BE Tir Laser

2011-2012

La simulation
avec SIMULINK
Savoir utiliser SIMULINK Rgler les paramtres u simulateur Rgler les paramtres lis au temps es !lo"s "o#stituti$s %u# s"&ma sous SIMULINK

1. Introduction
Il ne s'agit pas, dans ce document, de faire une analyse approfondie de la manire dont fonctionne SIMULINK. Le but est juste de se faire une ide pas trop loigne de la ralit, afin d'viter de grossires erreurs lors de la simulation. SIMULI ! est un simulateur possdant une interface graphique. "n y assemble un sc#ma constitu de di$ vers blocs. %es derniers peuvent &tre de nature trs diffrente 'blocs linaires continus, discrets, non li$ naire....(, ce )ui peut parfois laisser perple*e... SIMULI ! permet de simuler un dispositif dans le temps. Il est donc important de se faire une ide de la manire dont le temps est gr.

2. Le temps sous SIMULINK

Les paramtres )ui jouent sur le temps lors des simulations se retrouvent + deu* endroits , au sein du simulateur lui$m&me 'le moteur de simulation, "-.( au sein des blocs )ue l'on dispose sur le sc#ma 'une grande majorit, pas tous(

/u niveau du simulateur, un paramtre est incontournable , c'est la dure de simulation. .lle se rgle dans la fen&tre ,

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0uoi)u'on en dise, systme continu, discret...le temps est toujours discret 1 %ela ne peut &tre autrement. -ire )ue l'on est + temps continu, c'est dire )ue l'on est + temps discret avec un pas de calcul ' t, )ui s$ pare deu* points conscutifs( le plus petit possible.

3. Le simulateur
Le simulateur est paramtrable suivant les deu* a*es suivants , %ontinu 2 -iscret 3as fi*e 2 3as variable

/insi, il peut &tre rgl de )uatre manires diffrentes ,

3.1. Simulation continu, pas variable

%'est sans doute le mode le plus important, et )ue l'on peut conseiller au dpart de toute simula$ tion. Il permet de traiter, outre les sc#ma$bloc continu, les sc#mas mi*tes continu 2 discret.

Figure 1: Exemple de simulation qui ne peut passer que par une simulation continue

.n effet, la fonction de transfert modlise un systme continu, donc rgi par des )uations diff$ rentielles. La simulation discrte est ici interdite. %e sc#ma se compose , d'une source sinuso4dale -'un systme continu 'la fonction de transfert( -'une sonde de renvoi vers M/5L/6

L'affic#age dans M/5L/6 de simout est onn sur la figure 7. ous sommes en simulation continue, pas variable. 8isiblement, le simulateur a t un peu avare dans le nombre de points calculs '9: ici(, le pas de simulation est trop grand. La tentation est alors grande d'aller modifier le simulateur pour affiner le pas.
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Figure 2 : Trac de Simout (Figure 1) 8oici une solution alternative , imposer + la sonde un c#antillonnage donn, par e*emple Tsim11000. %ela se fait dans le c#amp Sample Time 3TS4 du bloc To5or6spa"e 'voir ;igure <(

Figure 3 : Modification de la Figure 1

"n note la couleur rouge de la sonde 'il faut activer 'ormat 7 8ort 1 Sig#al 9ispla:s 7 Sample Time 0olors(. %ette couleur indi)ue )ue le design comporte une partie discrte, ici la sonde. Il s'agit donc d'un sc#ma mi te continu ! discret. Le for=age, depuis le sc#ma, du pas d'affic#age oblige le simula$ teur + pas variable + traiter au moins ces points l+.

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"n obtient alors le signal Simout de la figure >.,

Figure

: !ou"el aspect du signal Simout

"emarque importante # La prsence d$un bloc continu dans le design% oblige la simulation & 'tre continue( )r% le pas de cette derni*re est souvent plus fin que le pas d$chantillonnage d$une fonction de transfert en + par e emple( ,ans ce cas% entre deu instants d$chantillonnages% les points calculs sont maintenus gau -effet de marche d$escalier.( ,it autrement% ce genre de bloc inclut un bloqueur d$ordre /( 0as besoin d$en ra1outer un( 3.2. Simulation continu, pas fixe

-ans ce cas, on revient sur le premier sc#ma par e*emple. /u lieu de paramtrer le bloc To5or6spa"e, on impose un pas de simulation dans le simulateur lui$m&me. %ela revient e*actement + la m&me c#ose. "bjectons tout de m&me, )ue si le design devient compli)u 'plusieurs blocs de priodes d'c#an$ tillonnages diffrentes, non multiples les unes des autres(, il peut y avoir incompatibilit entre le pas de simulation du simulateur et le pas re)uis pour c#a)ue bloc , la simulation c#oue. Mieu* vaut donc viter ce mode, et prfrer le pas variable , on impose les points de passage dans le design lui$m&me, et on laisse au simulateur le soin d'affiner lui$m&me son pas de calcul en cours de simulation.
3.3. Simulation discr te, pas variable, pas fixe

-ans ce cas, il ne doit y avoir aucun lment continu sur le sc#ma. Les points sont calculs par une )uation de rcurrence, discrte. 5out comme en continu, on a intr&t de travailler en pas variable, afin d'&tre s?r )ue c#a)ue ins$ tant demand au niveau des blocs du design sera calcul.
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3rcisons enfin, )u'il n'est pas ncessaire de spcifier e*plicitement simulatio# is"rte. .n effet, on peut trs bien rester en simulatio# "o#ti#ue. Le simulateur basculera automati)uement en pas discret s'il le design le permet 'ne comporte pas de bloc continu(.
3.!. "onseils tec#ni$ues, r%sum% &issues de l'aide SIMULINK(

%#oisir un Solver continu '"de>9 ou "de7< conseills(. 3rfrer un pas variable 5racer le sc#ma en prenant soin de faire les bons c#oi* pour le c#amp TS.

"emarque 2 ; Utiliser les so# es 3SINK4 e t:pe To5or6spa"e+ Le TS "&oisi sera "elui sou&ait pour l%a$$i"&age+ "emarque 3 ; 8armi les sour"es. par e<emple Si#e 5ave. o# peut "&oisir la #ature+ 8ar e<emple. e# pre#a#t TS=0 3par $aut4. la si#uso> e est ? temps "o#ti#u+ E# "&oisissa#t u# TS $i<e. o# "re u#e si#uso> e "&a#tillo##e !lo@ue+ Elle peut o#" Atre ire"teme#t appli@ue ? u# !lo" e tra#s$orme e# B+ "emarque 4 ; Il est $orteme#t re"omma# %a"tiver les "ouleurs par $r@ue#"e %"&a#tillo##age ; 'ormat 7 8ort 1 Sig#al 9ispla:s 7 Sample Time 0olors 0ela permet %a$$e"ter u#e "ouleur par #ature e !lo" "o#ti#u 1 is"ret 1 is"ret 2 1 is"ret / 1 C sur le esig# saisi a#s SIMULINK+

!. )estion du temps dans les blocs sous SIMULINK

Un des grands intr&ts de SIMULI !, c'est de pouvoir grer le multi-rate. c'est + dire le fait de pou$ voir traiter des systmes c#antillonns + diverses fr)uences. 0ue l'on soit + temps continu, + temps discret, pas variable ou fi*e, il convient de laisser le simula$ teur c#oisir lui$m&me ses propres contraintes sur les temps de calculs. Il se basera alors sur les in$ formations temporelles de c#acun des blocs, le c#amp Sample Time -TS.. Il est prsent dans la ma$ jorit des blocs 'sauf les blocs continus(.

8aleurs possibles du c#amp sample time , TS 5 / , les points calculs sont @au plus serrsA. Les instants )ui sparent c#a)ue point sont dfinis par le simulateur temps continu. Ts 5 valeur non nulle , L'utilisateur prcise, par e*emple pour un bloc en B, la priode d'c#antillonnage de la transforme en B.

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Ts 5 -2 -Inhrit. , La priode d'c#antillonnage du bloc courant est la m&me )ue celle du bloc )ui prcde 'en entre(. Ts 5 inf , utilis pour un bloc de type constante, )ui n'volue pas.

%e sont donc les valeurs places dans le c#amp Sample Time de c#a)ue bloc )ui oriente le simula$ teur au niveau temporel.

*. +ien travailler sous SIMULINK , .m

Un travail srieu* sous SIMULI ! se fait toujours en collaboration avec l'utilisation d'un script M/5L/6 'e*$ tension .m(. -ans ce fic#ier, on prcisera , 5ous les paramtres de simulations 'l'#oriBon de simulation, la ou les priodes d'c#antillonnage. Les paramtres de fr)uence et m&me d'amplitude des sources 'sinuso4dales par e*emple( les fonctions de transfert continues ou discrtes

3uis la simulation SIMULI ! sera lance par la commande sim. .nfin, on e*ploitera les tableau* calculs par SIMULI ! 'affic#age, diagrammes de 6ode...( -u coup, un lancement du script entraCnera l'e*cution de la simulation, suivie de l'affic#age des rsultats.

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