Regulatoare Automate

Utilizarea regulatoarelor PID. Metode de acordare

Laborator 12

RA.LAB.12.A













L12 - 1/13
Con!inut
1. Introducere ......................................................................................................................2
1.1. Scop .........................................................................................................................2
1.2. Aria de utilizare.........................................................................................................2
1.3. Documenta!ie asociat".............................................................................................2
2. Regulatoare cu structur" fix" de tip P, PI, PD, PID......................................................3
2.1. Prezentare general".................................................................................................3
2.2. Acordarea regulatoarelor PI #i PID cu timp continuu................................................4
2.2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda aloc"rii polilor..........4
2.2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda aloc"rii polilor .......6
2.3. Acordarea regulatoarelor PI #i PID cu timp discret...................................................7
2.3.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda aloc"rii polilor.............7
2.3.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda aloc"rii polilor ..........9
2.4. Exemple..................................................................................................................12
3. Cerin!ele lucr"rii de laborator ......................................................................................13

Lista de figuri
Figura 12.1 Efectul componentelor P, I #i D asupra comenzii..................................................3
Figura 12.2 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu......................5
Figura 12.3 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu...................6
Figura 12.4 Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reac!ie.......7
Figura 12.5 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret.........................7
Figura 12. 6 Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret ....................9
Figura 12.7 Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reac!ie........12

1. Introducere
1.1. Scop
Acest laborator urm"re#te:
! Prezentarea regulatoarelor cu structur" fix" de tip P, PI, PD, PID
! nv"!area modului de acordare a regulatoarelor PI #i PID utiliznd metoda aloc"rii
polilor att pentru sistemele de reglare cu timp continuu ct #i pentru cele cu timp
discret
1.2. Aria de utilizare
Laboratorul se adreseaz" n principal studen!ilor Facult"!ii de Electrotehnic", din anul III,
care urmeaz" cursul du Regulatoare Automate.
1.3. Documenta!ie asociat"
! A. Sarca Contribu!ii la comanda cu procesoare de semnal a ac!ion"rilor electrice, Tez"
de doctorat, UPB, 1997
! C. Ila#, M. Priboianu Teoria sistemelor de reglare automat". ndrumar de laborator, Ed.
Matrix Rom, Bucure#ti, 2004.
! C. Ila#, D. Boghiu Teoria sistemelor de reglare automat". Culegere de probleme,
Litografia UPB, Bucure#ti, 1994
! C. Ila# Teoria sistemelor de reglare automat", Ed. Matrix Rom, Bucure#ti, 2001

L12 - 2/13
2. Regulatoare cu structur" fix" de tip P, PI, PD, PID
2.1. Prezentare general"
La realizarea unui sistem de reglare automat" sunt posibile 2 abord"ri:
1. Regulatoarele se proiecteaz"
2. Se folosesc regulatoare cu o structur" fix" care se acordeaz"
A proiecta un regulator nseamn" a alege att structura lui, adic" num"rul blocurilor de
reglare #i ordinul lor, ct #i parametrii, adic" coeficien!ii reprezent"rilor n spa!iul st"rilor sau
prin func!ii de transfer, astfel nct sistemul rezultant s" aib" comportamenul dorit.
A acorda un regulator, nseamn" a determina coeficien!ii unei structuri de reglare impuse,
avnd ordinul fixat, astfel nct s" se ob!in" un comportament al sistemului rezultant ct mai
apropiat de cel dorit.
n practic" cele mai utilizate regulatoare cu structur" fix" sunt cele de tip P, PI, PD #i PID
care calculeaz" comanda cu urm"toarele rela!ii: ) (t u
) ( ) ( t K t u
P
" # $ P: propor!ional
PI: propor!ional, integral
%
# & # $ dt t K t K t u
I P
) ( ) ( ) ( " "
(12.1)
dt
t d
K t K t u
D P
) (
) ( ) (
"
" & # $ PD: propor!ional, derivativ
dt
t d
K dt t K t K t u
D I P
) (
) ( ) ( ) (
"
" " & # & # $
%
PID: propor!ional, integral, derivativ
unde: constanta p"r!ii propor!ionale
P
K
I
K constanta p"r!ii integrale
D
K constanta p"r!ii derivative
Figura 12.1 prezint" efectul fiec"reia din componentele propor!ional", integral" #i derivativ".
' (
dt
t d
T K
D P
"
# #
' (
%
" #
t
i
P
dt t
T
K
0
' ( t K
P
" #

Figura 12.1 Efectul componentelor P, I #i D asupra comenzii
Cele 4 tipuri de regulatoare pot fi descrise prin urm"toarele func!ii de transfer:
' (
P R
K s H $ P: propor!ional
' (
s
K
K s H
I
P R
& $ PI: propor!ional, integral

L12 - 3/13
(12.2)
' ( s K K s H
D P R
# & $ PD: propor!ional, derivativ
' ( s K
s
K
K s H
D
I
P R
# & & $ PID: propor!ional, integral, derivativ
Not": Func!iile de transfer pentru regulatoarele PD #i PID sunt frac!ii improprii, avnd ordinul
num"r"torului mai mare dect al numitorului. Sub aceast" form" nu se pot implementa
practic. n realitate ns", derivatorul perfect nu exist", func!ia de transfer a unui derivator real
incluznd un filtru:
(12.3)
D
D D
s
s
K s H
) &
$
1
) ( unde
D
) este constanta filtrului p"r!ii derivative
Utiliznd (12.3) pentru partea D, func!iile de transfer ale regulatoarelor PD #i PID devin frac!ii
proprii, confirmnd faptul c" sub aceast" form" sunt implementabile practic.
n practic", de multe ori regulatoarele PID se implementeaz" sub forma (12.4) care permite
reglarea amplific"rii globale simultan pentru toate cele 3 componente printr-un singur
parametru K :
(12.4)
*
*
+
,
-
-
.
/
& # & $
%
dt
t d
T dt t
T
t K t u
D
I
) (
) (
1
) ( ) (
"
" "
unde : constanta de timp a p"r!ii integrale ;
I
T
D
T constanta de timp a p"r!ii derivative;
Cele 2 reprezent"ri (12.1) #i (12.4) sunt echivalente, conversia ntre ele fiind:
(12.5)
D D I I P
T K K T K K K K / ; / ; $ $ $
Acordarea regulatoarelor P, PI, PD. PID implic" g"sirea coeficien!ilor lor: astfel
nct sistemul rezultant s" aib" un comportament ct mai apropiat de cel dorit.
D I P
K K K , ,
n cazul sistemelor de ordinul I, utilizarea unui regulator PI permite alocarea exact" a polilor
sistemului rezultant, prin alegerea corespunz"toare a componentelor #i .
P
K
I
K
n cazul sistemelor de ordinul II, utilizarea unui regulator PID permite alocarea exact" a
polilor sistemului rezultant, prin alegerea corespunz"toare a componentelor , , #i
eventual a constantei filtrului de pe partea derivativ".
P
K
I
K
D
K
Not": Regulatoarele PI #i PID respect" principiul modelului intern #i al regl"rii structural
stabile pentru referin!e #i perturba!ii de tip treapt", pentru c" includ prin partea I un integrator.
Deoarece n majoritatea cazurilor, procesele de ordinul I se comand" cu regulatoare PI iar
cele de ordinul II cu regulatoare PID, n cele ce urmeaz" se va insista numai asupra lor.
2.2. Acordarea regulatoarelor PI #i PID cu timp continuu
2.2.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda aloc"rii polilor
Figura 12.2 prezint" schema de reglare a unui proces de ordinul I, comandat printr-un
regulator PI cu timp continuu. Func!ia de transfer a procesului este exprimat" n forma cea
mai general" (12.6) care include #i cazul proceselor pur integratoare avnd func!ia de
transfer: s b s H / ) ( $

L12 - 4/13
(12.6) ' (
a s
b
s
T
T
k
sT
k
s H
P
&
$
&
$
&
$
1
1

s
K
K
I
P
&
a s
b
&
*
y " u
y
P
H
R
H

Figura 12.2 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu
Sistemul echivalent (cu bucla de reac!ie nchis") are func!ia de transfer:
(12.7) ' (
' (
' ( b K a b K s s
b K s K
H H
H H
s H
I P
I P
P R
P R
bi
# & & # &
& #
$
&
$
2
1

Acordarea regulatoarelor prin metoda aloc"rii polilor implic":
! Alegerea valorilor dorite pentru r"d"cinile numitorului (polii) func!iei de transfer n bucl"
nchis" pe baza performan!elor dorite pentru sistemul de reglare ) (s H
bi
! Contruirea polinomului dorit pentru numitorul func!iei de transfer cunoscnd
r"d"cinile acestuia
) (s H
bi
! Determinarea coeficien!ilor regulatoarelor prin rezolvarea sistemului de ecua!ii care se
ob!ine identificnd polinomul dorit cu numitorul . ) (s H
bi
n cazul acord"rii regulatoarelor PI func!ia de transfer echivalent" este de ordin II.
Pozi!iile poliilor se impun astfel nct s" corespund" n planul s unui sistem de ordinul II
definit prin factorul de amortizare 0 #i prin pulsa!ia natural"
) (s H
bi
1:
(12.8) H s
s s
( ) $
& # # # &
1
0 1 1
2
2 2
2

Tipic, alegerea 0 #i 1 se face !innd cont de suprareglajul maxim acceptat #i banda de
trecere dorit" pentru sistemul rezultant. Egalnd numitorii (12.7) #i (12.8) rezult" un sistem
de 2 ecua!ii ale c"rui necunoscute sunt :
I P
K K ,
' (
2 2 2
2 1 & 01 & $ # & & # & s s b K a b K s s
I P
=>
2
3
4
$ 1
& $ 01
b K
a b K
I
P
2
2
Avnd solu!ia:
(12.9)
b
K
b
a
K
I
P
2
2
1
$
5 01
$


L12 - 5/13
Not": Coeficien!ii trebuie s" fie . Dac" n urma procesului de acordare
rezult" negativ, atunci trebuie impus" o band" de trecere dorit"
I P
K K , 0 6
P
K
1 mai mare, astfel nct s"
se respecte condi!ia . Acest" condi!ie arat" c" dac" un proces are banda
proprie de trecere , sistemul de reglare nu poare avea o banda de trecere orict de mic",
ea trebuind s" fie minim
0 2 7 5 01 a
a
0
6 1
2
a
. Altfel spus, un proces rapid nu poate controlat ca un
proces lent.
2.2.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda aloc"rii polilor
Figura 12.3 prezint" schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un
regulator PID cu timp continuu.
s K
s
K
K
D
I
P
& &
0 1
2
0
a s a s
b
& &
*
y " u
y
P
H
R
H

Figura 12.3 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu
n cele ce urmeaz" se va considera func!ia de transfer ideal" a regulatorului PID f"r" filtrul
de pe partea derivativ". Scopul acord"rii va fi determinarea coeficien!ilor #i ,
alegerea constantei filtrului f"cndu-se independent. Avnd n vedere faptul c" func!ia de
transfer rezultant" trebuie s" fie o ra!ional" strict proprie (ordinul numitorului strict mai mare
dect cel a num"r"torului), procesul trebuie s" fie de forma:
I P
K K ,
D
K
(12.10) ' (
0 1
2
a s a s
b
s H
P
& &
$
Sistemul echivalent este de ordin III avnd func!ia de transfer:
(12.11) ' (
' (
' ( ' ( b K a b K s a b K s s
b K s K s K
H H
H H
s H
I P D
I P D
P R
P R
bi
# & & # & & # &
# & # & #
$
# &
#
$
0 1
2 3
2
1

Tipic alocarea celor 3 poli dori!i se face astfel: se aleg 2 poli principali care vor influen!a n
cea mai mare m"sur" r"spunsul sistemului rezultant #i un al treilea pol secundar a c"rui
contrubi!ie s" fie aproape neglijabil". n acest caz, comportamentul sistemului rezultant de
ordin III va fi foarte asem"n"tor cu cel al unui sistem de ordinul II. Prin urmare polii principali
se pot alege la fel ca n cazul regulatorului PI, prin impunerea factorului de amortizare 0 #i a
pulsa!iei naturale dorite 1. n ceea ce prive#te cel de-al treilea pol, pentru ca influen!a lui s"
fie ct mai mic", se va plasa pe axa real" negativ" la o distant" mult mai mare fa!" de
origine comparativ cu polii principali: 1 # 8 5 $
3
s ; 10 59 $ 8 . n concluzie, numitorul dorit
pentru (12.11) este:
(12.12) ' (' ( ' ( ' (
3 2 2 3 2 2
2 1 2 2 81 & 08 & 1 & 8 & 0 1 & $ 1 & 01 & 81 & s s s s s s
#i prin egalarea celor 2 polinoame rezult" un sistem de 3 ecua!ii cu solu!ia:
(12.13)
' (
b
a
K
p
0
2
2 1 5 08 & 1
$ ,
b
K
I
3
81
$ ,
' (
b
a
K
D
1
2 5 8 & 0 1
$

L12 - 6/13
Not": Coeficien!ii trebuie s" fie . Dac" n urma procesului de acordare
sau rezult" negativi, trebuie impus" o band" de trecere dorit"
D I P
K K K , , 0 6
P
K
D
K 1 mai mare.
De multe ori n practic" aplicarea p"r!ii derivative se face numai asupra semnalului de
reac!ie, ob!inndu-se schema de reglare din Figura 12.5. Aceasta are ca principal efect
evitarea ob!inerii unor varia!ii mari ale comenzii cauzate de partea derivativ" cnd apar
modific"ri bru#te ale referin!ei.
s
K
K
I
P
&
0 1
2
0
a s a s
b
& &
*
y
" u
y
P
H
PI
H
s K
D
D
H
&
5
&
5

Figura 12.4 Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reac!ie
n acest caz, func!ia de transfer a sistemului echivalent devine:
(12.14) ' (
' (
' ( ' ( b K a b K s a b K s s
b K s K
H H
H H
H H
H H
s H
I P D
I P
D P
PI P
D P
PI P
bi
# & & # & & # &
# & #
$
&
&
&
$
0 1
2 3
1
1
1

Comparativ cu (12.11) expresia (12.14) are aceela#i numitor, deci formulele de acordare
(12.13) se aplic" n continuare #i num"ratorul mai simplu de ordin 1.
2.3. Acordarea regulatoarelor PI #i PID cu timp discret
2.3.1. Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda aloc"rii polilor
Figura 12.5 prezint" schema de reglare a unui proces de ordinul I, comandat printr-un
regulator PI cu timp discret.

y* +
_
y
Kp
Ki
z 1
&
5
b
z a
d
d
5
u

Figura 12.5 Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret
Echivalentul discret al func!iei de transfer pentru procesul controlat se ob!ine cu rela!ia
(12.15) unde T este perioada de e#antionare.
(12.15)
:
;
<
=
>
?
5
# @ #
5
$
# 5 h T
P
P
e z
z
s
s H
z
z
z H
) ( 1
) (
n cazul procesului descris prin func!ia de transfer (12.6), echivalentul discret este:

L12 - 7/13
(12.16)
d
d
P
a z
b
z H
5
$ ) ( unde
(12.17)
' (
A
2
A
3
4
$ 5 # $
$ #
$
# 5
0 a dac e
a
b
b
0 a dac T b
b
T a
d
d
1
,
#i
T a
d
e a
# 5
$
Func!ia de transfer a regulatorului PI discret se ob!ine alegnd un echivalent discret pentru
integratorul . Uzual se folosesc: s / 1
(12.18) a)
1
1
5
B
z
T
s
; b)
1
1
5
B
z
zT
s
; c)
1
) 1 ( 2 / 1 1
5
&
B
z
T z
s

n cele ce urmeaz" pentru integrator se va alege varianta a), deci:
(12.19)
1 1
) (
5
& $
5
& $
z
Ki
Kp
z
T
K K z H
I P R

unde #i
P
K Kp $ T K Ki
I
$ sunt coeficien!ii propor!ionali #i integrali ai regulatorului discret.
Not": Prin aplicarea metodei aloc"rii polilor, ntotdeauna se vor ob!ine coeficien!ii #i
ce conduc la plasarea corecta a polilor sistemului rezultant, indiferent de care din variantele
Kp Ki
(12.18) se alege. Altfel spus, schimbnd metoda de echivalare, se vor ob!ine alte valori
pentru #i care ns" conduc la acela#i numitor al func!iei de transfer echivalente. Din
acest motiv s-a ales varianta a) fiind mai simpl" de implementat.
Kp Ki
Func!ia de transfer n bucl" nchis" a sistemului este:
(12.20)
' (
' ( ' (
d d d d
d
bi
a Kp Ki b a b Kp z z
b Kp Ki z Kp
z H
& 5 # & 5 5 # # &
# 5 & #
1
) (
2

Polii din (12.20) se impun astfel nct s" corespund" n planul s unui sistem de ordinul II
definit prin factorul de amortizare 0 #i prin pulsa!ia natural" 1, avnd polii:
(12.21) . 0 2
2 2
$ 1 & 01 & s s C
2
2 , 1
1 0 5 1 D 01 5 $ j s
$innd cont c" unui punct din planul complex Laplace, i corespunde n planul complex Z
punctul unde T pasul de e#tantionare, echivalentul discret pentru polii este:
1
s
T s
e z
1
1
$
2 , 1
s
(12.22)
*
+
,
-
.
/
*
+
,
-
.
/
0 5 # # 1 &
*
+
,
-
.
/
0 5 # # 1 $
1 # 0 5 2 2
2 , 1
1 sin 1 cos T j T e z
T

Prin urmare polinomul dorit pentru func!ia de transfer n bucl" nchis" este:
(12.23) unde 2 1
2
p p z z & # &
A
2
A
3
4
$ # $
*
+
,
-
.
/
0 5 # # 1 # # 5 $ & 5 $
# 1 # 0 # 5
# 1 # 0 5
T
T
e z z p
T e z z p
2
2 1
2
2 1
2
1 cos 2 ) ( 1

Egalnd numitorul (12.20) cu (12.23) rezult" un sistem de 2 ecua!ii ale c"rui necunoscute
sunt cu solu!ia:
I P
K K ,

L12 - 8/13
(12.24) C
' (
2
3
4
$ & # 5
$ 5 5 #
2
1 1
p a b K K
p a b K
d d P I
d d P
' (
' ( Kp b a p K
b a p K
d d I
d d P
& 5 $
& & $
2
1 1

Not": Coeficien!ii trebuie s" fie . Dac" n urma procesului de acordare
rezult" negativ, trebuie impus" o band" de trecere dorit"
I P
K K , 0 6
I
K 1 mai mare.
2.3.2. Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda aloc"rii polilor
Figura 12.6 prezint" schema de reglare a unui proces de ordinul II, comandat printr-un
regulator PID cu timp discret.
r z
z
Kd
z
Kp
Kp
5
5
&
5
&
1
1
d d
d d
a z a z
b z b
0 1
2
0 1
& &
&
*
y
" u
y
P
H
R
H
5
&
5

Figura 12.6 Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret
Echivalentul discret al func!iei de transfer a procesului este:
(12.25)
d d
d d
P
a a z z
b z b
z H
0 1
2
0 1
) (
& # &
& #
$
n cazul particular, dar frecvent ntlnit n practic", cnd func!ia de transfer a procesului
controlat este de forma:
(12.26)
) (
) (
a s s
b
s H
P
&
$
ntre (12.25) #i (12.26) exit" rela!iile:

A
A
2
A
A
3
4
E
:
:
;
<
=
=
>
?
&
5
#
$
#
$
# 5
0 a dac T
a
e
a
b
0 a dac
T b
b
T a d
1
2
2
1

(12.27)
A
A
2
A
A
3
4
E
:
;
<
=
>
?
# 5
5
#
$
#
$
# 5
# 5
0 a dac
1
0 a dac
2
2
0
T a
T a d
e T
a
e
a
b
T b
b
a e
d
a T
1
1 $ 5 5
5 #
; a e
d
a T
0
$
5 #
Func!ia de transfer a regulatorului PID s-a ob!inut folosind (12.18) a) pentru echivalentul
discret al integratorului #i (12.18) b) pentru echivalentul discret al derivatorului, fiind:

L12 - 9/13
(12.28)
z
z
Kd
z
Ki Kp
zT
z
K
z
T
K K z H
D I P R
1
1
1 1
1
) (
'
5
&
5
& $
5
&
5
& $
unde ,
P
K Kp $ T K Ki
I
$ #i sunt coeficien!ii P, I #i D ai regulatorului
discret. n cazul cu timp discret, att regulatorul ct #i procesul au numitorul func!iei de
transfer sunt de ordin 2, deci sistemul rezultant va fi de ordinul IV. n acest caz metoda
aloc"rii polilor conduce la un sistem de 4 ecua!ii care pentru a avea o solu!ie unic" necesit"
4 necunoscute. Acestea sunt : coeficien!ii #i constanta filtrului pe partea
derivativ". Din acest motiv n cazul discret acest filtru trebuie ntotdeauna luat n considerare.
n acest caz,
T K Kd
D
/
'
$
Kd Ki Kp , ,
(12.28) devine:
(12.29)
r z
z
Kd
z
Ki Kp z H
R
5
5
&
5
& $
1
1
1
) (
unde ] 1 , 0 [ F r depinde de constanta
D
) a filtrului #i . ) 1 (
'
r Kd Kd 5 $
Func!ia de transfer n bucl" nchis" este:
(12.30)
' ( ' ( ' ( ' ( G H ' (
' ( ' ( ' (
' ( ' ( ' ( ' ( G H ' (
' ( ' ( ' (
d d
d d
d d
d d
a z a z r z z
b z b z Kd r z Ki r z z Kp
a z a z r z z
b z b z Kd r z Ki r z z Kp
z H
0 1
2
0 1
2
0 1
2
0 1
2
1
1 1
1
1
1 1
) (
& # & # 5 # 5
& # # 5 # & 5 # & 5 # 5 #
&
& # & # 5 # 5
& # # 5 # & 5 # & 5 # 5 #
$
Daca se noteaz"
(12.31) ' (
Kd r Ki r Kp
Kd r Kp Ki
Kd Kp
& # 5 # $ 8
# 5 5 # 5 $ 8
& $ 8
0
2 1 1
2
func!ia de transfer n bucl" nchis" devine :
(12.32)
' ( ' (
' ( ' ( ' ( ' ( ' ( 0 1 2 1
0 1 2
) (
2
0 1 0 1
2
2
0 1
8 & # 8 & # 8 # & # & & # & # 5 # 5
8 & # 8 & # 8 # & #
$
z z b z b a z a z r z z
z z b z b
z H
d d d d
d d

Prin urmare sistemul rezultant are numitorul:
(12.33)
' (
G H
' (
G H
' (
G H
z z a r b z a r a r b b
z r a a r b b r a b
d d d d d
d d d d d d d
4 3
1 1
2
0 1 0 1
1 0 1 0 0 0 0
1 2 1 2 1
1 0 1
& # 5 & & # & # & 5 # 5 & # & # &
# # 5 # & & # & # & # & #
8 8
8 8 8
d
8

Alocarea poliilor din (12.33) se face asem"nator cu cazul cu timp continuu: se aleg 2 poli
pricipali care vor influen!a n cea mai mare m"sur" r"spunsul sistemului rezultant #i 2 poli
secundari a c"ror contrubi!ie s" fie aproape neglijabil". n acest caz, comportamentul
sistemului rezultant de ordin IV va fi foarte asem"n"tor cu cel al unui sistem de ordinul II. Cei
2 poli principali se aleg, la fel ca n cazul regulatorului PI cu timp discret, astfel nct s"
corespund" n planul s polilor unui sistem cu timp continuu de ordinul II definit prin factorul
de amortizare 0 #i pulsa!ia natural" 1. Cei doi poli secundari se aleg astfel nct s"
corespund" n planul s unor poli plasa!i pe axa real" negativ" la o distant" mult mai mare

L12 - 10/13
fa!" de origine, comparativ cu polii principali, de exemplu , unde
. n concluzie, numitorul dorit pentru func!ia de transfer rezultant" va fi de forma:
I $ $
# 81 5 h
e z
4 , 3
10 59 $ 8
(12.34) ' ( ' ( 0 1 2 3 0 1
2 3 4 2 2
c c z c z c z z p z p z z & # & # & # & $ & # & # I 5
unde p1 #i p2 se ob!in cu (12.23), iar
(12.35)
c p
c p p
c p p
c p
3 1 2
2 2 2
1 1 2
0 2
2
2
2
$
1
2
5 #
$ & 5 # #
$ # 5 # #
$ #
I
I I
I I
I

Din (12.33) #i (12.34) se ob!ine sistemul de ecua!ii (12.36) cu necunoscutele: r, 82, 81 #i 80
(12.36)
' (
' (
' (
A
A
2
A
A
3
4
$ # 8 & #
$ # 8 & # 8 & & # 5 #
$ # 8 & # 8 & & # 5 &
$ # 8 & & 5
0 0
1 1 0 1
2 1 1 2 1
3 2 1
0 0
0 1 0 1
0 1 0
1 1
c b a r
c b b r a a r
c b b r a r a
c b r a
d d
d d d d
d d d
d d

Solu!ia sistemului (12.36) este:

d d d d d d d
d d d d d
b b a b b a a
b b c b b a c
r
0 1 0
2
1 0 0 1
0 1
2
1 0 0
/ /
/ 0 / 1
# 5 # J 5 5
# 5 # K 5 &
$
' (
d d
b r a c
1 1
1 3 2 & & 5 $ 8
(12.37) ' ( 8 K J 1
1
2
$ 5 # r b
d

' ( 80 0
0 0
$ 5 # c r a b
d d

unde:
' ( ' (
' (
d d d
d d d d d
b a b
a c b a a c b
0 1 1
0 0 1 0 1
1
1 3 2
& 5 # $ J
& 5 # 5 & 5 # $ K

#i din (12.31) se ob!in coeficien!ii: #i Ki Kp, Kd
(12.38)
' ( ' (
' ( ' (
Kp Kd
r r Ki Kp
r Ki
5 8 $
5 # 5 8 5 8 $
5 8 & 8 & 8 $
2
1 0 2
1 0 1 2

n cazul cnd partea derivativ" se aplic" numai pe semnalul de reac!ie, se ob!ine schema de
reglare din Figura 12.7. Ca #i n cazul regulatoarelor PID cu timp continuu, aceast" solu!ie
are ca principal efect evitarea ob!inerii unor varia!ii mari ale comenzii cauzate de partea
derivativ" cnd apar modific"ri bru#te ale referin!ei.

L12 - 11/13

y
Kp
Ki
z 1
&
5
b z b
z a z a
1d 0d
2
1d 0d
&
& &
Kd
z 1
z r
5
5
y* +
-
+
-
u

Figura 12.7 Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reac!ie
2.4. Exemple
1. Un proces avnd func!ia de transfer
10
5
) (
&
$
s
s H este comandat cu un regulator PI cu
timp continuu. S" se acordeze regulatorul pentru: 7 . 0 $ 0 #i 10 $ 1 rad/s.
Solu!ie: Procesul este de forma
a s
b
s H
&
$ ) ( cu 5 $ b #i 10 $ a .

20
5
100
8 . 0
5
4 2
2
$ $
1
$
$ $
5 01
$
b
K
b
a
K
I
P

2. Procesul de la punctul 1) este comandat cu un regulator PI cu timp discret cu pasul de
e#antionare T=0.01s. S" se acordeze regulatorul PI pentru acelea#i valori #i . 0 1
Solu!ie: Echivalentul discret al procesului este
d
d
a z
b
z H
5
$ ) ( unde:
' ( 0476 . 0 ) 1 $ $ 5 # $ $
# 5 0.1 - T a
d d
e - 0.5(1 e
a
b
b b
9048 . 0
1 . 0
$ $ $
5 # 5
e e a
T a
d

Coeficien!ii numitorului dorit pentru func!ia de transfer echivalent" sunt:
864 . 1 714 . 0 cos 2 1 cos 2 1
07 . 0 2
5 $ 5 $
*
+
,
-
.
/
0 5 # # 1 # # 5 $
5 # 1 # 0 5
e T e p
T

869 . 0 2
14 . 0 2
$ $ $
5 # 1 # 0 # 5
e e p
T

857 . 0
0476 . 0
1 9048 . 0 864 . 1 1 1
$
& & 5
$
& &
$
d
d
b
a p
Kp
105 . 0 857 . 0 752 . 0 857 . 0
0476 . 0
9048 . 0 869 . 0 2
$ & 5 $ &
5
$ &
5
$ Kp
b
a p
Ki
d
d



L12 - 12/13
3. Cerin!ele lucr"rii de laborator
1. Un proces avnd func!ia de transfer
) 10 (
5
) (
&
$
s s
s H este comandat cu un regulator
PID. S" se acordeze regulatorul PID pentru: 7 . 0 $ 0 , 10 $ 1 rad/s #i n cazul cnd: 5 $ 8
a. Sistemul de reglare este cu timp continuu
b. Sistemul de reglare este cu timp discret avnd pasul de e#antionare T=0.01s
Toate calculele se for efectua n Matlab. Pentru verificare, se vor calcula polii func!iei de
transfer n bucl" nchis" #i se vor compara cu polii impu#i. n final se va simula r"spunsul
celor 2 sisteme de reglare la o intreare treapt" de valorare 10 ) ( $ t u
2. Folosind metoda de acordare prin alocarea polilor prezentat" la paragraful 2.3.1 s" se
determine formulele de acordare ale unui regulator PI discret n cazul n care func!ia de
transfer a regulatorului este luat" de forma:
(12.39)
1 1
) (
5
& $
5
& $
z
z
Ki Kp
z
zT
K K z H
I P R

Se vor calcula #i pentru datele din exemplul 2. Se vor simula comparativ (accea#i
referin!"):
Kp Ki
a. Sistemul de reglare din exemplul 2 unde func!ia de transfer a regulatorului este:
1
) (
5
& $
z
Ki
Kp z H
R

b. Sistemul de reglare cu procesul din exemplul 2 #i regulator PI cu func!ia de
transfer (12.39)


L12 - 13/13