Catatan Kuliah Indo Sop

MEKANIKA KLASIK
ii
Daftar Isi
1 METODE NEWTON DAN LAGRANGE 1
1.1 Hukum Newton Tentang Gerak . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Kendala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Koordinat Umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Ruang Kongurasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Hukum Newton Umum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 METODE HAMILTON 31
3 TRANSFORMASI KANONIK 37
3.1 Transformasi Kanonik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Koordinat Siklis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iii
BAB 1
METODE NEWTON DAN
LAGRANGE
Obyek yang dikaji dalam mekanika klasik dapat digolongkan menjadi tiga
jenis. Ketiga jenis obyek tersebut adalah (1) partikel tunggal; (2) banyak
partikel yang bersifat diskrit, baik partikel bebas maupun terikat (tegar); (3)
banyak partikel yang bersifat kontinyu/malar, sebagai contoh adalah uida
dan benda tegar. Ketiga obyek tersebut dikaji dengan menggunakan tiga
metoda yaitu (1) Newton, (2) Lagrange, (3) Hamilton, (4) Hamilton-Jacobi.
Selain obyek dan metode juga terdapat perangkat pembahasan atau konsep-
konsep. Konsep-konsep tersebut adalah konsep dasar dan konsep turunan.
Konsep dasar dibagi menjadi tiga yaitu ruang, waktu, dan massa. Ruang,
waktu dan massa disebut sebagai konsep dasar karena ketiganya dapat berdiri
sendiri tidak bergantung dengan yang lain. Selain konsep dasar disebut seba-
gai konsep turunan, dan berikutnya disebut sebagai besaran. Contoh konsep
turunan adalah vektor posisi (r), kecepatan (v), percepatan (a) dan masih
banyak lagi konsep-konsep turunan yang lain.
1.1 Hukum Newton Tentang Gerak
Newton telah merumuskan tiga hukum tentang gerak benda yaitu
1. Hukum I Newton
1
2 BAB 1. METODE NEWTON DAN LAGRANGE
Hukum I Newton menyatakan tentang sifat kelembaman benda. Isi
Hukum I Newton adalah bahwa benda akan terus diam selama atau
bergerak dengan lintasan lurus selama tidak ada gaya yang memaksa
benda untuk mengubah geraknya.
2. Hukum II Newton
Hukum II Newton menyatakan bahwa resultan gaya yang bekerja pada
benda menyebabkan terjadinya perubahan momentum benda. Peruba-
han momentum benda tiap satuan waktu berbanding lurus dengan re-
sultan gaya yang bekerja pada benda.
F =
dp
dt
(1.1)
3. Hukum III Newton
Hukum III Newton berbunyi apabila suatu benda (sebut sebagai benda
pertama) mengerjakan gaya pada benda lain (benda kedua) maka benda
kedua akan memberikan gaya yang besarnya sama dan arahnya berla-
wanan kepada benda pertama
F
aksi
= F
reaksi
(1.2)
Berdasarkan bunyi dari Hukum III tersebut dapat disimpulkan bahwa
pasangan gaya yang merupakan pasangan aksi reaksi harus memenuhi
syarat-syarat berikut
(a) Kedua gaya besarnya sama
(b) kedua gaya arahnya berlawanan
(c) bekerja pada dua benda yang berbeda.
Hukum I Newton memberikan informasi mengenai denisi dari gaya.
Gaya adalah suatu besaran yang dapat mengubah gerak benda. Sifat lembam
dari suatu benda bermassa juga dapat diperoleh dari hukum pertama terse-
but. Sifat lembam tampak dari kemampuan benda untuk mempertahankan
1.1. HUKUM NEWTON TENTANG GERAK 3
keadaan geraknya. Benda yang diam akan terus dalam keadaan diam selama
tidak ada resultan gaya yang bekerja pada pada benda tersebut. Kelem-
baman benda sebanding dengan massa benda (m), semakin besar massa
benda maka benda tersebut akan semakin sulit untuk mengubah geraknya.
Meskipun demikian tidak berarti bahwa benda yang memiliki massa besar
tidak dapat memiliki kecepatan yang tinggi. Benda yang bermassa besar
dapat memiliki kecepatan yang tinggi akan tetapi perlu waktu yang lebih
lama untuk mencapai kecepatan tersebut.
Lamanya waktu yang dibutuhkan benda bermassa besar untuk mencapai
kecepatan tinggi adalah karena percepatannya yang lebih kecil. Hukum II
Newton sebagaimana pada persamaan 1.1 di atas telah diperoleh bahwa
F =
d(p)
dt
yang mana p adalah momentum benda yang dapat dinyatakan sebagai
p = mv dengan m adalah massa inersial benda dan v adalah kecepatan
benda. Persamaan 1.1 menjadi
F =
d(mv)
dt
Massa inersial adalah massa yang muncul karena berlakunya kelemba-
man. Pada awalnya Newton membedakan antara massa inersial dan massa
gravitasional, akan tetapi berdasarkan hasil eksperimen menunjukkan bahwa
massa inersial sama dengan massa gravitasional.
F =
d(mv)
dt
F = m
dv
dt
+
dm
dt
v (1.3)
Persamaan di tersebut berlaku untuk benda yang selama geraknya men-
galami perubahan massa. Contoh benda yang mengalami perubahan massa
selama geraknya adalah roket. Jika massa benda (m) konstan maka
_
dm
dt
= 0
_
sehingga persamaan sebelumnya akan diperoleh persamaan berikut.
F = m
dv
dt
= ma (1.4)
Solusi dari hukum Newton yang diterapkan pada benda adalah berupa
persamaan gerak.Persamaan gerak yang diperoleh berupa posisi (x(t), y(t), z(t)),
kecepatan (v(t)) dan percepatan (a). Hukum Newton memiliki tiga keter-
batasan dalam menentukan persamaan gerak benda, keterbatasan tersebut
adalah:
1. Kerangka Acuan
Hukum Newton berlaku di kerangka acuan yang inersial. contoh dari
kerangka acuan inersial adalah kerangka jatuh bebas, kerangka acuan
yang tidak dipercepat yang jauh dari benda-benda angkasa. Kerangka
acuan non-inersial adalah kerangka acuan yang dipercepat.
2. Kecepatan
Hukum Newton hanya berlaku bagi benda-benda ang bergerak dengan
kecepatan rendah (jauh lebih kecil daripada kecepatan cahaya)
3. Segi Kompleksitas Sistem
Keterbatasan ini berkaitan dengan komplesitas sistem dan juga muncul-
nya berbagai kendala pada sistem. Sistem mekanik yang akan disele-
saikan dengan menerapkan Hukum Newton harus diketahui atau diin-
ventarisasi semua gaya yang bekerja pada benda, sehingga untuk sis-
tem yang kompleksitasnya tinggi akan memunculkan kerumitan dalam
inventarisainya atau karena keberadaan kendala yang tidak dapat di-
tentukan gaya kendalanya.
Seluruh masalah mekanika dapat dinyatakan dalam persamaan diferensial
d
2
x
i
dt
2
=
1
m
i
_
N
i=1
F
i
x
+
N
j=1
F
ij
x
_
d
2
y
i
dt
2
=
1
m
i
_
N
i=1
F
i
y
+
N
j=1
F
ij
y
_
1.2. KENDALA 5
d
2
z
i
dt
2
=
1
m
i
_
N
i=1
F
i
z
+
N
j=1
F
ij
z
_
(1.5)
Gaya total yang bekerja pada benda dinyatakan sebagai
F =
N
i=1
F
(a)
+
N
i,j=1
F
ij
+
f
k
(1.6)
Dimana
N
i=1
F
(a)
adalah gaya eksternal,
N
i,j=1
F
ij
adalah gaya interaksi
dengan benda lain
f
k
adalah gaya kendala. Hukum Newton yang digu-
nakan untuk menemukan persamaan gerak benda mengharuskan semua gaya
yang bekerja harus diinventarisasikan. Jika pada sistem benda tidak terda-
pat kendala dan semua gaya diketahui, maka dapat ditentukan persamaan
geraknya. Jika pada sistem benda terdapat kendala, maka akan muncul gaya
kendala akan tetapi tidak diketahui nilainya. Akibat belum diketahuinya
gaya kendala maka pada persamaan gaya total (F) tidak dimasukkan gaya
kendala.
1.2 Kendala
Kendala Holonomik
Suatu kendala dikatakan holonomik jika kendala tersebut dapat dinyata-
kan sebagai persamaan yang menghubungkan posisi partikel-partikel. Ken-
dala holonomik dapat mengurangi derajat kebebasan sistem mekanik. Dera-
jat kebebasan suatu sistem mekanik dapat ditentukan dengan menggunakan
persamaan 3Nk. maksud dari angka 3 adalah ruang tempat sistem mekanik
berada yaitu di ruang tiga dimensi. Sedangkan N adalah jumlah partikel
dalam sistem mekanik, kemudian k adalah jumlah kendala holonomik yang
dialami partikel dalam sistem mekanik. Secara matetamtis dapat dituliskan
sebagai berikut
f
1
(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
N
) = 0
f
2
(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
N
) = 0
.
.
.
f
k
(r
1
, r
2
, r
3
, . . . , r
N
) = 0 (1.7)
Persamaan-persamaan di atas merupakan persamaan banyak variabel,
sehingga jika dinyatakan dalam bentuk diferensial dapat dituliskan sebagai
berikut
df = 0
f
x
1
dx
1
+
f
x
2
dx
2
+
f
x
3
dx
3
+ +
f
x
N
dx
N
= 0 (1.8)
sehingga untuk setiap kendala dapat dituliskan sebagai berikut
f
1
x
1
dx
1
+
f
1
x
2
dx
2
+
f
1
x
3
dx
3
+ +
f
1
x
N
dx
N
= 0
f
2
x
1
dx
1
+
f
2
x
2
dx
2
+
f
2
x
3
dx
3
+ +
f
2
x
N
dx
N
= 0
.
.
.
f
3
x
1
dx
1
+
f
3
x
2
dx
2
+
f
3
x
3
dx
3
+ +
f
3
x
N
dx
N
= 0 (1.9)
Contoh : Bandul Matematis
Sebuah benda bermassa m digantungkan pada batang kaku yang ringan
dengan panjang batang adalah l. Sistem tersebut membentuk suatu ban-
dul matematis seperti tampak pada gambar.Tentukan kendala pada sistem
tersebut dan jumlah derajat kebebasan benda.
Solusi :
Seandainya benda dalam kondisi bebas maka benda akan memiliki derajat
kebebasan sebanyak tiga derajat kebebasan yaitu gerak pada arah sumbu x,
y dan z. Pada kasus bandul matetmatis ini benda bermassa m tidak lagi
bergerak bebas pada ketiga sumbu, karena adanya kendala. Kendala yang
1.2. KENDALA 7
Gambar 1.1: Bandul Matematis
pertama adalah z = 0 yang berarti bahwa benda tidak dapat bergerak ke arah
sumbu z atau dengan kata lain benda hanya bergerak pada z = 0. Karena
benda terikat pada batang kaku yang panjangnya l maka benda tersebut
tidak dapat bergerak bebas pada sumbu x dan y akan tetapi banda akan
bergerak sedemikian rupa sehingga jaraknya terhadap sumbu putar/pusat
koordinat selalu l sehingga keadaan ini juga menjadi kendala yang dapat
dirumuskan sebagai x
2
+y
2
= l
2
. Jadi jumlah kendala holonomiknya adalah
dua buah yaitu
1. z = 0 f
1
(x, y, z) = z = 0
2. x
2
+ y
2
= l
2
f
2
(x, y, z) = x
2
+ y
2
l
2
= 0
Jika dinyatakan dalam bentuk diferensialnya akan diperoleh
df
1
=
f
1
x
dx +
f
1
y
dy +
f
1
z
dz
0 =
z
x
dx +
z
y
dy +
z
z
dz
0 = dz
df
2
=
f
2
x
dx +
f
2
y
dy +
f
2
z
dz
0 =
(x
2
+ y
2
l
2
)
x
dx +
(x
2
+ y
2
l
2
)
y
dy +
(x
2
+ y
2
l
2
)
z
dz
0 = 2xdx + 2ydy
0 = xdx + ydy
Jumlah derajat kebebasan benda dengan N = 1 dan k = 2 adalah
3.1 2 = 1
Kendala non-Holonomik
Andaikan suatu gas dimasukkan ke dalam bola tertutup dengan jari-
jari r maka gas tersebut dapat bergerak bebas pada tiga sumbu x, y, z.
Meskipun gas dapat bergerak dengan tiga derajat kebebasan akan gas terse-
but tidak mungkin bergerak di daerah lebih dari atau sama dengan r relatif
terhadap pusat bola. Jadi gerak gas hanya terbatas di daerah yang memenuhi
x
2
+y
2
+z
2
< r
2
. Dengan demikia terdapat kendala yang membatasi wilayah
gerak gas tetapi tidak mengurangi derajat kebebasan gas. Kendala semacam
ini disebut sebagai kedala non-holonomik.
Pada gambar di atas tampak sebuah bola bermassa m diikat dengan tali
yang tidak kaku dengan panjang panjangnya l dan di salah satu ujung tali
dihubungkan pada cincin dan batang vertikal. Bola dengan keadaan seperti
ini memiliki derajat kebebasan sebanyak tiga, karena bola dapat bergerak
pada arah sumbu x, y dan z. Akan tetapi bola tidak mungkin berada di
daerah yang jaraknya lebih besar daripada l. Kendala yang diakibatkan oleh
tali tersebut adalah kendala non-holonomik (x
2
+ y
2
+ z
2
< l
2
).
1.2. KENDALA 9
Gambar 1.2: Kendala non-holonomik
Gambar 1.3: Sistem dua bola dengan kendala non-holonomik
Kasus lain dari suatu sistem yang mengalami kendala non-holonomik
adalah dua buah bola bermassa m
1
dan m
2
yang masing-masing dihub-
ngkan dengan tali yang panjangnya L. Ketika bola ini dilempar, maka
bola akan bergerak bebas ke arah sumbu x, y dan z. Hal ini berarti bahwa
masing-masing bola memiliki tiga derajat kebebasan. Jarak kedua bola tidak
mungkin lebih besar dari panjang tali L. Jadi tali ini sebagai kendala non-
holonomik sehingga memenuhi |r
1
r
2
| < L. Jadi kendala non-holonomik
tidak mengurangi derajat kebebasan.
Andaikan diketahui suatu kendala yang dapat dituliskan sebagai
g
1
dx
1
+ g
2
dx
2
+ + g
N
dx
N
+ h
1
dy
1
+ h
2
dy
2
+ + h
N
dy
N
+ p
1
dz
1
+
p
2
dz
2
+ + p
N
dz
N
= 0
maka belum tentu kendala tersebut adalah kendala holonomik. Jika
g
i
, h
i
, p
i
masing-masing dapat dinyatakan sebagai
f
x
,
f
y
dan
f
z
, maka ken-
dala tersebut adalah kendala holonomik. Sebaliknya jika g
i
, h
i
, p
i
masing-
masing tidak dapat dinyatakan sebagai
f
x
,
f
y
dan
f
z
, maka kendala tersebut
adalah kendala non-holonomik
1.3 Koordinat Umum
Adanya kendala menagkibatkan munculnya dua masalah dalam menyele-
saikan permasalahan sistem mekanik. Pertama koordinat x
i
, y
i
dan z
i
tidak
lagi bebas satu sama lain, sehingga persamaan 1.5 tidak lagi bebas satu
sama lain. Kedua adanya gaya kendala yang tidak dapat ditentukan ter-
lebih dahulu padahal gaya tersebut termasuk ke dalam masalah yang harus
diselesaikan.
Untuk kendala yang holonomik, masalah pertama dapat diselesaikan den-
gan memperkenalkan koordinat umum. Andaikan terdapat N buah partikel,
maka diperlukan 3N buah koordinat untuk menggambarkan kongurasi sis-
tem (Posisi masing-masing partikel)
(x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, . . . , x
i
, y
i
, z
i
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
)
Hal ini berarti bahwa terdapat 3N derajat kebebasan. Apabila terdapat k
buah kendala
f
1
(x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, . . . , x
i
, y
i
, z
i
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
) = 0
f
2
(x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, . . . , x
i
, y
i
, z
i
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
) = 0
.
.
.
f
k
(x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, . . . , x
i
, y
i
, z
i
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
) = 0
maka derajat kebebasan sistem menyusut menjadi 3N k. Dalam hal ini
diperlukan 3N k koordinat umum (q
1
, q
2
, q
3
, . . . , q
3Nk
). Dalam hal ini
1.3. KOORDINAT UMUM 11
terdapat transformasi koordinat sebagai berikut.
r
1
= r
1
(q
1
, q
2
, q
3
, . . . , q
3Nk
)
r
2
= r
2
(q
1
, q
2
, q
3
, . . . , q
3Nk
)
r
3
= r
3
(q
1
, q
2
, q
3
, . . . , q
3Nk
)
.
.
.
r
N
= r
N
(q
1
, q
2
, q
3
, . . . , q
3Nk
)
Pemilihan Koordinat umum yang tepat akan mempermudah dalam me-
nyelesaikan permasalahan sistem mekanik. Suatu sistem mekanik dapat di-
nyatakan dalam berbagai sistem koordinat.Misalnya pada kasus bandul ma-
tematis dengan dua kendala holonomik sehingga derajat kebebasannya se-
banyak satu, dapat dipilih koordinat polar dengan koordinatnya . Ketika
memilih suatu sistem koordinat, maka harus diperhatikan pula domain bagi
sistem koordinat, sehingga semua titik yang mungkin ditempati oleh partikel
dapat dinyatakan dengan sistem koordinat tersebut.
Misal dipilih sistem koordinat polar bagi bandul matematis dengan do-
main 0 < < 2. Pemilihan Sistem koordinat polar dengan domain 0 < <
2 posisi partikel pada bandul matematis tidak dapat didenisikan pada saat
beradan di sumbu x positif. Oleh karena itu perlu sistem koordinat lagi yang
kompatibel sehingga posisi partikel di sumbu x positif dapat didenisikan.
Ambil Sistem koordinat serupa dengan domain < < .
Sistem koordinat stereograk juga dapat dijadikan pilihan untuk menya-
takan koordinat umum bagi bandul matematis. Ruang kongurasi bagi ban-
dul matematis adalah berupa lingkaran. Pada sistem koordinat kartesius,
posisi partikel dinyatakan sebagai (x, y), Sedangkan dalam sistem koordinat
stereograk dinyatakan sebagai (x
). Cara untuk mendapatkan (x
) adalah
dengan menarik garis dari kutub utara lingkaran melalui titik (x, y) hingga
memotong di sumbu x titik perpotongan inilah yang yang didenisikan se-
bagai (x
). Cara Transformasi koordinat dari sistem koordinat kartesian ke

Gambar 1.4: Koordinat Umum Bandul Matematis
Gambar 1.5: Sistem Koordinat Stereograk
sistem koordinat stereograk dapat diuraikan sebagai berikut. Andaikan
partikel berada pada posisi (x, y), dengan jari-jari lingkaran adalah l maka
tan =
P
O
OU
=
PQ
QU
x
2l
=
x
2l y
x
=
2lx
2l y
(1.10)
Contoh :
Perhatikan sistem mekanik berikut.
1.4. RUANG KONFIGURASI 13
Bola bermassa m diletakkan pada ujung batang kaku dan ringan dengan
panjang 1 satuan. Tentukannlah kendala pada sistem dan koordinat umum
bagi sistem mekanik tersebut.
Solusi :
Kendala Bagi bola bermassa m adalah x
2
+y
2
+z
2
= 1. Kendala ini adalah
kendala holonomik sehingga mengurangi derajat kebebasan sistem. Jumlah
derajat kebebasan sistem menjadi 311 = 2. Karena sistem memiliki dua
derajat kebebasan maka jumlah koordinat umumnya juga dua. Salah satu
koordinat umum yang dapat digunakan adalah koordinat kulit bola sehingga
setiap posisi bola dapat dinyatakan dalam (, ). Dimana transformasi ko-
ordinat bagi sistem koordinat ini adalah
x = sin sin
y = sin cos
z = cos
1.4 Ruang Kongurasi
Ruang Kongurasi adalah himpunan titik-titik yang mungkin ditempati oleh
partikel dalam suatu sistem mekanik. Bentuk ruang kongurasi dasar ada
tiga bentuk yaitu garis yang dituliskan sebagai R, lingkaran yang dituliskan
sebagai S
1
dan permukaan bola yang dituliskan sebagai S
2
. Ruang kong-
urasi suatu partikel terdiri dari satu bentuk dasar tersebut atau perpaduan
dari ketiga bentuk dasar ruang kongurasi.
Gambar 1.6: Sistem Mekanik dengan Ruang Kongurasi R S
1
Gambar di atas merupakan contoh sistem mekanik dengan ruang kong-
urasi RS
1
karena sistem mekanik tersebut memungkinkan bola bermassa m
untuk bergerak pada arah horisontal dan bergerak melingkar dengan sumbu
putar batang horisontal. Ruang Kongurasi R S
1
dapat juga disebut se-
bagai ruang kongurasi berbentuk silinder karena titik-titik yang mungkin
ditempati oleh bola berupa silinder.
Gambar 1.7: Sistem Mekanik dengan Ruang Kongurasi S
2
Gambar 1.7 adalah contoh sistem mekanik dengan ruang kongurasi S
2
atau kulit bola. Jadi titik-titik yang mungkin ditempati oleh bola bermassa
m adalah berbentuk kulit bola dengan jari-jari 1 satuan. Gambar 1.8 (a)
adalah contoh sistem mekanik dengan ruang kongurasi S
1
S
1
. Ruang
kongurasi S
1
S
1
biasa disebut sebagai torus.
1.5. HUKUM NEWTON UMUM 15
Gambar 1.8: (a) Sistem Hammer dengan Ruang Kongurasi S
1
S
1
(b)
Sistem Hammer dengan Ruang Kongurasi S
1
S
1
S
1
S
1
S
1
Berikutnya adalah gambar 1.8 (b), pada sistem tersebut terdiri dari enam
buah hamer yang masing-masing dapat berputar terhadap poros. Meskipun
jumlah hamer yang dirangkai sebanyak enam akan tetapi ruang kongurasinya
adalah lima buah S
1
atau S
1
S
1
S
1
S
1
S
1
. Hal ini dikarenakan dua
buah hamer yang paling ujung terkopel. Maksudnya adalah ketika salah
satu hamer diketahui posisinya, misalkan
1
maka hamer yang lain dapat
diketahui dengan jalan
2
=
1
1.5 Hukum Newton Umum

F
total
=
dp
dt
(1.11)
dimana F
total
adalah gaya total umum dan = 1, 2, . . . , 3Nk adalah nomor

koordinat umum. Jika pada sistem bekerja gaya konservatif F
k
dan non-
konservatif F
nk
maka persamaan Newton Umum dapat dituliskan menjadi

F
k
+F
nk
=
dp
dt
(1.12)
Yang mana fungsi Lagrange L = T V , sehingga gaya konservatif umum
dapat diperoleh melalui persamaan
F
k
=
L
q
(1.13)
dengan q
adalah koordinat umum sistem,dan persamaan momentum umum

p
=
L
q
(1.14)
maka persamaan 1.12 dapat dituliskan sebagai
L
q
+F
nk
=
d
dt
_
L
q
_
(1.15)
Jika pada sistem hanya bekerja gaya konservatif, maka F
nk
= 0 sehingga
persamaan 1.15 menjadi
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
d
dt
_
L
q
L
q
= 0 (1.16)
Gaya Umum
Koordinat bagi suatu benda yang berada pada ruang tiga dimensi adalah
r
i
= (x
i
, y
i
, z
i
). Jika dinyatakan dalam koordinat umum
q
= q
(r
1
, r
2
, , r
N
) (1.17)
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, q
3
, , q
3Nk
) (1.18)
Pada gambar 1.9 tampak benda dengan vektor posisi r
i
bergeser sebesar dr
i
sehingga posisinya menjadi r
i
+ dr
i
. Vektor posisi r
i
merupakan fungsi dari
waktu sehingga dapat dinyatakan sebagai
dr
i
=
r
i
q
1
dq
1
+
r
i
q
2
dq
2
+ +
r
i
q
3Nk
dq
3Nk
+
r
i
t
dt
dr
i
=
3Nk
=1
r
i
q
dq
+
r
i
t
dt (1.19)
Gambar 1.9: Sistem dengan pergeseran dr
i
dr
i
adalah pergeseran nyata yang bergantung pada waktu. Sedangkan perge-
seran maya r
i
bukan merupakan fungsi waktu sehingga dapat dituliskan
sebagai
r
i
=
3Nk
=1
r
i
q
(1.20)
Gaya Umum
F
=
N
i=1
r
i
q

F
i
(1.21)
Contoh : Bandul Matematis
Bandul matematis pada gambar 1.10, sistem terdiri dari satu benda dan
satu koordinat umum . Gaya umum pada sistem ini adalah
F
=
r

F
=
x
F
x
+
y
F
y
+
z
F
z
=
(l cos )
mg +
l sin
0 +
z
0
= l sin mg
= mgl sin
yang mana
F
=
dp
dt
(1.22)
sehingga
mgl sin =
dp
dt
mgl sin =
d
dt
(mlv)
mgl sin =
d
dt
_
ml
d(l)
dt
_
mgl sin = ml
2
d
2
dt
2
d
2
dt
2
+
g
l
sin = 0
untuk yang kecil maka sin sehingga
d
2
dt
2
+
g
l
= 0 (1.23)
Persamaan 1.23 adalah persamaan gerak harmonis sederhana. Jika disele-
saikan dengan menggunakan fungsi Lagrange L = T V , maka L harus
dinyatakan dalam koordinat umum.
L = L(q
, q
, t)
L(q
, q
, t) = T(q
, q
, t) V (q
, q
, t)
yang mana tenaga kinetik
T =
N
i=1
T
i
(1.24)
T =
N
i=1
1
2
mv
2
i
(1.25)
T =
N
i=1
1
2
m
dr
i
dt

dr
i
dt
(1.26)
T =
N
i=1
1
2
m
_
3Nk
=1
_
r
i
q
dq
dt
+
r
i
t
_
3Nk
=1
_
r
i
q
dq
dt
+
r
i
t
_
_
(1.27)
untuk bandul matematis pada gambar 1.10 jika diselesaikan dengan meng-
gunakan fungsi Lagrange maka tenaga kinetik sistem adalah
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m
r

r
=
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
)
yang mana
x = l cos
x =
dx
dt
=
d
dt
(l cos )
= l sin
d
dt
= l
sin
y = l sin
y =
dy
dt
=
d
dt
(l sin )
= l cos
d
dt
= l
cos
z = 0
z = 0
maka
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
)
=
1
2
m
_
(l
sin )
2
+ (l
cos )
2
+ 0
2
_
=
1
2
m
_
l
2

2
sin
2
+ l
2

2
cos
2
_
=
1
2
ml
2

2
(sin
2
+ cos
2
)
=
1
2
ml
2

2
dengan menetapkan sumbu y sebagai V = 0 maka tenaga potensial sistem
adalah
V = mgl cos
sehingga fungsi Lagrangenya adalah
L = T V
=
1
2
ml
2

2
(mgl cos )
=
1
2
ml
2

2
+ mgl cos
substitusi L ke persamaan 1.13 untuk mendapatkan gaya umum
F
=
L
(
1
2
ml
2

2
+ mgl cos )
= mgl sin
substitusi L ke persamaan 1.14 untuk mendapatkan persamaan momentum
umum
p
=
L
(
1
2
ml
2

2
+ mgl cos )
= ml
2

substitusi gaya umum dan momentum umum ke persamaan 1.22 maka

F
=
dp
dt
mgl sin =
d
dt
(ml
2

)
g sin = l
d
2
dt
2
d
2
dt
2
+
g
l
sin = 0
untuk kecil maka sin sehingga diperoleh hasil yang sama dengan cara
sebelumnya, yaitu persamaan gerak harmonis sederhana
d
2
dt
2
+
g
l
= 0
Contoh
Gambar 1.11 tampak sebuah bola yang terletak di ujung pegas ideal dan da-
pat bergerak sepanjang batang lurus serta berayun pada sudut simpangan ,
tentukanlah persamaan gaya umum dan momentum umum sistem tersebut!
Jawab :
Kendala pada sistem tersebut adalah z = 0 dan x
2
+ y
2
< d
2
max
(kendala
nonholonomik)
x = r cos
x =
d
dt
(r cos )
= r cos r
sin
y = r sin
y =
d
dt
(r sin )
= r sin + r
cos
Gambar 1.11: Bandul matematis dengan pegas
Fungsi Lagrange
L =T V
=
1
2
m( x
2
+ y
2
) + mgr cos
1
2
kr
2
=
1
2
m
_
( r cos r
sin )
2
+ ( r sin + r
cos )
2
_
+ mgr cos
1
2
kr
2
=
1
2
m
_
r
2
cos
2
2r r cos sin + r
2

2
sin
2
+ r
2
sin
2
+ 2r r cos sin + r
2

2
cos
2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
=
1
2
m
_
r
2
cos
2
+ r
2
sin
2
+ r
2

2
sin
2
+ r
2

2
cos
2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
=
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
gaya umum
F
r
=
L
r
=

r
_
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
_
=mr
+ mg cos k(r r
0
)
F
=
L
_
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
_
=mgr sin
momentum umum
p
r
=
L
r
=

r
_
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
_
=m r
p
=
L
_
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
+ mgr cos
1
2
k(r r
0
)
2
_
=mr
2

PRINSIP dALEMBERT dan PERSAMAAN EULER LAGRANGE

Pergeseran maya adalah perubahan kongurasi/posisi/orientasi sistem seba-
gai akibat dari pergeseran innitisimal r
i
dengan i = 1, 2, , N yang kon-
sisten dengan gaya-gaya konstrain yang bekerja pada benda. Pada gambar
Gambar 1.12: Sistem Tangga
1.12 tampak tangga yang bersandar pada dinding dan lantai yang licin. Di
ujung bawah tangga diikat dengan tali untuk menahan tangga sedemikian
rupa sehingga tangga dalam keadaan setimbang. Pergeseran maya bagian
ujung tangga adalah ke arah atas-bawah, sedangkan ujung bawah tangga
pergeserannya adalah ke arah kiri-kanan. Karena sistem setimbang maka
F
i
=
F
a
i
+

f
k
i
=
0
yang mana

F
a
i
adalah gaya luar total sedangkan

f
k
i
adalah gaya kendala.
Usaha maya yang bekerja pada sistem yang setimbang adalah
N
i=1
F
a
i
r
i
+
N
i=1
f
k
i
r
i
= 0 (1.28)
karena sebagian besar sistem gaya kendala

f
k
i
tegak lurus dengan pergeseran
maya r
i
maka usaha maya akibat gaya kendala lenyap, sehingga persamaan
1.28 menjadi
N
i=1
F
a
i
r
i
= 0 (1.29)
untuk sistem dalam ruang tiga dimensi maka persamaan 1.29 dapat diuraikan
menjadi
N
i=1
F
ix
x
i
+
N
i=1
F
iy
y
i
+
N
i=1
F
iz
z
i
= 0
F
1x
x
1
+ F
1y
y
1
+ F
1z
z
1
+ + F
Nx
x
N
+ F
Ny
y
N
+ F
Nz
z
N
= 0
karena {x
1
, y
1
, z
1
, , x
N
, y
N
, z
N
} tidak bebas linear maka

F
a
i
tidak
harus sama dengan

0. Jika persamaan 1.20 disubstitusikan ke persamaan
1.29 , maka diperoleh
N
i=1
F
a
i
r
i
= 0
N
i=1
F
a
i

3Nk
=1
r
i
q
= 0
3Nk
=1
_
N
i=1
F
a
i

r
i
q
_
q
= 0
karena q
bebas linear maka mengharuskan

N
i=1
F
a
i

r
i
q
= 0 (1.30)
yang mana ruas kiri persamaan 1.30 adalah persamaan bagi gaya umum
sebagaimana pada persamaan 1.21, sehingga persamaan 1.30 dapat dituliskan
sebagai
F
= 0 (1.31)
Gaya umum ini diperoleh setelah dilakukan transformasi koordinat pada sis-
tem. Berdasarkan persamaan 1.31 maka dapat disimpulkan bahwa untuk
sistem setimbang dengan kendala holonomik maka gaya umum total sistem
adalah nol sebagaimana persamaan 1.31 di atas.
Jika sistem tidak setimbang maka gaya luar yang bekerja pada sistem
adalah
F
i
=
d p
i
dt
(1.32)
yang mana p
i
adalah momentum linear ke-i. Ruas kiri dan ruang kanan
pada persamaan 1.32 memiliki dimensi yang sama yaitu dimensi gaya. Sistem
dapat dianggap setimbang dengan cara mengasumsikan bahwa gaya luar total
yang bekerja pada sistem adalah
F
a
i
=

F
i
d p
i
dt
(1.33)
Kemudian persamaan 1.33 disubstitusikan ke persamaan 1.29 sehingga diper-
oleh persamaan usaha maya berikut.
N
i=1
_
F
i
d p
i
dt
_
r
i
= 0 (1.34)
Jika r
i
bebas linier maka

F
i
d p
i
dt
=
0 dan akan diperoleh persamaan gerak

sistem. Sebaliknya jika r
i
tidak bebas linier maka perlu dilakukan trans-
formasi sistem koordinat sedemikian rupa sehingga persamaan usaha maya
dalam sistem koordinat yang baru menjadi berikut.
3Nk
=1
G
= 0 (1.35)
Pergeseran maya q
adalah bebas linier sehingga G
= 0. Usaha maya pada

persamaan 1.34 dapat diuraikan menjadi
N
i=1
F
i
r
i
i=1
d p
i
dt
r
i
= 0
N
i=1
F
i
_
3Nk
=1
r
i
q
i=1
d(m
i
r
i
)
dt

_
3Nk
=1
r
i
q
_
= 0
3Nk
=1
_
N
i=1
F
i
r
i
q
_
q
i=1
3Nk
=1
m
i
_
dr
i
dt
_
r
i
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
dr
i
dt
_
r
i
q
= 0
yang mana
dr
i
dt
=
3Nk
=1
r
i
q
dq
dt
+
r
i
t
dt
dt
r
i
=
3Nk
=1
r
i
q
+
r
i
t
turunan parsial dari

r
i
terhadap q
diperoleh
r
i
q
=

q
_
3Nk
=1
r
i
q
+
r
i
t
_
r
i
q
=
3Nk
=1
r
i
q
+

q
_
r
i
t
_
r
i
q
=
3Nk
=1
r
i
q

untuk = maka
r
i
q
=
r
i
q
(1.36)
selanjutnya persamaan 1.36 disubstitusikan ke persamaan usaha maya se-
hingga diperoleh
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
dr
i
dt

r
i
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
dr
i
dt

r
i
q
_
q
= 0
yang mana
d
dt
_
r
i
r
i
q
_
=
d
r
i
dt

r
i
q
+

r
i
d
dt
_

r
i
q
_
d
r
i
dt

r
i
q
=
d
dt
_
r
i
r
i
q

r
i
d
dt
_

r
i
q
_
maka
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
d
dt
_
r
i
r
i
q

r
i
d
dt
_

r
i
q
__
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
d
dt
_
1
2
r
i

r
i
_
_

r
i
d
dt
_
r
i
q
__
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
d
dt
_

q
_
1
2
r
i
2
__

r
i
_
dr
i
dt
__
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
d
dt
_

q
_
1
2
r
i
2
__

r
i
r
i
q
_
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
m
i
_
d
dt
_

q
_
1
2
r
i
2
__
_
1
2
r
i
2
__
q
= 0
3Nk
=1
F
i=1
3Nk
=1
_
d
dt
_

q
_
1
2
m
i
r
i
2
__
_
1
2
m
i
r
i
2
__
q
= 0
3Nk
=1
F
3Nk
=1
_
d
dt
_
T
q
T
q
_
q
= 0
3Nk
=1
_
F
d
dt
_
T
q
_
+
T
q
_
. .
G
= 0
Sesuai dengan persamaan 1.35 yang mana q
bebas linear dan G
= 0
sehingga
F
d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
N
i=1
F
i
r
i
q

d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
N
i=1
(
F
k
i
+

F
nk
i
)
r
i
q

d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
yang mana

F
k
i
adalah gaya luar konservatif sedangkan

F
nk
i
adalah gaya luar
nonkonservatif.
N
i=1
F
nk
i

r
i
q
+
N
i=1
F
k
i

r
i
q

d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
N
i=1
F
nk
i

r
i
q
i=1
i
V
r
i
q

d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
F
nk
i=1
_
V
x
i
x
i
q
+
V
y
i
y
i
q
+
V
z
i
z
i
q
d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
F
nk

V
q

d
dt
_
T
q
_
+
T
q
= 0
F
nk

d
dt
_
T
q
_
+

q
(T V ) = 0
jika tenaga potensial V bukan merupakan fungsi kecepatan umum (V =
V ( q
)) maka
V
q
= 0
sehingga
F
nk

d
dt
_

q
(T V )
_
+

q
(T V ) = 0
dengan mengasumsikan bahwa T V = L maka persamaan di atas dapat
dituliskan menjadi
F
nk

d
dt
_
L
q
_
+
L
q
= 0
F
nk
+
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
F
nk
+F
k
=
dp
dt
F
=
dp
dt
baris terakhir pada persamaan di atas adalah persamaan untuk hukum New-
ton umum.
BAB 2
METODE HAMILTON
PRINSIP VARIASI
Prinsip variasi berlaku khusus untuk sistem konservatif. Prinsip variasi
yang digunakan untuk menjelaskan sistem tersebut adalah dengan menggu-
nakan prinsip aksi terkecil. Andaikan suatu partikel bebas dengan potensial
nol dan lintasan ditunjukkan pada gambar 2.1 maka persamaan prinsip aksi
Gambar 2.1: Lintasan partikel bebas
terkecilnya adalah
I(q
) =
_
t
2
t
1
L(q
, q
, t)dt (2.1)
31
32 BAB 2. METODE HAMILTON
yang mana
L( q
1
, q
2
, , q
3Nk
. .
koordinat ruang kongurasi
, q
1
, q
2
, , q
3Nk
. .
koordinat kecepatan
, t)
. .
ruang fase kecepatan
jadi penyelesaian dengan menggunakan Lagrangan berada pada ruang fase
kecepatan. Jika sistem diselesaikan dengan menggunkan Hamiltonan, maka
tidak lagi menggunakan ruang fase kecepatan melainkan menggunakan ruang
fase momentum.
H(q
1
, q
2
, , q
3Nk
, p
1
, p
2
, , p
3Nk
, t)
Hubungan antara persamaan Lagrange L(q
, q
, t) dengan persamaan Hamil-

ton H(q
, p
, t) dapat diperoleh melalui transformasi Legendre. Hubungan

tersebut adalah sebagai berikut.
L(q
, q
, t) H(q
, p
, t)
3Nk
=1
q
L (2.2)
Meskipun pada ruas kanan pada persamaan 2.2 terdapat besaran kecepatan
umum q
, akan tetapi H bukan merupakan fungsi dari besaran kecepatan

umum q
. ketidakbergantungan H terhadap kecepatan umum q
dapat
dibuktikan sebagai berikut.
H
q
=

q
_
3Nk
=1
q
L
q
=
3Nk
=1
_
q
_
p
=
3Nk
=1
= p
= 0
Jadi terbukti bahwa H tidak bergantung pada kecepatan umum q
.
33
Jika H diturunkan total maka akan diperoleh
dH =
3Nk
=1
_
H
q
dq
_
+
3Nk
=1
_
H
p
dp
_
+
H
t
dt (2.3)
atau
dH =
3Nk
=1
d( q
, p
) dL(q
, q
, t)
=
3Nk
=1
(p
d q
+ q
dp
)
3Nk
=1
_
L
q
dq
3Nk
=1
_
L
q
d q
L
t
dt
=
3Nk
=1
p
d q
+
3Nk
=1
q
dp
3Nk
=1
p
dq
3Nk
=1
p
d q
L
t
dt
sehingga diperoleh
dH =
3Nk
=1
q
dp
3Nk
=1
p
dq
L
t
dt (2.4)
dengan menyamakan persamaan 2.3 dengan persamaan 2.4 maka diperoleh
persamaan Hamilton berikut.
p
=
H
q
(2.5)
q
=
H
p
(2.6)
L
t
=
H
t
(2.7)
Contoh :
Pada bandul matematis yang ditunjukkan pada gambar 2.2 maka persamaan
hamiltonnya dapat diperoleh sebagai berikut.
L =
1
2
ml
2

2
+ mgl cos
H =

p
1
2
ml
2

2
mgl cos
yang mana
p
=
L
_
1
2
ml
2

2
+ mgl cos
_
= ml
2

=
p
ml
2
sehingga
H =

p
1
2
ml
2

2
mgl cos
=
p
ml
2
p
1
2
ml
2
_
p
ml
2
_
2
mgl cos
=
1
2
p
2
ml
2
mgl cos
p
=
H
_
1
2
p
2
ml
2
mgl cos
_
= mgl sin
35
=
H
p
=

p
_
1
2
p
2
ml
2
mgl cos
_
=
p
ml
2
Ruang fase momentum disebut juga sebagai ruang keadaan. Jika dike-
tahui posisi dan momentum umum benda, maka semua informasi tentang
sistem mekanik dapat diketahui. Besaran sika merupakan pemetaan dari
ruang keadaan (Rk) ke bilangan riil (R).
A : Rk R
yang mana besaran sika A merupakan fungsi dari ruang keadaan
A = A(q
1
, q
2
, , q
3Nk
, p
1
, p
2
, , p
3Nk
, t)
sehingga
dA
dt
=
3Nk
=1
_
A
q
dq
dt
_
+
3Nk
=1
_
A
p
dp
dt
_
+
A
t
dt
dt
=
3Nk
=1
_
A
q
_
+
3Nk
=1
_
A
p
_
+
A
t
=
3Nk
=1
_
A
q
H
p
3Nk
=1
_
A
p
H
q
_
+
A
t
= {A, H}
kp
+
A
t
Jika besaran sika A bukan merupakan fungsi waktu A = A(t) maka
A
t
= 0
sehingga
dA
dt
= {A, H}
kp
jika {A, H}
kp
= 0 maka
dA
dt
= 0 yang berarti bahwa energi sistem lestari.
BAB 3
TRANSFORMASI KANONIK
3.1 Transformasi Kanonik
Jika pada suatu sistem mekanik dapat diperoleh fungsi Hamilton H sebagai
fungsi dari koordinat umum dan momentum umum q
, p
serta memenuhi
persamaan Hamilton
p
=
H
q
=
H
p
maka q
, p
disebut sebagai koordinat kanonik. Koordinat q
, p
dapat di-
transformasi menjadi koordinat yang baru Q
, P
. Jika pada koordinat yang

baru tersebut dapat ditemukan fungsi Hamilton yang baru K serta berlaku
persamaan Hamilton
=
K
Q
=
K
P
maka transformasi koordinat dari q
, p
menjadi Q
, P
disebut sebagai trans-

formasi kanonik. Dengan adanya transformasi tersebut maka masing-masing
37
38 BAB 3. TRANSFORMASI KANONIK
koordinat dapat dinyatakan sebagai fungsi koordinat yang lain.
Q
= Q
(q
, p
)
P
= P
(q
, p
)
q
= q
(Q
, P
)
p
= p
(Q
, P
)
Prinsip aksi terkecil
I =
_
t
2
t
1
L(q
, q
, t)dt =
d
dt
_
L
q
L
q
= 0
yang mana telah diketahui sebelumnya bahwa
H(q
, p
, t) =
3Nk
=1
q
L(q
, q
, t)
L(q
, q
, t) =
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
kemudian disubstitusikan ke dalam persamaan prinsip aksi terkecil
I(q
) =
_
t
2
t
1
_
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
_
dt
untuk I(q
) minimum maka
d
dt
_
L
q
L
q
= 0
d
dt
_

q
_
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
__
_
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
_
= 0
d
dt
(p
0) +

q
H(q
, p
, t) = 0
p
+
H
q
= 0 p
=
H
q
3.1. TRANSFORMASI KANONIK 39

untuk
I(p
) =
_
t
2
t
1
_
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
_
dt
maka
d
dt
_

L
q
L
q
= 0
d
dt
_

p
_
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
__
_
3Nk
=1
q
H(q
, p
, t)
_
= 0
d
dt
(q
0) +

p
H(q
, p
, t) = 0
q
+
H
p
= 0
q
=
H
p
sehingga
d q
dt
=
d
dt
_
H
p
_
=
3Nk
=1
_

p
_
H
p
_
dp
dt
_
+
3Nk
=1
_

q
_
H
p
_
dq
dt
_
+

t
_
H
p
_
dt
dt
=

t
_
H
p
_
Pada koordinat kanonik q
, p
dengan hamiltonan H, maka dapat diperoleh
_
t
2
t
1
_
3Nk
=1
q
H
_
dt = 0
_
t
2
t
1
_
3Nk
=1
q
H
_
dt = 0
jika dilakukan transformasi kanonik sehingga diperoleh koordinat kanonik
baru Q
, P
dan hamiltonan baru K maka akan berlaku pula
_
t
2
t
1
_
3Nk
=1
K
_
dt = 0
_
t
2
t
1
_
3Nk
=1
Q
K
_
dt = 0
Andaikan berlaku
_
3Nk
=1
q
H
_
=
3Nk
=1
K +
dF
dt
(3.1)
yang mana F = F(q
, p
, Q
, P
, t). Jika = 1, maka

3Nk
=1
q
H =
3Nk
=1
K +
dF
dt
kemudian dipilih F = F
1
(q
, Q
, t) maka diperoleh
3Nk
=1
q
H =
3Nk
=1
K +
dF
1
dt
yang mana
dF
1
dt
=
3Nk
=1
F
1
q
dq
dt
+
3Nk
=1
F
1
Q
dQ
dt
+
F
1
t
dt
dt
=
3Nk
=1
F
1
q
+
3Nk
=1
F
1
Q
+
F
1
t
sehingga
3Nk
=1
q
H =
3Nk
=1
K +
3Nk
=1
F
1
q
+
3Nk
=1
F
1
Q
+
F
1
t
3.1. TRANSFORMASI KANONIK 41
3Nk
=1
p
3Nk
=1
P
H =
3Nk
=1
F
1
q
+
3Nk
=1
F
1
Q
K +
F
1
t
dari persamaan tersebut dapat diperoleh
p
=
F
1
q
=
F
1
Q
K = H +
F
1
t
andaikan dipilih
F
1
=
3Nk
=1
q
maka
p
=
F
1
q
=

q
_
3Nk
=1
q
_
= Q
=
F
1
Q
=

Q
_
3Nk
=1
q
_
= q
K = H +
F
1
t
= H +

t
_
3Nk
=1
q
_
= H
sehingga berlaku
= p
=
H
q
=
K
(P
)
=
K
P
= q
=
H
p
=
K
Q
Jika ditetapkan F = F
2
(q
, P
, t)
3Nk
=1
Q
, maka
dF
dt
=
3Nk
=1
F
2
q
dq
dt
+
3Nk
=1
F
2
P
dP
dt
+
F
2
t
dt
dt

3Nk
=1
_
dQ
dt
P
+ Q
dP
dt
_
=
3Nk
=1
_
F
2
q
+
F
2
P
_
+
F
2
t
sehingga
3Nk
=1
q
H =
3Nk
=1
K +
3Nk
=1
_
F
2
q
+
F
2
P
_
+
F
2
t
3Nk
=1
p
+
3Nk
=1
Q
H =
3Nk
=1
F
2
q
+
3Nk
=1
F
2
P
K +
F
2
t
akhirnya diperoleh hubungan
p
=
F
2
q
=
F
2
P
K = H +
F
2
t
3.2. KOORDINAT SIKLIS 43
3.2 Koordinat Siklis
Jika L tidak bergantung pada q
(untuk tertentu), maka q
disebut sebagai
koordinat siklis. Sehingga
d
dt
_
L
q
L
q
= 0
dp
dt
0 = 0
dp
dt
= 0
dengan demikian dapat disimpulkan bahwa p
konstan. Sebagai contoh pada

osilator harmonis maka diperoleh Hamiltonan
H =
p
2
2m
+
kq
2
2
=
1
2m
(p
2
+ kmq
2
)
=
1
2m
(p
2
+ m
2
2
q
2
)
agar pada sistem koordinat yang baru Q siklis maka q, p harus merupakan
fungsi dari Q, P
q = q(Q, P)
p = p(Q, P)
sedemikian rupa sehingga Hamiltonan yang baru tidak mengandung Q. Agar
Q lenyap pada Hamiltonan yang baru maka bentuk yang mungkin adalah
p = f(P) cos Q
q =
f(P)
m
sin Q
sehingga
K = H
=
1
2m
(p
2
+ m
2
2
q
2
)
=
1
2m
(f
2
(P) cos
2
Q + m
2
2
f
2
(P)
m
2
2
sin
2
Q)
=
f
2
(P)
2m
(cos
2
Q + sin
2
Q)
=
f
2
(P)
2m
permasalahan berikutnya adalah menentukan bentuk spesik dari f(P). Jika
diambil fungsi pembangkit
F
1
=
mq
2
2
cot Q
serta menerapkan hubungan
p =
F
1
q
=

q
_
mq
2
2
cot Q
_
= mq cot Q
P =
F
1
Q
=

Q
_
mq
2
2
cot Q
_
=
mq
2
2 sin
2
Q
q =
_
2P
m
sin Q
persamaan sebelumnya
q =
f(P)
m
sin Q
_
2P
m
sin Q =
f(P)
m
sin Q
f(P) =
2Pm
SOAL-SOAL
1. Consider the system shown in gure. The pendulum has a weightless
rod of length R. In addition to gravity, consider the torsional spring
(moment =k, spring potensial energy =
1
2
k
2
). Your tasks are to
derive the equations of motion using Lagranges equation.
SOLUSI :
Sistem ini terdiri dari satu partikel (N=1) dengan dua kendala yaitu
z = 0 dan x
2
+y
2
= R
2
sehingga derajat kebebasannya adalah 312 =
1. Satu derajat kebebasan berarti harus ada satu koordinat umum.
Ambil koordinat umumnya (), dimana berlaku
x = Rcos x = R
sin
y = Rsin y = R
cos
Tenaga kinetik
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
)
T =
1
2
m((R
sin )
2
+ (R
cos )
2
)
T =
1
2
mR
2

2
Tenaga Potensial
V = mgx +
1
2
k
2
= mgRcos +
1
2
k
2
Fungsi Lagrange
L = T V =
1
2
mR
2

2
+ mgRcos
1
2
k
2
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
= 0
d
dt
_

_
1
2
mR
2

2
+ mgRcos
1
2
k
2
__
_
1
2
mR
2

2
+ mgRcos
1
2
k
2
_
= 0
mR
2
+ mgRsin + k = 0
untuk kecil maka sin sehingga
mR
2
+ mgR + k = 0
=
_
g
R
+
k
mR
2
_
2. Sphere in Rotating tube

A sphere moves in a tube that rotate in the x y plane about the
z-axis with constant angular velocity . Formulate the equation of
motion using Lagranges Equation.
Solusi :
Persamaan Kendala bagi sistem mekanik ini adalah
z = 0
= t
Koordinat umum bagi sistem ini adalah r dimana r = r(t) sehingga
x = r cos(t) x = r cos(t) r sin(t)
y = r sin(t) y = r sin(t) + r cos(t)
Tenaga kinetik
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
)
T =
1
2
m
_
( r cos(t) r sin(t))
2
+ ( r sin(t) + r cos(t))
2
_
T =
1
2
m( r
2
+ r
2
2
)
Tenaga Potensial
V = 0
Fungsi Lagrange
L = T V =
1
2
m( r
2
+ r
2
2
)
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0
d
dt
_

r
_
1
2
m( r
2
+ r
2
2
)
__

r
_
1
2
m( r
2
+ r
2
2
)
_
= 0
m r mr
2
= 0
r r
2
= 0
3. Consider the two particle system shown in Figure. The particles move
along a straight line on a frictionless plane. The un-stretched spring
length is d , so that the force acting on m
1
is k[(x
2
x
1
)d] = k(x
12
d).
Consider two sets of generalized coordinates :
Set I : (q
1
, q
2
) (x
1
, x
2
)
Set II : (q
1
, q
2
) (x
c
, x
12
)
with x
c
=
1
m
1
+m
2
(m
1
x
1
+ m
2
x
2
). Formulate the equation of motion
using Lagranges equation.
Solusi :
Kendala untuk sistem mekanik ini adalah y
1
= 0,y
2
= 0, z
1
= 0,
z
2
= 0, jika pegas tidak ideal maka x
12
< l (non-holonomik) dengan
l adalah panjang maksimum pegas sedemikian rupa sehingga masih
berlaku hukum Hooke. Jadi dalam sistem ini terdapat empat kendala
holonomik, sehingga derajat kebebasannya adalah 3 2 4 = 2.
Set I
Tenaga Kinetik dan Potensial
T =
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
V =
1
2
k((x
2
x
1
) d)
2
=
1
2
k
_
(x
2
x
1
)
2
2(x
2
x
1
)d + d
2
_
L = T V
=
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
1
2
k
_
(x
2
x
1
)
2
2(x
2
x
1
)d + d
2
_
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
x
1
_
L
x
1
= 0
d
dt
_

x
1
_
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
1
2
k
_
(x
2
x
1
)
2
2(x
2
x
1
)d + d
2
_
__

x
1
_
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
1
2
k
_
(x
2
x
1
)
2
2(x
2
x
1
)d + d
2
_
_
= 0
m
1
x
1
_
1
2
k [(x
2
x
1
) + 2d]
_
= 0
m
1
x
1
1
2
k(x
2
x
1
+ 2d) = 0
x
1
=
1
2
k
m
1
(x
2
x
1
+ 2d)
d
dt
_
L
x
2
_
L
x
2
= 0
d
dt
_

x
2
_
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
1
2
k
_
(x
2
x
1
)
2
2(x
2
x
1
)d + d
2
_
__

x
2
_
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
1
2
k
_
(x
2
x
1
)
2
2(x
2
x
1
)d + d
2
_
_
= 0
m
2
x
2
1
2
k [(x
2
x
1
) 2d]
_
= 0
m
2
x
2
+
1
2
k(x
2
x
1
2d) = 0
x
2
=
1
2
k
m
2
(x
1
x
2
+ 2d)
Set II
x
c
=
m
1
x
1
+ m
2
x
2
m
1
+ m
2
x
c
(m
1
+ m
2
) = m
1
x
1
+ m
2
x
2
x
c
(m
1
+ m
2
) = m
1
x
1
+ m
2
(x
1
+ x
12
)
x
c
(m
1
+ m
2
) = (m
1
+ m
2
)x
1
+ m
2
x
12
x
1
= x
c
m
2
(m
1
+ m
2
)
x
12
x
1
= x
c
m
2
(m
1
+ m
2
)
x
12
x
c
(m
1
+ m
2
) = m
1
x
1
+ m
2
x
2
x
c
(m
1
+ m
2
) = m
1
_
x
c
m
2
(m
1
+ m
2
)
x
12
_
+ m
2
x
2
m
2
x
c
=
m
1
m
2
(m
1
+ m
2
)
x
12
+ m
2
x
2
x
2
= x
c
+
m
1
(m
1
+ m
2
)
x
12
x
2
= x
c
+
m
1
(m
1
+ m
2
)
x
12
Tenaga Kinetik dan Potensial
T =
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
x
2
2
=
1
2
m
1
_
x
2
c
2
m
2
(m
1
+ m
2
)
x
c
x
12
+
m
2
2
(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
_
+
1
2
m
2
_
x
2
c
+ 2
m
1
(m
1
+ m
2
)
x
c
x
12
+
m
2
1
(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
_
=
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
c
+
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
2(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
V =
1
2
k(x
12
d)
2
L = T V
=
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
c
+
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
2(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
1
2
k(x
12
d)
2
d
dt
_
L
x
c
_
L
x
c
= 0
d
dt
_

x
c
_
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
c
+
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
2(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
1
2
k(x
12
d)
2
__

x
c
_
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
c
+
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
2(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
1
2
k(x
12
d)
2
_
= 0
(m
1
+ m
2
) x
c
= 0
x
c
= 0
x
c
= konstan
d
dt
_
L
x
12
_
L
x
12
= 0
d
dt
_

x
12
_
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
c
+
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
2(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
1
2
k(x
12
d)
2
__

x
12
_
1
2
(m
1
+ m
2
) x
2
c
+
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
2(m
1
+ m
2
)
2
x
2
12
1
2
k(x
12
d)
2
_
= 0
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
(m
1
+ m
2
)
2
x
12
+ k(x
12
d) = 0
x
12
=
k(x
12
d)(m
1
+ m
2
)
2
(m
1
m
2
2
+ m
2
m
2
1
)
4. Consider the particle of mass m sliding without friction in a rotating
circular tube as shown in Figure. The angular rate

= is constant.
Formulate the minimal coordinate version of kinetic energy T(,

)
and potential energy V () and derive the equations of motion using La-
granges method. Find all equilibrium points
eq
for which

=

= 0.
Investigate the stability of all point as a function of over the range
0 . Verify that =
_
g
r
is critical frequency where stability
properties change.
Solusi :
Kendala untuk sistem ini adalah x
2
+y
2
+z
2
= R
2
dan = t, sehingga
derajat kebebasannya ada satu saja. Ambil koordinat umum sehingga
berlaku
x = Rsin cos
y = Rsin sin
z = Rcos
sehingga
x =
dx
dt
=
d
dt
(Rsin cos )
x = R
d(sin )
dt
(cos ) + Rsin
d(cos )
dt
x = R
cos cos Rsin sin

y =
dy
dt
=
d
dt
(Rsin sin )
y = R
d(sin )
dt
(sin ) + Rsin
d(sin )
dt
y = R
cos sin + Rsin cos

z =
dz
dt
=
d(Rcos )
dt
= R
sin
Tenaga Kinetik
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
)
T =
1
2
m
_
(R
cos cos Rsin sin )

2
_
+
1
2
m
_
(R
cos sin + Rsin cos )

2
_
+
1
2
m
_
(R
sin )
2
_
sehingga diperoleh
T =
1
2
m
_
R
2

2
+ R
2
2
sin
2
_
Tenaga Potensial
V = mgR(1 cos )
Fungsi Lagrange
L =
1
2
m
_
R
2

2
+ R
2
2
sin
2
_
mgR(1 cos )
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
= 0
mR
2
mR
2
2
sin cos + mgRsin = 0
=
2
sin cos
g
R
sin
Posisi Setimbang
=
2
sin cos
g
R
sin
0 =
2
sin cos
g
R
sin
0 = sin
_
2
cos
g
R
_
Posisi setimbang terjadi jika sin = 0 yang berarti = 0 atau ketika
2
cos =
g
R
cos =
g
R
2
Karena nilai cos 1 maka
2
g
R
, maka pada saat
2
=
g
R
adalah
kondisi kritis, sehingga frekuensi kritisnya adalah
=
_
g
R
5. Formulate the equation of motion using Lagranges equations!
Solusi :
Kendala bagi sistem ini adalah z = 0 sehingga derajat kebebasannya
adalah 3 1 1 = 2. Koordinat umum yang dapat dipilih adalah (r, )
karena benda bermassa m bergerak pada arah r dan sehingga tenaga
kinetiknya adalah
T =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
Tenaga potensial sistem adalah
V =
_
r
0
F(r)dr
V =
1
2
k
1
r
2
+
1
4
k
2
r
4
Fungsi Lagrange
L =T V
L =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
_
1
2
k
1
r
2
+
1
4
k
2
r
4
_
Persamaan lagrange
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0
d
dt
_

r
_
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
_
1
2
k
1
r
2
+
1
4
k
2
r
4
___

r
_
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
_
1
2
k
1
r
2
+
1
4
k
2
r
4
__
= 0
m r
_
2r

k
1
r k
2
r
3
_
= 0
1
m
_
2r

k
1
r k
2
r
3
_
= r
karena

konstan dan

= maka
1
m
_
2r k
1
r k
2
r
3
_
= r
d
dt
_
L
= 0
d
dt
_

_
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
_
1
2
k
1
r
2
+
1
4
k
2
r
4
___
_
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
_
1
2
k
1
r
2
+
1
4
k
2
r
4
__
= 0
mr
2
= 0
= 0
6. Determine the Lagrangian and the equation of motion of the following
system.
Let m be a point mass on a massless bar of length l which in turn is
xed to a hinge. The hinge oscillates in vertical direction according to
h (t) = h
0
cos t. The only degree of freedom is the angle between
the bar and the vertical (upright pendulum).
Solusi :
Persamaan Kendala sistem adalah x
2
+(y b)
2
= l
2
dimana x = l sin
dan y = l cos + h
0
cos t, maka
x =l

cos
y =l

sin h
0
sin t
Tenaga Kinetik
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
)
T =
1
2
m
_
(l

cos )
2
+ (l

sin h
0
sin t)
2
_
T =
1
2
m
_
l
2

2
cos
2
+ l
2

2
sin
2
+ 2lh
0

sin sin t +
2
h
2
0
sin
2
t
_
Tenaga Potensial
V = mg(h
0
cos(t) + l cos )
Fungsi Lagrange
L =T V
L =
1
2
m
_
l
2

2
cos
2
+ l
2

2
sin
2
+ 2lh
0

sin sin t +
2
h
2
0
sin
2
t
_
mg(h
0
cos(t) + l cos )
L =
1
2
m
_
l
2

2
+ 2lh
0

sin sin t +
2
h
2
0
sin
2
t
_
mg(h
0
cos(t) + l cos )
sehingga
L
=ml
2

+ mlh
0
sin sin t
d
dt
_
L
_
=ml
2
+ mlh
0
_

cos sin t + sin cos t
_
L
=mlh
0

cos sin t + mgl sin
maka
d
dt
_
L
= 0
ml
2
+ mlh
0
_

cos sin t + sin cos t
_
_
mlh
0

cos sin t + mgl sin
_
= 0
ml
2
+ mlh
0
2
sin cos t mgl sin = 0
=
h
0
2
l
sin cos t + g sin
7. String Pendulum.
A mass m is suspended by a spring with spring constant k in the
gravitational eld. Besides the longitudinal spring vibration, the spring
performs a plane pendulum motion. Find the Lagrangian, derive the
equations of motion, and discuss the resulting terms.
Solusi :
Kendala bagi sistem ini adalah z = 0, sehingga derajat kebebasannya
sebanyak dua. Koordinat umumnya (r, ) sehingga berlaku hubungan
x =r sin
y =r cos
x = r sin + r cos
y = r cos r sin
dimana r adalah panjang pegas saat teregang sehingga (r = l
0
+ l)
dengan l
0
adalah panjang sebelum teregang/panjang rileks, l adalah
perubahan panjang Tenaga Kinetik dan Potensial Sistem
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
T =
1
2
m
_
r
2
sin
2
+ r
2

2
cos
2
+ 2r r sin cos + r
2
cos
2
+ r
2

2
sin
2
2r r sin cos
_
T =
1
2
m
_
r
2
+ r
2

2
_
T =
1
2
m
_
l
2
+ (l
0
+ l)
2

2
_
V =mgy +
1
2
kl
2
V =mg(l
0
+ l) cos +
1
2
kl
2
Fungsi Lagrange
L =T V
L =
1
2
m
_
l
2
+ (l
0
+ l)
2

2
_
+ mg(l
0
+ l) cos
1
2
kl
2
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
l
_
L
l
= 0
d
dt
_

l
_
1
2
m
_
l
2
+ (l
0
+ l)
2

2
_
+ mg(l
0
+ l) cos
1
2
kl
2
__

l
_
1
2
m
_
l
2
+ (l
0
+ l)
2

2
_
+ mg(l
0
+ l) cos
1
2
kl
2
_
= 0
m
l m(l
0
+ l)
2
mg cos + kl = 0
l = (l
0
+ l)
2
+ g cos
k
m
l
d
dt
_
L

_
= 0
d
dt
_

_
1
2
m
_
l
2
+ (l
0
+ l)
2

2
_
+ mg(l
0
+ l) cos
1
2
kl
2
__
_
1
2
m
_
l
2
+ (l
0
+ l)
2

2
_
+ mg(l
0
+ l) cos
1
2
kl
2
_
= 0
m(l
0
+ l)
l + m(l
0
+ l)
2
+ mg(l
0
+ l) sin = 0
l + (l
0
+ l) + g sin = 0
8. A mass m is attached to one end of a light rod of length l. The other
end of the rod is pivoted so that the rod can swing in a plane. The
pivot rotates in the same plane at angular velocity in a circle of
radius R. Show that this pendulum behaves like a simple pendulum
in a gravitational eld g = R
2
for all values of l and all amplitude of
oscillation.
Solusi :
Kendala pada sistem adalah z = 0 dan = t. koordinat umum bagi
sistem adalah . Transformasi koordinat sistem
x =Rcos(t) + l cos( + t)
y =Rsin(t) + l sin( + t)
x =R sin(t) l(
+ ) sin( + t)
y =R cos(t) + l(
+ ) cos( + t)
Tenaga kinetik sistem
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
T =
1
2
m
_
_
R sin(t) l(
+ ) sin( + t)
_
2
+
_
R cos(t) + l(
+ ) cos( + t)
_
2
_
T =
1
2
m
_
R
2
2
sin
2
(t) + l
2
(
+ )
2
sin
2
( + t) + 2lR(
+ ) sin(t) sin( + t)
_
+
1
2
m
_
R
2
2
cos
2
(t) + l
2
(
+ )
2
cos
2
( + t) + 2lR(
+ ) cos(t) cos( + t)
_
T =
1
2
m
_
R
2
2
+ l
2
(
+ )
2
_
+ mlR(
+ )
_
sin(t) sin cos(t) + sin
2
(t) cos + cos
2
(t) cos cos(t) sin sin(t)
T =
1
2
m
_
R
2
2
+ l
2
(
+ )
2
_
+ mlR(
+ ) cos
T =
1
2
m
_
R
2
2
+ l
2
(
+ )
2
+ 2lR(
+ ) cos
_
Tenaga potensial sistem V = 0 dengan mengasumsikan bahwa bidang
putar pada z = 0 berada di acuan (V = 0). Sehingga Persamaan
Lagrangenya adalah sebagai berikut.
d
dt
_
L
= 0
d
dt
_

_
1
2
m
_
R
2
2
+ l
2
(
+ )
2
+ 2lR(
+ ) cos
_
__
_
1
2
m
_
R
2
2
+ l
2
(
+ )
2
+ 2lR(
+ ) cos
_
_
= 0
ml
2
mlR

sin + mlR(
+ ) sin = 0
ml
2
+ mlR
2
sin = 0
+
R
l

2
sin = 0
Jika sangat kecil maka sin sehingga persamaan gerak di atas
menjadi
+
R
2
l
= 0
persamaan gerak tersebut identik dengan persamaan gerak bandul seder-
hana
+
g
l
= 0
pada tempat dengan medan gravitasi g = R
2
9. A bead of mass m slides on a long straight wire which make an angle
and rotates with constant angular velocity about the upward vertical.
Gravity g acts vertically downwards.
(a) Choose an appropriate generalized coordinate and nd the La-
grangian
(b) Write down the explicit Lagranges equation of motion
Solusi :
Untuk sistem mekanik seperti ini maka berlaku
= t
tan =

z
= konstan
dengan adalah jari-jari lntasan melingkar horisontal dengan pusat
putaran di sumbu z. Koordinat umum bagi sistem ini adalah z. Trans-
formasi koordinat an berlaku adalah sebagai berikut
x = cos = z tan cos = z tan cos(t)
y = sin = z tan sin = z tan sin(t)
x = z tan cos(t) z tan sin(t)
y = z tan sin(t) + z tan cos(t)
Tenaga Kinetik
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
)
T =
1
2
m
_
z
2
tan
2
cos
2
(t) + z
2
2
tan
2
sin
2
(t) 2 zz tan
2
sin(t) cos(t)
_
+
1
2
m
_
z
2
tan
2
sin
2
(t) + z
2
2
tan
2
cos
2
(t) + 2 zz tan
2
sin(t) cos(t)
_
T =
1
2
m
_
z
2
tan
2
+ z
2
2
tan
2
_
Tenaga Potensial
V = mgz
Fungsi Lagrange
L = T V
L =
1
2
m
_
z
2
tan
2
+ z
2
2
tan
2
_
mgz
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
z
_
L
z
= 0
d
dt
_

z
_
1
2
m
_
z
2
tan
2
+ z
2
2
tan
2
_
mgz
__

z
_
1
2
m
_
z
2
tan
2
+ z
2
2
tan
2
_
mgz
_
= 0
mtan
2
z mz
2
tan
2
+ mg = 0
z = z
2
g
tan
2
10. The motion of a particle of mass m is given by Lagranges equations

with Lagrangian
L = e
t
m
(T V )
where is a constant, T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) is the kinetic energy and
V = V (x, y, z) is the potential energy. Write down the equations of
motion and interpret.
Solusi :
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0
d
dt
_

q
i
_
1
2
m( q
i
)
2
e
t
m
V
i
e
t
m
__

q
i
_
1
2
m( q
i
)
2
e
t
m
V
i
e
t
m
_
= 0
m q
i
e
t
m
+ q
i
e
t
m
+
V
i
q
i
e
t
m
= 0
m q
i
+ q
i
+
V
i
q
i
= 0
m
r +
r +V = 0
11. Perhatikan sistem mekanik berikut! Andaikan L panjang batang penghubung
antara beban m
1
dengan engsel m
2
. Batang itu cukup ringan. Sam-
bungan antara batang dengan beban dan egsel cukup kuat sehingga
tidak bergerak naik turun sepanjang pipa vertikal dan memutari pipa
itu tanpa gesekan. Pipa vertikal cukup panjang.
(a) Tentukan koordinat umum dan momentum umum sistem ini
(b) Tentukan persamaan gerak untuk sistem mekanik ini
(c) Sebutkanlah besaran-besaran yang lestari dalam sistem ini
Solusi :
Kendala bagi sistem mekanik ini adalah
x
1
= 0
y
1
= 0
x
2
2
+ y
2
2
= L
2
z
2
= z
1
karena jumlah kendala pada sistem ini adalah empat maka jumlah de-
rajat kebebasannya adalah sebanyak dua. Ambil koordinat umumnya
(z, ) sehingga transformasi koordinatnya adalah sebagai berikut
x
2
= Lcos
y
2
= Lsin
z
1
= z
2
= z
x
2
= L

sin
y
2
= L

cos
z
1
= z
2
= z
Momentum umum bagi sistem
p
1
= m
1
z
p
2
= m
2
( x + y + z)
= m
2
(L

sin + L

cos + z)
= m
2
L

(cos sin ) + m
2
z
Tenaga kinetik dan potensial sistem
T
1
=
1
2
m
1
z
2
T
2
=
1
2
m
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
)
=
1
2
m
2
_
L
2

2
sin
2
+ L
2

2
cos
2
+ z
2
_
=
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
V = V
1
+ V
2
= (m
1
+ m
2
)gz
Fungsi Lagrange
L = T V
=
1
2
m
1
z
2
+
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
(m
1
+ m
2
)gz
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
= 0
d
dt
_

_
1
2
m
1
z
2
+
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
(m
1
+ m
2
)gz
__
_
1
2
m
1
z
2
+
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
(m
1
+ m
2
)gz
_
= 0
d
dt
_
m
2
L
2

_
= m
2
L
2
= 0 Momentum sudut konstan
= 0
= konstan
d
dt
_
L
z
_
L
z
= 0
d
dt
_

z
_
1
2
m
1
z
2
+
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
(m
1
+ m
2
)gz
__

z
_
1
2
m
1
z
2
+
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
(m
1
+ m
2
)gz
_
= 0
(m
1
+ m
2
) z + (m
1
+ m
2
)g = 0
z = g
12. Seutas tali ringan (panjang l
1
) yang tidak mulur disangkutkan pada
katrol yang digantung pada langit-langit suatu ruangan. Pada salah
satu ujung tali itu dipasang beban bermassa 4m. Ujung yang lain tali
itu diikatkan pada sebuah katrol lain yang ringan. Pada katrol kedua
disangkutkan pula tali (panjang l
2
) yang tidak mulur. Masing-masing
ujung tali kedua itu diberi beban yang bermassa m dan 3m (lihat
Gambar)
(a) Tentukan derajat kebebasan sistem mekanik tersebut!
(b) Tentukan koordinat-koordinat umum yang sesuai!
(c) Tuliskan fungsi Lagrange sistem mekanik tersebut!
(d) Tuliskan sistem persamaan geraknya!
(e) Tentukan tegangan kedua tali dalam sistem itu!
(f) Tentukan fungsi Hamilton sistem mekanik itu!
(g) Tentukanlah persamaan gerak Hamilton sistem tersebut!
Solusi :
Derajat kebebasan sistem hanya dua, sehingga koordinat umumnya
cukup dua yaitu (y
1
, y
2
).
Tenaga kinetik dan potensial
T =
1
2
(4m y
2
1
+ 3m( y
2
y
1
)
2
+ m( y
1
y
2
)
2
)
V =4mgy
1
3mg(l
1
y
1
+ y
2
) mg(l
1
y
1
+ l
2
y
2
)
Fungsi Lagrange
L =T V
=
1
2
(4m y
2
1
+ 3m( y
2
y
1
)
2
+ m( y
1
y
2
)
2
)
+ 4mgy
1
+ 3mg(l
1
y
1
+ y
2
) + mg(l
1
y
1
+ l
2
y
2
)
=
1
2
(6m y
2
1
+ 4m y
2
2
4m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
=(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
y
1
_
L
y
1
= 0
d
dt
_

y
1
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)

y
1
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
= 0
6m y
1
2m y
2
= 0
y
2
= 3 y
1
d
dt
_
L
y
2
_
L
y
2
= 0
d
dt
_

y
2
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)

y
2
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
= 0
4m y
2
2m y
1
2mg = 0
2 y
2
y
1
g = 0
Substitusi persamaan y
2
= 3 y
1
ke persamaan 2 y
2
y
1
g = 0, maka
diperoleh
5 y
1
= g
y
1
=
1
5
g
y
2
=
3
5
g
d y
1
dt
=
1
5
g
_
y
1
0
d y
1
=
_
t
0
1
5
g dt
y
1
=
1
5
gt
d y
2
dt
=
3
5
g
_
y
2
0
d y
2
=
_
t
0
3
5
g dt
y
2
=
3
5
gt
maka
y
2
= 3 y
1
p
y
1
=
L
y
1
=

y
1
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
=

y
1
_
(3m y
2
1
+ 18m y
2
1
6m y
2
1
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
=

y
1
_
15m y
2
1
+ mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
= 30m y
1
p
y
2
=
L
y
2
=

y
2
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
=

y
2
_
1
3
m y
2
2
+ 2m y
2
2
2
3
m y
2
2
+ mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
_
=

y
2
_
5
3
m y
2
2
+ mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
_
=
10
3
m y
2
Fungsi Hamilton
H =
2
i=1
q
i
p
i
L
= y
1
p
y
1
+ y
2
p
y
2
_
(3m y
2
1
+ 2m y
2
2
2m y
1
y
2
) + mg(4l
1
+ l
2
+ 2y
2
)
_
13. Sebuah bola bermassa M memiliki lubang yang tembus secara di-
ametral sehingga dapat diuntai pada kawat lurus yang panjang dan
bergerak bebas sepanjang kawat lurus itu tanpa mengalami gesekan.
Kawat lurus panjang itu dipasang sedemikian rupa sehingga memben-
tuk sudut terhadap horisontal. Pada bola tersebut dipasang engsel
E yang dihubungkan dengan sebuah batang ringan yang panjangnya
l. Batang ringan itu hanya dapat berayun sehingga menyapu bidang
vertikal yang memuat kawat lurus panjang itu. Ujung batang itu diberi
beban bermassa m. Andaikanlah pada saat t = 0 bola bermassa M itu
berada pada ketinggian h dari permukaan tanah dan dalam keadaan
diam. Sementara batang l membentuk sudut 30
o
terhadap garis ver-
tikal dan beban m dalam keadaan diam. Kemudian baik bola maupun
beban dilepaskan. Apabila percepatan gravitasi bumi setempat g dan
hambatan udara diabaikan,
(a) tentukan derajat kebebasan sistem tersebut
(b) tentukan koordinat-koordinat umum yang sesuai
(c) tuliskanlah fungsi Lagrange sistem mekanik tersebut
(d) turunkanlah sistem persamaan geraknya
(e) hitunglah kecepatan bola bermassa M pada setiap saat.
Solusi :
Kendala bagi sistem mekanik ini adalah sebagai berikut
z
M
= 0
z
m
= 0
= konstan tan =
y
M
x
M
= konstan
x
,2
m
+ y
,2
m
= l
2
, dimana x
m
= l sin , y
m
= l cos
Karena banyaknya kendala adalah empat buah maka jumlah derajat
kebebasannya adalah 3 2 4 = 2. Ambil koordinat umumnya adalah
(r, ) sehingga diperoleh.
x
M
= r cos x
M
= r cos
y
M
= r sin y
M
= r sin
x
m
= r cos + l sin x
m
= r cos + l cos
y
m
= r sin l cos x
m
= r sin + l sin
T =
1
2
M( x
2
M
+ y
2
M
) +
1
2
m( x
2
m
+ y
2
m
)
=
1
2
M( r
2
cos
2
+ r
2
sin
2
)
+
1
2
m( r
2
cos
2
+ l
2

2
cos
2
+ 2l r cos cos )
+
1
2
m( r
2
sin
2
+ l
2

2
sin
2
+ 2l r sin sin )
=
1
2
M r
2
+
1
2
m( r
2
+ l
2

2
+ 2l r cos( ))
V =Mgy
M
+ mgy
m
=Mgr sin + mg(r sin l cos )
=(M + m)gr sin mgl cos
Fungsi Lagrange
L =
1
2
M r
2
+
1
2
m( r
2
+l
2

2
+2l r cos())[(M+m)gr sin mgl cos ]
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0
d
dt
_

r
_
1
2
M r
2
+
1
2
m( r
2
+ l
2

2
+ 2l r cos( )) [(M + m)gr sin mgl cos ]
__

r
_
1
2
M r
2
+
1
2
m( r
2
+ l
2

2
_
= 0
(M + m) r + ml[ cos( ) +
2
sin( )] + (M + m)g sin = 0
r +
ml
M + m
_
cos( ) +
2
sin( )
+ g sin = 0
r =
ml
M + m
cos( )
ml
M + m

2
sin( ) g sin
d
dt
_
L

_
= 0
d
dt
_

_
1
2
M r
2
+
1
2
m( r
2
+ l
2

2
__
_
1
2
M r
2
+
1
2
m( r
2
+ l
2

2
_
= 0
ml
2
+ ml[ r cos( ) + r sin( )] ml r sin( ) + mgl sin = 0
+
1
l
r cos( ) +
g
l
sin = 0
=
1
l
r cos( )
g
l
sin
Substitusi ke persamaan r
r =
ml
M + m
_
1
l
r cos( ) +
g
l
sin
_
cos( )
ml
M + m

2
sin( ) g sin
r
_
1
m
M + m
cos
2
( )
_
=
mg
M + m
sin cos( )
ml
M + m

2
sin( ) g sin
d r
dt
_
1
m
M + m
cos
2
( )
_
=
mg
M + m
sin cos( )
ml
M + m

2
sin( ) g sin
d r
_
1
m
M + m
cos
2
( )
_
=
mg
M + m
sin cos( )dt
ml
M + m

2
sin( )dt g sin dt
_
r(t)
0
d r
_
1
m
M + m
cos
2
( )
_
=
_
t
0
mg
M + m
sin cos( )dt
_
t
0
ml
M + m

2
sin( )dt
_
t
0
g sin dt
r
_
1
m
M + m
cos
2
( )
_
=
_
t
0
mg
M + m
sin cos( )dt
_
t
0
ml
M + m

2
sin( )dt gt sin
14. Sistem mirip pada soal nomor 11 hanya saja ada tambahan beban
m
3
yang dihubungkan dengan engsel oleh batang yang panjangnya l.
Batang itu cukup ringan. Sambungan antara batang l dengan beban
m
3
dan engsel cukup kuat sehingga tidak dapat bergerak. Hanya en-
gsel m
2
yang dapat bergerak naik turun sepanjang pipa vertikal dan
mengitari pipa itu tanpa gesekan. Pipa vertikal itu cukup panjang.
(a) Tentukan koordinat umum dan momentum umum sistem ini
(b) Tentukan persamaan gerak untuk sistem mekanik ini
(c) Sebutkanlah besaran-besaran yang lesatari dalam sistem ini
(d) Mulanya engsel berapa di titik P tertentu di pipa vertikal, Lalu
pada saat t = 0 engsel diberi keceatan awal vertikal v
0
dan sekali-
gus diputar dengan kecepatan sudut awal
0
. Tentukanlah lin-
tasan engsel dan kedua beban!
Solusi :
Kendala bagi sistem mekanik ini adalah
x
1
= 0
y
1
= 0
x
2
2
+ y
2
2
= L
2
z
2
= z
1
x
2
3
+ y
2
3
= l
2
z
3
= z
1
(x
2
x
3
)
2
+ (y
2
y
3
)
2
= (l + L)
2
karena jumlah kendala pada sistem ini adalah tujuh maka jum-
lah derajat kebebasannya adalah sebanyak dua. Ambil koordinat
umumnya (z, ) sehingga transformasi koordinatnya adalah seba-
gai berikut
x
2
= Lcos
y
2
= Lsin
x
3
= l cos( ) = l cos
y
3
= l sin( ) = l sin
z
1
= z
2
= z
3
= z
x
2
= L

sin
y
2
= L

cos
x
3
= l

sin
y
3
= l

cos
z
1
= z
2
= z
3
= z
Momentum umum bagi sistem
p
1
= m
1
z
p
2
= m
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
)
= m
2
(L

sin + L

cos + z)
= m
2
L

(cos sin ) + m
2
z
p
3
= m
3
( x
3
+ y
3
+ z
3
)
= m
3
(l

sin + l

cos + z)
= m
3
l

(cos + sin ) + m
3
z
T
1
=
1
2
m
1
z
2
T
2
=
1
2
m
2
( x
2
2
+ y
2
2
+ z
2
2
)
=
1
2
m
2
_
L
2

2
sin
2
+ L
2

2
cos
2
+ z
2
_
=
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
T
3
=
1
2
m
3
( x
2
3
+ y
2
3
+ z
2
3
)
=
1
2
m
3
_
l
2

2
sin
2
+ l
2

2
cos
2
+ z
2
_
=
1
2
m
3
_
l
2

2
+ z
2
_
V = V
1
+ V
2
+ V
3
= (m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
Fungsi Lagrange
L = T V
=
1
2
m
1
z
2
+
1
2
m
2
_
L
2

2
+ z
2
_
+
1
2
m
3
_
l
2

2
+ z
2
_
(m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
=
1
2
z
2
(m
1
+ m
2
+ m
3
) +
1
2
2
(m
2
L
2
+ m
3
l
2
) (m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
Persamaan Lagrange
d
dt
_
L
= 0
d
dt
_

_
1
2
z
2
(m
1
+ m
2
+ m
3
) +
1
2
2
(m
2
L
2
+ m
3
l
2
) (m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
__
_
1
2
z
2
(m
1
+ m
2
+ m
3
) +
1
2
2
(m
2
L
2
+ m
3
l
2
) (m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
_
= 0
d
dt
_

(m
2
L
2
+ m
3
l
2
)
_
=

(m
2
L
2
+ m
3
l
2
) = 0 Momentum sudut konstan
= 0
= konstan
d
dt
_
L
z
_
L
z
= 0
d
dt
_

z
_
1
2
z
2
(m
1
+ m
2
+ m
3
) +
1
2
2
(m
2
L
2
+ m
3
l
2
) (m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
__

z
_
1
2
z
2
(m
1
+ m
2
+ m
3
) +
1
2
2
(m
2
L
2
+ m
3
l
2
) (m
1
+ m
2
+ m
3
)gz
_
= 0
z(m
1
+ m
2
+ m
3
) + (m
1
+ m
2
+ m
3
)g = 0
z = g
Lintasan bagi sistem pada sumbu-z adalah sebagai berikut.
z = g
d z
dt
= g
_
v
v
0
d z =
_
t
t=0
gdt
z
v
v
0
= gt
t
0
v v
0
= gt
v = v
0
gt
dz
dt
= v
0
gt
_
z
z
0
dz =
_
t
t=0
(v
0
gt)dt
z z
0
= v
0
1
2
gt
2
z = z
0
+ v
0
1
2
gt
2
Jadi lintasan engsel adalah berupa garis lurus dengan persamaan
posisinya sebagai fungsi waktu adalah sebagaimana yang telah
diperoleh di atas z = z
0
+ v
0
1
2
gt
2
dengan z
0
adalah posisi awal
titik P relatif terhadap pusat koordinat. Sedangkan v
0
adalah
kecepata awal yang diberikan pada engsel.
= c =
0
d
dt
=
0
_

0
d =
_
t
t=0
0
dt
0
=
0
t
t
t=0

0
=
0
t
=
0
+
0
t
Jadi lintasan beda dua dan tiga adalah berupa silinder dengan jari-
jari masing-masing adalah L dan l. Posisi sudut benda m
2
adalah
seperti yang telah diperoleh di atas, =
0
+
0
t. Sedangkan
posisi sudut benda m
3
adalah
= atau
= (
0
+
0
t)

Catatan Kuliah Indo Sop

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Catatan Kuliah Indo Sop

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MEKANIKA KLASIK

). Cara untuk mendapatkan (x

). Cara Transformasi koordinat dari sistem koordinat kartesian ke

1.5 Hukum Newton Umum

adalah gaya total umum dan = 1, 2, . . . , 3Nk adalah nomor

maka persamaan Newton Umum dapat dituliskan menjadi

adalah koordinat umum sistem,dan persamaan momentum umum

substitusi gaya umum dan momentum umum ke persamaan 1.22 maka

PRINSIP dALEMBERT dan PERSAMAAN EULER LAGRANGE

bebas linear maka mengharuskan

0 dan akan diperoleh persamaan gerak

adalah bebas linier sehingga G

= 0. Usaha maya pada

28 BAB 1. METODE NEWTON DAN LAGRANGE

bebas linear dan G

, t) dengan persamaan Hamil-

, t) dapat diperoleh melalui transformasi Legendre. Hubungan

, akan tetapi H bukan merupakan fungsi dari besaran kecepatan

. ketidakbergantungan H terhadap kecepatan umum q

disebut sebagai koordinat kanonik. Koordinat q

. Jika pada koordinat yang

maka transformasi koordinat dari q

disebut sebagai trans-

3.1. TRANSFORMASI KANONIK 39

dengan hamiltonan H, maka dapat diperoleh

dan hamiltonan baru K maka akan berlaku pula

, t). Jika = 1, maka

(untuk tertentu), maka q

konstan. Sebagai contoh pada

2. Sphere in Rotating tube

cos cos Rsin sin

cos sin + Rsin cos

cos cos Rsin sin )

cos sin + Rsin cos )

10. The motion of a particle of mass m is given by Lagranges equations

= 0 Momentum sudut konstan

You might also like