SISTEM KONTROL OPTIMAL

PENGANTAR SISTEM KONTROL

Referensi

L. Lewis Frank, L. Symos, Optimal Control, John Willey & sons Inc., 2nd Edition, 1995. L. Lewis. Frank, Applied Optimal Control & Estimation - Digital Design & Implementation, Prentice Hall Int Inc., 1st Edition, 1992 Athans, Michael and Peter L. Falb, "Optimal Control", McGraw Hill, Inc., 1966 L. Vincent. Thomas, J. Grantham,. Walter, Nonlinier And Optimal control System, John Willey And Sons Inc, 2nd Edition, 1997 Umumnya menggunakan transformasi Laplace.

Penilaian

Kehadiran : 10% Tugas UTS UAS : 20% : 35% : 35%

Teori Kontrol Klasik

Secara konseptual lebih sederhana dan hanya membutuhkan sedikit perhitungan.

Hanya dapat diterapkan pada sistem satu masukan dan satu keluaran (SISO), linear dengan parameter konstan. Umumnya menggunakan transformasi Laplace.

Teori Kontrol Klasik

Y (s) G (s) = R( s) 1 + G ( s) H ( S )
Reference input

Dengan G(s) = Gc(s).Gp(s)

Error signal

Compensator

R(s)

- E(s)

Gc(s)
Feedback

Control input

Plant

U(s)

Gp(s)

Output

Y(s)

H(s)
Konfigurasi kontrol klasik

Teori Kontrol Modern

Dapat diterapkan pada sistem multi masukan-multi keluaran (MIMO), baik linier maupun non-linier, dengan parameter konstan ataupun berubah.

Didasarkan pada teori matriks sehingga dapat disimulasikan pada komputer.

Contoh : kontrol optimal, kontrol adaptif, robust control.

Teori Kontrol Modern

Control input u(t) Plant

P
State x(t)

Output y(t)

Reference input r(t)

C
Controller
Konfigurasi kontrol modern

Sejarah Perkembangan
Sistem kontrol klasik (1900 - 1960)

270 B.C VITRUVIUS 1750 1922 1932 1934 NYQUIST HANSEN

: Pengontrol Jam Air : Model Ship Control (PD) : Analisis Kestabilan : Servomekanisme

JAMES WATT : Centrifugal Gov. (prakt) MINORSKY

1940 1950 :

Respon Frekuensi Metode Tempat Kedudukan Akar

Sejarah Perkembangan
Sistem kontrol modern (1960 - Sekarang)
Sistem kontrol MIMO berbasis elektronika dan komputer

Sistem Kontrol Optimal Sistem Kontrol Adaptif Sistem Kontrol Logika Fuzzy Sistem Kontrol Cerdas Programmable Logic Control (PLC)

Penerapan Sistem Kontrol

Proses industri :

Industri jasa :

Strategis :

Petrokimia dan petrolium Industri Baja Energi Listrik Elektronika & Robotika Sandang & Pangan Konsumer produk

Telekomunikasi Perhubungan Pariwisata Perdagangan Ekonomi

Air Craft, Ship & Car Missile & Satellite Radar & Navigation Rocket & Space Craft

Istilah dalam Sistem Kontrol

Plant : seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama untuk melakukan suatu operasi tertentu.

Proses : operasi yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu.

Sistem : kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama dan melakukan suatu sasaran tertentu.

Gangguan (disturbances) : suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.

Istilah dalam Sistem Kontrol

Kontrol berumpan-balik (feedback control) : merupakan suatu operasi yang cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem dan masukan acuan dan bekerja berdasarkan selisih tersebut. Sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system) : merupakan suatu sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan. Servomekanisme (servomechanism) : merupakan sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan atau percepatan mekanik.

Istilah dalam Sistem Kontrol

Sistem regulator automatik (automatic regulating systems) : adalah sistem kontrol berumpan balik dengan masukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat. Tugas utamanya adalah menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang diinginkan, akibat adanya gangguan.

Sistem pengontrolan proses (process control system) : merupakan sistem regulator automatik dengan keluaran berupa besaran seperti temperatur, tekanan, aliran, tinggi muka cairan atau pH yang sering ditemukan dalam proses industri.

Klasifikasi Sistem Kontrol

Non Linier versus Linier Waktu Berubah versus Waktu-tidak Berubah Waktu Diskrit versus Waktu Kontinu SISO versus MIMO Deterministik versus Stokastik

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

1) 2) 3) 4) 5)

Menentukan sistem Fisis dari elemen sistem kontrol Mentransformasi Sistem Fisis Membuat model matematik sistem Fisis Membuat diagram blok Analisis dan Perancangan

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

1)

Menentukan sistem Fisis dari elemen sistem kontrol Contoh :

Temperatur Gaya Aliran gas dalam pipa Listrik, dll

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

2)

Mentransformasi Sistem Fisis

Mentrasformasi fungsi dari sistem fisis ke fungsi variabel kompleks S.

Memungkinkan teknik grafis untuk mengetahui kinerja sistem tanpa menyelesaikan persamaan diferensial sistem

Komponen transien dan steady state diperoleh secara serentak.

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

3)

Membuat model matematis sistem fisis

Model matematis suatu sistem merupakan persamaan matematis yang menunjukkan hubungan input dan output dari sistem yang bersangkutan.

Dengan mengetahui model matematis maka tingkah laku sistem dapat dianalisa.

Model matematis sistem ekivalen dengan fungsi alih (transfer function).

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

4)

Membuat diagram blok

Diagram blok merupakan diagram yang menggambarkan fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen sistem kontrol.

Contoh :
R(s) +B(s) E(s)
G(s)

C(s)

H(s)

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

Elemen-elemen blok diagram :

Proses atau transfer function
Fungsi Alih G(s)

Elemen penjumlah

percabangan

Perancangan & Analisa Sistem Kontrol

5)

Analisis dan perancangan Kinerja sistem kontrol :

Respon Transien : (Routh Hurwitz,Kesalahan keadaan tunak) Tempat Kedudukan Akar (TKA) Diagram Bode Nyquist Root-Locus State Space

LATIHAN

Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk polynomial pecahan sebagai berikut :