SISTEM KONTROL OPTIMAL

PENYAJIAN MASUKAN / KELUARAN

TRANSFORMASI LAPLACE

Transformasi Laplace

Transformasi Laplace mentrasformasi fungsi dari sistem fisis ke fungsi variabel kompleks s (dalam domain s).

Memungkinkan teknik grafis untuk mengetahui kinerja sistem tanpa menyelesaikan persamaan diferensial sistem.

Komponen transien dan steady state diperoleh secara serentak. Keterbatasan transformasi Laplace :
o

Bekerja dalam domain frekuensi. Hanya berlaku untuk sistem linier.

Transformasi Laplace

Transformasi Laplace dari fungsi waktu f(t) ditulis sebagai :

Dirumuskan sebagai berikut :

Transformasi Laplace
Contoh : Diketahui f(t) = 1. Tentukan transformasi Laplace fungsi tersebut ! Jawab :

= 1/s

Tabel Transformasi Laplace

f(t) Step function, u(t) e-at te-at sin(t )
cos(t ) tn
1 (e at e bt ) ba

F(s) 1/s 1/(s+a)

1/(s+a)2

/ ( s2 + 2)
/ ( s2 + 2) n!/sn+1
1 (s + a)(s + b)

Tabel Transformasi Laplace

f(t)
( t ) u(t) t

F(s)=L[f(t)]
1 1/ s
1/ s2 n! / s ( n +1) 1 /(s a ) a /(s 2 + a 2 ) s /(s 2 + a 2 ) a /(s 2 a 2 ) s /(s 2 a 2 )
a /[(s b) 2 + a 2 ]
(s b) /[(s b) 2 + a 2 ]

tn e at sin(at ) cos(at ) sh (at ) ch (at )

e bt sin(at )
e bt cos(at )

(e bt e at ) /( b a ) 1 /(s a )(s b)
( be bt ae at ) /( b a ) s /(s a )(s b)

a b
a b

Sifat-sifat Transformasi Laplace

1.

Sifat linearitas Transformasi Laplace dari dua buah fungsi waktu (misal f(t) dan g(t)) diperoleh dengan menjumlahkan transformasi Laplace dari masing-masing fungsi tersebut.

Contoh :

Sifat-sifat Transformasi Laplace

2.

Perkalian dengan sebuah konstanta Secara umum dituliskan sebagai berikut :

Contoh :

Sifat-sifat Transformasi Laplace

3.

Turunan atau derivatif Transformasi Laplace dari turunan suatu fungsi f(t) :

Dengan f(0) adalah nilai fungsi pada t = 0 Untuk turunan kedua :

d L f (t ) = sF ( s ) f (0) dt

d2 2 d f (0) L 2 f (t ) = s F ( s ) sf (0) dt dt

Sifat-sifat Transformasi Laplace

4.

Integral Transformasi Laplace dari integral suatu fungsi f(t) :

t 1 L f (t ) dt = F ( s ) 0 s

Contoh :

t t 1 1 L e dt = L e t = s( s + 1) 0 s

{ }

Sifat-sifat Transformasi Laplace

5.

Teorema pergeseran pertama, faktor e-at

6.

Teorema pergeseran kedua, pergeseran waktu Teorema ini menyatakan bahwa jika sebuah sinyal ditunda selama selang waktu T, maka transformasi Laplace nya dikalikan dengan faktor e-sT. Fungsi u(t) yang ditunda memiliki notasi : u(t - T)

L e at f (t ) = F ( s + a)

L{ f (t T ) u(t T )} = e sT F ( s )

Sifat-sifat Transformasi Laplace

f(t) A f(t) + B g(t) F(s) A F(s) + B G(s) s F(s) f(0)
1 F(s) s

e-at f(t) f(t - T) u(t - T)

f (t ) dt
0

d f (t ) dt
t

F(s + a) e-sT F(s)

Invers Transformasi Laplace

Diketahui F(s) = L{f(t)} Bagaimana mencari f(t) dari F(s) ? Metode Analitik :

a)

f (t ) = L1 {F ( s )}
+ i .

1 1 st L [F(s)] = f ( t ) = e F(s).ds 2..i i.

b)

Metode tabel :

1 F(s) = f ( t ) = e at sa

Pecahan Parsial

Transformasi Laplace dari fungsi waktu f(t) ditulis sebagai :

Dirumuskan sebagai berikut :

Penyelesaian Persamaan Diferensial

Transformasi Laplace dapat digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial dengan lebih mudah. Prosedur penyelesaian persamaan diferensial dengan transformasi Laplace :
Ganti setiap suku dalam persamaan diferensial dengan

transformasi Laplacenya
Secara aljabar, susun ulang persamaan untuk memperoleh

penyelesaian transformasinya
Inverskan transformasi Laplaceuntuk memperoleh fungsi dalam

domain waktu

LATIHAN
1.

Tentukan transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut :

FUNGSI ALIH/TRANSFER (TRANSFER FUNCTION)

Fungsi Transfer (Transfer Function)

Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan sebagai perbandingan transformasi Laplace sinyal output terhadap sinyal input dengan asumsi semua kondisi awal sama dengan nol.
Output

Y ( s ) L{y (t )} kondisi _ awal = nol = G (s) = U ( s ) L{u (t )} kondisi _ awal = nol

Input

Zeros & Poles Fungsi Transfer

Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk polynomial pecahan sebagai berikut :
G (s) = N ( s ) ( s z1 )( s z 2 )...( s z m ) = D( s ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )

Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s) bernilai nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena membuat G(s) bernilai tak berhingga

Perhatikan fungsi transfer berikut :

N ( s) s 2 4s + 3 ( s 1)( s 3) Memiliki zero pada s=1, s=3 dan = = G ( s) = D( s ) s ( s 2 + 3s + 2) s ( s + 1)( s + 2) pole pada s=0, s=-1, s=-2

Zeros & Poles dengan Matlab

MatLab memiliki fungsi built-in roots yang dapat digunakan untuk mencari zero dan pole suatu fungsi transfer :
>> zeros = roots (c) >> poles = roots (d )
c adalah vektor koefisien numerator fungsi transfer dan d vektor koefisien denumerator fungsi transfer

Perhatikan fungsi transfer berikut :

N (s) s 2 4s + 3 s 2 4s + 3 G (s) = = = D( s ) s ( s 2 + 3s + 2) s 3 + 3s 2 + 2 s
>>num=[1 -4 3]; >>den=[1 3 2 0]; >>zeros=roots(num) >>poles=roots(den)

zeros = 3 1 poles = 0 -2 -1

Fungsi Transfer Sistem Mekanis

Model sistem :
dx d2x F = m.a F kx f =m dt dt dx d2x F = kx + f +m dt dt

pers(1)
F = input (gaya) x = output (pergeseran) k = konstanta pegas m = massa f = koefisien gesekan (piston)

Transformasi Laplace pers.(1) :

= k + f s + ms 2 X ( s )

F ( s ) = kX ( s ) + f s X ( s ) + ms X ( s )

Fungsi Transfer Sistem Mekanis

Fungsi transfer sistem mekanis pada gambar di samping adalah :

1 X(s) G( s ) = = 2 F ( s ) ms + f s + k
F = input (gaya) x = output (pergeseran) k = konstanta pegas m = massa f = koefisien gesekan (piston)

Fungsi Transfer Sistem Elektrik

Model sistem : F = m.a

Transformasi Laplace pers.(1) :

Fungsi Transfer Sistem-sistem dalam Hubungan Seri

Input Output

X(s)

G1(s)

Y1(s)

G2(s)

Y(s)

Y1(s) = X(s)G1(s)

Y(s) = Y1(s)G2(s) = X(s)G1(s) G2(s)

Fungsi transfer keseluruhan dari sistem ini adalah :

Y (s) G( s ) = = G1 ( s ) G2( s ) X(s)

Fungsi Transfer Sistem-sistem dalam Hubungan Seri

Fungsi transfer keseluruhan untuk sistem yang terbentuk dari beberapa elemen dalam hubungan seri sama dengan perkalian fungsi transfer dari masing-masing elemen seri sistem.

Contoh : Sebuah sistem terdiri dari dua buah elemen seri. Elemen pertama memiliki fungsi transfer 1/(s +1) dan lainnya adalah 1/(s +2). Fungsi transfer keseluruhan dari sistem ini adalah :

1 1 1 G( s ) = = s + 1 s + 2 (s + 1)(s + 2)

Fungsi Transfer Sistem dengan Umpan Balik

Compensator Plant

+ X(s) input

Error signal

E(s)

Gc(s)
Feedback

Control input

U(s)

Gp(s)

Output

Y(s)

H(s)

Fungsi Transfer Sistem dengan Umpan Balik

Fungsi transfer keseluruhan untuk sistem dengan umpan balik adalah fungsi transfer lintasan maju dibagi dengan satu ditambah hasil kali fungsi transfer lintasan maju dengan fungsi transfer lintasan umpan balik.