SISTEM KENDALI DIGITAL BAB 1 Pendahuluan Kendali Digital

Alasan : Kendali sistim fisik menggunakan komputer atau mikrokontroller menjadi semakin populer Banyak inovasi aplikasi kendali digital distimulasi oleh perkembangan teknologi mikroprosessor Keuntungan kendali digital adalah tingginya eksibilitas software dan kemampuan membuat keputusan logika, yang dapat dikombinasikan dengan dinamika fungsi kendali untuk mencapai karakteristik sistem yang diinginkan Keuntungan kendali digital lainnya adalah satu desain hardware dapat digunakan oleh berbagai software berbeda dengan cakupan produk yang luas, sehingga mempersingkat dan mengefisiensikan waktu desain Kelebihan Kendali Digital : Dapat digunakan elemen pengendali yang sensitive dengan sinyal energi rendah Penggunaan digital tranduser memungkinkan sinyal keluaran lebih kebal !"obust# terhadap gangguan dan nonlinearitas, serta memiliki akurasi dan resolusi yang lebih tinggi dibandingkan dengan tranduser analog $ebih akurat dan rendah energi Kekurangan Kendali Digital : Desain pengendali lebih kompleks %elakukan sampling dapat menurunkan margin stabilitas system Pada rekonstruksi sinyal, tidak bisa dikembalikan secara utuh &erdapat delay tambahan dari komponen '(D, D(' dan komputer digital yang menyulitkan untuk mencapai spesifikasi yang diinginkan) Tipe-tipe sinyal : a) Continuoes-time analogi signal !*ontinuous valued continuous time# b) Sampled-data signal !*ontinuous valued discrete time#

c) Continuoes-time quantized signal !Discrete valued continuous time#

d) Digital signal !Discrete valued discrete time#

Definisi : +inyal kontinyu adalah sinyal yang besarnya !atau variable dependennya# merupakan bilangan nyata) +inyal diskrit adalah sinyal yang besarnya !atau variable dependennya# merupakan bilangan diskrit !artinya bilangan yang memiliki indeks# +inyal digital adalah sinyal yang sekaligus discrete time dan discrete valued) +inyal analog adalah sinyal yang sekaligus continuous time dan continuous valued) +istem analog : system dengan masukan sinyal analog, keluaran sinyal analog dan pemrosesan sinyal dilakukan dengan proses sinyal analog +istem digital : system dengan masukan sinyal dan keluaran sinyal digital serta proses sinyal dilakukan dengan cara digital) +istem hybrid : system dengan gabungan dari analog dan digital) Proses Sampling Pemrosesan sinyal secara digital dapat dilakukan terhadap sinyal analog maupun sinyal digital) +inyal analog bisa diubah menjadi sinyal digital dengan analog to digital converter !'D*#) +ebaliknya, sinyal digital bisa diubah menjadi sinyal analog dengan digital to analog converter !D'*#) Proses 'D* terdiri dari tiga tahap :

,) +inyal analog -a!t# dilalukan pada sebuah pencuplik !sampler#) .asilnya adalah sinyal waktu diskrit -!n#) /lustrasi proses :

+ecara matematis :

+yarat suatu sinyal digital dapat direkonstruksi ulang adalah &eorema +hanon: 0rekuensi sampling harus memenuhi Kriteria 1y2uist, 0s 3 40ma-) 'ngka 40maini didefinisikan sebagai 1y2uist rate) 4) +inyal waktu diskrit ini kemudian dikuantisasi untuk menghasilkan sinyal bernilai digital -2!n# 5) Kadangkala perlu kode agar sesuai dengan aplikasi tertentu, menghasilkan sinyal digital yang diinginkan Arsitektur Sistem Kendali Digital :

Definisi : Sample and Hold (S/H) : rangkaian yang menerima masukan sinyal analog dan menahan nilai dari sinyal tersebut selama periode waktu tertentu) Analog to Digital Converter (A/D) : Disebut juga encoder, yaitu alat yang mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital, biasanya dalam bentuk sinyal yang telah terkodekan secara numeric) Konverter ini dibutuhkan sebagai interfacing antara komponen analog dengan komponen digital) +(. biasanya sudah terintegrasikan pada '(D yang dijual) Konversi nilai analog menjadi digital adalah aproksimasi) Proses aproksimasi ini disebut sebagai quantization) Digital to Analog Converter (D/A): Disebut juga decoder, yaitu alat yang mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog) Plant atau Process : objek fisik yang ingin dikontrol) +alah satu langkah tersulit dalam disain adalah menentukan model plant yang akurat Transducer : 'dalah alat konversi masukan sinyal menjadi keluaran sinyal dalam bentuk lain) !+eperti pengubah sinyal tekanan menjadi sinyal tegangan# &ransducer dapat diklasifikasikan menjadi : ,) 'nalog transducers

6aitu transducers dengan masukan dan keluaran sinyal dalam fungsi continuous time) %agnitudo sinyal dapat bernilai berapapun dalam batasan kemampuan fisik system) 4) +ampled7data transducers 6aitu transducers dengan masukan dan keluaran dalam fungsi discrete time dan magnitudo sinyal belum terkuantisasi 5) Digital transducers 6aitu transducers dengan masukan dan keluaran dalam fungsi discrete time dan magnitudo sinyal terkuantisasi Kuantisasi dan Error Kuantisasi 0ungsi utama dari 'D* adalah sampling, amplitude 2uanti8ing dan coding) Kuantisasi berarti mengubah sinyal analog menjadi set sinyal discrete) +ewaktu nilai dari sinyal analog berada pada dua nilai yang diijinkan sebagai nilai keluaran, maka akan dicari nilai keluaran terdekat dengan nilai actual sinyal analog) Kuantisasi level 9 didefisinikan sebagai batas antara two ad acent decision point : !S" #= n 4 Dengan 0+" adalah $ull-scale range) $+B !%east signi$icant &it# dapat diketahui melalui : !S" %S' = n 4 Karena jumlah bit dalam digital terbatas, maka hasil konversi '(D menghasilkan resolusi yang terbatas juga) Kesalahan kuantisasi bervariasi antara : hingga , 4#) +ebagai ilustrasi :

Data Acquisition, conversion and distri ution systems Konversi sinyal dalam system kontrol digital terdiri dari operasi7operasi berikut : ,) %ultiple-ing dan demultiple-ing 4) +ample and hold 5) 'nalog to digital conversion !2uanti8ing and encoding# ;) Digital to analog conversion !decoding# Diagram system akusisi data :

Diagram system distribusi data :

Data akusisi : <ariabel fisik dikonversikan menjadi sinyal elektrik !tegangan atau arus# "angkaian sample and hold :

=perasi sample and hold dikontrol oleh periodic cloc( Pada rangkaian '(D digunakan successive-appro)imation t*pe

Digital to 'nalog !D('# *onverter +kematik diagram dari konverter D(' :

=utput yang dihasilkan : " & & & ,+ = o &5 + 4 + , + : ,re$ " 4 ; > +kematik dari n7Bit D(' converter menggunakan "74" ladder circuit

=utput yang dihasilkan : , , , ,o = &n , + &n 4 + K + n , &o ,re$ 4 4 4 "ekonstruksi input sinyal oleh rangkaian hold) 0ungsi dari operasi hold adalah untuk mengisi ruang diantara periode sampling dan juga untuk merekonstruksi sinyal masukan analog) =utput dari 8ero7order hold :

=utput dari first7order hold :

=utput dari interpolative first7order hold !polygonal hold# :

Kendali analog vs kendali digital : Perancangan system kendali analog banyak menggunakan persamaan7 persamaan differensial !atau transformasi $aplace# sedangkan pada perancangan system kendali digital, banyak menggunakan analisis numeric atau operasi deret bilangan !atau transformasi ?# Pemodelan +istem =rde +atu !model kontinyu# :

0ungsi alih : Pemodelan +istem =rde Dua !model kontinyu #:

0ungsi alih : Pemodelan +istem =rde +atu !model diskrit# :

0ungsi alih :

Pemodelan +istem =rde Dua !model diskrit# :

0ungsi alih :

Prosedur Desain Kendali Digital : ,) %enentukan spesifikasi performa system yang diinginkan !seperti tracking response, penolakan gangguan, sensitivitas system terhadap plant, penggunaan energi, dsb# 4) %embuat model linier !dalam persamaan difference atau persamaan differensial# plant yang merepresentasikan bentuk dasar fisik system) %odel ini merupakan pendekatan linier dari kenyataannya) 5) Dari hasil analisa rancangan system terhadap spesifikasi yang diinginkan, diperlukan pemecahan masalah pengendalian) .al ini dapat dilakukan dengan teori7teori pengendalian pada domain waktu ataupun domain frekuensi) ;) %enambahkan model dinamis sensor dan actuator pada model system @) %enggunakan teori kendali konvensional, 9uantitative 0eedback &heory, Aigenstructure 'ssignment atau teori teknik desain kendali modern untuk melakukan desain pengendali digital yang sesuai dengan spesifikasi system B) %ensimulasikan system total, mengatur desain secara iterasi hingga spesifikasi tercapai C) %engimplementasikan dan mengetes desain !AT"#A$ ,) Dambarkan diagram blok arsitektur +istem Kendali Digital) Dambarkan bentuk sinyal input7output pada masing7masing elemen diagram blok tersebut 4)