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15/05/2009
Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
5. Introduccin a la robtica*.
Vicente Arvalo varevalo@ctima.uma.es
15/05/2009
Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
5. Introduccin a la robtica*.
Vicente Arvalo varevalo@ctima.uma.es
Introduccin (I)
Definicin:
El GRAFCET (Graphe de Commande Etape-Transition) es un mtodo grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri, que permite representar sistemas secuenciales (o automatismos) complejos.
Automatismos con varias etapas simultneas simultneas.
Surge, fundamentalmente, por las dificultades que comportaba la descripcin de estos automatismos con diagramas de flujo o listas de instrucciones. Se utiliza para explicar cualquier cosa que sea secuencial, no slo automatismos:
una receta de cocina, un plan de estudios, etc.
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Introduccin (II)
Un poco de historia:
En el ao 1977 nace, desarrollado en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique), el GRAFCET (Graphe de Commande Etape-Transition). En el ao 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande). En el ao 1988 se crea, reconocindolo internacionalmente, la normal IEC-848 (Preparation of function charts for control systems) con el nombre de Function Chart.
La norma IEC-848 no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.
Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.
Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.
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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.
Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir, una condicin que se ha de cumplir para pasar la transicin.
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Introduccin (III)
Principios del GRAFCET:
Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Las etapas iniciales se activan en la puesta en marcha y se representan con doble lnea.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir, una condicin que se ha de cumplir para pasar la transicin.
Introduccin (y IV)
Capacidad de especificacin del GRAFCET:
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificacin de un automatismo, estos son: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Descripcin funcional GRAFCET de nivel 1:
Descripcin global (poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin. No debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas.
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Introduccin (y IV)
Capacidad de especificacin del GRAFCET:
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificacin de un automatismo, estos son: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Descripcin funcional GRAFCET de nivel 1. Descripcin D i i t tecnolgica l i GRAFCET de d nivel i l 2: 2
Descripcin a nivel operativo y tecnolgico del automatismo, es decir, las tareas a realizar y las diferentes tecnologas utilizadas para ello.
Introduccin (y IV)
Capacidad de especificacin del GRAFCET:
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificacin de un automatismo, estos son: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Descripcin funcional GRAFCET de nivel 1. Descripcin D i i t tecnolgica l i GRAFCET de d nivel i l 2. 2 Descripcin operativa GRAFCET de nivel 3:
Descripcin del automatismo, es decir, la evolucin del estado del automatismo y la activacin de las salidas en funcin del estado actual y las entradas.
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Temario
1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
5. Introduccin a la robtica*.
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Normales.
Cuando representamos un estado concreto del automatismo una etapa puede estar:
Activa o Inactiva.
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La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Franqueable:
Si es vlida y se cumple su receptividad. Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan sus etapas posteriores.
Se representan con un trazo perpendicular a la lnea que conecta dos etapas consecutivas.
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La evolucin de un camino siempre es, mientras no se especifique lo contrario, en sentido descendente (de arriba a abajo).
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los re-envos:
Ejemplos:
El GRAFCET continuar en la etapa 7.
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Interno:
Afectan a funciones propias del sistema de control: incremento de un contador, etc.
Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma:
literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o simblica (XBR, SL1, etc.) ser necesaria una tabla con el significado de los smbolos utilizados.
Ejemplos:
En el caso de que una etapa tenga ms de una accin
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Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma:
literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o simblica (XBR, SL1, etc.) ser necesaria una tabla con el significado de los smbolos utilizados.
Ejemplos:
En el caso de que una etapa tenga ms de una accin En el caso de que una accin est condicionada
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Ejemplos:
Temp > 30C C12 SL1 SL3 + SB2 SL2 SB4 BQ2 (SL1 + SA1) =1 Cierta si la temperatura es superior a 30C Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin Cierta si SL1 est desactivado Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente) Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1 Receptividad siempre cierta
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1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
5. Introduccin a la robtica*.
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Seleccin de secuencia:
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones:
No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas.
Repeticin de secuencia:
Es un caso particular del salto de etapas en el que el l salto lt se realiza li en sentido tid ascendente, d t d de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.
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En ocasiones (ver figura) el paralelismo interpretado se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.
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En el paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5.
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1. 2. 3. 4. Introduccin a los automatismos. Autmatas programables industriales. Mtodo clsico de diseo de automatismos. GRAFCET. Diseo e implantacin en autmatas:
Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
5. Introduccin a la robtica*.
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Reglas de evolucin
Reglas:
1. Inicializacin: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin, a una situacin de reposo o de parada segura etc segura, etc. En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las iniciales.
2. 3. 4. 5.
Evolucin de las transiciones. Evolucin de las etapas activas. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. Prioridad de la activacin.
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Reglas de evolucin
Reglas:
1. Inicializacin. 2. Evolucin de las transiciones: Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica
Una transicin es vlida (o est validada) cuando todas las etapas i inmediatamente di t t anteriores t i a ella ll estn t activas ti ( (a). ) Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad asociada es cierta (b). Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente e inmediatamente franqueada (c).
(a)
(b)
(c)
3. Evolucin de las etapas activas. 4. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. 5. Prioridad de la activacin.
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Reglas de evolucin
Reglas:
1. Inicializacin. 2. Evolucin de las transiciones. 3. Evolucin de las etapas activas:
Al franquear una transicin (a) se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y desactivar simultneamente todas las inmediatamente anteriores (b).
(a)
(b)
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Reglas de evolucin
Reglas:
1. 2. 3. 4. Inicializacin. Evolucin de las transiciones. Evolucin de las etapas activas. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones:
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente franqueadas. La existencia de esta regla permite la descomposicin de un GRAFCET complejo (a) en dos ms sencillos (b).
m franqueable y 3 activa
Las transiciones en las que el cumplimiento de esta regla es obligatorio para su correcto funcionamiento deben sealarse mediante un asterisco (*).
Reglas de evolucin
Reglas:
1. 2. 3. 4. 5. Inicializacin. Evolucin de las transiciones. Evolucin de las etapas activas. Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. Prioridad de la activacin:
Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa.
Cuando se implanta un GRAFCET en un API es habitual utilizar elementos de memoria para almacenar la informacin de actividad de las etapas. Estos elementos tienen , pensando en la seguridad, desactivacin prioritaria que pueden darse estados en los que el funcionamiento no sea Vicente el correcto. Arvalo
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Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
5. Introduccin a la robtica*.
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Ejemplos (I)
Algunos ejemplos ilustrados:
a) b) c) d) e) f) 1 carrito va y viene. 2 carritos van y vienen. Taladradora de piezas. Taladradora de 4 piezas. Clasificador de piezas. Aclarado desengrase y electrlisis de piezas.
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1 carrito va y viene
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Taladradora de piezas
Taladradora de 4 piezas
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Clasificador de piezas
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GRAFCET parcial:
Cada uno de los GRAFCETs conexos que forman un sistema o cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs parciales; incluso la agrupacin de todos ellos.
GRAFCET global:
Agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un sistema.
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Ejemplo:
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente.
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5. Introduccin a la robtica*.
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O O
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Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la situacin actual invariablemente.
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Resumiendo:
El forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede ser forzado por su superior inmediato.
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Introduccin. Conceptos bsicos:
Elementos del GRAFCET. Estructuras bsicas.
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Macroetapas (I)
Definicin:
Representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Caractersticas:
Permite representar diferentes niveles de descripcin (desde los ms generales -nivel 1- a los ms detallados -nivel 3-)
La expansin de una macroetapa permite acceder a un nivel de representacin mayor.
La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni acta como tal sino que es una representacin de un GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de poderse insertar en sustitucin de la macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) etapas de su expansin. La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta en la Vicente Arvalo expansin. varevalo@ctima.uma.es
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Macroetapas (II)
Expansin de una macroetapa:
Puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre conexa. Departamento de In ngeniera de Sistemas y Automtica Tiene una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida.
La etapa de entrada se activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa. Las etapas de entrada y de salida no tendrn accin asociada y la primera transicin de la expansin ser =1.
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