Estructuras de control

(Control avanzado) Prof. M Jess de la Fuente Dpto. Ing. de Sistemas, UVA

ISA. UVA 1

Estructuras de control
Modificaciones de lazos de control convencionales para mejorar:
Rechazo de perturbaciones Mantenimiento de proporciones Operacin con varios objetivos Operacin con varios controladores Operacin con varios actuadores Etc.
ISA. UVA 2

Estructuras de control
Control en cascada Control feedforward Control ratio Control selectivo Control override Control de rango partido (split range) Control inferencial Ejemplos de control de varias unidades de procesos Metodologa de diseo
ISA. UVA 3

Lazo de control simple

pa u Fv q w TC TT T

Condensado

Respuesta ante cambios en la presin de alimentacin: Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el regulador modificando u
ISA. UVA 4

Diagrama de bloques
pa W

q Fv
T

u Reg Vapor

Cambiador

TC TT

Condensado
ISA. UVA 5

Reguladores en Cascada
pa FT FC Fv q w TC TT T

Condensado

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
ISA. UVA 6

Reguladores en cascada
pa W

q Fv
T

TC

FC

Vapor

Cambiador

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes de que alcancen al cambiador significativamente
ISA. UVA 7

Reguladores en cascada
pa W

q Fv
T

TC

FC

Vapor

Cambiador

Proceso principal (TC-Cambiador) lento Proceso secundario (FC-Vapor) rpido Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable Mas instrumentacin
ISA. UVA 8

Sintona/Operacin
W

y R1 R2 G2 G1

Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que uno simple Si un lazo est en manual, todos los externos a el deben estar en manual
ISA. UVA 9

Diagrama equivalente
W

u1 R1 R2 G2

y2

y G1

R1

u1

R 2 (s)G 2 (s) 1 + R 2 (s)G 2 (s)

y2

y G1

G 2R 2 R 1 G 1G 2 R 2 1+ G 2R 2 Y1 (s) = W1 (s) W1 (s) = G 2R 2 (1 + G 2 R 2 ) + R 1G 1G 2 R 2 1 + R 1G 1 1+ G 2R 2 R 1G 1

ISA. UVA 10

Cascada Temp-Presin
pa PC Fv q PT w TC TT T

Condensado

El regulador interno (PC) de presin corrige mas perturbaciones y de forma mas eficaz
ISA. UVA 11

Reguladores en cascada
pa W

q ps
T

TC

PC

Vapor

Cambiador

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en pa sobre ps antes de que alcancen al cambiador
ISA. UVA 12

Control de nivel
qi h LT w LC u ps q Respuesta ante cambios en la presin en la lnea de descarga: Su efecto se traduce a un cambio de h que es corregido por el regulador modificando u
ISA. UVA

13

qi

Control en cascada
h LT w LC FT q ps FC u

El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige el efecto de las perturbaciones ps sobre q antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
ISA. UVA 14

Cascada Nivel-caudal
ps W

qi q
h

LC

FC

Caudal

Depsito

El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
ISA. UVA 15

Temperatura- Reactor
TC

u Ti Refrigerante

TT

Reactante T Reactor

Producto Respuesta ante cambios en la temperatura de refrigerante Ti : Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el regulador modificando u
ISA. UVA 16

Cascada Temp-Temp
TC

TT

Tr
TC TT

Reactante T Reactor

Ti Refrigerante El regulador externo (TC1) fija la consigna del regulador interno (TC2) el cual corrige las perturbaciones en Tr antes de que alcancen significativamente a la temperatura T
ISA. UVA 17

Cascada Temp-Temp
Ti W

TC1

TC2

Refrig

Tr

Reactor

El regulador externo (TC1) fija la consigna del regulador interno (TC2) el cual corrige las perturbaciones en Tr antes de que alcancen significativamente a la temperatura T
ISA. UVA 18

Control de temperatura en el reactor

1.5 C 10 min.
50 45

ISA. UVA

19

Control de temperatura en la camisa

ISA. UVA

20

Control de temp en el reactor /cascada

0.3 C 4 min.
50 45

ISA. UVA

21

Compensacin en adelanto
pa u Fv Ti q
Condensado

w TC TT T

Respuesta ante cambios en el caudal q en Ti: El regulador solo empieza a corregir cuando T se ha modificado.
ISA. UVA 22

Feedforward
pa FY FT q Fv u w TC TT T

Condensado

Respuesta ante cambios en el caudal q : La salida del regulador se modifica de acuerdo a los cambios de q para compensar su efecto en T
ISA. UVA 23

Feedforward
GF Gp U(s) G Producir a travs de GF y G un cambio en Y(s) igual y de sentido contrario al que se produce a travs de GP al cambiar P(s) para compensar este
ISA. UVA 24

P(s)

Y(s)

Feedforward
Perturbaciones medibles y de efecto no controlable directamente Necesita instrumentacin y clculo adicional GP debe ser mas lenta que G Es una compensacin en lazo abierto que debe emplearse normalmente junto a un regulador en lazo cerrado
ISA. UVA 25

Diagrama de bloques
GF GP
W
+

u R G

No se modifica la dinmica en lazo cerrado

Y (s) = G (s)[U(s) + G F (s)P(s)] + G P (s) P(s) = Y (s) =

= G (s)R (s)[W (s) Y(s)] + [G (s)G F (s) + G P (s)]P(s) G (s)R (s) G (s)G F (s) + G P W (s) + P(s) 1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)
ISA. UVA 26

Clculo de GF
GF Gp U(s) G
Y (s) = G (s)[U(s) + G F (s)P(s)] + G P (s)P(s) = = G (s) U (s) + [G (s)G F (s) + G P (s)]P(s) 0 = G (s)G F (s) + G P (s)
ISA. UVA

P(s)

Y(s)

G P (s) GF = G (s)
27

GF prctica
G P (s) GF = G (s)
No tiene la realizabilidad asegurada Puede ser de alto orden Validez limitada al rango de validez de GP y G GF practica:

K F (bs + 1) GF = (as + 1)

KF =

KP K

ISA. UVA

28

Lead/Lag
b<a
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 20 40 60 80 100 120

K F (bs + 1) GF = (as + 1)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20 40 60

b>a

80

100

120

ISA. UVA

29

Cambiador - perturbacin

2 C
15 10

7 min.

ISA. UVA

30

Modelo Temp - u
Test en lazo abierto

49 39
ISA. UVA 31

Modelo Temp - u

ke sd G (s) = = (s + 1) 0.46e 0.87 s 0.96 s + 1

ISA. UVA

32

Modelo temp-warm flow

Test en lazo abierto

12 10

ISA. UVA

33

Modelo Temp- warm flow

k ( Ls + 1)e sd G p (s) = (1s + 1)( 2s + 1)
0.17(4.07 s + 1)e 0.87 s = (0.82 s + 1) 2

ISA. UVA

34

Cambiador compensador Feedforward

0.17(4s + 1)e 0.87 s 0.34(0.96s + 1)(4s + 1) G P (s) (0.82s + 1) 2 = GF = = 0.87 s 0.46e (0.82s + 1) 2 G (s) 0.96s + 1
ISA. UVA 35

Cambiador con feedforward

15 10 15 10

0.2 C ? min.

ISA. UVA

36

Compensacin esttica / modelo

as + 1 s + 1

Fv =
FT

qc e ( T Ti ) H v

pa

FT FC

w TC TT T

TT

Fv q

Condensado

Debe incorporarse la dinmica del proceso El modelo esttico puede usarse en lugar de KF
ISA. UVA 37

Cascada+Feedforward
pa FY FT q Fv PC PT u w TC TT T

Condensado

ISA. UVA

38

Control de proporciones
FA
FT

FB/FA

FB
FY FT

RC

Producto A

Producto B Objetivo: Mantener la proporcin (r) de B y A en la mezcla

ISA. UVA

39

Control ratio
F
FT

r rF
FF FC FT

Producto A Objetivo: Mantener la proporcin (r) de B y A en la mezcla

Producto B Mejores caractersticas dinmicas

ISA. UVA

40

Control ratio/relacin
FT RC FY FT FT FF FC FT

A
FB FA

r=

Variable controlada Gan. perturbacin Gan. Var. manipulada

ISA. UVA

FB = rFA FB =1 FB FB =r FA

Gan. variable

r F = B 2 FA FA r 1 = FB FA

Gan. cte

41

Diagrama de bloques
FA a
aFA
+

FB

Reg

Flujo

Se fija la consigna del lazo de control de flujo FB en proporcin al flujo medido FA

ISA. UVA 42

Control Selectivo
Reactivos Reactor Tubular

TT

TT

TT

T
TC

Refrigerante Como seleccionar la medida de temperatura?

43

x
ISA. UVA

Control Selectivo
Reactivos Reactor Tubular

Se selecciona la mayor de las temperaturas en cada instante

TT

TT

TT

Refrigerante
HS TC

ISA. UVA

44

Control Selectivo
Las demandas variables de cada usuario obligan a fijar w continuamente en el valor mas alto previsible w
PC PT FT SC ST FC FT FC

FT

FC

Aire Compresor
ISA. UVA 45

Motor

Control Selectivo / VPC

La presin se ajusta automticamente para que la vlvula mas abierta lo est al 90%
VPC FT FC

FT

FC HS

VPC: Valve position control

90% w
PC PT FT FC ST

SC

Aire Compresor
ISA. UVA 46

Motor

Control selectivo / Seguridad

AC HS

Catalizador Reactor Reactante

AT

AT

Ante un fallo (lectura a cero) en un analizador se mantiene la seal del otro al controlador. En un fallo de lectura a 100% el controlador (AC) parara la planta
ISA. UVA 47

Control selectivo / Seguridad

AC MS

Catalizador Reactor Reactante

>

AT

AT

AT

Otra opcin es utilizar polticas de 2 contra uno, o de seleccin del valor medio
ISA. UVA

<

<

<

Selector de valor medio

48

qi

Control Override
wL LT LC wF FT FC
LS <

wL

Requisitos : wL nivel mnimo a mantener Flujo cte.

ISA. UVA

q
49

Control Override
wT Mantener la temperatura T sin que se sobrepase una temperatura mxima wT en los humos del horno
TT TC

T
TT TC

FC FT

LS

Gas
ISA. UVA 50

Control Override
Proteccin de la bomba ante presin baja a la entrada (surge) o subida de temperatura FT Tmax FC LS
ISA. UVA 51

PT Pmin PC

TT TC LS

Control override
LS

wP
SC ST

PC PT

FC FT

Motor

Compresor

Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin que se sobrepase una presin mxima wP en la linea a pesar de las demandas variables
ISA. UVA 52

Control override
LS

wP
SC ST

PC PT

FC FT

Motor

Compresor wP p F
ISA. UVA 53

Seguridad
A la atmsfera Pmax
PC FT PT FC

Limitar la presin mxima en la lnea de suministro

ISA. UVA

54

Control de rango partido

v1 v2

v1

v2

wF FC

Tabla v1

FT v2

ISA. UVA

55

Control de rango partido

UY

u
PC PT

v1
v2 v1

v2

v2 Reactor gaseoso

v1

Split range

ISA. UVA

56

Control split range

TT TC TT TC UY

Reactor

v1

u Agua

v2
v1 v2

v1

v2 Refrigerante
ISA. UVA 57

Control inferencial
A menudo hay variables, como las composiciones de una columna, para las que es caro o difcil disponer de medidas fiables y rpidas, por lo que su valor se estima, o infiere, a partir de medidas de proceso, leyes fsicas, modelos tipo NN o equivalentes, Valor inferido de x PT TT XY XC u

ISA. UVA

58

Control Inferencial
Flujo msico FY FC FT TT PT u

q Se calcula el flujo msico a partir de las medidas de flujo volumtrico, presin y temperatura

ISA. UVA

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Clculos auxiliares
PC PT PY

Tsat Saturador Vapor sobrecalentado

TT

Se calcula la temperatura de saturacin en funcin de la presin del vapor

TC

Agua

ISA. UVA

60