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JULIO GRATTON
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PRÓLOGO
Hace casi 20 años tuve que dictar Física I para alumnos de las licenciaturas en Ciencias Biológi-
cas y Geológicas. Encontré entonces que los estudiantes tenían poco interés por la Física. Creo
que eso se debe a varias causas, entre las cuales la forma de presentar la materia tiene gran im-
portancia. Por eso hice varios cambios en el programa y si bien mantuve los contenidos mínimos
de la Mecánica, los complementé con varios tópicos que tradicionalmente no se trataban para dar
mayor énfasis a las aplicaciones, al uso de modelos y al empleo de argumentos de tipo dimen-
sional y cualitativo. Así, sacrificando un poco la precisión y el rigor matemático, se pueden
abordar a un nivel accesible para el estudiante temas interesantes e importantes que general-
mente sólo se tratan en los cursos avanzados. En concordancia con lo anterior también encaré un
cambio sustancial de la parte práctica del curso, reduciendo el énfasis sobre el aprendizaje de
formalismos y métodos de cálculo y poniendo el acento sobre el reconocimiento de los aspectos
físicos de situaciones concretas de la realidad.
Desde luego no tiene sentido que un biólogo o un geólogo intente hacer el trabajo del físico, pero
es importante que sepa reconocer en qué aspectos de su disciplina lo puede ayudar el físico. Con
este fin se debe familiarizar con el lenguaje de la física para hacerse entender por el físico, para
poder asimilar la sustancia de los resultados de los trabajos de los físicos y para apreciar en qué
medida le pueden ser útiles. Esto requiere, por cierto, conocer los conceptos fundamentales de la
Física y sus consecuencias e implicancias, pero no hace falta que domine las técnicas de cálculo
ni los formalismos más abstractos y elegantes que suelen ser predilectos por los físicos. Además
es importante que adquiera una visión panorámica, de la mayor amplitud posible, acerca de la
fenomenología. A diferencia del físico que en el resto de sus estudios tiene ocasión de rellenar
los vacíos que dejan los primeros cursos, el estudiante de biología o de geología dispone de sólo
dos materias (Física I y II) para adquirir su bagaje de conocimientos de Física y formarse una
impresión de qué es esta ciencia y qué papel cumple en relación con sus disciplinas. Estas consi-
deraciones fueron la guía para la elección de los temas y el enfoque del curso.
Con el pasar del tiempo me di cuenta que como contrapartida del desinterés de los estudiantes de
otras carreras por la Física, muchos físicos, tanto al nivel de estudiantes como de graduados, des-
conocen las relaciones de la Física con otras ciencias. Esto se manifiesta por la dificultad que
experimentan cuando tienen que aplicar sus conocimientos a los fenómenos de la vida cotidiana.
Por estos motivos creo que cambios parecidos a los que aporté al curso para estudiantes de Bio-
logía y Geología también se deberían hacer en los cursos para estudiantes de Física.
Los apuntes que preparé para las clases fueron muy solicitados por los alumnos, y debido a este
interés decidí redactar las notas del curso, para que les sirvieran de apoyo en el estudio. La
favorable acogida que tuvieron esas notas entre los estudiantes y los comentarios y observacio-
nes de mis colegas, tanto físicos como geólogos y biólogos, me impulsaron a transformarlas en
un libro que pueda servir como texto y obra de consulta para los estudiantes de Ciencias en gene-
ral, tanto de la carrera de Física como de otras carreras y para los docentes de las correspondien-
tes materias. Para ello fueron necesarias ciertas revisiones, completar algunos temas que habían
quedado cubiertos sólo parcialmente y agregar algunos otros. El presente trabajo es el resultado
de ese proceso y en su forma actual no pretende ser más que una primera versión.
Vista de la abundancia de textos introductorios de Mecánica, cabe preguntarse porqué habría que
escribir uno más. Al respecto puedo decir que escasean los libros con un enfoque multidiscipli-
nario como el que sigo en éste. Por ese motivo este libro se diferencia de la generalidad de las
obras de Física General, tanto por la selección de temas, como por la forma en que se abordan. A
i
los colegas que han tenido ocasión de leerlas, mis notas les parecieron novedosas y originales del
punto de vista didáctico, y son estas opiniones las que me decidieron a encarar este proyecto.
Reseñaré ahora las principales diferencias entre este libro y los típicos textos de Física General.
En primer lugar, como dije antes hago uso frecuente de argumentos dimensionales, de estimacio-
nes aproximadas y de orden de magnitud y de modelos físicos simples. En segundo lugar, pro-
curo aplicar los conceptos a fenómenos y situaciones de la naturaleza, así como a los artefactos y
máquinas creadas por el hombre. En tercer lugar, pongo más énfasis sobre la relación realidad-
modelo y menos en la conexión modelo-solución matemática. En cuarto término, toco temas que
se suelen considerar avanzados (y que habitualmente se tratan sólo para los estudiantes de Física
en otras materias de esa carrera) pero los presento en forma simple y accesible. Finalmente, in-
tento dar al estudiante un panorama amplio (aunque no lo pueda asimilar en profundidad) para
que perciba claramente la relación entre la Física y las otras Ciencias de la Naturaleza. En estos
aspectos mi experiencia con el curso de Física I para Biólogos y Geólogos me mostró que los
alumnos estudiaron la Física con más interés y si bien persistieron las habituales dificultades de
aprendizaje, muchos estudiantes se sintieron motivados porque tomaron conciencia de la impor-
tancia y la utilidad de la Física para sus disciplinas. Paso ahora a describir las principales dife-
rencias entre el contenido de estas páginas y las presentaciones tradicionales.
En el Capítulo 4 (Dinámica) discuto en detalle las fuerzas que actúan sobre un objeto que está en
el seno de un fluido e introduzco el número de Reynolds. Como ejemplo se estudia el movi-
miento de una pelota de fútbol pateada con chanfle. Las aplicaciones de los conceptos de im-
pulso y cantidad de movimiento difieren de los habituales y aprovecho la ocasión para justificar
leyes de escala de interés biológico.
En el Capítulo 5 (Trabajo y Energía) trato las fuerzas disipativas con mayor amplitud que lo
usual. Como aplicación presento el tema del impacto de bólidos sobre la Tierra y la fenomenolo-
gía asociada: frenamiento en la atmósfera, ablación, impacto a hipervelocidad, craterización, etc.
Se trata de un tema interesante tanto del punto de vista de la Geología (craterización) como de la
Biología por sus implicancias acerca de la extinción masiva de especies, un tema de actualidad
desde los hallazgos de Alvarez sobre la abundancia del iridio en la transición K-T (ver por ejem-
plo T. Gehrels, Physics Today 38 (2), p.32, 1985).
El Capítulo 6 (Oscilaciones) es muy extenso. El tratamiento del amortiguamiento y de las oscila-
ciones forzadas difiere de la presentación usual por el mayor énfasis sobre los mecanismos físi-
cos. Mediante cálculos perturbativos sencillos analizo la excitación de la resonancia, las oscila-
ciones anarmónicas y las correcciones por amplitud finita del período del péndulo. Se presenta
un estudio detallado de los osciladores acoplados, el péndulo doble y la excitación paramétrica.
Como aplicación se estudia el movimiento del columpio. Se estudian las oscilaciones no lineales.
Se introduce el espacio de las fases. Finalmente se da una introducción al tema del caos.
En el Capítulo 8 (Sistemas de partículas) se hace un extenso tratamiento de las colisiones, tanto
elásticas como inelásticas y se introduce el concepto de sección eficaz. Se presentan varias apli-
caciones, entre las cuales se incluye una deducción sencilla de la célebre fórmula de Rutherford.
En el Capítulo 9 (Gravitación) presento tópicos de interés geofísico que no se tratan en los textos
elementales. Analizo la gravedad en el interior de la Tierra y la liberación de energía por
contracción gravitatoria de cuerpos celestes. Dedico un párrafo a la discusión de las diferentes
correcciones al valor de g (de interés para la gravimetría) y su origen. Introduzco la noción de
isostasia. Estudio el origen de las mareas lunares y solares y sus efectos sobre la rotación te-
rrestre y la evolución de la órbita lunar. La consideración del caso de órbitas satelitarias retró-
ii
gradas da pie para tratar la fisión de cuerpos celestes debido a las fuerzas de marea y estimar el
límite de Roche.
La dinámica de las rotaciones de un cuerpo rígido (Capítulo 10) incluye como ejemplos la Pre-
cesión de Euler y la Precesión de los Equinoccios, por su interés geofísico y astronómico.
En el tratamiento de la Estática (Capítulo 11) pongo un fuerte énfasis sobre la estática de
sistemas con rozamiento.
El Capítulo 12 trata las propiedades mecánicas de los medios materiales, que incluye la
discusión de los esfuerzos en medios continuos, las fuerzas de superficie y de cohesión en
líquidos, los esfuerzos en sólidos rígidos y sus aplicaciones geofísicas. El estudio de la respuesta
de los medios a los esfuerzos es fenomenológico, aunque justifico los resultados y estimo el
valor de los parámetros a partir de ideas sencillas sobre las interacciones entre átomos y
moléculas, y por medio de consideraciones elementales de teoría cinética. Además de introducir
los coeficientes de compresibilidad y expansión térmica de gases, líquidos y sólidos, avanzo en
la fenomenología de los medios reales al discutir la plasticidad, la fractura, el creep y la
relajación de los sólidos, el origen de las fuerzas de rozamiento entre sólidos, el comportamiento
no Newtoniano de muchos líquidos, etc. Doy también nociones sobre los modelos reológicos
más sencillos. Por su importancia para la Geofísica incluí una sección sobre los esfuerzos en
medios heterogéneos, con referencia en particular a la mecánica de suelos; allí discuto la es-
tabilidad de pendientes y taludes, la fluidificación, la consolidación de suelos y la subsidencia.
Como aplicación estimo límites para la altura de las montañas y relieves y evalúo el tamaño mí-
nimo que debe tener un cuerpo celeste (asteroide o planeta) para que su forma sea esférica.
El estudio de la Hidrostática (Capítulo 13) comprende varios tópicos que no se suelen hallar en
los textos de Física General, pero que incluí por su interés geofísico. Así discuto el equilibrio
isostático y la interpretación de las anomalías isostáticas que se revelan con las mediciones de g.
Trato el equilibrio de líquidos con estratificaciones de densidad y presento un análisis elemental
de la inestabilidad de Rayleigh-Taylor y comento su relación con los movimientos de
convección térmica en líquidos y con la estabilidad de la atmósfera.
La Dinámica de Fluidos (Capítulo 14) se basa en la ecuación de Navier-Stokes. Muchos
cuestionarán que al nivel de Física I se introduzca dicha ecuación y debo decir que lo decidí tras
largas meditaciones y superando ciertas perplejidades (lo mismo ocurrió con las ecuaciones de
Euler para el cuerpo rígido y con los esfuerzos y deformaciones en los sólidos), porque me
convencí que las ventajas superan los inconvenientes. Al fin de cuentas el estudiante nunca se va
a plantear el problema de resolverla. Se trata tan sólo de que tenga a la vista, en una única
ecuación, todas las fuerzas que actúan sobre un elemento de un fluido. Resulta más fácil así
comparar los términos, definir los diferentes regímenes de interés, tener claro las relaciones entre
ellos, y entender sus límites de validez. Es posible entonces aclarar cuestiones que se soslayan en
los tratamientos elementales y que dejan dudas en la mente del estudiante. Por ejemplo la
aproximación de considerar un flujo como incompresible y más especialmente las condiciones
de existencia de flujos estacionarios y el significado del número de Reynolds. Entre los temas
que no suelen figurar en la bibliografía de nivel introductorio y que incluí por su interés
geofísico y biológico están las generalizaciones de la ecuación de Bernoulli para tomar en cuenta
los efectos de la viscosidad y de la turbulencia, la discusión cualitativa de la turbulencia, las
ecuaciones de los flujos en medios porosos (ley de Darcy), el flujo de dos fluidos en medios
porosos y la fluidificación.
iii
Finalmente, el Capítulo 15 es una introducción a las ondas en medios materiales. Presento las
ideas básicas de la física de la propagación de ondas por medio de un ejemplo que muestra el
mecanismo de la propagación de un pulso de presión en un gas, sin hacer uso explícito de la
ecuación de las ondas. Recién después deduzco la ecuación de las ondas de presión, discuto las
aproximaciones involucradas, analizo sus soluciones e introduzco las ondas sinusoidales. A con-
tinuación trazo un panorama de las ondas en medios materiales que comprende las ondas acústi-
cas en gases y líquidos, las ondas longitudinales y transversales en sólidos (con énfasis en las
ondas sísmicas), las ondas de superficie en líquidos (olas de gravedad, olas capilares), las ondas
de Rayleigh y de Love en sólidos y las ondas internas de gravedad en fluidos estratificados. En
todos los casos justifico por medio de argumentos sencillos las relaciones de dispersión y discuto
someramente las principales propiedades de estas ondas.
Con la salvedad que uso la notación vectorial, mantengo la matemática al nivel más simple posi-
ble. Evito sistemáticamente el uso de números complejos, de funciones especiales y de tensores.
Desarrollo con mucho detalle las deducciones y los cálculos para que sean seguidas fácilmente
por el estudiante. Aunque por completitud incluí algunos cálculos y desarrollos extensos y labo-
riosos, los mismos son sencillos. También recogí en un Apéndice las definiciones, relaciones y
fórmulas matemáticas que se emplean, y en un segundo Apéndice resumí las nociones necesarias
de cálculo de vectores. La obra se complementa con un tercer Apéndice que contiene problemas
que se deben resolver en las clases de Trabajos Prácticos bajo la guía de los docentes auxiliares
de la materia. Tienen por función servir de complemento, ejemplo y ejercitación de los estu-
diantes.
El material de este libro es muy abundante y no se puede desarrollar por entero en un curso de un
cuatrimestre, de modo que es preciso practicar una selección. Preferí igualmente incluir muchos
temas para que aquellos alumnos que tienen interés dispongan de una obra donde los puedan en-
contrar explicados en forma simple y accesible. Entre los tópicos que me pidieron agregar y que
quizás incluya en ediciones futuras puedo mencionar los siguientes: aplicaciones de la dinámica
del cuerpo rígido (acrobacia, actividades deportivas, etc.), fenómenos de transporte (difusión,
conducción térmica, convección), fractura de materiales, sedimentación, erosión y transporte de
partículas por fluidos, flujos de interés geofísico (avalanchas y derrumbes, flujos de lava,
glaciares, flujos piroclásticos, flujos en acuíferos), algunas inestabilidades en fluidos de interés
geofísico, ondas de choque, flujos no estacionarios, problemas de capa límite, aplicaciones de la
mecánica de fluidos a la locomoción animal acuática y aérea, circulación atmosférica, física de
los fenómenos ondulatorios (dispersión, energía y flujo de energía de ondas, reflexión y
transmisión, difusión, absorción, fenómenos no lineales, etc.).
Para preparar estas notas realizé una consulta bibliográfica que comprende más de 50 libros y
tres centenares de artículos, que no cito sino en mínima parte. Sin embargo la forma de presentar
varios desarrollos y de tratar algunos temas y ejemplos es original. Me fueron muy útiles las
numerosas discusiones con los Profs. Constantino Ferro Fontán, Fausto Tulio Gratton, Roberto
Gratton, Luis Bilbao, Héctor Kelly, Félix Rodríguez Trelles, Fernando Minotti, Alejandro G.
González, Javier A. Diez y Carlos A. Perazzo, los Dres. Raffaele Gratton y Claudio Vigo, así
como los comentarios de los Lics. Roberto Delellis, Héctor R. Sánchez y H. Miguel Esper y de
los docentes auxiliares de la cátedra. Deseo expresar un especial agradecimiento a la Sra. Mabel
Paz por su dedicación y empeño en el mecanografiado de mi manuscrito.
iv
Dada la extensión de esta obra le he dividido en dos Tomos. El Tomo 1 comprende la Mecánica
del punto y del cuerpo rígido, es decir los Capítulos del 1 al 11. El Tomo 2, actualmente en pre-
paración, comprende los restantes Capítulos y los Apéndices.
No deberá sorprender que esta primera edición contenga más de una errata. Agradeceré que se
me informe de las mismas.
Julio Gratton
Buenos Aires, Julio de 2006.
v
ÍNDICE
Prólogo i
1. Introducción 1
Qué es la Física, qué estudia y cómo lo hace 1
Fundamentos de la Física 2
Física de sistemas macroscópicos 7
La Mecánica y su rol en el contexto de la Física 10
El lenguaje de la Física 11
Los servicios que presta la Física a las otras Ciencias 12
Qué debe saber de Física quien cursa otra carrera 13
Como se debe estudiar la Física 14
2. Magnitudes Físicas 17
Unidades y dimensiones de las magnitudes físicas 18
Magnitudes extensivas e intensivas 21
Propiedades geométricas de las magnitudes físicas 21
Simetría de escala 22
La arbitrariedad de la elección de las magnitudes y dimensiones fundamentales 29
3. Cinemática 31
Objeto puntiforme 31
Objeto extenso y cuerpo rígido 31
Cinemática de los movimientos traslatorios 34
Movimiento en una dimensión 35
Velocidad 35
Movimiento rectilíneo uniforme 37
Aceleración 38
Movimiento uniformemente acelerado 40
Movimiento en tres dimensiones 41
Algunos ejemplos de movimiento 44
Movimiento relativo de traslación 49
Movimiento relativo de rotación 50
La Tierra como sistema de referencia 54
4. Dinámica 57
Sistemas inerciales y Principio de Inercia 57
Fuerzas y Segundo Principio 58
Interacciones y Tercer Principio 61
Cantidad de movimiento e impulso 62
Conservación de la cantidad de movimiento 63
Problemas de Dinámica 66
El peso 66
Fuerzas de contacto entre cuerpos sólidos 68
Fuerzas sobre un cuerpo en el seno de un fluido 72
El empuje 72
Fuerzas de arrastre 73
vi
Fuerzas de sustentación 84
Fuerzas que dependen de la aceleración: la masa inducida y la masa aparente 92
Otras fuerzas 94
Sistemas no inerciales 94
Fuerzas inerciales o ficticias 96
Las definiciones de fuerza y masa 98
Los sistemas inerciales y el principio de equivalencia 101
5. Trabajo y energía 105
Trabajo mecánico 105
Fuerza conservativa 106
Campo de fuerza 108
Energía cinética 108
Energía potencial 110
Relación entre energía potencial y fuerza 112
Energía mecánica 113
Potencia 114
Trabajo y energía en movimientos unidimensionales 115
Variación de la energía mecánica por efecto de fuerzas no conservativas 120
Impacto de bólidos 123
6. Oscilaciones 137
Oscilaciones libres de un resorte 138
Oscilaciones amortiguadas 139
Oscilaciones forzadas 142
Oscilaciones anarmónicas 151
Oscilaciones de un péndulo 153
Modos lineales normales de osciladores acoplados 159
El columpio 169
Espacio de las fases 179
Movimientos de amplitud arbitraria del péndulo 186
Movimiento caótico de un oscilador forzado que rebota 188
Comentarios sobre el caos 197
7. Momento Angular 201
Relaciones entre momento angular, cantidad de movimiento y energía cinética 203
Variación del momento angular 203
Fuerzas centrales y conservación del movimiento angular 204
Movimiento bajo la acción de una fuerza central 205
Movimiento planetario 209
Comentarios 213
8. Sistemas de partículas 215
Centro de masa 215
Cantidad de movimiento del sistema 216
Conservación de la cantidad de movimiento de un sistema aislado 217
Energía cinética del sistema 217
Energía potencial del sistema 217
vii
Energía mecánica del sistema 218
Momento angular del sistema 219
Variación del momento angular del sistema 220
Conservación del momento angular del sistema 221
Reducción del problema de dos cuerpos 222
Aplicación al movimiento planetario 223
Colisiones 223
Choque elástico de masas puntiformes 225
Choque elástico de esferas rígidas 229
Colisiones inelásticas 231
Sección eficaz 238
Dispersión de Rutherford 242
Sección eficaz de impacto de un bólido 244
9. Gravitación 245
La Ley Universal de la Gravitación 245
Potencial gravitatorio y campo gravitatorio 249
Campo y potencial gravitatorio de cuerpos extensos 250
Velocidad de escape 256
Liberación de energía en la contracción de una nube autogravitante 257
Gravimetría 259
Fuerza de marea 263
Mareas 268
Efecto de las mareas sobre la rotación terrestre y la órbita lunar 268
El límite de Roche 271
Comentarios 274
10. Dinámica del cuerpo rígido 275
Traslaciones del centro de masa 276
Rotaciones de un cuerpo rígido 276
Momento angular debido a la rotación de un cuerpo rígido 277
Ejes principales de inercia 281
Momento angular referido al sistema de ejes principales 283
Teorema de Steiner 284
Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido con un eje fijo 286
Energía cinética de rotación 286
Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido 287
Los ángulos de Euler 290
Rotaciones libres de un cuerpo rígido simétrico 294
La construcción de Poinsot 296
Rotor asimétrico y estabilidad de la rotación 300
El trompo y el efecto giroscópico 301
La precesión de los equinoccios 302
Cuerpo rígido simétrico sometido a momentos externos: la solución exacta 306
11. Estática del punto y del cuerpo rígido 309
Estática del punto 309
viii
Estática con rozamiento 310
Estática del cuerpo rígido 312
Sistemas de fuerzas equivalentes 316
Estabilidad del equilibrio 318
Estabilidad del equilibrio de un objeto extenso apoyado 320
Equilibrio en presencia de fuerzas conservativas 321
Comentario sobre las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido vinculado 322
ix
x
1. Introducción
1. INTRODUCCIÓN
Antes de comenzar el desarrollo sistemático de los tópicos de este texto conviene hacer una
breve introducción para dar una primera (y provisional) respuesta a interrogantes que todo estu-
diante se propone, a saber: ¿qué es la Física? ¿qué estudia? ¿cómo lo hace? ¿para qué sirve a
quien cursa otra carrera? ¿qué debo saber yo de Física? ¿cómo debo estudiar esta materia? Tra-
taré aquí de abordar sintéticamente estos temas.
1
1. Introducción
Fundamentos de la Física
La base de la física es la Teoría Atómica, que en su versión actual postula que toda la materia del
Universo está formada a partir de ciertos constituyentes últimos: las partículas elementales o
fundamentales, así llamadas porque no son ulteriormente divisibles en partes más simples. La
estructura y las propiedades de la materia en sus diferentes estados (sólido, líquido, gaseoso y
plasma) y el comportamiento de todo sistema físico tanto en la escala microscópica como en las
escalas macroscópicas y cósmicas, están determinados por, y se pueden deducir1 a partir de las
propiedades de las partículas fundamentales y de sus interacciones2. Así los procesos atómicos
permiten formular modelos que describen los fenómenos a escala macroscópica, por ejemplo los
cambios de estado, las reacciones químicas, los procesos de disolución, difusión, etc.
Una parte básica de la Física abarca entonces el estudio de las partículas fundamentales y sus
interacciones. En el pasado se creyó que los constituyentes últimos de la materia eran los áto-
mos. A principios del siglo XX se encontró que los átomos no son indivisibles, sino que están
constituidos por un núcleo rodeado por cierto número de electrones. Más adelante se descubrió
que el núcleo está formado por protones y neutrones. Más recientemente se vio que los protones
y los neutrones no son elementales, sino que son estructuras compuestas por entes más simples
llamados quarks. Como se ve la idea de “partículas fundamentales” sigue en pie, pero con el
tiempo cambió nuestra visión de cuáles son esas partículas a medida que se descubrió que los
objetos que se creían elementales están formadas por partes más simples.
El modelo standard
No pretendemos en esta breve introducción desarrollar la física de las partículas, bastará men-
cionar que en el momento actual las partículas fundamentales se clasifican en dos familias:
• leptones y quarks (llamados colectivamente fermiones),
• bosones (llamados a veces bosones mensajeros).
De acuerdo con la visión actual, que recibe el nombre de modelo standard, los constituyentes
últimos de la materia son los quarks y los leptones. Los neutrones, protones, mesones, etc. que
hasta hace poco se creían elementales, están compuestos por quarks. De las propiedades e inte-
racciones de los quarks se derivan las de los protones y los neutrones. De las propiedades de
éstos provienen las diferentes especies de núcleos atómicos y sus características, en particular el
número de protones y neutrones que contienen, su masa y su carga eléctrica. La carga del núcleo
establece cuántos electrones poseen los átomos. Los electrones atómicos determinan las propie-
dades físicas y químicas de los elementos y sus compuestos, es decir las moléculas. Estas carac-
terísticas son la base de los modelos que describen la materia y los fenómenos a escala macros-
cópica (como los cambios de estado) y así sucesivamente. Toda la materia del universo está
constituida, en última instancia, por leptones y quarks, y sus propiedades derivan (aunque de una
manera muy indirecta) de las propiedades e interacciones de esas partículas.
Los leptones comprenden los electrones, los muones, los tauones, las tres clases de neutrinos, y
sus respectivas antipartículas. Los quarks (de los cuales hay seis clases diferentes) son los cons-
tituyentes primarios del neutrón, del protón y de otras partículas que aparecen en procesos de
alta energía (llamadas bariones y mesones), todas las cuales integran la familia de los hadrones.
1
Por lo menos en línea de principio.
2
Esto es, de las influencias que cada partícula ejerce sobre las demás y las que sufre debido a la presencia de las
otras.
2
1. Introducción
Igual que en el caso de los leptones, a cada quark le corresponde una antipartícula (o antiquark).
Las antipartículas forman la antimateria.
Si una partícula se encuentra (choca) con una antipartícula de su misma especie se puede produ-
cir la aniquilación de ambas. En este proceso desaparece la materia y se libera una cantidad
equivalente de energía. Es posible también el proceso inverso, por el cual desaparece energía y
se crea un par formado por una partícula más su correspondiente antipartícula.
La segunda familia de partículas, los bosones, comprende los fotones, los bosones W ± y Z 0 , los
gluones y los gravitones. Los bosones son responsables de las interacciones de los leptones y
quarks, como explicaremos enseguida.
Las interacciones entre quarks y leptones responden todas al mismo patrón: se trata siempre de
combinaciones de procesos elementales que consisten en la emisión o en la absorción de un bo-
són por parte del quark o leptón. Este proceso elemental lo podemos representar gráficamente
mediante un diagrama (Fig. 1.1). Este diagrama representa una interacción en que un fermión
emite un bosón, el cual se lleva consigo energía, cantidad de movimiento, momento angular y
eventualmente otros atributos (como carga eléctrica o de otra clase) y los puede entregar a otra
partícula cuando es absorbido por ésta3. De esta manera los bosones actúan como intermediarios
entre las partículas y transmiten la interacción (de ahí la denominación de “mensajeros”).
f'
Fig. 1.1. En este diagrama, las líneas llenas representan un quark o un leptón antes (f) y
después ( f ′ ) de la interacción (f y f ′ pueden ser de diferente especie). El cambio de di-
rección de la línea llena simboliza los cambios sufridos por dicha partícula. Estos cambios
dependen de la naturaleza de la interacción y no sólo alteran el estado de movimiento de la
partícula, también pueden afectar sus otros atributos (por ejemplo puede cambiar la carga,
ya sea eléctrica o de otra clase) y con ello la partícula puede cambiar de especie e incluso
transformarse en una antipartícula. La línea ondulada (b) representa el bosón que transmite
la interacción. El vértice donde se juntan las líneas que representan el fermión y el bosón
simboliza la interacción propiamente dicha.
En la Fig. 1.2 se ven los diagramas de los procesos elementales de emisión, absorción, creación
de un par partícula-antipartícula y aniquilación de un par. El tipo de interacción determina que
clase de bosón es emitido o absorbido y que cambios experimenta el fermión. Dicho bosón lleva
consigo una constancia de los cambios producidos en los atributos del fermión. En la interacción
hay un balance entre los atributos del bosón y los cambios soportados por el fermión, de forma
tal que se garantice el cumplimiento de ciertas leyes generales de conservación.
3
En este tipo de diagramas, llamados diagramas de Feynman, es usual imaginar que la dirección del tiempo es hacia
arriba, y que líneas de fermiones dirigidas hacia arriba representan partículas, y líneas hacia abajo, antipartículas.
3
1. Introducción
f' f' _
f f
b b b
b
_
f f f f
e'
e' 2
1
e
2
e1
4
La unificación entre las interacciones electromagnética y débil sólo se pone en evidencia para energías muy
grandes, como las que se obtienen en los grandes aceleradores, en los rayos cósmicos y que existieron en los
primeros instantes de vida del Universo.
4
1. Introducción
caimiento radioactivo y por lo tanto la estabilidad del núcleo atómico. La interacción fuerte es
responsable de la existencia de los protones y neutrones y de sus interacciones (las fuerzas nu-
cleares) y determina así5 las propiedades del núcleo. La interacción gravitatoria produce la atrac-
ción gravitacional, que determina la estructura y evolución de la materia en escala cósmica.
Las partículas fundamentales (tanto fermiones como bosones mensajeros) se describen matemá-
ticamente por medio de campos cuánticos. Más adelante introduciremos la noción de campo,
que es de enorme importancia en la Física.
En principio las tres fuerzas fundamentales de la Tabla 1.1 determinan por completo las propie-
dades y el comportamiento de la materia, no sólo a escala microscópica, sino también macros-
cópica o cósmica. Esta afirmación es cierta con las salvedades que provienen de la falta de com-
pletitud y de la provisoriedad del conocimiento físico.
El marco para la descripción de las partículas fundamentales y sus interacciones está dado por
dos teorías fundamentales:
• la Teoría Cuántica de Campos, que comprende la teoría electrodébil y la cromodinámica; la
teoría electrodébil (que comprende a su vez la electrodinámica cuántica y la teoría de la
fuerza débil) describe las interacciones electromagnética y débil; la cromodinámica describe
las interacciones de los quarks mediadas por los gluones;
• la Teoría General de la Relatividad, que es la descripción más fundamental de la interacción
gravitatoria.
Las características de las partículas y de sus interacciones se relacionan con, y están subordina-
das a, simetrías de la naturaleza y propiedades muy generales de la geometría del espacio-
tiempo. No vamos a entrar en los detalles de estas cuestiones que son bastante profundas, pero
conviene mencionar aquí que las leyes fundamentales de conservación provienen de propiedades
del espacio-tiempo. Algunos ejemplos de estas relaciones se dan en la Tabla 1.2.
5
Juntamente con la interacción electromagnética.
5
1. Introducción
Además de las que figuran en la Tabla 1.2 hay otras propiedades de simetría del espacio-tiempo
y de los campos que residen en él. Se relacionan con otras leyes de conservación, por ejemplo la
que establece la conservación de la carga eléctrica, y otras más. No nos detendremos más sobre
estos temas, pero conviene que el lector sepa que hay un marco más amplio dentro del cual se
insertan las nociones y conceptos que desarrollaremos en estas páginas.
6
Entre ellos las constantes de acoplamiento, que determinan la intensidad de las diferentes interacciones
fundamentales.
7
Que se suelen designar con el acrónimo GUT, que proviene de Great Unified Theory.
6
1. Introducción
se conocía entonces) pero todos fracasaron. Como también fracasaron los intentos de unificar la
Teoría Cuántica con la Relatividad General. Debido a eso el problema de unificar la gravitación
con las demás fuerzas se dejó de lado y hasta hace poco no se hizo nada nuevo al respecto. Pero
recientemente se han encontrado teorías consistentes del punto de vista matemático y que per-
miten lograr ese objetivo tan anhelado (como la llamada Teoría M). Sin embargo por el mo-
mento (y quizás por mucho tiempo) las predicciones de esas teorías están fuera del alcance de la
verificación experimental.
Más allá de que se logre o no una teoría unificada de todas las partículas y fuerzas, debe quedar
en claro al lector que nada cambiará en lo referente a la descripción de la naturaleza en las esca-
las que podemos observar hoy. Para eso las teorías actuales son perfectamente satisfactorias.
F = kx (1.1)
Esta ley vincula la fuerza F con que tiramos de (o comprimimos) un resorte con el estiramiento
(o acortamiento) x que sufre el mismo, y establece que el estiramiento (o acortamiento) es pro-
porcional a la fuerza que lo produce; la constante de proporcionalidad k es una característica del
resorte y se llama constante del resorte (ver la Fig. 1.4). La ley (1.1) vale sólo si el cambio de
7
1. Introducción
longitud del resorte es pequeño, y si el mismo está hecho de un material elástico. Además la
“constante” k depende de muchos factores8. Pero eso lo veremos mejor más adelante.
F = kx
Fig. 1.4. La ley del resorte: el cambio de longitud del resorte es proporcional a la fuerza
que lo produce.
Este ejemplo es típico de las leyes que describen el comportamiento de los sistemas macroscópi-
cos. Cuando se quiere aplicar la física al estudio de sistemas macroscópicos (por ejemplo a un
organismo viviente, a una roca, al agua de un río, etc.), y éste es el tipo de problemas que más le
interesan a los estudiantes de otras carreras y que se presentan en la inmensa mayoría de las
aplicaciones prácticas de la Física, tropezamos de inmediato con grandes dificultades.
El origen de los inconvenientes es que los sistemas bajo estudio, lejos de ser simples, están com-
puestos por un número inmenso de moléculas o átomos. Es así que aún si conocemos las leyes
que rigen el comportamiento de las partículas fundamentales, no resulta de ningún modo evi-
dente cómo proceder para describir lo que le pasa al sistema en su conjunto, que es lo que nos
interesa. Recordemos que un mol contiene unas 6×1023 moléculas. Éste es un número enorme, y
es obvio que es imposible dar una descripción detallada del movimiento de todas y cada una de
esas moléculas9. Pero no sólo esto es impracticable: en realidad (y afortunadamente) carece de
interés. Cuando estudiamos la materia del punto de vista macroscópico, es decir en su conjunto y
en cantidades apreciables, no nos interesa saber qué le sucede a cada una de las moléculas que la
integran. Lo que nos interesa es conocer el comportamiento de los parámetros macroscópicos
que describen al sistema, como la temperatura, la presión, la densidad, etc., y contar con las le-
yes que establecen las relaciones que hay entre ellos y su evolución con el tiempo.
Los métodos para estudiar los sistemas macroscópicos son varios y en parte complementarios.
La Termodinámica estudia las relaciones entre las variables macroscópicas que describen un
sistema en equilibrio a partir de postulados muy generales acerca de la conservación de la ener-
gía y el sentido de los procesos espontáneos, sin hacer ninguna hipótesis sobre la estructura mi-
croscópica y las interacciones de las moléculas, átomos o partículas que integran el sistema. Al
ser tan general, la Termodinámica vale para un rango muy amplio de situaciones. Pero al mismo
tiempo está limitada, por cuanto no puede decir nada acerca de las propiedades de las sustancias,
8
El valor de k está determinado por el grosor del alambre, el diámetro de las espiras, la cantidad y el paso de las
mismas y por el módulo de rigidez del material.
9
En condiciones standard de temperatura y de presión un mol de un gas ocupa un volumen de 22.6 litros. Incluso
una porción diminuta del gas, por ejemplo un micromol (que ocupa un volumen de 22.6 mm3), comprende 6×1014
moléculas, un número gigantesco. Sin contar que cada molécula está compuesta por átomos, que a su vez se
componen de electrones y núcleos y éstos últimos se componen de protones y neutrones, que tampoco son
partículas elementales. Está claro que cada molécula es ya un objeto sumamente complejo, y deducir sus
propiedades a partir de las leyes que rigen las partículas fundamentales es una tarea ímproba.
8
1. Introducción
salvo establecer relaciones entre ellas. Por ejemplo, la Termodinámica no nos puede decir cuánto
vale el calor específico de un gas, o su conductividad térmica, etc. Estos datos se tienen que
obtener de otra forma, por ejemplo mediante mediciones de laboratorio. Además, la Termodi-
námica no trata sistemas fuera del equilibrio10.
La Física Estadística permite tender un puente entre las propiedades de los átomos y las molé-
culas y los parámetros macroscópicos. Mediante la Física Estadística se puede calcular el calor
específico de una sustancia, sus propiedades eléctricas y magnéticas y muchas otras característi-
cas, a partir de las propiedades e interacciones de las moléculas y átomos que la integran11. Pero
las más de las veces en el curso de estos cálculos es preciso efectuar aproximaciones y simplifi-
caciones. En última instancia se trata de plantear modelos, más o menos sofisticados pero siem-
pre aproximados. Además la Física Estadística trata solamente sistemas en equilibrio o muy
cerca del equilibrio.
La Teoría Cinética permite tratar sistemas macroscópicos fuera del equilibrio, pero sólo al pre-
cio de aproximaciones drásticas y sólo en situaciones muy simples se logra llegar a planteos que
se pueden manejar matemáticamente.
Todos estos métodos conducen a descripciones de los sistemas macroscópicos que se caracteri-
zan por las siguientes particularidades:
• La introducción de fuerzas no fundamentales, como las fuerzas de rozamiento, de viscosidad,
las fuerzas elásticas, de tensión superficial, etc. Estas fuerzas no son fundamentales porque
no representan nuevas interacciones, sino que derivan en forma más o menos complicada de
las interacciones que figuran en la Tabla 1.1. En particular todas las fuerzas que acabamos de
mencionar son de origen eléctrico.
• La aparición de la irreversibilidad. A escala microscópica las interacciones entre moléculas
son reversibles: si se registraran en un film los movimientos un sistema compuesto por un
número muy pequeño de moléculas y se pasara el film al revés, o sea comenzando por el fin
y terminando por el principio, un espectador no vería nada extraño en esos movimientos. Por
el contrario el comportamiento de un sistema macroscópico tiene un sentido bien definido en
el tiempo: un cubito de hielo en un vaso de agua se derrite. Si se registra este proceso y se
pasa el film al revés, cualquier observador (aunque no sepa nada de Física) dirá que lo que
está viendo no ocurre jamás. La irreversibilidad es una consecuencia de nuestra descripción
de los sistemas que contienen muchas moléculas, de resultas de la cual los parámetros ma-
croscópicos se obtienen por métodos estadísticos a partir del comportamiento microscópico.
• El empleo de modelos, como veremos oportunamente más adelante. Estos modelos consisten
esencialmente en el intento de condensar las propiedades de los medios materiales en un
pequeño conjunto de parámetros. Los conceptos de gas, líquido y sólido elástico que se em-
plean en la Mecánica del Continuo son típicos modelos. Pero hay muchos otros.
10
Por ejemplo, no nos puede decir cuánto va a demorar en fundirse un trozo de hielo que hemos colocado en un
vaso de agua.
11
Las propiedades de los átomos y las moléculas son materia de estudio de la Física Atómica y la Física Molecular.
En ambos casos se trata de sistemas compuestos por cierto número (a veces muy grande) de partículas.
Afortunadamente ocurre que para calcular sus propiedades basta tomar en cuenta solamente las fuerzas eléctricas
entre los núcleos y los electrones, y para los fines de la Física Estadística en muchos casos alcanza con conocer unas
pocas de esas propiedades, como la masa, el tamaño y el comportamiento aproximado de las interacciones
electrostáticas entre átomos y moléculas. Aún así es preciso hacer numerosas aproximaciones.
9
1. Introducción
• El uso de la Mecánica del Continuo, que trata el objeto de estudio (gas, líquido o sólido)
como un medio continuo en el sentido matemático (es decir un medio que se puede dividir
indefinidamente en partes más pequeñas) y no como un conjunto de átomos y/o moléculas.
Está claro que esta hipótesis contradice la Teoría Atómica, por lo tanto la Mecánica del
Continuo es tan solo un modelo, una aproximación a la realidad que resulta tanto mejor
cuanto mayores son las dimensiones del sistema en comparación con el tamaño de las molé-
culas que lo constituyen y las distancias entre ellas. Claramente este modelo da resultados
falsos si se lo intenta aplicar para describir fenómenos a escala demasiado pequeña. Esto, sin
embargo, no afecta para nada su inmensa utilidad ni sus innumerables aplicaciones prácticas
a la ingeniería, la tecnología y a muchas otras Ciencias.
• Correspondiendo a los diferentes modelos existen diferentes regímenes, cada uno adecuado
para describir al sistema dentro de ciertos rangos de valores de los parámetros que lo carac-
terizan. Estos rangos están determinados por las condiciones de validez de las aproximacio-
nes en que se funda el modelo, aproximaciones que a su vez dependen de cuáles son los as-
pectos que se han dejado de lado para simplificar el problema y hacerlo manejable.
• Del punto de vista matemático la descripción de sistemas macroscópicos como los fluidos
presenta importantes dificultades debido a que da lugar a ecuaciones no lineales. Un ejemplo
de comportamiento no lineal son las olas del mar, que se deforman al propagarse y
finalmente rompen. La no linealidad se relaciona también con otro importante fenómeno, la
turbulencia, que oportunamente trataremos con detalle.
En resumen y para concluir estos párrafos introductorios, podemos decir que en contraposición
con la sencillez de la física fundamental, la física de los sistemas macroscópicos es extremada-
mente compleja y su complicación crece a medida que se refina y perfecciona la descripción
incluyendo elementos y factores que se despreciaron previamente. Las leyes que se obtienen no
son universales, sino que tienen un ámbito de validez limitado. Esto se debe tener siempre pre-
sente para no caer en errores. En compensación por su complicación, la física macroscópica es
menos abstracta y más intuitiva, porque los objetos que estudia son más familiares.
10
1. Introducción
Cuántica Relativística para bajas velocidades y para sistemas macroscópicos, y es el límite para
campos gravitatorios débiles de la Relatividad General. Dentro de esos límites está la inmensa
mayoría de los sistemas y fenómenos del ámbito terrestre y para ellos la Mecánica Newtoniana
es una teoría correcta y confiable. Nada nuevo que se descubra en los ámbitos exóticos del do-
minio subnuclear, de los agujeros negros y estrellas de neutrones, o de los primerísimos instantes
de vida del universo puede alterar nuestra confianza en la Mecánica Newtoniana, siempre que la
usemos dentro de su ámbito de validez. Oportunamente daré criterios prácticos para determinar
en casos concretos si se pueden o no tratar por medio de la Mecánica Newtoniana.
El lenguaje de la Física
El conocimiento físico se expresa por medio de un lenguaje que emplea la sintaxis, la gramática
y las palabras del idioma común a las que se suman neologismos y términos técnicos cuyo sig-
nificado se debe aprender, además de símbolos y fórmulas matemáticas. El uso de términos del
lenguaje común ayuda la intuición y facilita la transmisión del conocimiento, pero puede pro-
vocar confusiones al neófito. En efecto palabras como calor, energía, volumen, temperatura,
onda, trayectoria y muchas más que pertenecen al lenguaje cotidiano, tienen en la Física un sig-
nificado algo diferente, mucho más preciso y restringido. Los símbolos y fórmulas matemáticas
son una suerte de estenografía que permite condensar y sintetizar con extrema eficiencia con-
ceptos, procedimientos y relaciones que sería imposible expresar con igual economía y precisión
por medio de palabras. Por este motivo parte de las dificultades del aprendizaje de la Física pro-
vienen de que el neófito tiene que aprender este idioma, para interpretarlo y expresarse correc-
tamente por medio de él. Es fundamental entonces que el lector se familiarice con el significado
de los términos y preste mucha atención al uso correcto de los mismos.
En el empleo de símbolos y fórmulas es preciso prestar particular atención. Toda vez que se in-
troduce un símbolo es imprescindible definir su significado, esto es, decir qué representa. Un
símbolo no definido puede representar cualquier cosa. Por lo tanto una expresión como la ec.
(1.1) carece de significado si no se aclara qué representan12 los símbolos F, k y x. Es fundamen-
tal aclarar estas cosas, dado que existe una absoluta libertad en la elección de los símbolos, y
muchas veces el mismo símbolo se usa, en diferentes contextos, para designar conceptos distin-
tos. Por ejemplo F se suele emplear en Mecánica para designar la magnitud de una fuerza,
mientras que en Termodinámica se acostumbra designar con F un concepto completamente dife-
rente13. Además caracteres como F, F, F, F, f, f, f, f, f ′ , f˙ , f , etc. que difieren solo por el estilo
y la presencia o no de adornos, subíndices, superíndices, etc. se consideran símbolos diferentes y
pueden representar (de hecho representan) distintos conceptos. Existen ciertas convenciones
sobre la notación, que facilitan la tarea del lector, pero no todos los autores emplean las mismas
convenciones y además en distintas ramas de la Física se usan convenciones diferentes. Todo
esto puede confundir a quien toma en sus manos por primera vez un libro de Física, pero con la
práctica se adquiere el dominio necesario para entenderlo y se aprecian las enormes ventajas que
se obtienen gracias al uso de símbolos y fórmulas.
He procurado en este libro introducir la mayoría de los términos, símbolos, notaciones y con-
venciones que se emplean en la literatura física, incluso muchos que no aparecen en los textos de
12
Si no se dice qué representan los símbolos, expresiones como la (1.1) son simplemente expresiones matemáticas
sin contenido físico.
13
La función de estado llamada Energía Libre o Función de Helmholtz.
11
1. Introducción
nivel introductorio. Los estudiantes de Física los encuentran recién en los textos más avanzados,
pero en mi opinión no hace daño introducirlos en este nivel. En cuanto a los estudiantes de otras
carreras, es fundamental que los conozcan pues en caso contrario nunca podrán establecer
comunicación con los físicos y la literatura física les resultará incomprensible. También existe el
problema inverso: los biólogos, los geólogos, los astrónomos, los meteorólogos, etc. tienen cada
uno su propio lenguaje y la mayoría de los físicos no lo entienden, cosa que dificulta la comuni-
cación entre ellos y por lo tanto las colaboraciones multidisciplinarias. En vista de esto traté de
aportar un granito de arena, introduciendo en las aplicaciones y ejemplos algunos conceptos y
términos de otras disciplinas para que los físicos se familiaricen con ellos.
12
1. Introducción
otras ciencias. Además, para discutir la mayor parte de ellos hacen falta conocimientos de Física
bastante más avanzados de los que tiene un estudiante del primer año. Ya pasó el tiempo que
bastaba entender cómo funcionan el microscopio, el termómetro, el péndulo, la balanza y quizás
un par de instrumentos más, para saber qué hacer en un laboratorio. Esta es la época del láser, de
los detectores infrarrojos, de la ecografía, etc.
• La segunda razón es que la Física estudia problemas fundamentales de las otras ciencias, y
da la base teórica para entenderlos. En más de un caso el beneficio de la interacción entre las
ciencias de la naturaleza ha sido mutuo. Un caso clásico fue el estudio del metabolismo ani-
mal, que sirvió de base para formular una de las leyes físicas más importantes: la conserva-
ción de la energía. Otro ejemplo fue la larga polémica que hubo hace alrededor de 100 años
entre geólogos y físicos en relación con la edad de la Tierra.
Hojeando las revistas donde los físicos publican sus trabajos se encuentran muchos artículos de
indiscutible relevancia para otras ciencias. En la revisión bibliográfica que llevé a cabo para pre-
parar estas notas busqué artículos de interés para la Biología y la Geología. Entre los temas rela-
cionados con la Biología que encontré figuran: metabolismo y balance energético, circulación de
líquidos biológicos, física del aparato circulatorio, física de las membranas celulares, transmi-
sión de impulsos nerviosos, física de los sentidos y de sus órganos, locomoción animal (acuática,
aérea y terrestre), fenómenos de transporte en sistemas biológicos (intercambio de calor, difu-
sión), respiración, leyes de escala de organismos vivientes, bioelectricidad, efectos de las radia-
ciones sobre organismos vivientes, vida extraterrestre, etc. Estos estudios no sólo pueden intere-
sar para satisfacer la curiosidad de saber, por ejemplo, como funciona un órgano, sino también
para entender porqué se ha desarrollado en el curso de la evolución de un cierto modo y no de
otro, porqué es más eficiente o más ventajosa cierta adaptación al medio, etc. Los artículos de
interés para la Geología se inscriben en la Geofísica y tocan (entre otros) los siguientes temas:
procesos que modifican la corteza terrestre (orogénesis, volcanismo, erosión, sedimentación,
etc.), sismología, magnetismo terrestre, estructura interna, origen y evolución de la Tierra y los
planetas, geocronología, gravimetría, hidrología y oceanografía física, mecánica de suelos, pro-
piedades de rocas, etc. Son también numerosos los artículos de claro interés para otras discipli-
nas, que tratan tópicos de cosmología, cosmogonía, astrofísica, fenómenos atmosféricos, meteo-
rología, oceanografía, etc. En la medida que lo permite el espacio y la dificultad de los temas
trato en estas páginas varios de ellos en forma sencilla y con carácter informativo, para que el
lector pueda apreciar mejor la aplicación de la física a los temas de su interés.
13
1. Introducción
• conocer y entender las leyes básicas y los principios fundamentales de la Física, aunque no
es necesario que domine los métodos de cálculo ni los formalismos más abstractos,
• estar en condiciones de reconocer en un problema de su disciplina cuáles son los aspectos en
los que la Física le puede ser útil,
• tener cierta familiaridad con el lenguaje de la Física para poder plantearle al físico los pro-
blemas en que éste lo puede ayudar,
• estar en condiciones de leer en una revista científica los trabajos de física que tocan temas de
su directo interés (como los que mencionamos arriba) y aunque no pueda seguir el detalle de
los cálculos y desarrollos, debe ser capaz de asimilar la sustancia de los resultados para apre-
ciar en que medida le pueden servir.
De lo dicho resulta, a mi entender, que el objetivo de este texto debe ser dar al estudiante un pa-
norama lo más amplio posible, poniendo énfasis sobre aquellos capítulos que más aplicaciones
tienen en las otras ciencias. El enfoque tiene que ser fenomenológico y aplicado, evitando la
teorización excesiva, pero al mismo tiempo debe recalcar la unidad conceptual de los temas y las
conexiones entre diferentes modelos y problemas. El tratamiento de los temas tiene que ser sim-
ple. Entre la amplitud del panorama y la profundidad, algo se debe sacrificar. Lo lógico en este
caso es que sea la profundidad. El desarrollo profundo y riguroso de los temas corresponde a los
físicos, que lo verán más adelante en sus estudios. En este nivel no se justifica. Es con estos cri-
terios que elegí los temas que se tratan en este libro y la forma de presentarlos.
14
Esto significa que tiene que completar todos los pasos, incluso aquellos que para abreviar se omiten en el texto.
14
1. Introducción
aunque no los haya retenido en la memoria. Debería también ser capaz de explicarlos a otro y de
reconocer si un planteo físico es correcto o no.
En segundo lugar debe procurar resolver, eventualmente con alguna ayuda, los problemas que
muestran como se aplica la teoría a casos concretos. No se trata aquí de aprender recetas de ma-
nual. La realidad es tan compleja y variada que ningún manual la puede abarcar. El sentido de
los problemas no es enseñar “recetas” para todos los casos que se pudieran plantear, sino mostrar
como se usa el razonamiento para aplicar las leyes y principios que se han estudiado. En princi-
pio una persona muy inteligente que conoce bien la teoría debería poder resolver los problemas
por sí solo, aunque no lo haya hecho previamente. Pero en la práctica conviene ejercitarse para
adquirir soltura, agilidad, experiencia y confianza en uno mismo, y también para reconocer los
puntos débiles del estudio, o sea aquellos conceptos teóricos que uno cree haber entendido pero
que en realidad no ha asimilado bien.
De lo dicho se desprende que no es provechoso estudiar la parte práctica de la materia sin haber
primero afirmado bien la parte teórica. Ambas partes son interdependientes y se deben estudiar
en paralelo. La una sostiene la otra. No sólo hay esta interdependencia entre la teoría y la prác-
tica de la materia. También hay una estrecha interdependencia entre los distintos tópicos, que se
apoyan mutuamente. Por eso no es posible estudiar provechosamente un capítulo sin haber en-
tendido bien los anteriores. Asimismo conviene volver a leer los primeros capítulos luego de
haber estudiado los últimos, porque el nuevo conocimiento permite comprender mejor los alcan-
ces de lo que se estudió antes. Se debe tener presente que la Física no es una yuxtaposición de
tópicos sin relación entre sí, sino que comprende un conjunto de nociones que se encadenan
conceptualmente y deductivamente. Si fallan una o más de las partes de esa estructura el resto
pierde apoyo y se viene abajo.
En tercer lugar el estudiante debe interactuar con el profesor y los demás docentes, asistiendo a
clase y concurriendo a consultar sus dudas y dificultades en el estudio. Si bien en nuestra Uni-
versidad no es obligatorio asistir a las clases teóricas y a las prácticas, y se puede aprender lo
necesario para aprobar sin asistir a ellas, nunca insistiré demasiado en aconsejar la asistencia a
clase. No se deben desaprovechar las oportunidades de dialogar con los docentes.
Puede parecer extraño, pero la experiencia de quien escribe estas páginas es que las mayores
dificultades las suelen tener los estudiantes con aquellas partes de la materia que a primera vista
parecen las más simples y básicas, y en la aplicación de las leyes de la física a los fenómenos
familiares de la vida cotidiana. Por lo tanto además de estudiar la teoría y resolver los problemas
que se plantean en el curso, es muy útil que por propia iniciativa el estudiante se ejercite en ob-
servar el mundo que lo rodea con una visión física, que intente interpretar lo que ve en base a las
leyes que ha estudiado, y que plantee sus razonamientos, conclusiones, dudas e inquietudes al
profesor.
Por último resumiré brevemente cuáles son a mi entender las principales causas de los fracasos
en superar esta materia. Son ellas:
• Insuficiente dedicación. La Mecánica es una materia difícil. El programa es extenso y com-
prender bien los fundamentos es laborioso. Quien quiere cursar Física I junto con otra mate-
ria que requiere mucha dedicación, o junto a dos otras materias, no está haciendo algo pru-
dente.
• No estudiar en la forma correcta. Aunque la dedicación sea mucha se puede fracasar por
esforzarse en memorizarlo todo o por perderse en detalles. Como expliqué antes, el esfuerzo
se debe concentrar en la comprensión.
15
1. Introducción
• Discontinuidad del esfuerzo. Para que sea eficiente y rinda buenos frutos el esfuerzo debe ser
intenso y continuado. Si se interrumpe el estudio por muchas semanas o meses, se olvida lo
anterior y al retomar la materia hay que volver sobre aquello que mientras tanto se ha olvi-
dado. Para evitar este despilfarro inútil de tiempo y energía hay que fijar un ritmo y mante-
nerlo. Las discontinuidades se deben evitar. Es un error, que los estudiantes siempre descu-
bren cuando ya es tarde, esforzarse para aprobar los trabajos prácticos y dejar el examen fi-
nal para el cuatrimestre o el año siguiente. De esta forma se acaba por estudiar el doble, se
aprende menos, y las notas son insatisfactorias.
• Malos hábitos de estudio. Muchos estudiantes dedican largas horas al estudio pero con es-
caso rendimiento. Aquí cada uno debe analizar su caso particular y actuar en concordancia.
En general, es fundamental estudiar con concentración, evitando las distracciones y las inte-
rrupciones. La práctica de estudiar entre varias personas no es buena: es fácil perder tiempo
en charlas y la jornada no rinde.
• Falta de interés por la Física. Esta causal no es importante por sí misma, sino porque lleva
al estudiante a incurrir en los hábitos negativos que acabo de mencionar. Es comprensible
que estudiantes de otras carreras no se sientan atraídos por la Física, y no es ningún pecado.
Lo que sí es una pena es que por no ocuparse con el debido empeño en el estudio, acaben por
condenarse a sí mismos a multiplicar ese esfuerzo que les desagrada, pues eso es precisa-
mente lo que sucede cuando se fracasa en los trabajos prácticos o en el examen final y hay
que repetir la cursada. Lo acertado entonces es hacer el esfuerzo necesario y suficiente para
superar la materia sin contratiempos.
• Defectuosa base previa. Esto es común especialmente en lo que se refiere al álgebra, la geo-
metría y el cálculo, y tiene sus raíces en defectos de la enseñanza preuniversitaria. Está claro
que corregir esta falencia no puede ni debe ser función de la Universidad. El estudiante que
observa esta dificultad (los docentes pueden ayudar a diagnosticarla) deberá resignarse a
dedicar tiempo y esfuerzo por su cuenta para remediarla, de lo contrario el estudio de la Fí-
sica le resultará muy laborioso y no le rendirá ya que en lugar de esforzarse por entender lo
que tiene que aprender, o sea la Física, pasará su tiempo tratando de entender la manipula-
ción de las fórmulas matemáticas y perderá de vista el resto.
• Falta de aptitud para la Física. Muchas veces se invoca esta causal cuando en realidad el
motivo es otro. Las dotes requeridas para el estudio de las ciencias son básicamente las mis-
mas ya sea que se trate de la Física, la Geología, la Biología, la Astronomía, etc. La elección
de una u otra es una cuestión de gustos y preferencias más que de aptitud. Es difícil creer que
sea negado para la Física quien ha demostrado poseer la capacidad de aprender otra ciencia.
En general lo que ocurre es que se confunde la falta de aptitud con el empleo de métodos de
estudio incorrectos. El estudiante se acostumbra a los métodos y hábitos de estudio propios
de las materias de su carrera, que muchas veces no sirven para la Física, y al obtener malos
resultados cree que es por falta de aptitud.
Para concluir, recomiendo enfáticamente a los alumnos que no esperen a que se consume un
fracaso en la cursada, sino que tan pronto adviertan signos que indiquen que el estudio no pro-
gresa satisfactoriamente acudan al profesor y a los docentes para que los ayuden a encaminarse
correctamente.
16
2. Magnitudes físicas
2. MAGNITUDES FÍSICAS
Cuando la física estudia algún aspecto de la naturaleza lo primero que hace es deslindar lo más
claramente posible cuál es la parte de la naturaleza que le interesa, separándola del resto. La
parte que está bajo estudio se llama sistema. Qué es lo que forma parte del sistema y qué es lo
que no lo integra es una cuestión que se debe decidir claramente desde el comienzo. Esta deci-
sión está librada al criterio del estudioso y es en gran medida arbitraria. Aunque muchas veces se
toma por razones prácticas o de conveniencia, una decisión juiciosa sobre esta cuestión es fun-
damental para que el tratamiento sea sencillo y a la vez útil. Como veremos, en muchos casos la
definición del sistema queda implícita ya que es bastante obvia, pero esto no debe llevar al lector
a creer que el tema se pueda soslayar: una afirmación puede ser cierta o falsa según como se
haya definido al sistema. Por ejemplo si afirmamos que al chocar una bocha contra otra se con-
serva la energía mecánica, tal afirmación es cierta1 si se entiende que el sistema (cuya energía
mecánica decimos que se conserva) es el conjunto de las dos bochas, pero es falsa si se consi-
dera que el sistema está formado por la primera (o la segunda) de las bochas.
Al estudiar un sistema físico estamos interesados en una o varias de sus características, a las que
denominamos sus propiedades físicas, cuya descripción se hace en términos de lo que llamamos
magnitudes. Por ejemplo si el sistema que consideramos es un gas encerrado en un recipiente las
magnitudes físicas que lo describen serán la presión p del gas, el volumen V que ocupa, su canti-
dad (o sea su masa m, o bien el número n de moles), su temperatura T, etc.
El objeto de las leyes físicas es establecer relaciones entre las magnitudes que caracterizan al
sistema, de modo tal que conocidos los valores de algunas de ellas se puedan calcular o predecir
los valores de las otras y su evolución con el correr del tiempo. En el caso de un gas en un reci-
piente citado antes, p, V, T y n están relacionadas, en el equilibrio, por medio de la fórmula
aproximada
pV = nRT (2.1)
donde R es una constante universal2. Esta fórmula expresa una ley física3, llamada ecuación de
estado de los gases ideales. Otro ejemplo de ley física es la ley del resorte (ec. (1.1)) que pre-
sentamos en el Capítulo anterior y más adelante se verán muchas otras. La Física es una ciencia
experimental y esto quiere decir que sus leyes se obtienen de la observación y la experimenta-
ción. Fue por medio de la experimentación que se encontraron las leyes que se acaban de men-
cionar.
Las leyes que rigen el comportamiento de sistemas complejos son lógicamente complicadas, lo
que hace difícil la tarea del físico. Sin embargo hay una estrategia extraordinariamente útil y
fructífera que permite atacar estas dificultades. Consiste en dividir un sistema complejo en partes
más simples, estudiar cada parte por separado, y deducir las propiedades del conjunto a partir de
las propiedades de las partes que lo componen y de sus interacciones. Por ejemplo, si se consi-
1
Con buena aproximación.
2
La constante universal de los gases, cuyo valor es de 8.3143 joule/˚K (el significado de las unidades joule y ˚K se
verá más adelante).
3
Notar que hemos definido el significado de los símbolos que figuran en la (2.1). Si no se hiciera esto la fórmula
carecería de contenido físico.
17
2. Magnitudes físicas
dera el gas de antes como un conjunto de moléculas, se puede deducir la ley (2.1) a partir de las
propiedades de las moléculas4.
La importancia de este enfoque no es sólo práctica (porque permite abordar problemas que se
presentan como sumamente complicados) sino también conceptual, ya que permite una enorme
síntesis del conocimiento porque condensa muchas leyes y relaciones en pocas leyes más fun-
damentales referidas a sistemas simples, a partir de las cuales se deducen todas las demás me-
diante procedimientos lógicos y aplicando fórmulas matemáticas. Se tiene así una poderosa he-
rramienta que permite atacar un número muy grande de problemas. Eso es lo que estudiaremos
en estas páginas.
Vemos así que los elementos básicos con que trabaja el físico para construir su estructura de
leyes son las magnitudes físicas. Las magnitudes físicas son los datos que vienen de la observa-
ción y la experiencia. De lo dicho se desprende que el concepto de magnitud está íntimamente
relacionado con la idea de medición. Más precisamente, una magnitud física queda definida
cuando se conocen las prescripciones para medirla, es decir asociarle valores numéricos compa-
rándola con otra de la misma clase tomada como unidad. Por ejemplo la longitud (de un objeto)
es una magnitud que queda definida cuando se especifica el procedimiento a seguir para medirla.
Este procedimiento puede ser, verbigracia, comparar la longitud en cuestión con una regla gra-
duada y contar cuántas veces la unidad en que está dividida la regla entra en la longitud que se
está midiendo.
La unidad de longitud, es decir la unidad en la que se expresan las medidas de longitud queda a
elección del físico: puede ser el centímetro (cm), el metro (m), o cualquier otra que resulte con-
veniente según el caso.
Si consideramos ahora otra magnitud como la superficie o el área de un objeto, vemos que un
área no se puede comparar con una longitud5. Se trata en este caso de magnitudes de dimensio-
nes diferentes. Sin embargo hay una relación de carácter geométrico entre ambos conceptos, ya
que podemos medir un área viendo cuantas veces entra en ella un área unidad definida (por
ejemplo) como un cuadrado cuyos lados miden una unidad de longitud. Así es que un área se
puede medir en centímetros cuadrados o metros cuadrados. Esto se expresa diciendo que las di-
mensiones de área son
4
Esto se verá más adelante.
5
Es decir, no se puede medir un área con una regla, pues para medirla es preciso compararla con otra área.
18
2. Magnitudes físicas
• Definiciones. Podemos definir la densidad de un cuerpo (que indicamos con ρ) como el co-
ciente entre su masa m y su volumen V, esto es ρ = m / V . De esta definición resulta que
[ ρ ] = [ m]/[V ] = [ m / l3 ] . (2.4)
Si elegimos el gramo (g) y el centímetro (cm) como unidades de masa y de longitud la uni-
dad de densidad es el g/cm3 y la densidad se expresa en gramos por centímetro cúbico.
• Leyes físicas. De la ley del resorte F = kx (ec. (1.1)) surge una relación dimensional entre las
magnitudes F, k, x. De la misma se obtiene que las dimensiones de k son
[k ] = [ F ]/[l] = [ Fl −1 ] (2.5)
o sea son las de fuerza dividida por longitud. Si la fuerza se mide en kilogramos-fuerza
(kgf), y x en cm, k se medirá en kilogramos-fuerza/cm. De manera análoga a partir de otras
leyes se pueden también deducir relaciones dimensionales.
Debido a las relaciones dimensionales entre diferentes magnitudes físicas se suele decir que al-
gunas de ellas son fundamentales y otras derivadas, porque se pueden expresar dimensional-
mente en términos de las primeras. Correspondientemente las respectivas unidades se dicen fun-
damentales en un caso y derivadas en el otro. Así, por ejemplo, la longitud es fundamental y el
área derivada. Sin embargo se debe notar que esta distinción es totalmente arbitraria, ya que no
hay ninguna razón de principio para considerar que una magnitud es más fundamental que otra.
Con igual derecho se podría haber procedido al revés, tomado el área como fundamental y la
longitud como derivada.
Es práctico sin embargo fijar alguna convención, tomando ciertas magnitudes y sus unidades
como fundamentales y considerar las demás como derivadas. Estas convenciones dan lugar a los
diferentes sistemas de unidades que se emplean en la física. Los sistemas más usados (y que
nosotros emplearemos) son el sistema cgs (centímetro, gramo, segundo) y el MKS (metro, kilo-
gramo, segundo). Ambos toman como fundamentales la longitud ( l), la masa (m) y el tiempo (t)
así como sus respectivas dimensiones [l] , [ m] , [t ] y los resumimos en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1. Sistema de unidades.
Magnitudes Unidades
fundamentales
cgs MKS
l cm m = 100 cm
m g kg = 1000 g
t s s
19
2. Magnitudes físicas
A fin de evitar confusiones (y errores) se debe siempre explicitar el sistema de unidades que se
está empleando. Recordemos también que por razones históricas, técnicas y también prácticas,
en muchas aplicaciones se emplean unidades que no pertenecen a los sistemas antes menciona-
dos. Cuando venga al caso introduciremos esas unidades y daremos su equivalencia en términos
de las unidades cgs y MKS.
Como todos saben π es un número puro. Los ángulos son otro ejemplo de magnitudes sin
dimensiones. Si a, b son los catetos y c la hipotenusa de un triángulo rectángulo (Fig. 2.1b) y
α es el ángulo opuesto a a, se tiene que
α = arcsen(a / c) = arctan(a / b) (2.8)
D c
a
a
b
(a) (b)
20
2. Magnitudes físicas
Cuando M < 1 tenemos vuelo subsónico mientras que si M > 1 tenemos vuelo supersónico.
El problema físico es muy distinto en un caso que en el otro y de resultas de eso los criterios
de diseño son diferentes, según si se proyecta el avión para vuelo subsónico o supersónico.
Las magnitudes adimensionales originadas en relaciones físicas tienen gran importancia porque
suelen servir como parámetros que determinan regímenes físicos diferentes, debido a que dan
condiciones para que determinados factores sean o no importantes en el problema. Veremos en
estas páginas otros ejemplos de magnitudes adimensionales, entre ellos el número de Reynolds,
de gran importancia en la mecánica de fluidos.
V = V1 + V2 + V3 ... (2.9)
21
2. Magnitudes físicas
Simetría de escala
La simetría de los sistemas físicos, esto es la propiedad de permanecer sin cambios cuando se
realizan determinadas transformaciones (invariancia) tiene importantes consecuencias que se
traducen en la conservación de determinadas magnitudes. Del punto de vista práctico esto faci-
lita la solución de ciertos problemas. Por ejemplo la homogeneidad del espacio implica que un
sistema aislado es invariante bajo traslaciones y debido a ello se conserva la cantidad de movi-
miento del sistema; este hecho simplifica el estudio del movimiento de un conjunto de partículas
que interactúan, porque se puede analizar el movimiento del centro de masa independientemente
del movimiento de las partículas con respecto de dicho centro7. De manera semejante la isotropía
del espacio implica que un sistema aislado es invariante bajo rotaciones y en consecuencia se
conserva su momento angular; es bien sabido que esta circunstancia simplifica el estudio del
movimiento planetario8. Se podrían citar otros ejemplos y todos ellos nos enseñan que el análisis
de las propiedades de simetría es un auxiliar poderoso en el estudio de los fenómenos físicos.
Las simetrías que acabamos de mencionar se originan en propiedades geométricas, tanto gene-
rales del espacio-tiempo como propias de los sistemas mismos. Pero no todas las simetrías que
aparecen en la Física son puramente geométricas. En efecto, como se acaba de ver las magnitu-
des físicas se caracterizan por tener dimensiones, además de atributos geométricos. Debido a este
hecho los sistemas físicos tienen simetrías que provienen de que la elección de las unidades de
medida es arbitraria y no guarda relación con la sustancia de los fenómenos. Esta es la esencia
de la simetría de escala, cuya manifestación consiste en que la descripción de los fenómenos
físicos debe ser invariante respecto de cambios en las unidades de medida, o lo que es equiva-
lente, frente a cambios de escala de las magnitudes mismas. Presentaremos ahora el concepto de
simetría de escala en forma simple e intuitiva y analizaremos algunas de sus consecuencias.
Semejanza geométrica
La semejanza en la física es una generalización de la semejanza geométrica. Comenzaremos
recordando este concepto y luego nos referiremos a la semejanza física. En su forma más simple,
la noción de semejanza geométrica se expresa diciendo que dos figuras son semejantes si las
razones entre todas las correspondientes longitudes son idénticas. Es así que los polígonos de la
Figura 2.2 son semejantes, ya que
l1′ l2′
= =…= r (2.11)
l1 l2
6
En el Apéndice 2 se resumen las principales propiedades de escalares y vectores. El lector que quiera conocer más
puede consultar el excelente libro de L. Santaló Vectores y tensores con sus aplicaciones (EUDEBA 1976).
7
Ver el Capítulo 8.
8
Esto se verá en el Capítulo 7.
22
2. Magnitudes físicas
l2
l1 l'1 l'2
F F'
l'3
l3
o sea, todas las longitudes li′ de F ′ se obtienen multiplicando las correspondientes longitudes li
de F por el factor de escala r.
Un concepto relacionado pero más general es el de la semejanza afín, o afinidad. Se habla de
afinidad cuando existe semejanza, pero referida sólo a un particular sistema de parámetros.
y
F'
P' (x', y' )
F
P (x, y )
para todo par de puntos correspondientes de F y F ′ . Se ve de la Fig. 2.3 que todo par de elipses
es afín si las referimos a un sistema de ejes con origen en el centro de las figuras y orientados a
23
2. Magnitudes físicas
lo largo de sus semiejes. Esta elección respecto de la cual se define la afinidad es el particular
sistema de parámetros al que nos referíamos antes. Recordemos que un método sencillo para
construir elipses se basa precisamente en la afinidad entre la elipse y el círculo.
Un importante concepto relacionado con toda clase de transformaciones (y en particular con las
de semejanza y afinidad) es el de invariante. Un invariante es una entidad que no cambia si se
realiza la transformación (en nuestro caso una semejanza o una afinidad). Por ejemplo:
A A
a s a s' s
O O
r r
r'
B B
(a) (b)
(r, s) ⇒ (r ′, s ′) (2.15)
que hace corresponder a s y r un nuevo arco s' y un nuevo radio r' (Fig. 2.4b). Es evidente
que el cociente entre el arco y el radio (el ángulo subtendido por el arco) es un invariante:
s s′
α= = = invariante (2.16)
r r′
Luego los ángulos son invariantes de escala. Por otra parte es fácil ver que no son inva-
riantes afines.
dS dy dS ' dy '
dx
dx '
24
2. Magnitudes físicas
l
l'
S S'
Leyes de escala
La existencia de invariantes frente a cambios de escala permite obtener leyes de escala. Por
ejemplo, si S y S ′ son las superficies de dos figuras semejantes F y F ′ , y si l y l' son dos longi-
tudes correspondientes cualesquiera asociadas a F y F ′ (Fig. 2.6), tendremos que
S S′
= 2 = Π = invariante (2.18)
l 2 l′
S = Π l2 (2.19)
que expresa que el área de una figura geométrica cualquiera varía en proporción al cuadrado de
las dimensiones lineales de la misma. Aquí Π solo puede depender de otros invariantes que de-
terminan la forma de la figura (para un polígono esos invariantes serán ángulos y cocientes entre
las longitudes de los lados).
Como aplicación de la ley de escala de las áreas vamos a obtener el Teorema de Pitágoras y la
fórmula que expresa el área de una elipse.
a 2
b
a
1
a
c
Teorema de Pitágoras
Sea el triángulo rectángulo de lados a, b, c de la Fig. 2.7. Bajando la perpendicular a la hipote-
nusa desde el vértice opuesto lo dividimos en los triángulos 1 y 2. El área del triángulo original
es igual a la suma de las áreas de los triángulos 1 y 2:
25
2. Magnitudes físicas
Sabc = S1 + S2 (2.20)
Nótese que los triángulos (abc), 1 y 2 son semejantes. Ahora, en virtud de la (2.19) para todo
triángulo rectángulo de hipotenusa h se debe cumplir que S = Π h 2 , donde el invariante Π solo
puede depender de otros invariantes que determinan la forma del triángulo rectángulo. Por lo
tanto tendremos que Π = f (α ) donde α indica uno de los ángulos adyacentes a la hipotenusa y
entonces S = f (α ) h 2 . Usando esta expresión en la (2.20) resulta
f (α ) a 2 = f (α ) b 2 + f (α ) c 2 (2.21)
a2 = b2 + c2 (2.22)
Dejo como ejercicio para el lector explicar porqué no se puede obtener el mismo resultado si el
triángulo no es plano (por ejemplo, si se trata de un triángulo sobre la superficie de la Tierra).
Se a
es un invariante afín, que en este caso es un número puro pues la elipse queda definida por sus
semiejes. Vale entonces la ley de escala Se = Π e a b . Aquí Π e es el mismo para todas las elipses
y por lo tanto se puede determinar de una vez y para siempre usando la que más convenga. En
particular el círculo es una elipse cuyos semiejes son iguales. Luego Π e = π = 3.1415926… y
entonces la fórmula buscada es
Se = π a b (2.24)
26
2. Magnitudes físicas
Semejanza física
La semejanza física es análoga a la semejanza geométrica con la salvedad de que debe tomar en
cuenta que las magnitudes físicas se caracterizan por otras dimensiones, además de aquellas de
carácter geométrico. Se dice que dos fenómenos físicos son semejantes cuando las características
de uno se pueden obtener a partir de las características del otro por medio de un simple cambio
de escala9. Dicho cambio de escala es análogo a la transformación de un sistema de unidades de
medida a otro.
l g
d 2θ g
2
= − sen θ (2.25)
dt l
donde θ es el ángulo que forma el péndulo con la vertical y g ≅ 980 cm/ s2 es la aceleración de
la gravedad. Se puede observar que la masa del péndulo no interviene10 en la (2.25).
Veremos que el movimiento del péndulo forma parte de una clase de fenómenos semejantes, lo
cual es consecuencia de la invariancia de escala de la ecuación del movimiento (2.25). Dicha
9
Para llevar a cabo la transformación se deben conocer los factores de escala. La semejanza física es la base del
empleo de modelos a escala de laboratorio para estudiar el comportamiento de sistemas y dispositivos de gran
tamaño.
10
Que el movimiento del péndulo no dependa de la masa es un hecho experimental cuya razón se verá más
adelante.
27
2. Magnitudes físicas
invariancia se puede verificar explícitamente: si escalamos todas las longitudes por un factor rl y
todos los tiempos por un factor rt resulta (indicamos con ' las magnitudes escaladas) que
l ′ = rl l , t ′ = rt t , θ ′ = θ , g′ = rl rt−2 g (2.26)
d 2θ ′ g′
= − sen θ ′ (2.27)
dt ′ 2 l′
Puesto que las magnitudes escaladas satisfacen la misma ecuación que aquellas sin escalar la
ecuación del movimiento es invariante. En consecuencia las características del movimiento de
un péndulo se pueden obtener a partir de las características del movimiento de otro péndulo me-
diante un simple cambio de escala11.
La simetría de escala queda en evidencia si se escribe la ecuación del movimiento en términos
de los invariantes de escala
θ , τ = t / T , Π = T 2g / l (2.28)
d 2θ
= − Π sen θ (2.29)
dτ 2
l
T= f (θ 0 ) (2.30)
g
Esta ley de escala permite expresar el período en términos de los parámetros del problema, a
menos de la función f (θ 0 ) cuya forma no conocemos. Se puede notar sin embargo que en el
límite de pequeñas oscilaciones ( θ 0 → 0 ), Π debe ser independiente de θ0 y en consecuencia ƒ
debe tender a un valor constante, pero es obvio que dicho valor no se puede deducir mediante
consideraciones puramente dimensionales12.
A partir de este ejemplo podemos hacer algunas generalizaciones que son consecuencia de que
la elección del sistema de unidades es arbitraria y no tiene conexión con la sustancia del fenó-
meno, como dijimos antes:
11
Nótese que las condiciones iniciales, que no aparecen en la ecuación del movimiento, también se deben incluir
entre las características cuya escala se cambia.
12
El valor de esta constante es 1/ 2π, como veremos en el Capítulo 6.
28
2. Magnitudes físicas
• Los invariantes de escala son siempre magnitudes sin dimensiones, cuyo valor es indepen-
diente del sistema de unidades elegido. Se construyen combinando las variables, parámetros
y constantes físicas del problema.
• Toda relación física correspondiente a un dado problema (ecuaciones de movimiento, condi-
ciones de equilibrio, condiciones iniciales y de contorno, etc.) se puede expresar como una
relación entre invariantes de escala.
• Dos fenómenos son semejantes si, y solo si, todas sus variables y parámetros adimensionales
tienen los mismos valores numéricos.
El Análisis Dimensional nos permite generalmente (existen algunas limitaciones) determinar las
combinaciones adimensionales adecuadas a cada problema en particular. El Teorema Pi de
Buckingham permite determinar el número de combinaciones adimensionales independientes
que se pueden formar a partir de las cantidades dimensionales correspondientes a un problema
dado:
Teorema Pi:
Si n es el número de parámetros característicos del problema (constantes o variables), y
entre ellos hay k que tienen dimensiones independientes, la cantidad de combinaciones
adimensionales independientes que se pueden formar es igual a n – k .
La simetría de escala y sus consecuencias son siempre muy útiles. Cuando se conocen las ecua-
ciones que rigen el problema, los parámetros, variables y constantes se determinan por inspec-
ción y son la base para discutir la semejanza, efectuar las consideraciones dimensionales y ob-
tener las leyes de escala. En estos casos la simetría de escala simplifica la investigación al redu-
cir el número de parámetros y al restringir las dependencias funcionales.
A veces es imposible resolver el problema por el proceso de análisis y cálculo debido a dificulta-
des matemáticas demasiado grandes, o a que el problema no se puede formular matemática-
mente porque el fenómeno bajo estudio es muy complejo, o, finalmente, porque nuestro conoci-
miento es incompleto. En estos casos la simetría de escala y las consideraciones dimensionales
sirven igualmente, porque permiten investigar el problema mediante modelos a escala o bien
porque proporcionan en forma simple y directa respuestas teóricas aproximadas y/o cualitativas.
A veces esto puede ser todo lo que se requiere, o que se puede tener la esperanza de obtener.
Finalmente, este tipo de análisis sugiere la naturaleza del conocimiento que está faltando y así
indica la dirección en que se debe seguir investigando.
29
2. Magnitudes físicas
dimensiones. De hacer así, nuestra teoría se formularía en términos de cuatro magnitudes (m, l,
t y V) en vez de las habituales tres y contendría además la constante dimensional K. Esto es per-
fectamente legítimo y a los efectos prácticos no altera las conclusiones del análisis dimensional.
En particular en el Teorema Pi tendríamos ahora n′ = n + 1 parámetros característicos (los ante-
riores más K) y tendríamos entre ellos k ′ = k + 1 que tienen dimensiones independientes pues
habría una dimensión independiente más. Pero la cantidad de combinaciones adimensionales en
cualquier problema seguiría siendo la misma pues n′ − k ′ = n − k . También se puede proceder a
la inversa, y disminuir el número de dimensiones (y unidades) fundamentales, suponiendo arbi-
trariamente que ciertas constantes son adimensionales y su valor es 1. Un ejemplo de este tipo es
la convención usada frecuentemente en Mecánica Cuántica que consiste en suponer que la velo-
cidad de la luz en el vacío (c) y la constante de Planck ( h ) son iguales a 1. Con esta elección se
tiene que [l ] = [t ] = [ m −1 ].
Mencionamos estos ejemplos con el único fin de mostrar al lector que el número de dimensiones
independientes es arbitrario incluso en la Mecánica Newtoniana, aunque la conveniencia sugiere
una determinada elección. En general, cuanto mayor sea el número de dimensiones que se elijan,
tanto más grande será el número de unidades independientes que se pueden elegir de manera que
su tamaño resulte conveniente a los fines prácticos. Es importante recordar, sin embargo, que
cambiar las unidades e incluso el número de dimensiones no afecta el contenido físico de las
fórmulas que se obtengan de la teoría, siempre y cuando se las interprete correctamente.
En la mecánica Newtoniana se usa siempre (por convención) el sistema m, l, t, por lo tanto lo
que se acaba de comentar no reviste mayor interés. Pero la cuestión es relevante en otras teorías,
en cuya formulación aparecen constantes fundamentales. Un ejemplo es el Electromagnetismo,
en el cual c figura como constante fundamental de la teoría. En este caso las leyes físicas escalan
correctamente sólo si se mantienen constantes las razones entre longitudes y tiempos. En el
Electromagnetismo, además, se usan distintos sistemas que difieren en el número de dimensio-
nes fundamentales, que pueden ser tres (m, l, t) como ocurre en el sistema Gaussiano o cuatro
como en el sistema MKSI.
30
3. Cinemática
3. CINEMÁTICA
La cinemática se ocupa de describir el movimiento sin tomar en cuenta sus causas. El movi-
miento consiste en el cambio de posición de los objetos con el paso del tiempo y para comenzar
conviene aclarar como se especifica la posición de un objeto. Para eso hace falta referirlo a algún
otro, por ejemplo al observador. Esto requiere dar varios datos como la distancia entre observa-
dor y objeto, en que dirección se halla éste, la orientación del objeto en el espacio, etc.
Objeto puntiforme
Un punto es el objeto más simple. Como no tiene partes, no tiene sentido hablar de su orienta-
ción. Entonces su posición se conoce si se conoce el segmento orientado que va del observador
O al objeto A (Fig. 3.1a). Basta pues especificar al vector rOA , o más brevemente, se puede in-
dicar la posición con rA , dando por sobrentendido el observador. Es útil a veces considerar un
sistema de coordenadas cartesianas con origen en O. En este caso la posición de A queda deter-
minada por las tres coordenadas x A , y A , z A que son, naturalmente, las componentes del vector
rA en el sistema x, y, z:
rA = x A xˆ + y A yˆ + z A zˆ (3.1)
siendo xˆ, yˆ, zˆ vectores unitarios (versores) en la dirección de los ejes (Fig. 3.1b).
zA
A A
z
rOA rOA
`
z
` yA
y
O O
` y
x
xA
x
(a) (b)
Fig. 3.1. Posición de un objeto puntual: (a) el vector posición, (b) las componentes carte-
sianas del vector posición.
31
3. Cinemática
delo. Pero muchas veces ocurre que las deformaciones que sufre el objeto en su movimiento son
muy pequeñas y a los fines prácticos despreciables. En ese caso podemos aplicar el modelo sin
temor de equivocarnos seriamente. Por ejemplo si estudiamos el movimiento de una piedra que
cae la podemos considerar como rígida. Una bola que rueda por un plano inclinado se puede
considerar rígida (aunque en realidad sufre deformaciones muy pequeñas).
B B
A A C
(a) (b)
Fig. 3.2. Objeto rígido: (a) la distancia entre dos puntos cualesquiera A y B es siempre la
misma, (b) tres puntos cualesquiera (no alineados) del cuerpo determinan su posición.
Supongamos que queremos especificar la posición de un cuerpo rígido ¿Cuántos datos hacen
falta? Es evidente (Fig. 3.2.b) que la posición del cuerpo queda determinada si se conoce la de
tres cualesquiera de sus puntos (con tal que no estén alineados). Podemos entonces proceder del
modo que describimos a continuación.
• Comenzamos por determinar la posición de un punto cualquiera A. Para esto necesitamos
conocer rA = x A xˆ + y A yˆ + z A zˆ, o sea tres datos.
• Determinamos ahora la posición de otro punto B; como A ya se ha fijado y la distancia de A a
B es fija (cuerpo rígido) el punto B no puede estar en cualquier parte: tiene que estar sobre la
superficie de una esfera con centro en A y radio igual a la distancia AB. Pero sabemos que
para fijar la posición de un punto sobre una esfera bastan dos datos (por ejemplo la latitud y
la longitud en la Tierra). Luego, conocido A, la posición de B queda determinada por dos
datos (no interesa ahora discutir cuáles son, en general serán dos ángulos).
• Conocida la posición de A y de B también está determinada la de todos los puntos de la recta
AB que pasa por ambos. Como las distancias AC y BC son fijas la distancia de C a la recta
AB es también fija. Luego C se tiene que encontrar en algún punto de una circunferencia con
centro en dicha recta. Basta entonces un dato más para determinar la posición de C.
En síntesis se necesitan 3 + 2 + 1 = 6 datos para fijar la posición de un cuerpo rígido: la posición
de un punto cualquiera A y tres ángulos que definen la orientación del cuerpo1. También se llega
al mismo resultado de la siguiente forma: tres puntos A, B, C no alineados fijan la posición del
objeto; la posición de esos puntos requiere conocer 3 × 3 = 9 datos, pero esos datos no son inde-
pendientes ya que se cumplen las tres condiciones AB = cte., AC = cte.′ y BC = cte.′′ . Luego
9 − 3 = 6 datos independientes fijan la posición.
1
Ver el Capítulo 10.
32
3. Cinemática
z x = f(s) z z
y = g(s)
z = h(s)
s z = f(x,y)
y y y
x x x
Fig. 3.3. Distintas clases de movimiento: (a) unidimensional, (b) bidimensional, (c) tridi-
mensional.
Consideremos un objeto puntiforme. Cuando el móvil está obligado a desplazarse siguiendo una
línea determinada (como una hormiga que camina sobre una cuerda) tendrá un grado de libertad
y el movimiento se dice unidimensional (Fig. 3.3a). En este caso la posición depende de un
único parámetro, que puede ser (por caso) la distancia s medida a lo largo de la línea a partir de
un punto elegido como origen. Si el objeto está obligado a moverse sobre una superficie dada
sus coordenadas x, y, z no son independientes, pues se cumple que z = z( x, y) por estar sobre la
superficie. Por eso una tortuga que camina sobre el suelo tiene dos grados de libertad (Fig. 3.3b).
Decimos en este caso que el movimiento es bidimensional. Un ave elige libremente hacia donde
volar (Fig. 3.3c) y por lo tanto su movimiento de traslación tiene tres grados de libertad.
33
3. Cinemática
Trayectoria
Nos interesa estudiar ahora cómo se produce el movimiento, cuáles son las magnitudes que lo
describen y qué relaciones hay entre ellas. La primera noción que podemos introducir es la de
trayectoria. Como estamos estudiando traslaciones trataremos objetos puntiformes (si el móvil
es extenso tomaremos en consideración uno de sus puntos). A medida que transcurre el tiempo
el móvil ocupa posiciones distintas, de modo que su posición es función del tiempo, es decir
r = r (t ) (3.2)
La (3.2) es una ecuación vectorial (equivalente a tres ecuaciones en términos de las componentes
de r) que describe la línea que une los puntos por los que pasa el móvil a medida que transcurre
el tiempo. Dicha línea3 se denomina trayectoria del móvil.
L
s(t)
O x1 x2 x3 x
O
t1 t2 t3
(a) (b)
Fig. 3.4. Movimientos unidimensionales: (a) a lo largo de una curva, (b) según una recta.
2
La cinemática de las rotaciones de un cuerpo rígido se trata en el Capítulo 10.
3
Atención a no confundir conceptos: todo movimiento sigue una trayectoria pero eso no quiere decir que sea
unidimensional. El vuelo de una mosca no es un movimiento unidimensional pese a que sigue una línea, porque la
mosca va donde quiere: no hay vínculos que la obliguen a seguir una trayectoria determinada. El movimiento es
unidimensional sólo cuando el móvil está obligado a seguir una línea fijada de antemano.
34
3. Cinemática
En general la trayectoria de un móvil es una curva en el espacio y puede ser muy complicada.
Comenzaremos estudiando las trayectorias más simples que son las que corresponden a movi-
mientos unidimensionales, por ejemplo un movimiento a lo largo de una recta, o a lo largo de
una línea determinada como el de un tren a lo largo de la vía (Fig. 3.4a). En este caso la ecuación
vectorial (3.2) se reduce a una única ecuación s = s(t ) , sonde s es el arco medido a lo largo de la
línea. Para fijar ideas consideraremos movimientos rectilíneos, pero lo que se diga vale para todo
movimiento unidimensional.
x x
x3 Facultad
x2 Callao
x1
Tribunales
9 de Julio
Catedral
t1 t2 t3 t ∆t t
(a) (b)
Fig. 3.5. Un móvil que se desplaza a lo largo de una recta: (a) línea horaria que describe el
movimiento; (b) línea horaria de un tren subterráneo.
La Fig. 3.5b representa la línea horaria de un tren subterráneo que parte en t = 0 desde Catedral
hacia Palermo. Los tramos horizontales donde la posición no cambia durante un intervalo ∆t
representan los lapsos en que el tren está detenido en las estaciones. A partir del diagrama de
líneas horarias podemos apreciar varias propiedades del movimiento, que comentaremos ahora.
Velocidad
La Fig. 3.6 muestra las líneas horarias de dos móviles que en el instante t1 estaban ambos en el
punto x1 . El móvil A, que va más ligero, llega a x2 en t2 , antes que el móvil B que llega a ese
lugar recién en t2′ ( t2′ > t2 ). Se ve entonces que cuanto más rápido es el móvil, tanto más empi-
nada es la línea horaria correspondiente, porque emplea menos tiempo en recorrer la misma dis-
tancia. Podemos hacer más preciso este concepto definiendo la velocidad media como
x2 − x1 ∆x
v12 = = (3.3)
t2 − t1 ∆t
35
3. Cinemática
x x
A
x2
B
x2 Dx
Dx a
x1
Dt
x1
Dt
t1 t2 t'2 t t1 t2 t
(a) (b)
Fig. 3.6. Velocidad media: (a) dos móviles que se desplazan de 1 a 2 con diferentes velo-
cidades medias, (b) obtención gráfica de la velocidad media.
Toda vez que se introduce una magnitud física corresponde especificar sus dimensiones y las
unidades en que se mide. Claramente, de la definición (3.3) resulta que
[v] = [l / t ] (3.4)
y entonces las unidades de la velocidad serán cm/s en el sistema cgs, o bien m/s en el sistema
MKS ( 1 m/s = 100 cm/s ). Cuando se viaja en automóvil es usual medir la velocidad en km/h:
1000 m
1 km/h = = 0.2777… m/s = 27.77… cm/s (3.5)
3600 s
Los valores de ∆x y ∆t se pueden obtener del gráfico de la línea horaria si se conocen las esca-
las del mismo. La escala de distancias dirá, por ejemplo, que 1 cm del gráfico representa ex cm
recorridos, la escala de tiempos dirá que 1 cm del gráfico representa et segundos. Luego
donde ∆xg y ∆tg son las longitudes en cm de los respectivos segmentos, tal como se miden en
el gráfico por medio de una regla (ver Fig. 3.6b). Entonces:
∆x ex ∆xg ex
v12 = = = tan α ~ tan α (3.7)
∆t et ∆tg et
Luego la velocidad media es proporcional a la tangente del ángulo α que forma la cuerda de la
línea horaria con el eje de las abscisas. La velocidad media es un concepto útil como sabe quien
viaja y quiere saber cuándo llegará a destino, pero depende de dos posiciones y dos instantes de
tiempo ( x1 , x2 y t1, t2 ) y no se relaciona de un modo sencillo con el tipo de movimiento. Por
ejemplo la Fig. 3.7a muestra tres líneas horarias de 1 a 2 que tienen el mismo valor de v12 : (i)
describe un móvil que empezó yendo hacia x2 , se paró, volvió hacia atrás, se paró otra vez y se
puso en movimiento muy ligero llegando finalmente a x2 ; (ii) es un movimiento bastante parejo
36
3. Cinemática
de x1 a x2 ; (iii) es un movimiento que empezó muy rápido, luego se frenó y recorrió lentamente
la última parte del trayecto.
x x
2
x2
(iii) 2
(i) (ii)
x2
Dx Dx
1 a
x1
x1 Dt
1 Dt
t1 t2 t t1 t2 t
(a) (b)
Fig. 3.7. (a) Tres móviles que se desplazan de A a B con igual velocidad media, (b) defi-
nición de la velocidad instantánea.
Un concepto mucho más útil es la velocidad instantánea. Consideremos la línea horaria x = x (t )
de un móvil. Sea 1 el punto de la misma que corresponde a la posición x1 que el móvil ocupa en
t1. (Fig. 3.7b). Si 2 es un punto de la línea horaria próximo a 1, se define como velocidad ins-
tantánea del móvil en el instante t1 a
∆x dx
v1 = lim 2→1 v12 = lim ∆t → 0 = (3.8)
∆t dt t = t1
x = x 0 + v ( t − t0 ) (3.11)
37
3. Cinemática
x v
v(t – t0)
v
x0
v(t – t0)
t0 t t t0 t t
(a) (b)
Fig. 3.8. Movimiento rectilíneo uniforme: (a) la línea horaria x = x (t ) , (b) v = cte.
Aceleración
Cuando v varía con t es útil definir una magnitud que describa esa variación. Análogamente a
como definimos la velocidad media y la velocidad instantánea para el caso en que la posición
varía con el tiempo podemos definir (Fig. 3.9a) la aceleración media a como
v2 − v1 ∆v
a12 = = (3.12)
t2 − t1 ∆t
v v
v2 2
Dv
1 b 1 b1
v1 v1
Dt
t1 t2 t t1 t
(a) (b)
dv d 2 x
a= = (3.14)
dt dt 2
38
3. Cinemática
Las unidades de aceleración serán el cm/s2 en el sistema cgs y el m/s2 en el sistema MKS. La
unidad cgs de aceleración se llama Galileo (abreviado gal) en honor al célebre físico italiano.
Naturalmente 1 gal = 1 cm/s2=10–2 m/s2. De la (3.14) resulta dv = a dt , de donde obtenemos
t
v = v0 + ∫ a(t ′)dt ′ (3.16)
t0
donde v0 = v(t0 ) . El cálculo de la integral requiere conocer la aceleración a como función del
tiempo. Una vez calculada la velocidad podemos obtener la posición ( x0 = x (t0 ) ) como
t t t′
x = x0 + ∫ v(t ′)dt ′ = x0 + v0 (t − t0 ) + ∫ dt ′ ∫ dt ′′a(t ′′) (3.17)
t0 t0 t0
x v
a(t – t0)
x0
v0
t0 t t t0 t t
(a) (b)
a
a(t – t0)
t0 t t
(c)
Fig. 3.10. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado: (a) posición, (b) velocidad, (c)
aceleración.
39
3. Cinemática
v = v0 + a(t − t0 ) (3.18)
x = x0 + v0 (t − t0 ) + 12 a(t − t0 )2 (3.19)
que es la ecuación que describe el MUA. En la Fig. 3.10 representamos la distancia recorrida, la
velocidad y la aceleración como funciones del tiempo para el MUA. En la misma se aprecia que
x (t ) es una parábola, y(t ) es una recta y a es una recta paralela al eje de las abscisas.
z
t=0
h
v0 = 0
40
3. Cinemática
Consideremos un cuerpo que dejamos caer desde una altura h en el instante t = 0. Sea z la coor-
denada vertical medida a partir del suelo y positiva hacia arriba (ver Fig. 3.11). Las ecuaciones
del movimiento se obtienen de las (3.18) y (3.19) con a = − g , v0 = 0 y z0 = h ; resulta entonces
v = − gt , z = h − 12 gt 2 (3.21)
El tiempo tc que tarda el cuerpo en caer desde h hasta el suelo está dado por
tc = 2 h / g (3.22)
Aquí el punto indica la derivada respecto del tiempo de q, donde q es una magnitud cualquiera
escalar o vectorial. Obviamente v es tangente a la trayectoria.
La aceleración se define vectorialmente como
dv d 2r
a= = v˙ = 2 = r˙˙ (3.24)
dt dt
Terna intrínseca
Para estudiar la aceleración conviene primero recordar algunas nociones de geometría. Sea una
curva C en el espacio (ver Fig. 3.12) y sean P1 , P2 , P3 tres puntos de C. Como todos sabemos de
la geometría elemental, tres puntos cualesquiera no alineados definen un plano Π, y en ese plano
definen un círculo C cuyo radio indicaremos con ρ. Si desplazamos P1 , P2 , P3 con continuidad a
lo largo de C cambiará la orientación de Π y también se modificarán C y ρ. Si P1 , P2 , P3 tienden
a un único punto P (es decir si P1 , P2 , P3 → P ) el plano Π y el círculo C tienden a límites
Π ( P) , C( P) y ρ tiende a un valor ρ ( P) . Con este paso al límite podemos asociar a cada punto P
de C un plano Π ( P) que se denomina plano osculador de C en P, un círculo C( P) que se llama
círculo osculador de C en P y un radio de curvatura ρ ( P) de C en P (Fig. 3.13). Se conocen
fórmulas que permiten hallar estos elementos dadas las ecuaciones de C, pero eso no nos
41
3. Cinemática
interesa ahora. Lo que aquí importa es solamente tener la imagen intuitiva del plano osculador,
el círculo osculador y el radio de curvatura4 en cada punto de C.
P
C C
r
P1 P2 P3
P (P)
C (P)
C(P)
` r(P)
n`
b
`
P t
4
Una forma sintética de expresar estos conceptos es decir que el círculo osculador es el círculo definido por tres
puntos de C infinitamente próximos, que el plano de ese círculo es el plano osculador y su radio el radio de
curvatura.
5
No confundir el símbolo t que representa el tiempo con el símbolo que designa el versor tangente.
42
3. Cinemática
C `
b(t)
`
n(t)
`
t(t)
r(t)
C C `
b
n`
` v
dr = vdt t
r(t)
r(t +dt) r
O O
(a) (b)
dv ˆ dtˆ
a= t +v (3.26)
dt dt
Para ver que significa la (3.26) tenemos que calcular dtˆ / dt . Observando la Fig. 3.16 vemos que
dtˆ = dα nˆ y que ρ dα = v dt , por lo tanto
dtˆ v
= nˆ (3.27)
dt ρ
dv ˆ v 2
a= t + nˆ (3.28)
dt ρ
43
3. Cinemática
`
n
`
da t'
r ` `
dt = da n
` `
rda t' t
`
t
(a) (b)
v = v0 − g(t − t0 ) zˆ (3.29)
r = r0 + v0 (t − t0 ) − 12 g(t − t0 )2 zˆ (3.30)
vx = v0 x , vy = 0 , vz = v0 z − g(t − t0 ) (3.31)
x = x0 + v0 x (t − t0 ) , y = 0 , z = z0 + v0 z (t − t0 ) − 12 g(t − t0 )2 (3.32)
La trayectoria del móvil es una parábola en el plano (x, z). El punto más alto de la trayectoria se
alcanza cuando vz = 0 . Esto ocurre para t = tm dado por
v0 z
t m = t0 + (3.33)
g
44
3. Cinemática
v02z
zm = z0 + 12 (3.34)
g
zm
v0
g
z0
x0 x
0
l* = v02 / g , t* = 2 v0 / g , v* = v0 , a* = g / 2 (3.35)
x ′ = l * X , z′ = l * Z , t ′ = t * T , v = v * V (3.36)
sen θ 0 sen 2 θ 0
Tm = , Xm = cosθ 0 sen θ 0 , Zm = (3.39)
2 2
X2
Z = X tan θ 0 − (3.40)
2 cos2 θ 0
45
3. Cinemática
85˚
0.5 75˚
65˚
0. 4
0. 3
55˚
Z
0. 2
35˚
0. 1 25˚ 45˚
15˚
5˚
0. 1 0. 2 0. 3 0. 4 0. 5 0. 6 0.7 0.8 0.9 1.0
X
Fig. 3.18. Trayectorias de tiros en el vacío correspondientes a disparos con diferentes ele-
vaciones.
El alcance Xa del tiro se obtiene poniendo Z = 0 en la (3.40) y resulta
Xa = sen 2θ 0 (3.41)
Movimiento circular
La trayectoria del movimiento circular es una circunferencia C de radio r y centro en O (Fig.
3.19). La posición P del móvil se puede especificar dando el ángulo α entre una dirección fija x
y el vector r = rOP . Podemos definir la velocidad angular como
dα
ω= (3.42)
dt
[ω ] = [α ]/[t ] = [t −1 ] (3.43)
o sea las de la inversa del tiempo. Conviene definir el vector velocidad angular ω como un vec-
tor cuyo módulo es ω, cuya dirección es la del eje de rotación (la normal al plano de la trayecto-
ria que pasa por O) y cuyo sentido es el sentido de avance de un tornillo de rosca derecha que
gira en el sentido en que lo hace el móvil, de modo que ω , r, v (en este orden) forman una terna
derecha. Observando la Fig. 3.19 está claro que
v = ωr (3.44)
vectorialmente:
46
3. Cinemática
v = ω × r = ω r tˆ (3.45)
Para calcular la aceleración derivamos la (3.45) recordando que r es constante y que la dirección
de ω no cambia. Resulta entonces
dω ˆ dtˆ
a=r t +ωr (3.46)
dt dt
dtˆ v
= nˆ = ω nˆ (3.47)
dt r
Luego
dω ˆ
a=r t + ω 2 r nˆ (3.48)
dt
Tenemos pues una aceleración tangencial (presente solo si ω varía en el tiempo) y una acelera-
ción centrípeta
v2
ac = ω 2 r nˆ = nˆ (3.49)
r
O O
r da
a v
x P
r
rda = vdt
x
(a) (b)
Fig. 3.19. Movimiento circular: (a) geometría del problema, (b) relación entre α y v.
v = ω r tˆ = v tˆ (3.50)
47
3. Cinemática
Para el movimiento circular uniforme es útil definir el período, es decir el tiempo T que tarda el
móvil en dar una vuelta. Claramente
2π
T= (3.51)
ω
Otra magnitud útil es la frecuencia, es decir la cantidad f de vueltas por unidad de tiempo:
1 ω
f = = (3.52)
T 2π
2πr 4π 2 r
v= = 2πrf , ac = 2 = 4π rf
2 2
(3.53)
T T
Movimiento en un plano
Para describir un movimiento plano podemos emplear coordenadas polares con origen en un
punto O. En tal caso especificaremos r dando su módulo r y el ángulo ϕ que forma con una di-
rección fija x̂. La trayectoria de un móvil se describe entonces dando r (t ) y ϕ (t ) . Claramente
dϕ
ω= (3.54)
dt
es la velocidad angular de rotación alrededor del origen (que no es en general el centro instantá-
neo de giro). Por otra parte
dr
vr = (3.55)
dt
es la velocidad radial, es decir la velocidad con que el móvil se aleja del o se acerca al origen.
En cada punto P de la trayectoria podemos definir dos versores r̂ y ϕ̂ ϕ (Fig. 3.20), el primero en
la dirección radial y el segundo perpendicular al primero y en el sentido de ϕ creciente. Entonces
v = vr rˆ + ω rϕˆ (3.56)
La aceleración es
dvr drˆ dω dϕˆ
a= rˆ + vr +r ϕˆ + ω vr ϕˆ + ω r (3.57)
dt dt dt dt
48
3. Cinemática
vj
j̀ vr
`
r
r r
j x j x
O O
trayectoria MRU
(a) (b)
Fig. 3.20. Descripción de un movimiento plano usando coordenadas polares: (a) compo-
nentes de la velocidad, (b) el movimiento rectilíneo uniforme.
Es interesante mostrar como se describe el movimiento rectilíneo uniforme en coordenadas pola-
res. Puesto que a = 0 las componentes de la (3.59) son nulas. De aϕ = 0 resulta 2ω vr + rω˙ = 0 ,
que multiplicado por r equivale a 2ω r vr + r 2ω˙ = 0 , o sea
d 2 d
(r ω ) = (r vϕ ) = 0 (3.60)
dt dt
r vϕ = cte . (3.61)
Se puede notar que la cantidad dA = (1 / 2)r vϕ dt es el área barrida por el radio vector OP en el
intervalo dt. Luego la (3.61) expresa que OP barre áreas iguales en tiempos iguales6.
De ar = 0 y recordando la (3.61) obtenemos r˙˙ = ω 2 r = (r vϕ )2 r −3 que significa que la acelera-
ción radial es inversamente proporcional a r 3 .
En componentes, si x A , y A , z A son las coordenadas de A y xO′ , yO′ , zO′ son las coordenadas
de O′ en el sistema x, y, z con origen en O, y si x ′A , y ′A , z ′A son las coordenadas de A en un sis-
tema con origen en O′ cuyos ejes x ′ , y ′ , z ′ son paralelos a x, y, z, será
6
Este es un caso particular de la Segunda Ley de Kepler, también llamada Ley de las Áreas, que estudiaremos en el
Capítulo 7.
49
3. Cinemática
rA
r'A
O
rO' O'
Estas son las fórmulas que resuelven nuestro problema. Un caso importante es aquél en que
aO′ = 0 , o sea que los observadores O y O′ se mueven el uno respecto del otro con velocidad
constante (el movimiento relativo de O y O′ es rectilíneo y uniforme). En este caso
v = v′ + ω × r (3.66)
50
3. Cinemática
y v' v
y'
w×r
P
r x'
r
`
` y
y' ` `
x' r⊥ r||w
x
`
w x w
` `
z z'
z
z'
(a) (b)
y'
x'
v'
` `
y' x'
w `
z'
ac = 2v'×w
z'
(c)
Fig. 3.22. Movimiento relativo de rotación: (a) la relación entre las velocidades que se ob-
servan desde el sistema fijo y desde el sistema rotante, (b) componentes del vector posi-
ción paralela y perpendicular a ω, (c) la aceleración de Coriolis.
Calculemos ahora las aceleraciones. Para ello tenemos que derivar respecto del tiempo los dos
términos del miembro derecho de la (3.66). Para calcular el primero recordemos que
donde xˆ ′ , ŷ ′ , ẑ ′ son los versores correspondientes a los ejes rotantes, que naturalmente no son
constantes sino que varían con el tiempo debido a la rotación. Luego
dv ′ dvi′′ ˆ diˆ ′
= ∑ i ′ + ∑ vi′′ (3.68)
dt i ′= x ′, y ′, z ′ dt i ′= x ′, y ′, z ′ dt
51
3. Cinemática
Ahora
dvi′′ ˆ
∑ i ′ = a′ (3.69)
i ′= x ′, y ′, z ′ dt
es la aceleración que se observa desde el sistema rotante. Por otra parte diˆ ′ / dt = ω × iˆ ′ puesto
que los versores xˆ ′ , ŷ ′ , ẑ ′ rotan con velocidad angular ω. Luego
diˆ ′
∑ vi′′ = ∑ v ′ ω × iˆ ′ = ω × v ′
dt i ′= x ′, y ′,iz′′
(3.70)
i ′= x ′, y ′, z ′
ω × v = ω × v ′ + ω × (ω × r ) (3.73)
A × ( B × C ) = B( A ⋅ C ) − C( A ⋅ B) (3.74)
Por lo tanto reuniendo los dos términos (3.71) y (3.75) de la aceleración resulta
a = a ′ − ω 2 r⊥ + 2ω × v ′ + ω
ω̇ × r (3.76)
a ′ = a + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω + r × ω
ω̇ (3.77)
La fórmula (3.77) expresa que la aceleración observada desde el sistema rotante (que se llama
aceleración aparente) es igual a la aceleración que se ve en el sistema fijo más tres términos:
• El primer término ( ω 2 r⊥ ) es la aceleración centrífuga. Se la llama así porque tiene la direc-
ción de r⊥ , es decir alejándose del eje de rotación. Esta aceleración existe aunque el objeto
esté en reposo en el sistema rotante (corresponde a la aceleración centrípeta de arrastre).
52
3. Cinemática
trayectoria en el
sistema fijo
w
v'(t ) `r r⊥w2
v'(t + dt) v'(t )
f a' dt
q r
trayectoria en el
sistema móvil v'(t + dt) 2v'×w dt
(a) (b)
Fig. 3.23. Un movimiento rectilíneo uniforme visto desde un referencial rotante: (a) la tra-
yectoria del móvil, (b) las componentes de la aceleración.
Empleando coordenadas polares r, θ en el sistema rotante las ecuaciones del movimiento son
r = vt , θ = −ω t (3.78)
que describe una curva llamada espiral de Arquímedes. La velocidad en el sistema rotante no es,
naturalmente, constante pues v ′ = v − ω × r por la (3.66). Su módulo vale
v ′ = v 2 + r 2ω 2 (3.80)
tan φ = rω / v (3.81)
53
3. Cinemática
que podemos considerar constante. El radio de la Tierra (que es aproximadamente esférica) vale
rT ≅ 6400 km = 6.4 × 10 6 m .
siendo θ la latitud geográfica (Fig. 3.24a). Debido a esto la aceleración aparente de la gravedad
(la que observamos desde la Tierra) para un objeto en reposo difiere de la que vería un
observador desde el espacio (Fig. 3.24b). La aceleración centrífuga es nula en los polos y es
máxima en el ecuador, donde su magnitud es de 3.4 gal (un 0.35% de g) y su dirección coincide
con la de g (la vertical geométrica). Salvo en los polos la aceleración aparente de la gravedad
g ′ = g + ac difiere de g. La diferencia en módulo es máxima (un 0.35%) en el ecuador. La
vertical de la plomada (dada por g ′ ) se desvía hacia el ecuador respecto de la vertical
geométrica (dada por g) en un ángulo ψ ≅ 1.78 × 10 −3 sen 2θ ; la desviación máxima ocurre para
θ = ±45˚ y es de apenas 0.1˚.
a ′ = a + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω
(3.84)
= a + 0.034 cosθ rˆ⊥ + 1.454 × 10 −4 (v ′ × ωˆ ) (MKS)
54
3. Cinemática
N vertical
geométrica
r⊥ q r⊥ q
r⊥w2
q g'
O E g
vertical según
la plomada
rT
(a) (b)
Fig. 3.24. Efecto de la aceleración centrífuga para un observador terrestre: (a) la geometría
del problema, (b) debido a la aceleración centrífuga la vertical que indica una plomada no
coincide con la vertical geométrica del lugar.
Consideremos la desviación hacia el Este en la caída libre de un cuerpo desde 100 m de altura.
De la (3.22) se obtiene ∆t = tc = 4.51 s , de donde resulta una desviación de 0.038˚, que implica
que el cuerpo toca el suelo a una distancia de 6.5 cm del pie de la vertical. Este ejemplo muestra
que cuando se trata de fenómenos cuya duración no excede de pocos segundos los efectos de
aCo se pueden ignorar. No es así sin embargo cuando ∆t es largo. Consideremos un tiro de
artillería para batir un blanco a 10 km de distancia. Usando las fórmulas del tiro oblicuo y
suponiendo que la elevación del cañón es de 45˚ para obtener el máximo alcance se encuentra
que el proyectil demora 45 s para llegar al blanco. Con este valor de ∆t resulta una desviación
de 0.38˚ que implica que el proyectil llega a 65 m de distancia de donde se apuntó. Luego si
quiere dar en el blanco el artillero tiene que tomar en cuenta7 aCo . Notemos que ∆v ′ / v ′ = 1 / Ro ,
donde Ro es el número de Rossby que se define como Ro = U/fL . El número de Rossby es la
razón entre la magnitud de la aceleración a y aCo y para flujos en gran escala es muy pequeño.
Por ejemplo para corrientes marinas U ≈ 0.01 m/s , L ≈ 1000 km y f ≈ 10 −4 s −1 luego
Ro ≈ 10 −4 . Al estudiar fenómenos como las corrientes marinas y atmosféricas es fundamental
tomar en cuenta los efectos de la rotación de la Tierra. La desviación de movimientos
horizontales explica el sentido de la circulación de los vientos alrededor de los centros de baja
presión (centros ciclónicos) que es antihorario en el hemisferio Norte y horario en el hemisferio
Sur. El sentido de la circulación de las corrientes marinas también se relaciona con la
aceleración de Coriolis.
7
Se debe tener presente que en estas groseras estimaciones de orden de magnitud ignoramos los efectos de la
resistencia del aire y del viento. En un cálculo realístico estos efectos se deben tomar en cuenta.
55
3. Cinemática
N
w
vertical según
N la plomada
q v'
E ac = 2v'×w
O E
`r
⊥
O
(a) (b)
w w
E E
N N
ac = 2v'×w
ac = 2v'×w
v' S S
v'
O O
baja baja
presión presión
(a) (b)
Fig. 3.26. Desviación de los movimientos horizontales por efecto de la aceleración de Coriolis:
(a) en el hemisferio Norte se produce una desviación hacia la derecha y por ese motivo la cir-
culación ciclónica tiene sentido antihorario, (b) en el hemisferio Sur la desviación es hacia la
izquierda y la circulación ciclónica es horaria.
56
4. Dinámica
4. DINÁMICA
Hasta aquí analizamos el movimiento sin preocuparnos por sus causas. Estudiaremos ahora las
causas y el tipo de movimiento a que dan lugar. Es intuitivo que para poner en movimiento un
objeto (o para detenerlo si se mueve) hace falta ejercer una fuerza, lo que lleva a pensar que los
cambios del estado de movimiento se deben a fuerzas que actúan sobre el móvil. Como todo
objeto se puede analizar como un conjunto de puntos materiales (en número suficiente)
consideraremos por ahora objetos puntiformes; oportunamente veremos como se generalizan los
conceptos que introduciremos a casos más complicados.
1
Recordar el caso de un movimiento rectilíneo visto por un observador en reposo y por un observador en rotación.
2
La Tierra no es un sistema inercial y aún eliminando el rozamiento el movimiento de la bocha no será rectilíneo y
uniforme debido a la aceleración de Coriolis y a la componente horizontal de la aceleración centrífuga. Luego las
experiencias que se acaban de describir se tendrían que hacer en un laboratorio ideal que esté en reposo.
57
4. Dinámica
L
A GI
FR
(a) (b)
Fig. 4.1. Fuerzas: (a) para estirar un resorte hay que realizar un esfuerzo, (b) para levantar
un objeto hace falta un esfuerzo muscular.
Los atributos de una fuerza son su magnitud, su dirección y su sentido y por lo tanto se repre-
senta por medio de un vector. Cabe aclarar que la fuerza no es un vector libre pues como todo el
mundo sabe por experiencia su efecto depende del punto del cuerpo donde está aplicada. Volve-
remos sobre esta cuestión más adelante. Como por ahora tratamos objetos puntiformes vamos a
suponer que las fuerzas están aplicadas en el punto mismo. Si (como ocurre a veces) sobre un
punto material actúan varias fuerzas F1, F2, … (Fig. 4.2), su efecto equivale al de una única
fuerza llamada resultante, igual a la suma vectorial de las mismas:
F = F1 + F2 + … (4.1)
Siempre que sobre un punto material actúen varias fuerzas las reemplazaremos por su resultante.
F1
F
P
F2
Fig. 4.2. Cuando varias fuerzas actúan sobre un punto material su efecto equivale al de su
resultante.
Una vez establecido el sistema de referencia que se debe emplear, es decir el sistema inercial,
queda claro que toda vez que un cuerpo se desvía del reposo o del movimiento rectilíneo y uni-
forme, la causa de esa desviación, o sea del cambio de velocidad, es una fuerza. Debemos buscar
entonces la relación entre las aceleraciones y las fuerzas.
Cuando un objeto cae por efecto de la gravedad (Fig. 4.3a) la aceleración está dirigida en la
misma dirección (indicada por la plomada) de la fuerza (el peso) que la produce. Si se hace girar
con movimiento circular uniforme un objeto atado por un cordel, la fuerza que el cordel ejerce
58
4. Dinámica
sobre el objeto está dirigida en la dirección radial y la aceleración que le imprime (la aceleración
centrípeta) es también radial (Fig. 4.3b). Podemos considerar más ejemplos y veremos siempre
que cuando un cuerpo tiene una aceleración a existe también una fuerza F que tiene igual direc-
ción y sentido que a.
w
L
A GI
FR
O
a
P F
a v
P
(a) (b)
Fig. 4.3. La aceleración tiene igual dirección y sentido que la fuerza que la produce: (a) la
aceleración de un cuerpo que cae por efecto de su peso está dirigida verticalmente hacia
abajo, (b) un objeto realiza un movimiento circular uniforme atado por un cordel que
ejerce una fuerza en la dirección radial, la cual produce la aceleración centrípeta necesaria.
Para averiguar más sobre la relación entre fuerza y aceleración conviene recordar los experi-
mentos de Galileo con el plano inclinado. Sea un dispositivo (ver la Fig. 4.4a) consistente en dos
planos inclinados separados por un plano horizontal (las superficies deben ser pulidas para que
no influya el rozamiento o mejor aún, se debe usar un colchón de aire). Estudiando el movi-
miento de un cuerpo que se suelta en el extremo A del plano inclinado se ve lo siguiente:
• En el tramo AB el movimiento es uniformemente acelerado. La aceleración depende de la
pendiente α del plano, más precisamente a ~ sen α , y no depende del material de que está
hecho el cuerpo ni de su tamaño.
• En el tramo horizontal BC el movimiento es rectilíneo y uniforme.
• En el tramo CD el móvil se acelera como en AB, pero en el sentido de reducir su velocidad.
A
A P||
a ~ sena D
a P⊥
a
a B a=0 C P
a
(a) (b)
Fig. 4.4. Relación entre fuerza y aceleración: (a) cuando un cuerpo desliza sin rozamiento
su movimiento es uniformemente acelerado en los tramos AB y CD y es rectilíneo y uni-
forme en el tramo BC; (b) las partes paralela y perpendicular a un plano inclinado del peso
de un cuerpo.
59
4. Dinámica
La fuerza que actúa es el peso P del cuerpo y lo podemos imaginar (Fig. 4.4b) como la suma de
una parte P⊥ perpendicular a la superficie del plano inclinado y una parte P|| paralela al mismo:
P = P⊥ + P|| , P⊥ = P cos α , P|| = P sen α (4.2)
Al experimentar con diferentes cuerpos se encuentra que la aceleración no depende del material
ni del tamaño de los mismos, sino sólo de la pendiente α . Por otra parte P|| es proporcional al
peso del cuerpo. Por lo tanto se concluye que el factor de proporcionalidad K entre aceleración y
fuerza depende del cuerpo. Para investigar esta dependencia podemos realizar otras experiencias.
Por ejemplo si tiramos de un carro con una fuerza F fija, se observa que cuanto más se carga el
carro tanto menor es la aceleración (Fig. 4.5). Luego K es proporcional a la carga del carro. La
constante de proporcionalidad está pues relacionada con la cantidad de materia del cuerpo que
está siendo acelerado3, esto es, con la masa del cuerpo que es la medida de la cantidad de mate-
ria del mismo. Por lo tanto si con m indicamos la masa podemos escribir
F = Cma (4.4)
donde C es una constante a determinar, que depende de las unidades en que se miden las fuerzas.
L L L
A GI A GI A GI
FR F FR FR F
a a
(a) (b)
Fig. 4.5. Si tiramos de un carro con una fuerza F fija, la aceleración es tanto menor cuanto
más se carga el carro.
Si definimos la unidad de fuerza como aquella fuerza que aplicada a la unidad de masa le im-
parte una unidad de aceleración, tendremos que C = 1 y la (4.4) queda
F = ma (4.5)
3
En realidad la experiencia del plano inclinado, al mostrar que K es proporcional al peso, muestra también que el
peso es proporcional a la cantidad de materia.
60
4. Dinámica
F = ma (4.6)
En base al resultado que hemos inferido podemos postular con validez general una nueva ley o
principio fundamental de la Dinámica:
II Ley:
La aceleración de un punto material es directamente proporcional a la resultante de las
fuerzas que actúan sobre él, e inversamente proporcional a su masa:
F = ma
Este enunciado recibe el nombre de Segunda Ley (o Principio) de la Dinámica, Segunda Ley (o
Principio) de Newton o Ley (o Principio) de Masa.
Corresponde aclarar que nuestras consideraciones dan por implícita una definición rigurosa del
concepto de masa, que todavía no dimos. Tal definición se puede lograr por medio de la Tercera
Ley de la Dinámica, que introduciremos en breve. Pero no entraremos ahora en ese tema dado
que el concepto de masa como medida de la “cantidad de materia”, aunque no riguroso es bas-
tante intuitivo y preferimos evitar por el momento una disquisición epistemológica que antes que
aclarar las cosas puede producir confusión. Más adelante volveremos sobre la cuestión.
61
4. Dinámica
L
A GI
FR R F
Fig. 4.6. Cuando al tirar con una cuerda ejercemos una fuerza sobre el carro, la cuerda so-
porta una reacción que la pone tensa.
Los ejemplos mencionados muestran que en toda interacción se cumple que
• la magnitud de la fuerza de reacción es igual a la magnitud de la fuerza de acción,
• ambas fuerzas tienen la misma recta de acción,
• ambas fuerzas tienen sentido opuesto.
Estas observaciones permitieron a Newton postular una ley o principio de la Dinámica de vali-
dez universal (Fig. 4.7):
III Ley:
En toda interacción entre dos puntos materiales A y B en que el primero ejerce una fuerza
FAB sobre el segundo, éste ejerce sobre el primero una reacción FBA . La fuerza de reac-
ción es de igual magnitud y sentido contrario a la fuerza de acción y ambas se ejercen a lo
largo de la recta que une los dos puntos:
FBA = − FAB (4.8)
Este enunciado se conoce como Tercera Ley (o Principio) de la Dinámica, Tercera Ley (o Prin-
cipio) de Newton, o Ley (o Principio) de Acción y Reacción.
FAB
A
FBA
Fig. 4.7. La Ley de Acción y Reacción: si A ejerce una fuerza FAB sobre B, éste ejerce so-
bre A una reacción FBA = − FAB ; ambas fuerzas se ejercen a lo largo de la recta AB.
62
4. Dinámica
donde F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre el móvil. Notar que esta formulación de
la Segunda Ley es más general que la ec. (4.6) pues incluye el caso en que la masa del sistema
es variable, como ocurre con un cohete que pierde masa a medida que quema combustible.
La Segunda Ley se escribe en forma diferencial como dp = Fdt . En general F es una función
del tiempo y la variación de la cantidad de movimiento en el intervalo t2 − t1 se expresa como:
t2 t2
∆p = p(t2 ) − p(t1 ) = ∫ dp = ∫ Fdt
(4.11)
t1 t1
La cantidad
t2
I21 = ∫ Fdt (4.12)
t1
p = p1 + p2 + K (4.13)
Sea ahora S un sistema aislado (es decir que no interactúa con el resto del universo) que com-
prende los subsistemas S1 y S2. No hay fuerzas de origen externo sobre S1 y S2 y por lo tanto la
única fuerza que actúa sobre S1 es F21, que proviene de su interacción con S2. Análogamente la
única fuerza que actúa sobre S2 es F12, que proviene de su interacción con S1. Como F 21 y F12
son un par de acción y reacción, por la Tercera Ley F21 = − F12 . Además, por la Segunda Ley
dp1 dp2
= F21 y = F12 (4.14)
dt dt
p = p1 + p2 = cte. (4,15)
63
4. Dinámica
Esta fórmula pone de manifiesto que en toda interacción entre dos cuerpos hay una transferencia
de cantidad de movimiento de uno a otro. Pero la cantidad de movimiento total se mantiene
constante, porque por la Ley de Acción y Reacción la cantidad de movimiento que gana una
parte se compensa exactamente con la que pierde la otra.
Conviene aquí hacer un comentario acerca del concepto de sistema aislado. En sentido estricto
ningún sistema es aislado, es decir no interactúa con el resto del universo. Cabe entonces pre-
guntarse para qué sirven en la práctica las anteriores consideraciones. Para aclarar la cuestión
veamos como se modifican nuestros resultados cuando S interactúa con el resto del universo. En
tal caso la fuerza que actúa sobre S1 es la resultante de F 21 y F e1, la fuerza de origen externo
resultante de las interacciones de S1 con el resto del universo. Análogamente la fuerza que actúa
sobre S2 es la resultante de F12 y Fe2. Por lo tanto
dp1 dp2
= F21 + Fe1 , = F12 + Fe 2 (4.17)
dt dt
donde Fe es la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre S. Por lo tanto
t
∆p = ∫ 2 Fe dt (4.19)
t1
Este resultado indica que la variación de la cantidad de movimiento de un sistema proviene ex-
clusivamente del impulso de las fuerzas de origen externo. Ahora bien, en muchas situaciones de
interés puede ocurrir que la variación de la cantidad de movimiento del sistema (debida como
vimos a las fuerzas externas) sea despreciable. Eso sucede si Fe es muy pequeña, o si el intervalo
de tiempo ∆ t=t2 −t1 que estamos considerando es muy breve (como ocurre en el choque entre
dos cuerpos). En tales casos tendremos
∆p ≅ 0 (4.20)
donde ae y aint son las magnitudes de las aceleraciones de una parte cualquiera del sistema debi-
das a las fuerzas externas e internas, respectivamente. Entonces un sistema se puede considerar
aislado si la aceleración de una cualquiera de sus partes debida a las fuerzas externas es despre-
ciable frente a la aceleración producida por las fuerzas que las demás partes del sistema ejercen
sobre ella.
64
4. Dinámica
F* ≈ 10 P = 10 mg (4.22)
h ≤ Gl / g = 10 l ≈ 7.5 m (4.23)
Luego la máxima altura desde la cual se puede caer sobre un piso rígido sin lastimarse es unas
10 veces la longitud de las piernas: unos 7.5 m, más o menos la altura de un segundo piso5.
Falta verificar que se cumple nuestra hipótesis. El tiempo de frenado es ∆t = 2l / G , durante el
cual ocurre una variación δp = mv de la cantidad de movimiento. Durante ese lapso la variación
de cantidad de movimiento debida al impulso del peso es ∆p = mg∆t , por lo tanto
∆p g 1
= ≈ (4.24)
δp G 10
d 2 gρ
~ =K (4.25)
l3 k
4
Más adelante se tratan las fuerzas de contacto.
5
La (4.22) en que se basa nuestra estimación no se debe tomar al pie de la letra, sino sólo con carácter indicativo.
No aconsejo a nadie que haga la prueba de saltar desde un segundo piso, salvo en caso de extrema necesidad.
65
4. Dinámica
donde K es (aproximadamente) constante para animales terrestres del mismo tipo de estructura.
De esto se desprende la siguiente ley de escala:
d
~ l1 / 2 (4.26)
l
que implica que los animales de mayor tamaño tienen huesos proporcionalmente más gruesos.
Lógicamente estos argumentos no se aplican si se comparan animales que viven en el agua con
animales terrestres.
Problemas de Dinámica
Como dijimos al comienzo de este Capítulo el problema de la Dinámica es establecer la relación
entre el movimiento y sus causas. Concretamente: dado un móvil y dadas las fuerzas que actúan
sobre el mismo, determinar su movimiento. O bien resolver el problema inverso: conociendo
como se mueve un cuerpo, deducir las fuerzas a las que está sometido. Para eso contamos con la
tres leyes fundamentales de la Dinámica: la Ley de Inercia, la Ley de Masa y la Ley de Acción y
Reacción. Estas tres leyes contienen en principio todo lo necesario para resolver estos proble-
mas. Pero su aplicación a casos concretos requiere superar dos escollos:
• conocer las fuerzas que están actuando y
• dadas las fuerzas, encontrar las ecuaciones del movimiento.
Muchos piensan que la parte más difícil del problema es la segunda, tal vez influidos por el gran
desarrollo que se da en los textos a las técnicas y formalismos matemáticos, así como por la in-
troducción de importantes conceptos que ayudan a plantear y resolver las ecuaciones. Sin em-
bargo la primera parte es tanto o más difícil. En los casos prácticos no es siempre sencillo reco-
nocer correctamente qué fuerzas están actuando. Más aún, cuando actúan varias fuerzas (y es así
en la mayoría de los problemas de la realidad) no es fácil saber cuales son las más importantes
(porque determinan las principales características de la dinámica), cuales producen efectos se-
cundarios (o sea pequeñas correcciones) y cuales finalmente se pueden despreciar dentro de la
precisión con que estudiamos el problema. Conviene entonces que el lector se familiarice con las
fuerzas que va a encontrar en la práctica. Aquí describiremos algunas de ellas y otras más se
presentarán en los Capítulos siguientes.
El peso
Ya hemos mencionado esta fuerza. El peso es la fuerza que hace caer los cuerpos. Proviene de
una de las interacciones fundamentales: la interacción gravitatoria, que trataremos en el Capítulo
9. Concretamente, el peso de todo objeto material proviene de la atracción que la Tierra ejerce
sobre él. Su dirección define la vertical del lugar (que con buena aproximación coincide con la
recta que pasa por el centro de la Tierra y por el lugar de que se trate6) y su sentido es hacia el
interior de la Tierra. La magnitud del peso es proporcional a la masa del cuerpo, de modo que
P = mg (4.27)
Cuando se considera un cuerpo extenso, su peso es la resultante de los pesos de cada uno de los
elementos materiales que lo componen. Esta resultante se puede considerar aplicada en un punto
6
Pasaría exactamente por el centro de la Tierra si ésta fuera una esfera perfecta y si no girara sobre sí misma.
66
4. Dinámica
que se llama baricentro o centro de masa, o centro de gravedad del cuerpo. Veremos más ade-
lante como se determina la posición del baricentro de un cuerpo extenso o de un sistema de
puntos materiales. Cuando el cuerpo tiene una forma simple y es homogéneo, el baricentro coin-
cide con el centro geométrico del mismo.
En virtud de la Tercera Ley a toda acción le corresponde una reacción. Por lo tanto si la Tierra
ejerce una acción gravitatoria sobre el cuerpo, de modo que sobre el cuerpo actúa el peso, hay
una reacción ejercida por el cuerpo sobre la Tierra. Esta reacción es la resultante de todas las
fuerzas que ejerce el cuerpo sobre cada uno de los elementos materiales que componen la Tierra
y se puede considerar aplicada en el baricentro de la Tierra, que coincide prácticamente con el
centro geométrico de nuestro Planeta. La situación se muestra en la Fig. 4.8, donde P ′ = − P
designa la reacción del peso de un cuerpo de masa m. En realidad tanto P como P ′ son las re-
sultantes de las fuerzas de interacción gravitatoria que se ejercen sobre cada una de las partículas
que componen, respectivamente, el cuerpo y la Tierra, pero a los fines de sus efectos dinámicos
es equivalente reemplazar esos conjuntos de fuerzas por sus resultantes, si suponemos que tanto
la Tierra como el cuerpo son rígidos (lo cual es razonable en muchas situaciones).
P'
Fig. 4.8. La Tierra ejerce una atracción gravitatoria sobre todo cuerpo, que se manifiesta en
el peso. El cuerpo ejerce una reacción que se puede considerar aplicada en el baricentro de
la Tierra, que coincide prácticamente con el centro geométrico del Planeta.
La masa de la Tierra es de 5.976×1024 kg, luego la aceleración que sufre debido a la reacción P ′
provocada por un cuerpo de escala humana es despreciable. No es así, sin embargo, cuando se
consideran las reacciones debidas a la interacción gravitatoria con otros cuerpos celestes como la
Luna, el Sol, etc.
67
4. Dinámica
la gravitación. Recordemos que la masa es una característica dinámica de los cuerpos que mide
la inercia de los mismos, es decir la resistencia que oponen al cambio en su estado de movi-
miento. Que la inercia esté vinculada con la gravitación es, lo repetimos, un hecho experimental
y no una consecuencia de las leyes de la Dinámica Newtoniana. Volveremos más adelante sobre
esta cuestión y sus implicancias.
(a) (b)
Fig. 4.9. Fuerza de contacto: (a) un libro apoyado sobre una mesa no cae al suelo atrave-
sando la mesa porque (b) la mesa ejerce una fuerza de contacto que equilibra el peso del
libro.
Las fuerzas de contacto no son fuerzas fundamentales. Son una manifestación a escala macros-
cópica de las interacciones entre los átomos y moléculas que componen los cuerpos y que hacen
que éstos no se interpenetran y tienden a adherirse entre sí. Su origen, en última instancia, se
debe a las interacciones electrostáticas entre las nubes electrónicas y a ciertos efectos cuánticos
que no vamos a discutir aquí. La teoría detallada de las fuerzas de contacto es muy difícil y no
nos ocuparemos de ella, aunque más adelante presentaremos una discusión cualitativa. Afortu-
nadamente en la mayoría de los casos que nos pueden interesar no importa conocer el detalle de
cómo actúan en escala microscópica las fuerzas de contacto, pues basta saber cual es su efecto
general. Eso es lo que vamos a tratar ahora.
Toda fuerza de contacto se puede imaginar como la suma de una fuerza de contacto normal N,
perpendicular a la superficie de contacto, más una fuerza tangencial R paralela a dicha superficie
(Fig. 4.10). La fuerza N es la que se opone a la penetración de los cuerpos. La fuerza R da lugar
al rozamiento (o fricción).
68
4. Dinámica
N
Fc
IL
AG
FR
Luego el cuerpo no atraviesa el plano sino que tiende a deslizarse sobre el mismo bajo la acción
de P|| . En ausencia de rozamiento el movimiento del cuerpo es uniformemente acelerado, con la
aceleración
P||
a= = g sen α (4.29)
m
69
4. Dinámica
P||
P
a
P
a
Fig. 4.11. Cuando un objeto está apoyado sobre un plano inclinado la fuerza normal de
contacto equilibra la componente del peso perpendicular al plano.
Fuerza de rozamiento
Cuando un cuerpo está en contacto con otro hay, además de N, una fuerza de contacto tangencial
R que se llama rozamiento y se opone a que el cuerpo deslice sobre el otro. Su comportamiento
es diferente al de N. Para discutir el rozamiento hay que distinguir si los cuerpos que están en
contacto tienen o no movimiento relativo. En el primer caso se habla de rozamiento dinámico, en
el segundo de rozamiento estático.
Rozamiento dinámico
Cuando un cuerpo desliza sobre un plano inclinado se observa (si no se toman recaudos para
evitar el rozamiento, como usar un colchón de aire) que a ≠ g sen α . Esto se debe a la fuerza R.
Si se hacen mediciones cuidadosas se encuentra que R tiene las siguientes propiedades:
• tiene igual dirección y sentido opuesto que la velocidad v del móvil (ver Fig. 4.12a),
• su magnitud es proporcional al módulo de la fuerza de contacto normal.
Podemos escribir entonces
R = − µ d Nvˆ (4.30)
70
4. Dinámica
Consideremos un cuerpo que desliza hacia abajo sobre un plano inclinado con la velocidad v.
Tendremos entonces que m a = P|| − R y recordando las (4.2) y (4.30) resulta
µ
a = vˆ g sen α 1 − d (4.31)
tan α
Existe pues un valor crítico α d de la pendiente del plano (llamado ángulo de rozamiento diná-
mico) dado por la condición tan α d = µ d , que permite distinguir tres posibilidades distintas:
• si α < α d tendremos a ~ −vˆ , luego el rozamiento frena al móvil, que acabará por detenerse,
• si α = α d se tiene que a = 0 y el móvil desliza hacia abajo con velocidad constante,
• si α > α d tendremos que a ~ vˆ y el móvil se acelera al descender, pero su aceleración es
menor que la que tendría en ausencia de rozamiento ( a < g sen α ).
v
FRA
G IL
R FRA
G IL
R P||
(a) (b)
Fig. 4.12. Fuerza de rozamiento: (a) el rozamiento dinámico tiene igual dirección y sentido
opuesto que la velocidad del móvil, (b) el rozamiento estático tiene igual dirección y sen-
tido opuesto que la fuerza que tiende a desplazar el móvil.
Rozamiento estático
Si no hay movimiento relativo el rozamiento tiende a mantener los cuerpos en ese estado. Sea un
libro apoyado sobre una mesa. Si lo empujamos para ponerlo en movimiento veremos que hace
falta una fuerza apreciable para lograr nuestro objetivo. Se puede determinar que la fuerza F
necesaria para poner en movimiento al móvil debe superar una cota dada por µe N , de modo que
F ≥ µe N (4.32)
7
El rozamiento estático juega un rol muy importante en el comportamiento de un automóvil. En condiciones
normales de marcha, las partes de las cubiertas en contacto con el pavimento están (instantáneamente) en reposo. Es
el rozamiento estático lo que permite que las ruedas motrices tengan tracción, y que el vehículo mantenga
adherencia al piso cuando acelera o frena. Si por cualquier causa las ruedas deslizan sobre el pavimento, entra en
juego el rozamiento dinámico cuyo valor es menor, el vehículo patina y el conductor puede perder el control del
mismo. Por eso jamás hay que frenar bloqueando las ruedas.
71
4. Dinámica
R/N
me
md
me F/N
El empuje
Es la fuerza más sencilla y se tratará en detalle en el Capítulo 13. Se la conoce desde la antigüe-
dad (Arquímedes) y es la que permite que los barcos floten y que los objetos sumergidos en un
líquido sean más livianos. Proviene de la presión8 ejercida por el fluido sobre la parte sumergida
del cuerpo; su magnitud no depende del estado de movimiento del cuerpo y está dada por
E = gρ f V (4.33)
E = − gρ f V (4.34)
8
La presión es la magnitud de la fuerza que se ejerce por unidad de área.
72
4. Dinámica
Fig. 4.14. El empuje tiene igual dirección y sentido opuesto que el peso.
El empuje se puede considerar aplicado en el baricentro de la masa de fluido que ocuparía el
lugar del cuerpo si éste no estuviera presente. Notar que en general este punto no coincide con el
baricentro del cuerpo, hecho que como veremos más adelante tiene gran importancia en lo que
hace a la estabilidad de una embarcación. Solamente si el cuerpo es homogéneo y está comple-
tamente sumergido el punto de aplicación del empuje coincide con el del peso. Para tomar en
cuenta el empuje en la dinámica de un cuerpo homogéneo y completamente sumergido basta
reemplazar el peso P del mismo por el peso aparente Pa dado por
ρf
Pa = P + E = P 1 − (4.35)
ρ
donde ρ es la densidad del cuerpo. La densidad del aire es de unos 10–3 g/cm3, mientras que la
densidad de la materia condensada es típicamente del orden de 1 g/cm3. Por lo tanto al tratar
cuerpos en el aire podremos casi siempre despreciar el empuje. En cambio para objetos en el
agua el empuje se debe tener en cuenta siempre.
Fuerzas de arrastre
Arrastre viscoso
Cuando la velocidad relativa del objeto respecto del fluido es baja (más adelante veremos qué se
entiende por baja) la resistencia al movimiento se debe a la viscosidad del fluido. La viscosidad
73
4. Dinámica
es una propiedad de los fluidos que se estudiará en el Capítulo 12, en virtud de la cual éstos se
oponen con fuerzas toda vez que se intenta hacer deslizar una capa de fluido sobre otra. La mag-
nitud del efecto es proporcional a un parámetro que se llama coeficiente de viscosidad, que indi-
caremos con η, cuyo valor depende de la naturaleza del fluido y de su estado (básicamente de su
temperatura). Para fijar ideas supongamos tener dos capas planas 1 y 2 de fluido (Fig. 4.15) se-
paradas por una distancia ∆d , que se mueven paralelamente a sí mismas con las velocidades v1
y v2 = v1 + ∆v , respectivamente. En esas condiciones se encuentra experimentalmente que la
capa 2 ejerce sobre la capa 1 una fuerza Fη que tiene las siguientes propiedades:
• es proporcional a la diferencia de velocidades ∆v ,
• es inversamente proporcional a la distancia ∆d entre las capas,
• es proporcional al área de contacto S entre las capas,
• se opone al movimiento relativo, es decir, tiende a aumentar la velocidad de la capa 1.
En resumidas cuentas
∆v
Fη = η S (4.36)
∆d
En virtud de la Tercera Ley la capa 1 ejerce sobre la capa 2 una fuerza −Fη , que tiende a dismi-
nuir la velocidad de la capa 2.
v 2 = v 1+ 6v
2
6d
Fh
v1
1
Fig. 4.15. Cuando dos capas de un fluido deslizan la una sobre la otra, debido a la viscosi-
dad se ejercen fuerzas entre ambas que tienden a disminuir la velocidad relativa.
De la ec. (4.36) obtenemos las dimensiones de η:
[η] =
m
(4.37)
tl
En las tablas se suele dar el coeficiente de viscosidad en centésimas de poise (centipoise), abre-
viado cp. Valores típicos que conviene que el lector recuerde son:
74
4. Dinámica
Imaginemos una gota microscópica de aerosol que cae en el aire por efecto de su peso (o una
partícula de limo que se está asentando en el agua). Las capas del fluido en contacto con la partí-
cula tienden a adherirse a ella y ser arrastradas en su movimiento, pero las capas más lejanas
quedarán, naturalmente, en reposo. Por lo tanto habrá capas que deslizan la una sobre la otra
(Fig. 4.16a). Para calcular la fuerza de origen viscoso que actúa sobre la partícula es necesario
conocer como se mueven las capas de fluido que lo rodean y éste es un problema muy difícil que
nosotros no resolveremos. En realidad el cálculo exacto sólo se puede hacer en casos muy senci-
llos (como partículas esféricas, elipsoidales o cilíndricas que se mueven con velocidad uni-
forme). Para formas más complicadas o partículas de forma irregular el cálculo teórico es impo-
sible. Lo que vamos a hacer nosotros es una estimación, sin pretensión de mucha exactitud.
(a) (b)
Fig. 4.16. Flujo alrededor de un cuerpo que se mueve en el seno de un fluido, visto desde
el referencial del cuerpo. Los diagramas son cualitativos. (a) Cuando la velocidad es baja
el flujo es laminar. (b) Cuando la velocidad es alta detrás del cuerpo aparece una estela
turbulenta.
Sea l el tamaño lineal de la partícula (el diámetro de la misma si es esférica o una longitud ca-
racterística de su tamaño si su forma es más complicada). Es razonable suponer que las capas de
fluido que tienden a ser arrastradas por la partícula se extienden hasta una distancia de la misma
del orden de l, o sea que ∆d ≈ l . El orden de magnitud del área de contacto es entonces S ≈ l2 ,
y si u es la velocidad de la partícula tendremos que ∆v ≈ u . Sustituyendo en la (4.36) obtenemos
que la magnitud de la fuerza de arrastre viscoso sobre la partícula es
Fη = g1 η u l (4.42)
donde g1 es un factor numérico del orden de la unidad; su valor depende de la forma de la partí-
cula y de su orientación respecto de la dirección de su movimiento, que son los factores que de-
terminan como se mueven las capas fluidas que la rodean.
Podemos comparar nuestra estimación con los resultados del cálculo exacto cuando éste se co-
noce. Para una partícula esférica de diámetro l que se mueve con velocidad constante el resul-
tado exacto es g1 = 3π , de modo que
75
4. Dinámica
Fη = 3π η u l (4.43)
una expresión que se conoce como ley de Stokes. Para un disco plano de diámetro l que se
mueve perpendicularmente a su plano se obtiene g1 = 8 , mientras que si se mueve paralelamente
a él g1 = 16 / 3 = 5.33… Como se ve g1 es siempre un número cercano a la unidad (más precisa-
mente g1 ≈ 10 ). Pero lo que en definitiva interesa para nuestras estimaciones es que la fuerza de
arrastre viscoso es proporcional al coeficiente de viscosidad del fluido, proporcional a la veloci-
dad y proporcional a una longitud que caracteriza el tamaño del cuerpo.
Velocidad límite
Sea una partícula que cae por efecto de su peso en un fluido. Describiremos su posición me-
diante una coordenada vertical x, positiva hacia abajo. Por la Segunda Ley la aceleración es
Fη 1
a= g− =g− g1 η u l (4.44)
m m
Si la partícula parte del reposo en x = 0 su velocidad inicial es nula y por lo tanto su aceleración
inicial es igual a g. Pero al aumentar la velocidad disminuye la aceleración de acuerdo con la
(4.44). La aceleración se anula cuando u alcanza la velocidad límite v* dada por
mg
v* = (4.45)
g1 η l
A partir de ese momento la partícula cae con la velocidad constante v *. La (4.44) se integra
fácilmente. Poniendo u = V v * y t = t * T ( t* = m / g1ηl ) la (4.44) se escribe9
dV
=1− V (4.46)
dT
y por lo tanto
V = 1 − e−T (4.48)
X = T − 1 + e−T (4.49)
9
Conviene siempre escribir las ecuaciones en términos de invariantes porque así las expresiones que se obtienen
(que se representan en la Fig. 4.17) son universales, esto es, valen para todo caso que se pudiera presentar.
76
4. Dinámica
Cuando T << 1 (es decir si t << t *) la (4.49) nos da x ≅ (1 / 2)gt 2 mientras que si T >> 1 (o sea
t >> t *) obtenemos x ≅ v * t , como debe ser. La distancia recorrida por la partícula en t * es
x * v *2 1
x (t*) = = = gt *2 (4.50)
e eg e
V 1
1 2 3 4
T
X 1
1 2 3 4
T
Arrastre turbulento
El modelo en que se basa nuestro análisis del arrastre viscoso se funda en suponer que el flujo es
laminar, esto es que el fluido se puede describir como un conjunto de capas o láminas que des-
10
Hemos supuesto que la gota es esférica lo cual es cierto con buena aproximación, y hemos ignorado el efecto del
movimiento interno de la gota que se induce por efecto de la viscosidad.
77
4. Dinámica
lizan las unas sobre las otras. A velocidades altas esto no es cierto pues la presencia del móvil
produce turbulencia, que es un movimiento desordenado de las parcelas del fluido (Fig. 4.16.b).
¿Quién no ha visto un automóvil corriendo por un camino de tierra? Detrás del vehículo se ob-
serva una estela turbulenta en la cual el movimiento del aire es arremolinado y arrastra consigo
una nube de polvo ¿Quién no oyó hablar del efecto de chupada, por el cual un vehículo que se
desplaza detrás de otro y muy cerca de él experimenta menos resistencia a su avance? Todos
estos son efectos de la turbulencia provocada por un móvil que se desplaza velozmente. Está
claro que en estos casos el movimiento del aire no es laminar en absoluto. Podemos entender
cualitativamente lo que pasa si analizamos el proceso desde el sistema de referencia del móvil
que se mueve con la velocidad u respecto del fluido cuya densidad es ρ f . Desde este referencial
cada parcela del fluido que viene hacia el móvil trae una cantidad de movimiento por unidad de
volumen dada por − ρ f u , y al entrar en contacto con el móvil se desvía hacia los costados del
mismo. Término medio las parcelas pierden (por unidad de volumen) la cantidad de movimiento
− ρ f u que es transferida al móvil11. De resultas de esto, en la unidad de tiempo y por cada uni-
dad de área de su sección transversal (a la dirección del movimiento), el fluido transfiere al mó-
vil una cantidad de movimiento − ρ f u 2û . Si l es la dimensión lineal característica del móvil
transversal a su dirección de movimiento, la cantidad de movimiento que adquiere por unidad de
tiempo es − ρ f u 2 l2û. Por lo tanto la magnitud de la fuerza de arrastre turbulento12 es
1
Ft ≅ Ca ρ f u 2 l2 (4.51)
2
Aquí el factor 1/2 se introdujo por conveniencia, y Ca es un número puro que se llama coefi-
ciente de arrastre, cuyo valor depende de la forma del cuerpo, de su orientación con respecto de
la dirección del movimiento y también de la velocidad del mismo, que determina el detalle del
movimiento de las parcelas del fluido. Volveremos en breve sobre este tema. Detrás del móvil
queda, como ya dijimos, una estela turbulenta y cerca de la parte posterior del mismo, dentro de
la estela, el movimiento arremolinado del fluido hace que otro móvil que sigue de cerca al pri-
mero experimente un arrastre menor, de ahí el efecto de “chupada” que mencionamos antes.
Velocidad límite
Usando la (4.51) podemos escribir la aceleración de una partícula que cae en régimen turbulento.
Como antes usamos una coordenada vertical x positiva hacia abajo. Por la Segunda Ley:
Ft 1
a= g− =g− Ca ρ f u 2 l2 (4.52)
m 2m
Si la partícula parte del reposo en x = 0 , t = 0 tenemos u(0) = 0 , a(0) = g . A medida que au-
menta u disminuye a, que se anula cuando u alcanza la velocidad límite v* dada ahora por
11
Las componentes transversales de la cantidad de movimiento que adquieren las parcelas del fluido tienden a
compensarse entre sí, de modo que la cantidad de movimiento neta perpendicular a u que adquiere el móvil es en
general pequeña. De todos modos por definición su efecto no es producir arrastre sino dar lugar a la fuerza de
sustentación, que consideraremos más adelante.
12
Esta fuerza de arrastre es la que experimentamos cuando sacamos la mano por la ventanilla de un automóvil en
movimiento.
78
4. Dinámica
2m g
v∗ = (4.53)
Ca ρ f l2
V = tanh T (4.55)
X = ln(cosh T ) (4.57)
En la Fig. 4.18 se muestran las soluciones (4.55) y (4.57). Es fácil verificar que cuando T << 1
(es decir cuando t << t *) la (4.54) y la (4.57) nos dan v ≅ gt y x ≅ gt 2 / 2 , mientras que si
T >> 1 (o sea t >> t *) obtenemos v ≅ v * y x ≅ v * t , como debe ser.
2
V1
1 2 3 4
T
X1
1 2 3 4
T
79
4. Dinámica
v∗ ~ l (4.58)
que nos dice que la velocidad límite escala como la raíz cuadrada del tamaño del cuerpo. Com-
paremos la velocidad límite que alcanzan un hombre ( l hombre ≈ 180 cm ) y una hormiga
( l hormiga ≈ 0.5 cm ). Resulta que v *hormiga / v *hombre ≈ (l hormiga / l hombre )1 / 2 ≅ 0.053. La veloci-
dad límite que alcanza un hombre al caer en el aire13 es de unos 50 m/s. Por lo tanto la velocidad
límite que alcanza una hormiga es de solamente unos 2-3 m/s. Por este motivo los insectos y
otros animales pequeños pueden caer desde grandes alturas sin hacerse daño.
El número de Reynolds
El lector se preguntará cuándo corresponde usar la (4.42) Fη = g1ηul que da la fuerza de arrastre
viscoso y cuándo en cambio hay que usar la (4.51) Ft = Ca ρ f u 2 l2 / 2 que vale para el arrastre
turbulento. Para contestar esta pregunta usaremos el análisis dimensional para obtener la expre-
sión general del arrastre Fa sobre un cuerpo que se mueve con la velocidad u en seno un fluido
(Fig. 4.19). Claramente las magnitudes dimensionales que intervienen en el problema son cinco:
Fa , l , u , η , ρ f (4.59)
y solamente tres de ellas tienen dimensiones independientes. Luego según el Teorema Pi pode-
mos formar con ellas sólo dos combinaciones adimensionales, que podemos elegir como
Fa
Π= (4.60)
1
2 ρ f u 2 l2
El invariante R se llama número de Reynolds y es una importante característica del flujo, como
veremos en seguida.
A los invariantes Π y R tenemos que agregar un conjunto adicional de invariantes (que indica-
remos con f) que describen la forma del cuerpo y dos ángulos (que designaremos con α) que
determinan su orientación respecto de la dirección de su movimiento. Por lo tanto la relación
invariante más general que podemos escribir entre las magnitudes del problema es
Π = φ (R , f , α ) (4.62)
13
Esto requiere una caída de aproximadamente 125 m.
80
4. Dinámica
donde φ es una función cuya forma no podemos determinar por medio del análisis dimensional.
De la (4.62) obtenemos la expresión general del arrastre como
Fa = 12 ρ f u 2 l2 φ (R , f , α ) (4.63)
rf
Fs F
u
Fa
l
a
Fig. 4.19. Fuerzas sobre un cuerpo que se mueve en un fluido. Por definición el arrastre y
la sustentación son, respectivamente, las componentes de la fuerza en la dirección paralela
y perpendicular a u.
Aunque no conocemos φ (R , f , α ) podemos decir algo acerca de su comportamiento en los lími-
tes de bajas y altas velocidades. En el límite de velocidades bajas sabemos que el arrastre se
debe a la viscosidad y es independiente de ρ f (que da la medida de la inercia del fluido). Luego
en ese límite, que corresponde a R << 1, se debe cumplir que
g1 ( f , α )
lim u→ 0 φ (R , f , α ) = (4.64)
R
Fa = g1 ( f , α )η u l = Fη , R << 1 (4.65)
y recuperamos así la fórmula (4.42) del arrastre viscoso. Por otra parte en el límite de altas velo-
cidades sabemos que Fa no depende de η . Por consiguiente en ese límite, que corresponde a
tener R >> 1 , el arrastre debe ser independiente de R. En consecuencia
Fa = 12 g2 ( f , α )ρ f u 2 l2 = Ft , R >> 1 (4.67)
81
4. Dinámica
Tenemos entonces el criterio que nos permite decidir qué fórmula hay que aplicar en cada caso:
• cuando R << 1 (velocidad baja) el arrastre es viscoso y se debe usar la (4.42);
• cuando R >> 1 (velocidad alta) el arrastre es turbulento y corresponde usar la (4.51).
Recordando nuestros resultados anteriores para la gota de agua de 20 µm de diámetro, obtene-
mos en efecto que R = 0.1 << 1, de modo que en este caso es correcto aplicar la (4.42), como
hicimos. En cambio para la gota de lluvia de 2 mm, a partir del resultado obtenido usando la
(4.51) se tiene que R ≅ 540 >> 1 , lo que indica que es correcto aplicar la fórmula del arrastre
turbulento.
Si no conocemos de antemano u no podemos calcular R. En tal caso hay que proceder por tanteo,
usando la (4.42) o la (4.51) para obtener u y luego calcular R, verificando a posteriori si el valor
de R es consistente (o no) con la fórmula que se usó.
El coeficiente de arrastre
Es usual definir el coeficiente de arrastre como
Fa
Ca = Ca (R , f , α ) = (4.69)
1
2 ρ f u 2 S⊥
Fa = 12 Ca ρ f u 2 S⊥ (4.70)
Comparando la (4.65) con la (4.70) vemos que para velocidades bajas ( R << 1) el coeficiente de
arrastre está dado por
2 g1 ( f , α )
Ca = (4.71)
R
14
Esto está relacionado con el comportamiento de la estela turbulenta, que a su vez depende no solo de R sino de la
forma del cuerpo. Un cuerpo romo como el de la Fig. 4.16 desarrolla una estela muy ancha que abarca toda su parte
posterior y por eso tiene un coeficiente de arrastre grande. Un cuerpo con perfil aerodinámico (como un ala de
avión) produce una estela muy angosta y el flujo alrededor del mismo es laminar incluso para R muy grande y por
eso tiene un coeficiente de arrastre muy pequeño.
15
Para vehículos que se desplazan a velocidades altas la resistencia del aire es un factor muy importante en lo que
hace a la economía de combustible. Por este motivo se debe tener en cuenta en el diseño.
82
4. Dinámica
Si M es mayor o cercano a 1 para calcular el flujo hay que tomar en cuenta la compresibilidad
del aire. Según el valor de M se distinguen varios regímenes. Para M d0.3 se tiene el régimen
incompresible y la fórmula (4.63) se puede aplicar con buena aproximación. En el intervalo
0.3 dM <1 está el régimen subsónico, en el cual es preciso aplicar correcciones para tomar en
cuenta la compresibilidad. Si M >1 tenemos el régimen supersónico, en el cual el desplaza-
16
Un submarino en movimiento puede también emitir ondas de superficie, si navega a poca profundidad.
17
Las embarcaciones pequeñas como las lanchas de carrera pueden superar esta limitación gracias a que viajan
planeando sobre la superficie con casi todo el casco fuera del agua.
18
Esas ondas se estudian en el Capítulo 15.
83
4. Dinámica
miento del móvil produce ondas de choque. Entre el régimen subsónico y el supersónico, cuando
M ≈1, se tiene el régimen transónico, cuyo análisis es muy complicado ya que parte del flujo es
subsónico y parte supersónico. Finalmente si M >>1 se tiene el régimen ultrasónico.
Debido a la compresibilidad el movimiento del cuerpo provoca la emisión de un patrón de ondas
de compresión (ondas acústicas) que transportan cantidad de movimiento que se resta de la can-
tidad de movimiento del móvil19 y produce un arrastre. El análisis dimensional que nos permitió
encontrar la fórmula general del arrastre supone implícitamente que M << 1 y que por lo tanto
dicho parámetro no es relevante. Por consiguiente la fórmula (4.63) no se puede aplicar cuando
M ≈ 1 o mayor. Haciendo un nuevo análisis dimensional para este caso se obtiene
Fa = 12 ρ f u 2 l2ψ (M , f , α ) (4.73)
En la (4.73) no figura R ya que obviamente para velocidades tan altas la viscosidad no puede ser
relevante. Para móviles que se desplazan con velocidad ultrasónica, como meteoritos o bólidos
que ingresan a la atmósfera con velocidades en el rango 20-70 km/s se tiene M ≈ 60 − 200 y en
este límite Fa se torna independiente de M, luego ψ (M , f , α ) → ψ 1 ( f , α ) y tenemos que
Fa = 12 ρ f u 2 l2ψ 1 ( f , α ) (4.74)
En este caso el mecanismo dominante que determina el arrastre es que el móvil se lleva literal-
mente por delante las moléculas del aire como si fuese una topadora. En efecto vista desde el
referencial del móvil, la cantidad de movimiento de las ondas que se emiten es insignificante en
comparación con la cantidad de movimiento del cuerpo.
Fuerzas de sustentación
Además del arrastre, un cuerpo que se mueve en un fluido experimenta fuerzas cuya dirección es
ortogonal a la dirección de movimiento20 (Ver Fig. 4.19). Estas fuerzas se llaman de sustenta-
ción y son las que permiten el vuelo de las aves, los aviones y los helicópteros, que no caen por-
que la fuerza de sustentación equilibra su peso. Son estas fuerzas las que hacen que una pelota
de fútbol pateada con “chanfle” siga una trayectoria con comba.
Para entender el fenómeno de la sustentación es preciso invocar un resultado de la Mecánica de
Fluidos conocido como Teorema de Bernoulli, que se estudiará en el Capítulo 14. Adelantán-
donos a lo que se verá más adelante, vamos a describir brevemente de qué se trata. Considere-
mos un cuerpo que se desplaza horizontalmente en un fluido con la velocidad –u. Desde el re-
ferencial del móvil (cuya dimensión característica en la dirección del flujo es l) lo que se ob-
serva es un movimiento del fluido, que lejos del cuerpo es un flujo uniforme con la velocidad
u = uxˆ . En las proximidades del cuerpo la velocidad v del fluido es, en general, una función
complicada de la posición, que depende básicamente de la forma del cuerpo y del número de
Reynolds R = ρ f ul / η que caracteriza el flujo. Supongamos además que R >> 1 , de modo que
los efectos de la viscosidad se pueden ignorar en el grueso del flujo. Un flujo con estas caracte-
rísticas se llama ideal. El flujo será estacionario (esto es v no dependerá del tiempo), salvo en la
19
El estampido sónico que se percibe después que un avión supersónico ha pasado sobre nuestras cabezas se debe a
las ondas emitidas por el mismo (en este caso, ondas de choque).
20
Esto resulta evidente a partir de una observación muy simple: deje caer una hoja de papel. Verá que no se mueve
en línea recta, lo cual implica que sobre la hoja actúan fuerzas cuya dirección es ortogonal a su movimiento.
84
4. Dinámica
estela turbulenta que queda detrás del móvil (Fig. 4.16b). En estas condiciones si el flujo es in-
compresible se puede mostrar que fuera de la estela se cumple que
v2 p u 2 p0
+ = + = cte. (4.75)
2 ρf 2 ρf
Aquí p es la presión en el punto donde la velocidad del fluido es v y p0 es la presión muy lejos
del cuerpo (la presión atmosférica si el cuerpo se está desplazando en el aire). La ec. (4.75) ex-
presa el Teorema de Bernoulli. El significado de esta fórmula es que la presión es tanto más alta
cuanto más baja es la velocidad, y viceversa.
Supongamos por un momento que nuestro móvil tiene un perfil aerodinámico de modo que la
estela turbulenta detrás del mismo es muy angosta y se puede ignorar, ya que el flujo alrededor
del móvil es laminar casi en todas partes. Sea entonces un elemento de superficie dS del móvil,
cuya normal (dirigida del móvil al fluido) es n̂. Debido a la presión del fluido sobre ese ele-
mento se ejerce una fuerza dF = − pnˆ dS . La fuerza neta F que el fluido ejerce sobre el móvil se
obtiene sumando todas esas contribuciones, esto es
F = ∫ dF = − ∫ pnˆ dS (4.76)
S S
donde S es la superficie del móvil. Para calcular F es preciso conocer p, que se obtiene de la
(14.75) como
p = p0 + 12 ρ f (u 2 − v 2 ) (4.77)
La parte de F que está en la dirección del movimiento es la fuerza de arrastre que ya hemos es-
tudiado, luego tendríamos que recuperar los resultados anteriores a partir de
Fa = − xˆ ∫ pnx dS (4.78)
S
Sin embargo el cálculo de la (4.78) arroja un resultado paradojal21, pues se obtiene Fa = 0 (!!),
lo cual contradice lo que se observa. Lo que pasa es que cuando R >> 1, si bien los efectos de la
viscosidad se pueden ignorar en el grueso del fluido, de ningún modo son despreciables muy
cerca de la superficie del cuerpo. Cerca de la superficie existe una delgada capa límite dentro de
la cual la velocidad del fluido relativa al cuerpo pasa de su valor externo a cero sobre la superfi-
cie. Debido a esta rápida variación de v el cuerpo está entonces sometido a una fuerza de arras-
tre viscoso. Pero para calcular su valor no podemos usar la (4.78) (porque se funda en el Teo-
rema de Bernoulli que vale en el grueso del flujo, donde los efectos de la viscosidad no se toman
en cuenta) ni tampoco la (4.42) ya que no sabemos a priori cuál es el espesor de la capa límite.
Es preciso entonces desarrollar la teoría de la capa límite, algo que no haremos aquí, pero men-
cionaremos el resultado fundamental: su espesor es del orden de l / R . En base a esto sí se
puede calcular el arrastre que, por supuesto, no es nulo.
La parte de F ortogonal a x̂ es precisamente la fuerza de sustentación en la que estamos intere-
sados. De la (4.76) y la (4.77) obtenemos
21
Dicho resultado se conoce como la paradoja de D’Alembert.
85
4. Dinámica
donde22
El cálculo de las (4.80) es muy complicado, pero como lo que nos interesa ahora es el concepto,
consideremos el caso en que el cuerpo tiene simetría bilateral respecto del plano y = 0 . En tal
caso es evidente que Fsy es nulo (ya que todas las contribuciones a la integral se cancelan de a
pares) y por lo tanto sólo tenemos que calcular Fsz . Claramente Fsz será también nula (y enton-
ces no habría sustentación) si las contribuciones pnz dS son simétricas respecto de algún plano
z = cte. Observando la Fig. 4.20 que muestra una sección x = cte. del cuerpo se ve que para que
esto no ocurra es preciso que la presión sobre la parte superior del cuerpo sea diferente (término
medio) de la presión sobre la parte inferior. Por el Teorema de Bernoulli, esto requiere que (tér-
mino medio) el valor de v 2 por encima del cuerpo del cuerpo difiera de su valor por debajo.
` ` `
z ` dS ny y + nz z
–pny y
`
` –pnz z
y
Fig. 4.20. Sección x = cte. de un cuerpo con simetría bilateral respecto del plano y = 0 .
Para ver como se logra esa diferencia, consideremos un cilindro circular de radio R cuyo eje es
paralelo al eje y, y que gira en sentido horario (Fig. 4.21) con la velocidad angular ω. La superfi-
cie del cilindro tiene entonces una velocidad V = ωR y tiende a arrastrar consigo al fluido que
está en contacto con ella. La velocidad del fluido cerca del cilindro será entonces diferente por
encima del cilindro donde el movimiento de rotación se suma a la velocidad u que traía el fluido,
que por debajo donde la velocidad de rotación va en contra del movimiento general del fluido.
De resultas de esto la presión debajo del cilindro es mayor (porque v 2 es menor) que arriba del
mismo (porque allí v 2 es mayor). Por lo tanto hay una fuerza neta Fsz > 0 que tiende a desplazar
al cilindro en la dirección +z . Si el cilindro gira en sentido antihorario el efecto es opuesto: la
presión es mayor arriba que abajo y entonces se tiene una fuerza de sustentación Fsz < 0 que
tiende a desplazar al cilindro en la dirección −z .
Si suponemos que el flujo es laminar en todas partes alrededor del cilindro (después veremos
que si R >> 1 esto no es cierto) se puede mostrar que su patrón resulta de combinar el que se
tendría si el cilindro no girara, con un vórtice que describe la rotación del fluido arrastrado por la
rotación del cilindro. La presencia del vórtice causa la diferencia de velocidad por encima y por
22
La presión no cambia en la capa límite, luego se puede usar el valor (4.77) calculado a partir del flujo exterior.
86
4. Dinámica
debajo del cuerpo y por lo tanto la diferencia de presiones que produce la sustentación. La mag-
nitud del efecto depende de la fuerza del vórtice, dada por la cantidad
Γ = ∫ v ⋅ dl (4.81)
C
Esta integral se puede calcular a lo largo de cualquier camino cerrado C dentro del fluido que
rodee al cilindro, y por convención se debe recorrer en sentido antihorario. En este caso resulta
Γ = 2πωR2 = 2πVR . En términos de Γ (que se llama la circulación del campo de velocidad del
fluido) la fuerza de sustentación por unidad de longitud (en la dirección y) del cilindro23 es
− ρ f uΓ . Si el cilindro tiene una longitud L tenemos que (despreciando el efecto de los extremos,
donde el patrón del flujo es diferente al del resto) la sustentación es
Fsz = − ρ f uΓL = −2πρ f uVRL (4.82)
w
x
(a) (b)
Fig. 4.21. Cilindro circular cuyo eje es paralelo al eje y que gira en sentido horario con la
velocidad angular ω: (a) el flujo alrededor del cilindro, (b) la distribución de presiones de
acuerdo con el Teorema de Bernoulli. Las presiones altas corresponden a las áreas gris
claro mientras que las presiones bajas corresponden a los grises más oscuros.
Si definimos el vector Γ = ωˆ Γ podemos escribir la (4.82) como
Fs = ρ f L u × Γ (4.83)
Corresponde destacar que esta fórmula vale para un cuerpo de forma general. Del mismo modo
que para el arrastre se define el coeficiente de sustentación como
Fs
Cs = (4.84)
1
2 ρ f u 2 S⊥
donde S⊥ es el área de la sección del cuerpo transversal a la dirección del movimiento ( = 2RL
para el cilindro). En términos de Cs la fuerza de sustentación es
23
El signo – viene porque al calcular la integral (4.80) el camino C se debe recorrer, por convención, en sentido
antihorario.
87
4. Dinámica
Fs = 12 Cs ρ f u 2 S⊥uˆ × ω̂
ω (4.85)
Aquí V = ωR (R es el radio de la esfera) y la fórmula (4.87) vale para V / u < 1. Por lo tanto te-
nemos en este caso
V
Fs ≅ 12 β s ρ f u 2 S⊥ uˆ × ω̂
ω (4.88)
u
No es preciso que el móvil esté rotando para que haya sustentación25. En efecto, si su forma es
adecuada, el movimiento mismo del cuerpo puede generar circulación alrededor suyo. Esto es lo
que ocurre con las alas de los aviones y de las aves. La característica crucial del perfil alar es que
tiene un borde de fuga filoso: gracias a eso se consigue que el flujo sea laminar y que la estela
turbulenta sea muy delgada y se desprenda del borde de fuga. En estas condiciones si el ángulo
de ataque no es nulo, alrededor del perfil alar se establece una circulación que genera la susten-
tación. El perfil de un ala es justamente el que se necesita para que se consigan esos efectos y
que simultáneamente el coeficiente de arrastre sea muy pequeño. No entraremos aquí en los de-
talles del cálculo de la sustentación de un ala ya que para eso hacen falta conocimientos más
avanzados de Mecánica de Fluidos. Nos limitaremos a mencionar el resultado para una ala del-
gada como la que se muestra en la Fig. 4.22, cuyo espesor es mucho menor que su cuerda l que
a su vez es mucho menor que su envergadura L, y que avanza con un ángulo de ataque α (que
debe ser pequeño). Se obtiene entonces
Fs ≈ πρ f u 2 lL sen α = πρ f u 2 S⊥ (4.89)
24
Ver P. Gerhart, R Gross y J. Hochstein, Mecánica de Fluidos, Addison-Wesley Latinoamericana, 1995.
25
La experiencia muestra que cuando se deja caer una hoja de papel ésta sufre fuerzas transversales a su dirección
de movimiento. Esto muestra que adquiere sustentación, lo cual a su vez implica que el flujo del aire alrededor de la
misma tiene circulación.
88
4. Dinámica
Cs ≈ 2π (4.90)
Si α > 0 la fuerza de sustentación está dirigida hacia arriba, si α < 0 se dirige hacia abajo26.
Las fórmulas (4.89) y (4.90) se cumplen para α d10˚ . Para ángulos de ataque mayores el ala
pierde sustentación y al mismo tiempo aumenta muy fuertemente el arrastre, debido a que la
estela turbulenta no se puede mantener ya confinada al entorno del borde de fuga, sino que se
comienza a desprender de la parte superior del ala y es entonces mucho más gruesa. Cuando esto
ocurre se dice que el ala entra en pérdida (de sustentación).
cuerda
envergadura
borde de ataque
borde de fuga
(a)
(b)
Fig. 4.22. Un ala de avión. La característica crucial del perfil alar (a) es que tiene un borde
de fuga filoso: gracias a eso se consigue que el flujo sea laminar y que la estela turbulenta
sea muy delgada y se desprenda del borde de fuga (c) de modo que el coeficiente de arras-
tre es muy pequeño. En estas condiciones si el ángulo de ataque no es nulo, alrededor del
perfil alar se establece una circulación que genera la sustentación.
26
Los alerones de los automóviles de carrera son, esencialmente, alas que trabajan con un ángulo de ataque
negativo. Su función es producir una sustentación negativa que aprete el vehículo contra el pavimento. De esa
manera se consigue más adherencia al piso, porque la fuerza de rozamiento estático sobre las cubiertas es mayor.
Así el vehículo acelera mejor, tiene menor distancia de frenado y es más gobernable.
89
4. Dinámica
trayectoria puesto que u es variable. Vamos a averiguar los efectos del arrastre y la sustentación
sobre la trayectoria de la pelota, que suponemos lanzada con un ángulo de elevación θ 0 . La re-
sultante de las fuerzas que actúan sobre la misma es F = − mgzˆ + Fa + Fs y por lo tanto la acele-
ración es
a = − gzˆ + Fa / m + Fs / m
m f u2 m f u2 v (4.91)
= − gzˆ − 43 Ca uˆ − 43 β s uˆ × ωˆ
m D m Du
donde ω̂ω es la dirección del vector velocidad angular27, m f = πρ f D3 / 6 es la masa de aire des-
plazada por la pelota, y hemos usado que S⊥ = πD2 / 4 . Notar que Fs / Fa ~ v / u . luego el efecto
de la sustentación es mayor (en relación con el del arrastre) donde la velocidad de la pelota es
menor. Debido a la sustentación la pelota sufre una aceleración cuya dirección sˆ = ωˆ × uˆ es per-
pendicular tanto a û como a ω̂ ω , de modo que ω̂
ω , û, ŝ (en este orden) forman una terna derecha.
La sustentación no cambia el módulo de la velocidad, pero sí su dirección.
Para poner en evidencia las modificaciones que el arrastre y la sustentación introducen respecto
del tiro oblicuo el vacío, escribiremos las (4.91) en términos de invariantes, introduciendo las
escalas características del tiro oblicuo en el vacío l* = u02 / g , t* = 2u0 / g y u* = u0 y escribi-
remos u = u * U , t = t * T , etc. (Ver el Capítulo 3). Con esto las (4.91) toman la forma
dU
1 = − zˆ − ACaU 2Uˆ − Aβ sUV Uˆ × ωˆ (4.92)
2 dT
Tomando las componentes cartesianas de la (4.92), usando las (4.94) y tras un poco de álgebra
se obtienen las siguientes ecuaciones
dU dθ cosθ dϕ
1 = − sen θ − ACaU 2 , 1 =− , 1 = Aβ sV (4.95)
2 dT 2 dT U 2 dT
27
El signo – del término de sustentación proviene de que aquí u es la velocidad de la pelota, pues estamos
observando el movimiento desde el referencial del estadio, mientras que en la (4.88) u es la velocidad del aire
(lejos) en el referencial de la esfera.
90
4. Dinámica
La primera de estas ecuaciones nos dice que el módulo de la velocidad varía por dos causas: el
efecto de la componente de la gravedad en la dirección de U (que tiende a disminuir u cuando la
pelota asciende pues entonces sen θ > 0 y aumentarlo en el descenso cuando sen θ < 0 ) y del
arrastre, que tiende siempre a reducir U. La segunda ecuación nos dice que la componente de la
gravedad perpendicular a U tiende a curvar hacia abajo la trayectoria, como todos sabemos. La
tercera ecuación describe el efecto de la sustentación. Si la pelota no gira ( V = 0 ) esta ecuación
nos dice que la trayectoria de la pelota se mantiene en el plano definido por el eje z y por la ve-
locidad inicial u0 . Si la pelota gira, la trayectoria no es plana sino que tiene comba. La última
ecuación se puede integrar de inmediato ya que SV es una constante. Si ϕ 0 = ϕ (0) = 0 resulta
3πβ s mf
ϕ = Aβ sVT = 4 2
ft (4.96)
m
En la Fig. 4.23 se muestra el resultado del cálculo de tres trayectorias, todas con θ 0 = π / 4 ,
ϕ 0 = 0 y con la misma velocidad inicial: la de mayor alcance corresponde a un tiro en el vacío,
la de menor alcance corresponde a ρ f = 0.00120 g/cm 3 que es la densidad del aire al nivel del
mar y la de alcance intermedio a ρ f = 0.0008194 g/cm 3 , que es la densidad del aire a una altura
de 4000 m sobre el nivel del mar. Para que se apreciara mejor el efecto de la sustentación se su-
puso f = 12 s −1, este es un valor muy grande que difícilmente se de en la práctica, pero conside-
rando valores más realísticos tan sólo se reduce la escala horizontal transversal a u0 , mante-
niendo la relación entre los ángulos de desviación.
Fig. 4.23. Trayectorias de una pelota de fútbol pateada con chanfle. Mirando una de las fi-
guras con un ojo y la otra con el otro ojo, con un poco de paciencia se puede ver una ima-
gen tridimensional. De izquierda a derecha se muestran la trayectoria de un tiro efectuado
al nivel del mar, de un tiro efectuado a 4000 m de altura y de un tiro en el vacío. La velo-
cidad inicial es la misma en dirección y módulo en todos los casos. Se representan también
las proyecciones verticales de las trayectorias, para que se pueda apreciar que las trayecto-
rias de los tiros con chanfle no son planas.
Observando la figura se nota que el efecto de la resistencia del aire es muy importante, ya que el
alcance del tiro al nivel del mar es apenas el 55% del que tendría un tiro en el vacío. A 4000 m d
altura la densidad del aire (y por lo tanto la fuerza de arrastre) es bastante menor que al nivel del
mar y por ese motivo el alcance es un 20% mayor. En cuanto al efecto de la sustentación, a igual
distancia horizontal recorrida por la pelota, la desviación del tiro al nivel del mar es aproxima-
damente el doble de la que corresponde al tiro en la altura.
91
4. Dinámica
du j du
fi = − ρ f α ij −V i (4.97)
dt dt
Aquí los subíndices i, j identifican las componentes de f y u y las 9 cantidades α ij son las com-
ponentes de un tensor simétrico (esto es, cumplen las relaciones α ij = α ji , de modo que sólo 6
de ellas son independientes). El lector no se debe preocupar de que hayamos introducido un ten-
sor, pues para nuestros fines alcanza con saber que las α ij son ciertas cantidades cuyo valor de-
pende de la geometría del cuerpo y del campo de velocidad del fluido lejos del cuerpo, y cuyo
orden de magnitud está dado por el cubo de la dimensión lineal característica del cuerpo o, lo
que es lo mismo, por su volumen V. Por ejemplo, en el caso particular de un objeto esférico de
radio R que se mueve en un fluido de extensión infinita se encuentra que
α ij = 23 Vδ ij (4.98)
Fi + fi = mu˙i (4.100)
Luego el cuerpo se acelera como si en vez de tener la masa m tuviera una masa aparente, que se
obtiene de sumar a m el tensor
Mij = ρ f α ij − ρ f Vδ ij (4.102)
28
Por ejemplo, una esfera metálica que cae en el seno del fluido por efecto de la gravedad.
92
4. Dinámica
que da cuenta de la reacción que el fluido acelerado ejerce sobre el cuerpo. El tensor M ij se
llama tensor de masa inducida. En el caso de un cuerpo esférico M ij se reduce al escalar
M = 12 ρ f V (4.103)
La masa inducida es, en este caso, igual a la mitad de la masa del fluido desplazado por la esfera
y la (4.101) se reduce a
F = ( m + 12 ρ f V )u˙ (4.104)
Como se puede apreciar de la (4.102) la importancia del efecto de masa inducida está dada por la
relación rm = m f / m entre la masa de fluido desplazada por el cuerpo y la masa del mismo. Para
cuerpos que se mueven en el aire tendremos que rm << 1 en la mayoría de los casos29, luego el
efecto será muy pequeño; esto justifica que no hayamos tomado en cuenta la masa inducida
cuando estudiamos la caída de cuerpos en el aire. Pero para cuerpos que se mueven en el agua
rm ≈ 1 y es importante entonces incluir la masa inducida en la dinámica.
Una manifestación del efecto de la masa aparente que todos hemos observado es el movimiento
de las burbujas en un vaso que contiene una gaseosa o un vino espumante (Fig. 4.24). Las bur-
bujas son aceleradas hacia arriba por el empuje de Arquímedes, dado por ρ f Vg . El peso ρVg de
la burbuja es despreciable frente al empuje, puesto que ρ f / ρ = rm ≈ 103 . Si no fuera por la masa
inducida, la burbuja sufriría una aceleración inicial del orden de 103 g , cosa que evidentemente
no ocurre.
(a) (b)
Fig. 4.24. Burbujas gaseosas que ascienden en un líquido (a), debido a que el empuje es
mucho mayor que el peso de la burbuja (b).
A modo de ejemplo consideremos el ascenso de una burbuja pequeña que mantiene la forma
esférica30 durante el movimiento. La burbuja asciende entonces verticalmente y podemos tratar
su movimiento como unidimensional. Sea x la coordenada vertical medida a partir de la posición
29
Salvo, por ejemplo, para un dirigible, un globo aerostático o un simple globito inflado.
30
Una burbuja pequeña (digamos de un diámetro del orden del milímetro) mantiene la forma esférica debido a las
fuerzas de tensión superficial, que se tratarán más adelante en el Capítulo 12. Una burbuja de gran tamaño no tendrá
una forma esférica, es más, su forma va a cambiar mientras se mueve, lo cual complica muchísimo la descripción
del fenómeno, dado que las M ij van a variar a medida que la burbuja se desplaza, además f no será paralelo a u̇
(por eso una burbuja grande no asciende verticalmente).
93
4. Dinámica
( )
m 1 + 12 rm a = − gm + gm f − 12 Ca ρ f u 2 S⊥ (4.105)
Aquí el segundo término del primer miembro es el efecto de la masa inducida. Los términos del
miembro derecho son, respectivamente, el peso, el empuje y el arrastre. Verificaremos a poste-
riori que está bien aplicar la expresión (4.70) del arrastre turbulento y que para las velocidades
en juego Ca ≅ 1 . Como rm ≈ 103 >> 1 podemos despreciar en la (4.105) la masa del gas de la
burbuja frente a la masa inducida y el peso del gas frente al empuje, y la (4.105) se reduce a
u2
1a
2 = g1 − 43 Ca (4.106)
gD
gD
u* = 4
3 (4.107)
Ca
que coinciden con las (4.54) y (4.56). Por lo tanto podemos aplicar aquí los resultados obtenidos
antes, que están representados en la Fig. 4.18.
Otras fuerzas
Las fuerzas que hemos considerado hasta aquí son tan solo algunas de las que se manifiestan en
la escala macroscópica. Dejamos para más adelante la discusión de otras fuerzas importantes
como las que provienen de la tensión superficial e interfacial, de la elasticidad de los sólidos y
otras más que introduciremos cuando sea necesario. Lo expuesto hasta aquí, sin embargo,
bastará para que el lector aprecie la dificultad de reconocer correctamente las fuerzas en juego en
situaciones concretas y la necesidad de estar suficientemente familiarizado con sus propiedades.
Sin este conocimiento es imposible aplicar la Física a la naturaleza que nos rodea.
Sistemas no inerciales
Hasta ahora en nuestro tratamiento de la Dinámica nos limitamos a considerar sistemas de refe-
rencia inerciales. Es en esta clase de referenciales que valen las tres Leyes de Newton en la
forma en que las hemos enunciado. Por otra parte muchas veces nos interesa estudiar el movi-
miento desde referenciales que no son inerciales. En particular al tratar fenómenos del ambiente
terrestre es natural emplear un referencial fijo a la Tierra. Sabemos que tal referencial no es
94
4. Dinámica
inercial, ya que la Tierra gira sobre sí misma y además su movimiento en el espacio no es recti-
líneo y uniforme. Está claro que sería en extremo engorroso y artificioso estudiar la dinámica de
cualquier fenómeno de los que ocurren alrededor nuestro empleando un referencial fijo al espa-
cio. Afortunadamente, en muchos casos como los que tratamos hasta ahora (caída de partículas
en el aire, trayectoria de una pelota de fútbol, etc. y otros movimientos de pequeña escala) po-
demos ignorar el hecho que los describimos desde un referencial no inercial (como hicimos),
dado que aunque no es correcto hacerlo el error que se comete es despreciable. En efecto, las
aceleraciones centrífuga, de Coriolis y del movimiento de traslación de la Tierra son muy pe-
queñas en comparación con las que se producen debido a las fuerzas en juego y por lo tanto se
pueden ignorar. Sin embargo cuando tratamos fenómenos de escala mayor como movimientos
atmosféricos, corrientes marinas, tiro de artillería sobre blancos lejanos, trayectorias de misiles
de largo alcance, etc. ya no podemos permitirnos el lujo de ignorar que nuestro referencial no es
inercial. Asimismo, en muchas oportunidades es conveniente describir el movimiento de cuerpos
desde referenciales locales. Por ejemplo cuando viajamos en un vehículo (automóvil, tren, etc.)
es lógico que usemos un referencial fijo al vehículo para estudiar el movimiento de los objetos
dentro del mismo; obviamente dicho referencial no es inercial, ya que el vehículo puede acele-
rar, frenar o cambiar la dirección de su movimiento, y en tales casos las aceleraciones en juego
nos son, en general, despreciables. Por estos motivos es importante saber cómo se deben modifi-
car las leyes de la dinámica cuando el movimiento se estudia desde un referencial no inercial.
PO
r Σ'
Σ Σ''
O w O'
Fig. 4.25. El referencial no inercial Σ ′ gira con la velocidad angular ω y se desplaza con
movimiento no uniforme respecto del sistema inercial Σ. El origen del referencial no iner-
cial Σ ′′ (que no gira) coincide con el de Σ ′ .
Sea entonces Σ ′ un sistema no inercial que gira con la velocidad angular ω y que se desplaza
con movimiento no uniforme respecto de un sistema inercial Σ cuyo origen es O. Sea Σ ′′ un
referencial no inercial cuyo origen O′ coincide con el de Σ ′ , pero que a diferencia de éste no
gira (Fig. 4.25). De acuerdo con la (3.64), la aceleración de un móvil P visto desde Σ ′′ es
a ′′ = a − aO′ (4.109)
donde a es la aceleración del móvil y aO′ es la aceleración de O′ vistas desde Σ. Por otra parte,
de acuerdo con la (3.77) la aceleración de P vista desde Σ ′ está dada por
a ′ = a ′′ + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω + r × ω
ω̇ (4.110)
95
4. Dinámica
a ′ = a − aO′ + ω 2 r⊥ + 2v ′ × ω + r × ω
ω̇ (4.111)
Esta es la expresión que vincula la aceleración aparente que se observa en Σ ′ con la aceleración
que se observa en el sistema inercial Σ.
En el sistema inercial vale la Segunda Ley, luego si m es la masa del móvil, se cumple que
ma = F (4.112)
m a ′ = F − m aO′ + m ω 2 r⊥ + 2 m v ′ × ω + m r × ω
ω̇ (4.113)
Esta es entonces la expresión general de la Segunda Ley para un sistema no inercial. Como se
ve, difiere de la expresión (4.112) correspondiente a un sistema inercial por la presencia de cua-
tro términos; el primero ( − maO′ ) proviene de la aceleración del movimiento de traslación de Σ ′ ,
los restantes ( mω 2 r⊥ , 2m v ′ × ω y m r × ω̇
ω) provienen, respectivamente, de la aceleración centrí-
fuga, la aceleración de Coriolis y la aceleración de la rotación de Σ ′ .
Si el sistema Σ ′ no gira y se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme respecto de Σ, la
(4.113) se reduce a ma ′ = F. En este caso Σ ′ es también un referencial inercial y se cumple que
a ′ = a . Por lo tanto podemos concluir lo siguiente:
• todo referencial Σ ′ que se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme respecto de un refe-
rencial inercial Σ, es también inercial,
• las leyes de la Mecánica son invariantes frente al cambio de un referencial inercial a otro que
también lo es,
• todo referencial Σ ′ que tiene un movimiento de rotación y/o de traslación no rectilínea y
uniforme respecto de un referencial inercial Σ, no es inercial; en este caso la descripción del
movimiento en Σ ′ está dada por la (4.113) y difiere de la correspondiente a Σ por la presen-
cia de las aceleraciones de la traslación, y de la aceleración centrífuga, la aceleración de Co-
riolis y la aceleración de la rotación.
Las fuerzas FO′ , F⊥ , FCo y Far se denominan fuerzas inerciales o también fuerzas ficticias,
para expresar el hecho de que no provienen de interacciones entre cuerpos materiales, sino de la
inercia del mismo móvil. Su origen es puramente cinemático, ya que aparecen porque observa-
96
4. Dinámica
mos el movimiento desde un referencial no inercial. Estas fuerzas desaparecen si se usa un sis-
tema de referencia inercial. Claramente, dado que no provienen de interacciones, no tienen reac-
ciones. La característica de las fuerzas ficticias es que son estrictamente proporcionales a la
masa del móvil (es decir a su inercia).
Por lo demás, un móvil en un referencial no inercial percibe las fuerzas ficticias igual que cual-
quier otra fuerza, como todos comprobamos a diario cuando viajamos en un medio de transporte.
Si un colectivo acelera (o frena) bruscamente, es la fuerza FO′ la que empuja a los pasajeros ha-
cia atrás (o hacia adelante); si el vehículo toma una curva, es la fuerza centrífuga la que impulsa
los pasajeros hacia un costado.
F = −mω 2 r (4.115)
La fuerza centrípeta F es ejercida sobre el móvil por el cordel que lo obliga a girar con un radio
fijo. Sabemos que por la Tercera Ley a esta fuerza le corresponde una reacción igual y opuesta,
ejercida por el móvil sobre el cordel, que tensa al cordel.
Desde Σ ′ el móvil se ve en reposo a una distancia r del eje de rotación, por lo tanto su acelera-
ción aparente es nula y la (4.114) nos dice que
0 = F + F⊥ (4.116)
z z'
w w
y'
O y O'
r r
a = wt v a' = cte.
x P P
x'
(a) (b)
Fig. 4.26. El movimiento circular uniforme visto desde (a) un referencial inercial y (b) un
referencial que gira solidariamente con el cuerpo.
¿Qué pasa si de repente de rompe el cordel? Visto desde Σ, desaparecen tanto la fuerza centrí-
peta como la reacción del cuerpo sobre el cordel. Al no haber más una fuerza que lo tensa, el
97
4. Dinámica
cordel se afloja; al mismo tiempo deja de ejercerse una fuerza sobre el móvil y entonces éste
pasa a moverse con movimiento rectilíneo y uniforme: sale disparado por la tangente al círculo,
con la velocidad que tenía en el momento que se cortó el cordel.
Visto desde Σ ′ también desaparecen tanto la fuerza centrípeta como la reacción del cuerpo so-
bre el cordel. Al no haber más una fuerza que lo tensa, el cordel se afloja; en cuanto al móvil,
siguen actuando sobre él las fuerzas ficticias debidas a la rotación de Σ ′ . Al no haber otra fuerza
que la equilibre, la fuerza centrífuga pone en movimiento al móvil, y tan pronto éste adquiere
velocidad comienza a actuar sobre él la fuerza de Coriolis. El efecto combinado de ambas es que
en el referencial Σ ′ el móvil describe una trayectoria complicada, cuya ecuación no vamos a
escribir, pero que no es otra cosa que el mismo movimiento rectilíneo uniforme que se ve desde
Σ, pero visto desde el referencial rotante.
98
4. Dinámica
precisa que el dinamómetro y sirve para medir fuerzas muy pequeñas31. Contamos así con las
prescripciones que definen el concepto de fuerza.
31
Usando la balanza de torsión Henry Cavendish pudo medir en 1797 la fuerza de atracción gravitatoria entre dos
esferas metálicas, y de esa forma determinar G, la constante universal de la gravitación. También en 1785 Charles-
Augustin de Coulomb empleó la balanza de torsión para estudiar las fuerzas entre cargas eléctricas, lo que lo
condujo a formular la famosa ley que lleva su nombre.
32
Esta prescripción es en esencia equivalente a la definición de masa basada en la Tercera Ley, que sigue el
argumento de Ernst Mach.
99
4. Dinámica
P = mg g (4.117)
donde mg es la masa gravitacional del cuerpo. La otra fuerza es la fuerza centrífuga debida a la
rotación de la Tierra, que está dirigida en el plano meridiano perpendicularmente al eje de rota-
ción de la Tierra y está dada por
F⊥ = miω 2 r⊥ (4.118)
Aquí r⊥ está dirigido desde el eje de rotación al punto donde está ubicado el cuerpo, ω es la ve-
locidad angular de la Tierra y mi es la masa inercial del cuerpo. Por lo tanto
P ′ = P + F⊥ = mg g + miω 2 r⊥ (4.119)
De esta ecuación se desprende que si la relación mi / mg fuese diferente para distintos cuerpos, la
dirección del peso aparente de los mismos sería distinta. El objetivo del experimento es detectar
tal diferencia, si es que existe.
N
vertical
geométrica
B
A
r⊥ q
F⊥ = mi r⊥w2
A
P' B
P = mg g E
S
vertical según
la plomada O
(a) (b)
100
4. Dinámica
10 11 (esto es, un gramo en 105 toneladas). Esta extraordinaria precisión demuestra sin lugar a
dudas que la inercia y la gravedad son manifestaciones de una única realidad física.
101
4. Dinámica
por la TV escenas que tienen lugar en una cápsula espacial en órbita alrededor de la Tierra. He-
mos observado entonces que un objeto abandonado en el aire no cae al piso: permanece en
reposo, o se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme si se lo soltó con una velocidad no
nula (respecto de la cápsula, se entiende). A semejanza del personaje de Galileo que no podía
saber si el navío se movía o estaba en reposo, un astronauta que hubiera perdido la memoria, no
supiera donde está y no pudiera mirar al exterior, no podría determinar si el referencial de la
cápsula es inercial o no. En realidad tendría derecho de pensar (recordemos nuestro enunciado
de la Primera Ley) que la cápsula es un referencial inercial. En efecto, en tanto y en cuanto se
limite a estudiar el movimientos de cuerpos en el interior de la cápsula o cercanos a la misma
(pero no el de objetos lejanos), la aplicación de las tres Leyes de la Dinámica le dará resultados
correctos.
Sin embargo nosotros desde la Tierra diríamos que se equivoca, porque sabemos que la cápsula
está en caída libre con la aceleración de la gravedad g (con el valor correspondiente a la distan-
cia a la que está orbitando), por lo tanto para nosotros es un referencial no inercial en el cual la
fuerza ficticia sobre un objeto de masa m es
Como esta fuerza compensa exactamente el peso P = m g del objeto, se explica perfectamente
(desde nuestro punto de vista) lo que observa nuestro hipotético pasajero. Al estudiar fenómenos
terrestres sabemos que tenemos que tomar en cuenta las aceleraciones centrífuga y de Coriolis
porque la Tierra gira sobre sí misma y por lo tanto no es un referencial inercial. Sin embargo no
tomamos en cuenta que la Tierra está en caída libre hacia el Sol con una aceleración de aproxi-
madamente 0.6 gal (un valor pequeño, sin duda, pero no despreciable). Un observador ubicado
en el Sol nos podría entonces hacer la misma crítica que le hicimos nosotros al observador de la
cápsula. ¿Quien tiene razón entonces?
Estas observaciones ponen en evidencia la equivalencia entre campo gravitatorio y sistema no
inercial que es una consecuencia de la característica singular de la interacción gravitatoria que ya
discutimos anteriormente, esto es, que la masa gravitatoria (que determina la intensidad de la
atracción gravitatoria) coincide con la masa inercial (que determina la inercia de los cuerpos).
Esta característica la posee solamente la interacción gravitatoria. Las otras fuerzas o no implican
acción a distancia y se ejercen solo cuando los cuerpos están en contacto (como varias de las
fuerzas que consideramos en este Capítulo), o, como las fuerzas eléctricas y magnéticas, no
actúan por igual sobre todos los objetos materiales.
Es importante subrayar el carácter local de la equivalencia que hemos señalado: es posible eli-
minar el peso empleando un referencial en caída libre, pero sólo localmente. En efecto, el campo
gravitatorio no es uniforme y por lo tanto el valor de g difiere de un lugar a otro. Para el obser-
vador de nuestra cápsula que cae con la aceleración g, un objeto en un lugar a cierta distancia,
donde la aceleración de la gravedad es g ′ , aparece sometido a una fuerza m( g ′ − g ) que no es
nula. Esta fuerza, que proviene de la no uniformidad del campo gravitatorio, es la fuerza de ma-
rea de la que nos ocuparemos en el Capítulo 9.
102
4. Dinámica
A P A' P = 0 aA' = –g
a = – aA' = g
P = mg a = g FA' = mg
(a) (a')
B P= 0 B' P aB' = g
a = g – aB' = 0
(b) (b')
103
4. Dinámica
equivalente a un referencial acelerado. En otras palabras, al describir los fenómenos que ocurren
en un campo gravitacional nos podemos olvidar de la fuerza de gravedad, a condición de em-
plear un referencial oportunamente acelerado. Si la cápsula espacial se hallara muy lejos de la
Tierra, el Sol y las demás masas de modo que la fuerza de gravedad debida a todos los cuerpos
externos a la cápsula fuera despreciable, se podría crear un campo de gravedad ficticio encen-
diendo los motores, o sea acelerando la cápsula respecto de un referencial inercial. En este caso
ningún experimento que se llevara a cabo dentro de la cápsula, sin referencia a objetos externos
a la misma, podría revelar diferencias respecto de lo que ocurre en un campo de gravedad nor-
mal. En tal sentido la cápsula espacial es la versión moderna del navío de Galileo: el Principio
de Equivalencia es la extensión natural del Principio de Inercia.
Volvamos ahora a nuestra pregunta original: ¿cómo sabemos si un referencial es inercial? A la
luz de las consideraciones precedentes vemos que la respuesta es la siguiente: en toda situación
que se presente en la práctica es siempre posible definir un referencial local el cual a todos los
efectos que nos pueden interesar se comporta como si fuera inercial33 esto es, un referencial en el
cual un objeto libre de fuerzas (fuerzas que podamos detectar con nuestras balanzas, dinamóme-
tros, etc. en ese sistema) queda en reposo o se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme.
Aparece, sin embargo, una ambigüedad en la teoría ya que estos sistemas locales se mueven con
movimiento acelerado el uno respecto del otro. Aquí nos limitaremos a señalar que dentro de los
límites de nuestra teoría, esto es, mientras valgan las transformaciones (3.64), (3.77) y (4.112)
esta ambigüedad no tiene efectos prácticos. Pero el lector debe tener presente que es un indicio
de las limitaciones de la Mecánica Newtoniana, tema del cual nos ocuparemos más adelante
33
Eventualmente tomando en cuenta las fuerzas de marea, como se verá en el Capítulo 9.
104
5. Trabajo y energía
5. TRABAJO Y ENERGÍA
El concepto de energía es de enorme importancia en la Física y sus alcances exceden el contexto
de la Mecánica Newtoniana. En efecto la energía junto con la cantidad de movimiento juegan un
rol primario en las Teorías Fundamentales que mencionamos en el Capítulo 1, básicamente por-
que estas magnitudes se conservan (es decir se mantienen constantes) en todas las interacciones
básicas de la naturaleza. Pero aquí nosotros estamos desarrollando una teoría macroscópica en la
cual como ya vimos aparecen fuerzas no fundamentales como el rozamiento, el arrastre, etc.
Estas fuerzas se relacionan de una forma muy complicada con las interacciones fundamentales y
de resultas de ello en nuestra descripción de los fenómenos la energía nos aparece bajo diferen-
tes aspectos, aunque a nivel microscópico se trata siempre de la misma cosa. Uno de esos as-
pectos es la energía mecánica que trataremos aquí. El lector debe recordar lo que se acaba de
decir, y más adelante volveremos sobre esta cuestión.
En el contexto de la Mecánica Newtoniana el concepto de energía es muy útil ya que en deter-
minados casos ayuda a simplificar la solución de problemas. Se debe notar que la Segunda Ley
establece una ecuación diferencial del segundo orden en el tiempo, que se debe integrar para
conocer el movimiento de los cuerpos. Veremos que bajo ciertas condiciones la energía mecá-
nica de un sistema se conserva (es decir no se transforma en otra clase de energía). Cuando esto
ocurre podemos escribir de inmediato una integral primera de las ecuaciones de Newton, lo cual
es un paso adelante muy importante hacia la solución del problema.
Trabajo mecánico
Para presentar la noción de energía mecánica conviene introducir el trabajo mecánico y eso es lo
que haremos ahora. Este concepto deriva de la noción del esfuerzo que es necesario realizar para
desplazar objetos. Es intuitivo que el esfuerzo está relacionado con la fuerza que se ejerce, pero
es algo distinto. Cuando levanto un cajón y lo coloco en una estantería tengo que ejercer una
fuerza igual a su peso, pero el esfuerzo es mayor cuanto más alto es el estante donde lo ubico. Si
desplazo un mueble de un lugar a otro la fuerza a ejercer es siempre la misma (la necesaria para
vencer el rozamiento) pero el esfuerzo es tanto mayor cuanto más lejos lo llevo. Además el es-
fuerzo depende de la dirección del desplazamiento en relación a la fuerza: el esfuerzo necesario
para transportar una valija depende de si el desplazamiento es horizontal, en subida, o en bajada.
Estas observaciones cotidianas indican que el esfuerzo depende de la magnitud de la fuerza, de
la magnitud del desplazamiento y del ángulo entre el desplazamiento y la fuerza. Basados en
estos hechos definimos el trabajo mecánico de modo de respetar la noción intuitiva de esfuerzo,
aunque con la precisión y rigor que corresponde a una magnitud física.
Sea A un punto material sobre el que actúa la fuerza F y que sufre un desplazamiento infinite-
simal dr (Fig. 5.1a). Definiremos el trabajo mecánico de F en el desplazamiento dr como
dW = F ⋅ dr = F dr cos α (5.1)
De la definición resulta que W es un escalar y que su magnitud y signo dependen del ángulo
entre F y dr. Si α < π /2 (desplazamiento a favor de la fuerza) el trabajo es positivo. Si α > π /2
(desplazamiento en contra de la fuerza) el trabajo es negativo. Si α = π /2 el trabajo es nulo. El
trabajo de una fuerza en un desplazamiento finito del móvil entre una posición 1 y una posición
2 según la trayectoria T (Fig. 5.1b) se define como
105
5. Trabajo y energía
2 2
W1,2,T = ∫ dW = ∫ F ⋅ dr (5.2)
1 1
A dr
a
T
A dr 2
1
T'
(a) (b)
Fig. 5.1. El trabajo depende (a) del ángulo entre fuerza y desplazamiento y (b) de la tra-
yectoria del móvil.
En general el trabajo depende del camino seguido para ir de 1 a 2, luego si T y T ′ son dos tra-
yectorias diferentes que van ambas de 1 a 2 se tendrá que
Fuerza conservativa
Consideremos el trabajo del peso P = −mgzˆ en un desplazamiento vertical dr = zˆ dz (Fig. 5.2a).
Se tendrá dW = P ⋅ dr = − mgdz y entonces
z2
W12 = − ∫ mgdz = − mg( z2 − z1 ) (5.6)
z1
106
5. Trabajo y energía
z z
2 2
dr dr
P P
1 1
(a) (b)
De acuerdo con esta definición y con el resultado anterior el peso es una fuerza conservativa.
Consideremos un camino C que parte de 1 y vuelve a 1 (Fig. 5.3b) y sea WC el trabajo realizado
por la fuerza conservativa F en el desplazamiento C. Por definición:
WC = ∫ F ⋅ dr (5.9)
C
Sea ahora 2 un punto cualquiera de C que la divide en dos partes: C ′ que va de 1 a 2 y C ′′ que
va de 2 a 1. Claramente:
∫ F ⋅ dr =0 (5.11)
C
Con un razonamiento análogo se puede demostrar la propiedad inversa: si F es tal que su trabajo
a lo largo de cualquier camino cerrado es nulo, entonces es conservativa.
107
5. Trabajo y energía
F F
A A 2
dr dr
C'
C
2 C
1
1 C''
C'
(a) (b)
Campo de fuerza
El peso es un caso particular de una clase importante de fuerzas: aquellas que dependen de la
posición. Otro ejemplo de esta clase es la fuerza electrostática entre dos cargas. En las proximi-
dades de la superficie de la Tierra P = −mgzˆ donde ẑ es la dirección de la vertical del lugar
(positiva hacia arriba). A medida que nos alejamos de la superficie terrestre g disminuye al au-
mentar z, y a distancias r grandes del centro de la Tierra1
r 2
g = g(r ) = g(rT ) T (5.12)
r
r 2
P = − mg(rT ) T rˆ (5.13)
r
En casos como este, cuando en cada punto del espacio podemos definir un valor de la fuerza, se
dice que estamos en presencia de un campo de fuerza. Si además la fuerza es conservativa se
dice que el campo correspondiente es conservativo. Cuando además de la posición la fuerza de-
pende de otras magnitudes (por ejemplo de la velocidad del cuerpo) no se puede hablar de
campo de fuerza. Por ese motivo las fuerzas de rozamiento no son un campo.
El concepto de campo es muy importante en la Física y más adelante volveremos sobre él. Por el
momento bastará con esta somera introducción.
Energía cinética
La energía es la magnitud que da la medida de la capacidad de un sistema para producir trabajo.
Hay distintas clases de energía, que se distinguen por
• la forma como se manifiesta y
• las fuerzas e interacciones que la originan.
1
Esta fórmula es aproximada ya que la Tierra no es una esfera perfecta.
108
5. Trabajo y energía
Es así que se habla de energía mecánica, térmica, eléctrica, química, nuclear, etc. Nos ocupare-
mos ahora de la energía mecánica, que es la energía que poseen los cuerpos en virtud de su mo-
vimiento y de su posición.
Para detener un móvil que se desplaza con cierta velocidad es preciso aplicarle una fuerza que lo
frene. Dicha fuerza realiza un trabajo negativo, es decir, el móvil entrega trabajo al sistema que
ejerce la fuerza2. Luego el móvil por el hecho de moverse posee energía. En otras palabras:
Por virtud de su inercia todo cuerpo en movimiento posee energía, que denominamos
energía cinética.
v2
v1 2
m
v
F
1
Fig. 5.4. El Teorema de la fuerza viva: la variación de la energía cinética del móvil es igual
al trabajo de la fuerza que actúa sobre él.
La energía cinética se relaciona con el esfuerzo necesario para cambiar el estado de movimiento
de un objeto. Dicho esfuerzo se origina en la inercia del cuerpo. Es sencillo calcular la energía
cinética del móvil. Sea una masa m animada de una velocidad v, sobre la cual actúa la fuerza F.
En el intervalo dt el desplazamiento del móvil es dr = v dt y la fuerza realiza un trabajo
dW = F ⋅ dr = F ⋅ v dt (5.14)
dW = m v ⋅ dv = 12 m d (v 2 ) (5.15)
Este es el máximo trabajo que se puede extraer del móvil. Es natural entonces definir la cantidad
T = 12 m v 2 (5.18)
2
Por ejemplo la fuerza que ejerce el clavo sobre el martillo que lo golpea realiza un trabajo negativo sobre éste y lo
frena. La reacción del martillo realiza un trabajo que hace penetrar el clavo en el tablón. Así podemos extraer
trabajo del móvil.
109
5. Trabajo y energía
como la energía cinética del móvil, pues da la medida del trabajo que se puede extraer del
mismo en virtud de su movimiento. En términos de la energía cinética los resultados anteriores
se pueden escribir en la forma diferencial
dW = dT (5.19)
W12 = T2 − T1 = ∆T (5.20)
Energía potencial
La energía cinética no es la única forma en que se puede manifestar la energía mecánica. Si un
móvil se encuentra en un campo de fuerza y su posición varía, la fuerza del campo realiza un
trabajo. Existe entonces una forma de energía asociada con la posición de un cuerpo sometido a
un campo de fuerza. Sea un móvil que se desplaza en un campo de fuerza de 1 a 2 según la tra-
yectoria C. El trabajo de la fuerza es
2
W12,C = ∫ F ⋅ dr (5.21)
1
En general el trabajo depende de la trayectoria y por lo tanto no se puede asignar un valor defi-
nido a W12 y no podemos afirmar (como hicimos en el caso de la energía cinética) que W12 es la
diferencia entre cantidades calculadas para el punto 1 y el punto 2 (Fig. 5.5a). Hay sin embargo
una clase de fuerzas, las fuerzas conservativas, para las cuales W12 es el mismo cualquiera sea el
camino seguido para ir de 1 a 2. Consideremos, para ser concretos, el peso. Para el peso
W12 = − mg( z2 − z1 ) lo que muestra que un cuerpo posee una capacidad de producir trabajo (es
decir una energía) que depende de la altura donde se encuentra (Fig. 5.5b). Luego en este caso
podemos escribir
3
La denominación proviene de vis viva (“fuerza viva” en latín), nombre (hoy en desuso) que se daba a la energía
cinética.
110
5. Trabajo y energía
donde
(a) (b)
Fig. 5.5. En general (a) el trabajo depende de la trayectoria, luego no se puede asignar un
valor definido a W12 . Pero para el peso W12 no depende de la trayectoria (b), luego pode-
mos introducir una energía potencial y escribir W12 = −[V ( z2 ) − V ( z1 )] .
Corresponde aclarar que la fórmula (5.23) vale sólo cerca de la superficie de la Tierra. Si quere-
mos calcular la energía potencial gravitatoria de un cuerpo lejos de la superficie, por ejemplo un
satélite artificial, tenemos que emplear la expresión (5.12) de g. Se obtiene entonces
1
V (r ) = − mg(rT )rT2 + V∞ (5.24)
r
Notar que esta elección del nivel de referencia corresponde a fijar V0 = − mg(rT )rT en la (5.23).
En general para una fuerza conservativa cualquiera podemos definir una energía potencial del
modo siguiente (Fig. 5.6):
• se elige (arbitrariamente) un nivel de referencia, por ejemplo el punto R,
• la energía potencial en otro punto r cualquiera es entonces
r
V ( r ) = − ∫ F ⋅ dr ′ + V0 (5.26)
R
111
5. Trabajo y energía
Aquí V0 es una constante arbitraria y la integral se calcula sobre cualquier camino que lleve de R
a r, porque por ser F conservativa la integral no depende del camino.
Si ahora queremos calcular el trabajo de F en un desplazamiento de 1 a 2 tendremos que
r2 R r2 r1 r2
W12 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr = − ∫ F ⋅ dr + ∫ F ⋅ dr
r1 r1 R R R (5.27)
= −[V ( r2 ) − V ( r1 )]
F(r) F(r)
R R
(a) (b)
Fig. 5.6. Para definir la energía potencial de una fuerza conservativa cualquiera se elige un
nivel de referencia R, luego (a) para un punto r cualquiera V( r ) está dada por la (5.26). El
trabajo de F en un desplazamiento (b) de 1 a 2 es entonces W12 = −[V ( r2 ) − V ( r1 )].
112
5. Trabajo y energía
Corresponde aclarar que la condición F ≡ F( r ) es necesaria pero no suficiente para que F sea
conservativa. Por ejemplo, una fuerza de la forma F = f (r )ϕ̂
ϕ no es conservativa; en efecto, es
fácil verificar que en este caso la condición
∫ F ⋅ dr = 0 , todo C (5.32)
C
no se cumple. Por lo tanto para dicha fuerza no se puede encontrar una función V( r ) tal que
F = −∇V = f (r )ϕ̂
ϕ.
De las (5.29) podemos obtener las condiciones para que F sea conservativa. De la primera y se-
gunda de dichas ecuaciones obtenemos que
Del mismo modo, de la segunda y la tercera, y de la tercera y la primera de las (5.29) se obtie-
nen, respectivamente, las condiciones
∂Fy ∂Fz ∂Fz ∂Fx
− =0 , − =0 (5.34)
∂z ∂y ∂x ∂z
Si en todo punto se cumplen las tres condiciones (5.33), (5.34) F ⋅ dr es un diferencial total
exacto: éstas son pues las condiciones suficientes para que F sea conservativa.
Usando el operador gradiente las condiciones (5.33), (5.34) se expresan en la forma compacta
∇ × F ≡ rot F = 0 (5.35)
Energía mecánica
Sea una masa que se mueve bajo la acción de una fuerza desde 1 hasta 2. Por el Teorema de la
fuerza viva W12 = T2 − T1 . Si además la fuerza es conservativa y V es la energía potencial corres-
pondiente, W12 = −(V2 − V1 ) . Comparando ambas expresiones y ordenando términos obtenemos
T2 + V2 = T1 + V1 (5.36)
4
De la definición es evidente que las dimensiones y unidades de la energía son las mismas que las del trabajo.
113
5. Trabajo y energía
Toda ley de conservación está relacionada con una propiedad de simetría del sistema.
También vale la inversa: cuando un sistema posee una simetría (es decir cuando hay una trans-
formación que lo deja igual del punto de vista físico), asociada con esta simetría hay una cons-
tante de movimiento. Por lo tanto existe la siguiente relación biunívoca:
Por eso al comenzar el estudio de un problema es siempre útil detenerse a reflexionar sobre sus
propiedades de simetría. Eso veremos a medida que avancemos.
Potencia
En muchas aplicaciones interesa el tiempo necesario para realizar un trabajo. La magnitud física
que da la medida del trabajo producido en la unidad de tiempo es la potencia
δW
P= (5.38)
δt
114
5. Trabajo y energía
dm
P= gh (5.40)
dt
V(x)
E
x
T(x1)
O x1
x– x+ x2 x
V(x1)
(a) (b)
Fig. 5.7. En un movimiento unidimensional (a) bajo el efecto de una fuerza conservativa es
útil el diagrama de la energía (b) que da una representación integral del movimiento.
El diagrama de la energía es una representación integral del movimiento que permite deducir
varias características del mismo sin necesidad de cálculos laboriosos, de ahí su utilidad.
Puesto que T no puede ser negativa ( T = mv 2 / 2 ≥ 0 ) se debe cumplir
E ≥ V ( x) (5.42)
Luego el movimiento está confinado a los intervalos de x tales que V < E . Por eso en el caso de
la Fig. 5.7b el móvil no puede llegar al punto x2. En la Fig. 5.7b el movimiento está limitado a
los puntos que cumplen la condición x− < x < x+ . En x− y x+ , que se llaman puntos de retorno,
se tiene T = 0 o sea v( xm ) = 0 , luego E = V .
En un punto como x1 la velocidad puede tener dos valores:
115
5. Trabajo y energía
2
v( x1 ) = ± [ E − V ( x1 )] (5.43)
m
En x1 la fuerza
F( x1 ) = −
dV
(5.44)
dx x
1
apunta hacia las x negativas. Si imaginamos que V ( x ) representa el perfil de una cuesta, la
fuerza está siempre dirigida cuesta abajo. Está claro pues que a medida que el móvil se acerca a
x+ la fuerza lo frena. Análogamente si el móvil se acerca a x− la fuerza (ahora dirigida en sen-
tido x positivo) también lo frena. Luego el movimiento descripto por el diagrama es una oscila-
ción en que el móvil va y viene entre los puntos de retorno.
E4
V(x)
E3
E2
x
E1
x5 x1 x2 x3 x4 x6 x7
Fig. 5.8. Diagrama de la energía que muestra los diferentes tipos de movimiento que se
presentan según sea el valor de la energía mecánica del móvil.
El tipo de movimiento depende de la forma de V ( x ) y del valor de E. Observando la Fig. 5.8
vemos que se presentan varias posibilidades:
• para E = E1 puede haber dos movimientos posibles: una oscilación con puntos de retorno x1
y x2 y una oscilación con puntos de retorno x3 y x4 ;
• para E = E2 el movimiento es una oscilación con puntos de retorno x5 y x6 ;
• para E = E3 el movimiento no es oscilatorio; el móvil viene de la izquierda desde el infinito
y al acercarse a x7 se frena, se detiene y vuelve atrás alejándose nuevamente hasta el infi-
nito: hay un solo punto de retorno;
• para E = E4 no hay puntos de retorno: un móvil que viene de –∞ va hasta +∞ sin detenerse
(aunque su velocidad varía con x); también es posible el movimiento en sentido contrario, en
que el móvil viene de +∞ y va a –∞ sin detenerse.
Luego el movimiento puede ser ligado, si el móvil está atrapado en un pozo de energía potencial
y oscila entre dos puntos de retorno, o no ligado, cuando el móvil viene y va al infinito. Veamos
algunos ejemplos.
116
5. Trabajo y energía
Lanzamiento vertical
Si lanzo un objeto de masa m hacia arriba con velocidad v0, inicialmente T0 = m v02 / 2 , V = V0 y
E = T0 + V0 . La altura máxima corresponde al punto de retorno zm donde E = V ( zm ) . Luego
zm = v02 / 2 g (5.45)
V(r) V(z)–V0
mg(rT)rT mg(rT)rT
rm/rT r/rT
0.5 1.0 1.5 2 2.5 3
–0.2 0.8
–0.8 0.2
E z/rT
–1.0 0.0
zm/rT 0.5 1 1.5 2
De aquí obtenemos que el punto de retorno5 rm (correspondiente a v(rm ) = 0 ) está dado por
1 1 v02
= − 12 (5.47)
rm rT g(rT )rT2
Para que el cuerpo se pueda alejar hasta el infinito es preciso que v0 cumpla la condición
5
Estas fórmulas valen siempre y cuando se conserve la energía mecánica y por lo tanto no toman en cuenta la
resistencia del aire, que reduce la velocidad del móvil mientras éste se encuentra dentro de la atmósfera terrestre.
117
5. Trabajo y energía
La fórmula (5.48) de la velocidad de escape vale para cualquier cuerpo celeste, con tal de usar el
valor correspondiente del radio y de la aceleración de la gravedad en la superficie. Consideremos
la Luna: su radio es de 1738 km y la aceleración de la gravedad en su superficie es de 162.4 gal
(aproximadamente una sexta parte de la gravedad en la superficie de la Tierra). De la (5.48) ob-
tenemos entonces que la velocidad de escape desde la Luna es de 2.38 km/s.
Oscilaciones de un resorte
Si desplazo el extremo de un resorte una distancia x desde el equilibrio (x es la elongación) el
resorte ejerce una fuerza que tiende a devolverlo al equilibrio, dada por
F = − kx (5.49)
donde k es la constante del resorte (Fig. 5.10). La energía potencial correspondiente vale:
x
V = ∫ kx ′dx ′ = 12 kx 2 + V0 (5.50)
0
F = – kx
m
Fig. 5.10. Si desplazamos el extremo de un resorte una distancia x desde el equilibrio el re-
sorte ejerce una fuerza F = − kx que tiende a devolverlo al equilibrio.
Es usual elegir V0 = 0 . Luego
V ( x ) = 12 kx 2 (5.51)
El movimiento de una masa m sometida a la fuerza (5.49) se describe por medio de la Fig. 5.11.
El movimiento es siempre ligado y consiste de una oscilación entre los puntos de retorno −a y
+a , dados por
2E
a= (5.52)
k
118
5. Trabajo y energía
2V(x)/k
0.5
0.4
0.3
E
0.2
0.1
–a a x
–1 –0.75 –0.5 –0.25 0.25 0.5 0.75 1
Fig. 5.11. Diagrama de la energía para las oscilaciones de una masa movida por un resorte.
Todas las características del movimiento se deben poder expresar en términos de estos paráme-
tros. En particular el periodo T de la oscilación no puede depender de ϕ 0 , luego
T ~ m/k (5.54)
Por lo tanto el periodo de las oscilaciones del resorte no depende de la amplitud de las mismas6.
Nuestro análisis muestra que T es proporcional a m / k pero no permite conocer la constante
(numérica) de proporcionalidad. Podemos sólo suponer que esa constante es del orden de la uni-
dad. Para determinar su valor exacto hay que resolver las ecuaciones del movimiento (cosa que
haremos en el Capítulo 6). Es interesante, sin embargo, hacer una estimación. ¿Cómo? Basán-
donos en consideraciones sobre el impulso y la cantidad de movimiento. Consideremos, por
ejemplo, qué sucede en un cuarto de período, cuando el móvil va de 0 hasta a. Será
T/4
∆p= ∫ Fdt (5.55)
0
∆ p = −m a k / m (5.56)
Por otra parte el miembro derecho de la (5.55) se puede escribir como FT / 4 donde F es el va-
lor medio temporal de la fuerza. Obviamente F = q Fm , donde Fm = − k a y 0 < q < 1 . El factor q
6
La razón física de esto es la ley de fuerza (5.49), que determina las dimensiones de k.
119
5. Trabajo y energía
es menor que la unidad, pero próximo a ella pues el móvil pasa más tiempo cerca del punto de
retorno, donde tiene menos velocidad. Luego q d1. Por lo tanto
T/4
q
∫ Fdt = − k aT
4
(5.57)
0
4 m
T= , q d1 (5.58)
q k
F = Fc + Fnc (5.59)
7
El movimiento de los cuerpos celestes, como los que integran el Sistema Solar, es quizás lo que mejor se
aproxima a un sistema conservativo ideal. Pero aún en ese caso hay fuerzas no conservativas provenientes de la
interacción de esos cuerpos con el gas y el polvo del espacio interplanetario y de otros efectos.
120
5. Trabajo y energía
δ Q = −δ Wnc (5.63)
El calor es una forma de energía: a nivel microscópico es la energía mecánica debida a la agita-
ción desordenada de las moléculas de todo medio material.
Transformaciones de la energía
La energía mecánica se puede transformar en calor produciendo una variación de la energía tér-
mica o energía interna. Esta es sólo una de las transformaciones que puede sufrir la energía. Si
se toman en cuenta todas las formas de energía y todas las transformaciones, resulta que la ener-
gía total (suma de todas las formas) de un sistema aislado permanece constante. Luego la ener-
gía no se crea ni se destruye, sólo se transforma y se transfiere de un sistema a otro8.
Así como la energía mecánica se transforma en energía interna, se puede dar el proceso inverso,
es decir la transformación Energía Interna ⇒ Energía Mecánica. Por ejemplo si se expande un
gas contenido en un cilindro moviendo el pistón, la fuerza debida a la presión del gas realiza un
trabajo sobre el pistón, que podemos usar para aumentar la energía mecánica del ambiente (por
ejemplo levantando una pesa). Al mismo tiempo el gas del cilindro se enfría y su energía interna
disminuye, a menos que compensemos esa pérdida de energía interna suministrándole calor
(para lo cual hay que poner el gas en contacto con una fuente térmica). En este último caso, el
8
Este hecho constituye la Primera Ley de la Termodinámica.
121
5. Trabajo y energía
resultado neto del proceso es que el calor que hemos suministrado al gas se ha convertido en
energía mecánica del ambiente, el gas ocupa un volumen mayor pero su energía interna es la
misma que antes de la expansión, y la fuente térmica ha perdido energía. Pero en esta clase de
transformaciones hay limitaciones: no es posible un proceso cuyo único resultado sea transfor-
mar totalmente en energía mecánica el calor extraído de una fuente térmica9. Sólo una parte del
calor extraído de la fuente se puede transformar en energía mecánica. El resto tiene que ser en-
tregado en forma de calor a otra fuente más fría. No seguiremos más sobre estos temas. Basta
esto como introducción. El estudio de las transformaciones de la energía y de sus limitaciones es
materia de la Termodinámica.
No está demás señalar aquí que la energía es un bien útil y valioso, pero no hay que perder de
vista que la presencia de grandes cantidades de energía en pequeños volúmenes es potencial-
mente peligrosa. Esto es obvio en el caso de la energía química de un explosivo, pero la gente no
suele pensar en eso cuando se trata de la energía química almacenada en el tanque de un auto-
móvil o de la energía cinética de un vehículo lanzado con alta velocidad, a pesar que todos los
días nos enteramos de las lamentables consecuencias que resultan si esas cantidades de energía
se liberan por accidente en forma imprevista y no deseada. Veremos en lo que sigue que las altas
densidades de energía pueden producir efectos catastróficos.
¿En qué va a parar en este caso la energía mecánica que pierde el móvil? Esa energía queda en el
fluido, parte en forma de energía cinética del movimiento de las parcelas del fluido (que se po-
nen en movimiento debido al pasaje del móvil), parte como energía interna del mismo. En con-
diciones de arrastre turbulento ( R >> 1) el grueso va a parar a la energía cinética del movimiento
del fluido. Eso es lo que ocurre de inmediato. Es complicado describir lo que pasa después, pero
esencialmente lo que sucede es que los vórtices y remolinos de la turbulencia intercambian
energía entre sí, y de resultas de ello los vórtices pequeños ganan energía a expensas de los más
grandes. Al mismo tiempo la energía de los vórtices más pequeños se disipa por efecto de la
viscosidad, transformándose en energía interna. Se produce así lo que se llama una cascada en la
cual la energía pasa gradualmente de los vórtices grandes a los pequeños y de éstos a la energía
9
Este hecho se conoce como Segunda Ley de la Termodinámica.
122
5. Trabajo y energía
del movimiento desordenado de las moléculas del fluido. Al final del proceso el fluido queda de
nuevo en reposo y toda la energía que ganó a expensas de la energía mecánica del móvil acaba
en forma de energía interna, o sea de calor.
Impacto de bólidos
El impacto de cuerpos celestes es un proceso de fundamental importancia para la formación y la
evolución de los cuerpos del Sistema Solar y que alteró (y sigue alterando) las superficies de la
mayor parte de ellos debido a la formación de cráteres de impacto. El impacto en la Tierra de
grandes bólidos en el remoto pasado provocó catástrofes globales de resultas de las cuales ocu-
rrieron extinciones masivas de especies. Desde nuestro punto de vista son un ejemplo especta-
cular de los efectos de la disipación de energía mecánica, que muestra la variedad de transfor-
maciones de la energía.
Varias clases de objetos cósmicos pueden chocar con la Tierra y lo han hecho en el pasado como
lo muestra la evidencia geológica. Los impactores o meteoroides más grandes (afortunadamente
poco frecuentes) son asteroides o cometas; los menores son fragmentos de dichos cuerpos, tro-
zos de roca de la superficie de algún planeta arrojados al espacio de resultas de un impacto ante-
rior, u objetos primordiales. Los meteoroides más pequeños se destruyen en la atmósfera y sus
trayectorias visibles dan lugar a meteoros tales como estrellas fugaces y bolas de fuego; los me-
teoritos son los restos de esos cuerpos que sobrevivieron y llegaron el suelo. Aquí nos ocupare-
mos de meteoroides cuyo tamaño es de 100 m o más, cuyo impacto puede producir catástrofes
de escala local, regional e incluso global.
Los asteroides y cometas orbitan alrededor del Sol y cuando llegan a las proximidades de nues-
tro planeta sus velocidades vb son del orden de 30 km/s para los asteroides y 40 km/s para los
cometas. La velocidad orbital vT de la Tierra es de unos 30 km/s. La velocidad relativa vr de
uno de esos cuerpos respecto de la Tierra depende del ángulo con que se intersecan las respecti-
vas órbitas y su valor (Fig. 5.12) está comprendido entre
vT − vb ≤ vr ≤ vT + vb (5.67)
bólido vT
D
v
vb
Tierra
Fig. 5.12. La velocidad relativa de un cuerpo respecto de la Tierra depende del ángulo con
que se intersecan las respectivas órbitas.
123
5. Trabajo y energía
De aquí y de (5.67) resulta que vi es como mínimo ve ≅ 11.2 km/s y como máximo unos
70 km/s . Un valor típico para un impacto asteroidal es 20 km/s mientras que para un impacto
cometario es de 56 km/s. Podemos entonces suponer que 30 km/s es la típica escala de velocidad
asociada con los impactos.
La energía cinética específica de un bólido de masa mb cuya velocidad es vi vale
donde V es del orden de la unidad. El valor de ε i es mucho mayor que la energía química especí-
fica de un explosivo como el TNT ( ε TNT ≈ 4.7 MJ/kg ). Luego a igual masa el contenido de
energía cinética de un bólido lanzado a 30 km/s es 100 veces mayor que la energía química de
un explosivo militar. La comparación es apropiada pues veremos que al chocar con el suelo el
bólido libera su energía cinética (es decir la disipa) en forma de una explosión.
Los cometas son una mezcla porosa de hielo y polvo y su densidad media es ρb ≈ 0.6 g/cm 3 . La
mayoría de los asteroides y de sus fragmentos son rocosos ( ρ ≈ 2.3 − 3.5 g/cm 3 ), pero una pe-
queña fracción de ellos son metálicos (esencialmente hierro, ρ ≈ 7.8 g/cm 3 ). Su porosidad varía
desde 0 hasta un 70%. Según su composición y porosidad, su densidad media ρb está compren-
dida entonces entre 1 y 7 g/cm3. La forma de los asteroides y los cometas es irregular y sus di-
mensiones lineales van desde algunas decenas de metros a varias decenas de km. Para evitar
factores numéricos no esenciales en nuestras fórmulas vamos a suponer que el impactor es un
cubo de arista d. Resulta entonces
10
El megaton es aproximadamente equivalente a la energía liberada en la detonación de 106 toneladas de TNT. Por
definición 1 megaton (Mton) = 4.184 × 1015 J.
124
5. Trabajo y energía
tarse entonces de qué sirven las estimaciones11. La respuesta es que no se puede encarar el desa-
rrollo de un código si no se tiene una idea previa de cuál es la física que tiene que contemplar.
Aún contando con los más poderosos supercomputadores, ningún código puede incluir todos los
procesos y efectos imaginables. Por lo tanto hay que tener criterios para decidir qué se debe in-
cluir y qué se puede omitir sin temor de descuidar aspectos fundamentales. Por eso las estima-
ciones son un paso previo indispensable cuando se aborda un problema de esta clase.
Para nuestras estimaciones numéricas usaremos un bólido “patrón” para el cual ρb = 2.5 g/cm 3 ,
d = 100 m , vi = 30 km/s , que entra en la atmósfera con una inclinación θ = 45˚ desde la vertical.
Con estos datos resulta Ti ≅ 270 megatones (unas 10000 veces más que la energía conjunta de
las explosiones atómicas que destruyeron Hiroshima y Nagasaki a fines de la Segunda Guerra
Mundial). Puesto que existen en el sistema Solar numerosos objetos cuyos tamaños llegan hasta
varias decenas de km o más, que circulan en órbitas que pueden llegar a intersecar la de la Tie-
rra, y dado que Ti escala como d 3 , está claro que se trata de objetos en extremo peligrosos.
Penetración y frenado
La velocidad cs de las ondas elásticas en la corteza terrestre (que pueden transportar energía lejos
del punto del impacto) es a lo sumo de 3 – 5 km/s, según sea el material de la misma. Luego
cs << vi (5.72)
Mientras su velocidad está muy por encima de cs el impactor interactúa sólo con el material que
se lleva por delante. El material embestido es empujado por el proyectil, dejando detrás un túnel
(Fig. 5.13). Por lo tanto durante la fase principal del frenado la perturbación afecta apenas una
capa muy delgada alrededor de dicho túnel. Consideramos despreciable esa pequeña capa. El
modelo que resulta de esta hipótesis recibe el nombre de modelo de barrenieve, o de topadora.
Si ρs es la densidad del suelo, la masa barrida por el impactor en un intervalo dt es
dms = ρs v dt d 2 . Esta masa adquiere la velocidad v, y por lo tanto la cantidad de movimiento
11
Se advierte al lector que para entender bien algunos aspectos de nuestras estimaciones conviene haber leído
previamente los Capítulos 12, 14 y 15 de este libro.
12
Veremos que la atmósfera puede frenar cuerpos de pequeño tamaño.
125
5. Trabajo y energía
dv v2
=− (5.76)
dt l
vi
Fig. 5.13. Impacto a hipervelocidad en el suelo. Mientras la velocidad del cuerpo es mucho
mayor que la cs el proyectil interactúa sólo con el material que encuentras en su camino,
de modo que durante la fase principal del frenado el impacto no perturba lugares alejados
y sólo afecta una zona despreciable alrededor del túnel que excava el proyectil.
La (5.76) se puede escribir como d (1 / v) = dt / l , que se integra de inmediato dando
1 1 t
= + (5.78)
v vi l
de donde obtenemos
vi
v= (5.79)
1 + vi t / l
La distancia característica de frenado l corresponde a un espesor de suelo tal que la masa ba-
rrida es igual a la masa del proyectil. En pocas palabras, en el intervalo t * el bólido penetra en
126
5. Trabajo y energía
el suelo hasta una distancia l, su velocidad se reduce a la mitad y por lo tanto se disipan las 3/4
partes de su energía cinética, esto es, el grueso de la misma (Fig. 5.14).
1.0
0.8 v(t)/vi
0.6
0.4
T(t)/Ti
0.2
127
5. Trabajo y energía
con d d100 m. Pero para tamaños mayores se puede ignorar la ruptura cualquiera sea la resisten-
cia mecánica del impactor, porque la escala temporal del proceso de fragmentación crece li-
nealmente con d y para d > 100 m se hace mayor que el tiempo requerido para atravesar la at-
mósfera. En esos casos se puede suponer que el bólido llega al suelo como un único cuerpo.
Si no ocurre fragmentación podemos estimar el efecto de la atmósfera sobre el movimiento de
un proyectil que llega con una velocidad muy grande (hipervelocidad) por medio del modelo de
barredora de nieve que usamos anteriormente. Para ello tenemos que observar que la velocidad
de agitación térmica de las moléculas del aire ( ≈ 0.3 km/s) es despreciable frente a la velocidad
del bólido. Todo ocurre en la práctica como si estuvieran inmóviles.
(a)
q
ha
(b)
Fig. 5.15. Ingreso de un bólido en la atmósfera: (a) geometría del problema, (b) modelo
aproximado empleado para las estimaciones.
La densidad del aire es ρa ≈ 1.2 × 10 −3 g/cm 3 al nivel del mar y disminuye con la altura, además
en general la trayectoria del bólido es oblicua y se debe tomar en cuenta la curvatura de la Tierra
(Fig. 5.15a). Pero como sólo nos interesa calcular órdenes de magnitud, supondremos que la
atmósfera es una capa plana (Fig. 5.15b) de densidad uniforme ρa ≈ 1.2 × 10 −3 g/cm 3 y de espe-
sor ha = p0 / gρa ≈ 8.6 km ( p0 ≈ 1 bar es la presión13 atmosférica al nivel del suelo).
Con un razonamiento parecido al que hicimos antes obtenemos que la fuerza de arrastre vale
Fa = τρa v 2 d 2 (5.81)
13
El bar es un unidad de presión (1 bar = 105 N/m2 ) que equivale aproximadamente a una atmósfera.
128
5. Trabajo y energía
Aquí τ ≅ 1 / 2 es un factor que toma en cuenta los detalles del flujo alrededor del impactor. El
tiempo que tarda el bólido en cruzar la atmósfera es del orden de ha / v cosθ , luego la variación
de su cantidad de movimiento por el impulso de Fa es ∆p ≈ − ha / v cosθ = −τρa ha vd 2 / cosθ , de
modo que la variación relativa de la cantidad de movimiento del impactor es
∆p τρa ha
=− = −ε (5.82)
p ρb d cosθ
el bólido chocará con el suelo sin haber perdido una fracción importante de su cantidad de mo-
vimiento. Se debe observar que ε es inversamente proporcional a d, de modo que los meteoroi-
des grandes, para los cuales ε << 1 (por ejemplo ε ≈ 0.03 para nuestro bólido patrón) se frenan
muy poco en la atmósfera. También se puede ver que la energía cinética de bólidos con ε << 1
es siempre mayor que varios megatones.
Es sencillo estimar el efecto del aire sobre la trayectoria de un bólido grande. Puesto que con
buena aproximación v se mantiene constante, cruzará la atmósfera en un lapso del orden de
ha 0.3 (s)
ta = ≈ (5.84)
vi cosθ V cosθ
La desviación en radianes de la trayectoria del bólido respecto una recta debida a la aceleración
de la gravedad es
gta sen θ tan θ
≈ 10 −4 2 (5.85)
vi V
14
Al cruzar la atmósfera disipó 16 megatones de los 270 que traía.
129
5. Trabajo y energía
MJ/kg) y llevar el vapor a una temperatura del orden de 104 – 105 ˚K. Por lo tanto el bólido y la
masa del suelo que barrió se vaporizan de inmediato. La liberación casi instantánea de esta
enorme cantidad de energía provoca una explosión centrada a una profundidad d, cuya magnitud
en nuestro ejemplo supera ampliamente la de las mayores bombas nucleares.
En efecto, la presión del vapor que se produce se puede estimar por razones dimensionales como
p* ≈ Ti / d 3 , lo que da
Este es un valor enorme15, que supera por más de 3 órdenes de magnitud la resistencia mecánica
de cualquier material. Como nada puede contener semejante presión, se produce una poderosa
onda de choque que a medida que se expande alrededor del punto de impacto desmenuza y pul-
veriza la corteza y lanza los fragmentos (llamados ejecta) hacia arriba y a los costados16. dejando
una cavidad aproximadamente semiesférica llamada cráter transitorio (Fig. 5.16a). Este proceso
de excavación continúa hasta que la onda de choque se atenúa al punto que ya no puede fracturar
las rocas de la corteza, luego de lo cual se propaga como una onda sísmica.
D D
(a) (b)
Fig. 5.16. Formación de un cráter de impacto: (a) la explosión desmenuza el suelo cerca
del punto de impacto y lanza los fragmentos hacia arriba y a los costados dejando una ca-
vidad transitoria (gris oscuro); (b) las paredes de la cavidad transitoria se derrumban, parte
de los fragmentos cae dentro de la misma y en sus alrededores y el cráter toma su forma
definitiva.
Podemos estimar el tamaño del cráter transitorio comparando la energía Ti de la explosión con
la energía Ec necesaria para fragmentar los materiales del suelo y con la energía potencial gra-
vitatoria Eg que hay que suministrar a los fragmentos para que salgan del cráter. El orden de
magnitud de Ec resulta de multiplicar el volumen de una semiesfera de diámetro D por la carga
de ruptura Y del material del suelo. Resulta entonces (redondeando π ≈ 3) que
Ec ≈ YD3 / 4 (5.87)
15
1Mbar = 106 bar = 1011 N/m2.
16
Los fragmentos expulsados tienen toda clase de tamaños, desde partículas de polvo hasta grandes bloques de roca
y salen disparados en trayectorias balísticas con enormes velocidades. Algunos de ellos, cuya velocidad supera la
velocidad de escape, se alejan permanentemente y quedan en órbita alrededor del Sol. Otros vuelven a caer, algunos
muy lejos del punto del impacto, otros más cerca. Los mayores pueden a su vez dar lugar a impactos secundarios
con formación de cráteres.
130
5. Trabajo y energía
El valor de Y para la corteza terrestre oscila entre 0.2 y 0.4 kbar; de ahora en más haremos los
cálculos con Y = 0.3 kbar . Por otra parte Eg se puede estimar como el peso de la masa contenida
en una semiesfera de diámetro D, multiplicado por su profundidad media que es 3 D / 16 .
Redondeando como antes el factor numérico resulta
Eg ≈ ρs gD4 / 20 (5.88)
donde el parámetro
Y
h* ≡ ≈ 1.2 km (5.90)
ρs g
D ~ ( 4Ti / Y )1 / 3 (5.91)
de donde se obtiene
Para impactos sobre la Tierra la transición entre las leyes de escala debidas a la cohesión y a la
gravedad ocurre para energías de impacto de unos 400 megatones (Fig. 5.17).
131
5. Trabajo y energía
lnD
D ~ Ti1/4
domina Y
6 km
domina g
D ~ Ti1/3
17
Ver www.unb.ca/passc/ImpactDatabase/ .
132
5. Trabajo y energía
10 –8
10 –4
10 –2
1 Meteoritos
1 m, cada año
2
10
4 Meteor Crater (Arizona)
10
100 m, cada 10.000 años
6
10
8 Sudbury, Ontario
10 10 km, cada 100 Ma
–6 –4 –2 2 4 6 8 10
10 10 10 1 10 10 10 10 10
Fig. 5.18. Intervalo medio entre impactos en la Tierra de objetos de diferente tamaño.
Obsérvese que la probabilidad de los impactos disminuye con el tamaño del impactor. Esto
se debe a que los bólidos grandes son mucho menos abundantes que los pequeños.
18
Se debe notar, sin embargo, que la disipación de muchos megatones en la atmósfera puede por sí misma dar lugar
a efectos catastróficos.
133
5. Trabajo y energía
P = Fa vi = ρa d 2 vi3 ≅ 32 τ dm
2 V 3 ( TW) (5.98)
En comparación la potencia eléctrica instalada en nuestro país asciende a unos 0.01 TW.
La energía disipada durante el ingreso se transfiere a la atmósfera por medio de tres procesos: (a)
delante del bólido se desarrolla una onda de choque y el aire que la cruza se calienta adiabática-
mente; (b) la superficie del bólido se calienta al absorber la radiación que emite al aire que se
calentó al cruzar la onda de choque, lo que produce la fusión y evaporación de material; (c) el
material perdido por el bólido entrega finalmente su energía a la atmósfera.
Estimaremos primero la pérdida de masa de un meteoroide de gran tamaño. La onda de choque
fuerte que se desarrolla delante del mismo disocia las moléculas del aire y las ioniza. Estos pro-
cesos consumen la mayor parte de la energía disipada y por este motivo la temperatura del gas
que atravesó la onda de choque se estabiliza. En estas condiciones se puede mostrar19 que inde-
pendientemente de vi , la radiación emitida por el gas caliente corresponde a una temperatura T
que depende de la mezcla de gases que intervienen en el proceso. Para el aire T ≈ 20000˚K . Esta
radiación determina el calentamiento del bólido de modo que la potencia que éste absorbe no
depende de su velocidad20. La potencia absorbida por el impactor es entonces
Pa = 6 d 2 caσT 4 (5.99)
Fm = Pa / 6 d 2 L (5.100)
donde L ( = 2, 8 y 5 MJ/kg para hielo, rocas e hierro, respectivamente) es el calor latente de va-
porización. De (5.99) y (5.100) resulta que Fm = caσT 4 / L . La masa evaporada al atravesar la
atmósfera es ∆mb = 6 d 2 Fmta = Pata / L y la fracción de masa perdida por el impactor es
De aquí se ve que ∆mb / mb es inversamente proporcional a d. Para nuestro bólido patrón resulta
(suponiendo ca = 1) que ∆mb / mb ≈ 0.027 . Estos resultados justifican nuestra hipótesis anterior
de que cuando se trata de bólidos de gran tamaño se puede ignorar la pérdida de masa.
También se puede mostrar que el calor no penetra de modo apreciable al interior del impactor.
En efecto, por medio de consideraciones dimensionales se encuentra que la profundidad a la que
penetra el calor en el tiempo ta es δ ≈ ( Kta / Cρb )1 / 2 , donde K es la conductividad térmica y C
el calor específico del medio. Introduciendo valores razonables para estos parámetros (K ≈ 20
19
La demostración excede el nivel de este texto y por eso no la damos.
20
Este régimen no se da para los meteoroides pequeños, que disipan la mayor parte de su energía cinética en la alta
atmósfera.
134
5. Trabajo y energía
J/m s ˚K , C ≈ 440 J/kg) obtenemos δ ≈ 3 mm. Esta estimación muestra que independientemente
de d el interior del bólido permanece frío mientras sus capas superficiales se evaporan. Se puede
también observar que
Pa 6caσT 4 c
= ≈ 1.7 × 10 −3 a3 (5.102)
P τρa vi
3 τV
de modo que en este régimen el bólido absorbe una fracción muy pequeña de la energía disipada
mientras cruza la atmósfera.
Vamos ahora a discutir brevemente posibilidad de que el bólido se fragmente. La presión que se
ejerce sobre el mismo debido al frenado vale
y la magnitud de la aceleración es
Fa ρ v2 V2
a= = τ a i ≈ 2 × 10 4 g (5.104)
mb ρb d dm
La condición (5.105) no depende del tamaño del objeto y se cumple siempre si Y ≈ 0.3 kbar que
es un valor razonable para un objeto de tamaño grande, pero si V es apreciablemente menor que
1 no se cumple para un bloque de hierro o un monolito, cuya carga de ruptura es mucho mayor.
Por eso los meteoritos que se ven en los museos llegaron al suelo sin romperse.
Hay que observar, sin embargo, que la (5.105) es una condición necesaria, pero no suficiente
para que el bólido se fragmente ya que se debe tomar en cuenta el tiempo necesario para que se
produzca la fractura y el tipo de deformación que ocurre. La presión (5.101) debida al frenado
actúa sobre la cara anterior del bólido y tiende a comprimirlo en sentido antero-posterior y ha-
cerlo más chato y más ancho. Haciendo una aproximación muy grosera podemos suponer que la
mitad anterior del bólido (cuya masa es mb / 2 ) es acelerada por una fuerza pd 2 hacia la mitad
posterior. Podemos definir entonces una escala temporal de compresión tc como el tiempo nece-
sario para que la mitad anterior se desplaze en d / 2 hasta superponerse a la mitad posterior. De
esto resulta que
1/ 2
d ρ
tc = b (5.106)
vi 2τρa
135
5. Trabajo y energía
De todo lo dicho podemos sacar las siguientes conclusiones para meteoroides de gran tamaño
( ε << 1):
(a) Los bólidos de cualquier clase con d t 300 m tienen tc > ta y llegan al suelo como un único
cuerpo.
(b) Los cuerpos con d d 100 m tienen tc d ta . Si son cometas o asteroides rocosos se fracturarán
y sufrirán importantes deformaciones. Sin embargo no es fácil prever si se fragmentarán en el
aire o si llegarán al suelo, pues esto depende del tipo de deformación que sufran. Se ha sugerido
que el aplastamiento y consiguiente ensanchamiento del impactor, al reducir su espesor y por lo
tanto su poder de penetración (dado por el producto de la densidad por el espesor), hacen que la
aceleración de frenado aumente catastróficamente y el bólido disipe toda su energía cinética en
la atmósfera dando lugar a una explosión en el aire21. Pero se debe observar que para que el pro-
ceso que se acaba de describir ocurra es necesario que la densidad del bólido se mantenga cons-
tante a fin que se ensanche a medida que se aplasta. No está claro que esto ocurra cuando el bó-
lido es poroso (y muchos lo son) pues en este caso se puede aplastar compactándose y sin ensan-
charse, con lo cual su poder de penetración no varía y tampoco varía la aceleración de frenado.
Conclusiones
En esta somera discusión de la física del impacto de bólidos hemos tocado solamente algunos
aspectos del fenómeno y muchos más no han sido siquiera mencionados. Por ejemplo, no hemos
dicho nada acerca de las perturbaciones atmosféricas ocasionadas por el ingreso de un cuerpo de
gran tamaño que se desplaza a hipervelocidad, no hemos comentado los efectos sísmicos del
impacto, ni de la recaída de los ejecta de diferentes tamaños, ni tampoco las particularidades de
un impacto oceánico, un tema muy importante dado que 2/3 de la superficie de nuestro planeta
están bajo el agua. El tema es demasiado vasto para tratarlo exhaustivamente aquí22.
Sin embargo nuestra discusión, pese a ser incompleta, muestra al lector dos aspectos que quere-
mos subrayar. Uno es la riqueza y variedad de fenómenos involucrados en la disipación y redis-
tribución de la energía cinética del impactor y en sus sucesivas transformaciones en otras formas
de energía, que conforman una cascada de enorme complejidad. El segundo es la utilidad de
formular modelos simples, que aunque groseros, permiten que el lector capte los aspectos más
importantes de algunos de estos procesos y estime el orden de magnitud de sus efectos.
21
Tal cosa parece haber ocurrido con el objeto que cayó en Tunguska (Siberia) en 1908, que no llegó al suelo pero
produjo una explosión de 15 megatones. Se supone que se trató de un objeto rocoso cuyas dimensiones eran de unos
40 m.
22
Una presentación de nivel divulgativo del tema se encuentra en el artículo Impactos catastróficos y extinciones, J.
Gratton, Ciencia e Investigación 46, nº 2, 61-79, 1993.
136
6. Movimientos oscilatorios
6. MOVIMIENTOS OSCILATORIOS
Cuando estudiamos movimientos unidimensionales por medio del diagrama de la energía (Ca-
pítulo 5) vimos que si un móvil está atrapado en un pozo de energía potencial su movimiento es
una oscilación, o sea un vaivén entre dos posiciones extremas (los puntos de retorno x− y x+ ).
Esta situación se da muchas veces en la práctica y por eso el estudio de los movimientos oscila-
torios tiene gran importancia. Las características de las oscilaciones dependen de la ley de fuer-
zas o, lo que es lo mismo, de la forma de la energía potencial V ( x ) y de la presencia o no de
otras fuerzas no conservativas que pueden dar lugar a la disipación o al aumento de la energía
mecánica del sistema. Veremos que esto da lugar a una gran variedad de fenómenos y compor-
tamientos diferentes.
El movimiento oscilatorio más simple es el de una masa movida por un resorte (Fig. 6.1a), en
cuyo caso la fuerza es
F = −k x (6.1)
V = 12 k x 2 (6.2)
Las oscilaciones del resorte son una primera aproximación para muchos movimientos oscilato-
rios. En efecto, si x0 es un punto de equilibrio donde la energía potencial correspondiente V ( x )
es mínima (Fig. 6.1b), en el entorno de x0 podremos escribir
V0+ 12 (x − x0)2
V(x)
m
x
E
F = − kx V0
m
x
x– x0 x+
(a) (b)
Fig. 6.1. Las oscilaciones de una masa movida por un resorte (a) son el modelo básico y la
primera aproximación de muchos movimientos oscilatorios de pequeña amplitud (b).
Si k ≠ 0 , como ocurre en muchos casos, y si la amplitud de las oscilaciones no es demasiado
grande, se puede entonces aproximar V ( x ) por medio de una parábola de la forma (6.2). Por lo
tanto los movimientos oscilatorios de pequeña amplitud que responden a la fuerza de restitución
(6.1) son fenómenos muy frecuentes y de gran importancia práctica y por eso merecen un estu-
dio detenido. Comenzaremos por el caso más simple, que es aquél en que no actúan fuerzas no
conservativas, de modo que la fuerza es únicamente la (6.1).
137
6. Movimientos oscilatorios
d2x k
2
=− x (6.4)
dt m
Es fácil verificar que la solución de esta ecuación es una función del tipo seno o coseno ya que
x˙˙(t ) es proporcional a −x (t ) . Además por ser la (6.4) del 2º orden, su solución general debe
contener dos constantes de integración. Ensayamos entonces una solución de la forma
1
xêa
0
p 2p 3p 4p wt
-1
1
.
xêwa
0
p 2p 3p 4p wt
-1
1
..
xêw2 a
p 2p 3p 4p wt
-1
k m
ω= ⇒ T = 2π (6.7)
m k
138
6. Movimientos oscilatorios
La magnitud ω es la frecuencia propia del oscilador1. La solución general (6.5) describe todas
las oscilaciones posibles; a y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales, para lo cual
hay que dar dos condiciones, por ejemplo la posición y velocidad inicial, o la posición y energía
inicial, o la velocidad y energía inicial, etc. Es útil escribir x, ẋ y x˙˙ en la forma
Luego x, ẋ y x˙˙ son funciones sinusoidales del tiempo y sus amplitudes están en la relación
E = T + V = 12 ka 2 (6.10)
Oscilaciones amortiguadas
Si la masa oscila en un fluido está sometida a la fuerza de arrastre, que al disipar la energía me-
cánica produce con el correr del tiempo una disminución de la amplitud de las oscilaciones o sea
un amortiguamiento. Para calcular lo que pasa es necesario resolver la ecuación del movimiento
con el agregado de la fuerza de arrastre:
m a = − kx + Fa (6.11)
Fa = − Cx˙ , C = ηa l (6.12)
Antes de resolver esta ecuación diferencial es útil estimar el amortiguamiento en base a argu-
mentos físicos. Supongamos que C es muy pequeño, de manera que el amortiguamiento es débil.
En este caso la disminución de la amplitud en un período de la oscilación será muy pequeña, de
modo que podemos suponer que en primera aproximación el movimiento sigue siendo una osci-
lación armónica simple. Calculemos entonces la energía disipada en un período:
1
El argumento dimensional del Capítulo 5 dio correctamente T a menos de un factor 2/π .
2 2
En el caso que R > 1 la fuerza de arrastre depende de ẋ y entonces la ecuación de movimiento no es lineal. Esto
complica el análisis, como veremos más adelante.
139
6. Movimientos oscilatorios
T a a
∆ E = Wa = ∫ Fa dx = 4 ∫ Fa dx = −4C ∫ v dx = −4Cva (6.14)
0 0 0
E = 12 mv 2 + 12 kx 2 = 12 ka 2 (6.15)
Luego la energía mecánica decrece en progresión geométrica ya que en cada oscilación se disipa
una fracción constante 2πC / mk de la energía mecánica. Calculemos qué sucede con la am-
plitud. De E ~ a 2 obtenemos ∆a / a = ∆E / 2 E y por lo tanto
∆a πC
=− (6.17)
a mk
Amortiguamiento débil
Puesto que cuando el amortiguamiento es débil el movimiento es una oscilación amortiguada,
vamos a buscar una solución de la (6.13) de la forma
140
6. Movimientos oscilatorios
C
γ <ω ⇒ <1 (6.20)
4 mk
2p 4p 6p 8p 10p 12p wt
–1
Fig. 6.3. Oscilación amortiguada ( γ = 0.2 ω , ϕ = 0 ). Con línea de trazos se muestra la os-
cilación libre ( γ = 0 , ϕ = 0 ) para que se pueda apreciar la diferencia entre ω ′ y ω.
Amortiguamiento fuerte
Si C > 4 mk el tratamiento anterior no sirve porque el movimiento no es oscilatorio. Buscamos
entonces una solución de la (6.13) de la forma
x = e −γt ( ae βt + be − βt ) (6.22)
141
6. Movimientos oscilatorios
xêa
1
2p 4p 6p 8p wt
Fig. 6.4. Movimiento con amortiguamiento fuerte. Las dos soluciones que se han dibujado
corresponden a v0 = 0 y v0 = −ωx0 .
Amortiguamiento crítico
El caso límite C = 4 mk se denomina amortiguamiento crítico y se tiene que tratar por sepa-
rado. Buscaremos soluciones de la (6.13) de la forma
x = e −γt ( A + Bt ) (6.26)
donde A, B, γ son constantes a determinar. Sustituyendo (6.26) en la (6.13) es fácil verificar que
la misma se cumple para todo A, B, si
C C
γ =ω = , =1 (6.27)
2m 4 mk
xêa
1
2p 4p 6p wt
Fig. 6.5. Amortiguamiento crítico. Las dos soluciones que se han dibujado corresponden a
v0 = 0 y v0 = −ωx0 .
La (6.26) describe un movimiento que se acerca exponencialmente a x = 0 . Las constantes A, B
dependen de las condiciones iniciales:
A = x0 , B = γx0 + v0 (6.28)
Oscilaciones forzadas
Sea un oscilador cuya frecuencia propia es ω 0 = k / m . El problema que nos interesa, y que es
muy importante por sus aplicaciones, consiste en estudiar el movimiento que realiza si lo someto
a una fuerza externa Fe que varía sinusoidalmente en el tiempo con la frecuencia ω (que puede
ser diferente o igual a ω0). Tendremos entonces
142
6. Movimientos oscilatorios
Claramente la energía mecánica no se conserva porque la fuerza externa realiza trabajo. Antes de
resolver la (6.30) vamos a poner en evidencia los aspectos físicos más importantes del problema
con un mínimo de matemática. La observación muestra lo siguiente:
• si partimos con el oscilador en reposo y a partir de t = 0 aplicamos la fuerza Fe el oscilador
se pone en movimiento, pero al cabo de cierto tiempo alcanza un régimen estacionario;
• el régimen estacionario consiste de oscilaciones cuya frecuencia es igual a ω, la frecuencia
de la fuerza excitadora.
Para que exista un régimen estacionario la energía mecánica neta que recibe el oscilador en un
período debe ser nula. Caso contrario cambiaría la amplitud, contrariamente a lo supuesto.
Sobre el sistema actúan tres fuerzas
• La fuerza de restitución del resorte es conservativa y por lo tanto su trabajo en un periodo es
nulo (cualquiera sea el tipo de oscilación, basta con que vuelva a la posición del comienzo).
• La fuerza excitadora Fe no es conservativa y en principio realiza un trabajo neto sobre el
sistema, que en un periodo está dado por
T T
∫ Fe dx = ∫ Fe vdt (6.31)
0 0
• si ω 0 < ω (la inercia domina sobre la fuerza de restitución) podemos satisfacer la (6.30) si
f
A= , ϕ = ±π (6.35)
ω2 − ω 02
143
6. Movimientos oscilatorios
puesto que Fe y v tienen una diferencia de fase de ±π / 2 . Esto se puede observar en la Fig. 6.6
donde se aprecia que en el primer cuarto de periodo (I) el producto Fe v es negativo y en el se-
gundo cuarto (II) es positivo y es fácil ver comparando intervalos de tiempo homólogos que
( Fe v dt )I compensa exactamente a ( Fe v dt )II ; lo mismo ocurre con los otros cuartos de período.
1 I II III IV
Fê f
0
p 2p wt
-1
1 I II III IV
vêwA
0
p 2p wt
-1
f
A= (6.37)
ω 02 − ω 2
144
6. Movimientos oscilatorios
• si ω 0 < ω (resorte “blando”) los términos dominantes son Fe y el término de inercia, enton-
ces ϕ = −π y la masa oscila en contrafase con la fuerza excitadora, con la amplitud
f
A= (6.39)
ω2 − ω 02
Resonancia
En la Fig. 6.7 se aprecian en líneas de trazos A(ω) y ϕ(ω). Se ve que cuando ω → ω 0 , A → ∞ .
Esto no es físico y proviene de que ignoramos la fuerza de arrastre. Lo que pasa es que no es
cierto que la fuerza excitadora no realiza trabajo neto. En realidad debe entregar algo de trabajo
al oscilador para compensar la disipación debida a Fa . ¿Cómo se consigue eso? Pues por medio
de la fase ϕ, que debe ser diferente de 0 y –π, a fin que
T
∫ Fev dt ≠0 (6.40)
0
Este efecto no es importante para ω lejos de ω 0 . Pero cerca de ω 0 , donde A se hace grande, la
disipación (proporcional a v, y por la tanto a A) se hace también grande y la fase debe ser bien
diferente de 0 y π. Por lo tanto la amplitud en resonancia no es infinita, sino que está limitada
por la disipación, esencialmente porque la velocidad no puede superar la velocidad límite v *.
Estimemos el efecto de la disipación. En resonancia ( ω = ω 0 ) tenemos
Fa = − C v = − CA ω 0 cos(ω 0t + ϕ + π / 2) (6.41)
Esto implica
π f
ϕ=− , A= (6.43)
2 cω0
Luego Fe y v están en fase, de modo que la fuerza excitadora equilibra el arrastre y la masa os-
cila con v = v *. La amplitud es finita y su valor está determinado por la relación entre f y c.
Es fácil obtener la solución estacionaria exacta del problema. Para esto basta sustituir la (6.32)
en la (6.30) y se obtiene entonces de inmediato
f cω
A= , tan ϕ = (6.44)
(ω 02 − ω 2 )2 + c 2ω 2 ω2− ω 02
En la Fig. 6.7 se han dibujado con líneas llenas A(ω ) y ϕ(ω ). Se ve que para ω lejos de ω 0 la
solución aproximada (sin disipación) difiere muy poco de la solución exacta. Pero la diferencia
es importante cerca de la resonancia. Es fácil verificar que cuando ω = ω 0 recuperamos el
resultado (6.43) que obtuvimos mediante un argumento físico. Sin embargo se debe notar que el
máximo de A no ocurre para ω = ω 0 sino para un valor ligeramente inferior dado por
145
6. Movimientos oscilatorios
ω = ω m ≡ ω 0 1 − c 2 / 2ω 02 (6.45)
como se obtiene de la (6.44). El máximo valor de A es un poco mayor que A(ω 0 ) ; su valor es
f 1 f
Am = A(ω m ) ≡ = (6.46)
cω 0 1 − c 2 / 4ω 02 cω ′
AkêF
6
1 2 3 wêw0
j
1 2 3 wêw0
p
- ÅÅÅÅ
2
-p
146
6. Movimientos oscilatorios
En la solución estacionaria (6.32) no figura ninguna constante arbitraria. Esto se debe a que es
una solución particular de la ecuación de movimiento (6.30) de las oscilaciones forzadas, que
reproducimos aquí:
La (6.47) es una ecuación lineal inhomogénea y es sabido que su solución general se obtiene
como la suma de la solución general de la correspondiente ecuación homogénea
más una solución particular de la ecuación inhomogénea3. Podemos entonces escribir de inme-
diato la solución general de la (6.47) ya que conocemos una solución particular, que es precisa-
mente la (6.32) donde A y ϕ están dadas por la (6.44) y también conocemos la solución general
de la (6.48) en los tres casos que ya estudiamos, esto es oscilaciones amortiguadas, amortigua-
miento fuerte y amortiguamiento crítico. De este modo podemos encontrar las soluciones de la
(6.47) para cualquier tipo de condiciones iniciales y estudiar, por ejemplo, las características del
transitorio que tiene lugar antes que el sistema llegue al régimen estacionario (6.32), (6.44). A
continuación vamos a estudiar algunos casos de interés.
Excitación de la resonancia
Veamos qué pasa cuando un oscilador que está en reposo comienza a ser excitado en t = 0 por
una fuerza cuya frecuencia está en resonancia con la frecuencia de las oscilaciones libres. Antes
de examinar la solución exacta del problema consideremos el comienzo del proceso. Despre-
ciando la disipación porque la amplitud es pequeña al comienzo, la ecuación de movimiento es
Entonces:
x = α t cos(ω t + ϕ )
x˙ = −ω α t sen(ωt + ϕ ) + α cos(ω t + ϕ ) (6.51)
x˙˙ = −ω 2α t cos(ω t + ϕ ) − 2ω α sen(ω t + ϕ )
3
Esto vale solamente si las ecuaciones son lineales.
147
6. Movimientos oscilatorios
que se satisface si
ϕ = −π / 2 , α = f / 2ω 0 (6.54)
AkêF
10
-5
-10
AkêF
1.0
0.5
0.2 p 0.4 p wt
ft / 2ω << A = f / cω (6.56)
o sea para
t << 2 / c = 1 / γ (6.57)
4
Esta ecuación fue estudiada por Euler en 1739.
148
6. Movimientos oscilatorios
Es fácil verificar que la solución exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales
x(0) = 0 , x˙ (0) = 0 es
f f −γt c
x= sen(ω 0t ) − e sen(ω ′t ) , ω ′ = ω 02 − γ 2 , γ = (6.58)
cω 0 cω ′ 2
Luego el movimiento es una superposición de la solución estacionaria más una oscilación amor-
tiguada5 del tipo (6.18). La oscilación amortiguada tiende a cero exponencialmente en el tiempo
ta = 1/ γ . En la Fig. 6.8 se muestran la solución aproximada (6.55) y la solución exacta (6.58).
Fêk
1.5
1.0
0.5
F/k
1.0
0.5
0.2 p 0.4 p wt
Fig. 6.9. Transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza constante. Se puede ver
que el régimen estacionario se alcanza más rápidamente si el amortiguamiento es crítico.
5
Sólo tenemos que considerar soluciones oscilatorias amortiguadas de la ecuación homogénea ya que si el
amortiguamiento es fuerte no puede haber resonancia.
149
6. Movimientos oscilatorios
Aquí tenemos que considerar tres casos según si la solución de la ecuación homogénea es osci-
latoria amortiguada, fuertemente amortiguada o con amortiguamiento crítico. En el primer caso
la solución exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales x(0) = 0 , x˙ (0) = 0 es
f
x= [1 − ae −γt cos(ω ′t + ϕ )] , a = ω 0 / ω ′ , ϕ = − arctan(γ / ω ′) (6.59)
ω0 2
Las tres soluciones se aprecian en la Fig. 6.9, donde se ve que la solución con amortiguamiento
crítico es la que tiende más rápidamente al régimen estacionario. Por eso las balanzas y los ins-
trumentos de aguja trabajan en condiciones de amortiguamiento crítico.
Fuerza impulsiva
Consideremos un oscilador en reposo al que se le aplica una fuerza F muy grande durante un
intervalo δt muy corto, como ocurre cuando una rueda de un automóvil impacta en un bache del
pavimento. Vamos a suponer que F → ∞ y δt → 0 de modo tal que el impulso Fδt que recibe
la rueda tiene un valor finito. Sea t = 0 el instante en que se aplica la fuerza. Las condiciones
iniciales del problema son entonces x(0) = 0 , x˙ (0) = V , donde x es el desplazamiento de la
rueda desde su posición de equilibrio y V = Fδt / m la velocidad que adquiere de resultas del
impacto. Queremos conocer la respuesta de la suspensión de la rueda, que como sabemos con-
siste de un resorte y un amortiguador. Si el sistema es débilmente amortiguado la solución
exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales es
sen(ω ′t )
x = e −γt V (6.62)
ω′
x = e −γt Vt , γ = ω 0 (6.64)
Las tres soluciones es muestran en la Fig. 6.10, donde se ve que la solución con amortigua-
miento crítico es la que se anula más rápidamente. Por ese motivo la suspensión de un automóvil
trabaja en condiciones de amortiguamiento crítico.
150
6. Movimientos oscilatorios
AêA0
2ê3
1ê3
4p 8p 12p 16p wt
-1ê3
-2ê3
AêA0
1ê3
1ê6
0.2 p 0.4 p wt
Oscilaciones anarmónicas
Cerca de un punto de equilibrio (que supondremos es x = 0 ) del sistema la energía potencial
V ( x ) se puede aproximar por medio de la energía potencial (6.2) de un oscilador armónico.
Luego si la amplitud es pequeña las oscilaciones son armónicas. Pero para amplitudes mayores
hay que tomar en cuenta los términos siguientes del desarrollo en serie de la fuerza:
dV
F= = − kx + qx 2 + K (6.65)
dx
Veamos las modificaciones debidas a los primeros términos. Conservando solamente la primera
corrección qx 2 , la ecuación de Newton es
x˙˙ = −ω 2 x + α x 2 (6.66)
151
6. Movimientos oscilatorios
x˙˙ + ω 2 x = α x 2 (6.67)
Vamos a suponer que α x 2 es una pequeña corrección, de modo que x˙˙ + ω 2 x ≈ 0 . La idea básica
del método de pequeñas perturbaciones es aprovechar esta circunstancia para escribir
x = x0 + x1 (6.68)
α a2
x˙˙1 + ω 2 x1 = (1 + cos 2ωt ) (6.72)
2
Esta ecuación describe una oscilación forzada por una fuerza constante que proviene del primer
término del miembro derecho, más una fuerza que oscila con la frecuencia 2ω . Podemos enton-
ces aprovechar los resultados anteriores y escribir el resultado:
α a2
x1 = a1 cos(ωt + ϕ1 ) + + A1 cos 2ω t (6.73)
2ω 2
El primer término del miembro derecho describe las oscilaciones libres de x1 y lo podemos su-
poner nulo pues sólo cambia la amplitud de x0 . El segundo modifica la posición media, que no
coincide con la posición de equilibrio x = 0 . El tercero describe la oscilación forzada de fre-
cuencia 2ω , y usando la (6.39) tenemos que
f α a2
A1 = = (6.74)
(2ω )2 ω 2 6ω 2
La solución es entonces
α a2 α a2
x = x0 + x1 = a cos ω t + + cos 2ω t (6.75)
2ω 2 6ω 2
se trata pues de oscilaciones, pero no armónicas. La Fig. 6.11 muestra la solución (6.75) y con
líneas de trazos los tres términos de la misma. El efecto del término qx 2 en la fuerza es introdu-
cir una anarmonicidad en la oscilación, que consiste en la aparición, además de la frecuencia
fundamental ω, de la segunda armónica 2ω. Como veremos, los términos de orden más alto en la
152
6. Movimientos oscilatorios
fuerza (proporcionales a x3, x4, ...) dan lugar a la aparición de la tercera armónica (3ω), la cuarta
(4ω), etc., así como otros efectos.
VHxL
1 2
ÅÅÅÅÅ kx
2
E
1 3
ÅÅÅÅÅ qx
3
-2 -1 1 xêa 2
xêa
1
p 2p 3p wt 4p
-1
Fig. 6.11. Oscilaciones anarmónicas. Con líneas de trazos finos se muestran los tres térmi-
nos de la (6.75).
Oscilaciones de un péndulo
Una masa m suspendida de un hilo inextensible de longitud l y masa despreciable puede oscilar
alrededor de la posición de equilibrio (Fig. 6.12). La trayectoria de la masa es un arco de circun-
ferencia de radio l. Si s es el arco medido desde la posición de equilibrio tendremos que
s = lα s˙ = lα˙ s = lα˙˙
˙˙ (6.76)
Ft = − m g sen α (6.77)
La energía potencial es
153
6. Movimientos oscilatorios
En esta ecuación no aparece la masa, luego el periodo de las oscilaciones del péndulo no de-
pende de su masa. La ecuación (6.79) no es lineal y no se puede resolver en términos de funcio-
nes elementales. Dejaremos para más adelante su estudio detallado y trataremos ahora las oscila-
ciones de pequeña amplitud para las cuales es fácil obtener soluciones aproximadas.
l g
Fig. 6.12. Un péndulo consiste de una masa m suspendida de un hilo inextensible de lon-
gitud l y masa despreciable, que puede oscilar alrededor de la posición de equilibrio.
vemos que si α << 1 se puede poner sen x ≈ α , luego para oscilaciones de pequeña amplitud
g
α˙˙ = − α (6.81)
l
154
6. Movimientos oscilatorios
(
α˙˙ = −ω 2 α − 16 α 3 ) (6.83)
Trataremos de resolver la (6.83) usando el método perturbativo. Para eso escribimos la ecuación
de movimiento en la forma
α˙˙ + ω 2α = aα 3 , a = ω 2 / 6 (6.84)
α = α 0 cos ω t + α1 (6.85)
donde hemos omitido términos de orden superior en las cantidades pequeñas. Ahora bien
Surge aquí un problema ya que en la (6.89) figura el término (3 / 4)aα 03 cos ω t que está en reso-
nancia6 con la frecuencia ω. Como un sistema excitado en resonancia oscila con una amplitud
grande, la (6.89) contradice nuestra hipótesis de que la perturbación α1 es pequeña.
El método perturbativo que hemos planteado hasta aquí falla porque la aproximación de orden
más bajo (α 0 cos ω t ) tiene un defecto y la forma de salir del paso es mejorarla. La pista para
lograrlo proviene del experimento, que muestra que el período (y por lo tanto la frecuencia) del
péndulo depende de la amplitud de las oscilaciones. Luego no basta con sumar la pequeña co-
rrección α1, también hay que modificar (perturbar) la frecuencia. Pondremos entonces
α = α 0 cos ω ′t + α1 , ω ′ = ω + δω (6.90)
donde δω es una pequeña corrección que vamos a determinar de modo que no aparezca el tér-
mino secular en la ecuación para α1 . De la (6.90) resulta
6
Términos de este tipo de denominan seculares.
155
6. Movimientos oscilatorios
Pedimos ahora que el término que contiene δω cancele el término secular del miembro derecho.
Para esto es preciso que
α 02
δω = −ω (6.93)
16
ω ′ 2α 03
α˙˙1 + ω 2α1 = cos 3ω ′t (6.94)
24
que describe un oscilador forzado en 3a armónica y no contiene términos seculares, como debe
ser. La amplitud de la oscilación forzada es
3
ω 2α 03 / 24 1 α0
A1 = = (6.95)
(3ω )2 − ω 2 3 4
α 3 α 3
α (t ) = α 0 − 13 0 cos ω ′t + 13 0 cos 3ω ′t (6.97)
4 4
α 2
ω ′ = ω + δω = ω 1 − 0 (6.98)
4
y el período T ′ = 2π / ω ′ es
α 2 l α0 2
T ′ = T 1 + 0 = 2π 1 + (6.99)
4 g 4
dα 2g
= (cos α − cos α 0 ) (6.101)
dt l
156
6. Movimientos oscilatorios
o sea
l dα
dt = (6.102)
2g cos α − cos α 0
1
ÅÅÅÅÅ mgl a2 VHaL
2
a2 H1-ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ a4 L
1 1
E ÅÅÅÅÅ mgl
2 12
-p a0 a p
1
- ÅÅÅÅÅÅÅÅÅ mgl a4
24
a
a0
p 2p 3p 4p wt
-a0
Fig. 6.13. Oscilaciones del péndulo de amplitud pequeña pero finita. Con líneas de trazos
finos se muestran los dos términos de la (6.97).
Integrando la (6.102) en un cuarto de período obtenemos
α0
l ⌠ dα
T=4 T (α 0 ) , T (α 0 ) = (6.103)
2g ⌡ cos α − cos α 0
0
φ2 φ4
cos φ = 1 − + +K (6.104)
2! 4!
157
6. Movimientos oscilatorios
α 02 − α 2 α 04 − α 4 α 02 α2
cos α − cos α 0 ≅ − = (1 − ξ 2 )1 − 0 (1 + ξ 2 ) (6.105)
2 24 2 12
donde en el último paso hemos introducido la variable ξ = α / α 0 . Por lo tanto, recordando que
1 − x ≈ 1 − x / 2 si x << 1 y que (1 − z )−1 ≈ 1 + z para z << 1, resulta
1
⌠ dξ
T (α 0 ) ≈ 2 ≅ T 0 + α 02T 2 (6.106)
⌡ 1 − ξ 1 − α 0 (1 + ξ ) / 12
2 2 2
0
Aquí
1
⌠ dξ π
T0 = 2 =
⌡ 1 − ξ2 2
0
(6.107)
1 1
2⌠ dξ π 2 ⌠ ξ 2 dξ
T2 = (1 + ξ 2) = +
24
⌡ 1 − ξ 2 24 2 24 ⌡ 1 − ξ 2
0 0
l l
T≅4 T 0 = 2π (6.108)
2g g
que es el resultado que obtuvimos para las oscilaciones de amplitud infinitesimal. Si α 0 es pe-
queño pero no infinitesimal hay que calcular la última integral que queda en T 2 . Es fácil ver que
1
⌠ ξ 2 dξ π
= (6.109)
⌡ 1 − ξ2 4
0
Luego
π 2
T2 = (6.110)
32
y resulta finalmente
l α0 2
T = 2π 1 + (6.111)
g 4
158
6. Movimientos oscilatorios
x1 x2
Fig. 6.14. Dos osciladores acoplados: arriba, en la posición de equilibrio; abajo, desplaza-
dos.
Supongamos que el sistema está en reposo y en t = 0 la masa m1 se pone en movimiento porque
le dimos un golpe. Debido al resorte 1, m1 tiende a oscilar, pero no con la frecuencia ω1 pues al
moverse cambia la longitud del resorte de acoplamiento, el cual entonces ejerce una fuerza sobre
m1 y una reacción igual y contraria sobre m2 . De resultas de esto m2 se pone también en movi-
miento, lo que afecta el movimiento de m1 debido al resorte de acoplamiento. Los movimientos
de las dos masas se influencian mutuamente y para averiguar lo que pasa es preciso resolver
simultáneamente las ecuaciones del movimiento de ambas.
Si x1 y x2 son los desplazamientos de m1 y m2 desde sus posiciones de equilibrio, las ecuacio-
nes del movimiento de las dos masas son
m1 x˙˙1 = − k1 x1 + k ( x2 − x1 )
(6.112)
m2 x˙˙2 = − k2 x2 − k ( x2 − x1 )
159
6. Movimientos oscilatorios
Tenemos entonces que resolver dos ecuaciones acopladas para los dos grados de libertad del
sistema. Para hacer esto conviene escribir las (6.112) en la forma matricial equivalente
d2
m1 2 + k1 + k −k x1
dt
=0 (6.113)
d2
−k m2 2 + k2 + k x2
dt
Esto implica imaginar que x1 y x2 son las dos componentes de un vector en el espacio de confi-
guraciones del sistema, que tiene dos dimensiones puesto que tenemos dos grados de libertad.
En este espacio vamos a definir el producto escalar de dos vectores
y1 z1
Y ≡ , Z≡ (6.114)
y2 z2
como
m1 0 z1
Y ⋅ Z ≡ ( y1, y2 ) = y1z1m1 + y2 z2 m2 (6.115)
0 m2 z2
Las (6.112) (o las (6.113)) muestran que el movimiento de cada una de las masas es una
oscilación forzada por el movimiento de la otra. Esto hace pensar que las oscilaciones tendrán
una frecuencia ω que no es ni ω1 ni ω 2 y que no conocemos sino que hay que determinar a
partir las ecuaciones del movimiento. Luego vamos a suponer que la solución tiene la forma
x1 A cos ωt
= , A, B = cte. (6.116)
x2 B cos ωt
m1 (ω12 − ω 2 ) + k −k A
=0 (6.117)
−k m2 (ω 22 − ω 2 ) + k B
La (6.118) es una ecuación bicuadrática que determina ω. Para escribirla mejor introducimos la
masa total M = m1 + m2 , la cantidad K = k1 + k2 y los parámetros
k m1m2 K
ω µ2 = , µ= , ωM
2 = (6.119)
µ M M
Aquí µ es la masa reducida del sistema m1 , m2 . Usando las (6.119) la (6.118) se escribe como
160
6. Movimientos oscilatorios
ω 4 − ω 2 (ω12 + ω 22 + ω µ2 ) + ω12ω 22 + ω µ2 ω M
2 =0 (6.120)
ω +2 = p + d , ω −2 = p − d (6.121)
donde d 2 = p2 − q .
Es fácil verificar que d 2 ≥ 0 , de modo que las cuatro raíces ±ω + y ±ω − son siempre reales.
Esto es consecuencia de que la matriz (6.117) es simétrica, hecho que a su vez deriva de que el
término de acoplamiento k ( x2 − x1 ) aparece con signo opuesto en las ecuaciones de movimiento
de x1 y x2 de resultas de la Tercera Ley. Considerando solamente las frecuencias positivas te-
nemos entonces dos posibles modos de oscilación de la forma (6.116), a saber:
A+ cos ω + t A− cos ω − t
X+ = , X − = (6.122)
B+ cos ω + t B− cos ω − t
Los modos X+ y X− se llaman modos normales o modos propios del sistema y las frecuencias
ω + y ω − son las frecuencias propias o autofrecuencias. Cada modo normal se puede pensar
como un oscilador independiente en el espacio de configuraciones del sistema, porque su
movimiento está desacoplado del otro modo normal. Por eso cada modo normal conserva su
energía mecánica. Por otra parte tanto X+ como X− describen movimientos que involucran
simultáneamente a m1 y m2 .
Toda solución X de la (6.113) es una combinación lineal de X+ y X− , esto es
X = a+ X+ + a− X− , a+ , a− = cte. (6.125)
De esta forma hemos encontrado la solución general del problema (6.113). Las amplitudes a+ ,
a− de la (6.125) dependen de las condiciones iniciales de cada caso. Es interesante notar que los
modos X+ y X− son linealmente independientes (por eso cualquier vector X del espacio de con-
figuraciones se puede expresar en la forma (6.125)) y también (con la definición (6.115) del pro-
ducto escalar) son ortogonales. En efecto, no es difícil verificar que
m1 0 A−
X+ ⋅ X− ≡ ( A+ , B+ ) = 0 (6.126)
0 m2 B−
161
6. Movimientos oscilatorios
Acoplamiento débil
Si k << k1, k2 la (6.120) se puede escribir como
(ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω 22 ) = ω µ2 (ω 2 − ω M
2 ) (6.127)
donde el miembro derecho es una cantidad pequeña (ya que ω µ2 ~ k). Si los osciladores están
completamente desacoplados ( k = 0 ) obtenemos un resultado trivial: las oscilaciones de m1 y
las de m2 son independientes y coinciden con los modos propios. Supongamos ahora que k es
pequeño pero no nulo. Aquí tenemos que tratar por separado los casos ω1 = ω 2 y ω1 ≠ ω 2 .
Dejamos el primer caso para más adelante. Si ω1 ≠ ω 2 podemos suponer sin pérdida de
generalidad que ω1 < ω 2 ; entonces tendremos que
donde δ ±(1) , δ ±( 2 ) , … son cantidades pequeñas del orden de k, k 2 , …, respectivamente (hay que
calcular las frecuencias de los modos normales hasta el orden k 2 para obtener A± y B± al orden
k). Sustituyendo (6.128) en (6.127) e igualando términos del mismo orden en k obtenemos
ω12 − ω M
2 k ω 2 − δ −(1)
( 2 ) = δ (1) µ k2 1
δ −(1) = ω µ2 = , δ − − = (6.129)
ω1 − ω 2 m1
2 2 ω1 − ω 2 m1m2 ω1 − ω 22
2 2 2
y
(1)
(1) ω µ − δ +
2
ω 22 − ω M
2 k k2 1
δ +(1) = ω µ2 = , δ +( 2 ) = δ+ = (6.130)
ω 2 − ω1
2 2 m2 ω 22 − ω12 m1m2 ω 2 − ω12
2
y por consiguiente hasta el orden de k tenemos que las frecuencias del los modos propios son
k k
ω − = ω1 1 + y ω + = ω 2 1 + (6.131)
2 m1 2 m2
Introduciendo ahora las (6.128), (6.129) y (6.130) en las (6.123) y (6.124) obtenemos
k 1 k 1
B− = A− y A+ = − B+ (6.132)
m2 ω 2 − ω12
2 m1 ω 2 − ω12
2
Luego los modos normales (normalizados a menos de términos del orden de k 2 son de la forma
1 − k 1
X− = C− cos ω − t k , X+ = C+ cos ω + t m1 ω 2 − ω1
2 2
(6.133)
1
m2 ω 22 − ω12 1
donde C− y C+ son constantes. Los resultados (6.131), (6.133) son razonables. El modo X− es
esencialmente una oscilación de m1 pues la amplitud de la oscilación de m2 es muy pequeña
(del orden de k) o sea que m2 está casi quieta. La frecuencia ω − es mayor que ω1 ya que m1 se
mueve bajo la acción de los resortes k1 y k, que en la práctica equivalen (para este modo) a un
único resorte de constante k1 + k . En cuanto al movimiento de m2 , comparando la expresión de
162
6. Movimientos oscilatorios
B− con la fórmula (6.38) de la amplitud de una oscilación forzada vemos que es la que resulta si
la fuerza excitadora es F(t ) = A− k cos(ω1t ) , que es justamente la fuerza que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m2 debido al estiramiento que sufre debido al movimiento de m1 ; el
signo + se debe a que como ω _ < ω 2 la masa m2 oscila en fase con F(t ) . De manera análoga se
puede interpretar el modo X+ ; en este caso los roles de las masas y sus respectivos resortes se
invierten: el movimiento es esencialmente una oscilación de m2 bajo la acción de un único re-
sorte de constante k2 + k ya que la amplitud de la oscilación de m1 es del orden de k; el movi-
miento de m1 es una oscilación forzada por la fuerza F ′(t ) = B+ k cos(ω 2t ) que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m1 debido al estiramiento que sufre por el movimiento de m2 ; el signo –
se debe a que la masa m1 oscila en contrafase respecto de F ′(t ) porque ω + > ω1.
Acoplamiento fuerte
Ahora k es del mismo orden que k1 y k2 . Para evitar fórmulas engorrosas supongamos que
k = k1 = k2 de modo que
ω µ2 = ω12 + ω 22 , ω µ2 ω M
2 = ω 2ω 2
1 2 (6.134)
ω r2
ω ±2 = (1 ± q ) , q = 1 − 3z + 3z 2 (6.137)
z(1 − z )
donde q es una función decreciente de z que varía de 1 para z = 0 a 1/2 para z = 1 / 2 ; para
z << 1, q ≅ 1 − 3z / 2 . En la Fig. 6.15 se muestran ω + y ω − . En particular se tiene
ω −2 ( z = 0) = 23 ω r2 , ω −2 ( z = 1 / 2) = 2ω r2 = ω12 ( z = 1 / 2) = ω 22 ( z = 1 / 2)
(6.138)
ω +2 ( z = 0) = ∞ , ω +2 ( z = 1 / 2) = 6ω r2 = 3ω12 ( z = 1 / 2) = 3ω 22 ( z = 1 / 2)
ω2 1 + q − 2z
B− = 2 − −2 A− = A−
ω1 1− z
(6.139)
ω2 1 + q − 2z
A+ = 2 − +2 B+ = − B+
ω2 z
163
6. Movimientos oscilatorios
1− z 1 + q − 2 z
X− = C− cos ω − t , X + = C+ cos ω t
+ (6.140)
1 + q − 2 z −z
4
w+ êwr
3
w1 êwr
2
w- êwr
1
w2 êwr
z = 1/2 z→0
X– X–
X+ X+
164
6. Movimientos oscilatorios
movimiento (6.112). A medida que z disminuye el efecto de la diferencia entre las masas sobre
los modos X− y X+ es distinto. Para X− el desplazamiento de la masa menor m1 sigue teniendo
el mismo sentido pero es más pequeño que el de m2 y en el límite m1 → 0 es exactamente la
mitad (como se ve de la ecuación de movimiento). Para X+ , por el contrario, el desplazamiento
de m2 se hace menor al de m1 y se anula para m1 → 0 ; en ese límite el único movimiento es el
de m1 y ω + , ω1 → ∞ . Esto es razonable si se piensa que m2 está siendo forzada a oscilar con la
frecuencia ω + que es mucho mayor que su frecuencia natural ω 2 ; la fuerza que la hace oscilar
es F(t ) = 2 k cos ω + t y de acuerdo con la (6.39) la amplitud de esas oscilaciones es
2k 1 2k 1
≅ =z (6.141)
m2 ω + − ω 2 m2 ω +2
2 2
(ω 2 − ω 02 )(ω 2 − ω 02 − ω µ2 ) = 0 (6.143)
5 k = k0
w+ êw0
2
w- êw0
1
Fig. 6.17. Frecuencias de los modos propios de un sistema de dos osciladores acoplados de
igual frecuencia libre ω 0 .
Por lo tanto las frecuencias propias del sistema acoplado son
165
6. Movimientos oscilatorios
k 1
ω − = ω 0 , ω + = ω 02 + ω µ2 = ω 0 1 + (6.144)
2 k0 z(1 − z )
1 1− z
X− = C− cos ω − t , X+ = C+ cos ω + t (6.146)
1 −z
con C− , C+ = cte. Notar que la forma de los modos normales no depende de k y que X− tampoco
depende de la relación de masas. Se puede ver que el movimiento de m1 y m2 en el modo X− va
siempre en el mismo sentido y los desplazamientos son iguales ( x2 = x1), luego el resorte de
acoplamiento no trabaja. En cambio en el modo X+ el movimiento de las masas va en sentido
opuesto y la magnitud de los desplazamientos depende de z (de manera análoga a la que se
muestra en la Fig. 6.16 para el acoplamiento fuerte). Los desplazamientos de m1 y m2 son
iguales y opuestos si z = 1 / 2 pero a medida que z disminuye el desplazamiento de m2 se hace
menor al de m1 y se anula en el límite m1 → 0 ; en ese límite el único movimiento es el de m1 .
Como ya vimos, toda combinación lineal de X− y X+ de la forma (6.125) es solución de las
ecuaciones del movimiento. Por lo tanto la solución general para el movimiento de dos oscilado-
res acoplados de igual frecuencia es
a− cos(ω − t + ϕ − ) + a+ (1 − z )cos(ω + t + ϕ + )
X = a− X− + a+ X+ = (6.147)
a− cos(ω − t + ϕ − ) − a+ z cos(ω + t + ϕ + )
Es interesante examinar las soluciones que se obtienen a partir de condiciones iniciales particula-
res. Consideremos entonces el caso que en t = 0 la masa m2 está en reposo y la masa m1 se ha
desplazado a una distancia A desde el equilibrio y su velocidad es nula, esto es
x1 (0) = A , x˙1 (0) = 0
(6.149)
x2 (0) = 0 , x˙2 (0) = 0
166
6. Movimientos oscilatorios
α + β α − β α + β α − β
cos α + cos β = 2 cos cos , cos α − cos β = 2 sen sen (6.152)
2 2 2 2
podemos escribir
z = 1ê2, k = 0.04 k0
x1
x2
Fig. 6.18. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados débilmente, cuando
en el instante inicial m2 está en reposo y m1 se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.18 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) para m2 = m1 ( z = 1 / 2 ) y acoplamiento débil
( k = 0.04 k0 ) de modo que ω d << ω s y el proceso de transferencia de energía entre ambos
osciladores es lento. En este caso
167
6. Movimientos oscilatorios
y por lo tanto la transferencia de energía es completa de modo que en el instante que las oscila-
ciones de m2 alcanzan su máxima amplitud, m1 queda en reposo en el punto de equilibrio.
En la Fig. 6.19 se muestran x1 (t ) y x2 (t ) cuando m2 = 7m1 / 3 ( z = 3 / 10 ), con el mismo valor
del acoplamiento ( k = 0.04 k0 ) que en el caso anterior. Ahora la transferencia de energía es in-
completa porque cuando las oscilaciones de m2 alcanzan su máxima amplitud m1 está todavía
oscilando con una amplitud grande, aunque menor que A. Se puede ver que el período π / ω d del
proceso de transferencia de energía es menor que en el caso anterior puesto que por la (6.144)
ω d ( z = 3 / 10) > ω d ( z = 1 / 2) . Esto es razonable porque la tasa de transferencia de energía (que
depende de k) es la misma en ambos casos pero la cantidad total de energía involucrada en la
transferencia es menor cuando las masas son distintas.
z = 3ê10, k = 0.04 k0
x1
x2
168
6. Movimientos oscilatorios
z = 1ê2, k = 0.4 k0
x1
x2
Fig. 6.20. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados fuertemente, cuando
en el instante inicial uno de ellos ( m2 ) está en reposo en el punto de equilibrio mientras
que el otro ( m1 ) se ha apartado una distancia A del equilibrio.
El columpio
Todo el mundo conoce el columpio, ese simple pero bonito entretenimiento de chicos y grandes
y ha vivido la experiencia de precipitarse desde el punto más alto de la trayectoria y adquirir una
velocidad vertiginosa para luego remontarse a las alturas. Todos hemos sentido la fascinante
sensación de partir del reposo y gobernando a voluntad las oscilaciones alcanzar casi sin es-
fuerzo grandes alturas y velocidades en pocos vaivenes. Sin embargo muchos que han jugado
con el columpio y conocen las leyes de la Mecánica no logran explicar fácilmente en que meca-
nismos físicos se funda la habilidad de los niños (y la suya propia). Vale la pena pues analizar el
columpio para mostrar cómo se puede entender su funcionamiento en base a las Leyes de
Newton y sin cálculos muy complicados. Hay dos aspectos diferentes en este problema, que
conviene tratar por separado. El primero es cómo el niño hace oscilar el columpio a partir del
reposo sin apoyarse en el suelo y sin que otro le de el envión inicial. El segundo es como logra
gobernar el movimiento del columpio y aumentar o disminuir a voluntad la amplitud de las
oscilaciones, una vez que comenzó a oscilar.
Las criaturas aprenden por sí solas a columpiarse sin tocar el suelo y sin que otro lo empuje. Para
entender como lo hacen es preciso prestar atención a sus movimientos. Consideremos, para fijar
ideas, que el niño está en reposo sentado en el columpio (Fig. 6.21r). Para arrancar el niño
mueve partes de su cuerpo en sentido más o menos horizontal: echa el torso hacia adelante y
recoge las piernas (movimiento A, Fig. 6.21a) y luego echa el torso hacia atrás y estira las pier-
nas (movimiento B, Fig. 6.21b). Con esto logra que el columpio se ponga a oscilar. El mismo
efecto lo consigue si está de pie y sus movimientos son del mismo tipo pues consisten en echar
hacia adelante la parte superior del cuerpo y hacia atrás la parte inferior, y al revés.
169
6. Movimientos oscilatorios
P P
Fig. 6.21. Para empezar a columpiarse a partir del reposo (r) el niño echa el torso hacia
adelante y recoge las piernas (a), luego echa el torso hacia atrás y estira las piernas hacia
adelante (b). Así logra que el columpio comience a oscilar.
¿Porqué estos movimientos provocan la oscilación del columpio? Para entenderlo observemos la
Fig. 6.21a. El punto P es el lugar donde las manos toman las cadenas que sostienen el columpio.
Cuando el niño realiza el movimiento A la parte de abajo del columpio se va hacia atrás y la
parte de arriba se va para adelante. En cambio cuando hace el movimiento B los desplazamien-
tos de la parte superior e inferior del columpio son al revés (Fig. 6.21b). Vemos así que el sis-
tema constituido por el niño y el columpio se asemeja aun péndulo doble, esto es un conjunto de
dos péndulos uno colgado debajo del otro (Fig. 6.22a). Este interesante sistema mecánico fue
estudiado hace casi tres siglos por Euler y Daniel Bernoulli y merece una breve discusión.
l1
α1
m1 m1 m1
l2
α2
m2 m2 m2
X– X+
Fig. 6.22. Cuando el niño realiza los movimientos A o B el sistema se comporta como un
péndulo doble (a). El péndulo doble tiene dos modos normales: en el modo de baja fre-
cuencia X− las masas se mueven (b) en el mismo sentido y en el modo de alta frecuencia
X+ lo hacen (c) en sentido opuesto.
170
6. Movimientos oscilatorios
El péndulo doble
No es difícil mostrar que las ecuaciones de movimiento del péndulo doble son
Combinando entre sí las (6.156) este sistema se lleva a la forma más conveniente
(1 − µ )d 2 / dt 2 + ω12 − µω12 α1
2 =0 (6.158)
−ω 22 (1 − µ )d / dt + ω 2 α 2
2 2
El péndulo doble es un sistema de osciladores acoplados parecido a los que ya estudiamos, pues
las (6.158) son del mismo tipo que las (6.113). Esto es razonable ya que cuando un péndulo os-
cila ejerce sobre el punto de suspensión una fuerza que varía al compás de las oscilaciones.
Cuando el péndulo inferior está a la derecha de la vertical de su punto de suspensión esa fuerza
tira del péndulo superior hacia la derecha y viceversa cuando el péndulo inferior está a la iz-
quierda de esa vertical la fuerza tira del péndulo superior hacia la izquierda. Por la Tercera Ley
el péndulo superior ejerce una fuerza igual y contraria sobre el inferior. Esto es lo que nos dicen
las (6.158). Como antes para encontrar los modos normales buscamos soluciones de la forma
α1 A cos ωt
= , A, B = cte. (6.159)
α 2 B cos ωt
ω12 − (1 − µ )ω 2 − µω12 A
=0 (6.160)
−ω 22 ω 22 − (1 − µ )ω 2 B
Para que este sistema tenga soluciones no triviales ω debe ser una raíz de la ecuación
171
6. Movimientos oscilatorios
1 ω12 + ω 22 ω 2ω 2
ω m2 = 1 m 1 − 4(1 − µ ) 2 1 22 2 (6.163)
2 1− µ (ω1 + ω 2 )
ω 02 ω 02
ω −2 = , ω +2 = (6.164)
1+ µ 1− µ
A− = µ B− , A+ = − µ B+ (6.165)
Luego en el modo de baja frecuencia X− ambas masas se mueven en el mismo sentido (Fig.
6.22b) mientras que en el modo de alta frecuencia X+ oscilan en sentido opuesto (Fig. 6.22c).
En general el movimiento del péndulo doble es una combinación lineal de X− y X+ de la forma
X = a− X− + a+ X+ (6.169)
172
6. Movimientos oscilatorios
niño debido a las flexiones del torso y las piernas. Está claro que para lograr ese propósito el
modelo tiene que consistir, como mínimo, de dos puntos materiales. Por consiguiente dividire-
mos el sistema (columpio + niño) en dos partes y a cada una de ellas la representaremos me-
diante un único punto material. Para fijar ideas consideremos la configuración A (Fig. 6.21a): en
este caso la parte 1, cuya masa es m1 , consiste de la cabeza, el torso y los brazos del niño (ver
Fig. 6.23a, vamos a suponer que la masa de las cadenas es despreciable); sea l1 la distancia en-
tre el punto de suspensión S del columpio y el punto C1 donde está concentrada m1 (notar que
l1 no es la longitud de SP, es decir no es la longitud de la parte de las cadenas por encima de P).
La parte 2 consiste del resto, o sea las piernas del niño y el asiento del columpio; indicaremos
con m2 su masa y con l2 la distancia entre C1 y el punto C2 donde está concentrada m2 . Para la
configuración B (Fig. 6.21b) procederemos del mismo modo, pero está claro que ahora m1 no
está concentrada en C1 sino en otro punto C1′ y m2 está concentrada en C2′ y no en C2 ; por lo
tanto tendremos l1′ ≡ SC1′ ≠ l1 y l′2 ≡ C1′C2′ ≠ l2 (Fig. 6.23c).
S S S
l1 l'1
T1
P α1 P
m1 C1 C1
–T2 m1
C' l'2 m2
C C
l2 –gm1 C'1
T2
C2 C'2
m2 C2
–gm2
α2
Fig. 6.23. El modelo para describir el arranque del columpio consiste en reemplazar el
sistema por dos masas puntiformes m1 y m2 cuya posición depende de la configuración
adoptada por el niño. En (a) mostramos la posición de m1 , m2 y del centro de masa C para
la configuración A y en (b) representamos las fuerzas que actúan sobre m1 y m2 cuando el
niño afloja los brazos después de haber adoptado la configuración A; en (c) mostramos la
posición de m1 , m2 y C para la configuración B.
Mientras el niño mantiene (por ejemplo) la configuración A el sistema se puede tratar, dentro de
las limitaciones del modelo, como un péndulo doble de masas m1 , m2 y longitudes l1 , l2 . No-
tar que α1 y α 2 son los ángulos entre los SC1 y C1C2 y la vertical y no tienen porqué coincidir
con los ángulos entre la vertical y las partes de las cadenas por encima y por debajo de P.
173
6. Movimientos oscilatorios
Para que el columpio oscile es preciso que el centro de masa7 del sistema, que inicialmente está
en reposo (Fig. 6.21r), se ponga a oscilar. Pero a primera vista no es evidente que esto se pueda
lograr sin aplicar una fuerza externa y por el solo hecho de haber adoptado la configuración A.
Para ver que esto es posible conviene deducir la ecuación de movimiento del centro de masa del
péndulo doble. Puesto que α1 y α 2 son pequeños el movimiento del centro de masa (si lo hay)
es horizontal. Sea entonces C el centro de masa del sistema m1 , m2 , y xC su coordenada hori-
zontal medida a partir de la vertical por S. Entonces
Por lo tanto
ω12 ω2
α˙˙1 = ( µα 2 − α1 ) , α˙˙2 = 2 (α1 − α 2 ) (6.172)
1− µ 1− µ
Esta es la ecuación de movimiento del centro de masa del péndulo doble. Este resultado se puede
también obtener de inmediato considerando las fuerzas externas que actúan sobre el sistema pues
x˙˙C = Fe, x / m donde Fe, x es la componente horizontal de la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre m1 y m2 . Observando la Fig. (6.23b) vemos que la única fuerza externa con com-
ponente x no nula es la tensión T1 = mg , cuya componente horizontal vale −mgα1. Luego apli-
cando la Segunda Ley obtenemos la (6.173).
Nuestro resultado muestra que cuando el niño adopta la configuración A, sobre el centro de
masa actúa una fuerza F = − mgα1. Por lo tanto para mantener el columpio en la posición indi-
cada en la Fig. 6.23a el niño tiene que ejercer con los brazos una fuerza igual y opuesta. Mien-
tras hace fuerza el sistema queda en reposo en la configuración A, pero tan pronto afloja los bra-
zos el centro de masa se acelera de acuerdo con la (6.173). Consideraciones análogas se pueden
hacer para la configuración B. Este es el resultado crucial y muestra que basta adoptar la confi-
guración A (o la B) y luego dejar al sistema en libertad de moverse para impartir una aceleración
al centro de masa, con lo cual éste comenzará a oscilar.
Examinemos ahora el movimiento que así se produce. Desde luego se trata de una combinación
lineal del tipo (6.169) de los modos propios X− , X+ , pero para entender mejor sus características
conviene mirar el modelo del péndulo doble desde otro punto de vista. Desde el nuevo punto de
vista el modelo describe (por supuesto en forma aproximada) el comportamiento del sistema
7
Se denomina baricentro o centro de masa del sistema m1 , m2 al punto C cuya posición está definida por
r = ( m1r1 + m2 r2 ) / m . El baricentro no es un punto material y no tiene porqué coincidir con un punto del sistema.
Claramente la velocidad y la aceleración del centro de masa están dadas por mv = p = m1v1 + m2 v2 y
ma = dp/dt = m1a1 + m2 a2 = Fe1 + Fe 2 , donde Fe1 y Fe2 son las fuerzas externas que actúan sobre m1 y m2 (ec.
4.18)). Para más detalles ver el Capítulo 8.
174
6. Movimientos oscilatorios
como si éste consistiera de un único punto material, el centro de masa C, cuya posición está de-
terminada por su distancia lC desde el punto de suspensión y por el ángulo α C entre SC y la
vertical; pero ese punto material está dotado de un grado de libertad interno, descripto por la
distancia l2 entre C1 y C2 y por el ángulo α i ≡ α 2 − α C entre C1C2 y SC. Esta forma de inter-
pretar el modelo es equivalente a la imagen del péndulo doble, pero facilita la comprensión.
En tanto y en cuanto el niño no cambia su configuración y se deja oscilar pasivamente lC y l2
se mantienen constantes y el movimiento del sistema proviene solamente de las variaciones de
α C y α i . Si α1 , α 2 , y por lo tanto α C , α i son pequeños de modo que podemos aproximar los
senos por los arcos y los cosenos por la unidad, se tiene entonces que
Usando estas relaciones las ecuaciones de movimiento del péndulo doble (6.157) se pueden es-
cribir en términos de α C y α i en la forma
l1 µl
α˙˙C + ω12 α C − ω12 2 α i = 0
lC lC
(6.176)
l µl lC
α˙˙i − ω12 1 α C + ω12 2 + α i = 0
lC lC (1 − µ )l2
Las (6.176) son, por supuesto, equivalentes a las (6.157) pero tienen la ventaja que nos permiten
entender como varían α C y α i en los modos X− , X+ . En términos de α C y α i los modos pro-
pios del péndulo doble se expresan como
α C G cos ωt
= , G, H = cte. (6.177)
α i H sen ωt
ω 2 l1 − ω 2 µl
1 −ω12 2 G
lC lC
=0 (6.178)
−ω 2 l1 µl2 lC
1 ω1
2 + −ω
2
H
lC lC (1 − µ )l2
La condición de compatibilidad de estas ecuaciones es por supuesto la (6.162), cuyas raíces son
ω − , ω + , dadas por (6.163), cosa que se puede verificar fácilmente. De la primera (o la segunda)
de las (6.178) resulta que para los modos propios X− , X+ se cumple que
G− ω 2 µl G+ ω 2 µl
= 2 1 22 , = 2 1 22 (6.179)
H− ω1 l1 − ω − lC H+ ω1 l1 − ω + lC
175
6. Movimientos oscilatorios
Por lo tanto el movimiento del centro de masa ( α C ) y el movimiento interno ( α i ) están acopla-
dos muy débilmente, de modo que X− (para el cual las amplitudes de α C y α i son G− y H− ) es
básicamente un movimiento del centro de masa en el cual el grado de libertad interno juega un
rol secundario pues α i << α C . En cambio el modo X+ es esencialmente un movimiento interno
porque la amplitud del movimiento de C es muy pequeña dado que α C << α i .
Es fácil verificar (aunque un tanto laborioso) que si el columpio está en reposo en la configura-
ción A (o B) y en t = 0 el niño afloja los brazos, el movimiento resultante8 es de la forma
X = a− X− + a+ X+ con a− / a+ ≈ 0.075 y que la amplitud del movimiento del centro de masa es
del orden del valor inicial de α1 y su frecuencia es menor pero cercana a ω1. La amplitud del
movimiento interno es aproximadamente 6 veces la amplitud de α C pero su frecuencia es
mucho mayor (del orden de ω + ). En conclusión vemos que los movimientos iniciales del niño
excitan el modo X− y por lo tanto hacen oscilar el centro de masa y el columpio arranca.
8
El movimiento de C es complicado. Es una superposición de oscilaciones de frecuencias ω − y ω + en la cual hay
una frecuencia dominante dada por ω c2 = g[ m1l1 + m2 ( l1 + l 2 )] /[ m1l12 + m2 ( l1 + l 2 ) 2 ] .
176
6. Movimientos oscilatorios
Vc = 12 ml2α̇ 2 (6.182)
E = Vg + Vc (6.183)
Ambas se equilibran, por supuesto, con la tensión de las cuerdas que sostienen el columpio.
Cuando al llegar al punto más bajo de su trayectoria (punto 2 de la Fig. 6.24) el niño extiende las
piernas el centro de masa de acerca al eje de giro y l toma el valor
l′ = l − δl (6.186)
Para simplificar las cuentas vamos a suponer que δl es pequeño y que el cambio de configura-
ción es instantáneo. Notar que δl > 0 cuando l se acorta. Al variar l tanto Fg como Fc trabajan
y por consiguiente Vg y Vc varían:
δVg = Fgδl , δVc = Fcδl (6.187)
Por supuesto las variaciones de Vg y Vc y por lo tanto de E provienen del trabajo muscular del
niño. La variación δVc implica que aumenta la energía cinética del columpio, esto es aumenta la
velocidad y por ende la velocidad angular.
Al llegar al punto de máxima elongación α = α 0 (punto 4 en la Fig. 6.25) el niño flexiona las
piernas y con eso aleja en δl al centro de masa del eje de giro, volviendo a la distancia inicial.
Pero ahora α̇ = 0 y por lo tanto
9
La energía potencial centrífuga no es otra cosa que la energía cinética que se observa desde un referencial inercial.
177
6. Movimientos oscilatorios
1 3 5 7
2 6
Fig. 6.24. Al estirar (2 y 6) y encoger (4) las piernas el niño acerca y aleja el centro de
masa del sistema del eje de giro y así cambia la longitud del péndulo. De resultas de esto la
energía mecánica del sistema (y por lo tanto la amplitud de las oscilaciones) varía.
Así el niño recuperó su configuración inicial, pero la energía sufrió un aumento neto dado por
Esa es la ganancia de energía en la media oscilación hacia adelante (en la cual α̇ > 0). Si se re-
piten los movimientos en la siguiente media oscilación cuando el columpio se mueve hacia atrás
(puntos 5, 6 y 7 en la Fig. 6.24) se tendrá otro aumento igual de la energía mecánica. Por lo tanto
en una oscilación completa el aumento de energía es
∆E / E = 6δl / l (6.195)
de manera que el proceso es muy eficiente, lo que explica porqué con pocos enviones se logran
oscilaciones de gran amplitud. Este mecanismo de amplificación se llama excitación paramé-
trica, porque consiste en variar un parámetro (la longitud l del péndulo). Cabe aclarar que la
excitación paramétrica funciona solamente si el columpio está oscilando. No sirve para partir del
reposo. Para eso es preciso recurrir al procedimiento que describimos antes. También conviene
aclarar que el niño puede lograr la excitación paramétrica columpiándose en posición sentada,
pero en este caso el desplazamiento del centro de masa es menor y por lo tanto la magnitud del
efecto es también menor. Si el niño realiza los movimientos al revés, esto es si encoge las pier-
nas cuando llega al punto 2 y las estira al llegar al punto 4 los signos de δE ′ , δE ′′ y ∆E se in-
178
6. Movimientos oscilatorios
vierten y por lo tanto el columpio pierde energía y disminuye la amplitud de las oscilaciones. Es
así como con movimientos sencillos el niño controla a voluntad las oscilaciones del columpio.
Con esto completamos nuestra discusión cualitativa. El tratamiento cuantitativo es, desde luego,
muy complicado y no lo vamos a presentar. El lector interesado puede consultar los textos10.
El sistema (6.196) se dice autónomo porque la variable independiente (t) no aparece explícita-
mente como argumento de las funciones f1, … , fn . Por ejemplo, la ecuación de movimiento de
un oscilador amortiguado
10
Ver por ejemplo D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics (Pergamon, Oxford, 1971), N. Minovski,
Introduction to Non-Linear Mechanics (J. W. Edwards, Ann Arbor, 1947), E. Routh, Dynamics of a System of Rigid
Bodies (Dover, New York, 1960) y Dynamics of a System of Rigid Bodies, Advanced Part (Macmillan, London,
1930) y V. Haag, Oscillatory Motions (Wadsworth, Cal., 1962).
179
6. Movimientos oscilatorios
x˙ = v
(6.198)
v˙ = −ω 2 x − cv
Este sistema de dos ecuaciones del primer orden es equivalente a la única ecuación del segundo
orden (6.197). Del mismo modo la ecuación de movimiento de un oscilador forzado
donde w10 = w1 (t = 0), w20 = w2 (t = 0),… son las condiciones iniciales. Las (6.201) definen
una curva o trayectoria integral en el espacio de las fases que describe el movimiento.
Si en el problema que estamos considerando se cumple una ley de conservación, esto es si existe
una constante de movimiento C( w1, w2 ,…, wn ) cuyo valor es C, este hecho se traduce en que
existe una relación entre las variables w1 , w2 , … , wn de la forma
Cuando esto ocurre las trayectorias integrales que representan los posibles movimientos del sis-
tema están confinadas a la variedad de n − 1 dimensiones del espacio de las fases definida por la
(6.202). Si hay varias constantes de movimiento C1 , C 2 , …, C j cuyos valores son C1, C2 , …,
C j , se cumplirán j relaciones de la forma
Ci ( w1, w2 ,…, wn ) = Ci , i = 1, …, j (6.203)
180
6. Movimientos oscilatorios
Esta ecuación se dice autónoma pues en ella no aparece t. Supongamos conocer la solución
w2 = W2 ( w1 ) (6.206)
de la (6.205) que corresponde a las condiciones iniciales w10 , w20 = W2 ( w10 ) ; entonces de la
primera de las (6.204) podemos despejar
dw1
dt = (6.207)
f1[w1, W2 ( w1 )]
w1 = w1 (t ) , w2 = W2 [w1 (t )] (6.209)
que es la solución buscada. Entonces el problema de resolver el sistema (6.204) se reduce a en-
contrar la solución de la única ecuación diferencial del primer orden (6.205), luego de lo cual la
solución buscada se obtiene por simple cuadratura.
Cuando el problema (6.204) cumple una ley de conservación E = E se tendrá que
E ( w1, w2 ) = E (6.210)
y la solución de la (6.205) está dada en forma implícita por la (6.210). Así en un movimiento
unidimensional bajo la acción de una fuerza conservativa F( x ) = − dV ( x ) / dx tenemos que
x˙ = v
(6.211)
v˙ = − F( x ) / m
Luego
181
6. Movimientos oscilatorios
dv F( x )
=− (6.212)
dx mv
cuya solución es
Por lo tanto la conservación de la energía mecánica permite en este caso dibujar de inmediato las
trayectorias integrales. Notar sin embargo que esto no alcanza para conocer la solución del pro-
blema pues para eso es preciso encontrar x (t ) . De la (6.213) obtenemos
x
dx ′
t ( x ) = t0 + ⌠
(6.215)
⌡ W ( x ′)
x0
x = x (t ) , v = W [ x (t )] (6.216)
Veamos ahora algunos ejemplos para familiarizarnos con el espacio de las fases.
ω 2 x 2 + v 2 = ω 2 a 2 = 2 E / m = cte. (6.218)
dv ω 2 x + cv
=− (6.220)
dx v
182
6. Movimientos oscilatorios
Esto simple aunque algo laborioso, pero nos podemos ahorrar el trabajo ya que conocemos la
solución. Si el amortiguamiento es débil ( c < 2) la solución x (t ) está dada por la (6.18), de la
cual podemos obtener v(t ) derivándola respecto de t y entonces x (t ) , v(t ) nos dan la trayectoria
integral en forma paramétrica. Del mismo modo podemos obtener las trayectorias integrales para
amortiguamiento crítico y amortiguamiento fuerte. Las curvas integrales para amortiguamiento
débil son siempre espirales y para t → ∞ llegan al origen; las curvas para amortiguamiento
crítico y fuerte llegan también al origen para t → ∞ pero sin dar vueltas alrededor de él11. En la
Fig. 6.23 se dan ejemplos de estas trayectorias, en todos los casos para la condición inicial
x (0) = a / 2 , v(0) = −ωa / 2 ; con otras condiciones iniciales se obtienen curvas diferentes.
0.5 0.5
-1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa -1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa
-0.5 -0.5
-1.0 -1.0
0.5 0.5
-1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa -1.0 -0.5 0.5 1.0 xêa
-0.5 -0.5
-1.0 -1.0
Fig. 6.25. Trayectorias integrales de un oscilador armónico sin amortiguamiento (a), con
amortiguamiento débil (b), amortiguamiento crítico (c) y amortiguamiento fuerte (d).
11
El origen del plano de fase es un punto singular de la (6.220). Su naturaleza depende de c, y determina el
comportamiento de las curvas integrales en su entorno. En el caso c=0 el origen es un centro, para c < 2 es un foco,
para c > 2 es un nodo cuyos ejes son v =− (γ − β ) x y v = − (γ + β ) x y para c = 2 es un nodo logarítmico cuyo único
eje es v = −γx = −ωx .
183
6. Movimientos oscilatorios
Esta ecuación no lineal se debe integrar numéricamente. Para eso la escribimos en la forma:
x˙ = v
(6.222)
v˙ = −ω 2 x − qv v
Podemos integrar este sistema con el método de Runge-Kutta. La solución para las condiciones
iniciales x (0) = a / 2 , v(0) = −ωa / 2 se muestra en la Fig. 6.26a. Se ve que el movimiento es
una oscilación cuyo amortiguamiento es menor a medida que crece t y disminuye la amplitud de
las oscilaciones. Esto ocurre porque el arrastre es proporcional al cuadrado de la velocidad12.
La trayectoria en el espacio de las fases se aprecia en la Fig. 6.26b. Es una espiral, pero diferente
a la del amortiguamiento lineal débil ya que se acerca al origen mucho más lentamente.
HaL xa
-a
HbL vêwa
1.0
0.5
-0.5
-1.0
Fig. 6.26. Oscilador con amortiguamiento cuadrático: (a) desplazamiento, (b) trayectoria
en el espacio de fases.
12
Por supuesto cuando le velocidad es muy pequeña el arrastre deja de ser turbulento y entonces la (6.221) ya no
describe correctamente el fenómeno.
184
6. Movimientos oscilatorios
x˙ = v
−ω 2 x − f , v>0 (6.224)
˙v =
−ω x + f , v<0
2
dv ω 2x + f
=− , v>0
dx v (6.225)
dv ω 2x − f
=− , v<0
dx v
(a) x
a
-a
HbL vêwa
1.0
0.5
-0.5
-1.0
Fig. 6.27. Oscilador con amortiguamiento friccional: (a) desplazamiento, (b) trayectoria en
el espacio de fases.
La solución de este problema se puede dar en forma cerrada13 pues es evidente que en el
diagrama ( x / a , v / ωa ) las curvas integrales para v > 0 son semicircunferencias con centro
en x− = − f / ω 2 mientras que para v < 0 son semicircunferencias con centro en
x+ = + f / ω 2 . La curva integral es entonces una espiral ya que el diámetro de sucesivas
semicircunferencias disminuye en la cantidad 2 f / ω 2 (Fig. 6.27b). Debido a esto la
amplitud de las oscilaciones (Fig. 6.27a) disminuye linealmente con el tiempo. El
movimiento cesa cuando la velocidad se anula para x tal que x ≤ x0 ≡ µe g / ω 2 = µe mg / k ,
donde µe es el coeficiente de rozamiento estático y k la constante del resorte. La Fig. 6.27
se ha dibujado para el caso µe = µ d y corresponde a las condiciones iniciales
x (0) = a / 2 , v(0) = −ωa / 2
13
Para abreviar no damos las fórmulas, que el lector puede encontrar en D. Quadling y A Ramsay, Introduction to
Advanced Mechanics (Bell, London, 1962).
185
6. Movimientos oscilatorios
d 2α g
+ sen α = 0 (6.226)
dt 2 l
donde los puntos indican derivadas respecto de τ. Con y ≡ α̇ llevamos la (6.227) a la forma
α˙ = y
(6.228)
y˙ = − sen α
.
aHlêgL1ê2 .
a0HlêgL1/2 =
3
3.2
2.8
2
2.4
-1
-2
-3
Fig. 6.28. Trayectorias en el espacio de las fases del péndulo para diferentes valores de la
energía mecánica. Se ve que hay dos clases de movimientos: cuando α̇ 0 < 2ω el movi-
miento es oscilatorio mientras que si α̇ 0 > 2ω el movimiento es una rotación alrededor del
punto de suspensión.
La (6.229) se integra de inmediato y da
186
6. Movimientos oscilatorios
a0 = p / 2
a0 = 0.1p
-p
La (6.232) se puede expresar en términos de ciertas funciones llamadas integrales elípticas, cu-
yas propiedades se pueden encontrar en los tratados15. En la Fig. 6.29 se muestran algunas solu-
ciones para y0 < 2 . Se puede ver que las oscilaciones no son armónicas, salvo en el límite
α 0 → 0 , cuando las curvas integrales de la Fig. 6.28 tienden a ser circunferencias. El período de
las oscilaciones crece con la amplitud y tiende al infinito para α 0 → π .
El valor del período está dado por
14
Desde luego estos resultados requieren que l se mantenga constante, por lo tanto valen solamente si el péndulo
consiste de una varilla rígida que puede girar alrededor del eje del cual está suspendido y no se aplica al caso en que
la masa está suspendida de un hilo flexible.
15
Ver por ejemplo M. Abramowitz y I. Stegun, Handbook of Mathematical Functions (Dover, 1970).
187
6. Movimientos oscilatorios
α0
l ⌠ dα
T=4 (6.233)
g ⌡ cos α − cos α 0
0
y se muestra en la Fig. 6.30, donde se representa también el valor aproximado (6.99) que obtuvi-
mos con la teoría de pequeñas perturbaciones. Se puede ver que (6.99) es una buena aproxi-
mación pues la diferencia con el valor exacto se aprecia en el gráfico recién para α 0 ≥ 0.4 π .
Hg ê lL1ê2
T ÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅÅ
2p
3.0
2.0
1.0
Fig. 6.30. Período del péndulo en función de la amplitud de las oscilaciones. Con línea de
trazos se muestra el resultado aproximado (6.99).
188
6. Movimientos oscilatorios
soporte
registro k
ω x
m
t
barrera
Fig. 6.31. Implementación del oscilador de Bender: el punto de suspensión oscila con la
frecuencia ω y en el camino de la masa hay una barrera solidaria con el soporte del resorte,
donde la masa rebota elásticamente invirtiendo su velocidad. La masa tiene una pluma que
registra la posición x (t ) en una cinta de papel que se mueve horizontalmente.
Mientras x > xb el movimiento se puede describir analíticamente, pues la solución de la (6.234)
a partir de condiciones iniciales arbitrarias de la forma
x = xi > xb , v = vi , t = 0 (6.235)
es
donde
f cω
A= , ϕ = arctan 2 +δ (6.237)
(ω 2 − ω 02 )2 + c 2ω 2 ω − ω 02
como resulta de (6.19) y (6.21). El primer término del miembro derecho de la (6.236) es la solu-
ción particular de la (6.234) que describe el régimen estacionario que se tendría si no existiera la
189
6. Movimientos oscilatorios
barrera mientras que el segundo término describe el transitorio que tiene lugar al comenzar el
movimiento. Trataremos sólo el caso de amortiguamiento débil, esto es c < 2ω 0 .
La solución (6.236) permite describir el movimiento a partir del comienzo del fenómeno y hasta
el primer rebote. Para arrancar el cálculo vamos a suponer que δ = 0 en (6.234) y en (6.237) y
que se cumplen las siguientes condiciones iniciales
x ( 0 ) (t1 ) = xb (6.240)
Usando estas condiciones iniciales en la (6.236), en la cual ahora tenemos que poner
δ = δ1 = ω t1 (6.242)
podemos obtener el movimiento x (1) (t ) entre el primer rebote y el segundo rebote, que ocurre en
el instante t2 dado por la menor de las raíces positivas de la ecuación
y con
δ = δ j = ω tj (6.245)
x ( j −1) (t j ) = xb (6.246)
De esta manera podemos construir la solución como una sucesión de tramos x ( 0 ) (t ) , x (1) (t ) , …,
x ( j ) (t ) , … y continuar así por la cantidad de tramos que se desee. En cada tramo la solución es
analítica, pero para encontrar sus condiciones iniciales y su correspondiente fase inicial δ j te-
nemos que resolver previamente la (6.246) para determinar la duración t j del tramo precedente.
El lector notará que estamos midiendo t a partir del último rebote. El tiempo t ′ transcurrido
desde el comienzo del fenómeno está dado para cada tramo j por
190
6. Movimientos oscilatorios
i= j
t ′ = t + ∑ ti (6.247)
i=0
También se debe observar que el sistema no llega nunca al régimen estacionario que se alcanza-
ría si no existiera la barrera, porque después de cada rebote comienza un nuevo transitorio que
no se llega a amortiguar en el intervalo hasta el siguiente rebote.
x(m)
1.0
HaL: w = 1.28 radês
0.8
0.6
0.4
0.2
t'(s)
20 40 60 80 100 120 140 160
x(m)
1.0
HbL: w = 1.35 radês
0.8
0.6
0.4
0.2
t'(s)
20 40 60 80 100 120 140 160
x(m)
1.0
HcL: w = 1.366 radês
0.8
0.6
0.4
0.2
t'(s)
20 40 60 80 100 120 140 160
Fig. 6.32. Regímenes estacionarios del oscilador con barrera ( m = 4 kg, k = 1N/m, C = 1
Ns/m, F = 1 N, xb = 0 , x0 = 0.8 m).
Para estudiar el fenómeno hay que considerar un número muy grande de rebotes y el cálculo se
debe hacer por medio de una computadora. No entraremos en los detalles y nos limitaremos a
mostrar los resultados. En todos los casos hemos supuesto m = 4 kg, k = 1N/m, C = 1 Ns/m,
F = 1 N, con lo que ω 0 = 0.5 rad/s. Además se ha supuesto xb = 0 .
191
6. Movimientos oscilatorios
0.8
0.6
0.4
0.2
t'(s)
260 280 300 320 340 360 380 400
16
El lector puede encontrar un estudio detallado de este interesante problema en el artículo de J. S. Walker y T.
Soule, Chaos in a simple impact oscillator: the Bender bouncer, Am. J. Phys. 64(4), 397-409, 1996. Una versión en
castellano casi idéntica se encuentra en J. S. Walker, Caos: un desorden ordenado, en el libro Física para
Científicos e Ingenieros de P. A. Tipler, Editorial Reverté, 1999. Ver también El oscilador forzado que rebota
(http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/caotico/caotico.htm#amplitud) en la bonita página Física con
ordenador de A. F. García.
192
6. Movimientos oscilatorios
v(m/s) v(m/s)
HaL: w = 1.28 rad/s HbL: w = 1.35 rad/s
0.4 0.4
0.2 0.2
x(m) x(m)
0.2 0.4 0.6 0.8 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
v(m/s) v(m/s)
HcL: w = 1.366 rad/s HdL: w = 1.41 rad/s
0.4 0.4
0.2 0.2
x(m) x(m)
0.2 0.4 0.6 0.8 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
Fig. 6.34. Trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para ω = 1.28, 1.35,
1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condición inicial x0 = 1 m, v0 = 0 (se descartaron los
primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).
193
6. Movimientos oscilatorios
precisión absoluta sino solamente dentro del margen de error de las medidas. Por precisas que
éstas sean el error no es nulo y su efecto se amplifica exponencialmente lo que implica que en
presencia de caos el comportamiento del sistema en el largo plazo es impredecible17 . En
términos cuantitativos, si la incerteza de la posición de la masa es del orden del diámetro de un
núcleo atómico, bastarían pocos minutos de movimiento para que sea imposible predecir su
posición.
x(m)
1.0
HaL: w = 1.28 radês
0.8
0.6
0.4
0.2
t'(s)
20 40 60 80 100
x(m)
1.0
HbL: w = 1.41 radês
0.8
0.6
0.4
0.2
t'(s)
20 40 60 80 100 120 140
Fig. 6.35. (a) Soluciones periódicas para ω = 1.28 rad/s y diferentes condiciones iniciales:
después de pocos tramos las soluciones coinciden, indicando que el régimen estacionario
es estable. (b) Soluciones caóticas para ω = 1.41rad/s: las soluciones comienzan a diferir y
pronto se hacen completamente distintas pese a que la diferencia entre las condiciones ini-
ciales es muy pequeña.
Diagrama de bifurcaciones
Para apreciar como aparecen las bifurcaciones y el caos a medida que varía ω es preciso calcular
muchas soluciones a partir del comienzo del fenómeno y seguir cada una de ellas hasta que se
alcanza (si se alcanza) un régimen estacionario. El procedimiento consiste en calcular para cada
solución un número Nc muy grande de tramos, de los cuales se descartan los primeros Ni para
17
Edward Lorenz fue el primero en poner en evidencia la imposibilidad de realizar pronósticos meteorológicos de
largo plazo debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Para describir esta circunstancia usó una
metáfora: “es suficiente que una mariposa bata sus alas para cambiar para siempre la evolución del clima”. De ahí la
denominación “efecto mariposa” que se da al hecho de que variaciones muy pequeñas de las condiciones iniciales
pueden producir en el largo plazo grandes cambios del comportamiento del sistema.
194
6. Movimientos oscilatorios
estar seguros de haber alcanzado el régimen estacionario (si existe) y se examinan los
N = Nc − Ni siguientes. Así podemos encontrar las primeras n bifurcaciones para las cuales
2 n < N . Sin embargo el procedimiento es laborioso e insume mucho tiempo de cálculo.
x(m)
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
w (rad/s)
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7
18
El movimiento en un tramo puede ser complicado, con varios máximos y mínimos locales. Ignoramos estos
detalles y tomamos en cuenta solamente el mayor de todos los máximos.
19
En realidad el diagrama no permite distinguir una solución caótica de una solución periódica cuyo período es
muy largo (como la que resulta de bifurcaciones de orden n ≥ 7). Para determinar si una solución es o no periódica
es preciso verificar si es o no sensible a las condiciones iniciales.
195
6. Movimientos oscilatorios
0.6
0.4
0.2
w (rad/s)
1.52 1.54 1.56 1.58 1.60
Fig. 6.37. Detalle del diagrama de bifurcaciones en el intervalo 1.5 ≤ ω ≤ 1.6 rad/s.
196
6. Movimientos oscilatorios
Se debe notar que el movimiento caótico no es al azar. En las Figs 6.36 y 6.37 se ven claramente
diferentes sombreados y estructuras regulares en las regiones de caos, que indican que ciertas
alturas son más probables que otras. Nuestros diagramas abarcan solamente pequeños intervalos
de ω . Si se extiende el cálculo a un intervalo mayor se encuentra que lo que ocurre en el
intervalo 1.2 ≤ ω ≤ 1.7 rad/s se repite de manera parecida en los intervalos 2.2 ≤ ω ≤ 2.7 rad/s,
3.2 ≤ ω ≤ 3.7 rad/s, …, etc.
20
En el libro de James Gleick, Chaos (Penguin Books Ltd., 1988) se encuentra una presentación histórica y una
discusión de nivel elemental del caos en la que se mencionan numerosos ejemplos. Lo recomendamos.
197
6. Movimientos oscilatorios
que se pueden atacar por medio de esas técnicas. Pero justamente esos problemas no tienen
extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Por eso muy raramente se enseñan a los
estudiantes los sistemas no lineales que dan lugar al caos.
n− j ≥3 (6.248)
Por ejemplo, las ecuaciones de Euler que describen las rotaciones libres de un cuerpo rígido (ver
el Capítulo 10) tienen la forma
Ax˙ = ( B − C ) yz
By˙ = (C − A) zx (6.249)
Cz˙ = ( A − B) xy
donde A, B, C son constantes y x, y, z son las componentes del vector velocidad angular en el
sistema de ejes principales de inercia fijo al cuerpo. El espacio de las fases de este sistema
autónomo no lineal tiene n = 3 dimensiones. Pero es fácil verificar que existe la integral primera
F( x, y, z ) = 12 ( Ax 2 + By 2 + Cz 2 ) = cte. (6.250)
d 2θ dθ g AΩ 2
+ K + + cos Ωt sen θ = 0 (6.251)
dt 2 dt l l
21
Ver por ejemplo D. Acheson, From Calculus to Chaos (Oxford Univ. Press, 1997) y H. D. I. Abarbanel, M. I.
Rabinovich y M. M. Sushchik, Introduction to Nonlinear Dynamics for Physicists, World Scientific Lecture Notes
in Physics, Vol. 53 (World Scientific Pub. Co., Singapore, 1993). En R. C. Hilborn y N. B. Tufillaro, Resource
Letter: ND-1: Nonlinear Dynamics, Am. J. Phys. 65(9), 822-834 (1997) hay una extensa lista bibliográfica.
198
6. Movimientos oscilatorios
donde incluimos el término lineal de amortiguamiento Kdθ / dt para simular el efecto del
arrastre viscoso. Con el cambio de variable t = τ (l / g)1 / 2 la (6.251) se escribe en la forma
θ˙ = y
y˙ = − ky − (1 + aω 2 cos ωτ )sen θ (6.253)
τ˙ = 1
Este sistema es tridimensional ( n = 3) y no lineal. Pero a diferencia del caso anterior no tiene
una integral primera, de modo que j = 0 . En consecuencia n − j = 3 , lo que nos dice que un
péndulo forzado puede tener movimiento caótico, como efectivamente ocurre.
Rutas al caos
La investigación ha mostrado que el comportamiento de los sistemas no lineales sigue unos
pocos patrones universales. Típicamente los sistemas que pueden tener caos lo exhiben para
ciertos intervalos de los parámetros relevantes (llamados parámetros de control) pero no para
otros. Claramente es importante averiguar cómo aparece y desaparece el caos a medida que varía
un parámetro de control. Esto es lo que se llama “ruta al caos”.
Una de esas rutas es la secuencia de duplicaciones del período que se aprecia en el diagrama de
bifurcaciones (Fig. 6.36). Muchos otros fenómenos además del oscilador de Bender llegan al
caos por esa misma ruta y todos lo hacen del mismo modo. Si indicamos con α n el valor del
parámetro de control α ( α ≡ ω en el caso del oscilador de Bender) para el cual ocurre la bifurca-
ción de orden n que hace que el período comprenda 2 n tramos, se puede mostrar que para
n → ∞ se cumple que
α n +1 − α n
lim n→∞ = F = 4.6692... (6.254)
α n + 2 − α n +1
El número F se llama razón universal de Feigenbaum porque es el mismo para todas las se-
cuencias de duplicación de períodos (con ciertas limitaciones que no comentaremos aquí).
En las Figs. 6.36 y 6.37 se observan otras rutas al caos. Por ejemplo cerca de ω = 1.59 rad/s hay
una brusca transición en la que se pasa directamente de una oscilación de período 1 al caos. La
investigación ha demostrado que la transición al caos puede ocurrir según tres patrones básicos.
Uno es la secuencia se duplicaciones del período ya comentada. Las otras dos se llaman
intermitencia y cuasiperiodicidad. No vamos a discutir aquí estas rutas al caos y remitimos el
lector interesado a la bibliografía ya citada.
El hecho que fenómenos muy diferentes se comportan del mismo modo es muy interesante
porque permite usar los resultados obtenidos en un experimento para entender aspectos de
fenómenos que aparentemente no están relacionados. Por este motivo la investigción de los
sistemas no lineales tiene características interdisciplinarias y multidisciplinarias.
199
6. Movimientos oscilatorios
22
En particular no se sabe si el movimiento de los planetas del Sistema Solar es estable, como creía haber
demostrado Laplace.
200
7. Momento angular
7. MOMENTO ANGULAR
El concepto de momento angular es muy útil para describir movimientos en dos o tres dimensio-
nes y rotaciones. Consideremos el movimiento de un punto de masa m respecto de O. Este mo-
vimiento se puede pensar como la superposición un movimiento radial con velocidad vr y un
movimiento de rotación alrededor de O con velocidad vt . Desde este punto de vista la cantidad
de movimiento p = mv es la suma de dos términos:
pt
pr
m
r
L=r×p (7.2)
L = r × p = r × pt (7.3)
1
El origen del término momento proviene de que se denomina momento de un vector A (aplicado en el punto P)
respecto de un origen O a la cantidad M = rOP × A .
201
7. Momento angular
P
U
U
2
U22
2|
Fig. 7.2. El momento angular depende del punto respecto del cual se lo calcula.
Veamos dos ejemplos:
• Sea un cuerpo de masa m que sigue una trayectoria circular con velocidad angular ω alrede-
dor de un eje y sea O un punto del eje (Fig. 7.3). Entonces v = ω × r = ω × r⊥ , luego
p = mv = mω × r⊥ y el momento angular respecto de O es
L = r × p = m r × (ω × r⊥ ) (7.4)
L = m r⊥2ω (7.6)
r⊥ p
m
v
r
O
Fig. 7.3. Momento angular de un cuerpo que sigue una trayectoria circular.
• Sea un objeto que se mueve con movimiento rectilíneo y O un punto cualquiera (Fig. 7.4).
Luego L = r × m v ; pero r = r|| + r⊥ y entonces
L = m r⊥ × v (7.7)
202
7. Momento angular
r
r⊥
O
Fig. 7.4. Momento angular de un cuerpo que se mueve con movimiento rectilíneo.
p2
T = 12 m v 2 = (7.8)
2m
donde ϕ es el ángulo entre r y p. Pero rp cos ϕ = r ⋅ p = rpr de modo que L2 = r 2 p2 − r 2 pr2 . Di-
vidiendo por 2 mr 2 resulta
L2 p2 pr2
= − (7.10)
2 mr 2 2 m 2 m
y entonces
L2 pr2
T= + (7.11)
2 mr 2 2 m
Claramente el primer término del miembro derecho es la parte de la energía cinética debida a la
rotación alrededor del punto respecto del cual estamos calculando el momento angular y el se-
gundo término es la parte de T asociada con el movimiento radial.
dL = dr × p + r × dp = r × Fdt (7.12)
dL
=r×F (7.13)
dt
203
7. Momento angular
Esta es la ecuación de movimiento del momento angular y expresa que la tasa de variación del
momento angular es igual al momento aplicado.
Luego en todo movimiento que se realiza bajo la acción de una fuerza central se conserva el
momento angular. Este hecho tiene varias importantes consecuencias que pasaremos a analizar.
F m
r
F'
r' m
O
Fig. 7.5. En un movimiento bajo la acción de una fuerza central se conserva el momento
angular respecto del centro de la fuerza.
2
La atracción gravitatoria es una fuerza central (el peso está siempre dirigido hacia el centro de la Tierra, por lo
menos con buena aproximación).
204
7. Momento angular
O
r p
m
Π
Fig. 7.6. La conservación del momento angular implica que el movimiento se realiza en un
plano.
El área barrida por el radio vector que va de O al móvil es dA = 12 r v dt sen ϕ (Fig. 7.7), luego
dA 1 L
= 2 r v sen ϕ = = cte. (7.17)
dt 2m
Esta es la célebre ley de las áreas o Segunda Ley de Kepler y establece que el radio vector del
centro de fuerzas al móvil barre áreas iguales en tiempos iguales. Kepler dedujo esta ley para el
movimiento de los planetas alrededor del Sol, pero aquí vemos que el resultado es más general
pues depende de la conservación del momento angular y por lo tanto vale para todo movimiento
regido por una fuerza central.
vdt
ϕ
O r
Fig. 7.7. Ley de las áreas: el radio vector del centro de fuerzas al móvil barre áreas iguales
en tiempos iguales.
La conservación de L está relacionada con la simetría del campo de la fuerza central, que al de-
pender solamente de la distancia al centro no establece ninguna dirección privilegiada en el es-
pacio: el campo es invariante ante cualquier rotación alrededor del centro. Este es un nuevo
ejemplo de la relación entre simetrías y leyes de conservación.
205
7. Momento angular
Por lo tanto
2 r2
W12 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F(r )dr (7.19)
1 r1
no depende del camino seguido para ir de 1 a 2. Podemos entonces definir una energía potencial
r
V (r ) = − ∫ F(r )dr + V0 (7.20)
r0
dr
dθ rdθ dr
O r
v
ϕ
θ
O r
órbita
Fig. 7.9. Geometría para estudiar el movimiento en el plano de la órbita.
206
7. Momento angular
L2
E = 12 mvr2 + + V (r ) = cte. (7.24)
2 mr 2
L2
U (r ) = + V (r ) (7.25)
2 mr 2
El potencial centrífugo
La energía potencial U (r ) del problema unidimensional (Fig. 7.10) es la suma de dos términos.
El primero es la energía potencial V (r ) del campo de fuerzas centrales. El segundo, L2 / 2 mr 2 ,
es la parte de la energía cinética asociada con el movimiento de rotación, que depende solamente
de L (que es un dato) y de la distancia al centro. Este término equivale formalmente a una ener-
gía potencial repulsiva (pues crece a medida que r disminuye) ya que la fuerza dada por:
d L2 L2 mvθ2
− = = (7.27)
dr 2 mr 2 mr 3 r
tiende a empujar el móvil lejos del origen. Esta fuerza no es otra que la fuerza centrífuga, que
aparece al describir el movimiento desde un sistema rotante (no inercial). Esto es en efecto lo
que estamos haciendo en el problema unidimensional equivalente, pues estamos describiendo el
movimiento desde un sistema con origen en O y que sigue al móvil en su órbita mientras gira
con velocidad angular ω = vθ / r alrededor del centro de fuerzas. Por este motivo el término
L2 / 2 mr 2 se suele llamar potencial centrífugo.
207
7. Momento angular
L2
2mr 2
U (r) E>0
r1 r3 r2
0 r0 r
E<0
Umin V (r)
El movimiento radial
El movimiento radial se obtiene resolviendo el problema unidimensional descripto por
donde
L2
U (r ) = V (r ) + (7.29)
2 mr 2
Luego para analizarlo podemos aprovechar lo que desarrollamos en el Capítulo 5 para estudiar
movimientos unidimensionales y valernos de los diagramas de la energía (Fig. 5.7). El tipo de
movimiento depende de U(r) y del valor de E, que depende de las condiciones iniciales.
Sea una fuerza central atractiva que se anula para r → ∞ , de modo que eligiendo oportunamente
V0 podemos tener V (r ) → 0 para r → ∞ . El diagrama de la energía se ve en la Fig. 7.10. Habrá
en general dos tipos de órbita:
• si E < 0 la órbita es limitada y r1 ≤ r ≤ r2 : mientras gira alrededor del centro de fuerzas el
móvil efectúa una oscilación radial entre los puntos de retorno r1 y r2 (Fig. 7.11),
208
7. Momento angular
• si E > 0 la órbita es ilimitada: el móvil llega del infinito, se acerca al origen hasta la distan-
cia mínima r0 (que depende de L) y vuelve al infinito donde vr = v∞ ≡ 2 E / m .
Corresponde mencionar dos casos límites:
• si E = Umin < 0 la órbita es circular y toda la energía cinética es de rotación ya que vr = 0 ,
• si E = 0 la órbita se extiende al infinito y el móvil llega al infinito con vr = v∞ = 0 .
Movimiento planetario
Consideremos el movimiento de un planeta alrededor del Sol, o de un satélite alrededor de su
primario. La fuerza en este caso proviene de la interacción gravitatoria. Como veremos en el
Capítulo 9, dos cuerpos de masas M y m se atraen con una fuerza central cuyo módulo vale
mM
F=G (7.30)
r2
mM L2
U (r ) = − G + (7.32)
r 2 mr 2
3
La masa del Sol es de 1.9891× 1030 kg y la masa de la Tierra es de 5.9742 × 1024 kg, luego M/m = 3.329 × 105.
4
En el Capítulo 8 veremos las correcciones que se originan al tomar en cuenta el movimiento del Sol.
209
7. Momento angular
Órbita circular
Si el planeta se mueve en una órbita circular vr = 0 , vθ = v y la fuerza centrípeta es la fuerza de
atracción gravitatoria, por lo tanto
v2 mM
m =G 2 (7.33)
r r
4π 2 r GM
= 2 (7.35)
T2 r
De (7.35) obtenemos
4π 2 3
T2 = r (7.36)
MG
Por lo tanto el cuadrado del período es proporcional al cubo del radio de la órbita. Este resul-
tado es la expresión de la Tercera Ley de Kepler para órbitas circulares.
L2 C
E = 12 mvr2 + 2
− , C = GmM (7.37)
2 mr r
L2 1 dr 2 1 C L2 d 1 1 C
2
E= 2 + − = + − (7.39)
2 m r dθ r 2 r 2 m dθ r r 2 r
L2 dz 2
E= + z − Cz
2 (7.40)
2 m dθ
210
7. Momento angular
2 mE m 2 C 2 dz 2 mC 2
+ = + z − (7.41)
L2 L4 dθ L2
mC 1 mC 2 mE m 2 C 2
ζ =z− = − 2 , A2 = + (7.42)
L2 r L L2 L4
q L2 AL2 E
r= , q= , e= = 1 + 2q (7.45)
1 + e cosθ mC mC C
la cantidad e se denomina excentricidad y de acuerdo con su valor se pueden dar los casos que
figuran en la Tabla 7.1.
Las órbitas de los planetas son elipses (de semiejes mayor y menor a y b, respectivamente,
siempre de muy baja excentricidad con la excepción de Marte y de Plutón) y el Sol ocupa uno de
los focos ( F1 en la Fig. 7.12). Este resultado es la Primera Ley de Kepler. Las distancias mínima
rp y máxima ra del planeta al Sol se denominan perihelio y afelio y sus valores son:
q q
rp = = a(1 − e ) , ra = = a(1 + e ) (7.46)
1+ e 1− e
211
7. Momento angular
P F1 F2 A
ae
a(1+e)
a(1–e)
Fig. 7.12. Órbita elíptica. El sol ocupa el foco F1 . La figura corresponde a e = 0.5 .
Luego
2m 2
T= π a 1 − e2 (7.48)
L
Pero
L = m Cp = m Ca(1 − e 2 ) (7.49)
de modo que
4π 2 3
T2 = a (7.51)
GM
Este resultado es la Tercera Ley de Kepler: el cuadrado del período de la órbita es proporcional
al cubo del semieje mayor.
212
7. Momento angular
Comentarios
Hemos visto que la existencia de las constantes de movimiento L y E simplifica el problema del
movimiento bajo la acción de una fuerza central. Esto se debe a que todo campo de fuerza cen-
tral tiene simetría de rotación y es conservativo.
La conservación de L tiene dos consecuencias. La primera es que el movimiento tiene lugar en
un plano que pasa por el centro de la fuerza y cuya orientación es ortogonal a L y por lo tanto
está determinado por las condiciones iniciales. Gracias a esto el problema se reduce al de un
movimiento en dos dimensiones en el plano de la órbita. La segunda es que se cumple la ley de
las áreas (7.17). Esto implica que la velocidad angular del móvil alrededor del centro de fuerza
está dada por
dθ L
= , L = cte. (7.52)
dt mr 2
dr 2 L2
=± [ E − U (r )] , U (r ) = V (r ) + (7.53)
dt m 2 mr 2
De resultas de esto el problema de resolver las ecuaciones de Newton r˙˙ = −∇V (r ) / m , que son
un sistema de tres ecuaciones del segundo orden en el tiempo, queda reducido al de integrar las
dos ecuaciones del primer orden en el tiempo (7.52) y (7.53). Esto se puede lograr en dos pasos.
El primero consiste en resolver la (7.53), donde no figura θ. Para esto la escribimos en la forma
dr
dt = ± (7.54)
2
[ E − U (r )]
m
Aquí se debe tomar en cuenta que si al avanzar el tiempo r crece se debe tomar el signo +,
mientras que si r decrece se debe tomar el signo –. Así partiendo del instante inicial t0 en el que
el móvil está a la distancia r0 del centro, para cada par de valores de E y L se obtiene la función
t (r ) . Invirtiendo esta función obtenemos r (t ) .
Conociendo r (t ) podemos dar el segundo paso que consiste en integrar la (7.52) para obtener
t
θ (t ) = θ 0 + ⌠
L
dt ′ (7.56)
⌡t0 mr (t ′)2
con lo que queda resuelto el problema. Por lo tanto para obtener la solución basta con calcular
las dos cuadraturas (7.55) y (7.56).
213
7. Momento angular
Como alternativa podemos obtener directamente la relación r(θ ) que da la forma de la órbita.
Para esto basta dividir la (7.53) por la (7.52) para eliminar t.
dr mr 2 2
=± [ E − U (r )] (7.57)
dθ L m
de donde resulta
r
⌠ dr ′
θ (r ) = θ 0 ± (7.58)
mr ′ 2 2
⌡r0 [ E − U (r ′)]
L m
que finalmente nos da r(θ ) por inversión. Se puede observar que la órbita es simétrica respecto
del punto donde dr / dθ cambia de signo, esto es de los puntos donde r alcanza un valor ex-
tremo. El punto de máximo acercamiento al centro se llama periapsis (perihelio cuando el centro
es el Sol, perigeo cuando es la Tierra) y el de máximo alejamiento (cuando hay uno a distancia
finita) se llama apoapsis (afelio en el caso del Sol, apogeo para la Tierra).
Sin perjuicio de lo anterior se debe notar que solamente cuando V (r ) ~ 1 / r se pueden obtener
expresiones cerradas para t (r ) y r(θ ) . En los demás casos el programa esbozado anteriormente
no se puede llevar a cabo por vía analítica. En la práctica si se quiere obtener la forma de órbitas
como la que se muestra en la Fig. 7.11 lo más sencillo es integrar numéricamente las ecuaciones
de Newton en el plano de la órbita.
214
8. Sistemas de partículas
8. SISTEMAS DE PARTÍCULAS
En este Capítulo tratamos la dinámica de sistemas constituidos por varias partículas puntiformes.
Para ello generalizaremos los conceptos que introdujimos al tratar la dinámica de un único punto
material (cantidad de movimiento, energía cinética, energía potencial, energía mecánica y
momento angular) para sistemas de dos o más puntos materiales. La novedad principal es que
ahora al tratar la fuerza que actúa sobre cada partícula hay que tener presente que la misma es la
resultante de las fuerzas de origen externo al sistema y de las fuerzas que provienen de la inte-
racción de la partícula con las demás partículas del sistema. Las reacciones de las fuerzas de
origen externo se ejercen sobre objetos que están fuera del sistema, mientras que las reacciones
de las fuerzas de interacción con otras partículas del sistema se ejercen sobre objetos del sistema.
Por lo tanto la Tercera Ley de Newton, que en la dinámica de una única partícula no juega
ningún rol, interviene explícitamente al tratar sistemas de varias partículas. El resultado funda-
mental es que la dinámica del sistema se divide de manera natural en dos partes. La primera con-
siste en el movimiento del sistema en su conjunto y depende de las fuerzas de origen externo. La
segunda trata el movimiento interno del sistema y depende de las interacciones entre las partí-
culas del mismo. Esta simplificación se consigue gracias al concepto de centro de masa del sis-
tema y por lo tanto comenzaremos nuestro estudio definiendo el mismo.
Centro de masa
Sea un sistema de n partículas de masas m1 , m2 , ..., mn . Supondremos que sobre ellas actúan las
fuerzas F1 , F2 , ..., Fn (Fig. 8.1).
m2
mi Fi
mj
m1 Ri
mn
ri
CM
R=
∑ mi ri = ∑ mi ri (8.1)
∑ mi M
donde Σ indica que sumamos sobre todo el conjunto de partículas, i = 1, 2,…, n y M es la masa
total. Claramente
MR = ∑ mi r i (8.2)
215
8. Sistemas de partículas
El baricentro es la posición media pesada del sistema y debe quedar claro que no es un objeto
material y que puede o no coincidir con alguno de los puntos del sistema.
Derivando respecto del tiempo la (8.2) resulta
MV = ∑ mivi , MA = ∑ mi ai (8.3)
ri = R + Ri (8.4)
P = ∑ pi = ∑ mivi = MV (8.6)
Luego la cantidad de movimiento del sistema es la que corresponde a una única partícula cuya
masa es la masa total y cuya velocidad es la velocidad del centro de masa. Derivando (8.6):
dP
= MA = ∑ mi a i (8.7)
dt
mi a i = Fi (8.8)
Aquí Fie es la fuerza externa sobre la partícula i y Fij es la fuerza sobre esa partícula debida a su
interacción con la partícula j. Pero entonces
∑ ∑ Fij = 0 (8.11)
i j ≠i
216
8. Sistemas de partículas
donde Fe es la resultante de las fuerzas externas. Las fuerzas de interacción entre partículas del
sistema no influyen sobre el movimiento del baricentro, cuya ecuación de movimiento es
MA = Fe (8.13)
Esto significa que se conserva la cantidad de movimiento total de un sistema aislado, y en con-
secuencia su baricentro se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme.
T = ∑ Ti = ∑ 12 mi vi2 (8.15)
Aquí TCM es la energía cinética debida al movimiento del centro de masa y Tint es la energía
cinética interna, debida al movimiento de las masas del sistema respecto del baricentro.
Las (8.15) y (8.16) se pueden escribir en términos de las cantidades de movimiento como
pi2
T=∑ (8.17)
2 mi
P2 Pi2
TCM = , Tint = ∑ (8.18)
2M 2 mi
Aquí Pi = miVi = pi − miV . Es fácil verificar que la variación de la energía cinética asociada con
el movimiento del baricentro, dTCM = V ⋅ Fe dt , se debe al trabajo de las fuerzas externas.
217
8. Sistemas de partículas
donde Fie es la fuerza de origen externo y Fij es la fuerza debida a su interacción con la partí-
cula j. Si la fuerza de origen externo es conservativa se puede definir una energía potencial
Ve ( r ) de modo que la energía potencial de la i-ésima partícula es Ve ( ri ) y entonces
donde ∇i ≡ ( xˆ∂/ ∂xi, yˆ ∂/ ∂yi, zˆ∂/ ∂zi) . La energía potencial de todo el sistema debida a las fuer-
zas externas (energía potencial externa) es entonces
Ve = ∑ Ve ( ri ) (8.21)
Si todas las interacciones entre pares de partículas del sistema son conservativas, la energía po-
tencial del sistema debida a las interacciones entre partículas (energía potencial interna) es
donde sumamos para j < i para contar una sola vez cada par de partículas.
donde
P2
ECM = + Ve , Eint = Tint + Vint (8.25)
2M
son respectivamente la energía mecánica asociada con el movimiento del baricentro y la energía
mecánica interna. Examinaremos ahora las variaciones de ECM , Eint y E.
Sea un intervalo dt en el que las partículas del sistema sufren desplazamientos dri = vi dt
( i = 1, 2,…, n ). El trabajo dWe de las fuerzas externas debido a esos desplazamientos es
aquí Fie.c = −∇iVe ( ri ) es la parte conservativa y Fie, nc la parte no conservativa de Fie . Como
dri ⋅ ∇iVe ( ri ) = dVe ( ri ) resulta que
donde
dWe, nc = ∑ dri ⋅ Fie, nc (8.28)
218
8. Sistemas de partículas
es el trabajo de las fuerzas externas no conservativas. Del mismo modo el trabajo de las fuerzas
de interacción en esos mismos desplazamientos es
donde Fij ,c = −∇iV ( rij ) es la parte conservativa y Fij , nc la parte no conservativa de Fij . Aquí
dri ⋅ ∇iV ( rij ) = diV ( rij ) es la variación de V ( rij ) debida al desplazamiento de la partícula i. Por
otra parte en la sumatoria doble sobre i y j aparece también el término drj ⋅ ∇ j V ( rij ) = d j V ( rij ) ,
que es la variación de V ( rij ) debida al desplazamiento de la partícula j. La suma de diV ( rij ) más
d j V ( rij ) es, la variación de V ( rij ) debida a los desplazamientos de ambas partículas. Por lo tanto
y obtenemos
dW = 1
2 ∑ mi d (V + Vi )2 = d ( 12 MV 2 ) + d ( 12 ∑ miVi2 ) = dTCM + dTint (8.33)
pues el trabajo de las fuerzas de interacción (sean o no conservativas) no afecta a ECM . Luego
En conclusión, ECM se conserva si las fuerzas externas son conservativas, mientras que la ener-
gía mecánica interna se conserva si las interacciones son conservativas.
L = ∑ Li = ∑ ri × pi = ∑ mi ri × vi (8.37)
219
8. Sistemas de partículas
De
ri = R + Ri , vi = V + Vi (8.38)
resulta
Lint = ∑ mi Ri × Vi = ∑ Ri × Pi (8.40)
es el momento angular debido al movimiento de las partículas respecto del centro de masa.
mi
pi
Ri
ri
CM
Fig. 8.2. Diagrama auxiliar para definir el momento angular de una partícula del sistema.
Recordando que
obtenemos
dL
= ∑ r i × Fie + ∑ ri × ∑ Fij (8.43)
dt i j ≠i
+ r3 × F31 + r3 × F32 + K
220
8. Sistemas de partículas
Fij = − F ji (8.45)
( ri − rj ) × Fij = 0 (8.46)
porque Fij está en la dirección de ri − rj , luego la sumatoria doble es nula. Queda entonces
dL
= ∑ r i × Fie = ∑ M ie = Me (8.47)
dt
Por lo tanto sólo las fuerzas externas contribuyen a la variación del momento angular.
mi
Fij
mj
ri–rj
Fji= –Fij
ri
rj
Me = R × Fe + ∑ Ri × Fie (8.48)
mientras que
d Lint
= ∑ Ri × Fie (8.50)
dt
de debe a la suma de los momentos de las fuerzas externas, tomados respecto del centro de masa.
221
8. Sistemas de partículas
Si el momento de las fuerzas externas es nulo, el momento angular del sistema se conserva. Si el
sistema está aislado no hay fuerzas externas y por consiguiente Me = 0 . Luego el momento an-
gular de un sistema aislado se conserva.
M –F
F
m
r
rM R
rm
m am = F , M aM = − F (8.52)
P = pm + pM (8.53)
Sabemos entonces que el baricentro se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Conviene
entonces separar el movimiento del baricentro del movimiento de las partículas respecto del ba-
ricentro, para lo cual introducimos
MrM + m rm
R= , r = rm − rM (8.55)
M+m
222
8. Sistemas de partículas
4π 2
T2 = µ a3 , C = GmM (8.60)
C
o sea
4π 2 1
T2 = a3 (8.61)
MG 1 + m / M
T 2 ~ a3 (8.62)
que obtuvimos en el Capítulo 7 es sólo aproximada por la presencia en la (8.61) del factor
1 m
≈1− (8.63)
1+ m/ M M
Colisiones
Las colisiones son fenómenos que ocurren en todas las escalas del Universo. Se dan desde la
escala subnuclear cuando involucran las partículas fundamentales que mencionamos en la In-
troducción, hasta la escala cósmica como en los choques entre galaxias que estudian los astró-
223
8. Sistemas de partículas
nomos. En la escala humana comprenden los choques entre automotores que todo el mundo tuvo
ocasión de observar, acciones cotidianas como la de patear una pelota y son parte esencial de
juegos como las bochas, el billar, los bolos y juegos infantiles como las bolitas o canicas.
No es sencillo caracterizar de una manera única y general una gama tan vasta de fenómenos,
pero sin pretensión de rigor podemos decir que una colisión es un proceso que involucra dos o
más objetos que inicialmente estaban separados (estado inicial) y que de repente se encuentran
todos juntos en una pequeña región del espacio donde interactúan durante un intervalo breve de
tiempo (Fig. 8.5). De resultas de la interacción pueden ocurrir muchas cosas distintas. Puede
ocurrir que los objetos salgan de la región de interacción tal como entraron a la misma, even-
tualmente habiendo cambiado su velocidad (y su cantidad de movimiento) como sucede cuando
chocan dos bolas de billar. Pero también puede ocurrir que sufran transformaciones que cambian
su forma, su estructura interna e incluso su naturaleza, que se combinen entre sí o que se rompan
en pedazos, etc. Según sean las características de los objetos que salen de la región de
interacción en relación con las características de los que entraron en la misma las colisiones se
clasifican en diversos tipos. Pero en todos los casos los objetos que quedan después de la coli-
sión (estado final) están separados y ya no interactúan (Fig. 8.5).
224
8. Sistemas de partículas
donde p10 = m1v10 = p0 , p20 = m2v20 = 0 y p1 = m1v1 , p2 = m2v2 son las cantidades de movi-
miento de m1 y m2 antes y después de la colisión, respectivamente.
m1
v1
θ1
m1 m2
v10=v0 v20=0
θ2
v2
m2
225
8. Sistemas de partículas
de acuerdo con la primera de las (8.3). Antes del choque tendremos que
1 α
V10 = v0 − V = v0 , V20 = −V = − v0 (8.68)
α +1 α +1
de modo que
1 1
P10 = m1V10 = p0 , P20 = m2V10 = − p0 (8.69)
α +1 α +1
Se ve que
P1
ψ
A' C A v0
P20 P10
p0
P2 α +1
B'
Fig. 8.7. Choque elástico de dos partículas visto desde el referencial del baricentro.
Por otra parte la conservación de la energía cinética interna requiere que
P102 + αP20
2 = P 2 + αP 2
1 2 (8.73)
226
8. Sistemas de partículas
Los resultados (8.72) y (8.74) se muestran en la Fig. 8.7, donde los vectores P10 , P20 , P1 , P2 se
dibujaron a partir del mismo punto C de modo que sus extremos están sobre una circunferencia
de radio p0 /(α + 1) , en puntos diametralmente opuestos los del par ( P10 , P20 ) y el par ( P1 , P2 ).
Volviendo ahora al referencial del laboratorio, de v10 = V10 + V tenemos que
α
p10 = p0 = P10 + p0 (8.75)
α +1
de manera que en el mismo diagrama podemos representar p0 como un vector que va desde el
punto O situado a la distancia α p0 /(α + 1) a la izquierda de C hasta el punto A, y que tiene la
misma dirección y sentido que P10 (Fig.8.8).
B B
θ'1 θ θ'1
p1 2 p1 θ2
p2 p2
P1 P1
ψ θ2 ψ θ2
O θ1 C A O θ1 C A
α p 1 p α p 1 p
α +1 0 α +1 0 α +1 0 α +1 0
(a) (b)
Fig. 8.8. Choque elástico de dos partículas visto desde el referencial del laboratorio. (a)
α < 1; (b) α > 1.
Si α < 1 ( m1 < m2 ) O está dentro del círculo (Fig. 8.8a) y si α > 1 ( m1 > m2 ) O está fuera del
círculo (Fig. 8.8b). De v1 = V1 + V resulta
α
p1 = P1 + p0 (8.76)
α +1
y por lo tanto p1 se representa en la Fig. 8.8 como el vector que va de O a B y forma un ángulo
θ1 con p0 . En cuanto a p2 , de v2 = V2 + V se obtiene
1
p2 = P2 + p0 (8.77)
α +1
227
8. Sistemas de partículas
Con la ayuda de la Fig. 8.8 es fácil resolver los triángulos OBA, OBC y CBA para expresar todas
las cantidades en términos de p0 y θ1 . De OBC obtenemos sen θ1′ = α sen θ1 de modo que
y además
1
p1 = p0 (α cosθ1 ± cosθ1′ ) (8.80)
α +1
donde se usa el signo – si α > 1 y θ1′ > π / 2 , y el signo + en los demás casos. De OBA resulta
θ 2 = (π − θ1 − θ1′ ) / 2 (8.81)
ψ = π − 2θ 2 = θ1 = θ1′ (8.82)
y
2
p2 = p0 cosθ 2 (8.83)
α +1
π/2
p1 p2
P1
ψ θ2
θ1 C
O A
p0 p0
2 2
Fig. 8.9. Choque elástico de dos partículas de igual masa visto desde el referencial del la-
boratorio.
El caso α = 1 ( m2 = m1) es el más sencillo y figura en muchos textos. De la Fig. 8.9 se ve que
θ1′ = θ1 , θ 2 = π / 2 − θ1 , θ = π / 2 ψ = 2θ1
(8.84)
p1 = p0 cosθ1 , p2 = p0 cosθ 2 = p0 sen θ1
228
8. Sistemas de partículas
p0
m1 r2 m2 β p0t
r1 q p0f
p0
(a) (b)
Fig. 8.10. Choque frontal (a) y choque oblicuo (b) de dos esferas rígidas.
Choque frontal
El choque frontal ocurre si q = 0 y en este caso (Fig. 8.10a) es evidente que θ 2 = 0 y que θ1 = 0
si α > 1 (en cuyo caso m1 se sigue moviendo hacia adelante) o bien θ1 = π si α < 1 (en cuyo
caso m1 rebota hacia atrás). Si α = 1 ( m2 = m1) el ángulo θ1 queda indeterminado pues en este
caso p1 = 0 y p2 = p0 o sea que después del choque m1 queda en reposo pues cedió toda su
cantidad de movimiento a m2 . En general la cantidad de movimiento inicial se reparte entre m1
y m2 y se tiene que
α −1 2
p1 = p0 , p2 = p0 (8.85)
α +1 α +1
Choque oblicuo
Para tratar este caso recordemos que el movimiento tiene lugar en el plano Σ definido por p0 y
el centro de m2 (plano de la Fig. 8.10b). Sea Π el plano tangente a las esferas en el punto de
contacto, tˆ el
ˆ√ versor de Σ paralelo a Π y nˆ el
√ˆ ˆversor de Σ ortogonal a Π y que apunta hacia el
centro de m2 . El ángulo β entre p0 y n̂ se llama ángulo de oblicuidad y está determinado por el
parámetro de impacto por medio de
sen β = q / d , d ≡ r1 + r2 (8.86)
229
8. Sistemas de partículas
Si no hay rozamiento entre las esferas toda transferencia de cantidad de movimiento entre ellas
es en la dirección normal. Luego después del choque la cantidad de movimiento de m1 es
y la de m2 es
p2 = p2,n (8.89)
Además en la dirección normal podemos considerar que el choque es frontal y usar los
resultados (8.85) para escribir
α −1 α −1 2 2
p1,n = p0,n = nˆ p0 cos β , p2,n = p0,n = nˆ p0 cos β (8.90)
α +1 α +1 α +1 α +1
θ2 = β (8.92)
luego el ángulo con el que sale despedida la masa blanco es igual al ángulo de oblicuidad.
También obtenemos
2
α −1
nˆ p0 cos β + tˆp0 sen β , p1 = p0 1 − α cos β
2
p1 = (8.93)
α +1 α +1
fórmula que nos permite calcular θ1 en función del parámetro de impacto, con lo cual queda
resuelto el problema.
Si α = 1 la (8.94) se simplifica y queda
q
cosθ1 = sen β = (8.95)
d
230
8. Sistemas de partículas
En la Fig. 8.11 se muestra θ1 (q ) para el choque elástico de dos esferas rígidas (ec. (8.94)).
180
150
120
α = 0.8
θ1
90
α = 1.0
60
30 α = 1.4
Fig. 8.11. La desviación del proyectil en función del parámetro de impacto para el choque
elástico de dos esferas rígidas.
Colisiones inelásticas
Hay una enorme variedad de colisiones inelásticas. Desde luego en todos los casos se cumple la
conservación de la cantidad de movimiento pero no hay conservación de la energía mecánica.
Aquí consideraremos tres casos sencillos al solo objeto de mostrar como se pueden analizar.
Captura
Esta es una colisión en que el proyectil ( m1 ) y el blanco ( m2 ) se combinan para formar una
única partícula compuesta cuya masa M es la suma de m1 y m2 y cuya cantidad de movimiento
es p f . Si el blanco está inicialmente en reposo y p0 = m1v0 es la cantidad de movimiento del
proyectil, la conservación de la cantidad de movimiento impone que
p f = p0 (8.96)
p02 p2 1 1
Tint,0 = − 0 = T0 = µv02 (8.98)
2 m1 2 M α +1 2
231
8. Sistemas de partículas
donde T0 = p02 / 2 m1 es la energía mecánica inicial y µ es la masa reducida del sistema. Después
del choque la energía mecánica interna de traslación es nula. Por lo tanto en el proceso se pierde
la fracción 1 /(α + 1) de la energía mecánica inicial. Esta energía perdida se transforma en otra
clase de energía pero los detalles de tal transformación no se pueden deducir de la conservación
de la cantidad de movimiento. Para ello hay que ir más allá del modelo de partículas puntiformes
y refinar la descripción del proyectil, el blanco y su interacción. Veamos un ejemplo para con-
cretar: supongamos que un balín de plomo se incrusta en una bocha esférica de madera de radio
R (Fig. 8.12). Trataremos el proyectil como puntiforme. Antes de la colisión el momento angular
interno del sistema proviene del movimiento de traslación de m1 y m2 respecto del centro de
masa y su módulo vale
1
Lint, tras = qp0 = qµv0 (8.99)
α +1
m1 p0 m1
q CM p0 CM r p0
R R
m2 m2
(a) (b)
m 2 m 2
m2 R2 + m2 1 r 2 + m1 2 r 2 = m2 R2 + µr 2
2 2
ICM = (8.100)
5 M M 5
232
8. Sistemas de partículas
El momento angular de rotación del sistema compuesto es Lrot = ICMω y por conservación del
momento angular se debe cumplir que Lrot = Lint, tras . De esta igualdad podemos obtener
qµv0
ω= (8.101)
ICM
q 2 µ 2 v02
Trot = 12 ICMω 2 = 1 (8.102)
5 m2 R + µr
2 2 2 2
Trot q2
= (8.103)
Tint,0 M 2
2
5 R + r2
m1
Ahora bien, seguramente r ≥ q según la profundidad a la que queda incrustado el balín, y desde
luego R ≥ q . Por lo tanto
Trot 5α 5
≤ < (8.104)
Tint,0 2 + 7α 7
Este resultado muestra que sólo una fracción (en general pequeña) de Tint,0 se convierte en ener-
gía cinética de rotación. El resto se gasta en el trabajo requerido para que el balín penetre en la
bocha.
Reacción
Consideremos el choque de una molécula A (de masa m A y velocidad v A ) con una molécula B
(de masa mB y velocidad v B ) en el que ocurre una reacción química de resultas de la cual se
producen las moléculas C (de masa mC y velocidad vC ) y D (de masa mD y velocidad v D ):
m A + mB = mC + mD = M (8.106)
p A + pB = pC + pD = P (8.107)
233
8. Sistemas de partículas
PB = − PA , PD = − PC (8.108)
en virtud de la (8.5).
(c) conservación de la energía (mecánica + química):
PC2 P2 P2 P2
+ D = A + B +Q (8.109)
2 mC 2 mD 2 m A 2 mB
Veamos ahora que consecuencias se pueden deducir de las (8.106-8.109). De (8.108) y (8.109)
resulta
PC2 P2 m A mB mC mD
= A + 2Q , µ AB = , µCD = (8.110)
µCD µ AB m A + mB mC + mD
donde µ AB , µCD son las masas reducidas de los sistemas (A, B) y (C, D), respectivamente. De
aquí obtenemos
P2
PC = µCD A + 2Q (8.111)
µ AB
C C
pC pD
PC θ'C θ'D
ψ ψ
CM A vA O θC CM θD A
B
PB PA pA
PD
mC mD
P P
D M M
(a) (b)
Fig. 8.13. Una reacción química: (a) vista desde el centro de masa; (b) vista desde el
referencial del laboratorio, en el cual la molécula B está en reposo.
La relación (8.111) depende de 4 parámetros independientes, que podemos tomar como
ε ≡ Q / M (la energía química específica liberada en la reacción), PA / M , η ≡ m A / M y
ζ ≡ mC / M . Se debe notar que una reacción endotérmica ( Q < 0 ) no se puede producir si
234
8. Sistemas de partículas
esto es, si la energía mecánica interna del sistema (A, B) no alcanza para proveer la energía quí-
mica necesaria para la reacción. Claramente si µ AB = µCD se tiene que PC > PA para reacciones
exotérmicas y PC < PA para reacciones endotérmicas. Pero cuando µ AB ≠ µCD no resulta obvio
de la (8.111) si PC es mayor o menor que PA . Así puede ocurrir que en una reacción endotér-
mica se tenga que PC > PA y también que en una reacción exotérmica PC < PA .
En cualquier caso, una vez determinada la relación entre PC y PA se puede usar una cons-
truccion geométrica semejante a la que empleamos antes para estudiar colisiones elásticas. Por
ejemplo en la Fig. 8.13 se muestra un caso particular de reacción química vista desde el
referencial del centro de masa y desde el referencial en que la molécula B está en reposo.
Procediendo de manera análoga a como hicimos para la colisión elástica podemos entonces
calcular pC , pD y los ángulos θ C′ , θ D , θ D
′ y ψ en función de pA y θ C .
No seguiremos profundizando este tema aquí, ni consideraremos reacciones que dan lugar a tres
o más productos.
Si e = 1 se recuperan los resultados del choque elástico de dos esferas rígidas (es decir que no se
deforman ni elásticamente ni plásticamente). Si e < 1 se suele hablar de “choque plástico” aun-
que esta denominación puede llevar a confusión pues como acabamos de ver muchos choques
con e < 1 no son plásticos, porque los cuerpos que chocan no sufren deformaciones permanentes.
Por eso aquí preferimos hablar de choques de cuerpos no rígidos para subrayar el hecho que un
cuerpo rígido se puede imaginar como el límite de un cuerpo elástico, cuando los módulos elás-
ticos del mismo (ver el Capítulo 12) tienden al infinito de modo que las deformaciones que sufre
235
8. Sistemas de partículas
al chocar son nulas, entonces la amplitud de las vibraciones es nula y la energía mecánica de
traslación se conserva.
Al usar la (8.113) se suele suponer que e es una constante cuyo valor depende solamente de la
naturaleza de los cuerpos involucrados y no del módulo | v10 − v20 | de la velocidad relativa. Así
haremos, pero poniendo en guardia al lector que se trata de una aproximación que no siempre se
cumple bien. Hecha esta salvedad es fácil extender el análisis del choque de esferas rígidas al
caso de esferas no rígidas. Usamos la misma notación que empleamos en esa ocasión e igual que
antes suponemos que inicialmente el blanco m2 está en reposo y que no hay rozamiento de
modo que toda transferencia de cantidad de movimiento entre m1 y m2 es en la dirección
normal. La cantidad de movimiento P del sistema se conserva y podemos escribir como antes
p1 + p2 = p0 = P = cte. (8.114)
Todo el tratamiento que hicimos entonces para las componentes tangenciales de las cantidades
de movimiento sigue valiendo ahora y no hace falta repetirlo. La única novedad aparece al tratar
las componentes normales. De
p1,n + p2,n = p0,n (8.115)
obtenemos
Por otra parte aplicando la (8.113) a la componente normal de la velocidad relativa resulta
v1,n − v2,n = −ev0,n (8.117)
Recordando que la velocidad del baricentro (V) está dada por la (8.67), que V1,n = v1,n − Vn y que
V2,n = v2,n − Vn podemos obtener
e e
P1,n = − p0 cos β , P2,n = p0 cos β = − P1,n (8.119)
α +1 α +1
ya que p0,n = p0 cos β ; aquí β es el ángulo de oblicuidad, que se relaciona con el parámetro de
impacto q por medio de la (8.86). En cuanto a las componentes tangenciales siguen valiendo los
resultados anteriores:
1 1
P1,t = p0 sen β , P2,t = − p0 sen β = − P1,t (8.120)
α +1 α +1
236
8. Sistemas de partículas
Estos resultados se representan gráficamente en la Fig. 8.14a y muestran que P2 = − P1 y que los
extremos de esos vectores están sobre una elipse cuyo semieje mayor es ρ y está en la dirección
tangencial y cuyo semieje menor es eρ y está en la dirección normal. Si e = 1 la elipse es un
círculo y se recuperan los resultados del choque de esferas rígidas.
` `
t t
P1 ρ B
P1
P10,t θ'2
P10,n θ'1
ψ ψ
A' P20 P10 θ1 θ2
O
C β A p0 p0 C β A p0
eρ 1 p
α p P2
α +1 0 α +1 0 n`
n`
P2
(a) (b)
Fig. 8.14. Colisión de esferas no rígidas: (a) vista desde el referencial del centro de masa;
(b) vista desde el laboratorio donde inicialmente m2 está en reposo.
Es sencillo calcular la variación de la energía cinética interna ∆Tint = Tint, final − Tint,inicial debida
a la colisión. El resultado es
∆Tint
= (e2 − 1)cos2 β ≤ 0 (8.123)
Tint,inicial
θ2 = β (8.125)
como debe ser dado que en el referencial del laboratorio p2 es puramente normal cualquiera sea
el valor del coeficiente de restitución. Con la ayuda de la Fig. 8.14b es fácil resolver los trián-
gulos OBA, OBC y CBA para expresar cualquier cantidad de interés en términos de p0 y del
parámetro de impacto.
237
8. Sistemas de partículas
Sección eficaz
Muchas veces en los experimentos que involucran colisiones no se estudia un único choque sino
que se lleva a cabo una estadística sobre un número muy grande de ellos. Típicamente en estos
experimentos se hace incidir un haz uniforme de partículas de tipo 1 (de masa m1 ) sobre un
blanco que consiste de una distribución también uniforme de partículas de tipo 2 (de masa m2 )
en reposo. Si el haz incide desde la izquierda (Fig. 8.15), suficientemente lejos de la región de
interacción se tienen partículas de los tipos 1 y 2 (de los tipos 1′ y 2 ′ si las colisiones involucran
cambios de la naturaleza de las partículas como ocurre en reacciones químicas) que han chocado
y han sido dispersadas en varias direcciones por las interacciones que han sufrido. La cantidad
dn1 (θ1, ϕ1 ) de partículas del tipo 1 dispersadas en las direcciones comprendidas entre θ1 y
θ1 + dθ1 y ϕ1 y ϕ1 + dϕ1 se determina contando las que son recogidas por un detector ubicado
lejos de la región de interacción en la dirección (θ , ϕ ) y que subtiende el ángulo sólido
dΩ = dθ dϕ sen θ . Análogamente se procede para las partículas dispersadas del tipo 2.
dϕ senθ
detector
dΩ = dθ dϕ senθ
dθ
ϕ
p0 θ
haz blanco
Fig. 8.15. Experimento para estudiar colisiones: un haz uniforme de partículas tipo 1 in-
cide sobre un blanco que consiste de una distribución uniforme de partículas tipo 2 en re-
poso. La cantidad dn1 (θ1, ϕ1 ) de partículas tipo 1 dispersadas en las direcciones compren-
didas entre θ1 y θ1 + dθ1 y ϕ1 y ϕ1 + dϕ1 se determina por medio de un detector ubicado
lejos de la región de interacción en la dirección (θ, ϕ ) y que subtiende el ángulo sólido
dΩ = dθ dϕ sen θ .
La interpretación de los resultados experimentales se basa en el concepto de sección eficaz, que
permite relacionar los datos obtenidos en el laboratorio con lo que ocurre en cada colisión.
El número de partículas que en la unidad de tiempo incide sobre el blanco, por unidad de área
del blanco (la intensidad del haz incidente), es I1 = n1v0 , donde v0 es la velocidad de las partí-
culas del haz y n1 es su densidad (número de partículas por unidad de volumen). El número de
238
8. Sistemas de partículas
partículas tipo 2 por unidad de área del blanco es N2 = n2 l , donde n2 es la densidad del blanco
y l su espesor. Vamos a suponer que n1 y n2 son pequeños para que se puedan despreciar las
interacciones entre partículas del mismo tipo y al mismo tiempo que l es también pequeño de
modo que cada partícula tipo 1 interactúa cuanto mucho una sola vez con una partícula tipo 2 (es
decir que no sufre colisiones múltiples). En estas condiciones el número dnΩ de partículas tipo 1
(omitimos los suscriptos 1 y 2 porque no puede haber confusión) que recoge el detector ubicado
en la dirección (θ, ϕ) en un intervalo de tiempo dt es proporcional a dt , a la sección transversal
S del haz y a I, N y al ángulo sólido dΩ subtendido por el detector. Podemos escribir entonces
que
dnΩ (θ , ϕ ) = dt S I N σ Ω (θ , ϕ ) dΩ (8.126)
dnθ (θ ) = dt S I N σ θ (θ ) dθ (8.127)
Aquí σ θ (θ ) es la sección eficaz diferencial por unidad de ángulo de desviación. Puesto que
2π
dnθ (θ ) = ∫ dnΩ (θ , ϕ ) dϕ (8.128)
0
σ θ (θ ) = 2π sen θ σ Ω (θ ) (8.130)
239
8. Sistemas de partículas
dϕ senθ
dΩ = dθ dϕ senθ
p0
q+dq dθ ϕ
haz q θ
partícula blanco
Fig. 8.16. La desviación del proyectil en función del parámetro de impacto en un choque.
Para calcular σ Ω precisamos conocer dnΩ . Consideraremos el caso en que σ Ω no depende de
ϕ, entonces basta calcular dnθ en vista de la (8.130). Claramente las partículas tipo 1 se desvían
entre θ y θ + dθ si pasan a la distancia correcta de una partícula del tipo 2, esto es, si su
parámetro de impacto está comprendido entre q y q + dq (Fig. 8.16). Luego dnθ es el número de
partículas incidentes que en dt atraviesan un anillo de radio interior q y radio exterior q + dq , o
sea de área 2π q dq alrededor de una partícula del blanco, luego
dq
dnθ (θ ) = dt S I N 2π q dq = dt S I N 2π q dθ (8.133)
dθ
donde tomamos el módulo de dq / dθ porque dnθ es positivo por definición. Comparando esta
expresión con la (8.127) obtenemos el resultado buscado:
dq
σ θ (θ ) = 2π q (8.134)
dθ
Si se cuenta con un modelo que describe los detalles de la colisión se puede calcular la
desviación del proyectil en función del parámetro de impacto q = d sen β y usando la (8.134) o
la (8.135) se puede obtener la sección eficaz correspondiente. En general para toda colisión se
tiene pues que θ = f (q ) , donde la función f depende de las características de la interacción entre
el proyectil y el blanco. A modo de ejemplo calcularemos la sección eficaz de colisión elástica
240
8. Sistemas de partículas
de esferas rígidas. Para eso usamos la (8.94) que junto con la (8.86) nos da q en función del
parámetro de impacto. Con un poco de álgebra se obtiene
donde θ ′ = arcsen(α sen θ ) por la (8.79) y hemos omitido los suscriptos 1. Si α < 1 se debe usar
la primera de las (8.136), pero cuando α > 1 se necesitan ambas expresiones porque para cada θ
hay dos valores posibles de q, como se ve de la Fig. 8.11. El valor de q que corresponde al
ángulo de desviación máxima θ * es
α −1
q* = q(θ * ) = (8.137)
2α
y la primera de las (8.136) da q > q* mientras que la segunda da q < q* . Cuando hay un ángulo
de desviación máxima hay siempre dos valores de q para cada θ. Cada uno de ellos contribuye a
la sección eficaz y por lo tanto las fórmulas (8.134), (8.135) se deben modificar y escribir
dqi qi dqi
σ θ = ∑ 2πqi , σΩ = ∑ (8.138)
i dθ i sen θ dθ
donde el subíndice i designa los valores de q que dan lugar al mismo θ . Derivando (8.136)
resulta
dq d 2 sen 2 (θ ± θ ′)
= (8.139)
dθ 4 q sen θ cosθ ′
π d 2 sen 2 (θ + θ ′)
σθ = para α < 1
2 sen θ cosθ ′
(8.140)
π d 2 sen 2 (θ + θ ′) sen 2 (θ − θ ′)
σθ = + para α > 1
2 sen θ cosθ ′ sen θ cosθ ′
En la Fig. 8.17 mostramos σ θ para diferentes valores de a. Se puede observar que cuando α > 1
la sección eficaz diferencial se hace infinita para el ángulo de desviación máxima θ * y luego cae
abruptamente a cero. Esto se debe a que para ese ángulo dθ / dq = 0 como se puede apreciar de
la Fig. 8.11. Obviamente para θ > θ * la sección eficaz diferencial es nula porque no hay
desviaciones mayores a θ * . En estos casos el grueso de las partículas sufre desviaciones
próximas a θ * . Este fenómeno se llama dispersión en arco iris porque es análogo al que produce
el conocido fenómeno atmosférico. La dispersión en arco iris se da toda vez que θ (q ) es una
función multivaluada, sea que se trate de una colisión elástica o no. En particular se puede
presentar en las colisiones de esferas no rígidas y en las reacciones químicas ya estudiadas.
Si α = 1 de la (8.95) se obtiene
dq
= d sen θ , 0 ≤ θ ≤ π / 2 (8.141)
dθ
241
8. Sistemas de partículas
y entonces
σ θ = π d 2 sen 2θ (8.142)
2.0
α = 1.4 α = 1.1
1.5
α = 0.8
0.5 α = 0.5
α = 0.1
Fig. 8.17. Sección eficaz diferencial σ θ para la colisión elástica de esferas rígidas.
La sección eficaz total para la colisión de esferas rígidas es
σ θ = π d 2 , d = r1 + r2 (8.143)
Este resultado es evidente si se observa la Fig. 8.10 y por supuesto vale para todo α y también
para el choque de esferas no rígidas.
Se debe observar que la sección eficaz, tanto total como diferencial, si bien tiene dimensiones de
área, no es el área de la sección transversal de un objeto material sino que es una propiedad de la
colisión que depende de las características de las partículas involucradas y de su interacción.
Dispersión de Rutherford
El concepto de sección eficaz se aplica también a la colisión de partículas puntiformes que inte-
ractúan por medio de una fuerza central. En general en toda colisión entre dos partículas
donde Lint es el momento angular respecto del centro de masa, µ es la masa reducida del sistema
y v0 es la velocidad del proyectil muy lejos del blanco y en el referencial del blanco. Podemos
entonces aplicar los resultados del Capítulo 7 para calcular la órbita del proyectil y obtener la
desviación en función de Lint y por lo tanto de q. A partir de eso se puede obtener la sección
eficaz de colisión. A modo de ejemplo trataremos la colisión de dos partículas que interactúan
242
8. Sistemas de partículas
debido a la atracción gravitatoria, es decir por medio de la fuerza dada por la (7.30), un pro-
blema que ya tratamos en el Capitulo 7. Supongamos que el proyectil (de masa m) viene del in-
finito (donde su velocidad es v0 ) en una órbita hiperbólica (Fig. 8.18) cuyo foco ocupa el blanco
(masa M). La desviación θ depende del ángulo ψ entre las asíntotas y el eje de la hipérbola
π θ
ψ= + (8.145)
2 2
como se ve de la figura. De la ecuación polar de las cónicas (7.45) resulta cosψ = −1 / e donde e
es la excentricidad ( e >1 para una órbita hiperbólica). De (8.145) se obtiene entonces
θ 1
sen = (8.146)
2 e
asíntota
q f P θ
C
asíntota ψ ψ
Fig. 8.18. Colisión de dos partículas que interactúan debido a la atracción gravitatoria.
Por otra parte de la (7.45) se tiene que
L2 E
e = 1+ 2 , C = GmM (8.147)
µC C
donde µ es la masa reducida del sistema (m, M). Sustituyendo E = 12 µv02 > 0 y L = Lint = qµv0
en (8.147) obtenemos
Esta relación nos permite calcular la sección eficaz. De la (8.135) resulta de inmediato
1
σΩ = d2 (8.150)
θ
4 sen 4
2
243
8. Sistemas de partículas
L2 / mC q 2 µv02 / C q2 / d
f = = = (8.151)
1+ e 1+ e 1 + 1 + q2 / d 2
como resulta de la (7.45), la (8.144) y la (8.148). El bólido impacta en la superficie del planeta si
f ≤ rT . De la (8.151) se obtiene entonces que todo bólido cuyo parámetro de impacto satisface la
condición
2d v2
q 2 ≤ qimpacto
2 = rT2 1 + = rT2 1 + e2 (8.152)
rT v0
v2
σ impacto ≤ πqimpacto
2 = π rT2 1 + e2 (8.153)
v0
De esta fórmula se ve que σ impacto es siempre mayor que la sección geométrica del planeta π rT2
y tiende a ella para v0 → ∞ .
244
9. Gravitación
9. GRAVITACIÓN
luego si todos los cuerpos caen con igual aceleración la fuerza que la provee, es decir el peso,
debe ser proporcional a su masa, o sea F = P ~ m . La constante de proporcionalidad no puede
ser otra que g, luego
P = mg (9.2)
La (9.1) y la (9.2) son formalmente semejantes, pero expresan conceptos muy diferentes. La II
Ley dice que la aceleración es proporcional a la fuerza (que se supone conocida como dato del
problema) e inversamente proporcional a la masa, lo que implica que la masa es una medida de
la inercia. En cambio la (9.2) establece un hecho nuevo no contenido en la II Ley: que el peso es
proporcional a la masa, es decir que el origen del peso está en la masa. Este resultado no es
trivial, ni es consecuencia de las tres leyes de la Dinámica: es un hecho experimental nuevo que
proviene de la observación de Galileo. En efecto, combinando (9.1) y (9.2) se obtiene
a=g (9.3)
independientemente de la masa y de los materiales que componen los cuerpos. Ser proporcional
a la masa es la característica distintiva de la fuerza gravitatoria y de las fuerzas inerciales. Nin-
guna otra fuerza de la naturaleza es proporcional a la masa, por ejemplo las fuerzas eléctricas
son proporcionales a la carga eléctrica.
El siguiente progreso se debió a Newton, quien especuló que si todos los cuerpos son atraídos
por la Tierra con una fuerza proporcional a su masa, la Luna también es atraída por la Tierra con
una fuerza del mismo tipo y esa es la causa de su movimiento. Su razonamiento fue en esencia el
siguiente: si arrojamos horizontalmente una piedra con velocidad v la piedra cae a una cierta
distancia, si la arrojamos con una velocidad mayor llega más lejos; si seguimos aumentando la
velocidad llegará el momento en que la piedra no tocará nunca el suelo sino que dará vueltas y
vueltas alrededor de la Tierra (Fig. 9.1a). Obsérvese que la piedra está cayendo (aunque su dis-
tancia al suelo no disminuye) pues si no fuera acelerada se movería con movimiento rectilíneo y
uniforme1. Newton pensó entonces que a la Luna le sucede lo que a la piedra de nuestro imagi-
1
Desde luego todo este razonamiento vale si se ignora la resistencia del aire, que frena la piedra.
245
9. Gravitación
nario experimento: es atraída por la Tierra debido a su peso y cae continuamente en la medida
necesaria para mantenerse aproximadamente a la misma distancia (Fig. 9.1b).
Luna vL
aL
3 v
1
2
3
rL
rT
Tierra
(a) (b)
Fig. 9.1. (a) Una piedra lanzada horizontalmente cae a la superficie tanto más lejos cuanto
mayor es su velocidad; si la velocidad inicial es suficiente no llega nunca a la superficie.
(b) La Luna cae hacia la Tierra pero se mantiene (aproximadamente) a la misma distancia.
Calculemos la aceleración de la Luna. Si su movimiento fuera circular con un radio rL , la acele-
ración hacia la Tierra (centro de la órbita) sería la correspondiente aceleración centrípeta
vL2
aL = (9.4)
rL
4π 2 rL
aL = gL = (9.6)
TL2
Con igual razonamiento se obtiene que cuando la piedra describe una órbita circular
v2
a= =g (9.7)
rT
4π 2 rT
g= (9.8)
T2
246
9. Gravitación
gL rL T 2
= (9.9)
g rT TL2
Aquí gL y g no tienen porqué ser iguales porque la distancia de la Luna a la Tierra es muy
grande y es plausible que la fuerza de atracción disminuya con la distancia. Para deducir como
tiene que variar Newton se basó en la III Ley de Kepler. Estudiando el movimiento de los pla-
netas, Kepler descubrió que sus períodos de revolución dependen de la longitud a de los semie-
jes mayores de sus órbitas (Fig. 9.2). Este resultado, llamado Tercera Ley de Kepler, establece
que T 2 ~ a3 . Si comparamos dos planetas
T12 a13
= (9.10)
T22 a23
Planeta
Sol
2a
Fig. 9.2. Kepler descubrió que los planetas describen órbitas elípticas, uno de cuyos focos
ocupa el Sol (I Ley de Kepler). También descubrió que el cuadrado de su período de re-
volución es proporcional al cubo del semieje mayor de la órbita (III Ley de Kepler).
Newton supuso que esta misma relación se cumple para las órbitas de la Luna y de la piedra:
T 2 RT3
= (9.11)
TL2 rL3
gL rT2
= ⇒ gL rL2 = g rT2 = cte. (9.12)
g rL2
247
9. Gravitación
mL
FLT = mL gL = cte. × (9.14)
rL2
Por otra parte, por la III Ley la Luna debe ejercer sobre la Tierra una fuerza igual y opuesta
mL
FTL = mT gT = − FLT = − cte. × (9.15)
rL2
Comparando (9.15) con (9.16) vemos que FLT es proporcional a mL , proporcional a mT e inver-
samente proporcional a rL2 . Luego, en módulo:
mL mT
FLT = G (9.17)
rL2
donde G es una constante. Obtenida esta expresión de la fuerza con que la Tierra atrae a la Luna,
Newton la generalizó para cualquier par de cuerpos dotados de masa y postuló la Ley Universal
de la Gravitación, que podemos enunciar de la siguiente forma:
Todos los cuerpos se atraen con fuerzas directamente proporcionales al producto de sus
masas e inversamente proporcionales al cuadrado de su distancia.
Sean dos cuerpos de masas m1 y m2 y sea r12 el vector que va de m1 a m2 (Fig. 9.3). La Ley
de la Gravitación dice entonces que
m1m2
F21 = − F12 = − rˆ12G 2
(9.18)
r12
donde F21 es la fuerza que m1 ejerce sobre m2 y F12 es la fuerza que m2 ejerce sobre m1.
La constante G se denomina constante universal de la gravitación.
m2
r12
F21
m1
F12
Fig. 9.3. La Ley Universal de la Gravitación: todos los cuerpos se atraen con fuerzas di-
rectamente proporcionales al producto de sus masas e inversamente proporcionales al cua-
drado de su distancia.
Ya dijimos en la Introducción que la gravitación es una de las interacciones fundamentales de la
naturaleza. La Teoría Newtoniana de la Gravitación se basa en la (9.18) y describe satisfacto-
riamente las interacciones gravitatorias a escala terrestre y astronómica. Sin embargo no es co-
248
9. Gravitación
rrecta pues falla a escala cósmica y cuando las fuerzas gravitatorias son muy intensas. Hasta hoy
la teoría más completa de la gravitación es la Relatividad General de Einstein (que no tratare-
mos). A partir de la misma, la teoría Newtoniana se obtiene en el límite de campos gravitatorios
no muy intensos.
Las dimensiones de G son [G] = [l3 / mt 2 ]. Su valor se determina midiendo la fuerza entre dos
masas conocidas a una distancia dada (experimento de Cavendish) y es
mT g rT2
g=G ⇒ mT = (9.20)
rT2 G
Se obtiene así mT = 5.975 × 10 24 kg . Del mismo modo se puede calcular la masa de la Luna
y resulta mL = 0.0735 × 10 24 kg = 0.0123 mT . En la Tabla 9.1 figuran las masas de los prin-
cipales cuerpos del sistema Solar en unidades de la masa terrestre.
Tabla 9.1. Masas de los principales cuerpos del sistema Solar en unidades de la masa te-
rrestre ( mT = 5.975 × 10 24 kg ).
Objeto m/mT
Sol 333441
Luna 0.0123
Mercurio 0.0556
Venus 0.8161
Marte 0.1076
Júpiter 318.36
Saturno 95.22
Urano 14.58
Neptuno 17.26
Plutón 0.0016
249
9. Gravitación
r
Mm
V = − ∫ Fdr + V0 = − G + V0 (9.22)
r0
r
Por lo tanto
GM
FMm = mg M , g M = − rˆ (9.27)
r2
La función g M , que depende sólo de r se llama campo gravitatorio de M y no es otra cosa que la
aceleración de la gravedad debida a la presencia de M. Está claro que
r
g M = −∇φ M y φ M = − ∫ g M ⋅ dr (9.28)
250
9. Gravitación
y un campo gravitatorio
ρ ( r ′)dV ′
dg = − rˆ ′′G , r ′′ = r − r ′ (9.30)
r ′′ 2
Si sumamos las contribuciones de todos los elementos de volumen del cuerpo obtenemos
Aquí las primas indican las fuentes del potencial y del campo, la variable de integración es
dV ′ = dx ′ dy ′ dz ′ ≡ dr ′ y la integral se extiende a todo el cuerpo. Al calcular las integrales r se
mantiene constante.
dm =ρ (r')dV'
r – r'
r'
g( r ) = −∇φ ( r ) (9.32)
251
9. Gravitación
δr
r
x
dα x'
α
R' P' R P
Luego el potencial en P es igual al que se tendría si toda la masa estuviese reunida en el centro.
El campo gravitatorio es también el de una masa puntiforme:
δm
δgr = −∇φr = − GRˆ 2r (9.37)
R
252
9. Gravitación
π
dx ′
δφr = −2π Gρ (r ) δr ⌠
r
dα = −4π Gρ (r )rδr (9.39)
R ′ ⌡ dα
0
y en consecuencia:
δmr
δφr = − G (9.40)
r
Luego todos los puntos dentro de la cáscara tienen igual potencial gravitatorio. Entonces
δr δr
R
O P O P
R
r r
(a) (b)
Fig. 9.6. Cálculo del potencial y el campo gravitatorio de un cuerpo con simetría esférica.
(a) en un punto fuera del cuerpo; (b) en un punto en el interior del cuerpo.
Por lo tanto
G Gm
φ=−
R
∑ δmr = −
R
(9.43)
siendo m la masa del cuerpo. Luego el potencial en P es el mismo que habría si toda la masa de
la esfera estuviese concentrada en el centro. El campo gravitatorio es
Gm
g=− rˆ (9.44)
R2
253
9. Gravitación
Por ejemplo para Júpiter rJ ≅ 71400 km mientras que rT ≅ 6400 km . Luego g0, J ≅ 2.56 g0,T .
1
ρ(r)
ρ
R/r0
1 2 3
~R ~R–2
g(r)
g0
R/r0
1 2 3
~R2 ~R–1
φ (r)
φ (r0 )
R/r0
1 2 3
Para avanzar precisamos ρ (r ) , que depende de la composición del cuerpo, su estado, tempera-
tura, presión y propiedades mecánicas, por lo que el problema es complicado.
254
9. Gravitación
ρ (g/cm3) g (m/s2)
12 ρ(r)
g(r)
10
10
8
8
6
6 G F E D CB
4 4
núcleo manto
2 2
6 5 4 3 2 1 0
profundidad (miles de km)
255
9. Gravitación
GM G ⌠
φ (r ) = − − 3 r ′ 2 (3 cos2 θ − 1)ρ ( r ′)dV ′ +K (9.50)
r 2r ⌡
V′
Por lo tanto
G G
−
r ∫
d cosθρ ( r ′)dV ′ =−
r3 ∫
r ⋅ r ′ρ ( r ′)dV ′ =0 (9.52)
V′ V′
El resultado (9.50) nos dice que muy lejos del cuerpo, donde se puede despreciar el segundo
término, el potencial (y el campo gravitatorio) es igual al de una única masa puntiforme ubicada
en el centro de masa del cuerpo. Para distancias menores, sin embargo, el potencial es una fun-
ción complicada de r y no tiene simetría esférica, dado que el término cosθ en la integral del
segundo término de la (9.50) depende de las componentes de r.
Velocidad de escape
Para que un objeto lanzado con velocidad inicial v desde la superficie escape al campo gravitato-
rio se debe cumplir que
mM
E = 12 mv 2 − G ≥0 (9.53)
r0
ve ≡ 2GM / r0 = 2 g0 r0 (9.54)
se denomina velocidad de escape. Para la Tierra ve ≅ 11.17 km/s , como vimos en el Capítulo 5.
Para cuerpos de masa muy grande y radio pequeño ve puede ser enorme. Si ve ≥ c , donde
c ≅ 3 × 10 5 km/s es la velocidad de la luz, nada escapa a la gravedad del cuerpo. Esto ocurre si
r0 ≤ rS ≡ 2GM / c 2 (9.55)
256
9. Gravitación
En tal caso el cuerpo es un agujero negro y su presencia se manifiesta sólo por medio del campo
gravitatorio porque nada, ni siquiera la luz, puede escapar del mismo. El valor crítico rS se llama
radio de Schwarzschild y para un objeto con la masa del Sol es de unos 2.7 km. En las proximi-
dades de un agujero negro, es decir a distancias del mismo del orden de rS , el campo gravitatorio
es enormemente intenso y la Teoría Newtoniana no se puede aplicar. La teoría correcta de la
gravitación, que describe objetos masivos y compactos cuyo radio es del orden o menor que rS
(agujeros negros o estrellas de neutrones) es la Relatividad General2, cuyo estudio escapa los
propósitos de este libro. Pero la Teoría Newtoniana se puede aplicar a la mayoría de los sistemas
formados por cuerpos celestes (sistemas planetarios, estrellas dobles o múltiples, etc.).
M (r ) = 43 π r 3 ρ (9.56)
φ (r ) = − G 43 πr 2 ρ (9.57)
Si agregamos una capa de espesor dr y masa dm = 4πρr 2 dr que estaba dispersa a distancia in-
finita, la energía potencial gravitatoria del material de la nueva capa tendrá una variación pro-
porcional a
φ dm = − 16
3 Gπ ρ r dr
2 2 4 (9.58)
Sumando (es decir integrando) sobre todas las etapas del proceso,
r0
∫ φ dm = 3 Gπ ρ
− 16 2 2
∫ r 4 dr 15 Gπ ρ r0
= − 16 2 2 5 (9.59)
0
Ahora,
G
∫ φ dm = ∑ dmiφi = − ∑ ∑ dmi dm j r = 2V (9.60)
i i j ≠i ij
porque al sumar tomamos en cuenta dos veces cada par de elementos dmi , dm j . Por lo tanto
2
El resultado (9.55) es correcto pese a que lo obtuvimos a partir de la teoría de Newton, porque por una afortunada
coincidencia los errores de la teoría se cancelan.
257
9. Gravitación
GM 2
30 Gπ ρ r0 = − 10
V = − 16 2 2 5 3
(9.61)
r0
La energía potencial gravitatoria de una nube que se contrajo para formar una esfera de radio r0
es pues:
GM 2
V = − 10
3
(9.62)
r0
GM 2
E = −δV = 10
3
2
δr ≅ 1.7 × 1030 J (9.63)
r0
Tiempo atrás los físicos pensaron que la energía irradiada por el Sol provenía de la contracción
gravitatoria. La energía disponible desde el comienzo del proceso de formación del Sol hasta
alcanzar su radio actual es de ≈ 10 41 J . Por lo tanto, suponiendo que la potencia irradiada se hu-
biera mantenido constante al nivel actual de 3.86 × 10 26 W , alcanzaría para 2.5 × 1014 s , es decir
8 millones de años (1 año ≅ 3.15 × 107 s). Hoy sabemos que la edad del Sistema Solar es de
4600 millones de años, luego esta explicación es inadecuada: la contracción gravitatoria sólo
jugó un papel importante en los primeros estadios de la evolución del Sistema Solar.
Otra estimación interesante es calcular la energía por unidad de masa liberada en la contracción:
V 3 GM
= − 10 (9.64)
M r0
Para el Sol V / M ≅ 1.5 × 10 7 cal/g es mucho más de lo que se libera en cualquier reacción quí-
mica (que es del orden de 103-104 cal/g). Luego la energía del Sol no puede provenir de reac-
ciones químicas.
En este contexto es interesante mencionar que entre fines del siglo XIX y comienzos del XX se
ventiló una aguda controversia entre físicos, geólogos y biólogos acerca de la edad de la Tierra
(y del sistema Solar). Los geólogos al estudiar los estratos sedimentarios, estimaban la duración
de las eras geológicas en centenares de millones de años, lo que estaba de acuerdo con las con-
clusiones de los biólogos, basadas en el estudio de los fósiles y en cálculos del tiempo requerido
para la evolución de los animales y plantas a partir de las formas primitivas. Sin embargo estas
estimaciones contradecían la opinión de los físicos, quienes en base a las formas de energía que
conocían creían imposible que el Sol pudiera haber brillado por más de 8 millones de años. El
3
Debe quedar claro que este cálculo es una estimación dado que en la práctica la densidad no es uniforme, por lo
tanto el factor 3/10 no se puede tomar muy en serio.
258
9. Gravitación
error fue en este caso de los físicos de entonces, que ignoraban la existencia del núcleo atómico
y sus propiedades y por lo tanto desconocían la posibilidad de liberar grandes cantidades de
energía mediante las reacciones de fusión de núcleos livianos. La fusión del hidrógeno para
formar helio libera una enorme cantidad de energía, comparada con la que se libera en una
reacción química. En efecto:
Gravimetría
La gravimetría estudia el campo gravitatorio cerca de la superficie terrestre, asunto que reviste
gran importancia práctica. Examinaremos aquí los factores que influyen sobre el valor de g.
4
Las reacciones de fusión requieren temperaturas de millones de grados.
5
Mientras la estrella quema su combustible nuclear el calor liberado mantiene caliente el interior y la presión
generada equilibra la gravedad de modo que el radio de la estrella no varía, pero al terminarse el combustible el
interior se enfría y la presión ya no puede equilibrar la gravedad, por lo tanto el colapso gravitacional se reanuda.
6
El calor liberado en el interior de la Tierra por el decaimiento radioactivo provoca los movimientos convectivos
del manto que a su vez causan la deriva de los continentes y también los movimientos convectivos del núcleo que
dan origen al campo magnético terrestre.
259
9. Gravitación
N
rp
r⊥
θ
re
g = gi + ac (9.67)
Como f << 1, se tiene que r ≅ re (1 − f sen 2 θ ) y se puede obtener una fórmula aproximada al
primer orden en f (debida a Clairault) que da g(θ ) al nivel del mar:
r ω2
g(θ ) = ge 1 + − f sen 2 θ , q = c = e
5q a
(9.70)
2 ge ge
La fórmula internacional de la gravedad7 al nivel del mar corregida por la forma de la Tierra es:
7
Ver A. Scheidegger, Foundations of Geophysics, Elsevier Scientific Pub. Co (1976).
260
9. Gravitación
Además de estos efectos, que dan lugar a variaciones de g de escala global, las mediciones pre-
cisas de las gravedad ponen de manifiesto apartamientos de escala local respecto de los valores
medios determinados por la forma y la rotación de la Tierra. Estas irregularidades, llamadas
anomalías, se deben a inhomogeneidades de la corteza terrestre y a la topografía local. El estu-
dio de las anomalías de la gravedad es de gran importancia ya que permite inferir propiedades
del subsuelo de interés tanto científico como económico (por ejemplo localización de yacimien-
tos) a partir de mediciones simples y de bajo costo hechas en la superficie. Por estas razones
discutiremos brevemente las diferentes anomalías, sus orígenes y sus valores típicos, como re-
sultan de las medidas de g en la superficie de la Tierra.
Las mediciones precisas de g se efectúan mediante instrumentos llamados gravímetros. No en-
traremos a discutir los aspectos instrumentales, baste decir que los gravímetros más comunes se
fundan en el empleo de péndulos. En gravimetría se suelen expresar los resultados de las medi-
das en gal y miligal = 1 mgal = 10–3 gal (recordemos que 1 gal = 1 cm/s2).
El efecto de la forma y la rotación de la Tierra discutido antes puede alcanzar unos 7 gal. Los
factores locales se dividen en cuatro grupos y en conjunto su efecto no supera 1 gal.
≅ g0 1 −
1 2h
g(h) = g0 (9.72)
(1 + h / r ) 2 r
Luego
2h
g(h) = g0 + δg(h) , δg(h) = − g0 (9.73)
r
y es negativa para elevaciones por encima del nivel de referencia. La corrección que lleva
del valor observado g a g0 se denomina reducción por altura.
• La corrección por mayor espesor de la corteza externa. Si se mide g en un lugar elevado
como una altiplanicie (Fig. 9.10a), la corrección por altura en aire es excesiva porque no
toma en cuenta el efecto gravitatorio debido a la capa de material entre el nivel de referencia
y el nivel del suelo en el lugar de la medición. El efecto de esta capa adicional es
δg ≈ 2π Gρ h (9.75)
donde ρ es la densidad del medio que forma el relieve. Si tomamos un valor típico para ro-
cas graníticas ( ρ = 2.67 g/cm 3 ) resulta
δg
≈ 0.1119 mgal/m (9.76)
h
261
9. Gravitación
Esta corrección tiene signo opuesto a la reducción por altura. El efecto combinado de (9.74)
y (9.76) se denomina corrección de Bouguer por elevación y vale
δg
= −0.1967 mgal/m (9.77)
h
P
h P α P
0 0 0
ρ α
Fig. 9.10. Efectos sobre g de la topografía y el relieve: (a) mayor espesor de la corteza ex-
terna; (b) y (c) elevaciones y depresiones cerca del punto de observación.
• Corrección por relieves vecinos al punto de observación. Esta corrección se llama también
corrección topográfica. Si hay relieves (elevaciones o depresiones) cerca del punto de ob-
servación (Fig. 9.10 b y c), la corrección de Bouguer está en error debido al exceso de masa
encima del nivel de observación o al defecto debajo del mismo. En ambos casos la correc-
ción es negativa y puede ser grande cerca de una pendiente fuerte. Si el ángulo α subtendido
por el relieve desde el punto de observación es pequeño (α < 10°) el efecto no supera 1 mgal.
Anomalías de Bouguer.
Aquellas desviaciones del valor de g que no se pueden descontar por las correcciones anteriores
se llaman anomalías de Bouguer y su presencia indica variaciones anormales de la densidad en
el interior de la Tierra. Por variaciones anormales entendemos desviaciones respecto a los valo-
res medios ya discutidos cuando tratamos la variación de densidad en el interior de la Tierra.
Luego de efectuar las correcciones de Bouguer los valores observados de g son en general apro-
ximadamente correctos en tierra firme y cerca del nivel del mar. Pero suelen ser demasiado bajos
(anomalías de Bouguer negativas) en los lugares altos como las altiplanicies. Viceversa son de-
masiado altos (anomalías de Bouguer positivas) sobre los océanos. Este comportamiento indica
que bajo una extensión elevada la densidad media es menor que bajo de una depresión. Tales
anomalías son evidencia de la isostasia, o sea la hipótesis de que la corteza terrestre flota sobre
un manto fluido más denso8, de modo que las partes más elevadas corresponden a lugares donde
la corteza es más gruesa y tiene una raíz de baja densidad que penetra más en el manto, y vice-
versa en correspondencia con las depresiones la corteza es más delgada (Fig. 9.11).
Si se supone equilibrio isostático se puede calcular teóricamente una corrección isostática. Se
entiende por corrección isostática la que deriva de las variaciones de espesor de la corteza nece-
sarias para el equilibrio isostático. Las anomalías isostáticas son las diferencias entre el valor
medido de g y el valor teórico que se obtiene combinando los efectos de topografía y relieve con
la corrección isostática. La presencia de anomalías isostáticas indica un apartamiento del equili-
brio isostático, y por consiguiente la presencia de esfuerzos mecánicos en la corteza terrestre. La
observación muestra que los continentes están muy aproximadamente en equilibrio isostático,
8
Este tema se trata en el Capítulo 13.
262
9. Gravitación
pero ciertas islas tienen anomalías de hasta + 0.1 gal, y en algunas fosas oceánicas hay anoma-
lías negativas de hasta – 0.2 gal. Una anomalía positiva revela un empuje neto hacia abajo,
mientras que una anomalía negativa indica un empuje neto hacia arriba.
corteza
antiraíz
manto fluido raíz
Fig. 9.11. Equilibrio isostático: la corteza es más gruesa bajo las elevaciones y más del-
gada bajo las depresiones.
Corrección de Eötvös
A veces se mide g desde plataformas en movimiento (barcos, aviones o vehículos terrestres). Es
necesario entonces descontar el efecto de la aceleración de Coriolis.
Fuerza de marea
La fuerza de marea es un efecto importante que tiende a deformar un cuerpo extenso sometido a
un campo gravitatorio no uniforme. Para entender su origen consideremos el efecto del campo
gravitatorio de la Luna sobre la Tierra (Fig. 9.12).
z
O
d
r α
π/2
R
Luna
Tierra
263
9. Gravitación
Desde luego gL << gT . Para ver el efecto de esta superposición para un observador en O es pre-
ciso recordar que la Tierra cae hacia la Luna con la aceleración
Gm
aT = − Rˆ 2L (9.80)
R
r r2
d 2 = R2 1 + 2 sen α + 2 (9.83)
R R
d ≅ R1 + sen α
r
(9.84)
R
Luego
GmT Gm r
g′ ≅ − 2
rˆ + 2L (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.86)
r R R
Por lo tanto el campo gravitatorio de la Luna, descontando la aceleración producida sobre la Tie-
rra, deja un efecto neto dado por un campo que llamamos campo de marea y que vale
GmL r
gm = (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.87)
R2 R
El campo de marea (Fig. 9.13a) es simétrico respecto del plano que pasa por el centro de la Tie-
rra y es perpendicular a R (la dirección Luna-Tierra). También es simétrico por rotaciones al-
rededor de R, luego la configuración completa se obtiene girando la Fig. 9.13a alrededor de R.
En los puntos A y A′ situados sobre el eje Luna-Tierra gm se aleja del centro de la Tierra. En la
264
9. Gravitación
intersección de la superficie terrestre con el plano perpendicular a R que pasa por O, gm se di-
rige hacia el centro de la Tierra. La fuerza de marea tiende pues a estirar la Tierra a lo largo de la
dirección Tierra-Luna y a reducir su radio en sentido perpendicular a dicha dirección, para darle
una deformación en forma de cigarro (Fig. 9.13b).
z
B
A' A
O R a la Luna a la Luna
B'
(a) (b)
Fig. 9.13. (a) El campo de marea. (b) La deformación que el campo de marea tiende a pro-
ducir.
Para estimar la magnitud de gm podemos escribir
mL r 3
gm = gT (2 sen α Rˆ − cos α Zˆ ) (9.88)
mT R
mL r 3
≈ 5 × 10 −8 (9.89)
mT R
Sobre el eje Tierra-Luna sen α = ±1 y gm ≈ ±0.1 mgal (por eso no lo tuvimos en cuenta en el
estudio de g). Pero pese a ser pequeña la fuerza de marea tiene importantes consecuencias.
265
9. Gravitación
2
φm = −
GmL
( 2 x 2 − z 2 ) = Gm L r (1 − 3 sen 2 α ) (9.92)
2 R3 2 R R
φ = φT + φm , g ′ = −∇φ (9.93)
o sea
GmT GmL r 2
φ=− + (1 − 3 sen 2 α ) (9.94)
r 2 R R
1 1 mL 1 r 2
= − (1 − 3 sen 2 α ) (9.95)
r0 r mT 2 R R
1 1 δr
≅ 1 − (9.96)
r r0 r0
Por la misma razón podemos poner r 2 ≈ r02 en el término de marea. Obtenemos así:
m r3 1
δr (α ) = r0 L 03 (3 sen 2 α − 1) = 12 δr0 (3 sen 2 α − 1) (9.97)
mT R 2
m r3
δr0 = r0 L 03 ≈ 0.36 m (9.98)
mT R
266
9. Gravitación
donde RST es la distancia entre la tierra y el Sol. Los efectos debidos a la Luna y al Sol se com-
binan y el resultado depende de las posiciones relativas de ambos astros (Fig. 9.14). Los efectos
se restan cuando la Luna está en cuarto creciente o menguante y resulta
Luna
al Sol al Sol
Luna
al Sol al Sol
Luna
Luna
267
9. Gravitación
El intervalo entre dos máximos de la marea lunar es pues de 12 h 25′ aproximadamente. A esto
hay que agregar la marea solar, cuyos máximos están separados por un intervalo de 12 h.
Mareas
No se deben confundir las deformaciones de que hablamos hasta ahora con las pleamares y ba-
jamares que se observan en las costas, que son un efecto combinado del campo de marea y de la
rotación terrestre. En realidad el problema es complicado porque el agua de mares y océanos no
responde de inmediato al campo de marea tomando la configuración de equilibrio. La forma
correcta de analizar el problema es considerar que el campo de marea, visto desde un lugar de la
Tierra, equivale a una fuerza que varía periódicamente con el tiempo. En diferentes lugares la
fuerza oscila con el mismo período pero con distinta fase. La respuesta de las masas de agua a
este campo variable9 plantea un problema análogo al de las oscilaciones forzadas de un resorte.
Las oscilaciones, en este caso, son ondas. Análogamente al caso de las oscilaciones forzadas de
un resorte, aparecen aquí dos tipos de efectos:
• La resonancia, cuando la frecuencia excitadora es próxima a la de las oscilaciones libres del
sistema. En estos casos la amplitud de las mareas puede llegar a ser muy grande. Esto ocurre
en algunos lugares del globo debido a la particular configuración de las costas. Por ejemplo
en la Bahía de Fundy y en Río Gallegos la amplitud de la marea supera los 10 m.
• La disipación de energía, relacionada con el desfasaje entre el desplazamiento y la fuerza
excitadora. La disipación se debe básicamente a la generación de turbulencia en el movi-
miento del agua. Esta disipación de energía produce interesantes efectos dinámicos en el
sistema Tierra-Luna que pasamos a discutir ahora.
w
Luna
18˚
9
Es importante en este contexto tener presente la componente horizontal del campo de marea.
268
9. Gravitación
con los demás satélites del Sistema Solar, que presentan todos la misma cara a sus respectivos
planetas.
A medida que la rotación de la Tierra se frena disminuye su momento angular de rotación Lr,T .
Pero el Sistema Tierra-Luna debe conservar su momento angular total L ya que las fuerzas y
momentos que estamos considerando son internos. Luego la disminución de Lr,T se debe com-
pensar por un aumento del momento angular en otra parte del sistema, para que
2π mL R2
Lo = (9.105)
T
IT mL R2 I L
+ + = cte. (9.107)
TT T T
Dado que I L ≈ mL rL2 y que rL << R , podemos despreciar el último término de la (9.107) y queda
IT mL R2
+ = cte. (9.108)
TT T
IT GmT R
+ mL ≅ cte. (9.110)
TT 2π
δTT 1 GmT −1 / 2
IT = mL R δR (9.111)
TT2 2 2π
269
9. Gravitación
Este resultado muestra que si el día se alarga la Luna se aleja de la Tierra (y aumenta su período
de revolución). Usando nuevamente la III Ley de Kepler en (9.111) obtenemos
IT T
δR = 2 δTT (9.112)
mL RTT2
δR I T δT
= 2 T 2 T (9.113)
R mL R TT TT
Luego Lo << Lr,N y la disipación de las mareas generadas por Tritón sobre Neptuno terminará
por agotar el momento angular de Tritón y éste se acercará más y más a Neptuno.
270
9. Gravitación
Lr, L Lr, s
Lo Lo Lr, p
L
Lr T L
(a) (b)
Fig. 9. 16. Momento angular de un sistema planeta-satélite. (a) El sistema Tierra-Luna. (b)
Un planeta y un satélite en órbita retrógrada.
El límite de Roche
La fuerza de marea ejercida por la Luna sobre la Tierra es muy pequeña (apenas ~10–7g). No
siempre es así, ya que si los cuerpos orbitan muy cerca el uno del otro esta fuerza puede ser muy
grande. En particular, puede ser muy grande la fuerza sobre el satélite (es decir el cuerpo más
pequeño) debida al planeta. Sobre la Luna el campo de marea debido a la Tierra está en relación
de 1:105 con el campo gravitatorio de la Luna. El satélite Io orbita alrededor de Júpiter aproxi-
madamente a la misma distancia que la Luna de la Tierra, y está sometido a una fuerza de marea
mucho mayor aunque todavía pequeña, pues
gM / gIo ≈ 10 −2 (9.117)
Si un satélite orbitara mucho más cerca de su primario la fuerza de marea llegaría a ser tan in-
tensa que lo rompería en pedazos. Para ver cuando esto ocurre calculemos las fuerzas a las que
está sometido un elemento de volumen de un satélite. Sobre un elemento como el de la Fig. 9.17,
situado a una distancia r del centro, actúa la gravedad del satélite, cuyo campo es
pues se debe a la masa contenida en r ′ < r . Además actúa la fuerza centrífuga debida a la rota-
ción; si el satélite presenta siempre la misma cara al planeta (como ocurre siempre) ω = 2π / Tr
donde Tr = 2π ( R3 / GM )1 / 2 es el período de revolución, M es la masa del planeta y R el radio de
la órbita del satélite. El campo que produce es entonces
GM
fc = ω 2 r⊥ = ω 2 ( xxˆ + yyˆ ) = ( xxˆ + yyˆ ) (9.119)
R3
271
9. Gravitación
dV
r
z
planeta
y
x
Fig. 9.17. Cálculo del efecto combinado de la fuerza de marea y la fuerza centrífuga sobre
un satélite.
Vemos así que sobre el eje satélite-planeta ( y = z = 0 ) el campo es
4 GM
gx′ = − πGρx + 3 3 x (9.121)
3 R
de modo que tanto la fuerza centrífuga como la de marea tienden a contrarrestar la gravedad.
Sobre el eje y el campo es
4
gy′ = − π Gρ y (9.122)
3
porque la fuerza centrífuga cancela la fuerza de marea. Por último sobre el eje z la fuerza de ma-
rea se suma a la gravedad:
4 1 GM
gz′ = − π Gρ z − z (9.123)
3 2 R3
a
planeta
x
b
272
9. Gravitación
fuerza centrífuga crecen y a un cierto momento se llegaría a que gx′ < 0 ; entonces el satélite, si
fuera fluido, se rompería en pedazos10. La condición límite es gx′ ≈ 0 . Si ρ0 es la densidad del
planeta y R0 su radio, esto requiere
1/ 3
3ρ
R≤ R∗ = 0 R0 (9.124)
ρ
El valor crítico R* se llama límite de Roche11. En realidad nuestro resultado no es correcto, pues
R∗ ≈ R0 y para calcular el campo de marea usamos una fórmula aproximada que vale para
R∗ >> R0 . Cálculos más exactos dan
1/ 3
Aρ
R∗ ≈ 0 R0 , A = 8 − 14 (9.125)
ρ
Lo dicho vale para un satélite fluido que no opone resistencia a esfuerzos de tracción. Para un
cuerpo sólido rocoso es necesario un acercamiento mayor, para que las fuerzas de marea puedan
vencer la resistencia del material. Si Y es el esfuerzo límite que puede resistir el material (valores
típicos para rocas pueden ser 108-107 dy/cm2 o incluso tan poco como 106 dy/cm2), la ruptura se
produce cuando ρ gx′ a ≅ Y donde a es el radio del satélite. Tendremos entonces un nuevo valor
crítico RY* diferente, dado por la condición
3GM 4π
Y = ρa 2 3 − Gρ (9.126)
RY* 3
de donde obtenemos
R* Y
RY* = , F= 4 π Gρ 2 a 2
(9.127)
(1 + F )1 / 3 3
Para un dado Y, F disminuye con a, de modo que RY* aumenta y se acerca a R* . Luego si
Y
a >> a* ≡ 4 πGρ 2
(9.129)
3
con ρ ≅ 2.5 g/cm 3 , Y ≈ 10 7 dy/cm 2 resulta a* ≈ 25 km . Luego un objeto de esta clase con a >
25 km se rompe cuando llega a una distancia R ≈ RY* . Uno mucho más pequeño se precipita en-
tero sobre el planeta.
10
Este es el destino de Tritón, que como está orbitando en sentido retrógrado de acerca a Neptuno.
11
El límite de Roche tiene también otro significado; a saber, que a distancias menores que el límite de Roche es
imposible que se forme un satélite por acreción de masa. Esto es lo que ocurre con los anillos de Saturno.
273
9. Gravitación
Comentarios
En este Capítulo introdujimos la Teoría Newtoniana de la gravitación y presentamos algunas de
sus consecuencias, complementando el estudio del movimiento planetario que hicimos en el Ca-
pítulo 7. Más allá del éxito de la teoría es oportuno comentar un aspecto básico de la misma. Se
trata de que la Ley Universal de la Gravitación (9.18) implica la idea de acción a distancia, es
decir de una fuerza que se ejerce entre cuerpos separados, sin un intermediario material entre los
mismos. Este concepto es contrario a la intuición y preocupó a los científicos de la época, inclu-
yendo el mismo Newton. Casi un siglo después de Newton el gran matemático Leonhard Euler
decía: “si se viera que un carro sigue a los caballos sin estar de ningún modo vinculado a ellos y
sin ver ni cuerda ni otro dispositivo que conecte los caballos al carro, no se diría que el carro está
siendo atraído por los caballos …” y agrega: “los filósofos ingleses sostienen que atraerse mu-
tuamente es una propiedad esencial de todos los cuerpos … como si estuviesen dotados de una
suerte de sentimiento o deseo” y afirma que esta idea “repugna al intelecto” de igual modo que
las cualidades ocultas de los antiguos filósofos, según los cuales el opio hace dormir porque está
dotado de la “virtud de adormecer” y “entonces se tendría que considerar que la atracción es una
cualidad oculta” que no debería tener lugar en la Física.
De manera semejante Huygens y Leibnitz, aún reconociendo el valor de los resultados obtenidos
por Newton sobre el movimiento planetario y las mareas, criticaron el concepto de acción a dis-
tancia y lo consideraron incomprensible cuando no absurdo. En cuanto a Newton, si bien no ig-
noraba la dificultad, adoptó una actitud pragmática al afirmar que “la gravedad existe de hecho y
explica todos los movimientos de los cuerpos celestes y del mar”. Sin embargo reconocía que
sobre esta cuestión aún no se había dicho la última palabra.
Como se ve el asunto reviste un carácter filosófico y su origen proviene de que para explicar las
cosas en un cierto nivel de la realidad hace falta invocar propiedades de cosas que pertenecen a
un nivel más profundo. Como no se puede seguir indefinidamente por esta vía es necesario dete-
nerse en algún punto y admitir que las propiedades de las cosas que pertenecen al nivel en que
nos hemos detenido no tienen explicación y se deben aceptar siempre y cuando las consecuen-
cias que se derivan de ellas estén de acuerdo con la observación y los experimentos.
La introducción del potencial gravitatorio y el campo gravitatorio elimina el problema de la ac-
ción a distancia, pues implica que la presencia de todo cuerpo material se traduce en propiedades
de los puntos del espacio, de modo tal que por el hecho de ubicarse en un punto dado cualquier
otro objeto adquiere una energía potencial gravitatoria y siente una fuerza de atracción, propie-
dades ambas que pertenecen al punto donde se encuentra el objeto. Pero la eliminación del pro-
blema es sólo formal e introduce en su lugar un nuevo problema pues no se explica en virtud de
qué los puntos del espacio tienen que poseer esas propiedades.
Del mismo modo la acción a distancia no aparece en el marco de la Relatividad General pues en
esa teoría el espacio-tiempo no es un receptáculo pasivo de los eventos sino que forma parte de
la descripción de la realidad. La acción a distancia tampoco aparece en la Teoría Cuántica de
Campos en la cual (como mencionamos en la Introducción) toda interacción ocurre por medio
del intercambio de los bosones mensajeros. En todos estos casos, sin embargo, sigue siendo
cierto que hay que aceptar sin explicación las propiedades de los entes fundamentales en que se
funda la teoría.
274
10. Dinámica del cuerpo rígido
R=
∫ r ′ρ(r ′)dV = ∫ r ′ρ(r ′)dV (10.1)
∫ ρ(r ′)dV m
siendo m la masa del cuerpo. Si r es la posición del elemento ρ ( r ′)dV respecto de CM,
r ′ = R + r y de la definición (10.1) resulta ∫ rρ ( r )dV = 0 .
dm =ρ dV
r'
CM
275
10. Dinámica del cuerpo rígido
siendo Fe la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo (Fig. 10.2). El
momento angular respecto del punto de observación debido al movimiento del centro de masa es
Me = R ×Fe
LCM = R ×P
Fe
CM
P
R
1
No nos tenemos que preocupar por las interacciones entre los distintos elementos del cuerpo ya que esas fuerzas
no realizan un trabajo neto al no cambiar las posiciones relativas de los mismos.
276
10. Dinámica del cuerpo rígido
v = vr + V = ω × r + V (10.5)
vr ′ = ω × ( r − rP ) = ω × r ′ (10.6)
dm
r'
r
rP
P
CM
v = vr = ω × r (10.7)
o sea referiremos el movimiento a un punto del cuerpo que será CM, salvo aviso contrario.
2
Este momento angular es el Lint que introdujimos en el Capítulo 8. Aquí omitiremos el calificativo ya que no
puede haber confusión con LCM.
277
10. Dinámica del cuerpo rígido
dm
r⊥
r||
r
CM
Fig. 10.4. Cálculo del momento angular debido a la rotación de un cuerpo rígido.
Conviene aquí poner r = r|| + r⊥ siendo r|| y r⊥ las partes de r paralela y perpendicular a ω , res-
pectivamente (Fig. 10.4). Entonces
r × (ω × r ) = r|| × (ω × r⊥ ) + r⊥ × (ω × r⊥ ) (10.8)
El momento angular del cuerpo se obtiene sumando las contribuciones de todos los elementos de
masa del mismo, por lo tanto
Esta es la relación general entre L y ω para un cuerpo rígido y conviene comentarla. El mo-
mento angular es la suma de dos contribuciones: una paralela y otra perpendicular a ω . La pri-
mera contribución es
La magnitud I|| depende de las características del cuerpo y de la dirección del eje de rotación y
se denomina momento de inercia respecto del eje ω ; es igual a la suma de todos los elementos de
278
10. Dinámica del cuerpo rígido
masa, multiplicados por el cuadrado de su distancia al eje de rotación. En general I|| depende del
tiempo porque la posición del eje de rotación no tiene porqué mantenerse constante respecto del
cuerpo: la simplicidad de la fórmula (10.11) es sólo aparente. El segundo término de L es
dr|| dS
r⊥
CM(r||)
r||
CM
dr|| ∫ r⊥ ρ dS
r⊥CM (r|| ) = (10.16)
dm(r|| )
Entonces
Luego la integral que nos ocupa es una suerte de momento del momento de la distribución de
masa: se promedian las posiciones de los centros de masa de las rodajas, con un peso proporcio-
nal a la masa de la rodaja y a la distancia r|| entre el plano de la misma y el centro de masa del
cuerpo. Claramente I⊥ depende en general del tiempo, por las mismas razones invocadas para
I|| . Las componentes de I⊥ se llaman productos de inercia respecto del eje ω.
Resumiendo lo anterior podemos escribir que para un cuerpo rígido
279
10. Dinámica del cuerpo rígido
En general L y ω no son paralelos (Fig. 10.6) y por eso la rotación de un cuerpo rígido es asunto
complicado. Incluso en ausencia de fuerzas externas (y por lo tanto de momento externo), la
conservación de L no significa que se conserve ω, ni en dirección ni en módulo.
wIω ωI⊥,ω
CM
CM(r||) CM(r||)
CM
CM CM(–r||)
(a) (b)
Fig. 10.7. L es paralelo a ω cuando: (a) el cuerpo gira alrededor de un eje de simetría, (b)
el eje de rotación es perpendicular a un plano de simetría.
280
10. Dinámica del cuerpo rígido
L = ωIξ , Iξ = ∫ (η 2 + ζ 2 )ρ dV (10.19)
si ω es paralelo al eje η
L = ωIη , Iη = ∫ (ξ 2 + ζ 2 )ρ dV (10.20)
y si ω es paralelo al eje ζ
L = ωIζ , Iζ = ∫ (ξ 2 + η 2 )ρ dV (10.21)
w w
dm =ρ dV
z z
r
ζ
CM y ξ CM y
x x
η
(a) (b)
L = ∫ r × (ω × r )ρ dV = ω ∫ r × (ωˆ × r )ρ dV = ω I L (10.22)
donde
I L = ∫ r × (ωˆ × r )ρ dV = ∫ [r 2ωˆ −( r ⋅ ω
ˆ ) r ]ρ dV (10.23)
ahora
ωx 2 2 ωy ω
[r 2ωˆ −( r ⋅ ωˆ )r ]x = (y + z ) − xy − z xz (10.24)
ω ω ω
281
10. Dinámica del cuerpo rígido
será
ωx ωy ω
( IL )x = I xx + I xy + z I xz
ω ω ω
ωx ωy ωz
( IL )y = I xy + I yy + I yz (10.26)
ω ω ω
ω ωy ω
( I L ) z = x I xz + I yz + z Izz
ω ω ω
Las Iij son constantes en el sistema x, y, z fijo al cuerpo de modo que las podemos calcular de
una vez por todas3. Las Iii son los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes x, y,
z, y las Iij ( i ≠ j ) se llaman productos de inercia. Las cantidades ω i / ω son los cosenos directo-
res del eje de rotación.
Si existe una dirección tal que L y ω son paralelas se debe cumplir que
ωx ωy ω
( IL )x = I|| , ( I L ) y = I|| , ( I L ) = z I|| (10.27)
ω ω ω
de modo que los cosenos directores de esa dirección deben satisfacer el sistema de ecuaciones
ω x ( I xx − I|| ) + ω y I xy + ω z I xz = 0
ω x I xy + ω y ( I yy − I|| ) + ω z I yz = 0 (10.28)
ω x I xz + ω y I yz + ω z ( Izz − I|| ) = 0
Aún no conocemos I|| ya que para calcularlo deberíamos conocer la dirección de ω que justa-
mente estamos buscando. Sin embargo los valores posibles de I|| quedan determinados por la
condición que el sistema de ecuaciones (10.28) tenga soluciones no triviales, esto es que se anule
el determinante de los coeficientes:
I xx − I|| I xy I xz
I xy I yy − I|| I yz = 0 (10.29)
I xz I yz Izz − I||
3
Las Iij son las componentes de un tensor simétrico de rango 2, que se denomina tensor de inercia.
282
10. Dinámica del cuerpo rígido
a los momentos de inercia para rotaciones alrededor de los ejes principales de inercia se llaman
momentos principales de inercia4.
L = ωˆ Lξ = ω ξ Iξ ωˆ (10.30)
L = ωˆ Lη = ω η Iηωˆ (10.31)
L = ωˆ Lζ = ωζ Iζ ωˆ (10.32)
L = ω ξ Iξ ξˆ + ω η Iη ηˆ + ωζ Iζ ζˆ (10.33)
L = ω IL (10.34)
donde
ωξ ωη ωζ ˆ
IL = Iξ ξˆ + Iη ηˆ + I ζ (10.35)
ω ω ω ζ
Comparando esta expresión con la (10.26) donde se dan las componentes de I L en el sistema x,
y, z, vemos que en el sistema de ejes principales se anulan los productos de inercia; por otra
parte si los productos de inercia se anulan los I|| soluciones de la (10.29) son precisamente los
momentos de inercia respecto de los ejes, como debe ser. Además tenemos
ω ξ2 ω η2 ωζ2
I|| = 2 Iξ + 2 Iη + 2 Iζ (10.36)
ω ω ω
I⊥ = I L − ωˆ I|| (10.37)
con
ω ξ ω ξ2 ω η2 ωζ2
( I⊥ )ξ = 1 − 2 Iξ − 2 Iη − 2 Iζ , etc. (10.38)
ω ω ω ω
4
Los momentos principales de inercia son los autovalores de la matriz ( Iij ).
283
10. Dinámica del cuerpo rígido
Notar que al referirnos a los ejes principales se gana claridad porque los productos de inercia son
nulos y entonces vale la (10.33). Además Iξ , Iη , Iζ son constantes, independientes del tiempo, y
se pueden calcular de una vez para siempre. Sin embargo la orientación de los ejes principales
depende del tiempo y su variación describe las rotaciones del cuerpo.
Iξ = Iη = Iζ = I = 25 mR2 (10.39)
Iξ = Iη = Iζ = I = 16 mL2 (10.40)
El eje ζ de un cilindro de radio R y longitud L (Fig. 10.9c) es eje principal y cualquier par de ejes
ξ, η ortogonales a él que pasan por el centro es principal; los correspondientes momentos de
inercia son
L2 R2
Iξ = Iη = m + , Iζ = 2 mR
1 2 (10.41)
12 4
ζ
R
R
M L M L M
Fig. 10.9. Ejes principales de cuerpos homogéneos de forma simple: (a) esfera, (b) cubo,
(c) cilindro.
Teorema de Steiner
Si un cuerpo gira alrededor de un eje que no pasa por el baricentro conviene referir el movi-
miento a ese eje. Sea Q el pie de la perpendicular desde CM hasta el eje, y R la posición de CM
referida a Q. Entonces para un punto P cualquiera rQ = R + r y el momento angular respecto de
Q de un elemento de masa ubicado en P es
dLQ = rQ × (ω × rQ )ρ dV (10.42)
284
10. Dinámica del cuerpo rígido
Q eje
rQ
R
P
r
CM
Fig. 10.10. Momento angular y momento de inercia respecto de un eje que no pasa por el
baricentro.
Veamos la relación entre LQ y el momento angular LC respecto de C. Claramente
LQ = ∫ R × (ω × R)ρ dV + ∫ R × (ω × r )ρ dV + ∫ r × (ω × R) ρ dV + ∫ r × (ω × r ) ρ dV (10.43)
ahora:
∫ R × (ω × R)ρ dV = mR2ω
∫ R × (ω × r )ρ dV = R × (ω × ∫ rρ dV ) = 0
∫ r × (ω × R)ρ dV = ( ∫ rρ dV ) × (ω × R) = 0
(10.44)
∫ r × (ω × r )ρ dV = LC
y entonces LQ = MR2ω + LC . Pero LC = ωI|| + L⊥ donde L⊥ ≠ 0 si ω no está dirigido según
uno de los ejes principales. Entonces
LQ = ω IQ|| + L⊥ (10.46)
con
285
10. Dinámica del cuerpo rígido
donde L es el momento angular respecto del punto O a partir del cual se toman los momentos. Si
el cuerpo está obligado a girar alrededor de un eje fijo Q la dirección de ω es fija y coincide con
el eje (Fig. 10.10). Tomando la proyección sobre el eje de la ecuación (10.48) tenemos que
dLQ|| dω
dt
= IQ||
dt
= (∑ Mi,e )|| = Me,|| (10.49)
Esta ecuación es suficiente para determinar ω. Conocido ω las demás ecuaciones permiten de-
terminar las reacciones de los vínculos (cojinetes) debidas a que el cuerpo está obligado a girar
manteniendo el eje fijo. No nos ocuparemos de este problema aunque es de gran importancia
práctica. Si el eje no pasa por el centro de masa y/o si no es un eje principal de inercia las reac-
ciones pueden ser muy grandes y si la velocidad angular es elevada pueden superar la resistencia
de los materiales5.
T = 12 u 2 ∫ ρ dV + 1
2 ∫ vr2 ρ dV + u ⋅ ∫ vr ρ dV = 12 mu2 + Tr + Tr − t (10.51)
Tr = 1
2 ∫ vr2 ρ dV (10.52)
Tr − t = u ⋅ ∫ vr ρ dV (10.53)
T = 12 mu 2 + Tr (10.54)
5
Este es el motivo por el cual es importante centrar y balancear las partes de un dispositivo que giran alrededor de
un eje como ruedas, poleas, etc.
286
10. Dinámica del cuerpo rígido
Tr = 12 I||ω 2 (10.55)
Tr = 12 ω ⋅ L (10.56)
Como L = ω ξ Iξ ξˆ + ω η Iη ηˆ + ωζ Iζ ζˆ resulta
Tr = 12 (ω ξ2 Iξ + ω η2 Iη + ωζ2 Iζ ) (10.57)
donde M es el momento de las fuerzas externas. Pese a su sencillez formal esta ecuación es muy
complicada debido a la relación entre L y ω que se ha venido discutiendo. Se puede escribir la
(10.58) en forma útil refiriéndonos a los ejes principales (solidarios al cuerpo) que forman como
sabemos un sistema no inercial. Si ξ, η, ζ (Fig. 10.11) son los ejes principales
L = Lξ ξˆ + Lη ηˆ + Lζ ζˆ (10.59)
Ii = ∫ (r 2 − ri2 )ρ dV , i = ξ , η, ζ (10.60)
Al escribir la derivada temporal de L debemos tener en cuenta que el sistema ξ, η, ζ gira solida-
rio al cuerpo con velocidad angular ω y entonces los versores ξˆ, ηˆ, ζˆ son funciones del tiempo.
Por otra parte la (10.58) vale en un referencial inercial fijo en el espacio. En ese referencial el
cuerpo gira con velocidad angular ω y la terna ξ, η , ζ lo acompaña. En un intervalo dt el ex-
tremo del versor ξ̂ξ se desplaza en dξˆ = ω × ξˆ dt , luego
dξˆ
= ω × ξˆ (10.61)
dt
y análogamente
dηˆ dζˆ
= ω × ηˆ , = ω × ζˆ (10.62)
dt dt
287
10. Dinámica del cuerpo rígido
L w
ξ CM
Los primeros tres sumandos son la derivada temporal de L calculada en el referencial fijo al
cuerpo (donde ξˆ , ηˆ, ζˆ no varían). Escribimos pues
donde el subscripto c indica que la derivada se toma en el referencial del cuerpo. En cuanto a los
tres restantes términos
En consecuencia obtenemos
dL dL
= +ω×L
dL
≡ (10.66)
dt
dt e dt c
Donde el subscripto e indica que la derivada se toma en el referencial inercial fijo al espacio.
Podemos entonces escribir la ecuación de movimiento (10.58) en la forma
dL + ω × L = M (10.67)
dt c
288
10. Dinámica del cuerpo rígido
y análogamente las restantes componentes. Ahora bien, si el cuerpo es rígido, es decir no cambia
de forma con el tiempo y la distribución de masas en su interior no se modifica, dIξ / dt = 0 . En
este caso
dL = I dω ξ ξˆ + I dω η ηˆ + I dωζ ζˆ (10.69)
dt c ξ dt η ζ
dt dt
Si el cuerpo puede cambiar de forma, por ejemplo si tiene partes que se articulan entre sí, o si es
flexible, podemos igualmente aplicar la (10.67) pero tenemos que admitir que tanto la magnitud
de los momentos principales como la dirección de los ejes principales respecto del cuerpo (es
decir, la parte del cuerpo a que nos referimos) pueden variar con el tiempo. En este caso para
tomar en cuenta los cambios de forma del cuerpo hay que introducir en las ecuaciones términos
adicionales de la forma
Esta es la manera de proceder si queremos estudiar las volteretas de un acróbata o los movi-
mientos de un gato cuando cae (el gato se da vuelta en el aire y cae derecho sobre sus cuatro
patas cuando se lo suelta, pese a que su momento angular es nulo y estando en el aire no hay
momentos externos que lo hagan girar). En este caso las ecuaciones del movimiento son del tipo
dω ξ dIξ diˆ
Iξ + ωξ + ∑ i i dt + (ω × L)ξ = 0
ω I (10.72)
dt dt i = ξ ,η,ζ c ,ξ
dω ξ dIξ diˆ
Iξ + ωξ + ∑ ω i Ii = 0 (10.73)
dt dt i = ξ ,η,ζ dt c,ξ
para la componente ξ, y análogamente para las otras. No trataremos este tipo de problemas, pero
debe quedar claro que la conservación del momento angular, incluso cuando éste es nulo, no
impide que ω y la orientación del cuerpo en el espacio varíen con el tiempo si hay cambios de la
distribución de masas.
Volviendo al cuerpo rígido, la ecuación (10.67) se puede escribir en términos de las compo-
nentes. Para la componente ξ tenemos
dLξ
+ (ω × L)ξ = Mξ (10.74)
dt
289
10. Dinámica del cuerpo rígido
pero
dLξ dω ξ
= Iξ , (ω × L)ξ = Lζ ω η − Lηωζ = ω ηωζ ( Iζ − Iη ) (10.75)
dt dt
y análogamente para las demás componentes. Resultan entonces las siguientes ecuaciones:
dω ξ
Iξ = ( Iη − Iζ )ωζ ω η + Mξ
dt
dω η
Iη = ( Iζ − Iξ )ωζ ω ξ + Mη (10.76)
dt
dωζ
Iζ = ( Iξ − Iη )ω ξω η + Mζ
dt
Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de Euler y sirven para estudiar las rotaciones de cuerpos
rígidos. Se debe observar que las ecuaciones de Euler no son lineales, lo que implica que su re-
solución no es en general un asunto trivial.
x′ x cosψ sen ψ 0
y ′ = Rψ y , Rψ = − sen ψ cosψ 0 (10.77)
z′ z 0 0 1
• A continuación se lleva a cabo una rotación Rθ por un ángulo θ alrededor del eje x ′ que
lleva desde el sistema x ′ , y ′ , z ′ al sistema x ′′ , y ′′ , z ′′ (Fig. 10.12c). Aquí
290
10. Dinámica del cuerpo rígido
x ′′ x′ 1 0 0
y ′′ = Rθ y ′ , Rθ = 0 cosθ sen θ (10.78)
z ′′ z′ 0 − sen θ cosθ
• Por último se realiza una rotación Rϕ por un ángulo ϕ alrededor del eje z ′′ que lleva desde
el sistema x ′′ , y ′′ , z ′′ al sistema ξ, η, ζ (Fig. 10.12d). Esta rotación es
z z
ζ
θ
Rψ Rψ
η
Rϕ
y'
y y
Rθ
x ψ ϕ x ψ
ξ x'
(a) (b)
z
ζ ζ
θ
η
y'' Rϕ ϕ y''
θ y'
y
Rθ
ξ x
η = R y , Rϕ ,θ ,ψ = Rϕ Rθ Rψ (10.80)
ϕ ,θ ,ψ
ζ z
291
10. Dinámica del cuerpo rígido
donde el producto de las tres matrices Rψ , Rθ , Rϕ se tiene que efectuar de derecha a izquierda,
es decir se calcula primero el producto Rθ Rψ y luego se multiplica el resultado por Rϕ . De esta
forma obtenemos
cos ϕ cosψ − sen ϕ cosθ sen ψ cos ϕ sen ψ + sen ϕ cosθ cosψ sen ϕ sen θ
Rϕ ,θ ,ψ = − sen ϕ cosψ − cos ϕ cosθ sen ψ − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cosθ cosψ cos ϕ sen θ (10.81)
sen θ sen ψ − sen θ cosψ cosθ
La (10.80) junto con la (10.81) nos dan la transformación que nos permite pasar del referencial
x, y, z al referencial ξ, η, ζ. La transformación inversa es
x ξ
y = Rϕ−,1θ ,ψ η , Rϕ−,1θ ,ψ = RϕT,θ ,ψ (10.82)
ψ
z ζ
cos ϕ cosψ − sen ϕ cosθ sen ψ − sen ϕ cosψ − cos ϕ cosθ sen ψ sen θ sen ψ
RϕT,θ ,ψ = cos ϕ sen ψ + sen ϕ cosθ cosψ − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cosθ cosψ − sen θ cosψ (10.83)
sen ϕ sen θ cos ϕ sen θ cosθ
La transformación (10.80) y su inversa (10.82) nos dan la relación buscada entre los referencia-
les del cuerpo y del espacio y los ángulos ψ, θ, ϕ que describen esas transformaciones se llaman
ángulos de Euler. El eje x ′ que coincide con el eje x ′′ y que es la intersección de los planos
z = 0 y ζ = 0 se llama línea de los nodos.
Si M x , M y , Mz son las componentes del momento en el referencial del espacio tenemos que
Mξ Mx
M =R
η ϕ ,θ ,ψ M y (10.84)
M
ζ Mz
luego
Mξ = M x (cos ϕ cosψ − sen ϕ cosθ sen ψ ) + M y (cos ϕ sen ψ + sen ϕ cosθ cosψ )
+ Mz sen ϕ sen θ
Mη = − M x (sen ϕ cosψ + cos ϕ cosθ sen ψ ) + M y ( − sen ϕ sen ψ + cos ϕ cosθ cosψ )
+ Mz cos ϕ sen θ (10.85)
Mζ = M x sen θ sen ψ − M y sen θ cosψ + Mz cosθ
Vemos así que si M ≠ 0 la solución de las ecuaciones de Euler (10.76) requiere conocer como
varían con el tiempo los ángulos de Euler a medida que el cuerpo gira. Del mismo modo si que-
remos saber como se ve desde el espacio el movimiento del cuerpo, tanto si M = 0 como si
M ≠ 0, necesitamos conocer como varían ψ , θ y ϕ . Por lo tanto en uno u otro caso hace falta
complementar las ecuaciones de Euler con tres ecuaciones más que nos den dψ / dt , dθ / dt y
dϕ / dt .
292
10. Dinámica del cuerpo rígido
Para obtener estas ecuaciones observemos que una rotación infinitesimal ωdt se puede imaginar
que consiste de tres rotaciones infinitesimales ωψ dt , ωθ dt , ωϕ dt alrededor de los ejes z,
x ′ = x ′′ , ζ, respectivamente, de resultas de las cuales la variación de los ángulos de Euler es
Notar que los ejes de las tres rotaciones dψ , dθ , dϕ no pertenecen al mismo referencial pues
ωψ es una velocidad angular alrededor del eje espacial z, ωθ es una velocidad angular alrededor
del eje de los nodos ( x ′ = x ′′ ) y ωϕ corresponde a una rotación alrededor del eje ζ del cuerpo.
Sin embargo las transformaciones (10.77)-(10.81) nos permiten obtener las componentes de esos
vectores en cualquier sistema de ejes que se desee. Tomaremos las componentes en el sistema ξ,
η, ζ, que es el que se emplea en las ecuaciones de Euler.
Puesto que ωψ es paralelo al eje z sus componentes se obtienen aplicando la rotación Rϕ ,θ ,ψ de
modo que
La dirección de ωθ es la línea de los nodos, que coincide con los ejes x ′ = x ′′ , de modo que sus
componentes se obtienen aplicando Rϕ :
Para ωϕ no hace falta ninguna transformación porque corresponde a una rotación alrededor del
eje ζ. Sumando las componentes obtenemos entonces
Las fórmulas (10.90) y (10.91) son las relaciones que nos hacen falta.
En resumidas cuentas para conocer el movimiento de un cuerpo rígido tal como se ve desde el
espacio y/o para calcular como se mueve cuando está sometido a un momento es preciso resol-
ver un sistema de seis ecuaciones acopladas: las tres ecuaciones de Euler (10.76) con Mξ , Mη ,
Mζ dados por las (10.85), más las ecuaciones (10.91) que nos permiten calcular la evolución de
los ángulos de Euler.
293
10. Dinámica del cuerpo rígido
dL = 0 (10.92)
dt e
La precesión de Euler
Si el cuerpo tiene un eje de simetría los dos momentos principales correspondientes a los ejes
perpendiculares al de simetría son iguales. Para fijar ideas sea ζ el eje de simetría. Entonces
Iξ = Iη ≡ I⊥ ≠ Iζ (10.93)
Este es el caso de la Tierra, que en buena aproximación es un elipsoide achatado cuyo eje de
simetría ζ define el polo geométrico. La magnitud del achatamiento está dada por
Iζ − I⊥ 1
≅ (10.94)
I⊥ 306
El eje de rotación de la Tierra define el polo celeste y no coincide exactamente con el eje de si-
metría (Fig. 10.13). La diferencia entre el polo geométrico y el polo celeste es de α ≅ 1 / 8′′ en
término medio y equivale a una distancia de 4 m sobre la superficie.
polo geométrico
polo celeste
ζ w
CM
Fig. 10.13. Polo geométrico y polo celeste. Para mayor claridad exageramos el achata-
miento y el ángulo entre ω y el eje de simetría ζ.
294
10. Dinámica del cuerpo rígido
donde se debe recordar que las derivadas temporales son respecto del cuerpo. Consideremos la
parte de ω ortogonal al eje ζ. Claramente
ω⊥ = ω ξ ξˆ + ω η ηˆ , ζˆ × ω⊥ = ω ξ ηˆ − ω η ξˆ (10.96)
dω⊥ Iζ − I⊥
= ωζ ζˆ × ω⊥ (10.97)
dt I⊥
que implica ωζ = cte. de modo que la proyección de ω sobre el eje de simetría se conserva. La
(10.97) dice entonces que ω⊥ gira alrededor del eje de simetría sin cambiar su módulo. Luego ω
describe un cono alrededor del eje ζ y el polo celeste se mueve en círculo alrededor del polo
geométrico (Fig. 10.14) con una velocidad angular constante Ω dada por
Iζ − I⊥
Ω= ωζ (10.99)
I⊥
295
10. Dinámica del cuerpo rígido
• Los transportes esporádicos de masa debidos a deslizamientos de tierra, sismos, etc. pueden
producir irregularidades en las fluctuaciones polares.
polo geométrico
ζ
Ω
w⊥
w
CM
0˚
270˚ O 90˚ E
180˚
Fig. 10.15. Movimiento del polo sobre la superficie de la Tierra. La distancia entre marcas
es de 10 m.
La construcción de Poinsot
Hay una construcción geométrica que permite encontrar la relación entre L y ω para las rotacio-
nes libres de un cuerpo rígido. La conservación de la energía cinética de rotación nos dice que
La (10.100) describe un elipsoide cuyos semiejes son proporcionales a Iξ−1 / 2 , Iη−1 / 2 , Iζ−1 / 2 y se
llama elipsoide de inercia. Consideremos ahora el vector ρ en la dirección de ω dado por
296
10. Dinámica del cuerpo rígido
ρ = ω / Tr (10.101)
y construyamos la función
Claramente
lo que implica que las superficies F = cte. son elipsoides, en particular la superficie F = 1 es el
elipsoide (10.100). A medida que el cuerpo gira el vector ρ se mueve manteniendo su extremo Q
sobre la superficie del elipsoide de inercia (Fig. 10.16).
elipsoide de inercia
poloide
erpoloide
ρ
plano invariable
Pero
∂T ∂T ∂T
= Lξ , = Lη , = Lζ (10.105)
∂ω ξ ∂ω η ∂ωζ
ρ ⋅ L ω ⋅ L 2 Tr
= = = cte. (10.106)
L L Tr L
297
10. Dinámica del cuerpo rígido
de modo que el plano tangente está a una distancia fija del centro del elipsoide, motivo por el
cual se denomina plano invariable. Podemos imaginar la rotación libre del cuerpo como un mo-
vimiento tal que el elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariable manteniendo
constante la distancia entre su centro y el plano. El elipsoide rueda sin deslizar porque su punto
de contacto con el plano está definido por ρ , que es paralelo al eje instantáneo de rotación y por
lo tanto los puntos en la dirección de ρ están (instantáneamente) en reposo. La curva que traza el
punto de contacto sobre el elipsoide se llama poloide y la correspondiente curva sobre el plano
invariable se denomina erpoloide. Para un rotor simétrico ( Iξ = Iη ) el elipsoide de inercia es un
elipsoide de revolución alrededor del eje de simetría ζ. De resultas de ello tanto la poloide como
la erpoloide son circunferencias. Un observador fijo al cuerpo ve que el vector ω se mueve des-
cribiendo un cono, llamado cono del cuerpo, cuya intersección con el elipsoide de inercia es la
poloide. Por otra parte un observador fijo en el espacio ve que ω se mueve describiendo un cono
espacial cuya intersección con el plano invariable es la erpoloide. Por lo tanto la rotación libre
de un cuerpo rígido simétrico se describe a veces como un rodar del cono del cuerpo sobre el
cono espacial. Si I⊥ > Iζ el elipsoide de inercia es alargado y el cono del cuerpo está fuera del
cono espacial. Cuando I⊥ < Iζ el elipsoide de inercia es achatado y el cono del cuerpo rueda
dentro del cono espacial. En ambos casos la dirección de ω efectúa un movimiento de precesión
alrededor del eje de simetría. Para un rotor asimétrico la construcción de Poinsot permite descri-
bir el movimiento de rotación libre del cuerpo. La orientación del plano invariable y la distancia
desde el centro del elipsoide de inercia al plano están determinadas por L y Tr , que son cons-
tantes del movimiento y por lo tanto se obtienen de las condiciones iniciales del problema. Para
un cuerpo asimétrico la poloide y la erpoloide pueden ser complicadas6.
La construcción de Poinsot permite encontrar como se mueve ω pero no nos aclara como se
mueve L visto desde el referencial del cuerpo. Para eso existe otra construcción geométrica que
permite describir el movimiento de L en el referencial ξ, η , ζ. Se basa en escribir la expresión
(10.100) de Tr en la forma equivalente
Puesto que Tr = cte. la (10.107) define un elipsoide fijo al cuerpo denominado elipsoide de Binet
(diferente del elipsoide de inercia), cuyos semiejes son aξ , aη , aζ . Por otra parte la conserva-
ción de L implica que su extremo está sobre la superficie de la esfera de radio L dada por
Dados L y Tr , la trayectoria seguida por L en el referencial del cuerpo está dada por la intersec-
ción del elipsoide de Poinsot con la esfera (10.108). Comparando (10.107) con (10.108) vemos
que si a j es el semieje mayor se tiene que a j > L y si ak es el semieje menor ak < L . Por lo
tanto la esfera interseca siempre al elipsoide de Binet. Por medio de esta construcción geomé-
trica se puede decir algo acerca de las rotaciones libres de un cuerpo asimétrico.
6
Es curioso que la erpoloide muestra siempre su concavidad hacia el origen, cosa que contradice el nombre de esta
curva, que significa “serpentiforme”.
298
10. Dinámica del cuerpo rígido
L = ω⊥ I⊥ + ωζ Iζ ζˆ = L⊥ + Lζ ζˆ (10.109)
y
L⊥ ω ⊥ I⊥
= (10.110)
Lζ ωζ Iζ
ζ ζ plano
plano tangente
tangente
1 L 1 w
Iζ
w Iζ
L
1 1
I⊥ I⊥
(a) (b)
Fig. 10.17. La construcción de Poinsot para un rotor simétrico: (a) elipsoide achatado, (b)
elipsoide alargado.
Si Iζ > I⊥ (elipsoide achatado, como la Tierra), L está entre ω y ζ , como en la Fig. 10.17a. Si Iζ <
I⊥ (elipsoide alargado, tipo pelota de rugby), ω está entre L y ζ (Fig. 10.17b).
Lo dicho vale en todo instante de tiempo. Como ω gira (visto desde el cuerpo) con velocidad
angular Ω alrededor de ζ describiendo un cono, también L, visto desde el cuerpo, describe un
cono alrededor de ζ (Fig. 10.18a). Las aberturas de los conos son
ω⊥ I⊥ ω ⊥ I⊥
tan αω = , tan α L = = tan αω (10.111)
ωζ Iζ ωζ Iζ
7
Este problema es equivalente al de determinar como es el movimiento de rotación de una pelota de rugby visto
desde el estadio.
299
10. Dinámica del cuerpo rígido
Iζ − I ⊥
Ω = ωζ (10.112)
I⊥
ζ ζ
Ω
L w L w
αL αL
αω
αω − αL
(a) (b)
Fig. 10.18. La precesión de Euler: (a) vista desde el cuerpo, (b) vista desde el espacio.
ω ξ = ω 0 + δω ξ , ω η = δω η , ωζ = δωζ (10.114)
300
10. Dinámica del cuerpo rígido
d 2δω η dδωζ ( Iζ − Iξ )( Iξ − Iη )
Iη ≈ ( Iζ − Iξ ) ω0 ≈ ω 02δω η (10.116)
dt 2 dt Iζ
δω η es exponencial y la solución es inestable. Vemos así que las rotaciones de un rotor asimé-
trico alrededor del eje principal intermedio son inestables.
dL2 d dL
= L⋅L = 2L⋅ = 2L⋅M ≅ 0 (10.119)
dt dt dt
Dentro de esta aproximación resulta que L2 = cte. de modo que se conserva el módulo de L. En
resumen, de la ecuación de movimiento obtenemos
dL = Mdt , dL ⋅ L = 0 (10.120)
Por lo tanto L describe un cono de abertura α alrededor del eje z, manteniendo constante su lon-
gitud (Fig. 10.19b). En un intervalo dt el extremo de L gira un ángulo dϕ dado por
dL M dt
dϕ = = (10.121)
L sen α L sen α
La velocidad angular de L es
dϕ M M
= = 0 = ωP (10.122)
dt L sen α Iζ ω
301
10. Dinámica del cuerpo rígido
dϕ
ω >> = ωP (10.123)
dt
Volveremos más adelante sobre este problema y veremos que el cálculo exacto muestra que el
movimiento es más complicado. Sin embargo para muchas aplicaciones el tratamiento aproxi-
mado que acabamos de presentar es suficiente.
z z
ζ α
dϕ
dL
L senα
CM L
R N α
M
(a) (b)
Fig. 10.19. Precesión forzada: (a) geometría del problema; (b) movimiento de precesión.
ζ z
w
Tierra Luna
8
Notar que el sentido de M es contrario al que se tiene para el trompo.
302
10. Dinámica del cuerpo rígido
La precesión de L produce la precesión de los equinoccios, que consiste en que la línea EE′ de
intersección del plano del ecuador con el plano de la eclíptica (línea de los nodos o de los equi-
noccios, ver Fig. 10.21) gira yendo al encuentro del Sol en su movimiento aparente9 y da una
vuelta completa en ≅ 25800 años. De resultas de esto el equinoccio de primavera (y el de otoño)
se adelanta unos 55′′ de arco por año, que equivalen a unos 20 minutos de tiempo.
w
E
Movimiento
aparente
del Sol
α Eclíptica
Fig. 10.21. La precesión de los equinoccios: la precesión del eje de rotación de la Tierra
provoca la rotación de la línea de los nodos y por consiguiente el adelantamiento de los
equinoccios.
Es interesante calcular el período de la precesión de los equinoccios. En el referencial de la Tie-
rra, la gravitación lunar y solar produce los campos de marea10 gmL , gmS y son estos campos los
que generan el momento que produce la precesión forzada. Si la distribución de masa de la Tie-
rra fuese perfectamente esférica esos momentos tendrían un efecto neto nulo, pues las contri-
buciones de diferentes partes se cancelarían exactamente. El momento neto se debe exclusiva-
mente a la presencia del abultamiento ecuatorial. Puesto que hacer un cálculo exacto es muy
complicado, haremos varias aproximaciones. En primer lugar supondremos que toda la masa del
abultamiento está concentrada en un anillo de espesor nulo a lo largo del ecuador. Si ma es la
masa del abultamiento
9
De resultas de esto el equinoccio de primavera se adelanta y no coincide con el día fijado en el calendario (21 de
Septiembre).
10
Ver el Capítulo 9.
303
10. Dinámica del cuerpo rígido
donde I es el momento de inercia de la esfera sin el anillo. Sobre el anillo ζ 2 + η 2 = rT2 , luego
Iζ = I + ma rT2 (10.125)
Análogamente
Iξ = Iη = I + 12 ma rT2 (10.127)
de aquí resulta
ma rT2 = 2( Iζ − I⊥ ) (10.128)
fórmula que nos permite calcular el valor de la masa del anillo ecuatorial conociendo Iζ e I⊥.
z
y
ζ
P Q
ϕ
η α β
x
ϕ
anillo ecuatorial
ξ
anillo lunar (o solar)
(a) (b)
Fig. 10.22. Precesión de los equinoccios: (a) modelo simplificado del abultamiento ecuato-
rial; (b) geometría del problema.
Los períodos de revolución de la Luna ( TL = 29 días) y de la Tierra ( TS = 365 días) son mucho
menores que el período de la precesión, que es de ≈ 26.000 años, luego se cumple que ω >> ω P
y vale el resultado aproximado (10.122). Podemos entonces suponer que M (que es función del
tiempo pues la posición del Sol y la Luna varían en el tiempo) tiene la forma M = M0 + M ′(t )
donde M0 es el valor medio y M ′(t ) una función complicada de t cuyas contribuciones a la pre-
cesión se cancelan. Basta pues conocer M0 , y lo podemos calcular suponiendo que tanto la masa
de la Luna como la del Sol están distribuidas uniformemente en anillos cuyos radios RL y RS
son los radios de las respectivas órbitas que para simplificar supondremos circulares (Fig.
10.21). Si P y Q son un punto del anillo ecuatorial y uno del anillo lunar (o solar) y α la inclina-
ción del ecuador respecto del plano de la órbita lunar, que vamos a suponer coincidente con el
plano de la eclíptica, las coordenadas de P y Q son
304
10. Dinámica del cuerpo rígido
La energía potencial gravitatoria debida a la interacción entre un elemento del anillo ecuatorial
en P y uno del anillo lunar en Q es:
dmP dmQ
dV = − G (10.130)
rPQ
1 1
= (10.131)
rPQ RL 1− w
pero w << 1 pues rT << RL , luego hasta el orden de (rT / RL )2 se tiene que
1 w 3 r 1 r2 3 r2
≅ 1 + + w 2 + L = 1 + T F − T2 + T2 F 2 (10.132)
1− w 2 8 RL 2 RL 2 RL
Entonces
3 m m r2
V = cte. − G a 3L T cos2 α (10.136)
8 RL
El momento obviamente está dirigido a lo largo de la línea de los nodos y está dado por
305
10. Dinámica del cuerpo rígido
dV m
M0 = − = − 23 G( Iζ − I⊥ ) 3L sen α cos α (10.138)
dα RL
El signo – indica que la precesión tiene sentido retrógrado dado que Iζ > I⊥ , de modo que la
línea de los nodos se adelanta (y los equinoccios preceden, de ahí el nombre del fenómeno). Co-
nocido M0 podemos calcular la frecuencia de precesión mediante la (10.122) y resulta
M0 M0
ωP = = (10.139)
L sen α ω T Iζ sen α
3 cos α G Iζ − I⊥ mL mS
ωP = − + (10.140)
2 ω T Iζ RL3 RS3
donde hemos sumado el efecto de la acción del Sol, que se calcula del mismo modo.
Antes de introducir números conviene transformar la expresión de ω P haciendo aparecer explí-
citamente los períodos TL y TS de las órbitas lunar y terrestre. Por la III Ley de Kepler:
G 4π 2 1 G 4π 2 1
≅ , ≅ (10.141)
RL3 mT TL2 RS3 mS TS2
T ≅ 25200 TS (10.143)
306
10. Dinámica del cuerpo rígido
z
ζ
θ
P y
x ψ ϕ
x' = x'' ξ
En la Fig. 10.24 se muestran los resultados del cálculo para J = 1.2 , K = 4 y ωζ = 25, para las
condiciones iniciales ω ξ (0) = ω η (0) = 0 , θ (0) = π / 9 y ψ (0) = ϕ (0) = 0 . Se puede observar que
el movimiento es complicado ya que además de la precesión alrededor del eje z, el eje de sime-
tría del trompo realiza un movimiento de oscilación en θ, que se llama nutación.
Corresponde mencionar que el problema se puede resolver analíticamente. Esto se logra aprove-
chando las tres constantes del movimiento que existen en este caso, a saber Lζ , Lz y la energía
mecánica E. No es difícil mostrar que estas integrales primeras de pueden expresar de la forma:
307
10. Dinámica del cuerpo rígido
Fig. 10.24. Movimiento del eje de simetría del trompo para J = 1.2 , K = 4 y ωζ = 25, con
las condiciones iniciales ω ξ (0) = ω η (0) = 0 , θ (0) = π / 9 y ψ (0) = ϕ (0) = 0 .
Introduciendo las constantes a ≡ Lζ / I⊥ , b ≡ Lz / I⊥ y poniendo E = (e + a 2δ ) I⊥ / 2 con
δ ≡ I⊥ / Iζ y tras de un poco de álgebra, las (10.148) se pueden transformar en
Integrando esta última expresión se obtiene t(θ ) en términos de funciones conocidas llamadas
integrales elípticas. Invirtiendo ese resultado se obtiene θ (t ) , luego de lo cual se pueden integrar
las (10.149). Este procedimiento es útil para el estudio teórico de las diferentes formas de nuta-
ción que se pueden presentar según los valores de los parámetros y las condiciones iniciales del
problema11. Si embargo no es práctico si se quiere obtener resultados como el que se muestra en
la Fig. 10.24. Para eso es preferible la integración numérica a partir de las (10.145) y (10.146).
11
Ver por ejemplo H. Goldstein, Classical Mechanics, 2a. edición, Addison-Wesley, 1980 y A. Sommerfeld,
Lectures on Theoretical Physics: Mechanics, Academic Press, 1952.
308
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
siendo F la resultante de las fuerzas que actúan sobre el punto. La aplicación de la condición
(11.1) se complica a veces porque no se conocen de antemano todas las fuerzas que están ac-
tuando. Este es el caso cuando existen vínculos, es decir condiciones materiales que limitan el
movimiento. Los vínculos ejercen reacciones, que obligan al móvil a respetar las condiciones
que imponen.
Consideremos por ejemplo un objeto apoyado sobre un plano inclinado (Fig. 11.1). En este caso
el vínculo es la condición de que el cuerpo no puede penetrar el plano. Siendo así el plano debe
ejercer una reacción que compense exactamente a la componente normal del peso:
R = − Pn = mg cos α nˆ (11.2)
P = mg
F+ f =0 (11.3)
309
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
Pn + f = 0 ⇒ f = − Pn (11.4)
Por lo tanto para equilibrar el cuerpo es necesario introducir una fuerza adicional que compense
la componente de P tangencial al plano:
Pt = P sen α (11.5)
que no está siendo equilibrada por el vínculo. Corresponde aclarar que todo vínculo es un objeto
material y su capacidad de reaccionar tiene límites. Si el plano inclinado de la figura es un ta-
blón, está claro que la carga que se le ponga encima no debe superar la resistencia del mismo, de
lo contrario se doblará y finalmente se romperá. Si fuese una rampa de tierra, un objeto dema-
siado pesado se hundiría, etc. Debe quedar claro que en toda aplicación de los principios de la
estática hay que controlar que las reacciones requeridas no superen los límites de resistencia de
los vínculos, que habrá que conocer en cada caso.
Al discutir vínculos es preciso distinguir:
• Vínculos sin rozamiento (también llamados vínculos lisos). En este caso el vínculo no opone
reacción a las fuerzas transversales (esto es, tangentes al vínculo) y por lo tanto f es siempre
normal al vínculo:
f = fn nˆ (11.6)
f = fn nˆ + ft tˆ (11.7)
ft ≤ µ Fn , ft = − Ft (11.8)
es decir
310
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
ft = Min( Ft , µ Fn ) (11.9)
donde µ es el coeficiente de rozamiento estático (omitimos el suscrito pues no puede haber con-
fusión). Por lo tanto
Si Ft ≤ µ Fn ⇒ ft = Ft
(11.10)
Si Ft > µ Fn ⇒ ft = µ Fn < Ft
En el primer caso la fuerza de rozamiento alcanza para establecer el equilibrio (Fig. 11.2). En el
segundo caso la fuerza de rozamiento es insuficiente para el equilibrio y para lograr éste es nece-
sario agregar una fuerza externa. Estamos en el primer caso cuando Ft ≤ µ Fn , o sea si
Ft
= tan α ≤ µ (11.11)
Fn
Ft ft
vínculo
α
F Fn
tan α m = µ (11.12)
n̂
α1 α2 P
F'
αm F P
Fig. 11.3. El cono de rozamiento: (a) definición; (b) equilibrio; (c) no hay equilibrio.
311
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
F = ∑ Fi = 0 (11.14)
y
M = ∑ Mi = ∑ r i × Fi = 0 (11.15)
es decir que la resultante de todas las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento resultante (la
suma de los momentos de todas las fuerzas) se anule. Por lo tanto es necesario tomar en cuenta
el punto de aplicación de cada fuerza. Supondremos ahora que se conocen F y M y dejamos para
más adelante el problema de cómo calcularlos.
r'i Fi
Q ri
R
P
312
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
En conclusión las condiciones de equilibrio para un cuerpo rígido son que la resultante de todas
las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento resultante (suma de los momentos de todas las
fuerzas) tomado respecto de un punto cualquiera sea nulo.
F+ f =0 (11.17)
M+m=0 (11.18)
M=0 (11.19)
punto fijo
fi
Fi
M⊥ + m⊥ = 0 (11.20)
313
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
M|| = 0 (11.21)
M⊥
n̂
M M||
ri
fi
P
eje fijo
tan α Am = µ A (11.22)
siendo µA el coeficiente de roce estático entre la escalera y el piso. La reacción fA está contenida
en el cono de roce y formará un ángulo αA con la vertical (normal al piso). La reacción fBh en B
la supondremos horizontal, lo que equivale a suponer que en B no hay roce1.
Las condiciones de equilibrio son mg + fA + fBh = 0 cuyas componentes horizontal y vertical
son
f A cos α A − m g = 0 (11.24)
1
Esto no es cierto pero está claro que el roce en B en todo caso ayuda a sostener la escalera, de modo que despreciar
ese efecto dará como resultado que nuestra estimación del equilibrio del sistema es pesimista (en estos casos es
siempre conveniente pecar por pesimismo antes que por optimismo). El tratamiento del equilibrio de la escalera
considerando el rozamiento en B se encuentra en el artículo Reaction forces on a ladder leaning on a rough wall,
A.G. González, J. Gratton, Am. J. Phys. 64, 1001-1005, 1996.
314
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
B
fBh
l
α
x
αA fA
αAm
mg
Con esto queda resuelto el problema. Para el equilibrio se debe verificar que tan α A ≤ tan α Am ,
lo que implica que se debe cumplir la condición
x tan α Am
≤ (11.29)
l tan α
¿Qué nos dice esta condición? Está claro que x, la posición del centro de masa de la escalera con
el hombre encima, crece a medida que éste sube y alcanza su valor máximo cuando el hombre
llega al tope. Luego x ≤ l (el signo = vale si la masa de la escalera es despreciable). Entonces:
• Si α ≤ α Am , la (11.29) se cumple siempre: el hombre puede subir con confianza.
• Si α > α Am , la (11.29) no se cumple para x > xm dado por
tan α Am
xm = l <l (11.30)
tan α
En este caso el hombre no debe subir pues se vendrá abajo con escalera y todo.
315
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
r
r⊥
Fuerzas concurrentes
Se llaman así aquellas cuyas rectas de acción se cruzan. Por lo dicho se les puede trasladar hasta
el punto de cruce y reemplazar por su resultante, cuya recta de acción pasa por el punto de cruce
(Fig. 11.9).
F1
R
F2
2
Debe quedar claro que las reglas que presentaremos aquí valen solamente para la estática de un cuerpo rígido. No
se puede trasladar una fuerza si el cuerpo es deformable.
316
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
Fuerzas cuyas rectas de acción son paralelas son concurrentes en el infinito. Para hallar la resul-
tante y su recta de acción podemos agregar dos fuerzas ficticias F y –F (Fig. 11.10). El sistema
F1′ ( = F1 + F) , F2′ ( = F2 − F) es equivalente al anterior pero ahora F1′ y F2′ se pueden sumar
porque sus rectas de acción se cruzan a distancia finita. Por geometría F1d1 = F2 d2 .
d1
d2
F
–F
F'1 R F2 F'2
F1
M = r+ × F − r− × F = ( r+ − r− ) × F = d × F = d⊥ × F (11.31)
Luego el momento depende sólo de F y de la separación de las rectas de acción de las fuerzas:
M = d⊥ × F (11.32)
P F d⊥
r+
d
r–
–F
317
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
Mi = ri × Fi (11.33)
F = ∑ Fi (11.34)
M = ∑ r i × Fi (11.35)
Fi
Pi
ri
Fi
P
–Fi
Fig. 11.12. Reducción del sistema de fuerzas y momentos aplicados a un cuerpo rígido.
318
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
f = –P
f = –Pn
Pt
P
P
(a) (b)
f = –Pn
f = –P
Pt
P P
(a) (b)
C B
A
A B
(a) (b)
Fig. 11.15. (a) Equilibrio indiferente. (b) Equilibrio metaestable: la posición B es estable
para pequeñas perturbaciones, pero no frente a perturbaciones de gran amplitud.
De estos ejemplos se desprende que todos los equilibrios deben ser examinados en lo referente a
su estabilidad, puesto que los que se observan en la práctica son solamente aquellos que son es-
319
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
f3 CM CM R
P'
f2 P
3 3
A A 2
f1 2
A'
P 1 1 4
(a) (b)
Fig. 11.16. Una roca apoyada sobre un sustrato de forma irregular: (a) la condición de
equilibrio; (b) el agregado de una fuerza adicional puede romper el equilibrio.
En el equilibrio el momento neto calculado respecto de cualquier punto debe ser nulo. En par-
ticular debe ser nulo el momento calculado respecto del punto 1 y por lo tanto la componente de
ese momento en la dirección de la línea 1-2. Es evidente entonces que f3 y la intersección A de
la línea de acción de P con el plano 1, 2, 3 se deben encontrar del mismo lado de la línea 1-2. En
efecto, si estuviesen en lados opuestos los momentos de f3 y P tendrían el mismo sentido de
giro alrededor de 1-2 y no habría equilibrio. Repitiendo el argumento para los puntos 2 y 3 se ve
que A debe estar dentro del triángulo (1 2 3).
Este equilibrio es metaestable porque si se perturba la roca aplicándole una fuerza adicional, por
ejemplo si la pisamos al caminar, el equilibrio se puede romper. Si P ′ es la fuerza adicional, las
fuerzas P y P ′ se pueden combinar en una única resultante R. Si B es la intersección de la línea
3
En realidad son regiones de tamaño pequeño, pero a los fines de este análisis las podemos considerar puntiformes.
320
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
de acción de P ′ con el plano 1, 2, 3, lo que sucede depende de si B cae dentro o fuera del trián-
gulo (1 2 3):
• Si B está dentro del triángulo, cualquiera sea B el punto A′ donde la recta de acción de R
intercepta el plano 1, 2, 3 estará también dentro del triángulo (1 2 3). En este caso las reac-
ciones establecen siempre el equilibrio.
• Si B cae fuera del triángulo entonces A′ podrá estar o no dentro del triángulo, dependiendo
de P′ y de la posición de B. Si A′ se encuentra dentro del triángulo hay equilibrio. Si A′
está fuera del triángulo (Fig. 11.16b), no hay equilibrio y la roca se da vuelta.
Si la piedra se da vuelta encontrará eventualmente otra posición de equilibrio análoga a la ante-
rior. Por ejemplo, si pivotó alrededor de la línea 1-2, encontrará en algún momento un nuevo
punto de apoyo como el 4 y se equilibrará bajo la acción de R apoyándose en 1, 2 y 4 si la línea
de acción de R cae dentro del triángulo (1 2 4).
F = F( r ) (11.36)
F = −∇V (11.37)
∇V = 0 (11.38)
o sea
∂V ∂V ∂V
=0 =0 =0 (11.39)
∂x ∂y ∂z
Sea r0 un punto de equilibrio. Para ver si el equilibrio es estable o inestable tenemos que exami-
nar en que dirección se dirige la fuerza cuando nos apartamos un poco del equilibrio.
Cerca de r0 , donde las derivadas primeras de V se anulan,
∂ 2V
V ( r0 + δr ) = V ( r0 ) + 12 ∑ ∑ δxiδx j = V ( r0 ) + δ V (11.40)
i j ∂xi ∂x j
321
11. Estática del punto y del cuerpo rígido
de un nivel de referencia. Por ejemplo las posiciones 1, 2, 3, 4 de la Fig. 11.17 son todas posi-
ciones de equilibrio estables. Como h3 < h2 < h4 < h1 , la posición h3 es la más estable porque es
el más bajo de los mínimos de V.
1
4
2 3
h1 h2 h3 h4
Fig. 11.17. Posiciones de equilibrio de un cuerpo rígido apoyado sobre una superficie irre-
gular.
4
Ver, por ejemplo, el artículo ya citado sobre el equilibrio de la escalera considerando el rozamiento con la pared.
322