Titelthema Aufsatz

Montage, Automatisierung, Industrieroboter

Sicherheitsbewertung der Mensch-Roboter-Kooperation

Unter Bercksichtigung des Gefhrdungspotentials eines spezifischen Robotersystems
S. Oberer-Treitz, A. Puzik, A. Verl

Bild 1. Mensch-Roboter-Kooperation (MRK) in der Montage mit dem Konzeptroboter Frida

ABB

Der Fachartikel stellt eine Methodik zur Sicherheitsbewertung von Robotersystemen fr den Einsatz in der Mensch-Roboter-Kooperation vor. Dazu wird ein Verletzungsmodell aufgestellt, das in Form von Wissensmodellierung in die Steuerung integriert wird, um dynamisch auf ein entstehendes Gefhrdungspotential zu reagieren. Im Fokus des Artikels steht die Beschreibung, wie mittels numerischer Simulation von Mensch-Roboter-Kollisionen Verletzungskriterien analysiert und ausgewertet werden. Safety assessment for Human-Robot-Cooperation Considering the hazard potential of a specific robot system The article presents a methodology for the safety assessment of robot systems in human-robot-cooperation. An injury model, provided as injury knowledge, is thereby integrated within the system controller to be used to dynamically react on an arising danger potential. The article focuses on the description how numerical simulation of humanrobot-collision can be used to evaluate and analyze injury criteria.
Dipl.-Math. techn. Susanne Oberer-Treitz Dipl.-Ing. Arnold Puzik Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. Alexander Verl Fraunhofer-Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA) Nobelstr. 12, D-70569 Stuttgart Tel. +49 (0)711 / 970-1279, Fax +49 (0)711 / 970-1008 E-Mail: susanne.oberer-treitz@ipa.fraunhofer.de Internet: www.ipa.fraunhofer.de Danksagung Diese Arbeit wurde von der Europischen Kommission im 7. Rahmenprogramm (FP7) als Teil des Projektes 230902 Rosetta gefrdert.

1 Einleitung
Montageablufe in vielen Industriezweigen werden aufgrund ihrer Komplexitt noch vielerorts manuell ausgefhrt. Der Einsatz von Robotersystemen erlaubt jedoch eine hohe Zuverlssigkeit bezglich der Montagegte, die allerdings nur durch zustzliche Sensorik sowie Positionier- und Zufhrtechnik erreicht werden kann [1, 2]. Durch die MenschRoboter-Kooperation (MRK), Bild 1, erffnen sich viele Mglichkeiten, die Potentiale des Roboters zu nutzen, die Flexibilitt des Menschen in der Prozesskette zu erhalten und Peripherie einzusparen [3]. Mit einer geeigneten Wissensmodellierung lsst sich eine einfachere Rekonfigurierbarkeit solcher Systeme erreichen, um auch Anforderungen bei hoher Variantenvielfalt in Kleinserien gerecht zu werden [4]. Durch die Aufhebung der rumlichen Grenzen zwischen Mensch und Roboter, ergeben sich fr die sichere Auslegung dieser Systeme Fragestellungen bezglich des Gefhrdungspotentials fr den Menschen in der MRK, die so bisher nicht allgemeingltig geregelt sind. Stand bisher die sichere Umsetzung der Trennung von Mensch und Roboter an oberster Stelle, gilt es jetzt die sichere Auslegung notwendiger Kontakte in der Kooperation zu betrachten. Dafr mssen Kontaktkonfigurationen hinsichtlich der potentiellen Verletzung einer Person analysiert werden, um hieraus Rckschlsse auf deren Gefhrdungspotential zu ziehen. Dieses Wissen ber die Gefhrdungen eines spezifischen Robotersystems in potentiellen Kontaktsituationen muss Teil der Wissensdatenbank kognitiver Robotersysteme in der MRK werden, um dynamisch und sicher auf die aktuelle Konfiguration der Kooperation zu reagieren. Ziel eines Arbeitspaketes im Forschungsprojekt Rosetta gefrdert im 7. Rahmenprogramm der Europischen Union

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Bild 2. Zielkonflikt in der Mensch-Roboter-Kooperation

(EU) ist es, die adquaten Verletzungskriterien fr die Mensch-Roboter-Kooperation zu identifizieren, mit deren Hilfe eine Sicherheitsklassifikation fr ein spezifisches System vorgenommen werden kann [5]. In einem interdisziplinren Team mit Experten aus der Robotik, der Biomechanik und der Rechtsmedizin werden unter der Leitung des Fraunhofer-Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA) Methoden erarbeitet, die es zuknftigen Entwicklern und Anwendern erleichtern sollen, Systeme spezifisch fr den Einsatz in der MRK auszulegen.

2 Paradigmenwechsel in der Robotersicherheit

Gerade in der Kleinteilemontage knnen oft zustzliche Gefhrdungen durch den Prozess ausgeschlossen und die sichere Auslegung des Systems direkt ber das Robotersystem vorgenommen werden. Bisherige Vorgaben in der Normung zielten auf die Einhaltung bestimmter Leistungscharakteristika eines Robotersystems [6]. Neuere Anstze hingegen fokussieren darauf, nicht die Roboterleistung, sondern die Belastung am Menschen im Fall einer Kollision zu begrenzen [711]. Dies kann gerade bei leichteren und flexibel konfigurierbaren Systemen zu einer deutlich besseren Ausnutzung des Systems fhren, ohne dass zustzliche, messbare Verletzungsrisiken fr den Menschen auftreten, wie die Autoren in [12] zeigen. Im Vordergrund der Sicherheit fr MRK-Systeme steht die Balance zwischen garantiertem Bedienerschutz und hchstmglicher Systemausnutzung (Bild 2). Diesen Zielkonflikt zu analysieren und geeignete Grenzwerte basierend auf Verletzungskriterien zu identifizieren ist Gegenstand der hier beschriebenen Forschungsarbeiten. Seinen Ursprung hat die Analyse von Verletzungskriterien im Personenschutz in der Automobilindustrie. Neben der Auswertung und Analyse von Unfallstatistiken liegt ein Hauptaugenmerk der Unfallforschung auf der experimentellen und rechnerischen Untersuchung von Unfllen, unter Bercksichtigung aller fr die Verletzungen eines Unfallteilnehmers verantwortlichen Faktoren. Verletzungskriterien sollen es ermglichen, den Zusammenhang zwischen einer physikalisch messbaren Gre und

der Verletzungsschwere einer Krperregion herzustellen. Die biomechanische Forschung untersucht hierbei den funktionalen Zusammenhang zwischen mechanischer Einwirkung auf den menschlichen Krper sowie Art und Ausma der dabei entstehenden Verletzung [13]. Die direkte Verletzungsmodellierung mithilfe numerischer Modelle wie hier im Rahmen des Projekts Rosetta durchgefhrt gestattet eine breite Anwendbarkeit der Methodik bezglich unterschiedlicher Lastflle. Whrend Freiwilligenversuche vor allem Kenntnisse ber Verletzungen unterhalb der Schmerzgrenze bringen und Dummyversuche auf Verletzungsgrenzen zwischen Tod und berleben fokussieren, versprechen digitale Menschmodelle eine Analyse leichter und mig schwerer Verletzungen. Die Validierung dieser Modelle erfolgt bezglich Geometrie, Massenverteilung und Kinematik analog zu den Dummymodellen, wobei zustzlich Organe und Gewebsstrukturen im Modell realisiert werden. Ein genaues Augenmerk ist dabei auf die Validierung der relevanten Verletzungsmechanismen zu legen. Die Reife der vorhandenen digitalen Modelle variiert enorm bezglich ihres Detaillierungsgrades. Whrend die Kenntnisse im Bereich von Frakturen bereits weit fortgeschritten sind, steht die biomechanische Forschung bei Weichgewebsverletzungen noch am Anfang [14].

3 Verletzungsmodell fr die Gefhrdungsanalyse

Zur Klassifikation des Gefhrdungspotentials eines Robotersystems gilt es, verschiedene Kollisionskonfigurationen zu betrachten. Die in den unterschiedlichen Konfigurationen aktivierten Verletzungsmechanismen werden dann gegen geeignete Toleranz-Level abgeglichen, um eine Aussage bezglich des zu erwartenden Schweregrades zu erhalten. Dazu wird ein Verletzungsmodell in der Robotersteuerung hinterlegt, mit dessen Hilfe Kollisionskonfigurationen fr ein spezifisches Robotersystem ausgewertet werden knnen. Bei der Identifikation der entsprechenden Toleranzschwellen ist es unumgnglich einen konservativen Ansatz zu whlen, welcher die breite Streuung der Belastungsgrenzen des menschlichen Krpers aufgrund von Alter und Geschlecht bercksichtigt.

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Bild 3. Toleranztabelle zur Bestimmung des Schweregrades einer Kollisionskonfiguration

In der Wissensdatenbank der Robotersteuerung wird dazu eine Toleranztabelle (Bild 3) hinterlegt, die die Toleranzgrenzen der relevanten Verletzungsmechanismen unterschiedlicher Krperregionen spezifiziert. Diese Toleranzgrenzen sind wiederum abhngig vom betrachteten Schweregrad. Im Projekt Rosetta werden mithilfe der numerischen Mensch-Roboter-Kollisionsmodellierung die Charakteristiken der Konstellation untersucht, um die spezifischen Gefhrdungen zu studieren und so zu den Grundlagen der Bewertung der Sicherheit der MRK beizutragen. Der Fokus liegt dabei auf Kollisionsbetrachtungen der in MRK-Szenarien am meisten gefhrdeten Krperteile (Kopf, Arm und Torso) sowie dem Evaluieren der roboterspezifischen Parameter, die den Schweregrad einer Kollision mageblich beeinflussen. Zur Analyse von Verletzungskriterien werden Parameterstudien fr verschiedene Robotersysteme mithilfe von FiniteElemente-Simulationen durchgefhrt. Dabei soll der Einfluss von Robotergeometrie, -material, -geschwindigkeit, -masse und -kraft aktueller Systeme auf die relevanten Verletzungsmechanismen genauer untersucht und mit Toleranzgrenzen verglichen werden:

I (Aimpact, vrel, mat, Meff, f) 8 tol (s) mit Aimpact vrel mat Meff f Aufprallflche des Impaktors Aufprallgeschwindigkeit des Impaktors Steifigkeit des Impaktors effektive Impaktormasse Impaktorkraft, abhngig von Drehmoment und Kraft

Das Ergebnis der Parameterstudien wird als Look-UpIndex in der Wissensdatenbank hinterlegt und kann online fr eine gegebene Systemkonstellation (aktuelle Geschwindigkeit, bekannte Positionen von Kollisionspartnern, ) bewertet werden. Bei den hinterlegten Parametern muss fr ein spezifisches System unterschieden werden zwischen statischen und dynamischen Parametern. Statische, also ber die Prozesslaufzeit unvernderliche Parameter wie Geometrie und Maximalgeschwindigkeit sind rein offline fr die WorstCase-Abschtzung des Gefhrdungspotentials eines Robotersystems nutzbar. Dynamische Parameter lassen sich whrend

Bild 4. Online-Analyse des aktuellen Verletzungsrisikos

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der Laufzeit auswerten, damit im Fall einer potentiellen Kollision die aktuelle Systemkonfiguration genutzt werden kann, um eine Abschtzung des verbleibenden Gefhrdungspotentials beispielsweise bei reduzierter Geschwindigkeit auszuwerten. Wird eine anstehende Kollision bei gegebener Bahnplanung detektiert, kann die potentielle Verletzungsschwere dazu ausgewertet werden, um reaktive Entscheidungen (beispielsweise bezglich der weiteren Bahnplanung) zu treffen. Welche Parameter als dynamische Parameter in die Analyse mit eingehen knnen, ergibt sich aus der Zugnglichkeit der Steuerung und der vorhandenen berwachungssensorik. Je grer deren Anzahl ist, desto effizienter lsst sich die Systemleistung nutzen. Ausweichstrategien, wie bei Kulic et al. vorgestellt [15], knnen erweitert werden, um auf das spezifische Verletzungsrisiko einer gegebenen Kollision zu reagieren. Dabei gilt es, zur Bewertung des Risikos die berechnete Verletzungsschwere zu betrachten (Bild 4). Um die Auswertedauer gering zu halten, muss die kognitive Fhigkeit des Systems genutzt werden: Es gilt nur diejenigen Indizes in der Datenbank aktiv zu halten, deren Eintrge dynamisch ausgewertet werden knnen. Erlaubt der Aufbau nur eine Zugnglichkeit von Armen ber Durchreichfenstern, mssen lediglich die darauf bezogenen Verletzungswerte betrachtet werden. Eine getrennte Betrachtung aller

Krperteile rechnet sich lediglich dann, wenn eine entsprechend eingesetzte Detektionssensorik diese auch erkennen kann; andernfalls muss nur der jeweiligen Worst-Case aller Krperteile ausgewertet werden. Zustzliche Kenntnisse ber das Abbremsverhalten, wie von Dietz et al. [16] vorgestellt, erlauben eine deutlich hhere Flexibilitt in der Auswertung als Systeme, bei denen zustzlich hohe Sicherheitsaufschlge fr mgliche Nachlaufwege in die Berechnung mit aufgenommen werden mssen.

4 Zusammenfassung und Ausblick

Simulationsmodelle fr die Analyse von MRK-Systemen erlauben den Vergleich verschiedener Robotersysteme bezglich ihres Gefhrdungspotentials im Fall einer Kollision. Verletzungskriterien und deren Toleranzschwellen mssen weiterentwickelt und in entsprechender Form in einem Robotersystem hinterlegt werden, um eine Sicherheitsbewertung bezglich seines Gefhrdungspotentials vorzunehmen. Die hier beschriebene Methodik gestattet eine effizientere Nutzung von MRK-Systemen, unter Bercksichtigung der Vorgaben zum Bedienerschutz. Es empfiehlt sich, dass zuknftige Zertifizierungsprozeduren fr MRK-Systeme ihren Schwerpunkt auf die Kollisionsfolgenbewertung legen, wie in [17] nher beschrieben. ?

Literatur
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