Curs ISCMP 2013 4 PDF

Cap.
1 PRELUCRAREA UNEI TEME DE REGLARE AUTOMAT

Considerm la modul general un sistem tehnic (de ex. un motor electric, o nav, o incint nclzit). Sistemul trebuie s realizeze anumite deziderate tehnico-economice, apreciabile prin intermediul unei mrimi specifice a sistemului. Aceasta poate fi: turaia- la motor, poziia vasului pe traiectorie, temperatura incintei. Urmrim ca influenarea mrimii specifice s se realizeze n mod automat, fr intervenie uman.. Sistemul tehnic, care trebuie influenat direct, se numete proces tehnic sau simplu proces (sau i se mai spune proces condus). n consecin, apare problema de a imprima mrimii de ieire a unui proces condus, o variaie temporal direcionat folosind o mrime de comand n condiiile n care procesul se gsete sub aciunea unei perturbaii necunoscute. n cazurile tehnice de complexitate medie i mare, procesul are mai multe mrimi de ieire i mai multe mrimi de comand. Calitativ, problema de conducere enunat rmne aceeai. Exist mai multe motive care justific automatizarea: situaia n care nu este posibil intervenia omului: de pild atunci cnd mrimile variaz foarte repede n timp sau atunci cnd omul nu poate avea condiii de acces pe care s le poat suporta. situaia n care este posibil intervenia omului dar cu un randament foarte sczut. situaia n care omul vrea s scape de o munc grea.
Structura i modul de aciune n cazul reglrii clasice

Schema bloc a unui sistem de reglare clasic denumit n limba romn sistem de reglare automat continual (evoluia mrimilor se face pe o mulime de timp continu), abreviat SRAC este prezentat n fig.1.
REGULATOR
DISPOZITIV DE COMAND ORGAN DE REGLARE
z
PROCES
ELEMENT DE REGLARE
ELEMENT DE EXECUIE
DISPOZITIV DE REGLARE
DISPOZITIVUL DE MSURARE
Fig.1. Mrimile poart denumirile:
w mrime de conducere u mrime de comand y mrime de de ieire r mrime de reacie
m mrime de execuie z mrime perturbatoare e eroare de reglare ( e=w r)
Dorina Popescu
Notie de curs
Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare
n fig.1 dispozitivele sunt astfel denumite: ELEMENTUL DE COMPARARE + ELEMENTUL DE REGLARE = REGULATOR REGULATORUL + ELEMENTUL DE EXECUIE = DISPOZITIV DE REGLARE ELEMENTUL DE EXECUIE + ORGANUL DE REGLARE = DISPOZITIV DE COMAND DISPOZITIVUL DE MSURARE numit i ELEMENT DE MSURARE servete la msurarea permanent de ctre dispozitivul de reglare a ieirii procesului. Termenul de msurare (uneori msur) este folosit aici ca transformare a unei mrimi de o anumit natur fizic ntr-o alt mrime de alt natur fizic, utilizat apoi ntr-o operaiune, n cazul de fa de comparare prin diferen (e=w r). Din punct de vedere tehnic, dispozitivul de msurare asigur i o adaptare de nivel energetic a semnalelor, ntruct y este la un nivel energetic ridicat iar r este la un nivel energetic redus. Mrimea de reacie r conine informaii despre y :
r = Km y
(*)
iar prin aceasta conine i informaii despre z. Mrimea de conducere w este proporional cu valoarea prescris pentru y :
w = K m yS
Din (*) i (**) rezult:
(**)
e = K m (yS y )
adic eroarea de reglare este proporional cu diferena dintre valoarea prescris i valoarea real. Traseul: - y, dispozitiv de msurare, r poart denumirea de cale de reacie sau cale invers. Traseul: - w, element de comparare, e, element de reglare, u,element de execuie, m, proces, y se numete cale direct. Pe calea direct,elementul de execuie are rolul de a realiza adaptarea energetic ntre mrimea de comand, u i mrimea de execuie, m. Elementul de execuie poate fi: servomotor, servovalv, reductor cu element de poziionare, convertor de diverse tipuri. El se cupleaz ntr-un anumit subansamblu al procesului, numit organ de reglare. Existena acestuia permite realizarea comenzii. Elementul de reglare are rolul de a corecta dinamica reglrii. n absena lui, bucla de reglare ar avea o dinamic necorespunztoare, ar fi: fie instabil, fie inexact, fie prea lent. n limbaj uzual, n ciuda notaiilor de pe figur, elementul de reglare este denumit regulator sau dispozitiv de reglare, denumire justificat prin realizarea constructiv. De cele mai multe ori elementul de execuie este ataat procesului. Inteligena procesului este concentrat n sistemul de reglare. Prin sistemul de reglare automat, SRA, se nelege o structur prin care, pentru un proces incomplet cunoscut (mai ales prin prisma mrimii perturbatoare), mrimea de ieire, adic mrimea reglat ce se msoar continuu, se compar cu mrimea de conducere i se acioneaz astfel nct prin atenuarea erorii de reglare, mrimea reglat s varieze corespunztor celei prescrise. Exemplificm modul de acionare considernd c toate blocurile componente nu sunt inversoare de polaritate, adic atunci cnd mrimea de intrare crete, crete i mrimea de ieire, singura dependen care poate face excepie de la aceast regul este dependena dintre z i y. Pentru aceast dependen presupunem dou situaii: 1 z , y 2 z , y Detaliem comportarea SRA att n raport cu mrimea perturbatoare z ct i n raport cu mrimea de conducere w. 1 z , y ; r , e , u , m , y - deci apare tendina de revenire a lui y la valoarea prescris;
2
Dorina Popescu
Notie de curs
2 3 4
z , y ; r , e , u , m , y - din nou apare tendina de revenire a lui y la valoarea prescris; w ; e , u , m , y , r , e , e 0 . Aducerea lui e la valoarea 0 nseamn, pentru o nou valoare a lui w, valori noi pentru r i y. w ; - tem de cas.
Structura i modul de aciune n cazul reglrii numerice

Schema bloc simplificat a unui sistem de reglare automat numeric SRAN este prezentat n fig.2.
ECHIPAMENT DE CONDUCERE
z
h
ALGORITM DE REGLARE NUMERIC
u
CNA
u*
ELEMENT DE REINERE
INSTALAIE TEHNIC (PROCES+ELEMENT DE EXECUIE)
y
CAN
Fig.2 Mrimile poart aceleai denumiri ca i n cazul reglrii clasice doar c, cele care sunt barate, sunt mrimi n timp discret. ECHIPAMENTUL DE CONDUCERE numeric (de cele mai multe ori cu microprocesoare sau microcontroler), pe lng faptul c implementeaz algoritmul de reglare conine si modulele de interfaare cu procesul: CAN (Convertor Analog Numeric) i CAN (Convertor Numeric Analogic). Dei exist un timp de calcul nenul, de cele mai multe ori acesta se neglijeaz n raport cu perioada de eantionare h astfel c se consider c cele dou dispozitive CAN i CAN lucreaz sincron. Indiferent c reglarea se face analogic sau numeric pentru realizarea unui SRA este necesar s se parcurg o serie de etape care pn la un moment dat sunt aceleai oricare ar fi varianta (SRAC sau SRAN) adoptat.
Prelucrarea unei teme de reglare

Prelucrarea sistematic a unei teme de reglare comport o serie de etape ce vor fi prezentate n cele ce urmeaz, n ordinea n care ele trebuie realizate. (I) Formularea problemei. De regul, problema de reglare face parte dintr-o tem de proiectare de automatizare mai mare. (II) Alegerea echipamentelor const n alegerea elementului de execuie, a elementului de msurare i a elementului de comparare. Alegerea depinde de tipul procesului i de sarcinile sistemului de reglare. n aceast etap este important experiena inginereasc acumulat n timp, ntru-ct fiecare domeniu are particularitile sale.
sunt definite pe o mulime de timp discret, T={to, t1, t2, }, cu t1 to= t2 t1 = t3 t2 == h = constant. 3
Dorina Popescu
Notie de curs
Conceperea modelului matematic (MM) al sistemului de reglare. Este denumit identificarea sistemului i reprezint o operaie deosebit de complicat, nsoit n mod obinuit de experimente. De fapt este vorba de identificarea doar a unei pri din sistemul de reglare i anume a lanului format din: element de execuie proces element de msurare. Modelele obinute iniial trebuie aduse la diverse forme canonice pentru care exist tehnici de calcul, bine puse la punct. Aducerea la formele canonice comport adeseori operaii de simplificare (de pild de liniarizare). (IV) Analiza sistemului de reglare reprezint operaia de investigare a stabilitii i a comportrii staionare, n cazul n care dispozitivul de reglare se consider sub forma cea mai simpl i anume cea de element proporional. (V) Corecia dinamic a sistemului de reglare. De cele mai multe ori, regulatorul proporional din etapa anterioar nu asigur calitatea dorit. Algoritmul de lucru al acestuia trebuie corectat astfel nct sistemul s fie stabil, cu o calitate dinamic corespunztoare i o precizie staionar adecvat. Algoritmul de reglare obinut n aceast etap este un sistem abstract (un ansamblu de ecuaii). (VI) Simularea sistemului de reglare pe calculator. Prin aceast etap se valideaz rezultatul etapei anterioare i const din supunerea MM al sistemuli de reglare la diferite scenarii de solicitare, corespunztoare sistemului real. Calculatorul asist i etapele III, IV, i V. Exist medii de programare i utilitare concepute special pentru aceast problematic (MATLAB i SIMULINK). (VII) Realizarea fizic a regulatorului. Aceast etap urmrete transpunerea regulatorului proiectat n etapa V i simulat n etapa IV ntr-o schem fizic concret. Numim realizabilitate proprietatea unui sistem abstract de a putea fi transpus ntr-un model fizic. Etapele (I) (VII) sunt acelei, diferenele majore apar la etapa a (VIII)-a. Evident, este bine s se decid de la nceput dac se opteaz pentru soluia analogic sau pentru cea numeric ntruct tratarea unora dintre etape trebuie abordat diferit. (De pild n etapa a III-a voi alege un element de execuie care poate fi condus de un CNA, de asemenea este nevoie de un adaptor ntre domeniul de variaie al mrimii y i CAN.)
(III)
Cap.2 COMPONENTELE DE BAZ ALE SISTEMELOR CU MICROPROCESOARE SCHEMA BLOC A UNUI MICROSISTEM
n figura 1.se prezint principalele componente hardware ale unui sistem cu microprocesor. (Pentru "sistem cu microprocesor" se folosete adesea termenul de "microsistem".)
magistrala de date
Microprocesor
Generarea seleciilor
Memorie
Port
magistrala de adrese magistrala de control
Fig. 1 Structura de baz (minimal) a unui sistem cu microprocesor
Microprocesorul: Este un circuit integrat care nglobeaz ntr-o singur capsul principalele funcii ale unui calculator. El este capabil s execute operaii aritmetice, logice, s transfere informaii i s ia decizii, adic s execute un program format din instruciuni. Memoriile: Snt circuite integrate capabile s nmagazineze informaii codificate binar. Aceste informaii pot fi instrucunii pe care microprocesorul le execut sau date pe care microprocesorul le prelucreaz. Porturile: Snt circuite integrate capabile s realizeze interfaa dintre microprocesor i dispozitivele de introducere/extragere a datelor, cum ar fi: tastatura, dispozitiv de afiare (display), memorie extern, imprimant, CAN, CNA.
Legtura dintre microprocesor i resursele sale de tip memorie sau port se face prin semnale electrice grupate n magistrale.
Magistrala de adrese: Este unidirecional, fiind comandat de ctre microprocesor. Rolul ei este de a selecta n mod unic o locaie de memorie sau un port, printr-un cod binar numit adres. Magistrala de date: Este bidirecional. Semnalele acestei magistrale reprezint bii de informaie pe care microprocesorul o scrie/citete n/din memorie sau porturi.
Dorina Popescu
Notie de curs
Magistrala de control: Const din semnale specifice fiecrui tip de microprocesor. Prin ele se realizeaz sincronizarea transferului pe magistrala de date i se specific tipul operaiei: citire/scriere, lucru cu memoria/cu porturile.
Unitatea de adresare este octetul (byte). Aceasta nseamn c o locaie din memorie sau din porturi const din 8 bii (bit). La primele microprocesoare (ex: I8080, Z80) dimensiunea magistralei de date era de 8 linii. Ulterior microprocesoarele au cunoscut o cretere rapid a dimensiunii datelor transferate la 2, 4, 8 sau 16 octei concomitent i dispun, n consecin, de magistrale de date cu limea de 16, 32, 64 sau 128 de linii. Dimensiunea magistralei de adrese d spaiul de adrese de care dispune respectivul microprocesor. Exemple: Z80: i8086: M68000: 16 linii 20 linii 24 linii 216 = 64 Kilooctei 220 = 1 Megaoctet 224 = 16 Megaoctei
La unele microprocesoare, n special la cele din primele generaii, exist spaii de adrese distincte pentru memorie i porturi. Aceasta nseamn c o aceeai adres se poate referi la o locaie de memorie sau la un port, n funcie de semnalele de control care o nsoesc. Exemplu: la microprocesorul Z80 exist urmtoarele semnale: A15 A0 D7 D0 MREQ/ IORQ/ RD/ WR/ 16 linii de adres 8 linii de date acces la memorie acces la porturi operaie de citire operaie de scriere (magistrala de adrese) (magistrala de date) \ | (magistrala de control) | /
La lucrul cu porturile se utilizeaz efectiv doar 8 linii de adres (A7..A0), deci microprocesorul poate adresa 216 = 65536 locaii de memorie i 28 = 256 porturi.
DECODIFICAREA SEMNALELOR
Fiecare octet de memorie sau port trebuie, n ultim instan, s fie selectat printr-un semnal electric distinct. Este, practic, imposibil ca microprocesorul s genereze, direct, 65536 semnale de selecie (la Z80). Din acest motiv se folosesc adresele care snt, cum s-a artat, coduri binare. Prin operaia de decodificare se formeaz semnale de selecie individuale pentru fiecare unitate adresabil. Capsulele de memorie ncapsuleaz un numr mare de celule (octei) n fiecare circuit integrat. Ele decodific local un numr de linii de adres corespunztor capacitii de memorare. n acelai timp ele dispun de un semnal de intrare, numit de obicei chip select (CS/), prin care se selecteaz ntreaga capsul. Acest semnal trebuie activat, pentru fiecare capsul n parte, de ctre o schem de generare a semnalelor de selecie, prin decodificarea liniilor de adres rmase. Acelai lucru este valabil i pentru porturi, cu precizarea c acestea se ncapsuleaz la capaciti mici (1..16 octei).
6
Dorina Popescu
Notie de curs
ECHIPAMENTUL NUMERIC este sau nu MICROSISTEM?

Dac diferenele de natur software dintre echipamentele de conducere numeric i alte tipuri de microsisteme sunt evidente (fiecare echipament este dedicat unui anumit proces i ca urmare are software-ul dedicat unei anumite aplicaii) diferenele de natur harware constau n faptul c echipamentul de conducere numeric are tot ceea ce are i un microsistem n configuraie minimal, avnd n plus fa de acesta dispozitive de interfaare cu procesul. Acestea permit echipamentului, pe de-o parte, s preia informaii despre proces i, pe de alt parte, s transfmit comenzi ctre proces. Dispozitivele de interfaare cu procesul pot fi mprite n dou categorii: Module de intrri i/sau ieiri numerice; Module de intrri i/sau ieiri analogice.
Modulele de intrri numerice au rolul de a permite echipamentului s preia (cunoasc) starea unor comutatoare, limitatoare, contacte de relee etc. n fapt este vorba de starea acelor dispozitive a cror mrime de ieire poate fi caracterizat pe un bit (de pilda pentru un comutator: 0 corespunde situaiei cnd este deschis iar 1 corespunde situaiei cnd este nchis). Mai departe echipamentul va putea utiliza aceste valori numerice corespunztoare strilor fie pentru a da stabili anumite comenzi fie pentru a le afia pe panoul frontal pentru a putea informa utilizatorul uman despre ele. Modulele de ieiri numerice permit echipamentului s comande comutatoare, n spe relee. Module de intrri i/sau ieiri analogice vor fi tratate n mod distinct, att din punct de vedere principial ct din punct de vedere structural. Trebuie precizat faptul c dei resursele unui microsistem se regsesc printre resursele unui echipament numeric ntre ele exist diferene mari de natur cantitativ (de pild un microsistem care va deveni microcalculator va avea mult RAM n timp ce dac devine echipament nu are nevoie de mult RAM dar are nevoie de mult EPROM pentru a nmagazina softul de aplicaie).
PRINCIPIILE CONVERSIEI NUMERIC ANALOGICE (CNA)

Funcia de baz a CNA este de a converti o reprezentare binar a unui numr n echivalentul su analogic de tensiune. Tensiunea de la ieirea CNA poate fi reprezentat prin expresia: u e = U ref B n 1 2 1 + B n 2 2 2 + ... + B o 2 n
(1)
unde Uref reprezint o tensiune de referin care determin domeniul de lucru al convertorului (scala), Bo Bn-1 reprezint biii cuvntului de la intrare, Bn-1 este cel mai semnificativ i corespunde unei tensiuni Uref /2 iar Bo este cel mai puin semnificativ i corespunde unei tensiuni de Uref /2n. Rezoluia convertorului este cea mai mic treapt analogic pe care o poate produce convertorul i este egal cu Uref /2n .
Fig.2 Principiul CNA a)Semnal numeric b)Semnal modulat n impulsuri c)Semnal analogic
n limba englez prescurtarea este DAC (Digital -to-Analog Conversion). 7
Dorina Popescu
Notie de curs
Ex. Dac Uref = 5V i n=8 atunci cea mai mic valoare nenul posibil a tensiunii ue este 5 u emin ( 0 ) = 8 V (2) 2 1 Teoretic convertorul numeric analogic trebuie construit de aa manier nct s menin la ieire o tensiune constant pe durata unei perioade de eantionare, fig.2c. Astfel secvena numeric, fig.2a, este modulat n impulsuri, fig.2b, care apoi sunt extrapolate pe durata h a unei perioade de eantionare. Din mulimea schemelor care realizeaz conversie numeric analogic propriu-zis am ales una dintre cele mai cunoscute i adeseori ntlnite configuraii (utilizat cu uurin n convertoarele realizate sub form de circuite integrate pe scar larg). Ea este prezentat n fig.3 i este cunoscut sub numele de scara R-2R inversat. Nu este cea mai performant dar este uor de neles (mai ales fiinc evit explicaiile referitoare la modalitile posibile de realizare a comutatoarelor). La nceputul conversiei toare comutatoarele trebuie s fie poziionate corespunztor registrului ce conine codul numeric ce trebuie convertit. Dac un bit este "0" atunci comutatorul corespunztor este deschis (off adic legat la mas) iar dac bitul este "1" atunci comutatorul este nchis (on adic legat la intrarea amplificatorului operaional). Comanda conversiei numeric analogice se face periodic, cu pasul h. Modificarea poziiei comutatoarelor pentru o nou conversie trebuie s se fac sincron i numai dup ce s-a ncheiat complet conversia anterioar.
- Uref
2R
2R Bn-1
2R B6
2R Bo R
ue
Fig.3 Configuraia R-2R de conversie numeric analogic
Fig.4 a) Semnal continuu b) Eantionarea c) Cuantizarea d) Semnal numeric
Dorina Popescu
Notie de curs
PRINCIPIILE CONVERSIEI ANALOGIC NUMERICE (CAN)

Funcia de baz a CAN este de a converti un semnal analogic de tensiune ntr-o secven numeric reprezentnd codul numeric (de obicei binar) al amplitudinii semnalului, la momente de timp bine precizate. Teoretic, achiziia unui semnal din proces const n aceea c la momente de timp echidistante cu pasul h, denumite momente de eantionare, din semnalul continuu se prelev eantioane analogice care sunt apoi cuantizate i apoi convertite n codul lor numeric, fig.4. Practic, trebuie gsit un sistem fizic capabil s realizeze aceste deziderate. Principiul de baz al conversiei (utilizat n cele mai multe tipuri de CAN) este artat schematic n fig.5a.
Ux Uo Uo Comparator URef a) b) Fig.5 Principiul de baz al conversiei analog numerice a) Schema de comparare b) Caracteristica elementului comparator. "1" "0" Uk URef
+ _
Tensiunea necunoscut Ux se conecteaz la una din intrrile unui comparator de de tensiune iar la cealalt intrare se conecteaz o tensiune de referin URef care poate fi variat n timp. Caracteristica de transfer a comparatorului de semnal analogic este prezentat n fig.5b). Dac tensiunea de la intrarea + este mai mare dect cea de la intrarea atunci ieirea comparatorului va fi pe un nivel ridicat corespunztor lui "1" logic. Dac tensiunea de la intrarea este mai mare dect cea de la intrarea + atunci ieirea comparatorului va fi pe un nivel sczut corespunztor lui "0" logic. Pentru realizarea unei conversii tensiunea de referin este variat pentru a determina care dintre cele 2n cuvinte binare posibile acoper tensiunea necunoscut Ux. Tensiunea de referin ia 2n valori diferite, de forma:
U Rref = U r B i 2 i
i =1
(3)
unde Ur este o tensiune de referin constant iar Bi sunt coeficieni binari. Printr-o logic adecvat se caut coeficienii Bi astfel nct diferena: U x U Rref = U x U r B i 2 i
i =1 n
(4)
s fie minim Diferena dintre diferite tipuri de convertoare const n strategia utilizat la varierea lui URef pentru a determina coaficienii binari Bi.
TIPURI DE CONVERTOARE ANALOG NUMERICE

Convertor cu ramp de numrare (Counter Ramp Converter)
Cea mai simpl metod de generare a unei tensiuni de comparare este cea a folosirii unui CNA.
n limba englez prescurtarea este ADC (Analog -to- Digital Conversion). 9
Dorina Popescu
Notie de curs
Ux
URef + _ URef CNA

n bii
Ux
Stop conversie
Start conversie TC
t t
Ieire numeric Stop conversie

NUMRTOR n bii
Clock Clock Start conversie a) Fig.6 Convertor cu ramp de numrare a) Schema bloc b) Diagrame de timp. b)
Din momentul n care se aplic "Start conversie" fiecare impuls de clock va incrementa numrtorul pn cnd ieirea CNA devine mai mare dect intrarea necunoscut. n acest moment comparatorul i comut starea i oprete numrarea. Schimbarea strii comparatorului indic faptul c s-a ncheiat un ciclu de conversie i c numrtorul conine codul numeric al semnalului necunoscut Ux de la intrare. Reinem principalele trsturi ale acestui tip de convertor astfel: Durata ciclului de conversie este variabil i proporional cu tensiuniea necunoscut Ux. Perioada maxim a conversiei Tc corespunde unui semnal de intrare Ux =2n Ur , unde Ur este o tensiune de referin constant (cuanta de tensiune). Aadar Tc=2n/fo unde fo este frecvena de tact (clock-ului). Valoarea binar din numrtor reprezint codul numeric al celei mai mici tensiuni din CNA mai mare dect tensiunea necunoscut i nu cea mai apropiat tensiune posibil de la ieirea CNA de tensiunea necunoscut. Prin urmare rotunjirea se face prin trunchiere. Dac tensiunea necunoscut se modific pe durata conversiei atunci numrtorul va conine codul corespunztor valorii tensiunii n momentul n care a fost oprit numrarea.
Avantajul acestui tip de convertor este acela c necesit resurse hardware puine i este uor de implementat, ca urmare este ieftin. Dezavantajul su const ntr-o durat de conversie mare.
10
Dorina Popescu
Notie de curs
Convertor cu urmrire (Tracking Analog to Digital)
O posibilitate de micorare a perioadei de conversie este aceea de a reduce durata numrrii. Pentru aceasta se folosete un numrtor reversibil i o logic adecvat (i complicat) care permite numrtorului s urmreasc tensiunea necunoscut, adic semnalul de la intrare. Dac ieirea comparatorului indic faptul c tensiunea de la ieirea CNA este mai mic dect Ux atunci
Ux + _ URef URef CNA
n bii
Ux
Ieire numeric t
NUMRTOR reversibil, n bii
N+ Bloc Nlogic
Clock Clock t
a) Fig.7 Convertor cu urmrire a) Schema bloc b) Diagrame de timp.
b)
urmtorul impuls de clock incrementeaz numrtorul iar dac este mai mare atunci decrementeaz numrtorul. Dac tensiunea necunoscut rmne constant atunci ieirea CNA alterneaz ntre dou valori care difer ntre ele prin Ur (cuanta de tensiune). Dac tensiunea necunoscut se modific suficient de lent atunci ieirea CNA o va putea urmri. n acest caz, numrtorul va conine ntotdeauna codul numeric al unei reprezentri fidele a semnalului de intrare (tensiunii necunoscute) la momentul impulsului de clock anterior. Dac ns tensiunea necunoscut se modific foarte rapid atunci CNA nu este capabil s o urmreasc suficient de repede i coninutul numrtorului va reprezenta corect tensiunea abia peste un timp. Prin urmare i acest tip de convertor are dezavantajul unui timp de conversie mare dac tensiunea necunoscut se modific brusc.
Convertor cu aproximri succesive (Succesive Approximation Analog to Digital)
Convertorul cu aproximri succesive, fig.8, folosete pentru generarea tensiunii de referin o strategie diferit care i permite s obin o durat a conversiei pe n bii egal cu n/fo (altfel spus n perioade de tact), fo este frecvena de tact. Se utilizeaz o cutare binar cu scopul de a gsi cea mai bun aproximare a lui Ux. Aceast cutare binar se desfoar n blocul logicii de aproximri succesive, LAS. Pentru un convertor pe trei bii LAS este prezentat n fig.9.
11
Dorina Popescu
Notie de curs
Ux
+ _ URef CNA
n bii
Umax Ux Umax / 2 URef
t Start conversie / Stop conversie Clock (tact) t Clock
Ieire numeric
Conversie terminat
Start conversie a) Fig.8 Convertor cu aproximri succesive a) Schema bloc b) Diagrame de timp. b
Astfel, dup ce se d Start conversie , blocul LAS nscrie n CNA codul numeric corespunztor unei tensiuni 0,5Umax (100) i testeaz ieirea comparatorului. La urmtorul clock n CAN se nscrie codul numeric corespunztor unei tensiuni 0,75Umax (110) dac ieirea comparatorului a fost "1" (adic URef < Ux) sau codul numeric corespunztor unei tensiuni 0,25Umax (010) dac ieirea comparatorului a 111 fost "0" (adic URef > Ux). Din nou se testeaz ieirea comparatorului i n funcie de starea acestuia urmtorul 110 111 clock face ca ieirea CAN s fie incrementat sau decrementat cu 0,125Umax . Are loc a treia comparaie. Ieirea CAN nu se mai modific dac Ux> URef sau este 110 101 101 decrementat cu 0,125Umax dac URef >Ux. Deci, pentru convertorul pe 3 bii ieirea numeric se obine dup 3 100 perioade de clock. Acest tip de convertor este considerat unul dintre cele rapide viteza lui fiind limitat de tipul 100 CAN-ului utilizat i de timpul n care comparatorul poate 011 s rspund atunci cnd semnalul diferenial de la intrarea sa este foarte mic.
011 010 001 010
001 000
O problem a acestui tip de convertor este aceea c tensiunea necunoscut trebuie s rmn constant pe durata conversiei. Aceasta nseamn c este necesar folosirea unui circuit de eantionare i reinere (memorare) care s realizeze acest deziderat.
Fig.9 Logica de aproximri succesive pentru un convertor pe 3 bii
12
Cap.3 FACTORI DE DECIZIE N ALEGEREA UNUI SISTEM TIPIZAT DE MODULE PENTRU IMPLEMENTAREA UNUI SISTEM DE CONDUCERE CU MICROPROCESOARE
Primul pas n proiectarea unui echipament de automatizare cu microprocesoare const n alegerea magistralei sistem capabil s satisfac cel mai bine cerinele aplicaiei date. Odat cu alegerea magistralei sistem se va decide i sistemul tipizat de module cu care se va implementa echipamentul. Luarea unei decizii n acest sens trebuie s in seama de dou categorii de factori: factori de natur economic i factori de natur tehnic numii pe scurt n cele ce urmeaz: factori economici i factori tehnici. 3.1 Factori economici Specificaia tehnic - (Public Specification). Alegnd o magistral cu specificaia tehnic disponibil n mod public se poate asigura un grad ridicat de compatibilitate ntre modulele oferite de diveri furnizori. Corpul de control - (Controlling Body). Datorit vitezei mari de dezvoltare a tehnicii contemporane specificaia tehnic sufer modificri rapide, motiv pentru care, chiar public fiind, ea nu poate garanta o compatibilitate absolut ntre modulele oferite de diveri furnizori. Pentru a se preveni acest tip de incompatibilitate este necesar s existe acelai corp de control asupra tuturor furnizorilor de module tipizate care sunt realizate s funcioneze pe o anumit magistral. Furnizori multipli - (Multiple Vendors). Un singur furnizor nu poate s satisfac necesarul de module cerute pe pia la un moment dat. Cea mai bun specificaie tehnic din lume nu ajut la nimic dac modulele de care avem nevoie nu se gsesc pe pia. n general numrul produselor oferite pentru o magistral dat este proporional cu numrul furnizorilor. Prin urmare este avantajos s se aleag un sistem de module tipizate pentru care exist un numr ct mai mare de furnizori. Surse suplimentare - (Second Sources). Pentru modulele mai des solicitate de utilizatori este necesar s existe anumii furnizori capabili s asigure o aprovizionare continu. Prin aceasta se poate asigura disponibilitatea modulelor i deci indirect se asigur competitivitate sporit. Independena fa de procesor - (Processor Independence). Dezvoltarea ulterioar a echipamentului (n general a aplicaiei) este legat de independena fa de procesor. Unele magistrale sunt specifice anumitor procesoare sau microprocesoare. O astfel de alegere ar putea s blocheze aplicaia ntr-o familie restrns de microprocesoare dei tehnologia avansat ar putea oferi soluii mai bune. O magistral care suport mai multe microprocesoare ofer posibilitatea alegerii oricnd a soluiei optime pentru aplicaia dat. Sprijinul tehnologiei VLSI - (VLSI Support). Unii productori au redus interfaarea cu magistrala folosind circuite VLSI. n acest fel, pe lng faptul c se asigur o performan sporit n funcionare, se poate reduce considerabil i munca de proiectare a unui modul nou. Acest ultim aspect face posibil realizarea de module noi mai puin costisitoare.

Se tie c a existat o perioad n care asupra magistralei S-100 nu a existat nici un fel de control. n acea perioad firma Stores a fabricat module, pe aceast magistral, care nu au fost compatibile cu cele fabricate de ali productori. Ulterior, cei de la IEEE au preluat controlul asupra megistralei S-100 asigurnd astfel standardizare i compatibilitate ntre module. Very Large Scale Integration
Dorina Popescu
Notie de curs
3.2 Factori tehnici Domeniul de adresare (Address Range). Odat cu creterea performanelor sistemelor apare pretenia de a putea permite extensii ulterioare. Aceste se refer i la mrirea ulterioar a capacitii memoriilor sistemelor. Ca urmare, trebuie aleas o magistral care s permit adresarea unui spaiu de memorie cel puin la fel de mare ca cel al microprocesorului de nivelul cel mai nalt ce se urmrete a se utiliza, chiar dac la nceput se va folosi doar o mic poriune din spaiul de adresare. De asemenea nu trebuie uitat c exist i magistrale cu domenii de adresare opionale sau specificate ca extensii. Limea magistralei de date (Data Width). Un microprocesor dispune de un anumit numr de linii de date (externe) corespunztoare unui cuvnt. Prin urmare magistrala ar trebui aleas de aa manier nct s corespund cu microprocesorul. Dei este posibil s se utilizeze un microprocesor pe 16 bii pe o magistral de 8 bii nu este recomandabil o astfel de soluie datorit unui transfer de date lent, greoi, complicat. Viteza de transfer a datelor (Band Width). S-a constatat c datorit utilizrii n principal a aceluiai tip de protocol (asincron), viteza de transfer a datelor pe magistral nu difer cu mai mult de 20% de la un tip de magistral la alta. Diferenele mai mari apar la magistralele care au prevzut n specificaia tehnic timpi de relaxare (STD i Q-BUS). Diferenele pot s apar i datorit altor cauze cum ar fi: arbitrajul pe magistral, timpul de acces la memorie (acesta poate s ajung uneori pn la jumtate din timpul de transfer al datelor pe magistral). Dac se dorete performan maxim se vor alege module rapide. Tipul ntreruperilor utilizate (Interrupts). De regul sistemele sunt partiionate dup funciile pe care la ndeplinesc. De pild un sistem de reglare poate fi partiionat n module conform funciilor analogice de intrare/ieire, funciilor numerice de intrare/ieire i funciilor care asigur dialogul cu operatorul. Aceste module pot fi localizate fizic pe aceeai plac sau este posibil ca fiecare modul s fie plasat pe cte o plac i s fie controlat de un microprocesor individual. Indiferent de modul de amplasare fizic a modulelor ele trebuie s comunice. Metoda tradiional de comunicare este cea care utilizeaz ntreruperile. Ideal, fiecare modul va avea o linie proprie de ntreruperi (fig.1) i fiecrei linii i se aloc o anumit prioritate. n fig.1 exist mai multe linii de cerere de ntrerupere dect numrul modulelor care pot cere ntrerupere, deci sunt evidente disponibilitile de ntrerupere.
MODUL NR 1 Cerere de ntrerupere nr. 1 Cerere de ntrerupere nr. 2 Cerere de ntrerupere nr. 3
MODUL MASTER
MODUL NR. 2
MODUL NR. 3
Fig. 1 Pentru situaia n care numrul de module este mai mare dect numrul maxim posibil de linii de ntrerupere, proiectanii au ajuns soluii de compromis. Ei permit modulelor s foloseasc aceleai linii de ntrerupere urmnd ca rezolvarea cererii s se fac pe alte ci i anume: prin interogare software (software polling) sau prin nseriere hardware a modulelor pe linia de acceptare a ntreruperilor. n fig.2 modulul ntrerupt cerceteaz prin soft fiecare din modulele care pot cere ntrerupere. Modulul care a cerut ntrerupere va confirma acest lucru. Prioritatea ntreruperilor este stabilit prin soft. n fig.3 semnalul de acceptare a cererii de ntrerupere se propag n lan prin modulele care pot cere ntrerupere. Modulele care nu cer
Au fost studiate n paralel 6 magisrale: MULTIBUS, VME, VERSABUS, STD, S-100, Q-BUS. 14
Dorina Popescu
Notie de curs
ntrerupere las s treac mai departe semnalul de acceptare a cererii de ntrerupere. Cnd semnalul ajunge la modulul care a cerut ntrerupere, modulul l blocheaz i plaseaz pe magistrala de date codul su de identificare. La citirea acestui cod de ctre modulul ntrerupt, el tie de la care dintre module provine. Fcnd o comparaie ntre ultimele dou metode
Acceptare ntrerupere
MODUL MASTER Cerere de ntrerupere MAGISTRALA DE DATE MAGISTRALA DE ADRESE MODUL NR 1 MODUL NR. 2 MODUL NR. 3
Fig. 2 prezentate este dificil de precizat care dintre ele este mai convenabil. Metoda software este foarte flexibil, uor de modificat dar este lent comparativ cu cea hardware. Metoda hardware dei e mai rapid dect metoda software prezint dezavantajul c stabilete prioritatea modulelor prin poziia lor n lanul de ntreruperi i ca urmare modificarea prioritilor presupune o intervenie n hardul echipamentului.
Accept.ntr.
MODUL MASTER Cerere de ntrerupere MAGISTRALA DE DATE MAGISTRALA DE ADRESE MODUL NR 1
Accept.ntr.
MODUL NR. 2
Accept.ntr.
MODUL NR. 3
Accept.ntr.
Fig. 3 Magistrale multi-master (Multiple Bus Masters) O caracteristic definitorie pentru sistemele mici i mijlocii este capacitatea de a utiliza mai multe module master, ceea ce nseamn o flexibilitate sporit a magistralei. Magistralele simple (cum ar fi STD sau Q-BUS) accept un singur master n afara procesorului principal. n mod uzual acesta este un modul cu acces direct la memorie (DMA). n general cele dou module master nu pot opera simultan. Astfel c dac modulul DMA este activ, procesorul principal i suspend activitatea chiar dac el utilizeaz doar resurse locale. Dup ce modulul DMA i ncheie activitatea, procesorul va relua activitatea. Aceast non-concuren restrnge utilizarea acestor magistrale la sisteme de nivel sczut sau mediu. Magistralele mai performante accept existena mai multor module procesor master care utilizeaz n comun magistrala. Acestea dispun att de resurse comune de memorie sau de intrri/ieire ct i de resurse locale. Astfel de sisteme au o flexibilitate sporit. De pild: un sistem simplu poate fi configurat dintr-un singur modul procesor i module de intrare/ieire de tip sclav. Capacitatea sistemului poate fi crescut nlocuind modulul sclav cu un modul de intrare/ieire inteligent, dotat cu procesor. Acesta poate opera simultan cu procesorul principal. Arbitrarea (Arbitration). Atunci cnd mai multe module master depun concomitent cereri de acces la magistral logica de arbitrare are rolul de a stabili ordinea n care aceste cereri vor fi satisfcute. Arbitrarea se poate face serial sau paralel. Sistemele mai simple folosesc arbitrarea serial care este mai ieftin dar nu permite n general existena a mai mult de trei module master. Arbitrarea paralel presupune existena unei logici de arbitrare extern. Aceasta poate fi plasat pe fundul de sertar, pe unul din modulele master sau pe un modul distinct destinat special acesteia. Detaliile referitoare la modul de arbitrare trebuie cunoscute n momentul stabilirii structurii echipamentului.
15
Dorina Popescu
Notie de curs
Excluziunea mutual (Mutual Exclusion). Sistemele care mpart resurse comune cum ar fi memorii sau periferice au nevoie de un sistem de prevenire a conflictelor. O astfel de metod este cea de a utiliza un bit de memorie, numit semafor , pentru a indica faptul c resursa este ocupat. Un procesor care dorete s utilizeze resursa va citi mai nti semaforul iar dac acesta nu este poziiona l va poziiona i apoi va utiliza resursa. Problema care poate s apar aici este aceea c dup ce bitul semafor a fost citit dar nainte ca el s fie poziionat un alt master s obin controlul magistralei prin arbitraj. Acesta va constata de asemenea c bitul nu este poziionat i va continua prin a-l poziiona i a utiliza resursa. Pentru a evita astfel de probleme se folosete excluziunea mutual. Anumite magistrale (VME i VERSABUS) utilizeaz pentru excluziunea mutual cicluri indivizibile de citire/modificare/scriere (RMW). Aceste cicluri includ o operaie de citire i una de scriere n aceeai locaie de memorie i sunt tratate ca o singur tranzacie pe magistral. Arbitrarea nu este permis pe durata unui ciclu RMV deci nu este posibil ca un alt master s poat citi semaforul nainte ca el s fie modificat. Prin urmare, rolul excluziunii mutuale este de a proteja semafoarele care la rndul lor protejeaz structurile de date comune. Alt mecanism de excluziune mutual l reprezint blocarea magistralei (bus lock). Astfel, dac un procesor dorete controlul exclusiv al magistralei, el va activa un semnal special care va mpiedica arbitrarea. n acest mod magistrala poate fi blocat pe durata mai multor cicluri succesive. Acest mecanism de blocare explicit a magistralei poate fi folosit i la memoriile dual-port, pentru a mpiedica un alt procesor care este conectat la acea memorie prin magistrala local, s obin accesul. Dimensiunea modulelor (Board Size). Este un parametru care spune foarte multe despre caracteristicile sistemului de module tipizate. Plcile mici sunt foarte modulare. Ele permit o adaptare exact a arhitecturii echipamentului la cerinele aplicaiei. Dar deoarece fiecare funcie este amplasat pe un modul iar acesta are nevoie de o interfa cu magistrala rezult c o cantitate mare de cablaj este utilizat pentru a realiza interfaarea modulelor. Modulele de dimensiuni mari implementeaz mai multe funcii pe o plac astfel c procentul resurselor cu interfaarea este mai mic. Problema modulelor mari este aceea de a gsi modulul care se potrivete exact aplicaiei. Funciile neutilizate risipesc spaiul de cablaj imprimat i energie de la sursa de alimentare. Productorii care au optat pentru module mari au sesizat aceast problem i pentru soluionarea ei au dezvoltat magistrale de intrri/ieire ca extensii ale magistralei de baz. Un avantaj al modulelor mari este acela c ele pot utiliza magistrale locale, interne (on board) sau cablate pe fundul de sertar, magistrale care sunt ntotdeauna mai rapide dect magistrala sistem fiind disponibile fr arbitraj. Pentru a crete performanele sistemului este convenabil ca pe magistrala sistem s fie dispuse doar resursele care trebuie s fie partajate, maximiznd traficul pe magistrala local a fiecrui procesor. Aceast recomandare se refer n special la memorie. Memoria se poate afla pe acelai modul cu procesorul, pe un alt modul accesibil printr-o magistral local sau pe un alt modul accesibil de pe magistrala sistem. Prima variant este cea mai rapid, a doua este rezonabil iar a treia poate duce la scderi dramatice ale performanelor echipamentului prin "sufocarea" magistralei sistem. Tipul conectorilor (Connector Type). Conectorii folosii la primele sisteme de module tipizate
erau de tipul "conectori direci" ( "edge connector"), la care subansamblul fi (tat) const dintr-o poriune de traseu de cupru aurit (sau argintat) pe placa de cablaj imprimat iar subansamblul priz (mam) const dintr-o lamel elastic ce face contact pe cablaj. Acest gen de conectori sunt nc rspndii n calculatoarele de uz general. Pentru echipamentele numerice de conducere a proceselor industriale s-au impus "conectori indireci" ( "pin and sacket"), rezisteni la agresiunile din mediul industrial i care permit o mai mare densitate de contacte pe unitatea de lungime. Un astfel de conector este "conectorul european standardizat cu 3x32 contacte". Conectorii indireci sunt mai scumpi dect cei direci dei suport un curent mai mic/contact, motiv pentru care la conectorii indireci se prevede un numr mai mare de pini pentru alimentare i mas.
16
Cap.4 MODULE TIPIZATE UTILIZATE LA IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DE CONDUCERE CU MICROPROCESOARE 4.1 Modul SBC dedicat pentru aplicaii de msurare i reglare
Structura general a unui calculator monoplac dedicat pentru a efectua msurtori i reglri n sisteme automate numerice este prezentat n fig.1
MAGISTRALA SISTEM
INTERFA MULTIMASTER
MEMORIE RAM DUAL-PORT
INTERFA SCLAV INTELIGENT
MAGISTRALA LOCAL
CONECTOR EXTENSIE #1
UNITATE CENTRAL (P)
MEMORIE RAM STATIC EXTENSIE
BLOC INTRRI ANALOGICE
INTERFA PARALEL
CONTROLER DE NTRERUPERI PROGRAMABIL
TIMER PROGRAMA -BIL
PROGRAMATOR
E2PROM
ROM / EPROM / E2PROM

EXTENSIE
INTRRI ANALOGICE
INTRRI / IEIRI NUMERICE PARALELE
Fig.1 Principial, un modul avnd structura din figura 1, ar putea funciona n trei moduri de lucru: a) Controler de sine stttor (calculator) - avnd unitate central, memorie RAM i ROM precum i elemente de intrare/ieire programabile care pot mpreun s rezolve necesitile de supraveghere i control ale plcii; b) Master pe magistrala multimaster (pe magistrala sistem) - n acest mod modulul se poate interfaa i poate controla o varietate mare de module de memorie, module de intrare/ieire i chiar cu alte module de acelai tip, masteri sau sclavi inteligeni; c) Sclav inteligent - modulul poate funciona ca sclav inteligent cu orice modul master, degrevnd masterul de colectarea de date analogice i efectund prelucrri semnificative sau chiar lund decizii de unul singur. Memoria RAM dual-port mpreun cu octeii utilizai ca fanioane de semnalizare permit modulului sclav s prelucreze i s memoreze date fr conflicte pe magistral.
Structurile modulelor prezentate n acest paragraf au fost concepute pe magistrale sistem performante cum ar fi de pild magistrala MULTIBUS

Single Board Computer
Dorina Popescu
Notie de curs
Descrierea modulului
Unitatea central de prelucrare trebuie s permit utilizatorului s poat opta (prin intermediul unor strapuri) pentru mai multe frecvene de tact. Setul de instrucii al microprocesorului trebuie s includ instrucii cu format de lungime variabil, instrucii cu 2 operanzi, operatori aritmetici pentru date n diverse formate, cu semn i fr semn, funcii de manipulare a irurilor, etc. Microprocesorul trebuie astfel ales nct programele scrise pentru el s poat fi uor convertite i rulate pe o variant mbuntit ulterior. Structura magistralei conine trei pri: a) O magistral intern pentru comunicri cu modulul de memorie, cu convertorul analognumeric, cu cei trei conectori pentru extensie i cu alte opiuni de intrare - ieire; b) Magistrala sistem pentru referirea la modulele de memorie suplimentare i la modulele de intrari - ieiri opionale c) Magistrala dual-port pentru a permite accesul la mamoria RAM att de pe modulul unitate central ct i de pe magistrala sistem. Accesul local ( care nu necesit comunicarea pe magistrala sistem) ofer sistemului posibilitatea ca ali masteri i utilizeze magistrala sistem, de exemplu, un modul DMA sau un alt SBC s fac transferuri de date de sau spre memoria suplimentar. Magistrala dual-port permite procesarea paralel real ntr-un mediu multiprocesor. Memoria RAM este de dou tipuri: RAM dual-port i RAM static. Adresarea local a memoriei RAM dual-port este fix iar cea de pe magistrala sistem este relocabil prin strapuri. Atunci cnd este accesat de pe magistrala sistem, memoria RAM dual-port activeaz un semnal care inhib alte module RAM de pe magistral care ar putea exista la aceeai adres. n acest fel, memoria RAM dual port, poate fi suprapus peste o poriune dintr-un alt modul de RAM. Accesul la memoria RAM dual-port este prioritar de pe magistrala local, evident dac n acel moment nu este deja implicat ntr-un transfer de date pe magistrala sistem. Memoria RAM privat, de tip static, nu este accesibil de pe magistrala sistem fiind accesibil numai de pe magistrala local. Ea poate fi extins prin adugarea unui modul de extensie care se monteaz ntr-unul din soclurile dedicate pentru RAM sau montnd circuite de RAM compatibile n soclurile dedicate pentru EPROM. Memoria EPROM se monteaz de regul ntr-un numr de 2, 4 sau chiar 8 socluri amplasate pe modul n acest scop. Ca i n cazul memoriei RAM se prevede posibilitatea montrii de module de extensie. De asemenea este facil s se monteze circuite E2PROM (i nu EPROM) care pot fi utilizate la memorarea parametrilor buclelor de reglare sau a altor date nevolatile dar care, la nevoie, necesit a fi modificate. Interfaa paralel trebuie s dispun de linii de intrare / ieire implementate astfel nct s poat fi grupate n porturi configurabile prin software. Cel puin unul din aceste porturi trebuie s poat accepta drivere open-colector de putere care pot comanda elemente de execuie. Logica de gestiune a timpului este implementat printr-un circuit timer programabil. Acesta trebuie s dispun de numrtoare ale cror ieiri pot fi conduse independent ctre matricea de conexiuni a sistemului de ntreruperi, ctre portul paralel de intrri / ieiri sau pentru a genera temporizrile necesare la scrierea n memoria E2PROM. Extensii locale. Configuraia standard a modulului poate fi mbuntit prin adugarea unor module "sandwich", de dimensiuni mici, pentru a cror implementare s-au prevzut trei conectori de extensie #1, #2, #3. Sistemul de ntreruperi. n configuraia minimal modulul va dispune de nou nivele de vectori de ntrerupere. Cel mai prioritar este cel al ntreruperii nemascabileutilizat pentru semnalarea unor evenimente catastrofice cum ar fi de pild cderea tensiunii de alimentare. Celelalte opt nivele de ntrerupere vor fi gestionate de un controler programabil de ntreruperi. Acesta cumuleaz cererile de ntrerupere i le trimite succesiv microprocesorului n funcie de nivelul de prioritate al fiecrei cereri. Pentru stabilirea prioritilor pot fi utilizate n principiu patru modaliti:
18
Dorina Popescu
Notie de curs
1) Complet-ncuibat - cele opt cereri de ntrerupere au nivele de prioritate fixe, de la 0 - prioritate maxim - la 7 - prioritate minim. 2) Cu autorotire - ordinea prioritilor este circular, fiecare linie de ntrerupere primind prioritate minim dup ce a fost servit o ntrerupere pe acea linie. n acest mod prioritile sunt statistic egale. 3) Prioriti specifice - n acelai sistem circular de prioriti, programele de sistem stabilesc linia care va avea nivelul minim de prioritate. Nivelele de prioritate ale celorlalte linii se rearanjeaz n funcie de aceast alegere. 4) Tratarea prin interogare software - la primirea unei cereri de ntrerupere programele de sistem citesc registrul cererilor de ntrerupere i stabilesc prioritatea dup reguli proprii. Selecia cererilor de ntrerupere se face prin intermediul unei matrice de interconectare. Sursele de nterupere pot fi: - circuitul timer programabil; - interfaa paralel programabil; - driverele i terminalele porturilor de intrare/ieire; - liniile de cerere de ntrerupere ale magistralei sistem; - modulele de extensie conectate la #1, #2, #3; - convertorul analog-numeric, etc. Blocul intrrilor analogice are structura prezentat n fig.2. El este legat la magistrala local i primete (prin intermediul unor cuvinte de comand) comenzi pentru selectarea canalului, pentru selectarea amplificrii, pentru operaia de eantionare i reinere (memorare analogic), pentru start conversie analog-numeric. Etajul de intrare poate fi configurat sub forma de intrri cu mas comun sau intrri difereniale. Semnalul de intrare este considerat de regul n gama 05V pentru semnale unipolare i -5V +5V pentru semnale difereniale. n cazul n care se msoar semnale mici cu amplificare mare, offsetul componentelor analogice ale convertorului poate genera erori semnificative. De aceea, pentru a se putea msura semnale de nivele foarte mici (de pild de ordinul mV) este necesar s se prevad un amplificator cu ctig (factor de amplificare) variabil, ale crui valori pot fi stabilite prin comenzi software. Corectarea offsetului convertorului analog-numeric se poate face utiliznd un canal pentru msurarea unei tensiuni de referin. Pe baza acestor msurtori se va calcula offsetul i cu aceste valori se vor corecta msurtorile ulterioare. nceperea conversiei analog-numerice se va face printr-o comand software iar sfritul ei poate fi detectat fie prin generarea unei cereri de ntrerupere la sfrit de conversie (de ctre convertorul analog-numeric), fie prin interogare software. La alegerea tipului de convertor se va ine seama de domeniul mrimilor ce trebuie achiziionate, de rezoluia necesar, de durata conversiei, de frecvena maxim de achiziie.
19
Dorina Popescu
Notie de curs
Semnale de intrare analogice
Semnal de mas
CANAL INTRRI MULTIPLEXATE
CANAL INTRRI MULTIPLEXATE
BUFERE, AMPLIFICATOARE DE IMPEDAN RIDICAT
AMPLIFICATOR DIFERENIAL
SELECTOR DE CTIG PROGRAMABIL I OFFSET AJUSTABIL
ELEMENT DE EANTIONARE I REINERE
CONVERTOR ANALOG NUMERIC
START CONVERSIE I CANAL SELECTOR LOGIC MAG.CONTROL
BUFER DE IEIRE MAG.DATE MAGISTRALA LOCAL
LOGICA DE NTRERUPERE NTR.
Fig.2
20
Dorina Popescu
Notie de curs
4.2 SBC pentru aplicaii de vitez ridicat
(facultativ)
O caracteriastic de baz a modulelor de vitez ridicat este cantitatea mare de memorie RAM cu care sunt dotate precum i facilitile speciale pentru extensia ei. n fig.3 se prezint structura de baz a unui modul de vitez ridicat ce va fi descris n continuare.
MAGISTRALA SISTEM
(CONECTOR C1)
EXTENSIE LA MAGISTRALA LOCAL

(CONECTOR C2) INTERFA MULTIMASTER
CONTROLER DUAL-PORT
MEMORIE RAM
UNITATE CENTRAL (MICROPROCESOR)
CONTROLER ADMA
INTERFA SINCRON DE VITEZ RIDICAT (PENTRU EXTENSIE DE MEMORIE)
INTERFA ASINCRON STANDARD (LOCAL) PENTRU EXTENSIE DE MEMORIE
MAGISTRALA LOCAL
GENERATOR DE FRECVEN (PROGRAMABIL)
MEMORIE EPROM (LOCAL)
INTERFA SERIAL (USART)
CONTROLER PROGRAMABIL PENTRU NTRERUPERI
TIMER PROGRAMABIL
INTERFA PARALEL PROGRAMABIL
MATRICE DE NTRERUPERI NMI Cdere tensiune de alimentare
INTERFA PENTRU IMPRIMANT
Linii spre imprimant
INTERFA CONECTOR EXTENSIE #1
INTERFA CONECTOR EXTENSIE #2
INTERFA RS 232C
INTERFA RS232/RS422 /RS449
Fig.3
Linii spre dispozitive seriale
Linii spre module de extensie (tip # )
21
Dorina Popescu
Notie de curs
Descrierea modulului
Modulul poate fi utilizat n aplicaii care folosesc microprocesoare INTEL, de tipul I80x86. n funcie de microprocesorul ales se pot efectua prin strapuri modificrile hardware de configurare strict necesare. Pentru aplicaiile care transfer frecvent transferuri de blocuri mare de date, utilizatorul poate instala un circuit ADMA (controler avansat pentru accesul direct la memorie). Circuitul ADMA utilizat trebuie s dispun de cel puin 4 canale folosite astfel: 2 pentru cererile de la un circuit USART iar 2 pentru interfaarea conectorilor de extensie (#1, #2), cte unul pentru fiecare interfa. Microprocesoarele din familia I80x86 conin aceleai seturi de baz de registre, instruciuni i aceleai moduri de adresare: modul real de adresare- n care programele folosesc adrese reale ntr-un spaiu de adresare limitat (mod de adresare depit i care nu se mai folosete); modul protejat, cu adresare virtual - permite utilizarea unui spaiu real mic de adresare pentru adresarea virtual a memoriilor de capaciti mari. Acest mod prevede protecia memoriei pentru a izola sistemul de operare de datele i programele fiecrui task. Cererile de ntrerupere sunt gestionate de controlerul de ntreruperi programabile i de ctre linia NMI de la microprocesor. ntreruperilor li se atribuie prioritile i apoi sunt trimise ctre unitatea central. Controlerul de ntreruperi poate opera vectorizat sau prin interogare.Utilizatorul poate conecta prin strapuri sursele de ntreruperi dorite la nivelele specifice n matricea de ntreruperi. Sunt posibile urmtoarele surse de ntreruperi: interfaa serial; interfaa paralel; timerele; interfaa multimaster - cererile de la perifericele rezidente pe magistrala sistem sau de la alte module unitate central; interfeele conectorilor de extensie (#1, #2); ntreruperea datorat cderii tensiunii de alimentare(de obicei pe linia de ntrerupere nemascat NMI); nesigurana n timp pe magistral - se indic adresa dispozitivului rezident pe magistrala sistem care nu rspunde la comand dup msec; circuitul ADMA; indicatorul de eroare prin paritate de la modulul de memorie; ntreruperi externe - de pild reset prin switch; ntreruperi condiionate prin pori logice SI / SAU; cereri eronate pe magistral - indic unitile incapabile s acceseze magistrala sistem. Memoria este format din: memoria RAM dual-port - poate fi accesat de unitatea central de pe magistrala local i de alte module prin magistrala sistem. Pentru aplicaiile care necesit mai mult memorie se poate crete fizic capacitatea memoriei modului folosind interfaa local standard asincron sau interfaa sincron; memoria EPROM prevzut de la nceput cu posibiliti de extensie i cu timp de acces selectabil n funcie de viteza cipului folosit. Interfaa serial conine dou canale seriale de comunicaii realizate cu un circuit de tipul controler serial multiprotocol (MPSC). Frecvenele de comunicaie sunt realizate cu ajutorul a dou generatoare de frecven independente, programabile. Se controleaz prin software: protocolul transmisiei (sincron, asincron, SDLC sau HDLC), formatul datelor, formatul caracterelor de control, paritatea i frecvena transmisiei. Interfaarea software a MPSC poate fi fcut fie prin
De pild, frecvenele de lucru ale diferitelor tipuri microprocesoare se selecteaz prin strapuri. Advanced Direct Memories Access 22
Dorina Popescu
Notie de curs
interogare fie printr-o subrutin de ntrerupere. Un canal al modulului poate fi configurat pentru interfeele RS232C, RS422 sau RS449 iar cellat canal doar pentru operarea interfeei RS232C. Circuitul timer programabil conine numrtoare pentru care proiectantul de sistem le poate utiliza pentru a genera intervale de timp sub control software. Dirijarea ieirilor acestor numrtoare, selectabil prin strapuri, poate fi fcut fie spre circuitul controler programabil pentru ntreruperi, fie spre circuitul MPSC pentru a memora evenimente externe, fie pentru a servi la generarea de frecvene. Numrtoarele din circuitul timer programabil pot fi programate s realizeze urmtoarele funcii: ntrerupere la terminarea numrrii - funcie util la generarea ceasului de timp real; impuls programabil - ieirea numrtorului trece pe nivelul complementar (de obicei "low") ca urmare a receptrii unui impuls extern de tip trigger sau a unei comenzi software i revine pe nivelul iniial ("high") la terminarea numrrii; generator de frecven (mprire cu N) - ieirea va trece pe nivelul complementar la primul impuls de clock al ciclului i va va rmne pe acest nivel pn la primul impuls de clock dup al N-lea, generator de und dreptunghiular - ieirea rmne pe un nivel pn la jumtatea operaiei de numrare cnd trece pe cellelt nivel unde rmne pe durata celeilalte jumti a operaiei de numrare; impuls trigger software - ieirea trece pe nivelul "high" cnd se ncarc numrtorul. N perioade dup ce numrtorul a fost ncrcat iesirea trece pe nivelul "low" pentru o singur perioad de clock; numrtor de evenimente - cu ajutorul unui strap se aduce la intrarea de clock o intrare extern sistemului. Unitatea central poate citi numrul de evenimentre contorizate sau se poate genera o ntrerupere n sistem dup ce au fost contorizate N evenimente. Interfaa paralel programabil este utilizat n spe pentru imprimant. Ea trebuie s conin porturi programabile care pot fi utilizate att ca intrri ct i ca ieiri sau unele ca intrri i altele ca ieiri. Resetul soft se distinge de resetul de iniializare al sistemului printr-un fanion. El permite microprocesorului s revin la modul real de adresare la modul protejat sub control soft.
SBC VIRTUAL
MODUL CONTROLER DE PERIFERICE C1 C2
SBC VIRTUAL
MODUL DE MEMORIE
SBC (CPU)
C1 C2
SBC (CPU)
C1 C2 INTERFA
MODUL RAPID DE MEMORIE C1 C2 SINCRON
C1
C2
INTERFA PENTRU
LOCAL EXTENSIE
MAGISTRALA SISTEM
Fig.4 Un exemplu de sistem care utilizeaz SBC-uri ca cel prezentat n fig.3 este prezentat n fig.4. Fiecare structur de magistral se optimizeaz n funcie de cerinele particulare ale fiecrui sistem. Magistrala sistem reprezint baza pentru proiectantul de sisteme. Ea include conectrile de baz i suportul pentru multiprocesare. Magistrala local permite rapid accesarea mamoriei de ctre unitatea central. Magistralele suplimentare, de extensie, ofer modulului posibilitatea adugrii de funcii mediocre suplimentare de care unele aplicaii au nevoie. Toate cele prezentate fac ca modulul SBC prezentat n fig.3 s ofere soluia unei arhitecturi complete pentru un sistem.
23
Dorina Popescu
Notie de curs
4.3 Modul universal de memorie

Structura general a modulului, (fig.5), arat c poate fi utilizat fie la extinderea memoriei sistemelor - folosind pentru aceasta magistrala sistem-, fie pentru extensia memoriei modulelor SBC - folosind pentru aceasta magistrala local de extensie.
LOGICA DE SELECIE A ADRESELOR LOGICA DE CONTROL I TIMING RND A RND B
MATRICE DE MEMORIE
INTERFA CU MAGISTRALA SISTEM
TRANSMITOR DE DATE DE I PE MAGISTRALA SISTEM
INTERFA CU MAGISTRALA LOCAL DE EXTENSIE
TRANSMITOR DE DATE DE I PE MAGISTRALA LOCAL DE EXTENSIE
MAGISTRALA SISTEM
MAGISTRALA LOCAL DE EXTENSIE
Fig.5 Modulul conine un numr multiplu de 4 de socluri mprite n dou rnduri A i B. Fiecare rnd la rndul su este partiionat n grupe. Fiecare grup poate fi configurat prin strapuri s utilizeze un anumit tip de capsule de memorie (EPROM, ROM, E2PROM, NVRAM, SRAM, IRAM, etc). Fiecare rnd trebuie s fie alocat cu capsule de aceeai densitate iar fiecare grup cu capsule de acelai tip. Capacitatea modulului este determinat de tipul i cantitatea componentelor instalate de utilizator. Configurarea modulului pentru a comunica prin interfaa sistem sau prin interfaa local de extensie se face prin strapuri. Adresarea modulului se face prin pagini selectabile i ele prin strapuri. Fiecare din cele dou rnduri (A i B) este adresabil independent i poate fi alocat n orice pagin. Adresele de nceput i de sfrit actuale ale unei pagini se aleg n funcie de lungimea paginii actuale i a celorlalte i se stabilesc prin strapuri. Datorit arhitecturii bazate pe adresarea memoriei prin pagini ntr-un sistem se pot utiliza mai multe astfel de module de memorie. Timpul de acces la memorie trebuie s fie i el selectabil prin strapuri, n funcie de tipul capsulelor de memorie utilizate. Datorit arhitecturii de arbitraj, la acelai modul de memorie (la acelai tip de module folosite) se remarc o mbuntire a timpului de acces la memorie n situaia folosirii interfeei locale de extensie fa de situaia folosirii interfeei sistem. Modulul poate genera o cerere de ntrerupere pentru operaiile de nscriere i de tergere a circuitelor E2PROM. Modulul permite generarea unui semnal de inhibare care s permit suprapunerea de ROM peste RAM. Modulul poate fi protejat la cderea tensiunii de alimentare avnd posibilitatea operrii pe baterii.
24
Dorina Popescu
Notie de curs
4.4 Modul de ieiri analogice

Modulul asigur semnalele analogice de ieire pentru orice modul SBC master care are o magistral i conectori de extensie de tip # din 4.1 i 4.2. Modulul pune la dispoziie 8 canale de ieiri de tensiune care pot fi mixate cu ieirea de curent pentru a comanda elemente de execuie industriale ntre 4-20mA. Structura modulului este prezentat n fig.6.
Amplificator de curent n tensiune CONVERTOR NUMERIC ANALOGIC PE 12 BII Bufer amplificator MULTIPLEXOR PENTRU IEIRI ANALOGICE Bucl de amplificare Trecere din tensiune n curent
STARE/ DATE
INTERFA PERIFERIC UNIVERSAL (CIRCUIT I8041A UPI)
MAGISTRAL LOCAL CONECTOR #
8 ieiri analogice n tensiune
CONTROL
CONTROL MULTIPLEXOR
Condensator eantionare i reinere
DEMULTIPLEXOR
Fig.6 Utilizarea circuitului I8041A UPI permite obinerea a 8 canale de ieire analogice folosind un singur convertor numeric - analogic pe 12 bii. Cele 8 canale de ieiri analogice pot fi configurate de utilizator (prin strapuri) pentru a opera fie n modul "tensiune de ieire bipolar" (adic tensiune ntre - 5V i +5V), fie n modul "tensiune de ieire unipolar" (adic tensiune ntre 0V i +5V), fie n modul "ieire n bucl de curent" (curent n gama 4mA 20mA). Fiecare canal poate fi configurat pentru a opera simultan att ca ieire n tensiune ct i ca ieire n bucl de curent. Programarea modulului se face cu 2 octei pe magistrala local (conector #). Datele de ieire sunt transferate de pe modulul SBC prin intermediul magistralei locale (conector #). Circuitul I8041A UPI primete date numerice binare i genereaz cuvinte de date pe 12 bii pentru convertorul numeric - analogic i 4 bii de control pentru decodificarea, activarea i selectarea canalului de ieire. Convertorul numeric - analogic transform datele n semnale analogice de tensiune indiferent de modul de ieire n care se opereaz. Offsetul de tensiune al convertorului numeric-analogic, n modul de ieire n curent, poate fi compensat fie prin ajustri hard incluse pe modul fie prin soft printr-o subrutin de compensare a ofsetului. Starea modulului poate fi citit de pe magistrala local (conector #) i se utilizeaz pentru a determina dac circuitul UPI este gata s recepioneze date pentru a le transmite pe canalele de ieirei analogice. Adresarea modulului de ieiri analogice de ctre modulul master SBC se face prin executarea instruciilor IN i OUT, instrucii specifice pentru adresarea porturilor. Circuitul UPI este iniializat s selecteze tipul coreciei pentru corectarea offsetului i cte canale trebuie s activeze. Apoi se transfer pe fiecare canal 2 octei care seteaz valoarea celor 12 bii spre CAN, canalul selectat i modul tensiune sau curent. Modulul nu poate cere intreruperi dar poate fi coordonat de SBC prin interogare software.
Universal Peripheral Interface 25
Cap.5 SINTEZA ALGORITMULUI DE REGLARE PID CU MODULE TIPIZATE

Un echipament de reglare numeric cu microprocesoare se justific doar pentru acele procese pentru care este nevoie de cel puin 3-4 bucle de reglare. Aplicaiile industriale n care intrevin echipamente numerice pot fi mprite n dou categorii: a) Aplicaii pasive - implic achiziia i manipularea unor date din proces; b) Aplicaii active - implic interaciunea cu procesul controlat prin intermediul unor elemente de execuie. Majoritatea algoritmelor active sunt dezvoltate ntr-o prim faz ca aplicaii pasive care permit caracterizarea mai exact a procesului , dup care se trece la faza de conducere a acestuia. Majoritatea sistemelor pasive presupun msurarea unor mrimi fizice cum ar fi presiune, temperatur, debit, for, nivel,etc. Traductoarele specializate pentru msurarea acestor mrimi furnizeaz, n general, un semnal electric analogic, proporional cu mrimea fizic msurat. Pe de alt parte, aplicaiile active implic controlarea procesului prin comanda unor elemente de execuie de cele mai multe ori electrice sau electropneumatice care accept semnale binare. Modulul SBC prezentat n 4.1 capabil s msoare att semnale difereniale ct i semnale cu mas comun poate fi utilizat cu succes la acest gen de aplicaii. Astfel SBC-ul prezentat n 4.1 dispune de ieiri numerice care pot fi utilizate pentru comanda acestor elemente de execuie. De asemenea, prin intermediul porturilor paralele si utiliznd facilitile de generare a intervalelor de timp programabile se pot comanda "motoare pas cu pas" i elemente de execuie care necesit semnale modulate n frecven. Pentru comanda elementelor de execuie care necesit semnale analogice se pot utiliza module de extensie de ieiri analogice de tensiune sau curent, ca cel prezentat n 4.4. Vom considera n continuare sistemul clasic de reglare a temperaturii unui fluid aflat ntr-un rezervor cu agitator, prezentat n fig.1.
Fig.1
Dorina Popescu
Notie de curs
Procesul const dintr-un vas rezervor, un traductor de temperatur care msoar temperatura fluidului la ieirea din rezervor i o eav spiralat prin care circul abur al crui debit este stabilit printr-un robinet cu tansfer proporional. Un agitator acionat de un motor electric asigur omogenitatea temperaturii fluidului din rezervor. Partea pasiv a aplicaiei const n msurarea temperaturii curente a fluidului la ieirea sa din rezervor. Partea activ a aplicaiei const ntr-un sistem de reglare a temperaturii prin implementarea unui algoritm care comand robinetul pentru abur n funcie de temperatura actual msurat i de cea dorit a fluidului. Algoritmul de comand selectat pentru a controla temperatura fluidului din rezervor trebuie s fie capabil s compenseze perturbaiile datorate: - temperaturii neuniforme a fluidului de la intrare; - modificrilor ce pot s apar n temperatura i debitul aburului; - temperaturii mediului ambiant; - debitului fluidului la ieirea din rezervor. Pentru a se asigura stabilitatea sistemului de reglare este nevoie de un algoritm de reglare (deci de un algoritm n bucl nchis). Aceasta nseamn c semnalul de la ieirea regulatorului este o funcie de eroare (eroarea este diferena dintre mrimea dorit, prescris i cea existent la ieirea sistemului). Algoritmul de reglare poate fi implementat fie printr-un regulator clasic fie prin metode numerice (regulator numeric). Reglarea clasic a sistemelor folosete regulatorul PID . O anumit aplicaie poate s utilizeze o combinaie de unul, doi sau toi cei trei termeni ai algoritmului PID. Pentru o reglare proporional (P) ieirea regulatorului este dat de expresia: (1) n care e(t) este semnalul de la intrarea regulatorului (de obicei - eroarea de reglare), m(t) - cel de la ieirea regulatorului, Ko este coeficientul de proporionalitate (amplificarea) iar b o constant de ajustare. Termenul proporional (P) este utilizat cu scopul de a corecta erorile mari, semnificative, care pot s apar n sisteme. Dac ns Ko este foarte mare se pot introduce oscilaii n sistem. n absena unei erori, regulatorul trebuie s fie meninut n acelai punct de funcionare ceea ce de obicei este dificil. Aceste neajunsuri fac sa nu fie suficient o reglare numai de tip proporional. Termenul integral (I) :
m(t ) = K o e(t ) + b
m(t ) =
1 e(t ) dt T1
(2)
are menirea de a elimina eroarea strii i offsetul i de regul se utilizeaz n combinaie cu termenul proporional. T1 este o constant denumit "timp integrator". Termenul derivator (D) :
m (t ) = T2
de (t ) dt
(3)
mbuntete rspunsul dinamic al sistemului anticipnd comportarea sa viitoare. T2 este o constant denumit "timp derivator". Deoarece atunci cnd eroarea este constant termenul derivator este 0, reglarea derivativ nu se utilizeaz niciodat singur ci mpreun cu componentele integratoare i proporional. Un algoritm de reglare eficient nu trebuie s furnizeze numai relaia de reglare (n cazul de fa cu cele trei componente) ci i s asigure condiiile de limitare i de eroare. Dac se adopt soluia de regulator numeric, SBC-ul de reglare i msurare prezentat n 4.1 este uor de adaptat la aceste condiii suplimentare. Vom considera c fiecare funcie este implementat separat iar soluia final va fi compus dintr-o combinaie de blocuri, fiecare bloc avnd funcia sa.
Proporional Integrator Derivator 27
Dorina Popescu
Notie de curs
Operaiile necesare la implementarea numeric a buclei de reglare a temperaturii lichidului din rezervorul cu agitator din fig.1 pot fi descrise prin diagrama bloc prezentat n fig.2.
VARIABILE DE REACIE CONDIII IMPUSE SEMNALELOR (de ex. limitri)
CAN
FILTRU TRCE - JOS
ALGORITM PID
FILTRU TRCE - JOS
PARAMETRII EXTERNI (MANUALI) (de ex. prescrierea) PARAMETRII SISTEMULUI
INTERFA DE SEMNAL
MEMORIE PENTRU PARAMETRI
CAN
INTERFA DE SEMNAL
ACTUALIZARE SEMNALE DE COMAND
Fig.2 Fiecare element al diagramei bloc reprezint o funcie care trebuie s fie realizat de sistem. Pentru aceast aplicaie este convenabil utilizarea unei metode modulare de tipul "top-down". Astfel,pentru fiecare bloc din schem se definete un task. Toate task-urile sunt ncadrate ntr-o unitate funcional mpreun cu un executiv de timp real care le gestioneaz. Unele funcii necesit manipulri de date analogice i conversia lor n date numerice ntr-o form utilizabil de ctre microprocesor. Semnalul care provine de la traductorul de msur este eantionat i convertit n echivalent numeric. Dac eantionarea nu se realizeaz corect, atunci utilizarea rezultatului su poate introduce n sistem erori eseniale. n fig.3 se prezint operaia de eantionare. Se remarc faptul c semnalul eantionat este cu att mai apropiat de cel original cu ct perioada de eantionare este mai mic. Se nate astfel ntrebarea: care este perioada de eantionare optim, pentru un anumit semnal de o anumit frecven?
Semnalul original
Intervalul de eantionare
Semnalul eantionat
Fig.3 Proiectanii de echipamente indic pentru perioada de eantionare (notat n literatura de specialitate fie cu h fie cu Te) mai multe variante de alegere: unii susin c perioada de eantionare trebuie s fie cel puin de dou ori mai mic dect cea a semnalului original, alii aleg perioada de
28
Dorina Popescu
Notie de curs
eantionare h, n funcie de constantele de timpTi ale procesului de la care provine semnalul care se T eantioneaz i anume h < min , unde Tmin este cea mai mic constant de timp a procesului. 10 A doua variant dei este mai bun ntruct de obicei semnalele ce se eantioneaz sunt compuse din semnale de mai multe frecvene i deci cu perioade de timp diferite are inconvenientul c nu garanteaz o anumit precizie. Astfel, la semnalele de frecven nalt poate apare fenomenul cunoscut sub denumirea de "alias". Fenomenul "alias" confer componentelor de frecven nalt acelai rezultat eantionat ca i al unor semnale de frecven joas. n fig.4 se prezint fenomenul "alias".
Semnalul original de frecven nalt
Eantionul de date
Semnalul fictiv de frecven joas
Fig.4 n situaia n care perioada de eantionare nu se poate alege nici n funcie de perioada semnalului ce urmeaz a fi eantionat (aceasta fiind necunoscut) i nici n funcie de constantele de timp ale procesului atunci se vor utiliza urmtoarele valori estimate pentru perioadele de msurare - a debitului la 1 secund; - a nivelului la 5 secunde; - a presiunii la 5 secunde; - a temperaturii la 20 de secunde; - msurri compuse 20 de secunde. n orice caz perioada de eantionare este limitat de puterea de prelucrare i de numrul buclelor de reglare suportate de un sistem dat. naite de utilizarea datelor obinute prin eantionare i conversie analog-numeric, ele trebuie filtrate de componentele nedorite. Filtrarea componentelor nedorite din semnalul msurat se poate face anterior msurrii folosind un filtru analogic sau dup efectuarea msurrii implementnd un filtru numeric. Situaia ideal este cea a utilizrii unui filtru mixt, analogic+numeric. Pentru eliminarea zgomotului de frecven nalt exist terminatoare, cabluri i conectori speciali realizate cu filtre RC care asigur compatibilitate complet a pinilor lor cu cei de la modulele de tipul SBC.
29
Dorina Popescu
Notie de curs
Zgomotele de frecven joas din semnalul eantionat pot fi eliminate prin software, implementnd un filtru numeric "trece-jos". Ecuaia unui astfel de filtru (de pilda cel de ordinul I) este:
S f (t + 1) = a S m + (1 a ) S f (t )
(4)
unde Sf (t+1) reprezint ieirea filtrului la momentul t+1 (curent), Sf (t) este ieirea filtrului la momentul t (anterior), a este o constant care depinde de frecvena de tiere iar Sm reprezint valoarea eantionului msurat. Implementarea acestui filtru folosind limbaje de nivel nalt reprezint o operaie relativ simpl. Totui trebuie avut n vedere faptul c nainte ca datele s fie transferate filtrului este necesar convertirea lor n format n virgul flotant i apoi n uniti inginereti. Conversia n uniti inginereti poate fi efectuat utiliznd algoritme lineare sau nelineare. n cazul n care se utilizeaz algoritme nelineare programul dezvoltat folosete o metod de interpolare tehnic i anume: se nscrie n memoria nevolatil un tabel de conversie ale crui rnduri pot fi activate prin program n funcie de tipul traductorului utilizat. Interfaarea cu partea analogic se realizeaz i ea prin software. Convertorul analog-numeric este comandat s selecteze canalul dorit i s nceap conversia. La sfritul conversiei fie se utilizeaz o ntrerupere fie sau se poate afla sfeitul conversiei citind bitul de stare al convertorului. Amplificatoarele de intrare i etajele analogice ale convertorului analog-numeric introduc un offset dependent de temperatura ambiant. Aceast eroare poate fi corectat desemnnd unul din canalele de msur ca i canal de referin. Intrarea lui se va lega la mas iar valoarea msurat n aceste condiii va fi utilizat la corectarea celorlalte msurtori (respectiv va fi sczut din valorile achiziionate pe celelalte canale). Probleme deosebite apar atunci cnd mrimea msurat este temperatura iar dispozitivul de msur utilizat este termocuplu. n aceast situaie problemele se datoreaz faptului c la cablarea termocuplului la regleta de la intrarea echipamentului apar dou termocuple parazite (suplimentare) care introduc erori, (vezi fig.5).
Fier
VFeNi
+Vref
Nichel
Termocuplu necunoscut
VFeCn
Termocuplu necunoscut
V
Constantan Nichel
AD590
10F
VCnNi
10k
V(T)
V = VFeCn + V FeNi + VCnNi

Fig.5 Fig.6
Pentru compensarea acestor erori este necesar s se cunoasc temperatura regletei i comportamentul termocuplelor parazite n raport cu aceast temperatur. Pentru aflarea temperaturii termocuplelor parazite se procedeaz n felul urmtor: se conecteaz la unul din canalele analogice de msur circuitul din fig.6. Deriva termic a generatorului de curent AD590 este cunoscut i anume 1A / K . Prin urmare valoarea tensiunii pe rezistena de 10k va fi dat de relaia: V (T ) = (273 + T ) 1A / K 10k = (273 + T ) / 100 (5) Din relaia (5) se deduce c n domeniul de temperatur 0C70C tensiunea V(T) va lua valori n domeniul 2,73V 3,43V. n funcie de rezoluia convertorului (exprimat n V/bit) rezult rezoluia de msur (exprimat n C/bit).
30
Dorina Popescu
Notie de curs
Pentru aflarea comportamentului termocuplelor parazite n raport cu temperastura regletei se procedeaz astfel: se conecteaz la o intrare analogic un termocuplu care este meninut la temperatura de 0C n timp ce echipamentul este amplasat ntr-o incint termic. Variind temperatura acesteia ntre 0C i 70C i efectund msurtori n aceste condiiise alctuiete un tabel de corecii care va fi apoi utilizat n timp real pentru compensarea erorii. Pentru situaia concret din fig.5 se obine o variaie linear a erorii. Pornind de la problemele enumerate mai sus se scrie un task de achiziie a mrimilor analogice care s poat satisface o gam larg de aplicaii i care n principal are urmtoarele sarcini: - execut conversia analog-numeric; - compenseaz erorile n diverse variante: compensarea offsetului, compensarea linear sau nelinear pe baz de tabel; - filtrarea numeric a semnalului achiziionat; - conversia la valori inginereti. Tabelele cu datele de compensare precum i alte date specifice procesului sunt determinate n fazele preliminare ale punerii n funciune a echipamentului de conducere. Ele trebuie s fie rezidente ntr-o memorie RAM CMOS sau E2PROM. Odat achiziionate mrimile de intrare este necesar implementarea propriu-zis a algoritmului de reglare PID. Aceasta const n calculul numeric al mrimii de la ieirea regulatorului (calcul care se face prin utilizarea unor relaii care rezult prin discretizarea relaiilor (1), (2) i (3)). La aceste calcule se adaug funcii de supraveghere a ncadrrii mrimilor msurate n limitele admise. Depirea acestora precum i alte situaii vor fi tratate ca erori i vor produce mesaje ctre utilizator iar dac este cazul intervenia direct n proces pentru a preveni o avarie sau pentru a limita consecinele acesteia. n mod normal pentru a utiliza eficient un echipanment este necesar ca el s conduc mai multe bucle de reglare i s avem sigurana c el funcioneaz ntr-adevr n timp real. n cazul n care un singur microprocesor controleaz mai multe bucle de reglare, problema alocrii timpului procesorului pentru fiecare dintre ele, ca i pentru alte funcii, precum i a asigurrii corectitudinii schimbului de informaii ntre diferite programe care ruleaz concurent, impune utilizarea unui executiv de timp real care va prelua toate sarcinile de sincronizare a taskurilor, de transmitere a mesajelor i de protecie a datelor. n final, sistemul de reglare a temperaturii, asamblat, arat ca n fig.7.
MODUL TERMINATOR VARIABILE DE REACIE CONDIII IMPUSE SEMNALELOR
CAN
FILTRU TRECE JOS
ALGORITM PID
FILTRU TRECE JOS
(Inclusiv prescrierea)
PARAMETRII SISTEMULUI
INTERFA DE SEMNAL MODUL SERIAL DE INTRARE / IEIRE SEMNALE DE COMAND ACTUALIZATE
Fig.7 Cu linie am figurat modulele pe care prin care se implementeaz funciile respective. Modulul "terminator" asigur limitrile i compatibilitatea semnalelor cu cele acceptate de SBC.
31
MODUL IEIRI
MODUL SBC DE REGLARE I MSURARE
ANALOGICE
PARAMETRII MANUALI
INTERFA DE SEMNAL
MEMORIE PARAMETRII
DE
CNA
Dorina Popescu
Implemetarea sistemelor de conducere cu echipamente cu microprocesoare, note de curs
Cap. 6 AUTOMATIZAREA UNUI STRUNGULUI PARALEL PRIN UTILIZAREA DE ECHIPAMENTE CU MICROPROCESOARE

EXEMPLU DE SISTEM MULTIMICROPROCESOR
6.1 Obiective principale Echipamentele de automatizare a mainilor unelte poart denumirea generic de CNC (Computerized Numerical Control). Obiectivele care se cer a fi atinse prin echiparea unei maini unelte cu CNC sunt: prelucrarea de piese prin achiere cu precizie, repetabilitate i productivitate ridicate. Precizia se obine prin utilizarea de traductoare de msur specifice i includerea lor n bucle de control ale poziiei; Repetabilitatea se obine prin execuia pieselor conform unui program care este unic pentru toate piesele de acelai tip; Productivitatea se obine prin automatizarea mainii unelte i limitarea interveniei umane n procesul tehnologic. Numrul mare de maini unelte existente n industria mecanic i avantajele pe care le aduce echiparea acestora cu CNC (calitate bun, constant, cost de producie diminuat) au fcut ca acest gen de echipamente s constituie un segment important, bine definit n producia de echipamente de automatizare. Ele se produc n serii relativ mari i nglobeaz elemente hardware i software specifice. Tendina modern este de a ngloba mainile unelte echipate cu CNC mpreun cu roboi, manipulatoare, transportoare, n linii flexibile de fabricaie coordonate centralizat. 6.2 Date specifice strungului Construcia strungului paralel i principalele lanuri cinematice sunt prezentate n fig. 1.
7
M X
8 LEGENDA 1 batiu 2 arbore principal 3 mandrin 4 pies de strunjit 5 cap revolver 6 pinola 7 ghidaje X 8 ghidaje Z Fig.1 Strungul paralel
M Z
X+ C+ M C Z+
Prin operaia de stunjire se obin corpuri de revoluie. n acest scop piesa (semifabricatul) este rotit n timp ce asupra sa acioneaz o scul achietoare. Traiectoria pe care se deplaseaz scula se situeaz ntr-un plan care conine axa de rotaie a piesei. Din punct de vedere constructiv strungul const ntr-un batiu metalic care susine arborele principal, cel care imprim piesei micarea de rotaie, notat cu C. Pe batiu sunt fixate ghidajele care permit deplasarea de-a lungul axei Z. Acestea susin un subansamblu ce conine ghidajele axei X, de-a lungul creia se deplaseaz dispozitivul portscul. La strungul paralel, acesta este realizat sub forma unui cap revolver ce permite lucrul cu 12 scule distincte. Toate cele trei axe sunt angrenate de motoare de curent continuu prevzute cu variatoare de turaie. Transformarea micrii de rotaie a motorului n micare de translaie, la axele X i Z se realizeaz cu arbori i piulie cu bile. Fixarea
20
Dorina Popescu
semifabricatului se face prin strngere cu o mandrin. n cazul pieselor de tip arbore, o pinol susine piesa la captul liber. 6.3 Descrierea de ansamblu a echipamentului n fig.2 prezentm o schem bloc care pune n eviden principalele componente ale echipamentului electric al strungului. Echipamentul electric convenional i cel Echipament mecanic i hidraulic hidraulic sunt relativ complexe deoarece toate comenzile sunt servoasistate. Sarcinile efectuate de echipamentul hidraulic sunt: acionarea cutiei Traductoare Acionri Echipament de viteze a arborelui principal, acionarea pinolei electic de msur electrice i echilibrarea subansamblului portscul care se convenional deplaseaz de-a lungul axei X, care este vertical (mai exact nclinat la cca. 70). n lipsa echilibrrii greutatea acestui subansamblu ar fi Automat suportat integral de acionarea electric i lanul programabil CNC cinematic de avans. Un alt circuit hidraulic realizeaz ungerea mainii. Echipamentul electric convenional cuprinde Fig.2 Componentele echipamentului electric motoarele electrice i circuitele de alimentare i protecie ale acestora, precum i traductoare care sesiseaz poziia sau starea unor elemente ale strungului. ntregul echipament electric funcioneaz sub coordonarea automatului programabil. Acesta este n principiu independent de echipamentul de comand numeric. Exist maini unelte echipate cu automat programabil dar nu i cu CNC. n situaia prezentat aici, automatul programabil este inclus n echipamentul de comand numeric, din motive de simplitate i economie. Echipamentul care realizeaz funciile de comand numeric i de automatizare local a strungului este prezentat n cele ce urmeaz. 6.4 Structura echipamentului CNC Echipamentul este realizat sub forma unui sertar dublu MULTIPROM care conine un sistem multimicroprocesor avnd trei module master: procesorul central (PC), procesorul de interpolare i corecii (PIC), procesorul automatului programabil (PAP). Toate aceste module sunt calculatoare monoplac din seria MULTIPROM i dispun de resurse locale adecvate funciilor pe care le au n sistem. Aceste resurse sunt accesate pe magistralele locale (rezidente) ale celor trei module master. Comunicaia ntre modulele master se realizeaz prin intermediul reursei comune, denumit RAMCOM. Aceste este un modul de memorie RAM dualport cu o capacitate de 16Ko, conectat att la magistrala sistem, ct i la magistrala local a PC. Din schem (fig. 3) se observ faptul c n realitate exist doar dou module master pe magistrala sistem: PIC i PAP. Acestea folosesc magistrala sistem pentru accesul la RAMCOM. Arbitrajul accesului la magistral se face prin tehnica serial, prioritatea mai mare fiind atribuit modulului PIC. Modulul PC are acces la memoria comun pe magistrala sa local, iar arbitrajul su cu celelalte dou module master se face la nivelul circuitelor de interfa cu cele dou magistrale ale modulului de memorie. Panoul de comand al echipamentului se afl separat, ntr-o poziie ct mai accesibil operatorului i comunic prin dou legturi seriale cu modulele PC respectiv PAP.
21
Dorina Popescu
MAGISTRALA SISTEM
PC SBC-Z80 MPCM-02
EPROM-PC 3*20 Ko MPMM-07
FUNCII AUX MPFA-01
RAM-PC 16 Ko CMOS MPMM-01
RAMCOM 16 Ko CMOS MPMM-01
PAP SBC-Z80 MPCM-02
PIC SBC-8086 MPCM-03 PANOU COMAND
MAGISTRALA LOCAL PC
MAGISTRALA LOCAL PAP
MAGISTRALA LOCAL PIC INTRRI 48 INTRRI MPIE-06 INTRRI 48 INTRRI MPIE-06 IEIRI 48 IEIRI MPIE-05 RAM-EPROM PAP 4 Ko + 4 Ko MPMM-04 PAX - X Z80 MPAX-02 ECHIPAMENT CONVENIONAL PAX - Z Z80 MPAX-02 PAX - C Z80 MPAX-02 EPROM-PIC 32 Ko MPMM-07
Fig. 3 TRADUCTOARE DE MSUR ACIONRI ELECTRICE
22
n continuare se prezint pe scurt funciile fiecruia dintre cele 4 subsisteme ale echipamentului i raiunile care au stat la baza alegerii arhitecturii, urmnd ca ulterior s facem i o tratare din punct de vedere software. 6.4.1 Procesorul central (PC) Funciile sale sunt legate n special de operaii care nu sunt critice n raport cu timpul: dialog cu operatorul, editare, interpretarea programului pies, coordonarea ntregului sistem. Caracteristic acestui modul este faptul c suport un volum mare de software, corespunznd diverselor regimuri de funcionare ale CNC. Ca urmare resursele sale cuprind 120 Ko de memorie EPROM, organizate sub forma a 6 pagini suprapuse de cte 20 Ko, dintre care doar una poate fi activ la un moment dat. Gestiunea memoriei astfel paginate se face de ctre un circuit prezent pe modulul SBC (MPCM-02). Memoria RAM este utilizat ca memorie de lucru. Modulul de funcii auxiliare genereaz unele unele din semnalele comune ale magistralei, realizeaz supravegherea sursei de alimentare i interfaarea cu un dispozitiv de intrare numit: roat de mn prin care operatorul poate comanda micarea mainii. 6.4.2 Procesorul de interpolare i corecii (PIC) Acesta se ocup de generarea traiectoriei pe care se va mica scula achietoare i asigur urmrirea ei de ctre main. Volumul mare de calcule ce trebuie efectuate n timp real a impus utilizarea unui microprocesor pe 16 bii. Modulul MPCM-03 este un SBC cu microprocesor i8086. Structura sa are ca principale resurse interne: 4 Ko RAM, 16 Ko EPROM, controler de ntreruperi, timer, interfa serial. Conducerea nemijlocit a celor trei axe ale mainii se face prin intermediul procesoarelor de ax PAX-X, PAX-Z, PAX-C. acestea sunt module sclav inteligente, echipate cu microprocesor Z80 i au rolul de a nchide bucla de control a poziiei pe fiecare ax. Fiind module specifice acestui gen de echipament, descrierea lor se face pe larg ulterior. n completarea arhitecturii mai exist 32Ko EPROM care asigur suportul fizic al programelor executate de PIC. 6.4.3 Automatul programabil (AP) Blocul logic al AP este implementat cu un modul SBC-Z80 (MPCM-02). Interpretorul de limbaj este rezident n memoria EPROM de pe SBC, n timp ce programul automatului este memorat n modulul de memorie mixt 4 Ko RAM + 4 Ko EPROM. n faza de testare programul este nscris n RAM, apoi dup punerea la punct el este trecut n EPROM. Interfaa cu echipamentul electric convenional se realizeaz prin module de intrri/ieiri numerice ce pot fi selectate dintr-o gam larg oferit de sistemul de module tipizate MULTIPROM. n cazul de fa au fost alese modulele MPIE-05 i MPIE-06. Modulul MPIE-05 ofer 48 de ieiri numerice ce pot comanda relee, contactoare, becuri de semnalizare, etc., la o tensiune de 24 V i un consum maxim de 200 mA. Toate ieirile sunt prevzute cu separare galvanic prin optocuplor ntre echipamentul de comand numeric i echipamentul convenional. Modulul MPIE-06 ofer 48 de intrri numerice, separate galvanic, la 24 V. Temporizrile sunt realizate prin software. Specific acestui automat programabil este faptul c este inclus n echipamentul CNC. Aceast soluie constructiv ofer urmtoarele avantaje: Dulapul, sertarul i sursele de alimentare sunt comune; Soluia ofer posibiliti multiple de comunicare prin module de intrare/ieire, prin memoria comun cu procesorul central, prin interfa serial cu panoul de operare. Pe aceste ci se vehiculeaz variabile care sunt n esen de tip intrare sau ieire i care n cazul unui automat programabil clasic ar fi necesitat canale de intrare/ieire distincte;
Dorina Popescu
n timpul punerii la punct a programelor de automat programabil i al depanrii echipamentului convenional utilizatoul beneficiaz de posibilitile de comunicare oferite de echipamentul de comand numeric (tastatur alfanumeric, display ); ntreinere i depanare unitar pentru ntreg sistemul. 6.4.4 Panoul de comand Panoul operator este un echipament de sine stttor, comunicnd serial cu modulele PC i PAP. Panoul dispune de un display cu tub catodic, tastatur alfanumeric, taste pentru selecia regimului de funcionare a CNC-ului, taste pentru comanda micrii mainii n regim manual, taste pentru comanda vizualizrii i editrii anumitor informaii. Tot pe panou se afl instalat roata de mn i un numr mare de diode luminiscente. Pentru a ndeplini funciile descrise, panoul conine un modul SBC-Z80 (MPCM-02) i module specifice pentru interfaa cu tastatur i display-ul. Display-ul i majoritatea tastelor se afl sub controlul PC. Sub controlul automatului programabil se afl un numr de taste ce realizeaz comenzi directe asupra mainii care nu au legtur cu CNC-ul. De exemplu: - strngerea/destrngerea mandrinei, rotirea capului revolver,etc. Un numr de taste din aceast categorie sunt liber alocabile, putnd ndeplini funcii specifice unei anumite maini-unelte. 6.5 Programarea mainilor unelte Scopul principal al utilizrii CNC este de a permite fabricarea automat a pieselor dup un program. Acest program este scris ntr-un limbaj specific prin care se definete traiectoria sculei n timpul prelucrrii, viteza cu care se mic pe traiectorie (numit avans) precum i celelalte aciuni ce trebuie intreprinse n cursul prelucrrii piesei. Majoritatea covritoare a pieselor prelucrate pe strunguri i freze se pot obine prin deplasri liniare i circulare ale sculei, n consecin limbajul trebuie s poat descrie segmente de dreapt i arce de cerc. Se pot defini diverse modaliti de cotare a piesei i sisteme de referin la care se raporteaz aceste cote, dar, n ultim instan, orice poziie a sculei se definete n raport cu un sistem de axe de coordonate fix, legat de main. Echipamentul CNC accept limbajul de programare ISO. Pentru a oferi o imagine asupra aciunilor ce trebuie intreprinse de ctre CNC n cursul prelucrrii unei piese, se d un exemplu de program comentat (descrierea limbajului ISO nu constituie obiectul cursului). Un program const din fraze numerotate, n fiecare fraz specificndu-se informaii sub anumite adrese (X, Z, F, S, M, T, etc.).
X 300 100 50 100 300 500 Z
Fig. 4 Piesa i descompunerea sa n vederea scrierii programului pies
N1 TO5
Fraza cu numrul 1 (N1). Se selecteaz scula cu numrul 5 (TO5) prin poziionarea corespunztoare a capului revolver. Se execut o deplasare din punctul curent n punctul de coordonate x50, z500, cu avans rapid (600) Se pornete arborele principal n sens orar (M03), cu 1000 de ture pe minut (S1000). cu un avans de prelucrare de 200 mm/minut (F200)
N2 600x50z500 N3 M03S1000
N4 601F200x100z300 Se execut o deplasare din punctul curent n punctul x100, z300 pe un segment de drapt (601) N5 603x300z100I0k-200 Cu acelai avans se execut o deplasare pe un arc de cerc n sens trigonometric (603). Sub
adresele x, z se d punctul final iar sub adresele I, k coordonatele centrului cercului raportate la punctul cerut.
34
Dorina Popescu
6.6 Regimurile de funcionare ale echipamentului CNC n memoria RAM-CMOS a echipamentului se pot gsi mai multe programe de genul celui prezentat mai sus. Operatorul poate echipa sau modifica aceste programe i le poate lansa n execuie. Pentru ca echipamentul CNC s poat funciona pe o main anume este necesar s i se furnizeze informaii despre main i despre setul de scule cu care se opereaz. Aceste informaii poart numele de date de main i se refer la: dimensiunile mainii (deplasare maxim pe fiecare ax), valoarea avansului rapid i avansurile maxime pe fiecare ax, turaia maxim a arborelui principal, dimensiunile sculelor, etc. De la panoul de comand operatorul poate selecta un anumit regim de funcionare. Regimurile posibile sunt urmtoarele: 1. Intrare/ieire de date. CNC-ul suport un dispozitiv periferic de intrare i unul de ieire, de obicei cititor/inscriptor de cartele magnetice ( pe vremuri cititor/perforator de band perforat). De la acesta se pot citi sau se pot salva programe pies i date main. 2. Editare. n acest regim se pot vizualiza i modifica programele pies i datele main 3. Regimul automat. Acesta este regimul de baz al CNC. Prin el se poate selecta i lansa n execuie un program pies, ceea ce conduce la execuia de ctre main a ntregului set de operaii i micri prin care este prelucrat o pies. 4. Regimuri manuale. Prin acestea operatorul poate comanda micarea mainii n scopul de a pregti execuia unei piese sau pentru ntreinerea curent a mainii. Sunt posibile urmtoarele variante de regimuri manuale: Regim jog. Maina se mic pe o anumit ax i ntr-un anumit sens, atta timp ct operatorul menine apsat o anumit tast. Regim incremental. La o apsare de tast maina execut o deplasare de valoare prestabilit (1, 10, 100, 1000 m) Regim roat de mn. Operatorul comand deplasarea mainii prin acionarea unei mici roi cu manivel de pe panou.
5. Regim referin. n acest regim maina se deplaseaz ntr-un punct fix, n funcie de care se stabilete originea sistemului de coordonate al mainii. 6.7 Descrierea software a echipamentului CNC Fiecare din cele trei module master, ca i modulele inteligente de axe execut programe care se gsesc n memorii EPROM. Aceste programe definesc sarcinile echipamentului i distribuia acestora ntre module. La punerea sub tensiune, fiecare modul cu microprocesor execut o serie de autoteste, care privesc funcionarea corect a resurselor hardware (RAM, EPROM, circuite programabile). Rezultatele acestor teste sunt centralizate de ctre modulul PC. Dac toate testele sunt trecute cu bine echipamentul intr n funcionare normal, fiecare modul avnd sarcini concrete ce vo fi descrise n continuare.. 6.7.1 Sarcini software ale PC Procesorul central coordoneaz activitatea ntregului sistem. El realizeaz dialogul cu operatorul i furnizeaz date i comenzi modulelor PAP i PIC. Specific acestui procesor este diversitatea mare de regimuri de funcionare, de unde rezult un volum mare de software. Dei la proiectarea programelor nu s-a avut n vedere utilizarea unui executiv de timp real, totui se poate recunoate structura de baz a unui sistem multitasking. Un program numit monitor coordoneaz autotestele i apoi testeaz continuu starea tastelor prin care operatorul selecteaz regimul de funcionare. Acest monitor are rolul programului numit scheduler n executivele de timp real. n toate regimurile comunicaia cu panoul de comand are loc continuu. Aceast comunicaie are loc la nivel hardware, prin legtur serial, realizat de ctre un circuit
35
Dorina Popescu
Z80-SIO de pe modulul PC. Acesta este programat s genereze ntreruperi att la emisie ct i la recepie, ceea ce face transparent aceast legtur. n regimurile de intrare/ieire de date, PC ruleaz drivere pentru perifericele folosite i testeaz corectitudinea datelor citite prin teste de paritate. n regimurile de editare se ruleaz editoare specifice, n mod ecran, distincte pentru date main i programe pies. n regim automat se execut un compilator de limbaj ISO care analizeaz sintactic programul i trimite frazele spre execuie ctre PAP i PIC, fiecruia trimindu-i informaii specifice. Astfel PIC primete informaii legate de micarea pe axe, iar PAP informaii referitoare la funciile auxiliare ce trebuie executate. 6.7.2 Sarcini software ale PIC Dup cum i arat i numele acest modul se ocup cu corectarea traiectoriei pe care urmeaz s o parcurg scula i cu interpolarea ei. Reanaliznd programul pies prezentat anterior se constat c el descrie exclusiv forma piesei fr nici o referire la forma i caracteristicile sculei cu care aceasta va fi prelucrat. n fapt, vrful sculei, respectiv zona n care se realizeaz achierea se afl la o distan oarecare pe axele X i Z fa de punctul de prindere a sculei i are o raz de curbur nenul. Aceste informaii sunt specificate n zona de date main penru un numr de maxim 100 de scule posibile. Fraza N1 T05 se va rescrie N1 T0509 ceea ce nseamn c scula se afl n poziia a cincea pe capul revolver iar coreciile de lungime i raz a sculei se gsesc n poziia a noua n tabela de date de main. Aa cum s-a artat PIC primete de la PC fraze compilate ntr-un bufer din memoria comun, asupra crora aplic coreciile. Aceast operaie este mai complex dect pare la prima vedere, ea nereducndu-se la o simpl translaie n planul XZ ci i la apariia de fraze suplimentare. Prezentm acum o diagram a principalului flux de informaii pe calea PC PIC PAX Program pies ISO
Compilator
Nivel hardware PC (MPCM-02) PIC (MPCM-03) PAX-X PAX-Z (MPAX-02)
Fraze compilate
Corecii Interpolator
Fraze corectate
Cote absolute
Control pozie Z
Control poziie X
Fig. 5 Fluxul de informaii pe calea PC-PIC-PAX
Anticipnd puin vom observa c la nivelul modulelor de axe se execut de fapt cte o bucl de reglare numeric a poziiei. Aceasta nseamn c programele se vor executa ciclic, durata ciclului fiind egal cu perioada de eantionare TE a mrimii msurate. La echipamentul N640T (ca de altfel la majoritatea CNCurilor) se alege TE = 8ms. Rezult de aici sarcinile interpolatorului. Acesta va funciona de asemenea ciclic i va trebui s descompun frazele corectate n segmente de dreapt elementare, fiecare dintre acestea urmnd a fi executat de ctre main n ciclul TE urmtor celui n care a fost calculat. Aceste segmente elementare se proiecteaz pe axe i, raportnd totul la sistemul de coordonate absolute al mainii, rezult cote absolute cu care vor fi alimentate modulele de axe. Pemtru realizarea interpolrii trebuie cunoscut traiectoria ce trebuie parcurs, viteza de avans pe aceast traiectorie i perioada de eantionare.
36
Dorina Popescu
Un caz particular de interpolare l constituie filetarea. n acest caz deplasarea cuitului pe axe trebuie corectat cu rotirea arborelui principal, care devine ax conductoare. n fiecare ciclu de interpolare se msoar deplasarea unghiular a arborelui i funcie de aceasta i de pasul programat al filetului, se calculeaz cota comandat pe axe. Funcionarea ciclic a interpolatorului se realizeaza prin utilizarea unui ceas de timp real. n spe este vorba de un circuit I8253, aflat pe modulul MPCM-03 (PIC) i care este programat s genereze ntreruperi la fiecare 8 ms. ntr-un ciclu de ntrerupere se executa un pas de interpolare i dialogul cu modulele de axe iar n timpul rmas se face calculul coreciilor i dialogul cu modulele PC si PAP, (fig.6). ntrerupere
Fig.6 Diagrama temporal a unui ciclu de ntrerupere
timp Interpolare Corecii
Aa cum se observ, calculul coreciilor se execut fragmentat, fiind ntrerupt periodic. Proiectantul de sistem va trebui s fac estimari i apoi verificri pentru a se convinge c arhitectura aleas pentru subansamblul PIC ofer o putere de calcul suficient pentru ca toate sarcinile software s fie executate n timp real. 6.7.3. Sarcini software ale PAP PAP realizeaz automatizarea local a mainii, considerat ca proces cu stri finite. n acest scop comunic att cu PC i PIC , prin memoria comun, ct i direct cu panoul de operare, prin intermediul interfeei seriale. Limbajul acceptat este standardizat, compatibil cu cel al automatului programabil AP117. n faza de punere la punct a programului, PAP beneficiaz de sprijinul PC i de facilitile de afiare ale panoului pentru editarea programului. Acest program este supus unei operaii de compilare, cu verificarea sintaxei, tot de ctre PC. Rezult un cod intermediar care este transferat n memoria RAM privat a PAP i este interpretat de ctre acesta. Dupa definitivare programul se va nscrie n EPROM. Programul AP este rulat ciclic, o executie a ntregului program putnd dura ntre 6 i 800 ms. Schimbul de informaie cu PC se realizeaza printr-o ntrerupere de 20 ms, generat de un ceas de timp real. Acesta genereaz de fapt o und dreptunghiular cu factor de umplere 50 %, ntreruperea avnd loc la fiecare procesor pe alt front, (fig.7): ntruct rutina de tratare a ntreruperii dureaza mai putin de 10 ms att pentru PAP ct i pentru PC, prin acest mecanism se evit att 10ms 10ms conflictele pe magistrala ct i necesitatea unor mecanisme software care s asigure securitatea datelor i sincronizarea transferului (semafoare, cutii potale). Executia liniar ciclica a programului AP are loc, desigur, independent de aceasta ntrerupere, care sincronizeaz doar ntrerupere ntrerupere ntrerupere actualizarea reciproc a zonelor de date. PC PC PAP
Fig.7 Desfurarea n timp a schimbului de informaii PC-PAP
37
Dorina Popescu
6.8. Modulul de comand a axelor MPAX 02 Avnd n vedere faptul c acesta este un modul specific echipamentelor CNC, ce execut funcii importante i complexe, facem n continuare o descriere a sa att la nivel hardware ct i software. 6.8.1 Rolul PAX n cadrul sistemului n cadrul ansamblului de elemente mecanice i electrice care asigur controlul permanent al poziiei sculei pe fiecare ax, i care cuprinde mai multe bucle de reglare, PAX este elementul care nchide bucla exterioar, cea de poziie. n fig.8 prezentm o schem a acionrii unei axe de main unealt, n spe a strungului SP500.
Deplasare msurat PAX Cot absolut UCOM UTAHO M TAHO Fig.8 Acionarea axei X sau Z TIRO VT UM S
Elementul de for al ansambului este motorul M. Soluiile clasice prevd, ca i n cazul studiat acum utilizarea unui motor de curent continuu cu excitaie prin magnei permaneni. Acesta este comandat de ctre variatorul de turaie VT, care este de fapt un redresor comandat cu tiristoare, n punte trifazat. La acest nivel se indica o bucl de turaie, elementul de msur fiind un tahogenerator. De reinut c pentru a realiza o calitate bun a reglajului turaiei variatorul mai include o bucl de curent care nu este cuprins n figur. Motorul acioneaza, printr-un angrenaj cu curea dinat, arborele-melcat AM. Angrenat cu o piuli cu bile acesta transform micarea de rotaie n micarea de translaie a saniei S de-a lungul unor ghidaje. Elementul de msur a deplasrii este Traductorul Incremental ROtativ TIRO. Dup cum se observ acesta msoar de fapt unghiul cu care se rotete arborele, deci deplasarea saniei este msurat indirect. Soluia este ieftin dar precizia msurrii depinde de precizia cu care este realizat arborele. O precizie mai bun se poate obine prin msurarea direct a poziiei cu o rigl incremental sau cu un traductor analogic, ciclic-absolut, liniar (inductosyn). Rezoluia sistemului de msur este de 1 m i se obine fr probleme la toate tipurile de traductoare. n cazul studiat se utilizeaz un urub cu pasul de 10 mm i un traductor cu 2500 impulsuri/tur, multiplicate cu 4. Rezulta o rezoluie de 1 m/impuls. Precizia de msur este de ordinul micrometrilor la tradutoarele directe, iar precizia cu care se executa n final piesa este determinat de considerente mecanice i este de ordinul a 0,02 mm la o main bine realizat. Descrierea prezentat este valabil pt. axele X si Z. n cazul acionrii arborelui principal schema este diferit:
Unghi msurat PAX Turaie comandat UCOM UTAHO M TAHO CV TIRO AP VT UM
Fig.9 Acionarea arborelui principal
38
Dorina Popescu
Motorul este de curent continuu cu excitatie separat. Variatorul de turaie conine de fapt dou redresoare comandate, unul pentru indus i unul pentru excitaie. Schimbarea sensului de rotatie se face prin inversarea tensiunii de excitaie. Motorul angreneaz arborele principal AP prin intermediul unei cutii de viteze CV cu dou trepte. Traductorul TIRO este antrenat de ctre arborele principal printr-un angrenaj cu raport de transmisie 1:1. n acest caz modulul PAX nu mai realizeaz un regulator de poziie ci unul de turaie, suplimentar, suprapus peste o bucla de turaie realizat de variator. n acelai timp, deoarece traductorul TIRO furnizeaza un impuls de nul modulul PAX msoar n orice moment poziia unghiular a arborelui n raport cu o referin, precum i turaia instantanee a acestuia. Aceste informaii sunt necesare pentru realizarea filetelor prin mai multe treceri. 6.8.2. Schema bloc a modulului PAX Procesorul de axe prezint unele particulariti fa de alte module din acest echipament sau din seria MULTIPROM. Astfel, desi este echipat cu microprocesor, el nu este master pe magistral, fiind deci un modul sclav inteligent si avnd ca master procesorul de interpolare i corecii. Schema bloc a modulului este prezentat n fig. 10. Blocul UC-Z80 conine un microprocesor de tip Z80 cu 2 Kb sau 4 Kb EPROM i circuitele anexe (tact, reset, generarea semnalelor de comanda i selecie). Blocul RAM biport conine 1 Kb de memorie RAM la care accesul se poate face pe 2 ci: de ctre procesorul local Z80 i de pe magistrala extern, la cererea masterului.
BM UC Z80 BUS RQ
Magistral rezident PIC
BUS ACK
BIA
Variator
BA RAM BIPORT
Fig.10 Schema bloc a modulului PAX
Blocul de interfata i arbitraj (BIA) realizeaz urmtoarle funcii: - decodificarea adresei de selecie global a modulului ; - realizarea transferului de date ; - arbitrarea accesului la RAM ; - emisia semnalului de confirmare a transferului RXACK . Arbitrajul se realizeaz printr-o cerere de cedare a magistralei emis ctre procesorul local la fiecare cerere de acces de pe magistrala extern, prin semnalul BUSRQ . Semnalul de confirmare BUSACK emis de procesor confirm trecerea magistralei locale n stare de nalt impedan i valideaza bufferele magistralei externe. Blocul de acionare (BA) este destinat comenzii nemijlocite a variatorului de turaie. Aceasta se face prin 2 semnale: un semnal analogic Ucom n domeniul 10 V cu semnificaii: - 0 V- turaie nula (avans nul) - +10 V turaie maxim (avans maxim) - -10 V turaie (avans) maxim n sens contrar un semnal logic Pcon (Position Control) cu semnificatia: - Pcon=1 axa este sub controlul variatorului Pcon=0 - variatorul nu functioneaza, axa este libera, motorul nu este comandat. Doua buffere de tip latch interfaeaz magistral locala de date. Semnalul analogic este furnizat de un convertor numeric/analogic de 15 bii. Semnalul Pcon este furnizat de un circuit, n principiu, identic cu un canal de ieire numeric al automatului programabil, care realizeaz separarea galvanic i amplificarea la 24 V/200 mA.
39
Dorina Popescu
Buffer ACT1 Buffer ACT2
CAN 15bii
UCOM
10V/2mA
PCON
24V/200mA
Fig.11 Blocul de acionare
Blocul de msur (BM) realizeaz interfaa cu un traductor incremental rotativ (TIRO) i este blocul cel mai pretenios al modulului deoarece realizeaz funcia de msur. O eroare introdus de acest bloc nu poate fi corectat automat, datorit principiului incremental al msurrii i va produce funcionarea defectuas a ntregii maini unelte. Traductorul furnizeaza doua semnale A si B decalate spaial, care au fiecare cate 2500 de perioade complete precum i un impuls de nul care apare o singur dat la o rotaie. Schema blocului de msur este prezentat n fig. 12
A A B B NI NI CI A CDM CI CI VALIDARE B CLOCK N+ N-
NR 16
BUFFER D0D7 SENS NEGATIV A B N+ N-
CTR
RESET CONFIRMARE
Fig.12 Blocul de msur
Semnalele ce vin de la traductor sunt semnale TTL i sunt transmise prin cabluri lungi. De aceea se cere o bun adaptare a circuitelor de intrare la linie pentru a atenua reflexiile i o deparazitare a semnalelor. Aceste funcii sunt realizate de blocurile CI. Acestea conin filtre RC i comparatoare cu histerezis. Recepia difereniala a semnalelor (A, nonA, etc) permite reglarea eficient a perturbaiilor de mod comun. Semnalele A i B, prin relaia de faz dintre ele, permit decalarea sensului n care se rotete traductorul i n acelai timp multiplicarea cu 4 a numrului de impulsuri ce pot fi numrate. CDM (Circuit discriminator de sens i multiplicator) realizeaz aceste funcii fiind realizat sub forma unui circuit secvenial/combinaional pilotat de un semnal de tact (clock). El ofer la ieirea sa impulsuri pe dou ci distincte: N+ pentru numrare n sens pozitiv, N- pentru numrare n sens negativ. Diagramele de semnale sunt urmtoarele, (fig.13):
SENS POZITIV A B N+ NFig.13
40
Dorina Popescu
NR16 este un numrator reversibil de 16 biti a crui valoare poate fi citit pe magistrala de date a procesorului, prin intermediul unui buffer. CTR este un circuit de tratare a referinei. Asa cum s-a mai spus, punctul de referin, pe fiecare ax, este un punct fix, funcie de care se stabilete originea axei. La nivelul traductorului, impulsul de nul constituie o referin, dar, acest impuls apare odat la fiecare tur, respectiv la fiecare 10 mm pe ax. Pentru a izola unul din aceste puncte de refin incremental i a-l desemna drept referin absolut se utilizeaz o cam, sesizat de un microcomutator. Se descrie n continuare procesul de luare a referinei i funcionarea blocului CTR: 1. Operatorul selecteaz regimul "refrina" de la panoul de comand, apoi selecteaz o ax. Ca urmare masina ncepe o deplasare ctre punctul de referint, pe axa respectiv. 2. Cama de referin este atins. Informaia aceasta ajunge la PAX via PAP-PIC. Prin program se activeaz intrarea VALIDARE. 3. Primul impuls de nul care apare n aceasta situaie este considerat ca punct de referin. El va determina resetarea numrtorului reversibil, iar faptul c referina a fost luat poate fi citit pe magistrala de date prin semnalul CONFIRMARE. 4. Semnalul VALIDARE va fi dezactivat i oricare alt impuls de nul, ce va sosi ulterior va fi ignorat. Micarea pe ax nceteaz i operatorul poate comanda luarea referinei pe alt ax, sau trecerea mainii n alt regim. 6.8.3. Sarcini software ale PAX Regulatorul de poziie Aa cum s-a artat, modulul interpolator furnizeaz periodic, la 8 ms, cote absolute ctre fiecare modul PAX. Atunci cnd maina nu are comand de micare, aceste cote sunt aceleai de la un ciclu la altul, iar atunci cnd exist comand de micare succesiunea lor n timp determin traiectoria micrii i viteza pe traiectorie. La nivelul PAX se implementeaz deci un regulator de poziie. Acesta este de tip proporional, dup formula:
v = Kv
unde: v [m/min] - avansul, viteza pe traiectorie; [mm] - eroarea de urmarire; Kv[m/min/mm] - constanta regulatorului. Eroarea de urmrire se calculeaz ca fiind diferena dintre cota comandat de PIC i cota msurat prin intermediul sistemului de msur. n mod practic, datorit sistemului incremental de msur, cota msurat se obine i ea n urma unui calcul, fiind actualizat la fiecare ciclu. Constanta Kv este dat de main, deci un parametru ce este nscris n memoria RAM-CMOS i care poate fi modificat n faza de instalare a echipamentului CNC pe main. Ajustarea Kv se face n scopul de a obine o calitate cat mai bun a reglajului (timp de rspuns cat mai bun, dar fr un suprareglaj important). O valoare tipic pentru Kv este de 1 (m/min)/mm ceea ce nseamn c la o micare cu un avans de 1 m/min poziia actual se afl mereu cu 1 mm n urma poziiei comandate. Valoarea numeric v a avansului obinut prin calcul este supus unei operaii de scalare apoi este transmis convertorului numeric-analogic. Durata unui ciclu al regulatorului este de 8 ms, deci la fiecare 8 ms se actualizeaz cota msurat, se preia de la PIC cota comandat se actualizeaz , se calculeaz v i se actualizeaz tensiunea de comand analogic a variatorului. Trebuie remarcate urmatoarele aspecte: 1. Eroarea de urmrire nu corespunde unei erori de execuie a piesei. Ea reprezint doar o ntrziere n timp cu care maina urmrete comanda dat. 2. Atunci cnd nu exist comanda de micare, n momentul n care poziia comandat a fost atins eroarea devine nul i tensiunea la motor de asemenea. Acesta las axa s se miste liber n urma influenelor externe
41
Dorina Popescu
(fora de achiere, greutatea proprie, etc.). Orice micare produce ns eroare, care va fi corectat prin aciunea motorului. Rezult deci c n regim de pstrare a poziiei exist permanent oscilaii n jurul acestei poziii. Acestea sunt ns amortizate de constantele de timp mecanice ale mainii, ele nefiind suprtoare ntrucat aa cum s-a artat, rezoluia sistemului de msur este mult mai bun dect precizia mecanic a mainii. Desfurarea n timp a comunicaiei PIC-PAX Acest program este subordonat interpolatorului cu care comunic prin intermediul unor locaii de memorie RAM-biport. Una din acestea este un octet de sincronizare prin care modulul PAX se sincronizeaz cu ntreruperea de magistral a PIC. La fiecare 8 ms PIC furnizeaz ctre PAX noua cot comandat, rezultat n urma interpolrii, mpreun cu un fanion numit "liber reglare", care n mod normal este activ. n caz de avarie, respectiv de imposibilitate de a pstra maina sub control n bucl nchis pe toate axele, se inactiveaz "liber reglare" i modulul PAX va executa o secven de avarie.De asemenea PIC preia de la PAX informaii referitoare la cota msurat, la diverse mrimi supravegheate sau care trebuie afiate pe display. n urma acestor operaii PIC nscrie n octetul de sincronizare valoarea 55H. La rndul su, PAX preia comenzile de la PIC, actualizeaz cota msurat, calculeaz valoarea de comand ctre variator, supravegheaz unele mrimi. Apoi actualizeaz zonele de date ctre PIC i nscrie n octetul de sincronizare valoarea 0AAH. n continuare PAX citete n bucla de ateptare octetul de sincronizare pn cnd gsete din nou valoarea 55H. Diagrama de timp a operaiilor este urmtoarea, (fig.14):
8ms to Octet sincronizare Modul activ n RAM biport AA PIC Fig.14 t1 55 PAX t2 AA _ to AA PIC t1
n momentul t0 se produce ntreruperea hard de 8 ms la PIC. Acesta actualizeaz zonele de date la toate modelele PAX, apoi, n momentul t1 nscrie 55H n octetul de sincronizare. n intervalul t1...t2 PAX execut programul su, fiind activ n zona de comunicaie din RAM. n intervalul t2...t0` PAX este n ateptare iar PIC execut operaii locale, (calcul de interpolare, corecii, sau poate fi la rndul su n ateptare). n momentul t0` sosete o noua ntrerupere la PIC i bucla se reia. Dup cum se observ, o condiie sine-qua-non a execuiei corecte a buclei de reglare este ca t2-t0<8ms. n caz contrar nseamn c modulul este prea lent sau este suprancrcat cu sarcini software. Algoritmul programului procesorului de ax Prezentm n fig.15 acest algoritm sub o form simplificat. Dup un "RESET" hard (sau dup "POWER-ON"), PAX execut autoteste locale sub coordonarea PIC, dup care ateapt primul semnal de sincronizare de la PIC. ncepnd din acest moment aceast sincronizare trebuie s vin periodic. n caz contrar nseamn c la nivelul superior exist un defect i modulul PAX, dup un time-out de 16 ms, va comanda frnarea axei prin meninerea timp de 3 secunde a unei tensiuni Ucom=0 apoi revoc i semnalul Pcon. Aceeai situaie exist i n cazul n care sincronizarea se face corect dar, fanionul "liber reglare" este inactiv. Aceasta se ntmpl atunci cnd automatul programabil sesizeaz c nu sunt ndeplinite toae condiiile electrice de nchidere a buclelor. n acest caz frnarea i oprirea axei se face pstrnd comunicaia PIC-PAX urmnd ca bucla s fie nchis ulterior, cnd toate condiiile vor fi ndeplinite.
42
Dorina Popescu
n situaia normal, bucla de 8 ms se nchide prin execuia rutinei de msur i acionare. Aceasta are ca scop principal implementarea regulatorului de poziie aa cum a fost prezentat. n plus, se face supravegherea unor mrimi, dintre care amintim: 1. Supravegherea limitelor de curs - se face pentru a evita ca n urma unor comenzi sau programe greite s se ncerce deplasarea saniei dincolo de limitele ghidajelor. 2. Supravegherea erorii de urmrire - se face prin compararea acesteia cu o valoare considerat maxim. Aa cum s-a vzut eroarea se afl ntr-o relaie de proporionalitate cu viteza de deplasare. Dac aceast relaie nu se mai pstreaz nseamn c unul din elementele buclei de poziie nu mai funcioneaz corect (variator, motor, traductor..etc.). Supravegherea acestor mrimi se traduce prin activarea unor fanioane de eroare, ce vor fi citite de PIC. Aceste erori se trateaz la nivelul procesoarelor master. De regul se va opri maina i se va afia un mesaj. Alte funcii ale PAX, care nu au fost cuprinse n aceste algoritme sunt: luarea referinei, compensarea driftului (derivei de nul) a elementelor analogice din bucla de poziie (CNA, variator), compensarea jocului de ntoarcere al angrenajului urub-piuli cu bile, compensarea erorilor de execuie a urubului, suprevegherea strii traductorului, etc...
RESET Ateptare comand PIC pentru ncepere autoteste MSUR I ACIONARE Citire traductor Actualizare cot msurat Calculul tensiunii de comand Ucom Supraveghere: - eroare de urmrire - limite de curs NU HALT
Test RAM Corect ? DA Test EPROM Corect ? DA NU
HALT
RETURN HALT
Prima ateptare sincro de la PIC

BUCLA
Ateptare sincro de la PIC cu time-out la 16 ms <16ms Liber reglare ? DA
>16ms
Frnare avarie 3 secunde UCOM = 0V PCON =1 Frnare terminat DA NU
Blocare variator UCOM = 0V PCON = 0 UCOM = 0V PCON = 1 UCOM = 0V PCON = 0
NU
BUCLA
Execuie rutina de msur i acionare
BUCLA
BUCLA
Fig.15 Algoritmul procesorului de ax
43

Curs ISCMP 2013 4 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Curs ISCMP 2013 4 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Cap.

1 PRELUCRAREA UNEI TEME DE REGLARE AUTOMAT

Structura i modul de aciune n cazul reglrii clasice

DISPOZITIV DE COMAND ORGAN DE REGLARE

Fig.1. Mrimile poart denumirile:

w mrime de conducere u mrime de comand y mrime de de ieire r mrime de reacie

m mrime de execuie z mrime perturbatoare e eroare de reglare ( e=w r)

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Structura i modul de aciune n cazul reglrii numerice

ALGORITM DE REGLARE NUMERIC

INSTALAIE TEHNIC (PROCES+ELEMENT DE EXECUIE)

Prelucrarea unei teme de reglare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

magistrala de adrese magistrala de control

Fig. 1 Structura de baz (minimal) a unui sistem cu microprocesor

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

ECHIPAMENTUL NUMERIC este sau nu MICROSISTEM?

PRINCIPIILE CONVERSIEI NUMERIC ANALOGICE (CNA)

n limba englez prescurtarea este DAC (Digital -to-Analog Conversion). 7

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Fig.3 Configuraia R-2R de conversie numeric analogic

Fig.4 a) Semnal continuu b) Eantionarea c) Cuantizarea d) Semnal numeric

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

PRINCIPIILE CONVERSIEI ANALOGIC NUMERICE (CAN)

TIPURI DE CONVERTOARE ANALOG NUMERICE

n limba englez prescurtarea este ADC (Analog -to- Digital Conversion). 9

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

URef + _ URef CNA

Ieire numeric Stop conversie

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Convertor cu urmrire (Tracking Analog to Digital)

a) Fig.7 Convertor cu urmrire a) Schema bloc b) Diagrame de timp.

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Umax Ux Umax / 2 URef

t Start conversie / Stop conversie Clock (tact) t Clock

Fig.9 Logica de aproximri succesive pentru un convertor pe 3 bii

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

MEMORIE RAM DUAL-PORT

INTERFA SCLAV INTELIGENT

UNITATE CENTRAL (P)

MEMORIE RAM STATIC EXTENSIE

BLOC INTRRI ANALOGICE

CONTROLER DE NTRERUPERI PROGRAMABIL

TIMER PROGRAMA -BIL

ROM / EPROM / E2PROM

INTRRI / IEIRI NUMERICE PARALELE

Single Board Computer

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Implementarea sistemelor de conducere cu microprocesoare

Semnale de intrare analogice

CANAL INTRRI MULTIPLEXATE

CANAL INTRRI MULTIPLEXATE

BUFERE, AMPLIFICATOARE DE IMPEDAN RIDICAT

SELECTOR DE CTIG PROGRAMABIL I OFFSET AJUSTABIL

ELEMENT DE EANTIONARE I REINERE

CONVERTOR ANALOG NUMERIC

START CONVERSIE I CANAL SELECTOR LOGIC MAG.CONTROL

BUFER DE IEIRE MAG.DATE MAGISTRALA LOCAL