Fatec Osasco - Pref.

Hirant Sanazar

Robtica Rob Segue Faixa

Osasco 2014

Fatec Osasco - Pref. Hirant Sanazar

Robtica Rob Segue Faixa

Ana aro!ina Henrri"ue a#a!is $arcos Pau!o %uiz $ontrezo! Rafae! &usberi '(iago )a!t(azar Auto*a+,o -n.ustria! /0 se*estre - 1oturno Osasco 2014

Tema Abor.age* 2r3tica .e robtica *#e!4 on.e o rob executar3 u* tra5eto .escon(eci.o .e for*a autno*a. Objetivo 6!aborar4 2ro5etar e executar a *ontage* 2r3tica .e u* siste*a .e robtica *#e! on.e o rob e* "uest,o ira seguir u* tra5eto .escon(eci.o usan.o 2ara isso *.u!os co*2osto 2or e*issores e rece2tores -R "ue atuar,o co* base na intensi.a.e .e !uz recebi.a "ue ser3 resu!ta.o .a !uz ref!eti.a (ora 2e!o 2iso7 !aro8 ora 2e!a fita76scuro84 sua !oco*o+,o ser3 feito 2or *eio .e .ois *otores .e 129 a*bos co* caixas .e re.u+,o 2ara *e!(orar a 2erfor*ance .e tor"ue e re.uzir sua #e!oci.a.e. 'o.o siste*a ser3 contro!a.o 2or u*a 2!aca *icro contro!a.a4 uti!izan.o u* *icro contro!a.or .a fa*:!ia At*ega co* fir*;are .o Ar.uino4 sua 2rogra*a+,o ser3 feita e* !inguage* o2en source .e.ica.a ao seu fir*;are. Hardware Chassis (Estrutura + Motores + redues por engrenagem) O c(assis consiste e* to.a a estrutura *ec<nica .o rob4 on.e estar,o fixos os *.u!os $otores=Re.utores assi* co*o u*a ro.a 2assi#a "ue auxi!iara nos *o#i*entos .e cur#as e giros4 ta*b>* estar,o .is2ostos 2ontos .e fixa+,o 2ara a 2!aca *icro contro!a.a assi* co*o 2ara as .e*ais 2!acas e sensores. ?e#i.o a "ua!i.a.e no acaba*ento e 2or "uest@es est>ticas o2ta*os 2e!a co*2ra .e u* c(assis 53 2ronto4 encontra.o no *erca.o.

Abaixo4 fotos i!ustrati#a .o *es*o e suas .i*ens@esA

P a!a Mi!ro!ontro ada A 2!aca *icro contro!a.a esco!(i.a foi o AR?B-1O $6&A4 a *es*a > basea.a no A'*ega12C0 72/D08. 6!e 2ossui /4 2inos .e entra.as=sa:.as .igitais4 1D entra.as ana!gicas4 4 BAR's 72ortas seriais .e (ar.;are84 u* osci!a.or .e crista! .e 1D $Hz4 u*a conex,o BS)4 u*a entra.a .e a!i*enta+,o e u* bot,o .e reset. 6!e cont>* tu.o o "ue > necess3rio 2ara .ar su2orte ao *icro contro!a.or. A 2rogra*a+,o > feita conectan.o o *es*o a u* co*2uta.or co* u* cabo BS) e a *es*a 2recisa .e a2enas u* 2onto .e a!i*enta+,o 2ara atuar .e for*a in.e2en.ente. Abaixo i*age* referente E 2!acaA

"ensores Os sensores .e infra#er*e!(o s,o co*2ostos 2or u* e*issor .e ra.ia+,o infra#er*e!(a e u* rece2tor "ue traba!(a na *es*a faixa .e on.a4 os *es*os 2ossue* u*a sa:.a ana!gica "ue corres2on.e a "uanti.a.e .e ra.ia+,o infra#er*e!(a recebia4 re!aciona.a a esse intensi.a.e est3 a cor .o ob5eto a ser obser#a.o4 co*o o tra5eto .o rob est3 .e*arca.o co* u*a cor .e fita .iferente .a .o 2iso > 2oss:#e! .istinguir a intensi.a.e .e

rece2+,o .e u* > .e outro. 6* se"uFncia4 u*a i*age* i!ustrati#a .a o2era+,o .o *es*o e a2s4 a sua i*age*.

P a!as de inter#a!e e m$du os de pot%n!ia ?esen#o!#i*ento .o 2ro5eto e *ontage* 2r3tica .e u* circuito 2ara contro!e .e #e!oci.a.e .e rota+,o .e .ois *otores ? co* esco#a 2or *eio .e .ois sinais PG$ e ta*b>* o seu senti.o .e giro uti!izan.o u*a 2onte HHI.

Cir!uito ponte &H'

"ugest(o de Cir!uito de !ontro e

 )esenvo vimento 'anto 2ara a si*u!a+,o .o circuito "uanto 2ara o .esen#o!#i*ento .o !aJout 2ara a confec+,o .a 2!aca ser,o uti!iza.as ferra*entas .o sot;are Proteus4 2ara a Si*u!a+,o o -sis7Proteus8 e 2ara o %aJout o Ares7Proteus8K

"imu a(o do Cir!uito

Para .escartar 2oss:#eis erros no circuito 2ro2osto4 si*u!are*os o *es*oK *a+out o* base no circuito gera.o e si*u!a.o 5unto ao -sis4 2artire*os 2ara a gera+,o e e.i+,o .o !aJout. "o#tware O soft;are .e 2rogra*a+,o .o ar.uino4 co* .ito anterior*ente4 > o2en source4 sua interface executa sobre u*a *3"uina La#a4 o "ue 2er*ite "ue e!e se53 isnta!a.o e* 2ratica*ente "ua!"uer siste*a o2eraciona!4 a !inguage* .e 2rogra*a+,o > *uito se*e!(ante a e a gran.e *aioria .e suas bib!iotecas s,o escritas nessa !inguage*. A seguir4 u*a i*age* .essa interfaceA

Con! us(o A i.ea!iza+,o4 .esen#o!#i*ento e *ontage* 2r3tica en#o!#i.os no 2ro5eto agregara* con(eci*entos *u!ti.isci2!inares e nos .ar3 u*a #is,o *ais rea! .e robtica *#e! .e for*a a2!ica.a.