NC Cap15

Cap tulo 15 Rudimentos da Teoria das Equa co es a Derivadas Parciais
Conte udo
15.1 15.2 Deni c oes, Nota c oes e Alguns Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695 Algumas Classica c oes de Equa c oes a Derivadas Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703 15.2.1 Equa c oes Lineares, N ao-Lineares, Semi-Lineares e Quase-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . 703 15.2.2 Classica c ao de Equa c oes de Segunda Ordem. Equa c oes Parab olicas, El pticas e Hiperb olicas 706 O M etodo de Separa c ao de Vari aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709 15.3.1 O M etodo de Separa c ao de Vari aveis. Caso de Equa c oes Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . 709 15.3.2 O M etodo de Separa c ao de Vari aveis. Caso de Equa c oes N ao-Lineares . . . . . . . . . . . . . 712 Problemas de Cauchy e Superf cies Caracter sticas. Deni c oes e Exemplos B asicos . . . 714 O M etodo das Caracter sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721 15.5.1 Exemplos de Aplica c ao do M etodo das Caracter sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726 15.5.2 Caracter sticas. Coment arios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738 15.5.3 Sistemas de Equa c oes Quase-Lineares de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739 15.5.3.1 Generalidades Sobre Problemas de Condi c ao Inicial em Sistemas Quase-Lineares de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744 15.5.3.2 Sistemas Hiperb olicos Semi-Lineares de Primeira Ordem em Duas Vari aveis . . . . . . . 747 15.5.3.3 Solu c oes Ditas Simples de Sistemas Quase-Lineares, Homog eneos, de Primeira Ordem em Duas Vari aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750 Alguns Teoremas de Unicidade de Solu c oes de Equa c oes a Derivadas Parciais . . . . . . 753 15.6.1 Casos Simples. Discuss ao Preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753 15.6.2 Unicidade de Solu c ao para as Equa c oes de Laplace e Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757 15.6.3 Unicidade de Solu c oes. Generaliza c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760 Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767
15.3
15.4 15.5
15.6
15.7
este cap tulo apresentaremos uma breve introdu ca o ` a teoria das equa co es a derivadas parciais. Ser ao apresentados alguns m etodos de resolu ca o mais comummente empregados e alguns teoremas de unicidade de solu ca o de import ancia na justicativa daqueles m etodos. Assim como as equa co es diferenciais ordin arias, introduzidas no Cap tulo 10, p agina 450, equa co es a derivadas parciais s ao de grande import ancia nas Ci encias Naturais por expressarem leis f sicas. Ainda que tenham se desenvolvido em paralelo, a teoria das equa co es diferenciais ordin arias distingue-se um tanto da teoria das equa co es a derivadas parciais, pois na segunda menos resultados gerais s ao conhecidos e os m etodos de resolu ca o e de an alise qualitativa s ao mais intrincados e limitados em escopo. Por exemplo, n ao existem na teoria das equa co es a derivadas parciais resultados sobre exist encia e unicidade de solu ca o que sejam t ao gerais quanto os Teoremas de Peano e de Picard-Lindel of, v alidos para equa c oes diferenciais ordin arias (vide Teorema 10.1, p agina 468 e Teorema 10.2, p agina 468). Uma outra observa ca o geral que deve ser feita sobre a teoria das equa co es a derivadas parciais e que nem sempre encontram-se resultados v alidos para equa co es de ordem arbitr aria com um n umero arbitr ario de vari aveis. H a mais resultados, e mais fortes, sobre equa co es envolvendo duas vari aveis que mais de duas vari aveis e, igualmente, h a mais e mais fortes resultados sobre equa co es de ordem um ou dois que para equa co es de ordem tr es ou mais. Alguns m etodos de resolu ca o de equa co es a derivadas parciais, como o m etodo de separa ca o de vari aveis e o m etodo das caracter sticas, envolvem a resolu ca o de equa co es diferenciais ordin arias e vamos nos dedicar a eles aqui. Nosso prop osito neste cap tulo e apresentar primordialmente id eias da teoria geral das equa co es a derivadas parciais. O cap tulo 19, p agina 842, e dedicado a exemplos de aplica co es de m etodos espec cos de resolu ca o e sua leitura complementa a deste cap tulo de maneira essencial. A Se ca o 15.6, p agina 753, dedica-se a alguns teoremas de unicidade de solu ca o, os quais s ao evocados nos exemplos do Cap tulo 19. A leitura da Se ca o 15.6 dispensa a leitura das se c oes precedentes. 694
JCABarata. Curso de F sica-Matem atica
Vers ao de 29 de janeiro de 2013.
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H a uma vasta literatura sobre equa co es a derivadas parciais e nossas pretens oes no presente cap tulo s ao inmamente modestas. Para um estudo mais completo recomendamos [50, 51], [114], [192], [77], [64], [223], [69], [117].
15.1
Deni co es, Nota co es e Alguns Exemplos
Devido ` a freq uente ocorr encia de derivadas parciais mistas na teoria das equa co es a derivadas parciais e conveniente introduzir algumas nota co es simplicadoras. Um n-multi- ndice, ou simplesmente multi- ndice, e uma n-upla = (1 , . . . , n ) onde cada k e um n umero inteiro maior ou igual a zero. A cole ca o de todos os n-multi- ndices e, por:= tanto, Nn . A ordem de um multi- ndice , denotada por | | , e denida por | | + + . O multi- ndice (0 , . . . , 0) 1 n 0 e denominado multi- ndice nulo e denotado por 0. Dados dois n-multi- ndices = (1 , . . . , n ) e = (1 , . . . , n ) denotamos por + o n-multi- ndice (1 + 1 , . . . , n + n ).
Seja u um a fun ca o de n vari aveis x1 , . . . , xn . Dado um multi- ndice Nn 0 , denotamos por D u ou por u a derivada parcial mista de u univocamente denida por
Nota c ao de multi- ndices e diversas outras nota co es
D u u :=
|| u n , 1 x 1 xn
sendo que, se 0 = (0, . . . , 0) for o multi- ndice nulo, dene-se D0 u := u. Note-se tamb em que D D u = D+ u. Neste texto denotaremos por Mn ndices de ordem menor ou igual a m N0 : m o conjunto de todos os n-multi- Mn m := (1 , . . . , n ) Nn 0 , 0 || m = (1 , . . . , n ) Nn 0 , 0 1 + + n m (15.1) Dado um operador diferencial D o valor de || e dito ser o grau de D .
e denotaremos por Nn ndices de ordem igual a m N0 : m o conjunto de todos os n-multi- Nn m := (1 , . . . , n ) Nn 0 , || = m = (1 , . . . , n ) Nn 0 , 1 + + n = m . (15.2)
O n umero de elementos do conjunto Nn e denotado por |Nn m m | e tem-se |N n m| = n+m1 m = (n + m 1)! (n 1)! m! (15.3)
(vide Exerc cio E. 6.5, p agina 260). Pelo Exerc cio E. 6.6, p agina 261, tem-se tamb em que |Mn umero de elementos m |, o n n do conjunto Mm , e dado por (n + m)! n+m . (15.4) |M n = m| = n !m ! m de se notar a validade da rela E ca o D D = D+ = D D , onde, se = (1 , . . . , n ) e = (1 , . . . , n ), denotamos + := (1 + 1 , . . . , n + n ) = + . Para um n-multi- ndice = (1 , . . . , n ) denimos o s mbolo ! como sendo o produto ! = 1 ! n ! . Para z Cn (ou Rn ) da forma z = (z1 , . . . , zn ) e um n-multi- ndice = (1 , . . . , n ) denimos o s mbolo z como sendo o produto 1 n . zn z = z1 Al em da nota ca o de multi- ndices, empregaremos outras nota co es para as derivadas parciais de uma fun ca o u. Por exemplo, u x u ux x
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s ao tr es s mbolos que representam a derivada parcial de u em rela ca o a x. Analogamente, 2 u xx u uxx , x2 A regra de Leibniz 2u xy u uxy xy etc.
A nota ca o de multi- ndices permite expressar a regra de Leibniz, para derivadas de produtos de duas fun co es, de uma forma econ omica. Se e um n-multi- ndice e f e g s ao duas fun co es de n vari aveis que sejam ao menos | | vezes diferenci aveis, tem-se que (15.5) D1 (f )D2 (g ) . D (f g ) =
1 , 2 Mn | | 1 + 2 =
ao: prova por indu c ao. E. 15.1 Exerc cio. Demonstre (15.5). Sugest Operadores diferenciais lineares Uma express ao como L :=
Mn m
a (x1 , . . . , xn ) D ,
(15.6)
onde a , Mn ao fun co es em princ pio arbitr arias das vari aveis x1 , . . . , xn , e dita ser um operador diferencial m , s linear de ordem m nas vari aveis x1 , . . . , xn . Naturalmente s o faz sentido, classicamente falando, aplicar operadores diferenciais lineares de ordem m em fun co es m vezes diferenci aveis. Um fato evidente e que se 1 2 s ao constantes, vale co es m-vezes diferenci aveis u1 e u2 . L 1 u1 + 2 u2 = 1 Lu1 + 2 Lu2 para quaisquer fun Equa co es a derivadas parciais
Em termos simples, uma equa ca o a derivadas parciais (abreviadamente, uma EDP) e uma rela ca o a ser satisfeita por uma fun ca o de v arias vari aveis e um conjunto nito de suas derivadas parciais (incluindo eventualmente derivadas parciais mistas). Passemos a formalizar essa id eia. Uma fun ca o inc ognita de n vari aveis reais u(x1 , . . . , xn ) e dita satisfazer uma equa c ao a derivadas parciais em um certo dom nio Rn , denida por uma fun ca o de N vari aveis G e por um conjunto de n-multi- ndices 1 , . . . , M (pelo menos um sendo n ao-nulo) se valer G x, u(x), D1 u(x) . . . , DM u(x) = 0
para todo x (x1 , . . . , xn ) . O maior valor de |k |, k = 1, . . . , M e dito ser a ordem da equa c ao a derivadas parciais. Vide exemplos logo adiante. Com essa generalidade h a, como tamb em notamos quando apresentamos a deni ca o de equa co es diferenciais ordin arias (Cap tulo 10, p agina 450), equa co es imposs veis, como por exemplo no caso em que, para uma fun ca o de duas vari aveis u(x1 , x2 ), G x1 , x2 , u(x1 , x2 ), u u (x1 , x2 ), (x1 , x2 ) x1 x2 = |u | + u u + +1 = 0 x1 x2
que n ao pode ser satisfeita de forma alguma. Assim, devemos sempre supor a exist encia de um dom nio (aberto) onde G anula-se, hip otese que assumiremos doravante sem maiores coment arios. Sistemas de equa co es a derivadas parciais
Um conjunto de m fun co es inc ognitas de n vari aveis reais uk (x1 , . . . , xn ), k = 1, . . . , m, e dito satisfazer um sistema de l equa c oes a derivadas parciais denidas por l fun co es de N vari aveis Gj , j = 1, . . . , l e por um conjunto de
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n-multi- ndices jk ao-nulo) se valer i (pelo menos um sendo n G1 x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , DM11 u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , DMm1 um (x) . . . Gl x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , DM1l u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , DMml um (x)
l1 l1 lm lm 11 1l 1m 1m
= . . . =
0, (15.7) 0,
para todo x (x1 , . . . , xn ) . O maior valor de |jk e dito ser a ordem do sistema de equa c oes a derivadas parciais. i | Exemplos ser ao vistos logo adiante. Naturalmente, temos que supor que as l equa co es acima sejam independentes, ou seja, que n ao possam ser obtidas umas das outras quer por opera co es alg ebricas quer por diferencia ca o. Se l < m (menos equa co es que fun co es inc ognitas) o sistema e dito ser um sistema sub-determinado. Se l > m (mais equa co es que fun co es inc ognitas) o sistema e dito ser um sistema sobredeterminado. Se l = m o sistema e dito ser um sistema determinado (isso n ao quer dizer que seja sol uvel!). Muito semelhantemente ao que ocorre com equa co es diferenciais ordin arias, e poss vel transformar uma equa ca o a derivadas parciais em um sistema de equa co es a derivadas parciais de primeira ordem. Por exemplo, a equa ca o G x, y, u(x, y ), u 2 u 2 u u 2 u ( x, y ) , ( x, y ) , (x, y ), (x, y ), x y x2 y 2 xy = 0 (15.8)
pode ser transformada no sistema equivalente G x, y, u(x, y ), p(x, y ), q (x, y ), p q p (x, y ), (x, y ), (x, y ) x y y = 0,
u (x, y ) p(x, y ) = x u (x, y ) q (x, y ) = y
0, 0,
(15.9)
composto de tr es equa co es de primeira ordem com tr es fun co es inc ognitas, u, p e q . Na primeira das tr es equa co es acima p q pode ser substitu do por . y x O leitor deve ser advertido, por em, que a rec proca n ao e sempre verdadeira: nem todo sistema de equa co es de primeira ordem pode ser transformado em uma u nica equa ca o a derivadas parciais. Em muitos casos uma tal equival encia s o e poss vel sob restri co es a condi co es iniciais ou de fronteira. A no c ao de solu c ao cl assica de uma EDP
Assim como no caso de equa co es diferenciais ordin arias, algumas palavras devem ser ditas sobre a no ca o de solu ca o de uma equa ca o a derivadas parciais. Uma solu c ao cl assica de uma equa ca o a derivadas parciais de ordem m em n vari aveis em um dom nio Rn (suposto conexo e de interior n ao-vazio) e uma fun ca o m-vezes diferenci avel que satisfaz a equa ca o em todos os pontos do interior de . Existem tamb em outras no co es de solu ca o, como a de solu ca o fraca, de solu ca o distribucional, de solu ca o estoc astica, de solu ca o viscosa etc. Discutiremos por ora apenas as solu co es cl assicas e, por isso, abusando um pouco da linguagem, nos referiremos a elas simplesmente como solu co es, sem pender o qualicativo cl assicas. Exemplos de equa co es a derivadas parciais de interesse
Como ilustra ca o e para futura refer encia apresentemos uma breve lista de equa co es a derivadas parciais de interesse. Abaixo, u e uma fun ca o de n vari aveis reais x1 , . . . , xn , n 1, ou de n + 1 vari aveis reais t, x1 , . . . , xn . Em muitas aplica co es t representa o tempo e x1 , . . . , xn representa coordenadas espaciais. Os s mbolos e 2 denotam o operador Laplaciano para as coordenadas espaciais x1 , . . . , xn , que no caso de coordenadas Cartesianas se escreve: 2 := 2 2 + + . x2 x2 n 1
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Equa c ao de Laplace1 u = 0 . Equa c ao de Poisson2 : u = , sendo uma fun ca o n ao-nula (doutra forma reca mos na equa ca o de Laplace). Equa c ao de Helmholtz3 : u + k 2 u = 0 ,
onde k 2 e um par ametro xo ou um autovalor a ser xado pela imposi ca o de condi co es de contorno. Equa c ao de difus ao de calor em um meio material n ao-homog eneo, s olido (ou seja, na aus encia de condu ca o de calor por convec ca o) com uma fonte interna de calor: c u u t = ,
onde u u(x, t) e a temperatura como fun ca o da posi ca o x e do tempo t, c c(x, t) e o calor espec co do material, (x, t) a densidade do material, (x, t) a condutividade t ermica do material e (x, t) a quantidade de calor produzida por unidade de volume por unidade de tempo por uma fonte interna de calor dentro do material (e.g. radioatividade, rea co es qu micas etc). As fun co es c(x, t), (x, t) e (x, t) s ao positivas e, assim como (x, t), podem tamb em ser dependentes da temperatura u(x, t). Equa c ao de difus ao homog enea ou Equa c ao do calor (provavelmente proposta pela primeira vez por Fourier4 ): u Du = , t onde D e uma constante positiva e uma fun ca o, a qual pode ser identicamente nula. Equa c ao de ondas homog enea: 2 u c2 u = 0 , t2
onde c e uma constante positiva. Equa c ao de ondas homog enea com amortecimento: u 2 u + c2 u = 0 , 2 t t onde c > 0 e > 0 s ao constantes. Equa c ao de ondas homog enea com amortecimento interno: 2 u u + c2 u = 0 , 2 t t onde c > 0 e > 0 s ao constantes. Equa c ao do tel egrafo:
2 2 u u 2 u c + + u = 0 , t2 x2 t
onde c > 0, > 0 e s ao constantes.

1 Pierre-Simon 2 Sim eon
Laplace (17491827). Denis Poisson (17811840). 3 Hermann Ludwig Ferdinand von Helmholtz (18211894). 4 Jean Baptiste Joseph Fourier (17681830).
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Equa c ao de Tricomi5 , tamb em conhecida como equa ca o de Euler-Tricomi: 2 u 2 u y 2 = 0. 2 y x Equa c ao de Schr odinger6 dependente do tempo: i onde u u(x, t) e uma fun ca o de x e t, uma fun ca o de x e t.
2 u = u + V u , t 2m
(15.10)
(a constante de Planck) e m s ao constantes positivas, e V V (x, t) e
Equa c ao de Schr odinger independente do tempo:

2
2m
u + V u = Eu ,
onde u u(x) e uma fun ca o apenas de x, assim como a fun ca o V , sendo E um autovalor a ser xado por condi co es de contorno e pela condi ca o |u(x)|2 dn x < . Equa c ao de Gross-Pitaevsky: i sendo uma constante real. Equa c ao de Schr odinger n ao-linear: i sendo uma constante real. Na Se ca o 19.4.3.4, p agina 885, estudamos algumas solu co es especiais (15.12), a saber, os chamados s olitons claro e escuro da equa ca o de Schr odinger n ao-linear. Equa c ao de Klein-Gordon7 : u c e m constantes positivas. Equa c ao de Sine-Gordon8 : 1 2 u sen u = 0 , (15.11) c2 t2 com c > 0 e > 0, equa ca o essa particularmente estudada no caso de uma dimens ao espacial, onde assume a forma u 1 2 u 2 u sen u x2 c2 t2 = 0. (15.12) 1 2 u m2 u = 0 , c2 t2
2 u = u + |u|2 u , t 2m 2 u = u + V (x)u + |u|2 u , t 2m
Na Se ca o 19.4.3.2, p agina 882, estudamos algumas solu co es especiais (15.12), a saber, os chamados s olitons da equa ca o de Sine-Gordon.
Giacomo Tricomi (18971978). Rudolf Josef Alexander Schr odinger (18871961). 7 Oskar Klein (18941977). Walter Gordon (18931939). A equa ca o de Klein-Gordon foi, em verdade, originalmente proposta por Schr odinger como equa ca o de ondas para uma part cula qu antica relativ stica, antes mesmo de Schr odinger propor a equa ca o (n ao-relativ stica) que leva seu nome (e, portanto, antes de Klein e Gordon). 8 O nome Sine-Gordon e um jogo de palavras com o nome da equa ca o de Klein-Gordon.
6 Erwin 5 Francesco
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Equa c ao de Korteweg-de Vries9 , tamb em abreviada para Equa c ao KdV: = t

3
g 3 3 + 2 3 l 2 x x
(15.13)
l com = l3 T ca o descreve o movimento de um uido de densidade e tens ao supercial T em um g . Essa equa canal unidimensional de profundidade l (com l suposta pequena), a constante g sendo a acelera ca o da gravidade. Ap os algumas transforma co es simples a equa ca o pode ser reescrita em uma forma na qual a equa ca o de Korteweg-de Vries e usualmente apresentada na literatura moderna:
u u 3 u + 6u + = 0. 3 t x x
(15.14)
Na Se ca o 19.4.3.1, p agina 880, estudamos uma solu ca o especial de (15.14), o assim denominado s oliton da equa ca o de Korteweg-de Vries. Equa c ao de Burgers10 : u u 2 u 2 +u = 0, (15.15) t x x sendo uma constante positiva. A equa ca o de Burgers e uma esp ecie de vers ao unidimensional da equa ca o de Navier-Stokes da Mec anica dos Fluidos (sem gradiente de press ao e for cas externas). Para = 0 tem-se a Equa c ao de Burgers invisc vel (i.e., sem viscosidade): u u +u = 0. t x (15.16)
Essa equa ca o tamb em coincide com a vers ao unidimensional da equa c ao de Euler da Mec anica dos Fluidos na aus encia de gradiente de press ao e for cas externas. Vide [147]. Equa c ao da Optica Geom etrica: (grad u)2 = 1 , ou seja, u x1
2
+ +
u xn
= 1.
Equa ca o de Black11 -Scholes12 , usada em an alise nanceira: u u 2 x2 2 u + rx + ru = 0 . t 2 x2 x Exemplos de sistemas de equa co es a derivadas parciais de interesse Equa c oes de Maxwell13 fora de meios materiais, do Eletromagnetismo: E = , 0 B = 0, B = 0 J + 0 0 E , t E = B , t (15.17)
onde E e B s ao o campo el etrico e magn etico, respectivamente, sendo a densidade de carga el etrica e J sendo a densidade de corrente el etrica. As equa co es acima est ao escritas no chamado sistema internacional de unidades (SI). Para a forma das equa co es de Maxwell em outros sistemas, vide e.g. [119]. Uma conseq u encia imediata das equa co es acima e a lei de conserva ca o de carga el etrica, expressa na forma + J = 0. t
Johannes Korteweg (18481941). Gustav de Vries (18661934). A refer encia original ao trabalho de Korteweg e de de Vries e On the Change of Form of Long Waves Advancing in a Rectangular Canal and on a New Type of Long Stationary Waves, Philosophical Magazine, 5th series, 36, 422443 (1895). 10 Johannes Martinus Burgers (18951981). 11 Fischer Sheey Black (19381995). 12 Myron Samuel Scholes (1941). 13 James Clerk Maxwell (18311879).
9 Diederik
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Das equa co es (15.17) e poss vel obter (vide Exerc cio E. 19.28, p agina 939 ou qualquer bom livro de Eletromagnetismo, e.g., [119]) as equa c oes de onda n ao-homog eneas para os campos E e B : E 1 2 E c2 t2 1 2 B c2 t2 = 1 0 + 1 J c2 t , (15.18)
B onde c
1 . 0 0
= 0 J ,
(15.19)
Equa c oes de Maxwell em meios materiais: D = , B = 0 , H = J + D , t E = B , t (15.20)
onde D = D(E, B ) e H = H (E, B ) s ao fun co es de E e B (essas rela co es s ao ditas constitutivas). Por exemplo, 1 B , sendo e dependentes do meio. no caso de meios isotr opicos e lineares tem-se D = E e H = Equa c ao de Dirac14 livre da Mec anica Qu antica Relativ stica (em 3 + 1 dimens oes): i
1 2 3 4
m = 0 , x
(15.21)
onde m > 0 e a massa da part cula, = onde g e a matriz

1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
C4 e s ao matrizes 4 4 satisfazendo + = 2g ,
. Em (15.21) adotou-se a conven c ao de Einstein: ndices repetidos s ao somados.
Equa c ao de Euler15 da Mec anica dos Fluidos: v + v v + p = f , t
onde e a densidade do uido, v o campo de velocidades, p a press ao e f um campo de for cas externas (por exemplo, f = g , para o caso do campo gravitacional). Essa equa ca o deve ser complementada pela equa ca o de continuidade + ( v ) = 0. t Equa c ao de Navier16 -Stockes17 da Mec anica dos Fluidos: v ( v ) = f , + v v + p v + t 3
onde e s ao coecientes de viscosidade do uido. Essa equa ca o difere da de Euler, acima, por incluir efeitos de viscosidade. No caso de uidos incompress veis o termo que cont em v pode ser desconsiderado. Condi co es de contorno, iniciais e subsidi arias
Uma equa ca o diferencial denida em um dom nio Rn vem em muitos exemplos de interesse acompanhada de condi co es a serem satisfeitas pelas solu co es e suas derivadas na fronteira de (que eventualmente pode estar no innito). Tais condi co es s ao genericamente denominadas condi c oes de contorno, ou condi c oes de fronteira, ou condi c oes iniciais, dependendo da interpreta ca o que possuam. Em aplica co es, condi co es de contorno usualmente s ao ditadas ou por leis f sicas18 ou por restri co es f sicas ou geom etricas que devem ser impostas ` a solu ca o nos pontos da fronteira de .
Adrien Maurice Dirac (19021984). Euler (17071783). 16 Claude Louis Marie Henri Navier (17851836). 17 George Gabriel Stokes (18191903). 18 No Eletromagnetismo, por exemplo, as condi co es de contorno impostas aos campos el etrico e magn etico s ao conseq u encia das pr oprias equa co es de Maxwell.
15 Leonhard 14 Paul
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H a diversos tipos de condi co es de contorno e tradicionalmente desenvolveu-se uma nomenclatura para denominar certas condi co es de contorno, empregada especialmente no caso de equa co es de segunda ordem. Se Rn e um conjunto limitado, condi co es que xem o valor da solu ca o u na fronteira de s ao denominadas condi c oes de Dirichlet19 . Condi co es envolvendo apenas as primeiras derivadas da solu ca o u s ao denominadas condi c oes de Neumann20 . H a tamb em condi c oes mistas, envolvendo tanto a fun ca o quanto suas primeiras derivadas na fronteira. Condi co es de contorno tamb em podem ser lineares (se dependerem linearmente da solu ca o e suas derivadas) ou n ao-lineares e as lineares podem ser homog eneas ou n ao-homog eneas. O leitor poder a encontrar exemplos de condi co es de contorno nas aplica co es do Cap tulo 19, p agina 842. Para a relev ancia de condi co es de contorno na quest ao da unicidade de solu co es, vide Se ca o 15.6, p agina 753. Se uma das vari aveis da equa ca o diferencial tiver a interpreta ca o de tempo, condi co es impostas ` a solu ca o em uma superf cie t = constante s ao denominadas condi c oes iniciais. De um ponto de vista te orico n ao h a nenhuma diferen ca qualitativa entre condi co es iniciais e de contorno, mas e importante distingui-las em aplica co es, pois ambas podem ter interpreta co es distintas enquanto imposi co es f sicas ` as solu co es. Exempliquemos isso na seguinte situa ca o. Se desejarmos descrever a evolu ca o da temperatura em cada ponto de uma barra unidimensional de comprimento L, estendida no intervalo 0 x L, cujas bordas em x = 0 e x = L est ao em contacto com banhos t ermicos a temperaturas a(t) e b(t), respectivamente, devemos considerar a equa ca o de difus ao do calor t u = Dxx u, denida na regi ao t 0 e 0 x L, onde u(x, t) representa a temperatura da barra no ponto x no instante t e D > 0 e a constante de difus ao de calor da barra. A condi ca o u(x, t = 0) = u0 (x) xa a temperatura inicial da barra em cada ponto x do intervalo [0, L] como sendo u0 (x), onde u0 e uma fun ca o dada. As condi co es u(x = 0, t) = a(t) e u(x = L, t) = b(t) para t 0 xa a temperatura nos extremos da barra como sendo a(t) e b(t), respectivamente, para todos os tempos posteriores a t = 0, a e b sendo fun co es dadas. A primeira condi ca o e denominada condi ca o inicial, pois xa uma condi ca o para a solu ca o em t = 0, o instante inicial a partir do qual a evolu ca o da solu ca o e estudada. J a as duas outras condi co es s ao de contorno (do tipo de Dirichlet), pois imp oe uma condi ca o ` a solu ca o nos extremos espaciais do sistema considerado. Nesse caso, a regi ao R2 onde a equa ca o diferencial est a denida e o ret angulo semi-innito = {(x, t), 0 x L, t 0} R2 . As condi co es u(x, 0) = u0 (x) para 0 x L, u(0, t) = a(t) e u(L, t) = b(t) para t 0 s ao condi co es impostas a u na fronteira de , que consiste no conjunto formado pela uni ao de tr es linhas descrita em = {(x, 0), 0 x L} {(0, t), t 0} {(L, t), t 0} R2 e podem tamb em, assim, ser entendidas como condi co es de contorno impostas ` a solu ca o em . Outro exemplo e o da equa ca o de ondas para descrever uma corda vibrante de densidade constante, xa nos extremos estendida no intervalo 0 x L: c2 tt u = xx u, onde c e a velocidade de propaga ca o da onda e u(x, t) seu desvio da posi ca o de equil brio. A regi ao e a mesma de acima. As condi c oes de contorno (para uma corda xa nos extremos) s ao u(0, t) = u(L, t) = 0 para todo t e a condi ca o inicial xa a posi ca o e a velocidade de cada ponto da corda em t = 0: u(x, 0) = u0 (x) e t u(x, 0) = v0 (x), para todo 0 x L, u0 e v0 sendo fun co es dadas.
A corda e pin cada em t = 0 no ponto x = h at e um deslocamento U0 > 0 e solta da com velocidade nula. No segundo, o problema da corda percutida, imp oe-se V0 , 0 < a x b < L u0 0 , v0 (x) = . 0, de outra forma
19 Johann 20 Carl
De um ponto de vista matem atico um certo cuidado deve ser tomado na deni ca o de condi co es iniciais ou de contorno, pois estas podem ser incompat veis com a continuidade e a diferenciabilidade das solu co es. No exemplo acima, para que a equa ca o da corda vibrante fa ca sentido sua solu ca o deve ser cont nua e duas vezes diferenci avel em rela ca o a t e a x. No entanto, h a problemas nos quais as condi co es iniciais, denidas pelas condi co es u0 e v0 , n ao t em essas propriedades de continuidade e diferenciabilidade. Tal se d a nos casos da chamada corda pin cada e da chamada corda percutida (ou martelada). No primeiro, imp oe-se em t = 0 U 0x, 0xh, h v0 (x) 0 . u0 (x) = U0 (L x) , h x L , Lh
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859). Neumann (18321925).
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Vide Figura 15.1, p agina 703. A corda est a inicialmente em sua posi ca o de repouso e e imprimida (por exemplo, por uma martelada) uma velocidade V0 > 0 aos pontos situados no intervalo [a, b], onde 0 < a < b < L.
u0(x) v (x)
0
U0 V0
Figura 15.1: As fun co es u0 e v0 para a corda pin cada e percutida, respectivamente. No primeiro caso (corda pin cada), a fun ca o u0 e cont nua mas n ao diferenci avel em x = 0. No segundo caso (corda percutida), a fun ca o v0 n ao e cont nua em x = a e x = b. Em tais casos, as condi co es iniciais devem ser entendidas como limites: lim u(x, t) = u0 (x), lim t u(x, t) = v0 (x).
t0+ t0+
Al em de condi co es de contorno e iniciais, h a problemas que envolvem condi co es ditas condi c oes subsidi arias, que imp oe outros tipos de restri co es ` as solu co es, por vezes de car ater global. Um caso muito importante e o da equa ca o de Schr odinger da Mec anica Qu antica, onde imp oe-se a condi ca o que a solu ca o deve ser de quadrado integr avel, ou seja, deve satisfazer |u(x, t)|2 dn x < para todo t, onde a integra ca o e feita na regi ao espacial onde o sistema est a denido.
O fato importante e que as solu co es de equa co es a derivadas parciais dependem crucialmente das condi co es de contorno, iniciais ou subsidi arias impostas. Em verdade, a pr opria quest ao da exist encia e/ou unicidade da solu ca o dessas equa co es depende crucialmente daquelas condi co es. Vide Se ca o 15.6, p agina 753. Problemas bem-postos
Um problema envolvendo a resolu ca o de uma equa ca o a derivadas parciais e dito ser um problema bem-posto caso encia de solu ca o, 2o unicidade de solu ca o, 3o continuidade em rela ca o a condi co es iniciais se possa garantir: 1o exist e de contorno (continuidade aqui entendida em rela ca o a alguma topologia conveniente). Esta no ca o foi introduzida por Hadamard21 ao listar propriedades que modelos matem aticos de sistemas f sicos deveriam idealmente possuir, uma por vezes muito coloca ca o, ali as, ing enua, pois em F sica pode haver tamb em interesse por problemas mal-postos. E importante determinar a priori se um problema de interesse e bom-posto mas, particularmente na F sica, n ao apenas problemas bem-postos atraem a aten ca o. A quest ao da boa-postura de certas equa co es a derivadas parciais e ainda assunto de pesquisa, especialmente no que concerne ` a quest ao da estabilidade de solu co es (continuidade em rela ca o a condi co es inicias, de contorno e a par ametros).
15.2
15.2.1
Algumas Classica co es de Equa co es a Derivadas Parciais

Equa c oes Lineares, N ao-Lineares, Semi-Lineares e Quase-Lineares
Equa co es a derivadas parciais podem ser classicadas de diversas formas de acordo com certas especicidades. M etodos de resolu ca o e propriedades das solu co es dependem dos tipos aos quais as equa co es pertencem e listaremos aqui alguns
21 Jacques Salomon Hadamard (18651963). Vide J. Hadamard: Sur les probl` emes aux d eriv ees partielles et leur signication physique. Princeton University Bulletin, 4952 (1902).
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de maior relev ancia. A nomenclatura que apresentaremos e importante para futuras discuss oes. A classica ca o mais b asica divide as equa co es diferenciais em lineares e n ao-lineares. Equa co es lineares e n ao-lineares
Uma equa ca o a derivadas parciais para uma fun ca o u e dita ser linear se depender linearmente de u e suas derivadas parciais. Por exemplo, a forma mais geral de uma equa ca o linear de segunda ordem nas vari aveis x e t e a1 (x, t) 2 u 2 u 2 u u u + a2 (x, t) 2 + a3 (x, t) + a4 (x, t) + a5 (x, t) + a6 (x, t)u = b(x, t) , 2 x t xt x t (15.22)
as fun co es ak , k = 1, . . . , 6, e b, acima, s ao em princ pio arbitr arias, mas n ao cont em nenhuma depend encia em u, apenas nas vari aveis x e t. De modo geral, uma equa ca o diferencial linear de ordem m em n vari aveis x1 , . . . , xn e da forma a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn ) = b(x1 , . . . , xn ) ,
Mn m
(15.23)
onde, usando a nota ca o de multi- ndices introduzida acima, a , Mn ao fun co es em princ pio arbitr arias das m , e b s vari aveis x1 , . . . , xn (recordar a deni ca o de Mn m em (15.1)). Muito freq uentemente denotaremos uma equa ca o diferencial linear por Lu = b, onde L e um operador diferencial linear como em (15.6) e b uma fun ca o apenas de x1 , . . . , xn . Equa co es lineares homog eneas e n ao-homog eneas. O princ pio de sobreposi c ao
Analogamente ao que ocorre para equa co es diferenciais ordin arias lineares, uma equa ca o a derivadas parciais linear Lu = b e dita ser homog enea se a fun ca o b for identicamente nula e n ao-homog enea, caso contr ario. Tamb em como no caso de equa co es ordin arias, vale para equa co es a derivadas parciais lineares e homog eneas o importante princ pio de sobreposi c ao (ou de superposi c ao): se u1 e u2 s ao duas solu co es de uma equa ca o homog enea (ou seja, se Lu1 = 0 e Lu2 = 0), ent ao qualquer combina ca o linear 1 u1 + 2 u2 e igualmente uma solu ca o da mesma equa ca o, co es iniciais ou de contorno podem limitar as combina co es pois L 1 u1 + 2 u2 = 1 Lu1 + 2 Lu2 = 0. (Note-se que condi lineares poss veis). No caso de equa co es a derivadas parciais lineares n ao-homog eneas vale uma forma mais fraca do princ pio de sobreposi ca o. Se u1 e u2 s ao duas solu co es de uma equa ca o linear n ao-homog enea (ou seja, se Lu1 = b e Lu2 = b), ent ao uma combina ca o linear da forma 1 u1 + 2 u2 ser a uma solu ca o da mesma equa ca o se e somente se 1 + 2 = 1. De fato, L 1 u1 + 2 u2 ) = 1 Lu1 + 2 Lu2 = (1 + 2 )b, que e igual a b se e somente se 1 + 2 = 1. H a ainda uma outra observa ca o elementar, mas relevante, a se fazer sobre equa co es lineares n ao-homog eneas. Seja u uma solu ca o da equa ca o linear n ao-homog enea Lu = b e seja v uma solu ca o da equa ca o homog enea Lv = 0 (para o mesmo operador diferencial linear L). Ent ao u + v e igualmente solu ca o da equa ca o linear n ao-homog enea. De fato, L(u + v ) = Lu + Lv = b. Esse u ltimo fato e muito empregado na pr atica quando se deseja encontrar uma solu ca o de uma equa ca o n aohomog enea satisfazendo certas condi co es de contorno. Se uma solu ca o u n ao satisfaz as condi co es de contorno, por vezes e poss vel encontrar uma solu ca o satisfazendo as condi co es desejadas adicionando a u uma solu ca o v conveniente da equa ca o homog enea. Equa co es expl citas. Parte principal de uma EDP
Uma equa ca o a derivadas parciais de ordem m (n ao necessariamente linear) e dita ser uma equa c ao expl cita (ou, mais raramente, extr nseca) se for da forma G1 x, u, D1 u . . . , DM u = G2 x, u, D1 u . . . , DN u , (15.24)
para certas fun co es G1 e G2 , onde x (x1 , . . . , xn ), com |j | m para todo j = 1, . . . , M e |k | < m para todo k = 1, . . . , N , ou seja, se o lado esquerdo contiver todas as derivadas de ordem m (a ordem da equa ca o) e o lado direito contiver derivadas de ordem menor que m. Essa deni ca o e um tanto amb gua, pois o lado esquerdo pode conter tamb em derivadas de ordem menor m que podem ou n ao ser passadas para o lado direito. Suporemos no que segue que na forma
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(15.24) n ao seja mais poss vel eliminar derivadas de ordem menor que m do lado esquerdo o que, admitidamente, nem sempre pode ser feito de modo u nico. A parte de uma equa ca o a derivadas parciais expl cita que cont em as derivadas de maior ordem (ou seja, o lado esquerdo de (15.24)) e denominada parte principal da equa ca o. Por exemplo, a parte principal da equa ca o linear de ordem m de (15.23) a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn )
Nn m
(recordar a deni ca o de Nn m em (15.2)). Certas propriedades de equa co es diferenciais dependem de caracter sticas de sua parte principal, de modo que e relevante classic a-las de acordo com propriedades da mesma. Equa co es quase-lineares
Uma equa ca o a derivadas parciais e dita ser uma equa c ao quase-linear se sua parte principal depender linearmente das derivadas de maior ordem. Assim, a forma geral de uma equa ca o quase-linear de ordem m em n vari aveis x = (x1 , . . . , xn ) e a x, u, D1 u, . . . , Dk u D u(x) = H x, u, D1 u, . . . , Dk u ,
Nn m
onde H e as fun co es a dependem eventualmente de x, de u e de k derivadas do tipo Dl u, l = 1, . . . , k , com |l | m 1. n+m1 Novamente, k |Mn m1 | = m1 . Assim, a forma geral de uma equa ca o quase-linear de primeira ordem e:
n
ak (u, x)
k=1
u = b(u, x) , xk
onde x = (x1 , . . . , xn ) s ao as n vari aveis das quais a fun ca o u depende e onde as fun co es b(u, x) e ak (u, x), k = 1, . . . , n, s ao fun co es de x e de u, mas n ao de derivadas de u. A forma geral de uma equa ca o quase-linear de segunda ordem e (por simplicidade, mas sem perder em generalidade, consideraremos apenas fun co es em duas vari aveis: x e y ): a(x, y, u, x u, y u) 2 u 2u 2 u + b(x, y, u, x u, y u) + c(x, y, u, x u, y u) 2 = d(x, y, u, x u, y u) , 2 x xy y
2 2
onde as fun co es a, b, c e d dependem de x, y , u, e das duas derivadas parciais de primeira ordem de u. A equa ca o da optica geom etrica tal). Equa co es semi-lineares
u x
u y
= 1 n ao e uma equa ca o quase-linear (nem pode ser reescrita como
Uma equa ca o a derivadas parciais e dita ser uma equa c ao semi-linear se sua parte principal for um operador linear. Assim, a forma geral de uma equa ca o semi-linear de ordem m em n vari aveis x = (x1 , . . . , xn ) e a (x) D u(x) = H x, u, D1 u, . . . , Dk u ,
Nn m
onde a s ao fun co es apenas de x e H depende eventualmente de x, de u e de k derivadas do tipo Dl u, l = 1, . . . , k , n+m1 com |l | m 1. Naturalmente, acima k e um n umero natural satisfazendo k |Mn m1 | = m1 . de se notar que toda equa E ca o linear e semi-linear e toda equa ca o semi-linear e quase-linear. Um outro coment ario e que diversas equa co es diferenciais quase-lineares de primeira ordem podem ser resolvidas por um m etodo denominado m etodo das caracter sticas, do qual falaremos na Se ca o 15.5, p agina 721. Diversas equa co es diferenciais lineares e homog eneas podem ser resolvidas pelo m etodo de separa ca o de vari aveis, sobre o qual falaremos na Se ca o 15.3, p agina 709.
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15.2.2
Classica c ao de Equa c oes de Segunda Ordem. Equa c oes Parab olicas, El pticas e Hiperb olicas
Transforma c ao da parte principal de uma EDP
sendo que os termos omitidos envolvem derivadas de ordem menor que a. Se e um n-multi- ndice, segue disso que o || operador x1 n transforma-se segundo 1 xn n ( k )j n || || j (15.26) 1 n + , 1 n 1 n x1 xn xk n n j =1
1 N1 n Nn k=1
Dada uma equa ca o a derivadas parciais de tipo semi-linear, e importante, para diversos prop ositos, saber como sua parte principal se transforma por uma mudan ca (local, eventualmente) de vari aveis (x1 , . . . , xn ) (1 , . . . , n ) (suposta diferenci avel e de Jacobiano n ao-nulo). No que segue, para n ao carregar em excesso a nota ca o, consideraremos equa co es semi-lineares, masao caso de equa co es quase-lineares e id entico, como o leitor pode facilmente perceber. Se considerarmos o operador x e muito f acil constatar, aplicando a regra da cadeia, que ap os a referida mudan ca a , a N, k de vari aveis o mesmo transforma-se em n j a j + , (15.25) 1 n xk 1 n n j =1
Na
ou seja
Dx
1 Nn 1
n Nn n
n k=1
j =1
j xk
( k )j
onde e o n-multi- ndice = 1 + + n e onde novamente omitimos derivadas de ordem menor que ||. Se a parte principal da equa ca o considerada for de ordem m e possuir a forma a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn ) =
Nn m Nn m
D + ,
(15.27)
a (x)
1 x 1
m u (x) , n x n
e muito f acil constatar, usando as express oes acima, que ap os a referida mudan ca de vari aveis a mesma torna-se n ( k )j n m u j a x( ) 1 n x( ) , 1 n xk n n n j =1
Nm 1 N1 n Nn k=1
onde e o n-multi- ndice = 1 + + n e onde novamente omitimos derivadas de u de ordem menor que m, j a que nosso interesse est a apenas na transforma ca o da parte principal. Essa u ltima express ao e a parte principal da equa ca o nas vari aveis e pode ser escrita na forma a (1 , . . . , n )
Nn m 1 1
m u n x( ) , n
n
onde a (1 , . . . , n ) :=
n Nn m 1 N1
a x( )
n Nn n
k=1
n j =1
j xk
( k )j
O caso de equa co es a derivadas parciais semi-lineares de segunda ordem e de particular import ancia em aplica co es e por essa raz ao vamos olh a-lo com mais detalhe. Consideremos uma equa ca o a derivadas parciais de segunda ordem denida em Rn da forma n n u u 2 u = F x, u, , ..., , Aab x x x x a b n 1 a=1
b=1
Transforma c ao da parte principal de uma EDP semi-linear de segunda ordem
l=1
l , (1 )l ++(n )l .
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onde os coecientes Aab s ao reais, satisfazem a condi ca o de simetria Aab = Aba , n ao s ao todos identicamente nulos e s ao u u eventualmente tamb em fun co es de x, u, x , n ao dependendo de derivadas de ordem maior que 1 de u. A , . . . , x n 1 fun ca o F e real. A parte principal da equa ca o acima e
n n
Aab
a=1 b=1
2 u xa xb
(15.28)
e sua vers ao no sistema de coordenadas ser a

n n
Bcd
c=1 d=1
2v + , c b
onde omitimos os operadores diferenciais de ordem menor que 2, onde v ( ) = u x( ) e onde

n n
Bcd :=
a=1 b=1
Aab
c d . xa xb
Essa rela ca o e melhor escrita em forma matricial: B = JAJ T , (15.29)
onde B e a matriz real sim etrica n n cujos elementos de matriz s ao Bjk , A e a matriz real sim etrica n n cujos elementos k ca o (15.29) de matriz s ao Ajk , e J e a chamada matriz Jacobiana22 , cujos elementos de matriz s ao Jkl = xl . A transforma e uma transforma c ao de congru encia (vide p agina 364). O fato de os coecientes da parte principal de um operador de segunda ordem se transformarem segundo uma transforma ca o de congru encia tem conseq u encias interessantes a serem exploradas. Como discutimos na Se ca o 8.5.2, p agina 362, o n umero de autovalores positivos, o n umero de autovalores negativos e o n umero de autovalores nulos (incluindo multiplicidade) de uma matriz real sim etrica (ou auto-adjunta) e conservado por transforma co es de congru encia. Esse e o conte udo do Teorema 8.16, p agina 362, conhecido como Lei de In ercia de Sylvester. Esse fato permite classicar operadores de segunda ordem de modo an alogo ` a classica ca o de matrizes sim etricas reais apresentada ` a p agina 364. Essa classica ca o e de grande import ancia na teoria das equa co es a derivadas parciais. Classica c ao de EDPs de segunda ordem
Equa co es a derivadas parciais em Rn , de segunda ordem, e cujas partes principais s ao quase-lineares, ou seja, da umero de autovalores positivos, negativos e nulos forma (15.28), podem ser classicadas em cada ponto de acordo o n (incluindo a multiplicidade) que possui a matriz dos coecientes Aab de sua parte principal. Essa classica ca o e de grande import ancia na teoria das equa co es a derivadas parciais. Dizemos que a equa ca o e Parab olica, se ao menos um dos autovalores da matriz A for nulo (em cujo caso A e singular); El ptica, se todos os autovalores da matriz A forem positivos ou se todos forem negativos; Hiperb olica (ou Estritamente Hiperb olica), se todos os autovalores da matriz A forem positivos, exceto um que e negativo, ou o oposto: se todos os autovalores da matriz A forem negativos, exceto um que e positivo; Ultra-hiperb olica, se pelo menos dois dos autovalores forem negativos e pelo menos dois forem negativos, nenhum sendo nulo. Esse caso s o pode ocorrer em n 4. importante notar que se A depender da posi E ca o, a classica ca o da equa ca o pode mudar de um ponto a outro. Isso e o caso da equa ca o de Tricomi, como veremos logo adiante. Se A tamb em depender de u, ent ao a classica ca o pode depender tamb em da solu ca o u da equa ca o. O leitor que desejar entender o porqu e da nomenclatura geom etrica observada na classica ca o acima e convidado ` a leitura da Se ca o 8.5.2, p agina 362, especialmente da parte referente ` as superf cies quadr aticas. A equa ca o de Laplace e a equa ca o de Poisson s ao do tipo el ptico, a equa ca o das ondas e do tipo hiperb olico, a equa ca o do calor e do tipo parab olico. Vide adiante.
22 Carl
Gustav Jacob Jacobi (18041851).
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A classica ca o acima e importante, pois os tipos de equa co es mencionados possuem diversas caracter sticas comuns. A classica ca o e u til, por exemplo, por permitir guiar o tipo de condi ca o de contorno apropriada a cada problema. Em regi oes nitas, equa co es do tipo el ptico s ao melhor servidas por condi co es de Dirichlet e de Neumann. Equa co es hiperb olicas s ao mais convenientemente tratadas em problemas de Cauchy e equa co es parab olicas por condi co es de Dirichlet. Tamb em quando ao comportamento de singularidades nas condi co es iniciais e/ou de contorno a classica ca o e u til. Equa co es el pticas e parab olicas tendem a suavizar singularidades nas condi co es de contorno. Equa co es hiperb olicas tendem a propag a-las. A classica ca o das equa co es em el pticas ou hiperb olicas pode tamb em ser feita em sistemas de equa co es de primeira ordem. Trataremos disso mais adiante. Antes daremos uma olhada mais detalhada nas equa co es de segunda ordem em duas vari aveis. O caso de EDPs de segunda ordem em R2 . Exemplos
Para o caso n = 2 as condi co es que classicam as equa co es de segunda ordem exibidas acima podem ser diretamente 2 11 A12 expressas em termos do determinante da matriz de coecientes A = A e A21 A22 pois seu determinante A11 A22 (A12 ) tamb em igual ao produto de seus autovalores. Assim, se ambos os autovalores tiverem o mesmo sinal o determinante de A ser a positivo, se tiverem sinais trocados ser a negativo. Com isso, dizemos que a equa ca o e Parab olica, se A11 A22 (A12 )2 = 0; El ptica, se A11 A22 (A12 )2 > 0; Hiperb olica, se A11 A22 (A12 )2 < 0. Fazemos notar que a classica ca o acima e local, pois os coecientes Aab podem ser fun co es da posi ca o e da fun ca o u. Como veremos logo abaixo, h a equa co es ditas mistas (como a equa ca o de Euler-Tricomi) cujo tipo varia com a posi ca o, podendo ser parab olica, el ptica e hiperb olica. Alguns exemplos Para a equa ca o de difus ao
u t
2
2 u x2
2
= 0 temos A =
0 0 0 1
. Trata-se portanto de uma equa ca o parab olica.
u Para a equa ca o de Laplace x2 + de Poisson e ipso facto el ptica.

2 2
u y 2
0 = 0 temos A = ( 1 ca o el ptica. A equa ca o 0 1 ). Trata-se portanto de uma equa
u u 1 0 ca o hiperb olica. Tamb em Para a equa ca o de ondas t2 x2 = 0 temos A = 0 1 . Trata-se portanto de uma equa 2u e hiperb olica a equa ca o = 0 (verique!) que e a equa ca o de ondas em coordenadas caracter sticas. Vide Se ca o 19.4.1, p agina 874, em particular a equa ca o (19.126). u u A equa c ao de Tricomi (tamb em conhecida como equa ca o de Euler-Tricomi), e el ptica na regi ao y 2 y x2 = 0, y < 0, e parab olica na regi ao y = 0 e e hiperb olica na regi ao y > 0. Uma equa ca o dessas e dita ser mista, pois seu tipo pode mudar de uma regi ao para outra.
2 2
a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)
A equa ca o (15.22) ser a parab olica na regi ao em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)
2
= 0, el ptica na regi ao em que

2
> 0 e hiperb olica na regi ao em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)
< 0.
Classica c ao de sistemas de equa co es a derivadas parciais de segunda ordem
Consideremos em Rn um sistema de equa co es a derivadas parciais de segunda ordem em m fun co es inc ognitas reais u1 , . . . , um , que possa ser escrito na forma
n n
Aab
a=1 b=1
(k )
2 uk u1 um um u1 = Fk x, u1 , . . . , um , , ..., , ..., , ..., xa xb x1 xn x1 xn

(k )
,
(k ) (k )
(15.30)
com k = 1, . . . , m. Para cada k , os coecientes Aab s ao reais, satisfazem a condi ca o de simetria Aab = Aba , n ao s ao todos identicamente nulos e s ao eventualmente tamb em fun co es de x, das fun co es uj e suas derivadas de no m aximo primeira ordem. As fun co es Fk , acima, s ao reais. Cada uma das m equa co es acima pode ser classicada de acordo com as propriedades dos autovalores da matriz Ak de maneira an aloga ao que se fez para o caso de apenas uma fun c ao inc ognita.
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Um exemplo de interesse e a equa ca o de Schr odinger dependente do tempo (15.10), a qual, por ter coecientes complexos, pode ser representada como um sistema de duas equa co es reais. Como tal, e um sistema de tipo puramente parab olico, por consistir de um par de equa co es parab olicas. Para ver isso, transformemo-la em um sistema de equa co es reais, escrevendo u = u1 + iu2 , com u1 e u2 reais. Separando parte real e imagin aria de (15.10), obtemos
2
2m
2
u1
u2 + V (x)u1 , t u1 + V (x)u2 . t
2m
u2
Trata-se de um sistema na forma (15.30). Disso reconhecemos facilmente tratar-se de um par de equa co es parab olicas. Classica c ao de sistemas quase-lineares de primeira ordem
Sistemas quase-lineares de primeira ordem podem ser classicados em el pticos e hiperb olicos. Tal e discutido na Se ca o 15.5.3, p agina 739.
15.3
O M etodo de Separa c ao de Vari aveis
Dentre os diversos m etodos de resolu ca o de equa co es a derivadas parciais aquele que encontra emprego mais freq uentemente em aplica co es e o chamado m etodo de separa c ao de vari aveis. A id eia desse m etodo consiste basicamente no seguinte. Suponhamos que procuramos resolver uma equa ca o a derivadas parciais (linear ou n ao) para uma fun ca o inc ognita u(x1 , . . . , xn ) de n vari aveis x1 , . . . , xn . O m etodo de separa ca o de vari aveis consiste em identicar uma fun ca o F conveniente de n vari aveis e procurar escrever u em termos de F e n fun co es desconhecidas de uma vari avel X1 , . . . , Xn na forma u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) , de sorte a transformar a equa ca o a derivadas parciais para u em um conjunto de n equa co es diferenciais ordin arias para as fun co es X1 , . . . , Xn , as quais podem ser eventualmente resolvidas pelo vasto arsenal de m etodos de resolu ca o de equa co es diferenciais ordin arias. Identicar a fun ca o F conveniente para cada caso e parte da arte de resolver equa c oes por esse m etodo. Por exemplo, mostra a experi encia que para muitas das equa co es diferenciais lineares homog eneas pode-se adotar F na forma de um produto: u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) = X1 (x1 ) Xn (xn ) . Veremos tamb em exemplos de equa co es n ao-lineares onde pode-se adotar F na forma de uma soma: u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) = X1 (x1 ) + + Xn (xn ) .
Outras formas para a fun ca o F s ao poss veis. Vide exemplos da Se ca o 15.3.2. E importante frisar que nem sempre o m etodo de separa ca o de vari aveis permite encontrar a totalidade das solu co es de uma dada equa ca o. No caso de equa co es lineares e homog eneas, por em, o m etodo de separa ca o de vari aveis, combinado com o princ pio de sobreposi ca o, permite em muitos casos uma resolu ca o completa de certos problemas sob certas condi co es iniciais e de contorno. Discutimos isso no que segue e nos exemplos do Cap tulo 19, p agina 842.
15.3.1
O M etodo de Separa c ao de Vari aveis. Caso de Equa c oes Lineares
O chamado m etodo de separa c ao de vari aveis e freq uentemente empregado na solu ca o de certas equa co es a derivadas parciais lineares e homog eneas. Quer a sorte que muitas equa co es de interesse em F sica pertencem ` a classe de equa co es para as quais esse m etodo e ecaz23 , uma das raz oes da sua popularidade. Uma segunda vantagem desse m etodo reside
23 Por tr as do fato de muitos sistemas de interesse serem sol uveis pelo m etodo de separa ca o de vari aveis residem propriedades profundas ligadas a simetrias das equa co es.
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erie de problemas de equa co es no fato de o mesmo transformar um problema de equa co es a derivadas parciais em uma s diferenciais ordin arias, sobre as quais muito mais e conhecido, especialmente no que concerne a m etodos de solu ca o. Uma terceira raz ao para o interesse no m etodo de separa ca o de vari aveis reside no fato de o mesmo permitir explorar simetrias de determinados problemas (por exemplo, a simetria por rota co es), o que e de particular utilidade em certas situa co es. O m etodo de separa ca o de vari aveis foi originalmente descoberto (ou inventado) por Daniel Bernoulli24 no estudo de diversas equa co es diferenciais lineares, como a equa ca o da corda vibrante (vide Se ca o 19.5, p agina 895). Vamos ilustrar o emprego do m etodo de separa ca o de vari aveis no tratamento de uma equa ca o a derivadas parciais linear e homog enea de segunda ordem em duas vari aveis reais, digamos x e y , denidas em um certo dom nio de R2 , mas e importante que se diga que o m etodo e tamb em eventualmente aplic avel se mais vari aveis estiverem envolvidas e/ou se a ordem da equa ca o for diferente de dois. Seja a equa ca o a derivadas parciais linear e homog enea da forma A(x) 2u 2u u u + B ( y ) + C (x) + D(y ) + E (x) + F (y ) u = 0 , 2 2 x y x y (15.31)
sendo que ou A ou B n ao e identicamente nula (de modo que a equa ca o seja de segunda ordem em pelo menos uma das vari aveis, mas n ao-necessariamente em ambas) a ser satisfeita por uma fun ca o inc ognita de duas vari aveis u(x, y ). Como claramente indicado acima, as fun co es A, C e E s ao fun co es de uma u nica vari avel, a saber x, enquanto que B, D e preciso supor muito pouco sobre essas fun F s ao fun co es de uma u nica vari avel, a saber y . E co es, por exemplo, que as mesmas s ao cont nuas, mas mesmo essa hip otese pode ser enfraquecida, o que ocorre em muitos exemplos de interesse (vide as pr oximas se co es). Por enquanto, deixemos de lado considera co es sobre o dom nio de validade D R2 da equa ca o acima e sobre condi co es de contorno e concentremo-nos em procurar solu co es particulares de (15.31). O m etodo de separa ca o de vari aveis consiste em procurar solu co es particulares para a equa ca o (15.31) que sejam da forma u(x, y ) = F(X (x), Y (y )) := X (x)Y (y ). Antes de fazermos perguntas sobre a aplicabilidade dessa id eia, vejamos a que a mesma conduz. Inserindo o Ansatz u(x, y ) = X (x)Y (y ) na equa ca o (15.31), obtem-se A(x)X (x)Y (y ) + B (y )X (x)Y (y ) + C (x)X (x)Y (y ) + D(y )X (x)Y (y ) + E (x) + F (y ) X (x)Y (y ) = 0 . Dividindo-se essa express ao por X (x)Y (y ), obtem-se A(x) Y (y ) X (x) Y (y ) X (x) + B (y ) + C (x) + D(y ) + E (x) + F (y ) = 0 . X (x) Y (y ) X (x) Y (y )
Aqui, e de se observar que cada termo da express ao acima e fun ca o de uma u nica vari avel. Separando os termos que dependem de cada vari avel em cada lado da igualdade, obtem-se da u ltima express ao A(x) X (x) X (x) + C (x) + E (x) X (x) X (x) = B (y ) Y (y ) Y (y ) + D(y ) + F (y ) Y (y ) Y (y ) .
Chegamos agora ao ponto crucial que justica o que foi feito at e aqui. Do lado esquerdo da igualdade acima encontra-se uma fun ca o que depende apenas de x e do lado direito uma fun ca o apenas de y . Ora, como ambas as vari aveis s ao independentes, uma tal igualdade s o e poss vel se ambos os lados forem iguais a uma mesma constante, que denotaremos por , a qual e denominada constante de separa c ao. Assim, A(x) X (x) X (x) + C (x) + E (x) X (x) X (x) = B (y ) Y (y ) Y (y ) + D(y ) + F (y ) Y (y ) Y (y ) = ,
o que implica o par de equa co es desacopladas A(x)X (x) + C (x)X (x) + E (x) X (x) = B (y )Y (y ) + D(y )Y (y ) + F (y ) + Y (y ) = 0, 0, (15.32) (15.33)
co es podem agora, em princ pio, ser tratadas secada qual sendo uma equa ca o diferencial ordin aria. Ambas as equa paradamente com os m etodos de solu ca o dispon veis para equa co es diferenciais ordin arias lineares como por exemplo, de se lembrar, por o m etodo de expans ao em s erie ou o m etodo de Frobenius. E em, que ambas as equa co es n ao s ao
24 Daniel
Bernoulli (17001782).
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totalmente independentes, pois t em em comum a presen ca da mesma constante de separa ca o ainda indeterminada . Em muitos problemas de F sica as constantes de separa ca o desempenham o papel de autovalores de operadores diferenciais e s ao xadas por condi co es de contorno que garantam que esses operadores sejam auto-adjuntos em um espa co de Hilbert conveniente. Uma pergunta que se coloca nesse momento e se a equa ca o (15.31) e a forma mais geral de uma equa ca o linear de segunda ordem em duas vari aveis para a qual o Ansatz u(x, y ) = X (x)Y (y ) conduz a equa co es separadas para X e para Y . N ao e do conhecimento do autor que sejam conhecidas condi c oes necess arias e sucientes para a separabilidade de equa co es a derivadas parciais lineares, de modo que a forma da (15.31) e apenas uma condi ca o suciente para separabilidade. Um pouco de experimenta ca o (fa ca!) permite concluir que a separa ca o dicilmente se d a caso haja na 2u equa ca o um termo com uma derivada mista xy , ou se as fun co es A, B etc. n ao forem fun co es de uma u nica vari avel especicamente como explicitado em (15.31), mas h a exce co es, como mostra o exemplo do Exerc cio E. 15.4, abaixo. Outrossim, n ao e do conhecimento do autor que tenham sido determinadas classes gerais de equa co es a derivadas parciais n ao-lineares para as quais o m etodo e de separa ca o de vari aveis seja ecaz. A aplicabilidade desse m etodo e, portanto, mais uma mat eria de arte que de ci encia, mas considera co es sobre simetrias s ao por vezes de grande utilidade (vide [25] e [188]). Alguns exemplos de aplica co es do m etodo de separa ca o de vari aveis para equa co es a derivadas parciais n ao-lineares s ao discutidos na Se ca o 15.3.2, adiante. de se notar, por E em, que o m etodo de separa ca o de vari aveis n ao se restringe a equa co es envolvendo apenas duas vari aveis, nem a equa co es de segunda ordem. Nosso interesse pelas equa co es de segunda ordem prov em do fato de que a grande maioria das equa co es a derivadas parciais encontrada na F sica e de segunda ordem. co es a derivadas parciais de primeira ordem lineares e homog eneas em duas E. 15.2 Exerc cio. Encontre uma classe de equa vari aveis x e y para as quais o Ansatz u(x, y ) = X (x)Y (y ) conduz a equa co es separadas para X e para Y . Obtenha essas equa co es. co es a derivadas parciais de terceira ordem lineares e homog eneas em duas E. 15.3 Exerc cio. Encontre uma classe de equa vari aveis x e y para as quais o Ansatz u(x, y ) = X (x)Y (y ) conduz a equa co es separadas para X e para Y . Obtenha essas equa co es. c ao diferencial da forma E. 15.4 Exerc cio. Mostre que uma equa A(x) 2u 2u u + B (y ) + C (x) + D(y ) = 0 2 x xy x (15.34)
permite separa c ao de vari aveis na forma u(x, y ) = X (x)Y (y ). Sugest ao: substitua esse Ansatz na equa c ao e divida-a por X (x)Y (y ), obtendo, com uma constante de separa c ao , A(x)X (x) + E (x) X (x) = 0,
B (y )Y (y ) + D(y ) + Y (y ) = 0 . Outra sugest ao e observar que a equa c ao (15.34) pode ser reduzida a uma equa c ao linear de primeira ordem para e separ avel.
u x ,
a qual
O que determina a constante de separa ca o ? Em situa co es t picas ela e determinada pela imposi ca o de condi co es de contorno, ou de outras condi co es subsidi arias ` a solu ca o, tais como que ela seja cont nua, ou que ela seja peri odica, ou que ela seja limitada, ou que ela seja de quadrado integr avel (o que tipicamente ocorre na Mec anica Qu antica) etc. Os exemplos que se seguir ao ilustrar ao essas diversas situa co es. Um certo cuidado aqui e necess ario. Para a imposi ca o de condi co es de contorno ou subsidi arias ` as solu co es particulares da forma de um produto X (x)Y (y ) e necess ario que essas condi co es de contorno possam ser expressas separadamente como condi co es sobre a depend encia em x e sobre a depend encia em y . Geralmente25 , isso s o e poss vel se o dom nio D de validade da equa ca o (entenda-se, a regi ao onde o problema est a denido) for um ret angulo tal como {(x, y ) R2 , 0 x L, 0 y M }, um disco {(x, y ) R2 , 0 x L, 0 y 2 } com uma depend encia peri odica de
25 Para
um contra-exemplo, vide Exerc cio E. 19.51, p agina 954.
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per odo 2 na vari avel y (que representaria um angulo, em algum sistema de coordenadas) ou talvez um toro {(x, y ) R2 , 0 x 2, 0 y 2 } com uma depend encia peri odica de per odo 2 em ambas as vari aveis. Os exemplos s ao os melhores mestres nessa discuss ao e v arios deles s ao apresentados no Cap tulo 19, p agina 842. Assim, mesmo que uma equa ca o diferencial tenha a forma (15.31) o m etodo de separa ca o de vari aveis ser a inecaz se as condi co es de contorno e subsidi arias n ao forem compat veis com solu co es particulares na forma de um produto. Um fato importante observado na pr atica (vide os exemplos tratados no Cap tulo 19, p agina 842) e que j a a imposi ca o de algumas das condi co es de contorno ou subsidi arias xa todos os valores poss veis para a constante de separa ca o e, em muitos casos, esse conjunto de valores poss veis e um conjunto cont avel: {n , n N}. Para cada uma dessas constantes n haver a possivelmente duas solu co es independentes para a equa ca o (15.32) e duas solu co es independentes para a equa ca o (15.33) (pois s ao equa co es de segunda ordem26 ). Assim, para cada n N teremos associada uma constante de (1) (2) separa ca o n , duas solu co es linearmente independentes, Xn e Xn , para a equa ca o (15.32) (a solu ca o geral sendo uma (2) (1) ca o (15.33) (a solu ca o combina ca o linear de ambas) e duas solu co es linearmente independentes, Yn e Yn , para a equa geral sendo uma combina ca o linear de ambas). A solu ca o particular fornecida pelo Ansatz u(x, y ) = X (x)Y (y ) assume assim, para cada n, a forma n Xn (x) + n Xn (x)
(1) (2)
n Yn (y ) + n Yn (y ) , onde n , n , n e n s ao constantes.
(1)
(2)
Como a equa ca o (15.31) e linear e homog enea, e as condi co es de contorno s ao homog eneas, o princ pio de sobreposi ca o se aplica e uma solu ca o mais geral seria obtida somando-se as solu co es obtidas para cada n, ou seja,
(1) (2) n Xn (x) + n Xn (x) nN (1) (2) n Yn (y ) + n Yn (y ) .
(15.35)
As constantes n , n , n e n devem ainda ser xadas atrav es das demais condi co es de contorno e subsidi arias (que n ao aquelas que j a foram usadas para xar os n s) e, ap os isso, e preciso tamb em demonstrar que a s erie (15.35) assim obtida converge. Ser a, anal, a express ao (15.35) a solu ca o completa do problema, que resolve a equa ca o diferencial e satisfaz todas as condi co es de contorno e subsidi arias? Em muitos casos, a resposta e sim, o que pode ser provado por teoremas que garantam a unicidade de solu co es de certas equa co es diferenciais que satisfa cam certas condi co es de contorno. Vide Se ca o 15.6, p agina, 753. Como comentamos, e como ilustram os exemplos do Cap tulo 19, p agina 842, o m etodo de separa ca o de vari aveis delineado acima e feliz em resolver v arios problemas envolvendo equa co es a derivadas parciais lineares de interesse em F sica. Todavia, o estudante n ao deve adquirir a falsa impress ao de que o m etodo de separa ca o de vari aveis eou nico m etodo de solu ca o dispon vel para equa co es a derivadas parciais. Muitos outros m etodos s ao oferecidos na gigantesca literatura sobre o assunto (vide para tal [50, 51] ou mesmo [266]), cada qual empreg avel em uma classe espec ca de equa co es. Para nos limitarmos a um u nico exemplo, citamos o chamado m etodo das caracter sticas (vide Se ca o 15.5, p agina 721), que tamb em permite a resolu ca o de certas equa co es a derivadas parciais em termos de equa co es diferenciais ordin arias. Boa parte do estudo de equa co es a derivadas parciais n ao e voltado ` a procura de solu co es para as equa co es, mas sim a an alises qualitativas de propriedades das solu co es. Muitas vezes, adv em dessas an alises informa co es u teis sobre o comportamento do sistema de interesse que n ao s ao facilmente obten veis diretamente das solu co es, mesmo caso estas sejam conhecidas (vide para tal [77], [64], [192], [50, 51]).
15.3.2
O M etodo de Separa c ao de Vari aveis. Lineares
Caso de Equa c oes N ao-
O m etodo de separa ca o de vari aveis pode ser tamb em empregado na resolu ca o de algumas equa co es a derivadas parciais n ao-lineares. Vejamos alguns exemplos. Seja a equa ca o da Optica Geom etrica em duas dimens oes: (x u)2 + (y u)2 = 1 . Se procurarmos solu co es na forma u(x, y ) = F(X (x), Y (y )) = X (x) + Y (y ), obtemos X (x)
2
(15.36)
+ Y (y )
= 1
ou seja
X (x)
= 1 Y (y )
26 Nada impede, por em, que se tenha A 0 ou B 0, em cujo caso uma das equa co es (15.32) ou (15.33) ser a de primeira ordem. Tal ocorre, por exemplo, na equa ca o de difus ao. Vide p agina 853.
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Na u ltima igualdade, vemos que o lado esquerdo depende apenas de x e o direito apenas de y , sendo ambos, portanto, iguais a uma mesma constante a2 . Obtemos, assim, o par de equa co es diferenciais ordin arias desacopladas = a2 e Y (y ) = 1 a2 , cujas solu co es s ao X (x) = ax + b1 e Y (y ) = 1 a2 y + b2 , onde b1 e b2 s ao constantes arbitr arias e onde as duas escolhas de sinal podem ser feitas independentemente. Portanto, temos para (15.36) uma solu ca o na forma u(x, y ) = ax com b b1 + b2 e com os dois sinais independentes. 1 a2 y + b , X (x)
2 2
O exemplo de acima e interessante pois exibe uma situa ca o na qual o m etodo de separa ca o de vari aveis n ao esgota e tamb em uma solu ca o da a totalidade de solu co es. Como e f acil constatar, u(x, y ) = x2 + y 2 , para (x, y ) = (0, 0), mesma equa ca o. Al em dessa h a ainda muitas outras solu co es. Os exerc cios que seguem ilustram v arias situa co es nas quais o m etodo de separa ca o de vari aveis pode ser aplicado. E. 15.5 Exerc cio. Aplique o m etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para a equa c ao da Optica Geom etrica em tr es dimens oes: (x u)2 + (y u)2 + (z u)2 = 1 , com u(x, y, z ) = X (x) + Y (y ) + Z (z ) e obtenha a solu c ao u(x, y, z ) = ax by 1 a2 + b 2 z + c , x2 + y 2 + z 2 , para (x, y, z ) = (0, 0, 0), e
os tr es sinais sendo independentes. Observe novamente que u(x, y, z ) = tamb em uma solu c ao da mesma equa c ao.
etodo de separa c ao de vari aveis com a tentativa u(x, y ) = X (x) + Y (y ) para a E. 15.6 Exerc cio. De [51]. Aplique o m equa c ao f (x)(x u)2 + g (y )(y u)2 = a(x) + b(y ) . Obtem-se as solu co es
x
u(x, y ) =
x0
a( ) + d + f ( )
y y0
b( ) d + , g ( )
onde e s ao constantes arbitr arias. E. 15.7 Exerc cio. Aplique o m etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para equa c ao (x u)2 + (y u)2 = u . Sugest ao: tente u(x, y ) = X (x) + Y (y ). etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para equa c ao E. 15.8 Exerc cio. Aplique o m (x u)2 + (y u)2 = u . Sugest ao: tente X (x) + Y (y ) + 4 onde f (z ) = (z + )2 /4 e solu c ao de (f (z ))2 = f (z ). Acima, e uma constante arbitr aria. u(x, y ) = F X (x), Y (y ) = f X (x) + Y (y ) =
2
E. 15.9 Exerc cio. Aplique o m etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para a equa c ao (x u)2 + (y u)2 = u2 . Sugest ao: tente u(x, y ) = X (x)Y (y ).
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etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para equa c ao E. 15.10 Exerc cio. Aplique o m (x u)2 + (y u)2 = u2 . Sugest ao: tente u(x, y ) = F X (x), Y (y ) = f X (x) + Y (y ) = exp X (x) + Y (y ) + ,
onde f (z ) = ez+ e solu c ao de (f )2 = (f )2 . Acima, e uma constante arbitr aria. E. 15.11 Exerc cio. Aplique o m etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para equa c ao (x u)2 + (y u)2 = u2 , Sugest ao: tente u(x, y ) = F X (x), Y (y ) = f X (x) + Y (y )
2
= exp 2 X (x) + Y (y ) +
onde f (z ) = exp(2 z + ) e solu c ao de f (z )
= z 1 (f (z ))2 . Acima, e uma constante arbitr aria.
E. 15.12 Exerc cio. Aplique o m etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar uma solu c ao para equa c ao (x u)2 + (y u)2 = un , Sugest ao: tente u(x, y ) = F X (x), Y (y ) onde f (z ) = (2 n)z 1/2 +
2 2n
n=2.
= f X (x) + Y (y )
(2 n) X (x) + Y (y ) +
2 2n
e solu c ao de (f (z ))2 = z 1 (f (z ))n . Acima, e uma constante arbitr aria.
E. 15.13 Exerc cio. Generalizando as id eias de acima, aplique o m etodo de separa c ao de vari aveis para encontrar solu co es para equa c ao (x u)m + (y u)m = un .
15.4
Problemas de Cauchy e Superf cies Caracter sticas. Deni co es e Exemplos B asicos
Problema de Cauchy e o nome dado a uma classe de problemas envolvendo equa co es a derivadas parciais e que merece particular aten ca o devido ` a sua relev ancia em aplica co es (especialmente em F sica). Problemas de Cauchy s ao tamb em conhecidos como problemas de condi ca o inicial, mas no caso de EDPs essa nomenclatura pode ser enganosa e um certo cuidado e recomendado ao estudante. Problemas de Cauchy
Um problema de Cauchy envolve a resolu ca o de um sistema de equa co es a derivadas parciais independentes, como o sistema (15.7), do seguinte tipo: 1. O n umero de equa co es e igual ao n umero m 1 de fun co es inc ognitas. 2. Para uma das vari aveis, que sem perda de generalidade suporemos ser a vari avel xn , tem-se o seguinte:
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(a) Para cada i = 1, . . . , m, seja ni o maior grau das derivadas parciais da fun ca o ui que ocorre no sistema. ni i pode ser resolvida do sistema, de modo Ent ao, suporemos que cada derivada parcial de grau m aximo xnu i n que o mesmo assume a forma ni ui = Fi i xn n x1 , . . . , xn , u1 x1 , . . . , xn , . . . , um x1 , . . . , xn , . . . , k uj
kn n 1 1 xk 1 xn1 xn k
, ...
(b) Para algum s ao prescritas na superf cie denida por xn = , para cada k = 0, 1, . . . , ni 1 e cada i = 1, . . . , m, as condi co es k ui (x1 , . . . , xn1 , ) = i, k (x1 , . . . , xn1 ) , xk n
(15.37) i = 1, . . . , m, sendo que para cada j = 1, . . . , m tem-se k = k1 + . . . + kn1 + kn nj mas com kn < nj .
com certas fun co es dadas i, k . Assim, para cada i = 1, . . . , m s ao xadas a fun ca o ui na superf cie xn = e as ni 1 primeiras derivadas normais ` a superf cie xn = da fun ca o ui . As fun co es i, k , com k = 1, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, s ao denominadas dados de Cauchy do problema. Alguns autores denominam (15.37) a forma de Kovalevskaya27 do sistema de equa co es a derivadas parciais do problema de Cauchy em quest ao. Assim, na forma de Kovalevskaya temos no lado esquerdo da equa ca o as derivadas de ordem maior das fun co es inc ognitas ui em rela ca o ` a vari avel xn (em rela ca o ` a qual o problema de Cauchy e denido) e no lado direito temos fun co es envolvendo derivadas de ordem menor. Logo adiante, quando apresentarmos a no ca o de equa ca o caracter stica, discutiremos condi co es para que a forma de Kovalevskaya exista. Alguns poucos problemas de Cauchy
Problemas de Cauchy s ao muito comuns em problemas mec anicos, onde xn t e a vari avel tempo, as equa co es s ao (tipicamente) de segunda ordem e os dados de Cauchy prescrevem posi co es e velocidades do sistema em um instante inicial t = t0 . Um problema protot pico e o problema da equa ca o de ondas em uma dimens ao espacial descrito e resolvido na Se ca o 19.4.1, p agina 874.
u u u 2 co es u(0, y ) = 0 (y ) e O problema de resolver a equa ca o de Laplace x2 + y 2 = 0 em R sob as condi x (0, y ) = 1 (y ) e um problema da Cauchy (para a vari avel x) com os dados de Cauchy 0 e 1 xados na superf cie x = 0. O 2 2 u u 2 1 (x) 0 (x) e u (x, 0) = + = 0 em R sob as condi c o es u ( x, 0) = problema de resolver a equa ca o de Laplace 2 2 x y y 0 e 1 xados na superf e um problema da Cauchy (para a vari avel y ) com os dados de Cauchy cie y = 0. u u ca o inicial que xa u em t = 0: u(x, 0) = u0 (x), O problema de determinar a solu ca o da equa ca o t = x2 com a condi sendo u0 uma fun ca o dada, (problema esse t pico de problemas de difus ao) n ao e um problema da Cauchy, pois a derivada de ordem maior e 2, e na vari avel x. Para essa equa ca o, um problema de Cauchy seria o determinar a solu ca o sob as u (0 , t ) = Q ( t ) para todo t R , sendo T e Q fun c o es dadas. condi co es u(0, t) = T (t), x
2 2 2
A equa c ao caracter stica Para que o sistema (15.7) possa ser resolvido nas derivadas
ter a forma de Kovalevskaya (15.37), e suciente pelo Teorema da Fun ca o Impl cita28 que seja n ao-nulo em xn = o determinante da matriz m m cujos elementos s ao denidos pelas derivadas Hij = Gi x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , D
j1 1 j M 1j
nj uj , n xnj
j = 1, . . . , m, e, portanto, para que se possa
u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , D
jm
jm M
mj
um (x)
uj n xnj
nj
(15.38)
i, j = 1, . . . , m. Implicitamente, assumimos aqui que as fun co es Gi sejam cont nuas e diferenci aveis em suas vari aveis. A continuidade garantir a que esse determinante e n ao-nulo em uma vizinhan ca da superf cie C denida por xn = .
Vasilyevna Kovalevskaya (18501891). e.g., [49] ou qualquer outro bom livro de C alculo de fun co es de v arias vari aveis. Para uma vers ao geral do Teorema da Fun ca o Impl cita, vide Teorema 25.8, p agina 1244.
28 Vide, 27 Soa
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Note que det H depende (especialmente em sistemas n ao-lineares) da solu ca o u e dos dados de Cauchy. Se para uma dada u e determinados dados de Cauchy tivermos det H = 0 em algum ponto de C, ent ao C e dita ser uma superf cie caracter stica, ou simplesmente caracter stica, para o problema de Cauchy em quest ao. A equa ca o det H = 0 e denominada equa c a o caracter stica do problema em quest a o. Se C for caracter stica e n a o for poss vel resolver as derivadas ni ui para que se possa ter (15.37), ent ao o sistema de equa co es a derivadas parciais (15.7) representa restri co es aos n xni dados de Cauchy em C, sendo por isso denominado interno. A no ca o de superf cie caracter stica ser a estendida quando tratarmos de problemas de Cauchy generalizados logo adiante. tamb E em importante notar que no caso de sistemas n ao-lineares, mais precisamente, no caso de sistemas que apresentam depend encia n ao-linear nas derivadas de ordem maior em rela ca o a xn , as equa co es (15.37) podem n ao ser u nicas, conduzindo a v arias poss veis solu co es. 2 u u 2 u (x, y ) + b(x, y, u) 2 + c(x, y, u) = 0 denida em R2 sob 2 x y x u as condi co es u(x, 0) = f (x), co es dadas. Esse e um problema de Cauchy (na vari avel y (x, 0) = g (x), f e g sendo fun y ) com os dados de Cauchy fornecidos na superf cie C denida por y = 0. A equa ca o caracter stica e b(x, y, u) = 0 (verique!). Se b e f forem tais que b(x, 0, f (x)) = 0 para algum x R, ent ao a superf cie C e uma superf cie caracter stica. Naturalmente, se C n ao e caracter stica a equa ca o pode ser escrita na forma de Kovalevskaya Exemplo 15.1 Considere a equa ca o a(x, y, u) 2 u a(x, y, u) 2 u c(x, y, u) u = (x, y ) . 2 y b(x, y, u) x2 b(x, y, u) x Exemplo 15.2 Considere o sistema de equa co es de segunda ordem em R3 A11 2 u2 2 u1 + A12 + J1 2 z z 2 2 u1 2 u2 + A22 + J2 2 z z 2 = 0,
A21 sob as condi co es u1 (x, y, 0)

u1 z (x,
0,
= f1 (x, y ) , g1 (x, y ) ,
u2 (x, y, 0)
u2 z (x,
f2 (x, y ) , g2 (x, y ) ,
(15.39)
y, 0) =
y, 0) =
na superf cie z = 0, com fa e ga , a = 1, 2, sendo fun co es dadas.

ui ui , y , Acima u e uma fun ca o de x, y, z e Aij e Ji s ao fun co es de x, y, z, ui , x com i = 1, 2. Trata-se de um problema de Cauchy e a equa ca o caracter stica e ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui z , x2 , y 2 , xy , xz , yz
Note que nesse caso o lado esquerdo da equa ca o caracter stica e inteiramente determinado pelos dados de Cauchy (15.39) ui ui ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui (observar que, al em de ui e z , i = 1, 2, tamb em as derivadas x , y , x2 , y2 , xy , xz , yz , com i = 1, 2, s ao determinadas em z = 0 pelos dados de Cauchy (15.39). Por exemplo, A forma de Kovalevskaya do sistema acima e 2 u1 z 2 2 u2 z 2 = A22 J1 + A12 J2 , A11 A22 A21 A12 A21 J1 A11 J2 , A11 A22 A21 A12
2 u1 xy (x,
A11 det A21
A13 = A11 A22 A21 A12 = 0 . A22
y, 0) =
2 f1 xy (x,
y, 0)).
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o lado direito sendo uma fun ca o de x, y, z, ui ,
ui ui ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui x , y , z , x2 , y 2 , xy , xz , yz
com i = 1, 2.
E. 15.14 Exerc cio. Verique as arma co es do Exemplo 15.2. Problemas de Cauchy generalizados
Em muitas aplica co es, que se estendem do Mec anica de Corpos Deform aveis, da Teoria da Difus ao e da Mec anica dos Fluidos ` a Teoria das Relatividade Geral, e importante considerarmos problemas de Cauchy mais gerais do que aqueles tratados acima. Nas situa co es descritas acima os dados de Cauchy eram oferecidos em uma superf cie plana xn = , constante. Desejamos tratar da situa ca o mais geral no qual procuramos a solu ca o de um sistema como (15.7), denido em Rn , n 2, que aqui escrevemos de forma simplicada como
uj , Gi x, uj , , Dx
jl
= 0,
(15.40)
para i = 1, . . . , m, com m 1 equa co es independentes e igual n umero de fun co es inc ognitas ui , sendo fornecidos dados de Cauchy sobre uma superf cie n 1-dimensional C n ao necessariamente plana.
Para sermos mais espec cos, seja, como acima, denido por ni o maior grau das derivadas da fun ca o ui que ocorre no sistema (15.40). Seja uma superf cie n 1 dimensional C, orient avel, suposta sucientemente suave, e para cada i = 1, . . . , m, sejam fornecidos em cada ponto de C o valor da fun ca o ui e de suas ni 1 primeiras derivadas normais (` a C): k ui (x) = i, k (x) nk
k
(x) , onde para todo x C e para todos k = 0, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, sendo i, k fun co es dadas. Acima, n k := n n (x) e um vetor unit ario normal a C em x C. Suporemos que o campo C x n (x) seja cont nuo e sucientemente diferenci avel29 . A orienta ca o do campo n e decidida pelo problema.
(denidas para algum > 0, pequeno o suciente) s ao normais a C nos pontos 1 , . . . , n1 , C. Suporemos tamb em que em C (e, devido ` a continuidade, em uma vizinhan ca de C, portanto) o Jacobiano da transforma ca o de coordenadas x seja n ao-nulo. No sistema de coordenadas os dados de Cauchy cam k vi i, k (1 , . . . , n1 ) (1 , . . . , n1 , ) = k i i, k = i, k x( ) , a u ltima valida, naturalmente, em C. k = 0, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, onde vi ( ) ui x( ) e
Suporemos que seja poss vel construir um sistema de coordenadas (ao menos em uma vizinhan ca de C), que denotaremos por 1 , . . . , n tais que C corresponda ` a superf cie de n vel n = , para alguma constante e tal que, em C j k nk = j para todo j 1. Geometricamente, isso signica dizer que as curvas (, ) s 1 , . . . , n1 , + s
n
Uma ponto importante e expressar o pr oprio sistema (15.40) nas novas vari aveis . Para tal podemos fazer uso das transforma co es (15.26)-(15.27) e com isso obtemos n ( k )j n j D vj + , Gi , vj , , (15.41) = 0, x n n k j =1
1 N
(jl )1
n N
(jl )n
k=1
i = 1, . . . , m, onde, como em (15.26)-(15.27), omitidos as derivadas de ordem inferior na transforma ca o. Tamb em como em (15.26)-(15.27), e o n-multi- ndice = 1 + + n . Em (15.41), a express ao n ( k )j n j D vj + (15.42) x n n k
1 N
(jl )1
n N
(jl )n
k=1
j =1
entrou em substitui ca o a Dx uj .
29 Pelo
jl
menos tantas vezes quando max ni 1.
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importante notarmos que em (15.42) somente teremos um termo proporcional ` E as derivadas de grau m aximo em nj vj rela ca o a n , ou seja, a , se houver nos somat orios n-multi- ndices na forma = (0, . . . , 0, nj ). Como n n j e dada pela soma de n-multi- ndices = 1 + + n , conclu mos que cada a , a = 1, . . . , n, deve ser da forma jl a = (0, . . . , 0, ba ) com b1 + + bn = nj . Como cada a pertence a Nn mos (jl )a , ou seja, satisfaz |a | = ( )a , conclu que (jl )a = ba . Assim, s o surgir ao termos com esses termos s ao do tipo
n k=1 nj vj n j j
no argumento que substitui

bk
nj uj b1 n x1 xb n
com b1 + + bn = nj e
n xk
nj vj , n n j
e vale
nj uj b1 n x1 xb n vj n n j
nj
=
k=1
n xk
bk
Desse fato, conclu mos, evocando novamente o Teorema da Fun ca o Impl cita e usando a regra da cadeia, que o sistema nj vj (15.41) s o pode ser resolvido nas vari aveis , j = 1, . . . , m, se for n ao-nulo o determinante da matriz m m cujos n n j elementos de matriz Hij s ao denidos por Hij := Gi
nj nj vj n n j
b1 , ..., bn = 0 b1 ++bn = nj
i, j = 1, . . . , m. Compare com (15.38). Como em (15.38) assumimos aqui implicitamente que as fun co es Gi sejam cont nuas e diferenci aveis em suas vari aveis. A continuidade garantir a que esse determinante e n ao-nulo em uma vizinhan ca da superf cie C denida por n = . Note que det H depende (especialmente em sistemas n ao-lineares) da solu ca o u e dos dados de Cauchy. Se para uma dada u e determinados dados de Cauchy tivermos det H = 0 em algum ponto P de C, ent ao C e dita ser uma superf cie caracter stica em P . Uma superf cie C que seja caracter stica em algum de seus pontos e dita ser uma superf cie caracter stica, ou simplesmente caracter stica, para o problema de Cauchy em quest ao. A equa ca o det H = 0 e denominada equa c ao caracter stica do problema em quest ao. Em valendo det H = 0 em toda superf cie C, C e dita ser uma superf cie n ao-caracter stica e podemos em uma vizinhan ca de C escrever o sistema (15.41) na forma de Kovalevskaya, explicitando as derivadas de maior ordem em n , nj vj a saber, nj , j = 1, . . . , m, obtendo o sistema
n
Gi
nj uj b1 n x1 xb n
n x1
b1
n xn
bn
(15.43)
ni vi ni = Fi n
1 , . . . , n , v1 1 , . . . , n , . . . , vm 1 , . . . , n , . . . ,
k vj
kn k1 1 nn 1 1 n k
, ...
(15.44)
i = 1, . . . , m, sendo que para cada j = 1, . . . , m tem-se k = k1 + . . . + kn1 + kn nj mas com kn < nj . Isso generaliza (15.37).
i para que se possa ter (15.44), ent ao o sistema Se C for caracter stica e n ao for poss vel resolver as derivadas nv i n de equa co es a derivadas parciais (15.40) representa restri c oes aos dados de Cauchy em C, sendo por isso denominado interno. ni
Consideremos ainda o sistema (15.40)-(15.41). Muito u til saber se uma superf cie e caracter stica ou n ao para um sistema de equa co es como as de acima (vide exemplos mais adiante) e a no ca o de plano caracter stico. Seja P Rn um ponto com coordenadas (p1 , . . . , pn ), seja a = (a1 , . . . , an ) um vetor n ao-nulo e seja o hiperplano (n 1)-dimensional Ha, P , que passa por P , denido por
n
Planos caracter sticos
Ha, P :=
(x1 , . . . , xn ) Rn
k=1
ak (xn pn ) = 0
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Como e bem sabido, o vetor a = (a1 , . . . , an ) e normal ao hiperplano Ha, P . Dizemos que Ha, P e um plano caracter stico do sistema (15.40)-(15.41) se for nulo no ponto P o determinante da matriz m m cujos elementos de matriz Jij s ao denidos por
nj
Jij := =
b1 , ..., bn = 0 b1 ++bn = nj
Gi
nj uj
n x11 xb n
(a1 )b1 (an )bn .
(15.45)
i, j = 1, . . . , m. Compare com (15.43). Repare que como (15.45) e homog enea nas componentes de a (pois b1 + + bn = nj ), podemos sem perda de generalidade considerar sempre vetores a unit arios, ou seja, com a 2 = (a1 )2 + +(an )2 = 1. Outra normaliza ca o tem apenas o efeito de multiplicar as colunas da matriz J por constantes n ao-nulas, o que n ao altera a equa ca o det J = 0. Percebemos dessa deni ca o e de (15.43) que se a superf cie C denida por n = passa pelo ponto P , ent ao ela e uma superf cie caracter stica em P do sistema (15.40)-(15.41) se e somente se o plano tangente a C em P for um plano caracter stico do sistema (15.40)-(15.41). Isso e u til, pois geralmente e muito mais f acil lidar com a equa ca o det J = 0 que com a equa ca o det H = 0. Determinando os planos caracter sticos de um sistema de equa c oes diferenciais parciais saberemos que todas as superf cies que lhes tangenciam s ao caracter sticas. Os exemplos adiante tornar ao isso mais claro. Alguns exemplos
Equa co es de segunda ordem do tipo
Aab
a, b=1 ab
2 u +B = 0 xa xb
(15.46)
ocorrem com muita freq u encia em problemas f sicos. No que segue podemos considerar os coecientes Aab e B como sendo fun co es de x, de u e das derivadas de primeira ordem de u. Como e f acil constatar, a equa ca o caracter stica de (15.46) e n n n = 0. (15.47) Aab xa xb a, b=1
ab
e a equa ca o dos planos caracter sticos e
Aab aa ab = 0 .
a, b=1 ab
(15.48)
n
Analisemos com mais detalhe alguns casos espec cos, onde tomaremos B da forma Bc e C podem ser fun co es de x, de u e das derivadas de primeira ordem de u. 1. Para a equa ca o 2 u u + Bc +C = 0 2 x x a c a=1 c=1
n n c=1
Bc
u + C , onde os coecientes xc
(15.49)
a superf cie n = constante ser a caracter stica em um ponto P se a a equa ca o caracter stica (15.47) for satisfeita n 2 n = 0. Se essa equa ca o e satisfeita em P ent ao nesse ponto todas as em P . Em nosso caso (15.47) ca xa a=1
n derivadas ca o x anula-se em P , o que n ao e xa anulam-se. Mas isso implica que o Jacobiano da transforma aceit avel para o novo sistema de coordenadas . Assim, a equa ca o (15.49) n ao possui caracter sticas (reais).
Observe-se que as equa co es de Laplace e de Poisson em R3 , importantes em diversos problemas de F sica, s ao do tipo (15.49) e, portanto, n ao t em caracter sticas (reais). A equa ca o (15.49) faz parte de uma classe de equa co es denominadas equa c oes el pticas.
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2. Para a equa ca o
Aa
a=1
2 u u + Bc +C = 0 2 xa c=1 xc
n
(15.50) n xa
2
com Aa > 0 para todo a, a equa ca o caracter stica (15.47) ca

a=1
Aa
= 0. Como no caso anterior
conclu mos que a equa ca o (15.50) n ao possui caracter sticas (reais). A equa ca o (15.50) faz parte de uma classe de equa co es denominadas equa c oes el pticas. 3. Seja a equa ca o
n1 a=1
2 u x2 a
u 2 u + Bc +C = 0 x2 x n c c=1
(15.51)
que cuja parte principal (entre par enteses, acima) coincide com a da equa ca o de ondas, identicando xn ct. A equa ca o dos planos caracter sticos (15.48) ca ( a1 )2 + + (an1 )2 = (an )2 . Como temos tamb em a normaliza ca o 2 2 2 sticos de (a1 ) + + (an ) = 1, conclu mos que an = 2 . Geometricamente isso signica que os planos caracter (15.51) t em uma normal que forma um angulo de 45o com o eixo xn . Assim, uma superf cie e caracter stica para a equa ca o (15.51) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente formar um angulo de 45o com o eixo xn . A equa ca o (15.51) faz parte de uma classe de equa co es denominadas equa c oes hiperb olicas. Para um ponto y = (y1 , . . . , yn ) Rn dene-se o cone de luz com v ertice em y , denotado por Vy , como sendo a superf cie (n 1)-dimensional denida por Vy := x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 .
Os cones de luz passado e futuro com v ertice em y, denotados por e Vy e Vy+ , respectivamente, s ao denidos por Vy := e Vy+ := x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 , xn < yn x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 , xn > yn .
Naturalmente, Vy = Vy Vy+ {y}. Todo plano tangente a Vy ou a Vy+ (e, portanto, a Vy ) e um plano caracter stico. + Assim, Vy e Vy s ao superf cies caracter sticas em todos os seus pontos. 4. Seja a equa ca o
n1 a=1
2 u u + Bc +C = 0 2 xa xc c=1
2 u . x2 n
(15.52)
que difere de (15.51) pela omiss ao do termo com
A equa ca o dos planos caracter sticos (15.48) ca (a1 )2 +
+ (an1 )2 = 0. Como temos tamb em a normaliza ca o (a1 )2 + + (an )2 = 1, conclu mos que an = 1. Geometricamente isso signica que os planos caracter sticos s ao os planos xn = constante. Assim, uma superf cie e caracter stica para a equa ca o (15.52) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente apontar na dire ca o do eixo xn , ou seja, se esse plano for paralelo a um plano xn = constante. A equa ca o (15.52) faz parte de uma classe de equa co es denominadas equa c oes parab olicas. Note que a equa ca o de difus ao e do tipo (15.52). 5. Seja a equa ca o denida em Rn , com n 4, dada por
n2 a=1
2 u x2 a
u 2 u 2 u + Bc +C = 0. 2 x2 x x n c n1 c=1
(15.53)
Essa equa ca o faz parte de uma classe de equa co es denominadas equa c oes ultra-hiperb olicas.
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A equa ca o dos planos caracter sticos (15.48) ca (a1 )2 + + (an2 )2 = (an1 )2 + (an )2 . Como temos tamb em a 2 normaliza ca o (a1 ) + + (an )2 = 1, conclu mos que (an1 )2 + (an )2 = 1 . Geometricamente isso signica que os 2 planos caracter sticos de (15.53) t em uma normal que forma um angulo de 45o com o plano xn1 xn . Assim, uma superf cie e caracter stica para a equa ca o (15.51) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente formar um angulo de 45o com o plano xn1 xn . sticos da equa c ao de Dirac (15.21). E. 15.15 Exerc cio-exemplo. A equa c ao de Dirac. Determinemos os planos caracter Como facilmente se v e, a equa c ao dos planos caracter sticos e
3
det
=0
= 0.
A maneira mais elegante de resolver essa equa c ao e a seguinte. Tomando o quadrado de ambos os lados e usando o fato que (det A)2 = det(A2 ), temos
3 3
0 = det
=0 =0
a a
Agora,
3 3
a a =
=0 =0
1 + a a = 2 =0 =0
g a a
=0 =0
(a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a3 )2 ,

1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
onde usamos o fato de que as matrizes satisfazem + = 2g , sendo g a matriz conclu mos que 0 = (a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a3 )2
4
. Logo,
sticos s ao denidos por (a0 )2 = det e, portanto, os planos caracter
(a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2 . Essa e precisamente a mesma situa c ao que obtivemos no caso da equa c ao (15.51). Como naquele 2 2 2 caso, temos tamb em a normaliza c ao (a0 ) + + (a3 ) = 1 e conclu mos que a0 = 2 . Geometricamente isso signica que os planos caracter sticos da equa c ao de Dirac t em uma normal que forma um angulo de 45o com o eixo x0 ct (a dire c ao temporal). Assim, uma superf cie e caracter stica para a equa c ao de Dirac em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente formar um angulo de 45o com o eixo x0 . Como naquele caso, os cones de luz Vy s ao caracter sticos em todos os seus pontos para a equa c ao de Dirac. Tais fatos n ao s ao inesperados pois, como e bem conhecido, as solu co es de equa c ao de Dirac s ao tamb em solu co es da equa c ao de Klein-Gordon, que e do tipo (15.51).
15.5
O M etodo das Caracter sticas
O chamado m etodo das caracter sticas e um importante m etodo de resolu ca o de equa co es a derivadas parciais quaselineares de primeira ordem (para a deni ca o, vide p agina 705). Sua relev ancia n ao e apenas pr atica, no sentido de fornecer solu co es: com ele e tamb em poss vel alcan car uma vis ao em profundidade de diversas propriedades de certas equa co es a derivadas parciais quase-lineares e de suas solu co es. Descreveremos as id eias por tr as do m etodo das caracter sticas, coletando as hip oteses necess arias ` a sua implementabilidade, hip oteses estas que ser ao brevemente discutidas em seguida. Ap os essa descri ca o, alguns exemplos ilustrativos ser ao apresentados de modo a facilitar o entendimento. Uma refer encia cl assica e abrangente sobre o m etodo das caracter sticas e [51]. Para tratamentos e resultados mais recentes e para outras refer encias ` a literatura, vide [236], [238] e [115] Vide tamb em [77], [64] e [87] e [256]. Equa co es quase-lineares de primeira ordem. Problema de Cauchy
Sejam b(x1 , . . . , xn , u) e ak (x1 , . . . , xn , u), com k = 1, . . . , n, fun co es de n + 1 vari aveis reais (x1 , . . . , xn , u). Denotaremos por E o espa co n-dimensional das vari aveis (x1 , . . . , xn ) e por T o espa co n + 1-dimensional das vari aveis (x1 , . . . , xn , u). Tamb em denotaremos x (x1 , . . . , xn ) E. Seja com essas fun co es denida a equa ca o a derivadas parciais quase-linear de primeira ordem
n
ak x, u(x) uxk (x) = b x, u(x) ,

k=1
(15.54)
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para uma fun ca o inc ognita u(x) u(x1 , . . . , xn ) R. Note-se que as fun co es b(x, u(x)) e ak (x, u(x)), k = 1, . . . , n, s ao fun co es de x e de u, mas n ao de derivadas de u. Se u(x) e uma solu ca o de (15.54) a aplica ca o E x (x, u(x)) T dene uma superf cie n-dimensional em T . Essa superf cie ser a denominada superf cie-solu c ao (de (15.54)). e um vetor normal ` a superf cieComo e bem conhecido, o vetor n +1-dimensional dado por ux1 (x), . . . , uxn (x), 1 solu ca o no ponto (x, u(x))30 . Com isso em mente, podemos interpretar (15.54) como sendo a arma ca o que o vetor n + 1-dimensional denido por a1 x, u(x) , . . . , an x, u(x) , b x, u(x) e tangente ` a superf cie-solu ca o no ponto (x, u(x)). Essa interpreta ca o geom etrica ter a signicado no que segue. Vamos supor que a fun ca o u(x) satisfa ca condi co es iniciais que xam seu valor em alguma superf cie n 1 dimensional C de E. Assumiremos que na superf cie C tenha-se a condi c ao inicial u(x) = u0 (x), x C, onde u0 e uma fun ca o dada denida em C. A superf cie C e denominada superf cie de Cauchy. O problema de resolver (15.54) com u xada em C, como acima, e dito ser um problema de Cauchy. Suporemos que C seja uma variedade, ou seja, que os pontos da superf cie C possam ser localmente descritos por um conjunto de n 1 par ametros reais, que denotaremos por s2 , . . . , sn . Assim, os pontos x = (x1 , . . . , xn ) de C s ao (localmente) descritos por n fun co es cont nuas i , i = 1, . . . , n de n 1 vari aveis: x1 = 1 (s2 , . . . , sn ) , ..., xn = n (s2 , . . . , sn ) .
Em termos dos par ametros s2 , . . . , sn que descrevem a superf cie de Cauchy C, a condi ca o inicial escreve-se u((s2 , . . . , sn )) = u0 ((s2 , . . . , sn )). Com um certo abuso de linguagem, escreveremos u0 ((s2 , . . . , sn )) u0 (s2 , . . . , sn ). Curvas caracter sticas e curvas caracter sticas planares
Denotando = (1 , . . . , n ), escrevemos as rela co es acima como x = (s2 , . . . , sn ) para x C.
Seja I um certo intervalo da reta real (compacto ou n ao). Uma curva L no espa co T denida por I s1 x1 (s1 ), . . . , xn (s1 ), U (s1 ) T e dita ser uma curva caracter stica da equa ca o quase-linear (15.54) se as fun co es x1 (s1 ), . . . , xn (s1 ) e U (s1 ) forem cont nuas, diferenci aveis e satiszerem o sistema de equa co es diferenciais ordin arias x 1 (s1 ) = a1 x(s1 ), U (s1 ) , . . . x n (s1 ) = an x(s1 ), U (s1 ) , (15.55)
(s1 ) U
= b x(s1 ), U (s1 ) .
As curvas em E dadas por I s1 (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) E s ao denominadas curvas caracter sticas planares ou curvas caracter sticas base. Como estudamos nos cap tulos dedicados a equa co es diferenciais ordin arias, sob condi co es de continuidade para as fun co es b e ak pode-se garantir a exist encia ao menos local de solu co es de (15.55). Sob condi co es de diferenciabilidade, e poss vel garantir tamb em unicidade de solu co es (15.55) para problemas de valor inicial. O m etodo das caracter sticas
Seja u(x) uma solu ca o dada de (15.54). Suponha que haja uma curva cont nua e diferenci avel, denida no espa co E, parametrizada por s1 I e denida por n fun co es (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) x(s1 ) com a propriedade que as que as
30 Recordando, para varia co es innitesimais (dx1 , . . . , dxn ) tem-se du = ux1 (x)dx1 + + uxn (x)dxn e, portanto, o vetor e ortogonal aos vetores (dx1 , . . . , dxn , du), que s ao tangentes ` a superf cie-solu ca o. ux1 (x), . . . , uxn (x), 1
Cap tulo 15
723/2069
fun co es xk (s1 ), k = 1, . . . , n, satisfa cam o sistema de n equa co es diferenciais ordin arias x 1 (s1 ) = . . . x n (s1 ) = an x(s1 ), u(x(s1 )) . a1 x(s1 ), u(x(s1 )) , (15.56)
Como estudamos nos cap tulos dedicados a equa co es diferenciais ordin arias, sob condi co es de continuidade para as fun co es b e ak pode-se garantir a exist encia ao menos local de solu co es de (15.56). Sob condi co es de diferenciabilidade, e poss vel garantir tamb em unicidade de solu co es de (15.56) para problemas de valor inicial. Pela regra da cadeia temos, naturalmente, d u(x(s1 )) = ds
n n
x k (s1 ) uxk (x(s1 )) =

k=1 k=1
ak x(s1 ), u(x(s1 )) uxk (x(s1 ))
(15.54)
b x(s1 ), u(x(s1 )) ,
(15.57)
e conclu mos que a curva em T denida por I s1 x(s1 ), u(x(s1 )) T e uma curva caracter stica da equa ca o (15.54). De (15.56) e (15.57) v e-se que os vetores tangentes a essa curva caracter stica s ao paralelos em cada ponto ao campo denido pelos vetores (a1 , . . . , an , b) e, portanto, essas curvas caracter sticas encontram-se inteiramente sobre a superf cie-solu ca o da equa ca o (15.54) denida pela solu ca o u. Esse fato deve ser retido em mente para o que segue. Vemos, portanto, que dada uma fun ca o u, solu ca o de (15.54), obtem-se curvas caracter sticas procurando solu co es do sistema de n equa co es diferenciais ordin arias (15.56). A quest ao que se p oe e se e poss vel inverter esse procedimento: ser a poss vel recuperar a solu ca o u(x) de (15.54) se for dada a fam lia de curvas caracter sticas de (15.54), ou seja, as solu co es de (15.55)? Como veremos, sob hip oteses convenientes a resposta e sim e esse m etodo de determinar a solu ca o de (15.55) a partir da determina ca o das curvas caracter sticas de (15.54), ou seja, as solu co es de (15.55), e denominado m etodo das caracter sticas. A id eia do m etodo das caracter sticas e interpretar as diversas solu co es U (s1 ) de (15.55) como U (s1 ) = u(x(s1 )) para alguma solu ca o u de (15.54) e procurar determinar essa u a partir da fun ca o U . Geometricamente, o que se faz e aproveitar a observa ca o feita acima de que, as curvas caracter sticas denidas por uma solu ca o dada u de (15.54) encontram-se inteiramente dentro da superf cie-solu ca o denida por u e tentar recuperar essa superf cie-solu ca o (e portanto a solu ca o u) a partir do conjunto de todas as curvas caracter sticas associadas ` a equa ca o (15.54). No que segue descreveremos como essas id eias podem ser implementadas, discutiremos as virtudes e limita co es desse m etodo e estudaremos exemplos. Obtendo solu co es com uso das curvas caracter sticas
O sistema (15.55) e um sistema de n + 1 equa co es diferenciais ordin arias de primeira ordem e iremos supor que um tal sistema possua solu ca o u nica para um dado conjunto de condi co es iniciais. A resolu ca o de (15.55) geralmente requer a xa ca o de n + 1 condi co es iniciais x1 (0), . . . , xn (0) e U (0). Vamos supor que as curvas caracter sticas planares s1 (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) cruzem C em exatamente um ponto e que tal se de para s1 = 0. Portanto, escolhemos o ponto (x1 (0), . . . , xn (0)) E sobre a superf cie C onde as condi co es iniciais para (15.54) foram denidas. Assim, x(0) = (x1 (0), . . . , xn (0)) E e tal que x(0) = (s2 , . . . , sn ) para algum conjunto de par ametros s2 , . . . , sn . Como desejamos interpretar U (0) = u(x(0)) para uma solu ca o u de (15.54), e natural impormos U (0) = u0 (s2 , . . . , sn ) . As rela co es x(0) = (s2 , . . . , sn ) e U (0) = u0 (s2 , . . . , sn ), ou seja, x(0), U (0) = (s2 , . . . , sn ), u0 (s2 , . . . , sn ) , (15.59) (15.58)
fazem cada curva caracter stica s1 (x(s1 ), U (s1 )) T depender tamb em dos n 1 par ametros s2 , . . . , sn que xam a condi ca o inicial (15.59). Introduzindo a nota ca o s (s1 , . . . , sn ) Rn , podemos escrever as fun co es xk (s1 ), k = 1, . . . , n, e U (s1 ) como fun co es de s1 e desses par ametros: x1 (s1 , . . . , sn ) = x1 (s) , ..., xn (s1 , . . . , sn ) = xn (s) (15.60)
Cap tulo 15
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e U (s1 , . . . , sn ) = U (s) . Para s1 = 0 o ponto x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) encontra-se sobre C e, portanto,
x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ), U (s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = x1 (s1 = 0, s2 , . . . , sn ), . . . , xn (s1 = 0, s2 , . . . , sn ), U (s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ), u0 (s2 , . . . , sn ) . (15.61)
(x1 , ..., xn ) x Se o Jacobiano ao se anular, podemos inverter as n fun co es de (15.60) e escrever os par ametros s = (s1 , ..., sn ) n s1 , . . . , sn em termos de x1 , . . . , xn :
s1 (x1 , . . . , xn ) = s1 (x) ,
...,
sn (x1 , . . . , xn ) = sn (x) .
Sob essa hip otese estamos supondo que as fun co es s x(s) e x s(x), denidas entre certos abertos de Rn , s ao bijetoras, uma sendo a inversa da outra. Com as escolhas descritas acima, cada curva caracter stica e xada pelos par ametros s2 , . . . , sn e parametrizada pelo par ametro s1 quando a curva e percorrida. Para s1 = 0 a curva inicia-se no ponto de T dado em (15.61). Com a introdu ca o dos par ametros s podemos re-escrever as equa co es para as curvas caracter sticas dadas em (15.55) trocando a derivada total em rela ca o a s1 por uma derivada parcial (levando em considera ca o, assim, a presen ca das outras vari aveis s2 , . . . , sn ): x1 (s) = a1 x(s), U (s) , s1 . . . xn (s) = s1 U (s) s1 an x(s), U (s) , (15.62)
b x(s), U (s) .
Vamos agora descrever de que forma o exposto acima pode ser empregado na resolu ca o da equa ca o (15.54). Dena-se u(x) := U (s(x)) , ou seja, u(x1 , . . . , xn ) := U s1 (x1 , . . . , xn ), . . . , sn (x1 , . . . , xn ) . Vamos provar que u assim denida e uma solu ca o de (15.54) e satisfaz as condi co es iniciais desejadas. De fato, calculando-
Cap tulo 15
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se explicitamente,
n
ak x, u(x)
k=1
u (x) xk
=
k=1 n
ak x, u(x)
j =1 n
U sj (x) (s(x)) sj xk sj (x) xk sj (x) xk
=
j =1 n
U (s(x)) sj U (s(x)) sj U (s(x)) sj
ak x, u(x)
k=1 n
=
j =1 n j =1
ak x, U (s(x))
k=1 n
(15.62)
k=1
sj xk (s(x)) (x) s1 xk
=
sj s1
= j, 1
=
(15.62)
U (s(x)) s1 b x(s(x)), U (s(x)) b x, u(x) , = b x, U (s(x))
tamb provando que u satisfaz (15.54), como quer amos. E em claro que, na superf cie C, u((s2 , . . . , sn )) = u x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = U s x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = U (s1 = 0, s2 , . . . , sn ) mostrando que u satisfaz as condi co es iniciais desejadas. O m etodo das caracter sticas em sistemas de EDPs
(15.61)
u0 (s2 , . . . , sn ) , (15.63)
O m etodo das caracter sticas tamb em pode ser empregado em certos sistemas de equa co es diferenciais quase-lineares espec cos. O caso mais destacado, a saber, o de sistemas quase-lineares de primeira ordem, e tratado detalhadamente na Se ca o 15.5.3, p agina 739. M etodo das caracter sticas. Resumo e coment arios gerais
Recapitulando e resumindo, os passos para a resolu ca o da equa ca o quase-linear de primeira ordem (15.54) pelo m etodo das caracter sticas s ao: 1. Determina ca o das curvas caracter sticas s1 (x(s1 ), U (s1 )) atrav es da resolu ca o do sistema de equa co es diferenciais ordin arias (15.55). 2. Parametriza ca o das curvas caracter sticas em termos de coordenadas locais s2 , . . . , sn da superf cie de Cauchy C onde est a denida a condi ca o inicial, fornecendo assim as fun c oes x(s) e U (s). 3. Obten ca o das fun co es inversas s(x). 4. Determina ca o da solu ca o u por u(x) = U (s(x)), com U obtida nos passos 1 e 2. A aplica ca o do m etodo das caracter sticas tem diversos pressupostos que vagamente delineamos na discuss ao acima e algum coment ario deve ser feito a respeito de certas patologias ou especialidades que podem ocorrer quando de sua implementa ca o.
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Pode tamb em ocorrer de a aplica ca o s x n ao possuir inversa, local ou globalmente. Nesse contexto, um fen omeno observado em certas equa co es n ao-lineares e o cruzamento de curvas caracter sticas, conduzindo a uma ambig uidade de solu ca o ou a solu co es singulares (o fen omeno de ondas de choque, observado em equa co es n ao-lineares como a equa ca o de Burgers sem viscosidade, sendo um exemplo. Vide o tratamento da equa ca o de Burgers invisc vel feito no Exemplo 15.6, p agina 732). Outro fen omeno patol ogico se d a em situa co es nas quais existem regi oes no espa co das vari aveis x que n ao s ao visitadas por curvas caracter sticas planares, levando a ambig uidades de solu ca o nessas regi oes (ondas de rarefa c ao. Vide novamente o Exemplo 15.6, p agina 732). Tais situa co es requerem um tratamento especial para o qual remetemos o leitor ` a literatura especializada.
Uma primeira observa ca o e que a parametriza ca o das curvas caracter sticas pelas coordenadas locais da superf cie de bem conhecido que nem sempre Cauchy tem em muitos casos um signicado apenas local. E e poss vel parametrizar globalmente uma superf cie com um u nico conjunto de coordenadas (tal ocorre, por exemplo, no caso da esfera bidimensional S 2 ). Em tais casos, a parametriza ca o deve ser feita localmente, conduzindo a solu co es denidas apenas localmente (as quais podem, eventualmente, ter extens oes globais, parametrizadas por outras coordenadas). Analogamente, a exist encia de uma aplica ca o inversa de s x pode ser, muitas vezes, garantida apenas localmente.
Outras anomalias podem ocorrer no que concerne ` a rela ca o entre as curvas caracter sticas planares e a superf cie de Cauchy e a condi ca o inicial. Pode, por exemplo, ocorrer de algumas curvas caracter sticas planares n ao cruzarem a superf cie de Cauchy ou fazerem-no mais de uma vez. Ou pode ocorrer de haver curvas caracter sticas planares contidas dentro de superf cies de Cauchy ou de serem tangentes ` a mesma em alguns pontos. Ou ainda pode ocorrer de haver pontos da superf cie de Cauchy pelos quais n ao passam curvas caracter sticas planares. Essas situa co es exigem cuidados especiais e, para seu tratamento, pressupostos adicionais podem ter de ser feitos, mas a unicidade e mesmo a exist encia de solu co es podem ser perdidas. Sob essas ressalvas, e pedagogicamente mais u til, no momento, estudar alguns exemplos de aplica ca o do m etodo das caracter sticas. Nos exemplos que apresentamos mais adiante, veremos situa co es em que o m etodo funciona sem m aculas e situa co es em que diversas das patologias acima descritas manifestam-se.
15.5.1
Exemplos de Aplica c ao do M etodo das Caracter sticas
Para ilustrar a exposi ca o de acima, exempliquemos o uso do m etodo das caracter sticas na resolu ca o alguns problemas de Cauchy de equa co es quase-lineares. No primeiro exemplo temos uma situa ca o n ao-trivial na qual o m etodo das caracter sticas funciona a contento. Exemplo 15.3 De [266]. Seja a equa ca o quase-linear de primeira ordem u u (x) + (x1 )2 (x) = x2 u(x) . x1 x2 (15.64)
A superf cie C onde a condi ca o inicial e dada e denida por x1 0, ou seja, tem-se x1 = 1 (s2 ) 0, x2 = 2 (s2 ) = s2 com s2 R. A condi ca o inicial para u nessa superf cie e u(x1 = 0, x2 ) = u0 (x2 ) para alguma fun ca o u0 dada, que suporemos diferenci avel. Temos aqui n = 2, a1 (x, u(x)) = 1, a2 (x, u(x)) = (x1 )2 e b(x, u(x)) = x2 u(x). As equa co es (15.55) para as curvas caracter sticas s ao x1 (s1 ) = x2 (s1 ) = (s1 ) = U 1, (x1 (s1 ))2 , x2 (s1 )U (s1 ) .
A solu ca o da primeira e x1 (s1 ) = s1 + , para constante. A segunda equa ca o ca, ent ao, x2 (s1 ) = (s1 + )2 , cuja 3 3 ) (s1 ) = (s1 +) + U (s1 ), cuja solu ca o e x2 (s1 ) = (s1 + + , com constante. A terceira equa ca o, portanto, eU 3 3 solu ca o e (s1 + )4 U (s1 ) = exp s1 + 12
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com constante. Para s1 = 0 desejamos estar na linha reta C denida por x1 0. Isso implica 0. Como em C temos a parametriza ca o x2 = s2 com s2 R e, como x2 (0) = , podemos identicar s2 . Com isso escrevemos x1 (s1 , s2 ) = x2 (s1 , s2 ) = s1 , (s1 )3 + s2 , 3 exp (s1 )4 s1 s2 + 12 .
U (s1 , s2 ) =
A imposi ca o U (0, s2 ) = u0 (x2 (0, s2 )) = u0 (s2 ) signica exp ( ) = u0 (s2 ). Portanto, temos x1 (s1 , s2 ) = x2 (s1 , s2 ) = s1 , (s1 )3 + s2 , 3 exp (s1 )4 s1 s2 u0 (s2 ) . 12 (15.65) (15.66)
U (s1 , s2 ) =
(15.67)
Isso determina a express ao das curvas caracter sticas em termos dos par ametros s1 e s2 . Fixar o par ametro s2 xa uma curva caracter stica, a qual e percorrida fazendo-se variar o par ametro s1 . Como se v e, para cada curva caracter stica planar vale x2 = (x1 )3 /3 + s2 . As curvas caracter sticas planares de (15.64) encontram-se desenhadas, para diversos valores de s2 , na Figura 15.2, p agina 728. O pr oximo passo e inverter as rela co es (15.65)-(15.66), acima, e expressar s1 e s2 em termos de x1 e x2 . Para o Jacobiano dessa transforma ca o temos (x1 , x2 ) = 1, (s1 , s2 ) (verique!) e a invers ao e poss vel para todos (x1 , x2 ) R2 . Como e f acil constatar, obtem-se s1 (x1 , x2 ) = x1 , s2 (x1 , x2 ) = x2 (x1 )3 . 3
A solu ca o de (15.64) e, portanto, u(x1 , x2 ) = U s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 ) , ou seja, u(x1 , x2 ) = exp como facilmente se calcula. E. 15.16 Exerc cio. Verique explicitamente que (15.68) e de fato solu c ao de (15.64) e satisfaz a condi c ao u(0, x2 ) = u0 (x2 ). Como cada curva caracter stica e denida por x2
(x 1 )3 3
(x1 )4 x1 x2 4
u0 x2
(x1 )3 3
(15.68)
= s2 , vemos de (15.68) (e tamb em de (15.67)) que o valor

4
1) u0 (s2 ) xado para u na superf cie C propaga-se ao longo da caracter stica sendo corrigido pelo fator exp (x4 x1 x2 . Isso fornece uma certa intui ca o sobre o m etodo, ao menos no caso de equa co es lineares, como (15.64): em equa co es como as de acima, as curvas caracter sticas planares s ao as curvas ao longo das quais a inu encia da condi ca o inicial se propaga a partir de cada ponto da superf cie de Cauchy.
A solu ca o (15.68) e uma solu ca o cl assica da equa ca o diferencial (15.64) sob o pressuposto que u0 seja cont nua e diferenci avel. Se n ao o for, (15.68) representa uma solu ca o fraca de (15.64). Se u0 for descont nua em um ponto s2 , ent ao vemos por (15.68) (e tamb em de (15.67)) que essa descontinuidade propaga-se no espa co ao longo da curva caracter stica 3 1) = s2 . O mesmo se d a se a derivada u nua em s2 . Isso xada por s2 , ou seja ao longo da curva x2 (x3 0 for descont ilustra um fen omeno v alido para equa co es lineares como (15.64): a propaga ca o de singularidades a partir de uma condi ca o inicial se d a ao longo de curvas caracter sticas. No caso de equa co es n ao-lineares, ensinam-nos in umeros exemplos e alguns teoremas gerais que a propaga ca o de singularidades a partir de uma condi ca o inicial pode ser bem mais complexa.
Cap tulo 15
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x2
x1
Figura 15.2: Curvas caracter sticas planares da equa ca o (15.64) no plano x1 x2 . A superf cie de Cauchy C e eixo vertical x2 .
Vamos tratar agora de um exemplo bem mais simples, mas com o qual podemos identicar e discutir alguns problemas do m etodo das caracter sticas. Exemplo 15.4 Consideremos u como uma fun ca o de duas vari aveis (x1 , x2 ) R2 satisfazendo a equa ca o diferencial ux1 (x1 , x2 ) = 0 . (15.69) Naturalmente, a solu ca o dessa equa ca o e u(x1 , x2 ) = h(x2 ), para uma fun ca o h em princ pio arbitr aria, a qual deve ser xada por condi co es iniciais (vide abaixo). Como nesse caso a1 (x, u) = 1 e a2 (x, u) = b(x, u) = 0, as equa co es (15.55) da curva caracter stica s ao (s1 ) = 0 . x 1 (s1 ) = 1 , x 2 (s1 ) = 0 , U (15.70) A solu ca o desse sistema e x1 (s1 ) = s1 + , x2 (s1 ) = , U (s1 ) = , (15.71) onde , e s ao constantes. Dessas express oes inferimos que as curvas caracter sticas planares e a fam lia de todas as retas paralelas ao eixo x1 . De (15.71) observamos que, para a equa ca o aqui discutida, U (s1 , s2 ) e constante ao longo das curvas caracter sticas planares (pois U (s1 , s2 ) n ao depende de s1 ). Vamos agora discutir a solu ca o sob alguns tipos de condi co es iniciais. 1. A superf cie de Cauchy C e a reta x1 0, a qual podemos parametrizar como C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = 0 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R .
Cap tulo 15
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Para a condi ca o inicial em C xamos, na parametriza ca o acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun ca o dada. Por (15.71) podemos adotar = 0, = s2 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 , x2 (s1 , s2 ) = s2 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (15.72)
(x 1 , x 2 ) Claramente, para o Jacobiano da transforma ca o (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) tem-se ca o inversa (s1 , s2 ) = 1 e a transforma existe em toda parte, sendo dada por s1 (x1 , x2 ) = x1 , s2 (x1 , x2 ) = x2 . Logo, a solu ca o u e dada por
u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 (x2 ) . Assim, para esse tipo de condi ca o inicial tem-se h(x2 ) = u0 (x2 ). 2. A superf cie de Cauchy C e a reta x2 0, a qual podemos parametrizar como C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = 0, s2 R .
Para a condi ca o inicial em C xamos, na parametriza ca o acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun ca o dada. A especialidade desse problema e que a superf cie de Cauchy C e paralela ao eixo x1 e, portanto, e uma das curvas caracter sticas planares do problema. O problema em quest ao e, portanto, um problema de Cauchy caracter stico. Por (15.71) podemos adotar = s2 , = 0 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 + s2 , x2 (s1 , s2 ) = 0 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) ,
(x 1 , x 2 ) (s1 , s2 )
(15.73)
J a observamos que, para a equa ca o aqui tratada, a fun ca o U (s1 , s2 ) e constante ao longo das caracter sticas planares (pois independe de s1 , como se v e em (15.73)). Como nesse caso a pr opria superf cie de Cauchy e uma curva caracter stica planar, conclu mos que u0 deve ser constante. Nesse caso, ent ao, uma solu ca o pode ser obtida para u, a saber, u(x1 , x2 ) = u0 , constante. Percebe-se que nesse caso, no qual a superf cie de Cauchy e uma curva caracter stica planar, nem sempre e poss vel encontrar uma solu ca o para o problema de valor inicial, somente em casos especiais, a saber quando u0 for constante. 3. A superf cie de Cauchy C e a par abola (x2 )2 x1 = 0, a qual podemos parametrizar como C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = (s2 )2 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R .
Claramente, para o Jacobiano da transforma ca o (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) tem-se forma ca o inversa (x1 , x2 ) (s1 , s2 ) em nenhum ponto de R2 .
= 0 e n ao existe a trans-
Para a condi ca o inicial em C xamos, na parametriza ca o acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun ca o dada. Por (15.71) podemos adotar = (s2 )2 , = s2 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 + (s2 )2 , x2 (s1 , s2 ) = s2 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (15.74)
(x 1 , x 2 ) ca o inversa Claramente, para o Jacobiano da transforma ca o (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) tem-se (s1 , s2 ) = 1 e a transforma 2 existe em toda parte, sendo dada por s1 (x1 , x2 ) = x1 (x2 ) , s2 (x1 , x2 ) = x2 . Logo, a solu ca o u e dada por
u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 (x2 ) . Assim, para esse tipo de condi ca o inicial tem-se h(x2 ) = u0 (x2 ). 4. A superf cie de Cauchy C e a par abola (x1 )2 x2 = 0, a qual podemos parametrizar como C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = (s2 )2 , s2 R .
Cap tulo 15
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Para a condi ca o inicial em C xamos, na parametriza ca o acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun ca o dada. A especialidade desse problema e que as curvas caracter sticas planares cruzam a superf cie de Cauchy duas vezes ou nenhuma vez, exceto a curva caracter stica planar x2 0, que e tangente ` a superf cie de Cauchy no ponto (0, 0). De fato, a reta x2 (usando a nota ca o de (15.71)) cruza a par abola C nos pontos caso > 0 e em nenhum ponto se < 0. Se = 0 as duas curvas se tangenciam no ponto (0, 0). Por (15.71) podemos adotar = s2 , = (s2 )2 e = u0 (s2 ). Assim, x1 (s1 , s2 ) = s1 + s2 , x2 (s1 , s2 ) = (s2 )2 . (15.75)
De acordo com as id eias gerais do m etodo das caracter sticas, descritas acima, o valor de U deve ser xado pelo valor da fun ca o u0 no ponto em que cada curva caracter stica planar cruza a superf cie de Cauchy. Para s2 = 0 h a dois desses pontos. Qual adotar? Como, para a equa ca o estudada, U e constante ao longo de cada curva caracter stica planar, conclu mos que para s2 = 0 a fun ca o U (s1 , s2 ) assume o mesmo valor nos dois pontos onde estas cruzam C. Ora, isso s o e poss vel se u0 (s2 ) = u0 (s2 ) para todo s2 R, ou seja, se u0 for uma fun ca o par. Caso contr ario, n ao existe solu ca o para o problema. Assumindo ent ao que u0 e uma fun ca o par, podemos adotar U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ), dando sentido ` au ltima rela ca o de (15.71). Podemos ent ao passar ` a quest ao de determinar a solu ca o u. Notemos que a aplica ca o (s1 , s2 ) (x1 , x2 ) (x 1 , x 2 ) denida em (15.75) tem por imagem o semiplano x2 0. Para o Jacobiano dessa transforma ca o tem-se (s1 , s2 ) = 2s2 e ao menos uma transforma ca o inversa existe, portanto, se s2 = 0. De fato, tem-se s1 (x1 , x2 ) = x1 ou s1 (x1 , x2 ) = x1 + x2 , s2 (x1 , x2 ) = x2 , x1 R, x2 0 , x1 R, x2 0 .
Note-se que ao parametrizarmos as curvas caracter sticas da forma feita acima, com o par ametro s2 da superf cie de Cauchy C, estamos excluindo as curvas caracter sticas com x2 < 0, pois, claramente x2 (s1 , s2 ) 0. Note-se tamb em que, para cada s2 a curva caracter stica planar s1 (x1 (s1 , s2 ), x2 (s1 , s2 )) coincide com a curva caracter stica planar s1 (x1 (s1 , s2 ), x2 (s1 , s2 )), pois ambas s ao linhas retas paralelas ao eixo x1 com x2 = (s2 )2 .
(15.76) (15.77)
x2 ,
Logo, no semiplano x1 R, x2 0, a solu ca o u e dada por u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 ( x2 ) se adotarmos (15.76) ou u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 ( x2 ) se adotarmos (15.77). Como u0 foi suposta par, n ao h a distin ca o entre essas solu co es. No semiplano x2 < 0 a solu ca o n ao e xada pelas condi co es de contorno (pois essa regi ao n ao e visitada pelas curvas caracter sticas). Nessa regi ao podemos adotar para u(x1 , x2 ) qualquer fun ca o que seja constante ao longo das curvas caracter sticas planares, ou seja, que seja fun c ao apenas de x2 . Naturalmente, se desejarmos solu co es cl assicas, essa fun ca o deve ser cont nua e diferenci avel e, por exemplo, deve-se impor que a solu ca o seja igual a u0 (0) em x2 = 0. Resumindo, caso u0 n ao seja par n ao h a solu ca o para o problema e se o for a solu ca o e u0 (x2 ) , x2 0 , u(x1 , x2 ) = g (x2 ) , x2 < 0 , Exemplo 15.5 Considere-se a equa ca o diferencial linear e homog enea x1 (1 x1 ) u u (1 2x1 )x2 = 0, x1 x2 (15.78)
s2 (x1 , x2 ) = x2 ,
onde g e uma fun ca o, em princ pio, arbitr aria.
Cap tulo 15
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para x [0, 1], t 0, com as condi co es de contorno u(x, 0) = 0 e u(0, t) = u(1, t) = 0. Nesse caso a superf cie de Cauchy e C = V0 V2 H onde V0 V1 H = = = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 0, x2 0 , (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1, x2 0 , (x1 , x2 ) R2 , 0 x1 1, x2 = 0 ,
ou seja, C e formada pela uni ao as semi-retas que comp oe a fronteira do ret angulo semi-innito R = {(x1 , x2 ) R2 , x1 [0, 1] , x2 0} onde a equa ca o (15.78) est a sendo considerada. Nesse caso a fun ca o u0 e identicamente nula em C. As equa co es que denem as curvas caracter sticas s ao x 1 (s1 ) = x 2 (s1 ) = (s1 ) = U x1 (s1 ) 1 x1 (s1 ) , (1 2x1 (s1 ))x2 (s1 ) , 0.
A primeira equa ca o pode ser facilmente resolvida por integra ca o (fa ca!), fornecendo x1 (s1 ) = es1 , 1 + es1 (1 + es1 )2 , es1
onde e uma constante arbitr aria. Inserindo isso na segunda equa c ao, obtemos por integra ca o (fa ca!) a solu ca o x2 (s1 ) =
onde e uma constante arbitr aria. Das express oes para x1 (s1 ) e x2 (s1 ) obtemos x2 (s1 )x1 (s1 ) 1 x1 (s1 ) = .
Assim, as curvas caracter sticas planares s ao o lugar geom etrico dos pontos (x1 , x2 ) R2 tais que x2 x1 (1 x1 ) = para (s1 ) = 0 informa-nos que U todo R. A equa ca o U e constante ao longo das curvas caracter sticas planares e disso conclu mos que u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) e a solu ca o geral de (15.78) para qualquer fun ca o cont nua e diferenci avel f . Para xar as condi co es de contorno precisamos estudar como as curvas caracter sticas planares cruzam a superf cie de Cauchy C e aqui se revela o interesse especial desse exemplo. O fato interessante e que para = 0 as curvas caracter sticas planares n ao cruzam C em nenhum ponto. De fato, em C ou tem-se x1 = 0 ou x1 = 1 ou x2 = 0 e ter amos x2 x1 (1 x1 ) = 0, contradizendo a condi ca o = 0. A Figura 15.3, p agina 732, mostra diversas curvas caracter sticas planares para 0 < x1 < 1 e para diversos valores de > 0. Essas curvas s ao disjuntas duas a duas e sua uni ao coincide com o interior do ret angulo R, tendo como envolt oria a fronteira C. Por em, como dissemos, essas curvas n ao cruzam a fronteira C e, portanto, nelas n ao e poss vel xar as condi co es de contorno. Para = 0 as curvas caracter sticas planares s ao tr es: uma sendo a linha reta x1 0, a segunda sendo a linha reta x1 1 e a terceira sendo a linha reta x2 0. Cada uma delas passa ao longo de uma dos subconjuntos V0 , V1 ou H de C. Como U e constante ao longo das curvas caracter sticas planares, deve anular-se ao longo dessas tr es linhas. Disso conclu mos que para a solu ca o u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) a fun ca o f deve anular-se em zero, ou seja, f (0) = 0. Note-se que essa eau nica restri ca o imposta ` a fun ca o f pelas condi co es de contorno. Conclu mos que o problema considerado possui innitas solu co es, todas da forma u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) , onde f e uma fun ca o cont nua e diferenci avel em [0, ) satisfazendo f (0) = 0.
Se tiv essemos imposto condi co es de contorno n ao-homog eneas na superf cie de Cauchy C o problema s o possuir a solu co es (innitas delas) se essas condi co es forem constantes em C, de outra forma n ao e poss vel satisfazer a condi ca o que U seja constante ao longo das tr es curvas caracter sticas planares que passam por V0 , V1 ou H . Assim, para condi co es de contorno gerais, ou h a innitas solu co es ou n ao h a nenhuma. A Figura 15.4, p agina 733, mostra diversas curvas caracter sticas planares em todo o plano x1 -x2 para diversos valores de e , positivos e negativos.
Cap tulo 15
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x2 R
x1
Figura 15.3: As curvas caracter sticas no interior de R para diversos valores de > 0. A superf cie de Cauchy C ea fronteira de R, indicada por linhas grossas.
Exemplo 15.6 [A equa c ao de Burgers invisc vel e ondas de choque]. Vamos agora considerar um exemplo de u u uma equa ca o n ao-linear, a saber a equa ca o de Burgers invisc vel31 (i.e., sem viscosidade) (15.16): u x + t = 0, com uma condi ca o inicial u(x, 0) = u0 (x). Comummente a fun ca o u(x, t) e interpretada como representando a velocidade no ponto x e no instante de tempo t de um uido unidimensional. Vamos nos ater a essa interpreta ca o no que segue. Cada ponto do uido se move com velocidade u e suporemos que nele n ao ajam quaisquer for cas, quer externas quer das outras part culas do uido. A u dx u u u = 0 implica, pela regra da cadeia, + = 0, ou seja, + u = 0. Essa e a forma aus encia de acelera ca o du dt t dt x t x mais simples de deduzir a equa ca o de Burgers invisc vel. Com essa interpreta ca o em mente as curvas caracter sticas representam, como veremos, a trajet oria de cada part cula do uido a partir de uma posi ca o e velocidade inicial. Como part culas situadas em pontos diferentes em t = 0 podem ter velocidades iniciais diferentes e movem-se sem interagir umas com as outras, as mesmas podem se sobrepor em uma mesma posi ca o em instantes futuros. Essa e a origem das chamadas ondas de choque que veremos surgir formalmente no que segue. A equa ca o de Burgers invisc vel (15.16) e uma equa ca o quase-linear (mas n ao-linear) com a1 (x, t, u) = u, a2 (x, t, u) = 1 e b(x, t, u) = 0. A superf cie de Cauchy nesse caso e C := {(x, t) R2 : t 0} e podemos parametriz a-la por C := (x, t) R2 : x = 1 (s2 ) = s2 , t = 2 (s2 ) 0 . O sistema de equa co es para as curvas caracter sticas e x (s1 ) = U (s1 ) , cujas solu co es s ao, x(s1 ) = s1 + , t(s1 ) = s1 + , U (s1 ) = , com , e constantes. Impondo que para s1 = 0 estejamos sobre C, temos = s2 e = 0. Impondo U (0) = u0 (s2 ), teremos = u0 (s2 ). Com isso, x(s1 , s2 ) = u0 (s2 )s1 + s2 ,
31 Essa
(s1 ) = 1 , t
(s1 ) = 0 , U
(15.79)
t(s1 , s2 ) = s1 ,
U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) .
(15.80)
equa ca o coincide com a equa ca o de Euler da Mec anica dos Fluidos, sem gradiente de press ao e for cas externas.
Cap tulo 15
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x2 R
x1
Figura 15.4: As curvas caracter sticas em todo plano x1 -x2 para diversos valores de e , positivos e negativos.
Como se v e, as curvas caracter sticas planares dependem da escolha da condi ca o inicial u0 . A t tulo de exemplo, tomemos u0 da forma 1, x0, (15.81)
u0 (x) =
Essa fun ca o e cont nua e tem derivada cont nua em toda reta R. Seu gr aco e exibido na Figura 15.5, p agina 734. Para essa escolha de u0 as fam lias de curvas caracter sticas planares s ao s1 + s2 , s1 , x(s1 , s2 ), t(s1 , s2 ) = (1 (s2 )2 )2 s1 + s2 , s1 , s2 , s1 , descritas por s1 R , s2 0 , s1 R , 0 < s2 < 1 , s1 R , s2 1 .
(1 x2 )2 , 0 < x < 1 , 0, x1.
Essas rela co es implicam que, para cada s2 , vale x = u0 (s2 )t + s2 que, como dissemos descreve a trajet oria de uma part cula partindo da posi ca o s2 movendo-se com velocidade constante u0 (s2 ). No plano xt essas curvas correspondem
Cap tulo 15
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u0
1
Figura 15.5: A condi ca o inicial u0 dada em (15.81) representa um perl inicial de velocidades no qual todo ponto do uido situado em x < 0 move-se com velocidade 1. A velocidade decai a zero continuamente (e diferenciavelmente) no intervalo 0 x 1 e e nula para x > 1. Dessa forma, todo o ponto do uido situado em x < 1 tem uma velocidade inicial positiva. Como vemos na solu ca o da equa ca o de Burgers invisc vel, essa condi ca o conduz ao aparecimento de uma onda de choque no uido.
a fam ` lia de linhas retas t = x s2 , x s2 , (1 (s2 )2 )2 x R , s2 0 ,
x R , 0 < s2 < 1 ,
x =
s2 ,
tR,
s2 1 ,
importante recordar tal como desenhadas na Figura 15.6, p agina 735. Nessa gura exibimos apenas o semi-plano t 0. E que, pela u ltima equa ca o de (15.79), U e constante ao longo de cada curva caracter stica planar. O fato mais not avel observado na Figura 15.6 e a exist encia de regi oes no plano xt onde se d a cruzamento das curvas caracter sticas planares32. Nas regi oes em que n ao ocorre cruzamento, u e constante ao longo das caracter sticas planares e, portanto, e univocamente determinado pelo valor de u0 no ponto em que cada caracter stica planar cruza o eixo x em t = 0. Nas regi oes em que ocorre cruzamento de curvas caracter sticas planares a aplica ca o (s1 , s2 ) (x, t) n ao e bijetora (pois a invers ao n ao e un voca) e, n ao havendo inversa, e de se esperar a exist encia de singularidades na solu ca o. Na Figura 15.7, p agina 736, e exibida a evolu ca o temporal do perl de velocidades u(x, t) para diversos instantes de tempo ap os o instante inicial t = 0, quando foi xada a condi ca o inicial u0 (x) dada em (15.81) e exibida na Figura 15.5. O surgimento de singularidades e notado na forma ca o de uma descontinuidade na fun ca o u como fun ca o de x. Esse fen omeno e denominado choque, em refer encia ao fen omeno sicamente conhecido das chamadas ondas de choque, e e sempre, matematicamente falando, associado ` a ocorr encia de cruzamento de curvas caracter sticas planares. E. 15.17 Exerc cio. Estudando a Figura 15.6, conven ca-se da validade do quadro exibido na Figura 15.5, que descreve a evolu c ao temporal do sistema considerado. O fen omeno de ondas de choque e observado em outras equa c oes diferenciais n ao-lineares, um exemplo sendo a equa ca o de Korteweg-de Vries (15.14), p agina 700. Para uma discuss ao mais extensa do fen omeno de ondas de choque em Mec anica dos Fluidos e sua rela ca o com a teoria das equa co es a derivadas parciais, vide [77] ou [147].
32 E
de se observar, tamb em, que as curvas caracter sticas no espa co xtu n ao se cruzam.
Cap tulo 15
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u0= 1
0<u <1 0
u0= 0
Figura 15.6: As curvas caracter sticas planares no semi-plano t 0 associadas ` a condi ca o inicial u0 de (15.81). As retas que partem do eixo x na regi ao x 0 correspondem a s2 < 0 e t em inclina ca o 1. As retas que partem do eixo x na regi ao 0 < x < 1 correspondem a 0 < s2 < 1 e t em inclina ca o variando de 1 a innito. As retas que partem do eixo x na regi ao x 1 correspondem a s2 1 e t em inclina ca o innita, ou seja, s ao verticais. A fun ca o u e constante ao longo de cada curva caracter stica planar, assumindo em cada uma o valor xado pela fun ca o u0 no ponto onde mesma atinge o eixo horizontal x (i.e., em t = 0). Por em, em pontos em que ocorrem cruzamentos de curvas caracter sticas planares, h a uma indeni ca o. Observe na gura acima a exist encia de zonas de cruzamento das curvas caracter sticas planares. Essas zonas s ao regi oes singulares onde ocorrem as chamadas ondas de choque.
Exemplo 15.7 [A equa c ao de Burgers invisc vel e ondas de rarefa c ao]. Vamos agora considerar novamente a u u + = 0, com uma condi c a o inicial u ( x, 0) = u0 (x) tratada no Exemplo 15.6, p agina equa ca o de Burgers invisc vel u x t 732, mas agora com uma outra condi ca o inicial com a qual podemos exemplicar outro fen omeno. Adotamos, a saber, 0, x0, u0 (x) = 1, x>0. Como (15.80) permanece v alida, conclu mos que s2 , s1 , s1 R , s2 0 ,
x(s1 , s2 ), t(s1 , s2 )
No plano xt essas curvas correspondem ` a fam lia de linhas retas x = s2 ,
s1 + s2 , s1 , s1 R , s2 > 0 . tR, s2 0 ,
x s2 , x R , s2 > 0 ,
Cap tulo 15
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u
1
t0 t1 t2 t3 t4
Figura 15.7: Vis ao esquem atica da evolu ca o temporal do perl de velocidades u(x, t) a partir da condi ca o inicial u0 (x). O perl e mostrado acima em instantes de tempo 0 = t0 < t1 < t2 < t3 < t4 , movendo-se da esquerda para a direita. A presen ca de choque manifesta-se com a forma ca o de uma descontinuidade na fun ca o u como fun ca o de x. Acima, nas unidades consideradas, t3 = 1 (pois e1 e o tempo necess ario para se percorrer uma dist ancia de uma unidade com velocidade 1). Nesse instante a descontinuidade assume o valor m aximo.
importante recordar tal como desenhadas na Figura 15.8, p agina 737. Nessa gura exibimos apenas o semi-plano t 0. E que, pela u ltima equa ca o de (15.79), U e constante ao longo de cada curva caracter stica planar. O fato not avel observado na Figura 15.8 e a aus encia de curvas caracter sticas planares na regi ao t x com x > 0. Como U e constante ao longo de cada curva caracter stica planar conclu mos que a solu ca o da equa ca o diferencial que satisfaz a condi ca o de Cauchy dada e 0, x0, t0, u(x, t) = 1, x>0, t<x,
sendo que a solu ca o est a indeterminada na regi ao t x com x > 0 onde as curvas caracter sticas planares est ao ausentes e, portanto, n ao determinam a solu ca o nessa regi ao. Esse fen omeno da aus encia de curvas caracter sticas planares em uma regi ao do espa co onde a solu ca o e procurada e denominado rarefa c ao ou onda de rarefa c ao. Nesse exemplo, a presen ca desse fen omeno e parcialmente devida ` a descontinuidade da condi ca o inicial (e ao fato de u0 ser n ao-decrescente).
assim obtida e solu ca o fraca da equa ca o de Burgers invisc vel e e cont nua em todo semi-plano t > 0. As diversas solu co es mencionadas acima n ao s ao ditadas pelas condi co es iniciais e para justic a-las e preciso acrescentar mais condi co es ao problema. Vide [222] ou [256] para uma discuss ao mais detalhada. Para uma discuss ao f sica de fen omenos de rarefa ca o, vide [147].
u c ao de Burgers invisc vel u E. 15.18 Exerc cio. Resolva a equa x + u t
Na regi ao t x com x > 0 podemos adotar u(x, t) = 0, obtendo uma solu ca o cont nua exceto ao longo da linha x = t. Podemos tamb em adotar u(x, t) = 1, obtendo uma solu ca o cont nua exceto ao longo da linha x = 0. Na mesma f regi ao e tamb em poss vel adotar a solu ca o u(x, t) = x/t. E acil vericar que a fun ca o 0, x0, t0, u(x, t) = x/t , x > 0 , t x , 1, x>0, 0t<x,
= 0, com uma condi c ao inicial u(x, 0) = u0 (x),
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u0= 0
u0= 1
Figura 15.8: Curvas caracter sticas planares para a equa ca o de Burgers invisc vel com a condi ca o inicial u0 = 0 para x 0 e u0 = 1 para x > 0. Acima, exibimos apenas o semi-plano t 0. As retas do lado esquerdo s ao verticais e as do lado direito t em inclina ca o 1. Observe que as curvas caracter sticas planares n ao visitam a regi ao t x com x > 0. Esse fen omeno e relacionado ` as chamadas ondas de rarefa ca o da Mec anica dos Fluidos.
sendo
0, x0, u0 (x) = x, 0<x1, 1, x>1.
Aqui tamb em ocorrem ondas de choque.
u u c ao inicial u(x, 0) = u0 (x), E. 15.19 Exerc cio. Resolva a equa c ao de Burgers invisc vel u x + t = 0, com uma condi sendo 1, x0, u0 (x) = 1x, 0<x1, 0, x>1. u u E. 15.20 Exerc cio. Resolva a equa c ao inicial u(x, 0) = u0 (x), c ao de Burgers invisc vel u x + t = 0, com uma condi sendo 0, x0, 2 (15.82) u0 (x) = 1 (1 x)2 , 0 < x 1 , 1, x>1.
Vide Figura 15.9, p agina 738.
Cap tulo 15
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Figura 15.9: A condi ca o inicial u0 de (15.82).
15.5.2
Caracter sticas. Coment arios Adicionais
Curvas caracter sticas e mudan cas de coordenadas em

n
Se for realizada uma mudan ca de vari aveis (x1 , . . . , xn ) (y1 , . . . , yn ) na equa ca o (15.54) a mesma transforma-se Aj y, v (y) vyj (y) = B y, v (y) ,
j =1
(15.83)
onde y := (y1 , . . . , yn ), v (y) = u(x(y)),

n
Aj (y, v (y)) :=
k=1
ak x(y), v (y)
yj (y) , xk
B (y, v (y)) := b x(y), v (y) .
(15.84)
Para a nova equa ca o (15.83) as curvas caracter sticas seriam dadas pelo sistema (vide (15.62)) y1 (s) s1 = . . . An y(s), U (s) , (15.85) A1 y(s), U (s) ,
yn (s) = s1 V (s) s1
B y(s), U (s) .
Expressando essas curvas em termos das coordenadas x teremos xl (s) = s1

n j =1
xl yj (s) = yj s1
n j =1
xl Aj y(s), U (s) yj
n n
=
k=1
ak x(y(s)), v (y(s))
j =1 =
xl yj (s) = al x(y(s)), v (y(s)) yj xk

xl x k
= l, k
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V (s) = b x(y(s)), U (s) . s1
Percebemos tratar-se do mesmo sistema de (15.62). A conclus ao disso e que as curvas caracter sticas de uma equa ca o quase-linear de primeira ordem n ao dependem do particular sistema de coordenadas usado para escrev e-la tendo, portanto, um car acter intr nseco. Esse coment ario justica, ali as, o adjetivo caracter sticas para designar tais curvas. Em Matem atica esse qualicativo e utilizado para designar objetos que independem das coordenadas ou sistemas de refer encia usados para sua descri ca o (mais ou menos como, no jarg ao da F sica, se emprega a palavra invariante). Por exemplo, se M e uma matriz quadrada, o polin omio PM (x) := det(x M ) e denominado polin omio caracter stico de M pois independe da base usada para descrever M . De fato, PM (x) := det(x M ) = det(T 1 (x M )T ) = det(x (T 1 M T )) =: PT 1 MT (x) para qualquer matriz invers vel T (lembrar que T 1 M T representa a transforma ca o de M pela mudan ca de base descrita por T ). Retornando a (15.83), suponhamos que as novas coordenadas y coincidam com as coordenadas s usadas para parametrizar as curvas caracter sticas de (15.54). Para (15.84) teremos, usando (15.62),
n
Aj (s, v (s)) :=
k=1
ak x(s), v (s)
yj (s) = xk
k=1
sj sj xk (s) = j, 1 (s) = s1 xk s1 (15.86)
e, assim, (15.83) reduz-se a vs1 (s) = B s, v (s) , que trata-se, em ess encia, de uma equa ca o diferencial ordin aria para v . Essa equa ca o n ao e distinta da u ltima equa ca o de (15.62) ou de (15.55), mas permite um novo entendimento das curvas caracter sticas: a fam lia das curvas caracter sticas representa um sistema de coordenadas no qual alguns termos s ao eliminados da parte principal da equa ca o quase-linear de primeira ordem (15.54), de modo a torn a-lo o mais simples poss vel. Essa id eia e importante, pois pode ser reproduzida em equa co es de ordem superior a 1, levando ` a no ca o de superf cies caracter sticas.
15.5.3
Sistemas de Equa c oes Quase-Lineares de Primeira Ordem
co es a derivadas parciais Vamos aqui estender o m etodo das caracter sticas para a resolu ca o de certos sistemas de equa quase-lineares de primeira ordem. Consideremos um sistema de equa co es diferenciais a derivadas parciais quase-lineares de primeira ordem da forma n u + a(u, x) = 0 , (15.87) Ak (u, x) xk
k=1 u1 (x)
onde u(x) : Rn Rm , u =
Ak (x, u) e uma matriz m m dependendo eventualmente de x Rn e de u Rm de forma cont nua e a e um vetor

a1 (u, x)
um (x)
. . .
, e um vetor coluna composto por m fun co es inc ognitas ul em Rn e onde cada
coluna de m componentes a(u, x) =
u Rm . Acima, como no que segue, usamos a abrevia ca o (u, x) (u1 , . . . , um , x1 , . . . , xn ).
am (u, x)
. . .
, sendo cada ak : Rn+m R eventualmente dependente de x Rn e de
Para manter o tratamento simples, vamos supor que os elementos de matriz das matrizes Ak e de a sejam innitamente diferenci aveis em suas vari aveis, mas condi co es muito mais fracas podem ser consideradas em muito do que segue.
No que segue, apresentaremos algumas considera co es gerais sobre sistemas como (15.87) e discutiremos em alguns casos m etodos de solu ca o. Observamos de antem ao que, especialmente no caso n ao-linear, as solu co es que obteremos podem existir apenas em certas regi oes limitadas, em fun ca o de fen omenos como cruzamento de caracter sticas, blow-up de solu co es (i.e., diverg encias de solu co es em tempo nito) ou choque, i.e., diverg encia de alguma derivada espacial de alguma das componentes de u. Uma extensa literatura foi desenvolvida em torno desse tema (inclusive com estimativas precisas da regi ao de validade das solu co es), mas na corrente vers ao deste texto n ao discutiremos esse assunto, limitandonos a remeter o leitor ` a literatura especializada, por exemplo a [115], [51], [77], [238] ou [87].
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Tomando emprestada uma nomenclatura de sistemas de equa co es lineares, o sistema (15.87) e dito ser um sistema quase-linear homog eneo se a(u, x) for identicamente nula e e dito ser um sistema quase-linear n ao-homog eneo de outra forma. Vamos supor que, ao menos localmente, fa camos uma mudan ca de vari aveis x em Rn em (15.87), as novas vari aveis sendo diferenci aveis ao menos uma vez em rela ca o ` a antigas (e vice-versa) e com o determinante Jacobiano supostamente n ao-nulo. A equa ca o (15.87) tornar-se-ia
n
l=1
l (v, ) v + a A (v, ) = 0 , l
n
(15.88)
onde v ( ) u(x( )), l v ( ), A ea (v, ) a v ( ), x( ) .
Ak v ( ), x( )
k=1
l (x( )) xk
Consideremos agora a superf cie C denida por n (x) = k , constante, e suponhamos que sejam fornecidos os valores de u (e, portanto, de v ) nessa superf cie. Esses valores comp oe os dados de Cauchy do problema. Note que em se conhecendo os dados de Cauchy, conhece-se automaticamente as derivadas de u (e, portanto, de v ) na dire co es dos plano tangente a C em cada ponto. A quest ao que est ao se coloca e se as equa co es que denem o sistema permitem tamb em determinar a derivada normal a C em cada ponto. A derivada normal de v (e, portanto, de u) em rela ca o a essa superf cie e temos n (v, ) v = A n
n1 l=1
v = n
n j =1
u xj . De acordo com (15.88), xj n (15.89)
l (v, ) v a (v, ) , A l
v em termos dos dados de Cauchy e suas derivadas e, portanto, a equa ca o (15.88) determina a derivada normal n 1 primeiras ao longo de C se e somente se a matriz inversa An (, v ) existir em toda C, em cujo caso
v = n
n1 l=1
n (v, )1 a n (v, )1 A l (v, ) v A (v, ) . A l
(15.90)
Segundo nossas deni co es de acima, a superf cie C denida por n = k , constante, e dita ser uma superf cie n aon (v, )1 existir, ou seja, se caracter stica da equa ca o (15.87) se para todo x C e qualquer u a matriz inversa A valer n n det Ak u(x), x (x) = 0 , (15.91) xk
k=1
caso contr ario, ou seja, se para algum x C valer

n
det
k=1
Ak u(x), x
n (x) xk
= 0,
(15.92)
C e dita ser uma superf cie caracter stica, ou simplesmente uma caracter stica para u no ponto x em quest ao. A equa ca o (15.92) e denominada equa c ao caracter stica. Note-se que, pela hip otese de continuidade das matrizes Ak u(x), x e das n ao e caracter stica, ent ao (15.91) vale em uma vizinhan ca de C. derivadas x (x), se C n
k
v Dessa forma, a derivada normal s o e determinada pelos dados de Cauchy em C e suas derivadas primeiras ao n longo de C se C for n ao-caracter stica.
A equa ca o dos planos caracter sticos e

n
det
k=1
Ak u(x), x k
= 0,
(15.93)
Cap tulo 15
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onde o vetor e suposto ser normalizado: (1 )2 + + (n )2 = 1. As superf cies caracter sticas Vamos supor que ao menos uma das matrizes Aj u(x), x , j = 1, . . . , n seja invers vel. Sem perda de generalidade, vamos supor que essa matriz seja a matriz An u(x), x . Se as superf cies de n vel n = constante forem caracter sticas, vel, podemos escrever ou seja, se (15.91) for identicamente satisfeita, a rela ca o (15.91) e v alida. Se An u(x), x for invers (15.91) como det n (x) A u(x), x xn = 0, com A u(x), x
n xn (x),
:=
n1 k=1
An u(x), x
Ak u(x), x
n (x) , xk
(15.94)
que se trata de uma equa ca o polinomial para

n x1 ,
a saber, a equa ca o para os zeros do polin omio caracter stico

n xn (x) seriam os autovalores dessa n n n nula xn = 0. Para x1 , . . . , xn1
(vide Se ca o 8.2.1, p agina 325) da matriz A u(x), x e as solu co es em ..., ...,

n xn1
matriz. Para Rn1 n ao-
nulo, a equa ca o (15.94) exibe apenas a solu ca o , do tipo n (x) = fa xn n n , ..., x1 xn1
nulo a equa ca o (15.94) exibe, em princ pio, m solu co es para

n x1 , n xn1
n xn (x).
Cada solu ca o e, ao menos localmente nas vari aveis
a = 1, . . . , m ,
(15.95)
onde fa s ao fun co es denidas em algum aberto de Rn1 . Observe-se que essas fun co es n ao s ao necessariamente reais e que somente solu co es reais tem interesse no sentido de descreverem coordenadas reais. Observe-se tamb em que as fun co es fa n ao s ao necessariamente distintas, pois os autovalores de uma matriz podem ser degenerados. Cada equa ca o em (15.95) e uma equa ca o a derivadas parciais para a fun ca o 2 . Assim, da solu ca o de (15.95) podemos obter m fun co es (1) (m ) 2 (x), . . . , 2 (x), n ao necessariamente distintas, que corresponder ao a fam lias de curvas caracter sticas dadas por (j ) 2 (x) = constante. O seguinte exemplo simples e ilustrativo (tendo a ver diretamente com a equa ca o de ondas em 1 + 1-dimens ao. Vide Exerc cio E. 15.21, p agina 742, adiante). Considere-se o sistema 0 c2
0 1 c2 0
onde c > 0, constante. Nesse caso, A =
2 x1
1 u 1 = 0 , + x x2 1 u2 0 e a equa ca o (15.94) ca
2 2
(15.96)
2 x2 cujas solu co es para

2 x2
c2
2 x1
= 0,
fornecem as equa co es a derivadas parciais 2 2 = c x2 x1

(1)
2 2 = c . x2 x1
(2)
(15.97)
A primeira apresenta a solu ca o 2 (x, t) = h1 (x ct) e a segunda apresenta a solu ca o 2 (x, t) = h2 (x + ct), com h1 e h2 sendo fun co es, em princ pio arbitr arias e uma vez diferenci aveis33 . Assim, as curvas caracter sticas associadas ` a (1) (1) solu ca o 2 s ao do tipo 2 (x, t) = h1 (x ct) = constante, ou seja, s ao as curvas do tipo x ct = constante, enquanto (2) (2) que as curvas caracter sticas associadas a solu ca o 2 s ao do tipo 2 (x, t) = h2 (x + ct) = constante, ou seja, s ao as curvas do tipo x + ct = constante.
33 Naturalmente, para que os Jacobianos das transforma co es x (1) e x (2) sejam n ao-nulos as fun co es h1 e h2 n ao podem ser escolhidas constantes.
Cap tulo 15
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Se todas as solu co es de (15.94) forem complexas (exceto a solu ca o nula) o sistema quase-linear de primeira ordem considerado e dito ser um sistema el ptico. Sistemas el pticos n ao exibem superf cies caracter sticas (reais). Sistemas hiperb olicos Se (15.94) possui uma solu ca o n ao-trivial real (para tal que A(x, u)
n xn (x) n x1 ,
Sistemas el pticos
...,
n xn1
Rn1 ), existir a um vetor Rm n ao-nulo
= 0, ou seja,
n
An u(x), x
k=1
Ak u(x), x
n (x) = 0 . xk
n x1 ,
(15.98)
n xn1
O sistema quase-linear de primeira ordem considerado e dito ser um sistema hiperb olico se para cada R
n1
...,
n ao-nulo as m solu co es de (15.94) forem reais e n ao-nulas e se os correspondentes m vetores 1 , . . . , m (cada um

(a) n xn )
associado a cada autovalor
satisfazendo (15.98) forem linearmente independentes.
Observe-se, en passant que, segundo essa classica ca o, toda equa ca o diferencial ordin aria (caso n = 1) e hiperb olica, assim como toda equa ca o diferencial parcial (caso m = 1) quase-linear de primeira ordem com coecientes reais. Justique! No caso do sistema (15.96) e f acil constatar que podemos escolher 1 = ( 1 c ) e 2 = (15.96) e de tipo hiperb olico. Sistemas totalmente hiperb olicos, ou essencialmente hiperb olicos Se para cada
n x1 , 1 c
. Verique! Assim, o sistema
...,
n xn1
Rn1 n ao-nulo as m solu co es de (15.94) forem reais, n ao-nulas e forem todas

(a)
n distintas entre si, ent ao os m vetores 1 , . . . , m (cada um associado a cada autovalor x ) ser ao automaticamente n linearmente independentes. Nesse caso o sistema e dito ser totalmente hiperb olico, estritamente hiperb olico ou ainda essencialmente hiperb olico.
O sistema (15.96) e essencialmente hiperb olico, devido ao fato de as solu co es (15.97) serem distintas. Sistemas hiperb olicos sim etricos
Antes de prosseguirmos, apresentemos uma outra condi ca o suciente para garantir que um sistema quase-linear de primeira ordem seja hiperb olico. Armamos que se An for sim etrica e positiva (para a deni ca o e propriedades, vide Se ca o 8.5.1, p agina 360) e se as matrizes Ak , k = 1, . . . , n 1 forem sim etricas, ent ao o sistema (15.87) e hiperb olico. Um tal sistema e dito ser um sistema hiperb olico sim etrico. Para provar a arma ca o, notemos que se An for sim etrica e positiva, ent ao, pelo Corol ario 8.4, p agina 360, podemos escrev e-la na forma An = S 2 , com S sendo sim etrica e invers vel (pois An o e). Assim, (15.92) equivale a det
n xn (x)
n1 k=1
n 1 ao sim etricas e Ak u(x), x S 1 s S 1 Ak u(x), x S 1 x (x) = 0. Como as matrizes S

k
n1 1 n s ao reais, as solu co es para ao reais, por serem autovalores da matriz sim etrica k Ak u(x), x =1 S xn (x) s Como essa matriz e sim etrica, possui um sistema de m autovetores 1 , . . . , m linearmente independentes, completando a prova da arma ca o.
n xk (x) 1 n S x (x). k
e um sistema hiperb olico sim etrico, pois a matriz Observe-se que o sistema (15.96) e um sistema hiperb olico, mas n ao A1 =
0 1 c 2 0
n ao e sim etrica (se c = 1).
E. 15.21 Exerc cio-exemplo. Esse exerc cio ilustra tr es situa co es b asicas. I. J a vimos acima que as superf cies caracter sticas do sistema linear de primeira ordem 0 + t c2 1 u1 x = 0 , u2 0
(15.99)
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onde c > 0, constante, s ao dadas por x ct = constante e vimos tamb em que se trata de um sistema hiperb olico (adote-se (x1 , x2 ) = (x, t)).
u 2 u Em um dom nio simplesmente conexo de R2 esse sistema equivale ` a equa c ao de ondas t2 c x2 = 0. Para ver isso, u1 u2 u u suponha que u satisfa ca a equa c ao de ondas e dena u1 := x e u2 := t . Ent ao, e f acil checar que t x =0e u1 u1 u2 2 u1 c = 0 , ou seja, ( ) satisfaz o sistema acima. Reciprocamente, se ( ) satisfaz o sistema acima dena-se u2 u2 t x (x, t)
2 2
u(x, t) =
(x0 , t0 ) 2
u1 dx + u2 dt , onde a integral e tomada em uma curva suave orientada entre entre um ponto xo
A solu c ao de (15.99) em termos de condi co es iniciais e apresentada no Exerc cio E. 15.23, p agina 749. II. Mostre que o sistema linear
u1 u2 (x0 , t0 ) R e (x, t) R2 . Devido ` a equa c ao t x = 0 a integral independe do caminho de integra c ao. Com 2 u2 u1 u u u 2 2 u essa deni c ao e f acil vericar que u1 = x e u2 = t . Logo, a equa c ao t c2 x = 0 implica c t2 x2 = 0.
(equa co es de Cauchy-Riemann) n ao possui superf cies caracter sticas (reais) e, portanto, trata-se de um sistema el ptico.
u u Em um dom nio simplesmente conexo de R2 esse sistema equivale ` a equa c ao de Laplace x2 + y 2 = 0. Para ver isso, u2 u1 u u := ao, e f acil checar que x + y =0 suponha que u satisfa ca a equa c ao de Laplace e dena u1 := y e u2 x . Ent u1 u1 u1 u2 e x y = 0, ou seja, ( u2 ) satisfaz o sistema acima. Reciprocamente, se ( u2 ) satisfaz o sistema acima dena-se (x, y )
2 2
1 0 1 + x 0 1 0
0 u 1 y = 0 u2 1
u(x, y ) =
(x 0 , y 0 ) 2
u2 dx + u1 dy , onde a integral e tomada em uma curva suave orientada entre entre um ponto xo
u y u1 u2 y x = 0 a integral independe do u2 u1 u u2 = c ao x + y =0 x . Logo, a equa
(x0 , y0 ) R e (x, y ) R2 . Devido ` a equa c ao essa deni c ao e f acil vericar que u1 = e
caminho de integra c ao. Com implica

2 u x2
2 u y 2
= 0.
III. Mostre que as superf cies caracter sticas do sistema
s ao dadas por t = constante. Mostre que n ao se trata de um sistema hiperb olico ou el ptico.
u u u Sob condi co es adequadas esse sistema equivale ` a equa c ao de difus ao t x2 = 0 com u1 = u e u2 = x . As u1 condi co es a que nos referimos, s ao a imposi c ao que u2 = x na superf cie de Cauchy C considerada, um caso particular da condi c ao mais geral onde u1 e u2 s ao escolhidos independentemente em C. u2 u1 = x e (b) Para entendermos esse exemplo melhor, notemos que o sistema acima e composto pelas equa co es (a) t u1 cie caracter stica t = 0, os dados de Cauchy seriam u1 (x, 0) e u2 (x, 0). A equa c ao x = u2 . Se tomarmos a superf u1 (b) mostra que esses dados n ao s ao independentes, pois x (x, 0) deve ser igual a u2 (x, 0). Assim, uma das equa co es do sistema for ca a exist encia de uma rela c ao entre os dados de Cauchy ao longo da superf cie caracter stica. u2 u1 ) a partir de x (x, 0) A equa c ao (a) permite determinar a derivada de u1 normal ` a superf cie caracter stica (ou seja, t (que pode ser obtida dos dados de Cauchy), mas n ao h a nenhuma outra rela c ao no sistema de equa co es que forne ca u2 ) em termos dos dados de Cauchy ou suas derivadas a derivada de u2 normal ` a superf cie caracter stica (ou seja, t primeiras em rela c ao ` a vari avel x.
2
0 1 0 + t 1 0 0
1 u1 0 x + = 0 u2 u2 0
Cap tulo 15
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15.5.3.1
Generalidades Sobre Problemas de Condi c ao Inicial em Sistemas Quase-Lineares de Primeira Ordem
No sistema (15.87) vamos supor que as superf cies xn = constante n ao sejam caracter sticas e que u esteja submetida ` a condi ca o inicial em xn = 0 expressa em u x1 , . . . , xn1 , 0 x1 , . . . , xn1 u0 1 . . = . u0 m x1 , . . . , xn1 , (15.100)
co es (por as fun co es u0 j x1 , . . . , xn1 , j = 1, . . . , m, sendo dadas e pertencentes a certas classes adequadas de fun exemplo, innitamente diferenci aveis) a serem especicadas conforme a necessidade. A hip otese de as superf cies xn = constante n ao serem caracter sticas implica que An e invers vel e podemos escrever (15.87) na forma
n1 k=1
Bk (u, x)
u u + b(u, x) = 0 , + xk xn
b1 (u, x)
(15.101)
onde Bk (u, x) := An (u, x)1 Bk (u, x), k = 1, . . . , n 1, e b(u, x)
bm (u, x)
. . .
:= An (u, x)1 a(u, x). Aqui,
abreviamos (u, x) (u1 , . . . , um , x1 , . . . , xn ). um fato de utilidade pr E atica (resolu ca o das equa co es) e te orica (obten ca o de estimativas sobre as solu co es) que o sistema (15.101) sob as condi co es (15.100) pode ser transformado em outros problemas de condi ca o inicial quase-lineares de primeira ordem que apresentam as mesmas solu co es. No que segue exibiremos duas dessas transforma co es. Transforma c ao em um sistema homog eneo
Armamos que o problema (15.101), em m fun co es inc ognitas u1 , . . . , um e n vari aveis x1 , . . . , xn , sob as condi co es iniciais (15.100) pode ser transformado no sistema homog eneo em m +1 fun co es inc ognitas u1 , . . . , um , um+1 e n vari aveis x1 , . . . , xn denido por n1 u u + = 0, (15.102) Ck (u, x) xk xn
k=1
onde Ck , k = 1, . . . , n 1, s ao as matrizes (m + 1) (m + 1) denidas por C1 (u, x) := B1 (u, x) b1 (u, x) . . . , bm (u, x) 0 1 Ck (u, x) := 0 Bk (u, x)
e u(x)
u(x) um+1 (x)
u1 (x)
0 . . . 0 0
para k = 2, . . . , n 1 ,
um (x) um+1 (x)
. . .
co es iniciais , com as condi u1 x1 , . . . , xn1 , 0 . . . = u x , ..., x m 1 n1 , 0 um+1 x1 , . . . , xn1 , 0
u x1 , . . . , xn1 , 0
x1 , . . . , xn1 . . . = u 0 x , . . . , x m 1 n1 x1
u0 1
(15.103)
Cap tulo 15
745/2069
sendo as fun co es u0 j , j = 1, . . . , m, sendo as mesmas dadas em (15.100). De fato, escrevendo-se (15.102) explicitamente, teremos as equa co es
n1 k=1
Bk (u, x)
u u um+1 b(u, x) + + xk x1 xn um+1 um+1 + x1 xn
0,
(15.104)
0.
(15.105)
Verique! Agora, (15.105) tem por solu ca o um+1 (x1 , . . . , xn1 , xn ) = f (x1 xn , x2 , . . . , xn1 ), com f diferenci avel. A condi ca o inicial um+1 (x1 , . . . , xn1 , 0) = x1 (vide u ltima componente de (15.103)) implica f (x1 , x2 , . . . , xn1 ) = x1 . um+1 = 1 e, com isso, (15.104) reduz-se a (15.101) Assim, um+1 (x1 , . . . , xn1 , xn ) = x1 xn . Isso, por sua vez, implica x 1 com a mesma condi ca o inicial (15.100). Transforma c ao em um sistema independente das coordenadas x
Armamos que o problema (15.101), em m fun co es inc ognitas u1 , . . . , um e n vari aveis x1 , . . . , xn , sob as condi co es iniciais (15.100) pode ser transformado em um problema de valor inicial com um sistema quase-linear de primeira ordem em m + n fun co es inc ognitas u1 , . . . , um , um+1 , . . . , um+n e independente das vari aveis x1 , . . . , xn . Para simplicar a exposi ca o vamos considerar o caso em que n = 2. O caso geral pode ser tratado semelhantemente. Armamos que o sistema u u + + b(u, x) = 0 , (15.106) B1 (u, x) x1 x2 com as condi co es iniciais u1 = um x1 , 0 x1 . = . . . . . x1 , 0 u0 m x1 u0 1
u x1 , 0
onde x = (x1 , x2 ) e u(x) =
u1 (x) u2 (x)
, u(u, x) =
b1 (u, x) b2 (u, x)
, onde (u, x) = (u1 , u2 , x1 , x2 ), equivale ao sistema
(15.107)
D1 u
u1 (x)
onde u(x)
u(x) um+1 (x) um+2 (x)
um (x) um+1 (x) um+2 (x)
. . .
u u + +d u x1 x2
= 0,
(15.108)
com as condi co es iniciais u1 x1 , 0 . . . = um x1 , 0 u m+1 x1 , 0 um+2 x1 , 0
u x1 , 0
sendo as fun co es u0 e a matriz (m + 2) (m + 2) dada j , j = 1, . . . , m, sendo as mesmas dadas em (15.107) e onde D1 u
x1 . . . = u 0 x m 1 x 1 0
u0 1
(15.109)
Cap tulo 15
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em
D1 u
De fato, escrevendo-se (15.108) explicitamente, teremos as equa co es B1 u

0 1 1 0
:= 0 0
0 B1 u
0 0
. . . 0 0 1
0 . . . 0 1 0
e d u
b1 u . . b u . := 0 = bm u 0 0 0
. (15.110)
u u + +b u x1 x2 + x2
um+1 um+2
0,
x1
um+1 um+2
0.
(15.111)
Verique! A solu ca o de (15.111) e um+1 (x1 , x2 ) = f (x1 x2 ) + g (x1 + x2 ) e um+2 (x1 , x2 ) = f (x1 x2 ) + g (x1 + x2 ) (prove isso!), para f e g arbitr arias (mas diferenci aveis). As condi co es iniciais um+1 (x1 , 0) = x1 e um+2 (x1 , 0) = 0 (vide as duas u ltimas linhas de (15.109)) implicam f (x1 ) = g (x1 ) = x1 /2 para todo x1 e disso obtemos um+1 (x1 , x2 ) = x1 Vemos que u = e um+2 (x1 , x2 ) = x2 .
u x1 x2
E. 15.22 Exerc cio. Generalize o tratamento de acima para o caso de n vari aveis x1 , . . . , xn . * * *** * * Reunindo os dois resultados de acima, podemos facilmente concluir que todo problema de condi co es iniciais envolvendo um sistema de m equa co es a derivadas parciais quase-linear de primeira ordem em n vari aveis x1 , . . . , xn com m fun co es inc ognitas u1 , . . . , um , como (15.101), pode ser transformado em um novo problema de condi co es iniciais envolvendo um sistema de m + n + 1 equa co es a derivadas parciais quase-linear homog eneo de primeira ordem em n vari aveis x1 , . . . , xn com m + n + 1 fun co es inc ognitas u1 , . . . , um+n+1 , sistema esse independente das n vari aveis x1 , . . . , xn . Ao menos no caso n = 2 e poss vel sermos ainda mais econ omicos e reduzirmos o n umero de fun co es inc ognitas do novo problema a m + 2. Mais precisamente, tem-se a seguinte Proposi c ao 15.1 Considere-se o problema de condi c oes iniciais envolvendo o sistema de m equa c oes a derivadas parciais quase-linear de primeira ordem em duas vari aveis x (x1 , x2 ), B1 (u, x)
u1 (x)
e que, portanto, (15.110) coincide com (15.106).
u u + + b(u, x) = 0 , x1 x2
b1 (u, x)
(15.112)
onde u(x)
um (x)
. . .
s ao as inc ognitas, onde b(u, x)
bm (u, x)
. . .
e onde Bk (u, x) s ao matrizes m m, as fun c oes
inc ognitas uj sendo sujeitas a condi c oes iniciais em x2 = 0 expressas em u x1 , 0 x1 u0 1 . . = . u0 m x1 , (15.113)
ao, esse problema pode ser transformado em um problema com as fun c oes u0 j x1 , j = 1, . . . , m, sendo dadas. Ent aveis x (x1 , x2 ), envolvendo um sistema de m + 2 equa c oes quase-lineares, homog eneo, de primeira ordem em duas vari E1 u u u + = 0, x1 x2 (15.114)
Cap tulo 15
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onde u(x)
u1 (x)
um (x) um+1 (x) um+2 (x)
. . .
s e a matriz (m + 2) (m + 2), ao as fun c oes inc ognitas e E1 u , B u 1 := 0 0 b1 u . . . bm u 0 0 0 1 0 , 1 0 . . . 0
E1 u
(15.115)
onde B1 u bj u
B1 u1 , . . . , um+2 bj u1 , . . . , um+2
:= B1 u1 , . . . , um , um+1 , um+2 , := bj u1 , . . . , um , um+1 , um+2 , j = 1, . . . , m ,
sendo as novas condi c oes iniciais em x2 = 0 expressas em

u0 1 (x 1 )
. . . u(x1 , 0) = 0 . um (x1 )
x1 0
(15.116)
Prova. Se escrevermos (15.114) mais explicitamente, teremos B1 (u)

0 1 1 0
um+1 u u + b(u) + x1 x1 x2
um+1 um+2
0,
(15.117)
x1
x2
um+1 um+2
0,
(15.118)
(comparar com (15.104)(15.105) e com (15.111)). Como j a observamos acima, a solu ca o de (15.118) com as condi co es m+1 iniciais um+1 (x1 , 0) = x1 e um+2 (x1 , 0) = 0 e um+1 (x1 , x2 ) = x1 e um+2 (x1 , x2 ) = x2 . Assim, u = 1 e (15.117) x1 transforma-se em (15.112). Mais adiante (Se ca o 15.5.3.3, p agina 750) apresentaremos um m etodo de obter certas solu co es (ditas solu c oes simples) de sistemas quase-lineares homog eneos em duas vari aveis e dependentes apenas das fun co es inc ognitas u, como (15.114) (solu co es essas que n ao-necessariamente satisfazem as condi co es iniciais (15.116) e, portanto, n ao necessariamente representam solu co es de (15.112)). Antes disso, na Se ca o 15.5.3.2, trataremos de sistemas semi-lineares, para os quais a transforma ca o em (15.114) n ao e necess aria para a obten ca o de uma solu ca o. A quest ao da obten ca o de solu co es de (15.116) sob condi co es iniciais adequadas e muito mais complexa. Em [87] e discutido um m etodo iterativo de solu ca o que faz uso dos resultados da Se ca o 15.5.3.2, adiante, e sobre o qual falaremos brevemente ao nal daquela se ca o.
15.5.3.2
Sistemas Hiperb olicos Semi-Lineares de Primeira Ordem em Duas Vari aveis
H a um particular interesse em sistemas hiperb olicos de equa co es a derivadas parciais semi-lineares de primeira ordem em duas vari aveis pois, como veremos, os mesmos podem, em princ pio, ser tratados pelo m etodo das caracter sticas, que
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discutimos na Se ca o 15.5, p agina 721. Nesse caso a fun ca o inc ognita e u : R2 Rm , enquanto que (15.87) ca A1 (x) u u + A2 (x) + a(u, x) = 0 , x1 x2
podendo as matrizes A1 e A2 ser dependentes de x mas n ao de u. Supondo A2 (x) invers vel para todo x, escrevemos essa equa ca o na forma u u + + b(u, x) = 0 , (15.119) B1 (x) x1 x2 com B1 (x) := A2 (x)1 A1 (x) e b(u, x) := A2 (x)1 a(u, x). A equa ca o (15.90) ca 2 ( ) v = B 1 ( ) v B b(v, ) , 2 1 onde b(v, ) b v ( ), x( ) e j ( ) = j B1 (x) + j , B x1 x2 (15.120)
j = 1, 2 .
Vamos considerar que o sistema da coordenadas (1 , 2 ) seja caracter stico (i.e., as curvas de n vel 2 = constante s ao 2 ( ) = 0 e as demais hip caracter sticas). A condi ca o det B oteses de hiperbolicidade implicam a exist encia de m vetores2 ( (a) )a = 0, a = 1, . . . , m (um para cada caracter coluna 1 , . . . , m linearmente independentes tais que B stica). Ou seja, ( a) ( a) 2 B1 (x)a = 2 a , a = 1, . . . , m . (15.121) x1 x2 (para a nota ca o, vide (8.9), p agina 316), de sorte que, para cada a = 1, . . . , m, sua a- esima coluna e o vetor a . Como os vetores 1 , . . . , m s ao linearmente independentes, a matriz P e invers vel. Com a matriz P , (15.121) pode ser escrita em forma matricial como B1 (x)P = P , (15.122) onde := diag 2 x2
(1)
Note-se que os vetores a s ao eventualmente fun co es de x Seja P P (x) a matriz m m dada por P := 1 , . . . , m
2 , ... , x1
(a) 2
(1)
2 x2
(m )
2 x1
(m )
2 e a matriz diagonal cujo a- esimo elemento diagonal e a := x
2 x1
(a)
. Verique (para tal, use (8.15), p agina 317)!
Dena-se w := P 1 u, ou seja, escrevamos u = P w. Supondo P diferenci avel34 ) ca B1 (x)P Usando (15.122) isso ca w w P P + = P 1 + P 1 x1 x2 x1 x2 w P 1 b(P w, x) . (15.124) w w P P +P = B1 (x) + x1 x2 x1 x2 w b(x, P w) . (15.123)
Cada componente da equa ca o (15.124) e da forma a wa wa + = x1 x2

m
Mab wb + a ,
b=1
a = 1, . . . , m ,
(15.125)
34 Essa e praticamente a u nica hip otese t ecnica a ser introduzida, mas note o leitor que a mesma n ao e sempre satisfeita, especialmente no caso de haver pontos nos quais ocorre degeneresc encia de autovalores. Note tamb em o leitor que no caso de sistemas quase-lineares em que w P que surgem em (15.123) conter ao tamb em termos com as derivadas x . Isso A1 e A2 (e, portanto B1 ) dependem de u, as derivadas x
j j
diculta o tratamento dessas equa co es pelo m etodo de acima e e a raz ao de termos nos limitado a sistemas semi-lineares. Para um tratamento de sistemas com A1 ou A2 dependentes de u, vide Se ca o 15.5.3.3, p agina 750.
Cap tulo 15
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P 1 b(P w, x). A express ao (15.124) ou (15.125) e por vezes denominada forma can onica do sistema de equa co es semi-lineares hiperb olico em duas vari aveis considerado. O ponto importante na equa ca o (15.125) e que a equa ca o para cada componente wa depende apenas da a- esima caracter stica, no sentido de que as derivadas que l a comparecem poder ser entendidas como derivadas ao longo da a- esima curva caracter stica (vide abaixo). Para a resolu ca o de cada uma das equa co es em (15.125) aplica-se, portanto, o m etodo das caracter sticas que discutimos na Se ca o 15.5, p agina 721. De fato, para a a- esima equa ca o teremos para a curva caracter stica as equa co es dx1 ds que facilmente se escrevem como
( a)
P P com M sendo a matriz m m dada em M P 1 x + P 1 x

1
e sendo o vetor coluna (w, x) :=
= a =
(a)
2 x2
( a)
2 x1
( a)
dx2 ds
( a)
= 1,
( a)
d2 ds
= 0. Portanto, como esperado, as curvas caracter sticas s ao as curvas 2 (s) =
P P constante, sendo que podemos adotar s = x2 . Note-se que tamb em as derivadas em M P 1 x + P 1 x 1 2 podem ser escritas como derivadas ao longo da a- esima caracter stica. Adotando-se a mesma parametriza ca o s = x2 para todas as curvas, as equa co es (15.125) assumem a forma
da = ds
Mab (s) wb (s) + a w(s), s ,

b=1
a = 1, . . . , m .
(15.126)
O sistema (15.126) e um sistema de equa co es diferenciais ordin arias e deve entendido como um problema de valor inicial com dados de Cauchy ao longo da reta x2 = constante. Ao menos em princ pio, esse sistema ser resolvido pelos procedimentos usuais de tratamento de sistemas de EDOs. E. 15.23 Exerc cio. Usando o m etodo das caracter sticas, mostre que sua solu c ao de (15.99) em termos dos dados de Cauchy para (u1 , u2 ) em t = 0 (ou seja, u1 (y, 0) e u2 (y, 0), y R) e u1 (x, t) = u2 (x, t) = Com a interpreta c ao u1 := em 1 + 1-dimens oes:
u x
1 1 u1 (x + ct, 0) + u1 (x ct, 0) + u2 (x + ct, 0) u2 (x ct, 0) , 2 2c c 1 u1 (x + ct, 0) u1 (x ct, 0) + u2 (x + ct, 0) + u2 (x ct, 0) . 2 2 e u2 :=

u t
(15.127) (15.128)
(re)obtenha de (15.127)(15.128) a solu c ao de DAlembert35 da equa c ao de ondas u0 (x ct) + u0 (x + ct) 1 + 2 2c

u t (x, x+ct
u(x, t) =
v0 (s) ds ,
xct
(15.129)
(vide (19.128), p agina 874), onde u0 (x) := u(x, 0) e v0 (x) :=
0) s ao dados de Cauchy para u na superf cie t = 0.
Os m etodos de resolu ca o de sistemas semi-lineares de primeira ordem apresentados acima, conjugados a um procedimento iterativo, permitem a obten ca o de solu co es aproximativas de sistemas quase-lineares de primeira ordem gerais em duas vari aveis, como (15.112): u u + + b(u, x) = 0 . (15.130) B1 (u, x) x1 x2 A id eia consiste em partir-se de uma aproxima ca o inicial adequada u(0) ` a solu ca o do sistema (15.130) e considerar-se a partir da os sistemas iterados B1 u(n) (x), x
35 Jean
Solu co es iterativas de sistemas quase-lineares de primeira ordem gerais em duas vari aveis
u(n+1) u(n+1) + + b u(n) (x), x x1 x2
= 0,
n = 0, 1, 2, 3, . . . .
(15.131)
Le Rond DAlembert (17171783).
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Como cada fun ca o u(n) (x) e determinada no passo anterior, cada sistema (15.131) e um sistema semi-linear, ao qual aplicam-se os m etodos de resolu ca o acima apresentados. Sob hip oteses adequadas (vide, e.g., [87]) e possivel provar que a seq u encia de solu co es assim obtida u(n) (x), n = 0, 1, 2, 3, . . ., converge a uma solu ca o de (15.130). Essa t ecnica permite n ao apenas a demonstra ca o de exist encia de solu co es de (15.130), como tamb em oferece um m etodo ecaz de determina ca o num erica das mesmas.
15.5.3.3
Solu co es Ditas Simples de Sistemas Quase-Lineares, Homog eneos, de Primeira Ordem em Duas Vari aveis
Para algum m N, seja O um conjunto aberto conexo de Rm contendo a origem e seja E1 uma fun ca o O z (z1 , . . . , zm ) E1 (z ) E1 (z1 , . . . , zm ) Mat (R, m). Para simplicar as coisas, suporemos (como acima) que os elementos de matriz da matriz real m m denida por E1 (z ) sejam fun co es innitamente diferenci aveis das componentes de z . Para certos prop ositos e tamb em suciente considerar E1 (z ) denida, n ao apenas em um aberto O, mas em todo Rm . Trataremos aqui de encontrar solu co es certas solu co es especiais para o sistema quase-linear e homog eneo de equa co es a derivadas parciais de primeira ordem em duas vari aveis do tipo E1 u
u1 (x)
u u + = 0, x1 x2
(15.132)
onde o vetor-coluna u(x) =
um (x)
. . .
(com x (x1 , x2 )) representa as fun co es inc ognitas. Note-se que E1 u em
(15.132) e uma matriz real m m que depende apenas do vetor u, mas n ao de x. De acordo com a Proposi ca o 15.1, p agina 746, todo problema de valor inicial (em x2 = 0) envolvendo um sistema quase-linear de equa co es a derivadas parciais de primeira ordem em duas vari aveis pode ser transformado em um problema envolvendo uma equa ca o do tipo (15.132) para algum m. Como veremos, podemos encontrar solu co es para (15.132) por uma variante do m etodo das caracter sticas. Sejam j (z ) Rm , j = 1, . . . , N , autovetores linearmente independentes de E1 (z ) com autovalores reais j (z ): E1 (z )j (z ) = j (z )j (z ) . Pelas hip oteses j e j s ao fun co es innitamente diferenci aveis em O. Coment arios. Acima 1 N m. No caso hiperb olico temos N = m, mas n ao iremos necessariamente supor isso. Se E1 possuir autovalores complexos os mesmos n ao s ao considerados. Supomos no que segue que E1 (z ) possua ao menos um autovalor real. Tamb em n ao e preciso supor que E1 (z ) seja diagonaliz avel. Para um j espec co, considere-se a equa ca o diferencial ordin aria d (j ) U (s) = j U (j ) (s) , ds (15.134) (15.133)
com I s U (j ) (s) Rm , sendo I um intervalo aberto de R contendo o ponto s = 0. Pela continuidade e diferenciabilidade de j , pode-se garantir a exist encia e unicidade da solu ca o de (15.134) em algum intervalo I conveniente para uma condi ca o inicial U (j ) (0) O. A quest ao que agora colocamos e a seguinte: que condi ca o uma fun ca o j : R2 R deve satisfazer para que a fun ca o u(j ) (x1 , x2 ) = U (j ) j (x1 , x2 ) (15.135)
seja solu ca o de (15.132)? Tal solu ca o, se existir, e denominada solu c ao simples36 ou, mais especicamente, solu c ao
36 Essa nomenclatura prov em de F. John, Formation of Singularities in the One-Dimensional Nonlinear Wave Propagation, Comm. Pure and App. Math., 27, 377405 (1974).
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elementar constatar-se que (abaixo, U (j ) (s) j -simples37 de (15.132). E E1 u(j ) u (j ) u (j ) + x1 x2 = E1 U (j ) j (x1 , x2 ) E1 U (j ) j (x1 , x2 ) E1 U (j ) j (x1 , x2 ) j U (j ) j (x1 , x2 )
d (j ) (s)) ds U
(j ) (j ) j (x1 , x2 ) + j (x1 , x2 ) U U x1 x2 U (j ) j (x1 , x2 )

j j + U (j ) j (x1 , x2 ) x1 x2
=
(15.134)
j U (j ) j (x1 , x2 )
j + j U (j ) j (x1 , x2 ) x1 .
j x2
(15.133)
j j j U (j ) j (x1 , x2 ) + x1 x2
Logo, uma condi ca o suciente para que u(j ) seja solu ca o de (15.132) e que j seja solu ca o da equa ca o a derivadas parciais j U (j ) j (x1 , x2 ) j j + = 0. x1 x2 (15.136)
Observe-se que se trata de uma equa ca o a derivadas parciais quase-linear (n ao um sistema de EDPs!) que pode, ao menos em princ pio, ser resolvida, por exemplo, pelo m etodo das caracter sticas. Vide adiante. Uma fun ca o j satisfazendo (15.136) e dita ser uma fase da solu ca o j -simples (15.135). * * *** * * importante fazer algumas observa E co es sobre as limita co es das solu co es exibidas acima. Em primeiro lugar, o autovalor considerado pode deixar de ser real em certos pontos ou regi oes de Rm . Em segundo lugar, o car ater n ao-linear de (15.134) pode restringir o intervalo de valores de s para o qual solu co es nitas existem. Adicionalmente, o fen omeno do cruzamento de caracter sticas em (15.136) pode adicionar limita co es ` a solu ca o a intervalos nitos de valores de x2 . A exist encia de tais limita co es e ligada a diversos fen omenos, inclusive de natureza f sica, e uma extensa literatura foi desenvolvida em torno desse tema (inclusive com estimativas precisas da regi ao de validade das solu co es), ao qual contribuiram nomes como Riemann38 , John39 , Glimm40 e diversos outros. A esse respeito limitamo-nos a remeter o leitor a literatura especializada, por exemplo a [115], [51], [77], [238] ou [87]. ` O caso de sistemas lineares com coecientes constantes E1
Um caso instrutivo e de particular interesse e aquele em que E1 e uma matriz constante. A equa ca o (15.132) ca u u + = 0. x1 x2 (15.137)
Se j , j = 1, . . . , N , s ao autovetores (constantes!) de E1 linearmente independentes com autovalores respectivos j (constantes!), todos reais, a equa ca o (15.134) tem por solu ca o U (j ) (s) = sj + j , com j Rm , constante. A equa ca o (15.136) ca j xj + 1
j x2
= 0, cuja solu ca o e
j (x1 , x2 ) = j x1 j x2 , onde j : R R e uma fun ca o, em princ pio arbitr aria, uma vez diferenci avel. Com isso, a solu ca o procurada (15.135) e u(j ) (x1 , x2 ) = j x1 j x2 j + j . pio de sobreposi ca o permite-nos obter uma solu ca o mais geral Como nesse caso (15.137) e uma equa ca o linear, o princ na forma
N
u(x1 , x2 ) =
j =1
37 Essa
j x1 j x2 j + .
(15.138)
nomenclatura prov em de [115]. Friedrich Bernhard Riemann (18261866). 39 Fritz John (19101994). Vide [177]. 40 James Gilbert Glimm (1934).
38 Georg
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para Rm constante e fun co es j : R R, arbitr arias mas uma vez diferenci aveis.
No caso hiperb olico temos N = m e os j s formam uma base de vetores linearmente independentes. Podemos m escrever = j =1 j j . Absorvendo cada constante j em j , teremos para a solu ca o (15.138) a express ao u(x1 , x2 ) = m ca o inicial u(x1 , 0) = u0 (x1 ) vemos que se decompormos u0 (x1 ) na base dos j =1 j x1 j x2 j . Para uma dada condi j s, ou seja, escrevendo u0 (x1 ) = m u ( x mos que j (x1 ) = u0j (x1 ) para cada j . Assim, nossa solu ca o, 0 j 1 )j , conclu j =1 expressa diretamente em termos das condi co es iniciais, ser a
m
u(x1 , x2 ) =
j =1
u0j x1 j x2 j .
N
e tamb em poss vel se para todo No caso n ao-hiperb olico uma solu ca o da forma u(x1 , x2 ) = j =1 u0j x1 j x2 j x1 o vetor das condi co es iniciais u0 (x1 ) estiver no sub-espa co linear gerado por 1 , . . . , N . Resolu c ao de (15.136) pelo m etodo das caracter sticas ca o j ser a suposta conhecida. A equa ca o (15.136) No que segue, j : R R e denida por j := j U (j ) . A fun j j ca j j (x1 , x2 ) x1 + x2 = 0. Desejamos resolver essa equa ca o impondo para j uma condi ca o inicial na superf cie x2 0: j (x1 , 0) = lj (x1 ) , (15.139) lj sendo uma fun ca o dada. Aplicando-se o m etodo das caracter sticas (aqui, s (s1 , s2 ) e x(s) x1 (s1 , s2 ), x1 (s1 , s2 ) ), somos conduzidos ao sistema x1 s1 x2 s1 j x(s) s1 A resolu ca o dessas equa co es fornece x1 (s1 , s2 ) x2 (s1 , s2 ) j x(s) = j gj (s2 ) s1 + hj (s2 ) , = s1 + fj (s2 ) , = gj (s2 ) , = j j x(s) ,
1,
0.
com fj , gj e hj arbitr arias. Verique! Queremos que a superf cie s1 0 coincida com a superf cie x2 0. Disso e das rela co es de acima tiramos que fj e identicamente nula e obtemos tamb em x1 (0, s2 ) = hj (s2 ). Podemos escolher a parametriza ca o da superf cie x2 0 tomando x1 (0, s2 ) = s2 e, assim, obtemos hj (s2 ) = s2 . Com isso, a condi ca o inicial para j ca j (s2 , 0) = lj (s2 ), e conclu mos que gj e lj coincidem. Obtemos, portanto, x1 (s1 , s2 ) x2 (s1 , s2 ) j x(s) = j lj (s2 ) s1 + s2 , = s1 , = lj (s2 ) . (15.140) (15.141) (15.142)
Para cada j as express oes (15.140)(15.142) fornecem uma fam lia de curvas caracter sticas que denotamos por Fj . Cada curva caracter stica planar de Fj cruza a superf cie de Cauchy x2 0 em x1 = s2 . Vemos das rela co es acima que ao longo de cada curva caracter stica planar de Fj a fase j e constante e dada por seu valor inicial lj (s2 ). Vemos tamb em que as curvas caracter sticas planares de Fj s ao linhas retas, sendo que a inclina ca o da curva caracter stica que (j ) (j ) (j ) lj (s2 ) ea parte do ponto (s2 , 0) da superf cie de Cauchy x2 0 e 1/j lj (s2 ) = 1/j u0 (s2 ) , onde u0 (s2 ) = U condi ca o inicial para a solu ca o simples u(j ) implicada pela condi ca o inicial (15.139) para j .
Cap tulo 15
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Em n ao havendo nem cruzamanto nem rarefa ca o das caracter sticas planares de Fj na regi ao x2 0 podemos associar univocamente a cada ponto (x1 , x2 ) dessa regi ao a uma curva caracter stica planar que passa pelo mesmo, a saber a (j ) cie de Cauchy x2 0 do ponto curva com inclina ca o 1/j lj s2 (x1 , x2 ) = 1/j u0 s2 (x1 , x2 ) que parte da superf s2 (x1 , x2 ), com s2 (x1 , x2 ) sendo a solu ca o de x1 = j lj (s2 ) x2 + s2 .
Conclu mos ainda que para que n ao haja cruzamento de caracter sticas da fam lia Fj na regi ao x2 0 e preciso que j lj seja uma fun ca o crescente. Para que n ao haja rarefa ca o e preciso que j lj seja uma fun ca o crescente e cont nua.
(15.143)
Em n ao havendo nem cruzamanto nem rarefa ca o das caracter sticas planares de Fj na regi ao x2 0 conclu mos do fato de j ser constante ao longo de cada caracter stica planar que a solu ca o j -simples u(j ) tem a peculiaridade de ser tamb em constante ao longo de cada caracter stica planar e, portanto, dada pelo seu valor inicial na superf cie de Cauchy x2 = 0. A saber, temos (j ) u(j ) (x1 , x2 ) = U (j ) lj s2 (x1 , x2 ) = u0 s2 (x1 , x2 ) , com s2 (x1 , x2 ) dado implicitamente em (15.143). * * *** * * Devemos ainda comentar que as solu co es j -simples (exceto, como discutimos, no caso hiperb olico com E1 constante) n ao podem por si s o abarcar a totalidade das solu co es de problemas de valor inicial para (15.132) com
u1 (x1 , 0) u01 (x1 )
u(x1 , 0) = pois, evidentemente, n ao podemos ter a igualdade
um (x1 , 0)
. . .
= u0 (x1 ) :=
u0m (x1 )
. . .
u01 (x1 )
u0m (x1 )
. . .
satisfeita por todas as componentes por uma u nica fun ca o lj , exceto para algum u0 especialmente escolhido. Assim, retomando a arma ca o da Proposi ca o 15.1, p agina 746, caso o sistema considerado seja do tipo do sistema (15.114) (15.115), suas correspondentes solu co es simples n ao necessariamente fornecer ao solu co es do sistema (15.112) por n ao satisfazerem as condi co es iniciais (15.116). Uma excess ao e, conforme j a discutido, o caso de sistemas homog eneos de coecientes constantes, onde podemos evocar o princ pio de sobreposi ca o. A import ancia das solu co es reside em outro aspecto. Conforme discutido no trabalho listado na nota-de-rodap e 36, p agina 750, no caso estritamente hiperb olico toda solu ca o com dados de Cauchy de suporte compacto e pequenos em rela ca o a uma norma adequada converge ap os um certo tempo relativamente curto a alguma solu ca o j -simples.
U1
(j )
lj ( x 1 )
. . .
(j ) lj ( x 1 ) Um
15.6
Alguns Teoremas de Unicidade de Solu co es de Equa co es a Derivadas Parciais
Como j a comentamos, teoremas de unicidade de solu co es de equa co es a derivadas parciais submetidas a condi co es iniciais etodos de resolu ca o, como por exemplo o m etodo e de contorno s ao de import ancia crucial para justicar certos m de separa ca o de vari aveis e de expans ao em modos (como os modos de vibra ca o de cordas ou membranas vibrantes, por exemplo), tal como discutido em diversos dos problemas tratados no Cap tulo 19, p agina 842. No que segue, apresentaremos alguns desses teoremas, concentrando-nos em casos de maior interesse em problemas f sicos. Alguns desses teoremas s ao evocados na discuss ao do Cap tulo 19, p agina 842.
15.6.1
Casos Simples. Discuss ao Preliminar
Primeiramente, exporemos o leitor aos teoremas de unicidade de solu ca o mais simples e seus m etodos de demonstra ca o. A inten ca o e pedag ogica e por isso escolhemos dois tipos de equa co es de interesse f sico, as equa co es de difus ao e de
Cap tulo 15
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ondas com coecientes constantes em uma dimens ao espacial. Generaliza co es ser ao apresentadas adiante na Se ca o 15.6.3, p agina 760. O caso das equa co es de Laplace e Poisson e discutido na Se ca o 15.6.2, p agina 757. Unicidade de solu co es para a equa c ao de difus ao em um intervalo nito
A proposi ca o que segue apresenta condi co es que garantem unicidade para as solu co es da equa ca o de difus ao a coecientes constantes denida em um intervalo nito da reta sob certas condi co es iniciais e de contorno. Proposi c ao 15.2 Considere a equa c ao diferencial 2u u = F (x, t) , K t x2 (15.144)
com K > 0 constante, e F e uma fun c ao dada (em princ pio arbitr aria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 e t 0. As condi c oes iniciais s ao u(x, 0) = u0 (x), (15.145) onde u0 : [0, L] R e uma fun c ao arbitr aria. Considere os seguintes tipos de condi c oes de contorno. I. Condi co es de Dirichlet: u(0, t) = f1 (t), II. Condi co es de Neumann: u (0, t) = f3 (t), x Acima, fi s ao fun c oes arbitr arias. Ent ao, caso exista, a solu c ao de (15.144) sob as condi co es iniciais (15.145) eu nica tanto sob condi c oes de contorno do tipo de Dirichlet quanto sob condi c oes de contorno do tipo de Neumann. A proposi ca o acima garante unicidade da solu ca o para qualquer fun ca o F (x, t) e quaisquer fun co es fi , mas n ao garante a exist encia de solu co es. Para garantir exist encia e exibir uma solu ca o (por exemplo em termos de s eries de Fourier) e preciso ser mais restritivo quanto ` a fun ca o F e ` as fun co es fi . A demonstra ca o da Proposi ca o 15.2 e apresentada na forma do exerc cio dirigido que segue. Generaliza co es encontram-se na Proposi ca o 15.7, p agina 760, e a Proposi ca o 15.8, p agina 763. E. 15.24 Exerc cio. Prova da Proposi c ao 15.2. Para demonstrar a unicidade de solu c ao da equa c ao diferencial (15.144) sob as condi co es acima procede-se da seguinte forma. Suponha que haja duas solu co es u e v da equa c ao acima, ambas satisfazendo as mesmas condi co es de contorno e as mesmas condi co es iniciais. Dena w(x, t) := u(x, t) v (x, t). Desejamos mostrar que w = 0, implicando que as duas solu co es u e v s ao em verdade iguais. a. Mostre que w satisfaz a equa c ao diferencial homog enea w 2w = 0. K t x2 b. Mostre que w satisfaz a condi c ao inicial w(x, 0) = 0. c. Mostre que w satisfaz as condi co es de contorno w(0, t) = 0, w(L, t) = 0 , no caso de condi co es de Dirichlet ou w (0, t) = 0, x no caso de condi co es de Neumann. w (L, t) = 0 , x (15.148) (15.147) (15.146) u (L, t) = f4 (t) . x u(L, t) = f2 (t) .
Cap tulo 15
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d. Dena E (t) =
0
(w(x, t)) dx .
Mostre que E (t) 0 para todo t. (Trivial). e. Mostre que E (0) = 0. (Use as condi co es iniciais de w). f. Mostre, diferenciando dentro da integral, usando integra c ao por partes e usando a equa c ao diferencial (15.146), que E (t) = 2K g. Conclua que E (t) = 2K
L L 0 2
w x
dx + 2K w(L, t)
w w (L, t) w(0, t) (0, t) x x

2
w dx x 0 supondo as condi co es de contorno (15.147) ou (15.148) para w. Conclua que, sob essas condi co es, E (t) 0 para todo t. h. Conclua de g, d e e que E (t) = 0 para todo t. i. Conclua da que w(x, t) e identicamente nula.
Uma das raz oes de expormos os passos acima de forma t ao detalhada e pedag ogica: esses passos s ao seguidos, nem sempre com a mesma trivialidade, em outras demonstra co es de teoremas de unicidade de solu co es de equa co es a derivadas parciais. Para teoremas de unicidade v alidos em generaliza co es da equa ca o de difus ao vide, por exemplo, a Proposi ca o 15.7, p agina 760, e a Proposi ca o 15.8, p agina 763. Podemos generalizar um pouco a proposi ca o acima, mas apenas para condi co es de Dirichlet. Isso e o conte udo da proposi ca o que segue. Proposi c ao 15.3 Considere a equa c ao diferencial u 2u u K = F (x, t) , (15.149) t x2 x com K > 0, R, constantes, e F e uma fun c ao dada (em princ pio arbitr aria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 e t 0. As condi c oes iniciais s ao u(x, 0) = u0 (x), (15.150) onde u0 : [0, L] R e uma fun c ao arbitr aria. Ent ao, para condi c oes de Dirichlet: u(0, t) = f1 (t), u(L, t) = f2 (t) , onde fi s ao fun c oes arbitr arias, a solu c ao de (15.149) eu nica, caso exista. Prova. A prova segue os mesmos passos descritos no Exerc cio E. 15.24, mas agora E (t) = 2K
L 0
w x
dx + 2K w(L, t)
w w (L, t) w(0, t) (0, t) + w(L, t)2 w(0, t)2 . x x
Por em, os dois u ltimos termos s ao nulos, em fun ca o das condi co es de Dirichlet, e obtemos a mesma express ao para E (t) que no caso do Exerc cio E. 15.24. Unicidade de solu co es para a equa c ao de ondas em um intervalo nito
Vamos agora considerar outra equa ca o importante em F sica, a equa ca o de ondas. A proposi ca o que segue apresenta condi co es que garantem unicidade para as solu co es da equa ca o de ondas a coecientes constantes denida em um intervalo nito da reta sob certas condi co es iniciais e de contorno.
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Proposi c ao 15.4 Considere a equa c ao diferencial

2 2u u 2 u c + = F (x, t) t2 x2 t
(15.151)
com c > 0, 0, constantes, sendo F uma fun c ao dada (em princ pio arbitr aria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 e t 0. As condi c oes iniciais s ao u u(x, 0) = u0 (x), (x, 0) = v0 (x) , (15.152) t onde u0 , v0 : [0, L] R s ao igualmente fun c oes arbitr arias. Para as condi c oes de contorno, consideramos I. Condi co es de Dirichlet: u(0, t) = f1 (t), II. Condi co es de Neumann: u (0, t) = f3 (t), x Acima, fi s ao fun c oes arbitr arias. Ent ao, caso exista, a solu c ao de (15.151) com as condi c oes iniciais (15.152) eu nica tanto no caso de condi c oes de contorno do tipo de Dirichlet quando do tipo de Neumann. ca o para qualquer fun ca o F (x, t) e quaisquer fun co es fi , mas n ao garante A proposi ca o acima garante unicidade da solu a exist encia de solu co es. Para garantir exist encia e exibir uma solu ca o (por exemplo em termos de s eries de Fourier) e preciso ser mais restritivo quanto ` a fun ca o F e ` as fun co es fi . A proposi ca o acima pode ser bastante generalizada. Isso e apresentado na Proposi ca o 15.9, p agina 763. E. 15.25 Exerc cio. Prova da Proposi c ao 15.4. Para demonstrar a unicidade de solu c ao da equa c ao diferencial sob as condi co es acima proceda da seguinte forma: suponha que haja duas solu co es u e v da equa c ao acima, ambas satisfazendo as mesmas condi co es de contorno e as mesmas condi co es iniciais. Dena w(x, t) = u(x, t) v (x, t). Desejamos mostrar que w = 0, implicando que as duas solu co es u e v s ao, em verdade, iguais. a. Mostre que w satisfaz a equa c ao diferencial homog enea
2 w 2w 2 w c + = 0. t2 x2 t
u(L, t) = f2 (t) .
u (L, t) = f4 (t) . x
b. Mostre que w satisfaz as condi co es iniciais w(x, 0) = 0 , c. Mostre que w satisfaz as condi co es de contorno w(0, t) = 0 , w(L, t) = 0 , no caso de condi co es de Dirichlet ou w (0, t) = 0, x no caso de condi co es de Neumann. d. Dena E (t) =
0 L
w (x, 0) = 0 . t
(15.153)
w (L, t) = 0 , x
(15.154)
w t
+ c2
w x
dx .
Mostre que E (t) 0 para todo t. (Trivial).
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e. Mostre que E (0) = 0. (Use as condi co es iniciais de w). f. Mostre, diferenciando dentro da integral e usando integra c ao por partes, que E (t) = 2
0 L
w 2 w 2w dx . c2 2 t t x2
Para a integra c ao por partes e preciso usar as condi co es de contorno (15.153) ou (15.154) para w. g. Usando a equa c ao diferencial de w conclua que E (t) = 2 e, portanto, E (t) 0 para todo t. h. Conclua de g, d e e que E (t) = 0 para todo t. i. Conclua da que w(x, t) e uma constante, ou seja, n ao depende de x e t. Disso, conclua pela condi c ao inicial w(x, 0) = 0 que w e identicamente nula.
L 0
w t
dx .
Sob a luz das Proposi co es 15.2, 15.3, 15.4, 15.5, 15.7 e 15.8 (p aginas 754, 755, 756, 757, 760, e 763, respectivamente), o estudante n ao deve ser levado a pensar que a unicidade seja uma propriedade comum a todas as equa co es a derivadas parciais lineares com as condi co es iniciais e de contorno como as que tratamos. Vejamos um contra-exemplo. E. 15.26 Exerc cio. Seja a equa c ao diferencial linear e homog enea (1 2x)t u u x(1 x) = 0, t x
Unicidade de solu c ao de EDPs. Um contra-exemplo
Esse problema tem innitas solu co es. Mostre que todas as fun co es da forma u(x, t) = f tx(1 x) , onde f e uma fun c ao cont nua e diferenci avel em [0, ), satisfazendo f (0) = 0, satisfazem a equa c ao diferencial, a condi c ao inicial e as condi co es de contorno acima. Por exemplo, para qualquer > 0 a fun c ao v (x, t) := tx(1 x) satisfaz a equa c ao diferencial, a condi c ao inicial e as condi co es de contorno. O problema acima foi estudado sob a luz do m etodo das caracter sticas no Exemplo 15.5 da p agina 730.
para x [0, 1], t 0, com a condi c ao inicial u(x, 0) = 0 e as condi co es de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0.
15.6.2
Unicidade de Solu c ao para as Equa c oes de Laplace e Poisson
De grande import ancia em problemas de Eletrost atica, Magnetost atica, Mec anica dos Fluidos ou em problemas de transporte de calor e a quest ao da unicidade de solu ca o da equa ca o de Laplace (x) = 0 ou da de Poisson41 (x) = (x) sob certas condi co es de contorno. Para o caso de regi oes limitadas essa quest ao e respondida na seguinte proposi ca o. Proposi c ao 15.5 Considere-se o problema de determinar a solu c ao da equa c ao de Poisson (x) = (x) (a equa c ao de Laplace e o caso particular em que (x) 0) em tr es dimens oes em um volume R, compacto, conexo, limitado por uma superf cie fechada, retic avel e orient avel R, de forma que seja cont nua e diferenci avel em R satisfazendo em R uma das seguintes condi c oes de contorno:
41 Sim eon
Unicidade de solu c ao para as equa co es de Laplace e Poisson em regi oes nitas
Denis Poisson (17811840).
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1. Condi ca o de Dirichlet. Para todo x R vale (x) = f (x), para uma fun c ao f dada. 2. Condi ca o de Neumann. Para todo x R vale
n (x)
= g (x), para uma fun c ao g dada, onde
n (x)
n(x) e a chamada derivada normal de em x R, n(x) sendo um versor normal a R em x R, apontando para fora de R.
:= (x)
(x) = h(x), onde h e uma fun c ao dada e a e cont nua por 3. Condi ca o mista. Para todo x R vale (x) + a(x) n partes, n ao-identicamente nula e n ao-negativa, ou seja, a(x) 0 para todo x R.
Ent ao, no caso de uma condi c ao de Dirichlet ou mista a solu c ao, se existir, eu nica e no caso de uma condi c ao de Neumann a solu c ao, se existir, eu nica a menos de uma constante aditiva. No caso de uma condi c ao de Neumann, uma condi c ao necess aria ` a exist encia de solu c ao e que valha (x) d3 x =
R R
g (x) d (x) .
(15.155)
Mutatis mutandis, as arma c oes acima s ao tamb em v alidas em duas dimens oes, ou mesmo em quatro ou mais dimens oes.
Prova. Vamos supor que haja duas solu co es u e v da equa ca o (x) = (x) em R, ambas satisfazendo a mesma condi ca o de contorno, de Dirichlet, de Neumann ou mista, em R. Ent ao, a fun ca o w := u v obviamente satisfaz w = 0 em R e uma das seguintes condi co es de contorno homog eneas: 1) w(x) = 0 para todo x R (no caso de uma condi ca o de Dirichlet), 2)
w n (x)
= 0 para todo x R (no caso de uma condi ca o de Neumann) ou
3) w(x) + a(x) w ca o mista). n (x) = 0 para todo x R (no caso de uma condi Considere-se a quantidade U :=
R
w(x)
2
d3 x .
2
evidente pela deni E ca o que U 0. Como ww = w de Gauss, Teorema 4.1, p agina 228, U =
R
+ ww = w w(x)
R
(pois w = 0), temos, pelo Teorema
ww (x) d3 x
Gauss
w (x) d (x) , n
(15.156)
d (x) sendo a medida de integra ca o de superf cie em R. No caso de uma condi ca o de Neumann ou de Dirichlet o lado direito de (15.156) anula-se, pois ou w(x) = 0 para todo x R (Dirichlet) ou w ( x ) = 0 para todo x R (Neumann). n w (x) d (x) 0, pois a foi suposta n R n ao-negativa. Como, de acordo com a deni ca o, U 0, conclu mos novamente que U e nulo. No caso de uma condi ca o mista o lado direito de (15.156) ca a(x)
2
Assim, para cada uma das tr es condi co es conclu mos que U = 0, o que implica que w = 0 em todo R. Logo, u(x) = v (x) + c, onde c e uma constante. No caso de uma condi ca o de Dirichlet essa constante deve anular-se, pois u e v satisfazem as mesmas condi co es em R. O mesmo se d a para uma condi ca o mista. No caso de uma condi c ao de Neumann essa constante pode ser arbitr aria. Ainda no caso de Neumann, v e-se que a condi ca o (15.155) e necess aria aplicando a a terceira identidade de Green, rela ca o (4.31) do Teorema 4.3, p agina 229. Mutatis mutandis, a demonstra ca o das arma co es de acima n ao se altera em duas ou mais dimens oes.
Cap tulo 15
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A Proposi ca o 15.5, p agina 757, estabelece condi co es que garantem a unicidade de solu ca o das equa co es de Poisson e Laplace em regi oes nitas. Uma generaliza ca o para equa co es de Poisson e Laplace denidas em todo R3 pode ser obtida, mas certos cuidados com as hip oteses s ao necess arios. Contemplando a demonstra ca o da Proposi ca o 15.5, vemos que a mesma pode ser estendida para equa co es denidas em todo R3 desde que se possa garantir que a express ao w(x)
R
Unicidade de solu c ao para as equa co es de Laplace e Poisson em R3
w (x) d (x) , n
(15.157)
2
do lado direito de (15.156), convirja a zero no limite quando R R3 , pois isso garantir a que U := e nula e, portanto, que w e constante em todo R3 . Agora, a condi ca o que
x
R3
w(x)
d3 x
lim
x 2 w(x) w(x) = 0 e suciente
para garantir que a express ao de (15.157) anule-se quando R R3 e, portanto, e suciente para garantir a unicidade de solu ca o das equa co es de Laplace e Poisson em R3 . Como veremos abaixo, por em, essa condi ca o pode ser modicada. Ainda assim, podemos provisoriamente apresentar a seguinte extens ao da Proposi ca o 15.5: Proposi c ao 15.6 Considere-se o problema de determinar a solu c ao da equa c ao de Poisson u(x) = (x) (a equa c ao de Laplace e o caso particular em que (x) 0) em R3 de forma que u satisfa ca
x
lim
|u(x)| u(x)
= 0.
Ent ao, se existir, a solu c ao eu nica a menos de uma constante aditiva.
Para certas aplica co es esse resultado e um tanto restritivo. Para irmos al em dele, necessitamos um estudo mais detalhado de propriedades de solu co es da equa ca o de Laplace. De fundamental import ancia e o chamado Teorema do Valor M edio para fun co es harm onicas, que apresentamos na Se ca o 18.3, p agina 839. Teorema 15.1 Considere-se o problema de determinar a solu c ao da equa c ao de Poisson u(x) = (x) (a equa c ao de Laplace e o caso particular em que (x) 0) em R3 de forma que u satisfa ca lim |u(x)| = 0. Ent ao, se existir, a solu c ao eu nica.
x
Prova. Se houver duas solu co es u e v do problema, a diferen ca w = u v satisfaz lim x |w(x)| = 0 e e uma fun ca o harm onica, ou seja, satisfaz a equa ca o de Laplace w = 0. Para todo x R3 vale, portanto, o Teorema do Valor M edio, Teorema 18.4, p agina 839, que arma que, para qualquer R > 0, w(x) = 1 4R2 w(y ) d (y ) .
BR
(15.158)
onde BR e uma esfera de raio R centrada em x. Denindo K (R) = max{|w(y )|, y BR }, extra mos facilmente de (15.158) que |w(x)| K (R). Tomando R e lembrando que lim x |w(x)| = 0 (o que implica limR K (R) = 0), segue que |w(x)| = 0. Como isso vale para todo x R3 , segue que u = v em toda parte, provando a unicidade. O Teorema a seguir generaliza o Teorema 15.1 e sua demonstra ca o e id entica. Teorema 15.2 Considere-se o problema de determinar a solu c ao da equa c ao de Poisson u(x) = (x) (a equa c ao de Laplace e o caso particular em que (x) 0) em R3 de forma que u satisfa ca, para cada versor x ,
R
lim |u(Rx )| = ( x) ,
onde e uma fun c ao dada denida na esfera unit aria. Ent ao, se existir, a solu c ao eu nica.
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Prova. Se houver duas solu co es u e v do problema, a diferen ca w = u v satisfaz lim x |w(x)| = 0 e e uma fun ca o harm onica, ou seja, satisfaz a equa ca o de Laplace w = 0. Os demais passos s ao id enticos aos da demonstra ca o do Teorema 15.1. O Teorema 15.1 tem tamb em o seguinte corol ario evidente, o qual ser a evocado adiante: Corol ario 15.1 A u nica fun c ao harm onica em R3 que satisfaz
x
lim |u(x)| = 0 e a fun c ao identicamente nula. lim |u(x)| = 0. Portanto, pelo Teorema 15.1
Prova. A fun ca o identicamente nula e harm onica e trivialmente satisfaz eau nica fun ca o com essas propriedades.
15.6.3
Unicidade de Solu c oes. Generaliza c oes
Nesta se ca o continuaremos a discuss ao sobre teoremas de unicidade de solu co es de equa co es a derivadas parciais de interesse, particularmente para vers oes mais gerais das equa co es de ondas e de difus ao, em uma ou mais dimens oes espaciais. O problema de determinar solu co es de equa co es diferenciais submetidas a condi co es iniciais e freq uentemente denominado problema de Cauchy. Unicidade de solu c ao para a equa c ao de difus ao em regi oes nitas
A proposi ca o que segue estabelece unicidade de solu ca o para uma forma bastante geral da equa ca o de difus ao denida em um conjunto limitado e conexo D de Rn , para todo n 1, sob certas condi co es iniciais e certas condi co es de contorno, que podem ser do tipo de Dirichlet42 , de Neumann43 ou mistas (vide abaixo), generalizando assim a Proposi ca o 15.2, da p agina 754. Proposi c ao 15.7 Consideremos para uma fun c ao real u a equa c ao diferencial linear, denominada equa c ao de difus ao, dada por u (x) (x, t) (x, t)u(x, t) + (x)u(x, t) = (x, t) , (15.159) t denida para x em um conjunto n ao-vazio, aberto, conexo e limitado D Rn , n 1. Suporemos que e s ao cont nuas por partes com (x) 0 e (x) 0, ambas podendo se anular apenas em um conjunto de medida nula. Suporemos tamb em que e cont nua e diferenci avel e que (x, t) 0.
e compacto, pois D e limitado) e denotaremos por D = D \ D a fronteira de Denotaremos por D o fecho de D (que D. Acima, (x, t) e uma fun c ao real dada de x e t que, se n ao-nula, faz de (15.159) uma equa c ao n ao-homog enea. Sobre a regi ao D, suporemos ainda que D seja diferenci avel e orient avel, de modo que em qualquer ponto x de D possamos denir o versor (vetor de comprimento 1) n(x) normal ` a D no ponto x e apontando para fora de D. Iremos supor que a fun c ao u esteja submetida a condi c oes iniciais que xam seu valor em t = 0: u(x, 0) = u0 (x) , x D ,
(15.160)
onde a fun c ao real u0 e um dado do problema (denominado dado de Cauchy). Al em disso, iremos supor que u(x, t) esteja submetida a condi c oes na fronteira D, as chamadas condi c oes de contorno. Trataremos dos seguintes tipos de condi c oes de contorno: I. Condi co es de Dirichlet: u(x, t) = (x, t) para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada.
42 Johann 43 Carl
Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859). Neumann (18321925).
Cap tulo 15
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II. Condi co es de Neumann:
u (x, t) = (x, t) n para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada. Acima, u` a superf cie D, ou seja, u ( x, t ) = n ( x ) u ( x, t ) , x D. n u (x, t) = (x, t) n
u n
representa a derivada normal de
III. Condi co es mistas: para uma fun c ao cont nua (x, t) 0, denida em D para todo t 0, tem-se u(x, t) + (x, t)
para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada. Ent ao, para cada uma das condi c oes de contorno descritas acima, a solu c ao do problema de Cauchy de determinar a solu c ao (15.159) para as condi c oes iniciais (15.160) eu nica, caso exista. Vide tamb em a Proposi ca o 15.8 para uma generaliza ca o. Antes de passarmos ` a demonstra ca o da Proposi ca o 15.7, fa camos alguns coment arios. O leitor deve ter notado que no enunciado da Proposi ca o 15.7 n ao s ao feitas restri co es ` as fun co es , , e , acima, encia de solu ca o, por em, pois, de fato, restri co es n ao s ao necess arias para garantir-se unicidade. Para uma prova de exist certamente s ao necess arias restri co es a essas fun co es, tais como continuidade por partes etc. N ao trataremos de condi co es gerais de exist encia aqui. Na Proposi ca o 15.7, acima, a regi ao D e limitada e conexa. O estudante pode perguntar-se o que ocorre com a quest ao da unicidade se considerarmos a equa ca o de difus ao, equa ca o (15.159), em regi oes abertas, conexas, mas n ao-limitadas, como Rn , por exemplo. Nesse caso, tem-se que considerar outras condi co es de contorno no innito e os m etodos de demonstra ca o abaixo n ao funcionam. Sob condi co es convenientes, e poss vel demonstrar unicidade de solu ca o, mas algumas surpresas interessant ssimas ocorrem. Vide para tal a fascinante discuss ao de [139], especialmente seus cap tulos 67 e 68. A equa ca o (15.159) pode ser interpretada como a equa ca o de difus ao de calor sem convec ca o em um meio homog eneo de constante de difus ao (x, t), a fun ca o u(x, t) representando a temperatura do meio no ponto x no instante t. Nessa interpreta ca o, para o caso em que para e s ao identicamente nulas, a equa ca o (15.159) e uma representa ca o matem atica de uma lei f sica denominada Lei de Fourier44 do transporte de calor. Vide [69]. A Lei de Fourier foi originalmente obtida experimentalmente e e at e hoje um problema de pesquisa demonstr a-la teoricamente a partir de primeiros princ pios usando os m etodos da Mec anica Estat stica, especialmente no caso qu antico. O termo (x, t) tem a interpreta ca o de uma fonte de calor externa e o termo (x, t)u(x, t) com 0 representa uma dissipa ca o de calor, por exemplo, por emiss ao de radia ca o. As tr es condi co es de contorno listadas acima manifestam condi co es f sicas ` as quais o sistema denido em D se submete em seu contorno D. Consideremos a interpreta ca o de (15.159) como a equa ca o de difus ao de calor sem convec ca o em um meio homog eneo. Fisicamente mais precisas s ao as condi co es mistas, que armam que para o uxo de calor (para u u 1 fora de D) por unidade de area, n (x, t), vale n (x, t) = (x, t) (u(x, t) (x, t)). De acordo com a Lei de Fourier do transporte de calor (vide [69]), isso diz-nos que em cada ponto x D o calor ui do sistema ` a temperatura u(x, t) para um banho t ermico externo ` a temperatura (x, t), atrav es da superf cie de contacto cuja constante de difus ao e (x, t), a qual dependente do contacto entre o sistema e o meio, do material que os comp oe etc., e por isso pode depender de x e t. As condi co es de Dirichlet signicam que cada ponto de x de D est a em contacto com um banho t ermico ` a temperatura (x, t) que difunde calor perfeitamente ao sistema nos pontos de contacto, ou seja, vale a aproximar por zero a constante de difus ao de contacto (o que e uma boa aproxima ca o no caso de contactos met alicos). As condi co es u , e xado de Neumann signicam que, cada ponto de x de D, o uxo de calor (para fora de D) por unidade de area, n em (x, t). Tal se d a, por exemplo, se u for desprez vel face ` a temperatura do meio externo, em cujo caso ter amos, comparando com o caso das condi co es mistas, = /. Um caso comum e aquele em que e nula, o que corresponde a colocar o sistema em contacto com um isolante t ermico perfeito, ou seja, para o qual e pr oximo ao innito. Prova da Proposi c ao 15.7. Armamos que sob as condi co es descritas na proposi ca o, a solu ca o de (15.159) e u nica, caso exista. Para tal, vamos supor que u e v sejam duas solu co es reais de (15.159), ambas satisfazendo as mesmas
44 Jean Baptiste Joseph Fourier (17681830). Os trabalhos de Fourier na resolu ca o da equa ca o de difus ao de calor em uma dimens ao o conduziram ` as chamadas s eries de Fourier.
Cap tulo 15
762/2069
condi co es iniciais e as mesmas condi co es de contorno, quer sejam de Dirichlet, de Neumann ou mistas, descritas acima. Consideremos a fun ca o w denida por w(x, t) := u(x, t) v (x, t). Como (15.159) e linear, e f acil constatar que w satisfaz a equa ca o homog enea (x) w (x, t) (x, t)w(x, t) + (x)w(x, t) = 0 , t (15.161)
para todo x D e todo t 0, assim como a condi ca o inicial w(x, 0) = 0, x D. Quanto ` as condi co es de contorno teremos, para o caso de condi co es de Dirichlet, w(x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. Para o caso de condi co es de w ( x, t ) = 0 para todo x D e todo t 0. Para o caso de condi c o es mistas, w ( x, t ) + ( x, t ) ( x, t) = 0 Neumann, w n n para todo x D e todo t 0. Desejamos mostrar que w e identicamente nula, o que prova que u e v s ao id enticas, estabelecendo unicidade de solu ca o sob as condi co es mencionadas. Para tal, consideremos a express ao A(t) =
D
(x) w(x, t)
dn x + 2
0
t D
(x) w(x, t )
dn x
dt .
(15.162)
evidente que A(t) 0 para todo t 0. Tem-se, por E em, A(0) = 0, pois em t = 0 a fun ca o w anula-se (pela condi ca o d A(t) por inicial para w). Como w e diferenci avel em rela ca o a t, podemos calcular a derivada dt dA (t) dt =
D
(x)
w(x, t) t
dn x + 2
D
(x) w(x, t)
dn x
2
=
(15.161)
2
D
w(x, t) (x)
w (x, t) dn x + 2 t
(x) w(x, t)
D
dn x
2
2
D
w(x, t) (x, t)w(x, t) (x)w(x, t) dn x + 2 w(x, t) (x, t)w(x, t) (x, t) ww (x, t)w dn x dn x
2
(x) w(x, t)
D
dn x
2
D
=
Gauss
2
D
(x, t) w
2
dn x
2
D
w ds(x) n
(x, t) w
dn x ,
onde ds(x) e a medida de integra ca o n 1 dimensional em D. Agora, no caso de condi co es de Dirichlet, a integral w ds(x) anula-se pois w anula-se em D, o mesmo se sucedendo no caso de condi co es de Neumann, quando (x, t) w n D w mos que em ambos os casos n anula-se em D. Conclu dA (t) = 2 dt No caso de condi co es mistas, tem-se dA (t) = 2 dt (x, t) (x, t)
D
(x, t) w
dn x .
(15.163)
w n
ds(x) +
D
(x, t) w
dn x
(15.164)
Ora, como (x, t) 0 e (x, t) 0 , o lado direito de (15.163) e de (15.164) s ao ambos claramente menores ou ( t ) fosse negativa para algum t 0, a fun ca o A assumiria valores iguais a zero. Por em, como A(0) = 0, se a derivada dA dt negativos, o que e imposs vel pois, como observamos, A(t) 0 para todo t 0. Logo, devemos ter dA dt (t) = 0 para todo t, ou seja, A e constante. Mas como A(0) = 0, vale A(t) = 0 para todo t 0. Sendo A(t) dada em (15.162) como a soma de duas integrais maiores ou iguais a zero, isso implica que ambas se anulam, ou seja, em particular,
Cap tulo 15
763/2069
(x) w(x, t)
D
dn x = 0 para todo t 0. Como w e cont nua e (x) se anula apenas em um conjunto de medida
nula, isso implica que w e identicamente nula em todo D, para todo t 0, para a condi ca o inicial e para cada uma das condi co es de contorno consideradas, que e o que quer amos mostrar. Uma id eia semelhante ` a da demonstra ca o acima ser a seguida quando tratarmos da equa ca o que descreve vibra co es em meios el asticos na Proposi ca o 15.9, p agina 763. A Proposi c ao 15.7 pode ser estendida, sob certas condi co es, como mostra a seguinte proposi ca o, que generaliza a Proposi ca o 15.3 da p agina 755. Proposi c ao 15.8 Consideremos para uma fun c ao real u a equa c ao diferencial linear dada por (x) u (x, t) (x, t)u(x, t) (x, t) u(x, t) + (x)u(x, t) = (x, t) , t (15.165)
denida sob as mesmas hip oteses da Proposi c ao 15.7, mas assumindo ainda que e continuamente diferenci avel e (x, t) 0 para todo x D e t 0. Seja u submetida a condi c oes iniciais que xam seu valor em t = 0: u(x, 0) = u0 (x) , (15.166)
x D, onde a fun c ao real u0 e um dado do problema (denominado dado de Cauchy) e a condi c oes de contorno do tipo de Dirichlet na fronteira D: u(x, t) = (x, t) para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada. Ent ao, a solu c ao do problema de Cauchy de determinar a solu c ao (15.165) para as condi c oes iniciais (15.166) e u nica, caso exista.
O leitor deve notar que a equa ca o diferencial (15.165) difere de (15.159) pela introdu ca o do termo contendo o campo , sendo que supomos que o divergente desse campo seja maior ou igual a zero em D. E de se notar tamb em o fato de a proposi ca o limitar-se a condi co es de contorno do tipo de Dirichlet. Prova. A prova segue os mesmos passos do caso da Proposi ca o 15.7, mas obtem-se agora dA (t) = 2 dt (x, t) w
2
dn x
w2 dn x +
w2 n(x) ds(x) ,
(15.167)
em lugar de (15.163). A integral sobre D e nula sob condi co es de Dirichlet, pois para elas w anula-se na fronteira. dA Assim, se 0, obtem-se novamente dt (t) 0 sob condi co es de Dirichlet45 , conduzindo ` as mesmas conclus oes que no caso da Proposi ca o 15.7.
Unicidade de solu c ao para a equa c ao de vibra co es el asticas em regi oes nitas
A proposi ca o que segue estende os resultados de unicidade que obtivemos para a equa ca o de difus ao na Proposi ca o 15.7, acima, para uma forma bastante geral da equa ca o que descreve vibra co es em meios el asticos, denida em um conjunto limitado e conexo D de Rn , para todo n 1, sob certas condi co es iniciais e certas condi co es de contorno, que podem ser do tipo de Dirichlet, de Neumann ou mistas. Um caso particular importante e a equa ca o de ondas, de grande relev ancia em F sica, tratado na Proposi ca o 15.4 da p agina 756 no caso unidimensional. Proposi c ao 15.9 Consideremos para uma fun c ao real u a equa c ao diferencial linear, dada por (x) u 2u (x, t) + (x, t) (x, t) (x)u(x, t) + (x)u(x, t) = (x, t) , t2 t (15.168)
denida para x em um conjunto n ao-vazio, aberto, conexo e limitado D Rn , n 1. D e, assim, limitado e conexo. Assumiremos que e cont nua e diferenci avel e que , e sejam cont nuas por partes. Suporemos tamb em que
leitor poderia pensar que poder amos incluir condi co es mistas de contorno e ainda obter dA (t) 0 em (15.167) se adicionalmente dt supus essemos que n(x) 0 em todo D, mas isso e incompat vel com 0, pelo Teorema de Gauss, Teorema 4.1, p agina 228.
45 O
Cap tulo 15
764/2069
Denotaremos por D o fecho de D (que e compacto, pois D e limitado) e denotaremos por D = D \ D a fronteira de D. Sobre a regi ao D, suporemos ainda que D seja diferenci avel e orient avel, de modo que em qualquer ponto x de D possamos denir o versor (vetor de comprimento 1) n(x) normal ` a D no ponto x e apontando para fora de D.
(x) > 0 e (x) > 0, exceto em conjuntos de medida nula, onde podem anular-se. Assumiremos tamb em que (x) 0 e que (x, t) 0 para todo x D e todo t 0.
Iremos supor que a fun c ao u esteja submetida a condi c oes iniciais que xam seu valor em t = 0 assim como o de sua derivada temporal: u u(x, 0) = u0 (x) , (x, 0) = v0 (x) . (15.169) t x D, onde as fun c oes reais u0 e v0 s ao dados do problema (denominados dados de Cauchy). Al em disso, iremos supor que u(x, t) esteja submetida a condi c oes na fronteira D, as chamadas condi c oes de contorno. Trataremos dos seguintes tipos de condi c oes de contorno: I. Condi co es de Dirichlet: u(x, t) = (x, t) para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada. II. Condi co es de Neumann: u (x, t) = (x, t) n para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada. Acima, u u` a superf cie D, ou seja, n (x, t) = n(x) u(x, t), x D. u u (x, t) + (x, t) (x, t) = (x, t) t n para todo x D e todo t 0, (x, t) sendo uma fun c ao real dada.
u IV. A express ao (x) u t n anula-se identicamente na fronteira D.
u n
representa a derivada normal de
III. Condi co es mistas: para uma fun c ao cont nua (x, t) 0, denida em D para todo t 0, tem-se
Ent ao, para cada uma das condi c oes de contorno descritas acima, a solu c ao do problema de Cauchy de determinar a solu c ao (15.168) para as condi c oes iniciais (15.169) eu nica, caso exista. A equa ca o (15.168) descreve vibra co es el asticas em um meio material de densidade (x) localizado em D. O termo (x, t) u ( x, t ) descreve uma dissipa c a o (por exemplo, por atrito viscoso com um meio externo) e (x) deve ser intert pretado como a tens ao do meio no ponto x. O termo (x)u(x, t) prov em de uma for ca harm onica restauradora (caso positivo) agindo sobre cada ponto do meio. Por m, (x, t) representa uma for ca externa (por unidade de volume) agindo sobre o sistema no ponto x no instante t. Para uma dedu ca o parcial dessa express ao no caso unidimensional vide, por exemplo, [69]. Um caso particular importante e aquele em que , e s ao nulas e e s ao constantes positivas, caso esse em que (15.168) assume a forma da equa c ao de ondas livres 2u (x, t) c2 u(x, t) = 0 , t2 c = .
A constante c tem a interpreta ca o de velocidade de propaga ca o das ondas. Prova da Proposi c ao 15.9. Armamos que sob as condi co es descritas na proposi ca o, a solu ca o de (15.168) e u nica, caso exista. Para tal, vamos supor que u e v sejam duas solu co es reais de (15.168), ambas satisfazendo as mesmas condi co es iniciais e as mesmas condi co es de contorno, quer sejam de Dirichlet, de Neumann ou mistas, descritas acima. Consideremos a fun ca o w denida por w(x, t) := u(x, t) v (x, t). Como (15.168) e linear, e f acil constatar que w satisfaz a equa ca o homog enea (x) 2w w (x, t) + (x, t) (x, t) (x)w(x, t) + (x)w(x, t) = 0 , 2 t t (15.170)
Cap tulo 15
765/2069
para todo x D e todo t 0, assim como as condi co es iniciais w(x, 0) = 0, e w as t (x, 0) = 0, x D. Quanto ` condi co es de contorno teremos, para o caso de condi co es de Dirichlet, w(x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. co es mistas, Para o caso de condi co es de Neumann, w n (x, t) = 0 para todo x D e todo t 0. Para o caso de condi w w ( x, t ) + ( x, t ) ( x, t ) = 0 para todo x D e todo t 0. t n Desejamos mostrar que w e identicamente nula, o que prova que u e v s ao id enticas, estabelecendo unicidade de solu ca o sob as condi co es mencionadas. Para tal, consideramos a express ao E (t) =
D
(x) 2
w (x, t) t
(x) w(x, t) 2
(x) w(x, t) 2
dn x .
(15.171)
evidente pelas hip E oteses de positividade sobre , e que E (t) 0 para todo t 0. Tem-se, por em, E (0) = 0, pois em t = 0 a fun ca o w anula-se, assim como sua derivada temporal (pela condi ca o inicial para w). Como w e diferenci avel d em rela ca o a t, podemos calcular a derivada dt E (t) por dE (t) dt =
D (15.170)
w 2w w (x) 2 + (x) w t t t w t (x, t)
+ (x)w
w t
dn x
w w + (x)w (x) w + (x) w t t
dn x
+
D
(x) w
w n d x t w t w t w t
2
(x, t)
D
dn x +
D 2
w w (x)w + (x) w t t (x) (x) w w t dn x
dn x
(x, t)
D
dn x +
D 2
Gauss
(x, t)
D
dn x +
D
w w ds(x) , t n
(15.172)
onde
w n
e a derivada normal introduzida ` a p agina 764.
No caso de condi co es de Dirichlet, w anula-se na fronteira D para todo t e, portanto, tamb em sua derivada temporal se anula. Com isso, a segunda integral em (15.172) vale zero, o que tamb em ocorre para condi co es de Neumann pois, a , w e nula, assim como para as condi c o es de contorno do tipo IV , descritas na p a gina 764. Nesses casos tem-se, assim, n dE (t) = dt (x, t)
D
w t
dn x ,
que e menor ou igual a zero, pois supomos (x, t) 0. Para condi co es de contorno mistas, tem-se dE (t) = dt (x, t)
D
w t
dn x
(x) (x, t)
D
w n
ds(x) ,
Para os v arios tipos de condi co es de contorno tratados, chegamos ao mesmo tipo de situa ca o encontrada na prova da ( t ) 0 para todo t 0, mas E (0) = 0. Isso s o e poss vel se E (t) = 0 Proposi ca o 15.7: temos que E (t) 0 e que dE dt para todo t 0. Lembrando a deni ca o de E (t) em (15.171) e da hip otese que e s ao positivos (exceto, talvez, em conjuntos de medida nula), conclu mos que para todo x D e todo t 0 tem-se w t (x, t) = 0 e w(x, t) = 0, o que implica que w(x, t) e uma constante para todo x D e todo t 0. Lembrando que w(x, 0) = 0 pela condi ca o inicial, co es u e v s ao id enticas, que eo conclu mos que w(x, t) e nula para todo x D e todo t 0. Isso implica que as solu que quer amos provar.
que e igualmente menor ou igual a zero, pois supusemos que (x) > 0, (x, t) 0 e (x, t) 0.
Cap tulo 15
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e uma solu c ao da equa c ao (15.168), que descreve vibra co es el asticas em um meio material, E. 15.27 Exerc cio. Se u ent ao a express ao que dene E (t) em (15.171), ou seja, E (t) =
D
(x) 2
u (x, t) t
(x) u(x, t) 2
(x) u(x, t) 2
dn x ,
representa a energia mec anica dessas vibra co es. Justique essa arma c ao. Determine, como zemos acima, mas para ancias a energia e n ao-nula e para condi co es de contorno n ao-homog eneas, a express ao de dE dt (t). Discuta sob quais circunst conservada.
Cap tulo 15
767/2069
15.7
Exerc cios Adicionais
a condi c ao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun c ao dada.
E. 15.28 Exerc cio. Determine a solu c ao da equa c ao (15.69) para o caso em que a superf cie de Cauchy C e a curva C = 2 3 2 (x1 , x2 ) R , x2 = (x1 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = (s2 )3 , s2 R
E. 15.29 Exerc cio. Determine a solu c ao da equa c ao (15.69) para o caso em que a superf cie de Cauchy C e a curva C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = (x2 )3 . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = (s2 )3 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R a condi c ao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun c ao dada.
c ao da equa c ao (15.69) para o caso em que a superf cie de Cauchy C e a curva E. 15.30 Exerc cio. Determine a solu C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = tanh(x2 ) . Parametrizando C = s2 , s2 R (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = tanh(s2 ) , x2 = 2 (s2 ) = a condi c ao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun c ao dada.
E. 15.31 Exerc cio. Determine a solu c ao da equa c ao (15.69) para o caso em que a superf cie de Cauchy C e a curva 2 2 C = (x1 , x2 ) R , x2 = tanh(x1 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = tanh(s2 ) , s2 R a condi c ao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma fun c ao dada. Note que nas regi oes x2 > 1 e x2 < 1 a solu c ao n ao e determinada pelas condi co es iniciais de acima. c ao da equa c ao (15.64), mas considere agora a superf cie de Cauchy C denida por E. 15.32 Exerc cio. Determine a solu x2 0, ou seja, tem-se x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) 0 com s2 R. A condi c ao inicial para u nessa superf cie e u(x1 , 0) = u0 (x1 ) para alguma fun c ao u0 dada. Para sua confer encia, o resultado e u(x1 , x2 ) = exp
4/3 (x1 )4 4x1 x2 (x3 1 3x2 ) 4 1/3 . u0 (x3 1 3x2 )
Verique tamb em explicitamente que esta fun c ao e, de fato, solu c ao de (15.64) e satisfaz a condi c ao de contorno desejada.

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Cap tulo 15 Rudimentos da Teoria das Equa co es a Derivadas Parciais

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Deni co es, Nota co es e Alguns Exemplos

Nota c ao de multi- ndices e diversas outras nota co es

e denotaremos por Nn ndices de ordem igual a m N0 : m o conjunto de todos os n-multi- Nn m := (1 , . . . , n ) Nn 0 , || = m = (1 , . . . , n ) Nn 0 , 1 + + n = m . (15.2)

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

u (x, y ) p(x, y ) = x u (x, y ) q (x, y ) = y

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

onde c > 0, > 0 e s ao constantes.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

(a constante de Planck) e m s ao constantes positivas, e V V (x, t) e

Equa c ao de Schr odinger independente do tempo:

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Equa c ao de Korteweg-de Vries9 , tamb em abreviada para Equa c ao KdV: = t

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Equa c oes de Maxwell em meios materiais: D = , B = 0 , H = J + D , t E = B , t (15.20)

onde m > 0 e a massa da part cula, = onde g e a matriz

. Em (15.21) adotou-se a conven c ao de Einstein: ndices repetidos s ao somados.

Equa c ao de Euler15 da Mec anica dos Fluidos: v + v v + p = f , t

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859). Neumann (18321925).

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Algumas Classica co es de Equa co es a Derivadas Parciais

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

= 1 n ao e uma equa ca o quase-linear (nem pode ser reescrita como

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Transforma c ao da parte principal de uma EDP

Transforma c ao da parte principal de uma EDP semi-linear de segunda ordem

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

e sua vers ao no sistema de coordenadas ser a

onde omitimos os operadores diferenciais de ordem menor que 2, onde v ( ) = u x( ) e onde

Essa rela ca o e melhor escrita em forma matricial: B = JAJ T , (15.29)

Gustav Jacob Jacobi (18041851).

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

. Trata-se portanto de uma equa ca o parab olica.

u Para a equa ca o de Laplace x2 + de Poisson e ipso facto el ptica.

0 = 0 temos A = ( 1 ca o el ptica. A equa ca o 0 1 ). Trata-se portanto de uma equa

a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)

= 0, el ptica na regi ao em que

> 0 e hiperb olica na regi ao em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t)

Classica c ao de sistemas de equa co es a derivadas parciais de segunda ordem

2 uk u1 um um u1 = Fk x, u1 , . . . , um , , ..., , ..., , ..., xa xb x1 xn x1 xn

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Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

O M etodo de Separa c ao de Vari aveis

O M etodo de Separa c ao de Vari aveis. Caso de Equa c oes Lineares

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