplos de magnitudes adimensionales, entre ellos el número de Reynolds,
de gran importancia en la mecánica de fluidos.

Magnitudes extensivas e intensivas

Como ya dijimos es muy común en física considerar a un dado sistema como compuesto de dos
o más partes, cada una de las cuales constituye un subsistema. Cada subsistema estará caracteri-
zado por determinadas magnitudes físicas que lo describen. Es importante saber que relación hay
entre las magnitudes físicas correspondientes a los subsistemas y la homóloga magnitud para el
sistema compuesto. Se pueden dar aquí dos casos diferentes que permiten clasificar las magni-
tudes en dos categorías: extensivas e intensivas.
Las magnitudes extensivas se caracterizan porque al integrarse los subsistemas partes para for-
mar el sistema que los engloba, sus valores se suman. Un ejemplo de esta clase es el volumen: si
V1, V2 , V3 , ... son los volúmenes de los subsistemas S1, S2 , S3 , ... , el volumen total del sistema
conjunto S = S1 + S2 + S3 + ... es

V = V1 + V2 + V3 ... (2.9)

Otras magnitudes extensivas son la masa, la cantidad de movimiento, la energía, etc.

No todas las magnitudes tienen un comportamiento tan simple. Magnitudes como la densidad, la
temperatura, la presión, etc. no se obtienen como la suma de los correspondientes valores para
los subsistemas de un sistema. Tales magnitudes se llaman intensivas.

Propiedades geométricas de las magnitudes físicas

Hay magnitudes físicas que quedan completamente especificadas dando su valor en una unidad
conveniente, esto es un número (que expresa el valor) y la unidad (que expresa la dimensionali-
dad). Ejemplos de este tipo de magnitudes son: distancia, volumen, masa, temperatura, presión,
etc. Las magnitudes que tienen esta propiedad se llaman escalares porque tienen las mismas
propiedades geométricas que los entes matemáticos del mismo nombre.
Otras magnitudes requieren datos adicionales para su especificación completa, además de un
valor en la oportuna unidad. Por ejemplo para especificar un desplazamiento no basta dar la dis-
tancia recorrida, sino que hace falta conocer el punto de partida y la dirección y sentido del
mismo. Otro ejemplo es la velocidad, que para estar completamente determinada requiere cono-
cer, además de su magnitud, a la dirección y el sentido del movimiento. Magnitudes de este tipo,
que tienen las mismas propiedades geométricas y algebraicas que los entes matemáticos deno-
minados vectores, se llaman magnitudes vectoriales y se representan mediante vectores.
Con los escalares y los vectores no se agotan las posibilidades en lo referente a las propiedades
geométricas y algebraicas de las magnitudes físicas. En realidad, escalares y vectores son parte
de una clase más amplia de entes matemáticos, llamados tensores. Los tensores se caracterizan
por su rango que es un número entero que puede valer 0, 1, 2, 3, … etc. Los tensores de rango 0
coinciden con los escalares y los tensores de rango 1 son los vectores, pero también hay tensores

21
 2. Magnitudes físicas

de mayor rango6. En general las magnitudes físicas se representan matemáticamente mediante

tensores y como casos particulares tenemos las magnitudes escalares y vectoriales. Pero hay
otras magnitudes cuya representación requiere tensores de mayor rango. Por ejemplo el mo-
mento de inercia de un cuerpo rígido y los esfuerzos y deformaciones en un medio continuo, son
tensores de rango 2. En estas páginas no haremos uso explícito de los tensores, para mantenernos
en un nivel matemático sencillo.

Simetría de escala
La simetría de los sistemas físicos, esto es la propiedad de permanecer sin cambios cuando se
realizan determinadas transformaciones (invariancia) tiene importantes consecuencias que se
traducen en la conservación de determinadas magnitudes. Del punto de vista práctico esto faci-
lita la solución de ciertos problemas. Por ejemplo la homogeneidad del espacio implica que un
sistema aislado es invariante bajo traslaciones y debido a ello se conserva la cantidad de movi-
miento del sistema; este hecho simplifica el estudio del movimiento de un conjunto de partículas
que interactúan, porque se puede analizar el movimiento del centro de masa independientemente
del movimiento de las partículas con respecto de dicho centro7. De manera semejante la isotropía
del espacio implica que un sistema aislado es invariante bajo rotaciones y en consecuencia se
conserva su momento angular; es bien sabido que esta circunstancia simplifica el estudio del
movimiento planetario8. Se podrían citar otros ejemplos y todos ellos nos enseñan que el análisis
de las propiedades de simetría es un auxiliar poderoso en el estudio de los fenómenos físicos.
Las simetrías que acabamos de mencionar se originan en propiedades geométricas, tanto gene-
rales del espacio-tiempo como propias de los sistemas mismos. Pero no todas las simetrías que
aparecen en la Física son puramente geométricas. En efecto, como se acaba de ver las magnitu-
des físicas se caracterizan por tener dimensiones, además de atributos geométricos. Debido a este
hecho los sistemas físicos tienen simetrías que provienen de que la elección de las unidades de
medida es arbitraria y no guarda relación con la sustancia de los fenómenos. Esta es la esencia
de la simetría de escala, cuya manifestación consiste en que la descripción de los fenómenos
físicos debe ser invariante respecto de cambios en las unidades de medida, o lo que es equiva-
lente, frente a cambios de escala de las magnitudes mismas. Presentaremos ahora el concepto de
simetría de escala en forma simple e intuitiva y analizaremos algunas de sus consecuencias.

Semejanza geométrica
La semejanza en la física es una generalización de la semejanza geométrica. Comenzaremos
recordando este concepto y luego nos referiremos a la semejanza física. En su forma más simple,
la noción de semejanza geométrica se expresa diciendo que dos figuras son semejantes si las
razones entre todas las correspondientes longitudes son idénticas. Es así que los polígonos de la
Figura 2.2 son semejantes, ya que
l1′ l2′
= =…= r (2.11)
l1 l2

6
En el Apéndice 2 se resumen las principales propiedades de escalares y vectores. El lector que quiera conocer más
puede consultar el excelente libro de L. Santaló Vectores y tensores con sus aplicaciones (EUDEBA 1976).
7
Ver el Capítulo 8.
8
Esto se verá en el Capítulo 7.

22
 2. Magnitudes físicas

La razón r se llama razón de semejanza, factor de escala, o simplemente escala.

l2
l1 l'1 l'2
F F'

l'3
l3

Fig. 2.2. Dos polígonos semejantes.

Una transformación de semejanza entre las figuras F y F ′ :
F ⇒ F′ (2.12)

se efectúa mediante un cambio de escala de la forma

l1′ = rl1 , l2′ = rl2 ,… (2.13)

o sea, todas las longitudes li′ de F ′ se obtienen multiplicando las correspondientes longitudes li
de F por el factor de escala r.
Un concepto relacionado pero más general es el de la semejanza afín, o afinidad. Se habla de
afinidad cuando existe semejanza, pero referida sólo a un particular sistema de parámetros.
y
F'
P' (x', y' )
F
P (x, y )

Fig. 2.3. Dos elipses son afines.

Veamos un ejemplo. Supongamos haber elegido en el plano de la Fig. 2.3 un particular sistema
de ejes cartesianos (x, y). Si P ≡ ( x, y) es un punto de una figura F , y P′ ≡ ( x ′, y ′) es el corres-
pondiente punto P′ de la figura F ′ , se dice que F y F ′ son afines (o que tienen semejanza afín)
si se cumple que
x′ y′
= rx = cte. x , = ry = cte. y (2.14)
x y

para todo par de puntos correspondientes de F y F ′ . Se ve de la Fig. 2.3 que todo par de elipses
es afín si las referimos a un sistema de ejes con origen en el centro de las figuras y orientados a

23
 2. Magnitudes físicas

lo largo de sus semiejes. Esta elección respecto de la cual se define la afinidad es el particular
sistema de parámetros al que nos referíamos antes. Recordemos que un método sencillo para
construir elipses se basa precisamente en la afinidad entre la elipse y el círculo.
Un importante concepto relacionado con toda clase de transformaciones (y en particular con las
de semejanza y afinidad) es el de invariante. Un invariante es una entidad que no cambia si se
realiza la transformación (en nuestro caso una semejanza o una afinidad). Por ejemplo:

A A

a s a s' s
O O
r r
r'
B B

(a) (b)

Fig. 2.4. Invariancia de escala de los ángulos.

• Consideremos el ángulo α de vértice O que tiene por lados las semirectas OA y OB (Fig.
2.4a). Sea s el arco de una circunferencia con centro en O y radio r subtendido por α . Reali-
cemos ahora la transformación de semejanza

(r, s) ⇒ (r ′, s ′) (2.15)

que hace corresponder a s y r un nuevo arco s' y un nuevo radio r' (Fig. 2.4b). Es evidente
que el cociente entre el arco y el radio (el ángulo subtendido por el arco) es un invariante:
s s′
α= = = invariante (2.16)
r r′

Luego los ángulos son invariantes de escala. Por otra parte es fácil ver que no son inva-
riantes afines.

dS dy dS ' dy '

dx
dx '

Fig. 2.5. La relación entre el área y las dimensiones lineales.

• Consideremos la relación entre el área y las dimensiones lineales de los elementos rectangu-
lares de la Fig. 2.5. Claramente
dS dS ′
σ= = (2.17)
dx dy dx ′ dy ′

y entonces σ es un invariante de escala, pero en este caso es también un invariante afín.

24
 2. Magnitudes físicas

l
l'

S S'

Fig. 2.6. La ley de escala de las áreas.

Leyes de escala
La existencia de invariantes frente a cambios de escala permite obtener leyes de escala. Por
ejemplo, si S y S ′ son las superficies de dos figuras semejantes F y F ′ , y si l y l' son dos longi-
tudes correspondientes cualesquiera asociadas a F y F ′ (Fig. 2.6), tendremos que
S S′
= 2 = Π = invariante (2.18)
l 2 l′

y a partir de esta relación obtenemos la ley de escala:

S = Π l2 (2.19)

que expresa que el área de una figura geométrica cualquiera varía en proporción al cuadrado de
las dimensiones lineales de la misma. Aquí Π solo puede depender de otros invariantes que de-
terminan la forma de la figura (para un polígono esos invariantes serán ángulos y cocientes entre
las longitudes de los lados).
Como aplicación de la ley de escala de las áreas vamos a obtener el Teorema de Pitágoras y la
fórmula que expresa el área de una elipse.

a 2
b
a
1
a
c

Fig. 2.7. El Teorema de Pitágoras.

Teorema de Pitágoras
Sea el triángulo rectángulo de lados a, b, c de la Fig. 2.7. Bajando la perpendicular a la hipote-
nusa desde el vértice opuesto lo dividimos en los triángulos 1 y 2. El área del triángulo original
es igual a la suma de las áreas de los triángulos 1 y 2:

25
 2. Magnitudes físicas

Sabc = S1 + S2 (2.20)

Nótese que los triángulos (abc), 1 y 2 son semejantes. Ahora, en virtud de la (2.19) para todo
triángulo rectángulo de hipotenusa h se debe cumplir que S = Π h 2 , donde el invariante Π solo
puede depender de otros invariantes que determinan la forma del triángulo rectángulo. Por lo
tanto tendremos que Π = f (α ) donde α indica uno de los ángulos adyacentes a la hipotenusa y
entonces S = f (α ) h 2 . Usando esta expresión en la (2.20) resulta

f (α ) a 2 = f (α ) b 2 + f (α ) c 2 (2.21)

y quitando el factor común se obtiene el resultado buscado:

a2 = b2 + c2 (2.22)

Dejo como ejercicio para el lector explicar porqué no se puede obtener el mismo resultado si el
triángulo no es plano (por ejemplo, si se trata de un triángulo sobre la superficie de la Tierra).

Se a

Fig. 2.8. El área de la elipse.

El área de una elipse como consecuencia de la semejanza afín

La Fig. 2.8 muestra una elipse de semiejes a, b, y cuya área es Se. Por lo dicho antes (ec. (2.17))
la relación
Se
= Πe (2.23)
ab

es un invariante afín, que en este caso es un número puro pues la elipse queda definida por sus
semiejes. Vale entonces la ley de escala Se = Π e a b . Aquí Π e es el mismo para todas las elipses
y por lo tanto se puede determinar de una vez y para siempre usando la que más convenga. En
particular el círculo es una elipse cuyos semiejes son iguales. Luego Π e = π = 3.1415926… y
entonces la fórmula buscada es

Se = π a b (2.24)

Pasamos ahora a la discusión de la semejanza física.

26
 2. Magnitudes físicas

Semejanza física
La semejanza física es análoga a la semejanza geométrica con la salvedad de que debe tomar en
cuenta que las magnitudes físicas se caracterizan por otras dimensiones, además de aquellas de
carácter geométrico. Se dice que dos fenómenos físicos son semejantes cuando las características
de uno se pueden obtener a partir de las características del otro por medio de un simple cambio
de escala9. Dicho cambio de escala es análogo a la transformación de un sistema de unidades de
medida a otro.

l g

Fig. 2.9 El péndulo.

Nada mejor que estudiar un caso concreto para aclarar la idea de semejanza física. Sea, por
ejemplo, el movimiento pendular. Un péndulo simple (Fig. 2.9) es una partícula de masa m sus-
pendida por medio de un hilo inextensible de masa despreciable y longitud l y cuyo otro extremo
está fijo. En el Capítulo 6 mostraremos que el movimiento del péndulo está regido por la ecua-
ción

d 2θ g
2
= − sen θ (2.25)
dt l

donde θ es el ángulo que forma el péndulo con la vertical y g ≅ 980 cm/ s2 es la aceleración de
la gravedad. Se puede observar que la masa del péndulo no interviene10 en la (2.25).
Veremos que el movimiento del péndulo forma parte de una clase de fenómenos semejantes, lo
cual es consecuencia de la invariancia de escala de la ecuación del movimiento (2.25). Dicha

9
Para llevar a cabo la transformación se deben conocer los factores de escala. La semejanza física es la base del
empleo de modelos a escala de laboratorio para estudiar el comportamiento de sistemas y dispositivos de gran
tamaño.
10
Que el movimiento del péndulo no dependa de la masa es un hecho experimental cuya razón se verá más
adelante.

27
 2. Magnitudes físicas

invariancia se puede verificar explícitamente: si escalamos todas las longitudes por un factor rl y
todos los tiempos por un factor rt resulta (indicamos con ' las magnitudes escaladas) que

l ′ = rl l , t ′ = rt t , θ ′ = θ , g′ = rl rt−2 g (2.26)

y sustituyendo en la (2.25) obtenemos

d 2θ ′ g′
= − sen θ ′ (2.27)
dt ′ 2 l′

Puesto que las magnitudes escaladas satisfacen la misma ecuación que aquellas sin escalar la
ecuación del movimiento es invariante. En consecuencia las características del movimiento de
un péndulo se pueden obtener a partir de las características del movimiento de otro péndulo me-
diante un simple cambio de escala11.
La simetría de escala queda en evidencia si se escribe la ecuación del movimiento en términos
de los invariantes de escala

θ , τ = t / T , Π = T 2g / l (2.28)

donde T es el período de la oscilación. Se obtiene entonces

d 2θ
= − Π sen θ (2.29)
dτ 2

En esta ecuación solamente figuran invariantes y por lo tanto es manifiestamente invariante.

A partir del invariante Π se obtiene la ley de escala del período T = (Π l / g)1 / 2 . Aquí Π puede
depender tan solo de invariantes constantes y los únicos invariantes constantes del problema son
θ0, la amplitud de la oscilación, y φ0, la fase inicial. Como el período no puede depender de la
fase inicial, podemos poner Π 1 / 2 = f (θ 0 ) y resulta

l
T= f (θ 0 ) (2.30)
g

Esta ley de escala permite expresar el período en términos de los parámetros del problema, a
menos de la función f (θ 0 ) cuya forma no conocemos. Se puede notar sin embargo que en el
límite de pequeñas oscilaciones ( θ 0 → 0 ), Π debe ser independiente de θ0 y en consecuencia ƒ
debe tender a un valor constante, pero es obvio que dicho valor no se puede deducir mediante
consideraciones puramente dimensionales12.
A partir de este ejemplo podemos hacer algunas generalizaciones que son consecuencia de que
la elección del sistema de unidades es arbitraria y no tiene conexión con la sustancia del fenó-
meno, como dijimos antes:

11
Nótese que las condiciones iniciales, que no aparecen en la ecuación del movimiento, también se deben incluir
entre las características cuya escala se cambia.
12
El valor de esta constante es 1/ 2π, como veremos en el Capítulo 6.

28
 2. Magnitudes físicas

• Los invariantes de escala son siempre magnitudes sin dimensiones, cuyo valor es indepen-
diente del sistema de unidades elegido. Se construyen combinando las variables, parámetros
y constantes físicas del problema.
• Toda relación física correspondiente a un dado problema (ecuaciones de movimiento, condi-
ciones de equilibrio, condiciones iniciales y de contorno, etc.) se puede expresar como una
relación entre invariantes de escala.
• Dos fenómenos son semejantes si, y solo si, todas sus variables y parámetros adimensionales
tienen los mismos valores numéricos.
El Análisis Dimensional nos permite generalmente (existen algunas limitaciones) determinar las
combinaciones adimensionales adecuadas a cada problema en particular. El Teorema Pi de
Buckingham permite determinar el número de combinaciones adimensionales independientes
que se pueden formar a partir de las cantidades dimensionales correspondientes a un problema
dado:
Teorema Pi:
Si n es el número de parámetros característicos del problema (constantes o variables), y
entre ellos hay k que tienen dimensiones independientes, la cantidad de combinaciones
adimensionales independientes que se pueden formar es igual a n – k .
La simetría de escala y sus consecuencias son siempre muy útiles. Cuando se conocen las ecua-
ciones que rigen el problema, los parámetros, variables y constantes se determinan por inspec-
ción y son la base para discutir la semejanza, efectuar las consideraciones dimensionales y ob-
tener las leyes de escala. En estos casos la simetría de escala simplifica la investigación al redu-
cir el número de parámetros y al restringir las dependencias funcionales.
A veces es imposible resolver el problema por el proceso de análisis y cálculo debido a dificulta-
des matemáticas demasiado grandes, o a que el problema no se puede formular matemática-
mente porque el fenómeno bajo estudio es muy complejo, o, finalmente, porque nuestro conoci-
miento es incompleto. En estos casos la simetría de escala y las consideraciones dimensionales
sirven igualmente, porque permiten investigar el problema mediante modelos a escala o bien
porque proporcionan en forma simple y directa respuestas teóricas aproximadas y/o cualitativas.
A veces esto puede ser todo lo que se requiere, o que se puede tener la esperanza de obtener.
Finalmente, este tipo de análisis sugiere la naturaleza del conocimiento que está faltando y así
indica la dirección en que se debe seguir investigando.

La arbitrariedad de la elección de las magnitudes y dimensiones fundamentales

Una característica de la Mecánica Newtoniana es que en su formulación matemática no aparece
ninguna constante fundamental propia de la teoría. Por consiguiente todas sus leyes escalan per-
fectamente ante cambios de magnitud arbitraria de los parámetros. Es usual, aunque no obligato-
rio, formular la mecánica en términos de tres magnitudes dimensionales: masa (m), longitud ( l)
y tiempo (t) y esto es lo que hemos supuesto implícitamente en este Capítulo. Cabe observar, sin
embargo, que se trata de una elección arbitraria. En efecto, el número de magnitudes se puede
aumentar o disminuir. Consideremos por ejemplo la relación (2.4) entre el volumen y la longi-
tud. Esta relación se funda en la ley de escala de origen geométrico V ~ l 3 entre el volumen de un
cuerpo y sus medidas lineales. A partir de la misma se obtiene la relación dimensional
[V ] = [ Kl3 ] donde K es una constante. Para llegar a la (2.4) hemos elegido K = 1 . Pero con igual
derecho podríamos haber hecho una elección diferente, en la cual K difiere de la unidad y tiene

29
 2. Magnitudes físicas

dimensiones. De hacer así, nuestra teoría se formularía en términos de cuatro magnitudes (m, l,
t y V) en vez de las habituales tres y contendría además la constante dimensional K. Esto es per-
fectamente legítimo y a los efectos prácticos no altera las conclusiones del análisis dimensional.
En particular en el Teorema Pi tendríamos ahora n′ = n + 1 parámetros característicos (los ante-
riores más K) y tendríamos entre ellos k ′ = k + 1 que tienen dimensiones independientes pues
habría una dimensión independiente más. Pero la cantidad de combinaciones adimensionales en
cualquier problema seguiría siendo la misma pues n′ − k ′ = n − k . También se puede proceder a
la inversa, y disminuir el número de dimensiones (y unidades) fundamentales, suponiendo arbi-
trariamente que ciertas constantes son adimensionales y su valor es 1. Un ejemplo de este tipo es
la convención usada frecuentemente en Mecánica Cuántica que consiste en suponer que la velo-
cidad de la luz en el vacío (c) y la constante de Planck ( h ) son iguales a 1. Con esta elección se
tiene que [l ] = [t ] = [ m −1 ].
Mencionamos estos ejemplos con el único fin de mostrar al lector que el número de dimensiones
independientes es arbitrario incluso en la Mecánica Newtoniana, aunque la conveniencia sugiere
una determinada elección. En general, cuanto mayor sea el número de dimensiones que se elijan,
tanto más grande será el número de unidades independientes que se pueden elegir de manera que
su tamaño resulte conveniente a los fines prácticos. Es importante recordar, sin embargo, que
cambiar las unidades e incluso el número de dimensiones no afecta el contenido físico de las
fórmulas que se obtengan de la teoría, siempre y cuando se las interprete correctamente.
En la mecánica Newtoniana se usa siempre (por convención) el sistema m, l, t, por lo tanto lo
que se acaba de comentar no reviste mayor interés. Pero la cuestión es relevante en otras teorías,
en cuya formulación aparecen constantes fundamentales. Un ejemplo es el Electromagnetismo,
en el cual c figura como constante fundamental de la teoría. En este caso las leyes físicas escalan
correctamente sólo si se mantienen constantes las razones entre longitudes y tiempos. En el
Electromagnetismo, además, se usan distintos sistemas que difieren en el número de dimensio-
nes fundamentales, que pueden ser tres (m, l, t) como ocurre en el sistema Gaussiano o cuatro
como en el sistema MKSI.

30
 3. Cinemática

3. CINEMÁTICA
La cinemática se ocupa de describir el movimiento sin tomar en cuenta sus causas. El movi-
miento consiste en el cambio de posición de los objetos con el paso del tiempo y para comenzar
conviene aclarar como se especifica la posición de un objeto. Para eso hace falta referirlo a algún
otro, por ejemplo al observador. Esto requiere dar varios datos como la distancia entre observa-
dor y objeto, en que dirección se halla éste, la orientación del objeto en el espacio, etc.

Objeto puntiforme
Un punto es el objeto más simple. Como no tiene partes, no tiene sentido hablar de su orienta-
ción. Entonces su posición se conoce si se conoce el segmento orientado que va del observador
O al objeto A (Fig. 3.1a). Basta pues especificar al vector rOA , o más brevemente, se puede in-
dicar la posición con rA , dando por sobrentendido el observador. Es útil a veces considerar un
sistema de coordenadas cartesianas con origen en O. En este caso la posición de A queda deter-
minada por las tres coordenadas x A , y A , z A que son, naturalmente, las componentes del vector
rA en el sistema x, y, z:

rA = x A xˆ + y A yˆ + z A zˆ (3.1)

siendo xˆ, yˆ, zˆ vectores unitarios (versores) en la dirección de los ejes (Fig. 3.1b).
zA

A A
z
rOA rOA
`
z
` yA
y
O O
` y
x
xA
x
(a) (b)

Fig. 3.1. Posición de un objeto puntual: (a) el vector posición, (b) las componentes carte-
sianas del vector posición.

Objeto extenso y cuerpo rígido

Si el objeto es extenso el problema se complica. En general podemos suponer que un objeto ex-
tenso está constituido por un conjunto de (infinitos) puntos. Luego para conocer su posición ne-
cesitaríamos conocer la posición de todos esos (infinitos) puntos. Esto plantea una dificultad
seria. Hay dos caminos para avanzar. El más general es el que se emplea en la Mecánica del
Continuo (que veremos más adelante). El más simple consiste en usar el modelo de objeto (o
cuerpo) rígido. Un objeto rígido tiene la propiedad que la distancia entre dos cualesquiera de sus
puntos A y B es siempre la misma cualquiera sea el movimiento del cuerpo (Fig. 3.2.a). No hay
en realidad cuerpos perfectamente rígidos en la naturaleza y por eso el “objeto rígido” es un mo-

31
 3. Cinemática

delo. Pero muchas veces ocurre que las deformaciones que sufre el objeto en su movimiento son
muy pequeñas y a los fines prácticos despreciables. En ese caso podemos aplicar el modelo sin
temor de equivocarnos seriamente. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de una piedra que
cae la podemos considerar como rígida. Una bola que rueda por un plano inclinado se puede
considerar rígida (aunque en realidad sufre deformaciones muy pequeñas).

B B

A A C

(a) (b)

Fig. 3.2. Objeto rígido: (a) la distancia entre dos puntos cualesquiera A y B es siempre la
misma, (b) tres puntos cualesquiera (no alineados) del cuerpo determinan su posición.
Supongamos que queremos especificar la posición de un cuerpo rígido ¿Cuántos datos hacen
falta? Es evidente (Fig. 3.2.b) que la posición del cuerpo queda determinada si se conoce la de
tres cualesquiera de sus puntos (con tal que no estén alineados). Podemos entonces proceder del
modo que describimos a continuación.
• Comenzamos por determinar la posición de un punto cualquiera A. Para esto necesitamos
conocer rA = x A xˆ + y A yˆ + z A zˆ, o sea tres datos.
• Determinamos ahora la posición de otro punto B; como A ya se ha fijado y la distancia de A a
B es fija (cuerpo rígido) el punto B no puede estar en cualquier parte: tiene que estar sobre la
superficie de una esfera con centro en A y radio igual a la distancia AB. Pero sabemos que
para fijar la posición de un punto sobre una esfera bastan dos datos (por ejemplo la latitud y
la longitud en la Tierra). Luego, conocido A, la posición de B queda determinada por dos
datos (no interesa ahora discutir cuáles son, en general serán dos ángulos).
• Conocida la posición de A y de B también está determinada la de todos los puntos de la recta
AB que pasa por ambos. Como las distancias AC y BC son fijas la distancia de C a la recta
AB es también fija. Luego C se tiene que encontrar en algún punto de una circunferencia con
centro en dicha recta. Basta entonces un dato más para determinar la posición de C.
En síntesis se necesitan 3 + 2 + 1 = 6 datos para fijar la posición de un cuerpo rígido: la posición
de un punto cualquiera A y tres ángulos que definen la orientación del cuerpo1. También se llega
al mismo resultado de la siguiente forma: tres puntos A, B, C no alineados fijan la posición del
objeto; la posición de esos puntos requiere conocer 3 × 3 = 9 datos, pero esos datos no son inde-
pendientes ya que se cumplen las tres condiciones AB = cte., AC = cte.′ y BC = cte.′′ . Luego
9 − 3 = 6 datos independientes fijan la posición.

1
Ver el Capítulo 10.

32
 3. Cinemática

Grados de libertad y vínculos

Se dice que un cuerpo tiene n grados de libertad si se requieren n parámetros independientes
para fijar su posición. A cada parámetro independiente le corresponde un grado de libertad. Cada
grado de libertad corresponde a un posible movimiento del cuerpo en el cual varía el parámetro
correspondiente a ese grado de libertad. El movimiento más general consistirá en que varíen
simultáneamente los parámetros correspondientes a todos los grados de libertad. En base a la
discusión precedente podemos hacer la siguiente tabla:

Tabla 3.1. Grados de libertad y posibles movimientos.

Objeto: Grados de libertad: Movimientos:

Puntiforme 3 traslaciones
Cuerpo rígido 6 traslaciones y rotaciones
Cuerpo deformable infinitos traslaciones, rotaciones y deformaciones

Un objeto se mueve cuando su posición varía en el tiempo. El movimiento más general de un

objeto puntiforme es una traslación (en tres dimensiones). El movimiento más general de un
objeto extenso y rígido es una combinación de traslación y rotación. Sin embargo en muchos
casos hay condiciones materiales, denominadas vínculos, que limitan los movimientos del ob-
jeto. Por ejemplo, una polea está obligada a girar alrededor de un eje fijo. En este caso si el eje
es inmóvil la polea tiene un solo grado de libertad.

z x = f(s) z z
y = g(s)
z = h(s)
s z = f(x,y)

y y y

x x x

(a) (b) (c)

Fig. 3.3. Distintas clases de movimiento: (a) unidimensional, (b) bidimensional, (c) tridi-
mensional.
Consideremos un objeto puntiforme. Cuando el móvil está obligado a desplazarse siguiendo una
línea determinada (como una hormiga que camina sobre una cuerda) tendrá un grado de libertad
y el movimiento se dice unidimensional (Fig. 3.3a). En este caso la posición depende de un
único parámetro, que puede ser (por caso) la distancia s medida a lo largo de la línea a partir de
un punto elegido como origen. Si el objeto está obligado a moverse sobre una superficie dada
sus coordenadas x, y, z no son independientes, pues se cumple que z = z( x, y) por estar sobre la
superficie. Por eso una tortuga que camina sobre el suelo tiene dos grados de libertad (Fig. 3.3b).
Decimos en este caso que el movimiento es bidimensional. Un ave elige libremente hacia donde
volar (Fig. 3.3c) y por lo tanto su movimiento de traslación tiene tres grados de libertad.

33
 3. Cinemática

Cinemática de los movimientos traslatorios

En lo que queda de este Capítulo consideraremos solamente movimientos de traslación2. Si no
hay vínculos y si no se toman en cuenta las rotaciones del móvil, éste tiene 3 grados de libertad.
A los fines prácticos cuando sólo consideramos traslaciones todo objeto se puede considerar
puntiforme, cualquiera sea su tamaño, a condición de elegir un punto del mismo y estudiar las
traslaciones de ese punto. En el caso de un cuerpo extenso que se mueve en tres dimensiones
(como una piedra que se ha arrojado) conviene elegir el centro de masa o baricentro del mismo,
ya que como veremos más adelante la descripción del movimiento del baricentro es más simple
que la del movimiento de cualquier otro punto del cuerpo. Si consideramos un movimiento en
una dimensión, como el desplazamiento de un tren sobre una vía, lo podemos tratar como un
objeto puntiforme aunque tiene muchos metros de longitud. La elección del punto representativo
es arbitraria ya que todos los puntos del tren tienen un movimiento unidimensional y basta cono-
cer la posición de uno cualquiera de ellos (por ejemplo una marca sobre el paragolpes delantero
derecho de la locomotora) para saber donde está ubicado el resto del tren.

Trayectoria
Nos interesa estudiar ahora cómo se produce el movimiento, cuáles son las magnitudes que lo
describen y qué relaciones hay entre ellas. La primera noción que podemos introducir es la de
trayectoria. Como estamos estudiando traslaciones trataremos objetos puntiformes (si el móvil
es extenso tomaremos en consideración uno de sus puntos). A medida que transcurre el tiempo
el móvil ocupa posiciones distintas, de modo que su posición es función del tiempo, es decir

r = r (t ) (3.2)

La (3.2) es una ecuación vectorial (equivalente a tres ecuaciones en términos de las componentes
de r) que describe la línea que une los puntos por los que pasa el móvil a medida que transcurre
el tiempo. Dicha línea3 se denomina trayectoria del móvil.

L
s(t)
O x1 x2 x3 x
O
t1 t2 t3

(a) (b)

Fig. 3.4. Movimientos unidimensionales: (a) a lo largo de una curva, (b) según una recta.

2
La cinemática de las rotaciones de un cuerpo rígido se trata en el Capítulo 10.
3
Atención a no confundir conceptos: todo movimiento sigue una trayectoria pero eso no quiere decir que sea
unidimensional. El vuelo de una mosca no es un movimiento unidimensional pese a que sigue una línea, porque la
mosca va donde quiere: no hay vínculos que la obliguen a seguir una trayectoria determinada. El movimiento es
unidimensional sólo cuando el móvil está obligado a seguir una línea fijada de antemano.

34
 3. Cinemática

En general la trayectoria de un móvil es una curva en el espacio y puede ser muy complicada.
Comenzaremos estudiando las trayectorias más simples que son las que corresponden a movi-
mientos unidimensionales, por ejemplo un movimiento a lo largo de una recta, o a lo largo de
una línea determinada como el de un tren a lo largo de la vía (Fig. 3.4a). En este caso la ecuación
vectorial (3.2) se reduce a una única ecuación s = s(t ) , sonde s es el arco medido a lo largo de la
línea. Para fijar ideas consideraremos movimientos rectilíneos, pero lo que se diga vale para todo
movimiento unidimensional.

Movimiento en una dimensión

La Fig. 3.4b representa sucesivas posiciones de un móvil que se desplaza a lo largo de una recta.
Podemos tomar un origen O y medir en cada instante t su posición x. Así x1, x2 , x3 , … son las
posiciones del móvil en t1, t2 , t3 , … Esta es una manera de describir el movimiento. Una manera
más útil de representarlo es mediante la línea horaria (Fig. 3.5a). La línea horaria del móvil es la
línea x = x (t ) que representa las sucesivas posiciones que ocupa en función del tiempo.

x x

x3 Facultad

x2 Callao
x1
Tribunales
9 de Julio
Catedral
t1 t2 t3 t ∆t t

(a) (b)

Fig. 3.5. Un móvil que se desplaza a lo largo de una recta: (a) línea horaria que describe el
movimiento; (b) línea horaria de un tren subterráneo.
La Fig. 3.5b representa la línea horaria de un tren subterráneo que parte en t = 0 desde Catedral
hacia Palermo. Los tramos horizontales donde la posición no cambia durante un intervalo ∆t
representan los lapsos en que el tren está detenido en las estaciones. A partir del diagrama de
líneas horarias podemos apreciar varias propiedades del movimiento, que comentaremos ahora.

Velocidad
La Fig. 3.6 muestra las líneas horarias de dos móviles que en el instante t1 estaban ambos en el
punto x1 . El móvil A, que va más ligero, llega a x2 en t2 , antes que el móvil B que llega a ese
lugar recién en t2′ ( t2′ > t2 ). Se ve entonces que cuanto más rápido es el móvil, tanto más empi-
nada es la línea horaria correspondiente, porque emplea menos tiempo en recorrer la misma dis-
tancia. Podemos hacer más preciso este concepto definiendo la velocidad media como
x2 − x1 ∆x
v12 = = (3.3)
t2 − t1 ∆t

El subíndice 12 y la barra indican que se trata de la velocidad media en el tramo 12.

35
 3. Cinemática

x x

A
x2
B
x2 Dx
Dx a
x1
Dt
x1
Dt
t1 t2 t'2 t t1 t2 t

(a) (b)

Fig. 3.6. Velocidad media: (a) dos móviles que se desplazan de 1 a 2 con diferentes velo-
cidades medias, (b) obtención gráfica de la velocidad media.
Toda vez que se introduce una magnitud física corresponde especificar sus dimensiones y las
unidades en que se mide. Claramente, de la definición (3.3) resulta que

[v] = [l / t ] (3.4)

y entonces las unidades de la velocidad serán cm/s en el sistema cgs, o bien m/s en el sistema
MKS ( 1 m/s = 100 cm/s ). Cuando se viaja en automóvil es usual medir la velocidad en km/h:
1000 m
1 km/h = = 0.2777… m/s = 27.77… cm/s (3.5)
3600 s

Los valores de ∆x y ∆t se pueden obtener del gráfico de la línea horaria si se conocen las esca-
las del mismo. La escala de distancias dirá, por ejemplo, que 1 cm del gráfico representa ex cm
recorridos, la escala de tiempos dirá que 1 cm del gráfico representa et segundos. Luego

∆x = ex ∆xg , ∆t = et ∆tg (3.6)

donde ∆xg y ∆tg son las longitudes en cm de los respectivos segmentos, tal como se miden en
el gráfico por medio de una regla (ver Fig. 3.6b). Entonces:

∆x ex ∆xg ex
v12 = = = tan α ~ tan α (3.7)
∆t et ∆tg et

Luego la velocidad media es proporcional a la tangente del ángulo α que forma la cuerda de la
línea horaria con el eje de las abscisas. La velocidad media es un concepto útil como sabe quien
viaja y quiere saber cuándo llegará a destino, pero depende de dos posiciones y dos instantes de
tiempo ( x1 , x2 y t1, t2 ) y no se relaciona de un modo sencillo con el tipo de movimiento. Por
ejemplo la Fig. 3.7a muestra tres líneas horarias de 1 a 2 que tienen el mismo valor de v12 : (i)
describe un móvil que empezó yendo hacia x2 , se paró, volvió hacia atrás, se paró otra vez y se
puso en movimiento muy ligero llegando finalmente a x2 ; (ii) es un movimiento bastante parejo

36
 3. Cinemática

de x1 a x2 ; (iii) es un movimiento que empezó muy rápido, luego se frenó y recorrió lentamente
la última parte del trayecto.

x x
2
x2
(iii) 2
(i) (ii)
x2

Dx Dx
1 a
x1
x1 Dt
1 Dt

t1 t2 t t1 t2 t

(a) (b)

Fig. 3.7. (a) Tres móviles que se desplazan de A a B con igual velocidad media, (b) defi-
nición de la velocidad instantánea.
Un concepto mucho más útil es la velocidad instantánea. Consideremos la línea horaria x = x (t )
de un móvil. Sea 1 el punto de la misma que corresponde a la posición x1 que el móvil ocupa en
t1. (Fig. 3.7b). Si 2 es un punto de la línea horaria próximo a 1, se define como velocidad ins-
tantánea del móvil en el instante t1 a
∆x  dx 
v1 = lim 2→1 v12 = lim ∆t → 0 = (3.8)
∆t  dt  t = t1

Si α es la pendiente de la línea horaria en 1 es evidente que v1 = (ex / et ) tan α . En general defini-

remos la velocidad instantánea como la derivada de x (t ) con respecto del tiempo:
dx
v= (3.9)
dt

En lo sucesivo para referirnos a la velocidad instantánea omitiremos el calificativo y hablaremos

de velocidad a secas. En general v variará de un punto a otro (en la Fig. 3.7b la pendiente de la
línea horaria es diferente en 2 de lo que es en 1, y por lo tanto v2 ≠ v1 ).

Movimiento rectilíneo uniforme

Un caso muy simple de movimiento rectilíneo es aquél en que la velocidad no varía con el
tiempo ( v = cte.). La línea horaria de un movimiento rectilíneo uniforme (en lo sucesivo MRU
por brevedad) es una recta cuya pendiente es proporcional a v (Fig. 3.8a) y su ecuación es
x − x0
=v (3.10)
t − t0

de donde se tiene que

x = x 0 + v ( t − t0 ) (3.11)

37
 3. Cinemática

x v

v(t – t0)
v
x0
v(t – t0)

t0 t t t0 t t

(a) (b)

Fig. 3.8. Movimiento rectilíneo uniforme: (a) la línea horaria x = x (t ) , (b) v = cte.

Aceleración
Cuando v varía con t es útil definir una magnitud que describa esa variación. Análogamente a
como definimos la velocidad media y la velocidad instantánea para el caso en que la posición
varía con el tiempo podemos definir (Fig. 3.9a) la aceleración media a como
v2 − v1 ∆v
a12 = = (3.12)
t2 − t1 ∆t

y la aceleración instantánea (Fig. 3.9b) o aceleración (a secas) como

∆v  dv 
a1 = lim ∆t → 0 = (3.13)
∆t  dt  t = t1

v v

v2 2

Dv
1 b 1 b1
v1 v1
Dt

t1 t2 t t1 t

(a) (b)

Fig. 3.9. Aceleración: (a) media, (b) instantánea.

En general, definiremos la aceleración como

dv d 2 x
a= = (3.14)
dt dt 2

38
 3. Cinemática

En el MRU la velocidad es constante y entonces la aceleración es nula en todo momento.

De la definición (3.14) podemos obtener las dimensiones de la aceleración como

[a] = [v]/[t ] = [lt −2 ] (3.15)

Las unidades de aceleración serán el cm/s2 en el sistema cgs y el m/s2 en el sistema MKS. La
unidad cgs de aceleración se llama Galileo (abreviado gal) en honor al célebre físico italiano.
Naturalmente 1 gal = 1 cm/s2=10–2 m/s2. De la (3.14) resulta dv = a dt , de donde obtenemos
t
v = v0 + ∫ a(t ′)dt ′ (3.16)
t0

donde v0 = v(t0 ) . El cálculo de la integral requiere conocer la aceleración a como función del
tiempo. Una vez calculada la velocidad podemos obtener la posición ( x0 = x (t0 ) ) como
t t t′
x = x0 + ∫ v(t ′)dt ′ = x0 + v0 (t − t0 ) + ∫ dt ′ ∫ dt ′′a(t ′′) (3.17)
t0 t0 t0

x v

a(t – t0)
x0
v0
t0 t t t0 t t

(a) (b)

a
a(t – t0)

t0 t t

(c)

Fig. 3.10. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado: (a) posición, (b) velocidad, (c)
aceleración.

39
 3. Cinemática

Movimiento uniformemente acelerado

Un caso particularmente interesante (e importante) de movimiento acelerado es el movimiento
uniformemente acelerado (MUA) que es aquél que tiene lugar cuando la aceleración es cons-
tante. Si a = cte. de la (3.16) obtenemos de inmediato

v = v0 + a(t − t0 ) (3.18)

y sustituyendo este resultado en la (3.17) resulta

x = x0 + v0 (t − t0 ) + 12 a(t − t0 )2 (3.19)

que es la ecuación que describe el MUA. En la Fig. 3.10 representamos la distancia recorrida, la
velocidad y la aceleración como funciones del tiempo para el MUA. En la misma se aprecia que
x (t ) es una parábola, y(t ) es una recta y a es una recta paralela al eje de las abscisas.

z
t=0
h
v0 = 0

Fig. 3.11. Caída libre en el vacío.

Caída libre en el vacío

Un caso muy importante de MUA es la caída de los cuerpos bajo la acción de la gravedad. Se
debe a Galileo el descubrimiento que todos los cuerpos que están cerca de la superficie terrestre
caen con una aceleración constante. En realidad las cosas son más complicadas debido a la pre-
sencia del aire, que ofrece resistencia al movimiento. Pero si se hace la experiencia en el vacío se
observa que todos los cuerpos caen con una aceleración constante, que además es la misma para
todos cualquiera sea su forma, su tamaño y el material que los compone. Esta aceleración recibe
el nombre de aceleración de la gravedad y se indica con g. Su valor depende del lugar de la
Tierra en que nos encontramos y de la altura sobre el nivel del mar. En el Capítulo 9 trataremos
en detalle el problema de los valores de g. Pero para muchos cálculos se puede tomar el valor
aproximado

40
 3. Cinemática

g ≅ 980 gal = 9.8 m/s2 (3.20)

Consideremos un cuerpo que dejamos caer desde una altura h en el instante t = 0. Sea z la coor-
denada vertical medida a partir del suelo y positiva hacia arriba (ver Fig. 3.11). Las ecuaciones
del movimiento se obtienen de las (3.18) y (3.19) con a = − g , v0 = 0 y z0 = h ; resulta entonces

v = − gt , z = h − 12 gt 2 (3.21)

El tiempo tc que tarda el cuerpo en caer desde h hasta el suelo está dado por

tc = 2 h / g (3.22)

Movimiento en tres dimensiones

Cuando el móvil describe una trayectoria general r = r (t ) el movimiento se puede analizar, si se
quiere, como la superposición de tres movimientos unidimensionales considerando las proyec-
ciones de r en una terna x, y, z; tendremos así que x = x (t ) , y = y(t ) , z = z(t ) . Para cada proyec-
ción se pueden entonces aplicar las consideraciones precedentes acerca del movimiento a lo
largo de una recta. Así definiremos las componentes x de la velocidad y de la aceleración como
vx = dx / dt y ax = dvx / dt = d 2 x / dt 2 , y análogamente para las componentes y, z. Esta forma de
proceder es útil cuando ax no depende de y, z, y análogamente para ay , az . Sin embargo es más
práctico y más intuitivo describir el movimiento en forma vectorial. Si r = r (t ) podemos definir
la velocidad como
∆r dr
v = lim ∆t → 0 = = r˙ (3.23)
∆t dt

Aquí el punto indica la derivada respecto del tiempo de q, donde q es una magnitud cualquiera
escalar o vectorial. Obviamente v es tangente a la trayectoria.
La aceleración se define vectorialmente como

dv d 2r
a= = v˙ = 2 = r˙˙ (3.24)
dt dt

donde dos puntos indican la derivada segunda de q respecto de t.

Terna intrínseca
Para estudiar la aceleración conviene primero recordar algunas nociones de geometría. Sea una
curva C en el espacio (ver Fig. 3.12) y sean P1 , P2 , P3 tres puntos de C. Como todos sabemos de
la geometría elemental, tres puntos cualesquiera no alineados definen un plano Π, y en ese plano
definen un círculo C cuyo radio indicaremos con ρ. Si desplazamos P1 , P2 , P3 con continuidad a
lo largo de C cambiará la orientación de Π y también se modificarán C y ρ. Si P1 , P2 , P3 tienden
a un único punto P (es decir si P1 , P2 , P3 → P ) el plano Π y el círculo C tienden a límites
Π ( P) , C( P) y ρ tiende a un valor ρ ( P) . Con este paso al límite podemos asociar a cada punto P
de C un plano Π ( P) que se denomina plano osculador de C en P, un círculo C( P) que se llama
círculo osculador de C en P y un radio de curvatura ρ ( P) de C en P (Fig. 3.13). Se conocen
fórmulas que permiten hallar estos elementos dadas las ecuaciones de C, pero eso no nos

41
 3. Cinemática

interesa ahora. Lo que aquí importa es solamente tener la imagen intuitiva del plano osculador,
el círculo osculador y el radio de curvatura4 en cada punto de C.

P
C C

r
P1 P2 P3

Fig. 3.12. Tres puntos próximos de la trayectoria determinan un plano y un círculo.

Usando estos conceptos podemos definir en cada punto de C una terna intrínseca (intrínseca
porque está asociada a la curva misma) formada por tres ejes perpendiculares entre sí (Fig. 3.14)
cuyas direcciones identificaremos mediante tres versores tˆ , n̂, b̂ definidos de la manera si-
guiente: tˆ es tangente a C en P, n̂ es perpendicular a tˆ y se dirige hacia el centro de C( P) y
bˆ = tˆ × nˆ es perpendicular al plano osculador, de modo que tˆ , n̂, b̂ (en este orden) forman una
terna derecha. El versor tˆ se llama tangente, el n̂ normal, y el b̂ binormal de C en P.

P (P)
C (P)
C(P)
` r(P)
n`
b
`
P t

Fig. 3.13. Plano osculador, círculo osculador y radio de curvatura de C en P.

Velocidad y aceleración en un movimiento curvilíneo general

Mediante la terna intrínseca es simple analizar la velocidad y la aceleración cuando C ≡ r(t ) es
la trayectoria de un móvil5. En efecto, de la Fig. 3.15 es evidente que (v es el módulo de v):
dr
v= = v tˆ (3.25)
dt

4
Una forma sintética de expresar estos conceptos es decir que el círculo osculador es el círculo definido por tres
puntos de C infinitamente próximos, que el plano de ese círculo es el plano osculador y su radio el radio de
curvatura.
5
No confundir el símbolo t que representa el tiempo con el símbolo que designa el versor tangente.

42
 3. Cinemática

C `
b(t)
`
n(t)
`
t(t)

r(t)

Fig. 3.14. Terna intrínseca.

C C `
b
n`
` v
dr = vdt t

r(t)
r(t +dt) r

O O

(a) (b)

Fig. 3.15. La velocidad en un movimiento curvilíneo general.

La aceleración se obtiene derivando respecto del tiempo la (3.25). Resulta

dv ˆ dtˆ
a= t +v (3.26)
dt dt

Para ver que significa la (3.26) tenemos que calcular dtˆ / dt . Observando la Fig. 3.16 vemos que
dtˆ = dα nˆ y que ρ dα = v dt , por lo tanto

dtˆ v
= nˆ (3.27)
dt ρ

Sustituyendo en la (3.26) obtenemos finalmente

dv ˆ v 2
a= t + nˆ (3.28)
dt ρ

43
 3. Cinemática

En general la aceleración es la suma de dos términos. El primero, ( dv / dt )tˆ , se relaciona con la

variación del módulo de v y se llama aceleración tangencial porque está dirigido según tˆ . El
segundo, (v 2 / ρ )nˆ , se llama aceleración centrípeta porque al estar dirigido según n̂ apunta
siempre hacia el centro (instantáneo) de curvatura de la trayectoria. La aceleración centrípeta
cambia la dirección de la velocidad pero no su módulo.

`
n
`
da t'
r ` `
dt = da n
` `
rda t' t
`
t

(a) (b)

Fig. 3.16. Cálculo de dtˆ / dt .

Algunos ejemplos de movimiento

Tiro oblicuo en el vacío
Si en t = t0 lanzamos un proyectil desde un punto P ≡ ( x0 , y0 z0 ) con velocidad inicial v0 el
móvil describirá un movimiento uniformemente acelerado con la aceleración a = − gzˆ = cte. La
velocidad vale entonces

v = v0 − g(t − t0 ) zˆ (3.29)

Integrando la (3.29) obtenemos la ecuación del movimiento:

r = r0 + v0 (t − t0 ) − 12 g(t − t0 )2 zˆ (3.30)

Sin pérdida de generalidad podemos elegir el sistema de coordenadas de modo que v0 y = 0 y

que en t = t0 el proyectil esté en el plano y = 0 . Entonces la ecuación vectorial (3.29) equivale a

vx = v0 x , vy = 0 , vz = v0 z − g(t − t0 ) (3.31)

Del mismo modo la (3.30) equivale a las tres ecuaciones

x = x0 + v0 x (t − t0 ) , y = 0 , z = z0 + v0 z (t − t0 ) − 12 g(t − t0 )2 (3.32)

La trayectoria del móvil es una parábola en el plano (x, z). El punto más alto de la trayectoria se
alcanza cuando vz = 0 . Esto ocurre para t = tm dado por
v0 z
t m = t0 + (3.33)
g

44
 3. Cinemática

La altura máxima que alcanza el proyectil vale

v02z
zm = z0 + 12 (3.34)
g

zm

v0
g

z0
x0 x
0

Fig. 3.17. Tiro oblicuo en el vacío.

Vamos a escribir los resultados (3.31)-(3.34) en forma universal expresándolos en términos de
los parámetros característicos del problema, que podemos elegir como g, v0 (el módulo de la
velocidad inicial) y θ 0 (la elevación del tiro). A partir de ellos podemos definir las escalas de
longitud, tiempo, velocidad y aceleración del fenómeno como, respectivamente:

l* = v02 / g , t* = 2 v0 / g , v* = v0 , a* = g / 2 (3.35)

donde el factor 2 se puso por conveniencia. Sean x ′ = x − x0 , z ′ = z − z0 , t ′ = t − t0 y

x ′ = l * X , z′ = l * Z , t ′ = t * T , v = v * V (3.36)

Entonces nuestros resultados anteriores se escriben como

Vx = cosθ 0 , Vz = sen θ 0 − 2 T (3.37)

X = 2 T cosθ 0 , Z = 2 T sen θ 0 − T 2 (3.38)

de donde resultan los datos de la altura máxima del tiro en la forma

sen θ 0 sen 2 θ 0
Tm = , Xm = cosθ 0 sen θ 0 , Zm = (3.39)
2 2

y por lo tanto Xm2 = 2 Zm (1 − 2 Zm ) . Si eliminamos T entre las (3.38) podemos obtener la

ecuación de la trayectoria en la forma

X2
Z = X tan θ 0 − (3.40)
2 cos2 θ 0

45
 3. Cinemática

85˚
0.5 75˚
65˚
0. 4

0. 3
55˚
Z

0. 2
35˚

0. 1 25˚ 45˚
15˚
5˚
0. 1 0. 2 0. 3 0. 4 0. 5 0. 6 0.7 0.8 0.9 1.0
X

Fig. 3.18. Trayectorias de tiros en el vacío correspondientes a disparos con diferentes ele-
vaciones.
El alcance Xa del tiro se obtiene poniendo Z = 0 en la (3.40) y resulta

Xa = sen 2θ 0 (3.41)

El tiempo de vuelo entre X = 0 y X = Xa es Ta = 2 sen θ 0 . De la (3.41) es evidente que el má-

ximo alcance vale Xam = 1 y se obtiene para θ 0 = π / 4 , después de un tiempo de vuelo Tam = 1.
En la Fig. 3.18 se muestran varias trayectorias para diferentes valores de θ 0 .

Movimiento circular
La trayectoria del movimiento circular es una circunferencia C de radio r y centro en O (Fig.
3.19). La posición P del móvil se puede especificar dando el ángulo α entre una dirección fija x
y el vector r = rOP . Podemos definir la velocidad angular como
dα
ω= (3.42)
dt

cuyas dimensiones son

[ω ] = [α ]/[t ] = [t −1 ] (3.43)

o sea las de la inversa del tiempo. Conviene definir el vector velocidad angular ω como un vec-
tor cuyo módulo es ω, cuya dirección es la del eje de rotación (la normal al plano de la trayecto-
ria que pasa por O) y cuyo sentido es el sentido de avance de un tornillo de rosca derecha que
gira en el sentido en que lo hace el móvil, de modo que ω , r, v (en este orden) forman una terna
derecha. Observando la Fig. 3.19 está claro que

v = ωr (3.44)

vectorialmente:

46
 3. Cinemática

v = ω × r = ω r tˆ (3.45)

Para calcular la aceleración derivamos la (3.45) recordando que r es constante y que la dirección
de ω no cambia. Resulta entonces

dω ˆ dtˆ
a=r t +ωr (3.46)
dt dt

Recordando la (3.27) tenemos que

dtˆ v
= nˆ = ω nˆ (3.47)
dt r

Luego
dω ˆ
a=r t + ω 2 r nˆ (3.48)
dt

Tenemos pues una aceleración tangencial (presente solo si ω varía en el tiempo) y una acelera-
ción centrípeta

v2
ac = ω 2 r nˆ = nˆ (3.49)
r

Estos resultados se podrían haber obtenido de inmediato usando la (3.28).

O O
r da
a v
x P
r
rda = vdt
x

(a) (b)

Fig. 3.19. Movimiento circular: (a) geometría del problema, (b) relación entre α y v.

Movimiento circular uniforme

Si no hay aceleración tangencial ω se mantiene constante y sólo tenemos aceleración centrípeta,
entonces la velocidad v mantiene constante su módulo y sólo cambia su dirección:

v = ω r tˆ = v tˆ (3.50)

47
 3. Cinemática

Para el movimiento circular uniforme es útil definir el período, es decir el tiempo T que tarda el
móvil en dar una vuelta. Claramente
2π
T= (3.51)
ω

Otra magnitud útil es la frecuencia, es decir la cantidad f de vueltas por unidad de tiempo:
1 ω
f = = (3.52)
T 2π

En términos de T y f la velocidad y la aceleración centrípeta se escriben:

2πr 4π 2 r
v= = 2πrf , ac = 2 = 4π rf
2 2
(3.53)
T T

Movimiento en un plano
Para describir un movimiento plano podemos emplear coordenadas polares con origen en un
punto O. En tal caso especificaremos r dando su módulo r y el ángulo ϕ que forma con una di-
rección fija x̂. La trayectoria de un móvil se describe entonces dando r (t ) y ϕ (t ) . Claramente
dϕ
ω= (3.54)
dt

es la velocidad angular de rotación alrededor del origen (que no es en general el centro instantá-
neo de giro). Por otra parte
dr
vr = (3.55)
dt

es la velocidad radial, es decir la velocidad con que el móvil se aleja del o se acerca al origen.
En cada punto P de la trayectoria podemos definir dos versores r̂ y ϕ̂ ϕ (Fig. 3.20), el primero en
la dirección radial y el segundo perpendicular al primero y en el sentido de ϕ creciente. Entonces

v = vr rˆ + ω rϕˆ (3.56)

La aceleración es
dvr drˆ dω dϕˆ
a= rˆ + vr +r ϕˆ + ω vr ϕˆ + ω r (3.57)
dt dt dt dt

Pero es fácil verificar que

drˆ dϕˆ
= ω ϕˆ , = −ω rˆ (3.58)
dt dt

Sustituyendo (3.58) en la (3.57) obtenemos la expresión de la aceleración:

a = (r˙˙ − ω 2 r ) rˆ + (2ω vr + rω˙ ) ϕˆ (3.59)

48
 3. Cinemática

vj

j̀ vr
`
r
r r

j x j x
O O

trayectoria MRU

(a) (b)

Fig. 3.20. Descripción de un movimiento plano usando coordenadas polares: (a) compo-
nentes de la velocidad, (b) el movimiento rectilíneo uniforme.
Es interesante mostrar como se describe el movimiento rectilíneo uniforme en coordenadas pola-
res. Puesto que a = 0 las componentes de la (3.59) son nulas. De aϕ = 0 resulta 2ω vr + rω˙ = 0 ,
que multiplicado por r equivale a 2ω r vr + r 2ω˙ = 0 , o sea
d 2 d
(r ω ) = (r vϕ ) = 0 (3.60)
dt dt

La (3.60) implica que

r vϕ = cte . (3.61)

Se puede notar que la cantidad dA = (1 / 2)r vϕ dt es el área barrida por el radio vector OP en el
intervalo dt. Luego la (3.61) expresa que OP barre áreas iguales en tiempos iguales6.
De ar = 0 y recordando la (3.61) obtenemos r˙˙ = ω 2 r = (r vϕ )2 r −3 que significa que la acelera-
ción radial es inversamente proporcional a r 3 .

Movimiento relativo de traslación

Nos interesa ahora analizar qué pasa cuando un móvil es visto por dos observadores distintos
que se mueven el uno respecto del otro. Como se ve de la Fig. 3.21 la posición del objeto A está
dada por rA para el observador O y por rA′ para el observador O′ . Si rO′ es la posición de O′
para el observador O, vale la relación

rA′ = rA − rO′ (3.62)

En componentes, si x A , y A , z A son las coordenadas de A y xO′ , yO′ , zO′ son las coordenadas
de O′ en el sistema x, y, z con origen en O, y si x ′A , y ′A , z ′A son las coordenadas de A en un sis-
tema con origen en O′ cuyos ejes x ′ , y ′ , z ′ son paralelos a x, y, z, será

6
Este es un caso particular de la Segunda Ley de Kepler, también llamada Ley de las Áreas, que estudiaremos en el
Capítulo 7.

49
 3. Cinemática

x ′A = x A − xO′ , y A′ = y A − yO′ , z ′A = z A − zO′ (3.63)

Supongamos ahora que el móvil A se desplaza respecto de O con la velocidad v A y la acelera-

ción a A . El problema es: ¿cómo ve este movimiento un observador ubicado en O′ que se mueve
respecto de O con la velocidad vO′ y la aceleración aO′ ?
A

rA
r'A

O
rO' O'

Fig. 3.21. La posición depende del observador.

Para averiguar esto basta derivar la (3.62) respecto del tiempo. Resulta entonces que

v ′A = v A − vO′ , a A′ = a A − aO′ (3.64)

Estas son las fórmulas que resuelven nuestro problema. Un caso importante es aquél en que
aO′ = 0 , o sea que los observadores O y O′ se mueven el uno respecto del otro con velocidad
constante (el movimiento relativo de O y O′ es rectilíneo y uniforme). En este caso

v ′A = v A − vO′ , a A′ = a A , ( aO′ = 0) (3.65)

y ambos observadores encuentran que la aceleración de A es la misma. Las transformaciones

(3.65) se llaman transformaciones de Galileo.

Movimiento relativo de rotación

Vamos a estudiar como se relaciona el movimiento de un objeto visto desde un sistema de refe-
rencia fijo Σ con el que se observa desde un sistema de referencia rotante Σ ′ que gira respecto
de Σ con una velocidad angular ω . Este caso es importante porque corresponde a un observador
situado sobre la Tierra, que como sabemos gira sobre su eje. Vamos a llamar x, y, z a los ejes
fijos y x ′ , y ′ , z ′ los ejes rotantes (indicaremos con prima una variable referida al sistema móvil
y sin prima si está referida al sistema fijo). Si P es un punto fijo respecto de Σ ′ , que gira solida-
riamente con él respecto de Σ, tendrá en el sistema fijo la velocidad va = ω × r . Esta va es la
velocidad con que P es arrastrado por el sistema rotante. Si además el móvil se mueve respecto
de Σ ′ con la velocidad v ′ su velocidad en el sistema fijo será

v = v′ + ω × r (3.66)

Esta es la expresión que relaciona v con v ′ .

50
 3. Cinemática

y v' v
y'
w×r
P
r x'
r
`
` y
y' ` `
x' r⊥ r||w
x
`
w x w
` `
z z'

z
z'
(a) (b)

y'

x'
v'
` `
y' x'

w `
z'

ac = 2v'×w

z'
(c)

Fig. 3.22. Movimiento relativo de rotación: (a) la relación entre las velocidades que se ob-
servan desde el sistema fijo y desde el sistema rotante, (b) componentes del vector posi-
ción paralela y perpendicular a ω, (c) la aceleración de Coriolis.
Calculemos ahora las aceleraciones. Para ello tenemos que derivar respecto del tiempo los dos
términos del miembro derecho de la (3.66). Para calcular el primero recordemos que

v ′ = vx′ ′ xˆ ′ + vy′ ′ yˆ ′ + vz′ ′ zˆ ′ = ∑ vi′′ iˆ ′ (3.67)

i ′= x ′, y ′, z ′

donde xˆ ′ , ŷ ′ , ẑ ′ son los versores correspondientes a los ejes rotantes, que naturalmente no son
constantes sino que varían con el tiempo debido a la rotación. Luego

dv ′ dvi′′ ˆ diˆ ′
= ∑ i ′ + ∑ vi′′ (3.68)
dt i ′= x ′, y ′, z ′ dt i ′= x ′, y ′, z ′ dt

51
 3. Cinemática

Ahora
dvi′′ ˆ
∑ i ′ = a′ (3.69)
i ′= x ′, y ′, z ′ dt

es la aceleración que se observa desde el sistema rotante. Por otra parte diˆ ′ / dt = ω × iˆ ′ puesto
que los versores xˆ ′ , ŷ ′ , ẑ ′ rotan con velocidad angular ω. Luego

diˆ ′
∑ vi′′ = ∑ v ′ ω × iˆ ′ = ω × v ′
dt i ′= x ′, y ′,iz′′
(3.70)
i ′= x ′, y ′, z ′

Usando las (3.69) y (3.70) la (3.68) se escribe en la forma

dv ′
= a′ + ω × v′ (3.71)
dt

Derivando el segundo término de la (3.66) obtenemos

d dω dr dω
(ω × r ) = ×r +ω× = ×r +ω×v (3.72)
dt dt dt dt

Recordando la (3.66) tenemos que

ω × v = ω × v ′ + ω × (ω × r ) (3.73)

Para evaluar el triple producto vectorial ω × (ω × r ) ponemos r = r|| ω̂

ω + r⊥ donde r|| y r⊥ son las
partes de r paralela y perpendicular a ω . Evidentemente ω × r = ω × r⊥ . Además usando la fór-
mula del triple producto vectorial

A × ( B × C ) = B( A ⋅ C ) − C( A ⋅ B) (3.74)

tenemos que ω × (ω × r⊥ ) = −ω 2 r⊥ . Luego

d
(ω × r ) = ω˙ × r + ω × v ′ − ω 2 r⊥ (3.75)
dt

Por lo tanto reuniendo los dos términos (3.71) y (3.75) de la aceleración resulta

a = a ′ − ω 2 r⊥ + 2ω × v ′ + ω
ω̇ × r (3.76)

De aquí podemos obtener la aceleración que se observa en el sistema rotante:

a ′ = a + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω + r × ω
ω̇ (3.77)

La fórmula (3.77) expresa que la aceleración observada desde el sistema rotante (que se llama
aceleración aparente) es igual a la aceleración que se ve en el sistema fijo más tres términos:
• El primer término ( ω 2 r⊥ ) es la aceleración centrífuga. Se la llama así porque tiene la direc-
ción de r⊥ , es decir alejándose del eje de rotación. Esta aceleración existe aunque el objeto
esté en reposo en el sistema rotante (corresponde a la aceleración centrípeta de arrastre).

52
 3. Cinemática

• El término 2v ′ × ω se llama aceleración de Coriolis o aceleración complementaria y es per-

pendicular a v ′ y ω . Por efecto de la aceleración de Coriolis un móvil que se mueve en el
sistema rotante tiende a desviarse de la línea recta.
• El último término ( r × ω̇ ω ) depende de la aceleración de la rotación.
Para ver mejor el significado de la aceleración de Coriolis consideremos un movimiento rectilí-
neo uniforme en el sistema fijo, visto desde un sistema rotante con ω = cte. En este caso a = 0 ,
v = cte. , ω̇
ω = 0 y a ′ = ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω . Supongamos que el movimiento tiene lugar en un plano
perpendicular a ω , que tomaremos como el plano de la Fig. 3.23, y que en t = 0 el móvil pasa
por el origen (eje de rotación). La Fig. 3.23a muestra la trayectoria en el sistema rotante y se
indica como varía v ′ debido a la aceleración centrífuga y al término de Coriolis.

trayectoria en el
sistema fijo
w

v'(t ) `r r⊥w2
v'(t + dt) v'(t )
f a' dt
q r
trayectoria en el
sistema móvil v'(t + dt) 2v'×w dt

(a) (b)

Fig. 3.23. Un movimiento rectilíneo uniforme visto desde un referencial rotante: (a) la tra-
yectoria del móvil, (b) las componentes de la aceleración.
Empleando coordenadas polares r, θ en el sistema rotante las ecuaciones del movimiento son

r = vt , θ = −ω t (3.78)

Eliminando el tiempo obtenemos la ecuación de la trayectoria

v
r=− θ (3.79)
ω

que describe una curva llamada espiral de Arquímedes. La velocidad en el sistema rotante no es,
naturalmente, constante pues v ′ = v − ω × r por la (3.66). Su módulo vale

v ′ = v 2 + r 2ω 2 (3.80)

y el ángulo φ que forma con r̂ está dado por

tan φ = rω / v (3.81)

53
 3. Cinemática

La velocidad radial en el sistema rotante es vr′ = v ′ cos φ y se mantiene constante. De allí la

construcción geométrica de la Fig. 3.23b donde se muestra que la variación de v ′ se debe a los
efectos de la aceleración centrífuga ω 2 r⊥ ( = ω 2 r ) y la aceleración de Coriolis.

La Tierra como sistema de referencia

La Tierra gira sobre un eje que pasa por los polos con una velocidad angular
2π
ω= ≅ 7.27 × 10 −5 radianes/s (3.82)
día sidéreo

que podemos considerar constante. El radio de la Tierra (que es aproximadamente esférica) vale
rT ≅ 6400 km = 6.4 × 10 6 m .

Efectos de la aceleración centrífuga

Para un observador en la superficie de la Tierra la aceleración centrífuga vale

ac = ω 2 r⊥ = ω 2 rT cosθ rˆ⊥ = 0.034 cosθ rˆ⊥ ( m/s2 ) (3.83)

siendo θ la latitud geográfica (Fig. 3.24a). Debido a esto la aceleración aparente de la gravedad
(la que observamos desde la Tierra) para un objeto en reposo difiere de la que vería un
observador desde el espacio (Fig. 3.24b). La aceleración centrífuga es nula en los polos y es
máxima en el ecuador, donde su magnitud es de 3.4 gal (un 0.35% de g) y su dirección coincide
con la de g (la vertical geométrica). Salvo en los polos la aceleración aparente de la gravedad
g ′ = g + ac difiere de g. La diferencia en módulo es máxima (un 0.35%) en el ecuador. La
vertical de la plomada (dada por g ′ ) se desvía hacia el ecuador respecto de la vertical
geométrica (dada por g) en un ángulo ψ ≅ 1.78 × 10 −3 sen 2θ ; la desviación máxima ocurre para
θ = ±45˚ y es de apenas 0.1˚.

Efectos de la aceleración de Coriolis

Para un objeto en movimiento está presente también el término de Coriolis y entonces

a ′ = a + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω
(3.84)
= a + 0.034 cosθ rˆ⊥ + 1.454 × 10 −4 (v ′ × ωˆ ) (MKS)

La aceleración de Coriolis ( aCo ) conduce a varios efectos observables. Estos comprenden:

• La desviación desde la vertical en la caída libre de un objeto. Como se puede ver fácilmente
de la Fig. 3.25 el término conduce a una desviación hacia el este respecto de la vertical.
• La desviación de movimientos horizontales. Como se puede apreciar de la Fig. 3.26, un ob-
jeto que se mueve horizontalmente se tiende a desviar hacia la derecha en el hemisferio
Norte y hacia la izquierda en el hemisferio Sur.
Para movimientos horizontales v ′ × ωˆ = v ′ × (cosθ θˆ + sen θ rˆ ) de modo que la componente hori-
zontal de aCo es 2ω (v ′ × ωˆ )h = 2ω sen θ v ′ × rˆ = f v ′(vˆ′ × rˆ ) donde f = 2ω sen θ se denomina
parámetro de Coriolis. Para la Tierra f = 1.454 × 10 −4 sen θ s −1 y aCo es pequeña. Usando la
(3.84) podemos estimar las desviaciones ∆v ′ / v ′ producidas en un lapso ∆t como
∆v ′ / v ′ ≈ 1.454 × 10 −4 ∆t (s) . Luego para que sean apreciables la duración del fenómeno tiene
que ser larga.

54
 3. Cinemática

N vertical
geométrica

r⊥ q r⊥ q
r⊥w2

q g'
O E g

vertical según
la plomada
rT

(a) (b)

Fig. 3.24. Efecto de la aceleración centrífuga para un observador terrestre: (a) la geometría
del problema, (b) debido a la aceleración centrífuga la vertical que indica una plomada no
coincide con la vertical geométrica del lugar.
Consideremos la desviación hacia el Este en la caída libre de un cuerpo desde 100 m de altura.
De la (3.22) se obtiene ∆t = tc = 4.51 s , de donde resulta una desviación de 0.038˚, que implica
que el cuerpo toca el suelo a una distancia de 6.5 cm del pie de la vertical. Este ejemplo muestra
que cuando se trata de fenómenos cuya duración no excede de pocos segundos los efectos de
aCo se pueden ignorar. No es así sin embargo cuando ∆t es largo. Consideremos un tiro de
artillería para batir un blanco a 10 km de distancia. Usando las fórmulas del tiro oblicuo y
suponiendo que la elevación del cañón es de 45˚ para obtener el máximo alcance se encuentra
que el proyectil demora 45 s para llegar al blanco. Con este valor de ∆t resulta una desviación
de 0.38˚ que implica que el proyectil llega a 65 m de distancia de donde se apuntó. Luego si
quiere dar en el blanco el artillero tiene que tomar en cuenta7 aCo . Notemos que ∆v ′ / v ′ = 1 / Ro ,
donde Ro es el número de Rossby que se define como Ro = U/fL . El número de Rossby es la
razón entre la magnitud de la aceleración a y aCo y para flujos en gran escala es muy pequeño.
Por ejemplo para corrientes marinas U ≈ 0.01 m/s , L ≈ 1000 km y f ≈ 10 −4 s −1 luego
Ro ≈ 10 −4 . Al estudiar fenómenos como las corrientes marinas y atmosféricas es fundamental
tomar en cuenta los efectos de la rotación de la Tierra. La desviación de movimientos
horizontales explica el sentido de la circulación de los vientos alrededor de los centros de baja
presión (centros ciclónicos) que es antihorario en el hemisferio Norte y horario en el hemisferio
Sur. El sentido de la circulación de las corrientes marinas también se relaciona con la
aceleración de Coriolis.

7
Se debe tener presente que en estas groseras estimaciones de orden de magnitud ignoramos los efectos de la
resistencia del aire y del viento. En un cálculo realístico estos efectos se deben tomar en cuenta.

55
 3. Cinemática

N
w
vertical según
N la plomada

q v'

E ac = 2v'×w
O E
`r
⊥
O

(a) (b)

Fig. 3.25. Desviación hacia el Este en la caída libre.

w w
E E

N N
ac = 2v'×w
ac = 2v'×w
v' S S
v'
O O

baja baja
presión presión

(a) (b)

Fig. 3.26. Desviación de los movimientos horizontales por efecto de la aceleración de Coriolis:
(a) en el hemisferio Norte se produce una desviación hacia la derecha y por ese motivo la cir-
culación ciclónica tiene sentido antihorario, (b) en el hemisferio Sur la desviación es hacia la
izquierda y la circulación ciclónica es horaria.

56
 4. Dinámica

4. DINÁMICA
Hasta aquí analizamos el movimiento sin preocuparnos por sus causas. Estudiaremos ahora las
causas y el tipo de movimiento a que dan lugar. Es intuitivo que para poner en movimiento un
objeto (o para detenerlo si se mueve) hace falta ejercer una fuerza, lo que lleva a pensar que los
cambios del estado de movimiento se deben a fuerzas que actúan sobre el móvil. Como todo
objeto se puede analizar como un conjunto de puntos materiales (en número suficiente)
consideraremos por ahora objetos puntiformes; oportunamente veremos como se generalizan los
conceptos que introduciremos a casos más complicados.

Sistemas inerciales y Principio de Inercia

El movimiento aparece en forma diferente a distintos observadores1. Por lo tanto al discutir la
Dinámica debemos elegir un sistema de referencia oportuno. Ahora bien, la experiencia indica
que hay una clase de referenciales llamados inerciales en los que un objeto libre de fuerzas
queda en reposo o se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. No todo sistema de
referencia es inercial: un referencial acelerado no lo es pues al discutir el movimiento relativo
vimos que en un sistema cuya aceleración es a los objetos están sometidos a una aceleración −a ,
de modo que un objeto en reposo se pone en movimiento aunque no actúen fuerzas sobre él. Un
sistema rotante tampoco es inercial ya que los cuerpos están sometidos a la aceleración
centrífuga y la aceleración de Coriolis. La existencia de sistemas inerciales se infiere (pero no se
demuestra) de las experiencias de Galileo, que observó que el movimiento uniforme y el reposo
no necesitan causa. Si lanzamos una bocha sobre una superficie plana y horizontal se moverá en
línea recta y luego de recorrer cierta distancia se detendrá. Si la superficie es rugosa la distancia
es modesta porque la fricción frena la bocha. Cuanto más pulida es la superficie menor es el roce
y mayor la distancia recorrida. Si el objeto se desplaza sobre un colchón de aire (lo que se
consigue con dispositivos adecuados) el roce es insignificante y el movimiento es rectilíneo y
uniforme con excelente aproximación. De esto se infiere que en el caso ideal que no hubiera
rozamiento el movimiento de la bocha sería exactamente rectilíneo y uniforme2. La conclusión
de lo dicho es que en un sistema inercial los cuerpos tienden a mantener su estado de reposo o de
movimiento rectilíneo uniforme. Esta tendencia es una propiedad de los objetos materiales y se
llama inercia. Es por la inercia que cuando vamos en un automóvil que frena bruscamente
somos despedidos hacia adelante (es decir tendemos a mantener el estado de movimiento que
teníamos). La generalización de estas observaciones lleva a postular una ley o principio
fundamental de la Dinámica de validez universal:
I Ley:
En un sistema de referencia inercial, cuando no actúan fuerzas sobre un punto material,
éste mantiene su estado de reposo o de movimiento rectilíneo y uniforme.
Este postulado recibe el nombre de Primera Ley (o Principio) de la Dinámica, Primera Ley (o
Principio) de Newton y Ley (o Principio) de Inercia.

1
Recordar el caso de un movimiento rectilíneo visto por un observador en reposo y por un observador en rotación.
2
La Tierra no es un sistema inercial y aún eliminando el rozamiento el movimiento de la bocha no será rectilíneo y
uniforme debido a la aceleración de Coriolis y a la componente horizontal de la aceleración centrífuga. Luego las
experiencias que se acaban de describir se tendrían que hacer en un laboratorio ideal que esté en reposo.

57
 4. Dinámica

Fuerzas y Segundo Principio

La noción de fuerza viene de la experiencia del esfuerzo muscular que se ejerce para desplazar
objetos, levantarlos, etc. (Fig. 4.1). Un resorte ejerce una fuerza que se opone a que se lo estire,
por eso se tiene que realizar un esfuerzo para estirarlo. Todo objeto tiene peso: por eso tenemos
que hacer un esfuerzo para levantarlo.

L
A GI
FR

(a) (b)

Fig. 4.1. Fuerzas: (a) para estirar un resorte hay que realizar un esfuerzo, (b) para levantar
un objeto hace falta un esfuerzo muscular.
Los atributos de una fuerza son su magnitud, su dirección y su sentido y por lo tanto se repre-
senta por medio de un vector. Cabe aclarar que la fuerza no es un vector libre pues como todo el
mundo sabe por experiencia su efecto depende del punto del cuerpo donde está aplicada. Volve-
remos sobre esta cuestión más adelante. Como por ahora tratamos objetos puntiformes vamos a
suponer que las fuerzas están aplicadas en el punto mismo. Si (como ocurre a veces) sobre un
punto material actúan varias fuerzas F1, F2, … (Fig. 4.2), su efecto equivale al de una única
fuerza llamada resultante, igual a la suma vectorial de las mismas:

F = F1 + F2 + … (4.1)

Siempre que sobre un punto material actúen varias fuerzas las reemplazaremos por su resultante.

F1
F
P

F2

Fig. 4.2. Cuando varias fuerzas actúan sobre un punto material su efecto equivale al de su
resultante.
Una vez establecido el sistema de referencia que se debe emplear, es decir el sistema inercial,
queda claro que toda vez que un cuerpo se desvía del reposo o del movimiento rectilíneo y uni-
forme, la causa de esa desviación, o sea del cambio de velocidad, es una fuerza. Debemos buscar
entonces la relación entre las aceleraciones y las fuerzas.
Cuando un objeto cae por efecto de la gravedad (Fig. 4.3a) la aceleración está dirigida en la
misma dirección (indicada por la plomada) de la fuerza (el peso) que la produce. Si se hace girar
con movimiento circular uniforme un objeto atado por un cordel, la fuerza que el cordel ejerce

58
 4. Dinámica

sobre el objeto está dirigida en la dirección radial y la aceleración que le imprime (la aceleración
centrípeta) es también radial (Fig. 4.3b). Podemos considerar más ejemplos y veremos siempre
que cuando un cuerpo tiene una aceleración a existe también una fuerza F que tiene igual direc-
ción y sentido que a.

w
L
A GI
FR

O
a
P F
a v
P

(a) (b)

Fig. 4.3. La aceleración tiene igual dirección y sentido que la fuerza que la produce: (a) la
aceleración de un cuerpo que cae por efecto de su peso está dirigida verticalmente hacia
abajo, (b) un objeto realiza un movimiento circular uniforme atado por un cordel que
ejerce una fuerza en la dirección radial, la cual produce la aceleración centrípeta necesaria.
Para averiguar más sobre la relación entre fuerza y aceleración conviene recordar los experi-
mentos de Galileo con el plano inclinado. Sea un dispositivo (ver la Fig. 4.4a) consistente en dos
planos inclinados separados por un plano horizontal (las superficies deben ser pulidas para que
no influya el rozamiento o mejor aún, se debe usar un colchón de aire). Estudiando el movi-
miento de un cuerpo que se suelta en el extremo A del plano inclinado se ve lo siguiente:
• En el tramo AB el movimiento es uniformemente acelerado. La aceleración depende de la
pendiente α del plano, más precisamente a ~ sen α , y no depende del material de que está
hecho el cuerpo ni de su tamaño.
• En el tramo horizontal BC el movimiento es rectilíneo y uniforme.
• En el tramo CD el móvil se acelera como en AB, pero en el sentido de reducir su velocidad.

A
A P||
a ~ sena D
a P⊥
a
a B a=0 C P
a

(a) (b)

Fig. 4.4. Relación entre fuerza y aceleración: (a) cuando un cuerpo desliza sin rozamiento
su movimiento es uniformemente acelerado en los tramos AB y CD y es rectilíneo y uni-
forme en el tramo BC; (b) las partes paralela y perpendicular a un plano inclinado del peso
de un cuerpo.

59
 4. Dinámica

La fuerza que actúa es el peso P del cuerpo y lo podemos imaginar (Fig. 4.4b) como la suma de
una parte P⊥ perpendicular a la superficie del plano inclinado y una parte P|| paralela al mismo:
P = P⊥ + P|| , P⊥ = P cos α , P|| = P sen α (4.2)

La componente P⊥ mantiene el cuerpo en contacto con el plano y no produce aceleración dado

que el plano no se deja penetrar por el cuerpo (es un vínculo, en el sentido que estudiamos en el
Capítulo 3). La componente tangencial es la que produce la aceleración. Lo observado en el
tramo horizontal es consecuencia de la Primera Ley: como P|| = 0 , no hay aceleración y tenemos
un movimiento rectilíneo uniforme. Lo observado en el tramo inclinado, o sea a ~ sen α , junto
con la (4.2) indica que la aceleración es proporcional a la fuerza:
P||
= K = cte. ⇒ P|| = K a (4.3)
a

Al experimentar con diferentes cuerpos se encuentra que la aceleración no depende del material
ni del tamaño de los mismos, sino sólo de la pendiente α . Por otra parte P|| es proporcional al
peso del cuerpo. Por lo tanto se concluye que el factor de proporcionalidad K entre aceleración y
fuerza depende del cuerpo. Para investigar esta dependencia podemos realizar otras experiencias.
Por ejemplo si tiramos de un carro con una fuerza F fija, se observa que cuanto más se carga el
carro tanto menor es la aceleración (Fig. 4.5). Luego K es proporcional a la carga del carro. La
constante de proporcionalidad está pues relacionada con la cantidad de materia del cuerpo que
está siendo acelerado3, esto es, con la masa del cuerpo que es la medida de la cantidad de mate-
ria del mismo. Por lo tanto si con m indicamos la masa podemos escribir

F = Cma (4.4)

donde C es una constante a determinar, que depende de las unidades en que se miden las fuerzas.

L L L
A GI A GI A GI
FR F FR FR F
a a

(a) (b)

Fig. 4.5. Si tiramos de un carro con una fuerza F fija, la aceleración es tanto menor cuanto
más se carga el carro.
Si definimos la unidad de fuerza como aquella fuerza que aplicada a la unidad de masa le im-
parte una unidad de aceleración, tendremos que C = 1 y la (4.4) queda

F = ma (4.5)

Recordando que la dirección y el sentido de la fuerza y de la aceleración coinciden se tiene que

3
En realidad la experiencia del plano inclinado, al mostrar que K es proporcional al peso, muestra también que el
peso es proporcional a la cantidad de materia.

60
 4. Dinámica

F = ma (4.6)

En base al resultado que hemos inferido podemos postular con validez general una nueva ley o
principio fundamental de la Dinámica:
II Ley:
La aceleración de un punto material es directamente proporcional a la resultante de las
fuerzas que actúan sobre él, e inversamente proporcional a su masa:
F = ma
Este enunciado recibe el nombre de Segunda Ley (o Principio) de la Dinámica, Segunda Ley (o
Principio) de Newton o Ley (o Principio) de Masa.
Corresponde aclarar que nuestras consideraciones dan por implícita una definición rigurosa del
concepto de masa, que todavía no dimos. Tal definición se puede lograr por medio de la Tercera
Ley de la Dinámica, que introduciremos en breve. Pero no entraremos ahora en ese tema dado
que el concepto de masa como medida de la “cantidad de materia”, aunque no riguroso es bas-
tante intuitivo y preferimos evitar por el momento una disquisición epistemológica que antes que
aclarar las cosas puede producir confusión. Más adelante volveremos sobre la cuestión.

Dimensiones y unidades de masa y fuerza

La masa se toma habitualmente como magnitud fundamental. Sus unidades son el kilogramo
(kg) en el sistema MKS y el gramo (g) en el sistema cgs. Por definición el kilogramo es la masa
de un bloque patrón de metal que se conserva en la Oficina de Pesas y Medidas de Sévres (Fran-
cia) y equivale muy aproximadamente a la masa de un litro de agua.
De acuerdo con la (4.6) las dimensiones de fuerza derivan de las de la masa y la aceleración:

[ F ] = [ m][a] = [ mlt −2 ] (4.7)

En el sistema MKS la unidad de fuerza es el kg m/s2 = Newton = N y en el sistema cgs el

g cm/s2 = dina = dy . Se verifica que 1 N = 10 5 dy . También se suele medir la fuerza en kilogra-
mos fuerza (kgf); esta unidad es el peso de una masa de 1 kg, de modo que 1 kgf = 9.8 N .

Interacciones y Tercer Principio

Las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo se deben a la acción de otros cuerpos. Estas acciones
mutuas de los cuerpos se denominan interacciones. En ausencia de interacciones no actúan fuer-
zas sobre el cuerpo, y éste se mueve de acuerdo con la Primera Ley.
La observación muestra que si aplicamos una fuerza a un cuerpo soportamos una reacción, es
decir una fuerza que el cuerpo ejerce sobre nosotros. Esta reacción es tanto mayor cuanto mayor
es la fuerza aplicada. Todos sentimos sobre nuestra mano la reacción de la mesa si descargamos
un puñetazo sobre la misma: no hay que dar un golpe demasiado fuerte, no sea cosa que la reac-
ción nos lastime. Si tiramos de un carro con una cuerda (Fig. 4.6) ejerciendo una fuerza sobre el
carro, la cuerda soporta una reacción que la pone tensa. Se pueden dar más ejemplos y se en-
cuentra siempre que a toda fuerza le corresponde una fuerza de reacción, que actúa sobre aquello
que está ejerciendo la primera fuerza, o sea la acción. Por eso la acción no ocurre nunca sola: en
toda interacción entre cuerpos a cada acción le corresponde una reacción. Las fuerzas se pre-
sentan siempre de a pares: una sobre cada uno de los cuerpos que interactúan.

61
 4. Dinámica

L
A GI
FR R F

Fig. 4.6. Cuando al tirar con una cuerda ejercemos una fuerza sobre el carro, la cuerda so-
porta una reacción que la pone tensa.
Los ejemplos mencionados muestran que en toda interacción se cumple que
• la magnitud de la fuerza de reacción es igual a la magnitud de la fuerza de acción,
• ambas fuerzas tienen la misma recta de acción,
• ambas fuerzas tienen sentido opuesto.
Estas observaciones permitieron a Newton postular una ley o principio de la Dinámica de vali-
dez universal (Fig. 4.7):
III Ley:
En toda interacción entre dos puntos materiales A y B en que el primero ejerce una fuerza
FAB sobre el segundo, éste ejerce sobre el primero una reacción FBA . La fuerza de reac-
ción es de igual magnitud y sentido contrario a la fuerza de acción y ambas se ejercen a lo
largo de la recta que une los dos puntos:
FBA = − FAB (4.8)

Este enunciado se conoce como Tercera Ley (o Principio) de la Dinámica, Tercera Ley (o Prin-
cipio) de Newton, o Ley (o Principio) de Acción y Reacción.

FAB
A
FBA

Fig. 4.7. La Ley de Acción y Reacción: si A ejerce una fuerza FAB sobre B, éste ejerce so-
bre A una reacción FBA = − FAB ; ambas fuerzas se ejercen a lo largo de la recta AB.

Cantidad de movimiento e impulso

Sea un objeto puntiforme de masa m que se desplaza con velocidad v. La magnitud
p = mv (4.9)

se denomina cantidad de movimiento del móvil. En términos de la cantidad de movimiento, la

Segunda Ley de la Dinámica se escribe como
dp
F=
dt (4.10)

62
 4. Dinámica

donde F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre el móvil. Notar que esta formulación de
la Segunda Ley es más general que la ec. (4.6) pues incluye el caso en que la masa del sistema
es variable, como ocurre con un cohete que pierde masa a medida que quema combustible.
La Segunda Ley se escribe en forma diferencial como dp = Fdt . En general F es una función
del tiempo y la variación de la cantidad de movimiento en el intervalo t2 − t1 se expresa como:
t2 t2
∆p = p(t2 ) − p(t1 ) = ∫ dp = ∫ Fdt
(4.11)
t1 t1

La cantidad
t2
I21 = ∫ Fdt (4.12)
t1

se denomina impulso de la fuerza F. Para evaluar el impulso es preciso, naturalmente, conocer

cómo dependen del tiempo las fuerzas.
La expresión (4.11) no es otra cosa que la expresión integral de la Segunda Ley, que se puede
enunciar como:
II Ley:
La variación de la cantidad de movimiento de un móvil es igual al impulso de la resultante
de las fuerzas que actúan sobre él.

Conservación de la cantidad de movimiento

La cantidad de movimiento es una magnitud extensiva: si S es un sistema compuesto por varios
móviles S1, S2, ... cuyas cantidades de movimiento son p1, p2, ... , respectivamente, la cantidad
de movimiento p de S es igual a la suma de las cantidades de movimiento de sus partes:

p = p1 + p2 + K (4.13)

Sea ahora S un sistema aislado (es decir que no interactúa con el resto del universo) que com-
prende los subsistemas S1 y S2. No hay fuerzas de origen externo sobre S1 y S2 y por lo tanto la
única fuerza que actúa sobre S1 es F21, que proviene de su interacción con S2. Análogamente la
única fuerza que actúa sobre S2 es F12, que proviene de su interacción con S1. Como F 21 y F12
son un par de acción y reacción, por la Tercera Ley F21 = − F12 . Además, por la Segunda Ley
dp1 dp2
= F21 y = F12 (4.14)
dt dt

Luego dp1 / dt + dp2 / dt = 0 y por lo tanto

p = p1 + p2 = cte. (4,15)

Luego la cantidad de movimiento de S se conserva si no hay fuerzas externas. Usando la (4.11)

la conservación de la cantidad de movimiento de S se expresa en la forma

∆p = ∆p1 + ∆p2 = 0, o sea ∆p2 = − ∆p1 (4.16)

63
 4. Dinámica

Esta fórmula pone de manifiesto que en toda interacción entre dos cuerpos hay una transferencia
de cantidad de movimiento de uno a otro. Pero la cantidad de movimiento total se mantiene
constante, porque por la Ley de Acción y Reacción la cantidad de movimiento que gana una
parte se compensa exactamente con la que pierde la otra.
Conviene aquí hacer un comentario acerca del concepto de sistema aislado. En sentido estricto
ningún sistema es aislado, es decir no interactúa con el resto del universo. Cabe entonces pre-
guntarse para qué sirven en la práctica las anteriores consideraciones. Para aclarar la cuestión
veamos como se modifican nuestros resultados cuando S interactúa con el resto del universo. En
tal caso la fuerza que actúa sobre S1 es la resultante de F 21 y F e1, la fuerza de origen externo
resultante de las interacciones de S1 con el resto del universo. Análogamente la fuerza que actúa
sobre S2 es la resultante de F12 y Fe2. Por lo tanto
dp1 dp2
= F21 + Fe1 , = F12 + Fe 2 (4.17)
dt dt

Al sumar ambas ecuaciones obtenemos

dp
= Fe1 + Fe 2 = Fe (4.18)
dt

donde Fe es la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre S. Por lo tanto
t
∆p = ∫ 2 Fe dt (4.19)
t1

Este resultado indica que la variación de la cantidad de movimiento de un sistema proviene ex-
clusivamente del impulso de las fuerzas de origen externo. Ahora bien, en muchas situaciones de
interés puede ocurrir que la variación de la cantidad de movimiento del sistema (debida como
vimos a las fuerzas externas) sea despreciable. Eso sucede si Fe es muy pequeña, o si el intervalo
de tiempo ∆ t=t2 −t1 que estamos considerando es muy breve (como ocurre en el choque entre
dos cuerpos). En tales casos tendremos

∆p ≅ 0 (4.20)

Si δp es la magnitud de la transferencia de cantidad de movimiento entre las partes del sistema

( δ p≈Fint ∆ t , donde Fint es el valor típico de las fuerzas internas), la condición para que a los
fines prácticos el sistema se pueda considerar aislado se puede expresar como
∆p Fe ∆t F a
≈ = e = e << 1 (4.21)
δp Fint ∆t Fint aint

donde ae y aint son las magnitudes de las aceleraciones de una parte cualquiera del sistema debi-
das a las fuerzas externas e internas, respectivamente. Entonces un sistema se puede considerar
aislado si la aceleración de una cualquiera de sus partes debida a las fuerzas externas es despre-
ciable frente a la aceleración producida por las fuerzas que las demás partes del sistema ejercen
sobre ella.

64
 4. Dinámica

Amortiguamiento de una caída

Como aplicación de estos conceptos estimemos desde que altura puede caer un hombre sin las-
timarse, suponiendo que cae de pie y amortigua el impacto sobre el piso doblando las piernas.
Estudiaremos el impacto, es decir el proceso desde que los pies tocan el suelo con las piernas
estiradas y con velocidad v, hasta que el movimiento se detiene y las piernas están flexionadas.
El problema parece complicado porque sobre el hombre actúan el peso P = mg (m es la masa y
g la aceleración de la gravedad) y la fuerza normal de contacto N debida a la impenetrabilidad
del piso4, cuyo valor no conocemos de antemano. Pero no queremos un resultado exacto, sólo
una estimación. Para resolver el problema vamos a suponer que el sistema hombre-piso se puede
tratar como aislado, sujeto a verificar a posteriori que esta hipótesis se cumpla satisfactoria-
mente. Nuestra hipótesis implica que durante el intervalo ∆t que dura el frenado podemos des-
preciar el impulso del peso.
Si h es la altura de la caída, al llegar al suelo la velocidad es v = 2 gh . Supongamos que du-
rante el impacto la desaceleración es constante e igual a G; entonces v = 2Gl , donde l es la
longitud de las piernas ( l ≈ 0.75 m); luego h / l = G / g . Para que el hombre no se rompa los
huesos N debe ser menor que el valor límite F* dado por la resistencia mecánica del esqueleto,
cuyo valor aproximado es:

F* ≈ 10 P = 10 mg (4.22)

Entonces el máximo valor admisible de la desaceleración es G = 10 g . De aquí resulta

h ≤ Gl / g = 10 l ≈ 7.5 m (4.23)

Luego la máxima altura desde la cual se puede caer sobre un piso rígido sin lastimarse es unas
10 veces la longitud de las piernas: unos 7.5 m, más o menos la altura de un segundo piso5.
Falta verificar que se cumple nuestra hipótesis. El tiempo de frenado es ∆t = 2l / G , durante el
cual ocurre una variación δp = mv de la cantidad de movimiento. Durante ese lapso la variación
de cantidad de movimiento debida al impulso del peso es ∆p = mg∆t , por lo tanto
∆p g 1
= ≈ (4.24)
δp G 10

Luego se justifica considerar el sistema hombre-suelo como aislado.

Ley de escala de los esqueletos
El concepto de la fuerza límite (4.22) permite formular una ley de escala para el esqueleto de los
vertebrados terrestres. Si l es la dimensión lineal típica del cuerpo y ρ la densidad del mismo
tenemos que m ~ ρ l3 . Por otra parte F ∗ ~ kd 2 donde d es la dimensión transversal de los huesos
y k es una constante que depende del material y estructura de los mismos y que podemos supo-
ner que tiene el mismo valor para todos los vertebrados. De esto resulta que

d 2 gρ
~ =K (4.25)
l3 k

4
Más adelante se tratan las fuerzas de contacto.
5
La (4.22) en que se basa nuestra estimación no se debe tomar al pie de la letra, sino sólo con carácter indicativo.
No aconsejo a nadie que haga la prueba de saltar desde un segundo piso, salvo en caso de extrema necesidad.

65
 4. Dinámica

donde K es (aproximadamente) constante para animales terrestres del mismo tipo de estructura.
De esto se desprende la siguiente ley de escala:
d
~ l1 / 2 (4.26)
l

que implica que los animales de mayor tamaño tienen huesos proporcionalmente más gruesos.
Lógicamente estos argumentos no se aplican si se comparan animales que viven en el agua con
animales terrestres.

Problemas de Dinámica
Como dijimos al comienzo de este Capítulo el problema de la Dinámica es establecer la relación
entre el movimiento y sus causas. Concretamente: dado un móvil y dadas las fuerzas que actúan
sobre el mismo, determinar su movimiento. O bien resolver el problema inverso: conociendo
como se mueve un cuerpo, deducir las fuerzas a las que está sometido. Para eso contamos con la
tres leyes fundamentales de la Dinámica: la Ley de Inercia, la Ley de Masa y la Ley de Acción y
Reacción. Estas tres leyes contienen en principio todo lo necesario para resolver estos proble-
mas. Pero su aplicación a casos concretos requiere superar dos escollos:
• conocer las fuerzas que están actuando y
• dadas las fuerzas, encontrar las ecuaciones del movimiento.
Muchos piensan que la parte más difícil del problema es la segunda, tal vez influidos por el gran
desarrollo que se da en los textos a las técnicas y formalismos matemáticos, así como por la in-
troducción de importantes conceptos que ayudan a plantear y resolver las ecuaciones. Sin em-
bargo la primera parte es tanto o más difícil. En los casos prácticos no es siempre sencillo reco-
nocer correctamente qué fuerzas están actuando. Más aún, cuando actúan varias fuerzas (y es así
en la mayoría de los problemas de la realidad) no es fácil saber cuales son las más importantes
(porque determinan las principales características de la dinámica), cuales producen efectos se-
cundarios (o sea pequeñas correcciones) y cuales finalmente se pueden despreciar dentro de la
precisión con que estudiamos el problema. Conviene entonces que el lector se familiarice con las
fuerzas que va a encontrar en la práctica. Aquí describiremos algunas de ellas y otras más se
presentarán en los Capítulos siguientes.

El peso
Ya hemos mencionado esta fuerza. El peso es la fuerza que hace caer los cuerpos. Proviene de
una de las interacciones fundamentales: la interacción gravitatoria, que trataremos en el Capítulo
9. Concretamente, el peso de todo objeto material proviene de la atracción que la Tierra ejerce
sobre él. Su dirección define la vertical del lugar (que con buena aproximación coincide con la
recta que pasa por el centro de la Tierra y por el lugar de que se trate6) y su sentido es hacia el
interior de la Tierra. La magnitud del peso es proporcional a la masa del cuerpo, de modo que

P = mg (4.27)

Cuando se considera un cuerpo extenso, su peso es la resultante de los pesos de cada uno de los
elementos materiales que lo componen. Esta resultante se puede considerar aplicada en un punto

6
Pasaría exactamente por el centro de la Tierra si ésta fuera una esfera perfecta y si no girara sobre sí misma.

66
 4. Dinámica

que se llama baricentro o centro de masa, o centro de gravedad del cuerpo. Veremos más ade-
lante como se determina la posición del baricentro de un cuerpo extenso o de un sistema de
puntos materiales. Cuando el cuerpo tiene una forma simple y es homogéneo, el baricentro coin-
cide con el centro geométrico del mismo.
En virtud de la Tercera Ley a toda acción le corresponde una reacción. Por lo tanto si la Tierra
ejerce una acción gravitatoria sobre el cuerpo, de modo que sobre el cuerpo actúa el peso, hay
una reacción ejercida por el cuerpo sobre la Tierra. Esta reacción es la resultante de todas las
fuerzas que ejerce el cuerpo sobre cada uno de los elementos materiales que componen la Tierra
y se puede considerar aplicada en el baricentro de la Tierra, que coincide prácticamente con el
centro geométrico de nuestro Planeta. La situación se muestra en la Fig. 4.8, donde P ′ = − P
designa la reacción del peso de un cuerpo de masa m. En realidad tanto P como P ′ son las re-
sultantes de las fuerzas de interacción gravitatoria que se ejercen sobre cada una de las partículas
que componen, respectivamente, el cuerpo y la Tierra, pero a los fines de sus efectos dinámicos
es equivalente reemplazar esos conjuntos de fuerzas por sus resultantes, si suponemos que tanto
la Tierra como el cuerpo son rígidos (lo cual es razonable en muchas situaciones).

P'

Fig. 4.8. La Tierra ejerce una atracción gravitatoria sobre todo cuerpo, que se manifiesta en
el peso. El cuerpo ejerce una reacción que se puede considerar aplicada en el baricentro de
la Tierra, que coincide prácticamente con el centro geométrico del Planeta.
La masa de la Tierra es de 5.976×1024 kg, luego la aceleración que sufre debido a la reacción P ′
provocada por un cuerpo de escala humana es despreciable. No es así, sin embargo, cuando se
consideran las reacciones debidas a la interacción gravitatoria con otros cuerpos celestes como la
Luna, el Sol, etc.

La relación entre el peso y la masa

Para un objeto que cae acelerado por su peso la Segunda Ley establece que a = P / m . Pero es un
hecho experimental (observado por Galileo) que todos los cuerpos que caen bajo la acción de su
propio peso sufren la misma aceleración a = g = cte. Resulta entonces que el peso de un cuerpo
es proporcional a su masa, pues P = mg . Este hecho no es una consecuencia de la Segunda Ley,
sino que es un resultado experimental independiente que proviene de la particular naturaleza de

67
 4. Dinámica

la gravitación. Recordemos que la masa es una característica dinámica de los cuerpos que mide
la inercia de los mismos, es decir la resistencia que oponen al cambio en su estado de movi-
miento. Que la inercia esté vinculada con la gravitación es, lo repetimos, un hecho experimental
y no una consecuencia de las leyes de la Dinámica Newtoniana. Volveremos más adelante sobre
esta cuestión y sus implicancias.

Fuerzas de contacto entre cuerpos sólidos

Estas fuerzas son muy importantes en nuestra vida cotidiana y se deben a la presencia de cuerpos
que actúan como vínculos. En la Fig. 4.9 se muestra un libro que descansa sobre una mesa. De-
bido a la presencia de la mesa el libro no cae al suelo. Lo que ocurre es que sobre la tapa del
libro que está en contacto con la superficie de la mesa está actuando una fuerza, que indicaremos
con N, que equilibra el peso del libro de modo que la fuerza resultante es nula: P + N = 0. Por
este motivo el libro no cae atravesando la mesa. Esta fuerza actúa sólo cuando el libro está en
contacto con la mesa y por eso se denomina fuerza de contacto. Otra fuerza de contacto es la que
da lugar al rozamiento, que se opone a que un cuerpo deslice sobre otro.

(a) (b)

Fig. 4.9. Fuerza de contacto: (a) un libro apoyado sobre una mesa no cae al suelo atrave-
sando la mesa porque (b) la mesa ejerce una fuerza de contacto que equilibra el peso del
libro.
Las fuerzas de contacto no son fuerzas fundamentales. Son una manifestación a escala macros-
cópica de las interacciones entre los átomos y moléculas que componen los cuerpos y que hacen
que éstos no se interpenetran y tienden a adherirse entre sí. Su origen, en última instancia, se
debe a las interacciones electrostáticas entre las nubes electrónicas y a ciertos efectos cuánticos
que no vamos a discutir aquí. La teoría detallada de las fuerzas de contacto es muy difícil y no
nos ocuparemos de ella, aunque más adelante presentaremos una discusión cualitativa. Afortu-
nadamente en la mayoría de los casos que nos pueden interesar no importa conocer el detalle de
cómo actúan en escala microscópica las fuerzas de contacto, pues basta saber cual es su efecto
general. Eso es lo que vamos a tratar ahora.
Toda fuerza de contacto se puede imaginar como la suma de una fuerza de contacto normal N,
perpendicular a la superficie de contacto, más una fuerza tangencial R paralela a dicha superficie
(Fig. 4.10). La fuerza N es la que se opone a la penetración de los cuerpos. La fuerza R da lugar
al rozamiento (o fricción).

68
 4. Dinámica

N
Fc

IL
AG
FR

Fig.4.10. Toda fuerza de contacto es la suma de una fuerza normal N, perpendicular a la

superficie de contacto y que se opone a la penetración de los cuerpos, más una fuerza tan-
gencial R paralela a dicha superficie y que da lugar al rozamiento.

Fuerza normal de contacto

La fuerza normal es siempre perpendicular a la superficie y su valor no depende de las caracte-
rísticas de los cuerpos en contacto, sino que es exactamente el necesario para impedir la penetra-
ción. En el ejemplo del libro sobre la mesa N = − P de modo que la resultante de las fuerzas que
actúan sobre el libro es nula: el libro no cae porque está sostenido por la mesa que ejerce la
fuerza N. Si apoyamos un segundo libro sobre el primero N se ajusta de modo de balancear el
peso de ambos libros. En realidad no es estrictamente correcto decir que N toma siempre el valor
necesario para equilibrar las fuerzas que tienden a producir la penetración. Se debe notar que
estamos tratando las fuerzas de contacto de manera fenomenológica, mediante el modelo de
cuerpo sólido, rígido e impenetrable. En realidad no existen sólidos perfectamente rígidos e im-
penetrables: nuestro modelo tiene límites dados por la resistencia de los materiales. Todo el
mundo sabe, en efecto, que si se coloca sobre una mesa un objeto demasiado pesado la mesa se
rompe. En nuestro lenguaje esto se describe así: por la Tercera Ley cuando la mesa ejerce la
fuerza N sobre el objeto que se apoya sobre ella, el objeto ejerce una reacción –N sobre la mesa.
Si el valor de N necesario para sostener el objeto es tal que N y/o –N superan, respectivamente,
el límite de resistencia del objeto y/o de la mesa, éstos se rompen (antes de llegar a eso se de-
forman apreciablemente y entonces la descripción del fenómeno se complica considerable-
mente). Pero mientras esto no ocurra podemos aplicar con confianza nuestro modelo simple.
La fuerza normal de contacto explica lo que ocurre cuando un objeto está apoyado sobre un
plano inclinado (Fig. 4.11). Como P = P|| + P⊥ donde P|| = P sen α y P⊥ = P cos α son las partes
de P paralela y perpendicular al plano y puesto que N = − P⊥ resulta que N = P cos α . Dejando
de lado por un momento el rozamiento, la resultante sobre el cuerpo es

F = P + N = P|| + P⊥ + N = P|| (4.28)

Luego el cuerpo no atraviesa el plano sino que tiende a deslizarse sobre el mismo bajo la acción
de P|| . En ausencia de rozamiento el movimiento del cuerpo es uniformemente acelerado, con la
aceleración
P||
a= = g sen α (4.29)
m

69
 4. Dinámica

P||

PŒ
a
P
a

Fig. 4.11. Cuando un objeto está apoyado sobre un plano inclinado la fuerza normal de
contacto equilibra la componente del peso perpendicular al plano.

Fuerza de rozamiento
Cuando un cuerpo está en contacto con otro hay, además de N, una fuerza de contacto tangencial
R que se llama rozamiento y se opone a que el cuerpo deslice sobre el otro. Su comportamiento
es diferente al de N. Para discutir el rozamiento hay que distinguir si los cuerpos que están en
contacto tienen o no movimiento relativo. En el primer caso se habla de rozamiento dinámico, en
el segundo de rozamiento estático.

Rozamiento dinámico
Cuando un cuerpo desliza sobre un plano inclinado se observa (si no se toman recaudos para
evitar el rozamiento, como usar un colchón de aire) que a ≠ g sen α . Esto se debe a la fuerza R.
Si se hacen mediciones cuidadosas se encuentra que R tiene las siguientes propiedades:
• tiene igual dirección y sentido opuesto que la velocidad v del móvil (ver Fig. 4.12a),
• su magnitud es proporcional al módulo de la fuerza de contacto normal.
Podemos escribir entonces

R = − µ d Nvˆ (4.30)

donde µ d es una constante adimensional que se denomina coeficiente de rozamiento dinámico.

El valor de µ d depende de los materiales de los cuerpos y de las características de las superficies
en contacto (su rugosidad o grado de pulimento, la presencia o no de sustancias como grasas o
aceites lubricantes sobre las mismas, etc.). Algunos valores se dan en la Tabla 4.1.

Tabla 4.1. Coeficientes de fricción para superficies limpias y secas.

Superficies en contacto µd µe
acero duro/acero duro 0.42 0.78
acero blando/acero blando 0.57 0.74
plomo/acero blando 0.95 0.95
cobre/acero blando 0.36 0.53
cobre/hierro fundido 0.30 1.10
níquel/níquel 0.53 1.10
hierro fundido/hierro fundido 0.15 1.10
teflón/teflón 0.04 0.04

70
 4. Dinámica

Consideremos un cuerpo que desliza hacia abajo sobre un plano inclinado con la velocidad v.
Tendremos entonces que m a = P|| − R y recordando las (4.2) y (4.30) resulta
µ
a = vˆ g sen α 1 − d  (4.31)
 tan α 

Existe pues un valor crítico α d de la pendiente del plano (llamado ángulo de rozamiento diná-
mico) dado por la condición tan α d = µ d , que permite distinguir tres posibilidades distintas:
• si α < α d tendremos a ~ −vˆ , luego el rozamiento frena al móvil, que acabará por detenerse,
• si α = α d se tiene que a = 0 y el móvil desliza hacia abajo con velocidad constante,
• si α > α d tendremos que a ~ vˆ y el móvil se acelera al descender, pero su aceleración es
menor que la que tendría en ausencia de rozamiento ( a < g sen α ).

v
FRA
G IL
R FRA
G IL

R P||

(a) (b)

Fig. 4.12. Fuerza de rozamiento: (a) el rozamiento dinámico tiene igual dirección y sentido
opuesto que la velocidad del móvil, (b) el rozamiento estático tiene igual dirección y sen-
tido opuesto que la fuerza que tiende a desplazar el móvil.

Rozamiento estático
Si no hay movimiento relativo el rozamiento tiende a mantener los cuerpos en ese estado. Sea un
libro apoyado sobre una mesa. Si lo empujamos para ponerlo en movimiento veremos que hace
falta una fuerza apreciable para lograr nuestro objetivo. Se puede determinar que la fuerza F
necesaria para poner en movimiento al móvil debe superar una cota dada por µe N , de modo que

F ≥ µe N (4.32)

El número µe se denomina coeficiente de rozamiento estático (algunos valores se dan en la Ta-

bla 4.1) y se cumple que7 µe ≥ µ . El resultado de las observaciones indica que:
• en tanto que F < µe N no hay movimiento, por lo tanto R = − F (Fig. 4.12b),
• cuando F ≥ µe N el rozamiento estático no logra impedir el movimiento: estamos en presen-
cia de rozamiento dinámico y R está dado por la (4.30).
El comportamiento de R como función de F se representa en la Fig. 4.13. Volveremos sobre el
tema del rozamiento en los Capítulos 11 y 12.

7
El rozamiento estático juega un rol muy importante en el comportamiento de un automóvil. En condiciones
normales de marcha, las partes de las cubiertas en contacto con el pavimento están (instantáneamente) en reposo. Es
el rozamiento estático lo que permite que las ruedas motrices tengan tracción, y que el vehículo mantenga
adherencia al piso cuando acelera o frena. Si por cualquier causa las ruedas deslizan sobre el pavimento, entra en
juego el rozamiento dinámico cuyo valor es menor, el vehículo patina y el conductor puede perder el control del
mismo. Por eso jamás hay que frenar bloqueando las ruedas.

71
 4. Dinámica

R/N

me

md

me F/N

Fig. 4.13. Comportamiento de R como función de F.

Fuerzas sobre un cuerpo en el seno de un fluido

Los fluidos ejercen fuerzas sobre los cuerpos que están en su seno. Puesto que todo objeto te-
rrestre está rodeado por un ambiente fluido sea gaseoso (la atmósfera), sea líquido (mares, lagos
o ríos), es importante conocerlas. Su tratamiento riguroso requiere estudiar la Mecánica de los
Fluidos, pero por su gran importancia práctica las presentaremos aquí, aunque algunos aspectos
se aclararán recién al estudiar los Capítulos 13 y 14. Estas fuerzas se dividen en tres grupos:
• El empuje de Arquímedes, que actúa sobre todo cuerpo total o parcialmente sumergido en un
fluido, cualquiera sea de su estado de movimiento.
• Fuerzas que dependen de la velocidad del cuerpo, que a su vez se dividen en fuerzas de
arrastre, que tienen la dirección de la velocidad relativa del cuerpo respecto del fluido y sen-
tido opuesto, y fuerzas de sustentación, que son ortogonales a dicha velocidad relativa.
• Fuerzas que dependen de la aceleración del cuerpo respecto del fluido que lo rodea.
A continuación pasaremos revista a estas fuerzas.

El empuje
Es la fuerza más sencilla y se tratará en detalle en el Capítulo 13. Se la conoce desde la antigüe-
dad (Arquímedes) y es la que permite que los barcos floten y que los objetos sumergidos en un
líquido sean más livianos. Proviene de la presión8 ejercida por el fluido sobre la parte sumergida
del cuerpo; su magnitud no depende del estado de movimiento del cuerpo y está dada por

E = gρ f V (4.33)

Aquí ρ f es la densidad del fluido, V el volumen de la parte sumergida del cuerpo y g la

aceleración de la gravedad. Luego la magnitud del empuje es igual al peso del fluido desalojado
por el cuerpo. Su dirección es la misma del peso y su sentido es opuesto (Fig. 4.14), entonces:

E = − gρ f V (4.34)

8
La presión es la magnitud de la fuerza que se ejerce por unidad de área.

72
 4. Dinámica

Fig. 4.14. El empuje tiene igual dirección y sentido opuesto que el peso.
El empuje se puede considerar aplicado en el baricentro de la masa de fluido que ocuparía el
lugar del cuerpo si éste no estuviera presente. Notar que en general este punto no coincide con el
baricentro del cuerpo, hecho que como veremos más adelante tiene gran importancia en lo que
hace a la estabilidad de una embarcación. Solamente si el cuerpo es homogéneo y está comple-
tamente sumergido el punto de aplicación del empuje coincide con el del peso. Para tomar en
cuenta el empuje en la dinámica de un cuerpo homogéneo y completamente sumergido basta
reemplazar el peso P del mismo por el peso aparente Pa dado por

 ρf 
Pa = P + E = P 1 −  (4.35)
 ρ

donde ρ es la densidad del cuerpo. La densidad del aire es de unos 10–3 g/cm3, mientras que la
densidad de la materia condensada es típicamente del orden de 1 g/cm3. Por lo tanto al tratar
cuerpos en el aire podremos casi siempre despreciar el empuje. En cambio para objetos en el
agua el empuje se debe tener en cuenta siempre.

Fuerzas de arrastre

Fuerzas de arrastre y de sustentación

Los fluidos se oponen al avance de los cuerpos que se mueven en su seno. De igual modo una
corriente de un fluido tiende a arrastrar consigo los objetos que están dentro de ella. Las fuerzas
de arrastre junto con las de sustentación (que trataremos a continuación) son fundamentales para
comprender el transporte de materiales por los fluidos, la sedimentación, la locomoción acuática
y aérea, etc. Son fuerzas que dependen de la velocidad relativa del objeto respecto del fluido y su
expresión exacta es muy difícil de obtener, por lo cual sólo las trataremos en forma aproximada,
justificando cualitativamente su origen y dando estimaciones de su magnitud.
La fenomenología de las fuerzas de arrastre es muy compleja y se deben considerar varios casos,
cada uno de los cuales es apropiado sólo para determinadas situaciones. Trataremos ahora de
describirlas en términos sencillos.

Arrastre viscoso
Cuando la velocidad relativa del objeto respecto del fluido es baja (más adelante veremos qué se
entiende por baja) la resistencia al movimiento se debe a la viscosidad del fluido. La viscosidad

73
 4. Dinámica

es una propiedad de los fluidos que se estudiará en el Capítulo 12, en virtud de la cual éstos se
oponen con fuerzas toda vez que se intenta hacer deslizar una capa de fluido sobre otra. La mag-
nitud del efecto es proporcional a un parámetro que se llama coeficiente de viscosidad, que indi-
caremos con η, cuyo valor depende de la naturaleza del fluido y de su estado (básicamente de su
temperatura). Para fijar ideas supongamos tener dos capas planas 1 y 2 de fluido (Fig. 4.15) se-
paradas por una distancia ∆d , que se mueven paralelamente a sí mismas con las velocidades v1
y v2 = v1 + ∆v , respectivamente. En esas condiciones se encuentra experimentalmente que la
capa 2 ejerce sobre la capa 1 una fuerza Fη que tiene las siguientes propiedades:
• es proporcional a la diferencia de velocidades ∆v ,
• es inversamente proporcional a la distancia ∆d entre las capas,
• es proporcional al área de contacto S entre las capas,
• se opone al movimiento relativo, es decir, tiende a aumentar la velocidad de la capa 1.
En resumidas cuentas
∆v
Fη = η S (4.36)
∆d

En virtud de la Tercera Ley la capa 1 ejerce sobre la capa 2 una fuerza −Fη , que tiende a dismi-
nuir la velocidad de la capa 2.

v 2 = v 1+ 6v
2

6d
Fh
v1
1

Fig. 4.15. Cuando dos capas de un fluido deslizan la una sobre la otra, debido a la viscosi-
dad se ejercen fuerzas entre ambas que tienden a disminuir la velocidad relativa.
De la ec. (4.36) obtenemos las dimensiones de η:

[η] =  
m
(4.37)
 tl 

La unidad de viscosidad en el sistema cgs es el poise (p), cuyo valor es

1 poise = 1 p = 1g/cm s (4.38)

En las tablas se suele dar el coeficiente de viscosidad en centésimas de poise (centipoise), abre-
viado cp. Valores típicos que conviene que el lector recuerde son:

ηagua ≈ 1 cp , ηaire ≈ 0.02 cp (4.39)

El coeficiente de viscosidad de los líquidos disminuye con la temperatura, por ejemplo

74
 4. Dinámica

ηagua (20˚ C) ≈ 1.1 cp , ηagua (100˚ C) ≈ 0.25 cp (4.40)

Por el contrario la viscosidad de los gases crece con la temperatura:

ηaire (0˚ C) ≈ 0.016 cp , ηaire (100˚ C) ≈ 0.025 cp (4.41)

Imaginemos una gota microscópica de aerosol que cae en el aire por efecto de su peso (o una
partícula de limo que se está asentando en el agua). Las capas del fluido en contacto con la partí-
cula tienden a adherirse a ella y ser arrastradas en su movimiento, pero las capas más lejanas
quedarán, naturalmente, en reposo. Por lo tanto habrá capas que deslizan la una sobre la otra
(Fig. 4.16a). Para calcular la fuerza de origen viscoso que actúa sobre la partícula es necesario
conocer como se mueven las capas de fluido que lo rodean y éste es un problema muy difícil que
nosotros no resolveremos. En realidad el cálculo exacto sólo se puede hacer en casos muy senci-
llos (como partículas esféricas, elipsoidales o cilíndricas que se mueven con velocidad uni-
forme). Para formas más complicadas o partículas de forma irregular el cálculo teórico es impo-
sible. Lo que vamos a hacer nosotros es una estimación, sin pretensión de mucha exactitud.

(a) (b)

Fig. 4.16. Flujo alrededor de un cuerpo que se mueve en el seno de un fluido, visto desde
el referencial del cuerpo. Los diagramas son cualitativos. (a) Cuando la velocidad es baja
el flujo es laminar. (b) Cuando la velocidad es alta detrás del cuerpo aparece una estela
turbulenta.
Sea l el tamaño lineal de la partícula (el diámetro de la misma si es esférica o una longitud ca-
racterística de su tamaño si su forma es más complicada). Es razonable suponer que las capas de
fluido que tienden a ser arrastradas por la partícula se extienden hasta una distancia de la misma
del orden de l, o sea que ∆d ≈ l . El orden de magnitud del área de contacto es entonces S ≈ l2 ,
y si u es la velocidad de la partícula tendremos que ∆v ≈ u . Sustituyendo en la (4.36) obtenemos
que la magnitud de la fuerza de arrastre viscoso sobre la partícula es

Fη = g1 η u l (4.42)

donde g1 es un factor numérico del orden de la unidad; su valor depende de la forma de la partí-
cula y de su orientación respecto de la dirección de su movimiento, que son los factores que de-
terminan como se mueven las capas fluidas que la rodean.
Podemos comparar nuestra estimación con los resultados del cálculo exacto cuando éste se co-
noce. Para una partícula esférica de diámetro l que se mueve con velocidad constante el resul-
tado exacto es g1 = 3π , de modo que

75
 4. Dinámica

Fη = 3π η u l (4.43)

una expresión que se conoce como ley de Stokes. Para un disco plano de diámetro l que se
mueve perpendicularmente a su plano se obtiene g1 = 8 , mientras que si se mueve paralelamente
a él g1 = 16 / 3 = 5.33… Como se ve g1 es siempre un número cercano a la unidad (más precisa-
mente g1 ≈ 10 ). Pero lo que en definitiva interesa para nuestras estimaciones es que la fuerza de
arrastre viscoso es proporcional al coeficiente de viscosidad del fluido, proporcional a la veloci-
dad y proporcional a una longitud que caracteriza el tamaño del cuerpo.

Velocidad límite
Sea una partícula que cae por efecto de su peso en un fluido. Describiremos su posición me-
diante una coordenada vertical x, positiva hacia abajo. Por la Segunda Ley la aceleración es
Fη 1
a= g− =g− g1 η u l (4.44)
m m

Si la partícula parte del reposo en x = 0 su velocidad inicial es nula y por lo tanto su aceleración
inicial es igual a g. Pero al aumentar la velocidad disminuye la aceleración de acuerdo con la
(4.44). La aceleración se anula cuando u alcanza la velocidad límite v* dada por
mg
v* = (4.45)
g1 η l

A partir de ese momento la partícula cae con la velocidad constante v *. La (4.44) se integra
fácilmente. Poniendo u = V v * y t = t * T ( t* = m / g1ηl ) la (4.44) se escribe9
dV
=1− V (4.46)
dT

De aquí obtenemos dT = dV /(1 − V ) de modo que

V (T )
dV ′
T= ⌠
 = − ln(1 − V ) (4.47)
⌡ 1− V′
0

y por lo tanto

V = 1 − e−T (4.48)

La velocidad límite se alcanza para t ≈ t *, luego t * es el tiempo característico del fenómeno.

Para integrar la (4.48) ponemos x = x * X donde x* = v *2 / g y obtenemos

X = T − 1 + e−T (4.49)

9
Conviene siempre escribir las ecuaciones en términos de invariantes porque así las expresiones que se obtienen
(que se representan en la Fig. 4.17) son universales, esto es, valen para todo caso que se pudiera presentar.

76
 4. Dinámica

Cuando T << 1 (es decir si t << t *) la (4.49) nos da x ≅ (1 / 2)gt 2 mientras que si T >> 1 (o sea
t >> t *) obtenemos x ≅ v * t , como debe ser. La distancia recorrida por la partícula en t * es

x * v *2 1
x (t*) = = = gt *2 (4.50)
e eg e

Con esto queda resuelto nuestro problema. En la Fig. 4.17 se muestran V (T ) y X (T ) .

2

V 1

1 2 3 4
T

X 1

1 2 3 4
T

Fig. 4.17. Caída libre de una partícula con arrastre viscoso.

Veamos el caso de una gota de aerosol acuoso de 20 µm de diámetro que cae en el aire: usando
nuestras fórmulas10 resulta v* ≈ 1 cm/s , t* ≈ 10 −3 s y x* ≈ 11 µm , luego el régimen de caída con
velocidad constante se establece casi de inmediato y v * es, efectivamente, muy pequeña.
Consideremos una gota de lluvia de 2 mm de diámetro. En este caso se obtiene v* ≈ 109 m/s ,
t* ≈ 11 s y x* ≈ 120 m . Claramente en este caso algo anda mal con nuestras fórmulas, pues pre-
dicen una velocidad límite absurdamente alta: todos hemos visto llover y sabemos que la veloci-
dad de las gotas es, cuanto mucho, de algunos metros por segundo.

Arrastre turbulento
El modelo en que se basa nuestro análisis del arrastre viscoso se funda en suponer que el flujo es
laminar, esto es que el fluido se puede describir como un conjunto de capas o láminas que des-

10
Hemos supuesto que la gota es esférica lo cual es cierto con buena aproximación, y hemos ignorado el efecto del
movimiento interno de la gota que se induce por efecto de la viscosidad.

77
 4. Dinámica

lizan las unas sobre las otras. A velocidades altas esto no es cierto pues la presencia del móvil
produce turbulencia, que es un movimiento desordenado de las parcelas del fluido (Fig. 4.16.b).
¿Quién no ha visto un automóvil corriendo por un camino de tierra? Detrás del vehículo se ob-
serva una estela turbulenta en la cual el movimiento del aire es arremolinado y arrastra consigo
una nube de polvo ¿Quién no oyó hablar del efecto de chupada, por el cual un vehículo que se
desplaza detrás de otro y muy cerca de él experimenta menos resistencia a su avance? Todos
estos son efectos de la turbulencia provocada por un móvil que se desplaza velozmente. Está
claro que en estos casos el movimiento del aire no es laminar en absoluto. Podemos entender
cualitativamente lo que pasa si analizamos el proceso desde el sistema de referencia del móvil
que se mueve con la velocidad u respecto del fluido cuya densidad es ρ f . Desde este referencial
cada parcela del fluido que viene hacia el móvil trae una cantidad de movimiento por unidad de
volumen dada por − ρ f u , y al entrar en contacto con el móvil se desvía hacia los costados del
mismo. Término medio las parcelas pierden (por unidad de volumen) la cantidad de movimiento
− ρ f u que es transferida al móvil11. De resultas de esto, en la unidad de tiempo y por cada uni-
dad de área de su sección transversal (a la dirección del movimiento), el fluido transfiere al mó-
vil una cantidad de movimiento − ρ f u 2û . Si l es la dimensión lineal característica del móvil
transversal a su dirección de movimiento, la cantidad de movimiento que adquiere por unidad de
tiempo es − ρ f u 2 l2û. Por lo tanto la magnitud de la fuerza de arrastre turbulento12 es
1
Ft ≅ Ca ρ f u 2 l2 (4.51)
2

Aquí el factor 1/2 se introdujo por conveniencia, y Ca es un número puro que se llama coefi-
ciente de arrastre, cuyo valor depende de la forma del cuerpo, de su orientación con respecto de
la dirección del movimiento y también de la velocidad del mismo, que determina el detalle del
movimiento de las parcelas del fluido. Volveremos en breve sobre este tema. Detrás del móvil
queda, como ya dijimos, una estela turbulenta y cerca de la parte posterior del mismo, dentro de
la estela, el movimiento arremolinado del fluido hace que otro móvil que sigue de cerca al pri-
mero experimente un arrastre menor, de ahí el efecto de “chupada” que mencionamos antes.

Velocidad límite
Usando la (4.51) podemos escribir la aceleración de una partícula que cae en régimen turbulento.
Como antes usamos una coordenada vertical x positiva hacia abajo. Por la Segunda Ley:
Ft 1
a= g− =g− Ca ρ f u 2 l2 (4.52)
m 2m

Si la partícula parte del reposo en x = 0 , t = 0 tenemos u(0) = 0 , a(0) = g . A medida que au-
menta u disminuye a, que se anula cuando u alcanza la velocidad límite v* dada ahora por

11
Las componentes transversales de la cantidad de movimiento que adquieren las parcelas del fluido tienden a
compensarse entre sí, de modo que la cantidad de movimiento neta perpendicular a u que adquiere el móvil es en
general pequeña. De todos modos por definición su efecto no es producir arrastre sino dar lugar a la fuerza de
sustentación, que consideraremos más adelante.
12
Esta fuerza de arrastre es la que experimentamos cuando sacamos la mano por la ventanilla de un automóvil en
movimiento.

78
 4. Dinámica

2m g
v∗ = (4.53)
Ca ρ f l2

Poniendo u = v * V y t = t * T , donde t* = v * / g = (2 m / Ca ρ f l2 g)1 / 2 , la (4.52) se escribe como

dV
= 1− V2 (4.54)
dT

Es fácil integrar esta ecuación. La solución que cumple la condición inicial V (T = 0) = 0 es

V = tanh T (4.55)

Para encontrar el desplazamiento escribimos x = x * X con x* = v * t* = 2 m / Ca ρ f l2 . Entonces

dX
= V = tanh T (4.56)
dT

La solución de la (4.56) que satisface la condición inicial X (T = 0) = 0 es

X = ln(cosh T ) (4.57)

En la Fig. 4.18 se muestran las soluciones (4.55) y (4.57). Es fácil verificar que cuando T << 1
(es decir cuando t << t *) la (4.54) y la (4.57) nos dan v ≅ gt y x ≅ gt 2 / 2 , mientras que si
T >> 1 (o sea t >> t *) obtenemos v ≅ v * y x ≅ v * t , como debe ser.
2

V1

1 2 3 4
T

X1

1 2 3 4
T

Fig. 4.18. Caída libre de una partícula con arrastre turbulento.

79
 4. Dinámica

Volviendo ahora a la gota de lluvia de 2 mm de diámetro, la aplicación de estas fórmulas per-

mite obtener (suponiendo que Ca ≈ 0.8 , que es un valor razonable para una partícula esférica
que se mueve con la velocidad de unos pocos m/s) los siguientes valores: v* ≅ 5.4 m/s ,
t* ≅ 0.39 s y x* ≅ 1.5 m , que como se ve corresponden con los que efectivamente se observan.
Corresponde hacer un comentario acerca de la expresión (4.53) de la velocidad límite. La masa
del cuerpo escala como m ~ ρc l3 ( ρc es la densidad media del cuerpo). De esto resulta que

v∗ ~ l (4.58)

que nos dice que la velocidad límite escala como la raíz cuadrada del tamaño del cuerpo. Com-
paremos la velocidad límite que alcanzan un hombre ( l hombre ≈ 180 cm ) y una hormiga
( l hormiga ≈ 0.5 cm ). Resulta que v *hormiga / v *hombre ≈ (l hormiga / l hombre )1 / 2 ≅ 0.053. La veloci-
dad límite que alcanza un hombre al caer en el aire13 es de unos 50 m/s. Por lo tanto la velocidad
límite que alcanza una hormiga es de solamente unos 2-3 m/s. Por este motivo los insectos y
otros animales pequeños pueden caer desde grandes alturas sin hacerse daño.

El número de Reynolds
El lector se preguntará cuándo corresponde usar la (4.42) Fη = g1ηul que da la fuerza de arrastre
viscoso y cuándo en cambio hay que usar la (4.51) Ft = Ca ρ f u 2 l2 / 2 que vale para el arrastre
turbulento. Para contestar esta pregunta usaremos el análisis dimensional para obtener la expre-
sión general del arrastre Fa sobre un cuerpo que se mueve con la velocidad u en seno un fluido
(Fig. 4.19). Claramente las magnitudes dimensionales que intervienen en el problema son cinco:

Fa , l , u , η , ρ f (4.59)

y solamente tres de ellas tienen dimensiones independientes. Luego según el Teorema Pi pode-
mos formar con ellas sólo dos combinaciones adimensionales, que podemos elegir como
Fa
Π= (4.60)
1
2 ρ f u 2 l2

donde el factor numérico se ha puesto por comodidad, y

ρ f ul
R = (4.61)
η

El invariante R se llama número de Reynolds y es una importante característica del flujo, como
veremos en seguida.
A los invariantes Π y R tenemos que agregar un conjunto adicional de invariantes (que indica-
remos con f) que describen la forma del cuerpo y dos ángulos (que designaremos con α) que
determinan su orientación respecto de la dirección de su movimiento. Por lo tanto la relación
invariante más general que podemos escribir entre las magnitudes del problema es

Π = φ (R , f , α ) (4.62)

13
Esto requiere una caída de aproximadamente 125 m.

80
 4. Dinámica

donde φ es una función cuya forma no podemos determinar por medio del análisis dimensional.
De la (4.62) obtenemos la expresión general del arrastre como

Fa = 12 ρ f u 2 l2 φ (R , f , α ) (4.63)

rf
Fs F

u
Fa
l
a

Fig. 4.19. Fuerzas sobre un cuerpo que se mueve en un fluido. Por definición el arrastre y
la sustentación son, respectivamente, las componentes de la fuerza en la dirección paralela
y perpendicular a u.
Aunque no conocemos φ (R , f , α ) podemos decir algo acerca de su comportamiento en los lími-
tes de bajas y altas velocidades. En el límite de velocidades bajas sabemos que el arrastre se
debe a la viscosidad y es independiente de ρ f (que da la medida de la inercia del fluido). Luego
en ese límite, que corresponde a R << 1, se debe cumplir que
g1 ( f , α )
lim u→ 0 φ (R , f , α ) = (4.64)
R

de modo tal que

Fa = g1 ( f , α )η u l = Fη , R << 1 (4.65)

y recuperamos así la fórmula (4.42) del arrastre viscoso. Por otra parte en el límite de altas velo-
cidades sabemos que Fa no depende de η . Por consiguiente en ese límite, que corresponde a
tener R >> 1 , el arrastre debe ser independiente de R. En consecuencia

lim u→∞ φ (R , f , α ) = g2 ( f , α ) = cte. (4.66)

de modo tal que

Fa = 12 g2 ( f , α )ρ f u 2 l2 = Ft , R >> 1 (4.67)

y si identificamos Ca con g2 ( f , α ) se obtiene la fórmula (4.51) del arrastre turbulento.

Es interesante observar que R es del orden del cociente entre la fuerza de arrastre turbulento y la
fuerza de arrastre viscoso.
Ft g ( f ,α )
= 2 R ≈R (4.68)
Fµ 2 g1 ( f , α )

81
 4. Dinámica

Tenemos entonces el criterio que nos permite decidir qué fórmula hay que aplicar en cada caso:
• cuando R << 1 (velocidad baja) el arrastre es viscoso y se debe usar la (4.42);
• cuando R >> 1 (velocidad alta) el arrastre es turbulento y corresponde usar la (4.51).
Recordando nuestros resultados anteriores para la gota de agua de 20 µm de diámetro, obtene-
mos en efecto que R = 0.1 << 1, de modo que en este caso es correcto aplicar la (4.42), como
hicimos. En cambio para la gota de lluvia de 2 mm, a partir del resultado obtenido usando la
(4.51) se tiene que R ≅ 540 >> 1 , lo que indica que es correcto aplicar la fórmula del arrastre
turbulento.
Si no conocemos de antemano u no podemos calcular R. En tal caso hay que proceder por tanteo,
usando la (4.42) o la (4.51) para obtener u y luego calcular R, verificando a posteriori si el valor
de R es consistente (o no) con la fórmula que se usó.

El coeficiente de arrastre
Es usual definir el coeficiente de arrastre como
Fa
Ca = Ca (R , f , α ) = (4.69)
1
2 ρ f u 2 S⊥

donde S⊥ ≈ l2 es el área de la sección del cuerpo ortogonal a u. Entonces la (4.62) se escribe

Fa = 12 Ca ρ f u 2 S⊥ (4.70)

Comparando la (4.65) con la (4.70) vemos que para velocidades bajas ( R << 1) el coeficiente de
arrastre está dado por
2 g1 ( f , α )
Ca = (4.71)
R

y por lo tanto es inversamente proporcional al número de Reynolds. Para velocidades mayores

Ca tiene un comportamiento complicado y sólo tiende a un valor constante como predice la
(4.67) para R muy grande. En general Ca se tiene que determinar experimentalmente, por medio
de mediciones en túnel de viento. Por ejemplo para un cuerpo de forma esférica Ca ≈ 1 para
R ≈ 10 2 y cae a 0.5 para R ≈ 103 , luego es casi constante entre R ≈ 103 y R ≈ 10 2 , pero entre
R ≈ 2 × 10 5 y 3×105 cae por un factor entre 4 y 5, y se mantiene aproximadamente constante de
R ≈ 10 6 en adelante. Pero para cuerpos con un perfil aerodinámico (como el perfil de un ala de
avión) Ca puede ser mucho más pequeño14, 15; por ejemplo para un ala de avión orientada según
la dirección normal de vuelo se tiene que Ca ≈ 0.01 − 0.02 .

14
Esto está relacionado con el comportamiento de la estela turbulenta, que a su vez depende no solo de R sino de la
forma del cuerpo. Un cuerpo romo como el de la Fig. 4.16 desarrolla una estela muy ancha que abarca toda su parte
posterior y por eso tiene un coeficiente de arrastre grande. Un cuerpo con perfil aerodinámico (como un ala de
avión) produce una estela muy angosta y el flujo alrededor del mismo es laminar incluso para R muy grande y por
eso tiene un coeficiente de arrastre muy pequeño.
15
Para vehículos que se desplazan a velocidades altas la resistencia del aire es un factor muy importante en lo que
hace a la economía de combustible. Por este motivo se debe tener en cuenta en el diseño.

82
 4. Dinámica

Arrastre por emisión de ondas

El arrastre viscoso y el arrastre turbulento no son únicos que se tienen que considerar al estudiar
fenómenos de la vida cotidiana. Bajo determinadas circunstancias hay otros procesos físicos que
pueden dar lugar a fuerzas de arrastre. Estos procesos consisten en la emisión por parte del móvil
de ondas que se propagan en la superficie del fluido o en el seno del mismo. Todos hemos visto
que cuando una embarcación se desplaza sobre un espejo de agua, detrás de la misma queda una
estela que consiste de un patrón de ondas que se propagan sobre la superficie16. Estas ondas, que
son generadas por el movimiento de la embarcación, transportan cantidad de movimiento, que se
resta de la cantidad de movimiento de la embarcación. Por lo tanto esta última experimenta una
fuerza de arrastre, que se llama arrastre por emisión de ondas. Por ese motivo para que la em-
barcación avance con velocidad constante tiene que contar con un mecanismo de propulsión
(remo, vela o motor) que suministre una fuerza que compense esa fuerza de arrastre. Aquí cabe
observar que el casco de la embarcación sufre también arrastre del tipo considerado previamente
(turbulento, en general) debido a que se mueve en el agua, y que la parte de la embarcación que
está fuera del agua sufre la resistencia del aire. Sin embargo cuando la velocidad de la embarca-
ción es considerable, el efecto dominante es el arrastre por emisión de ondas ya que el mismo
aumenta rápidamente con la velocidad al punto que se llega pronto a una velocidad límite que no
se puede superar pues para hacerlo sería necesaria una planta motriz de tamaño y costo impracti-
cables. Es por este motivo que ningún barco navega a una velocidad mayor que unos 40 nudos17
(un nudo es una milla náutica por hora, equivalente a 1.852 km/h).
Asimismo el movimiento de una embarcación, ya sea en la superficie o sumergida, puede dar
lugar a la emisión de otra clase de ondas, llamadas ondas internas18, si es que el agua presenta
estratificaciones de densidad (como ocurre cuando hay una capa de agua dulce sobre agua sa-
lada, o cuando la variación de la temperatura del agua con la profundidad produce variaciones de
densidad). La emisión de ondas internas por parte del barco produce un arrastre adicional, que en
determinadas circunstancias puede ser importante.
Un móvil que se desplaza en el aire puede también sufrir arrastre por emisión de ondas. Esto
ocurre si su velocidad es cercana o mayor que la velocidad del sonido (unos 340 m/s en aire a
temperatura ordinaria). En nuestros análisis anteriores del arrastre supusimos implícitamente que
el flujo es incompresible. Esto es correcto sólo si la velocidad del móvil no es muy grande. El
parámetro que interesa aquí es el número de Mach, definido como
velocidad del móvil
M = (4.72)
velocidad del sonido

Si M es mayor o cercano a 1 para calcular el flujo hay que tomar en cuenta la compresibilidad
del aire. Según el valor de M se distinguen varios regímenes. Para M d0.3 se tiene el régimen
incompresible y la fórmula (4.63) se puede aplicar con buena aproximación. En el intervalo
0.3 dM <1 está el régimen subsónico, en el cual es preciso aplicar correcciones para tomar en
cuenta la compresibilidad. Si M >1 tenemos el régimen supersónico, en el cual el desplaza-

16
Un submarino en movimiento puede también emitir ondas de superficie, si navega a poca profundidad.
17
Las embarcaciones pequeñas como las lanchas de carrera pueden superar esta limitación gracias a que viajan
planeando sobre la superficie con casi todo el casco fuera del agua.
18
Esas ondas se estudian en el Capítulo 15.

83
 4. Dinámica

miento del móvil produce ondas de choque. Entre el régimen subsónico y el supersónico, cuando
M ≈1, se tiene el régimen transónico, cuyo análisis es muy complicado ya que parte del flujo es
subsónico y parte supersónico. Finalmente si M >>1 se tiene el régimen ultrasónico.
Debido a la compresibilidad el movimiento del cuerpo provoca la emisión de un patrón de ondas
de compresión (ondas acústicas) que transportan cantidad de movimiento que se resta de la can-
tidad de movimiento del móvil19 y produce un arrastre. El análisis dimensional que nos permitió
encontrar la fórmula general del arrastre supone implícitamente que M << 1 y que por lo tanto
dicho parámetro no es relevante. Por consiguiente la fórmula (4.63) no se puede aplicar cuando
M ≈ 1 o mayor. Haciendo un nuevo análisis dimensional para este caso se obtiene

Fa = 12 ρ f u 2 l2ψ (M , f , α ) (4.73)

En la (4.73) no figura R ya que obviamente para velocidades tan altas la viscosidad no puede ser
relevante. Para móviles que se desplazan con velocidad ultrasónica, como meteoritos o bólidos
que ingresan a la atmósfera con velocidades en el rango 20-70 km/s se tiene M ≈ 60 − 200 y en
este límite Fa se torna independiente de M, luego ψ (M , f , α ) → ψ 1 ( f , α ) y tenemos que

Fa = 12 ρ f u 2 l2ψ 1 ( f , α ) (4.74)

En este caso el mecanismo dominante que determina el arrastre es que el móvil se lleva literal-
mente por delante las moléculas del aire como si fuese una topadora. En efecto vista desde el
referencial del móvil, la cantidad de movimiento de las ondas que se emiten es insignificante en
comparación con la cantidad de movimiento del cuerpo.

Fuerzas de sustentación
Además del arrastre, un cuerpo que se mueve en un fluido experimenta fuerzas cuya dirección es
ortogonal a la dirección de movimiento20 (Ver Fig. 4.19). Estas fuerzas se llaman de sustenta-
ción y son las que permiten el vuelo de las aves, los aviones y los helicópteros, que no caen por-
que la fuerza de sustentación equilibra su peso. Son estas fuerzas las que hacen que una pelota
de fútbol pateada con “chanfle” siga una trayectoria con comba.
Para entender el fenómeno de la sustentación es preciso invocar un resultado de la Mecánica de
Fluidos conocido como Teorema de Bernoulli, que se estudiará en el Capítulo 14. Adelantán-
donos a lo que se verá más adelante, vamos a describir brevemente de qué se trata. Considere-
mos un cuerpo que se desplaza horizontalmente en un fluido con la velocidad –u. Desde el re-
ferencial del móvil (cuya dimensión característica en la dirección del flujo es l) lo que se ob-
serva es un movimiento del fluido, que lejos del cuerpo es un flujo uniforme con la velocidad
u = uxˆ . En las proximidades del cuerpo la velocidad v del fluido es, en general, una función
complicada de la posición, que depende básicamente de la forma del cuerpo y del número de
Reynolds R = ρ f ul / η que caracteriza el flujo. Supongamos además que R >> 1 , de modo que
los efectos de la viscosidad se pueden ignorar en el grueso del flujo. Un flujo con estas caracte-
rísticas se llama ideal. El flujo será estacionario (esto es v no dependerá del tiempo), salvo en la

19
El estampido sónico que se percibe después que un avión supersónico ha pasado sobre nuestras cabezas se debe a
las ondas emitidas por el mismo (en este caso, ondas de choque).
20
Esto resulta evidente a partir de una observación muy simple: deje caer una hoja de papel. Verá que no se mueve
en línea recta, lo cual implica que sobre la hoja actúan fuerzas cuya dirección es ortogonal a su movimiento.

84
 4. Dinámica

estela turbulenta que queda detrás del móvil (Fig. 4.16b). En estas condiciones si el flujo es in-
compresible se puede mostrar que fuera de la estela se cumple que

v2 p u 2 p0
+ = + = cte. (4.75)
2 ρf 2 ρf

Aquí p es la presión en el punto donde la velocidad del fluido es v y p0 es la presión muy lejos
del cuerpo (la presión atmosférica si el cuerpo se está desplazando en el aire). La ec. (4.75) ex-
presa el Teorema de Bernoulli. El significado de esta fórmula es que la presión es tanto más alta
cuanto más baja es la velocidad, y viceversa.
Supongamos por un momento que nuestro móvil tiene un perfil aerodinámico de modo que la
estela turbulenta detrás del mismo es muy angosta y se puede ignorar, ya que el flujo alrededor
del móvil es laminar casi en todas partes. Sea entonces un elemento de superficie dS del móvil,
cuya normal (dirigida del móvil al fluido) es n̂. Debido a la presión del fluido sobre ese ele-
mento se ejerce una fuerza dF = − pnˆ dS . La fuerza neta F que el fluido ejerce sobre el móvil se
obtiene sumando todas esas contribuciones, esto es

F = ∫ dF = − ∫ pnˆ dS (4.76)
S S

donde S es la superficie del móvil. Para calcular F es preciso conocer p, que se obtiene de la
(14.75) como

p = p0 + 12 ρ f (u 2 − v 2 ) (4.77)

La parte de F que está en la dirección del movimiento es la fuerza de arrastre que ya hemos es-
tudiado, luego tendríamos que recuperar los resultados anteriores a partir de

Fa = − xˆ ∫ pnx dS (4.78)
S

Sin embargo el cálculo de la (4.78) arroja un resultado paradojal21, pues se obtiene Fa = 0 (!!),
lo cual contradice lo que se observa. Lo que pasa es que cuando R >> 1, si bien los efectos de la
viscosidad se pueden ignorar en el grueso del fluido, de ningún modo son despreciables muy
cerca de la superficie del cuerpo. Cerca de la superficie existe una delgada capa límite dentro de
la cual la velocidad del fluido relativa al cuerpo pasa de su valor externo a cero sobre la superfi-
cie. Debido a esta rápida variación de v el cuerpo está entonces sometido a una fuerza de arras-
tre viscoso. Pero para calcular su valor no podemos usar la (4.78) (porque se funda en el Teo-
rema de Bernoulli que vale en el grueso del flujo, donde los efectos de la viscosidad no se toman
en cuenta) ni tampoco la (4.42) ya que no sabemos a priori cuál es el espesor de la capa límite.
Es preciso entonces desarrollar la teoría de la capa límite, algo que no haremos aquí, pero men-
cionaremos el resultado fundamental: su espesor es del orden de l / R . En base a esto sí se
puede calcular el arrastre que, por supuesto, no es nulo.
La parte de F ortogonal a x̂ es precisamente la fuerza de sustentación en la que estamos intere-
sados. De la (4.76) y la (4.77) obtenemos

21
Dicho resultado se conoce como la paradoja de D’Alembert.

85
 4. Dinámica

Fs = − ∫ p(ny yˆ + nz zˆ )dS = Fsy yˆ + Fsz zˆ (4.79)

S

donde22

Fsy = − ∫ pny dS , Fsz = − ∫ pnz dS (4.80)

S S

El cálculo de las (4.80) es muy complicado, pero como lo que nos interesa ahora es el concepto,
consideremos el caso en que el cuerpo tiene simetría bilateral respecto del plano y = 0 . En tal
caso es evidente que Fsy es nulo (ya que todas las contribuciones a la integral se cancelan de a
pares) y por lo tanto sólo tenemos que calcular Fsz . Claramente Fsz será también nula (y enton-
ces no habría sustentación) si las contribuciones pnz dS son simétricas respecto de algún plano
z = cte. Observando la Fig. 4.20 que muestra una sección x = cte. del cuerpo se ve que para que
esto no ocurra es preciso que la presión sobre la parte superior del cuerpo sea diferente (término
medio) de la presión sobre la parte inferior. Por el Teorema de Bernoulli, esto requiere que (tér-
mino medio) el valor de v 2 por encima del cuerpo del cuerpo difiera de su valor por debajo.

` ` `
z ` dS ny y + nz z
–pny y
`
` –pnz z
y

Fig. 4.20. Sección x = cte. de un cuerpo con simetría bilateral respecto del plano y = 0 .
Para ver como se logra esa diferencia, consideremos un cilindro circular de radio R cuyo eje es
paralelo al eje y, y que gira en sentido horario (Fig. 4.21) con la velocidad angular ω. La superfi-
cie del cilindro tiene entonces una velocidad V = ωR y tiende a arrastrar consigo al fluido que
está en contacto con ella. La velocidad del fluido cerca del cilindro será entonces diferente por
encima del cilindro donde el movimiento de rotación se suma a la velocidad u que traía el fluido,
que por debajo donde la velocidad de rotación va en contra del movimiento general del fluido.
De resultas de esto la presión debajo del cilindro es mayor (porque v 2 es menor) que arriba del
mismo (porque allí v 2 es mayor). Por lo tanto hay una fuerza neta Fsz > 0 que tiende a desplazar
al cilindro en la dirección +z . Si el cilindro gira en sentido antihorario el efecto es opuesto: la
presión es mayor arriba que abajo y entonces se tiene una fuerza de sustentación Fsz < 0 que
tiende a desplazar al cilindro en la dirección −z .
Si suponemos que el flujo es laminar en todas partes alrededor del cilindro (después veremos
que si R >> 1 esto no es cierto) se puede mostrar que su patrón resulta de combinar el que se
tendría si el cilindro no girara, con un vórtice que describe la rotación del fluido arrastrado por la
rotación del cilindro. La presencia del vórtice causa la diferencia de velocidad por encima y por

22
La presión no cambia en la capa límite, luego se puede usar el valor (4.77) calculado a partir del flujo exterior.

86
 4. Dinámica

debajo del cuerpo y por lo tanto la diferencia de presiones que produce la sustentación. La mag-
nitud del efecto depende de la fuerza del vórtice, dada por la cantidad

Γ = ∫ v ⋅ dl (4.81)
C

Esta integral se puede calcular a lo largo de cualquier camino cerrado C dentro del fluido que
rodee al cilindro, y por convención se debe recorrer en sentido antihorario. En este caso resulta
Γ = 2πωR2 = 2πVR . En términos de Γ (que se llama la circulación del campo de velocidad del
fluido) la fuerza de sustentación por unidad de longitud (en la dirección y) del cilindro23 es
− ρ f uΓ . Si el cilindro tiene una longitud L tenemos que (despreciando el efecto de los extremos,
donde el patrón del flujo es diferente al del resto) la sustentación es
Fsz = − ρ f uΓL = −2πρ f uVRL (4.82)

w
x

(a) (b)

Fig. 4.21. Cilindro circular cuyo eje es paralelo al eje y que gira en sentido horario con la
velocidad angular ω: (a) el flujo alrededor del cilindro, (b) la distribución de presiones de
acuerdo con el Teorema de Bernoulli. Las presiones altas corresponden a las áreas gris
claro mientras que las presiones bajas corresponden a los grises más oscuros.
Si definimos el vector Γ = ωˆ Γ podemos escribir la (4.82) como

Fs = ρ f L u × Γ (4.83)

Corresponde destacar que esta fórmula vale para un cuerpo de forma general. Del mismo modo
que para el arrastre se define el coeficiente de sustentación como
Fs
Cs = (4.84)
1
2 ρ f u 2 S⊥

donde S⊥ es el área de la sección del cuerpo transversal a la dirección del movimiento ( = 2RL
para el cilindro). En términos de Cs la fuerza de sustentación es

23
El signo – viene porque al calcular la integral (4.80) el camino C se debe recorrer, por convención, en sentido
antihorario.

87
 4. Dinámica

Fs = 12 Cs ρ f u 2 S⊥uˆ × ω̂
ω (4.85)

Para el cilindro se tiene entonces

2πωR V
Cs = = 2π (4.86)
u u

y por lo tanto la sustentación es proporcional a la velocidad angular de rotación del mismo.

Sin embargo esta teoría sencilla no se compadece con las mediciones, que dan valores de Cs
mucho menores del que predice la (4.86). El motivo de la discrepancia es que no es correcto
aplicar la (4.77) para toda la superficie del cilindro. El Teorema de Bernoulli vale para un flujo
laminar y no se puede aplicar en la región de la estela turbulenta. Un perfil no aerodinámico
como el del cilindro da lugar a una estela muy ancha como la que se ve en la Fig. 4.16b. Luego
al calcular las integrales (4.80) solo se debe tomar en consideración la parte delantera del cilin-
dro, donde el flujo es laminar. Esto explica la discrepancia entre teoría y experimento.
El fluido también ejerce una fuerza de sustentación sobre una esfera rotante. El coeficiente de
sustentación medido en un túnel de viento vale24
V
Cs = β s , β s ≅ 0.355 (4.87)
u

Aquí V = ωR (R es el radio de la esfera) y la fórmula (4.87) vale para V / u < 1. Por lo tanto te-
nemos en este caso
V
Fs ≅ 12 β s ρ f u 2 S⊥ uˆ × ω̂
ω (4.88)
u

No es preciso que el móvil esté rotando para que haya sustentación25. En efecto, si su forma es
adecuada, el movimiento mismo del cuerpo puede generar circulación alrededor suyo. Esto es lo
que ocurre con las alas de los aviones y de las aves. La característica crucial del perfil alar es que
tiene un borde de fuga filoso: gracias a eso se consigue que el flujo sea laminar y que la estela
turbulenta sea muy delgada y se desprenda del borde de fuga. En estas condiciones si el ángulo
de ataque no es nulo, alrededor del perfil alar se establece una circulación que genera la susten-
tación. El perfil de un ala es justamente el que se necesita para que se consigan esos efectos y
que simultáneamente el coeficiente de arrastre sea muy pequeño. No entraremos aquí en los de-
talles del cálculo de la sustentación de un ala ya que para eso hacen falta conocimientos más
avanzados de Mecánica de Fluidos. Nos limitaremos a mencionar el resultado para una ala del-
gada como la que se muestra en la Fig. 4.22, cuyo espesor es mucho menor que su cuerda l que
a su vez es mucho menor que su envergadura L, y que avanza con un ángulo de ataque α (que
debe ser pequeño). Se obtiene entonces

Fs ≈ πρ f u 2 lL sen α = πρ f u 2 S⊥ (4.89)

24
Ver P. Gerhart, R Gross y J. Hochstein, Mecánica de Fluidos, Addison-Wesley Latinoamericana, 1995.
25
La experiencia muestra que cuando se deja caer una hoja de papel ésta sufre fuerzas transversales a su dirección
de movimiento. Esto muestra que adquiere sustentación, lo cual a su vez implica que el flujo del aire alrededor de la
misma tiene circulación.

88
 4. Dinámica

y por lo tanto el coeficiente de sustentación vale

Cs ≈ 2π (4.90)

Si α > 0 la fuerza de sustentación está dirigida hacia arriba, si α < 0 se dirige hacia abajo26.
Las fórmulas (4.89) y (4.90) se cumplen para α d10˚ . Para ángulos de ataque mayores el ala
pierde sustentación y al mismo tiempo aumenta muy fuertemente el arrastre, debido a que la
estela turbulenta no se puede mantener ya confinada al entorno del borde de fuga, sino que se
comienza a desprender de la parte superior del ala y es entonces mucho más gruesa. Cuando esto
ocurre se dice que el ala entra en pérdida (de sustentación).
cuerda

envergadura
borde de ataque

borde de fuga

(a)

posición del ala (c)

ángulo de ataque
U a

posición del ala para la cual la sustentación es nula

(b)
Fig. 4.22. Un ala de avión. La característica crucial del perfil alar (a) es que tiene un borde
de fuga filoso: gracias a eso se consigue que el flujo sea laminar y que la estela turbulenta
sea muy delgada y se desprenda del borde de fuga (c) de modo que el coeficiente de arras-
tre es muy pequeño. En estas condiciones si el ángulo de ataque no es nulo, alrededor del
perfil alar se establece una circulación que genera la sustentación.

La pelota de fútbol ¿dobla o no?

Una pelota de fútbol reglamentaria tiene un diámetro D entre 21.6 y 22.6 cm y su masa m está
comprendida entre 400 y 450 g. Un tiro fuerte puede salir disparado con una velocidad inicial u0
entre 15 y 20 m/s. Para el primer valor se tiene R = 2 × 10 5 de donde resulta un coeficiente de
arrastre Ca ≈ 0.5 . Vamos a suponer que el jugador pateó la pelota con chanfle, de modo que ésta
gira a razón de f vueltas por segundo y v = πDf es la velocidad de rotación de un punto del
ecuador de la pelota, luego la fórmula (4.87) da un coeficiente de sustentación Cs = β s v / u ,
donde u es el módulo de la velocidad de la pelota. Notar que Cs no es constante a lo largo de la

26
Los alerones de los automóviles de carrera son, esencialmente, alas que trabajan con un ángulo de ataque
negativo. Su función es producir una sustentación negativa que aprete el vehículo contra el pavimento. De esa
manera se consigue más adherencia al piso, porque la fuerza de rozamiento estático sobre las cubiertas es mayor.
Así el vehículo acelera mejor, tiene menor distancia de frenado y es más gobernable.

89
 4. Dinámica

trayectoria puesto que u es variable. Vamos a averiguar los efectos del arrastre y la sustentación
sobre la trayectoria de la pelota, que suponemos lanzada con un ángulo de elevación θ 0 . La re-
sultante de las fuerzas que actúan sobre la misma es F = − mgzˆ + Fa + Fs y por lo tanto la acele-
ración es
a = − gzˆ + Fa / m + Fs / m
m f u2 m f u2 v (4.91)
= − gzˆ − 43 Ca uˆ − 43 β s uˆ × ωˆ
m D m Du

donde ω̂ω es la dirección del vector velocidad angular27, m f = πρ f D3 / 6 es la masa de aire des-
plazada por la pelota, y hemos usado que S⊥ = πD2 / 4 . Notar que Fs / Fa ~ v / u . luego el efecto
de la sustentación es mayor (en relación con el del arrastre) donde la velocidad de la pelota es
menor. Debido a la sustentación la pelota sufre una aceleración cuya dirección sˆ = ωˆ × uˆ es per-
pendicular tanto a û como a ω̂ ω , de modo que ω̂
ω , û, ŝ (en este orden) forman una terna derecha.
La sustentación no cambia el módulo de la velocidad, pero sí su dirección.
Para poner en evidencia las modificaciones que el arrastre y la sustentación introducen respecto
del tiro oblicuo el vacío, escribiremos las (4.91) en términos de invariantes, introduciendo las
escalas características del tiro oblicuo en el vacío l* = u02 / g , t* = 2u0 / g y u* = u0 y escribi-
remos u = u * U , t = t * T , etc. (Ver el Capítulo 3). Con esto las (4.91) toman la forma
dU
1 = − zˆ − ACaU 2Uˆ − Aβ sUV Uˆ × ωˆ (4.92)
2 dT

donde V = v / u0 da cuenta de la rotación de la pelota y

mf l *
A(u0 , ρ f , D) = 3
4 (4.93)
m D

es un parámetro que se mantiene constante a lo largo de la trayectoria y da cuenta del efecto de

la resistencia del aire. Es razonable suponer que v (y por lo tanto V) se mantiene constante, dado
que el aire frena muy poco el movimiento de rotación de la pelota.
El cálculo de la trayectoria a partir de la (4.92) no es difícil, pero se tiene que hacer numérica-
mente y se dan muchos casos según sea la orientación de ω̂ ω . Para entender la naturaleza de los
efectos que nos interesan bastará estudiar un caso particular. Supongamos que el eje de rotación
es vertical y que ωˆ = zˆ . Conviene usar coordenadas esféricas U, θ, ϕ en el espacio de la veloci-
dad, definiendo

U x = U cosθ cos ϕ , U y = U cosθ sen ϕ , Uz = U sen θ (4.94)

Tomando las componentes cartesianas de la (4.92), usando las (4.94) y tras un poco de álgebra
se obtienen las siguientes ecuaciones
dU dθ cosθ dϕ
1 = − sen θ − ACaU 2 , 1 =− , 1 = Aβ sV (4.95)
2 dT 2 dT U 2 dT

27
El signo – del término de sustentación proviene de que aquí u es la velocidad de la pelota, pues estamos
observando el movimiento desde el referencial del estadio, mientras que en la (4.88) u es la velocidad del aire
(lejos) en el referencial de la esfera.

90
 4. Dinámica

La primera de estas ecuaciones nos dice que el módulo de la velocidad varía por dos causas: el
efecto de la componente de la gravedad en la dirección de U (que tiende a disminuir u cuando la
pelota asciende pues entonces sen θ > 0 y aumentarlo en el descenso cuando sen θ < 0 ) y del
arrastre, que tiende siempre a reducir U. La segunda ecuación nos dice que la componente de la
gravedad perpendicular a U tiende a curvar hacia abajo la trayectoria, como todos sabemos. La
tercera ecuación describe el efecto de la sustentación. Si la pelota no gira ( V = 0 ) esta ecuación
nos dice que la trayectoria de la pelota se mantiene en el plano definido por el eje z y por la ve-
locidad inicial u0 . Si la pelota gira, la trayectoria no es plana sino que tiene comba. La última
ecuación se puede integrar de inmediato ya que SV es una constante. Si ϕ 0 = ϕ (0) = 0 resulta

3πβ s mf
ϕ = Aβ sVT = 4 2
ft (4.96)
m

En la Fig. 4.23 se muestra el resultado del cálculo de tres trayectorias, todas con θ 0 = π / 4 ,
ϕ 0 = 0 y con la misma velocidad inicial: la de mayor alcance corresponde a un tiro en el vacío,
la de menor alcance corresponde a ρ f = 0.00120 g/cm 3 que es la densidad del aire al nivel del
mar y la de alcance intermedio a ρ f = 0.0008194 g/cm 3 , que es la densidad del aire a una altura
de 4000 m sobre el nivel del mar. Para que se apreciara mejor el efecto de la sustentación se su-
puso f = 12 s −1, este es un valor muy grande que difícilmente se de en la práctica, pero conside-
rando valores más realísticos tan sólo se reduce la escala horizontal transversal a u0 , mante-
niendo la relación entre los ángulos de desviación.

Fig. 4.23. Trayectorias de una pelota de fútbol pateada con chanfle. Mirando una de las fi-
guras con un ojo y la otra con el otro ojo, con un poco de paciencia se puede ver una ima-
gen tridimensional. De izquierda a derecha se muestran la trayectoria de un tiro efectuado
al nivel del mar, de un tiro efectuado a 4000 m de altura y de un tiro en el vacío. La velo-
cidad inicial es la misma en dirección y módulo en todos los casos. Se representan también
las proyecciones verticales de las trayectorias, para que se pueda apreciar que las trayecto-
rias de los tiros con chanfle no son planas.
Observando la figura se nota que el efecto de la resistencia del aire es muy importante, ya que el
alcance del tiro al nivel del mar es apenas el 55% del que tendría un tiro en el vacío. A 4000 m d
altura la densidad del aire (y por lo tanto la fuerza de arrastre) es bastante menor que al nivel del
mar y por ese motivo el alcance es un 20% mayor. En cuanto al efecto de la sustentación, a igual
distancia horizontal recorrida por la pelota, la desviación del tiro al nivel del mar es aproxima-
damente el doble de la que corresponde al tiro en la altura.

91
 4. Dinámica

Fuerzas que dependen de la aceleración: la masa inducida y la masa aparente

Cuando un cuerpo de masa m que se mueve en un fluido se acelera, el fluido ejerce sobre el
mismo una fuerza de diferente naturaleza que las que describimos anteriormente. Esto se debe a
que cuando el cuerpo se acelera también se aceleran porciones del fluido para que el cuerpo se
abra paso dentro de él. Qué porciones del fluido se aceleran y qué aceleraciones sufre cada una
es un asunto muy complicado. Sin embargo, si se ignoran los efectos de la viscosidad, se puede
mostrar que en general la fuerza f que el fluido ejerce sobre un cuerpo de volumen V que se
mueve con la velocidad u está dada por

 du j du 
fi = − ρ f  α ij −V i (4.97)
 dt dt 

Aquí los subíndices i, j identifican las componentes de f y u y las 9 cantidades α ij son las com-
ponentes de un tensor simétrico (esto es, cumplen las relaciones α ij = α ji , de modo que sólo 6
de ellas son independientes). El lector no se debe preocupar de que hayamos introducido un ten-
sor, pues para nuestros fines alcanza con saber que las α ij son ciertas cantidades cuyo valor de-
pende de la geometría del cuerpo y del campo de velocidad del fluido lejos del cuerpo, y cuyo
orden de magnitud está dado por el cubo de la dimensión lineal característica del cuerpo o, lo
que es lo mismo, por su volumen V. Por ejemplo, en el caso particular de un objeto esférico de
radio R que se mueve en un fluido de extensión infinita se encuentra que

α ij = 23 Vδ ij (4.98)

En este caso la (4.97) se reduce a

du
f = − 12 ρ f V (4.99)
dt

de modo que f es paralela a du / dt . En general, sin embargo, f y du / dt no son paralelos.

Vemos de la (4.97) que f es nula si el cuerpo se desplaza con velocidad constante. Este resultado
no es otra cosa que la paradoja de D’Alembert que ya mencionamos anteriormente.
Si ahora el cuerpo sufre una aceleración u̇ por la acción de una fuerza F de origen externo28, la
ecuación de movimiento se escribirá como

Fi + fi = mu˙i (4.100)

Usando la expresión (4.97) podemos escribir la (4.100) en la forma

Fi = [( m − ρ f V )δ ij + ρ f α ij ]u˙ j = ( mδ ij + M ij )u˙ j (4.101)

Luego el cuerpo se acelera como si en vez de tener la masa m tuviera una masa aparente, que se
obtiene de sumar a m el tensor

Mij = ρ f α ij − ρ f Vδ ij (4.102)

28
Por ejemplo, una esfera metálica que cae en el seno del fluido por efecto de la gravedad.

92
 4. Dinámica

que da cuenta de la reacción que el fluido acelerado ejerce sobre el cuerpo. El tensor M ij se
llama tensor de masa inducida. En el caso de un cuerpo esférico M ij se reduce al escalar

M = 12 ρ f V (4.103)

La masa inducida es, en este caso, igual a la mitad de la masa del fluido desplazado por la esfera
y la (4.101) se reduce a

F = ( m + 12 ρ f V )u˙ (4.104)

Como se puede apreciar de la (4.102) la importancia del efecto de masa inducida está dada por la
relación rm = m f / m entre la masa de fluido desplazada por el cuerpo y la masa del mismo. Para
cuerpos que se mueven en el aire tendremos que rm << 1 en la mayoría de los casos29, luego el
efecto será muy pequeño; esto justifica que no hayamos tomado en cuenta la masa inducida
cuando estudiamos la caída de cuerpos en el aire. Pero para cuerpos que se mueven en el agua
rm ≈ 1 y es importante entonces incluir la masa inducida en la dinámica.
Una manifestación del efecto de la masa aparente que todos hemos observado es el movimiento
de las burbujas en un vaso que contiene una gaseosa o un vino espumante (Fig. 4.24). Las bur-
bujas son aceleradas hacia arriba por el empuje de Arquímedes, dado por ρ f Vg . El peso ρVg de
la burbuja es despreciable frente al empuje, puesto que ρ f / ρ = rm ≈ 103 . Si no fuera por la masa
inducida, la burbuja sufriría una aceleración inicial del orden de 103 g , cosa que evidentemente
no ocurre.

(a) (b)

Fig. 4.24. Burbujas gaseosas que ascienden en un líquido (a), debido a que el empuje es
mucho mayor que el peso de la burbuja (b).
A modo de ejemplo consideremos el ascenso de una burbuja pequeña que mantiene la forma
esférica30 durante el movimiento. La burbuja asciende entonces verticalmente y podemos tratar
su movimiento como unidimensional. Sea x la coordenada vertical medida a partir de la posición

29
Salvo, por ejemplo, para un dirigible, un globo aerostático o un simple globito inflado.
30
Una burbuja pequeña (digamos de un diámetro del orden del milímetro) mantiene la forma esférica debido a las
fuerzas de tensión superficial, que se tratarán más adelante en el Capítulo 12. Una burbuja de gran tamaño no tendrá
una forma esférica, es más, su forma va a cambiar mientras se mueve, lo cual complica muchísimo la descripción
del fenómeno, dado que las M ij van a variar a medida que la burbuja se desplaza, además f no será paralelo a u̇
(por eso una burbuja grande no asciende verticalmente).

93
 4. Dinámica

inicial de la burbuja, positiva hacia arriba, u = dx / dt y a = du / dt . La ecuación del movimiento

es entonces

( )
m 1 + 12 rm a = − gm + gm f − 12 Ca ρ f u 2 S⊥ (4.105)

Aquí el segundo término del primer miembro es el efecto de la masa inducida. Los términos del
miembro derecho son, respectivamente, el peso, el empuje y el arrastre. Verificaremos a poste-
riori que está bien aplicar la expresión (4.70) del arrastre turbulento y que para las velocidades
en juego Ca ≅ 1 . Como rm ≈ 103 >> 1 podemos despreciar en la (4.105) la masa del gas de la
burbuja frente a la masa inducida y el peso del gas frente al empuje, y la (4.105) se reduce a

 u2 
1a
2 = g1 − 43 Ca  (4.106)
 gD 

donde D es el diámetro de la burbuja y hemos usado que ρ f S⊥ = 3m f / 2 D y quitado el factor

común m f . De la (4.106) vemos que la velocidad límite es

gD
u* = 4
3 (4.107)
Ca

Si D = 1 mm se obtiene u* ≅ 11 cm/s , de donde resulta R ≈ 100 , lo que justifica haber usado la

(4.70), además para ese valor de R se tiene Ca ≅ 1 para una esfera. Introduciendo el tiempo ca-
racterístico t* = u * / 2 g y la distancia característica x* = u * t * ( t* ≅ 5 × 10 −3 s y x* ≅ 0.05 cm
para D = 1 mm ), y poniendo u = u * U , t = t * T , x = x * X las ecuaciones del movimiento son
dU dX
= 1 − U2 , =U (4.108)
dT dT

que coinciden con las (4.54) y (4.56). Por lo tanto podemos aplicar aquí los resultados obtenidos
antes, que están representados en la Fig. 4.18.

Otras fuerzas
Las fuerzas que hemos considerado hasta aquí son tan solo algunas de las que se manifiestan en
la escala macroscópica. Dejamos para más adelante la discusión de otras fuerzas importantes
como las que provienen de la tensión superficial e interfacial, de la elasticidad de los sólidos y
otras más que introduciremos cuando sea necesario. Lo expuesto hasta aquí, sin embargo,
bastará para que el lector aprecie la dificultad de reconocer correctamente las fuerzas en juego en
situaciones concretas y la necesidad de estar suficientemente familiarizado con sus propiedades.
Sin este conocimiento es imposible aplicar la Física a la naturaleza que nos rodea.

Sistemas no inerciales
Hasta ahora en nuestro tratamiento de la Dinámica nos limitamos a considerar sistemas de refe-
rencia inerciales. Es en esta clase de referenciales que valen las tres Leyes de Newton en la
forma en que las hemos enunciado. Por otra parte muchas veces nos interesa estudiar el movi-
miento desde referenciales que no son inerciales. En particular al tratar fenómenos del ambiente
terrestre es natural emplear un referencial fijo a la Tierra. Sabemos que tal referencial no es

94
 4. Dinámica

inercial, ya que la Tierra gira sobre sí misma y además su movimiento en el espacio no es recti-
líneo y uniforme. Está claro que sería en extremo engorroso y artificioso estudiar la dinámica de
cualquier fenómeno de los que ocurren alrededor nuestro empleando un referencial fijo al espa-
cio. Afortunadamente, en muchos casos como los que tratamos hasta ahora (caída de partículas
en el aire, trayectoria de una pelota de fútbol, etc. y otros movimientos de pequeña escala) po-
demos ignorar el hecho que los describimos desde un referencial no inercial (como hicimos),
dado que aunque no es correcto hacerlo el error que se comete es despreciable. En efecto, las
aceleraciones centrífuga, de Coriolis y del movimiento de traslación de la Tierra son muy pe-
queñas en comparación con las que se producen debido a las fuerzas en juego y por lo tanto se
pueden ignorar. Sin embargo cuando tratamos fenómenos de escala mayor como movimientos
atmosféricos, corrientes marinas, tiro de artillería sobre blancos lejanos, trayectorias de misiles
de largo alcance, etc. ya no podemos permitirnos el lujo de ignorar que nuestro referencial no es
inercial. Asimismo, en muchas oportunidades es conveniente describir el movimiento de cuerpos
desde referenciales locales. Por ejemplo cuando viajamos en un vehículo (automóvil, tren, etc.)
es lógico que usemos un referencial fijo al vehículo para estudiar el movimiento de los objetos
dentro del mismo; obviamente dicho referencial no es inercial, ya que el vehículo puede acele-
rar, frenar o cambiar la dirección de su movimiento, y en tales casos las aceleraciones en juego
nos son, en general, despreciables. Por estos motivos es importante saber cómo se deben modifi-
car las leyes de la dinámica cuando el movimiento se estudia desde un referencial no inercial.

PO
r Σ'

Σ Σ''
O w O'

Fig. 4.25. El referencial no inercial Σ ′ gira con la velocidad angular ω y se desplaza con
movimiento no uniforme respecto del sistema inercial Σ. El origen del referencial no iner-
cial Σ ′′ (que no gira) coincide con el de Σ ′ .
Sea entonces Σ ′ un sistema no inercial que gira con la velocidad angular ω y que se desplaza
con movimiento no uniforme respecto de un sistema inercial Σ cuyo origen es O. Sea Σ ′′ un
referencial no inercial cuyo origen O′ coincide con el de Σ ′ , pero que a diferencia de éste no
gira (Fig. 4.25). De acuerdo con la (3.64), la aceleración de un móvil P visto desde Σ ′′ es

a ′′ = a − aO′ (4.109)

donde a es la aceleración del móvil y aO′ es la aceleración de O′ vistas desde Σ. Por otra parte,
de acuerdo con la (3.77) la aceleración de P vista desde Σ ′ está dada por

a ′ = a ′′ + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω + r × ω
ω̇ (4.110)

95
 4. Dinámica

donde r es la posición del móvil en Σ ′ y r⊥ es la parte de r perpendicular a ω . Combinando

(4.109) y (4.110) resulta

a ′ = a − aO′ + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω + r × ω
ω̇ (4.111)

Esta es la expresión que vincula la aceleración aparente que se observa en Σ ′ con la aceleración
que se observa en el sistema inercial Σ.
En el sistema inercial vale la Segunda Ley, luego si m es la masa del móvil, se cumple que
ma = F (4.112)

Sustituyendo entonces en la (4.111) obtenemos

m a ′ = F − m aO′ + m ω 2 r⊥ + 2 m v ′ × ω + m r × ω
ω̇ (4.113)

Esta es entonces la expresión general de la Segunda Ley para un sistema no inercial. Como se
ve, difiere de la expresión (4.112) correspondiente a un sistema inercial por la presencia de cua-
tro términos; el primero ( − maO′ ) proviene de la aceleración del movimiento de traslación de Σ ′ ,
los restantes ( mω 2 r⊥ , 2m v ′ × ω y m r × ω̇
ω) provienen, respectivamente, de la aceleración centrí-
fuga, la aceleración de Coriolis y la aceleración de la rotación de Σ ′ .
Si el sistema Σ ′ no gira y se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme respecto de Σ, la
(4.113) se reduce a ma ′ = F. En este caso Σ ′ es también un referencial inercial y se cumple que
a ′ = a . Por lo tanto podemos concluir lo siguiente:
• todo referencial Σ ′ que se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme respecto de un refe-
rencial inercial Σ, es también inercial,
• las leyes de la Mecánica son invariantes frente al cambio de un referencial inercial a otro que
también lo es,
• todo referencial Σ ′ que tiene un movimiento de rotación y/o de traslación no rectilínea y
uniforme respecto de un referencial inercial Σ, no es inercial; en este caso la descripción del
movimiento en Σ ′ está dada por la (4.113) y difiere de la correspondiente a Σ por la presen-
cia de las aceleraciones de la traslación, y de la aceleración centrífuga, la aceleración de Co-
riolis y la aceleración de la rotación.

Fuerzas inerciales o ficticias

De acuerdo con la (4.113) en un sistema no inercial Σ ′ todo ocurre como si además de F actua-
ran sobre el móvil otras fuerzas, a saber:
• la fuerza FO′ = − maO′ debida a la aceleración de la traslación de Σ ′ ,
• la fuerza centrífuga F⊥ = mω 2 r⊥ ,
• la fuerza de Coriolis FCo = 2 m v ′ × ω ,
• la fuerza Far = m r × ω̇ω debida a la variación de ω.
En consecuencia podemos escribir la (4.113) como

ma ′ = F + FO′ + F⊥ + FCo + Far (4.114)

Las fuerzas FO′ , F⊥ , FCo y Far se denominan fuerzas inerciales o también fuerzas ficticias,
para expresar el hecho de que no provienen de interacciones entre cuerpos materiales, sino de la
inercia del mismo móvil. Su origen es puramente cinemático, ya que aparecen porque observa-

96
 4. Dinámica

mos el movimiento desde un referencial no inercial. Estas fuerzas desaparecen si se usa un sis-
tema de referencia inercial. Claramente, dado que no provienen de interacciones, no tienen reac-
ciones. La característica de las fuerzas ficticias es que son estrictamente proporcionales a la
masa del móvil (es decir a su inercia).
Por lo demás, un móvil en un referencial no inercial percibe las fuerzas ficticias igual que cual-
quier otra fuerza, como todos comprobamos a diario cuando viajamos en un medio de transporte.
Si un colectivo acelera (o frena) bruscamente, es la fuerza FO′ la que empuja a los pasajeros ha-
cia atrás (o hacia adelante); si el vehículo toma una curva, es la fuerza centrífuga la que impulsa
los pasajeros hacia un costado.

El movimiento circular uniforme visto desde diferentes referenciales

En la Fig. 4.26 se observa un movimiento circular uniforme con velocidad angular ω visto desde
el referencial inercial Σ (x, y, z) y desde el referencial no inercial Σ ′ ( x ′ , y ′ , z ′ ) que gira con la
velocidad angular ω . Visto desde Σ el movimiento tiene una velocidad v = ω × r y una acelera-
ción centrípeta a = −ω 2 r , por lo tanto la Segunda Ley nos dice que

F = −mω 2 r (4.115)

La fuerza centrípeta F es ejercida sobre el móvil por el cordel que lo obliga a girar con un radio
fijo. Sabemos que por la Tercera Ley a esta fuerza le corresponde una reacción igual y opuesta,
ejercida por el móvil sobre el cordel, que tensa al cordel.
Desde Σ ′ el móvil se ve en reposo a una distancia r del eje de rotación, por lo tanto su acelera-
ción aparente es nula y la (4.114) nos dice que

0 = F + F⊥ (4.116)

En otras palabras, la fuerza del cordel equilibra exactamente a la fuerza centrífuga F⊥ = mω 2 r .

Sobre el móvil además de la fuerza del cordel se ejerce entonces una fuerza ficticia (la cual
como ya se dijo no tiene una correspondiente reacción).

z z'

w w

y'
O y O'
r r
a = wt v a' = cte.
x P P
x'

(a) (b)

Fig. 4.26. El movimiento circular uniforme visto desde (a) un referencial inercial y (b) un
referencial que gira solidariamente con el cuerpo.
¿Qué pasa si de repente de rompe el cordel? Visto desde Σ, desaparecen tanto la fuerza centrí-
peta como la reacción del cuerpo sobre el cordel. Al no haber más una fuerza que lo tensa, el

97
 4. Dinámica

cordel se afloja; al mismo tiempo deja de ejercerse una fuerza sobre el móvil y entonces éste
pasa a moverse con movimiento rectilíneo y uniforme: sale disparado por la tangente al círculo,
con la velocidad que tenía en el momento que se cortó el cordel.
Visto desde Σ ′ también desaparecen tanto la fuerza centrípeta como la reacción del cuerpo so-
bre el cordel. Al no haber más una fuerza que lo tensa, el cordel se afloja; en cuanto al móvil,
siguen actuando sobre él las fuerzas ficticias debidas a la rotación de Σ ′ . Al no haber otra fuerza
que la equilibre, la fuerza centrífuga pone en movimiento al móvil, y tan pronto éste adquiere
velocidad comienza a actuar sobre él la fuerza de Coriolis. El efecto combinado de ambas es que
en el referencial Σ ′ el móvil describe una trayectoria complicada, cuya ecuación no vamos a
escribir, pero que no es otra cosa que el mismo movimiento rectilíneo uniforme que se ve desde
Σ, pero visto desde el referencial rotante.

Las definiciones de fuerza y masa

Hasta ahora en nuestra introducción de las leyes fundamentales de la Dinámica hemos usado los
conceptos de fuerza y de masa sin dar definiciones precisas de los mismos, basándonos sola-
mente en las nociones intuitivas de “esfuerzo muscular” y de “cantidad de materia”. En esto res-
petamos el desarrollo histórico de la Mecánica, pues cuando Isaac Newton introdujo sus Princi-
pios siguió precisamente ese camino. Sin embargo esta manera de hacer las cosas no es satisfac-
toria y desde Newton en adelante se buscaron formas más rigurosas de presentar las Leyes de la
Dinámica. Ahora que hemos pasado revista a varias clases de fuerzas, nos hemos familiarizado
con ellas y hemos visto como se aplican las tres Leyes en diferentes situaciones, es el momento
oportuno para volver al tema de las definiciones de fuerza y de masa. Lo haremos siguiendo el
enfoque práctico que inspira este libro, evitando en lo posible disquisiciones más abstractas que
el lector curioso puede encontrar en numerosos textos.
Como sabemos (Capítulo 2) toda magnitud física queda definida cuando se han dado las pres-
cripciones para medirla. Ahora bien, desde la más remota antigüedad el hombre inventó disposi-
tivos que le sirvieron para medir el peso de los objetos (y otras fuerzas) y la cantidad de materia
de los mismos (esto es, su masa). En la práctica, la masa se mide casi siempre por medio de la
balanza (Fig. 4.27a). La fuerza, en cambio, se mide por medio de aparatos como el dinamómetro
y la balanza de torsión (Fig. 4.27b, c).
Todos sabemos que por medio de la balanza es posible comparar el peso de un objeto con el
peso de otro tomado como patrón. De esta manera podemos, en principio, determinar el peso de
cualquier cuerpo.
Un dinamómetro es en esencia un resorte, por medio del cual se mide una fuerza midiendo el
cambio de longitud que dicha fuerza produce cuando se la aplica al mismo. Sabemos, en efecto,
que dentro de los límites en que las deformaciones del resorte son elásticas, el alargamiento es
proporcional a la fuerza aplicada (ec. (1.1)). Podemos medir los alargamientos que sufre el re-
sorte cuando se suspenden de él objetos cuyo peso hemos determinado previamente con la ba-
lanza y así verificar (pues F y x son conocidos) que se cumple la ley F = kx y calibrar el dina-
mómetro. De allí en más podemos usar el dinamómetro para medir no solamente el peso, sino
cualquier otra fuerza (por ejemplo las fuerzas de arrastre y de sustentación sobre un cuerpo que
se mueve dentro de un fluido). La balanza de torsión es esencialmente equivalente a un dina-
mómetro; la diferencia es que la magnitud que se mide es el ángulo de torsión de una fibra elás-
tica, que es (dentro del límite elástico del material de la fibra) proporcional al producto de la
fuerza aplicada por el brazo de palanca del dispositivo. La balanza de torsión es más delicada y

98
 4. Dinámica

precisa que el dinamómetro y sirve para medir fuerzas muy pequeñas31. Contamos así con las
prescripciones que definen el concepto de fuerza.

(a) (b) (c)

Fig. 4.27. La balanza (a), el dinamómetro (b) y el péndulo de torsión (c).

Por otra parte contamos con evidencia experimental independiente (la caída de los cuerpos en el
vacío) según la cual el peso de un cuerpo es proporcional a su masa. Por lo tanto la balanza no
solamente nos permite comparar pesos, también nos permite comparar masas. Podemos entonces
usar la balanza para medir la masa de un cuerpo, comparándola con una masa patrón. Tenemos
así la prescripción necesaria para definir el concepto de masa32.
Antes de concluir estos comentarios conviene detenernos sobre la relación entre peso y masa. La
intuición de Galileo de que la aceleración debida al peso es idéntica para todos los cuerpos, y por
lo tanto que la masa gravitacional es idéntica a la masa inercial ha sido sometida muchas veces
al control experimental. El experimento más preciso fue realizado por primera vez por el Barón
Roland von Eötvös y más recientemente por Robert Dicke, Vladimir Braginskii y sus colabora-
dores con altísima precisión. Dada la importancia del asunto, conviene describir brevemente
dicho experimento, que conceptualmente es muy sencillo, pero cuya realización con la precisión
actual requiere técnicas muy sofisticadas. Dejando de lado otras fuerzas (como la atracción del
Sol y de la Luna, que se tienen que tomar en cuenta si se quieren resultados de la máxima preci-
sión) el peso aparente P ′ de los cuerpos en la superficie de la Tierra es la resultante de dos fuer-
zas (Fig. 4.28a). Una es la gravedad propiamente dicha y se dirige (dentro de la aproximación de
nuestra discusión simplificada) hacia el centro de la Tierra y viene dada por

31
Usando la balanza de torsión Henry Cavendish pudo medir en 1797 la fuerza de atracción gravitatoria entre dos
esferas metálicas, y de esa forma determinar G, la constante universal de la gravitación. También en 1785 Charles-
Augustin de Coulomb empleó la balanza de torsión para estudiar las fuerzas entre cargas eléctricas, lo que lo
condujo a formular la famosa ley que lleva su nombre.
32
Esta prescripción es en esencia equivalente a la definición de masa basada en la Tercera Ley, que sigue el
argumento de Ernst Mach.

99
 4. Dinámica

P = mg g (4.117)

donde mg es la masa gravitacional del cuerpo. La otra fuerza es la fuerza centrífuga debida a la
rotación de la Tierra, que está dirigida en el plano meridiano perpendicularmente al eje de rota-
ción de la Tierra y está dada por

F⊥ = miω 2 r⊥ (4.118)

Aquí r⊥ está dirigido desde el eje de rotación al punto donde está ubicado el cuerpo, ω es la ve-
locidad angular de la Tierra y mi es la masa inercial del cuerpo. Por lo tanto

P ′ = P + F⊥ = mg g + miω 2 r⊥ (4.119)

De esta ecuación se desprende que si la relación mi / mg fuese diferente para distintos cuerpos, la
dirección del peso aparente de los mismos sería distinta. El objetivo del experimento es detectar
tal diferencia, si es que existe.

N
vertical
geométrica
B
A
r⊥ q
F⊥ = mi r⊥w2
A
P' B

P = mg g E

S
vertical según
la plomada O

(a) (b)

Fig. 4.28. El peso aparente de un cuerpo es la resultante de la gravedad y la fuerza centrí-

fuga (a). En este hecho se basa el experimento de Eötvös (b) que permite determinar la
igualdad de la masa gravitatoria y la masa inercial.
Con este propósito dos cuerpos A y B diferentes por su masa y composición química se fijan en
los extremos de la barra horizontal de una balanza de torsión (Fig. 4.28b). La barra está orien-
tada de Oeste a Este y está suspendida de manera de permanecer horizontal. Si la dirección de
PA′ fuera diferente de la de PB′ se debería producir un momento que haría girar la barra horizon-
tal hasta que la torsión del filamento de suspensión equilibre dicho momento. Se marca entonces
la posición de la barra, luego de lo cual se gira en 180˚ el soporte del filamento. Con ello se in-
vierte la posición de los cuerpos A y B y por lo tanto la dirección del momento (si es que existe).
Por lo tanto la barra debiera ahora girar respecto de la dirección Oeste-Este en un ángulo igual
que el anterior, pero en el sentido opuesto.
El experimento ha dado siempre un resultado negativo, esto es, no indicó nunca una rotación de
la barra cualquiera fuese la elección de los cuerpos A y B. La sensibilidad de los experimentos
más recientes hubiera revelado una diferencia de mi / mg respecto de la unidad de una parte en

100
 4. Dinámica

10 11 (esto es, un gramo en 105 toneladas). Esta extraordinaria precisión demuestra sin lugar a
dudas que la inercia y la gravedad son manifestaciones de una única realidad física.

Los sistemas inerciales y el principio de equivalencia

Antes de concluir este Capítulo es necesario hacer algunos comentarios acerca de los referen-
ciales inerciales ya que este concepto es el eslabón más débil de la estructura lógica de la Mecá-
nica Newtoniana. Una vez establecido que las fuerzas producen aceleraciones, el Principio de
Inercia se reduciría a un simple corolario de la Segunda Ley si no fuera porque en su enunciado
se invoca el “sistema de referencia inercial”. Pero aquí surge la dificultad: ¿cómo se sabe si un
referencial es inercial? Mientras no demos una definición de sistema inercial que sea indepen-
diente de la Primera Ley, ésta no es más que una tautología.
Si aceptamos por un momento la existencia de un referencial inercial, el resto de la Dinámica se
desarrolla sin inconvenientes. La idea central de la Mecánica Newtoniana (que incluye también
el Principio de Inercia) es lo que se llama la relatividad Galileiana, que conviene recordar bre-
vemente.
El concepto de la relatividad del movimiento (es decir, que el movimiento se define en relación
con un observador) era bien conocido, aún antes que Copérnico considerara su aplicación al mo-
vimiento de la Tierra y del Sol. Pero la idea de Galileo fue más lejos. El principio de relatividad
(o equivalencia) Galileiano se puede enunciar diciendo que:
dos referenciales que se mueven el uno respecto del otro con movimiento rectilíneo y uni-
forme y sin rotar son equivalentes en cuanto a la descripción de los fenómenos mecánicos.
En su Dialogo sui Massimi Sistemi, Galileo expresa claramente (la cita no es completamente
textual) esa idea :
Encerraos con algún amigo en el mayor local bajo cubierta de un gran navío y después
realizad todos los experimentos que se os ocurran, y decidme cómo podéis determinar si el
navío está detenido o se mueve, siempre que ese movimiento sea uniforme y no fluctuante
de aquí para allá y siempre que no os sea posible mirar hacia afuera.
Entonces dado un referencial inercial podemos decir si otro referencial es o no inercial: basta ver
si se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme respecto del primero, o no. Sin embargo, si-
gue en pie nuestra pregunta: ¿cómo sabemos si el primer sistema es inercial?
En algunos libros se lee que un referencial inercial es un sistema que está en reposo respecto de
“las estrellas fijas”. Se intenta así resolver la cuestión, pero esto es ilusorio. Nadie ha intentado
llevar a la práctica esa definición en lo que atañe a los movimientos de traslación (por de pronto
porque no existen “estrellas fijas”). Por lo tanto se trata de un enunciado vacío sin consecuencias
prácticas.
Los ejemplos que hemos presentado en este Capítulo muestran que el origen y los ejes de los
referenciales de interés se vinculan siempre con objetos cercanos al observador como la superfi-
cie de la Tierra, el interior de un vehículo, etc. Cuando estudiaremos el movimiento planetario
emplearemos un referencial con origen en el Sol, o bien en el baricentro del sistema Sol-planeta.
Como se ve se trata en todos los casos de sistemas locales en relación con los sistemas bajo es-
tudio. Es para esta clase de sistemas que necesitamos criterios prácticos para decidir si son o no
inerciales.
Es importante notar que la noción de inercia y por lo tanto de referencial inercial está indisolu-
blemente ligada a la interacción gravitatoria, que se manifiesta en el peso. Todos hemos visto

101
 4. Dinámica

por la TV escenas que tienen lugar en una cápsula espacial en órbita alrededor de la Tierra. He-
mos observado entonces que un objeto abandonado en el aire no cae al piso: permanece en
reposo, o se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme si se lo soltó con una velocidad no
nula (respecto de la cápsula, se entiende). A semejanza del personaje de Galileo que no podía
saber si el navío se movía o estaba en reposo, un astronauta que hubiera perdido la memoria, no
supiera donde está y no pudiera mirar al exterior, no podría determinar si el referencial de la
cápsula es inercial o no. En realidad tendría derecho de pensar (recordemos nuestro enunciado
de la Primera Ley) que la cápsula es un referencial inercial. En efecto, en tanto y en cuanto se
limite a estudiar el movimientos de cuerpos en el interior de la cápsula o cercanos a la misma
(pero no el de objetos lejanos), la aplicación de las tres Leyes de la Dinámica le dará resultados
correctos.
Sin embargo nosotros desde la Tierra diríamos que se equivoca, porque sabemos que la cápsula
está en caída libre con la aceleración de la gravedad g (con el valor correspondiente a la distan-
cia a la que está orbitando), por lo tanto para nosotros es un referencial no inercial en el cual la
fuerza ficticia sobre un objeto de masa m es

FO′ = − m aO′ = − m g (4.120)

Como esta fuerza compensa exactamente el peso P = m g del objeto, se explica perfectamente
(desde nuestro punto de vista) lo que observa nuestro hipotético pasajero. Al estudiar fenómenos
terrestres sabemos que tenemos que tomar en cuenta las aceleraciones centrífuga y de Coriolis
porque la Tierra gira sobre sí misma y por lo tanto no es un referencial inercial. Sin embargo no
tomamos en cuenta que la Tierra está en caída libre hacia el Sol con una aceleración de aproxi-
madamente 0.6 gal (un valor pequeño, sin duda, pero no despreciable). Un observador ubicado
en el Sol nos podría entonces hacer la misma crítica que le hicimos nosotros al observador de la
cápsula. ¿Quien tiene razón entonces?
Estas observaciones ponen en evidencia la equivalencia entre campo gravitatorio y sistema no
inercial que es una consecuencia de la característica singular de la interacción gravitatoria que ya
discutimos anteriormente, esto es, que la masa gravitatoria (que determina la intensidad de la
atracción gravitatoria) coincide con la masa inercial (que determina la inercia de los cuerpos).
Esta característica la posee solamente la interacción gravitatoria. Las otras fuerzas o no implican
acción a distancia y se ejercen solo cuando los cuerpos están en contacto (como varias de las
fuerzas que consideramos en este Capítulo), o, como las fuerzas eléctricas y magnéticas, no
actúan por igual sobre todos los objetos materiales.
Es importante subrayar el carácter local de la equivalencia que hemos señalado: es posible eli-
minar el peso empleando un referencial en caída libre, pero sólo localmente. En efecto, el campo
gravitatorio no es uniforme y por lo tanto el valor de g difiere de un lugar a otro. Para el obser-
vador de nuestra cápsula que cae con la aceleración g, un objeto en un lugar a cierta distancia,
donde la aceleración de la gravedad es g ′ , aparece sometido a una fuerza m( g ′ − g ) que no es
nula. Esta fuerza, que proviene de la no uniformidad del campo gravitatorio, es la fuerza de ma-
rea de la que nos ocuparemos en el Capítulo 9.

102
 4. Dinámica

A P A' P = 0 aA' = –g

a = – aA' = g

P = mg a = g FA' = mg

(a) (a')

B P= 0 B' P aB' = g

a = g – aB' = 0

P=0 a=0 P + FA' = 0

(b) (b')

Fig. 4.29. El Principio de Equivalencia. Un referencial (a) en reposo en un campo gravita-

cional que imparte una aceleración g a todos los cuerpos es equivalente a un referencial
( a ′ ) que (en ausencia de gravedad) es acelerado con la aceleración –g. Del mismo modo,
un referencial ( b ′ ) en caída libre dentro de un campo gravitatorio es equivalente a un refe-
rencial (b) en reposo y en ausencia de gravedad. La equivalencia es solamente local.
Los comentarios anteriores encuentran su expresión en el Principio de Equivalencia debido a
Einstein:
Principio de Equivalencia:
Un referencial Σ acelerado con una aceleración constante –g y en ausencia de gravedad es
completamente equivalente a un referencial Σ ′ en reposo en un campo gravitacional uni-
forme que imparte la aceleración g a todos los cuerpos por igual.
Una consecuencia del Principio de Equivalencia es que (localmente) un campo gravitatorio se
puede compensar completamente por medio de un movimiento no uniforme del referencial
(como sucede en la cápsula espacial que mencionamos antes).
Todo esto es, por supuesto, consistente con la Mecánica Newtoniana, pero Einstein lo interpretó
como una ley fundamental de la naturaleza según la cual un campo gravitatorio es (localmente)

103
 4. Dinámica

equivalente a un referencial acelerado. En otras palabras, al describir los fenómenos que ocurren
en un campo gravitacional nos podemos olvidar de la fuerza de gravedad, a condición de em-
plear un referencial oportunamente acelerado. Si la cápsula espacial se hallara muy lejos de la
Tierra, el Sol y las demás masas de modo que la fuerza de gravedad debida a todos los cuerpos
externos a la cápsula fuera despreciable, se podría crear un campo de gravedad ficticio encen-
diendo los motores, o sea acelerando la cápsula respecto de un referencial inercial. En este caso
ningún experimento que se llevara a cabo dentro de la cápsula, sin referencia a objetos externos
a la misma, podría revelar diferencias respecto de lo que ocurre en un campo de gravedad nor-
mal. En tal sentido la cápsula espacial es la versión moderna del navío de Galileo: el Principio
de Equivalencia es la extensión natural del Principio de Inercia.
Volvamos ahora a nuestra pregunta original: ¿cómo sabemos si un referencial es inercial? A la
luz de las consideraciones precedentes vemos que la respuesta es la siguiente: en toda situación
que se presente en la práctica es siempre posible definir un referencial local el cual a todos los
efectos que nos pueden interesar se comporta como si fuera inercial33 esto es, un referencial en el
cual un objeto libre de fuerzas (fuerzas que podamos detectar con nuestras balanzas, dinamóme-
tros, etc. en ese sistema) queda en reposo o se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme.
Aparece, sin embargo, una ambigüedad en la teoría ya que estos sistemas locales se mueven con
movimiento acelerado el uno respecto del otro. Aquí nos limitaremos a señalar que dentro de los
límites de nuestra teoría, esto es, mientras valgan las transformaciones (3.64), (3.77) y (4.112)
esta ambigüedad no tiene efectos prácticos. Pero el lector debe tener presente que es un indicio
de las limitaciones de la Mecánica Newtoniana, tema del cual nos ocuparemos más adelante

33
Eventualmente tomando en cuenta las fuerzas de marea, como se verá en el Capítulo 9.

104
 5. Trabajo y energía

5. TRABAJO Y ENERGÍA
El concepto de energía es de enorme importancia en la Física y sus alcances exceden el contexto
de la Mecánica Newtoniana. En efecto la energía junto con la cantidad de movimiento juegan un
rol primario en las Teorías Fundamentales que mencionamos en el Capítulo 1, básicamente por-
que estas magnitudes se conservan (es decir se mantienen constantes) en todas las interacciones
básicas de la naturaleza. Pero aquí nosotros estamos desarrollando una teoría macroscópica en la
cual como ya vimos aparecen fuerzas no fundamentales como el rozamiento, el arrastre, etc.
Estas fuerzas se relacionan de una forma muy complicada con las interacciones fundamentales y
de resultas de ello en nuestra descripción de los fenómenos la energía nos aparece bajo diferen-
tes aspectos, aunque a nivel microscópico se trata siempre de la misma cosa. Uno de esos as-
pectos es la energía mecánica que trataremos aquí. El lector debe recordar lo que se acaba de
decir, y más adelante volveremos sobre esta cuestión.
En el contexto de la Mecánica Newtoniana el concepto de energía es muy útil ya que en deter-
minados casos ayuda a simplificar la solución de problemas. Se debe notar que la Segunda Ley
establece una ecuación diferencial del segundo orden en el tiempo, que se debe integrar para
conocer el movimiento de los cuerpos. Veremos que bajo ciertas condiciones la energía mecá-
nica de un sistema se conserva (es decir no se transforma en otra clase de energía). Cuando esto
ocurre podemos escribir de inmediato una integral primera de las ecuaciones de Newton, lo cual
es un paso adelante muy importante hacia la solución del problema.

Trabajo mecánico
Para presentar la noción de energía mecánica conviene introducir el trabajo mecánico y eso es lo
que haremos ahora. Este concepto deriva de la noción del esfuerzo que es necesario realizar para
desplazar objetos. Es intuitivo que el esfuerzo está relacionado con la fuerza que se ejerce, pero
es algo distinto. Cuando levanto un cajón y lo coloco en una estantería tengo que ejercer una
fuerza igual a su peso, pero el esfuerzo es mayor cuanto más alto es el estante donde lo ubico. Si
desplazo un mueble de un lugar a otro la fuerza a ejercer es siempre la misma (la necesaria para
vencer el rozamiento) pero el esfuerzo es tanto mayor cuanto más lejos lo llevo. Además el es-
fuerzo depende de la dirección del desplazamiento en relación a la fuerza: el esfuerzo necesario
para transportar una valija depende de si el desplazamiento es horizontal, en subida, o en bajada.
Estas observaciones cotidianas indican que el esfuerzo depende de la magnitud de la fuerza, de
la magnitud del desplazamiento y del ángulo entre el desplazamiento y la fuerza. Basados en
estos hechos definimos el trabajo mecánico de modo de respetar la noción intuitiva de esfuerzo,
aunque con la precisión y rigor que corresponde a una magnitud física.
Sea A un punto material sobre el que actúa la fuerza F y que sufre un desplazamiento infinite-
simal dr (Fig. 5.1a). Definiremos el trabajo mecánico de F en el desplazamiento dr como

dW = F ⋅ dr = F dr cos α (5.1)

De la definición resulta que W es un escalar y que su magnitud y signo dependen del ángulo
entre F y dr. Si α < π /2 (desplazamiento a favor de la fuerza) el trabajo es positivo. Si α > π /2
(desplazamiento en contra de la fuerza) el trabajo es negativo. Si α = π /2 el trabajo es nulo. El
trabajo de una fuerza en un desplazamiento finito del móvil entre una posición 1 y una posición
2 según la trayectoria T (Fig. 5.1b) se define como

105
 5. Trabajo y energía

2 2
W1,2,T = ∫ dW = ∫ F ⋅ dr (5.2)
1 1

donde la integral se calcula a lo largo de T.

F
F

A dr
a
T
A dr 2
1
T'

(a) (b)

Fig. 5.1. El trabajo depende (a) del ángulo entre fuerza y desplazamiento y (b) de la tra-
yectoria del móvil.
En general el trabajo depende del camino seguido para ir de 1 a 2, luego si T y T ′ son dos tra-
yectorias diferentes que van ambas de 1 a 2 se tendrá que

W1,2,T ≠ W1,2,T ′ (5.3)

Si T se recorre en el sentido inverso, es decir de 2 a 1, se tiene

W2,1,T = −W1,2,T (5.4)

De la definición resulta que las dimensiones de trabajo son

[W ] = [ F ][l] = [ ml2t −2 ] (5.5)

La unidad de trabajo del sistema MKS es el Joule ( 1 J = 1 N m = 1 kg m 2 /s2 ) y en el sistema cgs

es el erg ( 1 erg = 1 dy cm = 1 g cm 2 /s2 ). La equivalencia entre ambas unidades es 1 J = 10 7 erg .
Se usa también como unidad de trabajo el kgf m ( 1 kgf m = 9.81K J = 9.81K × 10 7 e rg).

Fuerza conservativa
Consideremos el trabajo del peso P = −mgzˆ en un desplazamiento vertical dr = zˆ dz (Fig. 5.2a).
Se tendrá dW = P ⋅ dr = − mgdz y entonces
z2
W12 = − ∫ mgdz = − mg( z2 − z1 ) (5.6)
z1

En un desplazamiento cualquiera (Fig. 5.2b) dr = xˆ dx + yˆ dy + zˆ dz pero dW = P ⋅ dr = − mgdz

como antes, luego

W12 = − mg( z2 − z1 ) (5.7)

106
 5. Trabajo y energía

z z
2 2

dr dr
P P
1 1

(a) (b)

Fig. 5.2. El trabajo del peso en un desplazamiento vertical (a) y en un desplazamiento

cualquiera (b) depende solamente de la diferencia de altura entre los extremos de la tra-
yectoria.
Hemos obtenido así un importante resultado:
El trabajo del peso no depende del camino seguido para ir de 1 a 2 y sólo depende de la di-
ferencia de altura entre dichos puntos.
Se dice que una fuerza es conservativa si el trabajo que realiza en un desplazamiento entre dos
puntos cualesquiera 1 y 2 tiene el mismo valor cualquiera sea el camino seguido para ir de 1 a 2.
Es decir, si 1 y 2 son dos puntos cualesquiera y C, C ′ son dos trayectorias cualesquiera que van
de 1 a 2 (Fig. 5.3a), F será conservativa si

W1,2,C = W1,2,C ′ = W1,2 (5.8)

De acuerdo con esta definición y con el resultado anterior el peso es una fuerza conservativa.
Consideremos un camino C que parte de 1 y vuelve a 1 (Fig. 5.3b) y sea WC el trabajo realizado
por la fuerza conservativa F en el desplazamiento C. Por definición:

WC = ∫ F ⋅ dr (5.9)
C

Sea ahora 2 un punto cualquiera de C que la divide en dos partes: C ′ que va de 1 a 2 y C ′′ que
va de 2 a 1. Claramente:

WC = W1,2,C ′ + W2,1,C ′′ = W1,2,C ′ − W1,2,C ′′ = 0 (5.10)

porque W2,1,C ′′ = −W1,2,C ′′ y W1,2,C ′ = W1,2,C ′′ por ser F conservativa.

Luego si F es una fuerza conservativa y C un camino cerrado cualquiera se cumple

∫ F ⋅ dr =0 (5.11)
C

Con un razonamiento análogo se puede demostrar la propiedad inversa: si F es tal que su trabajo
a lo largo de cualquier camino cerrado es nulo, entonces es conservativa.

107
 5. Trabajo y energía

F F

A A 2
dr dr
C'
C
2 C

1
1 C''
C'

(a) (b)

Fig. 5.3. Si la fuerza es conservativa el trabajo en un desplazamiento de 1 a 2 (a) no de-

pende del camino seguido y es nulo (b) en un desplazamiento que vuelve al punto inicial.

Campo de fuerza
El peso es un caso particular de una clase importante de fuerzas: aquellas que dependen de la
posición. Otro ejemplo de esta clase es la fuerza electrostática entre dos cargas. En las proximi-
dades de la superficie de la Tierra P = −mgzˆ donde ẑ es la dirección de la vertical del lugar
(positiva hacia arriba). A medida que nos alejamos de la superficie terrestre g disminuye al au-
mentar z, y a distancias r grandes del centro de la Tierra1

r 2
g = g(r ) = g(rT )  T  (5.12)
r

donde rT ≅ 6400 km es el radio terrestre y g(rT ) ≅ 980 gal . Por lo tanto

r 2
P = − mg(rT )  T  rˆ (5.13)
r

En casos como este, cuando en cada punto del espacio podemos definir un valor de la fuerza, se
dice que estamos en presencia de un campo de fuerza. Si además la fuerza es conservativa se
dice que el campo correspondiente es conservativo. Cuando además de la posición la fuerza de-
pende de otras magnitudes (por ejemplo de la velocidad del cuerpo) no se puede hablar de
campo de fuerza. Por ese motivo las fuerzas de rozamiento no son un campo.
El concepto de campo es muy importante en la Física y más adelante volveremos sobre él. Por el
momento bastará con esta somera introducción.

Energía cinética
La energía es la magnitud que da la medida de la capacidad de un sistema para producir trabajo.
Hay distintas clases de energía, que se distinguen por
• la forma como se manifiesta y
• las fuerzas e interacciones que la originan.

1
Esta fórmula es aproximada ya que la Tierra no es una esfera perfecta.

108
 5. Trabajo y energía

Es así que se habla de energía mecánica, térmica, eléctrica, química, nuclear, etc. Nos ocupare-
mos ahora de la energía mecánica, que es la energía que poseen los cuerpos en virtud de su mo-
vimiento y de su posición.
Para detener un móvil que se desplaza con cierta velocidad es preciso aplicarle una fuerza que lo
frene. Dicha fuerza realiza un trabajo negativo, es decir, el móvil entrega trabajo al sistema que
ejerce la fuerza2. Luego el móvil por el hecho de moverse posee energía. En otras palabras:
Por virtud de su inercia todo cuerpo en movimiento posee energía, que denominamos
energía cinética.

v2

v1 2
m
v
F
1

Fig. 5.4. El Teorema de la fuerza viva: la variación de la energía cinética del móvil es igual
al trabajo de la fuerza que actúa sobre él.
La energía cinética se relaciona con el esfuerzo necesario para cambiar el estado de movimiento
de un objeto. Dicho esfuerzo se origina en la inercia del cuerpo. Es sencillo calcular la energía
cinética del móvil. Sea una masa m animada de una velocidad v, sobre la cual actúa la fuerza F.
En el intervalo dt el desplazamiento del móvil es dr = v dt y la fuerza realiza un trabajo

dW = F ⋅ dr = F ⋅ v dt (5.14)

Por la Segunda Ley F = m dv / dt , luego

dW = m v ⋅ dv = 12 m d (v 2 ) (5.15)

Por lo tanto el trabajo de la fuerza en el trayecto de 1 a 2 (Fig. 5.4) es

2 2
W12 = ∫ dW = 1m
2 ∫ d (v
2
) = 12 m(v22 − v12 ) (5.16)
1 1

Si al llegar a 2 el móvil se detiene tendremos v2 = 0 y

W12 = − 12 m v12 (5.17)

Este es el máximo trabajo que se puede extraer del móvil. Es natural entonces definir la cantidad

T = 12 m v 2 (5.18)

2
Por ejemplo la fuerza que ejerce el clavo sobre el martillo que lo golpea realiza un trabajo negativo sobre éste y lo
frena. La reacción del martillo realiza un trabajo que hace penetrar el clavo en el tablón. Así podemos extraer
trabajo del móvil.

109
 5. Trabajo y energía

como la energía cinética del móvil, pues da la medida del trabajo que se puede extraer del
mismo en virtud de su movimiento. En términos de la energía cinética los resultados anteriores
se pueden escribir en la forma diferencial

dW = dT (5.19)

o bien en forma integral como

W12 = T2 − T1 = ∆T (5.20)

Las ecs. (5.19) y (5.20) constituyen el Teorema de la fuerza viva3.

De lo anterior podemos concluir lo siguiente:
• si queremos acelerar un móvil partiendo del reposo tenemos que realizar sobre él un trabajo
igual a la energía cinética que adquiere;
• si el móvil tiene la velocidad v y por lo tanto la energía cinética T = m v 2 / 2 se podrá extraer
del mismo, frenándolo, un trabajo igual en valor a T.
Notar que T depende del módulo de v y no de su dirección. Si por efecto de una fuerza v cambia
su dirección pero no su módulo, la fuerza no realiza trabajo. Esto ocurre si F es perpendicular a
v, pues entonces F ⋅ v = 0 ; por ejemplo, en un movimiento curvilíneo la fuerza centrípeta no
realiza trabajo.
En conclusión: el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre un móvil determina el
cambio de la energía cinética del mismo. Dejamos para más adelante aclarar cuál es la fuente
que suministra la energía cinética que gana el móvil, y cuál es el destino de la que pierde.

Energía potencial
La energía cinética no es la única forma en que se puede manifestar la energía mecánica. Si un
móvil se encuentra en un campo de fuerza y su posición varía, la fuerza del campo realiza un
trabajo. Existe entonces una forma de energía asociada con la posición de un cuerpo sometido a
un campo de fuerza. Sea un móvil que se desplaza en un campo de fuerza de 1 a 2 según la tra-
yectoria C. El trabajo de la fuerza es
2
W12,C = ∫ F ⋅ dr (5.21)
1

En general el trabajo depende de la trayectoria y por lo tanto no se puede asignar un valor defi-
nido a W12 y no podemos afirmar (como hicimos en el caso de la energía cinética) que W12 es la
diferencia entre cantidades calculadas para el punto 1 y el punto 2 (Fig. 5.5a). Hay sin embargo
una clase de fuerzas, las fuerzas conservativas, para las cuales W12 es el mismo cualquiera sea el
camino seguido para ir de 1 a 2. Consideremos, para ser concretos, el peso. Para el peso
W12 = − mg( z2 − z1 ) lo que muestra que un cuerpo posee una capacidad de producir trabajo (es
decir una energía) que depende de la altura donde se encuentra (Fig. 5.5b). Luego en este caso
podemos escribir

W12 = −[V ( z2 ) − V ( z1 )] (5.22)

3
La denominación proviene de vis viva (“fuerza viva” en latín), nombre (hoy en desuso) que se daba a la energía
cinética.

110
 5. Trabajo y energía

donde

V ( z ) = mgz + V0 , V0 = cte. (5.23)

La función V ( z ) se llama energía potencial gravitatoria de la masa m y como se ve está definida

a menos de una constante aditiva arbitraria V0 . Esta ambigüedad no tiene importancia pues sólo
podemos medir diferencias de energía potencial. La elección de V0 equivale a fijar un nivel de
referencia en el cual V = 0 . Este nivel lo podemos elegir donde más nos guste o convenga. La
(5.22) nos dice entonces que el trabajo del peso es igual a menos la variación de la energía po-
tencial gravitatoria del cuerpo.
F
z
2
dr
C dr
2 P
1
1
C'

(a) (b)

Fig. 5.5. En general (a) el trabajo depende de la trayectoria, luego no se puede asignar un
valor definido a W12 . Pero para el peso W12 no depende de la trayectoria (b), luego pode-
mos introducir una energía potencial y escribir W12 = −[V ( z2 ) − V ( z1 )] .
Corresponde aclarar que la fórmula (5.23) vale sólo cerca de la superficie de la Tierra. Si quere-
mos calcular la energía potencial gravitatoria de un cuerpo lejos de la superficie, por ejemplo un
satélite artificial, tenemos que emplear la expresión (5.12) de g. Se obtiene entonces
1
V (r ) = − mg(rT )rT2 + V∞ (5.24)
r

donde r = rT + z es la distancia del cuerpo al centro de la Tierra y V∞ es la energía potencial del

cuerpo cuando su distancia es infinita. Es habitual poner V∞ = 0 , de modo que
1
V (r ) = − mg(rT )rT2 (5.25)
r

Notar que esta elección del nivel de referencia corresponde a fijar V0 = − mg(rT )rT en la (5.23).
En general para una fuerza conservativa cualquiera podemos definir una energía potencial del
modo siguiente (Fig. 5.6):
• se elige (arbitrariamente) un nivel de referencia, por ejemplo el punto R,
• la energía potencial en otro punto r cualquiera es entonces
r
V ( r ) = − ∫ F ⋅ dr ′ + V0 (5.26)
R

111
 5. Trabajo y energía

Aquí V0 es una constante arbitraria y la integral se calcula sobre cualquier camino que lleve de R
a r, porque por ser F conservativa la integral no depende del camino.
Si ahora queremos calcular el trabajo de F en un desplazamiento de 1 a 2 tendremos que
r2 R r2 r1 r2
W12 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr = − ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr
r1 r1 R R R (5.27)
= −[V ( r2 ) − V ( r1 )]

Según la definición anterior el trabajo de la fuerza conservativa es igual a menos la variación de

la energía potencial. Luego si el trabajo realizado por la fuerza del campo es positivo el móvil
pierde energía potencial. Viceversa, si el trabajo es negativo el cuerpo gana energía potencial.
r 1 2

F(r) F(r)
R R

(a) (b)

Fig. 5.6. Para definir la energía potencial de una fuerza conservativa cualquiera se elige un
nivel de referencia R, luego (a) para un punto r cualquiera V( r ) está dada por la (5.26). El
trabajo de F en un desplazamiento (b) de 1 a 2 es entonces W12 = −[V ( r2 ) − V ( r1 )].

Relación entre energía potencial y fuerza

Por definición, para una fuerza conservativa
r
V ( r ) = − ∫ F ⋅ dr ′ + V0 (5.28)
R

Por lo tanto dV ( r ) = − F ⋅ dr . Esto significa que

∂V ∂V ∂V
= − Fx , = − Fy , = − Fz (5.29)
∂x ∂y ∂z

que se puede escribir como

F = −∇V = − grad V (5.30)

donde hemos introducido el operador gradiente

∂ ∂ ∂
∇ ≡ grad ≡ xˆ + yˆ + zˆ (5.31)
∂x ∂y ∂z

112
 5. Trabajo y energía

Corresponde aclarar que la condición F ≡ F( r ) es necesaria pero no suficiente para que F sea
conservativa. Por ejemplo, una fuerza de la forma F = f (r )ϕ̂
ϕ no es conservativa; en efecto, es
fácil verificar que en este caso la condición

∫ F ⋅ dr = 0 , todo C (5.32)
C

no se cumple. Por lo tanto para dicha fuerza no se puede encontrar una función V( r ) tal que
F = −∇V = f (r )ϕ̂
ϕ.
De las (5.29) podemos obtener las condiciones para que F sea conservativa. De la primera y se-
gunda de dichas ecuaciones obtenemos que

∂ 2V ∂F ∂Fy ∂Fx ∂Fy

=− x =− ⇒ − =0 (5.33)
∂x∂y ∂y ∂x ∂y ∂x

Del mismo modo, de la segunda y la tercera, y de la tercera y la primera de las (5.29) se obtie-
nen, respectivamente, las condiciones
∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx
− =0 , − =0 (5.34)
∂z ∂y ∂x ∂z

Si en todo punto se cumplen las tres condiciones (5.33), (5.34) F ⋅ dr es un diferencial total
exacto: éstas son pues las condiciones suficientes para que F sea conservativa.
Usando el operador gradiente las condiciones (5.33), (5.34) se expresan en la forma compacta
∇ × F ≡ rot F = 0 (5.35)

El operador ∇ × se denomina rotor y un campo vectorial A que cumple la condición ∇ × A = 0

se dice irrotacional. Por lo tanto la condición necesaria y suficiente para que un campo de fuerza
sea conservativo es que sea irrotacional en todo punto. La fuerza F = f (r )ϕ̂
ϕ cumple la condición
∇ × F = 0 para todo r ≠ 0, pero no la cumple en r = 0: por eso dicho campo no es conservativo.

Energía mecánica
Sea una masa que se mueve bajo la acción de una fuerza desde 1 hasta 2. Por el Teorema de la
fuerza viva W12 = T2 − T1 . Si además la fuerza es conservativa y V es la energía potencial corres-
pondiente, W12 = −(V2 − V1 ) . Comparando ambas expresiones y ordenando términos obtenemos
T2 + V2 = T1 + V1 (5.36)

Vemos así que la cantidad

E = T + V ≡ Energía mecánica (5.37)

se conserva en el movimiento aunque T y V varían4. En un movimiento bajo la acción de fuerzas

conservativas todo aumento de la energía cinética ocurre a expensas de la energía potencial del
móvil, y viceversa, de modo tal que la energía mecánica, suma de ambas, se mantiene constante.

4
De la definición es evidente que las dimensiones y unidades de la energía son las mismas que las del trabajo.

113
 5. Trabajo y energía

Importancia de las constantes del movimiento

Cuando una magnitud física se conserva durante el movimiento se dice que es una constante del
movimiento o, también, que es una integral primera del movimiento. Muchas veces la integra-
ción de las ecuaciones del movimiento es complicada o difícil. En estos casos el conocimiento
de las constantes del movimiento es de gran importancia pues:
• permite deducir de inmediato propiedades del movimiento y relaciones entre las magnitudes
que lo describen, sin que haga falta para eso integrar las ecuaciones de Newton,
• simplifica el problema de resolver las ecuaciones del movimiento pues ayuda a hacer el
planteo más conveniente para el cálculo.
Por lo tanto uno de los más importantes problemas de la Mecánica es encontrar las constantes
del movimiento. Ya encontramos dos leyes de conservación:
• la conservación de la cantidad de movimiento para sistemas aislados,
• la conservación de la energía mecánica para sistemas sometidos a fuerzas conservativas.
Se puede mostrar que la conservación de la cantidad de movimiento se vincula con la simetría de
un sistema aislado frente a traslaciones. Esta simetría refleja el hecho de que el resultado de un
experimento no depende del lugar donde está ubicado el laboratorio. La conservación de la ener-
gía mecánica se vincula con la simetría frente a desplazamientos en el tiempo, lo que refleja el
hecho que el resultado de un experimento no depende del momento en que se lleva a cabo. Estos
ejemplos (y otros que veremos más adelante) muestran que:

Toda ley de conservación está relacionada con una propiedad de simetría del sistema.
También vale la inversa: cuando un sistema posee una simetría (es decir cuando hay una trans-
formación que lo deja igual del punto de vista físico), asociada con esta simetría hay una cons-
tante de movimiento. Por lo tanto existe la siguiente relación biunívoca:

simetrías ⇔ constantes del movimiento

Por eso al comenzar el estudio de un problema es siempre útil detenerse a reflexionar sobre sus
propiedades de simetría. Eso veremos a medida que avancemos.

Potencia
En muchas aplicaciones interesa el tiempo necesario para realizar un trabajo. La magnitud física
que da la medida del trabajo producido en la unidad de tiempo es la potencia
δW
P= (5.38)
δt

Como δW = F ⋅ δr = F ⋅ vδt , será

P = v⋅F (5.39)

La unidad de potencia en el sistema MKS es el Watt (W): 1 W = 1 J/s=1 Nm/s = 1 kg m2/s3. En

el sistema cgs es el erg/s = 10–7W. En algunas aplicaciones se usa el HP (1HP = 748W). De la
unidad de potencia deriva una unidad de energía muy usada: el kWh (1 kWh = 3.6 × 106J).
Calculemos la potencia disipada en un salto de agua en el que en la unidad de tiempo un masa
dm / dt cae desde una altura h; claramente

114
 5. Trabajo y energía

dm
P= gh (5.40)
dt

Si el caudal del salto es de 1000 m 3 /s tendremos que dm / dt = 10 6 kg/s . Si h = 100 m resulta

entonces P ≅ 9.8 × 108 W = 980 MW .

Trabajo y energía en movimientos unidimensionales

En todo movimiento unidimensional si la fuerza depende sólo de la posición y no del tiempo, de
la velocidad, etc. o sea si F = F( x ) , F es conservativa y podemos introducir la energía potencial
x
V ( x ) = − ∫ Fdx + V0 (5.41)
0

En presencia de una fuerza conservativa la energía mecánica se conserva y E = T + V = cte.

Examinemos las consecuencias de la conservación de la energía mecánica en un movimiento
unidimensional (Fig. 5.7a). Una forma útil de analizarlo se basa en el diagrama de la energía
(Fig. 5.7b), en el cual representamos los términos de E en función de la coordenada x:
• E ( = cte.) es una recta paralela al eje x,
• V(x) es una curva cuya forma depende de F(x),
• T = E − V como se ve en la figura para el punto x1 .

V(x)

E
x
T(x1)
O x1
x– x+ x2 x
V(x1)

(a) (b)

Fig. 5.7. En un movimiento unidimensional (a) bajo el efecto de una fuerza conservativa es
útil el diagrama de la energía (b) que da una representación integral del movimiento.
El diagrama de la energía es una representación integral del movimiento que permite deducir
varias características del mismo sin necesidad de cálculos laboriosos, de ahí su utilidad.
Puesto que T no puede ser negativa ( T = mv 2 / 2 ≥ 0 ) se debe cumplir

E ≥ V ( x) (5.42)

Luego el movimiento está confinado a los intervalos de x tales que V < E . Por eso en el caso de
la Fig. 5.7b el móvil no puede llegar al punto x2. En la Fig. 5.7b el movimiento está limitado a
los puntos que cumplen la condición x− < x < x+ . En x− y x+ , que se llaman puntos de retorno,
se tiene T = 0 o sea v( xm ) = 0 , luego E = V .
En un punto como x1 la velocidad puede tener dos valores:

115
 5. Trabajo y energía

2
v( x1 ) = ± [ E − V ( x1 )] (5.43)
m

En x1 la fuerza

F( x1 ) = − 
dV
(5.44)
 dx  x
1

apunta hacia las x negativas. Si imaginamos que V ( x ) representa el perfil de una cuesta, la
fuerza está siempre dirigida cuesta abajo. Está claro pues que a medida que el móvil se acerca a
x+ la fuerza lo frena. Análogamente si el móvil se acerca a x− la fuerza (ahora dirigida en sen-
tido x positivo) también lo frena. Luego el movimiento descripto por el diagrama es una oscila-
ción en que el móvil va y viene entre los puntos de retorno.

E4
V(x)
E3

E2

x
E1

x5 x1 x2 x3 x4 x6 x7

Fig. 5.8. Diagrama de la energía que muestra los diferentes tipos de movimiento que se
presentan según sea el valor de la energía mecánica del móvil.
El tipo de movimiento depende de la forma de V ( x ) y del valor de E. Observando la Fig. 5.8
vemos que se presentan varias posibilidades:
• para E = E1 puede haber dos movimientos posibles: una oscilación con puntos de retorno x1
y x2 y una oscilación con puntos de retorno x3 y x4 ;
• para E = E2 el movimiento es una oscilación con puntos de retorno x5 y x6 ;
• para E = E3 el movimiento no es oscilatorio; el móvil viene de la izquierda desde el infinito
y al acercarse a x7 se frena, se detiene y vuelve atrás alejándose nuevamente hasta el infi-
nito: hay un solo punto de retorno;
• para E = E4 no hay puntos de retorno: un móvil que viene de –∞ va hasta +∞ sin detenerse
(aunque su velocidad varía con x); también es posible el movimiento en sentido contrario, en
que el móvil viene de +∞ y va a –∞ sin detenerse.
Luego el movimiento puede ser ligado, si el móvil está atrapado en un pozo de energía potencial
y oscila entre dos puntos de retorno, o no ligado, cuando el móvil viene y va al infinito. Veamos
algunos ejemplos.

116
 5. Trabajo y energía

Lanzamiento vertical
Si lanzo un objeto de masa m hacia arriba con velocidad v0, inicialmente T0 = m v02 / 2 , V = V0 y
E = T0 + V0 . La altura máxima corresponde al punto de retorno zm donde E = V ( zm ) . Luego

zm = v02 / 2 g (5.45)

V(r) V(z)–V0
mg(rT)rT mg(rT)rT

rm/rT r/rT
0.5 1.0 1.5 2 2.5 3

–0.2 0.8

–0.4 0.6 mg(rT)z

–mg(rT)rT2/r

–0.6 0.4 E'

–0.8 0.2
E z/rT
–1.0 0.0
zm/rT 0.5 1 1.5 2

Fig. 5.9. Diagrama de la energía para el lanzamiento vertical.

La (5.45) vale para zm << rT , es decir para valores pequeños de la velocidad inicial v0 . Para va-
lores grandes de v0 hay que tomar en cuenta la variación de g con la altura, usando la expresión
(5.25) de la energía potencial (Fig. 5.9). Tenemos entonces que
1 1 2
E = T (r ) + V (r ) = 12 mv(r )2 − mg(rT )rT2 = mv0 − mg(rT )rT = cte. (5.46)
r 2

De aquí obtenemos que el punto de retorno5 rm (correspondiente a v(rm ) = 0 ) está dado por

1 1 v02
= − 12 (5.47)
rm rT g(rT )rT2

Para que el cuerpo se pueda alejar hasta el infinito es preciso que v0 cumpla la condición

v0 ≥ ve = 2 g(rT )rT ≅ 11.2 km/s (5.48)

La velocidad ve se llama velocidad de escape. Si v0 < ve el movimiento es ligado y el móvil

vuelve a caer. Si v0 > ve el móvil se aleja al infinito. Un cuerpo lanzado con la velocidad ve
llega a r = ∞ con velocidad nula. La velocidad de escape es igual a la velocidad con la cual un
cuerpo que cae (con velocidad inicial nula) desde el infinito llega a la superficie de la Tierra.

5
Estas fórmulas valen siempre y cuando se conserve la energía mecánica y por lo tanto no toman en cuenta la
resistencia del aire, que reduce la velocidad del móvil mientras éste se encuentra dentro de la atmósfera terrestre.

117
 5. Trabajo y energía

La fórmula (5.48) de la velocidad de escape vale para cualquier cuerpo celeste, con tal de usar el
valor correspondiente del radio y de la aceleración de la gravedad en la superficie. Consideremos
la Luna: su radio es de 1738 km y la aceleración de la gravedad en su superficie es de 162.4 gal
(aproximadamente una sexta parte de la gravedad en la superficie de la Tierra). De la (5.48) ob-
tenemos entonces que la velocidad de escape desde la Luna es de 2.38 km/s.

Oscilaciones de un resorte
Si desplazo el extremo de un resorte una distancia x desde el equilibrio (x es la elongación) el
resorte ejerce una fuerza que tiende a devolverlo al equilibrio, dada por

F = − kx (5.49)

donde k es la constante del resorte (Fig. 5.10). La energía potencial correspondiente vale:
x
V = ∫ kx ′dx ′ = 12 kx 2 + V0 (5.50)
0

F = – kx
m

Fig. 5.10. Si desplazamos el extremo de un resorte una distancia x desde el equilibrio el re-
sorte ejerce una fuerza F = − kx que tiende a devolverlo al equilibrio.
Es usual elegir V0 = 0 . Luego

V ( x ) = 12 kx 2 (5.51)

El movimiento de una masa m sometida a la fuerza (5.49) se describe por medio de la Fig. 5.11.
El movimiento es siempre ligado y consiste de una oscilación entre los puntos de retorno −a y
+a , dados por

2E
a= (5.52)
k

Luego a es la amplitud de la oscilación. La energía de la oscilación es proporcional al cuadrado

de la amplitud. En los extremos de la trayectoria ( x = ± a ) la energía cinética de la masa es nula
y la energía mecánica es solamente potencial. En el punto medio ( x = 0 ) la energía potencial es
nula y le energía mecánica es puramente cinética. Por lo tanto a medida que el móvil se desplaza
alejándose de x = 0 , la energía cinética se transforma en energía potencial; viceversa a medida
que el móvil se acerca a x = 0 , su energía potencial se transforma en energía cinética.

118
 5. Trabajo y energía

2V(x)/k
0.5

0.4

0.3
E
0.2

0.1
–a a x
–1 –0.75 –0.5 –0.25 0.25 0.5 0.75 1

Fig. 5.11. Diagrama de la energía para las oscilaciones de una masa movida por un resorte.

Consideraciones dimensionales sobre las oscilaciones

Claramente la oscilación está completamente definida dando k, m, a y la fase inicial ϕ 0 , cuyas
dimensiones son

[k ] = [ m / t 2 ] , [ m] , [a] = [l] , [ϕ 0 ] = 0 (5.53)

Todas las características del movimiento se deben poder expresar en términos de estos paráme-
tros. En particular el periodo T de la oscilación no puede depender de ϕ 0 , luego

T ~ m/k (5.54)

Por lo tanto el periodo de las oscilaciones del resorte no depende de la amplitud de las mismas6.
Nuestro análisis muestra que T es proporcional a m / k pero no permite conocer la constante
(numérica) de proporcionalidad. Podemos sólo suponer que esa constante es del orden de la uni-
dad. Para determinar su valor exacto hay que resolver las ecuaciones del movimiento (cosa que
haremos en el Capítulo 6). Es interesante, sin embargo, hacer una estimación. ¿Cómo? Basán-
donos en consideraciones sobre el impulso y la cantidad de movimiento. Consideremos, por
ejemplo, qué sucede en un cuarto de período, cuando el móvil va de 0 hasta a. Será
T/4
∆p= ∫ Fdt (5.55)
0

Pero ∆ p = − m vm donde la velocidad máxima vm = v( x = 0) vale vm = a k / m , luego

∆ p = −m a k / m (5.56)

Por otra parte el miembro derecho de la (5.55) se puede escribir como FT / 4 donde F es el va-
lor medio temporal de la fuerza. Obviamente F = q Fm , donde Fm = − k a y 0 < q < 1 . El factor q

6
La razón física de esto es la ley de fuerza (5.49), que determina las dimensiones de k.

119
 5. Trabajo y energía

es menor que la unidad, pero próximo a ella pues el móvil pasa más tiempo cerca del punto de
retorno, donde tiene menos velocidad. Luego q d1. Por lo tanto
T/4
q
∫ Fdt = − k aT
4
(5.57)
0

Entonces de (5.56) y (5.57) resulta

4 m
T= , q d1 (5.58)
q k

En el Capítulo 6 veremos que T = 2π m / k de modo que q = 2 / π ≅ 0.64 , luego nuestra conje-

tura es correcta. El lector pensará que tiene poca gracia nuestra estimación siendo que se conoce
el valor exacto. Sin embargo es útil acostumbrarse a hacer estimaciones porque:
• para hacerlas se tiene que analizar la física del problema y evaluar la importancia relativa de
factores y efectos, lo cual mejora la comprensión del mismo;
• a veces el cálculo exacto es muy difícil o imposible; cuando eso ocurre las estimaciones son
el único recurso que queda para obtener algún resultado. Una estimación, por grosera que
sea, es siempre mejor que nada.

Variación de la energía mecánica por efecto de fuerzas no conservativas

La noción de sistema mecánico conservativo, para el cual el movimiento consiste en un juego en
el que la energía cinética aumenta a expensas de la energía potencial y viceversa, es una ideali-
zación ya que en realidad ningún sistema macroscópico es conservativo. En la práctica existen
siempre fuerzas no conservativas de una u otra clase7. Consideremos entonces el caso en que
algunas de las fuerzas que actúan sobre un móvil no son conservativas, de modo que

F = Fc + Fnc (5.59)

donde Fc = ∇V es la resultante de las fuerzas conservativas y Fnc indica la resultante de las

fuerzas no conservativas que actúan sobre el móvil (fuerzas de rozamiento, resistencia del aire y
otras que tienden a disipar la energía mecánica o bien fuerzas que tienden a aumentarla, como
las que actúan cuando se produce una explosión). Si calculamos el trabajo, será

δ W = F ⋅ δ r = Fc ⋅ δ r + Fnc ⋅ δ r = −δ V + δ Wnc (5.60)

Pero por el Teorema de la fuerza viva δ W = δ T . En consecuencia δ T = −δ V + δ Wnc , de donde

δ E = δ T + δ V = δ Wnc (5.61)

Luego en general la energía mecánica no se conserva y su variación es igual al trabajo de las

fuerzas no conservativas. Si éstas se oponen al movimiento (como las fuerzas de roce), el trabajo
que realizan es negativo y la energía mecánica disminuye: hay lo que se llama disipación.

7
El movimiento de los cuerpos celestes, como los que integran el Sistema Solar, es quizás lo que mejor se
aproxima a un sistema conservativo ideal. Pero aún en ese caso hay fuerzas no conservativas provenientes de la
interacción de esos cuerpos con el gas y el polvo del espacio interplanetario y de otros efectos.

120
 5. Trabajo y energía

Disipación de energía mecánica

La energía mecánica se puede disipar cuando actúan fuerzas no conservativas. Es así que las
oscilaciones de un resorte se amortiguan y finalmente cesa el movimiento. En este proceso desa-
parece la energía mecánica, pero no se aniquila: se transforma en otra clase de energía.
En ciertos casos la energía mecánica se transforma en calor: es un dato de la experiencia que la
fricción genera calor (todos saben que los frenos de un automóvil se calientan). Cuando se pro-
duce un fenómeno de esta clase, al desaparecer una cantidad de energía mecánica dada por

δ E = δ Wnc < 0 (5.62)

se produce una cantidad equivalente de calor:

δ Q = −δ Wnc (5.63)

El calor es una forma de energía: a nivel microscópico es la energía mecánica debida a la agita-
ción desordenada de las moléculas de todo medio material.

Las unidades de calor

El calor una forma de energía y se lo puede medir en la misma unidad que la energía mecánica
(por ejemplo J o erg). Pero como el concepto de calor se introdujo antes de saber que se trataba
de una forma de energía, se establecieron para el mismo unidades independientes de las unidades
mecánicas. La unidad de calor es la caloría (cal), que originalmente se definió como la cantidad
de calor necesaria para elevar la temperatura de 1 g de agua de 14.5 ˚C a 15.5 ˚C. Posteriormente
se determinó la equivalencia entre las unidades de calor y energía midiendo el trabajo disipativo
necesario para producir 1 cal. Se encontró así que 1 cal = 4.1868 J. Hoy día se sigue empleando
la caloría en algunas aplicaciones, pero su definición actual es simplemente

1 cal = 4.186 J (5.64)

Si se emplean las calorías o los Joules es puramente cuestión de conveniencia.

Transformaciones de la energía
La energía mecánica se puede transformar en calor produciendo una variación de la energía tér-
mica o energía interna. Esta es sólo una de las transformaciones que puede sufrir la energía. Si
se toman en cuenta todas las formas de energía y todas las transformaciones, resulta que la ener-
gía total (suma de todas las formas) de un sistema aislado permanece constante. Luego la ener-
gía no se crea ni se destruye, sólo se transforma y se transfiere de un sistema a otro8.
Así como la energía mecánica se transforma en energía interna, se puede dar el proceso inverso,
es decir la transformación Energía Interna ⇒ Energía Mecánica. Por ejemplo si se expande un
gas contenido en un cilindro moviendo el pistón, la fuerza debida a la presión del gas realiza un
trabajo sobre el pistón, que podemos usar para aumentar la energía mecánica del ambiente (por
ejemplo levantando una pesa). Al mismo tiempo el gas del cilindro se enfría y su energía interna
disminuye, a menos que compensemos esa pérdida de energía interna suministrándole calor
(para lo cual hay que poner el gas en contacto con una fuente térmica). En este último caso, el

8
Este hecho constituye la Primera Ley de la Termodinámica.

121
 5. Trabajo y energía

resultado neto del proceso es que el calor que hemos suministrado al gas se ha convertido en
energía mecánica del ambiente, el gas ocupa un volumen mayor pero su energía interna es la
misma que antes de la expansión, y la fuente térmica ha perdido energía. Pero en esta clase de
transformaciones hay limitaciones: no es posible un proceso cuyo único resultado sea transfor-
mar totalmente en energía mecánica el calor extraído de una fuente térmica9. Sólo una parte del
calor extraído de la fuente se puede transformar en energía mecánica. El resto tiene que ser en-
tregado en forma de calor a otra fuente más fría. No seguiremos más sobre estos temas. Basta
esto como introducción. El estudio de las transformaciones de la energía y de sus limitaciones es
materia de la Termodinámica.
No está demás señalar aquí que la energía es un bien útil y valioso, pero no hay que perder de
vista que la presencia de grandes cantidades de energía en pequeños volúmenes es potencial-
mente peligrosa. Esto es obvio en el caso de la energía química de un explosivo, pero la gente no
suele pensar en eso cuando se trata de la energía química almacenada en el tanque de un auto-
móvil o de la energía cinética de un vehículo lanzado con alta velocidad, a pesar que todos los
días nos enteramos de las lamentables consecuencias que resultan si esas cantidades de energía
se liberan por accidente en forma imprevista y no deseada. Veremos en lo que sigue que las altas
densidades de energía pueden producir efectos catastróficos.

Caída de un objeto en el aire

Si un objeto cae en el aire su aceleración está dada por la ec. (4.52):
Fa 1
a= g− =g− Ca ρ f u 2 l2 (5.65)
m 2m

Aquí m es la masa del cuerpo, l es su dimensión lineal transversal al movimiento, u su veloci-

dad, ρ f es la densidad del aire y el valor del coeficiente da arrastre Ca depende del numero de
Reynolds R (ver el Capítulo 4). Sabemos que en este caso se alcanza una velocidad límite v*
para la cual a = 0 . A partir del momento en que el móvil llega a la velocidad límite, se tiene que
v = v* = cte. y todo el trabajo de la fuerza de gravedad se disipa, dado que la energía cinética del
móvil no crece a medida que éste desciende y pierde energía potencial. Tendremos entonces que
δT = 0, δV = − mgδz y δWdis = − Faδz . Luego
δ E = − mgδz = − Faδz (5.66)

¿En qué va a parar en este caso la energía mecánica que pierde el móvil? Esa energía queda en el
fluido, parte en forma de energía cinética del movimiento de las parcelas del fluido (que se po-
nen en movimiento debido al pasaje del móvil), parte como energía interna del mismo. En con-
diciones de arrastre turbulento ( R >> 1) el grueso va a parar a la energía cinética del movimiento
del fluido. Eso es lo que ocurre de inmediato. Es complicado describir lo que pasa después, pero
esencialmente lo que sucede es que los vórtices y remolinos de la turbulencia intercambian
energía entre sí, y de resultas de ello los vórtices pequeños ganan energía a expensas de los más
grandes. Al mismo tiempo la energía de los vórtices más pequeños se disipa por efecto de la
viscosidad, transformándose en energía interna. Se produce así lo que se llama una cascada en la
cual la energía pasa gradualmente de los vórtices grandes a los pequeños y de éstos a la energía

9
Este hecho se conoce como Segunda Ley de la Termodinámica.

122
 5. Trabajo y energía

del movimiento desordenado de las moléculas del fluido. Al final del proceso el fluido queda de
nuevo en reposo y toda la energía que ganó a expensas de la energía mecánica del móvil acaba
en forma de energía interna, o sea de calor.

Impacto de bólidos
El impacto de cuerpos celestes es un proceso de fundamental importancia para la formación y la
evolución de los cuerpos del Sistema Solar y que alteró (y sigue alterando) las superficies de la
mayor parte de ellos debido a la formación de cráteres de impacto. El impacto en la Tierra de
grandes bólidos en el remoto pasado provocó catástrofes globales de resultas de las cuales ocu-
rrieron extinciones masivas de especies. Desde nuestro punto de vista son un ejemplo especta-
cular de los efectos de la disipación de energía mecánica, que muestra la variedad de transfor-
maciones de la energía.
Varias clases de objetos cósmicos pueden chocar con la Tierra y lo han hecho en el pasado como
lo muestra la evidencia geológica. Los impactores o meteoroides más grandes (afortunadamente
poco frecuentes) son asteroides o cometas; los menores son fragmentos de dichos cuerpos, tro-
zos de roca de la superficie de algún planeta arrojados al espacio de resultas de un impacto ante-
rior, u objetos primordiales. Los meteoroides más pequeños se destruyen en la atmósfera y sus
trayectorias visibles dan lugar a meteoros tales como estrellas fugaces y bolas de fuego; los me-
teoritos son los restos de esos cuerpos que sobrevivieron y llegaron el suelo. Aquí nos ocupare-
mos de meteoroides cuyo tamaño es de 100 m o más, cuyo impacto puede producir catástrofes
de escala local, regional e incluso global.
Los asteroides y cometas orbitan alrededor del Sol y cuando llegan a las proximidades de nues-
tro planeta sus velocidades vb son del orden de 30 km/s para los asteroides y 40 km/s para los
cometas. La velocidad orbital vT de la Tierra es de unos 30 km/s. La velocidad relativa vr de
uno de esos cuerpos respecto de la Tierra depende del ángulo con que se intersecan las respecti-
vas órbitas y su valor (Fig. 5.12) está comprendido entre

vT − vb ≤ vr ≤ vT + vb (5.67)

bólido vT

D
v

vb
Tierra

Fig. 5.12. La velocidad relativa de un cuerpo respecto de la Tierra depende del ángulo con
que se intersecan las respectivas órbitas.

123
 5. Trabajo y energía

Al acercarse a la Tierra el impactor se acelera al caer en el campo gravitatorio terrestre. Podemos

estimar el efecto que esto tiene sobre la velocidad vi con que choca con nuestro planeta a partir
de la conservación de la energía mecánica. Lejos de la Tierra la energía del bólido es puramente
cinética y vale T = T∞ = mb vr2 / 2 . Al llegar a la superficie T = T (rT ) = mb vi2 / 2 y su energía po-
tencial es V (rT ) = − mb g(rT )rT (5.25). Por conservación de la energía mecánica

T (rT ) + V (rT ) = T∞ (5.68)

Usando la expresión (5.48) de la velocidad de escape obtenemos

vi2 = vr2 + ve2 (5.69)

De aquí y de (5.67) resulta que vi es como mínimo ve ≅ 11.2 km/s y como máximo unos
70 km/s . Un valor típico para un impacto asteroidal es 20 km/s mientras que para un impacto
cometario es de 56 km/s. Podemos entonces suponer que 30 km/s es la típica escala de velocidad
asociada con los impactos.
La energía cinética específica de un bólido de masa mb cuya velocidad es vi vale

ε i = Ti / mb = vi2 / 2 ≅ 450 V 2 (MJ/kg) , V ≡ vi ( km/s) / 30 (5.70)

donde V es del orden de la unidad. El valor de ε i es mucho mayor que la energía química especí-
fica de un explosivo como el TNT ( ε TNT ≈ 4.7 MJ/kg ). Luego a igual masa el contenido de
energía cinética de un bólido lanzado a 30 km/s es 100 veces mayor que la energía química de
un explosivo militar. La comparación es apropiada pues veremos que al chocar con el suelo el
bólido libera su energía cinética (es decir la disipa) en forma de una explosión.
Los cometas son una mezcla porosa de hielo y polvo y su densidad media es ρb ≈ 0.6 g/cm 3 . La
mayoría de los asteroides y de sus fragmentos son rocosos ( ρ ≈ 2.3 − 3.5 g/cm 3 ), pero una pe-
queña fracción de ellos son metálicos (esencialmente hierro, ρ ≈ 7.8 g/cm 3 ). Su porosidad varía
desde 0 hasta un 70%. Según su composición y porosidad, su densidad media ρb está compren-
dida entonces entre 1 y 7 g/cm3. La forma de los asteroides y los cometas es irregular y sus di-
mensiones lineales van desde algunas decenas de metros a varias decenas de km. Para evitar
factores numéricos no esenciales en nuestras fórmulas vamos a suponer que el impactor es un
cubo de arista d. Resulta entonces

Ti ( ton TNT) ≅ 108 ρb,cgs dm

3 V2 (5.71)

Aquí ρb,cgs ≡ ρb (g/cm 3 ) , dm ≡ d ( m ) y expresamos la energía cinética en términos de toneladas

de TNT o de sus múltiplos como el kiloton y el megaton10.
El estudio del impacto es muy difícil. De hecho no se pueden encontrar soluciones exactas ni
que se expresen en términos de fórmulas cerradas y funciones conocidas. Esta es una situación
que se presenta a menudo cuando se estudian fenómenos de la naturaleza y lo que se hace en
esos casos es recurrir a simulaciones numéricas basadas en sofisticados códigos. Cabe pregun-

10
El megaton es aproximadamente equivalente a la energía liberada en la detonación de 106 toneladas de TNT. Por
definición 1 megaton (Mton) = 4.184 × 1015 J.

124
 5. Trabajo y energía

tarse entonces de qué sirven las estimaciones11. La respuesta es que no se puede encarar el desa-
rrollo de un código si no se tiene una idea previa de cuál es la física que tiene que contemplar.
Aún contando con los más poderosos supercomputadores, ningún código puede incluir todos los
procesos y efectos imaginables. Por lo tanto hay que tener criterios para decidir qué se debe in-
cluir y qué se puede omitir sin temor de descuidar aspectos fundamentales. Por eso las estima-
ciones son un paso previo indispensable cuando se aborda un problema de esta clase.
Para nuestras estimaciones numéricas usaremos un bólido “patrón” para el cual ρb = 2.5 g/cm 3 ,
d = 100 m , vi = 30 km/s , que entra en la atmósfera con una inclinación θ = 45˚ desde la vertical.
Con estos datos resulta Ti ≅ 270 megatones (unas 10000 veces más que la energía conjunta de
las explosiones atómicas que destruyeron Hiroshima y Nagasaki a fines de la Segunda Guerra
Mundial). Puesto que existen en el sistema Solar numerosos objetos cuyos tamaños llegan hasta
varias decenas de km o más, que circulan en órbitas que pueden llegar a intersecar la de la Tie-
rra, y dado que Ti escala como d 3 , está claro que se trata de objetos en extremo peligrosos.

Impacto de un bólido a hipervelocidad

Si nada frena al bólido antes de estrellarse12, como ocurre en la Luna, el cuerpo al llegar al suelo
conserva su velocidad cósmica vi . Veamos qué sucede entonces.

Penetración y frenado
La velocidad cs de las ondas elásticas en la corteza terrestre (que pueden transportar energía lejos
del punto del impacto) es a lo sumo de 3 – 5 km/s, según sea el material de la misma. Luego

cs << vi (5.72)

Mientras su velocidad está muy por encima de cs el impactor interactúa sólo con el material que
se lleva por delante. El material embestido es empujado por el proyectil, dejando detrás un túnel
(Fig. 5.13). Por lo tanto durante la fase principal del frenado la perturbación afecta apenas una
capa muy delgada alrededor de dicho túnel. Consideramos despreciable esa pequeña capa. El
modelo que resulta de esta hipótesis recibe el nombre de modelo de barrenieve, o de topadora.
Si ρs es la densidad del suelo, la masa barrida por el impactor en un intervalo dt es
dms = ρs v dt d 2 . Esta masa adquiere la velocidad v, y por lo tanto la cantidad de movimiento

dps = dms v = ρs v 2 dt d 2 (5.73)

Por conservación de la cantidad de movimiento,

dps + dpb = 0 (5.74)

Luego en dt el bólido pierde la cantidad de movimiento dpb = − ρs v 2 dt d 2 , de modo que la

magnitud de la fuerza de arrastre es
dpb
Fa = = ρs v 2 d 2 (5.75)
dt

11
Se advierte al lector que para entender bien algunos aspectos de nuestras estimaciones conviene haber leído
previamente los Capítulos 12, 14 y 15 de este libro.
12
Veremos que la atmósfera puede frenar cuerpos de pequeño tamaño.

125
 5. Trabajo y energía

En la (5.75) se reconoce la expresión (4.74) de la fuerza de arrastre. Como mb ≈ ρb d 3 , la ecua-

ción de movimiento es

dv v2
=− (5.76)
dt l

donde hemos introducido la longitud característica de frenado

ρb
l= d (5.77)
ρs

vi

Fig. 5.13. Impacto a hipervelocidad en el suelo. Mientras la velocidad del cuerpo es mucho
mayor que la cs el proyectil interactúa sólo con el material que encuentras en su camino,
de modo que durante la fase principal del frenado el impacto no perturba lugares alejados
y sólo afecta una zona despreciable alrededor del túnel que excava el proyectil.
La (5.76) se puede escribir como d (1 / v) = dt / l , que se integra de inmediato dando
1 1 t
= + (5.78)
v vi l

de donde obtenemos
vi
v= (5.79)
1 + vi t / l

Luego la velocidad disminuye hiperbólicamente en el tiempo característico

l ρb d
t* = = (5.80)
vi ρs vi

La distancia característica de frenado l corresponde a un espesor de suelo tal que la masa ba-
rrida es igual a la masa del proyectil. En pocas palabras, en el intervalo t * el bólido penetra en

126
 5. Trabajo y energía

el suelo hasta una distancia l, su velocidad se reduce a la mitad y por lo tanto se disipan las 3/4
partes de su energía cinética, esto es, el grueso de la misma (Fig. 5.14).
1.0

0.8 v(t)/vi

0.6

0.4
T(t)/Ti

0.2

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

t/t*

Fig. 5.14. Mientras el impactor se entierra en el suelo su velocidad disminuye hiperbóli-

camente con t. El tiempo característico de frenado es t* = l / vi y la distancia característica
l de frenado corresponde a un espesor de suelo tal que la masa barrida es igual a la masa
del proyectil. En t * el bólido recorre la distancia l, su velocidad se reduce a la mitad y se
disipan las 3/4 partes de su energía cinética.
Luego si nuestro bólido patrón impacta sobre un suelo rocoso ( ρs ≅ 2.5 g/cm 3 ) se enterrará a
una profundidad l ≈ 100 m en t* ≈ 3 × 10 −3 s disipando una energía equivalente a 270 megato-
nes. En ese tiempo la perturbación se habrá alejado a una distancia c t* ≈ 10 − 15 m del lugar del
impacto. Lo que sucede después que la velocidad ha disminuido hasta hacerse sónica es difícil
de describir en detalle. Pero las características esenciales del fenómeno no dependen de eso, sino
de consideraciones generales que se puedan hacer fácilmente.

La atmósfera puede frenar un bólido?

Cada año ingresan en la atmósfera unos 1500 meteoroides de más de 100 kg, que si llegaran al
suelo sin frenarse producirían explosiones equivalentes a 10 toneladas de TNT o más. Afortuna-
damente la atmósfera brinda cierta protección contra estos peligrosos proyectiles. En efecto,
mientras cruza la atmósfera el bólido está sometido a esfuerzos mecánicos debidos al frenado
causado por la fuerza de arrastre (ver el Capítulo 4). Estos esfuerzos lo pueden fracturar y redu-
cir a fragmentos si la presión de estancamiento pe = 12 ρa v 2 (v es la velocidad del bólido y ρa es
la densidad del aire) supera la resistencia mecánica Yb del cuerpo. Por ejemplo si v = 17 km/s,
pe ≈ 1.7 kbar al nivel del suelo. Por otra parte las propiedades mecánicas de los impactores no
se conocen bien. Algunos de esos cuerpos (llamados “pilas de escombros”) son aglomerados de
pequeños fragmentos ligados muy débilmente por su atracción gravitatoria mutua y su resisten-
cia mecánica es casi nula, pero otros son monolíticos y su resistencia puede ser de algunos kbar.
Además muchos impactores son muy porosos, hecho que puede tener efectos importantes sobre
su deformación y fragmentación. Aquí no vamos a entrar en detalles sobre este complicado
asunto y nos limitaremos a mencionar que se puede mostrar que la mayoría de los cuerpos
rocosos y cometarios de pequeño tamaño ( d d100 m) se desintegran y disipan su energía en la
atmósfera. Por otra parte objetos metálicos de pequeño tamaño pueden llegar al suelo enteros.
Por lo tanto el lector debe ser prudente al usar nuestras estimaciones cuando se trata de objetos

127
 5. Trabajo y energía

con d d100 m. Pero para tamaños mayores se puede ignorar la ruptura cualquiera sea la resisten-
cia mecánica del impactor, porque la escala temporal del proceso de fragmentación crece li-
nealmente con d y para d > 100 m se hace mayor que el tiempo requerido para atravesar la at-
mósfera. En esos casos se puede suponer que el bólido llega al suelo como un único cuerpo.
Si no ocurre fragmentación podemos estimar el efecto de la atmósfera sobre el movimiento de
un proyectil que llega con una velocidad muy grande (hipervelocidad) por medio del modelo de
barredora de nieve que usamos anteriormente. Para ello tenemos que observar que la velocidad
de agitación térmica de las moléculas del aire ( ≈ 0.3 km/s) es despreciable frente a la velocidad
del bólido. Todo ocurre en la práctica como si estuvieran inmóviles.

(a)

q
ha

(b)

Fig. 5.15. Ingreso de un bólido en la atmósfera: (a) geometría del problema, (b) modelo
aproximado empleado para las estimaciones.
La densidad del aire es ρa ≈ 1.2 × 10 −3 g/cm 3 al nivel del mar y disminuye con la altura, además
en general la trayectoria del bólido es oblicua y se debe tomar en cuenta la curvatura de la Tierra
(Fig. 5.15a). Pero como sólo nos interesa calcular órdenes de magnitud, supondremos que la
atmósfera es una capa plana (Fig. 5.15b) de densidad uniforme ρa ≈ 1.2 × 10 −3 g/cm 3 y de espe-
sor ha = p0 / gρa ≈ 8.6 km ( p0 ≈ 1 bar es la presión13 atmosférica al nivel del suelo).
Con un razonamiento parecido al que hicimos antes obtenemos que la fuerza de arrastre vale

Fa = τρa v 2 d 2 (5.81)

13
El bar es un unidad de presión (1 bar = 105 N/m2 ) que equivale aproximadamente a una atmósfera.

128
 5. Trabajo y energía

Aquí τ ≅ 1 / 2 es un factor que toma en cuenta los detalles del flujo alrededor del impactor. El
tiempo que tarda el bólido en cruzar la atmósfera es del orden de ha / v cosθ , luego la variación
de su cantidad de movimiento por el impulso de Fa es ∆p ≈ − ha / v cosθ = −τρa ha vd 2 / cosθ , de
modo que la variación relativa de la cantidad de movimiento del impactor es
∆p τρa ha
=− = −ε (5.82)
p ρb d cosθ

Luego, siempre y cuando no se fragmente, si el parámetro

τρa ha
ε= << 1 (5.83)
ρb d cosθ

el bólido chocará con el suelo sin haber perdido una fracción importante de su cantidad de mo-
vimiento. Se debe observar que ε es inversamente proporcional a d, de modo que los meteoroi-
des grandes, para los cuales ε << 1 (por ejemplo ε ≈ 0.03 para nuestro bólido patrón) se frenan
muy poco en la atmósfera. También se puede ver que la energía cinética de bólidos con ε << 1
es siempre mayor que varios megatones.
Es sencillo estimar el efecto del aire sobre la trayectoria de un bólido grande. Puesto que con
buena aproximación v se mantiene constante, cruzará la atmósfera en un lapso del orden de
ha 0.3 (s)
ta = ≈ (5.84)
vi cosθ V cosθ

La desviación en radianes de la trayectoria del bólido respecto una recta debida a la aceleración
de la gravedad es
gta sen θ tan θ
≈ 10 −4 2 (5.85)
vi V

y claramente es despreciable excepto si θ ≈ π / 2 .

Si el bólido no pierde masa mientras cruza la atmósfera, usando la (5.82) resulta que llega al
suelo con la velocidad vi (1 − ε ) y la energía cinética Ti (1 − 2ε ) , de modo que la energía disipada
en la atmósfera es Ed ≈ 2εTi . De acuerdo con este resultado nuestro bólido patrón al cruzar la
atmósfera pierde el 6% de su energía cinética, esto es 16 megatones.
No discutiremos aquí lo que ocurre con meteoroides pequeños ( εt1). Todos ellos se destruyen
por completo, la mayoría en la alta atmósfera. Por otra parte veremos en breve que la pérdida de
masa de los impactores de gran tamaño es despreciable.

Explosión y formación del cráter de impacto

Vimos que nuestro bólido patrón al chocar con el suelo se frena en 3 milisegundos, tiempo en el
cual disipa una energía cinética equivalente a 254 megatones14 dentro de un volumen de
~ 10 6 m 3 que contiene una masa 2 mb ≈ 5 × 10 9 kg . Esta energía cinética se convierte en energía
interna de dicha masa y equivale en promedio a 225 MJ/kg, cantidad más que suficiente para
vaporizar cualquier material (el calor latente de vaporización de las rocas es del orden de 8

14
Al cruzar la atmósfera disipó 16 megatones de los 270 que traía.

129
 5. Trabajo y energía

MJ/kg) y llevar el vapor a una temperatura del orden de 104 – 105 ˚K. Por lo tanto el bólido y la
masa del suelo que barrió se vaporizan de inmediato. La liberación casi instantánea de esta
enorme cantidad de energía provoca una explosión centrada a una profundidad d, cuya magnitud
en nuestro ejemplo supera ampliamente la de las mayores bombas nucleares.
En efecto, la presión del vapor que se produce se puede estimar por razones dimensionales como
p* ≈ Ti / d 3 , lo que da

p * (Mbar) ≈ 10 ρb,cgsV 2 (5.86)

Este es un valor enorme15, que supera por más de 3 órdenes de magnitud la resistencia mecánica
de cualquier material. Como nada puede contener semejante presión, se produce una poderosa
onda de choque que a medida que se expande alrededor del punto de impacto desmenuza y pul-
veriza la corteza y lanza los fragmentos (llamados ejecta) hacia arriba y a los costados16. dejando
una cavidad aproximadamente semiesférica llamada cráter transitorio (Fig. 5.16a). Este proceso
de excavación continúa hasta que la onda de choque se atenúa al punto que ya no puede fracturar
las rocas de la corteza, luego de lo cual se propaga como una onda sísmica.
D D

(a) (b)

Fig. 5.16. Formación de un cráter de impacto: (a) la explosión desmenuza el suelo cerca
del punto de impacto y lanza los fragmentos hacia arriba y a los costados dejando una ca-
vidad transitoria (gris oscuro); (b) las paredes de la cavidad transitoria se derrumban, parte
de los fragmentos cae dentro de la misma y en sus alrededores y el cráter toma su forma
definitiva.
Podemos estimar el tamaño del cráter transitorio comparando la energía Ti de la explosión con
la energía Ec necesaria para fragmentar los materiales del suelo y con la energía potencial gra-
vitatoria Eg que hay que suministrar a los fragmentos para que salgan del cráter. El orden de
magnitud de Ec resulta de multiplicar el volumen de una semiesfera de diámetro D por la carga
de ruptura Y del material del suelo. Resulta entonces (redondeando π ≈ 3) que

Ec ≈ YD3 / 4 (5.87)

15
1Mbar = 106 bar = 1011 N/m2.
16
Los fragmentos expulsados tienen toda clase de tamaños, desde partículas de polvo hasta grandes bloques de roca
y salen disparados en trayectorias balísticas con enormes velocidades. Algunos de ellos, cuya velocidad supera la
velocidad de escape, se alejan permanentemente y quedan en órbita alrededor del Sol. Otros vuelven a caer, algunos
muy lejos del punto del impacto, otros más cerca. Los mayores pueden a su vez dar lugar a impactos secundarios
con formación de cráteres.

130
 5. Trabajo y energía

El valor de Y para la corteza terrestre oscila entre 0.2 y 0.4 kbar; de ahora en más haremos los
cálculos con Y = 0.3 kbar . Por otra parte Eg se puede estimar como el peso de la masa contenida
en una semiesfera de diámetro D, multiplicado por su profundidad media que es 3 D / 16 .
Redondeando como antes el factor numérico resulta

Eg ≈ ρs gD4 / 20 (5.88)

La relación entre Ec y Eg está dada por

Ec 5Y 5h *
≈ = (5.89)
Eg ρs gD D

donde el parámetro
Y
h* ≡ ≈ 1.2 km (5.90)
ρs g

es la altura para la cual la energía potencial gravitatoria es igual a la energía de cohesión.

Si D << 5h* ≈ 6 km tendremos Ec >> Eg , e igualando Ti y Ec obtenemos la ley de escala

D ~ ( 4Ti / Y )1 / 3 (5.91)

Para Y = 0.3 kbar resulta

D( km ) ≈ 0.81[Ti (Mton )]1 / 3 (5.92)

Sustituyendo en (5.87) el valor de Ti dado por la (5.72) se obtiene

D
≈ 39 ρ1/3
b, cgsV
2/3 (5.93)
d

Si en cambio D >> 5h* ≈ 6 km tendremos Eg >> Ec y domina la gravedad; la correspondiente

ley de escala se obtiene igualando Ti y Eg y es

D ~ (20Ti / ρs g)1 / 4 (5.94)

de donde se obtiene

D( km ) ≈ 1.74 [Ti (Mton ) / ρs,cgs ]1 / 4 (5.95)

Sustituyendo el valor de Ti resulta

D
≈ 138 dm−1 / 4 [ ρb / ρs ]1/4 V 1 / 2 (5.96)
d

Para impactos sobre la Tierra la transición entre las leyes de escala debidas a la cohesión y a la
gravedad ocurre para energías de impacto de unos 400 megatones (Fig. 5.17).

131
 5. Trabajo y energía

lnD
D ~ Ti1/4
domina Y

6 km
domina g
D ~ Ti1/3

400 Mton lnTi

Fig. 5.17. Si la energía Ti del impactor es menor que unos 400 Mton el tamaño del cráter
de impacto está determinado por la cohesión del suelo y D ~ Ti1 / 3 ; en cambio cuando Ti
supera los 400 Mton el tamaño está determinado por la gravedad y D ~ Ti1 / 4 .
Se debe mencionar que las leyes de escala que hemos obtenido se refieren al cráter transitorio,
que no coincide ni en su forma ni en su tamaño con la estructura de impacto que queda. Esta
última (Fig. 5.16b) está determinada por varios procesos que dependen de la magnitud del im-
pacto e incluyen el derrumbe de las paredes del cráter transitorio, el rellenado parcial de la cavi-
dad por la caída de fragmentos, la formación eventual de un pico central o de relieves en forma
de anillos y la efusión de magma.
Una de las consecuencias de las explosiones que producen los cráteres de impacto es que el bó-
lido se destruye por completo. Las tremendas aceleraciones durante el frenado implican esfuer-
zos que ningún material resiste. Es un hecho que en los grandes cráteres de impacto no se en-
cuentran nunca fragmentos grandes del proyectil. También se debe mencionar que la mayor
parte del material expulsado del cráter está frío, pues la masa que se calienta y vaporiza es una
fracción muy pequeña del total afectado por el fenómeno. En efecto, como D >> d la masa ex-
pulsada (del orden de ρc D3 ) es mucho mayor que la masa vaporizada (del orden de ρb d 3 ).
Uno de los más conocidos cráteres de impacto es el Meteor Crater de Arizona, cuyo diámetro es
de 1.22 km, la explosión que lo produjo ocurrió hace 50000 años y liberó entre 20 y 40 megato-
nes. En un artículo de R. Grieve (Terrestrial Impact Structures, Ann. Rev. Earth Planet. Sci. 15,
245-270, 1987) figura una lista de 116 cráteres de impacto conocidos, cuyos diámetros están
comprendidos entre 0.01 km y 140 km. Un lista más reciente17 incluye 171 cráteres de impacto,
el mayor de los cuales (Vredefort, Sudáfrica) tiene 300 km de diámetro y corresponde a
Ti ≈ 6 × 108 megatones. Cuesta imaginar la pavorosa catástrofe ocasionada por ese impacto,
piense el lector que la explosión fue 60000 veces más poderosa que lo que sería la explosión
simultánea de todo el arsenal nuclear mundial, que asciende a unos 104 megatones. Para producir
un cráter de 100 km de diámetro hace falta (si v1 = 30 km/s ) un bólido de unos 3 km de diáme-
tro. El volumen excavado es del orden de 104 km3. Parte de esta enorme cantidad de material va
a parar a la atmósfera en forma de polvo. Es obvio que el cataclismo resultante provoca impor-
tantes consecuencias sobre el clima y las condiciones de vida en la Tierra. Si el bólido en lugar
de caer en el suelo cayera en el agua las consecuencias también serían catastróficas. Afortuna-
damente para nosotros esos eventos son muy raros (Fig. 5.18).

17
Ver www.unb.ca/passc/ImpactDatabase/ .

132
 5. Trabajo y energía

–12 Impactores de 1 µm observados por el

Intervalo medio de tiempo (años) entre impactos sobre la Tierra

10
Space Shuttle, cada 30 µs
–10
10

10 –8

10 –6 Estrellas fugaces ; 1 mm, cada 30 s

10 –4

10 –2

1 Meteoritos
1 m, cada año
2
10
4 Meteor Crater (Arizona)
10
100 m, cada 10.000 años
6
10

8 Sudbury, Ontario
10 10 km, cada 100 Ma

–6 –4 –2 2 4 6 8 10
10 10 10 1 10 10 10 10 10

Diámetro del impactor (metros)

Fig. 5.18. Intervalo medio entre impactos en la Tierra de objetos de diferente tamaño.
Obsérvese que la probabilidad de los impactos disminuye con el tamaño del impactor. Esto
se debe a que los bólidos grandes son mucho menos abundantes que los pequeños.

Disipación de energía durante el frenamiento en el aire

La física del ingreso de meteoroides en la atmósfera es sumamente compleja. Afortunadamente,
para meteoroides de gran tamaño ( ε << 1) se pueden hacer estimaciones sencillas porque esos
cuerpos cruzan la atmósfera con una velocidad prácticamente constante y disipan una pequeña
fracción de su energía cinética18. La potencia disipada durante el frenamiento de un bólido que
atraviesa el aire es enorme, así como son enormes las fuerzas y aceleraciones en juego. Al nivel
del suelo el arrastre aerodinámico vale

Fa = τρa vi2 d 2 ≈ 1.1 × 10 9 τV 2 dm2 ( N ) (5.97)

18
Se debe notar, sin embargo, que la disipación de muchos megatones en la atmósfera puede por sí misma dar lugar
a efectos catastróficos.

133
 5. Trabajo y energía

y la potencia disipada se puede estimar como

P = Fa vi = ρa d 2 vi3 ≅ 32 τ dm
2 V 3 ( TW) (5.98)

En comparación la potencia eléctrica instalada en nuestro país asciende a unos 0.01 TW.
La energía disipada durante el ingreso se transfiere a la atmósfera por medio de tres procesos: (a)
delante del bólido se desarrolla una onda de choque y el aire que la cruza se calienta adiabática-
mente; (b) la superficie del bólido se calienta al absorber la radiación que emite al aire que se
calentó al cruzar la onda de choque, lo que produce la fusión y evaporación de material; (c) el
material perdido por el bólido entrega finalmente su energía a la atmósfera.
Estimaremos primero la pérdida de masa de un meteoroide de gran tamaño. La onda de choque
fuerte que se desarrolla delante del mismo disocia las moléculas del aire y las ioniza. Estos pro-
cesos consumen la mayor parte de la energía disipada y por este motivo la temperatura del gas
que atravesó la onda de choque se estabiliza. En estas condiciones se puede mostrar19 que inde-
pendientemente de vi , la radiación emitida por el gas caliente corresponde a una temperatura T
que depende de la mezcla de gases que intervienen en el proceso. Para el aire T ≈ 20000˚K . Esta
radiación determina el calentamiento del bólido de modo que la potencia que éste absorbe no
depende de su velocidad20. La potencia absorbida por el impactor es entonces

Pa = 6 d 2 caσT 4 (5.99)

donde ca ≤ 1 es el coeficiente de absorción y σ = 0.567 × 10 –7 W/m 2 ˚K 4 es la constante de

Stefan-Boltzmann. La potencia absorbida calienta la superficie, que se funde y se vaporiza por lo
cual la temperatura superficial del bólido no puede superar la temperatura de ebullición del ma-
terial. Por lo tanto el flujo de masa que se evapora es

Fm = Pa / 6 d 2 L (5.100)

donde L ( = 2, 8 y 5 MJ/kg para hielo, rocas e hierro, respectivamente) es el calor latente de va-
porización. De (5.99) y (5.100) resulta que Fm = caσT 4 / L . La masa evaporada al atravesar la
atmósfera es ∆mb = 6 d 2 Fmta = Pata / L y la fracción de masa perdida por el impactor es

∆mb 6caσT 4 ha 2.27ca

= ≈ ε (5.101)
mb Lρb vi d cosθ τLV

De aquí se ve que ∆mb / mb es inversamente proporcional a d. Para nuestro bólido patrón resulta
(suponiendo ca = 1) que ∆mb / mb ≈ 0.027 . Estos resultados justifican nuestra hipótesis anterior
de que cuando se trata de bólidos de gran tamaño se puede ignorar la pérdida de masa.
También se puede mostrar que el calor no penetra de modo apreciable al interior del impactor.
En efecto, por medio de consideraciones dimensionales se encuentra que la profundidad a la que
penetra el calor en el tiempo ta es δ ≈ ( Kta / Cρb )1 / 2 , donde K es la conductividad térmica y C
el calor específico del medio. Introduciendo valores razonables para estos parámetros (K ≈ 20

19
La demostración excede el nivel de este texto y por eso no la damos.
20
Este régimen no se da para los meteoroides pequeños, que disipan la mayor parte de su energía cinética en la alta
atmósfera.

134
 5. Trabajo y energía

J/m s ˚K , C ≈ 440 J/kg) obtenemos δ ≈ 3 mm. Esta estimación muestra que independientemente
de d el interior del bólido permanece frío mientras sus capas superficiales se evaporan. Se puede
también observar que

Pa 6caσT 4 c
= ≈ 1.7 × 10 −3 a3 (5.102)
P τρa vi
3 τV

de modo que en este régimen el bólido absorbe una fracción muy pequeña de la energía disipada
mientras cruza la atmósfera.
Vamos ahora a discutir brevemente posibilidad de que el bólido se fragmente. La presión que se
ejerce sobre el mismo debido al frenado vale

p = Fa / d 2 = τρa vi2 ≈ 6 V 2 ( kbar) (5.103)

y la magnitud de la aceleración es

Fa ρ v2 V2
a= = τ a i ≈ 2 × 10 4 g (5.104)
mb ρb d dm

Si Y es la resistencia mecánica del impactor, la condición para que se fracture es

τρa vi2 ≈ 6 V 2 (kbar) > Y (5.105)

La condición (5.105) no depende del tamaño del objeto y se cumple siempre si Y ≈ 0.3 kbar que
es un valor razonable para un objeto de tamaño grande, pero si V es apreciablemente menor que
1 no se cumple para un bloque de hierro o un monolito, cuya carga de ruptura es mucho mayor.
Por eso los meteoritos que se ven en los museos llegaron al suelo sin romperse.
Hay que observar, sin embargo, que la (5.105) es una condición necesaria, pero no suficiente
para que el bólido se fragmente ya que se debe tomar en cuenta el tiempo necesario para que se
produzca la fractura y el tipo de deformación que ocurre. La presión (5.101) debida al frenado
actúa sobre la cara anterior del bólido y tiende a comprimirlo en sentido antero-posterior y ha-
cerlo más chato y más ancho. Haciendo una aproximación muy grosera podemos suponer que la
mitad anterior del bólido (cuya masa es mb / 2 ) es acelerada por una fuerza pd 2 hacia la mitad
posterior. Podemos definir entonces una escala temporal de compresión tc como el tiempo nece-
sario para que la mitad anterior se desplaze en d / 2 hasta superponerse a la mitad posterior. De
esto resulta que
1/ 2
d ρ 
tc =  b  (5.106)
vi  2τρa 

de modo que tc es proporcional a d. Comparando tc con ta obtenemos

1/ 2
tc d  ρ  d (m)
= cosθ  b  ≈ cosθ [ ρb (cgs)]1 / 2 (5.107)
ta ha  2τρa  290

135
 5. Trabajo y energía

De todo lo dicho podemos sacar las siguientes conclusiones para meteoroides de gran tamaño
( ε << 1):
(a) Los bólidos de cualquier clase con d t 300 m tienen tc > ta y llegan al suelo como un único
cuerpo.
(b) Los cuerpos con d d 100 m tienen tc d ta . Si son cometas o asteroides rocosos se fracturarán
y sufrirán importantes deformaciones. Sin embargo no es fácil prever si se fragmentarán en el
aire o si llegarán al suelo, pues esto depende del tipo de deformación que sufran. Se ha sugerido
que el aplastamiento y consiguiente ensanchamiento del impactor, al reducir su espesor y por lo
tanto su poder de penetración (dado por el producto de la densidad por el espesor), hacen que la
aceleración de frenado aumente catastróficamente y el bólido disipe toda su energía cinética en
la atmósfera dando lugar a una explosión en el aire21. Pero se debe observar que para que el pro-
ceso que se acaba de describir ocurra es necesario que la densidad del bólido se mantenga cons-
tante a fin que se ensanche a medida que se aplasta. No está claro que esto ocurra cuando el bó-
lido es poroso (y muchos lo son) pues en este caso se puede aplastar compactándose y sin ensan-
charse, con lo cual su poder de penetración no varía y tampoco varía la aceleración de frenado.

Conclusiones
En esta somera discusión de la física del impacto de bólidos hemos tocado solamente algunos
aspectos del fenómeno y muchos más no han sido siquiera mencionados. Por ejemplo, no hemos
dicho nada acerca de las perturbaciones atmosféricas ocasionadas por el ingreso de un cuerpo de
gran tamaño que se desplaza a hipervelocidad, no hemos comentado los efectos sísmicos del
impacto, ni de la recaída de los ejecta de diferentes tamaños, ni tampoco las particularidades de
un impacto oceánico, un tema muy importante dado que 2/3 de la superficie de nuestro planeta
están bajo el agua. El tema es demasiado vasto para tratarlo exhaustivamente aquí22.
Sin embargo nuestra discusión, pese a ser incompleta, muestra al lector dos aspectos que quere-
mos subrayar. Uno es la riqueza y variedad de fenómenos involucrados en la disipación y redis-
tribución de la energía cinética del impactor y en sus sucesivas transformaciones en otras formas
de energía, que conforman una cascada de enorme complejidad. El segundo es la utilidad de
formular modelos simples, que aunque groseros, permiten que el lector capte los aspectos más
importantes de algunos de estos procesos y estime el orden de magnitud de sus efectos.

21
Tal cosa parece haber ocurrido con el objeto que cayó en Tunguska (Siberia) en 1908, que no llegó al suelo pero
produjo una explosión de 15 megatones. Se supone que se trató de un objeto rocoso cuyas dimensiones eran de unos
40 m.
22
Una presentación de nivel divulgativo del tema se encuentra en el artículo Impactos catastróficos y extinciones, J.
Gratton, Ciencia e Investigación 46, nº 2, 61-79, 1993.

136
 6. Movimientos oscilatorios

6. MOVIMIENTOS OSCILATORIOS
Cuando estudiamos movimientos unidimensionales por medio del diagrama de la energía (Ca-
pítulo 5) vimos que si un móvil está atrapado en un pozo de energía potencial su movimiento es
una oscilación, o sea un vaivén entre dos posiciones extremas (los puntos de retorno x− y x+ ).
Esta situación se da muchas veces en la práctica y por eso el estudio de los movimientos oscila-
torios tiene gran importancia. Las características de las oscilaciones dependen de la ley de fuer-
zas o, lo que es lo mismo, de la forma de la energía potencial V ( x ) y de la presencia o no de
otras fuerzas no conservativas que pueden dar lugar a la disipación o al aumento de la energía
mecánica del sistema. Veremos que esto da lugar a una gran variedad de fenómenos y compor-
tamientos diferentes.
El movimiento oscilatorio más simple es el de una masa movida por un resorte (Fig. 6.1a), en
cuyo caso la fuerza es

F = −k x (6.1)

y corresponde a una energía potencial

V = 12 k x 2 (6.2)

Las oscilaciones del resorte son una primera aproximación para muchos movimientos oscilato-
rios. En efecto, si x0 es un punto de equilibrio donde la energía potencial correspondiente V ( x )
es mínima (Fig. 6.1b), en el entorno de x0 podremos escribir

V ( x ) = V0 + 12 k ( x − x0 )2 + 13 q( x − x0 )3 + ... , V0 , k, q, … = cte. (6.3)

V0+ 12 (x − x0)2
V(x)
m
x
E
F = − kx V0
m
x
x– x0 x+

(a) (b)

Fig. 6.1. Las oscilaciones de una masa movida por un resorte (a) son el modelo básico y la
primera aproximación de muchos movimientos oscilatorios de pequeña amplitud (b).
Si k ≠ 0 , como ocurre en muchos casos, y si la amplitud de las oscilaciones no es demasiado
grande, se puede entonces aproximar V ( x ) por medio de una parábola de la forma (6.2). Por lo
tanto los movimientos oscilatorios de pequeña amplitud que responden a la fuerza de restitución
(6.1) son fenómenos muy frecuentes y de gran importancia práctica y por eso merecen un estu-
dio detenido. Comenzaremos por el caso más simple, que es aquél en que no actúan fuerzas no
conservativas, de modo que la fuerza es únicamente la (6.1).

137
 6. Movimientos oscilatorios

Oscilaciones libres de un resorte

En ausencia de fuerzas no conservativas la ecuación del movimiento de la masa m sometida a la
fuerza de restitución (6.1) es

d2x k
2
=− x (6.4)
dt m

Es fácil verificar que la solución de esta ecuación es una función del tipo seno o coseno ya que
x˙˙(t ) es proporcional a −x (t ) . Además por ser la (6.4) del 2º orden, su solución general debe
contener dos constantes de integración. Ensayamos entonces una solución de la forma

x = a cos(ω t + ϕ ) , a, ϕ = cte. (6.5)

1
xêa

0
p 2p 3p 4p wt

-1

1
.
xêwa

0
p 2p 3p 4p wt

-1

1
..
xêw2 a

p 2p 3p 4p wt

-1

Fig. 6.2. Posición, velocidad y aceleración para una oscilación armónica.

La (6.5) describe una oscilación sinusoidal de amplitud a y frecuencia angular ω = 2π / T cuyo
período y fase inicial son T y ϕ; para ver si satisface la ecuación del movimiento calculamos

x˙ = −ω a sen(ω t + ϕ ) , x˙˙ = −ω 2 a cos(ω t + ϕ ) = −ω 2 x (6.6)

Sustituyendo (6.5) y (6.6) en la (6.4) resulta ω 2 = k / m , luego la (6.5) satisface la (6.4) si

k m
ω= ⇒ T = 2π (6.7)
m k

138
 6. Movimientos oscilatorios

La magnitud ω es la frecuencia propia del oscilador1. La solución general (6.5) describe todas
las oscilaciones posibles; a y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales, para lo cual
hay que dar dos condiciones, por ejemplo la posición y velocidad inicial, o la posición y energía
inicial, o la velocidad y energía inicial, etc. Es útil escribir x, ẋ y x˙˙ en la forma

x = a cos(ωt + ϕ ) , x˙ = ω a cos(ωt + ϕ + π / 2) , x˙˙ = ω 2 a cos(ωt + ϕ + π ) (6.8)

Luego x, ẋ y x˙˙ son funciones sinusoidales del tiempo y sus amplitudes están en la relación

1:ω :ω2 (6.9)

Esto es lógico por razones dimensionales, ya que x˙ ~ a / T ~ ω a y x˙˙ ~ a / T 2 ~ ω 2 a . Además ẋ

y x˙˙ están desfasadas respecto de x: las fases de la velocidad y la aceleración están adelantadas
en π / 2 y π, respectivamente (Fig. 6.2). Este tipo de movimiento se denomina movimiento ar-
mónico simple u oscilación armónica. Como se demostró en el Capítulo 5, la energía mecánica
del movimiento oscilatorio armónico es proporcional al cuadrado de la amplitud

E = T + V = 12 ka 2 (6.10)

Oscilaciones amortiguadas
Si la masa oscila en un fluido está sometida a la fuerza de arrastre, que al disipar la energía me-
cánica produce con el correr del tiempo una disminución de la amplitud de las oscilaciones o sea
un amortiguamiento. Para calcular lo que pasa es necesario resolver la ecuación del movimiento
con el agregado de la fuerza de arrastre:
m a = − kx + Fa (6.11)

donde Fa = −ηa x˙l o bien Fa = − ρa x˙ | x˙ | l2 según si el número de Reynolds R = ρa ẋl / ηa es

mucho menor o mucho mayor que la unidad. Aquí m es la masa del cuerpo que oscila, l su di-
mensión lineal, ρa es la densidad del fluido y ηa es el coeficiente de viscosidad. En muchos
casos de interés R es pequeño, luego usamos2

Fa = − Cx˙ , C = ηa l (6.12)

Si sustituimos Fa en la (6.11) se obtiene

m x˙˙ + Cx˙ + kx = 0 (6.13)

Antes de resolver esta ecuación diferencial es útil estimar el amortiguamiento en base a argu-
mentos físicos. Supongamos que C es muy pequeño, de manera que el amortiguamiento es débil.
En este caso la disminución de la amplitud en un período de la oscilación será muy pequeña, de
modo que podemos suponer que en primera aproximación el movimiento sigue siendo una osci-
lación armónica simple. Calculemos entonces la energía disipada en un período:

1
El argumento dimensional del Capítulo 5 dio correctamente T a menos de un factor 2/π .
2 2
En el caso que R > 1 la fuerza de arrastre depende de ẋ y entonces la ecuación de movimiento no es lineal. Esto
complica el análisis, como veremos más adelante.

139
 6. Movimientos oscilatorios

T a a
∆ E = Wa = ∫ Fa dx = 4 ∫ Fa dx = −4C ∫ v dx = −4Cva (6.14)
0 0 0

siendo v el valor medio de la velocidad. Ahora, del diagrama de la energía se ve que

E = 12 mv 2 + 12 kx 2 = 12 ka 2 (6.15)

de donde despejamos v = ω a(1 − ξ 2 )1 / 2 donde ξ = x / a = cos(ωt + ϕ ) . Luego v = ω a ζ donde

ζ es el valor medio de ζ = (1 − ξ 2 ) = sen(ωt + ϕ ) en el intervalo (0, 1). Como ζ 2 + ξ 2 = 1 , la
curva ζ (ξ ) es un cuarto de circunferencia de radio 1 y centro en el origen. El valor medio bus-
cado es el área del correspondiente cuarto de círculo, de modo que ζ = π / 4 y v = πω a / 4 .
Luego ∆ E = −π Cω a 2 y usando (6.7) y (6.10) obtenemos finalmente
∆E 2πC
=− (6.16)
E mk

Luego la energía mecánica decrece en progresión geométrica ya que en cada oscilación se disipa
una fracción constante 2πC / mk de la energía mecánica. Calculemos qué sucede con la am-
plitud. De E ~ a 2 obtenemos ∆a / a = ∆E / 2 E y por lo tanto
∆a πC
=− (6.17)
a mk

Luego la amplitud decrece en progresión geométrica de razón πC / mk . Recordemos que nues-

tro argumento se basa en suponer que ∆a / a << 1 , por lo tanto se debe cumplir C << mk . Si
C ≥ mk este análisis no sirve pues la (6.17) da ∆a ≥ a , de modo que la amplitud cae prácti-
camente a cero en el tiempo 2π ( m / k )1 / 2 y no podemos entonces hablar de oscilaciones. Por lo
tanto la solución de la (6.13) tiene diferente carácter según si el amortiguamiento es débil o
fuerte, y hay que considerar esos casos por separado.

Amortiguamiento débil
Puesto que cuando el amortiguamiento es débil el movimiento es una oscilación amortiguada,
vamos a buscar una solución de la (6.13) de la forma

x = ae −γt cos(ω ′t + ϕ ) (6.18)

donde a, ϕ, γ y ω ′ son constantes a determinar. Sustituyendo esta expresión en la (6.13) es fácil

verificar que la misma se cumple para todo a, ϕ, si
C
γ = , ω ′2 = ω 2 − γ 2 (6.19)
2m

Luego el movimiento es una oscilación exponencialmente amortiguada cuya frecuencia ω ′ di-

fiere de la frecuencia ω de las oscilaciones libres. El parámetro γ se llama coeficiente de amorti-
guamiento. Si γ → ω , esto es si C → 4 mk , ω ′ → 0. Si γ << ω , o sea si C << mk , la (6.19)
da ω ′ ≈ ω a menos de términos del orden de C 2 / mk y es fácil ver que se obtiene la (6.17) lo
que justifica nuestro anterior tratamiento. Por supuesto la (6.18) tiene sentido sólo si

140
 6. Movimientos oscilatorios

C
γ <ω ⇒ <1 (6.20)
4 mk

Las constantes a y ϕ de la solución general (6.18) dependen de las condiciones iniciales. Si

x0 = x (t = 0) y x˙0 = x˙ (t = 0) se tiene que

x02 + 2γx0 x˙0 + ω 2 x˙02 γ x˙ 

a= , ϕ = − arctan + 0  (6.21)
ω′  ω ′ ω ′x0 

En la Fig. 6.3 se muestra una solución de este tipo.

xêa
1

2p 4p 6p 8p 10p 12p wt

–1

Fig. 6.3. Oscilación amortiguada ( γ = 0.2 ω , ϕ = 0 ). Con línea de trazos se muestra la os-
cilación libre ( γ = 0 , ϕ = 0 ) para que se pueda apreciar la diferencia entre ω ′ y ω.

Amortiguamiento fuerte
Si C > 4 mk el tratamiento anterior no sirve porque el movimiento no es oscilatorio. Buscamos
entonces una solución de la (6.13) de la forma

x = e −γt ( ae βt + be − βt ) (6.22)

donde a, b, γ, β son constantes a determinar. Sustituyendo (6.22) en la (6.13) es fácil verificar

que la misma se cumple para todo a, b, si
C
γ = , β2 = γ 2 − ω2 (6.23)
2m

La (6.22) describe un movimiento que se acerca exponencialmente (ya que γ > β ) a x = 0 , y

tiene sentido solamente si
C
γ >ω ⇒ >1 (6.24)
4 mk

Las constantes a, b de la solución general (6.22) dependen de las condiciones iniciales:

[ x0 ( β + γ ) + x˙0 ] [ x ( β − γ ) − x˙0 ]
a= , b= 0 (6.25)
2β 2β

En la Fig. 6.4 se muestran dos soluciones de este tipo.

141
 6. Movimientos oscilatorios

xêa
1

2p 4p 6p 8p wt

Fig. 6.4. Movimiento con amortiguamiento fuerte. Las dos soluciones que se han dibujado
corresponden a v0 = 0 y v0 = −ωx0 .

Amortiguamiento crítico
El caso límite C = 4 mk se denomina amortiguamiento crítico y se tiene que tratar por sepa-
rado. Buscaremos soluciones de la (6.13) de la forma

x = e −γt ( A + Bt ) (6.26)

donde A, B, γ son constantes a determinar. Sustituyendo (6.26) en la (6.13) es fácil verificar que
la misma se cumple para todo A, B, si
C C
γ =ω = , =1 (6.27)
2m 4 mk

xêa
1

2p 4p 6p wt

Fig. 6.5. Amortiguamiento crítico. Las dos soluciones que se han dibujado corresponden a
v0 = 0 y v0 = −ωx0 .
La (6.26) describe un movimiento que se acerca exponencialmente a x = 0 . Las constantes A, B
dependen de las condiciones iniciales:

A = x0 , B = γx0 + v0 (6.28)

En la Fig. 6.4 se muestran dos soluciones de esta clase.

Oscilaciones forzadas
Sea un oscilador cuya frecuencia propia es ω 0 = k / m . El problema que nos interesa, y que es
muy importante por sus aplicaciones, consiste en estudiar el movimiento que realiza si lo someto
a una fuerza externa Fe que varía sinusoidalmente en el tiempo con la frecuencia ω (que puede
ser diferente o igual a ω0). Tendremos entonces

142
 6. Movimientos oscilatorios

Fe = F cos ω t , F = cte. (6.29)

La ecuación del movimiento es mx˙˙ = − kx + Fa + Fe o sea

x˙˙ + cx˙ + ω 02 x = f cos ω t , c = C / m , f = F/m (6.30)

Claramente la energía mecánica no se conserva porque la fuerza externa realiza trabajo. Antes de
resolver la (6.30) vamos a poner en evidencia los aspectos físicos más importantes del problema
con un mínimo de matemática. La observación muestra lo siguiente:
• si partimos con el oscilador en reposo y a partir de t = 0 aplicamos la fuerza Fe el oscilador
se pone en movimiento, pero al cabo de cierto tiempo alcanza un régimen estacionario;
• el régimen estacionario consiste de oscilaciones cuya frecuencia es igual a ω, la frecuencia
de la fuerza excitadora.
Para que exista un régimen estacionario la energía mecánica neta que recibe el oscilador en un
período debe ser nula. Caso contrario cambiaría la amplitud, contrariamente a lo supuesto.
Sobre el sistema actúan tres fuerzas
• La fuerza de restitución del resorte es conservativa y por lo tanto su trabajo en un periodo es
nulo (cualquiera sea el tipo de oscilación, basta con que vuelva a la posición del comienzo).
• La fuerza excitadora Fe no es conservativa y en principio realiza un trabajo neto sobre el
sistema, que en un periodo está dado por
T T
∫ Fe dx = ∫ Fe vdt (6.31)
0 0

• La fuerza de arrastre Fr = − Cv = − cmv que amortigua las oscilaciones libres.

Veamos entonces como se puede obtener un régimen estacionario. En este régimen

x = A cos(ωt + ϕ ) , x˙ = ωA cos(ωt + ϕ + π / 2) , x˙˙ = ω 2 A cos(ωt + ϕ + π ) (6.32)

donde A es la amplitud de las oscilaciones y ϕ es una fase constante.

Consideremos primero el caso en que la disipación es despreciable ( c ≈ 0 ) y veamos si se puede
satisfacer la ecuación del movimiento. Sustituyendo (6.32) en (6.30) queda

(ω 02 − ω 2 ) A cos(ω t + ϕ ) = f cos ω t (6.33)

Hay que distinguir aquí dos casos:

• si ω 0 > ω (el término de la fuerza de restitución ω 02 x domina sobre el término de inercia
ω 2 x˙˙) podemos satisfacer la (6.30) si
f
A= , ϕ =0 (6.34)
ω 02 −ω2

• si ω 0 < ω (la inercia domina sobre la fuerza de restitución) podemos satisfacer la (6.30) si
f
A= , ϕ = ±π (6.35)
ω2 − ω 02

143
 6. Movimientos oscilatorios

En el último caso se suele elegir ϕ = −π . Tenemos pues oscilaciones estacionarias. La amplitud

es constante porque en un período la fuerza excitadora realiza un trabajo neto nulo. En efecto
Fe = F cos ω t y v = ω A cos(ω t ± π / 2) (+ si ϕ = 0 y – si ϕ = −π ), luego
T
We = ∫ Fe v dt = 0 (6.36)
0

puesto que Fe y v tienen una diferencia de fase de ±π / 2 . Esto se puede observar en la Fig. 6.6
donde se aprecia que en el primer cuarto de periodo (I) el producto Fe v es negativo y en el se-
gundo cuarto (II) es positivo y es fácil ver comparando intervalos de tiempo homólogos que
( Fe v dt )I compensa exactamente a ( Fe v dt )II ; lo mismo ocurre con los otros cuartos de período.
1 I II III IV
Fê f

0
p 2p wt

-1

1 I II III IV
vêwA

0
p 2p wt

-1

Fig. 6.6. Oscilaciones forzadas. Si ω ≠ ω 0 el trabajo neto de la fuerza excitadora en un pe-

ríodo es nulo
Volviendo a las oscilaciones forzadas tenemos entonces que
• si ω 0 > ω (resorte “duro”) los términos dominantes en la ecuación de Newton son la fuerza
excitadora y la fuerza de restitución: ϕ = 0 y la masa oscila en fase con Fe con la amplitud

f
A= (6.37)
ω 02 − ω 2

en particular si ω = 0 (fuerza externa constante),

f F
A= = (6.38)
ω0 k
2

luego A es igual a la elongación de equilibrio bajo la acción de la fuerza constante F.

144
 6. Movimientos oscilatorios

• si ω 0 < ω (resorte “blando”) los términos dominantes son Fe y el término de inercia, enton-
ces ϕ = −π y la masa oscila en contrafase con la fuerza excitadora, con la amplitud
f
A= (6.39)
ω2 − ω 02

Resonancia
En la Fig. 6.7 se aprecian en líneas de trazos A(ω) y ϕ(ω). Se ve que cuando ω → ω 0 , A → ∞ .
Esto no es físico y proviene de que ignoramos la fuerza de arrastre. Lo que pasa es que no es
cierto que la fuerza excitadora no realiza trabajo neto. En realidad debe entregar algo de trabajo
al oscilador para compensar la disipación debida a Fa . ¿Cómo se consigue eso? Pues por medio
de la fase ϕ, que debe ser diferente de 0 y –π, a fin que
T
∫ Fev dt ≠0 (6.40)
0

Este efecto no es importante para ω lejos de ω 0 . Pero cerca de ω 0 , donde A se hace grande, la
disipación (proporcional a v, y por la tanto a A) se hace también grande y la fase debe ser bien
diferente de 0 y π. Por lo tanto la amplitud en resonancia no es infinita, sino que está limitada
por la disipación, esencialmente porque la velocidad no puede superar la velocidad límite v *.
Estimemos el efecto de la disipación. En resonancia ( ω = ω 0 ) tenemos

Fa = − C v = − CA ω 0 cos(ω 0t + ϕ + π / 2) (6.41)

Cuando la amplitud es máxima se debe cumplir Fe + Fa = 0 , luego se debe tener

F cos ω 0t = C A ω 0 cos(ω 0t + ϕ + π / 2) (6.42)

Esto implica
π f
ϕ=− , A= (6.43)
2 cω0

Luego Fe y v están en fase, de modo que la fuerza excitadora equilibra el arrastre y la masa os-
cila con v = v *. La amplitud es finita y su valor está determinado por la relación entre f y c.
Es fácil obtener la solución estacionaria exacta del problema. Para esto basta sustituir la (6.32)
en la (6.30) y se obtiene entonces de inmediato
f cω
A= , tan ϕ = (6.44)
(ω 02 − ω 2 )2 + c 2ω 2 ω2− ω 02

En la Fig. 6.7 se han dibujado con líneas llenas A(ω ) y ϕ(ω ). Se ve que para ω lejos de ω 0 la
solución aproximada (sin disipación) difiere muy poco de la solución exacta. Pero la diferencia
es importante cerca de la resonancia. Es fácil verificar que cuando ω = ω 0 recuperamos el
resultado (6.43) que obtuvimos mediante un argumento físico. Sin embargo se debe notar que el
máximo de A no ocurre para ω = ω 0 sino para un valor ligeramente inferior dado por

145
 6. Movimientos oscilatorios

ω = ω m ≡ ω 0 1 − c 2 / 2ω 02 (6.45)

como se obtiene de la (6.44). El máximo valor de A es un poco mayor que A(ω 0 ) ; su valor es
f 1 f
Am = A(ω m ) ≡ = (6.46)
cω 0 1 − c 2 / 4ω 02 cω ′

donde ω ′ = (ω 02 − γ 2 )1 / 2 y γ es el coeficiente de amortiguamiento definido por la (6.19). Vemos

entonces que la resonancia produce una eficiente disipación de la energía de las oscilaciones.

AkêF
6

1 2 3 wêw0

j
1 2 3 wêw0
p
- ÅÅÅÅ
2

-p

Fig. 6.7 Amplitud y fase de las oscilaciones forzadas.

Debido a la resonancia una fuerza excitadora pequeña puede provocar oscilaciones de gran am-
plitud, que en determinados casos pueden llegar a romper el sistema oscilante. Esto es lo que
ocurre en los terremotos, cuando la resonancia entre las frecuencias propias de oscilación de los
edificios y la frecuencia de las ondas sísmicas provoca el derrumbe de los mismos. Un caso muy
citado también es el derrumbe del puente de Tacoma Narrows en los Estados Unidos, provocado
por el viento que excitó oscilaciones de gran amplitud del puente. Por supuesto cuando las
oscilaciones alcanzan una amplitud grande nuestro análisis no sirve pues se funda en aproximar
V ( x ) mediante una parábola, algo que vale sólo para oscilaciones de pequeña amplitud como ya
comentamos al comienzo del Capítulo. Si la amplitud de la oscilación es grande hay que tomar
más términos del desarrollo de V ( x ) y entonces la ecuación de movimiento deja de ser lineal.
Más adelante trataremos algunos de los efectos de la no linealidad.

146
 6. Movimientos oscilatorios

En la solución estacionaria (6.32) no figura ninguna constante arbitraria. Esto se debe a que es
una solución particular de la ecuación de movimiento (6.30) de las oscilaciones forzadas, que
reproducimos aquí:

x˙˙ + cx˙ + ω 02 x = f cos ω t (6.47)

La (6.47) es una ecuación lineal inhomogénea y es sabido que su solución general se obtiene
como la suma de la solución general de la correspondiente ecuación homogénea

x˙˙ + cx˙ + ω 02 x = 0 (6.48)

más una solución particular de la ecuación inhomogénea3. Podemos entonces escribir de inme-
diato la solución general de la (6.47) ya que conocemos una solución particular, que es precisa-
mente la (6.32) donde A y ϕ están dadas por la (6.44) y también conocemos la solución general
de la (6.48) en los tres casos que ya estudiamos, esto es oscilaciones amortiguadas, amortigua-
miento fuerte y amortiguamiento crítico. De este modo podemos encontrar las soluciones de la
(6.47) para cualquier tipo de condiciones iniciales y estudiar, por ejemplo, las características del
transitorio que tiene lugar antes que el sistema llegue al régimen estacionario (6.32), (6.44). A
continuación vamos a estudiar algunos casos de interés.

Excitación de la resonancia
Veamos qué pasa cuando un oscilador que está en reposo comienza a ser excitado en t = 0 por
una fuerza cuya frecuencia está en resonancia con la frecuencia de las oscilaciones libres. Antes
de examinar la solución exacta del problema consideremos el comienzo del proceso. Despre-
ciando la disipación porque la amplitud es pequeña al comienzo, la ecuación de movimiento es

x˙˙ + ω 02 x = f cos ω t , (t > 0) (6.49)

Supondremos entonces que la solución es del tipo

x = a(t )cos(ωt + ϕ ) , a(t ) = αt + 0(t 2 ) ≈ αt (6.50)

Entonces:
x = α t cos(ω t + ϕ )
x˙ = −ω α t sen(ωt + ϕ ) + α cos(ω t + ϕ ) (6.51)
x˙˙ = −ω 2α t cos(ω t + ϕ ) − 2ω α sen(ω t + ϕ )

Sustituyendo en la (6.49) obtenemos

( −ω 2 + ω 02 )α t cos(ω t + ϕ ) + 2ω α cos(ω t + ϕ + π / 2) = f cos ω t (6.52)

Si ω = ω 0 esta ecuación de reduce a

2ω 0α cos(ω 0t + ϕ + π / 2) = f cos ω 0t (6.53)

3
Esto vale solamente si las ecuaciones son lineales.

147
 6. Movimientos oscilatorios

que se satisface si

ϕ = −π / 2 , α = f / 2ω 0 (6.54)

La amplitud de las oscilaciones crece pues linealmente con el tiempo:

ft ft
x= cos(ω 0t − π / 2) = sen(ω 0t ) (6.55)
2ω 0 2ω 0

AkêF
10

4p 8p 12p 16p 20p 24p 28p 32p wt

-5

-10

AkêF
1.0

0.5

0.2 p 0.4 p wt

Fig. 6.8. Excitación de la resonancia. Se muestran la solución exacta (6.58) y la solución

aproximada (6.55). Las curvas han sido dibujadas para c = 0.1 y f = 1.
Notar que la (6.55) es una solución exacta de la ecuación4 x˙˙ + ω 02 x = f cos ω 0t , pero en el pre-
sente contexto es una solución aproximada de la (6.47) y vale mientras se pueda despreciar la
disipación, esto es, siempre que

ft / 2ω << A = f / cω (6.56)

o sea para

t << 2 / c = 1 / γ (6.57)

4
Esta ecuación fue estudiada por Euler en 1739.

148
 6. Movimientos oscilatorios

Es fácil verificar que la solución exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales
x(0) = 0 , x˙ (0) = 0 es
f f −γt c
x= sen(ω 0t ) − e sen(ω ′t ) , ω ′ = ω 02 − γ 2 , γ = (6.58)
cω 0 cω ′ 2

Luego el movimiento es una superposición de la solución estacionaria más una oscilación amor-
tiguada5 del tipo (6.18). La oscilación amortiguada tiende a cero exponencialmente en el tiempo
ta = 1/ γ . En la Fig. 6.8 se muestran la solución aproximada (6.55) y la solución exacta (6.58).

Fuerza constante aplicada súbitamente

Veamos qué pasa si se aplica de repente una fuerza constante F a un oscilador en reposo. Esto
ocurre cuando se carga el platillo de una balanza de resorte, o cuando varía bruscamente la mag-
nitud que estamos midiendo con un instrumento de aguja. Sea t = 0 el instante en que se aplica
la fuerza. Queremos conocer el transitorio hasta que se alcanza el régimen estacionario que
como sabemos es una elongación constante de magnitud A = F / k = f / ω 02 .

Fêk

1.5

1.0

0.5

4p 8p 12p 16p 20p 24p wt

F/k
1.0

0.5

0.2 p 0.4 p wt

Fig. 6.9. Transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza constante. Se puede ver
que el régimen estacionario se alcanza más rápidamente si el amortiguamiento es crítico.

5
Sólo tenemos que considerar soluciones oscilatorias amortiguadas de la ecuación homogénea ya que si el
amortiguamiento es fuerte no puede haber resonancia.

149
 6. Movimientos oscilatorios

Aquí tenemos que considerar tres casos según si la solución de la ecuación homogénea es osci-
latoria amortiguada, fuertemente amortiguada o con amortiguamiento crítico. En el primer caso
la solución exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales x(0) = 0 , x˙ (0) = 0 es
f
x= [1 − ae −γt cos(ω ′t + ϕ )] , a = ω 0 / ω ′ , ϕ = − arctan(γ / ω ′) (6.59)
ω0 2

donde γ y ω ′ están definidos por la (6.58). Si el amortiguamiento es fuerte la solución exacta es

f β +γ β −γ
x= [1 − e −γt ( ae βt + be − βt )] , a = , b= (6.60)
ω0 2 2β 2β

con β = (γ 2 − ω 02 )1 / 2 . Si el amortiguamiento es crítico ( c = 2ω 0 ) la solución exacta es

f
x= [1 − e −γt (1 + γt )] , γ = ω 0 (6.61)
ω 02

Las tres soluciones se aprecian en la Fig. 6.9, donde se ve que la solución con amortiguamiento
crítico es la que tiende más rápidamente al régimen estacionario. Por eso las balanzas y los ins-
trumentos de aguja trabajan en condiciones de amortiguamiento crítico.

Fuerza impulsiva
Consideremos un oscilador en reposo al que se le aplica una fuerza F muy grande durante un
intervalo δt muy corto, como ocurre cuando una rueda de un automóvil impacta en un bache del
pavimento. Vamos a suponer que F → ∞ y δt → 0 de modo tal que el impulso Fδt que recibe
la rueda tiene un valor finito. Sea t = 0 el instante en que se aplica la fuerza. Las condiciones
iniciales del problema son entonces x(0) = 0 , x˙ (0) = V , donde x es el desplazamiento de la
rueda desde su posición de equilibrio y V = Fδt / m la velocidad que adquiere de resultas del
impacto. Queremos conocer la respuesta de la suspensión de la rueda, que como sabemos con-
siste de un resorte y un amortiguador. Si el sistema es débilmente amortiguado la solución
exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales es
sen(ω ′t )
x = e −γt V (6.62)
ω′

donde γ y ω ′ están definidos por la (6.58). Si el amortiguamiento es fuerte la solución exacta es

senh( βt )
x = e −γt V (6.63)
β

donde β = (γ 2 − ω 02 )1 / 2 . Finalmente la solución exacta para el caso de amortiguamiento crítico

( c = 2ω 0 ) es

x = e −γt Vt , γ = ω 0 (6.64)

Las tres soluciones es muestran en la Fig. 6.10, donde se ve que la solución con amortigua-
miento crítico es la que se anula más rápidamente. Por ese motivo la suspensión de un automóvil
trabaja en condiciones de amortiguamiento crítico.

150
 6. Movimientos oscilatorios

AêA0

2ê3

1ê3

4p 8p 12p 16p wt
-1ê3

-2ê3

AêA0
1ê3

1ê6

0.2 p 0.4 p wt

Fig. 6.10. El transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza impulsiva en t = 0. Se

puede apreciar que la perturbación se anula más rápidamente en condiciones de amorti-
guamiento crítico.

Oscilaciones anarmónicas
Cerca de un punto de equilibrio (que supondremos es x = 0 ) del sistema la energía potencial
V ( x ) se puede aproximar por medio de la energía potencial (6.2) de un oscilador armónico.
Luego si la amplitud es pequeña las oscilaciones son armónicas. Pero para amplitudes mayores
hay que tomar en cuenta los términos siguientes del desarrollo en serie de la fuerza:
dV
F= = − kx + qx 2 + K (6.65)
dx

Veamos las modificaciones debidas a los primeros términos. Conservando solamente la primera
corrección qx 2 , la ecuación de Newton es

x˙˙ = −ω 2 x + α x 2 (6.66)

Aquí ω 2 = k / m y α = q / m . Esta es una ecuación no lineal y su tratamiento no es tan sencillo

como el de las ecuaciones lineales que consideramos hasta ahora. Sin embargo si el término no
lineal α x 2 es pequeño se puede emplear una técnica simple y muy útil llamada método de pe-
queñas perturbaciones. Con este fin escribimos la (6.66) en la forma

151
 6. Movimientos oscilatorios

x˙˙ + ω 2 x = α x 2 (6.67)

Vamos a suponer que α x 2 es una pequeña corrección, de modo que x˙˙ + ω 2 x ≈ 0 . La idea básica
del método de pequeñas perturbaciones es aprovechar esta circunstancia para escribir

x = x0 + x1 (6.68)

donde x0 = a cos(ω t + ϕ ) es solución de x˙˙ + ω 2 x = 0 y x1 es una pequeña corrección. Luego

x˙ = − a ω sen(ω t + ϕ ) + x˙1 , x˙˙ = − a ω 2 cos(ω t + ϕ ) + x˙˙1 (6.69)

Sustituyendo en la ecuación de Newton y despreciando cantidades de orden superior al primero

(como α x1 y α x12 ) resulta

x˙˙1 + ω 2 x1 = α x02 = α a 2 cos2 ω t (6.70)

Usando la fórmula trigonométrica

cos2 z = 12 (1 + cos 2 z ) (6.71)

la (6.70) se escribe como

α a2
x˙˙1 + ω 2 x1 = (1 + cos 2ωt ) (6.72)
2

Esta ecuación describe una oscilación forzada por una fuerza constante que proviene del primer
término del miembro derecho, más una fuerza que oscila con la frecuencia 2ω . Podemos enton-
ces aprovechar los resultados anteriores y escribir el resultado:

α a2
x1 = a1 cos(ωt + ϕ1 ) + + A1 cos 2ω t (6.73)
2ω 2

El primer término del miembro derecho describe las oscilaciones libres de x1 y lo podemos su-
poner nulo pues sólo cambia la amplitud de x0 . El segundo modifica la posición media, que no
coincide con la posición de equilibrio x = 0 . El tercero describe la oscilación forzada de fre-
cuencia 2ω , y usando la (6.39) tenemos que

f α a2
A1 = = (6.74)
(2ω )2 ω 2 6ω 2

La solución es entonces

α a2 α a2
x = x0 + x1 = a cos ω t + + cos 2ω t (6.75)
2ω 2 6ω 2

se trata pues de oscilaciones, pero no armónicas. La Fig. 6.11 muestra la solución (6.75) y con
líneas de trazos los tres términos de la misma. El efecto del término qx 2 en la fuerza es introdu-
cir una anarmonicidad en la oscilación, que consiste en la aparición, además de la frecuencia
fundamental ω, de la segunda armónica 2ω. Como veremos, los términos de orden más alto en la

152
 6. Movimientos oscilatorios

fuerza (proporcionales a x3, x4, ...) dan lugar a la aparición de la tercera armónica (3ω), la cuarta
(4ω), etc., así como otros efectos.
VHxL
1 2
ÅÅÅÅÅ kx
2
E
1 3
ÅÅÅÅÅ qx
3

-2 -1 1 xêa 2

xêa
1

p 2p 3p wt 4p

-1

Fig. 6.11. Oscilaciones anarmónicas. Con líneas de trazos finos se muestran los tres térmi-
nos de la (6.75).

Oscilaciones de un péndulo
Una masa m suspendida de un hilo inextensible de longitud l y masa despreciable puede oscilar
alrededor de la posición de equilibrio (Fig. 6.12). La trayectoria de la masa es un arco de circun-
ferencia de radio l. Si s es el arco medido desde la posición de equilibrio tendremos que

s = lα s˙ = lα˙ s = lα˙˙
˙˙ (6.76)

La fuerza de restitución es la componente tangencial a la trayectoria del peso, esto es

Ft = − m g sen α (6.77)

La energía potencial es

V = m g h = m g l(1 − cos α ) (6.78)

153
 6. Movimientos oscilatorios

La ecuación del movimiento es entonces ms˙˙ = Ft , esto es

g
α˙˙ = − sen α (6.79)
l

En esta ecuación no aparece la masa, luego el periodo de las oscilaciones del péndulo no de-
pende de su masa. La ecuación (6.79) no es lineal y no se puede resolver en términos de funcio-
nes elementales. Dejaremos para más adelante su estudio detallado y trataremos ahora las oscila-
ciones de pequeña amplitud para las cuales es fácil obtener soluciones aproximadas.

l g

Fig. 6.12. Un péndulo consiste de una masa m suspendida de un hilo inextensible de lon-
gitud l y masa despreciable, que puede oscilar alrededor de la posición de equilibrio.

Oscilaciones de amplitud infinitesimal

Recordando que

sen α ≅ α − 31! α 3 + K (6.80)

vemos que si α << 1 se puede poner sen x ≈ α , luego para oscilaciones de pequeña amplitud
g
α˙˙ = − α (6.81)
l

Esta es la ecuación de un oscilador armónico de frecuencia ω = g / l y período T = 2π l / g .

Por lo tanto el período no depende de la amplitud (siempre que ésta sea pequeña).

Oscilaciones de amplitud pequeña pero no infinitesimal

Si α es pequeño pero no despreciable se puede intentar una primera corrección al resultado ante-
rior tomando en consideración el término siguiente de la serie (6.80). Pondremos entonces

sen α = α − 31! α 3 = α − 16 α 3 (6.82)

con lo cual la ecuación de movimiento es

154
 6. Movimientos oscilatorios

(
α˙˙ = −ω 2 α − 16 α 3 ) (6.83)

Trataremos de resolver la (6.83) usando el método perturbativo. Para eso escribimos la ecuación
de movimiento en la forma

α˙˙ + ω 2α = aα 3 , a = ω 2 / 6 (6.84)

y consideraremos aα 3 como una pequeña perturbación. Suponemos entonces que

α = α 0 cos ω t + α1 (6.85)

donde α 0 cos(ωt ) es solución de la (6.79) y α1 es una pequeña corrección. Entonces

α˙ = −ω α 0 sen ω t + α˙ 1 , α˙˙ = −ω 2α 0 cos ω t + α˙˙1 (6.86)

y sustituyendo en la (6.84) obtenemos

α˙˙1 − ω 2α1 = aα 03 cos3 ω t (6.87)

donde hemos omitido términos de orden superior en las cantidades pequeñas. Ahora bien

cos 3 x = 34 cos x + 14 cos 3 x (6.88)

de donde resulta que la ecuación para α1 es

α˙˙1 − ω 2α1 = 43 aα 03 cos ωt + 14 aα 03 cos 3ωt (6.89)

Surge aquí un problema ya que en la (6.89) figura el término (3 / 4)aα 03 cos ω t que está en reso-
nancia6 con la frecuencia ω. Como un sistema excitado en resonancia oscila con una amplitud
grande, la (6.89) contradice nuestra hipótesis de que la perturbación α1 es pequeña.
El método perturbativo que hemos planteado hasta aquí falla porque la aproximación de orden
más bajo (α 0 cos ω t ) tiene un defecto y la forma de salir del paso es mejorarla. La pista para
lograrlo proviene del experimento, que muestra que el período (y por lo tanto la frecuencia) del
péndulo depende de la amplitud de las oscilaciones. Luego no basta con sumar la pequeña co-
rrección α1, también hay que modificar (perturbar) la frecuencia. Pondremos entonces

α = α 0 cos ω ′t + α1 , ω ′ = ω + δω (6.90)

donde δω es una pequeña corrección que vamos a determinar de modo que no aparezca el tér-
mino secular en la ecuación para α1 . De la (6.90) resulta

α˙ = −ω ′α 0 sen ω ′t + α˙ 1 , α˙˙ = −ω ′ 2α 0 cos ω ′t + α˙˙1 (6.91)

Sustituyendo (6.90) y (6.91) en la (6.84) y puesto que ω ′ 2 ≈ ω 2 + 2ω δω , se obtiene

−2ωδωα 0 cos ω ′t + α˙˙1 + ω 2α1 = aα 03 ( 43 cos ω ′t + 14 cos 3ω ′t ) (6.92)

6
Términos de este tipo de denominan seculares.

155
 6. Movimientos oscilatorios

Pedimos ahora que el término que contiene δω cancele el término secular del miembro derecho.
Para esto es preciso que

α 02
δω = −ω (6.93)
16

Con esta elección de δω el término de la perturbación es solución de la ecuación

ω ′ 2α 03
α˙˙1 + ω 2α1 = cos 3ω ′t (6.94)
24

que describe un oscilador forzado en 3a armónica y no contiene términos seculares, como debe
ser. La amplitud de la oscilación forzada es
3
ω 2α 03 / 24 1  α0 
A1 = = (6.95)
(3ω )2 − ω 2 3  4 

Luego el término correctivo es

3
α1 = A1 cos 3ω ′t = 1  α0  cos 3ω ′t (6.96)
3 
4

El movimiento completo es, en esta aproximación (Fig. 6.13),

 α 3 α 3
α (t ) = α 0 − 13  0   cos ω ′t + 13  0  cos 3ω ′t (6.97)
 4  4
 

donde el segundo término en el corchete se agregó para renormalizar la amplitud de la oscilación

de frecuencia ω ′ , de modo que la elongación máxima sea α 0 . La frecuencia de la oscilación es

 α 2
ω ′ = ω + δω = ω 1 −  0   (6.98)
 4
 

y el período T ′ = 2π / ω ′ es

 α 2 l   α0  2 
T ′ = T 1 +  0   = 2π 1 +  (6.99)
 4 g   4 
 

de modo que el período depende de la amplitud.

Es instructivo calcular de nuevo la corrección del período a partir de la ecuación de la energía

E = T + V = 12 ml2α˙ 2 + m gl(1 − cos α ) = m gl(1 − cos α 0 ) = cte. (6.100)

donde α 0 es la amplitud de la oscilación. De la (6.100) podemos despejar

dα 2g
= (cos α − cos α 0 ) (6.101)
dt l

156
 6. Movimientos oscilatorios

o sea

l dα
dt = (6.102)
2g cos α − cos α 0

1
ÅÅÅÅÅ mgl a2 VHaL
2

a2 H1-ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ a4 L
1 1
E ÅÅÅÅÅ mgl
2 12

-p a0 a p

1
- ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ mgl a4
24

a
a0

p 2p 3p 4p wt

-a0

Fig. 6.13. Oscilaciones del péndulo de amplitud pequeña pero finita. Con líneas de trazos
finos se muestran los dos términos de la (6.97).
Integrando la (6.102) en un cuarto de período obtenemos
α0
l ⌠ dα
T=4 T (α 0 ) , T (α 0 ) =  (6.103)
2g ⌡ cos α − cos α 0
0

La función T (α 0 ) se puede expresar en términos de la integral elíptica de primera especie, una

función especial cuyas propiedades se encuentran en los tratados. Sin embargo si α 0 es pequeño
se puede calcular fácilmente una expresión aproximada de T (α 0 ) , válida a menos de términos
del orden de α 04 y superiores. Para eso partimos de la serie del coseno

φ2 φ4
cos φ = 1 − + +K (6.104)
2! 4!

157
 6. Movimientos oscilatorios

y escribimos el radicando de la (6.103) hasta el orden 4 en α y α 0 :

α 02 − α 2 α 04 − α 4 α 02  α2 
cos α − cos α 0 ≅ − = (1 − ξ 2 )1 − 0 (1 + ξ 2 ) (6.105)
2 24 2  12 

donde en el último paso hemos introducido la variable ξ = α / α 0 . Por lo tanto, recordando que
1 − x ≈ 1 − x / 2 si x << 1 y que (1 − z )−1 ≈ 1 + z para z << 1, resulta
1
⌠ dξ
T (α 0 ) ≈ 2  ≅ T 0 + α 02T 2 (6.106)
⌡ 1 − ξ 1 − α 0 (1 + ξ ) / 12
2 2 2
0

Aquí
1
⌠ dξ π
T0 = 2 =
⌡ 1 − ξ2 2
0
(6.107)
1 1
2⌠ dξ π 2 ⌠ ξ 2 dξ
T2 = (1 + ξ 2) = + 
24 
⌡ 1 − ξ 2 24 2 24 ⌡ 1 − ξ 2
0 0

Si α 02 es muy pequeño α 02T 2 es despreciable y queda

l l
T≅4 T 0 = 2π (6.108)
2g g

que es el resultado que obtuvimos para las oscilaciones de amplitud infinitesimal. Si α 0 es pe-
queño pero no infinitesimal hay que calcular la última integral que queda en T 2 . Es fácil ver que
1
⌠ ξ 2 dξ π
 = (6.109)
⌡ 1 − ξ2 4
0

Luego

π 2
T2 = (6.110)
32

y resulta finalmente

l   α0  2 
T = 2π 1 +  (6.111)
g   4 

que reproduce el resultado anterior (6.99).

158
 6. Movimientos oscilatorios

Modos lineales normales de osciladores acoplados

Muchos sistemas físicos pueden llevar a cabo movimientos oscilatorios. Debido a sus interac-
ciones, un sistema que oscila puede influenciar otros sistemas e inducir oscilaciones en los mis-
mos. Se dice entonces que los sistemas están acoplados. Por ejemplo si dos guitarras están afi-
nadas y se pulsa una cuerda de una de ellas, la cuerda correspondiente de la otra guitarra se pone
también a vibrar. Esto sucede porque las oscilaciones de frecuencia ω de la primera cuerda
emiten ondas sonoras que son oscilaciones de la misma frecuencia de la presión del aire, las
cuales al llegar a la segunda cuerda ejercen fuerzas oscilantes sobre la misma que la hacen vibrar
a su vez. El acoplamiento entre osciladores ocurre a menudo y por lo tanto merece un estudio. El
fenómeno no se presenta solamente entre los osciladores mecánicos como resortes, péndulos,
etc., sino que aparece también en acústica (como en el ejemplo anterior), en los circuitos eléctri-
cos y en muchas otras situaciones. Los mecanismos que dan lugar al acoplamiento son por lo
tanto de diferente especie según el caso. Sin embargo los aspectos esenciales del fenómeno son
los mismos y los vamos a poner en evidencia considerando un caso particular que servirá de
modelo para todos. Por el momento trataremos el caso más simple que es el de dos osciladores
lineales acoplados linealmente, dejando para más adelante el estudio de oscilaciones no lineales
y acoplamientos no lineales que es mucho más complicado.
Sea el sistema de la Fig. 6.14, que consiste de dos masas m1 y m2 movidas por sendos resortes
cuyas constantes son k1 y k2 , respectivamente. Estos son nuestros osciladores, cuyas oscilacio-
nes libres tienen las frecuencias ω1 = ( k1 / m1 )1 / 2 y ω 2 = ( k2 / m2 )1 / 2 . El acoplamiento está
provisto por el tercer resorte, cuya constante es k. Por el momento no vamos a hacer ninguna
hipótesis acerca de las magnitudes de los parámetros m1 , m2 , k1, k2 y k.
k1 m1 k m2 k2

x1 x2

Fig. 6.14. Dos osciladores acoplados: arriba, en la posición de equilibrio; abajo, desplaza-
dos.
Supongamos que el sistema está en reposo y en t = 0 la masa m1 se pone en movimiento porque
le dimos un golpe. Debido al resorte 1, m1 tiende a oscilar, pero no con la frecuencia ω1 pues al
moverse cambia la longitud del resorte de acoplamiento, el cual entonces ejerce una fuerza sobre
m1 y una reacción igual y contraria sobre m2 . De resultas de esto m2 se pone también en movi-
miento, lo que afecta el movimiento de m1 debido al resorte de acoplamiento. Los movimientos
de las dos masas se influencian mutuamente y para averiguar lo que pasa es preciso resolver
simultáneamente las ecuaciones del movimiento de ambas.
Si x1 y x2 son los desplazamientos de m1 y m2 desde sus posiciones de equilibrio, las ecuacio-
nes del movimiento de las dos masas son
m1 x˙˙1 = − k1 x1 + k ( x2 − x1 )
(6.112)
m2 x˙˙2 = − k2 x2 − k ( x2 − x1 )

159
 6. Movimientos oscilatorios

Tenemos entonces que resolver dos ecuaciones acopladas para los dos grados de libertad del
sistema. Para hacer esto conviene escribir las (6.112) en la forma matricial equivalente

 d2 
m1 2 + k1 + k −k  x1 
 dt 
    =0 (6.113)
 d2   
 −k m2 2 + k2 + k   x2 
 dt 

Esto implica imaginar que x1 y x2 son las dos componentes de un vector en el espacio de confi-
guraciones del sistema, que tiene dos dimensiones puesto que tenemos dos grados de libertad.
En este espacio vamos a definir el producto escalar de dos vectores

 y1   z1 
Y ≡  , Z≡  (6.114)
 y2   z2 

como

 m1 0   z1 
Y ⋅ Z ≡ ( y1, y2 )    = y1z1m1 + y2 z2 m2 (6.115)
 0 m2   z2 

Las (6.112) (o las (6.113)) muestran que el movimiento de cada una de las masas es una
oscilación forzada por el movimiento de la otra. Esto hace pensar que las oscilaciones tendrán
una frecuencia ω que no es ni ω1 ni ω 2 y que no conocemos sino que hay que determinar a
partir las ecuaciones del movimiento. Luego vamos a suponer que la solución tiene la forma

 x1   A cos ωt 
  =  , A, B = cte. (6.116)
 x2   B cos ωt 

Sustituyendo la (6.116) en (6.113) y usando que k1 = m1ω12 y k2 = m2ω 22 obtenemos

 m1 (ω12 − ω 2 ) + k −k   A
    =0 (6.117)
 −k m2 (ω 22 − ω 2 ) + k   B

Este es un sistema de ecuaciones lineales homogéneas para A, B . La condición necesaria y

suficiente para que tenga soluciones no triviales es que sea nulo el determinante de la matriz de
los coeficientes. Esto nos da

[ m1 (ω12 − ω 2 ) + k ][m2 (ω 22 − ω 2 ) + k ] − k 2 = 0 (6.118)

La (6.118) es una ecuación bicuadrática que determina ω. Para escribirla mejor introducimos la
masa total M = m1 + m2 , la cantidad K = k1 + k2 y los parámetros
k m1m2 K
ω µ2 = , µ= , ωM
2 = (6.119)
µ M M

Aquí µ es la masa reducida del sistema m1 , m2 . Usando las (6.119) la (6.118) se escribe como

160
 6. Movimientos oscilatorios

ω 4 − ω 2 (ω12 + ω 22 + ω µ2 ) + ω12ω 22 + ω µ2 ω M
2 =0 (6.120)

Llamando p = (ω12 + ω 22 + ω µ2 ) / 2 y q = ω12ω 22 + ω µ2 ω M

2 , los dos pares de raíces de la (6.120) son

ω +2 = p + d , ω −2 = p − d (6.121)

donde d 2 = p2 − q .
Es fácil verificar que d 2 ≥ 0 , de modo que las cuatro raíces ±ω + y ±ω − son siempre reales.
Esto es consecuencia de que la matriz (6.117) es simétrica, hecho que a su vez deriva de que el
término de acoplamiento k ( x2 − x1 ) aparece con signo opuesto en las ecuaciones de movimiento
de x1 y x2 de resultas de la Tercera Ley. Considerando solamente las frecuencias positivas te-
nemos entonces dos posibles modos de oscilación de la forma (6.116), a saber:

 A+ cos ω + t   A− cos ω − t 
X+ =   , X − =   (6.122)
 B+ cos ω + t   B− cos ω − t 

La relación entre A+ y B+ se obtiene de la primera o de la segunda de las (6.117) como

kB+ = [k + m1 (ω12 − ω +2 )] A+ ó kA+ = [k + m2 (ω 22 − ω +2 )]B+ (6.123)

Del mismo modo se obtiene la relación entre A− y B− :

kB− = [k + m1 (ω12 − ω −2 )] A− ó kA− = [k + m2 (ω 22 − ω −2 )]B− (6.124)

Los modos X+ y X− se llaman modos normales o modos propios del sistema y las frecuencias
ω + y ω − son las frecuencias propias o autofrecuencias. Cada modo normal se puede pensar
como un oscilador independiente en el espacio de configuraciones del sistema, porque su
movimiento está desacoplado del otro modo normal. Por eso cada modo normal conserva su
energía mecánica. Por otra parte tanto X+ como X− describen movimientos que involucran
simultáneamente a m1 y m2 .
Toda solución X de la (6.113) es una combinación lineal de X+ y X− , esto es

X = a+ X+ + a− X− , a+ , a− = cte. (6.125)

De esta forma hemos encontrado la solución general del problema (6.113). Las amplitudes a+ ,
a− de la (6.125) dependen de las condiciones iniciales de cada caso. Es interesante notar que los
modos X+ y X− son linealmente independientes (por eso cualquier vector X del espacio de con-
figuraciones se puede expresar en la forma (6.125)) y también (con la definición (6.115) del pro-
ducto escalar) son ortogonales. En efecto, no es difícil verificar que

 m1 0   A− 
X+ ⋅ X− ≡ ( A+ , B+ )   = 0 (6.126)
 0 m2   B− 

Pasemos a considerar ahora algunos casos particulares.

161
 6. Movimientos oscilatorios

Acoplamiento débil
Si k << k1, k2 la (6.120) se puede escribir como

(ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω 22 ) = ω µ2 (ω 2 − ω M
2 ) (6.127)

donde el miembro derecho es una cantidad pequeña (ya que ω µ2 ~ k). Si los osciladores están
completamente desacoplados ( k = 0 ) obtenemos un resultado trivial: las oscilaciones de m1 y
las de m2 son independientes y coinciden con los modos propios. Supongamos ahora que k es
pequeño pero no nulo. Aquí tenemos que tratar por separado los casos ω1 = ω 2 y ω1 ≠ ω 2 .
Dejamos el primer caso para más adelante. Si ω1 ≠ ω 2 podemos suponer sin pérdida de
generalidad que ω1 < ω 2 ; entonces tendremos que

ω −2 = ω12 + δ −(1) + δ −( 2 ) + … , ω +2 = ω 22 + δ +(1) + δ +( 2 ) + … (6.128)

donde δ ±(1) , δ ±( 2 ) , … son cantidades pequeñas del orden de k, k 2 , …, respectivamente (hay que
calcular las frecuencias de los modos normales hasta el orden k 2 para obtener A± y B± al orden
k). Sustituyendo (6.128) en (6.127) e igualando términos del mismo orden en k obtenemos

ω12 − ω M
2 k ω 2 − δ −(1)
( 2 ) = δ (1) µ k2 1
δ −(1) = ω µ2 = , δ − − = (6.129)
ω1 − ω 2 m1
2 2 ω1 − ω 2 m1m2 ω1 − ω 22
2 2 2

y
(1)
(1) ω µ − δ +
2
ω 22 − ω M
2 k k2 1
δ +(1) = ω µ2 = , δ +( 2 ) = δ+ = (6.130)
ω 2 − ω1
2 2 m2 ω 22 − ω12 m1m2 ω 2 − ω12
2

y por consiguiente hasta el orden de k tenemos que las frecuencias del los modos propios son

 k   k 
ω − = ω1  1 +  y ω + = ω 2 1 +  (6.131)
 2 m1   2 m2 

Introduciendo ahora las (6.128), (6.129) y (6.130) en las (6.123) y (6.124) obtenemos
k 1 k 1
B− = A− y A+ = − B+ (6.132)
m2 ω 2 − ω12
2 m1 ω 2 − ω12
2

Luego los modos normales (normalizados a menos de términos del orden de k 2 son de la forma

 1  − k 1 

X− = C− cos ω − t k  , X+ = C+ cos ω + t  m1 ω 2 − ω1 
2 2
(6.133)
 1   
 m2 ω 22 − ω12   1 

donde C− y C+ son constantes. Los resultados (6.131), (6.133) son razonables. El modo X− es
esencialmente una oscilación de m1 pues la amplitud de la oscilación de m2 es muy pequeña
(del orden de k) o sea que m2 está casi quieta. La frecuencia ω − es mayor que ω1 ya que m1 se
mueve bajo la acción de los resortes k1 y k, que en la práctica equivalen (para este modo) a un
único resorte de constante k1 + k . En cuanto al movimiento de m2 , comparando la expresión de

162
 6. Movimientos oscilatorios

B− con la fórmula (6.38) de la amplitud de una oscilación forzada vemos que es la que resulta si
la fuerza excitadora es F(t ) = A− k cos(ω1t ) , que es justamente la fuerza que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m2 debido al estiramiento que sufre debido al movimiento de m1 ; el
signo + se debe a que como ω _ < ω 2 la masa m2 oscila en fase con F(t ) . De manera análoga se
puede interpretar el modo X+ ; en este caso los roles de las masas y sus respectivos resortes se
invierten: el movimiento es esencialmente una oscilación de m2 bajo la acción de un único re-
sorte de constante k2 + k ya que la amplitud de la oscilación de m1 es del orden de k; el movi-
miento de m1 es una oscilación forzada por la fuerza F ′(t ) = B+ k cos(ω 2t ) que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m1 debido al estiramiento que sufre por el movimiento de m2 ; el signo –
se debe a que la masa m1 oscila en contrafase respecto de F ′(t ) porque ω + > ω1.

Acoplamiento fuerte
Ahora k es del mismo orden que k1 y k2 . Para evitar fórmulas engorrosas supongamos que
k = k1 = k2 de modo que

ω µ2 = ω12 + ω 22 , ω µ2 ω M
2 = ω 2ω 2
1 2 (6.134)

con lo cual la (6.120) se reduce a

ω 4 − 2ω 2 (ω12 + ω 22 ) + 3ω12ω 22 = 0 (6.135)

de donde obtenemos las frecuencias de los modos propios como

ω −2 = ω12 + ω 22 − (ω12 + ω 22 )2 − 3ω12ω 22 , ω +2 = ω12 + ω 22 + (ω12 + ω 22 )2 − 3ω12ω 22 (6.136)

Conviene introducir la frecuencia reducida ω r = ( k / M )1 / 2 ( M = m1 + m2 ); además sin perder

generalidad podemos suponer que m1 ≤ m2 y escribir m1 = Mz , m2 = M (1 − z ) con 0 < z ≤ 1 / 2 .
Entonces ω12 = ω r2 / z , ω 22 = ω r2 /(1 − z ) , y las (6.136) se escriben como

ω r2
ω ±2 = (1 ± q ) , q = 1 − 3z + 3z 2 (6.137)
z(1 − z )

donde q es una función decreciente de z que varía de 1 para z = 0 a 1/2 para z = 1 / 2 ; para
z << 1, q ≅ 1 − 3z / 2 . En la Fig. 6.15 se muestran ω + y ω − . En particular se tiene

ω −2 ( z = 0) = 23 ω r2 , ω −2 ( z = 1 / 2) = 2ω r2 = ω12 ( z = 1 / 2) = ω 22 ( z = 1 / 2)
(6.138)
ω +2 ( z = 0) = ∞ , ω +2 ( z = 1 / 2) = 6ω r2 = 3ω12 ( z = 1 / 2) = 3ω 22 ( z = 1 / 2)

Introduciendo las (6.136) en las (6.123) y (6.124) resulta

 ω2  1 + q − 2z
B− =  2 − −2  A− = A−
 ω1  1− z
(6.139)
 ω2  1 + q − 2z
A+ =  2 − +2  B+ = − B+
 ω2  z

163
 6. Movimientos oscilatorios

La cantidad 1 + q − 2 z es siempre positiva y los modos normales son de la forma

 1− z   1 + q − 2 z
X− = C− cos ω − t   , X + = C+ cos ω t
+   (6.140)
 1 + q − 2 z  −z 

donde C− y C+ son constantes.

6

4
w+ êwr

3
w1 êwr
2
w- êwr
1
w2 êwr

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 z

Fig. 6.15. Frecuencias de los modos propios para acoplamiento fuerte.

z = 1/2 z→0

X– X–

X+ X+

Fig. 6.16. Modos propios de dos osciladores con acoplamiento fuerte.

En el modo de baja frecuencia el movimiento de las masas tiene el mismo sentido, mientras que
tiene sentido opuesto en el modo de alta frecuencia X+ (Fig. 6.16). Cuando z = 1 / 2 los
desplazamientos de m1 y m2 son iguales para el modo X− ; el resorte de acoplamiento no
trabaja y por eso ω − = ω1 = ω 2 . En cambio en el modo X+ los desplazamientos son iguales
pero opuestos y el resorte de acoplamiento sufre un estiramiento (o acortamiento) doble, por eso
ω + = 3ω1 = 3ω 2 . Estas características se pueden obtener directamente de las ecuaciones de

164
 6. Movimientos oscilatorios

movimiento (6.112). A medida que z disminuye el efecto de la diferencia entre las masas sobre
los modos X− y X+ es distinto. Para X− el desplazamiento de la masa menor m1 sigue teniendo
el mismo sentido pero es más pequeño que el de m2 y en el límite m1 → 0 es exactamente la
mitad (como se ve de la ecuación de movimiento). Para X+ , por el contrario, el desplazamiento
de m2 se hace menor al de m1 y se anula para m1 → 0 ; en ese límite el único movimiento es el
de m1 y ω + , ω1 → ∞ . Esto es razonable si se piensa que m2 está siendo forzada a oscilar con la
frecuencia ω + que es mucho mayor que su frecuencia natural ω 2 ; la fuerza que la hace oscilar
es F(t ) = 2 k cos ω + t y de acuerdo con la (6.39) la amplitud de esas oscilaciones es
2k 1 2k 1
≅ =z (6.141)
m2 ω + − ω 2 m2 ω +2
2 2

y están en contrafase con F(t ) porque ω + > ω 2 .

Acoplamiento de osciladores de igual frecuencia

Por último es interesante examinar el efecto del acoplamiento sobre dos osciladores de igual
frecuencia. No haremos ninguna hipótesis sobre la magnitud de la constante de acoplamiento k,
ni sobre los valores de m1 , m2 , k1 y k2 , salvo suponer que ω 2 = ω1 ≡ ω 0 . En este caso con
m1 = Mz , m2 = M (1 − z ) tenemos que
m2 k2 1 − z k 1
= = , ω M = ω0 , ω µ2 = ω 02 (6.142)
m1 k1 z K z(1 − z )

donde K = k1 + k2 = 2 k0 . La (6.120) se reduce entonces a

(ω 2 − ω 02 )(ω 2 − ω 02 − ω µ2 ) = 0 (6.143)

5 k = k0

w+ êw0
2

w- êw0
1

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 z

Fig. 6.17. Frecuencias de los modos propios de un sistema de dos osciladores acoplados de
igual frecuencia libre ω 0 .
Por lo tanto las frecuencias propias del sistema acoplado son

165
 6. Movimientos oscilatorios

k 1
ω − = ω 0 , ω + = ω 02 + ω µ2 = ω 0 1 + (6.144)
2 k0 z(1 − z )

Vemos que ω + ( z → 0) → ∞ y ω + ( z = 1 / 2) = ω 0 (1 + 2 k / k0 )1 / 2 ( k2 = k1 = k0 cuando z = 1 / 2 ).

Por lo tanto ω + es siempre apreciablemente mayor que ω 0 , salvo que k << k0 (Fig. 6.17).
Introduciendo las (6.144) en las (6.123) y (6.124) resulta
z
B− = A− , B+ = − A+ (6.145)
1− z

Por lo tanto los modos normales son

 1  1− z 
X− = C− cos ω − t   , X+ = C+ cos ω + t   (6.146)
 1  −z 

con C− , C+ = cte. Notar que la forma de los modos normales no depende de k y que X− tampoco
depende de la relación de masas. Se puede ver que el movimiento de m1 y m2 en el modo X− va
siempre en el mismo sentido y los desplazamientos son iguales ( x2 = x1), luego el resorte de
acoplamiento no trabaja. En cambio en el modo X+ el movimiento de las masas va en sentido
opuesto y la magnitud de los desplazamientos depende de z (de manera análoga a la que se
muestra en la Fig. 6.16 para el acoplamiento fuerte). Los desplazamientos de m1 y m2 son
iguales y opuestos si z = 1 / 2 pero a medida que z disminuye el desplazamiento de m2 se hace
menor al de m1 y se anula en el límite m1 → 0 ; en ese límite el único movimiento es el de m1 .
Como ya vimos, toda combinación lineal de X− y X+ de la forma (6.125) es solución de las
ecuaciones del movimiento. Por lo tanto la solución general para el movimiento de dos oscilado-
res acoplados de igual frecuencia es

 a− cos(ω − t + ϕ − ) + a+ (1 − z )cos(ω + t + ϕ + )
X = a− X− + a+ X+ =   (6.147)
 a− cos(ω − t + ϕ − ) − a+ z cos(ω + t + ϕ + ) 

El movimiento de las masas es entonces

x1 = a− cos(ω − t + ϕ − ) + a+ (1 − z )cos(ω + t + ϕ + )
(6.148)
x2 = a− cos(ω − t + ϕ − ) − a+ z cos(ω + t + ϕ + )

Es interesante examinar las soluciones que se obtienen a partir de condiciones iniciales particula-
res. Consideremos entonces el caso que en t = 0 la masa m2 está en reposo y la masa m1 se ha
desplazado a una distancia A desde el equilibrio y su velocidad es nula, esto es
x1 (0) = A , x˙1 (0) = 0
(6.149)
x2 (0) = 0 , x˙2 (0) = 0

Introduciendo estas condiciones iniciales en (6.148) se obtiene

a− = zA , ϕ − = 0
(6.150)
a+ = A , ϕ+ = 0

166
 6. Movimientos oscilatorios

de modo que la solución es

x1 = zA cos ω − t + A(1 − z )cos ω + t
(6.151)
x2 = zA(cos ω − t − cos ω + t )

Recordando las fórmulas trigonométricas

α + β α − β α + β α − β
cos α + cos β = 2 cos cos , cos α − cos β = 2 sen sen (6.152)
 2   2   2   2 

podemos escribir

x2 = −2 zA sen ω d t sen ω st , ω d = 12 (ω + − ω − ) , ω s = 12 (ω + + ω − ) (6.153)

De aquí se ve que el movimiento de m2 es una oscilación sinusoidal de frecuencia ω s cuya

amplitud está modulada por el factor sen ω d t , que varía lentamente con t pues ω d < ω s . De
resultas de esto la energía asociada al movimiento de m2 (inicialmente nula) crece con t a
expensas de la energía asociada al movimiento de m1 hasta que en t = π / 2ω d la amplitud de la
oscilación de m2 alcanza su valor máximo 2zA y luego disminuye a medida que m2 devuelve a
m1 la energía que había recibido hasta anularse en t = π / ω d , después de lo cual el proceso se
repite indefinidamente (si no hay amortiguamiento). Luego el efecto del acoplamiento es
permitir una transferencia de energía de ida y vuelta entre los osciladores m1 y m2 .

z = 1ê2, k = 0.04 k0
x1

x2

Fig. 6.18. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados débilmente, cuando
en el instante inicial m2 está en reposo y m1 se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.18 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) para m2 = m1 ( z = 1 / 2 ) y acoplamiento débil
( k = 0.04 k0 ) de modo que ω d << ω s y el proceso de transferencia de energía entre ambos
osciladores es lento. En este caso

x2 = A cos ω d t cos ω st , x2 = − A sen ω d t sen ω s t (6.154)

167
 6. Movimientos oscilatorios

y por lo tanto la transferencia de energía es completa de modo que en el instante que las oscila-
ciones de m2 alcanzan su máxima amplitud, m1 queda en reposo en el punto de equilibrio.
En la Fig. 6.19 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) cuando m2 = 7m1 / 3 ( z = 3 / 10 ), con el mismo valor
del acoplamiento ( k = 0.04 k0 ) que en el caso anterior. Ahora la transferencia de energía es in-
completa porque cuando las oscilaciones de m2 alcanzan su máxima amplitud m1 está todavía
oscilando con una amplitud grande, aunque menor que A. Se puede ver que el período π / ω d del
proceso de transferencia de energía es menor que en el caso anterior puesto que por la (6.144)
ω d ( z = 3 / 10) > ω d ( z = 1 / 2) . Esto es razonable porque la tasa de transferencia de energía (que
depende de k) es la misma en ambos casos pero la cantidad total de energía involucrada en la
transferencia es menor cuando las masas son distintas.

z = 3ê10, k = 0.04 k0
x1

x2

Fig. 6.19. Movimiento de dos osciladores de masas desiguales acoplados débilmente. En el

instante inicial m2 está en reposo y m1 se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.20 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) para m2 = m1 ( z = 1 / 2 ), pero con un acoplamiento más
fuerte ( k = 0.4 k0 ) que en el primer caso. Como las masas son iguales la transferencia de energía
es completa, pero el período π / ω d del proceso de transferencia de energía es mucho menor que
antes porque el acoplamiento es más fuerte y la tasa de transferencia de energía es mayor.
Antes de concluir esta discusión de los osciladores acoplados conviene hacer un par de comen-
tarios. El primero es que el presente tratamiento se puede generalizar para un número cualquiera
n de osciladores cuyas masas y frecuencias son m1 , m2 , …, mn y ω1, ω 2 , …, ω n , acoplados
entre sí. En este caso el espacio de configuraciones tiene n dimensiones, y se obtienen n modos
propios diferentes con frecuencias ω (1) , ω ( 2 ) , …, ω ( n ) (algunas de las cuales pueden ser iguales
entre sí). El segundo es que el lector debe tener presente que el tratamiento de modos normales
tiene una importante limitación, ya que se aplica solamente a osciladores lineales, y cuando los
acoplamientos entre ellos son también lineales. Si uno o más de los osciladores no es lineal y/o
si uno o más de los acoplamientos no es lineal el análisis de modos normales no se puede hacer y
el problema es mucho más difícil de tratar ya que hay que resolver un sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales acopladas. Generalmente sólo se pueden encontrar soluciones numéri-
cas de tales sistemas, y aparecen fenómenos nuevos que no se presentan en el caso lineal.

168
 6. Movimientos oscilatorios

z = 1ê2, k = 0.4 k0
x1

x2

Fig. 6.20. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados fuertemente, cuando
en el instante inicial uno de ellos ( m2 ) está en reposo en el punto de equilibrio mientras
que el otro ( m1 ) se ha apartado una distancia A del equilibrio.

El columpio
Todo el mundo conoce el columpio, ese simple pero bonito entretenimiento de chicos y grandes
y ha vivido la experiencia de precipitarse desde el punto más alto de la trayectoria y adquirir una
velocidad vertiginosa para luego remontarse a las alturas. Todos hemos sentido la fascinante
sensación de partir del reposo y gobernando a voluntad las oscilaciones alcanzar casi sin es-
fuerzo grandes alturas y velocidades en pocos vaivenes. Sin embargo muchos que han jugado
con el columpio y conocen las leyes de la Mecánica no logran explicar fácilmente en que meca-
nismos físicos se funda la habilidad de los niños (y la suya propia). Vale la pena pues analizar el
columpio para mostrar cómo se puede entender su funcionamiento en base a las Leyes de
Newton y sin cálculos muy complicados. Hay dos aspectos diferentes en este problema, que
conviene tratar por separado. El primero es cómo el niño hace oscilar el columpio a partir del
reposo sin apoyarse en el suelo y sin que otro le de el envión inicial. El segundo es como logra
gobernar el movimiento del columpio y aumentar o disminuir a voluntad la amplitud de las
oscilaciones, una vez que comenzó a oscilar.
Las criaturas aprenden por sí solas a columpiarse sin tocar el suelo y sin que otro lo empuje. Para
entender como lo hacen es preciso prestar atención a sus movimientos. Consideremos, para fijar
ideas, que el niño está en reposo sentado en el columpio (Fig. 6.21r). Para arrancar el niño
mueve partes de su cuerpo en sentido más o menos horizontal: echa el torso hacia adelante y
recoge las piernas (movimiento A, Fig. 6.21a) y luego echa el torso hacia atrás y estira las pier-
nas (movimiento B, Fig. 6.21b). Con esto logra que el columpio se ponga a oscilar. El mismo
efecto lo consigue si está de pie y sus movimientos son del mismo tipo pues consisten en echar
hacia adelante la parte superior del cuerpo y hacia atrás la parte inferior, y al revés.

169
 6. Movimientos oscilatorios

P P

(r) (a) (b)

Fig. 6.21. Para empezar a columpiarse a partir del reposo (r) el niño echa el torso hacia
adelante y recoge las piernas (a), luego echa el torso hacia atrás y estira las piernas hacia
adelante (b). Así logra que el columpio comience a oscilar.
¿Porqué estos movimientos provocan la oscilación del columpio? Para entenderlo observemos la
Fig. 6.21a. El punto P es el lugar donde las manos toman las cadenas que sostienen el columpio.
Cuando el niño realiza el movimiento A la parte de abajo del columpio se va hacia atrás y la
parte de arriba se va para adelante. En cambio cuando hace el movimiento B los desplazamien-
tos de la parte superior e inferior del columpio son al revés (Fig. 6.21b). Vemos así que el sis-
tema constituido por el niño y el columpio se asemeja aun péndulo doble, esto es un conjunto de
dos péndulos uno colgado debajo del otro (Fig. 6.22a). Este interesante sistema mecánico fue
estudiado hace casi tres siglos por Euler y Daniel Bernoulli y merece una breve discusión.

l1
α1

m1 m1 m1
l2
α2
m2 m2 m2

X– X+

(a) (b) (c)

Fig. 6.22. Cuando el niño realiza los movimientos A o B el sistema se comporta como un
péndulo doble (a). El péndulo doble tiene dos modos normales: en el modo de baja fre-
cuencia X− las masas se mueven (b) en el mismo sentido y en el modo de alta frecuencia
X+ lo hacen (c) en sentido opuesto.

170
 6. Movimientos oscilatorios

El péndulo doble
No es difícil mostrar que las ecuaciones de movimiento del péndulo doble son

α˙˙1 + ω12 sen α1 + µ (l2 / l1 )[α˙˙2 cos(α 2 − α1 ) − α˙ 22 sen(α 2 − α1 )] = 0

(6.155)
α˙˙2 + ω 22 sen α 2 + (l1 / l2 )[α˙˙1 cos(α 2 − α1 ) + α˙ 12 sen(α 2 − α1 )] = 0

donde las cantidades están definidas en la Fig. 6.22a y ω12 = g / l1 , ω 22 = g / l2 , µ = m2 / m

( m ≡ m1 + m2 ). Este es un sistema de ecuaciones no lineales acopladas y su solución no es sen-
cilla. Pero si α1 y α 2 son muy pequeños podemos despreciar los términos cuadráticos α̇12 y α̇ 22 ,
poner sen α1,2 ≈ α1,2 , cos α1,2 ≈ 1 , etc. y las (6.155) se reducen a

α˙˙1 + ω12α1 + µ (l2 / l1 )α˙˙2 = 0 , α˙˙2 + ω 22α 2 + (l1 / l2 )α˙˙1 = 0 (6.156)

Combinando entre sí las (6.156) este sistema se lleva a la forma más conveniente

(1 − µ )α˙˙1 + ω12 (α1 − µα 2 ) = 0 , (1 − µ )α˙˙2 + ω 22 (α 2 − α1 ) = 0 (6.157)

que podemos escribir en forma matricial como

 (1 − µ )d 2 / dt 2 + ω12 − µω12   α1 
 2   =0 (6.158)
 −ω 22 (1 − µ )d / dt + ω 2   α 2 
2 2

El péndulo doble es un sistema de osciladores acoplados parecido a los que ya estudiamos, pues
las (6.158) son del mismo tipo que las (6.113). Esto es razonable ya que cuando un péndulo os-
cila ejerce sobre el punto de suspensión una fuerza que varía al compás de las oscilaciones.
Cuando el péndulo inferior está a la derecha de la vertical de su punto de suspensión esa fuerza
tira del péndulo superior hacia la derecha y viceversa cuando el péndulo inferior está a la iz-
quierda de esa vertical la fuerza tira del péndulo superior hacia la izquierda. Por la Tercera Ley
el péndulo superior ejerce una fuerza igual y contraria sobre el inferior. Esto es lo que nos dicen
las (6.158). Como antes para encontrar los modos normales buscamos soluciones de la forma

 α1   A cos ωt 
  =  , A, B = cte. (6.159)
 α 2   B cos ωt 

Sustituyendo (6.159) en (6.158) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales:

 ω12 − (1 − µ )ω 2 − µω12   A
    =0 (6.160)
 −ω 22 ω 22 − (1 − µ )ω 2   B

Para que este sistema tenga soluciones no triviales ω debe ser una raíz de la ecuación

[(1 − µ )ω 2 − ω12 ][(1 − µ )ω 2 − ω 22 ] − µω12ω 22 = 0 (6.161)

Desarrollando (6.161) se obtiene

(1 − µ )ω 4 − ω 2 (ω12 + ω 22 ) + ω12ω 22 = 0 (6.162)

171
 6. Movimientos oscilatorios

Esta ecuación bicuadrática tiene dos pares de raíces

1 ω12 + ω 22  ω 2ω 2 
ω m2 = 1 m 1 − 4(1 − µ ) 2 1 22 2  (6.163)
2 1− µ  (ω1 + ω 2 ) 

Es fácil verificar que ω −2 y ω +2 son siempre reales y positivas. Si l1 = l2 ≡ l se tiene que

ω1 = ω 2 ≡ ω 0 y entonces resulta

ω 02 ω 02
ω −2 = , ω +2 = (6.164)
1+ µ 1− µ

y de las (6.160) obtenemos

A− = µ B− , A+ = − µ B+ (6.165)

En general de la (6.160) resulta

[ω12 − (1 − µ )ω −2 ] A− = µω12 B− o bien ω 22 A− = [ω 22 − (1 − µ )ω −2 ]B−

(6.166)
[ω12 − (1 − µ )ω +2 ] A+ = µω12 B+ o bien ω 22 A+ = [ω 22 − (1 − µ )ω +2 ]B+

Por lo tanto los modos propios son de la forma

 [ω 22 − (1 − µ )ω −2 ]cos(ω − t + ϕ − )  ω12 cos(ω + t + ϕ + ) 

X− =   , X+ =   (6.167)
 ω 22 cos(ω − t + ϕ − )   [ω12 − (1 − µ )ω +2 ]cos(ω + t + ϕ + )

donde ϕ − y ϕ + son constantes. Es fácil comprobar que se cumple siempre que

ω12 − (1 − µ )ω −2 > 0 , ω 22 − (1 − µ )ω −2 > 0

(6.168)
ω12 − (1 − µ )ω +2 < 0 , ω 22 − (1 − µ )ω +2 < 0

Luego en el modo de baja frecuencia X− ambas masas se mueven en el mismo sentido (Fig.
6.22b) mientras que en el modo de alta frecuencia X+ oscilan en sentido opuesto (Fig. 6.22c).
En general el movimiento del péndulo doble es una combinación lineal de X− y X+ de la forma

X = a− X− + a+ X+ (6.169)

donde las constantes a− y a+ y las fases ϕ − y ϕ + dependen de las condiciones iniciales.

El arranque del columpio

Volvamos ahora al arranque del columpio. El problema es complicado pues nuestro sistema no
consiste de masas puntiformes y ni siquiera es un sólido rígido porque el cuerpo del niño es arti-
culado. De hecho los cambios de configuración del mismo en los movimientos (a) y (b) de la
Fig. 6.21 son esenciales para lograr el efecto deseado. Salta a la vista que la descripción exacta y
rigurosa del arranque es una tarea virtualmente imposible.
Para simplificar al máximo el tratamiento vamos a usar un modelo muy sencillo, que aunque es
grosero contempla el aspecto esencial del problema, esto es, el cambio de la configuración del

172
 6. Movimientos oscilatorios

niño debido a las flexiones del torso y las piernas. Está claro que para lograr ese propósito el
modelo tiene que consistir, como mínimo, de dos puntos materiales. Por consiguiente dividire-
mos el sistema (columpio + niño) en dos partes y a cada una de ellas la representaremos me-
diante un único punto material. Para fijar ideas consideremos la configuración A (Fig. 6.21a): en
este caso la parte 1, cuya masa es m1 , consiste de la cabeza, el torso y los brazos del niño (ver
Fig. 6.23a, vamos a suponer que la masa de las cadenas es despreciable); sea l1 la distancia en-
tre el punto de suspensión S del columpio y el punto C1 donde está concentrada m1 (notar que
l1 no es la longitud de SP, es decir no es la longitud de la parte de las cadenas por encima de P).
La parte 2 consiste del resto, o sea las piernas del niño y el asiento del columpio; indicaremos
con m2 su masa y con l2 la distancia entre C1 y el punto C2 donde está concentrada m2 . Para la
configuración B (Fig. 6.21b) procederemos del mismo modo, pero está claro que ahora m1 no
está concentrada en C1 sino en otro punto C1′ y m2 está concentrada en C2′ y no en C2 ; por lo
tanto tendremos l1′ ≡ SC1′ ≠ l1 y l′2 ≡ C1′C2′ ≠ l2 (Fig. 6.23c).

S S S

l1 l'1

T1
P α1 P
m1 C1 C1
–T2 m1
C' l'2 m2
C C
l2 –gm1 C'1
T2
C2 C'2
m2 C2
–gm2
α2

(a) (b) (c)

Fig. 6.23. El modelo para describir el arranque del columpio consiste en reemplazar el
sistema por dos masas puntiformes m1 y m2 cuya posición depende de la configuración
adoptada por el niño. En (a) mostramos la posición de m1 , m2 y del centro de masa C para
la configuración A y en (b) representamos las fuerzas que actúan sobre m1 y m2 cuando el
niño afloja los brazos después de haber adoptado la configuración A; en (c) mostramos la
posición de m1 , m2 y C para la configuración B.
Mientras el niño mantiene (por ejemplo) la configuración A el sistema se puede tratar, dentro de
las limitaciones del modelo, como un péndulo doble de masas m1 , m2 y longitudes l1 , l2 . No-
tar que α1 y α 2 son los ángulos entre los SC1 y C1C2 y la vertical y no tienen porqué coincidir
con los ángulos entre la vertical y las partes de las cadenas por encima y por debajo de P.

173
 6. Movimientos oscilatorios

Para que el columpio oscile es preciso que el centro de masa7 del sistema, que inicialmente está
en reposo (Fig. 6.21r), se ponga a oscilar. Pero a primera vista no es evidente que esto se pueda
lograr sin aplicar una fuerza externa y por el solo hecho de haber adoptado la configuración A.
Para ver que esto es posible conviene deducir la ecuación de movimiento del centro de masa del
péndulo doble. Puesto que α1 y α 2 son pequeños el movimiento del centro de masa (si lo hay)
es horizontal. Sea entonces C el centro de masa del sistema m1 , m2 , y xC su coordenada hori-
zontal medida a partir de la vertical por S. Entonces

xC = [ m1l1α1 + m2 (l1α1 + l2α 2 )]/ m = l1α1 + µl2α 2 (6.170)

Por lo tanto

x˙˙C = l1α˙˙1 + µl2α˙˙2 (6.171)

Pero de las (6.157) resulta

ω12 ω2
α˙˙1 = ( µα 2 − α1 ) , α˙˙2 = 2 (α1 − α 2 ) (6.172)
1− µ 1− µ

y por lo tanto recordando que ω12 = g / l1 y ω 22 = g / l2 obtenemos que

x˙˙C = − gα1 (6.173)

Esta es la ecuación de movimiento del centro de masa del péndulo doble. Este resultado se puede
también obtener de inmediato considerando las fuerzas externas que actúan sobre el sistema pues
x˙˙C = Fe, x / m donde Fe, x es la componente horizontal de la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre m1 y m2 . Observando la Fig. (6.23b) vemos que la única fuerza externa con com-
ponente x no nula es la tensión T1 = mg , cuya componente horizontal vale −mgα1. Luego apli-
cando la Segunda Ley obtenemos la (6.173).
Nuestro resultado muestra que cuando el niño adopta la configuración A, sobre el centro de
masa actúa una fuerza F = − mgα1. Por lo tanto para mantener el columpio en la posición indi-
cada en la Fig. 6.23a el niño tiene que ejercer con los brazos una fuerza igual y opuesta. Mien-
tras hace fuerza el sistema queda en reposo en la configuración A, pero tan pronto afloja los bra-
zos el centro de masa se acelera de acuerdo con la (6.173). Consideraciones análogas se pueden
hacer para la configuración B. Este es el resultado crucial y muestra que basta adoptar la confi-
guración A (o la B) y luego dejar al sistema en libertad de moverse para impartir una aceleración
al centro de masa, con lo cual éste comenzará a oscilar.
Examinemos ahora el movimiento que así se produce. Desde luego se trata de una combinación
lineal del tipo (6.169) de los modos propios X− , X+ , pero para entender mejor sus características
conviene mirar el modelo del péndulo doble desde otro punto de vista. Desde el nuevo punto de
vista el modelo describe (por supuesto en forma aproximada) el comportamiento del sistema

7
Se denomina baricentro o centro de masa del sistema m1 , m2 al punto C cuya posición está definida por
r = ( m1r1 + m2 r2 ) / m . El baricentro no es un punto material y no tiene porqué coincidir con un punto del sistema.
Claramente la velocidad y la aceleración del centro de masa están dadas por mv = p = m1v1 + m2 v2 y
ma = dp/dt = m1a1 + m2 a2 = Fe1 + Fe 2 , donde Fe1 y Fe2 son las fuerzas externas que actúan sobre m1 y m2 (ec.
4.18)). Para más detalles ver el Capítulo 8.

174
 6. Movimientos oscilatorios

como si éste consistiera de un único punto material, el centro de masa C, cuya posición está de-
terminada por su distancia lC desde el punto de suspensión y por el ángulo α C entre SC y la
vertical; pero ese punto material está dotado de un grado de libertad interno, descripto por la
distancia l2 entre C1 y C2 y por el ángulo α i ≡ α 2 − α C entre C1C2 y SC. Esta forma de inter-
pretar el modelo es equivalente a la imagen del péndulo doble, pero facilita la comprensión.
En tanto y en cuanto el niño no cambia su configuración y se deja oscilar pasivamente lC y l2
se mantienen constantes y el movimiento del sistema proviene solamente de las variaciones de
α C y α i . Si α1 , α 2 , y por lo tanto α C , α i son pequeños de modo que podemos aproximar los
senos por los arcos y los cosenos por la unidad, se tiene entonces que

lc = l1 + µl2 , xc = lcα c (6.174)

y de la (6.170) y la definición de α i obtenemos

µl2
α1 = α C − αi , α2 = αC + αi (6.175)
l1

Usando estas relaciones las ecuaciones de movimiento del péndulo doble (6.157) se pueden es-
cribir en términos de α C y α i en la forma
l1 µl
α˙˙C + ω12 α C − ω12 2 α i = 0
lC lC
(6.176)
l  µl lC 
α˙˙i − ω12 1 α C + ω12  2 + α i = 0
lC  lC (1 − µ )l2 

Las (6.176) son, por supuesto, equivalentes a las (6.157) pero tienen la ventaja que nos permiten
entender como varían α C y α i en los modos X− , X+ . En términos de α C y α i los modos pro-
pios del péndulo doble se expresan como

 α C   G cos ωt 
  =  , G, H = cte. (6.177)
 α i   H sen ωt 

Sustituyendo en la (6.176) obtenemos el sistema

 ω 2 l1 − ω 2 µl 
1 −ω12 2  G
 lC lC 
    =0 (6.178)
 −ω 2 l1  µl2 lC    
 1 ω1 
2 +  −ω 
2
 H
 lC  lC (1 − µ )l2  

La condición de compatibilidad de estas ecuaciones es por supuesto la (6.162), cuyas raíces son
ω − , ω + , dadas por (6.163), cosa que se puede verificar fácilmente. De la primera (o la segunda)
de las (6.178) resulta que para los modos propios X− , X+ se cumple que

G− ω 2 µl G+ ω 2 µl
= 2 1 22 , = 2 1 22 (6.179)
H− ω1 l1 − ω − lC H+ ω1 l1 − ω + lC

175
 6. Movimientos oscilatorios

Es razonable suponer que en un columpio µ ≈ 1 / 2 y l1 / l2 ≈ 5 − 10 . Tomando µ = 1 / 2 y

l1 / l2 = 7 resulta

ω − / ω1 ≅ 0.96 , ω + / ω1 ≅ 3.88 , G− / H− ≅ 15 , G+ / H+ ≅ −0.005 (6.180)

Por lo tanto el movimiento del centro de masa ( α C ) y el movimiento interno ( α i ) están acopla-
dos muy débilmente, de modo que X− (para el cual las amplitudes de α C y α i son G− y H− ) es
básicamente un movimiento del centro de masa en el cual el grado de libertad interno juega un
rol secundario pues α i << α C . En cambio el modo X+ es esencialmente un movimiento interno
porque la amplitud del movimiento de C es muy pequeña dado que α C << α i .
Es fácil verificar (aunque un tanto laborioso) que si el columpio está en reposo en la configura-
ción A (o B) y en t = 0 el niño afloja los brazos, el movimiento resultante8 es de la forma
X = a− X− + a+ X+ con a− / a+ ≈ 0.075 y que la amplitud del movimiento del centro de masa es
del orden del valor inicial de α1 y su frecuencia es menor pero cercana a ω1. La amplitud del
movimiento interno es aproximadamente 6 veces la amplitud de α C pero su frecuencia es
mucho mayor (del orden de ω + ). En conclusión vemos que los movimientos iniciales del niño
excitan el modo X− y por lo tanto hacen oscilar el centro de masa y el columpio arranca.

La excitación paramétrica y la amplificación de las oscilaciones del columpio

Una vez aclarado el mecanismo del arranque vamos a ver de que manera el niño logra manejar a
voluntad la amplitud de las oscilaciones. Para esto es preciso aumentar la amplitud del modo X−
que es el responsable del movimiento del centro de masa, y el niño consigue este resultado va-
riando su configuración al compás de las oscilaciones de C, de modo de acercar o alejar dicho
punto desde S. Estas variaciones se hacen con la frecuencia con la que oscila el centro de masa,
que como hemos visto es muy diferente a la del modo X+ . Por lo tanto a medida que se ampli-
fica el modo X− las oscilaciones de alta frecuencia que están presentes en el arranque pierden
relevancia, se amortiguan y desaparecen dejando solamente las oscilaciones X− . Puesto que el
grado de libertad interno juega un rol secundario en ese modo podemos dejar de lado el modelo
del péndulo doble y tratar el sistema como un péndulo simple cuya longitud l es variable puesto
que depende de la distancia entre C y S, que a su vez depende de la configuración que adopte el
niño. Notar que cuando la amplitud de las oscilaciones se hace grande la aproximación de án-
gulos pequeños que hicimos para tratar el arranque deja de valer, luego para discutir la amplifi-
cación de las oscilaciones no podemos usar la imagen de los modos propios sino que se requiere
un tratamiento no lineal. En resumidas cuentas, para estudiar la amplificación se puede tratar el
sistema como un péndulo simple no lineal de longitud variable.
Veremos ahora que la variación de la longitud del péndulo produce una variación de la energía
mecánica del sistema y por lo tanto un cambio de la amplitud de las oscilaciones. Para esto con-
viene estudiar el movimiento desde el referencial (no inercial) del columpio. Vamos a suponer
que el niño se hamaca parado y para simplificar supondremos que toda la masa está concentrada
en el centro de masa del sistema (niño + columpio). Sea l la distancia entre el centro de masa y
el eje de giro en la posición de piernas encogidas (punto 1 de la Fig. 6.24). En el referencial mó-
vil la velocidad del columpio es nula, la energía es puramente potencial y proviene de la energía
potencial gravitatoria

8
El movimiento de C es complicado. Es una superposición de oscilaciones de frecuencias ω − y ω + en la cual hay
una frecuencia dominante dada por ω c2 = g[ m1l1 + m2 ( l1 + l 2 )] /[ m1l12 + m2 ( l1 + l 2 ) 2 ] .

176
 6. Movimientos oscilatorios

Vg = mgl(1 − cos α ) (6.181)

y de la energía potencial centrífuga9

Vc = 12 ml2α̇ 2 (6.182)

La energía mecánica total es entonces

E = Vg + Vc (6.183)

En el referencial del columpio las fuerzas que actúan en la dirección de l son

Fg = −∂Vg / ∂l = mg cos α (6.184)

que es la componente del peso en la dirección de l y la fuerza centrífuga

Fc = ∂Vc / ∂l = mlα˙ 2 (6.185)

Ambas se equilibran, por supuesto, con la tensión de las cuerdas que sostienen el columpio.
Cuando al llegar al punto más bajo de su trayectoria (punto 2 de la Fig. 6.24) el niño extiende las
piernas el centro de masa de acerca al eje de giro y l toma el valor

l′ = l − δl (6.186)

Para simplificar las cuentas vamos a suponer que δl es pequeño y que el cambio de configura-
ción es instantáneo. Notar que δl > 0 cuando l se acorta. Al variar l tanto Fg como Fc trabajan
y por consiguiente Vg y Vc varían:
δVg = Fgδl , δVc = Fcδl (6.187)

Ahora, en el punto 2 se tiene que α = 0 y α˙ 2 = α˙ max

2
= 2 g(1 − cos α 0 ) / l , donde α 0 es la ampli-
tud de la oscilación. Por lo tanto

δVg = mgδl , δVc = 2 mgδl(1 − cos α 0 ) (6.188)

y por consiguiente la variación de la energía mecánica es

δE ′ = mgδl[1 + 2(1 − cos α 0 )] > 0 (6.189)

Por supuesto las variaciones de Vg y Vc y por lo tanto de E provienen del trabajo muscular del
niño. La variación δVc implica que aumenta la energía cinética del columpio, esto es aumenta la
velocidad y por ende la velocidad angular.
Al llegar al punto de máxima elongación α = α 0 (punto 4 en la Fig. 6.25) el niño flexiona las
piernas y con eso aleja en δl al centro de masa del eje de giro, volviendo a la distancia inicial.
Pero ahora α̇ = 0 y por lo tanto

9
La energía potencial centrífuga no es otra cosa que la energía cinética que se observa desde un referencial inercial.

177
 6. Movimientos oscilatorios

δVg = − mgδl cos α 0 , δVc = 0 (6.190)

y la variación de la energía mecánica es

δE ′′ = − mgδl cos α 0 < 0 (6.191)

1 3 5 7
2 6
Fig. 6.24. Al estirar (2 y 6) y encoger (4) las piernas el niño acerca y aleja el centro de
masa del sistema del eje de giro y así cambia la longitud del péndulo. De resultas de esto la
energía mecánica del sistema (y por lo tanto la amplitud de las oscilaciones) varía.
Así el niño recuperó su configuración inicial, pero la energía sufrió un aumento neto dado por

δE = δE ′ + δE ′′ = 3mgδl(1 − cos α 0 ) (6.192)

Esa es la ganancia de energía en la media oscilación hacia adelante (en la cual α̇ > 0). Si se re-
piten los movimientos en la siguiente media oscilación cuando el columpio se mueve hacia atrás
(puntos 5, 6 y 7 en la Fig. 6.24) se tendrá otro aumento igual de la energía mecánica. Por lo tanto
en una oscilación completa el aumento de energía es

∆E = 2δE = 6 mgδl(1 − cos α 0 ) (6.193)

Como la energía mecánica total vale

E = mgl(1 − cos α 0 ) (6.194)

resulta que la variación relativa de E es

∆E / E = 6δl / l (6.195)

de manera que el proceso es muy eficiente, lo que explica porqué con pocos enviones se logran
oscilaciones de gran amplitud. Este mecanismo de amplificación se llama excitación paramé-
trica, porque consiste en variar un parámetro (la longitud l del péndulo). Cabe aclarar que la
excitación paramétrica funciona solamente si el columpio está oscilando. No sirve para partir del
reposo. Para eso es preciso recurrir al procedimiento que describimos antes. También conviene
aclarar que el niño puede lograr la excitación paramétrica columpiándose en posición sentada,
pero en este caso el desplazamiento del centro de masa es menor y por lo tanto la magnitud del
efecto es también menor. Si el niño realiza los movimientos al revés, esto es si encoge las pier-
nas cuando llega al punto 2 y las estira al llegar al punto 4 los signos de δE ′ , δE ′′ y ∆E se in-

178
 6. Movimientos oscilatorios

vierten y por lo tanto el columpio pierde energía y disminuye la amplitud de las oscilaciones. Es
así como con movimientos sencillos el niño controla a voluntad las oscilaciones del columpio.
Con esto completamos nuestra discusión cualitativa. El tratamiento cuantitativo es, desde luego,
muy complicado y no lo vamos a presentar. El lector interesado puede consultar los textos10.

Espacio de las fases

Hasta aquí consideramos solamente oscilaciones lineales (o débilmente no lineales, para cuyo
tratamiento se puede usar el método de las pequeñas perturbaciones). En estos casos vimos que
se puede siempre encontrar soluciones generales pues gracias a la linealidad de las ecuaciones
del movimiento vale el principio de superposición, de modo que toda combinación lineal de so-
luciones es también solución. Sin embargo abundan en la práctica situaciones en las cuales las
oscilaciones no son lineales. En esos casos el problema es mucho más difícil ya que no se
pueden encontrar soluciones generales y la mayoría de las veces la solución se debe encontrar
por integración numérica. Por este motivo las oscilaciones no lineales no se suelen tratar en los
textos introductorios a pesar de la importancia del tema. Esta omisión podía ser aceptable en el
pasado pero hoy es inadmisible porque casi todo el mundo dispone de computadoras personales
cuya potencia de cálculo permite encarar sin mucha dificultad este tipo de problemas. Es
importante recordar que la física de los sistemas macroscópicos es esencialmente no lineal, y
muchos fenómenos se pueden describir por medio de ecuaciones lineales sólo haciendo gruesas
aproximaciones que valen solamente dentro de un ámbito muy restringido. Entonces si nos
limitamos al estudio de estas últimas estamos perdiendo de vista aspectos muy importantes de la
realidad. Por eso vamos a indicar la forma de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias no
lineales y luego trataremos algunos ejemplos para que se pueda apreciar la riqueza de fenómenos
que aparecen, algunos de los cuales no tienen contraparte dentro del ámbito de los fenómenos
lineales. Para tratar estos problemas conviene introducir el concepto de espacio de las fases.
Las ecuaciones de movimiento de todo sistema mecánico se pueden siempre escribir como un
sistema autónomo de ecuaciones diferenciales ordinarias del primer orden en el tiempo de la
forma
w˙ 1 = f1 ( w1, w2 ,…, wn )
w˙ 2 = f2 ( w1, w2 ,…, wn )
(6.196)
…
w˙ n = fn ( w1, w2 ,…, wn )

El sistema (6.196) se dice autónomo porque la variable independiente (t) no aparece explícita-
mente como argumento de las funciones f1, … , fn . Por ejemplo, la ecuación de movimiento de
un oscilador amortiguado

x˙˙ + cx˙ + ω 2 x = 0 , ω = k / m (6.197)

se puede escribir en la forma (6.196) poniendo w1 ≡ x , w2 ≡ v = x˙ , luego x˙˙ = v˙ y se obtiene

10
Ver por ejemplo D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics (Pergamon, Oxford, 1971), N. Minovski,
Introduction to Non-Linear Mechanics (J. W. Edwards, Ann Arbor, 1947), E. Routh, Dynamics of a System of Rigid
Bodies (Dover, New York, 1960) y Dynamics of a System of Rigid Bodies, Advanced Part (Macmillan, London,
1930) y V. Haag, Oscillatory Motions (Wadsworth, Cal., 1962).

179
 6. Movimientos oscilatorios

x˙ = v
(6.198)
v˙ = −ω 2 x − cv

Este sistema de dos ecuaciones del primer orden es equivalente a la única ecuación del segundo
orden (6.197). Del mismo modo la ecuación de movimiento de un oscilador forzado

x˙˙ + cx˙ + ω 02 x = f cos ωt (6.199)

se puede llevar a la forma (6.196) poniendo w1 ≡ x , w2 ≡ v = x˙ , w3 ≡ t y queda

x˙ = v
v˙ = −ω 02 x − cv + f cos ωt (6.200)
t˙ = 1

Las variables w1 , w2 , … , wn se pueden interpretar como las coordenadas de un punto en un es-

pacio de n dimensiones, que se denomina espacio de las fases del sistema. En el caso del oscila-
dor amortiguado las coordenadas en el espacio de las fases son x, v y por lo tanto dicho espacio
tiene dos dimensiones. En el caso del oscilador forzado las coordenadas son x, v, t y el espacio
de las fases es tridimensional.
La solución del sistema (6.196) está dada por
w1 = F1 ( w10 , w20 ,…, wn 0 , t )
w2 = F2 ( w10 , w20 ,…, wn 0 , t )
(6.201)
…
wn = Fn ( w10 , w20 ,…, wn 0 , t )

donde w10 = w1 (t = 0), w20 = w2 (t = 0),… son las condiciones iniciales. Las (6.201) definen
una curva o trayectoria integral en el espacio de las fases que describe el movimiento.
Si en el problema que estamos considerando se cumple una ley de conservación, esto es si existe
una constante de movimiento C( w1, w2 ,…, wn ) cuyo valor es C, este hecho se traduce en que
existe una relación entre las variables w1 , w2 , … , wn de la forma

C( w1, w2 ,…, wn ) = C (6.202)

Cuando esto ocurre las trayectorias integrales que representan los posibles movimientos del sis-
tema están confinadas a la variedad de n − 1 dimensiones del espacio de las fases definida por la
(6.202). Si hay varias constantes de movimiento C1 , C 2 , …, C j cuyos valores son C1, C2 , …,
C j , se cumplirán j relaciones de la forma
Ci ( w1, w2 ,…, wn ) = Ci , i = 1, …, j (6.203)

y las trayectorias integrales están contenidas en la variedad de n − j dimensiones definida por

las (6.203). Luego la existencia de constantes del movimiento reduce las dimensiones de la va-
riedad sobre la que se encuentran las curvas integrales.
El lector se preguntará para qué sirve este planteo. Hay tres razones por las cuales conviene es-
cribir las ecuaciones del movimiento como un sistema de ecuaciones del primer orden:
• puede ayudar a encontrar una solución exacta del problema,

180
 6. Movimientos oscilatorios

• la forma (6.196) se presta a argumentos geométricos en el espacio de las fases,

• finalmente, la forma (6.196) es la más conveniente para la integración numérica de las ecua-
ciones del movimiento (por ejemplo por medio del método de Runge-Kutta, que suele estar
implementado en las aplicaciones que se disponen en las computadoras).
Si el espacio de las fases de nuestro problema tiene dos dimensiones las (6.196) se reducen a
w˙ 1 = f1 ( w1, w2 )
(6.204)
w˙ 2 = f2 ( w1, w2 )

Tomando el cociente entre estas dos ecuaciones se obtiene

dw2 f2 ( w1, w2 )
= (6.205)
dw1 f1 ( w1, w2 )

Esta ecuación se dice autónoma pues en ella no aparece t. Supongamos conocer la solución

w2 = W2 ( w1 ) (6.206)

de la (6.205) que corresponde a las condiciones iniciales w10 , w20 = W2 ( w10 ) ; entonces de la
primera de las (6.204) podemos despejar
dw1
dt = (6.207)
f1[w1, W2 ( w1 )]

Integrando esta ecuación resulta

w1
⌠ dw1′
t ( w1 ) = t0 +  (6.208)
⌡ f1[w1′ , W2 ( w1′ )]
w10

donde w10 = w1 (t0 ) . Invirtiendo la (6.208) se obtiene así

w1 = w1 (t ) , w2 = W2 [w1 (t )] (6.209)

que es la solución buscada. Entonces el problema de resolver el sistema (6.204) se reduce a en-
contrar la solución de la única ecuación diferencial del primer orden (6.205), luego de lo cual la
solución buscada se obtiene por simple cuadratura.
Cuando el problema (6.204) cumple una ley de conservación E = E se tendrá que

E ( w1, w2 ) = E (6.210)

y la solución de la (6.205) está dada en forma implícita por la (6.210). Así en un movimiento
unidimensional bajo la acción de una fuerza conservativa F( x ) = − dV ( x ) / dx tenemos que
x˙ = v
(6.211)
v˙ = − F( x ) / m

Luego

181
 6. Movimientos oscilatorios

dv F( x )
=− (6.212)
dx mv

cuya solución es

v = W ( x ) = ± 2[ E − V ( x )]/ m , E = cte. (6.213)

como se verifica fácilmente. Esta solución se puede obtener de la conservación de la energía

mecánica
1 mv 2
2 + V ( x) = E (6.214)

Por lo tanto la conservación de la energía mecánica permite en este caso dibujar de inmediato las
trayectorias integrales. Notar sin embargo que esto no alcanza para conocer la solución del pro-
blema pues para eso es preciso encontrar x (t ) . De la (6.213) obtenemos
x
dx ′
t ( x ) = t0 + ⌠
 (6.215)
⌡ W ( x ′)
x0

Invirtiendo la (6.215) obtenemos entonces la solución completa del problema en la forma

x = x (t ) , v = W [ x (t )] (6.216)

Veamos ahora algunos ejemplos para familiarizarnos con el espacio de las fases.

El oscilador armónico lineal

Consideremos el oscilador armónico lineal que ya tratamos al comienzo de este Capítulo y que
se describe por medio de las (6.198), que reproducimos aquí:
x˙ = v
(6.217)
v˙ = −ω 2 x − cv

En ausencia de amortiguamiento ( c = 0 ) se conserva la energía mecánica y por lo tanto

ω 2 x 2 + v 2 = ω 2 a 2 = 2 E / m = cte. (6.218)

que podemos escribir como

2 2
 x +  v  = 1 (6.219)
 a  ωa 

La (6.218) (o la (6.219)) es la ecuación de las trayectorias integrales (Fig. 6.25a).

En presencia de amortiguamiento no se conserva la energía mecánica y entonces para dibujar las
curvas integrales es preciso integrar la ecuación autónoma

dv ω 2 x + cv
=− (6.220)
dx v

182
 6. Movimientos oscilatorios

Esto simple aunque algo laborioso, pero nos podemos ahorrar el trabajo ya que conocemos la
solución. Si el amortiguamiento es débil ( c < 2) la solución x (t ) está dada por la (6.18), de la
cual podemos obtener v(t ) derivándola respecto de t y entonces x (t ) , v(t ) nos dan la trayectoria
integral en forma paramétrica. Del mismo modo podemos obtener las trayectorias integrales para
amortiguamiento crítico y amortiguamiento fuerte. Las curvas integrales para amortiguamiento
débil son siempre espirales y para t → ∞ llegan al origen; las curvas para amortiguamiento
crítico y fuerte llegan también al origen para t → ∞ pero sin dar vueltas alrededor de él11. En la
Fig. 6.23 se dan ejemplos de estas trayectorias, en todos los casos para la condición inicial
x (0) = a / 2 , v(0) = −ωa / 2 ; con otras condiciones iniciales se obtienen curvas diferentes.

HaL vêwa HbL vêwa

1.0 1.0

0.5 0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa -1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa

-0.5 -0.5

-1.0 -1.0

HcL vêwa HdL vêwa

1.0 1.0

0.5 0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa -1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa

-0.5 -0.5

-1.0 -1.0

Fig. 6.25. Trayectorias integrales de un oscilador armónico sin amortiguamiento (a), con
amortiguamiento débil (b), amortiguamiento crítico (c) y amortiguamiento fuerte (d).

Oscilador con amortiguamiento cuadrático

Si una masa sometida a la acción de un resorte se mueve en el seno de un fluido en régimen tur-
bulento la fuerza de arrastre es Fa = − ρx˙ x˙ l2 , donde l es la dimensión lineal característica del
cuerpo y ρ es la densidad del fluido. Ahora la ecuación de movimiento no es la (6.13) sino

x˙˙ + qx˙ x˙ + ω 2 x = 0 , q = ρl2 / m (6.221)

11
El origen del plano de fase es un punto singular de la (6.220). Su naturaleza depende de c, y determina el
comportamiento de las curvas integrales en su entorno. En el caso c=0 el origen es un centro, para c < 2 es un foco,
para c > 2 es un nodo cuyos ejes son v =− (γ − β ) x y v = − (γ + β ) x y para c = 2 es un nodo logarítmico cuyo único
eje es v = −γx = −ωx .

183
 6. Movimientos oscilatorios

Esta ecuación no lineal se debe integrar numéricamente. Para eso la escribimos en la forma:
x˙ = v
(6.222)
v˙ = −ω 2 x − qv v

Podemos integrar este sistema con el método de Runge-Kutta. La solución para las condiciones
iniciales x (0) = a / 2 , v(0) = −ωa / 2 se muestra en la Fig. 6.26a. Se ve que el movimiento es
una oscilación cuyo amortiguamiento es menor a medida que crece t y disminuye la amplitud de
las oscilaciones. Esto ocurre porque el arrastre es proporcional al cuadrado de la velocidad12.
La trayectoria en el espacio de las fases se aprecia en la Fig. 6.26b. Es una espiral, pero diferente
a la del amortiguamiento lineal débil ya que se acerca al origen mucho más lentamente.

HaL xa

2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p wt

-a

HbL vêwa
1.0

0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa

-0.5

-1.0

Fig. 6.26. Oscilador con amortiguamiento cuadrático: (a) desplazamiento, (b) trayectoria
en el espacio de fases.

Oscilador con amortiguamiento friccional

Consideremos una masa apoyada sobre una superficie horizontal, que se desplaza bajo la acción
de un resorte. La fuerza de rozamiento dinámico se opone al movimiento y provoca el amorti-
guamiento del mismo. La ecuación del movimiento es entonces

x˙˙ + f Sig( x˙ ) + ω 2 x = 0 , f = µd g (6.223)

donde Sig( x˙ ) = 1 si ẋ > 0 , Sig( x˙ ) = −1 si ẋ < 0 y Sig( x˙ ) = 0 si ẋ = 0 y µ d es el coeficiente de

rozamiento dinámico. Podemos escribir la (6.223) en la forma equivalente

12
Por supuesto cuando le velocidad es muy pequeña el arrastre deja de ser turbulento y entonces la (6.221) ya no
describe correctamente el fenómeno.

184
 6. Movimientos oscilatorios

x˙ = v
−ω 2 x − f , v>0 (6.224)
˙v = 
−ω x + f , v<0
2

La ecuación de las trayectorias integrales en el espacio de las fases es entonces

dv ω 2x + f
=− , v>0
dx v (6.225)
dv ω 2x − f
=− , v<0
dx v

(a) x
a

2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p wt

-a

HbL vêwa
1.0

0.5

-1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa

-0.5

-1.0

Fig. 6.27. Oscilador con amortiguamiento friccional: (a) desplazamiento, (b) trayectoria en
el espacio de fases.
La solución de este problema se puede dar en forma cerrada13 pues es evidente que en el
diagrama ( x / a , v / ωa ) las curvas integrales para v > 0 son semicircunferencias con centro
en x− = − f / ω 2 mientras que para v < 0 son semicircunferencias con centro en
x+ = + f / ω 2 . La curva integral es entonces una espiral ya que el diámetro de sucesivas
semicircunferencias disminuye en la cantidad 2 f / ω 2 (Fig. 6.27b). Debido a esto la
amplitud de las oscilaciones (Fig. 6.27a) disminuye linealmente con el tiempo. El
movimiento cesa cuando la velocidad se anula para x tal que x ≤ x0 ≡ µe g / ω 2 = µe mg / k ,
donde µe es el coeficiente de rozamiento estático y k la constante del resorte. La Fig. 6.27
se ha dibujado para el caso µe = µ d y corresponde a las condiciones iniciales
x (0) = a / 2 , v(0) = −ωa / 2

13
Para abreviar no damos las fórmulas, que el lector puede encontrar en D. Quadling y A Ramsay, Introduction to
Advanced Mechanics (Bell, London, 1962).

185
 6. Movimientos oscilatorios

Movimientos de amplitud arbitraria del péndulo

El movimiento del péndulo se describe por medio de la ecuación no lineal

d 2α g
+ sen α = 0 (6.226)
dt 2 l

Usando en vez de t la variable independiente τ = t ( g / l)1 / 2 la (6.226) se escribe como

α˙˙ + sen α = 0 (6.227)

donde los puntos indican derivadas respecto de τ. Con y ≡ α̇ llevamos la (6.227) a la forma
α˙ = y
(6.228)
y˙ = − sen α

y eliminando τ entre estas ecuaciones obtenemos la ecuación autónoma

dy sen α
=− (6.229)
dα y

.
aHlêgL1ê2 .
a0HlêgL1/2 =
3
3.2

2.8
2

2.4

0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

-1.0 -0.5 0.5 1.0 aêp

-1

-2

-3

Fig. 6.28. Trayectorias en el espacio de las fases del péndulo para diferentes valores de la
energía mecánica. Se ve que hay dos clases de movimientos: cuando α̇ 0 < 2ω el movi-
miento es oscilatorio mientras que si α̇ 0 > 2ω el movimiento es una rotación alrededor del
punto de suspensión.
La (6.229) se integra de inmediato y da

y 2 = y02 − 2(1 − cos α ) , y02 = α˙ 02 = v02 / gl (6.230)

186
 6. Movimientos oscilatorios

donde v0 es la velocidad de la masa cuando α = 0 . Este resultado se podría haber obtenido de

inmediato ya que el sistema es conservativo y la (6.230) no es más que la expresión de la con-
servación de la energía mecánica como el lector puede verificar fácilmente. En la Fig. 6.28 se
pueden apreciar las curvas integrales dadas por la (6.230) para diferentes valores de y0 , esto es
de la energía. Se puede ver que hay dos clases de movimiento: si y0 < 2 el movimiento es osci-
latorio, con una amplitud α 0 dada por

cos α 0 = 1 − y02 / 2 (6.231)

mientras que si y0 > 2 el movimiento no es oscilatorio y el péndulo gira14 siempre en el mismo

sentido alrededor del eje de suspensión.
a a0 = 0.99p
p

a0 = p / 2

a0 = 0.1p

2p 4p 6p 8p 10p 12p tHgêl L1ê2

-p

Fig. 6.29. Oscilaciones del péndulo para diferentes valores de la amplitud.

Conociendo la solución (6.230) de la ecuación autónoma, para obtener el movimiento del pén-
dulo hace falta calcular la integral de la (6.228), esto es de
α (τ )
⌠ dα ′
τ = τ0 +  (6.232)
⌡ cos α ′ − cos α 0
α (τ 0 )

La (6.232) se puede expresar en términos de ciertas funciones llamadas integrales elípticas, cu-
yas propiedades se pueden encontrar en los tratados15. En la Fig. 6.29 se muestran algunas solu-
ciones para y0 < 2 . Se puede ver que las oscilaciones no son armónicas, salvo en el límite
α 0 → 0 , cuando las curvas integrales de la Fig. 6.28 tienden a ser circunferencias. El período de
las oscilaciones crece con la amplitud y tiende al infinito para α 0 → π .
El valor del período está dado por

14
Desde luego estos resultados requieren que l se mantenga constante, por lo tanto valen solamente si el péndulo
consiste de una varilla rígida que puede girar alrededor del eje del cual está suspendido y no se aplica al caso en que
la masa está suspendida de un hilo flexible.
15
Ver por ejemplo M. Abramowitz y I. Stegun, Handbook of Mathematical Functions (Dover, 1970).

187
 6. Movimientos oscilatorios

α0
l ⌠ dα
T=4  (6.233)
g ⌡ cos α − cos α 0
0

y se muestra en la Fig. 6.30, donde se representa también el valor aproximado (6.99) que obtuvi-
mos con la teoría de pequeñas perturbaciones. Se puede ver que (6.99) es una buena aproxi-
mación pues la diferencia con el valor exacto se aprecia en el gráfico recién para α 0 ≥ 0.4 π .

Hg ê lL1ê2
T ÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅ
2p
3.0

2.0

1.0

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 a0 êp

Fig. 6.30. Período del péndulo en función de la amplitud de las oscilaciones. Con línea de
trazos se muestra el resultado aproximado (6.99).

Movimiento caótico de un oscilador forzado que rebota

Consideremos una masa m suspendida de un resorte cuya constante es k, que está sometida a una
fuerza que varía sinusoidalmente con el tiempo y a una fuerza de arrastre proporcional a la velo-
cidad Fa = Cx˙ . La frecuencia ω de la fuerza excitadora puede ser igual o diferente de la frecuen-
cia propia ω 0 = k / m del oscilador. Este sistema mecánico se puede implementar imponiendo
al punto de suspensión xs del resorte un movimiento oscilante xs = Fm −1ω −2 cos(ωt + δ ) con F,
δ constantes (Fig. 6.31). Así, si describimos el movimiento en un referencial (no inercial) que se
mueve junto al punto de suspensión, m está sometida a la fuerza ficticia − mx˙˙s = F cos(ωt + δ ) .
Si medimos la posición x de la masa a partir de la posición de equilibrio, tenemos el problema de
oscilaciones forzadas que estudiamos al comienzo de este Capítulo, donde mostramos que des-
pués de un transitorio inicial se alcanza un régimen estacionario en el que la masa oscila con la
frecuencia ω alrededor de x = 0 , con una amplitud A y un desfasaje ϕ respecto de la fuerza ex-
citadora dados por la ec. (6.44). La novedad es que ahora vamos a colocar en el camino de la
masa una barrera rígida de masa infinita, de modo que al chocar con la misma la masa rebota
elásticamente invirtiendo su velocidad. La barrera es solidaria con la suspensión del resorte y
está ubicada en x = xb . La presencia de la barrera hace que el problema sea no lineal y como
veremos eso da lugar a un comportamiento muy complejo.
La ecuación del movimiento del oscilador con la barrera (denominado oscilador de Bender) es
claramente

x˙˙ + cx˙ + ω 02 x = f cos(ωt + δ ) , x ≥ xb (6.234)

188
 6. Movimientos oscilatorios

donde c = C / m y f + F / m . La diferencia entre esta ecuación y la (6.30) es que la (6.234) vale

solamente para x ≥ xb , es decir entre un rebote y el siguiente.

soporte

registro k
ω x

m
t

barrera

Fig. 6.31. Implementación del oscilador de Bender: el punto de suspensión oscila con la
frecuencia ω y en el camino de la masa hay una barrera solidaria con el soporte del resorte,
donde la masa rebota elásticamente invirtiendo su velocidad. La masa tiene una pluma que
registra la posición x (t ) en una cinta de papel que se mueve horizontalmente.
Mientras x > xb el movimiento se puede describir analíticamente, pues la solución de la (6.234)
a partir de condiciones iniciales arbitrarias de la forma
x = xi > xb , v = vi , t = 0 (6.235)

es

x (t ) = A cos(ωt + ϕ ) + e − ct / 2 [a1 cos(ω ′t ) + a2 sen(ω ′t )] (6.236)

donde

f  cω 
A= , ϕ = arctan 2  +δ (6.237)
(ω 2 − ω 02 )2 + c 2ω 2  ω − ω 02 

de acuerdo con las (6.44), y

v0 + ca1 / 2 − Aω sen ϕ
ω ′ = ω 02 − c 2 / 4 , a1 = x0 − A cos ϕ , a2 = (6.238)
ω′

como resulta de (6.19) y (6.21). El primer término del miembro derecho de la (6.236) es la solu-
ción particular de la (6.234) que describe el régimen estacionario que se tendría si no existiera la

189
 6. Movimientos oscilatorios

barrera mientras que el segundo término describe el transitorio que tiene lugar al comenzar el
movimiento. Trataremos sólo el caso de amortiguamiento débil, esto es c < 2ω 0 .
La solución (6.236) permite describir el movimiento a partir del comienzo del fenómeno y hasta
el primer rebote. Para arrancar el cálculo vamos a suponer que δ = 0 en (6.234) y en (6.237) y
que se cumplen las siguientes condiciones iniciales

x (0) = x0 > xb , v(0) = vi = 0 (6.239)

Llamaremos x ( 0 ) (t ) a la correspondiente solución, que vale en el intervalo 0 ≤ t ≤ t1, donde t1 es

el instante del primer rebote, definido por la condición

x ( 0 ) (t1 ) = xb (6.240)

El valor de t1 se tiene que obtener numéricamente y es la menor de las raíces positivas de la

ecuación trascendente (6.240). Conociendo t1 podemos calcular la velocidad v( 0 ) (t1 ) de la masa
cuando choca con la barrera y cambiarle signo para obtener las condiciones iniciales del movi-
miento después del rebote. Estas condiciones son, obviamente,

x (0) = xb , v(0) = − v( 0 ) (t1 ) (6.241)

Usando estas condiciones iniciales en la (6.236), en la cual ahora tenemos que poner

δ = δ1 = ω t1 (6.242)

podemos obtener el movimiento x (1) (t ) entre el primer rebote y el segundo rebote, que ocurre en
el instante t2 dado por la menor de las raíces positivas de la ecuación

x (1) (t2 ) = xb (6.243)

Podemos iterar este procedimiento y, en general, la solución x ( j ) (t ) entre el j-ésimo rebote y el

siguiente se obtiene de la (6.236) con las condiciones iniciales

x (0) = xb , v(0) = − v( j −1) (t j ) (6.244)

y con

δ = δ j = ω tj (6.245)

donde t j es la menor de las raíces positivas de la ecuación

x ( j −1) (t j ) = xb (6.246)

De esta manera podemos construir la solución como una sucesión de tramos x ( 0 ) (t ) , x (1) (t ) , …,
x ( j ) (t ) , … y continuar así por la cantidad de tramos que se desee. En cada tramo la solución es
analítica, pero para encontrar sus condiciones iniciales y su correspondiente fase inicial δ j te-
nemos que resolver previamente la (6.246) para determinar la duración t j del tramo precedente.
El lector notará que estamos midiendo t a partir del último rebote. El tiempo t ′ transcurrido
desde el comienzo del fenómeno está dado para cada tramo j por

190
 6. Movimientos oscilatorios

i= j
t ′ = t + ∑ ti (6.247)
i=0

También se debe observar que el sistema no llega nunca al régimen estacionario que se alcanza-
ría si no existiera la barrera, porque después de cada rebote comienza un nuevo transitorio que
no se llega a amortiguar en el intervalo hasta el siguiente rebote.
x(m)
1.0
HaL: w = 1.28 radês
0.8

0.6

0.4

0.2

t'(s)
20 40 60 80 100 120 140 160

x(m)
1.0
HbL: w = 1.35 radês
0.8

0.6

0.4

0.2

t'(s)
20 40 60 80 100 120 140 160

x(m)
1.0
HcL: w = 1.366 radês
0.8

0.6

0.4

0.2

t'(s)
20 40 60 80 100 120 140 160

Fig. 6.32. Regímenes estacionarios del oscilador con barrera ( m = 4 kg, k = 1N/m, C = 1
Ns/m, F = 1 N, xb = 0 , x0 = 0.8 m).
Para estudiar el fenómeno hay que considerar un número muy grande de rebotes y el cálculo se
debe hacer por medio de una computadora. No entraremos en los detalles y nos limitaremos a
mostrar los resultados. En todos los casos hemos supuesto m = 4 kg, k = 1N/m, C = 1 Ns/m,
F = 1 N, con lo que ω 0 = 0.5 rad/s. Además se ha supuesto xb = 0 .

191
 6. Movimientos oscilatorios

Duplicaciones del período y caos

Aquí no haremos un estudio completo16 del oscilador de Bender y nos limitaremos a reseñar
algunos aspectos de las soluciones. En determinadas circunstancias el sistema tiende a un régi-
men estacionario de movimiento periódico. En la Fig. 6.32 se muestran algunas soluciones de
este tipo, todas calculadas a partir de la condición inicial x0 = 0.8 m, v0 = 0 .
Para ω = 1.28 rad/s (Fig. 6.32a) se ve que a luego de t ′ ≅ 50 s (unos 10 tramos) se alcanza un
régimen estacionario en que todos los tramos llegan a la misma altura. Este régimen estacionario
es un movimiento periódico cuyo período 2π / ω ≈ 4.9087 s, es igual al de la fuerza excitadora.
Notar que este régimen difiere del que se tendría sin la barrera, pues su amplitud es 3.69 veces
mayor. Esto se relaciona con que el movimiento está en fase con la fuerza excitadora, mientras
que si no existiera barrera estaría casi en contrafase. Si aumentamos la frecuencia excitadora,
cerca de ω = 1.32 rad/s aparece un nuevo régimen estacionario en el que m rebota a dos alturas
diferentes. Esto se ve en la Fig. 6.32b, que corresponde a ω = 1.35 rad/s. El movimiento es toda-
vía periódico, pero ahora se necesitan dos tramos para completar un ciclo: en otras palabras hubo
una bifurcación que produjo una duplicación del período. Cerca de ω = 1.37 rad/s ocurre una
nueva bifurcación a partir de la cual el sistema requiere 4 tramos para completar un ciclo, como
se ve en la Fig. 6.32c, calculada para ω = 1.366 rad/s. Si se sigue aumentando ω aparecen más
bifurcaciones que hacen que se requieran 2 n = 8, 16, 32, … tramos para completar un período
(n es el orden de la bifurcación). Las sucesivas bifurcaciones ocurren para frecuencias cada vez
más próximas, de modo tal que cerca de ω = 1.37 rad/s ha ocurrido un número infinito de bifur-
caciones y el período es infinito. El movimiento se ha vuelto caótico y es aperiódico pues no se
repite nunca. En la Fig. 6.33 se da un ejemplo calculado para ω = 1.41rad/s.
x(m)
1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

t'(s)
260 280 300 320 340 360 380 400

Fig. 6.33. Movimiento caótico ( ω = 1.41rad/s, x0 = 1m).

En la Fig. 6.34 se muestran las trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω =
1.28, 1.35, 1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condición inicial x0 = 1m, v0 = 0 (se descarta-
ron los primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).

16
El lector puede encontrar un estudio detallado de este interesante problema en el artículo de J. S. Walker y T.
Soule, Chaos in a simple impact oscillator: the Bender bouncer, Am. J. Phys. 64(4), 397-409, 1996. Una versión en
castellano casi idéntica se encuentra en J. S. Walker, Caos: un desorden ordenado, en el libro Física para
Científicos e Ingenieros de P. A. Tipler, Editorial Reverté, 1999. Ver también El oscilador forzado que rebota
(http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/caotico/caotico.htm#amplitud) en la bonita página Física con
ordenador de A. F. García.

192
 6. Movimientos oscilatorios

v(m/s) v(m/s)
HaL: w = 1.28 rad/s HbL: w = 1.35 rad/s
0.4 0.4

0.2 0.2

x(m) x(m)
0.2 0.4 0.6 0.8 0.2 0.4 0.6 0.8

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

v(m/s) v(m/s)
HcL: w = 1.366 rad/s HdL: w = 1.41 rad/s
0.4 0.4

0.2 0.2

x(m) x(m)
0.2 0.4 0.6 0.8 0.2 0.4 0.6 0.8

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

Fig. 6.34. Trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω = 1.28, 1.35,
1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condición inicial x0 = 1 m, v0 = 0 (se descartaron los
primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).

Característica del caos: extrema sensibilidad a las condiciones iniciales

En la Fig. 6.35a se muestran los primeros tramos de 6 soluciones para ω = 1.28 rad/s y diferentes
condiciones iniciales ( x0 = 1, 0.8, 0.6, 0.4, 0.2 y 0.01 m). Se ve que después de una decena de
tramos todas estas soluciones coinciden, indicando que el régimen estacionario es estable y no
guarda recuerdo de las condiciones iniciales.
El comportamiento de las soluciones caóticas es muy diferente. En la Fig. 6.35b se muestran 4
soluciones para ω = 1.41rad/s y x0 = 1, 1.0001, 1.00001 y 1.000001 m. En contraste con lo que
ocurre para ω = 1.28 rad/s, estas soluciones comienzan a diferir muy rápidamente y se hacen
completamente distintas, pese a que la diferencia entre las condiciones iniciales es muy pequeña.
Esta extrema sensibilidad a las condiciones iniciales define el comportamiento caótico y tiene
una consecuencia muy importante. En efecto, las condiciones iniciales no se pueden conocer con

193
 6. Movimientos oscilatorios

precisión absoluta sino solamente dentro del margen de error de las medidas. Por precisas que
éstas sean el error no es nulo y su efecto se amplifica exponencialmente lo que implica que en
presencia de caos el comportamiento del sistema en el largo plazo es impredecible17 . En
términos cuantitativos, si la incerteza de la posición de la masa es del orden del diámetro de un
núcleo atómico, bastarían pocos minutos de movimiento para que sea imposible predecir su
posición.
x(m)
1.0
HaL: w = 1.28 radês
0.8

0.6

0.4

0.2

t'(s)
20 40 60 80 100

x(m)
1.0
HbL: w = 1.41 radês
0.8

0.6

0.4

0.2

t'(s)
20 40 60 80 100 120 140

Fig. 6.35. (a) Soluciones periódicas para ω = 1.28 rad/s y diferentes condiciones iniciales:
después de pocos tramos las soluciones coinciden, indicando que el régimen estacionario
es estable. (b) Soluciones caóticas para ω = 1.41rad/s: las soluciones comienzan a diferir y
pronto se hacen completamente distintas pese a que la diferencia entre las condiciones ini-
ciales es muy pequeña.

Diagrama de bifurcaciones
Para apreciar como aparecen las bifurcaciones y el caos a medida que varía ω es preciso calcular
muchas soluciones a partir del comienzo del fenómeno y seguir cada una de ellas hasta que se
alcanza (si se alcanza) un régimen estacionario. El procedimiento consiste en calcular para cada
solución un número Nc muy grande de tramos, de los cuales se descartan los primeros Ni para

17
Edward Lorenz fue el primero en poner en evidencia la imposibilidad de realizar pronósticos meteorológicos de
largo plazo debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Para describir esta circunstancia usó una
metáfora: “es suficiente que una mariposa bata sus alas para cambiar para siempre la evolución del clima”. De ahí la
denominación “efecto mariposa” que se da al hecho de que variaciones muy pequeñas de las condiciones iniciales
pueden producir en el largo plazo grandes cambios del comportamiento del sistema.

194
 6. Movimientos oscilatorios

estar seguros de haber alcanzado el régimen estacionario (si existe) y se examinan los
N = Nc − Ni siguientes. Así podemos encontrar las primeras n bifurcaciones para las cuales
2 n < N . Sin embargo el procedimiento es laborioso e insume mucho tiempo de cálculo.

x(m)
1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

w (rad/s)
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7

Fig. 6.36. Diagrama de bifurcaciones para el oscilador de Bender ( m = 4 kg, k = 1N/m,

C = 1 Ns/m, F = 1 N, xb = 0 , x0 = 1m).
La Fig. 6.36 muestra el diagrama de bifurcaciones. Para cada ω se calcularon Nc = 400 tramos y
se descartaron los primeros Ni = 200 . La altura máxima18 de cada uno de los N = 200 tramos
siguientes se representó con un punto en la figura. Una solución periódica como la de la Fig.
6.32a aparece entonces como un único punto en la Fig. 6.36. De igual modo dos puntos
representan un régimen estacionario en el que m rebota a dos alturas diferentes, 4 puntos
representan un régimen estacionario con 4 alturas diferentes y así sucesivamente. Si ω corres-
ponde a una solución caótica todos los 200 tramos tienen alturas diferentes y por lo tanto apare-
cen como puntos distintos en el diagrama19. Con N = 200 se pueden así poner en evidencia las

18
El movimiento en un tramo puede ser complicado, con varios máximos y mínimos locales. Ignoramos estos
detalles y tomamos en cuenta solamente el mayor de todos los máximos.
19
En realidad el diagrama no permite distinguir una solución caótica de una solución periódica cuyo período es
muy largo (como la que resulta de bifurcaciones de orden n ≥ 7). Para determinar si una solución es o no periódica
es preciso verificar si es o no sensible a las condiciones iniciales.

195
 6. Movimientos oscilatorios

bifurcaciones con n ≤ 7 pues 2 7 = 128 . Se examinaron 2500 valores de ω en el intervalo

1.2 ≤ ω ≤ 1.7 rad/s, separados por un paso δω = 0.0002 rad/s, por un total de 106 tramos.
La Fig. 6.36 tiene una estructura muy complicada. Para 1.2 ≤ ω ≤ 1.37 rad/s se aprecia el
movimiento periódico y las sucesivas bifurcaciones que llevan a los períodos 2, 4, 8, 16, etc.
Entre 1.37 ≤ ω ≤ 1.435 rad/s hay una banda de movimiento caótico. Entre 1.435 ≤ ω ≤ 1.46 rad/s
el movimiento tiene período 2. En el intervalo 1.46 ≤ ω ≤ 1.537 rad/s hay una banda de caos
dentro de la cual se ven 4 ventanas angostas donde el movimiento es periódico. Entre
1.537 ≤ ω ≤ 1.573 rad/s el movimiento es periódico salvo por 3 intervalos muy angostos de caos.
En el intervalo 1.573 ≤ ω ≤ 1.585 rad/s hay caos salvo algunas estrechas ventanas de movimiento
periódico. A continuación se ve una banda de período 7 seguida por una angosta banda de caos.
Finalmente a partir de ω ≅ 1.59 rad/s el movimiento es periódico (período 1). La estructura del
diagrama es fascinante y en realidad es infinitamente compleja. Si se hace el cálculo con un δω
menor para ver qué ocurre en una escala más pequeña aparecen más y más bandas y ventanas de
periodicidad y de caos, de escala cada vez menor. En la Fig. 6.37 se muestra el diagrama de
bifurcaciones en el intervalo 1.5 ≤ ω ≤ 1.6 rad/s, calculado con un paso δω = 0.00005 rad/s. Se
puede apreciar que se tornan visibles más bandas de caos y ventanas de periodicidad que no se
ven en la Fig. 6.36. Si se calculara el diagrama con un paso aún menor aparecerían más detalles
y así sucesivamente hasta el infinito.
x(m)
0.8

0.6

0.4

0.2

w (rad/s)
1.52 1.54 1.56 1.58 1.60

Fig. 6.37. Detalle del diagrama de bifurcaciones en el intervalo 1.5 ≤ ω ≤ 1.6 rad/s.

196
 6. Movimientos oscilatorios

Se debe notar que el movimiento caótico no es al azar. En las Figs 6.36 y 6.37 se ven claramente
diferentes sombreados y estructuras regulares en las regiones de caos, que indican que ciertas
alturas son más probables que otras. Nuestros diagramas abarcan solamente pequeños intervalos
de ω . Si se extiende el cálculo a un intervalo mayor se encuentra que lo que ocurre en el
intervalo 1.2 ≤ ω ≤ 1.7 rad/s se repite de manera parecida en los intervalos 2.2 ≤ ω ≤ 2.7 rad/s,
3.2 ≤ ω ≤ 3.7 rad/s, …, etc.

Comentarios sobre el caos

El ejemplo que mostramos no es el único caso de caos. Por el contrario, se conocen numerosos
sistemas mecánicos y no mecánicos en los que aparece caos, que incluyen péndulos forzados,
sistemas de 3 o más cuerpos que se atraen gravitatoriamente, canillas que gotean, fluctuaciones
de la población de una especie, circuitos eléctricos, sistemas biológicos, reacciones químicas,
láseres y sistemas ópticos y muchos otros más20. Es importante notar que el caos no proviene del
azar, pues aparece en fenómenos cuyo comportamiento se describe mediante un algoritmo no
ambiguo que para una condición inicial dada determina por completo la evolución del sistema.
La aparición del caos se debe a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales, ya señalada al
estudiar el oscilador de Bender. Esta extrema sensibilidad se da en muchísimos problemas.
La posibilidad del caos fue descubierta a fines del siglo XIX por el célebre matemático francés
Jules-Henri Poincaré, pero pasó inadvertida hasta 1963, año en que Edward Lorenz publicó sus
tranajos que mostraron la imposibilidad de hacer pronósticos meteorológicos de largo plazo
debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Pero el estudio del caos cobró gran
desarrollo recién a partir de la llegada de computadoras poderosas que permiten realizar los
extensos cálculos necesarios. Bien se puede decir, siguiendo al matemático James Yorke, que los
físicos se habían acostumbrado a no ver el caos. En efecto, gran parte de la Física y de la
Matemática consistió (y consiste) en plantear ecuaciones diferenciales y buscar sus soluciones.
Las ecuaciones diferenciales describen la realidad como un continuo que varía suavemente de un
lugar a otro y de un instante a otro, sin las interrupciones que vienen del empleo de grillas
discretas y pasos temporales finitos. De esta forma a partir de Newton los científicos
construyeron un vasto cuerpo de conocimiento sobre las ecuaciones diferenciales y sus
soluciones. No es exagerado decir que el Cálculo permitió obtener la mayoría de los éxitos de la
Ciencia moderna y que es una de las más ingeniosas creaciones de la mente humana en el intento
de modelar el mundo que nos rodea. Pero el científico que aprendió esta forma describir la
naturaleza puede perder de vista el hecho que la mayoría de las ecuaciones diferenciales no se
pueden resolver en forma cerrada. Dice Yorke: “si se puede escribir la solución de una ecuación
diferencial, necesariamente esa solución no es caótica pues se pudo escribir porque se
encontraron invariantes (o sea magnitudes que se conservan como la energía, el momento
angular, etc.): recién cuando se conoce un número suficiente de invariantes se puede escribir la
solución. Pero precisamente eso excluye la posibilidad de caos”. Los problemas resolubles en
este sentido son los que se encuentran tradicionalmente en los textos: son los problemas que “se
portan bien” como lo hacen los problemas lineales. Frente a sistemas no lineales el científico a
veces hace aproximaciones lineales o encuentra una solución en forma cerrada gracias a algún
truco afortunado. Habitualmente los textos presentan solamente los pocos sistemas no lineales

20
En el libro de James Gleick, Chaos (Penguin Books Ltd., 1988) se encuentra una presentación histórica y una
discusión de nivel elemental del caos en la que se mencionan numerosos ejemplos. Lo recomendamos.

197
 6. Movimientos oscilatorios

que se pueden atacar por medio de esas técnicas. Pero justamente esos problemas no tienen
extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Por eso muy raramente se enseñan a los
estudiantes los sistemas no lineales que dan lugar al caos.

Condiciones para la existencia de caos

No profundizaremos aquí el estudio de la dinámica no lineal y del caos. El lector puede consultar
la extensa bibliografía del tema21. Pero antes de concluir conviene comentar brevemente algunos
tópicos. Hay dos condiciones necesarias para la existencia de caos en sistemas cuyo
comportamiento se describe por medio de ecuaciones diferenciales: (i) el sistema debe ser no
lineal y (ii) su espacio de las fases debe tener como mínimo tres dimensiones. Más precisamente,
si nuestro problema se describe por medio de un sistema autónomo de n ecuaciones diferenciales
ordinarias del primer orden en el tiempo de la forma (6.196) y si existen j constantes del
movimiento de la forma (6.203), de modo que las trayectorias integrales (6.201) están
contenidas en la variedad de n − j dimensiones definida por las (6.203), la condición necesaria
(ii) para la existencia de caos es que

n− j ≥3 (6.248)

Por ejemplo, las ecuaciones de Euler que describen las rotaciones libres de un cuerpo rígido (ver
el Capítulo 10) tienen la forma
Ax˙ = ( B − C ) yz
By˙ = (C − A) zx (6.249)

Cz˙ = ( A − B) xy

donde A, B, C son constantes y x, y, z son las componentes del vector velocidad angular en el
sistema de ejes principales de inercia fijo al cuerpo. El espacio de las fases de este sistema
autónomo no lineal tiene n = 3 dimensiones. Pero es fácil verificar que existe la integral primera

F( x, y, z ) = 12 ( Ax 2 + By 2 + Cz 2 ) = cte. (6.250)

Por lo tanto j = 1 y n − j = 2 . Luego las trayectorias integrales están contenidas en la variedad

de 2 dimensiones (que es un elipsoide) dada por (6.250). Por lo tanto no se cumple la condición
(6.248) y por consiguiente las rotaciones libres de un cuerpo rígido no pueden ser caóticas.
Consideremos en cambio las oscilaciones de amplitud arbitraria de un péndulo cuyo punto de
suspensión oscila verticalmente con la frecuencia Ω y la amplitud A (como en el caso del oscila-
dor de Bender). La ecuación del movimiento se obtiene generalizando la (6.226) y es

d 2θ dθ  g AΩ 2 
+ K +  + cos Ωt  sen θ = 0 (6.251)
dt 2 dt  l l 

21
Ver por ejemplo D. Acheson, From Calculus to Chaos (Oxford Univ. Press, 1997) y H. D. I. Abarbanel, M. I.
Rabinovich y M. M. Sushchik, Introduction to Nonlinear Dynamics for Physicists, World Scientific Lecture Notes
in Physics, Vol. 53 (World Scientific Pub. Co., Singapore, 1993). En R. C. Hilborn y N. B. Tufillaro, Resource
Letter: ND-1: Nonlinear Dynamics, Am. J. Phys. 65(9), 822-834 (1997) hay una extensa lista bibliográfica.

198
 6. Movimientos oscilatorios

donde incluimos el término lineal de amortiguamiento Kdθ / dt para simular el efecto del
arrastre viscoso. Con el cambio de variable t = τ (l / g)1 / 2 la (6.251) se escribe en la forma

θ˙˙ + kθ˙ + (1 + aω 2 cos ωt )sen θ = 0 (6.252)

donde un punto indica derivación respecto de τ, a = A / l , ω = Ω (l / g)1 / 2 y k = K (l / g)1 / 2 . La

(6.251) equivale el siguiente sistema autónomo de primer orden:

θ˙ = y
y˙ = − ky − (1 + aω 2 cos ωτ )sen θ (6.253)

τ˙ = 1

Este sistema es tridimensional ( n = 3) y no lineal. Pero a diferencia del caso anterior no tiene
una integral primera, de modo que j = 0 . En consecuencia n − j = 3 , lo que nos dice que un
péndulo forzado puede tener movimiento caótico, como efectivamente ocurre.

Rutas al caos
La investigación ha mostrado que el comportamiento de los sistemas no lineales sigue unos
pocos patrones universales. Típicamente los sistemas que pueden tener caos lo exhiben para
ciertos intervalos de los parámetros relevantes (llamados parámetros de control) pero no para
otros. Claramente es importante averiguar cómo aparece y desaparece el caos a medida que varía
un parámetro de control. Esto es lo que se llama “ruta al caos”.
Una de esas rutas es la secuencia de duplicaciones del período que se aprecia en el diagrama de
bifurcaciones (Fig. 6.36). Muchos otros fenómenos además del oscilador de Bender llegan al
caos por esa misma ruta y todos lo hacen del mismo modo. Si indicamos con α n el valor del
parámetro de control α ( α ≡ ω en el caso del oscilador de Bender) para el cual ocurre la bifurca-
ción de orden n que hace que el período comprenda 2 n tramos, se puede mostrar que para
n → ∞ se cumple que
α n +1 − α n
lim n→∞ = F = 4.6692... (6.254)
α n + 2 − α n +1

El número F se llama razón universal de Feigenbaum porque es el mismo para todas las se-
cuencias de duplicación de períodos (con ciertas limitaciones que no comentaremos aquí).
En las Figs. 6.36 y 6.37 se observan otras rutas al caos. Por ejemplo cerca de ω = 1.59 rad/s hay
una brusca transición en la que se pasa directamente de una oscilación de período 1 al caos. La
investigación ha demostrado que la transición al caos puede ocurrir según tres patrones básicos.
Uno es la secuencia se duplicaciones del período ya comentada. Las otras dos se llaman
intermitencia y cuasiperiodicidad. No vamos a discutir aquí estas rutas al caos y remitimos el
lector interesado a la bibliografía ya citada.
El hecho que fenómenos muy diferentes se comportan del mismo modo es muy interesante
porque permite usar los resultados obtenidos en un experimento para entender aspectos de
fenómenos que aparentemente no están relacionados. Por este motivo la investigción de los
sistemas no lineales tiene características interdisciplinarias y multidisciplinarias.

199
 6. Movimientos oscilatorios

Implicaciones del caos

El célebre matemático, astrónomo y físico francés Pierre-Simon, marqués de Laplace expresó
que: “… una inteligencia que lograra abarcar todos los movimientos de los cuerpos del Uni-
verso, desde los más grandes hasta los átomos más pequeños, podría predecir con certeza el fu-
turo: nada se le escaparía y todo estaría presente ante su vista …”. Esta afirmación expresa el
optimismo que provenía de los formidables éxitos de la Mecánica Newtoniana, en particular en
sus aplicaciones al movimiento de los cuerpos celestes (tema en el que Laplace realizó impor-
tantísimas contribuciones alrededor de la teoría de perturbaciones de las órbitas planetarias) y
del hecho que las ecuaciones de Newton son determinísticas, en el sentido que su solución está
unívocamente determinada por las condiciones iniciales.
La existencia del caos da por tierra con este tipo de expectativas ya que muestra que en la mayo-
ría de los sistemas mecánicos (incluso algunos muy sencillos) se presenta caos y es imposible
predecir el comportamiento de los mismos en el largo plazo22. Este hecho, a primera vista
sorprendente en una teoría determinística cual es la Mecánica Newtoniana, es una consecuencia
de la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales que proviene de la no linealidad y por
mucho tiempo pasó desapercibido para la mayoría de los científicos. Es importante que el lector
lo tenga presente.

22
En particular no se sabe si el movimiento de los planetas del Sistema Solar es estable, como creía haber
demostrado Laplace.

200
 7. Momento angular

7. MOMENTO ANGULAR
El concepto de momento angular es muy útil para describir movimientos en dos o tres dimensio-
nes y rotaciones. Consideremos el movimiento de un punto de masa m respecto de O. Este mo-
vimiento se puede pensar como la superposición un movimiento radial con velocidad vr y un
movimiento de rotación alrededor de O con velocidad vt . Desde este punto de vista la cantidad
de movimiento p = mv es la suma de dos términos:

p = mvr + mvt = pr + pt (7.1)

donde pr = rˆ( rˆ ⋅ p) es la cantidad de movimiento radial y pt la cantidad de movimiento aso-

ciada con la rotación alrededor de O (Fig. 7.1).

pt

pr
m
r

Fig. 7.1. El movimiento de un punto respecto de O se puede pensar como la superposición

de un movimiento radial y un movimiento de rotación alrededor de O.
Una forma práctica de separar las dos partes de p es introducir la cantidad

L=r×p (7.2)

dado que L depende solamente de pt porque

L = r × p = r × pt (7.3)

La magnitud L se llama momento angular y es el momento1 de la cantidad de movimiento; su

valor depende de la elección de O, en efecto el momento angular respecto del punto O′ que di-
fiere de O por un desplazamiento rOO′ es LO′ = LO − rOO′ × p (Fig. 7.2). Cuando no haya riesgo
de confusión daremos por sobreentendido el punto respecto del cual se calcula L.

1
El origen del término momento proviene de que se denomina momento de un vector A (aplicado en el punto P)
respecto de un origen O a la cantidad M = rOP × A .

201
 7. Momento angular

P
U

U
2
U22
2|
Fig. 7.2. El momento angular depende del punto respecto del cual se lo calcula.
Veamos dos ejemplos:
• Sea un cuerpo de masa m que sigue una trayectoria circular con velocidad angular ω alrede-
dor de un eje y sea O un punto del eje (Fig. 7.3). Entonces v = ω × r = ω × r⊥ , luego
p = mv = mω × r⊥ y el momento angular respecto de O es

L = r × p = m r × (ω × r⊥ ) (7.4)

Si A, B, C son tres vectores cualesquiera A × ( B × C ) = ( A ⋅ C ) B − ( A ⋅ B)C , luego

L = m r⊥2ω − mr||ω r⊥ (7.5)

Si O coincide con el centro de giro r|| = 0 y

L = m r⊥2ω (7.6)

r⊥ p
m
v
r
O

Fig. 7.3. Momento angular de un cuerpo que sigue una trayectoria circular.
• Sea un objeto que se mueve con movimiento rectilíneo y O un punto cualquiera (Fig. 7.4).
Luego L = r × m v ; pero r = r|| + r⊥ y entonces

L = m r⊥ × v (7.7)

202
 7. Momento angular

r
r⊥

O
Fig. 7.4. Momento angular de un cuerpo que se mueve con movimiento rectilíneo.

Relaciones entre momento angular, cantidad de movimiento y energía cinética

Dado que el momento angular y la cantidad de movimiento radial son magnitudes útiles para
describir movimientos conviene tener a mano expresiones que las vinculen con la energía ciné-
tica. La energía cinética se expresa como

p2
T = 12 m v 2 = (7.8)
2m

Partiendo de la definición de L calculemos

L2 = L ⋅ L = ( r × p) ⋅ ( r × p) = r 2 p2 sen 2 ϕ = r 2 p2 (1 − cos2 ϕ ) (7.9)

donde ϕ es el ángulo entre r y p. Pero rp cos ϕ = r ⋅ p = rpr de modo que L2 = r 2 p2 − r 2 pr2 . Di-
vidiendo por 2 mr 2 resulta

L2 p2 pr2
= − (7.10)
2 mr 2 2 m 2 m

y entonces

L2 pr2
T= + (7.11)
2 mr 2 2 m

Claramente el primer término del miembro derecho es la parte de la energía cinética debida a la
rotación alrededor del punto respecto del cual estamos calculando el momento angular y el se-
gundo término es la parte de T asociada con el movimiento radial.

Variación del momento angular

Diferenciando la definición de L obtenemos

dL = dr × p + r × dp = r × Fdt (7.12)

pues dr × p = vdt × p = 0 . Luego

dL
=r×F (7.13)
dt

203
 7. Momento angular

Ahora M ≡ r × F es el momento de F (calculado respecto del punto desde donde tomamos el

momento angular). Luego
dL
=M , M=r×F (7.14)
dt

Esta es la ecuación de movimiento del momento angular y expresa que la tasa de variación del
momento angular es igual al momento aplicado.

Fuerzas centrales y conservación del movimiento angular

Sea un móvil sometido a la acción de una fuerza central. Las fuerzas centrales son aquellas que
están siempre dirigidas hacia un punto fijo2. Con muy buena aproximación las interacciones gra-
vitatorias entre el Sol y los planetas y entre los planetas y sus satélites son centrales. Las fuerzas
electrostáticas entre cargas puntuales son centrales. Por lo tanto el movimiento de cuerpos so-
metidos a fuerzas centrales es un problema muy importante. Veamos sus propiedades.
Si referimos la posición al centro de la fuerza, una fuerza central se expresa como F = Frˆ (aquí
F puede ser positiva o negativa) o sea que r y F son siempre paralelas (Fig. 7.5). Si tomamos
momentos respecto del centro de fuerzas, M = r × F = 0 y entonces de la (7.14) obtenemos
dL
= M = 0 ⇒ L = cte. (7.15)
dt

Luego en todo movimiento que se realiza bajo la acción de una fuerza central se conserva el
momento angular. Este hecho tiene varias importantes consecuencias que pasaremos a analizar.

F m

r
F'
r' m
O

Fig. 7.5. En un movimiento bajo la acción de una fuerza central se conserva el momento
angular respecto del centro de la fuerza.

El movimiento se realiza en un plano

En un instante dado r y p definen un plano que pasa por el centro de fuerzas O y que es normal a
L. En otro instante cualquiera r ′ y p ′ definen también un plano que pasa por el centro. Su nor-
mal está en la dirección de L′ = r ′ × p ′ y coincide con la anterior pues L′ = L . Luego ambos
planos pasan por O y tienen la misma normal, por consiguiente coinciden y el movimiento está
contenido en ese plano, que se denomina plano de la órbita (Fig. 7.6).

2
La atracción gravitatoria es una fuerza central (el peso está siempre dirigido hacia el centro de la Tierra, por lo
menos con buena aproximación).

204
 7. Momento angular

O
r p
m
Π

Fig. 7.6. La conservación del momento angular implica que el movimiento se realiza en un
plano.

Ley de las áreas (Segunda Ley de Kepler)

Analicemos el movimiento en el plano de la órbita (Fig. 7.7). Por la conservación de L

L = m r v sen ϕ = cte. (7.16)

El área barrida por el radio vector que va de O al móvil es dA = 12 r v dt sen ϕ (Fig. 7.7), luego
dA 1 L
= 2 r v sen ϕ = = cte. (7.17)
dt 2m

Esta es la célebre ley de las áreas o Segunda Ley de Kepler y establece que el radio vector del
centro de fuerzas al móvil barre áreas iguales en tiempos iguales. Kepler dedujo esta ley para el
movimiento de los planetas alrededor del Sol, pero aquí vemos que el resultado es más general
pues depende de la conservación del momento angular y por lo tanto vale para todo movimiento
regido por una fuerza central.

vdt
ϕ
O r

Fig. 7.7. Ley de las áreas: el radio vector del centro de fuerzas al móvil barre áreas iguales
en tiempos iguales.
La conservación de L está relacionada con la simetría del campo de la fuerza central, que al de-
pender solamente de la distancia al centro no establece ninguna dirección privilegiada en el es-
pacio: el campo es invariante ante cualquier rotación alrededor del centro. Este es un nuevo
ejemplo de la relación entre simetrías y leyes de conservación.

Movimiento bajo la acción de una fuerza central

Sea un cuerpo de masa m sometido a una fuerza central. Tomamos el origen de coordenadas O
en el centro de fuerza, que suponemos fijo. Sea F (r )r̂ el campo de fuerza, donde F depende

205
 7. Momento angular

sólo de la distancia r entre el cuerpo y O. Si F(r ) es positiva la fuerza es repulsiva, si es nega-

tiva la fuerza es atractiva. Un campo como el que suponemos es conservativo. En efecto (Fig.
7.8) dr = dr rˆ + rdθ θˆ y entonces

dW = F ⋅ dr = F(r )rˆ ⋅ ( dr rˆ + rdθ θˆ ) = F(r )dr (7.18)

Por lo tanto
2 r2
W12 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F(r )dr (7.19)
1 r1

no depende del camino seguido para ir de 1 a 2. Podemos entonces definir una energía potencial
r
V (r ) = − ∫ F(r )dr + V0 (7.20)
r0

donde r0 es un nivel de referencia y V0 es una constante arbitraria.

2

dr

dθ rdθ dr
O r

Fig. 7.8. Un campo de fuerza central es conservativo.

Separación del movimiento de un cuerpo sometido a una fuerza central

Debido a la conservación de L un cuerpo sometido a una fuerza central se mueve en un plano.
Describiremos entonces el movimiento en el plano de la órbita. Tomamos como origen el centro
de la fuerza y usamos coordenadas polares r, θ (Fig. 7.9). Las componentes de la velocidad son

vr = v ⋅ rˆ = v sen ϕ , vθ = v ⋅ θˆ = v cos ϕ (7.21)

v
ϕ

θ
O r
órbita
Fig. 7.9. Geometría para estudiar el movimiento en el plano de la órbita.

206
 7. Momento angular

Por la conservación de L tenemos que

L = mrvθ = cte. (7.22)

de donde si conocemos r podemos inmediatamente determinar vθ (L es una constante del mo-

vimiento, luego es un dato del problema y lo podemos obtener de las condiciones iniciales).
Si usamos ahora la conservación de la energía mecánica:
E = T + V = cte. (7.23)

podremos relacionar vr con r. En efecto de (7.23), usado (7.11) y (7.20) resulta

L2
E = 12 mvr2 + + V (r ) = cte. (7.24)
2 mr 2

En esta expresión no figura θ. Sólo aparecen r y vr , además de la constante del movimiento L2 .

Obsérvese que la (7.24) es equivalente a la expresión de la energía mecánica de un movimiento
unidimensional para el cual la energía potencial es

L2
U (r ) = + V (r ) (7.25)
2 mr 2

En consecuencia gracias a la conservación del momento angular el problema ha quedado sepa-

rado en dos partes:
• un movimiento de rotación alrededor del origen con la velocidad
L
vθ = , L = cte. (7.26)
mr

y que por lo tanto cumple la ley de las áreas, y

• un movimiento radial determinado por la energía potencial U (r ) .

El potencial centrífugo
La energía potencial U (r ) del problema unidimensional (Fig. 7.10) es la suma de dos términos.
El primero es la energía potencial V (r ) del campo de fuerzas centrales. El segundo, L2 / 2 mr 2 ,
es la parte de la energía cinética asociada con el movimiento de rotación, que depende solamente
de L (que es un dato) y de la distancia al centro. Este término equivale formalmente a una ener-
gía potencial repulsiva (pues crece a medida que r disminuye) ya que la fuerza dada por:

d  L2  L2 mvθ2
−   = = (7.27)
dr  2 mr 2  mr 3 r

tiende a empujar el móvil lejos del origen. Esta fuerza no es otra que la fuerza centrífuga, que
aparece al describir el movimiento desde un sistema rotante (no inercial). Esto es en efecto lo
que estamos haciendo en el problema unidimensional equivalente, pues estamos describiendo el
movimiento desde un sistema con origen en O y que sigue al móvil en su órbita mientras gira
con velocidad angular ω = vθ / r alrededor del centro de fuerzas. Por este motivo el término
L2 / 2 mr 2 se suele llamar potencial centrífugo.

207
 7. Momento angular

L2
2mr 2

U (r) E>0

r1 r3 r2
0 r0 r

E<0

Umin V (r)

Fig. 7.10. El movimiento radial es equivalente a un movimiento unidimensional regido por

una energía potencial dada por la suma de V (r ) más el potencial centrífugo, cuya magni-
tud está determinada por el momento angular.
El potencial centrífugo depende de L2 , el cuadrado del módulo del momento angular. Para un
dado L, crece y tiende al infinito cuando r → 0. Esto describe el hecho que un móvil que posee
un momento angular no nulo no puede pasar por el origen.

El movimiento radial
El movimiento radial se obtiene resolviendo el problema unidimensional descripto por

E = 12 m vr2 + U (r ) = cte. (7.28)

donde

L2
U (r ) = V (r ) + (7.29)
2 mr 2

Luego para analizarlo podemos aprovechar lo que desarrollamos en el Capítulo 5 para estudiar
movimientos unidimensionales y valernos de los diagramas de la energía (Fig. 5.7). El tipo de
movimiento depende de U(r) y del valor de E, que depende de las condiciones iniciales.
Sea una fuerza central atractiva que se anula para r → ∞ , de modo que eligiendo oportunamente
V0 podemos tener V (r ) → 0 para r → ∞ . El diagrama de la energía se ve en la Fig. 7.10. Habrá
en general dos tipos de órbita:
• si E < 0 la órbita es limitada y r1 ≤ r ≤ r2 : mientras gira alrededor del centro de fuerzas el
móvil efectúa una oscilación radial entre los puntos de retorno r1 y r2 (Fig. 7.11),

208
 7. Momento angular

• si E > 0 la órbita es ilimitada: el móvil llega del infinito, se acerca al origen hasta la distan-
cia mínima r0 (que depende de L) y vuelve al infinito donde vr = v∞ ≡ 2 E / m .
Corresponde mencionar dos casos límites:
• si E = Umin < 0 la órbita es circular y toda la energía cinética es de rotación ya que vr = 0 ,
• si E = 0 la órbita se extiende al infinito y el móvil llega al infinito con vr = v∞ = 0 .

Fig. 7.11. Órbita limitada en un potencial V (r ) ~ r −0.9 . La integración comenzó en 1.

En general las órbitas con E < 0 no son curvas cerradas, es decir el móvil no vuelve a pasar por
el mismo lugar con igual velocidad en un tiempo finito. Sin embargo para algunas leyes de fuer-
zas especiales la órbita puede ser cerrada (en particular eso ocurre si F ~ − r −2 ).
Si V (r ) es repulsivo la órbita es siempre ilimitada.

Movimiento planetario
Consideremos el movimiento de un planeta alrededor del Sol, o de un satélite alrededor de su
primario. La fuerza en este caso proviene de la interacción gravitatoria. Como veremos en el
Capítulo 9, dos cuerpos de masas M y m se atraen con una fuerza central cuyo módulo vale
mM
F=G (7.30)
r2

donde G ≅ 6.67 × 10 −11 Nm 2 / kg 2 es la constante universal de la gravitación. Supongamos que

M (masa del Sol) >> m (masa del planeta)3. En este caso podemos imaginar que el Sol está fijo y
es el centro de la fuerza que actúa sobre el planeta4. La energía potencial gravitatoria es
mM
V (r ) = − G (7.31)
r

donde hemos elegido V0 de modo que V (r ) → 0 para r → ∞ . Entonces

mM L2
U (r ) = − G + (7.32)
r 2 mr 2

3
La masa del Sol es de 1.9891× 1030 kg y la masa de la Tierra es de 5.9742 × 1024 kg, luego M/m = 3.329 × 105.
4
En el Capítulo 8 veremos las correcciones que se originan al tomar en cuenta el movimiento del Sol.

209
 7. Momento angular

Órbita circular
Si el planeta se mueve en una órbita circular vr = 0 , vθ = v y la fuerza centrípeta es la fuerza de
atracción gravitatoria, por lo tanto

v2 mM
m =G 2 (7.33)
r r

Por otra parte L es constante, luego

2π r
v= = cte. (7.34)
T

donde T es el período de revolución. Reemplazando en (7.33) resulta

4π 2 r GM
= 2 (7.35)
T2 r

De (7.35) obtenemos

4π 2 3
T2 = r (7.36)
MG

Por lo tanto el cuadrado del período es proporcional al cubo del radio de la órbita. Este resul-
tado es la expresión de la Tercera Ley de Kepler para órbitas circulares.

Integración de la ecuación radial: la Primera Ley de Kepler

En general la órbita no es circular. Para determinar su forma partimos de la ecuación de la ener-
gía para el movimiento radial

L2 C
E = 12 mvr2 + 2
− , C = GmM (7.37)
2 mr r

Ahora vθ = r ω y L = m r 2ω , de modo que

dr dθ dr dr L
vr = = ω= (7.38)
dθ dt dθ dθ m r 2

Sustituyendo en (7.37) obtenemos

L2  1 dr  2 1  C L2  d  1   1  C
2
E=  2 +  − =  + − (7.39)
2 m  r dθ  r 2  r 2 m  dθ  r   r 2  r

Si ahora hacemos la sustitución z = 1/ r en (7.39) resulta

L2  dz  2 
E=   + z  − Cz
2 (7.40)
2 m  dθ 

que podemos escribir en la forma

210
 7. Momento angular

2 mE m 2 C 2  dz  2  mC  2
+ = + z − (7.41)
L2 L4  dθ   L2 

Hagamos ahora el cambio

mC 1 mC 2 mE m 2 C 2
ζ =z− = − 2 , A2 = + (7.42)
L2 r L L2 L4

La ecuación de la órbita queda entonces de la forma

2
 dζ 
  + ζ 2 = A2 (7.43)
 dθ 

La solución de esta ecuación es ζ = Acosθ de donde obtenemos

1 mC
= A cosθ + 2 (7.44)
r L

Esta es la ecuación polar de las cónicas. La podemos escribir de la forma equivalente

q L2 AL2 E
r= , q= , e= = 1 + 2q (7.45)
1 + e cosθ mC mC C

la cantidad e se denomina excentricidad y de acuerdo con su valor se pueden dar los casos que
figuran en la Tabla 7.1.
Las órbitas de los planetas son elipses (de semiejes mayor y menor a y b, respectivamente,
siempre de muy baja excentricidad con la excepción de Marte y de Plutón) y el Sol ocupa uno de
los focos ( F1 en la Fig. 7.12). Este resultado es la Primera Ley de Kepler. Las distancias mínima
rp y máxima ra del planeta al Sol se denominan perihelio y afelio y sus valores son:
q q
rp = = a(1 − e ) , ra = = a(1 + e ) (7.46)
1+ e 1− e

Tabla 7.1. Tipos de órbitas

Órbita Semiejes o distancia focal Energía

e=0 circular a=b=q E = −C / 2q

0 < e <1 elíptica a = q /(1 − e 2 ) , b = q /(1 − e 2 )1 / 2 −C / 2q < E < 0

e =1 parabólica f = q/2 E=0

e >1 hiperbólica f = q /(1 + e ) E>0

211
 7. Momento angular

P F1 F2 A

ae
a(1+e)
a(1–e)

Fig. 7.12. Órbita elíptica. El sol ocupa el foco F1 . La figura corresponde a e = 0.5 .

La Tercera Ley de Kepler

El área de la elipse es S = π a b . Por otra parte, por la segunda Ley de Kepler
L
S= T (7.47)
2m

Luego
2m 2
T= π a 1 − e2 (7.48)
L

Pero

L = m Cp = m Ca(1 − e 2 ) (7.49)

e introduciendo esta expresión en (7.48) obtenemos

m 3
T 2 = 4π 2 a , C = GmM (7.50)
C

de modo que

4π 2 3
T2 = a (7.51)
GM

Este resultado es la Tercera Ley de Kepler: el cuadrado del período de la órbita es proporcional
al cubo del semieje mayor.

212
 7. Momento angular

Comentarios
Hemos visto que la existencia de las constantes de movimiento L y E simplifica el problema del
movimiento bajo la acción de una fuerza central. Esto se debe a que todo campo de fuerza cen-
tral tiene simetría de rotación y es conservativo.
La conservación de L tiene dos consecuencias. La primera es que el movimiento tiene lugar en
un plano que pasa por el centro de la fuerza y cuya orientación es ortogonal a L y por lo tanto
está determinado por las condiciones iniciales. Gracias a esto el problema se reduce al de un
movimiento en dos dimensiones en el plano de la órbita. La segunda es que se cumple la ley de
las áreas (7.17). Esto implica que la velocidad angular del móvil alrededor del centro de fuerza
está dada por
dθ L
= , L = cte. (7.52)
dt mr 2

donde L depende de las condiciones iniciales.

La conservación de la energía mecánica junto con la conservación de L implica que el movi-
miento radial cumple

dr 2 L2
=± [ E − U (r )] , U (r ) = V (r ) + (7.53)
dt m 2 mr 2

De resultas de esto el problema de resolver las ecuaciones de Newton r˙˙ = −∇V (r ) / m , que son
un sistema de tres ecuaciones del segundo orden en el tiempo, queda reducido al de integrar las
dos ecuaciones del primer orden en el tiempo (7.52) y (7.53). Esto se puede lograr en dos pasos.
El primero consiste en resolver la (7.53), donde no figura θ. Para esto la escribimos en la forma
dr
dt = ± (7.54)
2
[ E − U (r )]
m

que se integra formalmente para obtener

r
⌠ dr ′
t ( r ) = t0 ±  (7.55)
 2
⌡r0 [ E − U (r ′)]
m

Aquí se debe tomar en cuenta que si al avanzar el tiempo r crece se debe tomar el signo +,
mientras que si r decrece se debe tomar el signo –. Así partiendo del instante inicial t0 en el que
el móvil está a la distancia r0 del centro, para cada par de valores de E y L se obtiene la función
t (r ) . Invirtiendo esta función obtenemos r (t ) .
Conociendo r (t ) podemos dar el segundo paso que consiste en integrar la (7.52) para obtener
t
θ (t ) = θ 0 + ⌠
L
 dt ′ (7.56)
⌡t0 mr (t ′)2

con lo que queda resuelto el problema. Por lo tanto para obtener la solución basta con calcular
las dos cuadraturas (7.55) y (7.56).

213
 7. Momento angular

Como alternativa podemos obtener directamente la relación r(θ ) que da la forma de la órbita.
Para esto basta dividir la (7.53) por la (7.52) para eliminar t.

dr mr 2 2
=± [ E − U (r )] (7.57)
dθ L m

de donde resulta
r
⌠ dr ′
θ (r ) = θ 0 ±  (7.58)
 mr ′ 2 2
⌡r0 [ E − U (r ′)]
L m

que finalmente nos da r(θ ) por inversión. Se puede observar que la órbita es simétrica respecto
del punto donde dr / dθ cambia de signo, esto es de los puntos donde r alcanza un valor ex-
tremo. El punto de máximo acercamiento al centro se llama periapsis (perihelio cuando el centro
es el Sol, perigeo cuando es la Tierra) y el de máximo alejamiento (cuando hay uno a distancia
finita) se llama apoapsis (afelio en el caso del Sol, apogeo para la Tierra).
Sin perjuicio de lo anterior se debe notar que solamente cuando V (r ) ~ 1 / r se pueden obtener
expresiones cerradas para t (r ) y r(θ ) . En los demás casos el programa esbozado anteriormente
no se puede llevar a cabo por vía analítica. En la práctica si se quiere obtener la forma de órbitas
como la que se muestra en la Fig. 7.11 lo más sencillo es integrar numéricamente las ecuaciones
de Newton en el plano de la órbita.

214
 8. Sistemas de partículas

8. SISTEMAS DE PARTÍCULAS
En este Capítulo tratamos la dinámica de sistemas constituidos por varias partículas puntiformes.
Para ello generalizaremos los conceptos que introdujimos al tratar la dinámica de un único punto
material (cantidad de movimiento, energía cinética, energía potencial, energía mecánica y
momento angular) para sistemas de dos o más puntos materiales. La novedad principal es que
ahora al tratar la fuerza que actúa sobre cada partícula hay que tener presente que la misma es la
resultante de las fuerzas de origen externo al sistema y de las fuerzas que provienen de la inte-
racción de la partícula con las demás partículas del sistema. Las reacciones de las fuerzas de
origen externo se ejercen sobre objetos que están fuera del sistema, mientras que las reacciones
de las fuerzas de interacción con otras partículas del sistema se ejercen sobre objetos del sistema.
Por lo tanto la Tercera Ley de Newton, que en la dinámica de una única partícula no juega
ningún rol, interviene explícitamente al tratar sistemas de varias partículas. El resultado funda-
mental es que la dinámica del sistema se divide de manera natural en dos partes. La primera con-
siste en el movimiento del sistema en su conjunto y depende de las fuerzas de origen externo. La
segunda trata el movimiento interno del sistema y depende de las interacciones entre las partí-
culas del mismo. Esta simplificación se consigue gracias al concepto de centro de masa del sis-
tema y por lo tanto comenzaremos nuestro estudio definiendo el mismo.

Centro de masa
Sea un sistema de n partículas de masas m1 , m2 , ..., mn . Supondremos que sobre ellas actúan las
fuerzas F1 , F2 , ..., Fn (Fig. 8.1).

m2
mi Fi

mj
m1 Ri
mn
ri
CM

Fig. 8.1. Sistema de masas puntiformes. CM es el centro de masa.

Se llama centro de masa o baricentro del sistema al punto CM cuya posición R está dada por

R=
∑ mi ri = ∑ mi ri (8.1)
∑ mi M

donde Σ indica que sumamos sobre todo el conjunto de partículas, i = 1, 2,…, n y M es la masa
total. Claramente

MR = ∑ mi r i (8.2)

215
 8. Sistemas de partículas

El baricentro es la posición media pesada del sistema y debe quedar claro que no es un objeto
material y que puede o no coincidir con alguno de los puntos del sistema.
Derivando respecto del tiempo la (8.2) resulta

MV = ∑ mivi , MA = ∑ mi ai (8.3)

donde V y A son la velocidad y la aceleración del baricentro.

A veces tomaremos como origen de coordenadas al centro de masa. Sea Ri la posición de la i-
ésima partícula referida al centro de masa, entonces

ri = R + Ri (8.4)

Por definición del centro de masa ∑ mi Ri = 0 y por lo tanto

∑ miVi = ∑ Pi = 0 , ∑ mi Ai = 0 (8.5)

donde Vi = vi − V , Pi = miVi y Ai = ai − A son, respectivamente, la velocidad, la cantidad de

movimiento y la aceleración de la i-ésima partícula respecto del baricentro.

Cantidad de movimiento del sistema

Cada partícula tiene una cantidad de movimiento pi = mivi y la cantidad de movimiento total es

P = ∑ pi = ∑ mivi = MV (8.6)

Luego la cantidad de movimiento del sistema es la que corresponde a una única partícula cuya
masa es la masa total y cuya velocidad es la velocidad del centro de masa. Derivando (8.6):
dP
= MA = ∑ mi a i (8.7)
dt

pero la ecuación de Newton para la i-ésima partícula es

mi a i = Fi (8.8)

donde Fi es, en general

Fi = Fie + Σ Fij (8.9)

j ≠i

Aquí Fie es la fuerza externa sobre la partícula i y Fij es la fuerza sobre esa partícula debida a su
interacción con la partícula j. Pero entonces

∑ mi ai = ∑ Fie + ∑ ∑ Fij (8.10)

i i j ≠i

Ahora bien, por la III Ley de Newton Fij = − F ji , luego

∑ ∑ Fij = 0 (8.11)
i j ≠i

216
 8. Sistemas de partículas

y obtenemos el siguiente resultado importante:

dP
= MA = ∑ Fie = Fe (8.12)
dt

donde Fe es la resultante de las fuerzas externas. Las fuerzas de interacción entre partículas del
sistema no influyen sobre el movimiento del baricentro, cuya ecuación de movimiento es

MA = Fe (8.13)

Conservación de la cantidad de movimiento de un sistema aislado

Si sobre un sistema no actúan fuerzas exteriores dP / dt = MA = 0 , luego
P = MV = cte. (8.14)

Esto significa que se conserva la cantidad de movimiento total de un sistema aislado, y en con-
secuencia su baricentro se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme.

Energía cinética del sistema

La energía cinética de un sistema de masas puntiformes es la suma de las energías cinéticas de
las masas que lo componen, esto es

T = ∑ Ti = ∑ 12 mi vi2 (8.15)

Recordando que vi = V + Vi podemos escribir T en la forma

T = 12 MV 2 + ∑ 12 miVi2 = TCM + Tint (8.16)

Aquí TCM es la energía cinética debida al movimiento del centro de masa y Tint es la energía
cinética interna, debida al movimiento de las masas del sistema respecto del baricentro.
Las (8.15) y (8.16) se pueden escribir en términos de las cantidades de movimiento como

pi2
T=∑ (8.17)
2 mi

P2 Pi2
TCM = , Tint = ∑ (8.18)
2M 2 mi

Aquí Pi = miVi = pi − miV . Es fácil verificar que la variación de la energía cinética asociada con
el movimiento del baricentro, dTCM = V ⋅ Fe dt , se debe al trabajo de las fuerzas externas.

Energía potencial del sistema

En general la fuerza Fi sobre la i-ésima partícula es

Fi = Fie + Σ Fij (8.19)

j ≠i

217
 8. Sistemas de partículas

donde Fie es la fuerza de origen externo y Fij es la fuerza debida a su interacción con la partí-
cula j. Si la fuerza de origen externo es conservativa se puede definir una energía potencial
Ve ( r ) de modo que la energía potencial de la i-ésima partícula es Ve ( ri ) y entonces

Fie,c = −∇iVe ( ri ) (8.20)

donde ∇i ≡ ( xˆ∂/ ∂xi, yˆ ∂/ ∂yi, zˆ∂/ ∂zi) . La energía potencial de todo el sistema debida a las fuer-
zas externas (energía potencial externa) es entonces

Ve = ∑ Ve ( ri ) (8.21)

Si la fuerza Fij sobre la partícula i debida a su interacción con la partícula j es conservativa se

puede definir una energía potencial de interacción Vij = V ( rij ) donde rij ≡ rj − ri , de modo que

Fij ,c = −∇iV ( rij ) , Fji,c = −∇ j V ( rij ) = − Fij ,c (8.22)

Si todas las interacciones entre pares de partículas del sistema son conservativas, la energía po-
tencial del sistema debida a las interacciones entre partículas (energía potencial interna) es

Vint = ∑ ∑ Vij = ∑ ∑ V ( rij ) (8.23)

i j <i i j <i

donde sumamos para j < i para contar una sola vez cada par de partículas.

Energía mecánica del sistema

Por lo que se acaba de ver la energía mecánica del sistema se puede escribir como
E = ECM + Eint (8.24)

donde

P2
ECM = + Ve , Eint = Tint + Vint (8.25)
2M

son respectivamente la energía mecánica asociada con el movimiento del baricentro y la energía
mecánica interna. Examinaremos ahora las variaciones de ECM , Eint y E.
Sea un intervalo dt en el que las partículas del sistema sufren desplazamientos dri = vi dt
( i = 1, 2,…, n ). El trabajo dWe de las fuerzas externas debido a esos desplazamientos es

dWe = ∑ dri ⋅ Fie = ∑ dri ⋅ ( Fie,c + Fie, nc ) (8.26)

aquí Fie.c = −∇iVe ( ri ) es la parte conservativa y Fie, nc la parte no conservativa de Fie . Como
dri ⋅ ∇iVe ( ri ) = dVe ( ri ) resulta que

dWe = − ∑ dVe ( ri ) + ∑ dri ⋅ Fie, nc = − dVe + dWe, nc (8.27)

donde
dWe, nc = ∑ dri ⋅ Fie, nc (8.28)

218
 8. Sistemas de partículas

es el trabajo de las fuerzas externas no conservativas. Del mismo modo el trabajo de las fuerzas
de interacción en esos mismos desplazamientos es

dWint = ∑ ∑ dri ⋅ Fij = ∑ ∑ dri ⋅ ( Fij ,c + Fij , nc ) (8.29)

i j ≠i i j ≠i

donde Fij ,c = −∇iV ( rij ) es la parte conservativa y Fij , nc la parte no conservativa de Fij . Aquí
dri ⋅ ∇iV ( rij ) = diV ( rij ) es la variación de V ( rij ) debida al desplazamiento de la partícula i. Por
otra parte en la sumatoria doble sobre i y j aparece también el término drj ⋅ ∇ j V ( rij ) = d j V ( rij ) ,
que es la variación de V ( rij ) debida al desplazamiento de la partícula j. La suma de diV ( rij ) más
d j V ( rij ) es, la variación de V ( rij ) debida a los desplazamientos de ambas partículas. Por lo tanto

∑ ∑ diV (rij ) = ∑ ∑ dV (rij ) = d ∑ ∑ V (rij ) (8.30)

i j ≠i i j <i i j <i

y obtenemos

dWint = − dVint + dWint,nc , dWint,nc = ∑ ∑ dri ⋅ Fij , nc (8.31)

i j ≠i

Relacionemos ahora el trabajo con la variación de la energía cinética

dW = ∑ dri ⋅ Fi = ∑ mivi ⋅ dvi = 1

2 ∑ mi dvi2 (8.32)

Recordando que vi = V + Vi resulta

dW = 1
2 ∑ mi d (V + Vi )2 = d ( 12 MV 2 ) + d ( 12 ∑ miVi2 ) = dTCM + dTint (8.33)

Finalmente de (8.27), (8.31) y (8.33) obtenemos

dTCM + dVe + dTint + dVint = dWe, nc + dWint, nc (8.34)

de donde resulta que

dECM = dTCM + dVe = dWe, nc (8.35)

pues el trabajo de las fuerzas de interacción (sean o no conservativas) no afecta a ECM . Luego

dEint = dTint + dVint = dWint, nc (8.36)

En conclusión, ECM se conserva si las fuerzas externas son conservativas, mientras que la ener-
gía mecánica interna se conserva si las interacciones son conservativas.

Momento angular del sistema

Si referimos el movimiento a un origen O podemos definir el momento angular de la partícula i
como Li = ri × pi = mi ri × vi . El momento angular total es:

L = ∑ Li = ∑ ri × pi = ∑ mi ri × vi (8.37)

219
 8. Sistemas de partículas

De

ri = R + Ri , vi = V + Vi (8.38)

resulta

L = ∑ mi ( R + Ri ) × (V + Vi ) = R × P + ∑ mi Ri × Vi = LCM + Lint (8.39)

Aquí LCM = R × P es el momento angular debido al movimiento del centro de masa y

Lint = ∑ mi Ri × Vi = ∑ Ri × Pi (8.40)

es el momento angular debido al movimiento de las partículas respecto del centro de masa.
mi
pi

Ri

ri
CM

Fig. 8.2. Diagrama auxiliar para definir el momento angular de una partícula del sistema.

Variación del momento angular del sistema

Calculemos la variación del momento angular del sistema:
dL d
= ∑ mi ri × vi = ∑ ri × Fi (8.41)
dt dt

Recordando que

Fi = Fie + Σ Fij (8.42)

j ≠i

obtenemos
dL
= ∑ r i × Fie + ∑ ri × ∑ Fij (8.43)
dt i j ≠i

Veamos el segundo término del miembro de la derecha. Será

∑ ri × ∑ Fij = r1 × F12 + r1 × F13 + K

i j ≠i
+ r2 × F21 + r2 × F23 + K (8.44)

+ r3 × F31 + r3 × F32 + K

220
 8. Sistemas de partículas

Ahora, por la III Ley de Newton

Fij = − F ji (8.45)

Los términos se agrupan entonces de a pares y para cada par

( ri − rj ) × Fij = 0 (8.46)

porque Fij está en la dirección de ri − rj , luego la sumatoria doble es nula. Queda entonces
dL
= ∑ r i × Fie = ∑ M ie = Me (8.47)
dt

Por lo tanto sólo las fuerzas externas contribuyen a la variación del momento angular.

mi
Fij
mj
ri–rj
Fji= –Fij
ri
rj

Fig. 8.3. La interacción de un par de partículas del sistema.

Recordando que L = LCM + Lint y puesto que

Me = R × Fe + ∑ Ri × Fie (8.48)

resulta que la variación de LCM proviene de R × Fe , el momento de la resultante de las fuerzas

externas
d LCM
= R × Fe (8.49)
dt

mientras que
d Lint
= ∑ Ri × Fie (8.50)
dt

de debe a la suma de los momentos de las fuerzas externas, tomados respecto del centro de masa.

Conservación del momento angular del sistema

Como se acaba de ver
dL
= Me (8.51)
dt

221
 8. Sistemas de partículas

Si el momento de las fuerzas externas es nulo, el momento angular del sistema se conserva. Si el
sistema está aislado no hay fuerzas externas y por consiguiente Me = 0 . Luego el momento an-
gular de un sistema aislado se conserva.

Reducción del problema de dos cuerpos

El sistema más simple es el que está formado por dos masas puntiformes m y M que interactúan
(Fig. 8.4). Por la III Ley la interacción es una fuerza F = F(r )rˆ (aquí F puede ser positiva o ne-
gativa). En este caso especial se puede simplificar el tratamiento

M –F
F
m
r

rM R
rm

Fig. 8.4. Sistema de dos cuerpos.

Si no hay fuerzas externas las ecuaciones del movimiento son

m am = F , M aM = − F (8.52)

y en este sistema aislado se conservan tanto la cantidad de movimiento

P = pm + pM (8.53)

como el momento angular

L = LCM + Lint (8.54)

Sabemos entonces que el baricentro se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Conviene
entonces separar el movimiento del baricentro del movimiento de las partículas respecto del ba-
ricentro, para lo cual introducimos
MrM + m rm
R= , r = rm − rM (8.55)
M+m

donde r es la posición relativa. Claramente

M m
rm = R + r , rM = R − r (8.56)
m+M m+M

Luego conocidos R y r podemos obtener rm y rM . La ecuación de movimiento para R es:

˙Ṙ = MaM + mam = 0 (8.57)

M+m

222
 8. Sistemas de partículas

y expresa la conservación de la cantidad de movimiento del sistema. Si R0 y V0 son la posición

y la velocidad iniciales del CM la solución de (8.57) es R = R0 + V0t .
La ecuación de movimiento de r es
F mM
r˙˙ = , µ= (8.58)
µ m+M

La ecuación (8.58) describe el movimiento relativo y representa el movimiento de una única

partícula ficticia de masa µ (que se llama masa reducida) que se mueve bajo la acción de la
fuerza F. Claramente si M >> m , µ ≈ m . Como F es central, el movimiento relativo es el de una
partícula de masa µ en un campo de fuerzas centrales con centro en el origen que ya estudiamos
en el Capítulo 7.
Vemos así que la conservación de la cantidad de movimiento permite separar el problema de dos
cuerpos en dos problemas más sencillos.

Aplicación al movimiento planetario

Podemos aplicar estos resultados para analizar el movimiento de un planeta (m) alrededor del
Sol (M) que estudiamos en el Capítulo 7 suponiendo al Sol inmóvil. Es evidente que todos los
resultados obtenidos en ese Capítulo siguen valiendo con tal de sustituir en lugar de m la masa
reducida
mM
µ= (8.59)
m+M

En particular la expresión de la III Ley de Kepler es ahora

4π 2
T2 = µ a3 , C = GmM (8.60)
C

o sea

4π 2 1
T2 = a3 (8.61)
MG 1 + m / M

de aquí se ve que la proporcionalidad

T 2 ~ a3 (8.62)

que obtuvimos en el Capítulo 7 es sólo aproximada por la presencia en la (8.61) del factor
1 m
≈1− (8.63)
1+ m/ M M

En el caso de los planetas m << M y por lo tanto la aproximación (8.62) es buena.

Colisiones
Las colisiones son fenómenos que ocurren en todas las escalas del Universo. Se dan desde la
escala subnuclear cuando involucran las partículas fundamentales que mencionamos en la In-
troducción, hasta la escala cósmica como en los choques entre galaxias que estudian los astró-

223
 8. Sistemas de partículas

nomos. En la escala humana comprenden los choques entre automotores que todo el mundo tuvo
ocasión de observar, acciones cotidianas como la de patear una pelota y son parte esencial de
juegos como las bochas, el billar, los bolos y juegos infantiles como las bolitas o canicas.
No es sencillo caracterizar de una manera única y general una gama tan vasta de fenómenos,
pero sin pretensión de rigor podemos decir que una colisión es un proceso que involucra dos o
más objetos que inicialmente estaban separados (estado inicial) y que de repente se encuentran
todos juntos en una pequeña región del espacio donde interactúan durante un intervalo breve de
tiempo (Fig. 8.5). De resultas de la interacción pueden ocurrir muchas cosas distintas. Puede
ocurrir que los objetos salgan de la región de interacción tal como entraron a la misma, even-
tualmente habiendo cambiado su velocidad (y su cantidad de movimiento) como sucede cuando
chocan dos bolas de billar. Pero también puede ocurrir que sufran transformaciones que cambian
su forma, su estructura interna e incluso su naturaleza, que se combinen entre sí o que se rompan
en pedazos, etc. Según sean las características de los objetos que salen de la región de
interacción en relación con las características de los que entraron en la misma las colisiones se
clasifican en diversos tipos. Pero en todos los casos los objetos que quedan después de la coli-
sión (estado final) están separados y ya no interactúan (Fig. 8.5).

Antes de la colisión Colisión (δt) Después de la colisión

Fig. 8.5. Representación esquemática de una colisión.

Salta a la vista que el estudio de las colisiones es muy complejo y que la forma de encararlo de-
pende del tipo de colisión. Pero todos los casos tienen una característica común que es que el
objetivo del estudio es encontrar la relación entre el estado final y el estado inicial. Para ello se
requiere conocer los procesos que ocurren en la región de interacción, es decir conocer las fuer-
zas que actúan. Sin embargo hay resultados de carácter general que no dependen de los detalles
de lo que ocurre en la región de interacción, porque provienen de la conservación de la cantidad
de movimiento y de la conservación de la energía (en todas sus formas, no solamente la energía
mecánica!) que se cumplen porque el sistema se puede considerar aislado durante el proceso que
lleva del estado inicial al estado final.
En este Capítulo consideraremos solamente colisiones binarias, es decir colisiones en que inter-
vienen dos cuerpos y en condiciones en que se puede aplicar la Mecánica Newtoniana (esto ex-
cluye las colisiones entre partículas subatómicas, entre otras). También nos limitaremos a con-
siderar colisiones en que los objetos que chocan no cambian su naturaleza, no se combinan entre
sí ni se rompen en pedazos. Oportunamente haremos otras hipótesis.

224
 8. Sistemas de partículas

Choque elástico de masas puntiformes

Sea una masa m1 que inicialmente se mueve con la velocidad v0 hasta que choca con una masa
m2 inicialmente en reposo (para fijar ideas el lector puede imaginar que se trata de dos bochas).
La interacción entre m1 y m2 ocurre durante un intervalo δt muy corto durante el cual se ejer-
cen entre ellas fuerzas muy intensas cuyos detalles por el momento no conocemos. Luego de la
interacción las velocidades de las masas son v1 y v2 (Fig. 8.6).
En estas condiciones el sistema ( m1 , m2 ) se puede considerar aislado porque durante el breve
intervalo δt se puede despreciar el impulso de las fuerzas externas que pudieran estar actuando.
Por lo tanto se conserva la cantidad de movimiento P del sistema y podemos escribir
P = p0 = p1 + p2 = cte. (8.64)

donde p10 = m1v10 = p0 , p20 = m2v20 = 0 y p1 = m1v1 , p2 = m2v2 son las cantidades de movi-
miento de m1 y m2 antes y después de la colisión, respectivamente.
m1
v1

θ1
m1 m2

v10=v0 v20=0
θ2

v2
m2

Antes de la colisión Colisión (δt) Después de la colisión

Fig. 8.6. Choque de dos masas puntiformes.

Por el momento no haremos hipótesis acerca de las fuerzas de interacción, salvo suponer que son
conservativas de modo que se conserva la energía mecánica del sistema, esto es
1 2 1 2 1 2
E= p0 = p1 + p2 = cte. (8.65)
2 m1 2 m1 2 m2

que multiplicando por 2 m1 podemos escribir como

p02 = p12 + α p22 = cte ′ . , α ≡ m1 / m2 (8.66)

También se conserva la energía mecánica asociada con el movimiento del CM ( ECM = P 2 / 2 M

y P se conserva por estar aislado el sistema) así como la energía mecánica interna (porque las
fuerzas de interacción son conservativas). Los choques que cumplen las leyes de conservación
(8.64) y (8.66) se llaman elásticos. Veremos ahora las consecuencias de esas leyes.

225
 8. Sistemas de partículas

Consideremos lo que se ve desde el referencial del baricentro, cuya velocidad es

α
V= v0 (8.67)
α +1

de acuerdo con la primera de las (8.3). Antes del choque tendremos que
1 α
V10 = v0 − V = v0 , V20 = −V = − v0 (8.68)
α +1 α +1

de modo que
1 1
P10 = m1V10 = p0 , P20 = m2V10 = − p0 (8.69)
α +1 α +1

Después del choque tendremos que

1 α
V1 = v1 − V = (v1 − v2 ) , V2 = v2 − V = − (v1 − v2 ) (8.70)
α +1 α +1

que podemos escribir de la forma

1 1
P1 = ( p1 − α p2 ) , P2 = − ( p1 − α p2 ) (8.71)
α +1 α +1

Se ve que

P20 = − P10 , P2 = − P1 (8.72)

como debe ser en virtud de la segunda de las (8.5).

B

P1
ψ
A' C A v0
P20 P10

p0
P2 α +1

B'

Fig. 8.7. Choque elástico de dos partículas visto desde el referencial del baricentro.
Por otra parte la conservación de la energía cinética interna requiere que

P102 + αP20
2 = P 2 + αP 2
1 2 (8.73)

226
 8. Sistemas de partículas

que usando las (8.72) muestra que

1
P2 = P20 = P1 = P10 = p0 (8.74)
α +1

Los resultados (8.72) y (8.74) se muestran en la Fig. 8.7, donde los vectores P10 , P20 , P1 , P2 se
dibujaron a partir del mismo punto C de modo que sus extremos están sobre una circunferencia
de radio p0 /(α + 1) , en puntos diametralmente opuestos los del par ( P10 , P20 ) y el par ( P1 , P2 ).
Volviendo ahora al referencial del laboratorio, de v10 = V10 + V tenemos que
α
p10 = p0 = P10 + p0 (8.75)
α +1

de manera que en el mismo diagrama podemos representar p0 como un vector que va desde el
punto O situado a la distancia α p0 /(α + 1) a la izquierda de C hasta el punto A, y que tiene la
misma dirección y sentido que P10 (Fig.8.8).
B B

θ'1 θ θ'1
p1 2 p1 θ2
p2 p2
P1 P1

ψ θ2 ψ θ2
O θ1 C A O θ1 C A
α p 1 p α p 1 p
α +1 0 α +1 0 α +1 0 α +1 0

(a) (b)

Fig. 8.8. Choque elástico de dos partículas visto desde el referencial del laboratorio. (a)
α < 1; (b) α > 1.
Si α < 1 ( m1 < m2 ) O está dentro del círculo (Fig. 8.8a) y si α > 1 ( m1 > m2 ) O está fuera del
círculo (Fig. 8.8b). De v1 = V1 + V resulta
α
p1 = P1 + p0 (8.76)
α +1

y por lo tanto p1 se representa en la Fig. 8.8 como el vector que va de O a B y forma un ángulo
θ1 con p0 . En cuanto a p2 , de v2 = V2 + V se obtiene
1
p2 = P2 + p0 (8.77)
α +1

Si imaginamos desplazar P 2 de modo que su origen sea B vemos que p2 es el vector de B a A.

Se debe observar que cuando α > 1 (O fuera del círculo) se debe cumplir que θ1 ≤ θ * donde

θ * = arcsen(1 / α ) = arcsen(m2 / m1 ) (8.78)

227
 8. Sistemas de partículas

Con la ayuda de la Fig. 8.8 es fácil resolver los triángulos OBA, OBC y CBA para expresar todas
las cantidades en términos de p0 y θ1 . De OBC obtenemos sen θ1′ = α sen θ1 de modo que

θ1′ = arcsen(α sen θ1 ) (8.79)

y además
1
p1 = p0 (α cosθ1 ± cosθ1′ ) (8.80)
α +1

donde se usa el signo – si α > 1 y θ1′ > π / 2 , y el signo + en los demás casos. De OBA resulta

θ 2 = (π − θ1 − θ1′ ) / 2 (8.81)

Finalmente de CBA de obtiene

ψ = π − 2θ 2 = θ1 = θ1′ (8.82)

y
2
p2 = p0 cosθ 2 (8.83)
α +1

Hasta aquí se llega a partir de la conservación de la cantidad de movimiento y la energía mecá-

nica.

π/2
p1 p2
P1

ψ θ2
θ1 C
O A
p0 p0
2 2

Fig. 8.9. Choque elástico de dos partículas de igual masa visto desde el referencial del la-
boratorio.
El caso α = 1 ( m2 = m1) es el más sencillo y figura en muchos textos. De la Fig. 8.9 se ve que
θ1′ = θ1 , θ 2 = π / 2 − θ1 , θ = π / 2 ψ = 2θ1
(8.84)
p1 = p0 cosθ1 , p2 = p0 cosθ 2 = p0 sen θ1

de donde resulta que el ángulo entre p1 y p2 es siempre de 90˚.

228
 8. Sistemas de partículas

Choque elástico de esferas rígidas

Se debe observar que la conservación de la cantidad de movimiento y de la energía mecánica por
sí solas no permiten alcanzar la solución del problema porque no nos dicen que relación hay
entre θ1 y las condiciones iniciales. En efecto, cualquier posición del punto B sobre la circunfe-
rencia de la Fig. 8.8 nos da una solución compatible con las condiciones (8.64) y (8.66). Para
saber algo más es necesario hacer alguna hipótesis acerca de lo que sucede en la región de inte-
racción, para lo cual hay que proponer un modelo. Hay muchas maneras de hacerlo, depen-
diendo de cuál es el choque elástico que nos interesa investigar.
Si nos interesa describir el choque elástico de dos bochas el modelo que mejor se aproxima a la
realidad es suponer que las mismas se comportan como esferas rígidas. Sean entonces m1 y m2
dos esferas rígidas de radios r1 y r2 . De la Fig. 8.10 resulta evidente que lo que ocurra dependerá
de si el choque es frontal (Fig. 8.10a) u oblicuo (Fig. 8.10b). Esto depende de q, que se llama
parámetro de impacto y es la distancia mínima entre el centro de m1 y el centro de m2 que se
alcanzaría si no hubiera interacción entre las partículas.

p0
m1 r2 m2 β p0t
r1 q p0f

p0

(a) (b)

Fig. 8.10. Choque frontal (a) y choque oblicuo (b) de dos esferas rígidas.

Choque frontal
El choque frontal ocurre si q = 0 y en este caso (Fig. 8.10a) es evidente que θ 2 = 0 y que θ1 = 0
si α > 1 (en cuyo caso m1 se sigue moviendo hacia adelante) o bien θ1 = π si α < 1 (en cuyo
caso m1 rebota hacia atrás). Si α = 1 ( m2 = m1) el ángulo θ1 queda indeterminado pues en este
caso p1 = 0 y p2 = p0 o sea que después del choque m1 queda en reposo pues cedió toda su
cantidad de movimiento a m2 . En general la cantidad de movimiento inicial se reparte entre m1
y m2 y se tiene que
α −1 2
p1 = p0 , p2 = p0 (8.85)
α +1 α +1

fórmulas que valen para cualquier valor de α.

Choque oblicuo
Para tratar este caso recordemos que el movimiento tiene lugar en el plano Σ definido por p0 y
el centro de m2 (plano de la Fig. 8.10b). Sea Π el plano tangente a las esferas en el punto de
contacto, tˆ el
ˆ√ versor de Σ paralelo a Π y nˆ el
√ˆ ˆversor de Σ ortogonal a Π y que apunta hacia el
centro de m2 . El ángulo β entre p0 y n̂ se llama ángulo de oblicuidad y está determinado por el
parámetro de impacto por medio de

sen β = q / d , d ≡ r1 + r2 (8.86)

229
 8. Sistemas de partículas

Podemos entonces poner

p0 = p0,n + p0,t , p0,n = nˆ p0 cos β , p0,t = tˆp0 sen β (8.87)

Si no hay rozamiento entre las esferas toda transferencia de cantidad de movimiento entre ellas
es en la dirección normal. Luego después del choque la cantidad de movimiento de m1 es

p1 = p1,n + p1,t , p1,t = p0,t (8.88)

y la de m2 es

p2 = p2,n (8.89)

Además en la dirección normal podemos considerar que el choque es frontal y usar los
resultados (8.85) para escribir
α −1 α −1 2 2
p1,n = p0,n = nˆ p0 cos β , p2,n = p0,n = nˆ p0 cos β (8.90)
α +1 α +1 α +1 α +1

y sustituyendo las (8.90) en (8.88) y (8.89) resulta

2
p2 = nˆ p0 cos β (8.91)
α +1

Comparando este resultado con (8.83) obtenemos

θ2 = β (8.92)

luego el ángulo con el que sale despedida la masa blanco es igual al ángulo de oblicuidad.
También obtenemos
2
α −1
nˆ p0 cos β + tˆp0 sen β , p1 = p0 1 − α  cos β 
2
p1 = (8.93)
α +1 α +1 

Finalmente de cosθ1 = p0 ⋅ p1 / p0 p1 resulta

2
cos2 β
1−
cosθ1 = α + 1 (8.94)
2
1−α  2
cos β 
α +1 

fórmula que nos permite calcular θ1 en función del parámetro de impacto, con lo cual queda
resuelto el problema.
Si α = 1 la (8.94) se simplifica y queda
q
cosθ1 = sen β = (8.95)
d

en concordancia con (8.84) y (8.92).

230
 8. Sistemas de partículas

En la Fig. 8.11 se muestra θ1 (q ) para el choque elástico de dos esferas rígidas (ec. (8.94)).

180

150

120
α = 0.8

θ1
90

α = 1.0
60

30 α = 1.4

0.2 0.4 0.6 0.8 1

q/d

Fig. 8.11. La desviación del proyectil en función del parámetro de impacto para el choque
elástico de dos esferas rígidas.

Colisiones inelásticas
Hay una enorme variedad de colisiones inelásticas. Desde luego en todos los casos se cumple la
conservación de la cantidad de movimiento pero no hay conservación de la energía mecánica.
Aquí consideraremos tres casos sencillos al solo objeto de mostrar como se pueden analizar.

Captura
Esta es una colisión en que el proyectil ( m1 ) y el blanco ( m2 ) se combinan para formar una
única partícula compuesta cuya masa M es la suma de m1 y m2 y cuya cantidad de movimiento
es p f . Si el blanco está inicialmente en reposo y p0 = m1v0 es la cantidad de movimiento del
proyectil, la conservación de la cantidad de movimiento impone que

p f = p0 (8.96)

Después de la colisión la velocidad de la partícula compuesta es

α
vf = V = v0 (8.97)
α +1

donde V es la velocidad del baricentro y α ≡ m1 / m2 . Luego la partícula compuesta se mueve en

la dirección de v0 . La energía mecánica interna antes del choque es puramente cinética y vale

p02 p2 1 1
Tint,0 = − 0 = T0 = µv02 (8.98)
2 m1 2 M α +1 2

231
 8. Sistemas de partículas

donde T0 = p02 / 2 m1 es la energía mecánica inicial y µ es la masa reducida del sistema. Después
del choque la energía mecánica interna de traslación es nula. Por lo tanto en el proceso se pierde
la fracción 1 /(α + 1) de la energía mecánica inicial. Esta energía perdida se transforma en otra
clase de energía pero los detalles de tal transformación no se pueden deducir de la conservación
de la cantidad de movimiento. Para ello hay que ir más allá del modelo de partículas puntiformes
y refinar la descripción del proyectil, el blanco y su interacción. Veamos un ejemplo para con-
cretar: supongamos que un balín de plomo se incrusta en una bocha esférica de madera de radio
R (Fig. 8.12). Trataremos el proyectil como puntiforme. Antes de la colisión el momento angular
interno del sistema proviene del movimiento de traslación de m1 y m2 respecto del centro de
masa y su módulo vale
1
Lint, tras = qp0 = qµv0 (8.99)
α +1

Después de la colisión no hay movimiento de traslación de m1 y m2 respecto del centro de

masa, pero la conservación del momento angular implica que la partícula compuesta debe tener
un momento angular que no puede provenir de otra cosa que de su rotación. En efecto si el im-
pacto es oblicuo ( q ≠ 0 ) el cuerpo compuesto (la bocha con el balín incrustado) gira con una
velocidad angular ω y posee una energía cinética (interna) de rotación, que proviene de la ener-
gía cinética interna de traslación que se perdió en el proceso (parte de la misma, no toda).

m1 p0 m1

q CM p0 CM r p0

R R
m2 m2

(a) (b)

Fig. 8.12. Balín que se incrusta en una esfera.

Podemos calcular la energía cinética de rotación del cuerpo compuesto usando los resultados que
se deducen en el Capítulo 10. Supongamos que el balín queda incrustado a una distancia r del
centro de la bocha. El momento de inercia de una esfera que rota alrededor de su centro es
2 m2 R2 / 5 y el centro está a la distancia m1r / M del centro de masa. Por lo tanto en virtud del
Teorema de Steiner el momento de inercia de la bocha respecto del centro de masa del sistema
compuesto vale 2 m2 R2 / 5 + m2 ( m1 / M )2 r 2 . Por otra parte el balín está a la distancia m2 r / M
del centro de masa y su momento de inercia respecto de ese punto es m1 ( m2 / M )2 r 2 . Luego el
momento de inercia del sistema compuesto respecto del centro de masa es

m 2 m 2
m2 R2 + m2  1  r 2 + m1  2  r 2 = m2 R2 + µr 2
2 2
ICM = (8.100)
5  M  M 5

232
 8. Sistemas de partículas

El momento angular de rotación del sistema compuesto es Lrot = ICMω y por conservación del
momento angular se debe cumplir que Lrot = Lint, tras . De esta igualdad podemos obtener
qµv0
ω= (8.101)
ICM

La energía cinética de rotación del sistema compuesto es entonces

q 2 µ 2 v02
Trot = 12 ICMω 2 = 1 (8.102)
5 m2 R + µr
2 2 2 2

Es interesante comparar Trot con Tint,0 . De (8.98) y (8.102) obtenemos

Trot q2
= (8.103)
Tint,0 M 2
2
5 R + r2
m1

Ahora bien, seguramente r ≥ q según la profundidad a la que queda incrustado el balín, y desde
luego R ≥ q . Por lo tanto
Trot 5α 5
≤ < (8.104)
Tint,0 2 + 7α 7

Este resultado muestra que sólo una fracción (en general pequeña) de Tint,0 se convierte en ener-
gía cinética de rotación. El resto se gasta en el trabajo requerido para que el balín penetre en la
bocha.

Reacción
Consideremos el choque de una molécula A (de masa m A y velocidad v A ) con una molécula B
(de masa mB y velocidad v B ) en el que ocurre una reacción química de resultas de la cual se
producen las moléculas C (de masa mC y velocidad vC ) y D (de masa mD y velocidad v D ):

A+ B→C+ D+Q (8.105)

Aquí A y B se denominan reactivos, C y D productos y Q indica la energía química liberada (si

Q > 0 ) o absorbida (si Q < 0 ) en el proceso, que se dice exotérmico en el primer caso y endo-
térmico en el segundo. En una reacción exotérmica los reactivos pierden energía química, la que
se convierte en energía cinética de los productos. Viceversa en una reacción endotérmica los
productos ganan energía química a expensas de la energía cinética de los reactivos. Trataremos
la moléculas como puntiformes, por lo tanto en la reacción se cumplen las siguientes leyes de
conservación:
(a) conservación de la masa:

m A + mB = mC + mD = M (8.106)

(b) conservación de la cantidad de movimiento:

p A + pB = pC + pD = P (8.107)

233
 8. Sistemas de partículas

donde P = MV es la cantidad de movimiento del sistema. Si PA , PB , PC , PD son las cantidades

de movimiento de las partículas en el sistema del centro de masa, se cumple

PB = − PA , PD = − PC (8.108)

en virtud de la (8.5).
(c) conservación de la energía (mecánica + química):

PC2 P2 P2 P2
+ D = A + B +Q (8.109)
2 mC 2 mD 2 m A 2 mB

Veamos ahora que consecuencias se pueden deducir de las (8.106-8.109). De (8.108) y (8.109)
resulta

PC2 P2 m A mB mC mD
= A + 2Q , µ AB = , µCD = (8.110)
µCD µ AB m A + mB mC + mD

donde µ AB , µCD son las masas reducidas de los sistemas (A, B) y (C, D), respectivamente. De
aquí obtenemos

 P2 
PC = µCD  A + 2Q (8.111)
 µ AB 

C C
pC pD
PC θ'C θ'D
ψ ψ
CM A vA O θC CM θD A
B
PB PA pA

PD
mC mD
P P
D M M

(a) (b)

Fig. 8.13. Una reacción química: (a) vista desde el centro de masa; (b) vista desde el
referencial del laboratorio, en el cual la molécula B está en reposo.
La relación (8.111) depende de 4 parámetros independientes, que podemos tomar como
ε ≡ Q / M (la energía química específica liberada en la reacción), PA / M , η ≡ m A / M y
ζ ≡ mC / M . Se debe notar que una reacción endotérmica ( Q < 0 ) no se puede producir si

PA2 < −2 µ ABQ (8.112)

234
 8. Sistemas de partículas

esto es, si la energía mecánica interna del sistema (A, B) no alcanza para proveer la energía quí-
mica necesaria para la reacción. Claramente si µ AB = µCD se tiene que PC > PA para reacciones
exotérmicas y PC < PA para reacciones endotérmicas. Pero cuando µ AB ≠ µCD no resulta obvio
de la (8.111) si PC es mayor o menor que PA . Así puede ocurrir que en una reacción endotér-
mica se tenga que PC > PA y también que en una reacción exotérmica PC < PA .
En cualquier caso, una vez determinada la relación entre PC y PA se puede usar una cons-
truccion geométrica semejante a la que empleamos antes para estudiar colisiones elásticas. Por
ejemplo en la Fig. 8.13 se muestra un caso particular de reacción química vista desde el
referencial del centro de masa y desde el referencial en que la molécula B está en reposo.
Procediendo de manera análoga a como hicimos para la colisión elástica podemos entonces
calcular pC , pD y los ángulos θ C′ , θ D , θ D
′ y ψ en función de pA y θ C .
No seguiremos profundizando este tema aquí, ni consideraremos reacciones que dan lugar a tres
o más productos.

Choque de esferas no rígidas

Volvamos por un momento al choque frontal elástico de dos esferas rígidas considerado antes.
La velocidad relativa antes del choque es v10 − v20 = v10 (porque hemos supuesto que inicial-
mente m2 está en reposo). Es fácil verificar que después del choque v1 − v2 = −v0 . Por lo tanto
en un choque frontal elástico la velocidad relativa cambia de signo. Esto es una consecuencia de
la conservación de la energía cinética interna de traslación. Sin embargo la experiencia muestra
que esto no ocurre en la práctica. Todo el mundo ha visto que cuando una pelota cae y rebota en
el piso no vuelve a subir a la misma altura debido a que en el choque contra el piso se pierde una
parte de la energía cinética interna de traslación (del sistema pelota + piso). Cosa semejante ocu-
rre en mayor o menor medida para todas las colisiones entre cuerpos extensos, fundamental-
mente porque en toda colisión real los cuerpos sufren deformaciones. A veces estas deformacio-
nes son plásticas (o sea deformaciones permanentes), que son procesos en los que no se con-
serva la energía mecánica. En otros casos (como el de la pelota que rebota contra el piso) los
cuerpos sufren deformaciones elásticas que conservan la energía mecánica, pero no la energía
cinética de traslación pues de resultas del choque parte de ella se gasta en excitar vibraciones de
los cuerpos, que son movimientos que poseen energía mecánica, por eso la energía cinética de
traslación del sistema después del choque es menor que la que tenía inicialmente. A la larga las
vibraciones se amortiguan y su energía se disipa pero los cuerpos recuperan su forma inicial.
Para tratar estos casos, tanto si las deformaciones son plásticas como si son elásticas, se suele
introducir un coeficiente de restitución e ≤ 1 y se escribe

v1 − v2 = −e(v10 − v20 ) (8.113)

Si e = 1 se recuperan los resultados del choque elástico de dos esferas rígidas (es decir que no se
deforman ni elásticamente ni plásticamente). Si e < 1 se suele hablar de “choque plástico” aun-
que esta denominación puede llevar a confusión pues como acabamos de ver muchos choques
con e < 1 no son plásticos, porque los cuerpos que chocan no sufren deformaciones permanentes.
Por eso aquí preferimos hablar de choques de cuerpos no rígidos para subrayar el hecho que un
cuerpo rígido se puede imaginar como el límite de un cuerpo elástico, cuando los módulos elás-
ticos del mismo (ver el Capítulo 12) tienden al infinito de modo que las deformaciones que sufre

235
 8. Sistemas de partículas

al chocar son nulas, entonces la amplitud de las vibraciones es nula y la energía mecánica de
traslación se conserva.
Al usar la (8.113) se suele suponer que e es una constante cuyo valor depende solamente de la
naturaleza de los cuerpos involucrados y no del módulo | v10 − v20 | de la velocidad relativa. Así
haremos, pero poniendo en guardia al lector que se trata de una aproximación que no siempre se
cumple bien. Hecha esta salvedad es fácil extender el análisis del choque de esferas rígidas al
caso de esferas no rígidas. Usamos la misma notación que empleamos en esa ocasión e igual que
antes suponemos que inicialmente el blanco m2 está en reposo y que no hay rozamiento de
modo que toda transferencia de cantidad de movimiento entre m1 y m2 es en la dirección
normal. La cantidad de movimiento P del sistema se conserva y podemos escribir como antes

p1 + p2 = p0 = P = cte. (8.114)

Todo el tratamiento que hicimos entonces para las componentes tangenciales de las cantidades
de movimiento sigue valiendo ahora y no hace falta repetirlo. La única novedad aparece al tratar
las componentes normales. De
p1,n + p2,n = p0,n (8.115)

obtenemos

v2,n = α (v0,n − v1,n ) (8.116)

Por otra parte aplicando la (8.113) a la componente normal de la velocidad relativa resulta
v1,n − v2,n = −ev0,n (8.117)

Resolviendo el sistema (8.117)-(8.117) encontramos

α −e 1+ e
v1,n = v0,n , v2,n = α v0,n (8.118)
α +1 α +1

Recordando que la velocidad del baricentro (V) está dada por la (8.67), que V1,n = v1,n − Vn y que
V2,n = v2,n − Vn podemos obtener
e e
P1,n = − p0 cos β , P2,n = p0 cos β = − P1,n (8.119)
α +1 α +1

ya que p0,n = p0 cos β ; aquí β es el ángulo de oblicuidad, que se relaciona con el parámetro de
impacto q por medio de la (8.86). En cuanto a las componentes tangenciales siguen valiendo los
resultados anteriores:
1 1
P1,t = p0 sen β , P2,t = − p0 sen β = − P1,t (8.120)
α +1 α +1

De (8.119) y (8.120) se obtiene que

2 2 2 2
 P1,n   P1,t   P2,n   P2,t 
  +  =1 ,   +  =1 (8.121)
 eρ   ρ   eρ   ρ 

236
 8. Sistemas de partículas

donde hemos introducido la notación

1
ρ= p0 (8.122)
α +1

Estos resultados se representan gráficamente en la Fig. 8.14a y muestran que P2 = − P1 y que los
extremos de esos vectores están sobre una elipse cuyo semieje mayor es ρ y está en la dirección
tangencial y cuyo semieje menor es eρ y está en la dirección normal. Si e = 1 la elipse es un
círculo y se recuperan los resultados del choque de esferas rígidas.
` `
t t
P1 ρ B
P1

P10,t θ'2
P10,n θ'1
ψ ψ
A' P20 P10 θ1 θ2
O
C β A p0 p0 C β A p0

eρ 1 p
α p P2
α +1 0 α +1 0 n`
n`
P2

(a) (b)

Fig. 8.14. Colisión de esferas no rígidas: (a) vista desde el referencial del centro de masa;
(b) vista desde el laboratorio donde inicialmente m2 está en reposo.
Es sencillo calcular la variación de la energía cinética interna ∆Tint = Tint, final − Tint,inicial debida
a la colisión. El resultado es
∆Tint
= (e2 − 1)cos2 β ≤ 0 (8.123)
Tint,inicial

Luego la pérdida de energía depende del coeficiente de restitución y es nula solamente si e = 1.

Además si e < 1 la pérdida depende del ángulo de oblicuidad y es máxima para el choque frontal
( β = 0 ) como es lógico porque proviene de la componente normal de la velocidad relativa.
Conociendo P1 y P2 es fácil encontrar que
α 1
p1 = p0 + P1 , p1 = p0 + P2 (8.124)
α +1 α +1

En la Fig. 8.14b se muestra la construcción geométrica correspondiente, de la que se ve que

θ2 = β (8.125)

como debe ser dado que en el referencial del laboratorio p2 es puramente normal cualquiera sea
el valor del coeficiente de restitución. Con la ayuda de la Fig. 8.14b es fácil resolver los trián-
gulos OBA, OBC y CBA para expresar cualquier cantidad de interés en términos de p0 y del
parámetro de impacto.

237
 8. Sistemas de partículas

Sección eficaz
Muchas veces en los experimentos que involucran colisiones no se estudia un único choque sino
que se lleva a cabo una estadística sobre un número muy grande de ellos. Típicamente en estos
experimentos se hace incidir un haz uniforme de partículas de tipo 1 (de masa m1 ) sobre un
blanco que consiste de una distribución también uniforme de partículas de tipo 2 (de masa m2 )
en reposo. Si el haz incide desde la izquierda (Fig. 8.15), suficientemente lejos de la región de
interacción se tienen partículas de los tipos 1 y 2 (de los tipos 1′ y 2 ′ si las colisiones involucran
cambios de la naturaleza de las partículas como ocurre en reacciones químicas) que han chocado
y han sido dispersadas en varias direcciones por las interacciones que han sufrido. La cantidad
dn1 (θ1, ϕ1 ) de partículas del tipo 1 dispersadas en las direcciones comprendidas entre θ1 y
θ1 + dθ1 y ϕ1 y ϕ1 + dϕ1 se determina contando las que son recogidas por un detector ubicado
lejos de la región de interacción en la dirección (θ , ϕ ) y que subtiende el ángulo sólido
dΩ = dθ dϕ sen θ . Análogamente se procede para las partículas dispersadas del tipo 2.

dϕ senθ
detector

dΩ = dθ dϕ senθ

dθ
ϕ
p0 θ

haz blanco

Fig. 8.15. Experimento para estudiar colisiones: un haz uniforme de partículas tipo 1 in-
cide sobre un blanco que consiste de una distribución uniforme de partículas tipo 2 en re-
poso. La cantidad dn1 (θ1, ϕ1 ) de partículas tipo 1 dispersadas en las direcciones compren-
didas entre θ1 y θ1 + dθ1 y ϕ1 y ϕ1 + dϕ1 se determina por medio de un detector ubicado
lejos de la región de interacción en la dirección (θ, ϕ ) y que subtiende el ángulo sólido
dΩ = dθ dϕ sen θ .
La interpretación de los resultados experimentales se basa en el concepto de sección eficaz, que
permite relacionar los datos obtenidos en el laboratorio con lo que ocurre en cada colisión.
El número de partículas que en la unidad de tiempo incide sobre el blanco, por unidad de área
del blanco (la intensidad del haz incidente), es I1 = n1v0 , donde v0 es la velocidad de las partí-
culas del haz y n1 es su densidad (número de partículas por unidad de volumen). El número de

238
 8. Sistemas de partículas

partículas tipo 2 por unidad de área del blanco es N2 = n2 l , donde n2 es la densidad del blanco
y l su espesor. Vamos a suponer que n1 y n2 son pequeños para que se puedan despreciar las
interacciones entre partículas del mismo tipo y al mismo tiempo que l es también pequeño de
modo que cada partícula tipo 1 interactúa cuanto mucho una sola vez con una partícula tipo 2 (es
decir que no sufre colisiones múltiples). En estas condiciones el número dnΩ de partículas tipo 1
(omitimos los suscriptos 1 y 2 porque no puede haber confusión) que recoge el detector ubicado
en la dirección (θ, ϕ) en un intervalo de tiempo dt es proporcional a dt , a la sección transversal
S del haz y a I, N y al ángulo sólido dΩ subtendido por el detector. Podemos escribir entonces
que

dnΩ (θ , ϕ ) = dt S I N σ Ω (θ , ϕ ) dΩ (8.126)

En esta expresión el factor de proporcionalidad σ Ω (θ , ϕ ) tiene las dimensiones de área y de-

pende de las características de la colisión. Se llama sección eficaz diferencial de dispersión por
unidad de ángulo sólido y es la magnitud que se mide en experimentos como el que se representa
en la Fig. 8.15. Para colisiones entre esferas y entre cuerpos de forma cualquiera, pero orientados
al azar tanto los del haz como los del blanco, es evidente que dnΩ y σ Ω no dependen de ϕ. Pero
dnΩ y σ Ω dependen de ϕ si las colisiones involucran cuerpos de forma no esférica que no están
orientados al azar (como ocurre en el juego de bolos).
A veces interesa contar todas las partículas dispersadas entre θ y θ + dθ , cualquiera sea el aci-
mut ϕ, es decir las partículas dispersadas en el ángulo sólido dΩ = 2π dθ sen θ , para lo cual hay
que emplear un detector que recoja las partículas que pasan por el anillo punteado de la Fig.
8.15. El número dnθ de partículas que recoge tal detector en el intervalo dt es

dnθ (θ ) = dt S I N σ θ (θ ) dθ (8.127)

Aquí σ θ (θ ) es la sección eficaz diferencial por unidad de ángulo de desviación. Puesto que
2π
dnθ (θ ) = ∫ dnΩ (θ , ϕ ) dϕ (8.128)
0

se tiene en general que

2π
σ θ (θ ) = sen θ ∫ σ Ω (θ , ϕ ) dϕ (8.129)
0

Cuando σ Ω no depende de ϕ la integral se calcula de inmediato y se obtiene que

σ θ (θ ) = 2π sen θ σ Ω (θ ) (8.130)

El número dn de partículas que chocaron en dt y fueron dispersadas en cualquier dirección es

π π 2π
dn = dt S I N σ = ∫ dnθ (θ ) dθ = ∫ sen θ dθ ∫0 dnΩ (θ , ϕ ) dϕ (8.131)
0 0

de donde obtenemos la sección eficaz total de colisión:

π π 2π
σ = ∫ σ θ (θ ) dθ = ∫ sen θ dθ ∫0 σ Ω (θ , ϕ ) dϕ (8.132)
0 0

239
 8. Sistemas de partículas

dϕ senθ

dΩ = dθ dϕ senθ

p0
q+dq dθ ϕ
haz q θ

partícula blanco

Fig. 8.16. La desviación del proyectil en función del parámetro de impacto en un choque.
Para calcular σ Ω precisamos conocer dnΩ . Consideraremos el caso en que σ Ω no depende de
ϕ, entonces basta calcular dnθ en vista de la (8.130). Claramente las partículas tipo 1 se desvían
entre θ y θ + dθ si pasan a la distancia correcta de una partícula del tipo 2, esto es, si su
parámetro de impacto está comprendido entre q y q + dq (Fig. 8.16). Luego dnθ es el número de
partículas incidentes que en dt atraviesan un anillo de radio interior q y radio exterior q + dq , o
sea de área 2π q dq alrededor de una partícula del blanco, luego
dq
dnθ (θ ) = dt S I N 2π q dq = dt S I N 2π q dθ (8.133)
dθ

donde tomamos el módulo de dq / dθ porque dnθ es positivo por definición. Comparando esta
expresión con la (8.127) obtenemos el resultado buscado:
dq
σ θ (θ ) = 2π q (8.134)
dθ

De aquí y recordando la (8.130) obtenemos

q dq
σ Ω (θ ) = (8.135)
sen θ dθ

Si se cuenta con un modelo que describe los detalles de la colisión se puede calcular la
desviación del proyectil en función del parámetro de impacto q = d sen β y usando la (8.134) o
la (8.135) se puede obtener la sección eficaz correspondiente. En general para toda colisión se
tiene pues que θ = f (q ) , donde la función f depende de las características de la interacción entre
el proyectil y el blanco. A modo de ejemplo calcularemos la sección eficaz de colisión elástica

240
 8. Sistemas de partículas

de esferas rígidas. Para eso usamos la (8.94) que junto con la (8.86) nos da q en función del
parámetro de impacto. Con un poco de álgebra se obtiene

q 2 = 12 d 2 [1 + cos(θ + θ ′)] y q 2 = 12 d 2 [1 − cos(θ − θ ′)] (8.136)

donde θ ′ = arcsen(α sen θ ) por la (8.79) y hemos omitido los suscriptos 1. Si α < 1 se debe usar
la primera de las (8.136), pero cuando α > 1 se necesitan ambas expresiones porque para cada θ
hay dos valores posibles de q, como se ve de la Fig. 8.11. El valor de q que corresponde al
ángulo de desviación máxima θ * es

α −1
q* = q(θ * ) = (8.137)
2α

y la primera de las (8.136) da q > q* mientras que la segunda da q < q* . Cuando hay un ángulo
de desviación máxima hay siempre dos valores de q para cada θ. Cada uno de ellos contribuye a
la sección eficaz y por lo tanto las fórmulas (8.134), (8.135) se deben modificar y escribir
dqi qi dqi
σ θ = ∑ 2πqi , σΩ = ∑ (8.138)
i dθ i sen θ dθ

donde el subíndice i designa los valores de q que dan lugar al mismo θ . Derivando (8.136)
resulta

dq d 2 sen 2 (θ ± θ ′)
= (8.139)
dθ 4 q sen θ cosθ ′

donde el signo + corresponde a la primera de las (8.136) y el – a la segunda. Sustituyendo en

(8.138) obtenemos finalmente

π d 2 sen 2 (θ + θ ′)
σθ = para α < 1
2 sen θ cosθ ′
(8.140)
π d 2  sen 2 (θ + θ ′) sen 2 (θ − θ ′) 
σθ = + para α > 1
2  sen θ cosθ ′ sen θ cosθ ′ 

En la Fig. 8.17 mostramos σ θ para diferentes valores de a. Se puede observar que cuando α > 1
la sección eficaz diferencial se hace infinita para el ángulo de desviación máxima θ * y luego cae
abruptamente a cero. Esto se debe a que para ese ángulo dθ / dq = 0 como se puede apreciar de
la Fig. 8.11. Obviamente para θ > θ * la sección eficaz diferencial es nula porque no hay
desviaciones mayores a θ * . En estos casos el grueso de las partículas sufre desviaciones
próximas a θ * . Este fenómeno se llama dispersión en arco iris porque es análogo al que produce
el conocido fenómeno atmosférico. La dispersión en arco iris se da toda vez que θ (q ) es una
función multivaluada, sea que se trate de una colisión elástica o no. En particular se puede
presentar en las colisiones de esferas no rígidas y en las reacciones químicas ya estudiadas.
Si α = 1 de la (8.95) se obtiene
dq
= d sen θ , 0 ≤ θ ≤ π / 2 (8.141)
dθ

241
 8. Sistemas de partículas

y entonces

σ θ = π d 2 sen 2θ (8.142)

2.0

α = 1.4 α = 1.1

1.5

σ(θ1)/πd2 1.0 α = 1.0

α = 0.8

0.5 α = 0.5

α = 0.1

30˚ 60˚ 90˚ 120˚ 150˚ 180˚

θ1

Fig. 8.17. Sección eficaz diferencial σ θ para la colisión elástica de esferas rígidas.
La sección eficaz total para la colisión de esferas rígidas es

σ θ = π d 2 , d = r1 + r2 (8.143)

Este resultado es evidente si se observa la Fig. 8.10 y por supuesto vale para todo α y también
para el choque de esferas no rígidas.
Se debe observar que la sección eficaz, tanto total como diferencial, si bien tiene dimensiones de
área, no es el área de la sección transversal de un objeto material sino que es una propiedad de la
colisión que depende de las características de las partículas involucradas y de su interacción.

Dispersión de Rutherford
El concepto de sección eficaz se aplica también a la colisión de partículas puntiformes que inte-
ractúan por medio de una fuerza central. En general en toda colisión entre dos partículas

Lint = qµv0 (8.144)

donde Lint es el momento angular respecto del centro de masa, µ es la masa reducida del sistema
y v0 es la velocidad del proyectil muy lejos del blanco y en el referencial del blanco. Podemos
entonces aplicar los resultados del Capítulo 7 para calcular la órbita del proyectil y obtener la
desviación en función de Lint y por lo tanto de q. A partir de eso se puede obtener la sección
eficaz de colisión. A modo de ejemplo trataremos la colisión de dos partículas que interactúan

242
 8. Sistemas de partículas

debido a la atracción gravitatoria, es decir por medio de la fuerza dada por la (7.30), un pro-
blema que ya tratamos en el Capitulo 7. Supongamos que el proyectil (de masa m) viene del in-
finito (donde su velocidad es v0 ) en una órbita hiperbólica (Fig. 8.18) cuyo foco ocupa el blanco
(masa M). La desviación θ depende del ángulo ψ entre las asíntotas y el eje de la hipérbola
π θ
ψ= + (8.145)
2 2

como se ve de la figura. De la ecuación polar de las cónicas (7.45) resulta cosψ = −1 / e donde e
es la excentricidad ( e >1 para una órbita hiperbólica). De (8.145) se obtiene entonces
θ 1
sen = (8.146)
2 e

asíntota

q f P θ

C
asíntota ψ ψ

Fig. 8.18. Colisión de dos partículas que interactúan debido a la atracción gravitatoria.
Por otra parte de la (7.45) se tiene que

L2 E
e = 1+ 2 , C = GmM (8.147)
µC C

donde µ es la masa reducida del sistema (m, M). Sustituyendo E = 12 µv02 > 0 y L = Lint = qµv0
en (8.147) obtenemos

e = 1 + q2 / d 2 , d = C / µv02 = GmM / µv02 (8.148)

Introduciendo esta expresión de e en (8.146) podemos despejar q:

θ
q = d cot (8.149)
2

Esta relación nos permite calcular la sección eficaz. De la (8.135) resulta de inmediato
1
σΩ = d2 (8.150)
θ
4 sen 4
2

243
 8. Sistemas de partículas

La (8.150) es la célebre fórmula de Rutherford de la sección eficaz diferencial para la dispersión

debida a una fuerza que depende de la inversa del cuadrado de la distancia, que fue obtenida
originalmente para la interaccion Coulombiana entre dos cargas eléctricas q1 y q2 , en cuyo caso
d = q1q2 / µv02 (en unidades Gaussianas). Se puede ver fácilmente de la (8.150) que la sección
eficaz total σ diverge debido al polo de σ Ω en θ = 0 . Esto no debe sorprender porque la
atracción gravitatoria (igual que la fuerza de Coulomb) tiene alcance infinito y por lo tanto toda
partícula incidente es desviada, por grande que sea el parámetro de impacto.

Sección eficaz de impacto de un bólido

Consideremos un bólido (masa m) que se acerca a la Tierra (masa M). Como m << M podemos
poner µ = m . Puesto que su velocidad es seguramente mayor que la velocidad de escape
ve = (2GM / rT )1 / 2 ( rT es el radio de la Tierra) la órbita es hiperbólica y de acuerdo con la Tabla
7.1 el perigeo es

L2 / mC q 2 µv02 / C q2 / d
f = = = (8.151)
1+ e 1+ e 1 + 1 + q2 / d 2

como resulta de la (7.45), la (8.144) y la (8.148). El bólido impacta en la superficie del planeta si
f ≤ rT . De la (8.151) se obtiene entonces que todo bólido cuyo parámetro de impacto satisface la
condición

 2d   v2 
q 2 ≤ qimpacto
2 = rT2 1 +  = rT2 1 + e2  (8.152)
 rT   v0 

choca con el planeta. De aquí resulta que la sección eficaz de impacto es

 v2 
σ impacto ≤ πqimpacto
2 = π rT2 1 + e2  (8.153)
 v0 

De esta fórmula se ve que σ impacto es siempre mayor que la sección geométrica del planeta π rT2
y tiende a ella para v0 → ∞ .

244
 9. Gravitación

9. GRAVITACIÓN

La Ley Universal de la Gravitación

Desde la más remota antigüedad se sabe que los cuerpos caen porque una fuerza los atrae hacia
abajo: el peso. Sin embargo pasó mucho tiempo hasta que los físicos lograron unificar la expli-
cación de este fenómeno tan familiar con la del movimiento de los cuerpos celestes (Luna, Sol y
planetas), que también se conocía desde la antigüedad pero cuya causa última se ignoraba. El
primer avance importante se debió a Galileo, quien observó que si se descuentan los efectos de
la resistencia del aire, cerca de la superficie de la Tierra todos los cuerpos caen con la misma
aceleración g, cualquiera sea su tamaño y el material que los compone. De acuerdo con la II Ley
de la Dinámica
F = ma (9.1)

luego si todos los cuerpos caen con igual aceleración la fuerza que la provee, es decir el peso,
debe ser proporcional a su masa, o sea F = P ~ m . La constante de proporcionalidad no puede
ser otra que g, luego

P = mg (9.2)

La (9.1) y la (9.2) son formalmente semejantes, pero expresan conceptos muy diferentes. La II
Ley dice que la aceleración es proporcional a la fuerza (que se supone conocida como dato del
problema) e inversamente proporcional a la masa, lo que implica que la masa es una medida de
la inercia. En cambio la (9.2) establece un hecho nuevo no contenido en la II Ley: que el peso es
proporcional a la masa, es decir que el origen del peso está en la masa. Este resultado no es
trivial, ni es consecuencia de las tres leyes de la Dinámica: es un hecho experimental nuevo que
proviene de la observación de Galileo. En efecto, combinando (9.1) y (9.2) se obtiene

a=g (9.3)

independientemente de la masa y de los materiales que componen los cuerpos. Ser proporcional
a la masa es la característica distintiva de la fuerza gravitatoria y de las fuerzas inerciales. Nin-
guna otra fuerza de la naturaleza es proporcional a la masa, por ejemplo las fuerzas eléctricas
son proporcionales a la carga eléctrica.
El siguiente progreso se debió a Newton, quien especuló que si todos los cuerpos son atraídos
por la Tierra con una fuerza proporcional a su masa, la Luna también es atraída por la Tierra con
una fuerza del mismo tipo y esa es la causa de su movimiento. Su razonamiento fue en esencia el
siguiente: si arrojamos horizontalmente una piedra con velocidad v la piedra cae a una cierta
distancia, si la arrojamos con una velocidad mayor llega más lejos; si seguimos aumentando la
velocidad llegará el momento en que la piedra no tocará nunca el suelo sino que dará vueltas y
vueltas alrededor de la Tierra (Fig. 9.1a). Obsérvese que la piedra está cayendo (aunque su dis-
tancia al suelo no disminuye) pues si no fuera acelerada se movería con movimiento rectilíneo y
uniforme1. Newton pensó entonces que a la Luna le sucede lo que a la piedra de nuestro imagi-

1
Desde luego todo este razonamiento vale si se ignora la resistencia del aire, que frena la piedra.

245
 9. Gravitación

nario experimento: es atraída por la Tierra debido a su peso y cae continuamente en la medida
necesaria para mantenerse aproximadamente a la misma distancia (Fig. 9.1b).

Luna vL

aL
3 v

1
2
3
rL

rT

Tierra

(a) (b)

Fig. 9.1. (a) Una piedra lanzada horizontalmente cae a la superficie tanto más lejos cuanto
mayor es su velocidad; si la velocidad inicial es suficiente no llega nunca a la superficie.
(b) La Luna cae hacia la Tierra pero se mantiene (aproximadamente) a la misma distancia.
Calculemos la aceleración de la Luna. Si su movimiento fuera circular con un radio rL , la acele-
ración hacia la Tierra (centro de la órbita) sería la correspondiente aceleración centrípeta

vL2
aL = (9.4)
rL

Si TL es el período de revolución de la Luna,

2π rL
vL = (9.5)
TL

Luego la aceleración de la Luna es

4π 2 rL
aL = gL = (9.6)
TL2

Con igual razonamiento se obtiene que cuando la piedra describe una órbita circular

v2
a= =g (9.7)
rT

Como rT ≈ 6400 km la velocidad necesaria es v ≈ 8 km/s y el período de la piedra sería

T = 2π rT / v ≈ 5000 s = 1h 25′ . En términos del período

4π 2 rT
g= (9.8)
T2

Comparando (9.6) y (9.8) resulta

246
 9. Gravitación

gL rL T 2
= (9.9)
g rT TL2

Aquí gL y g no tienen porqué ser iguales porque la distancia de la Luna a la Tierra es muy
grande y es plausible que la fuerza de atracción disminuya con la distancia. Para deducir como
tiene que variar Newton se basó en la III Ley de Kepler. Estudiando el movimiento de los pla-
netas, Kepler descubrió que sus períodos de revolución dependen de la longitud a de los semie-
jes mayores de sus órbitas (Fig. 9.2). Este resultado, llamado Tercera Ley de Kepler, establece
que T 2 ~ a3 . Si comparamos dos planetas

T12 a13
= (9.10)
T22 a23

Planeta

Sol
2a

Fig. 9.2. Kepler descubrió que los planetas describen órbitas elípticas, uno de cuyos focos
ocupa el Sol (I Ley de Kepler). También descubrió que el cuadrado de su período de re-
volución es proporcional al cubo del semieje mayor de la órbita (III Ley de Kepler).
Newton supuso que esta misma relación se cumple para las órbitas de la Luna y de la piedra:

T 2 RT3
= (9.11)
TL2 rL3

Sustituyendo esta relación en (9.9) encontró

gL rT2
= ⇒ gL rL2 = g rT2 = cte. (9.12)
g rL2

La aceleración de la Luna es pues

cte.
g(r ) = (9.13)
r2

El peso de la Luna (fuerza que ejerce la Tierra sobre la Luna) es entonces

247
 9. Gravitación

mL
FLT = mL gL = cte. × (9.14)
rL2

Por otra parte, por la III Ley la Luna debe ejercer sobre la Tierra una fuerza igual y opuesta
mL
FTL = mT gT = − FLT = − cte. × (9.15)
rL2

donde gT es la aceleración que sufre la Tierra debido a la atracción de la Luna. Evidentemente,

1
gT = cte.′ × (9.16)
rL2

Comparando (9.15) con (9.16) vemos que FLT es proporcional a mL , proporcional a mT e inver-
samente proporcional a rL2 . Luego, en módulo:
mL mT
FLT = G (9.17)
rL2

donde G es una constante. Obtenida esta expresión de la fuerza con que la Tierra atrae a la Luna,
Newton la generalizó para cualquier par de cuerpos dotados de masa y postuló la Ley Universal
de la Gravitación, que podemos enunciar de la siguiente forma:

Todos los cuerpos se atraen con fuerzas directamente proporcionales al producto de sus
masas e inversamente proporcionales al cuadrado de su distancia.
Sean dos cuerpos de masas m1 y m2 y sea r12 el vector que va de m1 a m2 (Fig. 9.3). La Ley
de la Gravitación dice entonces que
m1m2
F21 = − F12 = − rˆ12G 2
(9.18)
r12
donde F21 es la fuerza que m1 ejerce sobre m2 y F12 es la fuerza que m2 ejerce sobre m1.
La constante G se denomina constante universal de la gravitación.

m2
r12
F21
m1

F12

Fig. 9.3. La Ley Universal de la Gravitación: todos los cuerpos se atraen con fuerzas di-
rectamente proporcionales al producto de sus masas e inversamente proporcionales al cua-
drado de su distancia.
Ya dijimos en la Introducción que la gravitación es una de las interacciones fundamentales de la
naturaleza. La Teoría Newtoniana de la Gravitación se basa en la (9.18) y describe satisfacto-
riamente las interacciones gravitatorias a escala terrestre y astronómica. Sin embargo no es co-

248
 9. Gravitación

rrecta pues falla a escala cósmica y cuando las fuerzas gravitatorias son muy intensas. Hasta hoy
la teoría más completa de la gravitación es la Relatividad General de Einstein (que no tratare-
mos). A partir de la misma, la teoría Newtoniana se obtiene en el límite de campos gravitatorios
no muy intensos.
Las dimensiones de G son [G] = [l3 / mt 2 ]. Su valor se determina midiendo la fuerza entre dos
masas conocidas a una distancia dada (experimento de Cavendish) y es

G = 6.6720 × 10–8 (cgs) = 6.6720 × 10–11 (MKS) (9.19)

A escala de laboratorio la interacción gravitatoria es casi imperceptible y sólo se pone de mani-

fiesto con experimentos muy delicados. Por ejemplo dos masas de 1 kg a 1 m de distancia se
atraen con una fuerza de 6.672 × 10–11 N; por contrapartida la fuerza con que la Tierra atrae a la
Luna es de unos 1020 N. Claramente los efectos de la gravitación sólo se perciben cuando las
masas que interactúan son muy grandes.
La masa de la Tierra se puede deducir de la ley de gravitación si conocemos G, g y rT :

mT g rT2
g=G ⇒ mT = (9.20)
rT2 G

Se obtiene así mT = 5.975 × 10 24 kg . Del mismo modo se puede calcular la masa de la Luna
y resulta mL = 0.0735 × 10 24 kg = 0.0123 mT . En la Tabla 9.1 figuran las masas de los prin-
cipales cuerpos del sistema Solar en unidades de la masa terrestre.

Tabla 9.1. Masas de los principales cuerpos del sistema Solar en unidades de la masa te-
rrestre ( mT = 5.975 × 10 24 kg ).
Objeto m/mT
Sol 333441
Luna 0.0123
Mercurio 0.0556
Venus 0.8161
Marte 0.1076
Júpiter 318.36
Saturno 95.22
Urano 14.58
Neptuno 17.26
Plutón 0.0016

Potencial gravitatorio y campo gravitatorio

La fuerza entre dos masas puntiformes M y m debida a la gravedad
Mm
F = − rˆ G (9.21)
r2

es central y conservativa. La energía potencial gravitatoria es

249
 9. Gravitación

r
Mm
V = − ∫ Fdr + V0 = − G + V0 (9.22)
r0
r

La constante V0 se suele elegir de modo que V → 0 cuando r → ∞ . La energía potencial gravi-

tatoria depende de ambas masas, porque se refiere a la interacción entre M y m. Podemos enton-
ces poner
Mm
VMm = − G (9.23)
r

Si acercamos otra masa m ′ a M tendremos

Mm ′
VMm′ = − G (9.24)
r

Para toda masa m que interactúa con M podemos entonces escribir

M
VMm = mφ M ; φ M = −G (9.25)
r

donde la función φ M , que se llama potencial gravitatorio, depende sólo de M y de la distancia a

esta masa. Si conocemos φ M en todo punto podemos calcular de inmediato la energía potencial
gravitatoria debida a la interacción de M con cualquier otra masa m mediante la (9.25).
Así como introdujimos el potencial gravitatorio, podemos introducir el concepto de campo gra-
vitatorio. Debido a su interacción con M, sobre m actúa la fuerza
GM
F = − rˆ m = gM m (9.26)
r2

Por lo tanto
GM
FMm = mg M , g M = − rˆ (9.27)
r2

La función g M , que depende sólo de r se llama campo gravitatorio de M y no es otra cosa que la
aceleración de la gravedad debida a la presencia de M. Está claro que
r
g M = −∇φ M y φ M = − ∫ g M ⋅ dr (9.28)

Campo y potencial gravitatorio de cuerpos extensos

El efecto gravitatorio de un cuerpo extenso se puede calcular suponiendo que está constituido
por un conjunto de masas puntiformes (Fig. 9.4). La masa dm = ρ ( r ′)dV ′ de un elemento de
volumen dV ′ en r ′ produce en el punto P cuya posición es r un potencial gravitatorio
ρ ( r ′)dV ′
dφ = − G (9.29)
r ′′

250
 9. Gravitación

y un campo gravitatorio
ρ ( r ′)dV ′
dg = − rˆ ′′G , r ′′ = r − r ′ (9.30)
r ′′ 2

Si sumamos las contribuciones de todos los elementos de volumen del cuerpo obtenemos

⌠ ρ ( r ′)dV ′ ⌠ rˆ ′′ρ ( r ′ )dV ′

φ ( r ) = −G , g( r ) = −G (9.31)
⌡ r − r′
2
⌡ r − r′
V′ V′

Aquí las primas indican las fuentes del potencial y del campo, la variable de integración es
dV ′ = dx ′ dy ′ dz ′ ≡ dr ′ y la integral se extiende a todo el cuerpo. Al calcular las integrales r se
mantiene constante.

dm =ρ (r')dV'

r – r'

r'

Fig. 9.4. Cálculo del efecto gravitatorio de un cuerpo extenso.

Claramente

g( r ) = −∇φ ( r ) (9.32)

o sea gx ( r ) = −∂φ ( r ) / ∂x , gy ( r ) = −∂φ ( r ) / ∂y , gz ( r ) = −∂φ ( r ) / ∂z y

r
φ ( r ) = − ∫ g( r ) ⋅ dr (9.33)

Es equivalente calcular g( r ) o φ ( r ) pero es más cómodo calcular φ ( r ) porque es una función

escalar mientras que g( r ) es una función vectorial (o sea tres funciones: gx ( r ) , gy ( r ) , gz ( r ) ).

Cáscara esférica con densidad constante

Sea una cáscara esférica de radio r, espesor infinitesimal δr y densidad ρ = ρ (r ) . Calculemos
φ ( r ) en un punto P que dista R del centro de la misma.

251
 9. Gravitación

δr
r
x
dα x'
α
R' P' R P

Fig. 9.5. Cálculo del potencial gravitatorio de una cáscara esférica.

Si P está fuera de la cáscara toda la corona circular gris de la Fig. 9.5 está a la distancia
x = ( R2 + r 2 − 2 Rr cos α )1 / 2 de P, entonces
π
r Rr sen α dα
δφr = −2π Gρ (r ) δr ⌠
 (9.34)
R ⌡ x
0

pues dV = 2π r 2 sen α dα . Obsérvese que dx / dα = x −1 Rr sen α . Luego

π
4πr 2 Gρ (r )δr
δφr = −2π Gρ (r ) δr ⌠
r dx
 dα = − (9.35)
R ⌡ dα R
0

y por lo tanto indicando con δmr = 4π r 2δrρ (r ) la masa de la cáscara, resulta

δmr
δφr = − G (9.36)
R

Luego el potencial en P es igual al que se tendría si toda la masa estuviese reunida en el centro.
El campo gravitatorio es también el de una masa puntiforme:
δm
δgr = −∇φr = − GRˆ 2r (9.37)
R

Si P′ está dentro de la cáscara x ′ = ( R′ 2 + r 2 − 2 R′r cos α )1 / 2 , luego

π
R′r sen α dα
δφr = −2π Gρ (r ) δr ⌠
r
 (9.38)
R′ ⌡ x′
0

Como antes dx ′ / dα = x ′ −1 R′ r sen α , pero ahora

252
 9. Gravitación

π
dx ′
δφr = −2π Gρ (r ) δr ⌠
r
 dα = −4π Gρ (r )rδr (9.39)
R ′ ⌡ dα
0

y en consecuencia:
δmr
δφr = − G (9.40)
r

Luego todos los puntos dentro de la cáscara tienen igual potencial gravitatorio. Entonces

δgr = −∇δφr = 0 (9.41)

y por consiguiente el campo gravitatorio en el interior de la cáscara es nulo.

r0 r0

δr δr

R
O P O P
R

r r

(a) (b)

Fig. 9.6. Cálculo del potencial y el campo gravitatorio de un cuerpo con simetría esférica.
(a) en un punto fuera del cuerpo; (b) en un punto en el interior del cuerpo.

Potencial y campo gravitatorio de un cuerpo con simetría esférica

Muchos cuerpos celestes son aproximadamente esféricos y su densidad depende sólo de la dis-
tancia al centro. Si r0 y ρ (r ) son el radio y la densidad del cuerpo podemos calcular φ ( r ) y g( r )
como suma de las contribuciones de una serie de cáscaras esféricas. En un punto externo P:
δmr
φ ( R) = ∑ δφr ( R) , δφr = − G
R
(9.42)
cáscaras

Por lo tanto
G Gm
φ=−
R
∑ δmr = −
R
(9.43)

siendo m la masa del cuerpo. Luego el potencial en P es el mismo que habría si toda la masa de
la esfera estuviese concentrada en el centro. El campo gravitatorio es
Gm
g=− rˆ (9.44)
R2

253
 9. Gravitación

La aceleración de la gravedad en la superficie del cuerpo ( R = r0 ) es

Gm
g0 = − (9.45)
r02

Por ejemplo para Júpiter rJ ≅ 71400 km mientras que rT ≅ 6400 km . Luego g0, J ≅ 2.56 g0,T .
1

ρ(r)
ρ

R/r0
1 2 3

~R ~R–2
g(r)
g0

R/r0
1 2 3

~R2 ~R–1
φ (r)
φ (r0 )

R/r0
1 2 3

Fig. 9.7. Variación de ρ, g y φ con R para un cuerpo esférico de densidad uniforme.

Gravedad en el interior de una esfera uniforme

El valor de g en el interior del cuerpo interesa para la teoría de la estructura estelar y de otros
cuerpos celestes. Como R < r0 sólo influyen en el cálculo las capas con r ≤ R . Luego
R
G G
g( R ) = − 2
R 0∫ 4π r 2 ρ (r )dr = − 2 M ( R) , ( R < r0 )
R
(9.46)

Para avanzar precisamos ρ (r ) , que depende de la composición del cuerpo, su estado, tempera-
tura, presión y propiedades mecánicas, por lo que el problema es complicado.

254
 9. Gravitación

En el caso ideal ρ (r ) = cte. se tiene

3
4  R
M ( R) = π ρ R 3 = M   (9.47)
3  r0 

donde M es la masa total. Por lo tanto resulta

R
g( R) = g0 (9.48)
r0

La Fig. 9.7 muestra la variación de ρ, g y φ con R.

Gravedad en el interior de la Tierra

Lo anterior no se aplica a la Tierra ya que la densidad varía con la profundidad. Diversas evi-
dencias geofísicas (velocidad de propagación de las ondas sísmicas, momento de inercia, etc.)
indican que la Tierra se divide en varias capas (Tabla 9.2) y que ρ aumenta hacia el interior (Fig.
9.8a) pasando de 2.65 g/cm3 en la corteza continental y 2.87 g/cm3 en la corteza oceánica hasta
casi 13 g/cm3 en el núcleo interno. El valor medio de ρ es de 5.5 g/cm3. De resultas de esto g
varía como se ve en la Fig. 9.8b. En todo el manto (capas B, C y D) g ≈ g0 ; recién al llegar al
núcleo g comienza a disminuir al acercarnos al centro.

Tabla 9.2. El interior de la Tierra.

Capas % del volumen
A 1.55
B 16.27
C 21.31
D 44.28
E 15.16
F 0.28
G 1.15
corteza
manto superior
zona de transición del manto
manto profundo
núcleo externo (líquido)
zona de transición del núcleo
núcleo interno (sólido)

ρ (g/cm3) g (m/s2)
12 ρ(r)
g(r)
10
10
8
8
6
6 G F E D CB
4 4
núcleo manto
2 2

6 5 4 3 2 1 0
profundidad (miles de km)

Fig. 9.8. Densidad y aceleración de la gravedad en el interior de la Tierra.

255
 9. Gravitación

Cuerpos sin simetría esférica

Cuando el cuerpo no tiene simetría esférica el cálculo del potencial gravitatorio no es tan simple.
Se tiene que usar la (9.31) y conviene referir r (punto del campo) y r ′ (posición del elemento de
masa del cuerpo) al centro de masa, tomando O ≡ CM en la Fig. 9.4. En general no se puede
decir a priori gran cosa acerca de φ ( r ) , pero lejos del cuerpo, donde r > r ′ , podemos desarrollar
| r − r ′ |−1 en serie de potencias de d ≡ r ′ / r . Se obtiene así:

| r − r ′ | = r −1 (1 − 2 d cosθ + d 2 )−1 / 2 = r −1[1 + d cosθ + 12 d 2 (3 cos2 θ − 1) + K] (9.49)

donde cosθ = r ⋅ r ′ / r r ′ y los K indican términos de orden superior en d. Sustituyendo (9.49) en

(9.31) resulta

GM G ⌠
φ (r ) = − − 3  r ′ 2 (3 cos2 θ − 1)ρ ( r ′)dV ′ +K (9.50)
r 2r ⌡
V′

pues el término d cosθ de (9.49) no contribuye a φ ( r ) porque tomamos O ≡ CM y entonces

∫ r ′ρ(r ′)dV ′ =0 (9.51)

V′

Por lo tanto
G G
−
r ∫
d cosθρ ( r ′)dV ′ =−
r3 ∫
r ⋅ r ′ρ ( r ′)dV ′ =0 (9.52)
V′ V′

El resultado (9.50) nos dice que muy lejos del cuerpo, donde se puede despreciar el segundo
término, el potencial (y el campo gravitatorio) es igual al de una única masa puntiforme ubicada
en el centro de masa del cuerpo. Para distancias menores, sin embargo, el potencial es una fun-
ción complicada de r y no tiene simetría esférica, dado que el término cosθ en la integral del
segundo término de la (9.50) depende de las componentes de r.

Velocidad de escape
Para que un objeto lanzado con velocidad inicial v desde la superficie escape al campo gravitato-
rio se debe cumplir que
mM
E = 12 mv 2 − G ≥0 (9.53)
r0

lo que requiere que v ≥ ve , donde

ve ≡ 2GM / r0 = 2 g0 r0 (9.54)

se denomina velocidad de escape. Para la Tierra ve ≅ 11.17 km/s , como vimos en el Capítulo 5.
Para cuerpos de masa muy grande y radio pequeño ve puede ser enorme. Si ve ≥ c , donde
c ≅ 3 × 10 5 km/s es la velocidad de la luz, nada escapa a la gravedad del cuerpo. Esto ocurre si

r0 ≤ rS ≡ 2GM / c 2 (9.55)

256
 9. Gravitación

En tal caso el cuerpo es un agujero negro y su presencia se manifiesta sólo por medio del campo
gravitatorio porque nada, ni siquiera la luz, puede escapar del mismo. El valor crítico rS se llama
radio de Schwarzschild y para un objeto con la masa del Sol es de unos 2.7 km. En las proximi-
dades de un agujero negro, es decir a distancias del mismo del orden de rS , el campo gravitatorio
es enormemente intenso y la Teoría Newtoniana no se puede aplicar. La teoría correcta de la
gravitación, que describe objetos masivos y compactos cuyo radio es del orden o menor que rS
(agujeros negros o estrellas de neutrones) es la Relatividad General2, cuyo estudio escapa los
propósitos de este libro. Pero la Teoría Newtoniana se puede aplicar a la mayoría de los sistemas
formados por cuerpos celestes (sistemas planetarios, estrellas dobles o múltiples, etc.).

Liberación de energía en la contracción de una nube autogravitante

Las teorías sobre el origen de estrellas y planetas postulan que se formaron por la contracción de
una nube de polvo y gas debida a la atracción gravitatoria mutua de las diversas partes de la
nube. Es interesante estimar la variación de la energía potencial durante la contracción. Como la
atracción gravitatoria es conservativa podemos calcular esa variación siguiendo cualquier pro-
ceso (no necesariamente el que ocurre en realidad) que lleve del mismo estado inicial al mismo
estado final. Supongamos que inicialmente las partes de la nube están a distancia infinita entre
sí. Luego V = 0 . Supongamos que el cuerpo es esférico y se forma por capas. En un momento
dado habrá adquirido una masa

M (r ) = 43 π r 3 ρ (9.56)

siendo ρ un valor medio de la densidad. Entonces en la superficie

φ (r ) = − G 43 πr 2 ρ (9.57)

Si agregamos una capa de espesor dr y masa dm = 4πρr 2 dr que estaba dispersa a distancia in-
finita, la energía potencial gravitatoria del material de la nueva capa tendrá una variación pro-
porcional a

φ dm = − 16
3 Gπ ρ r dr
2 2 4 (9.58)

Sumando (es decir integrando) sobre todas las etapas del proceso,
r0

∫ φ dm = 3 Gπ ρ
− 16 2 2
∫ r 4 dr 15 Gπ ρ r0
= − 16 2 2 5 (9.59)
0

Ahora,
G
∫ φ dm = ∑ dmiφi = − ∑ ∑ dmi dm j r = 2V (9.60)
i i j ≠i ij

porque al sumar tomamos en cuenta dos veces cada par de elementos dmi , dm j . Por lo tanto

2
El resultado (9.55) es correcto pese a que lo obtuvimos a partir de la teoría de Newton, porque por una afortunada
coincidencia los errores de la teoría se cancelan.

257
 9. Gravitación

GM 2
30 Gπ ρ r0 = − 10
V = − 16 2 2 5 3
(9.61)
r0

La energía potencial gravitatoria de una nube que se contrajo para formar una esfera de radio r0
es pues:

GM 2
V = − 10
3
(9.62)
r0

La variación de energía potencial desde el estado inicial completamente disperso es igual3 a V.

Si la nube se contrae disminuyendo su radio está claro que el grueso de la variación ocurre hacia
el final, cuando r se hace pequeño.
¿En qué se transforma la energía potencial perdida en la contracción? Durante el colapso las
partículas que caen hacia el centro de la nube adquieren energía cinética, que se convierte even-
tualmente en calor al chocar entre sí las partículas. La energía liberada de esta forma es enorme.
Calculemos por ejemplo la energía liberada por una contracción del Sol en 1 cm:

GM 2
E = −δV = 10
3
2
δr ≅ 1.7 × 1030 J (9.63)
r0

Tiempo atrás los físicos pensaron que la energía irradiada por el Sol provenía de la contracción
gravitatoria. La energía disponible desde el comienzo del proceso de formación del Sol hasta
alcanzar su radio actual es de ≈ 10 41 J . Por lo tanto, suponiendo que la potencia irradiada se hu-
biera mantenido constante al nivel actual de 3.86 × 10 26 W , alcanzaría para 2.5 × 1014 s , es decir
8 millones de años (1 año ≅ 3.15 × 107 s). Hoy sabemos que la edad del Sistema Solar es de
4600 millones de años, luego esta explicación es inadecuada: la contracción gravitatoria sólo
jugó un papel importante en los primeros estadios de la evolución del Sistema Solar.
Otra estimación interesante es calcular la energía por unidad de masa liberada en la contracción:
V 3 GM
= − 10 (9.64)
M r0

Para el Sol V / M ≅ 1.5 × 10 7 cal/g es mucho más de lo que se libera en cualquier reacción quí-
mica (que es del orden de 103-104 cal/g). Luego la energía del Sol no puede provenir de reac-
ciones químicas.
En este contexto es interesante mencionar que entre fines del siglo XIX y comienzos del XX se
ventiló una aguda controversia entre físicos, geólogos y biólogos acerca de la edad de la Tierra
(y del sistema Solar). Los geólogos al estudiar los estratos sedimentarios, estimaban la duración
de las eras geológicas en centenares de millones de años, lo que estaba de acuerdo con las con-
clusiones de los biólogos, basadas en el estudio de los fósiles y en cálculos del tiempo requerido
para la evolución de los animales y plantas a partir de las formas primitivas. Sin embargo estas
estimaciones contradecían la opinión de los físicos, quienes en base a las formas de energía que
conocían creían imposible que el Sol pudiera haber brillado por más de 8 millones de años. El

3
Debe quedar claro que este cálculo es una estimación dado que en la práctica la densidad no es uniforme, por lo
tanto el factor 3/10 no se puede tomar muy en serio.

258
 9. Gravitación

error fue en este caso de los físicos de entonces, que ignoraban la existencia del núcleo atómico
y sus propiedades y por lo tanto desconocían la posibilidad de liberar grandes cantidades de
energía mediante las reacciones de fusión de núcleos livianos. La fusión del hidrógeno para
formar helio libera una enorme cantidad de energía, comparada con la que se libera en una
reacción química. En efecto:

4 H → He 4 + 2 × 1011 cal/g (9.65)

Cuando se conocieron estas posibilidades terminó la polémica y desaparecieron las discrepancias

en las escalas de tiempos. La energía nuclear es tan abundante que una estrella como el Sol
puede brillar por más de 10000 millones de años.
Lo anterior no significa que la contracción gravitatoria no tenga importancia. Por de pronto es
fundamental en la formación y evolución de una estrella. Gracias a la contracción de la nube que
la origina, la estrella naciente alcanza las condiciones de densidad y temperatura4 necesarias para
que arranquen las reacciones nucleares. Además la contracción gravitatoria es importante en las
fases finales de la vida de la estrella, cuando se agota su combustible nuclear y se enfría, pues
entonces colapsa5 por efecto de su propia gravedad hacia su destino final de enana blanca, estre-
lla de neutrones o agujero negro.
La contracción gravitatoria es también una fuente importante de energía durante la formación de
cuerpos de tamaño planetario. La energía liberada por unidad de masa en la contracción de la
Tierra hasta su tamaño actual es de ≅ 4.5 × 103 cal/g , más que suficiente para fundir el material
del interior. Vemos de todas formas que V / M decrece al disminuir M. La disminución del radio
no alcanza a compensar este efecto pues r ~ M1 / 3 , luego V / M ~ M 2 / 3 . Para la Luna V / M es
un 6 % del valor para la Tierra: 200-300 cal/g, que todavía alcanzan para fundir el material del
interior. Pero cuerpos más pequeños no se funden y por eso su interior no se diferencia.
Para completar estos breves comentarios sobre la termicidad del interior de los planetas corres-
ponde mencionar otra fuente de energía: se debe a la presencia de pequeñas cantidades de sus-
tancias radioactivas, que al decaer liberan energía. Pese a que la cantidad de energía que pro-
viene de estos procesos no es mucha, tiene efectos importantes6.

Gravimetría
La gravimetría estudia el campo gravitatorio cerca de la superficie terrestre, asunto que reviste
gran importancia práctica. Examinaremos aquí los factores que influyen sobre el valor de g.

Efectos de la no esfericidad de la Tierra y de su rotación

Todo apartamiento de la simetría esférica da lugar a variaciones del campo gravitatorio. En la
Tierra hay varios factores que producen tales variaciones tanto en escala global como local.

4
Las reacciones de fusión requieren temperaturas de millones de grados.
5
Mientras la estrella quema su combustible nuclear el calor liberado mantiene caliente el interior y la presión
generada equilibra la gravedad de modo que el radio de la estrella no varía, pero al terminarse el combustible el
interior se enfría y la presión ya no puede equilibrar la gravedad, por lo tanto el colapso gravitacional se reanuda.
6
El calor liberado en el interior de la Tierra por el decaimiento radioactivo provoca los movimientos convectivos
del manto que a su vez causan la deriva de los continentes y también los movimientos convectivos del núcleo que
dan origen al campo magnético terrestre.

259
 9. Gravitación

N
rp
r⊥

θ
re

Fig. 9.9. La forma de la Tierra. Se ha exagerado el achatamiento.

En primer lugar la Tierra no es esférica (Fig. 9.9): debido a la rotación su forma se asemeja a un
elipsoide achatado (radio polar rp = 6356.912 km y radio ecuatorial re = 6378.388 km). Podemos
definir un radio medio como el radio de una esfera que tiene el mismo volumen y resulta rm =
6371.2 km. El achatamiento se define como
re − rp 1
f = ≈ (9.66)
re 297

En segundo lugar g se mide en un referencial no inercial. Si g es el valor medido en la superficie,

g = gi + ac (9.67)

donde gi es el valor que se mediría en un referencial inercial y ac es la aceleración centrífuga.

Recordemos que ac = ω 2 r⊥ , luego ac = ω 2 r cosθ (θ es la latitud) y entonces

ac (θ = 0) = ω 2 re ≈ 3.4 cm/s2 ≈ g0 / 289

(9.68)
ac (θ = 90) = 0

Combinando los efectos del achatamiento y la fuerza centrífuga se encuentra

1
g p − ge ≈ ge (9.69)
189

Como f << 1, se tiene que r ≅ re (1 − f sen 2 θ ) y se puede obtener una fórmula aproximada al
primer orden en f (debida a Clairault) que da g(θ ) al nivel del mar:

  r ω2
g(θ ) = ge 1 +  − f  sen 2 θ  , q = c = e
5q a
(9.70)
  2   ge ge

La fórmula internacional de la gravedad7 al nivel del mar corregida por la forma de la Tierra es:

g0 = 978.0318 (1 + 0.00527889 sen 2 θ + 0.00002346 sen 4 θ ) cm/s2 (9.71)

7
Ver A. Scheidegger, Foundations of Geophysics, Elsevier Scientific Pub. Co (1976).

260
 9. Gravitación

Además de estos efectos, que dan lugar a variaciones de g de escala global, las mediciones pre-
cisas de las gravedad ponen de manifiesto apartamientos de escala local respecto de los valores
medios determinados por la forma y la rotación de la Tierra. Estas irregularidades, llamadas
anomalías, se deben a inhomogeneidades de la corteza terrestre y a la topografía local. El estu-
dio de las anomalías de la gravedad es de gran importancia ya que permite inferir propiedades
del subsuelo de interés tanto científico como económico (por ejemplo localización de yacimien-
tos) a partir de mediciones simples y de bajo costo hechas en la superficie. Por estas razones
discutiremos brevemente las diferentes anomalías, sus orígenes y sus valores típicos, como re-
sultan de las medidas de g en la superficie de la Tierra.
Las mediciones precisas de g se efectúan mediante instrumentos llamados gravímetros. No en-
traremos a discutir los aspectos instrumentales, baste decir que los gravímetros más comunes se
fundan en el empleo de péndulos. En gravimetría se suelen expresar los resultados de las medi-
das en gal y miligal = 1 mgal = 10–3 gal (recordemos que 1 gal = 1 cm/s2).
El efecto de la forma y la rotación de la Tierra discutido antes puede alcanzar unos 7 gal. Los
factores locales se dividen en cuatro grupos y en conjunto su efecto no supera 1 gal.

Anomalías por efecto de la topografía y el relieve

Estos efectos se pueden estimar en base a datos del relieve en el lugar de la medición y sus in-
mediaciones y comprenden:
• La corrección por altura en aire. A una altura h << r sobre la superficie tenemos que

≅ g0 1 − 
1 2h
g(h) = g0 (9.72)
(1 + h / r ) 2  r 

Luego
2h
g(h) = g0 + δg(h) , δg(h) = − g0 (9.73)
r

El valor de esta corrección es

δg 2
= − g0 = −0.3086 mgal/m (9.74)
h r

y es negativa para elevaciones por encima del nivel de referencia. La corrección que lleva
del valor observado g a g0 se denomina reducción por altura.
• La corrección por mayor espesor de la corteza externa. Si se mide g en un lugar elevado
como una altiplanicie (Fig. 9.10a), la corrección por altura en aire es excesiva porque no
toma en cuenta el efecto gravitatorio debido a la capa de material entre el nivel de referencia
y el nivel del suelo en el lugar de la medición. El efecto de esta capa adicional es

δg ≈ 2π Gρ h (9.75)

donde ρ es la densidad del medio que forma el relieve. Si tomamos un valor típico para ro-
cas graníticas ( ρ = 2.67 g/cm 3 ) resulta
δg
≈ 0.1119 mgal/m (9.76)
h

261
 9. Gravitación

Esta corrección tiene signo opuesto a la reducción por altura. El efecto combinado de (9.74)
y (9.76) se denomina corrección de Bouguer por elevación y vale
δg
= −0.1967 mgal/m (9.77)
h

P
h P α P
0 0 0
ρ α

(a) (b) (c)

Fig. 9.10. Efectos sobre g de la topografía y el relieve: (a) mayor espesor de la corteza ex-
terna; (b) y (c) elevaciones y depresiones cerca del punto de observación.
• Corrección por relieves vecinos al punto de observación. Esta corrección se llama también
corrección topográfica. Si hay relieves (elevaciones o depresiones) cerca del punto de ob-
servación (Fig. 9.10 b y c), la corrección de Bouguer está en error debido al exceso de masa
encima del nivel de observación o al defecto debajo del mismo. En ambos casos la correc-
ción es negativa y puede ser grande cerca de una pendiente fuerte. Si el ángulo α subtendido
por el relieve desde el punto de observación es pequeño (α < 10°) el efecto no supera 1 mgal.

Anomalías de Bouguer.
Aquellas desviaciones del valor de g que no se pueden descontar por las correcciones anteriores
se llaman anomalías de Bouguer y su presencia indica variaciones anormales de la densidad en
el interior de la Tierra. Por variaciones anormales entendemos desviaciones respecto a los valo-
res medios ya discutidos cuando tratamos la variación de densidad en el interior de la Tierra.
Luego de efectuar las correcciones de Bouguer los valores observados de g son en general apro-
ximadamente correctos en tierra firme y cerca del nivel del mar. Pero suelen ser demasiado bajos
(anomalías de Bouguer negativas) en los lugares altos como las altiplanicies. Viceversa son de-
masiado altos (anomalías de Bouguer positivas) sobre los océanos. Este comportamiento indica
que bajo una extensión elevada la densidad media es menor que bajo de una depresión. Tales
anomalías son evidencia de la isostasia, o sea la hipótesis de que la corteza terrestre flota sobre
un manto fluido más denso8, de modo que las partes más elevadas corresponden a lugares donde
la corteza es más gruesa y tiene una raíz de baja densidad que penetra más en el manto, y vice-
versa en correspondencia con las depresiones la corteza es más delgada (Fig. 9.11).
Si se supone equilibrio isostático se puede calcular teóricamente una corrección isostática. Se
entiende por corrección isostática la que deriva de las variaciones de espesor de la corteza nece-
sarias para el equilibrio isostático. Las anomalías isostáticas son las diferencias entre el valor
medido de g y el valor teórico que se obtiene combinando los efectos de topografía y relieve con
la corrección isostática. La presencia de anomalías isostáticas indica un apartamiento del equili-
brio isostático, y por consiguiente la presencia de esfuerzos mecánicos en la corteza terrestre. La
observación muestra que los continentes están muy aproximadamente en equilibrio isostático,

8
Este tema se trata en el Capítulo 13.

262
 9. Gravitación

pero ciertas islas tienen anomalías de hasta + 0.1 gal, y en algunas fosas oceánicas hay anoma-
lías negativas de hasta – 0.2 gal. Una anomalía positiva revela un empuje neto hacia abajo,
mientras que una anomalía negativa indica un empuje neto hacia arriba.

corteza
antiraíz
manto fluido raíz

Fig. 9.11. Equilibrio isostático: la corteza es más gruesa bajo las elevaciones y más del-
gada bajo las depresiones.

Otras anomalías de origen local

Diversas otras condiciones locales pueden dar lugar a anomalías y entre ellas mencionamos:
• Densidad anormal de las rocas bajo la superficie. Difícilmente este efecto supera ~ 0.1 gal.
• Variaciones de la densidad de las rocas superficiales. Generalmente es < 0.01 gal y se puede
tomar en cuenta cambiando el valor de ρ en la corrección por espesor de la corteza.
• Alteraciones de la topografía oculta de la base cristalina cubierta por sedimentos. General-
mente es < 0.0005 gal.

Corrección de Eötvös
A veces se mide g desde plataformas en movimiento (barcos, aviones o vehículos terrestres). Es
necesario entonces descontar el efecto de la aceleración de Coriolis.

Fuerza de marea
La fuerza de marea es un efecto importante que tiende a deformar un cuerpo extenso sometido a
un campo gravitatorio no uniforme. Para entender su origen consideremos el efecto del campo
gravitatorio de la Luna sobre la Tierra (Fig. 9.12).
z
O
d
r α
π/2

R
Luna

Tierra

Fig. 9.12. Geometría para el cálculo de la fuerza de marea.

Un objeto situado en un punto O de la Tierra está sometido al campo gravitatorio terrestre
GmT
gT = − rˆ (9.78)
r2

263
 9. Gravitación

y al campo gravitatorio de la Luna

Gm
g L = − dˆ 2 L (9.79)
d

Desde luego gL << gT . Para ver el efecto de esta superposición para un observador en O es pre-
ciso recordar que la Tierra cae hacia la Luna con la aceleración
Gm
aT = − Rˆ 2L (9.80)
R

Para nuestro observador esta aceleración equivale a un campo gravitatorio ficticio:

Gm
ga = − aT = Rˆ 2L (9.81)
R

El campo total en O es entonces

GmT ˆ GmL ˆ GmL
g ′ = gT + g L + ga = − rˆ −d 2 +R 2 (9.82)
r2 d R

pero d 2 = R2 + 2 Rr sen α + r 2 , luego

 r r2 
d 2 = R2 1 + 2 sen α + 2  (9.83)
 R R 

Como R ≈ 60 r tenemos que r 2 << R2 y al orden más bajo en r / R tenemos que

d ≅ R1 + sen α 
r
(9.84)
 R 

Además d = (r sen α + R) Rˆ + r cosα Zˆ y

r
dˆ ≅ Rˆ + cos α Zˆ (9.85)
R

Luego
GmT Gm r
g′ ≅ − 2
rˆ + 2L (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.86)
r R R

Por lo tanto el campo gravitatorio de la Luna, descontando la aceleración producida sobre la Tie-
rra, deja un efecto neto dado por un campo que llamamos campo de marea y que vale
GmL  r 
gm = (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.87)
R2  R 

El campo de marea (Fig. 9.13a) es simétrico respecto del plano que pasa por el centro de la Tie-
rra y es perpendicular a R (la dirección Luna-Tierra). También es simétrico por rotaciones al-
rededor de R, luego la configuración completa se obtiene girando la Fig. 9.13a alrededor de R.
En los puntos A y A′ situados sobre el eje Luna-Tierra gm se aleja del centro de la Tierra. En la

264
 9. Gravitación

intersección de la superficie terrestre con el plano perpendicular a R que pasa por O, gm se di-
rige hacia el centro de la Tierra. La fuerza de marea tiende pues a estirar la Tierra a lo largo de la
dirección Tierra-Luna y a reducir su radio en sentido perpendicular a dicha dirección, para darle
una deformación en forma de cigarro (Fig. 9.13b).
z
B

A' A
O R a la Luna a la Luna

B'

(a) (b)

Fig. 9.13. (a) El campo de marea. (b) La deformación que el campo de marea tiende a pro-
ducir.
Para estimar la magnitud de gm podemos escribir

mL  r  3
gm = gT (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.88)
mT  R 

con gT = GmT / r 2 . El factor

mL  r  3
≈ 5 × 10 −8 (9.89)
mT  R 

es muy pequeño, de modo que gm es muy pequeño

gm ≈ 5 × 10 −8 gT (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.90)

Sobre el eje Tierra-Luna sen α = ±1 y gm ≈ ±0.1 mgal (por eso no lo tuvimos en cuenta en el
estudio de g). Pero pese a ser pequeña la fuerza de marea tiene importantes consecuencias.

Esfera fluida sometida a la fuerza de marea

Si la Tierra estuviera cubierta por un océano y no rotara, por efecto del campo g ′ = gT + gm ad-
quiriría una forma alargada en la dirección del eje Tierra-Luna y simétrica respecto del plano
α = 0 . Para calcular esa forma escribimos gm como
GmL
gm = (2 xxˆ − zzˆ ) (9.91)
R3

donde x = r sen α , z = r cos α . Definiendo el potencial del campo de marea como

265
 9. Gravitación

2
φm = −
GmL
( 2 x 2 − z 2 ) = Gm L  r  (1 − 3 sen 2 α ) (9.92)
2 R3 2 R  R

tenemos que ( gm ) x = −∂φ m / ∂x , ( gm ) z = −∂φ m / ∂z . El potencial total es

φ = φT + φm , g ′ = −∇φ (9.93)

o sea

GmT GmL  r  2
φ=− + (1 − 3 sen 2 α ) (9.94)
r 2 R  R

En el equilibrio la superficie del océano debe ser perpendicular a g ′ , luego corresponde a

φ = cte. Podemos elegir la constante como −GmT / r0 , valor que tendría en ausencia de la fuerza
de marea. Esta condición nos da la ecuación de la superficie:

1 1 mL 1  r  2
= − (1 − 3 sen 2 α ) (9.95)

r0 r mT 2 R R 

Como el efecto de marea es muy pequeño podemos poner r = r0 + δr , ( δr << r0 ), luego

1 1  δr 
≅ 1 −  (9.96)
r r0  r0 

Por la misma razón podemos poner r 2 ≈ r02 en el término de marea. Obtenemos así:

 m r3  1
δr (α ) = r0  L 03  (3 sen 2 α − 1) = 12 δr0 (3 sen 2 α − 1) (9.97)
 mT R  2

Luego la deformación es un estiramiento en la dirección α = ±π / 2 y una contracción en el

plano α = 0 . La superficie dada por (9.97) es un elipsoide alargado cuyo eje mayor apunta en la
dirección Tierra-Luna. El alargamiento es pequeño, ya que

 m r3 
δr0 = r0  L 03  ≈ 0.36 m (9.98)
 mT R 

luego δr( ±π / 2) = 0.54 m , δr(0) = −0.18 m . La excentricidad de la órbita lunar es ε = 0.054 ,

luego Rmin = R(1 − ε ) = 0.956 R , Rmax = R(1 + ε ) = 1.054 R y δr0 varía en ±15% según sea la
posición de la Luna en su órbita.

Efecto combinado de la Luna y el Sol

Podemos hacer un razonamiento idéntico para el efecto de la atracción solar y resulta
3
m  r 
δr0, S = r0 S  0  ≈ 0.17 m (9.99)
mT  RST 

266
 9. Gravitación

donde RST es la distancia entre la tierra y el Sol. Los efectos debidos a la Luna y al Sol se com-
binan y el resultado depende de las posiciones relativas de ambos astros (Fig. 9.14). Los efectos
se restan cuando la Luna está en cuarto creciente o menguante y resulta

δr0 = δr0, L − δr0, S ≈ 0.19 m (9.100)

y se suman cuando se tiene Luna llena o Luna nueva y entonces

δr0 = δr0, L + δr0, S ≈ 0.53 m (9.101)

Teniendo en cuenta la excentricidad de la órbita lunar, resulta que el máximo es

δr(α = ±π / 2) ≅ 0.90 m (9.102)

Luna

al Sol al Sol

Luna

Cuarto creciente Luna llena

Cuarto menguante Luna nueva

al Sol al Sol

Luna

Luna

Fig. 9.14. Efecto combinado de marea de la Luna y el Sol.

El plano de la órbita lunar está inclinado 18º respecto del ecuador terrestre. Si la Tierra respon-
diera instantáneamente al campo de marea se produciría un abultamiento fijo respecto del eje
Tierra-Luna (Fig. 9.15). Como la Tierra gira sobre su eje el abultamiento, visto desde un obser-
vador en la Tierra, giraría siguiendo el movimiento aparente de la Luna. El período de revolu-
ción de la Luna es de ≈ 28 días, luego el intervalo entre dos pasos sucesivos de la Luna por el
meridiano es de
24
24 h + h ≈ 24 h 50 ′ (9.103)
28

267
 9. Gravitación

El intervalo entre dos máximos de la marea lunar es pues de 12 h 25′ aproximadamente. A esto
hay que agregar la marea solar, cuyos máximos están separados por un intervalo de 12 h.

Mareas
No se deben confundir las deformaciones de que hablamos hasta ahora con las pleamares y ba-
jamares que se observan en las costas, que son un efecto combinado del campo de marea y de la
rotación terrestre. En realidad el problema es complicado porque el agua de mares y océanos no
responde de inmediato al campo de marea tomando la configuración de equilibrio. La forma
correcta de analizar el problema es considerar que el campo de marea, visto desde un lugar de la
Tierra, equivale a una fuerza que varía periódicamente con el tiempo. En diferentes lugares la
fuerza oscila con el mismo período pero con distinta fase. La respuesta de las masas de agua a
este campo variable9 plantea un problema análogo al de las oscilaciones forzadas de un resorte.
Las oscilaciones, en este caso, son ondas. Análogamente al caso de las oscilaciones forzadas de
un resorte, aparecen aquí dos tipos de efectos:
• La resonancia, cuando la frecuencia excitadora es próxima a la de las oscilaciones libres del
sistema. En estos casos la amplitud de las mareas puede llegar a ser muy grande. Esto ocurre
en algunos lugares del globo debido a la particular configuración de las costas. Por ejemplo
en la Bahía de Fundy y en Río Gallegos la amplitud de la marea supera los 10 m.
• La disipación de energía, relacionada con el desfasaje entre el desplazamiento y la fuerza
excitadora. La disipación se debe básicamente a la generación de turbulencia en el movi-
miento del agua. Esta disipación de energía produce interesantes efectos dinámicos en el
sistema Tierra-Luna que pasamos a discutir ahora.
w

Luna

18˚

Fig. 9.15. El campo de marea gira respecto de la Tierra.

Efecto de las mareas sobre la rotación terrestre y la órbita lunar

La reacción de las fuerzas que disipan la energía de las mareas genera un momento que frena la
rotación de la Tierra. Esto conduce a un aumento de la longitud del día y finalmente llevará a
que la rotación diurna del planeta se pondrá en sincronismo con la rotación del satélite. Tal cosa
ya ocurrió con la Luna, que muestra la misma cara (es decir hemisferio) a la Tierra, y también

9
Es importante en este contexto tener presente la componente horizontal del campo de marea.

268
 9. Gravitación

con los demás satélites del Sistema Solar, que presentan todos la misma cara a sus respectivos
planetas.
A medida que la rotación de la Tierra se frena disminuye su momento angular de rotación Lr,T .
Pero el Sistema Tierra-Luna debe conservar su momento angular total L ya que las fuerzas y
momentos que estamos considerando son internos. Luego la disminución de Lr,T se debe com-
pensar por un aumento del momento angular en otra parte del sistema, para que

L = Lr,T + Lo + Lr,L = cte. (9.104)

donde Lr,L es el momento angular de rotación de la Luna y Lo es el momento angular orbital de

la Luna. Si R es el radio de la órbita lunar (que para simplificar vamos a suponer circular) y T el
período, la velocidad de la Luna es vL = 2π R / T y el módulo de Lo vale

2π mL R2
Lo = (9.105)
T

Veremos en el Capítulo 10 que el momento angular de un cuerpo esférico de masa m y radio r

que gira sobre su eje con velocidad angular ω es
2π
Lr ≅ Iω = I (9.106)
T

donde I es el momento de inercia, cuyo orden de magnitud es I ≈ mr 2 . Suponiendo para simpli-

ficar los cálculos que Lr,T , Lo y Lr,L están alineados, y recordando que TL = T porque la Luna
muestra siempre la misma cara a la Tierra, la (9.106) implica

IT mL R2 I L
+ + = cte. (9.107)
TT T T

Dado que I L ≈ mL rL2 y que rL << R , podemos despreciar el último término de la (9.107) y queda

IT mL R2
+ = cte. (9.108)
TT T

Además por la III Ley de Kepler

2π
T= R3 / 2 (9.109)
GmT

Sustituyendo en (9.108) obtenemos

IT GmT R
+ mL ≅ cte. (9.110)
TT 2π

Diferenciando esta expresión resulta

δTT 1 GmT −1 / 2
IT = mL R δR (9.111)
TT2 2 2π

269
 9. Gravitación

Este resultado muestra que si el día se alarga la Luna se aleja de la Tierra (y aumenta su período
de revolución). Usando nuevamente la III Ley de Kepler en (9.111) obtenemos
IT T
δR = 2 δTT (9.112)
mL RTT2

Podemos escribir la (9.112) en una forma más útil para el cálculo:

δR  I   T  δT
= 2 T 2    T (9.113)
R  mL R   TT  TT

Ahora IT = 0.3308 mT rT2 y mL R2 = 44.28 mT rT2 . Luego IT / mL R2 ≈ 0.75 × 10 −2 y T / TT = 28 .

Por lo tanto
δR δT
≅ 0.42 T (9.114)
R TT

Vemos así que si el día se alarga en 1s ( δTT / TT ≈ 10 −5 ) la Luna se aleja de la Tierra en

δR ≈ 1.6 km . Observaciones del crecimiento de corales fósiles han mostrado que efectivamente
la duración del día ha aumentado. Hace 350 millones de años el año tenía unos 400 días en lugar
de los 365 actuales, lo que implica un alargamiento del día de un 10 % y por lo tanto un aumento
de la distancia de la Luna de un 4 % , que equivale a algo más de 15000 km.

Órbitas directas y retrógradas

El razonamiento que acabamos de exponer vale para un sistema como el de la Tierra y la Luna,
en el cual la órbita es directa, es decir los tres momentos angulares Lr,T , Lo y Lr,L están apro-
ximadamente alineados como lo indica la Fig. 9.16a. Entonces la disminución del momento an-
gular de rotación del planeta debe ser compensada por un aumento del momento angular orbital
del satélite para que se conserve el momento angular total L. La situación es diferente si el mo-
vimiento orbital del satélite es retrógrado. En ese caso (Fig. 9.16b) para conservar L la dismi-
nución del momento angular de rotación del planeta Lr,p debe ser compensada por una dismi-
nución de Lo . Por lo tanto al revés que en el caso de la Luna el satélite se acerca al planeta pu-
diendo caer en él si Lr,p es mayor que Lo . Un caso así es el de Tritón, el mayor satélite de
Neptuno, que se mueve en sentido retrógrado. El momento angular de rotación de Neptuno es
Lr,N ≈ mN rN2ω N donde

mN ≅ 17.2 mT , rN ≅ 25.000 km , ω N = 2π 16 h (9.115)

y el momento angular orbital de Tritón es Lo = 2πms R2 / Ts donde

ms ≅ 0.06 mT , R ≅ 354000 km , Ts = 145 h (9.116)

Luego Lo << Lr,N y la disipación de las mareas generadas por Tritón sobre Neptuno terminará
por agotar el momento angular de Tritón y éste se acercará más y más a Neptuno.

270
 9. Gravitación

Lr, L Lr, s

Lo Lo Lr, p
L

Lr T L

(a) (b)

Fig. 9. 16. Momento angular de un sistema planeta-satélite. (a) El sistema Tierra-Luna. (b)
Un planeta y un satélite en órbita retrógrada.

El límite de Roche
La fuerza de marea ejercida por la Luna sobre la Tierra es muy pequeña (apenas ~10–7g). No
siempre es así, ya que si los cuerpos orbitan muy cerca el uno del otro esta fuerza puede ser muy
grande. En particular, puede ser muy grande la fuerza sobre el satélite (es decir el cuerpo más
pequeño) debida al planeta. Sobre la Luna el campo de marea debido a la Tierra está en relación
de 1:105 con el campo gravitatorio de la Luna. El satélite Io orbita alrededor de Júpiter aproxi-
madamente a la misma distancia que la Luna de la Tierra, y está sometido a una fuerza de marea
mucho mayor aunque todavía pequeña, pues

gM / gIo ≈ 10 −2 (9.117)

Si un satélite orbitara mucho más cerca de su primario la fuerza de marea llegaría a ser tan in-
tensa que lo rompería en pedazos. Para ver cuando esto ocurre calculemos las fuerzas a las que
está sometido un elemento de volumen de un satélite. Sobre un elemento como el de la Fig. 9.17,
situado a una distancia r del centro, actúa la gravedad del satélite, cuyo campo es

g = − 43 π Gρ rrˆ = − 43 π Gρ r ( xxˆ + yyˆ + zzˆ ) (9.118)

pues se debe a la masa contenida en r ′ < r . Además actúa la fuerza centrífuga debida a la rota-
ción; si el satélite presenta siempre la misma cara al planeta (como ocurre siempre) ω = 2π / Tr
donde Tr = 2π ( R3 / GM )1 / 2 es el período de revolución, M es la masa del planeta y R el radio de
la órbita del satélite. El campo que produce es entonces
GM
fc = ω 2 r⊥ = ω 2 ( xxˆ + yyˆ ) = ( xxˆ + yyˆ ) (9.119)
R3

Por último actúa la fuerza de marea, cuyo campo es

GM
gm = (2 xxˆ − yyˆ − zzˆ ) (9.120)
R3

271
 9. Gravitación

El campo total es entonces g ′ = g + fc + gm .

w

dV

r
z
planeta
y
x

Fig. 9.17. Cálculo del efecto combinado de la fuerza de marea y la fuerza centrífuga sobre
un satélite.
Vemos así que sobre el eje satélite-planeta ( y = z = 0 ) el campo es
4 GM
gx′ = − πGρx + 3 3 x (9.121)
3 R

de modo que tanto la fuerza centrífuga como la de marea tienden a contrarrestar la gravedad.
Sobre el eje y el campo es
4
gy′ = − π Gρ y (9.122)
3

porque la fuerza centrífuga cancela la fuerza de marea. Por último sobre el eje z la fuerza de ma-
rea se suma a la gravedad:
4 1 GM
gz′ = − π Gρ z − z (9.123)
3 2 R3

a
planeta
x
b

Fig. 9.18. Deformación de un satélite fluido debida a la rotación y al campo de marea.

Si el satélite fuera fluido la forma de equilibrio en el campo g ′ sería un elipsoide con tres ejes
distintos: el mayor en la dirección x, el menor en la z y el intermedio en la y (Fig. 9.18). Sin em-
bargo si R disminuye mucho el equilibrio ya no es posible porque el campo de marea y el de la

272
 9. Gravitación

fuerza centrífuga crecen y a un cierto momento se llegaría a que gx′ < 0 ; entonces el satélite, si
fuera fluido, se rompería en pedazos10. La condición límite es gx′ ≈ 0 . Si ρ0 es la densidad del
planeta y R0 su radio, esto requiere
1/ 3
 3ρ 
R≤ R∗ =  0 R0 (9.124)
 ρ 

El valor crítico R* se llama límite de Roche11. En realidad nuestro resultado no es correcto, pues
R∗ ≈ R0 y para calcular el campo de marea usamos una fórmula aproximada que vale para
R∗ >> R0 . Cálculos más exactos dan
1/ 3
 Aρ 
R∗ ≈  0  R0 , A = 8 − 14 (9.125)
 ρ 

Lo dicho vale para un satélite fluido que no opone resistencia a esfuerzos de tracción. Para un
cuerpo sólido rocoso es necesario un acercamiento mayor, para que las fuerzas de marea puedan
vencer la resistencia del material. Si Y es el esfuerzo límite que puede resistir el material (valores
típicos para rocas pueden ser 108-107 dy/cm2 o incluso tan poco como 106 dy/cm2), la ruptura se
produce cuando ρ gx′ a ≅ Y donde a es el radio del satélite. Tendremos entonces un nuevo valor
crítico RY* diferente, dado por la condición

 3GM 4π 
Y = ρa 2  3 − Gρ  (9.126)
 RY* 3 

de donde obtenemos

R* Y
RY* = , F= 4 π Gρ 2 a 2
(9.127)
(1 + F )1 / 3 3

Para un dado Y, F disminuye con a, de modo que RY* aumenta y se acerca a R* . Luego si

F << 1 ⇒ RY* ≈ R* (9.128)

Esto ocurre para cuerpos de gran tamaño que cumplen

Y
a >> a* ≡ 4 πGρ 2
(9.129)
3

con ρ ≅ 2.5 g/cm 3 , Y ≈ 10 7 dy/cm 2 resulta a* ≈ 25 km . Luego un objeto de esta clase con a >
25 km se rompe cuando llega a una distancia R ≈ RY* . Uno mucho más pequeño se precipita en-
tero sobre el planeta.

10
Este es el destino de Tritón, que como está orbitando en sentido retrógrado de acerca a Neptuno.
11
El límite de Roche tiene también otro significado; a saber, que a distancias menores que el límite de Roche es
imposible que se forme un satélite por acreción de masa. Esto es lo que ocurre con los anillos de Saturno.

273
 9. Gravitación

Comentarios
En este Capítulo introdujimos la Teoría Newtoniana de la gravitación y presentamos algunas de
sus consecuencias, complementando el estudio del movimiento planetario que hicimos en el Ca-
pítulo 7. Más allá del éxito de la teoría es oportuno comentar un aspecto básico de la misma. Se
trata de que la Ley Universal de la Gravitación (9.18) implica la idea de acción a distancia, es
decir de una fuerza que se ejerce entre cuerpos separados, sin un intermediario material entre los
mismos. Este concepto es contrario a la intuición y preocupó a los científicos de la época, inclu-
yendo el mismo Newton. Casi un siglo después de Newton el gran matemático Leonhard Euler
decía: “si se viera que un carro sigue a los caballos sin estar de ningún modo vinculado a ellos y
sin ver ni cuerda ni otro dispositivo que conecte los caballos al carro, no se diría que el carro está
siendo atraído por los caballos …” y agrega: “los filósofos ingleses sostienen que atraerse mu-
tuamente es una propiedad esencial de todos los cuerpos … como si estuviesen dotados de una
suerte de sentimiento o deseo” y afirma que esta idea “repugna al intelecto” de igual modo que
las cualidades ocultas de los antiguos filósofos, según los cuales el opio hace dormir porque está
dotado de la “virtud de adormecer” y “entonces se tendría que considerar que la atracción es una
cualidad oculta” que no debería tener lugar en la Física.
De manera semejante Huygens y Leibnitz, aún reconociendo el valor de los resultados obtenidos
por Newton sobre el movimiento planetario y las mareas, criticaron el concepto de acción a dis-
tancia y lo consideraron incomprensible cuando no absurdo. En cuanto a Newton, si bien no ig-
noraba la dificultad, adoptó una actitud pragmática al afirmar que “la gravedad existe de hecho y
explica todos los movimientos de los cuerpos celestes y del mar”. Sin embargo reconocía que
sobre esta cuestión aún no se había dicho la última palabra.
Como se ve el asunto reviste un carácter filosófico y su origen proviene de que para explicar las
cosas en un cierto nivel de la realidad hace falta invocar propiedades de cosas que pertenecen a
un nivel más profundo. Como no se puede seguir indefinidamente por esta vía es necesario dete-
nerse en algún punto y admitir que las propiedades de las cosas que pertenecen al nivel en que
nos hemos detenido no tienen explicación y se deben aceptar siempre y cuando las consecuen-
cias que se derivan de ellas estén de acuerdo con la observación y los experimentos.
La introducción del potencial gravitatorio y el campo gravitatorio elimina el problema de la ac-
ción a distancia, pues implica que la presencia de todo cuerpo material se traduce en propiedades
de los puntos del espacio, de modo tal que por el hecho de ubicarse en un punto dado cualquier
otro objeto adquiere una energía potencial gravitatoria y siente una fuerza de atracción, propie-
dades ambas que pertenecen al punto donde se encuentra el objeto. Pero la eliminación del pro-
blema es sólo formal e introduce en su lugar un nuevo problema pues no se explica en virtud de
qué los puntos del espacio tienen que poseer esas propiedades.
Del mismo modo la acción a distancia no aparece en el marco de la Relatividad General pues en
esa teoría el espacio-tiempo no es un receptáculo pasivo de los eventos sino que forma parte de
la descripción de la realidad. La acción a distancia tampoco aparece en la Teoría Cuántica de
Campos en la cual (como mencionamos en la Introducción) toda interacción ocurre por medio
del intercambio de los bosones mensajeros. En todos estos casos, sin embargo, sigue siendo
cierto que hay que aceptar sin explicación las propiedades de los entes fundamentales en que se
funda la teoría.

274
 10. Dinámica del cuerpo rígido

10. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Un cuerpo rígido cuya densidad es ρ (r ′) se puede estudiar como un sistema de partículas de
masa dm = ρ ( r ′)dV cuya posición relativa no varía con el tiempo. En realidad no hay cuerpos
perfectamente rígidos ya que todos los materiales se deforman en mayor o menor medida cuando
están sometidos a esfuerzos. Pero como en muchos casos las deformaciones se pueden despre-
ciar el modelo de cuerpo rígido es muy útil. Igual que para un sistema de masas puntiformes el
centro de masa o baricentro de un cuerpo rígido se define como el punto CM cuya posición
(Fig. 10.1) está dada por

R=
∫ r ′ρ(r ′)dV = ∫ r ′ρ(r ′)dV (10.1)
∫ ρ(r ′)dV m

siendo m la masa del cuerpo. Si r es la posición del elemento ρ ( r ′)dV respecto de CM,
r ′ = R + r y de la definición (10.1) resulta ∫ rρ ( r )dV = 0 .

dm =ρ dV

r'
CM

Fig. 10.1. Centro de masa de un cuerpo rígido.

Como vimos en el Capítulo 3, el movimiento más general de un cuerpo rígido es una combina-
ción de traslación y rotación. Hay muchas maneras de describir este movimiento pero esencial-
mente todas parten de elegir un punto relacionado con el cuerpo, que puede ser parte de él o sim-
plemente estar vinculado geométricamente a él. Se describen entonces las traslaciones de ese
punto y las rotaciones del cuerpo respecto de dicho punto. La elección del punto es arbitraria y
se basa en la conveniencia.
Si el cuerpo rígido está vinculado (por ejemplo si tiene un punto fijo o un eje fijo) es natural ele-
gir el punto en forma de aprovechar esa circunstancia y simplificar el tratamiento del problema.
Si el cuerpo no está vinculado es natural tomar como referencia al centro de masa y describir las
traslaciones del centro de masa y las rotaciones respecto de él.

275
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Traslaciones del centro de masa

Lo visto en el Capítulo 8 para sistemas en general vale también para un cuerpo rígido1. La ecua-
ción del movimiento del centro de masa es entonces
˙˙ = F , F = ∑ F
mR (10.2)
e e i, e

siendo Fe la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo (Fig. 10.2). El
momento angular respecto del punto de observación debido al movimiento del centro de masa es

LCM = R × P , P = mR˙ (10.3)

y su variación está dada por

dLCM
= R × Fe = Me (10.4)
dt

donde Me es el momento respecto de O de la resultante de las fuerzas externas, considerada

como si estuviese aplicada en CM. La dinámica del centro de masa es pues equivalente a la de
un objeto puntiforme y por ese motivo de ahora en más no la vamos a considerar.

Me = R ×Fe
LCM = R ×P

Fe

CM

P
R

Fig. 10.2. Movimiento del baricentro de un cuerpo rígido.

Rotaciones de un cuerpo rígido

Respecto de la dinámica del punto, la novedad en el movimiento de un cuerpo rígido está cons-
tituida por las rotaciones y ese es el objeto de estudio de este Capítulo. Salvo expresa mención
en contrario nos referiremos a rotaciones alrededor de un eje (instantáneo) que pasa por CM. Sea
pues ω la velocidad angular respecto del centro de masa en un instante dado. Un elemento

1
No nos tenemos que preocupar por las interacciones entre los distintos elementos del cuerpo ya que esas fuerzas
no realizan un trabajo neto al no cambiar las posiciones relativas de los mismos.

276
 10. Dinámica del cuerpo rígido

dm = ρdV cuya posición respecto de CM es r tiene una velocidad de rotación vr = ω × r . Si V

es la velocidad de CM, la velocidad de dm respecto de un observador en O es

v = vr + V = ω × r + V (10.5)

Si en lugar de referir el movimiento de dm a CM lo referimos a otro punto P del cuerpo (Fig.

10.3) tenemos que v = vr ′ + vP siendo v r′ la velocidad de dm respecto de P y vP = ω × rP + V la
velocidad de P respecto de O. Luego ω × r = vr ′ + ω × rP y entonces

vr ′ = ω × ( r − rP ) = ω × r ′ (10.6)

dm

r'
r
rP
P
CM

Fig. 10.3. Rotaciones de un cuerpo rígido.

Por lo tanto la velocidad angular es la misma cualquiera sea el punto del cuerpo al cual referimos
el movimiento. Por eso se habla de velocidad angular del cuerpo. En lo que sigue trataremos
sólo rotaciones, de modo que

v = vr = ω × r (10.7)

o sea referiremos el movimiento a un punto del cuerpo que será CM, salvo aviso contrario.

Momento angular debido a la rotación de un cuerpo rígido

Además del momento angular debido al movimiento del baricentro, un cuerpo rígido posee un
momento angular debido a su movimiento de rotación2 y ésta es la variable dinámica fundamen-
tal para el tratamiento de las rotaciones. El momento angular debido a la rotación de un elemento
de masa dm = ρ ( r )dV es dL = r × dp con dp = vdm = ω × rdm . Luego dL = r × (ω × r )ρ dV .

2
Este momento angular es el Lint que introdujimos en el Capítulo 8. Aquí omitiremos el calificativo ya que no
puede haber confusión con LCM.

277
 10. Dinámica del cuerpo rígido

dm
r⊥

r||
r

CM

Fig. 10.4. Cálculo del momento angular debido a la rotación de un cuerpo rígido.
Conviene aquí poner r = r|| + r⊥ siendo r|| y r⊥ las partes de r paralela y perpendicular a ω , res-
pectivamente (Fig. 10.4). Entonces

r × (ω × r ) = r|| × (ω × r⊥ ) + r⊥ × (ω × r⊥ ) (10.8)

Para expresar mejor esta fórmula usamos la identidad vectorial A × ( B × C ) = ( A ⋅ C ) B − ( A ⋅ B)C

donde A, B, C, son tres vectores cualesquiera. Aplicando esta regla obtenemos

r × (ω × r ) = r⊥2ω − r||ω r⊥ (10.9)

y sustituyendo en la expresión de dL resulta

dL = r⊥2ωρ dV − r||ω r⊥ ρ dV (10.10)

El momento angular del cuerpo se obtiene sumando las contribuciones de todos los elementos de
masa del mismo, por lo tanto

L = ω ∫ r⊥2 ρ dV − ω ∫ r||r⊥ ρ dV (10.11)

Esta es la relación general entre L y ω para un cuerpo rígido y conviene comentarla. El mo-
mento angular es la suma de dos contribuciones: una paralela y otra perpendicular a ω . La pri-
mera contribución es

L|| = ω ∫ r⊥2 ρ dV = ωI|| (10.12)

donde hemos introducido

I|| = ∫ r⊥2 ρ dV (10.13)

La magnitud I|| depende de las características del cuerpo y de la dirección del eje de rotación y
se denomina momento de inercia respecto del eje ω ; es igual a la suma de todos los elementos de

278
 10. Dinámica del cuerpo rígido

masa, multiplicados por el cuadrado de su distancia al eje de rotación. En general I|| depende del
tiempo porque la posición del eje de rotación no tiene porqué mantenerse constante respecto del
cuerpo: la simplicidad de la fórmula (10.11) es sólo aparente. El segundo término de L es

L⊥ = −ω ∫ r||r⊥ ρ dV = ωI⊥ (10.14)

y es un vector perpendicular a ω . Su interpretación se facilita si escribimos dV = dr||dS siendo

dS un elemento de superficie en un plano perpendicular a ω y dr|| un elemento de longitud pa-
ralelo a ω (ver Fig. 10.5). Entonces

I⊥ = − ∫ r||r⊥ ρ dr||dS = − ∫ r||dr|| ∫ r⊥ ρ dS (10.15)

dr|| dS
r⊥

CM(r||)
r||
CM

Fig. 10.5. Interpretación del término L⊥ .

La masa de una rodaja del cuerpo de espesor dr|| y perpendicular a ω en r|| es dm(r|| ) = dr|| ∫ ρ dS
y la posición de su centro de masa, en el plano de la misma, es

dr|| ∫ r⊥ ρ dS
r⊥CM (r|| ) = (10.16)
dm(r|| )

Entonces

I⊥ = − ∫ r||dm(r|| )r⊥CM (r|| ) (10.17)

Luego la integral que nos ocupa es una suerte de momento del momento de la distribución de
masa: se promedian las posiciones de los centros de masa de las rodajas, con un peso proporcio-
nal a la masa de la rodaja y a la distancia r|| entre el plano de la misma y el centro de masa del
cuerpo. Claramente I⊥ depende en general del tiempo, por las mismas razones invocadas para
I|| . Las componentes de I⊥ se llaman productos de inercia respecto del eje ω.
Resumiendo lo anterior podemos escribir que para un cuerpo rígido

L = ωI|| + ω I⊥ , I|| = ∫ r⊥2 ρ dV , I⊥ = − ∫ r||r⊥ ρ dV (10.18)

279
 10. Dinámica del cuerpo rígido

En general L y ω no son paralelos (Fig. 10.6) y por eso la rotación de un cuerpo rígido es asunto
complicado. Incluso en ausencia de fuerzas externas (y por lo tanto de momento externo), la
conservación de L no significa que se conserve ω, ni en dirección ni en módulo.

wIω ωI⊥,ω

CM

Fig. 10.6. El momento angular de rotación de un cuerpo rígido.

Para calcular I|| e I⊥ conviene usar un referencial solidario al cuerpo pues así dependen del
tiempo sólo debido a la dependencia de la dirección del eje de rotación. Hay casos importantes
en que I⊥ es nulo y entonces L es paralelo a ω. Dos son evidentes:
• Si el cuerpo gira alrededor de un eje de simetría (Fig. 10.7a) el baricentro de cada rodaja está
sobre el eje, o sea r⊥CM (r|| ) = 0 , luego I⊥ = 0 y ω es paralelo a L.
• Si el cuerpo gira alrededor de un eje perpendicular a un plano de simetría (Fig. 10.7b) toda
rodaja en r|| tiene su simétrica en −r|| , luego la suma de los momentos de las respectivas dis-
tribuciones de masa es nula; por lo tanto I⊥ = 0 y ω y L son paralelos.
w w

CM(r||) CM(r||)

CM

CM CM(–r||)

(a) (b)
Fig. 10.7. L es paralelo a ω cuando: (a) el cuerpo gira alrededor de un eje de simetría, (b)
el eje de rotación es perpendicular a un plano de simetría.

280
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Ejes principales de inercia

Los casos antes mencionados no son los únicos en que L es paralelo a ω . Cualquiera sea la
forma del cuerpo y su distribución de densidad se puede mostrar que hay siempre tres ejes ξ, η,
ζ llamados ejes principales de inercia, ortogonales entre sí y que pasan por el baricentro, tales
que I⊥ = 0 si ω está en la dirección de uno de ellos. Por lo tanto si ω es paralelo al eje ξ

L = ωIξ , Iξ = ∫ (η 2 + ζ 2 )ρ dV (10.19)

si ω es paralelo al eje η

L = ωIη , Iη = ∫ (ξ 2 + ζ 2 )ρ dV (10.20)

y si ω es paralelo al eje ζ

L = ωIζ , Iζ = ∫ (ξ 2 + η 2 )ρ dV (10.21)

w w

dm =ρ dV
z z

r
ζ

CM y ξ CM y

x x
η

(a) (b)

Fig. 10.8. Ejes principales de inercia y sistema de ejes solidario al cuerpo.

Para ver como se llega a este resultado consideremos una terna x, y, z fija al cuerpo (Fig. 10.8a).
Entonces

L = ∫ r × (ω × r )ρ dV = ω ∫ r × (ωˆ × r )ρ dV = ω I L (10.22)

donde

I L = ∫ r × (ωˆ × r )ρ dV = ∫ [r 2ωˆ −( r ⋅ ω
ˆ ) r ]ρ dV (10.23)

ahora

ωx 2 2 ωy ω
[r 2ωˆ −( r ⋅ ωˆ )r ]x = (y + z ) − xy − z xz (10.24)
ω ω ω

281
 10. Dinámica del cuerpo rígido

y análogamente para las componentes y, z. Si entonces llamamos:

Iij = I ji = − ∫ xi x j ρ dV (i ≠ j ) , Iii = ∑ ∫ x 2j dV (10.25)

j ≠i

será
ωx ωy ω
( IL )x = I xx + I xy + z I xz
ω ω ω
ωx ωy ωz
( IL )y = I xy + I yy + I yz (10.26)
ω ω ω
ω ωy ω
( I L ) z = x I xz + I yz + z Izz
ω ω ω

Las Iij son constantes en el sistema x, y, z fijo al cuerpo de modo que las podemos calcular de
una vez por todas3. Las Iii son los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes x, y,
z, y las Iij ( i ≠ j ) se llaman productos de inercia. Las cantidades ω i / ω son los cosenos directo-
res del eje de rotación.
Si existe una dirección tal que L y ω son paralelas se debe cumplir que

ωx ωy ω
( IL )x = I|| , ( I L ) y = I|| , ( I L ) = z I|| (10.27)
ω ω ω

de modo que los cosenos directores de esa dirección deben satisfacer el sistema de ecuaciones
ω x ( I xx − I|| ) + ω y I xy + ω z I xz = 0
ω x I xy + ω y ( I yy − I|| ) + ω z I yz = 0 (10.28)
ω x I xz + ω y I yz + ω z ( Izz − I|| ) = 0

Aún no conocemos I|| ya que para calcularlo deberíamos conocer la dirección de ω que justa-
mente estamos buscando. Sin embargo los valores posibles de I|| quedan determinados por la
condición que el sistema de ecuaciones (10.28) tenga soluciones no triviales, esto es que se anule
el determinante de los coeficientes:

I xx − I|| I xy I xz
I xy I yy − I|| I yz = 0 (10.29)
I xz I yz Izz − I||

Desarrollando el determinante, la condición se escribe en la forma de una ecuación cúbica para

I|| . Si I|| es una raíz de dicha ecuación, hay soluciones del sistema (10.28). Se puede mostrar que
la (10.29) tiene siempre tres raíces reales. A cada una de estas raíces le corresponde una solución
del sistema (10.28) que da los cosenos directores de un eje fijo al cuerpo tal que si el cuerpo gira
alrededor de ese eje, L es paralelo a ω . En general hay entonces tres ejes ξ, η, ζ diferentes que se
puede mostrar son ortogonales entre sí y que se llaman ejes principales de inercia, tales que si el
cuerpo gira alrededor de uno de ellos, L es paralelo a ω . Los valores Iξ , Iη , Iζ correspondientes

3
Las Iij son las componentes de un tensor simétrico de rango 2, que se denomina tensor de inercia.

282
 10. Dinámica del cuerpo rígido

a los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes principales de inercia se llaman
momentos principales de inercia4.

Momento angular referido al sistema de ejes principales

Todo cuerpo tiene un sistema de ejes principales ξ, η, ζ solidario a él. Si el cuerpo gira alrededor
del eje ξ con velocidad angular ω ξ se tiene que

L = ωˆ Lξ = ω ξ Iξ ωˆ (10.30)

si gira con velocidad angular ω η alrededor de η:

L = ωˆ Lη = ω η Iηωˆ (10.31)

y si gira alrededor de ζ con velocidad angular ωζ

L = ωˆ Lζ = ωζ Iζ ωˆ (10.32)

En general, si gira con una velocidad angular ω = ω ξ ξˆ + ω η ηˆ + ωζ ζˆ tendremos que

L = ω ξ Iξ ξˆ + ω η Iη ηˆ + ωζ Iζ ζˆ (10.33)

que podemos escribir en la forma

L = ω IL (10.34)

donde
ωξ ωη ωζ ˆ
IL = Iξ ξˆ + Iη ηˆ + I ζ (10.35)
ω ω ω ζ

Comparando esta expresión con la (10.26) donde se dan las componentes de I L en el sistema x,
y, z, vemos que en el sistema de ejes principales se anulan los productos de inercia; por otra
parte si los productos de inercia se anulan los I|| soluciones de la (10.29) son precisamente los
momentos de inercia respecto de los ejes, como debe ser. Además tenemos

ω ξ2 ω η2 ωζ2
I|| = 2 Iξ + 2 Iη + 2 Iζ (10.36)
ω ω ω

I⊥ = I L − ωˆ I|| (10.37)

con

ω ξ  ω ξ2  ω η2 ωζ2 
( I⊥ )ξ = 1 − 2  Iξ − 2 Iη − 2 Iζ  , etc. (10.38)
ω  ω  ω ω 

4
Los momentos principales de inercia son los autovalores de la matriz ( Iij ).

283
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Notar que al referirnos a los ejes principales se gana claridad porque los productos de inercia son
nulos y entonces vale la (10.33). Además Iξ , Iη , Iζ son constantes, independientes del tiempo, y
se pueden calcular de una vez para siempre. Sin embargo la orientación de los ejes principales
depende del tiempo y su variación describe las rotaciones del cuerpo.

Momentos principales de inercia de cuerpos de forma simple y densidad uniforme

Para una esfera (Fig. 10.9a) cualquier terna ortogonal ξ, η, ζ es principal y se tiene que

Iξ = Iη = Iζ = I = 25 mR2 (10.39)

Para un cubo (Fig. 10.9b) cualquier terna ortogonal es principal y

Iξ = Iη = Iζ = I = 16 mL2 (10.40)

El eje ζ de un cilindro de radio R y longitud L (Fig. 10.9c) es eje principal y cualquier par de ejes
ξ, η ortogonales a él que pasan por el centro es principal; los correspondientes momentos de
inercia son

 L2 R2 
Iξ = Iη = m +  , Iζ = 2 mR
1 2 (10.41)
 12 4

ζ
R

R
M L M L M

(a) (b) (c)

Fig. 10.9. Ejes principales de cuerpos homogéneos de forma simple: (a) esfera, (b) cubo,
(c) cilindro.

Teorema de Steiner
Si un cuerpo gira alrededor de un eje que no pasa por el baricentro conviene referir el movi-
miento a ese eje. Sea Q el pie de la perpendicular desde CM hasta el eje, y R la posición de CM
referida a Q. Entonces para un punto P cualquiera rQ = R + r y el momento angular respecto de
Q de un elemento de masa ubicado en P es

dLQ = rQ × (ω × rQ )ρ dV (10.42)

284
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Q eje

rQ
R
P
r
CM

Fig. 10.10. Momento angular y momento de inercia respecto de un eje que no pasa por el
baricentro.
Veamos la relación entre LQ y el momento angular LC respecto de C. Claramente

LQ = ∫ R × (ω × R)ρ dV + ∫ R × (ω × r )ρ dV + ∫ r × (ω × R) ρ dV + ∫ r × (ω × r ) ρ dV (10.43)

ahora:

∫ R × (ω × R)ρ dV = mR2ω
∫ R × (ω × r )ρ dV = R × (ω × ∫ rρ dV ) = 0
∫ r × (ω × R)ρ dV = ( ∫ rρ dV ) × (ω × R) = 0
(10.44)

∫ r × (ω × r )ρ dV = LC
y entonces LQ = MR2ω + LC . Pero LC = ωI|| + L⊥ donde L⊥ ≠ 0 si ω no está dirigido según
uno de los ejes principales. Entonces

LQ = ω( I|| + mR2 ) + L⊥ (10.45)

que podemos escribir en la forma

LQ = ω IQ|| + L⊥ (10.46)

con

IQ|| = I|| + MR2 (10.47)

Este resultado es el Teorema de Steiner, y permite calcular el momento de inercia alrededor de

un eje cualquiera en términos del momento de inercia alrededor de un eje paralelo al dado y que
pasa por el centro de masa, y de la distancia entre el eje y CM.

285
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido con un eje fijo

Vimos en el Capítulo 8 que en general para un sistema de puntos materiales se cumple que
dL
= ∑ Mi,e , Mi,e = Ri × Fi,e (10.48)
dt

donde L es el momento angular respecto del punto O a partir del cual se toman los momentos. Si
el cuerpo está obligado a girar alrededor de un eje fijo Q la dirección de ω es fija y coincide con
el eje (Fig. 10.10). Tomando la proyección sobre el eje de la ecuación (10.48) tenemos que
dLQ|| dω
dt
= IQ||
dt
= (∑ Mi,e )|| = Me,|| (10.49)

o sea, usando la (10.47)

dω
IQ|| = Me,|| , IQ|| = I|| + MR2 (10.50)
dt

Esta ecuación es suficiente para determinar ω. Conocido ω las demás ecuaciones permiten de-
terminar las reacciones de los vínculos (cojinetes) debidas a que el cuerpo está obligado a girar
manteniendo el eje fijo. No nos ocuparemos de este problema aunque es de gran importancia
práctica. Si el eje no pasa por el centro de masa y/o si no es un eje principal de inercia las reac-
ciones pueden ser muy grandes y si la velocidad angular es elevada pueden superar la resistencia
de los materiales5.

Energía cinética de rotación

Conviene tener a mano expresiones de la energía cinética de un cuerpo rígido en términos de la
velocidad angular, el momento angular y los momentos de inercia. Si u es la velocidad de trasla-
ción de un punto del cuerpo, la velocidad de otro punto cualquiera cuya posición es r referida al
primero es v = u + vr donde vr = ω × r . Entonces v 2 = u 2 + vr2 + 2u ⋅ vr y por lo tanto

T = 12 u 2 ∫ ρ dV + 1
2 ∫ vr2 ρ dV + u ⋅ ∫ vr ρ dV = 12 mu2 + Tr + Tr − t (10.51)

Aquí mu 2 / 2 es la energía cinética del movimiento de traslación,

Tr = 1
2 ∫ vr2 ρ dV (10.52)

es la energía cinética del movimiento de rotación y

Tr − t = u ⋅ ∫ vr ρ dV (10.53)

es la energía cinética rototraslatoria. Si las rotaciones están referidas al centro de masa Tr − t = 0

porque ∫ vr ρ dV = 0 . Luego

T = 12 mu 2 + Tr (10.54)

5
Este es el motivo por el cual es importante centrar y balancear las partes de un dispositivo que giran alrededor de
un eje como ruedas, poleas, etc.

286
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Veamos como escribir la energía cinética de rotación. De vr2 = (ω × r ) ⋅ (ω × r ) = ω 2 r⊥2 resulta

Tr = 12 I||ω 2 (10.55)

Recordando que L = ωI|| + L⊥ vemos que ω ⋅ L = ω 2 I|| , luego

Tr = 12 ω ⋅ L (10.56)

Como L = ω ξ Iξ ξˆ + ω η Iη ηˆ + ωζ Iζ ζˆ resulta

Tr = 12 (ω ξ2 Iξ + ω η2 Iη + ωζ2 Iζ ) (10.57)

Más adelante esta fórmula nos será útil.

Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido

La ecuación del movimiento que describe las rotaciones del cuerpo rígido es
dL
=M (10.58)
dt

donde M es el momento de las fuerzas externas. Pese a su sencillez formal esta ecuación es muy
complicada debido a la relación entre L y ω que se ha venido discutiendo. Se puede escribir la
(10.58) en forma útil refiriéndonos a los ejes principales (solidarios al cuerpo) que forman como
sabemos un sistema no inercial. Si ξ, η, ζ (Fig. 10.11) son los ejes principales

L = Lξ ξˆ + Lη ηˆ + Lζ ζˆ (10.59)

Aquí Lξ = ω ξ Iξ , Lη = ω η Iη , Lζ = ωζ Iζ donde Iξ , Iη , Iζ son los momentos principales de iner-

cia dados por

Ii = ∫ (r 2 − ri2 )ρ dV , i = ξ , η, ζ (10.60)

Al escribir la derivada temporal de L debemos tener en cuenta que el sistema ξ, η, ζ gira solida-
rio al cuerpo con velocidad angular ω y entonces los versores ξˆ, ηˆ, ζˆ son funciones del tiempo.
Por otra parte la (10.58) vale en un referencial inercial fijo en el espacio. En ese referencial el
cuerpo gira con velocidad angular ω y la terna ξ, η , ζ lo acompaña. En un intervalo dt el ex-
tremo del versor ξ̂ξ se desplaza en dξˆ = ω × ξˆ dt , luego

dξˆ
= ω × ξˆ (10.61)
dt

y análogamente

dηˆ dζˆ
= ω × ηˆ , = ω × ζˆ (10.62)
dt dt

287
 10. Dinámica del cuerpo rígido

L w

ξ CM

Fig. 10.11. Cuerpo rígido en rotación.

Aplicando estos resultados podemos escribir

dL dLξ ˆ dLη ˆ dLζ ˆ dξˆ dηˆ dζˆ

= ξ+ η+ ζ + Lξ + Lη + Lζ (10.63)
dt dt dt dt dt dt dt

Los primeros tres sumandos son la derivada temporal de L calculada en el referencial fijo al
cuerpo (donde ξˆ , ηˆ, ζˆ no varían). Escribimos pues

 dL  ≡ dLξ ξˆ + dLη ηˆ + dLζ ζˆ (10.64)

 dt  c dt dt dt

donde el subscripto c indica que la derivada se toma en el referencial del cuerpo. En cuanto a los
tres restantes términos

dξˆ dηˆ dζˆ

Lξ + Lη + Lζ = Lξ ω × ξˆ + Lηω × ηˆ + Lζ ω × ζˆ = ω × L (10.65)
dt dt dt

En consecuencia obtenemos
dL  dL 
=  +ω×L
dL
≡ (10.66)
dt  
dt e  dt  c

Donde el subscripto e indica que la derivada se toma en el referencial inercial fijo al espacio.
Podemos entonces escribir la ecuación de movimiento (10.58) en la forma

 dL  + ω × L = M (10.67)
 dt  c

Examinemos el primer término del miembro de la izquierda. La componente ξ de ese término es

dLξ d dω ξ dIξ
= (ω ξ Iξ ) = Iξ + ωξ (10.68)
dt dt dt dt

288
 10. Dinámica del cuerpo rígido

y análogamente las restantes componentes. Ahora bien, si el cuerpo es rígido, es decir no cambia
de forma con el tiempo y la distribución de masas en su interior no se modifica, dIξ / dt = 0 . En
este caso

 dL  = I dω ξ ξˆ + I dω η ηˆ + I dωζ ζˆ (10.69)
 dt  c ξ dt η ζ
dt dt

Si el cuerpo puede cambiar de forma, por ejemplo si tiene partes que se articulan entre sí, o si es
flexible, podemos igualmente aplicar la (10.67) pero tenemos que admitir que tanto la magnitud
de los momentos principales como la dirección de los ejes principales respecto del cuerpo (es
decir, la parte del cuerpo a que nos referimos) pueden variar con el tiempo. En este caso para
tomar en cuenta los cambios de forma del cuerpo hay que introducir en las ecuaciones términos
adicionales de la forma

 dIξ   dIη   dIζ 

ωξ   + ω η   + ω ζ  (10.70)
 dt  c  dt  c  dt  c

 dξˆ   dηˆ   dζˆ 

ω ξ Iξ   + ω η Iη   + ωζ Iζ   (10.71)
 dt  c  dt  c  dt  c

Esta es la manera de proceder si queremos estudiar las volteretas de un acróbata o los movi-
mientos de un gato cuando cae (el gato se da vuelta en el aire y cae derecho sobre sus cuatro
patas cuando se lo suelta, pese a que su momento angular es nulo y estando en el aire no hay
momentos externos que lo hagan girar). En este caso las ecuaciones del movimiento son del tipo

dω ξ dIξ  diˆ 
Iξ + ωξ + ∑ i i  dt  + (ω × L)ξ = 0
ω I (10.72)
dt dt i = ξ ,η,ζ   c ,ξ

para la componente ξ, y análogamente para las otras componentes. Si L se conserva y si ini-

cialmente L = 0, estas ecuaciones se reducen a

dω ξ dIξ  diˆ 
Iξ + ωξ + ∑ ω i Ii   = 0 (10.73)
dt dt i = ξ ,η,ζ  dt  c,ξ

para la componente ξ, y análogamente para las otras. No trataremos este tipo de problemas, pero
debe quedar claro que la conservación del momento angular, incluso cuando éste es nulo, no
impide que ω y la orientación del cuerpo en el espacio varíen con el tiempo si hay cambios de la
distribución de masas.
Volviendo al cuerpo rígido, la ecuación (10.67) se puede escribir en términos de las compo-
nentes. Para la componente ξ tenemos
dLξ
+ (ω × L)ξ = Mξ (10.74)
dt

289
 10. Dinámica del cuerpo rígido

pero
dLξ dω ξ
= Iξ , (ω × L)ξ = Lζ ω η − Lηωζ = ω ηωζ ( Iζ − Iη ) (10.75)
dt dt

y análogamente para las demás componentes. Resultan entonces las siguientes ecuaciones:
dω ξ
Iξ = ( Iη − Iζ )ωζ ω η + Mξ
dt
dω η
Iη = ( Iζ − Iξ )ωζ ω ξ + Mη (10.76)
dt
dωζ
Iζ = ( Iξ − Iη )ω ξω η + Mζ
dt

Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de Euler y sirven para estudiar las rotaciones de cuerpos
rígidos. Se debe observar que las ecuaciones de Euler no son lineales, lo que implica que su re-
solución no es en general un asunto trivial.

Los ángulos de Euler

La solución de las ecuaciones de Euler describe las rotaciones tal como se observan desde el
referencial ξ, η, ζ que gira junto con el cuerpo y nos dice como varía con el tiempo la velocidad
angular ω , a partir de la cual se puede calcular el momento angular por medio de la (10.33). Sin
embargo se debe notar que para resolver las (10.76) es preciso conocer las componentes de M en
el referencial ξ, η , ζ . Aquí surge una dificultad ya que muchas veces esas componentes no se
conocen de antemano pues el dato del problema son las componentes de M en el referencial x, y,
z fijo en el espacio (o en otro referencial que no es el del cuerpo) y para calcular Mξ , Mη , Mζ es
necesario saber como se está moviendo el cuerpo que es justamente lo que queremos averiguar.
Asimismo, muchas veces nos interesa describir el movimiento desde el referencial x, y, z fijo al
espacio, por ejemplo si queremos estudiar el movimiento de una peonza o de una pelota de ru-
gby que ha sido arrojada por un jugador. En ambos casos la solución del problema requiere co-
nocer la relación entre los referenciales x, y, z y ξ , η , ζ. Esta relación de puede obtener em-
pleando los ángulos de Euler, que vamos a introducir ahora.
En la Fig. 10.12a se muestran los referenciales x, y, z y ξ, η, ζ y el lector puede observar que se
puede pasar del referencial del espacio al del cuerpo efectuando las tres rotaciones que describi-
remos a continuación. Es importante el orden en que se hacen dichas rotaciones.
• Primero se efectúa una rotación Rψ por un ángulo ψ alrededor del eje z que lleva desde el
sistema x, y, z al sistema x ′ , y ′ , z ′ (Fig. 10.12b). Claramente

 x′   x  cosψ sen ψ 0
 y ′  = Rψ  y  , Rψ =  − sen ψ cosψ 0 (10.77)
     
 z′   z  0 0 1

• A continuación se lleva a cabo una rotación Rθ por un ángulo θ alrededor del eje x ′ que
lleva desde el sistema x ′ , y ′ , z ′ al sistema x ′′ , y ′′ , z ′′ (Fig. 10.12c). Aquí

290
 10. Dinámica del cuerpo rígido

 x ′′   x′  1 0 0 
 y ′′  = Rθ  y ′  , Rθ =  0 cosθ sen θ  (10.78)
     
 z ′′   z′   0 − sen θ cosθ 

• Por último se realiza una rotación Rϕ por un ángulo ϕ alrededor del eje z ′′ que lleva desde
el sistema x ′′ , y ′′ , z ′′ al sistema ξ, η, ζ (Fig. 10.12d). Esta rotación es

ξ  x ′′   cos ϕ sen ϕ 0

 η  = R  y ′′  , Rϕ =  − sen ϕ cos ϕ 0 (10.79)
ϕ
     
ζ   z ′′   0 0 1

z z
ζ
θ
Rψ Rψ
η
Rϕ
y'
y y

Rθ
x ψ ϕ x ψ
ξ x'

(a) (b)

z
ζ ζ
θ
η
y'' Rϕ ϕ y''
θ y'
y

Rθ

x'' = x' x'' ϕ ξ

(c) (d)

Fig. 10.12. Los ángulos de Euler.

El conjunto de estas tres rotaciones es equivalente a una única rotación Rϕ ,θ ,ψ tal que

ξ  x
η = R  y , Rϕ ,θ ,ψ = Rϕ Rθ Rψ (10.80)
ϕ ,θ ,ψ
   
ζ   z

291
 10. Dinámica del cuerpo rígido

donde el producto de las tres matrices Rψ , Rθ , Rϕ se tiene que efectuar de derecha a izquierda,
es decir se calcula primero el producto Rθ Rψ y luego se multiplica el resultado por Rϕ . De esta
forma obtenemos

 cos ϕ cosψ − sen ϕ cosθ sen ψ cos ϕ sen ψ + sen ϕ cosθ cosψ sen ϕ sen θ 
 
Rϕ ,θ ,ψ =  − sen ϕ cosψ − cos ϕ cosθ sen ψ − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cosθ cosψ cos ϕ sen θ  (10.81)
 
 sen θ sen ψ − sen θ cosψ cosθ 

La (10.80) junto con la (10.81) nos dan la transformación que nos permite pasar del referencial
x, y, z al referencial ξ, η, ζ. La transformación inversa es

 x ξ
 y  = Rϕ−,1θ ,ψ  η  , Rϕ−,1θ ,ψ = RϕT,θ ,ψ (10.82)
    ψ
 z ζ 

donde RϕT,θ ,ψ es la matriz transpuesta de Rϕ ,θ ,ψ y está dada por

 cos ϕ cosψ − sen ϕ cosθ sen ψ − sen ϕ cosψ − cos ϕ cosθ sen ψ sen θ sen ψ 
RϕT,θ ,ψ =  cos ϕ sen ψ + sen ϕ cosθ cosψ − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cosθ cosψ − sen θ cosψ  (10.83)
 
 sen ϕ sen θ cos ϕ sen θ cosθ 

La transformación (10.80) y su inversa (10.82) nos dan la relación buscada entre los referencia-
les del cuerpo y del espacio y los ángulos ψ, θ, ϕ que describen esas transformaciones se llaman
ángulos de Euler. El eje x ′ que coincide con el eje x ′′ y que es la intersección de los planos
z = 0 y ζ = 0 se llama línea de los nodos.
Si M x , M y , Mz son las componentes del momento en el referencial del espacio tenemos que

 Mξ   Mx 
M =R  
 η ϕ ,θ ,ψ M y (10.84)
M   
 ζ  Mz 

luego
Mξ = M x (cos ϕ cosψ − sen ϕ cosθ sen ψ ) + M y (cos ϕ sen ψ + sen ϕ cosθ cosψ )
+ Mz sen ϕ sen θ
Mη = − M x (sen ϕ cosψ + cos ϕ cosθ sen ψ ) + M y ( − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cosθ cosψ )
+ Mz cos ϕ sen θ (10.85)
Mζ = M x sen θ sen ψ − M y sen θ cosψ + Mz cosθ

Vemos así que si M ≠ 0 la solución de las ecuaciones de Euler (10.76) requiere conocer como
varían con el tiempo los ángulos de Euler a medida que el cuerpo gira. Del mismo modo si que-
remos saber como se ve desde el espacio el movimiento del cuerpo, tanto si M = 0 como si
M ≠ 0, necesitamos conocer como varían ψ , θ y ϕ . Por lo tanto en uno u otro caso hace falta
complementar las ecuaciones de Euler con tres ecuaciones más que nos den dψ / dt , dθ / dt y
dϕ / dt .

292
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Para obtener estas ecuaciones observemos que una rotación infinitesimal ωdt se puede imaginar
que consiste de tres rotaciones infinitesimales ωψ dt , ωθ dt , ωϕ dt alrededor de los ejes z,
x ′ = x ′′ , ζ, respectivamente, de resultas de las cuales la variación de los ángulos de Euler es

dψ = ψ˙dt = ωψ dt , dθ = θ˙dt = ωθ dt , dϕ = ϕ˙ dt = ωϕ dt (10.86)

y por lo tanto ωdt = ωψ dt + ωθ dt + ωθ dt . Por consiguiente podemos escribir

ω = ωψ + ωθ + ωϕ = ψ˙zˆ + θ˙nˆ + ϕ˙ ζˆ (10.87)

Notar que los ejes de las tres rotaciones dψ , dθ , dϕ no pertenecen al mismo referencial pues
ωψ es una velocidad angular alrededor del eje espacial z, ωθ es una velocidad angular alrededor
del eje de los nodos ( x ′ = x ′′ ) y ωϕ corresponde a una rotación alrededor del eje ζ del cuerpo.
Sin embargo las transformaciones (10.77)-(10.81) nos permiten obtener las componentes de esos
vectores en cualquier sistema de ejes que se desee. Tomaremos las componentes en el sistema ξ,
η, ζ, que es el que se emplea en las ecuaciones de Euler.
Puesto que ωψ es paralelo al eje z sus componentes se obtienen aplicando la rotación Rϕ ,θ ,ψ de
modo que

(ωψ )ξ = ψ˙ sen ϕ sen θ , (ωψ )η = ψ˙ cosϕ sen θ , (ωψ )ζ = ψ˙ cos θ (10.88)

La dirección de ωθ es la línea de los nodos, que coincide con los ejes x ′ = x ′′ , de modo que sus
componentes se obtienen aplicando Rϕ :

(ωθ )ξ = θ˙ cos ϕ , ( ωθ ) η = −θ˙ sen ϕ , ( ωθ )ζ = 0 (10.89)

Para ωϕ no hace falta ninguna transformación porque corresponde a una rotación alrededor del
eje ζ. Sumando las componentes obtenemos entonces

ω ξ = ψ˙ sen ϕ sen θ + θ˙ cos ϕ

ω η = ψ˙ cosϕ sen θ − θ˙ senϕ (10.90)
ωζ = ψ˙ cos θ + ϕ˙

De estas ecuaciones podemos despejar

ψ˙ = ( ω ξ sen ϕ + ω η cos ϕ) /sen θ
θ˙ = ω ξ cos ϕ − ω η sen ϕ (10.91)
ϕ˙ = ωζ − (ω ξ sen ϕ + ω η cos ϕ )cot θ

Las fórmulas (10.90) y (10.91) son las relaciones que nos hacen falta.
En resumidas cuentas para conocer el movimiento de un cuerpo rígido tal como se ve desde el
espacio y/o para calcular como se mueve cuando está sometido a un momento es preciso resol-
ver un sistema de seis ecuaciones acopladas: las tres ecuaciones de Euler (10.76) con Mξ , Mη ,
Mζ dados por las (10.85), más las ecuaciones (10.91) que nos permiten calcular la evolución de
los ángulos de Euler.

293
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Rotaciones libres de un cuerpo rígido simétrico

Se habla de rotaciones libres si no hay momentos que actúan sobre el cuerpo. La ecuación del
movimiento es entonces

 dL  = 0 (10.92)
 dt  e

Luego se conserva el momento angular. Pero como se ve poniendo M = 0 en las ecuaciones de

Euler, la conservación de L no implica que ω sea constante y el movimiento puede ser compli-
cado. El único caso sencillo se da si Iξ = Iη = Iζ = I (como ocurre para la esfera y el cubo). En
este caso L = Iω y L = cte. implica ω = cte. Esto se ve también de las ecuaciones de Euler,
pues se anulan todos los segundos miembros. El movimiento es una rotación con ω constante
alrededor de un eje fijo en el espacio y también respecto del cuerpo.

La precesión de Euler
Si el cuerpo tiene un eje de simetría los dos momentos principales correspondientes a los ejes
perpendiculares al de simetría son iguales. Para fijar ideas sea ζ el eje de simetría. Entonces

Iξ = Iη ≡ I⊥ ≠ Iζ (10.93)

Este es el caso de la Tierra, que en buena aproximación es un elipsoide achatado cuyo eje de
simetría ζ define el polo geométrico. La magnitud del achatamiento está dada por
Iζ − I⊥ 1
≅ (10.94)
I⊥ 306

El eje de rotación de la Tierra define el polo celeste y no coincide exactamente con el eje de si-
metría (Fig. 10.13). La diferencia entre el polo geométrico y el polo celeste es de α ≅ 1 / 8′′ en
término medio y equivale a una distancia de 4 m sobre la superficie.

polo geométrico
polo celeste
ζ w

CM

Fig. 10.13. Polo geométrico y polo celeste. Para mayor claridad exageramos el achata-
miento y el ángulo entre ω y el eje de simetría ζ.

294
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Las ecuaciones de Euler son

dω ξ
I⊥ = ( I⊥ − Iζ )ω ηωζ
dt
dω η
I⊥ = ( Iζ − I⊥ )ωζ ω ξ (10.95)
dt
dωζ
Iζ =0
dt

donde se debe recordar que las derivadas temporales son respecto del cuerpo. Consideremos la
parte de ω ortogonal al eje ζ. Claramente

ω⊥ = ω ξ ξˆ + ω η ηˆ , ζˆ × ω⊥ = ω ξ ηˆ − ω η ξˆ (10.96)

Usando la primera y la segunda de las (10.95) resulta

dω⊥ Iζ − I⊥
= ωζ ζˆ × ω⊥ (10.97)
dt I⊥

Tenemos que resolver esta ecuación junto a la tercera ecuación de Euler:

dωζ
Iζ =0 (10.98)
dt

que implica ωζ = cte. de modo que la proyección de ω sobre el eje de simetría se conserva. La
(10.97) dice entonces que ω⊥ gira alrededor del eje de simetría sin cambiar su módulo. Luego ω
describe un cono alrededor del eje ζ y el polo celeste se mueve en círculo alrededor del polo
geométrico (Fig. 10.14) con una velocidad angular constante Ω dada por
Iζ − I⊥
Ω= ωζ (10.99)
I⊥

Este movimiento se llama precesión libre o precesión de Euler. De la (10.94) resulta

Ω ≈ ωζ / 306 . Como ω ⊥ << ωζ , con buena aproximación 2π / ωζ ≅ 2π / ω = 1 día y el período
de la precesión de Euler es de 306 días.
El movimiento real del polo sobre la superficie de la Tierra es irregular y el período medio di-
fiere del calculado. La Fig. 10.15 muestra el movimiento observado, que recibe el nombre de
precesión de Chandler y cuyo período medio es de unos 433 días (período de Chandler). Los
motivos de la discrepancia son varios:
• Las fluctuaciones de la posición del polo modifican ligeramente el efecto centrífugo de la
rotación, produciendo deformaciones que cambian los momentos de inercia de la Tierra. Esta
es la causa principal de la diferencia entre el período de Chandler y el período Euleriano.
• Los movimientos de masa a lo largo de meridianos cambian la posición del eje de rotación y
los movimientos a lo largo de paralelos modifican la velocidad angular. Los principales mo-
vimientos de este tipo son procesos meteorológicos cíclicos como migraciones de masas de
aire (desplazamiento de anticiclones), acumulación y fusión de masas de hielo, etc.

295
 10. Dinámica del cuerpo rígido

• Los transportes esporádicos de masa debidos a deslizamientos de tierra, sismos, etc. pueden
producir irregularidades en las fluctuaciones polares.

polo geométrico
ζ
Ω
w⊥
w

CM

Fig. 10.14. La precesión de Euler vista desde la Tierra.

0˚

diciembre 2000 enero 1996

270˚ O 90˚ E

180˚

Fig. 10.15. Movimiento del polo sobre la superficie de la Tierra. La distancia entre marcas
es de 10 m.

La construcción de Poinsot
Hay una construcción geométrica que permite encontrar la relación entre L y ω para las rotacio-
nes libres de un cuerpo rígido. La conservación de la energía cinética de rotación nos dice que

Tr = 12 ω ⋅ L = 12 (ω ξ2 Iξ + ω η2 Iη + ωζ2 Iζ ) = cte. (10.100)

La (10.100) describe un elipsoide cuyos semiejes son proporcionales a Iξ−1 / 2 , Iη−1 / 2 , Iζ−1 / 2 y se
llama elipsoide de inercia. Consideremos ahora el vector ρ en la dirección de ω dado por

296
 10. Dinámica del cuerpo rígido

ρ = ω / Tr (10.101)

y construyamos la función

F = 12 ( ρξ2 Iξ + ρη2 Iη + ρζ2 Iζ ) (10.102)

Claramente

FTr = 12 (ω ξ2 Iξ + ω η2 Iη + ωζ2 Iζ ) (10.103)

lo que implica que las superficies F = cte. son elipsoides, en particular la superficie F = 1 es el
elipsoide (10.100). A medida que el cuerpo gira el vector ρ se mueve manteniendo su extremo Q
sobre la superficie del elipsoide de inercia (Fig. 10.16).

elipsoide de inercia

poloide
erpoloide

ρ
plano invariable

Fig. 10.16. La construcción de Poinsot.

Ahora bien, la dirección normal al plano tangente al elipsoide en el punto ρξ , ρη , ρζ es
∂T ˆ ∂T ˆ ∂T ˆ
N= ξ+ η+ ζ (10.104)
∂ω ξ ∂ω η ∂ωζ

Pero
∂T ∂T ∂T
= Lξ , = Lη , = Lζ (10.105)
∂ω ξ ∂ω η ∂ωζ

Luego N = L y el plano tangente al elipsoide en Q es ortogonal a L. Por otra parte

ρ ⋅ L ω ⋅ L 2 Tr
= = = cte. (10.106)
L L Tr L

297
 10. Dinámica del cuerpo rígido

de modo que el plano tangente está a una distancia fija del centro del elipsoide, motivo por el
cual se denomina plano invariable. Podemos imaginar la rotación libre del cuerpo como un mo-
vimiento tal que el elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariable manteniendo
constante la distancia entre su centro y el plano. El elipsoide rueda sin deslizar porque su punto
de contacto con el plano está definido por ρ , que es paralelo al eje instantáneo de rotación y por
lo tanto los puntos en la dirección de ρ están (instantáneamente) en reposo. La curva que traza el
punto de contacto sobre el elipsoide se llama poloide y la correspondiente curva sobre el plano
invariable se denomina erpoloide. Para un rotor simétrico ( Iξ = Iη ) el elipsoide de inercia es un
elipsoide de revolución alrededor del eje de simetría ζ. De resultas de ello tanto la poloide como
la erpoloide son circunferencias. Un observador fijo al cuerpo ve que el vector ω se mueve des-
cribiendo un cono, llamado cono del cuerpo, cuya intersección con el elipsoide de inercia es la
poloide. Por otra parte un observador fijo en el espacio ve que ω se mueve describiendo un cono
espacial cuya intersección con el plano invariable es la erpoloide. Por lo tanto la rotación libre
de un cuerpo rígido simétrico se describe a veces como un rodar del cono del cuerpo sobre el
cono espacial. Si I⊥ > Iζ el elipsoide de inercia es alargado y el cono del cuerpo está fuera del
cono espacial. Cuando I⊥ < Iζ el elipsoide de inercia es achatado y el cono del cuerpo rueda
dentro del cono espacial. En ambos casos la dirección de ω efectúa un movimiento de precesión
alrededor del eje de simetría. Para un rotor asimétrico la construcción de Poinsot permite descri-
bir el movimiento de rotación libre del cuerpo. La orientación del plano invariable y la distancia
desde el centro del elipsoide de inercia al plano están determinadas por L y Tr , que son cons-
tantes del movimiento y por lo tanto se obtienen de las condiciones iniciales del problema. Para
un cuerpo asimétrico la poloide y la erpoloide pueden ser complicadas6.
La construcción de Poinsot permite encontrar como se mueve ω pero no nos aclara como se
mueve L visto desde el referencial del cuerpo. Para eso existe otra construcción geométrica que
permite describir el movimiento de L en el referencial ξ, η , ζ. Se basa en escribir la expresión
(10.100) de Tr en la forma equivalente

L2ξ L2η Lζ2

1= + + , a j = 2Tr I j (10.107)
aξ2 aη2 aζ2

Puesto que Tr = cte. la (10.107) define un elipsoide fijo al cuerpo denominado elipsoide de Binet
(diferente del elipsoide de inercia), cuyos semiejes son aξ , aη , aζ . Por otra parte la conserva-
ción de L implica que su extremo está sobre la superficie de la esfera de radio L dada por

L2ξ L2η Lζ2

1= + + (10.108)
L2 L2 L2

Dados L y Tr , la trayectoria seguida por L en el referencial del cuerpo está dada por la intersec-
ción del elipsoide de Poinsot con la esfera (10.108). Comparando (10.107) con (10.108) vemos
que si a j es el semieje mayor se tiene que a j > L y si ak es el semieje menor ak < L . Por lo
tanto la esfera interseca siempre al elipsoide de Binet. Por medio de esta construcción geomé-
trica se puede decir algo acerca de las rotaciones libres de un cuerpo asimétrico.

6
Es curioso que la erpoloide muestra siempre su concavidad hacia el origen, cosa que contradice el nombre de esta
curva, que significa “serpentiforme”.

298
 10. Dinámica del cuerpo rígido

La precesión de Euler vista desde el espacio

Nuestra descripción de la precesión de Euler nos dice como se observa la rotación vista desde la
Tierra. Para saber como se observa desde el espacio7 recordamos que L está fijo en el espacio
pues es constante del movimiento. Si conocemos como se mueve L respecto del cuerpo podre-
mos deducir como se ve desde el espacio el movimiento del cuerpo haciendo un transformación
que deja inmóvil a L. Para encontrar la dirección de L respecto del cuerpo podemos usar la
construcción de Poinsot. Para un elipsoide simétrico, como el caso que nos ocupa, L, ω y ζ están
en el mismo plano (Fig. 10.17) y se tiene que

L = ω⊥ I⊥ + ωζ Iζ ζˆ = L⊥ + Lζ ζˆ (10.109)

y
L⊥ ω ⊥ I⊥
= (10.110)
Lζ ωζ Iζ

ζ ζ plano
plano tangente
tangente
1 L 1 w
Iζ
w Iζ
L

1 1
I⊥ I⊥

(a) (b)

Fig. 10.17. La construcción de Poinsot para un rotor simétrico: (a) elipsoide achatado, (b)
elipsoide alargado.
Si Iζ > I⊥ (elipsoide achatado, como la Tierra), L está entre ω y ζ , como en la Fig. 10.17a. Si Iζ <
I⊥ (elipsoide alargado, tipo pelota de rugby), ω está entre L y ζ (Fig. 10.17b).
Lo dicho vale en todo instante de tiempo. Como ω gira (visto desde el cuerpo) con velocidad
angular Ω alrededor de ζ describiendo un cono, también L, visto desde el cuerpo, describe un
cono alrededor de ζ (Fig. 10.18a). Las aberturas de los conos son
ω⊥ I⊥ ω ⊥ I⊥
tan αω = , tan α L = = tan αω (10.111)
ωζ Iζ ωζ Iζ

7
Este problema es equivalente al de determinar como es el movimiento de rotación de una pelota de rugby visto
desde el estadio.

299
 10. Dinámica del cuerpo rígido

La velocidad angular es la misma e igual a

Iζ − I ⊥
Ω = ωζ (10.112)
I⊥

En el caso de la Tierra dado que αω , α L << 1 se tiene que αω ≅ ω ⊥ / ωζ , α L ≅ αω I⊥ / Iζ y

αω − α L << α L .
Visto desde el espacio (Fig. 10.18b) el movimiento es el siguiente: L está fijo y el eje ζ y ω
describen conos alrededor de L con velocidad angular ω + Ω de modo que se adelantan respecto
del cuerpo que rota con velocidad angular ω.

ζ ζ
Ω

L w L w
αL αL
αω
αω − αL

(a) (b)

Fig. 10.18. La precesión de Euler: (a) vista desde el cuerpo, (b) vista desde el espacio.

Rotor asimétrico y estabilidad de la rotación

Consideremos las rotaciones libres ( M = 0) de un rotor asimétrico. Supongamos que inicial-
mente ω ξ ≠ 0 , ω η = 0 , ωζ = 0 . Entonces de las ecuaciones de Euler resulta
dω ξ dω η dωζ
Iξ = 0 , Iη = 0 , Iζ =0 (10.113)
dt dt dt

luego la solución es ω ξ (t ) = ω ξ (t = 0) = ω 0 = cte. , ω η (t ) = 0 , ωζ (t ) = 0 . Examinemos ahora la

estabilidad de esta solución frente a pequeñas perturbaciones de la forma

ω ξ = ω 0 + δω ξ , ω η = δω η , ωζ = δωζ (10.114)

Entonces las ecuaciones de Euler se escriben

dδω ξ
Iξ = ( Iη − Iζ )δωζ δω η ≈ 0
dt
dδω η
Iη = ( Iζ − Iξ )δωζ (ω 0 + δω ξ ) ≈ ( Iζ − Iξ )δωζ ω 0 (10.115)
dt
dδωζ
Iζ = ( Iξ − Iη )δω η (ω 0 + δω ξ ) ≈ ( Iξ − Iη )δω ηω 0
dt

300
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Derivando respecto de t la segunda de estas ecuaciones y usando la tercera obtenemos

d 2δω η dδωζ ( Iζ − Iξ )( Iξ − Iη )
Iη ≈ ( Iζ − Iξ ) ω0 ≈ ω 02δω η (10.116)
dt 2 dt Iζ

El comportamiento de δω η depende del signo de J ≡ ( Iζ − Iξ )( Iξ − Iη ) . Si J < 0, es decir si

Iξ < Iη , Iζ o bien Iξ > Iη , Iζ (10.117)

δω η es oscilante y la solución es estable. En cambio si J > 0, o sea si

Iζ < Iξ < Iη o bien Iζ > Iξ > Iη (10.118)

δω η es exponencial y la solución es inestable. Vemos así que las rotaciones de un rotor asimé-
trico alrededor del eje principal intermedio son inestables.

El trompo y el efecto giroscópico

El trompo es un cuerpo rígido simétrico ( Iξ = Iη = I⊥ ≠ Iζ ) que gira alrededor del eje de simetría
ζ y está apoyado sobre una superficie horizontal. La cupla formada por el peso y la fuerza nor-
mal de contacto que ejerce el plano produce un momento que tiende a aumentar la inclinación
del eje de rotación. La ecuación de movimiento es dL / dt = M donde M = M0 sen α
( M0 = mgR y α es el ángulo entre ζ y la vertical, ver Fig. 10.19a). Si tomamos un sistema de
coordenadas x, y, z, con z perpendicular al plano, Mz = 0 luego dLz / dt = 0 y Lz = cte. Por otra
parte como Mζ = 0 y se conserva Lζ . Si además L⊥ << Lz , se cumple que L ≅ Lζ y que

dL2 d dL
= L⋅L = 2L⋅ = 2L⋅M ≅ 0 (10.119)
dt dt dt

Dentro de esta aproximación resulta que L2 = cte. de modo que se conserva el módulo de L. En
resumen, de la ecuación de movimiento obtenemos

dL = Mdt , dL ⋅ L = 0 (10.120)

Por lo tanto L describe un cono de abertura α alrededor del eje z, manteniendo constante su lon-
gitud (Fig. 10.19b). En un intervalo dt el extremo de L gira un ángulo dϕ dado por
dL M dt
dϕ = = (10.121)
L sen α L sen α

La velocidad angular de L es
dϕ M M
= = 0 = ωP (10.122)
dt L sen α Iζ ω

Este movimiento se llama precesión forzada y ω P es la velocidad angular de la precesión for-

zada. La precesión forzada de un rotador simétrico sometido a un momento externo de llama
efecto giroscópico y tiene numerosas e importantes aplicaciones.
El lector debe notar que el resultado que hemos obtenido es aproximado y vale sólo si

301
 10. Dinámica del cuerpo rígido

dϕ
ω >> = ωP (10.123)
dt

Volveremos más adelante sobre este problema y veremos que el cálculo exacto muestra que el
movimiento es más complicado. Sin embargo para muchas aplicaciones el tratamiento aproxi-
mado que acabamos de presentar es suficiente.

z z
ζ α
dϕ
dL
L senα

CM L
R N α

M
(a) (b)

Fig. 10.19. Precesión forzada: (a) geometría del problema; (b) movimiento de precesión.

La precesión de los equinoccios

Si despreciamos el efecto de la precesión de Euler, el momento angular asociado con la rotación
diurna de la Tierra es L = Iω . La Luna gira en una órbita inclinada respecto del plano del ecua-
dor terrestre. Igualmente el plano de la órbita de la Tierra alrededor del Sol (la eclíptica) está
inclinado respecto del ecuador terrestre. La atracción lunar y solar sobre el abultamiento ecuato-
rial genera un momento M que tiende a alinear el plano ecuatorial con el plano de la eclíptica8.
El esquema de la Fig. 10.20 muestra que M es (en promedio) perpendicular a ζ y por lo tanto a
L. Si tomamos un sistema de coordenadas x, y, z, con z perpendicular al plano de la órbita lunar
(y solar) L = Lz zˆ + L⊥ y M = M ⊥ pues Mz = 0 . Luego dLz / dt = 0 y Lz = cte.

ζ z
w

Tierra Luna

Fig. 10.20. La atracción de la Luna sobre el abultamiento ecuatorial de la Tierra produce

un momento que tiende a alinear el plano del ecuador con la eclíptica.

8
Notar que el sentido de M es contrario al que se tiene para el trompo.

302
 10. Dinámica del cuerpo rígido

La precesión de L produce la precesión de los equinoccios, que consiste en que la línea EE′ de
intersección del plano del ecuador con el plano de la eclíptica (línea de los nodos o de los equi-
noccios, ver Fig. 10.21) gira yendo al encuentro del Sol en su movimiento aparente9 y da una
vuelta completa en ≅ 25800 años. De resultas de esto el equinoccio de primavera (y el de otoño)
se adelanta unos 55′′ de arco por año, que equivalen a unos 20 minutos de tiempo.

Polo celeste Polo de la eclíptica

z
Ecuador

w
E

Movimiento
aparente
del Sol

α Eclíptica

E' Línea de los nodos o

de los equinoccios

Fig. 10.21. La precesión de los equinoccios: la precesión del eje de rotación de la Tierra
provoca la rotación de la línea de los nodos y por consiguiente el adelantamiento de los
equinoccios.
Es interesante calcular el período de la precesión de los equinoccios. En el referencial de la Tie-
rra, la gravitación lunar y solar produce los campos de marea10 gmL , gmS y son estos campos los
que generan el momento que produce la precesión forzada. Si la distribución de masa de la Tie-
rra fuese perfectamente esférica esos momentos tendrían un efecto neto nulo, pues las contri-
buciones de diferentes partes se cancelarían exactamente. El momento neto se debe exclusiva-
mente a la presencia del abultamiento ecuatorial. Puesto que hacer un cálculo exacto es muy
complicado, haremos varias aproximaciones. En primer lugar supondremos que toda la masa del
abultamiento está concentrada en un anillo de espesor nulo a lo largo del ecuador. Si ma es la
masa del abultamiento

Iζ = ∫ dmr⊥2 = ∫ dm(ζ 2 + η 2 ) = I + ∫ dma (ζ 2 + η 2 ) (10.124)

9
De resultas de esto el equinoccio de primavera se adelanta y no coincide con el día fijado en el calendario (21 de
Septiembre).
10
Ver el Capítulo 9.

303
 10. Dinámica del cuerpo rígido

donde I es el momento de inercia de la esfera sin el anillo. Sobre el anillo ζ 2 + η 2 = rT2 , luego

Iζ = I + ma rT2 (10.125)

Análogamente

Iξ = Iη = ∫ dm(η 2 + ζ 2 ) = I + ∫ dma (η 2 + ζ 2 ) (10.126)

pero sobre el anillo ζ = 0 y η 2 = rT2sen 2ϕ , luego

Iξ = Iη = I + 12 ma rT2 (10.127)

de aquí resulta

ma rT2 = 2( Iζ − I⊥ ) (10.128)

fórmula que nos permite calcular el valor de la masa del anillo ecuatorial conociendo Iζ e I⊥.
z
y
ζ

P Q
ϕ
η α β
x
ϕ
anillo ecuatorial
ξ
anillo lunar (o solar)

(a) (b)

Fig. 10.22. Precesión de los equinoccios: (a) modelo simplificado del abultamiento ecuato-
rial; (b) geometría del problema.
Los períodos de revolución de la Luna ( TL = 29 días) y de la Tierra ( TS = 365 días) son mucho
menores que el período de la precesión, que es de ≈ 26.000 años, luego se cumple que ω >> ω P
y vale el resultado aproximado (10.122). Podemos entonces suponer que M (que es función del
tiempo pues la posición del Sol y la Luna varían en el tiempo) tiene la forma M = M0 + M ′(t )
donde M0 es el valor medio y M ′(t ) una función complicada de t cuyas contribuciones a la pre-
cesión se cancelan. Basta pues conocer M0 , y lo podemos calcular suponiendo que tanto la masa
de la Luna como la del Sol están distribuidas uniformemente en anillos cuyos radios RL y RS
son los radios de las respectivas órbitas que para simplificar supondremos circulares (Fig.
10.21). Si P y Q son un punto del anillo ecuatorial y uno del anillo lunar (o solar) y α la inclina-
ción del ecuador respecto del plano de la órbita lunar, que vamos a suponer coincidente con el
plano de la eclíptica, las coordenadas de P y Q son

 x = rT cos ϕ cos α  x ′ = RL cos β

 
P ≡  y = rT sen ϕ , Q ≡  y ′ = RL sen β (10.129)
 z = r cos ϕ sen α  z′ = 0
 T 

304
 10. Dinámica del cuerpo rígido

La energía potencial gravitatoria debida a la interacción entre un elemento del anillo ecuatorial
en P y uno del anillo lunar en Q es:
dmP dmQ
dV = − G (10.130)
rPQ

Aquí dmP = ma dϕ / 2π , dmQ = mL dβ / 2π ; rPQ es la distancia P Q, dada por rPQ 2 = R2 (1 − w )

L
donde w = 2(rT / RL ) F − (rT / RL ) y F = cos β cos ϕ cos α + sen β sen ϕ . Entonces
2

1 1
= (10.131)
rPQ RL 1− w

pero w << 1 pues rT << RL , luego hasta el orden de (rT / RL )2 se tiene que

1 w 3 r 1 r2 3 r2
≅ 1 + + w 2 + L = 1 + T F − T2 + T2 F 2 (10.132)
1− w 2 8 RL 2 RL 2 RL

Entonces

Gma mL dϕ dβ  rT 1 rT2 3 rT2 2 

dV = −  1 + F − + F  (10.133)
RL (2π )2  RL 2 RL2 2 RL2 

La energía potencial total se obtiene integrando sobre ϕ y β entre 0 y 2π:

Gma mL 1 ⌠  rT 1 rT2 3 rr2 2 

V=− d ϕ d β  1 + F − + F  (10.134)
RL 4π 2 
⌡  RL 2 RL2 2 RL2 

La integral consta de cuatro términos. El primero y el tercero no dependen de ϕ ni de β , y se

calculan de inmediato dando una cantidad constante que no depende de α y que como veremos
no nos interesa. El segundo término contiene el factor F, y su integral es nula porque estamos
integrando cos β y sen β para β entre 0 y 2π. Queda entonces:
2
Gma mL 3  rT 
V = cte. −  
RL 4π 2  RL  ∫ dϕ dβ F 2 (10.135)

Con un poco de trabajo se obtiene ∫ dϕ dβ F 2 = π 2 (1 + cos2 α ) . Resulta entonces que

3 m m r2
V = cte. − G a 3L T cos2 α (10.136)
8 RL

Sustituimos ahora ma por su expresión en función de los momentos de inercia. Resulta:

mL
V = cte. − 43 G( Iζ − I⊥ ) cos2 α (10.137)
RL3

El momento obviamente está dirigido a lo largo de la línea de los nodos y está dado por

305
 10. Dinámica del cuerpo rígido

dV m
M0 = − = − 23 G( Iζ − I⊥ ) 3L sen α cos α (10.138)
dα RL

El signo – indica que la precesión tiene sentido retrógrado dado que Iζ > I⊥ , de modo que la
línea de los nodos se adelanta (y los equinoccios preceden, de ahí el nombre del fenómeno). Co-
nocido M0 podemos calcular la frecuencia de precesión mediante la (10.122) y resulta
M0 M0
ωP = = (10.139)
L sen α ω T Iζ sen α

Siendo ω T la frecuencia de rotación de la Tierra. Sustituyendo M0 de (10.138) obtenemos

3 cos α G  Iζ − I⊥   mL mS 
ωP = −  +  (10.140)
2 ω T  Iζ   RL3 RS3 

donde hemos sumado el efecto de la acción del Sol, que se calcula del mismo modo.
Antes de introducir números conviene transformar la expresión de ω P haciendo aparecer explí-
citamente los períodos TL y TS de las órbitas lunar y terrestre. Por la III Ley de Kepler:

G 4π 2 1 G 4π 2 1
≅ , ≅ (10.141)
RL3 mT TL2 RS3 mS TS2

Además, ω P = 2π / T y ω T = 2π / TD = 365 × 2π / TS . Aquí T es el período de la precesión y TD

es la duración del día. Sustituyendo resulta:
−1
2 365 Iζ  mL TS2 
T= 1 +  TS (10.142)
3 cos α Iζ − I⊥  mT TL2 

ahora cos α = cos(23.5) ≅ 0.917 , Iζ /( Iζ − I⊥ ) ≅ 300 , mL / mT ≅ 1 / 81 y (TS / TL )2 ≅ 169 . Reem-

plazando resulta finalmente

T ≅ 25200 TS (10.143)

que difiere del valor correcto en apenas un 2 %.

Cuerpo rígido simétrico sometido a momentos externos: la solución exacta

El tratamiento anterior del trompo simétrico es aproximado, pues se basa en suponer que
L = Lζ . Vamos a mostrar ahora qué resulta de un tratamiento exacto. Puesto que el momento es
perpendicular a los ejes z y ζ , está dirigido según la línea de los nodos (Fig. 10.23). Podemos
entonces usar la (10.79) para obtener

Mξ = M0 sen θ cos ϕ , Mη = − M0 sen θ sen ϕ , Mζ = 0 (10.144)

Sustituyendo estas expresiones en las ecuaciones de Euler (10.76) resulta

ω˙ ξ = Jωζ ω η + K senθ cosϕ , ω˙ η = − Jωζ ω ξ − K senθ senϕ , ω˙ ζ = 0 (10.145)

306
 10. Dinámica del cuerpo rígido

donde hemos puesto J = ( I⊥ − Iζ ) / I⊥ , K = M0 / I⊥ . De aquí se obtiene de inmediato ωζ = cte.

La variación de los ángulos de Euler está dada por la (10.91):
ψ˙ = ( ω ξ sen ϕ + ω η cos ϕ ) /sen θ
θ˙ = ω ξ cos ϕ − ω η sen ϕ (10.146)
ϕ˙ = ωζ −( ω ξ sen ϕ + ω η cos ϕ)cot θ

z
ζ
θ

P y

x ψ ϕ

x' = x'' ξ

Fig. 10.23. Trompo simétrico sometido a momentos externos.

Es sencillo ahora integrar numéricamente el sistema formado por las dos primeras ecuaciones
(10.145) y las (10.146) en términos de los parámetros J, K y ωζ a partir de las condiciones ini-
ciales ω ξ (0) , ω η (0) , θ (0) , ψ (0) y ϕ (0) . El resultado se suele representar en un gráfico que
muestra la trayectoria de la intersección del eje del trompo con una esfera de radio unitario. Las
coordenadas de esa intersección se pueden obtener de las (10.82) y (10.83) y son

x = sen θ sen ψ , y = − sen θ cosψ , z = cosθ (10.147)

En la Fig. 10.24 se muestran los resultados del cálculo para J = 1.2 , K = 4 y ωζ = 25, para las
condiciones iniciales ω ξ (0) = ω η (0) = 0 , θ (0) = π / 9 y ψ (0) = ϕ (0) = 0 . Se puede observar que
el movimiento es complicado ya que además de la precesión alrededor del eje z, el eje de sime-
tría del trompo realiza un movimiento de oscilación en θ, que se llama nutación.
Corresponde mencionar que el problema se puede resolver analíticamente. Esto se logra aprove-
chando las tres constantes del movimiento que existen en este caso, a saber Lζ , Lz y la energía
mecánica E. No es difícil mostrar que estas integrales primeras de pueden expresar de la forma:

307
 10. Dinámica del cuerpo rígido

Lζ = Iζ (ϕ˙ + ψ˙ cos θ ) = cte.

Lz = ψ˙ (I⊥ sen2 θ + Iζ cos2 θ ) + ϕ˙ Iζ cos θ = cte. (10.148)

E = 12 I⊥ (θ˙ 2 + ψ˙ 2sen 2θ ) + 12 Iζω ζ2 + M0 cos θ = cte.

Fig. 10.24. Movimiento del eje de simetría del trompo para J = 1.2 , K = 4 y ωζ = 25, con
las condiciones iniciales ω ξ (0) = ω η (0) = 0 , θ (0) = π / 9 y ψ (0) = ϕ (0) = 0 .
Introduciendo las constantes a ≡ Lζ / I⊥ , b ≡ Lz / I⊥ y poniendo E = (e + a 2δ ) I⊥ / 2 con
δ ≡ I⊥ / Iζ y tras de un poco de álgebra, las (10.148) se pueden transformar en

ψ˙ = ( b − a cos θ ) /sen 2 θ , ϕ˙ = aδ − cosθ (b − a cosθ ) /sen2 θ (10.149)

θ˙ 2 = e − (b − a cosθ )2 /sen 2 θ − c cosθ (10.150)

Integrando esta última expresión se obtiene t(θ ) en términos de funciones conocidas llamadas
integrales elípticas. Invirtiendo ese resultado se obtiene θ (t ) , luego de lo cual se pueden integrar
las (10.149). Este procedimiento es útil para el estudio teórico de las diferentes formas de nuta-
ción que se pueden presentar según los valores de los parámetros y las condiciones iniciales del
problema11. Si embargo no es práctico si se quiere obtener resultados como el que se muestra en
la Fig. 10.24. Para eso es preferible la integración numérica a partir de las (10.145) y (10.146).

11
Ver por ejemplo H. Goldstein, Classical Mechanics, 2a. edición, Addison-Wesley, 1980 y A. Sommerfeld,
Lectures on Theoretical Physics: Mechanics, Academic Press, 1952.

308
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

11. ESTÁTICA DEL PUNTO Y DEL CUERPO RÍGIDO

La Estática es el capítulo de la Mecánica que estudia el equilibrio de los cuerpos sometidos a la
acción de fuerzas. Además de tener interés para la técnica, son numerosas las aplicaciones de la
Estática a problemas de interés geofísico, por ejemplo el equilibrio y estabilidad en la corteza
terrestre tanto a gran escala (isostasia) como a pequeña escala (equilibrio y estabilidad de taludes
y pendientes, deslizamientos, avalanchas, etc.) y de las capas fluidas de la Tierra (Océanos,
Atmósfera). Para la Biología, aparte de sus implicancias respecto de la estructura y organización
de los seres vivientes, interesan las aplicaciones a la dinámica de la biosfera, y por ende a la
ecología. En este Capítulo estudiaremos la estática del punto y del cuerpo rígido, y dejaremos
para más adelante la estática de sistemas más complejos como sólidos deformables, fluidos o
medios heterogéneos (como suelos), que presentan problemas más difíciles aunque lógicamente
más interesantes del punto de vista de sus aplicaciones.

Estática del punto

En ausencia de movimiento la aceleración de un punto material es nula y la Segunda Ley de
Newton establece entonces que la condición necesaria y suficiente para el equilibrio de un punto
material es:
F=0 (11.1)

siendo F la resultante de las fuerzas que actúan sobre el punto. La aplicación de la condición
(11.1) se complica a veces porque no se conocen de antemano todas las fuerzas que están ac-
tuando. Este es el caso cuando existen vínculos, es decir condiciones materiales que limitan el
movimiento. Los vínculos ejercen reacciones, que obligan al móvil a respetar las condiciones
que imponen.
Consideremos por ejemplo un objeto apoyado sobre un plano inclinado (Fig. 11.1). En este caso
el vínculo es la condición de que el cuerpo no puede penetrar el plano. Siendo así el plano debe
ejercer una reacción que compense exactamente a la componente normal del peso:
R = − Pn = mg cos α nˆ (11.2)

siendo n̂ la dirección normal del plano.

n̂
Pt
Pn
α

P = mg

Fig. 11.1. Objeto puntiforme sobre un plano inclinado.

Si llamamos F a las fuerzas conocidas de antemano (llamadas fuerzas activas) y f a las reaccio-
nes de los vínculos, la condición de equilibrio se expresa

F+ f =0 (11.3)

309
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

y determina f. En el plano inclinado de la figura,

Pn + f = 0 ⇒ f = − Pn (11.4)

Por lo tanto para equilibrar el cuerpo es necesario introducir una fuerza adicional que compense
la componente de P tangencial al plano:

Pt = P sen α (11.5)

que no está siendo equilibrada por el vínculo. Corresponde aclarar que todo vínculo es un objeto
material y su capacidad de reaccionar tiene límites. Si el plano inclinado de la figura es un ta-
blón, está claro que la carga que se le ponga encima no debe superar la resistencia del mismo, de
lo contrario se doblará y finalmente se romperá. Si fuese una rampa de tierra, un objeto dema-
siado pesado se hundiría, etc. Debe quedar claro que en toda aplicación de los principios de la
estática hay que controlar que las reacciones requeridas no superen los límites de resistencia de
los vínculos, que habrá que conocer en cada caso.
Al discutir vínculos es preciso distinguir:
• Vínculos sin rozamiento (también llamados vínculos lisos). En este caso el vínculo no opone
reacción a las fuerzas transversales (esto es, tangentes al vínculo) y por lo tanto f es siempre
normal al vínculo:

f = fn nˆ (11.6)

siendo n̂ la normal al vínculo.

• Vínculos con rozamiento (llamados también vínculos rugosos). Aquí debido al rozamiento el
vínculo opone una reacción a fuerzas tangenciales, de modo que

f = fn nˆ + ft tˆ (11.7)

donde ft es la componente tangencial de f. Para la reacción normal vale lo dicho antes: es la

necesaria para compensar la componente normal de la resultante de las fuerzas activas. En
cuanto a la componente tangencial de la reacción, se debe como se ha dicho al rozamiento.

Estática con rozamiento

La fuerza de rozamiento estática tiene las siguientes características:
• es igual y opuesta a la fuerza activa tangencial, siempre y cuando esta última no supere el
límite de rozamiento estático;
• si la fuerza activa tangencial supera el límite de rozamiento estático, la fuerza de rozamiento
no alcanza a equilibrarlo;
• el valor máximo de la fuerza de rozamiento estático es proporcional a la componente normal
de la fuerza activa.
Resumiendo, la componente tangencial de la reacción está dada por las dos condiciones si-
guientes:

ft ≤ µ Fn , ft = − Ft (11.8)

es decir

310
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

ft = Min( Ft , µ Fn ) (11.9)

donde µ es el coeficiente de rozamiento estático (omitimos el suscrito pues no puede haber con-
fusión). Por lo tanto

Si Ft ≤ µ Fn ⇒ ft = Ft
(11.10)
Si Ft > µ Fn ⇒ ft = µ Fn < Ft

En el primer caso la fuerza de rozamiento alcanza para establecer el equilibrio (Fig. 11.2). En el
segundo caso la fuerza de rozamiento es insuficiente para el equilibrio y para lograr éste es nece-
sario agregar una fuerza externa. Estamos en el primer caso cuando Ft ≤ µ Fn , o sea si
Ft
= tan α ≤ µ (11.11)
Fn

Ft ft

vínculo
α
F Fn

Fig. 11.2. Equilibrio en presencia de rozamiento.

Habrá pues un ángulo máximo αm dado por

tan α m = µ (11.12)

tal que si F forma con la normal al vínculo un ángulo α tal que

α < αm hay equilibrio debido al rozamiento
α > αm el rozamiento no es suficiente para establecer el equilibrio (11.13)

n̂

α1 α2 P
F'
αm F P

(a) (b) (c)

Fig. 11.3. El cono de rozamiento: (a) definición; (b) equilibrio; (c) no hay equilibrio.

311
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

Las condiciones que estamos discutiendo se visualizan cómodamente introduciendo el concepto

de cono de rozamiento: dibujamos un cono cuyo vértice es el punto de aplicación de la fuerza,
cuyo eje es la normal al vínculo y cuya abertura es αm (Fig. 11.3a). Si F está dentro del cono el
rozamiento permite el equilibrio. Si en cambio F cae fuera del cono el rozamiento no es sufi-
ciente para el equilibrio. Podemos aplicar estas ideas para discutir el equilibrio de un objeto si-
tuado sobre un plano inclinado con rozamiento. Observando la Fig. 11.3 vemos que en el caso
(b) hay equilibrio y en el caso (c) no hay equilibrio.

Estática del cuerpo rígido

La estática de cuerpos extensos es mucho más complicada que la del punto, dado que bajo la
acción de fuerzas el cuerpo no sólo se puede trasladar sino también puede rotar y deformarse.
Consideraremos aquí la estática de cuerpos rígidos, es decir indeformables. En este caso para
que haya equilibrio debemos pedir, tomando como referencia un punto P cualquiera del cuerpo,
que P no se traslade y que no haya rotaciones. Por lo tanto en el equilibrio se deben cumplir las
condiciones

F = ∑ Fi = 0 (11.14)

y
M = ∑ Mi = ∑ r i × Fi = 0 (11.15)

es decir que la resultante de todas las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento resultante (la
suma de los momentos de todas las fuerzas) se anule. Por lo tanto es necesario tomar en cuenta
el punto de aplicación de cada fuerza. Supondremos ahora que se conocen F y M y dejamos para
más adelante el problema de cómo calcularlos.

r'i Fi

Q ri
R
P

Fig. 11.4. Equilibrio de un cuerpo rígido.

En primer lugar veremos que las condiciones (11.14) y (11.15) se pueden pedir para un punto
cualquiera, porque si valen para P valen también para todo otro punto Q del cuerpo. En efecto,
consideremos el punto Q situado en R respecto de P (Fig. 11.4). La condición (11.14) no de-
pende de que punto se está considerando, luego vale para cualquier punto. Por otra parte si la
(11.15) se cumple para P, también se cumple para Q, porque como ri = R + ri′ entonces

0 = ∑ ri × Fi = R × ∑ Fi + ∑ ri′× Fi = ∑ ri′× Fi (11.16)

En consecuencia la (11.15) se cumple también para Q.

312
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

En conclusión las condiciones de equilibrio para un cuerpo rígido son que la resultante de todas
las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento resultante (suma de los momentos de todas las
fuerzas) tomado respecto de un punto cualquiera sea nulo.

Cuerpo rígido vinculado

Un cuerpo rígido puede estar sometido a varias clases de vínculos. Por ejemplo puede tener un
punto fijo, un eje fijo, puede estar apoyado sobre una superficie, etc. Los vínculos reaccionan
con fuerzas, que tienen una resultante f y un momento m. Para el equilibrio se debe cumplir en-
tonces que

F+ f =0 (11.17)

M+m=0 (11.18)

donde M y m se deben tomar respecto del mismo punto.

Equilibrio de un cuerpo rígido con un punto fijo

Si hay un punto fijo está claro que la reacción debe equilibrar a la resultante, o sea f = − F . Esta
reacción está aplicada en el punto fijo (el vínculo). Pero entonces, tomando momentos respecto
del punto fijo, m = 0 . Luego la condición (11.17) se cumple siempre y determina f. En cuanto a
la condición (11.18) se reduce a

M=0 (11.19)

donde M se debe tomar respecto del punto fijo.

punto fijo
fi

Fi

Fig. 11.5. Equilibrio de un cuerpo rígido con un eje fijo.

Equilibrio de un cuerpo rígido con un eje fijo

Esta claro que en este caso la condición (11.17) se cumple y determina las reacciones. Estas
reacciones están aplicadas sobre el eje. Tomando momentos respecto de un punto P cualquiera
del eje mi = ri × fi y vemos que m⊥ = ∑ mi es siempre perpendicular al eje. En cuanto al mo-
mento de las fuerzas activas, M = M⊥ + nˆ M|| donde M⊥ es la componente de M perpendicular al
eje y n̂ la dirección del eje. Ahora bien, M⊥ tiende a girar el eje y como éste está fijo, se cumple
siempre que

M⊥ + m⊥ = 0 (11.20)

313
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

Luego la condición de equilibrio (11.18) se reduce a

M|| = 0 (11.21)

M⊥
n̂
M M||
ri
fi
P
eje fijo

Fig. 11.6. Equilibrio de un cuerpo rígido con un eje fijo.

Cuerpo rígido con vínculos rugosos

Cuando hay fuerzas de rozamiento entre el cuerpo y los vínculos las reacciones tienen una com-
ponente tangencial que debe ser tenida en cuenta. Veamos esto por medio de un ejemplo. Sea
una escalera que está apoyada a una pared, mientras un hombre sube por la misma (Fig. 11.7).
Sea l la longitud de la escalera, m la masa de la escalera más la del hombre y x la posición del
centro de masa del hombre más la escalera. Evidentemente el rozamiento contra el piso es lo que
impide que la escalera se venga abajo. Sea αAm el ángulo de roce en A, dado por

tan α Am = µ A (11.22)

siendo µA el coeficiente de roce estático entre la escalera y el piso. La reacción fA está contenida
en el cono de roce y formará un ángulo αA con la vertical (normal al piso). La reacción fBh en B
la supondremos horizontal, lo que equivale a suponer que en B no hay roce1.
Las condiciones de equilibrio son mg + fA + fBh = 0 cuyas componentes horizontal y vertical
son

f A sen α A − fBh = 0 (11.23)

f A cos α A − m g = 0 (11.24)

Tomando momentos respecto de A obtenemos

x m g sen α − lfBh cos α = 0 (11.25)

1
Esto no es cierto pero está claro que el roce en B en todo caso ayuda a sostener la escalera, de modo que despreciar
ese efecto dará como resultado que nuestra estimación del equilibrio del sistema es pesimista (en estos casos es
siempre conveniente pecar por pesimismo antes que por optimismo). El tratamiento del equilibrio de la escalera
considerando el rozamiento en B se encuentra en el artículo Reaction forces on a ladder leaning on a rough wall,
A.G. González, J. Gratton, Am. J. Phys. 64, 1001-1005, 1996.

314
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

B
fBh
l

α
x

αA fA
αAm

mg

Fig. 11.7. Equilibrio de una escalera apoyada contra un pared.

La ecuación (11.24) determina f A :
mg
fA = (11.26)
cos α A

Sustituyendo en (11.23) encontramos fBh :

fBh = m g tan α A (11.27)

Sustituyendo fBh en (11.25), obtenemos α A

x
tan α A = tan α (11.28)
l

Con esto queda resuelto el problema. Para el equilibrio se debe verificar que tan α A ≤ tan α Am ,
lo que implica que se debe cumplir la condición
x tan α Am
≤ (11.29)
l tan α

¿Qué nos dice esta condición? Está claro que x, la posición del centro de masa de la escalera con
el hombre encima, crece a medida que éste sube y alcanza su valor máximo cuando el hombre
llega al tope. Luego x ≤ l (el signo = vale si la masa de la escalera es despreciable). Entonces:
• Si α ≤ α Am , la (11.29) se cumple siempre: el hombre puede subir con confianza.
• Si α > α Am , la (11.29) no se cumple para x > xm dado por
tan α Am
xm = l <l (11.30)
tan α

En este caso el hombre no debe subir pues se vendrá abajo con escalera y todo.

315
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

Sistemas de fuerzas equivalentes

Como vimos, el equilibrio de un cuerpo rígido está determinado solamente por la resultante de
las fuerzas y la suma de los momentos respecto de un punto cualquiera. Vamos a ocuparnos
ahora del problema de calcular la resultante F y el momento total M de un sistema de fuerzas
que actúa sobre un cuerpo rígido, que había quedado pendiente.
Cuando dos sistemas de fuerzas tienen igual resultante e igual momento total son equivalentes
en lo que hace a sus efectos sobre el equilibrio. Entonces cuando se tiene un cuerpo rígido so-
metido a un sistema complicado de fuerzas, conviene reemplazarlo por un sistema equivalente
más simple. Hay varias reglas prácticas para este fin y las presentamos a continuación.

Deslizamiento de las fuerzas

Toda fuerza se puede trasladar a lo largo de su recta de acción sin cambiar sus efectos2. Efecti-
vamente, este traslado no afecta el valor de la resultantes. Tampoco afecta el momento respecto
de un punto cualquiera, pues M = r × F = r⊥ × F depende sólo de la distancia r⊥ desde el punto
a la recta de acción (Fig. 11.8).

r
r⊥

Fig. 11.8. El momento depende solamente de la distancia entre la recta de acción de la

fuerza y el punto respecto del cual se lo calcula.

Fuerzas concurrentes
Se llaman así aquellas cuyas rectas de acción se cruzan. Por lo dicho se les puede trasladar hasta
el punto de cruce y reemplazar por su resultante, cuya recta de acción pasa por el punto de cruce
(Fig. 11.9).

F1
R

F2

Fig. 11.9. Resultante de fuerzas concurrentes.

2
Debe quedar claro que las reglas que presentaremos aquí valen solamente para la estática de un cuerpo rígido. No
se puede trasladar una fuerza si el cuerpo es deformable.

316
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

Fuerzas cuyas rectas de acción son paralelas son concurrentes en el infinito. Para hallar la resul-
tante y su recta de acción podemos agregar dos fuerzas ficticias F y –F (Fig. 11.10). El sistema
F1′ ( = F1 + F) , F2′ ( = F2 − F) es equivalente al anterior pero ahora F1′ y F2′ se pueden sumar
porque sus rectas de acción se cruzan a distancia finita. Por geometría F1d1 = F2 d2 .

d1
d2

F
–F

F'1 R F2 F'2
F1

Fig. 11.10. Resultante de fuerzas cuyas rectas de acción son paralelas.

Cupla o par de fuerzas

Cuando dos fuerzas son iguales y opuestas y sus rectas de acción son paralelas forman una cupla
(Fig. 11.11). Para toda cupla se cumple que
• la resultante es nula ( F1 + F2 = 0 ) y
• el momento es independiente del punto respecto del cual se lo calcula:

M = r+ × F − r− × F = ( r+ − r− ) × F = d × F = d⊥ × F (11.31)

Luego el momento depende sólo de F y de la separación de las rectas de acción de las fuerzas:

M = d⊥ × F (11.32)

P F d⊥
r+

d
r–

–F

Fig. 11.11. Cupla.

317
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

Reducción del sistema de fuerzas y momentos

Todo sistema de fuerzas se puede reemplazar por un sistema equivalente constituido por una re-
sultante y una cupla. En efecto, sean F1, F2 , …, FN las fuerzas que actúan sobre un rígido, apli-
cadas en los puntos P1, P2 , …, PN y sea P un punto cualquiera. Si en P imagino aplicadas, para
cada fuerza Fi , dos fuerzas, una igual a Fi y otra a −Fi tendré un sistema equivalente (Fig.
11.12). Pero ahora la fuerza Fi aplicada en Pi y la –F i aplicada en P forman una cupla cuyo
momento vale

Mi = ri × Fi (11.33)

Está claro pues que el sistema primitivo equivale a una resultante

F = ∑ Fi (11.34)

y un momento respecto del punto P dado por

M = ∑ r i × Fi (11.35)

Fi
Pi

ri

Fi
P
–Fi

Fig. 11.12. Reducción del sistema de fuerzas y momentos aplicados a un cuerpo rígido.

Estabilidad del equilibrio

La aplicación de las condiciones de equilibrio permite averiguar si puede o no haber equilibrio
para un dado sistema. Sin embargo la observación muestra que algunas situaciones de equilibrio
no se dan en la práctica. Veamos un ejemplo simple: la Fig. 11.13a muestra una esfera ubicada
en el vértice de una superficie, donde el plano tangente es horizontal. Esta posición es de equili-
brio, pero no es posible en la práctica lograr que la esfera quede en esa posición, porque se cae.
El motivo de esto es que si la esfera está colocada en la forma indicada, basta que una pequeña
perturbación la aparte de la posición de equilibrio, aunque sea muy poco, para que la reacción
deje de compensar por completo el peso de la esfera y quede una componente tangencial no
equilibrada, que tiende a apartar más a la esfera de la posición de equilibrio (Fig. 11.13b). Como
en la práctica es imposible evitar perturbaciones infinitesimales, este equilibrio no se realiza. En
este caso se dice que el equilibrio es inestable (frente a pequeñas perturbaciones).

318
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

f = –P
f = –Pn

Pt
P
P
(a) (b)

Fig. 11.13. Equilibrio inestable.

En la Fig. 11.14 se muestra una esfera que descansa en el fondo de un valle. Este es un equilibrio
que se da en la práctica, porque es estable frente a pequeñas perturbaciones: si un golpe aparta la
esfera de su posición inicial llevándola a una posición como la indicada en (b), la reacción de la
superficie no compensa al peso igual que en el caso anterior, pero ahora la componente tangen-
cial del peso tiende a devolver a la esfera a la posición de equilibrio. Se produce entonces un
movimiento oscilatorio que eventualmente se amortigua y finalmente la esfera queda en la posi-
ción inicial de equilibrio.

f = –Pn
f = –P
Pt

P P

(a) (b)

Fig. 11.14. Equilibrio estable.

Entre estos casos extremos se puede dar un caso intermedio: si la esfera descansa sobre un plano
(Fig. 11.15a), cualquier posición (en cualquier punto del plano) es de equilibrio. Si inicialmente
la esfera está en la posición A y una perturbación la desplaza hasta B quedando allí en reposo, se
mantendrá en B hasta ser perturbada nuevamente: tanto A como B son posiciones de equilibrio y
se dice que el equilibrio es indiferente.

C B

A
A B

(a) (b)

Fig. 11.15. (a) Equilibrio indiferente. (b) Equilibrio metaestable: la posición B es estable
para pequeñas perturbaciones, pero no frente a perturbaciones de gran amplitud.
De estos ejemplos se desprende que todos los equilibrios deben ser examinados en lo referente a
su estabilidad, puesto que los que se observan en la práctica son solamente aquellos que son es-

319
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

tables o indiferentes. Un equilibrio inestable se rompe espontáneamente y sólo se puede mante-

ner si se interviene activamente aplicando fuerzas que estabilicen al sistema (como cuando se
sostiene una escoba apoyando la punta del palo en un dedo).
En la práctica no sólo interesa la estabilidad del equilibrio frente a perturbaciones infinitesima-
les, sino también la estabilidad frente a perturbaciones de amplitud finita. La Fig. 11.15b mues-
tra una esfera apoyada sobre una superficie con dos valles. Tanto A como B son posiciones de
equilibrio estable frente a pequeñas perturbaciones: una pequeña perturbación produce oscila-
ciones alrededor de B (o de A) que finalmente se amortiguan, recuperándose la posición de equi-
librio inicial. Pero si la perturbación es grande el resultado puede ser diferente: si la esfera B
recibe un empujón que la lleva hasta la cresta C de la loma entre B y A, puede caer hacia A y
nunca volverá espontáneamente a B. En este caso se dice que el equilibrio en B es metaestable.

Estabilidad del equilibrio de un objeto extenso apoyado

Consideremos el equilibrio de una roca de forma irregular, apoyada sobre un sustrato rígido
(pueden ser otras rocas). En general la roca está en contacto con el sustrato en no más de tres
puntos3 . Sean 1, 2 y 3 estos puntos. En 1, 2 y 3 el sustrato ejerce las reacciones f1 , f2 , f3 que
equilibran al peso P de la roca (Fig. 11.16a). En general esas reacciones tienen tanto compo-
nentes horizontales como verticales. Las componentes horizontales (no dibujadas en la figura) se
cancelan entre sí. Las componentes verticales compensan el peso.

f3 CM CM R
P'
f2 P
3 3
A A 2
f1 2
A'
P 1 1 4

(a) (b)

Fig. 11.16. Una roca apoyada sobre un sustrato de forma irregular: (a) la condición de
equilibrio; (b) el agregado de una fuerza adicional puede romper el equilibrio.
En el equilibrio el momento neto calculado respecto de cualquier punto debe ser nulo. En par-
ticular debe ser nulo el momento calculado respecto del punto 1 y por lo tanto la componente de
ese momento en la dirección de la línea 1-2. Es evidente entonces que f3 y la intersección A de
la línea de acción de P con el plano 1, 2, 3 se deben encontrar del mismo lado de la línea 1-2. En
efecto, si estuviesen en lados opuestos los momentos de f3 y P tendrían el mismo sentido de
giro alrededor de 1-2 y no habría equilibrio. Repitiendo el argumento para los puntos 2 y 3 se ve
que A debe estar dentro del triángulo (1 2 3).
Este equilibrio es metaestable porque si se perturba la roca aplicándole una fuerza adicional, por
ejemplo si la pisamos al caminar, el equilibrio se puede romper. Si P ′ es la fuerza adicional, las
fuerzas P y P ′ se pueden combinar en una única resultante R. Si B es la intersección de la línea

3
En realidad son regiones de tamaño pequeño, pero a los fines de este análisis las podemos considerar puntiformes.

320
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

de acción de P ′ con el plano 1, 2, 3, lo que sucede depende de si B cae dentro o fuera del trián-
gulo (1 2 3):
• Si B está dentro del triángulo, cualquiera sea B el punto A′ donde la recta de acción de R
intercepta el plano 1, 2, 3 estará también dentro del triángulo (1 2 3). En este caso las reac-
ciones establecen siempre el equilibrio.
• Si B cae fuera del triángulo entonces A′ podrá estar o no dentro del triángulo, dependiendo
de P′ y de la posición de B. Si A′ se encuentra dentro del triángulo hay equilibrio. Si A′
está fuera del triángulo (Fig. 11.16b), no hay equilibrio y la roca se da vuelta.
Si la piedra se da vuelta encontrará eventualmente otra posición de equilibrio análoga a la ante-
rior. Por ejemplo, si pivotó alrededor de la línea 1-2, encontrará en algún momento un nuevo
punto de apoyo como el 4 y se equilibrará bajo la acción de R apoyándose en 1, 2 y 4 si la línea
de acción de R cae dentro del triángulo (1 2 4).

Equilibrio en presencia de fuerzas conservativas

Si un objeto puntual se encuentra sometido a un campo de fuerzas conservativas

F = F( r ) (11.36)

es posible definir una energía potencial V(r) tal que

F = −∇V (11.37)

La condición de equilibrio es pues

∇V = 0 (11.38)

o sea
∂V ∂V ∂V
=0 =0 =0 (11.39)
∂x ∂y ∂z

Sea r0 un punto de equilibrio. Para ver si el equilibrio es estable o inestable tenemos que exami-
nar en que dirección se dirige la fuerza cuando nos apartamos un poco del equilibrio.
Cerca de r0 , donde las derivadas primeras de V se anulan,

∂ 2V
V ( r0 + δr ) = V ( r0 ) + 12 ∑ ∑ δxiδx j = V ( r0 ) + δ V (11.40)
i j ∂xi ∂x j

El equilibrio es estable si δV es positivo para cualquier desplazamiento δr desde r0 . Luego V

debe ser un mínimo para que el equilibrio sea estable.
En general un cuerpo de forma irregular como una roca tendrá muchas posiciones de equilibrio
estable (en realidad metaestable) como se muestra en la Fig. 11.17. Entre ellas la más estable
será la que corresponde a que el centro de masa esté más bajo. En efecto la energía potencial
gravitatoria de la roca es una función complicada de la posición de la roca sobre el sustrato y de
su orientación. Por lo tanto V depende de 5 parámetros. Cada posición de equilibrio como las
que hemos descripto corresponde a un mínimo (local) de la energía potencial. Pero la energía
potencial está dada simplemente por V = Ph , siendo h la altura del baricentro de la roca respecto

321
 11. Estática del punto y del cuerpo rígido

de un nivel de referencia. Por ejemplo las posiciones 1, 2, 3, 4 de la Fig. 11.17 son todas posi-
ciones de equilibrio estables. Como h3 < h2 < h4 < h1 , la posición h3 es la más estable porque es
el más bajo de los mínimos de V.
1

4
2 3

h1 h2 h3 h4

Fig. 11.17. Posiciones de equilibrio de un cuerpo rígido apoyado sobre una superficie irre-
gular.

Comentario sobre las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido vinculado

Las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido vinculado (ecuaciones (11.17) y (11.18)) no
son siempre suficientes para determinar las reacciones de los vínculos. Consideremos por ejem-
plo el problema de la escalera apoyada contra la pared. Si tomamos en cuenta el rozamiento de
la escalera contra la pared (que supusimos nulo en nuestro anterior análisis) hay que agregar la
componente vertical fBv de la reacción de la pared en las ecuaciones (11.24) y (11.25). Pero en-
tonces el problema tiene 4 incógnitas ( f A , α A , fBh y fBv ) y seguimos teniendo las tres ecuacio-
nes (11.23)-(11.25), que no alcanzan para determinar por completo las reacciones de los víncu-
los. En estos casos se dice que el problema es indeterminado. Otro ejemplo de problema inde-
terminado es el equilibrio de una mesa de cuatro patas apoyada sobre un piso horizontal, como el
lector puede verificar fácilmente.
La indeterminación proviene de que el concepto de cuerpo (perfectamente) rígido es el caso lí-
mite de un cuerpo deformable, cuando las deformaciones tienden a cero. El pasaje a este límite
es singular, en el sentido que si de movida se supone que no hay deformaciones se excluyen del
problema las condiciones adicionales que hacen falta para encontrar las reacciones de los vín-
culos. En efecto, si se toman en cuenta las deformaciones, que a su vez dependen de la forma
como se aplicaron las fuerzas activas, es posible determinar las reacciones4.

4
Ver, por ejemplo, el artículo ya citado sobre el equilibrio de la escalera considerando el rozamiento con la pared.

322