Cislicova Ridici Technika

FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKANCH TECHNOLOGI
VYSOK UEN TECHNICK V BRN

slicov dic technika

Garant pedmtu:
Prof. Ing. Petr Pivoka, CSc.

Autor textu:
Prof. Ing. Petr Pivoka, CSc.

Brno 1.11. 2002
2 FEKT Vysokho uen technickho v Brn
Obsah
1 VOD................................................................................................................................ 8
2 PID REGULTORY, JEJICH REALIZACE A NASTAVOVN ......................... 13
2.1 REALIZACE PID REGULTOR.................................................................................. 13
2.2 OMEZEN INTEGRAN SLOKY REGULTORU........................................................... 16
2.3 BEZNRAZOV PEPNN ........................................................................................ 19
2.4 NKTER METODY NASTAVOVN PID REGULTOR POUVAN V PRAXI .............. 20
2.5 FYZIKLN POHLED NA NASTAVOVN PODLE METODY ZIEGLERA A NICHOLSE........ 25
2.6 KDY A PRO METODA ZIEGLERA A NICHOLSE SELHV ........................................... 31
2.7 POADAVEK NA APERIODICK PECHODN DJ V REGULANM OBVODU ................ 32
2.8 ZVLTN PRAVY U PID REGULTOR................................................................... 35
3 DISKRTN PSD REGULTORY............................................................................. 39
3.1 POLOHOV A PRSTKOV TVAR DISKRTNHO PSD REGULTORU........................ 40
3.2 DISKRTN PSD REGULTOR S FILTRAC DERIVAN SLOKY................................... 46
3.3 POADAVEK NA OMEZEN PEKMITU VSTUPN VELIINY PI ZMN D. HOD....... 51
3.4 PSD REGULTOR S OMEZENM PEBUZEN A BEZNRAZOVM PEPNNM............. 52
3.5 OVOVN DISKRTNCH REGULTOR NA RELNCH PROCESECH........................ 53
4 MODELY A IDENTIFIKACE PROCES................................................................. 54
4.1 VOD........................................................................................................................ 54
4.2 NEPARAMETRICK METODY IDENTIFIKACE............................................................... 55
4.3 PARAMETRICK METODY IDENTIFIKACE MODELY MA, AR, ARMA........................ 55
4.4 PARAMETRICK METODY IDENTIFIKACE MODEL ARMAX, ARX............................. 59
4.5 IDENTIFIKACE PROCESU PRO ADAPTIVN ZEN ........................................................ 61
4.6 PRINCIP METODY NEJMENCH TVERC................................................................... 63
4.6.1 Jednorzov metoda nejmench tverc......................................................... 63
4.6.2 Prbn metoda nejmench tverc.............................................................. 64
4.6.3 Exponenciln zapomnn............................................................................... 66
4.7 VOLBA DU MODELU A POTEN NASTAVEN ALGORITMU.................................. 67
5 ADAPTIVN REGULTORY..................................................................................... 69
5.1 VPOET KRITICKCH PARAMETR PRO MODEL N-THO DU................................ 69
5.1.1 Vpoet kritickho zeslen pro model prvnho du ....................................... 72
5.1.2 Vpoet kritickho zeslen pro model druhho du....................................... 72
5.1.3 Vpoet kritickho zeslen pro model tetho du ......................................... 77
6 FUZZY REGULTORY .............................................................................................. 80
6.1 FUZZY MNOINY A LINGVISTICK PROMNN. .......................................................... 80
6.2 FUZZY REGULTOR, PRINCIPY INFERENCE, FUZZIFIKACE A DEFUZZIFIKACE ............. 81
6.3 FUZZY PI, PD, PID REGULTORY............................................................................. 85
6.4 FUZZY PI REGULTOR .............................................................................................. 88
6.5 FUZZY PD REGULTOR............................................................................................. 89
6.6 FUZZY PID REGULTOR............................................................................................ 90
6.7 FUZZY PI/PD/PID REGULTORY S NORMALIZOVANM TVAREM UNIVERSA............. 92
6.7.1 Vliv periody vzorkovn ................................................................................... 92
6.7.2 Metoda nvrhu fuzzy PI regultoru s normalizovanm universem.................. 93
6.7.3 Metoda nvrhu fuzzy PD regultoru s normalizovanm universem................ 99
slicov dic technika 3
6.7.4 Metoda nvrhu fuzzy PD+PI regultoru........................................................ 100
6.7.5 Metoda nvrhu fuzzy PD+I regultoru .......................................................... 102
6.7.6 Metoda nvrhu fuzzy PI+D regultoru.......................................................... 104
6.7.7 Metoda nvrhu fuzzy P+I+D regultoru ....................................................... 105
6.8 NKTER PROBLMY VZNIKAJC PI POUIT FUZZY REGULTOR......................... 106
6.9 FUZZY SUPERVIZOR ................................................................................................. 107
6.10 FUZZY PEPNA ..................................................................................................... 107
6.11 FUZZY REGULTOR S VCE VSTUPY ......................................................................... 109
7 NEURONOV ST V DIC TECHNICE ........................................................... 111
7.1 VOD ...................................................................................................................... 111
7.2 OFF-LINE A ON-LINE UEN ..................................................................................... 113
7.3 VARIANTY ZAPOJEN MODELU................................................................................. 114
7.4 NEURONOV S JAKO JEDNODUCH NEURONOV REGULTOR TYPU PID.............. 115
7.5 NEURONOV REGULTORY S MODELEM.................................................................. 117
7.6 ADAPTIVN REGULTOR S NEURONOVM MODELEM............................................... 118

Seznam obrzk
OBRZEK 1.1: ZAPOJEN REGULANHO OBVODU .................................................................. 10
OBRZEK 1.2: KOMPONENTY REGULANHO OBVODU .......................................................... 10
OBRZEK 1.3: SLICOV KOMPAKTN REGULTOR.............................................................. 11
OBRZEK 1.4: KOMUNIKAN S (SIMATIC) NA RZNCH ROVNCH ............................... 12
OBRZEK 1.5: PRMYSLOV BEZDRTOV LOKLN S...................................................... 13
OBRZEK 2.1: SPOJIT PID REGULTOR REALIZOVAN PODLE (2.3)..................................... 14
OBRZEK 2.2: PID REGULTOR S OMEZENM VSTUPU INTEGRAN SLOKY REGULTORU.. 16
OBRZEK 2.3: VLIV PEBUZEN INTEGRAN SLOKY PID REGULTORU.............................. 17
OBRZEK 2.4: REGULAN OBVOD S OMEZENM VSTUPU INTEGRAN SLOKY................... 17
OBRZEK 2.5: PRBHY HODNOT NA INTEGRTORECH PID REGULTOR ........................... 17
OBRZEK 2.6: PID REGULTOR S OMEZENM PEBUZEN S MENM SKUTEN POLOHY..... 18
OBRZEK 2.7: PID REGULTOR S OMEZENM PEBUZEN S MODELEM AKNHO LENU ...... 18
OBRZEK 2.8: SPOJIT PID REGULTOR S BEZNRAZOVM PEPNNM............................. 20
OBRZEK 2.9: ODEZVY REGULANHO OBVODU S ( 2.7 ) PI N = 20 (VLEVO) A N = 3.......... 24
OBRZEK 2.10: NVRH PROPORCIONLNHO P REGULTORU METODOU ZN.......................... 27
OBRZEK 2.11: NVRH PID REGULTORU METODOU ZIEGLERA A NICHOLSE ........................ 28
OBRZEK 2.12: NVRH PID REGULTORU METODOU ZN S RELNOU DERIVAC, N=3 .......... 29
OBRZEK 2.13: NVRH REGULTORU UPRAVENOU METODOU ZN PODLE TABULKA 2.2. ....... 30
OBRZEK 2.14: NVRH PID REGULTORU ZN METODOU PRO PROCES DAN ( 2.20 )............ 31
OBRZEK 2.15: STAVOV DIAGRAM PI-D REGULTORU ........................................................ 33
OBRZEK 2.16: STAVOV DIAGRAM I-PD REGULTORU ........................................................ 33
OBRZEK 2.17: ODEZVY S PI-D ( =1) VLEVO A I-PD REGULTOREM ( =0) ........................ 34
OBRZEK 2.18: FILTRACE DAN HODNOTY. ........................................................................ 34
OBRZEK 2.19: A) NELINERN PID B) NELINERN ZEN ZESLEN V BLOKU NL ............... 35
OBRZEK 2.20: ODEZVY A) LINERNHO REG. B) NELINERNHO REG. ................................... 35
OBRZEK 2.21: CHOVN A) LINERNHO REG. A B) NELIN. REG. PI PSOBEN UMU............ 36
OBRZEK 2.22: PSMOV ALGORITMUS JAKO NELINERN PID REGULTOR ......................... 36
OBRZEK 2.23: DIC ALGORITMUS SMITHOVA TYPU ............................................................ 37
OBRZEK 2.24: ODEZVY PI REGULTORU SAMPLE-AND-HOLD.............................................. 37
OBRZEK 3.1: NHRADA OBDLNKY A) ZPRAVA B) ZLEVA.................................................. 41
OBRZEK 3.2: A) NHRADA LICHOBNKOV B)PIBLIN NHRADA DERIVACE .......... 41
OBRZEK 3.3: STAVOV DIAGRAM POLOHOVHO PSD REGULTORU. .................................. 42
OBRZEK 3.4: A) STAV. DIAGRAM PSD REGULTORU B) PRSTKOV PSD REGULTOR. 44
OBRZEK 3.5: ODEZVY V REG. OBVODU S A) W = 1V B) W = 6 V PI STEJNM NASTAV. ..... 44
OBRZEK 3.6: A) PECH. CHARAKT. PSD REGULTORU B) PID A PSD ( T = 0,1 S) ............. 45
OBRZEK 3.7: POROVNN A) PSD (T = 1 S) A PSD S FILTR. DERIV. (T = 0,1 S) B) PID..... 45
OBRZEK 3.8: PSD REGULTOR S FILTRAC DERVIVAN SLOKY........................................ 47
OBRZEK 3.9: STAVOV DIAGRAM D REGULTORU PODLE ( 3.17 )...................................... 47
OBRZEK 3.10: STAVOV DIAGRAM DISKRTNHO D REGULTORU ....................................... 47
OBRZEK 3.11: PECHODOV CHARAKT. PID REGULTORU, KROK INT. METODY 0,002 S ..... 48
OBRZEK 3.12: PECH. CHARAKT. PSD REGULTORU BEZ FILTRACE DERIVAN STI ........ 48
OBRZEK 3.13: PECHODOV CHARAKTERISTIKY S-PD REGULTORU................................... 49
OBRZEK 3.14: NEKOREKTN POROVNN FUZZY PID REGULTORU A PSD REGULTORU .... 49
OBRZEK 3.15: PECHODOV CHARAKTERISTIKY REGULTOR............................................. 50
OBRZEK 3.16: STAVOV DIAGRAM DISKRTNHO S-PD A PS-D REGULTORU..................... 51
OBRZEK 3.17: POROVNN ODEZEV, U S-P REGULTORU UPRAVENO T
I
NA

T
I
= 4,8 S.......... 52
OBRZEK 3.18: PSD REGULTOR S OMEZ. PEBUZEN A BEZNRAZOVM PEPNNM......... 52
OBRZEK 4.1: MODEL MA (MOVING AVERAGE).................................................................. 56
OBRZEK 4.2: MODEL ARMA ............................................................................................... 58
OBRZEK 4.3: BLOKOV SCHMA REGRESNHO MODELU ARX.............................................. 60
OBRZEK 4.4: SOUVISLOST MEZI PROCESEM A MODELEM PROCESU ....................................... 63
OBRZEK 5.1: UMSTN KRITICKCH PL NA JEDNOTKOV KRUNICI ................................ 70
OBRZEK 5.2: VPOET PARAMETR REGULTORU PRO MODEL DRUHHO DU..................... 73
OBRZEK 5.3: UMSTN KRITICKCH PL PRO MODEL DRUHHO DU.............................. 74
OBRZEK 5.4: VPOET PARAMETR REGULTORU PRO MODEL TETHO DU .................. 78
OBRZEK 6.1: FUZZY REGULTOR VE ZPTNOVAZEBNM ZAPOJEN. ...................................... 82
OBRZEK 6.2: A) SYMETRICK B) NESYMETRICK ROZLOEN FUNKC PSLUNOST ........... 83
OBRZEK 6.3: NELINERN ROZLOEN FUNKC PSLUNOST PRO AKN ZSAH................. 84
OBRZEK 6.4: FUZZY INFERENCE METODOU MIN-MAX ......................................................... 86
OBRZEK 6.5: FUZZY INFERENCE METODOU PROD-MAX....................................................... 87
OBRZEK 6.6: STRUKTURA FUZZY PI REGULTORU. RB JE DVOUDIM. BZE PRAVIDEL........ 88
OBRZEK 6.7: FUZZY PI REGULTOR S PRAVOU PRO SNADNJ NASTAVOVN ................. 88
OBRZEK 6.8: STRUKTURA FUZZY PD REGULTORU. RB JE DVOUDIM. BZE PRAVIDEL ..... 89
OBRZEK 6.9: FUZZY PD REGULTOR S PRAVOU PRO SNADNJ NASTAVOVN ............... 89
OBRZEK 6.10: FUZZY PID REGULTOR DAN ( 6.20 ). RB JE TDIM. BZE PRAVIDEL......... 90
OBRZEK 6.11: DAL Z MONCH STRUKTUR FUZZY PID REGULTORU................................ 90
OBRZEK 6.12: STRUKTURA FUZZY PI+PD REGULTORU....................................................... 91
OBRZEK 6.13: STRUKTURA FUZZY PI+PD REGULTORU PRO SNADNJ NASTAV. ................ 92
OBRZEK 6.14: NORMALIZOVAN SYMETRICK ROZLOEN FUNKC PSLUNOST ................ 93
OBRZEK 6.15: VPOET DIFERENCE REGULAN ODCHYLKY S FILTRAC VST. VELIINY..... 93
OBRZEK 6.16: TRAJEKTORIE REGULANHO OBVODU S PI REGULTOREM A ZESLENM K
1
... 94
OBRZEK 6.17: PRBHY VELIIN PI STEJNM ZADN A K
2
> K
1
......................................... 95
OBRZEK 6.18: STAVOV TRAJEKTORIE REGULANHO OBVODU S PI REGULTOREM ............ 96
OBRZEK 6.19: MAPOVN BZE PRAVIDEL FUZZY PI REG. DO DISKR. STAV. ROVINY ............ 96
OBRZEK 6.20: STRUKTURA FUZZY PI REGULTORU S NORMALIZ. ROZSAHEM UNIVERSA...... 97
OBRZEK 6.21: PRBHY VELIIN V REGULANM OBVODU S PI REGULTOREM.................... 97
OBRZEK 6.22: PRBHY VELIIN V REGULANM OBVODU S FUZZY PI REGULTOREM ........ 98
OBRZEK 6.23: FUZZY PI REGULTOR A) M=10, W=8; B) M=3, W=8 ................................... 98
OBRZEK 6.24: ZMNA ASOVHO MTKA PI SIMULACI ..................................................... 99
OBRZEK 6.25: REALIZACE FUZZY PD REGULTORU S NORM. UNIVERSEM PODLE ( 6.42 ) ... 100
OBRZEK 6.26: STRUKTURA FUZZY PD+PI REGULTORU S NORM. ROZSAHEM UNIVERSA.... 101
OBRZEK 6.27: FUZZY PI+PD REGULTOR A) OPTIM. NA .H. B) OPTIM. NA PORUCHU......... 101
OBRZEK 6.28: NELINERN ROZLOEN FUNKC PSLUNOST U FUZZY PI REGULTORU... 102
OBRZEK 6.29: FUZZY PD+PI REG. S INFERENC MIN-MAX A NELIN. ROZL. FUNKC PSL... 102
OBRZEK 6.30: STRUKTURA FUZZY PD+I REGULTORU S NORM. ROZSAHEM UNIVERSA...... 103
OBRZEK 6.31: PRBHY VELIIN V REGULANM OBVODU S FUZZY PD+I REGULTOREM.. 104
OBRZEK 6.32: STRUKTURA FUZZY PI+D REGULTORU S NORM. TVAREM UNIVERSA.......... 104
OBRZEK 6.33: STRUKTURA FUZZY P+I+D REGULTORU S NORM. TVAREM UNIVERSA........ 105
OBRZEK 6.34: PRBHY VELIIN A) S FUZZY PI+D, B) FUZZY P+I+D REGULTOREM........ 105
OBRZEK 6.35: POSUV FUNKCE PSLUNOSTI ZO V UNIVERSU PRO AKN ZSAH................ 106
OBRZEK 6.36: VLIV POSUNU FUNKCE PSLUNOSTI ZO NA OSCILACE ................................ 106
OBRZEK 6.37: REGULAN OBVOD S FUZZY SUPERVIZOREM................................................ 107
OBRZEK 6.38: FUZZY ADAPTIVN REGULTOR..................................................................... 108
OBRZEK 6.39: JEDNODUCH VARIANTA REALIZACE FUZZY PEPNAE ............................... 108
OBRZEK 6.40: INFERENCE MIN-MAX U REGULTORU S DVMA VSTUPY A JEDNM VST..... 110
OBRZEK 6.41: INFERENCE PROD-MAX U REGULTORU S DVMA VSTUPY A JEDNM VST... 110
OBRZEK 7.1: SYMBOLICK ZNZORNN UMLHO NEURONU........................................... 111
OBRZEK 7.2: AKTIVAN FUNKCE NEURONU...................................................................... 112
OBRZEK 7.3: TVRSTV DOPEDN NEURONOV S (FEED-FORWARD) .......................... 113
OBRZEK 7.4: NEURONOV MODEL SE ZPODNMI VSTUPY.............................................. 114
OBRZEK 7.5: MODEL S NEURONOVOU ST S REKONSTRUKTORY STAVU............................. 114
OBRZEK 7.6: ZEN PROCESU POMOC NEURONOVHO REGULTORU ............................... 116
OBRZEK 7.7: STRUKTURA JEDNODUCHHO NEURONOVHO REGULTORU PID TYPU........ 116
OBRZEK 7.8: NEURONOV REGULTOR S MODELEM.......................................................... 117
OBRZEK 7.9: ADAPTIVN REGULTOR S NEURONOVM MODELEM..................................... 118
Seznam tabulek
TABULKA 2.1: DOPORUEN NASTAVEN PID REGULTORU PODLE ZN .................................. 23
TABULKA 2.2: NASTAVEN PID REGULTORU S OMEZENM KMITAVHO PRBHU ................. 29
TABULKA 6.1: A) DVOUDIMENZIONLN BZE PRAVIDEL B) JEDNA Z ADY MODIFIKAC......... 83
TABULKA 6.2: DVOUDIMENZIONLN BZE PRAVIDEL PRO JEMNJ ROZLIEN ...................... 84
TABULKA 6.3: JEDNODIMENZIONLN BZE PRAVIDEL ............................................................ 91

1 vod
Skripta jsou urena pro pedmt slicov dic technika a budou vyuita i jako
doplkov skripta pro postgraduln studium pedmt Adaptivn systmy a Inteligentn
regultory. Jejich hlavnm kolem je ucelenm zpsobem seznmit tene se zkladnmi
pstupy a problmy pi nvrhu, realizaci a nastavovn zkladnch dicch algoritm a jejich
spojen se zkladnm pstrojovm vybavenm. Pi jejich tvorb byl kladen draz na
pochopen fyzikln podstaty problematiky ve spojen potebn teorie a praktick realizace.
Clem kurzu T je seznmit studenty s praktickm nvrhem, realizac a nastavovnm
parametr jednoduchch i pokroilch dicch algoritm pi zen relnch technologickch
proces. Podrobn budou probrny vechny aspekty nasazen regultoru v dic smyce.
V semestrlnm projektu student navrhne, odlad a ov jednoduch adaptivn regultor.
Absolvent kurzu by ml bt schopen navrhovat, realizovat a seizovat dic systmy se
standardn vyrbnmi regultory od pipojen idla a po akn len. Dle by ml zvldnout
nvrh, nastaven a sezen sloitch dicch algoritm, ppadn bt schopen dic systmy
doplnit novmi nronmi dicmi algoritmy a zaadit je do dicho systmu. Pedmt
navazuje na teoretick zklady poloen pedevm v pedmtech Signly a systmy a zen
a regulace 1.
Existuje nkolik dvod pro napsn skript v tomto uspodn. Realizace regulan
smyky a nastaven PID regultoru pedstavuje zkladn dovednost pro regulan techniky
v praxi. Dalm dvodem je, e heterogenn regultory bvaj asto srovnvny s klasickmi
PID regultory. Tato srovnn v naprost vtin ppad nejsou korektn, struktura PID
regultoru nen sprvn realizovna a jeho parametry bvaj asto evidentn patn ureny.
Navc jsem pesvden, e bez tto zkladn znalosti nen mon dobe seizovat sloitj
dic algoritmy. Dobe naprogramovan a nastaven PID regultor stle zstv v praxi
daleko nejastji pouvanm regultorem pi relativn jednoduchm nastavovn. Kad
vznanj regulan firma m vypracovny sv vlastn varianty dicch algoritm a
metodiku jejich nastavovn. Tyto postupy se vzjemn li a nkdy bv obtn najt
spolenou podstatu, protoe algoritmus PID regultoru je mon realizovat mnoha zpsoby.
Nejen v esk, ale i v cizojazyn literatue bv spojit PID regultor asto odbyt knin
verz PID regultoru a z diskrtnch tvar algoritm bv uveden paraleln a prstkov tvar
PSD regultoru. Ale spojit PID regultor a jeho diskrtn tvar maj adu dalch variant, kter
maj mnohem vhodnj vlastnosti pro implementaci v prmyslovch procesech, ne jak
nabz zkladn definice PID regultoru. Navc verze pouvan v prmyslovch aplikacch
mus mt monost beznrazovho pepnan mezi runm zenm a dalmi dicmi algoritmy
pouvanmi v regulanm obvodu. Dleit je rovn ochrana ped pebuzenm integran
sloky regultoru. Pro kvalitn nastavovn parametr dicch algoritm by bylo vhodn
zajistit jejich prbn automatick nastavovn.
V souasn dob tm kad kompaktn regultor m implementovnu funkci
automatickho nastaven parametr dicho algoritmu. Toto nastaven je vak zpravidla pouze
jednorzov, asto jen na potku regulanho pochodu a navc bvaj tyto regultory
pevn ureny jen pro regulaci teploty. Pi nastavovn dochz k pechodovm jevm,
kter znemouj pouit tchto regultor pro zen sloitjch systm, nap. pro zen
energetickho bloku. Proto je ve skriptech zaazena i kapitola zabvajc se adaptivnmi
systmy.
Metody modern teorie zen se do praxe dostvaj stle velmi omezen. Rovn dic
algoritmy zaloen na fuzzy logice a neuronovch stch jsou v praxi mlo pouvan. Fuzzy
logika pin nov pohledy na problmy obecn se tkajcch nejen automatizace. Jej vhoda
pak je zejm u systm s vce vstupy a vstupy.
Ve vvoji metod pouvajcch umlou inteligenci hraj vznamnou roli rovn uml
neuronov st, jejich struktury se sna napodobit biologick neuronov st. Pouit
neuronov st v zapojen jako neuronov regultor nebo model na bzi neuronovch st
pedstavuje velmi zajmavou variantu, kter by mohla mt ve vvoji adaptivnch systm
velk vznam. Proto ve skriptech jsou zpracovny pslun poznatky.
Podstatn vliv na innost regulanho obvodu m psoben ruivch signl po cel
trase penosu. Nesprvn proveden i jen mal sti celho regulanho etzce me vst
k nevyhovujc innosti celho regulanho obvodu. Proto je velmi dleit sprvn pipojen
a zemnn vech prvk regulanho obvodu. Relativn velk rove ruivch signl me
rozkmitvat veliiny regulanho obvodu a ve snaze zmenit tyto kmity pak musme omezit
vliv zejmna derivanch sloek dicho algoritmu. Dalm eenm je filtrace ruivch
signl analogovmi a slicovmi filtry. Ovem je teba mt na zeteli, e asov konstanty
filtru se pidvaj k celkov dynamice dicho systmu. Ve svm dsledku me bt v obou
ppadech nsledkem zpomalen pechodovho dje.
Rovn nesmme zapomnat, e diskrtn regultory vn do regulanho obvodu
dopravn zpodn, kter zhoruje fzov pomry. Situace me bt dle zhorena pi pouit
prmyslovch st, kter mohou zavdt dal dopravn zpodn pi penosech daj. Proto je
dleit sprvn volba periody vzorkovn.
Clem nsledujcch kapitol je odvodit a na grafickch prbzch ukzat vechny
podstatn kroky pi realizaci a nastaven rznch typ dicch algoritm a analogovch a
slicovch filtr. Je ovem teba konstatovat, e exaktn porovnn i u stejnho typu dicho
algoritmu je problematick. Nkdy toti poadujeme co nejrychlej pechodov dj a nkolik
pekmit nm nevad, jindy mus bt pechodov dj s minimlnm pekmitem i zcela bez
pekmitu. To samozejm omezuje pouit integrlnch kritri pro vyhodnocen odezev.
Zejmna v relnm provozu, pi psoben obecnch nhodnch poruch, me bt
vyhodnocen nejlepho nastaven regultoru velmi obtn, protoe tyto poruchy nejsou
zpravidla miteln. Navc reln systm je velmi asto siln nelinern a parametry systmu
se znan mn s asem nebo nap. podle okamitho vkonu, na kterm systm prv
pracuje. Optimln nastaven parametr dicho algoritmu je pak zpravidla kompromisem
mezi vce monostmi a optimalizaci parametr zatm v naprost vtin ppad dosud
provd specialista, kter m pro tuto specializaci pedpoklady. Kvalitn sezen regulanho
obvodu je velmi nron innost, kterou je nutn pravideln opakovat, protoe se strnutm
zazen dochz ke zmnm v dynamice procesu. Sezen jen jednoho regulanho obvodu
me u sloitjch systm pedstavovat i stku pevyujc 100.000 K. I kdy stovky
vzkumnch stav a univerzit na celm svt pracuj na vvoji novch adaptivnch a
inteligentnch regultor, kter by mly pomoci realizovat automatick nastaven parametr
dicch algoritm, bylo v prmyslov oblasti dosaeno zatm jen dlch spch.
V nsledujcch kapitolch je obecn pedpokldno (pokud nebude uvedeno jinak)
zapojen regulanho obvodu podle Obrzek 1.1. Vznam promnnch:
w(t) dan hodnota,
e(t) regulan odchylka - rozdl mezi poadovanou hodnotou vstupn veliiny z procesu a
jej skutenou hodnotou y(t); e(t) = w(t) - y(t),
y(t) vstupn veliina z procesu, jej hodnota je men prostednictvm senzoru,
u(t) vstupn hodnota z regultoru - akn zsah,
z(t) obecn psobc porucha na proces, z
1
(t)...psoben poruchy na vstupu procesu,
z
2
(t)psoben poruchy na vstupu procesu, r(t)mon psoben ruivch signl.

+
u ( t )
z
1
( t )
+
w ( t ) e ( t )
z
2
( t )
y ( t )
z ( t )
r ( t )
REGULTOR PROCES
+
+
-
Obrzek 1.1: Zapojen regulanho obvodu
Ve skutenosti zapojen regulanho obvodu v relnm procesu vypad trochu jinak
Obrzek 1.2. Hodnotu vstupn veliiny zjiujeme zpravidla prostednictvm idla, kter m
jist zeslen, asov konstanty a nkdy i dopravn zpodn. Penosovou funkci idla meme
zaadit do zptn vazby, nebo do penosov funkce procesu. Je tedy potebn v praxi si
uvdomit, e skuten hodnota vstupn veliiny se me i dost liit od nmi men hodnoty
(ruen, porucha idla, patn uren idla a nastaven jeho parametr atd.). Psoben
poruchov veliiny z(t) u relnch systm vtinou neznme a protoe potebujeme simulac
zjistit, jak se bude proces pi danm algoritmu a sezen regulanho obvodu chovat, situaci si
zjednoduujeme tm, e ovujeme psoben poruchovho signlu z
1
(t) a z
2
(t). Dle penosov
funkce procesu v sob zahrnuje nejenom vstupn leny, ale i vkonovou st pro ovldn
silovch (vkonovch prvk) procesu (aknch len - aktor).
veden signlu veden signlu
PROCES
NORMALIZAN
LEN
IDLO
REGULTOR
vstupn veliina
dan hodnota
akn zsah
OVLDN
AKNHO LENU
VKONOV LEN
Obrzek 1.2: Komponenty regulanho obvodu
Je rovn nutno uvit, e veden signl me bt z technologickch nebo
bezpenostnch dvod znan vzdleno od regultoru a po cel trase mohou vstupovat ruiv
signly. Obecn ruiv signly mohou vstupovat v ktermkoliv mst obvodu. Ruen se me
vyskytovat i v samotnm regultoru (patn proveden propojen vstupnch signl, zemnn,
eventueln monost vskytu chyby v dicm algoritmu v regultoru). Normalizan len pak
slou k peveden signlu na normovan rovn. Dve pouvan analogov regultory na
bzi operanch zesilova jsou dnes nahrazovny slicovmi regultory. Z hlediska
konstruknho proveden rozliujeme dv zkladn varianty slicovch regultor -
kompaktn a modulrn regultory. Kompaktn regultor Obrzek 1.3 je kompletn
pstroj, kter v jednom pouzde obsahuje vlastn mikropota, analogov ppadn i digitln
vstupy a vstupy s pizpsobovacmi obvody, komunikan jednotku pro mon spojen
s lokln technologickou st, zobrazovac jednotku a ovldac prvky pro komunikaci
s obsluhou. Konfigurace kompaktnch regultor me bt variabiln podle vrobce a
poadavk zkaznka, monost uivatelsky zmnit konfiguraci ji dodanho pstroje je vak
omezen nap. jen na monost pouit jinho typu termolnku pro men teploty ne bylo
pvodn uvaovno, ppadn na zmnu typu teplotnho idla (Pt100), nebo na zmnu
propojen regultoru pi pouit standardn dodvanch napovch a proudovch signl.
Obsahuje mnoinu peddefinovanch PID dicch algoritm, ast je i self-tuning.
Centrem kompaktnho regultoru je mikroprocesor s pamtmi ROM/EPROM pro
uloen programu, EEPROM nebo Flash EEPROM na uloen parametr, kter mn svoji
hodnotu a pi odpojen napjecho napt potebujeme jejich hodnoty uchovat a pam RAM.
Spojit signly jsou pevdny na diskrtn pomoc A/D a D/A pevodnk. asovac obvody
jsou realizovny pomoc krystalem zenho osciltoru a promnnm dliem kmitotu.
Hldac obvody zabezpeuj definovan chovn regultoru v ppad vyboen napjecho
napt z ppustnch mez, pi ruen pronikajcm k mikroprocesoru z okol nebo pi
nesprvn innosti programu. V souasnosti je mon vechny funkce kompaktnho
regultoru i s A/D a D/A pevodnky realizovat jednm obvodem jednoipovm
osmibitovm, 16ti nebo 32ti bitovm mikropotaem, asto vak z cenovch nebo
technologickch dvod bv obvod nkolik.

Obrzek 1.3: slicov kompaktn regultor
Druhou variantu pedstavuj modulrn dic systmy, v souasn dob
reprezentovan zejmna programovatelnmi automaty (Programmable Logic Controllers
PLC). Programovateln automaty byly pvodn ureny pouze pro binrn (dvouhodnotov)
zen proces po doplnn analogovmi obvody vak postupn vytlaily pvodn dic
potae. Poet a proveden vstup a vstup zle na vbru modul a konfiguraci PLC
regultoru a meme je zpravidla v irokm rozsahu i dodaten mnit. Mimo standardnch
variant PID dicch algoritm bv u nkterch automat mon vytvet uivatelsk dic
algoritmy.
A/D pevodnky pracuj zpravidla s napovmi vstupnmi signly. Soust obou typ
regultor jsou analogov vstupn a pizpsobovac obvody. K obvyklmu vybaven nle
nkolik variant napovch vstup (typicky 0-10 V, 0-5 V, 10 V, nkdy i pro mal napt 0-
10 mV, 0-50 mV, kter jsou vak extrmn nron na zsady sprvnho veden signlu).
Napov vstupy jsou velmi citliv na ruen a nevhodn pro penos na del vzdlenosti
zejmna v prmyslovm prosted. Proto i jednoduch regultory mvaj proudov vstup 4-20
mA (ppadn bez napjen 0-20 mA), kter dovoluje pipojen dvouvodiovch pevodnk,
kter jsou po stejnm veden napjeny. Nulov hodnot men veliiny odpovd proud 4
mA, kterou zrove pevodnk vyuv pro sv napjen. Pokud proud poklesne pod 4 mA je
zejm, e dolo k porue i odpojen idla a regultor me generovat varovn hlen,
ppadn je vznikl situace algoritmem zpracovna. Modern tzv. SMART snmae dovoluj
po proudovm veden komunikovat slicov. Nejpouvanj je protokol HART. Vstupn
obvody slicovch regultor obsahuj pizpsobovac leny pro bn senzory. Nejastji se
jedn o teplotn idla jako jsou termolnky rznch typ (J, K, S, B a dal), platinov mic
odpory (Resistance Temperature Detector RTD, zpravidla Pt100) i polovodiov teplotn
idla (KTY10). Vstupn obvody zajiuj linearizaci a pevod na normovanou rove signlu.
Stle vce se pouv galvanick oddlen, kter podstatn omezuje vzjemn ovlivovn
vstup. D/A pevodnky mvaj typick proudov vstup 4-20 mA, ppadn napov vstup
0-5 V, 0-10 V, mn ast je vstup 10 V. Pro regulaci jsou rovn pouvny slicov
vkonov vstupy jako jsou kontakty elektromechanickch rel, rel v pevn fzi (SSR- Solid
State Relays), kter mohou mt pepnac kontakty (Single Pole Double Throw SPST), spnac
nebo rozpnac kontakty (Single Pole Single Throw). Spnac kontakty jsou znaeny N.O.
(Normally Open), rozpnac N.C. (Normally Closed). Alternativn jsou na vstupu rel
realizovan triakem pouit pro stdav proud, pro vt zt pouvme vkonov rel.
Pro zen binrnmi vstupy pouvme kovou modulaci, pmo spnme zt, nebo
ovldme servomotory. ast pouit binrnch vstup je pro alarmy pi vzniku poruchovho
stavu.
Obrzek 1.4: Komunikan s (SIMATIC) na rznch rovnch
Dleitou soust regultoru je tak komunikan rozhran, kter umouje provozovat
regultor u vtch dicch systm ne jako izolovan zazen, ale jako soust rozshlejho
distribuovanho dicho systmu. Konkrtn podoba a pouitelnost tohoto rozhran bv
ovem rzn. asto vybaven regultoru komunikanm rozhrannm znamen pouze, e m
konektor pro pipojen rozhran podle protokolu TIA/EIA 422 nebo 485, piem konkrtn
podoba protokolu je know-how vrobce. V tomto ppad je komunikace omezena jen na
monost spojen s jinmi zazenmi tho vrobce, ppadn je nutn v lepm ppad
dodaten zakoupen programovho vybaven. Vhodnj je tedy proveden regultoru se
standardizovanou prmyslovou sbrnic (CAN, Profibus apod.) nebo s konfigurovatelnou
sbrnic pro nkolik rznch typ sbrnic.Vzhledem ke stle vzrstajc dleitosti otzek
komunikace v dicch systmech pedstavuje nsledujc Obrzek 1.5 jednu z dalch podob
bezdrtov komunikace.

Obrzek 1.5: Prmyslov bezdrtov lokln s
2 PID regultory, jejich realizace a nastavovn
2.1 Realizace PID regultor
Zklady PID regultoru zaaly intuitivn vznikat potkem tohoto stolet. V r. 1911 E.
SPERRY spojil PID regultor s gyroskopem a autopilotem. V r. 1942 J. G. ZIEGLER a N. B.
NICHOLS z firmy Taylor Instrument Companies publikovali lnek o optimlnm nastaven
automatickch regultor [ 1 ]. Proporcionln sloka PID regultoru byla oznaena jako
sensitivity, integran sloka jako automatic reset a derivan pre-act time. Zkladn knin
rovnice PID regultoru je dna vztahem
u(t) = K ( e(t) +
t
e
T
0
)d (
1
I
+ T
D
t
t e
d
) ( d
)
( 2.1 )
kde K je zeslen PID regultoru,
T
I
... integran konstanta,
T
D
... derivan konstanta regultoru,
e(t) ... regulan odchylka - rozdl mezi poadovanou hodnotou vstupn veliiny
z procesu w(t) a jej skutenou hodnotou y(t); e(t) = w(t) - y(t),
u(t) ... vstupn hodnota z regultoru - akn zsah.
Je potebn zdraznit, e z lnku [ 1 ] vyplv, e ji tehdy byl regultor nastavovn ve
smyslu rovnice ( 2.1 ). Proporcionln zeslen pitom odpovdalo pirozen akci regultoru,
integran konstanta byla zavedena z dvodu potlaen trval ustlen odchylky a derivan
konstanta regultoru byla pouita pro zrychlen pechodovho dje a zlepen stability.
Zrove ale byly konstatovny nkter nevhodn vlastnosti souvisejc s integran
konstantou: zhoruje stabilitu regulanho obvodu a prodluuje periodu kmit - tedy
zpomaluje regulan dj. Derivan sloka zlepuje stabilitu a zkracuje periodu kmit -
zrychluje a zlepuje pechodov dj, toto tvrzen vak plat jen do jist meze. Pli velk
derivan konstanta me vlastnosti regulanho obvodu zhorit. K tomuto vkladu z
fyziklnho hlediska nen ani dnes (s vjimkou realizace derivan sti regultoru) poteba
nic dodvat. V souasn dob se v dokumentaci pro parametry PID regultoru zvlt u
pstroj v anglosask jazykov oblasti pouv ada obas ponkud matoucch nzv. Vcelku
jednoznan je proporcionln sloka (proportional gain), kter bv oznaovna jako r
o
.
Pevrcen hodnota proporcionln sloky pedstavuje psmo proporcionality (proportional
band) a m vznam zejmna pi runm ovldn. Pro derivan asovou konstantu se pouv
oznaen T
d
, T
dS
, ppadn D a nzv kter znamenaj tot Dervative action, Rate i Pre-act a
bv zadvna v minutch nebo sekundch. Integran asov konstanta mv oznaen T
i
, T
iS

nebo I a bv oznaovna jako Integral action. Pevrcen hodnota integran konstanty se
oznauje jako Reset. Dvodem je zejm tradice dan rovn i rznou metodikou seizovn
regultor u rznch vrobc.
S pouitm Laplaceovy transformace dostvme z ( 2.1 ) penosovou funkci PID
regultoru F
R
(s) ( za pedpokladu nulovch potench podmnek)
F
R
(s) = K ( 1 +
s T
I
1
+ T
D
s ) =
) (
) (
s E
s U
( 2.2 )
Realizace derivan sti ( 2.2 ) je v rozporu s podmnkou fyzikln realizovatelnosti [ 2 ].
Proto se zavd asov konstanta , > 0
F
R
(s) = K ( 1 +
s T
I
1
+
1 +
D
s
s T
) ( 2.3 )

D
T
K
1
I
T
1
u(t)
+
e(t)
+
-

Obrzek 2.1: Spojit PID regultor realizovan podle ( 2.3 )
Modelovac schma podle ( 2.3 ) je nakresleno na Obrzek 2.1. Rovnice ( 2.3 ) tvo
zklad pro realizaci spojitho PID regultoru v paralelnm tvaru a bv asto modifikovna
zejmna ve sv derivan sti. Zmna asovch konstant T
D
a m toti vliv i na amplitudu
derivan sloky regultoru. Relativn velk vliv derivan sloky me rozkmitvat za
ptomnosti umu regulan obvod, mal hodnota nastaven zase me zvtovat kmitn
v regulanm obvodu z dvodu zmenen fzov bezpenosti. Pokud by takov rozkmitan
akn zsah z regultoru ovldal njak ventil, pak by mohlo dojt k jeho rychlmu
opoteben a znien. Proto se nap. v nkterch regulanch obvodech na elektrrnch, kde je
rove umu obecn vysok a pouit technologie limituje maximln zmny aknho zsahu,
derivan sloka bu nepouv, nebo je pouita s vt asovou konstantou , kter zde
psob jako filtr. Pli velk hodnota asov konstanty zase me zpsobovat nestabilitu.
Pitom vhodn realizace derivan sloky pi srovnvn rznch typ regultor hraje asto
klovou roli. Nastavenm jej optimln velikosti meme vrazn ovlivnit pechodov dj v
regulanm obvodu. Kad vrobce v podstat pouv svou upravenou verzi regultoru. Tak
firma Honeywell (a cca 47 % dalch vrobc) v [ 4 ] pouv pro PID regultor rovnici
(sriov tvar)
F
R
(s) = K ( 1 +
s T
I
1
) (
1 +
1 +
D
D
s T
s T
) ; = 0,1
( 2.4 )
Ve [ 3 ] je doporuovna varianta
F
R
(s) = K ( 1 +
s T
I
1
+
1 +
D
D
s
N
T
s T
)
( 2.5 )
kde N omezuje zeslen na vych frekvencch. Fyzikln vznam asov konstanty
T
D
/N spov v tom, e N/T
D
je frekvenc zlomu, ve kter se amplitudov charakteristika
penosu derivan sloky v logaritmickch souadnicch lme z + 20 dB/dekdu na 0
dB/dekdu a vy frekvence ji nejsou za tmto zlomem zesilovny. N se vol v rozsahu 3 a
20. pravou derivan sti PID regultoru dostaneme
F
RD
(s) =
1 +
D
D
s
N
T
s T
=
D
T
N
s+
s N

( 2.6 )
Je zejm e velikost N ovlivuje vrazn amplitudu derivan sti regultoru, proto se
tak nkdy nazv zesilovac initel. Men hodnota N se vol v ppad vt rovn spektra
ruivch signl v regulanm obvodu. Vhodn nastaven je teba vyzkouet.
Spojit PID regultory jsou realizovny pomoc operanch zesilova. Proporcionln
zeslen lze dov nastavit v rozmez 0,01 a 100, integran asovou konstantu v rozmez 1
a 2000 s a derivan asovou konstantu v intervalu 1 a 500 s. Tyto hodnoty jsou pouze
informativn, zle na konkrtnm typu regultoru. Filtrace derivan sloky ( 2.3 ) je u
nkterch typ dna nkdy pevn, jindy je mon vybrat z nkolika velikost, nebo pmo
nastavit jej velikost. Problmem bv zejmna realizace pesnho a asov stlho nastaven
integran asov konstanty regultoru na operanm zesilovai. Proto se v souasn dob
regultory realizuj s pouitm mikroprocesor, ovem v naprost vtin ppad realizace
dicho algoritmu je popsna jako spojit PID regultor. Konkrtn diskrtn realizace je
know-how vrobce.
Vynechme-li nkterou ze sloek regultoru dostaneme dalch pt typ regultor.
asto se pouvaj kombinace PD (rychlej pechodov dj, ale s trvalou ustlenou
odchylkou), PI (je-li v obvod pli umu, kter nememe odfiltrovat a derivan sloka by
zbyten rozkmitvala akn len). Samotn derivan regultor D nelze pout v regulanm
obvodu na mst PID regultoru, ale asto se pouv u systm s vce vstupy a vstupy jako
pomocn vazba mezi regulanmi obvody, kde me pzniv ovlivovat dynamiku (me bt
i typu PD). Samotn I regultor je sice mon zapojit pmo do regulanho obvodu, ale
vrazn zhoruje stabilitu a prodluuje pechodov dj. P regultor je pouvan pro svou
jednoduchost (neodstran vliv psoben poruchov veliiny, me jej jen zmenit). Je
samozejm, e pi zmn typu regultoru je nutn zmnit vechny zbvajc parametry
regultoru.
2.2 Omezen integran sloky regultoru
Pouit integran sloky v regultoru me nepzniv prodluovat pechodov dj. K
tomu dojde tehdy, jestlie napt na integrtoru doshne vt hodnoty ne je hodnota signlu,
kterou je jet schopen akn len zpracovvat. Napt na integrtoru pitom me dle rst.
U analogovch regultor existuje omezen maximlnho napt, kter je mon obvodem
zpracovvat (nap. 10 V), ale u slicov analogie spojitch regultor toto omezen obecn
nen. Teprve kdy se po jist dob znamnko odchylky zmn, zane napt na integrtoru
klesat. V literatue se tento jev oznauje jako pebuzen (windup) regultoru. Regultory jsou
proto opateny ochranou proti pebuzen (antiwindup). Jedna z monch metod je uvedena na
Obrzek 2.2. Omezen ve zptn vazb integrtoru zan psobit pi pekroen napt
u
max
a limituje vstup z integrtoru na tuto hodnotu. Na Obrzek 2.3 jsou prbhy veliin
stejnho regulanho obvodu a se stejnm nastavenm regultoru jako u Obrzek 2.4, jenom
pi dan dan hodnot dojde k pebuzen integran sloky a u regulanho obvodu nen
realizovan antiwindup.

N
K
1
T
I
N
T
D
e(t)
u(t)
+
+
-
+
-

Obrzek 2.2: PID regultor s omezenm vstupu integran sloky regultoru
Porovnnm Obrzek 2.3 a Obrzek 2.4 zjistme, e omezen integran sloky
regultoru me pispt k vraznmu zlepen prbh vech veliin. Na Obrzek 2.5 jsou
prbhy vstup z integranch st PID regultor. Pi programovn obvodu podle
Obrzek 2.2. nemusme nelinearitu u integrtoru realizovat prv tmto zpsobem.
Pedpokldejme, e vstup z integrtoru je in1 a pro maximln zpracovatelnou hodnotu
aknho zsahu plat, e u < -10; 10 > (V). Pak sek programu meme naprogramovat
nap. ve tvaru:
if in1 > 10 then in1:= 10;
if in1 < -10 then in1:= -10;
Na vstupu regultoru je dle vhodn realizovat nelinearitu typu nasycen, kter
omezuje maximln akn zsah. Je potebn si uvdomit, e konkrtn hodnota omezen bude
zviset na maximln ( nebo minimln v ppad zpornho napt) hodnot vstupnho napt,
kter me bt jet nsledujcmi vkonovmi obvody zpracovno.
vstup
akn zsah
dan hodnota
as (s)
v
s
t
u
p

(
V
)

Obrzek 2.3: Vliv pebuzen integran sloky PID regultoru

dan hodnota
akn zsah
v
s
t
u
p

(
V
)
as (s)

Obrzek 2.4: Regulan obvod s omezenm vstupu integran sloky

Prbh napt na integrtoru bez
dynamickho omezen integran sloky
v
s
t
u
p

(
V
)

Prbh napt na integrtoru s dynamickm
omezenm integran sloky
as (s)

Obrzek 2.5: Prbhy hodnot na integrtorech PID regultor
Uveden varianta je velmi jednoduch. Existuj i dal, kter potaj s penosovou
funkc vkonnho aknho lenu [ 3 ]. U relnch regulanch obvod se jet navc uplatuj
nelinearity konkrtnch vkonovch aknch len. Proto vkonov len regultoru spolu
s aknm lenem me v nkterch ppadech obsahovat i informaci o skuten poloze
aknho lenu Obrzek 2.6. Zporn vzat diference mezi aknm zsahem a skutenou
hodnotou vstupu aknho lenu se pes asovou konstantu T
T
pivede na vstup
integranho lenu regultoru. Pokud je tato diference nulov, sta zmny polohy aknho
orgnu sledovat poadovan zmny aknho zsahu a ke vstupu integrtoru nepichz signl.
V opanm ppad se podle velikosti sledovac asov konstanty T
T
omezuje v obou
smrech hodnota na integrtoru. Do jist mry se tmto zpsobem mohou kompenzovat i
nelinearity aknho lenu jako je psmo necitlivosti nebo hystereze. Pokud vstup aknho
lenu nelze mit, meme pout zapojen podle Obrzek 2.7. Jistou nevhodou je nutnost
experimentlnho nastaven sledovac asov konstanty T
T
.

-
+
N
K
I
1
T
D
T
N
e(t) v(t)
+
+
-
+
u(t)
+
+
T
1
T
Akn len

Obrzek 2.6: PID regultor s omezenm pebuzen s menm skuten polohy

-
+
N
K
I
1
T
D
T
N
e(t) v(t)
+
+
-
+
u(t)
+
+
T
1
T
Akn len
Model aknho
lenu

Obrzek 2.7: PID regultor s omezenm pebuzen s modelem aknho lenu

2.3 Beznrazov pepnn
Dalm nutnm doplkem u prmyslovch regultor je beznrazov pepnn mezi
dicmi algoritmy navzjem a pepnnm na run zen. Pi runm zen ovld opertor
proces manuln. Pi pepnut na jin typ dicho algoritmu pak me dojt ke skokov
zmn aknho zsahu. Tato zmna mus bt omezena na technologicky pijatelnou hodnotu.
Pepnn se uskuteuje zsadn pi stavu, kdy se regulan odchylka bl nule.
Pedpokldejme napklad, e bude realizovno pepnut z runho ovldn na spojit
PID regultor. PID regultor mus bt opaten sledovacm obvodem, kter snm hodnotu
aknho zsahu nastavenou na runm ovldn a posl ji na vstup sv integran sloky
regultoru. Po pepnut je PID regultor z reimu sledovn pepnut na reim zen. Protoe
pepnut bylo realizovno v okamiku, kdy odchylka e(t) se blila nule, je pspvek sloky P
a D regultoru rovn blzk nule a I st regultoru m vstupn hodnotu v prvnm okamiku
po pepnut piblin rovnou aknmu zsahu z runho ovldn. Pepnut mezi algoritmy tak
bylo realizovno beznrazov.
Dle pedpokldejme, e bude realizovno pepnut ze spojitho PID regultoru na run
ovldn. Opertor zapoj mic pstroj jako rozdlov a m rozdl mezi vstupem z PID
regultoru a prvkem runho ovldn. Tento rozdl nastav runm ovldnm na nulu.
V okamiku pepnut je pak hodnota napt na runm ovldn rovna hodnot vstupu z PID
regultoru, a proto je pepnut uskutenno bez nrazu. Po pepnut se PID regultor nastav
do reimu sledovn. Z ve uvedenho je zejm, e beznrazov pepnan je vdy
realizovno za spoluprce mezi konkrtnm pstrojovm vybavenm, kter je velmi
rznorod, a vlastnmi dicmi algoritmy.
V souasn dob se regulan smyky e pevn tak, e vstupn veliiny v celm
regulanm obvodu (tedy i dan hodnota) jsou pepoten ve fyziklnch jednotkch,
protoe se pouvaj souasn nejen pro vlastn regulan obvod, ale i pro zobrazovn,
protokolovn a ochrany. Vstupn signly, tedy akn zsahy, jsou cejchovny obvykle
v rozsahu 0 a 100%. Veker nastavovan jsou digitln a kad regultor m mimo obvod
pro nastavovn svch parametr jet 2 nastavovac prvky, jeden pro nastaven dan
hodnoty (pro vlastn regultor) a druh je uren pro run ovldn. U sloitjch smyek se
tyto problmy e pmo v rmci dicho systmu specilnmi algoritmy v kombinaci
programovho a technickho vybaven.
Pro objasnn v praktickm proveden pedpokldejme, e chceme regulovat napklad
prtok napjec vody energetickho bloku polohou napjecho ventilu. Regulan smyka m
vstupy dan prtok a skuten prtok (t/h) vstupn veliina z procesu, kter vstupuje do
regultoru. Vstupem regulanho obvodu je poadovan oteven ventilu (%), vstupujc do
servosmyky, kterou z hlediska uivatele obvykle tvo kompaktn vkonov akn len,
jeho sousti jsou analogov nebo slicov vstup s D/A pevodnkem, sousti pohonu,
servomotor atd. Pokud obsluha bloku se rozhodne dit proces run, pepne pepnaem
regulan smyku prtoku napjec vody na run ovldn a pomoc dotykovho displeje i
fyzickch tlatek (vce/mn) mn posledn hodnotu prtoku, kterou nastavil regultor
(napklad 70%). To znamen, e v prvn fzi pi pepnut zstv nastavena posledn hodnota
aknho zsahu z dicho algoritmu tak dlouho, dokud obsluha nezmn jeho velikost
viz Obrzek 2.8.
Z hlediska dicho algoritmu regultoru je teba uvit, e se souasn me mnit
velikost dan hodnoty na poadavek uivatele, nebo jej velikost je urena jinou regulan
smykou. Proto nememe odpojit vstup odchylky do regultoru. Sledovac algoritmus
souasn mus mnit hodnotu u integran sti regultoru (nebo dicho algoritmu) tak, aby
akn zsah z regultoru pi zmnch dan hodnoty a zmnch pi runm ovldn se blil
hodnot vstupu z runho ovldn. Pokud bude velikost dan hodnoty piblin
odpovdajc hodnot akn veliiny, nedojde pi pepnut na dic algoritmus k dn zmn.
V opanm ppad je pepnut rovn beznrazov, protoe v prvnm okamiku po pepnut
se nastaven vstup z runho ovldn piblin rovnal vstupu z regultoru. Protoe vak
velikost dan hodnoty nen v souladu s velikost aknho zsahu, nastane regulan pochod,
ve kterm dojde k postupn zmn velikosti aknho zsahu tak, aby velikost akn veliiny
byla v souladu s danou danou hodnotou. Reln dic systm obsahuje mimo uvedench
st jet adu dalch prvk jako jsou indikace, informace o poloze pohonu, koncov
spnae, omezen trendu zmny aknho zsahu atd.
v(t)
u(t)
- +
N
K
I
1
T
D
T
N
e(t)

+
+
-
+
+
+
T
1
T
Akn len
+
vce
-
mn
Obrzek 2.8: Spojit PID regultor s beznrazovm pepnnm
Poznmka. V tto sti kapitoly vechny uveden obrzky meme povaovat pouze
za ilustrativn (nap. u integrtoru v Obrzek 2.8 musme pout pro zpracovn
neinvertovan vstup). V souasn dob obsahuj vechny nov dic systmy pouze
slicov dic algoritmy, kter dovoluj irokou variabilitu zapojen dicch algoritm. Nap.
reln integrtor pouv jako integran metodu pouze prostou sumaci v cyklu cca 10-
300 ms a obsahuje indikaci, kter zakazuje integrovat mimo jin pi pebuzen. Indikace
povolen/zakzn integrace me bt vzna i na stavy jinch dicch obvod.
2.4 Nkter metody nastavovn PID regultor pouvan v praxi
Nvrh a sezen jednoduch regulan smyky je zkladnm problmem prmyslov
praxe, jeho zvldnut i nezvldnut me mt znan ekonomick dsledky. Pesto vtina
regultor v prmyslu nen nejen u ns, ale i ve svt dobe sezena. ada z nich dokonce
trvale pracuje v runm reimu. Na spnm sezen se podl cel ada faktor. ist
simulace na matematickm modelu vdy vychz mnohem pznivji, ne na relnm procesu.
Proto je vdy vhodn po oven na modelu ovit vlastnosti navrenho algoritmu i na
fyziklnm modelu systmu (pokud je to vbec mon), zejmna v ppadech, kdy hroz
nebezpe havrie v dsledku patnho sezen. Je zejm, e samotn obecn teorie neme
vyeit vechny problmy s nvrhem prmyslov smyky a s jejm uvedenm do provozu.
V konkrtnm ppad je nutn uplatnit inenrsk cit pizpsoben specifickm podmnkm
aplikace. V naprost vtin ppad se v prmyslu jako dic algoritmus stle pouvaj
klasick PID regultory. PID regultory jsou v novch systmech realizovny diskrtn,
analogov PID regultory u starch regulanch obvod jsou nahrazovny diskrtnmi PID
regultory.
V souasnosti se v prmyslov praxi pouvaj pevn tyto zkladn postupy pi
nvrhu regultoru PID:
analytick metody,
metoda pokus omyl,
inenrsk postup,
automatick nastavovn parametr.
Analytick metody jsou v praxi mn pouvan. Vyaduj vytvoen matematickho
modelu procesu. Matematick model pomoc matematicko-fyzikln analzy meme zskat
jen u jednoduchch systm. U sloitjch systm se model vytv z prbh
pechodovch dj experimentln identifikac. Menm se zsk ada pechodovch
charakteristik. Z nich jsou pak vyloueny vechny, kter jsou njakm zpsobem netypick
(napklad nhodn psoben poruchovch signl z jinch smyek). Z vybranch prbh se
vypot prmrn pechodov charakteristika, kter je dle aproximovna modelem. Nvrh
regultor je pak proveden ve shod s obecnm pstupem souasn teorie automatickho
zen, nebo pokud jsou pouity pouze PID regultory, jsou jejich parametry ureny
experimentln na aproximovanm modelu simulac. Zskn vyhovujcho modelu pomoc
experimentln identifikace je velmi nkladn, bv obtn provediteln, ale je asto jedinou
cestou jak se vyhnout riziku havrie. Protoe v tchto experimentech na modelu nebv
uvaovn vliv ruivch signl, konen pesnost A/D a D/A pevodnk a dal vlivy, bvaj
vsledky v procesu hor ne na modelu. Kladem je, e se pi tchto mench asto zjist ada
zvad na vlastn technologii, idlech, aknch lenech a ve veden signl, na kter by se jinak
nepilo. Po odstrann zvad se kvalita nastaven regulanho obvodu me podstatn zlepit.
Pi uvdn do provozu se pak zpravidla nastav na regultoru upraven hodnoty parametr
(napklad se sn zeslen, zvt se integran asov konstanta atd.), aby se systm
s regultorem nerozkmital. Postupn se zvyuje vliv parametr regultoru a pitom se zjiuje,
jak se systm chov na rznch vkonovch hladinch i rznm zaten. Nastaven
regultor je pak kompromisem mezi co nejrychlej odezvou pi zmn dan hodnoty a pi
vyregulovn poruchy, velikost pekmit, potem pekmit, pedepsanmi technickmi
podmnkami pro dan zazen atd.
Metoda pokus - omyl je stle nejastjm postupem pi nastavovn regultor v praxi.
Podstatou je pm experimentovn s uzavenou regulan smykou, kdy podle tvaru
pechodov charakteristiky se mn parametry regultoru a subjektivn se vybr nastaven,
kter podle mnn zkuenho regulanho technika je nejvhodnj pro dan typ regulanho
obvodu. Pro pomal systmy s dobou odezvy dov destky minut a vce je vak znan
nron na as a jej pouitelnost je omezena.
Inenrsk i heuristick zpsob je kompromisem mezi obma pedelmi metodami.
Prvotn hrub nvrh regultoru je proveden na zklad velmi hrubho modelu procesu nebo
na zklad pmo z procesu experimentln zjitnch charakteristickch veliin. Doladn se
provd pmo na relnm procesu metodou pokus - omyl. Regulan technik vychz ze
svch zkuenost, porovnv nastaven u podobnch zazen. Pokud technologie dovoluje
pouit klasickch metod Zieglera a Nicholse, zjist se kritick zeslen a perioda kritickch
kmit a podle tchto hodnot se ur poten nastaven parametr regultoru, kter se dle
v experimentech upesuje.
Automatick nastavovn parametr regultor se v posledn dob objevuje velmi asto.
Skoro kad kompaktn regultor i v nich cenovch hladinch jm bv vybaven. A na
nkolik vyjmek pouvaj rzn varianty klasick metody Zieglera a Nicholse, poskytuj
pouze hrub odhad parametr regultoru, a to pouze pro zkou tdu systm. V prbhu
jejich innosti se vyskytuj pechodov dje, kter pro nkter sloit systmy jako elektrrny
jsou nepijateln. Na vvoji novch systm s analytickmi metodami identifikace spolu
s aplikac uml inteligence se usilovn pracuje na vzkumnch pracovitch ve svt i u
ns.
V literatue jsou popsny destky rznch zpsob uren parametr PID regultoru.
V posledn dob se opt dostv do poped ji 60 let star metoda Zieglera a Nicholse [ 1 ]
pro svoji jednoduchost. Prvn metoda Zieglera a Nicholse (ZN) je zejm nejrychlej
metodou nastaven PID regultoru. Stanovuje parametry regultoru z tzv. kritickho bodu
frekvenn charakteristiky, ve kterm je ureno kritick zeslen K
KRIT
a perioda kritickch
kmit T
KRIT
.
Mezi nejastj nmitky se ktermi se meme pi pouit tto metody setkat pat:
metoda nem fyzikln zklad,
metoda je empirick,
odezva na zmnu dan hodnoty je pli kmitav,
prvn pekmit bv pli velk.
Je zajmav, e sami autoi se nepokusili o jakkoli teoretick objasnn sv metody a
metoda sama dodnes zejm nebyla teoreticky objasnna. Z historickho hlediska je zajmav
obecnj platnost pravidel, piem se zsadnm zpsobem zmnily nejen vlastn
technologie, ale i regulan systmy. Z ovldacch prvk uveme zejmna vkonov
zesilovae, kde byly eliminovny velk asov konstanty. Dolo rovn k zsadnm zmnm
v technologii realizace regultor, kdy pneumatick (elektromechanick) regultory byly
postupn nahrazeny elektronkovmi, elektronickmi a nakonec regultory s mikroprocesory.
Autoi metody na zklad ady experiment stanovili pravidla pro sezen regulanho
obvodu s P, PI a PID regultorem. Jako optimln regulan pochod povaovali odezvu na
skokovou zmnu dan hodnoty s temi a tymi viditelnmi pekmity. Potkem
padestch let pak bylo dokzno, e se toto nastaven bl optimlnmu nastaven pro
kvadratickou regulan plochu.
V souasn dob se stle jet v ad technologickch proces sezen na ti viditeln
pekmity pouv, z nejsloitjch uveme nap. tepeln elektrrny. U ady dalch
technologi vak je dnes preferovno nastaven s minimem pekmit, asto se vyskytuje
poadavek na prbh pechodnho dje bez pekmitu. Vzhledem k rznm poadavkm
nememe oekvat jednotn nastaven regultoru nejen metodami ZN. V kadm nvrhu
regultoru je zabudovn jist prvek heuristiky. Prvn optimln regultory s kvadratickm
kritriem regulan plochy mly kmitavj odezvu, proto se zavedla dodaten do kritria
rovn penalizace aknho zsahu a v souasnosti jsou zavedeny penalizan matice, ktermi
je ovlivovn vpoet regultoru a ve svm dsledku je tak optimalizovn pechodn dj.
Prvky matic maj sv zkonitosti a jsou nastavovny experimentln. Vlastnosti originlnho
nastaven parametr regultoru metodou ZN mohou bt vrazn zhoreny nekorektn
diskrtn realizac regultor. Proto v dalm pedpokldejme ist spojitou realizaci
regultoru.
Existuje mnoho prac, vnujcch se zhodnocen nebo modifikacm metod ZN. V esk
literatue zasluhuj pozornost zejmna prce z posledn doby vyuvajc autotuneru [ 5 ],
ppadn se vnuj nastavovn pomoc druh metody ZN zaloen na pechodov
charakteristice soustavy [ 6 ] a [ 7 ]. Oba tyto pstupy vyaduj dodaten matematick
postupy a ppadn dal nstroje pro sezen regultoru.
Pokud nebereme metodu jako dogma, pi sprvn realizaci spojitho PID regultoru a
s pouitm mrn modifikace dle uvedench postup sta obvykle nkolik pokus pro
nalezen dynamicky vyhovujcho een. Pokud potebujeme odezvu bez pekmitu, pouijeme
variantu I-PD. Metoda ZN me bt pouita i pi vskytu nkterch nelinearit v regulan
smyce.
Vlastn pvodn nastaven PID regultoru podle metody ZN realizujeme s modelem
procesu nebo lpe - pokud to technologick proces dovol - pmo v procesu a zohlednme tak
ppadn nelinearity. Pouijeme PID regultor v uzavenm regulanm obvodu se zpornou
zptnou vazbou Obrzek 2.2. Volme poten nastaven T
I
= T
IMAX
; kde T
IMAX
je
maximln nastaviteln hodnota integran asov konstanty - tm je z innosti vyazena
integran sloka, N = 0 - je vyazena derivan sloka regultoru a T
D
> 0 (ochrana proti
dlen nulou). Postupn zvtujeme zeslen K regultoru PID tak, a dostaneme ustlen
kmity na vstupu modelu, jejich amplituda se nemn. Nastavenmu zeslen K pak odpovd
hodnota K
KRIT
a doba periody kmit v obvodu je T
KRIT
. Z tchto hodnot jsou pak podle [ 1 ]
nastaveny tyto parametry regultoru:

Tabulka 2.1: Doporuen nastaven PID regultoru podle ZN

Typ regultoru K T
I
T
D

PID 0,6K
KRIT
0,5T
KRIT
0,125T
KRIT

PI 0,45K
KRIT
0,83T
KRIT

P 0,5K
KRIT

V ppad, e nememe z technologickch dvod rozkmitat systm, meme
z prbhu tlumench kmit urit velikost periody, kter bude sice o nco del ne je pvodn,
ale pro nai potebu vyhovujc. Potom zmnme zeslen ve smyce na vce ppadn mn
kmitav pechodn dj a z pomru meme velmi piblin vypotat kritick zeslen. Jak
bude ukzno dle, ppadn chyby obou odhad nemus bt podstatn.
Pokud bychom porovnvali nastaven parametr regultoru podle Tabulka 2.1
s nastavenm parametr, kter by bylo optimalizovno podle integrlnch kritri kvality
regulanho pochodu, zjistili bychom, e se pli neli (v praxi se asto nastavuje pechodn
dj na ti zeteln pekmity). Pesto v ad ppad je poadovn mlo kmitav pechodov
dj, ppadn pechodov dj bez pekmitu. Toho se d doshnout adou zpsob. Je teba si
uvdomit, e i kdy metoda byla odvozena intuitivn, m svou fyzikln podstatu. Proto
meme povaovat hodnoty v tabulce jen za vchoz parametry pro poten nastaven
regultoru a dle jeho nastaven upravovat. Pokud reln systm je druhho nebo prvnho
du, meme pidnm relativn malho dopravnho zpodn zjistit kritick parametry.
V nkterch ppadech pro druh d bv v literatue popsno pidn relativn mal asov
konstanty za elem zven du. Tyto pravy maj vak, jak bude dle ukzno, sv skal a
znamenaj zpravidla nutnost vt zmny parametr regultoru vzhledem k doporuenmu
nastaven.
Je potebn zdraznit, e mimo sledovn odezvy regulanho obvodu na zmnu dan
hodnoty m regulan obvod dal funkci, kterou je vyregulovn poruchy. Sezen
regulanho obvodu na vyhovujc prbh pi psoben konkrtn poruchov veliiny
v konkrtnch mstech, me bt odlin podle msta a typu poruchy od nastaven, kter
nejlpe vyhovuje nastaven pro optimln pochod pi zmn dan hodnoty!
Nastaven parametr PID regultoru podle Tabulka 2.1 bv v literatue asto uvdno
jako optimln a s nm je pak srovnvno nastaven jinch regultor, kde se pak snadno
dokazuj lep vlastnosti heterogennch regultor, zejmna kdy je nastaven podle
podobnch pravidel pouito u PSD regultoru, ppadn je patn realizovna derivan st
regultoru (podle ( 2.1 )). Autoi [ 1 ] toto nastaven zkoueli na pneumatickch ventilech.
Jako optimln nastaven regultoru uvdli takov vstup, kter ml ti a tyi viditeln
pekmity vstupn veliiny pi skokov zmn dan hodnoty na vstupu. Samozejm
bychom mohli pout pro vyhodnocen pechodovho dje i integrlnch kritri a podle jejich
hodnot optimalizovat nastaven parametr regultoru, ale v tomto ppad bychom doli i dnes
k podobnm zvrm.
Porovnn rznch nastaven a realizac regultoru bude ukzno na penosov funkci
F(s) =
2
1) + 1)( + (10
2
s s

( 2.7 )
Zmen K
KRIT
= 12,1; T
KRIT
= 5,7 s. Vypoten nastaven podle rovnice ( 2.7 ) je
K = 7,26; T
I
= 2,85 s; T
D
= 0,712 s. Prbhy veliin v regulanm obvod jsou ukzny na
Obrzek 2.9 pro N = 20 a) na b) pro N = 3. Porovnnm prbh zjistme, e pro N = 3 m
odezva ponkud kmitavj charakter. Ovem pro reln proces je daleko vhodnj ne s
N = 20, protoe kad ruiv impuls bude derivan slokou regultoru zeslen 145krt.
Pokud bychom nemli na vstupu regultoru nelinearitu typu nasycen, kter omezuje akn
zsah u <-10, 10> V, doshla by pika aknho zsahu pi zmn dan hodnoty z 0 na 1
V hodnoty 29 V a v ppad N = 20 dokonce hodnoty 152 V. Volba N men ne 3 nen
vhodn, protoe se nemrn sniuje vliv derivan sloky a tm se zpsobuje zvten
kmitavosti odezvy a derivan sloka ztrc na vznamu. Na pechodovch charakteristikch
je ukzn vliv skokov zmny poruchov veliiny z
1
(t), kter je pivedena po 25 s na vstup
systmu s penosovou funkc ( 2.7 ).
Obrzek 2.9: Odezvy regulanho obvodu s ( 2.7 ) pi N = 20 (vlevo) a N = 3
Hodnoty parametr regultoru by bylo mon dle optimalizovat. Uveden nastaven
nm toti vdy udv jen orientan vchoz hodnoty parametr PID regultoru a bylo by
mon prbhy pechodovch charakteristik upravovat podle poadavk na tvar pechodov
charakteristiky. V literatue meme najt adu modifikac pro nastaven parametr PID
regultoru metodou Zieglera a Nicholse. V ppad, e penosov funkce modelu procesu v
Laplaceov transformaci je druhho du a men, nelze touto metodou urit kritick zeslen
a frekvenci (velikost kritickho zeslen se bl nekonenu). Proto musme pro nastaven
regultoru pout jin varianty metody Zieglera a Nicholse, nebo jinch metod i upravit d
modelu aproximovan penosov funkce.V relnm procesu bv penosov funkce vyho
du, protoe je tvoena asovmi konstantami nejen vlastnho procesu, ale i asovmi
konstantami idla a aknho lenu. Pidnm relativn mal asov konstanty meme zmnit
d nhradn penosov funkce, nebo lpe pidme relativn mal dopravn zpodn
vzhledem k asovm konstantm, protoe se v slicovm systmu stejn vyskytuje
(analogov systm se v praxi vyskytuje velmi mlo, vechny nov systmy jsou diskrtn).
Pokud z technologickch dvod musme omezit vliv derivan konstanty (velk vliv
ruivch nebo poruchovch signl, kter zpsobuje rozkmitvn aknho zsahu nebo
vstupn veliiny), musme upravit i hodnoty dalch parametr algoritmu.
V ad ppad je poadovn mlo kmitav pechodov dj, ppadn pechodov dj bez
pekmitu. Toho se d doshnout adou zpsob. Je teba si uvdomit, e i kdy metoda byla
odvozena intuitivn, m svou fyzikln podstatu. Proto meme povaovat hodnoty v tabulce
jen za vchoz parametry pro nastaven regultor a dle jejich velikost upravovat. Derivan
konstanta se vol 0,25T
I
. Sprvn realizace derivan sloky m rovn znan vliv na
velikost kmitn! Nedouc kmitn lze dle omezit snenm zeslen, ppadn zvtenm
integran asov konstanty. Pro procesy s integranm charakterem je vhodn T
I
prodlouit.
Pokud poadujeme pechodn dj zcela bez pekmitu nebo jen s velmi malm pekmitem,
vede dal sniovn zeslen i prodluovn integran konstanty k velmi pomal dynamice.
Proto je vhodnj pout dalch prav jako je zmna struktury PID na PI-D i I-PD, ppadn
danou hodnotu filtrovat. V [ 8 ] a [ 9 ] jsou uvedeny dal varianty metody Zieglera a
Nicholse pi nastavovn PID regultor. Ve snaze o zpesnn nastaven se zavd
normalizovan zeslen a normalizovan zpodn. Vztahy jsou vak pomrn nepehledn a
je otzkou, jestli vt sloitost se pi nvrhu vyplat, protoe vhodn nastaven je vdy
kompromisem mezi vce faktory. Zvrem je potebn dodat, e vzjemn srovnvn
optimlnch nebo nejlepch nastaven i u regultor stejnho typu je velmi obtn.
Nkdy poadujeme minimln pekmit vstupu z procesu nad poadovanou hodnotu i za cenu
znanho zpomalen pechodovho dje, jindy zase co nejrychlej pechodov dj.
2.5 Fyzikln pohled na nastavovn podle metody Zieglera a Nicholse
Metoda ZN byla pvodn empiricky odvozena na zklad ady experiment. Ji brzy po
svm uveejnn byly publikovny dal varianty zkladn metody, ve snaze o zpesnn
nastaven a dosaen co nejlepch prbh regulanch pochod pro irok tdy soustav.
Vsledkem jsou vesms mnohem komplikovanj vztahy. Ale i obecn uznvan postupy,
kter byly odvozeny teoreticky, v sob vdy obsahuj njak voliteln faktor, kter m
vcemn empirick charakter. Hlavn vhodou uvdn metody je, e meme velmi rychle
urit zkladn nastaven parametr regultor a podle chovn regulanho obvodu nastaven
regultoru upravme. U relnho systmu se pi nvrhu metodou ZN vychz z penosov
funkce uzavenho obvodu a po vyazen integran a derivan sloky PID regultoru se
experimentln hled takov zeslen P regultoru, pi kterm v regulanm obvodu vzniknou
kmity s piblin konstantn amplitudou. Pi grafickm odvozen tto metody vychzme
z penosov funkce otevenho obvodu F
O
(s)= F
R
(s)F
S
(s), tvoenho sriovm spojenm
regultoru a soustavy. Penosov funkce uzavenho obvodu je dna rovnic:
) ( 1
) (
) (
O
O
w
s F
s F
s F
+
=
( 2.8 )
Pro zskn kritickho zeslen a kritick frekvence ns zajm jmenovatel penosov
funkce, kter polome roven 0. Po transformaci penosov funkce na frekvenn penos
odeteme kritick zeslen a kritickou frekvenci v mst, kde frekvenn charakteristika
otevenho obvodu protn fzovou charakteristiku pi 180 s amplitudou 0 dB a
poadovanho stavu doshneme zmnou zeslen P regultoru. (Ekvivalentem ve
uvedenho postupu v komplexn rovin je graf F
O
(j) pi prchodu frekvenn charakteristiky
F
O
(j) bodem 1).
Metoda Zieglera a Nicholse byla pvodn empiricky odvozena na zklad ady
experiment. Ji brzy po svm uveejnn byly publikovny dal varianty zkladn metody,
ve snaze o zpesnn nastaven a dosaen co nejlepch prbh regulanch pochod pro
irok tdy soustav. Vsledkem jsou vesms mnohem komplikovanj vztahy. Ale i obecn
uznvan postupy, kter byly odvozeny teoreticky, v sob vdy obsahuj njak voliteln
faktor, kter m empirick charakter. Hlavn vhodou uvdn metody je, e meme velmi
rychle urit zkladn nastaven parametr regultor a podle chovn regulanho obvodu
nastaven regultoru upravme. Na Obrzek 2.10 je nvrh proporcionlnho P regultoru
metodou Zieglera a Nicholse na soustavu popsanou rovnic ( 2.7 ). Odpovdajc frekvenn
penos je
F
S
(j) =
2
1) + 1)(j + (10j
2

( 2.9 )
Amplitudov st frekvenn charakteristiky je dna rovnic
|F
S
(j)|
(dB)
= 20log2 20log 1 10
2 2
+ 40log 1
2
+
( 2.10 )
a pro fzovou charakteristiku plat
S
()
()
= arctg10 2arctg
( 2.11 )
Z grafu odeteme kritickou frekvenci - posuneme amplitudovou charakteristiku
|F
S
(j)|
(dB)
tak, aby skuten charakteristika (ne pouze asymptoty) protnala fzi - 180;
KRIT
= 1,1 rad/s; kritick zeslen je rozdl |F
KRIT
(j)|
(dB)
-|F
S
(j)|
(dB)
= K
KRIT
= 21,6 dB;
K
KRIT
= 12,1 a vypoteme
T
KRIT
=
KRIT
2

= 5,7 s
( 2.12 )
Pro penosovou funkci P regultoru pak plat
F
R
(s) = 0,5 K
KRIT
= 0,5.12,1 = 6,05 a penosov funkce otevenho obvodu je
F
O
(s) = F
R
(s) F
S
(s) =
2
1) + 1)( + (10
12,1
s s

( 2.13 )
Z regulanho hlediska je mon nyn posoudit kvalitu regulanho pochodu, kter do
znan mry zvis na velikosti fzov bezpenosti . Jej doporuen hodnota je 30 60.
Z grafu odeten hodnota pro frekvenci ezu

= 0,73 (rad.s
-1
) je piblin 23 a pechodov
dj tedy bude kmitavj. Pokud bychom snili zeslen regultoru, zvme fzovou
bezpenost a omezme kmitn, ale zpomalme rychlost pechodnho dje a zvtme chybu
v ustlenm stavu. Podrobnj analzou na rznch penosovch funkcch zjistme podobn
vlastnosti. Zvenou kmitavost nememe vak povaovat za chybu metody, ale za pznak
sprvnho nastaven ve smyslu pvodnch experiment, kdy co nejvy hodnotou

se vol
pokud mono nejrychlej pechodov dj i za cenu vt kmitavosti (ti a tyi viditeln
pekmity). Regulan obvod s P regultorem pracuje s trvalou chybou, zvisejc na velikosti
zeslen a kterou meme odstranit pouitm PID regultoru. Dynamiku systmu zpomal a
trvalou ustlenou odchylku odstran integran I sloka regultoru a derivan D sloka zase
zrychl regulan systm.

- 40
- 270
- 90
0
- 180
|F(j)|
(dB)

- 30
- 10
- 20
10
20
0
()
()
(rad/s)
0,01 0,1
10
|F
S
(j)|
|F
KRIT
(j)|
|F
O
(j)|
O
() =
S
()
KRIT
40
40

Obrzek 2.10: Nvrh proporcionlnho P regultoru metodou ZN
Podstata metody spov v nalezen
KRIT
a zvolen velikost pro dvojnsobn zlom
asovch konstant v itateli PID regultoru byla urena jako nsobek 0,637
KRIT
.
Nastaven parametr PID regultoru je dno rovnicemi
K = 0,6K
KRIT
;
T
I
= 0,5

T
KRIT
= 0.5
KRIT
2

=
KRIT

T
D
= 0,125T
KRIT
=0,125
KRIT
2

=
KRIT
25 0
,

( 2.14 )
Dosazenm do rovnice PID regultoru dostaneme obecn vztah (2.15)
F
R
(s) = 0,6K
KRIT
( 1 +
KRIT
1
s
+
KRIT
25 0
,
s ) =
= 0,6K
KRIT
(
KRIT
2
KRIT KRIT
2 2
25 , 0

s
s s + +
)
= 0,191K
KRIT
(
s
s s
KRIT
KRIT KRIT
) 57 , 1 )( 57 , 1 (
+ +
)
F
R
(s) = 0,191K
KRIT
KRIT
s
s s ) 1
2
)( 1
2
(
KRIT KRIT
+ +

F
R
(s) = 0,191K
KRIT
KRIT
s
s s ) 1
57 , 1
)( 1
57 , 1
(
KRIT KRIT
+ +

( 2.15 )
Rovnice ( 2.15 ) PID regultoru ukazuje na vznam volby parametr regultoru podle
Zieglera a Nicholse. asov konstanty itatele jsou nastaveny do dvojnsobnho zlomu
s frekvenc (zven fzov bezpenosti vyuitm inku kladn fze od D sloky regultoru
kompromis mezi co nejvtm prstkem fze a rychlost pechodnho dje)
1,2
=
2

KRIT
= 0,637
KRIT
( 2.16 )
a zeslen penosu regultoru je nastaveno na K
1
= 0,191K
KRIT
KRIT
(zajitn fzov
bezpenosti). Tyto hodnoty byly autory metody ZN zejm ureny jako kompromis mezi co
nejrychlejm pechodnm djem a velikost fzov bezpenosti, kter ovlivuje kmitavost
odezvy.
Vypoten nastaven podle penosov funkce ( 2.7 ) je K = 7,26; T
I
= 2,85 s; T
D
= 0,712
s. Penosov funkce PID regultoru je
F
R
(s) = 7,26 ( 1 +
s 85 , 2
1
+ 0,712 s ) = 2,55
s
s
2
) 1 42 , (1 +
( 2.17 )

- 40
- 270
- 90
0
- 180
|F(j)|
(dB)

- 30
- 10
- 20
10
20
0
()
()
(rad/s)

0,01 0,1 10
|F
S
(j)| |F
O
(j)|
S
()
R
()
O
()
|F
R
(j)|
K
1
Obrzek 2.11: Nvrh PID regultoru metodou Zieglera a Nicholse

Z Obrzek 2.11 odeteme fzovou bezpenost pro
= 0,85 (rad.s
-1
) je = 27. Protoe
dolo ke zvten hodnoty frekvence ezu a zven fzov bezpenosti, dojde k zrychlen
pechodnho dje pi zmenen kmitn proti P regultoru. Navc zmna dan hodnoty i
skokov zmna poruchy bude vyregulovna bez chyby. Ve skutenosti nememe regultor
z fyziklnch dvod podle ( 2.17 ) realizovat. Pro filtraci derivan sloky pouijeme
setrvan lnek s N=3. Penosov funkce PID regultoru je
F
R
(s) = 7,26 ( 1 +
s 85 , 2
1
+
1 +
3
712 , 0
712 , 0
s
s
) =2,55
) 1 237 , (0
) 1 09 , 3 7 , (2
2
+
+ +
s s
s s

( 2.18 )
Pi porovnn s nsledujcm Obrzek 2.12 zjistme, e zavedenm N se jen mlo zhorila
fzov bezpenost, ale velmi se zvila odolnost systmu proti poruchm s vy frekvenc,
kter nejsou dle zesilovny. V ppad, e pi silnm ruen potebujeme jet vce snit N,
nezaruuje se ji dostaten fzov bezpenost a je nutn souasn zvtit integran asovou
konstantu regultoru. (Je lep alespo njak hodnota derivace ne dn). Z Obrzek 2.12
tak vyplv, e pokud ponechme nezmnnou velikost asovch konstant regultoru,
musme pro zven fzov bezpenosti na = 40 pi
= 0,16 podstatn snit zeslen PID

regultoru a dojde k nenosnmu zpomalen pechodnho dje. Daleko vhodnj je
experimentln zjitn prava, kdy snme zeslen proti pvodnmu nastaven v Tabulka
2.1 na polovinu a zvtme velikost integran asov konstanty a na dvojnsobek. Tm je
zajitn pechodov dj s jednm a dvma viditelnmi pekmity.

- 40
- 270
- 90
0
- 180
|F(j)|
(dB)

- 30
- 10
- 20
10
20
0
()
()
(rad/s)
0,01 0,1
10
|F
S
(j)| |F
O
(j)|
S
()
R
()
O
()
|F
R
(j)|
40
40
Obrzek 2.12: Nvrh PID regultoru metodou ZN s relnou derivac, N=3
Nastaven parametr PID regultoru je pak ureno rovnicemi
K = 0,3K
KRIT
=0,3.12, = 3,63;

T
I
=

T
KRIT
= 5,7 s; T
D
= 0,125 T
KRIT
= 0,125.5,7 = 0,712 s;
N = 3
F
R
(s) = 3,63 ( 1 +
s 7 , 5
1
+
1 +
3
712 , 0
712 , 0
s
s
) =0,6368
) 1 237 , (0
1) )(4,8 1 487 , (1
+
+ +
s s
s s

( 2.19 )
Tabulka 2.2: Nastaven PID regultoru s omezenm kmitavho prbhu

Typ regultoru K T
I
T
D

PID 0,3K
KRIT
T
KRIT
0,125T
KRIT

PI 0,2K
KRIT
T
KRIT

P 0,25K
KRIT

Z Obrzek 2.13 odeteme fzovou bezpenost pro
= 0,571 (rad.s
-1
) je = 40.
Simulac zjistme, e pekmit je v tomto ppad pouze jeden. Prbh fze penosov funkce
otevenho obvodu (se soustavou a regultorem -
o
() je daleko pznivj ne v pedelm
ppad a zmnou zeslen regultoru meme v pomrn irokm rozsahu najt vhodnou
dynamiku odezvy. Pvodn metoda ZN nebyla autory ovovna na soustavch s integranm
charakterem, ale lze ji na tchto soustavch pout. Rovn v tomto ppad bv pro mn
kmitav charakter odezvy vhodnj zvolit parametry z Tabulka 2.1, ppadn jet meme
snit zeslen. Tato prava sn velikost frekvence ezu, posune inek vzrstajc fze pi
pechodu mezi frekvennm psmem I a D regultoru a zrove se snenm zeslen zv
celkov velikost fzov bezpenosti a tm se omez kmitn. Velikost derivan asov
konstanty sice meme zvtit ve druh tabulce na dvojnsobek, ale v praxi nebv vhodn
pli zvtovat derivan inek.

- 40
- 270
- 90
0
- 180
|F(j)|
(dB)

- 30
- 10
- 20
10
20
0
()
()
(rad/s)

0,01 0,1 10
|F
S
(j)|
|F
O
(j)|
S
()
R
()
O
()
|F
R
(j)|
Obrzek 2.13: Nvrh regultoru upravenou metodou ZN podle Tabulka 2.2.
Je vhodn brt hodnoty v tabulkch jako mon meze pi nastavovn parametr
regultor a parametry v danch rozptch meme mnit ve snaze najt optimln nastaven.
Hodnoty v Tabulka 2.2 vak v konkrtnch ppadech meme jet pekroit, zejmna
v ppad kompenzovn vlastnost nelinearit atp.
Vechny ve uveden vpoty a grafy jsou pouze ilustrativn pro pochopen pravy
parametr regultoru navrench metodou ZN. Zskan poznatky meme shrnout. Klovou
lohou pro vytvoen fyziklnho pohledu na nvrh metodou ZN uruje vzjemn poloha
fzov a amplitudov charakteristiky otevenho obvodu F
O
(j). Zatmco na Obrzek 2.10
snadno meme v irokm rozsahu mnit velikost fzov bezpenosti pi relativn mal
zmn frekvence ezu - tm dojde i k relativn mal zmn dynamiky systmu, na Obrzek
2.11 pro zajitn vt fzov bezpenosti vak musme znan snit zeslen PID regultoru.
To m za nsledek podstatn zpomalen dynamiky, kter zpsobuje pomrn irok oblast
fze otevenho obvodu
O
(j) mezi frekvenc ezu
a frekvenc, pi kter je fzov

bezpenost 40 -
40
. V nkterch ppadech me dojt na sti fzov charakteristiky pobl
frekvence ezu dokonce i k opanmu sklonu fzov charakteristiky Obrzek 2.14. Je to
zpsobeno vlivem kladnho inku fze pi pechodu mezi integran a derivan st PID
regultoru, kter psob proti zvtovn zpornho inku fze soustavy. Vznikl stav e
nap. [ 10 ] tak, e sn pouze zeslen P regultoru na polovinu. U soustav vych d se
stejnou asovou konstantou nebo s dopravnm zpodnm me tato prava postaovat, ale
v ppad rznch asovch konstant me dojt jen k nepatrnmu zlepen (viz Obrzek
2.12). Zsadn zlepen pedstavuje nastaven parametr regultoru podle Tabulka 2.2, kde
prodlouen integran konstanty na dvojnsobek zpsob posun fze PID regultoru do
oblasti, ve kter je omezen vliv na zkiven fze otevenho obvodu Obrzek 2.13.
Dsledkem je pak podstatn omezen kmitavosti uzavenho obvodu pi zmn dan
hodnoty.
Dleit upozornn. Z praktickho hlediska pvodn nastaven parametr PID
regultoru bv vhodn pro vyregulovn poruchy. Omezenm kmitn vstupn veliiny pi
zmn dan hodnoty se me vyregulovn poruchov veliiny podstatn zhorit.
2.6 Kdy a pro metoda Zieglera a Nicholse selhv
Prvnm pedpokladem pro vpoet kritickho zeslen je, e systm je vyho ne
druhho du, nebo v nm mus bt dopravn zpodn. Ovem i pi penosovch funkcch
tetho a vyho du me nvrh selhat. Pedpokldejme penosovou funkci podle
nsledujc rovnice:
F
S
(s) =
1) + (0,5 1) + (10
2
2
s s

( 2.20 )

- 40
- 270
- 90
0
- 180
|F(j)|
(dB)

- 30
- 10
- 20
10
20
0
()
()
(rad/s)
0,01
0,1
10
|F
S
(j)|
|F
O
(j)|
S
()
R
()
O
()
|F
R
(j)|
Obrzek 2.14: Nvrh PID regultoru ZN metodou pro proces dan ( 2.20 )
Experimentem nebo z obrzku zjistme hodnoty K
KRIT
= 21; T
KRIT
= 10 s. Parametry
PI regultoru nelze podle tabulek pout, protoe regulan obvod je nestabiln. Podle
Tabulka 2.1 vypoteme parametry PID regultoru. Z Obrzek 2.14 snadno zjistme malou
fzovou bezpenost a navc paradoxn pi sniovn zeslen se jet vce zmenuje.
Regulan obvod bude sice s takto urenmi parametry regultoru stabiln, ale v praxi
nepouiteln. Klovou hodnotou pro pouitelnost u PID regultoru je pomr mezi temi
nejvtmi asovmi konstantami. Pokud je tento pomr vt ne 12 (v naem ppad je
hodnota 20) dochz k nemrnmu zvyovn kritickho zeslen a kritick frekvence.
Samozejm e tento pomr se zvtuje s ppadnm vskytem dalch blzkch asovch
konstant. Pro procesy s integranm charakterem odezvy je kritick pomr mezi prvn nejvt
a nsledujc asovou konstantou (nsledkem trvalho posunu fze o 90). m je tento
pomr vt, tm vc se me zvtovat kritick zeslen a kritick frekvence a zkracuje se
doba periody kmit. Fyzikln to znamen, e fze pro dv nejvt asov konstanty se sice
bl hodnot 180, ale vzhledem k mal nsledujc asov konstant tuto hodnotu doshne
a pi podstatn vy frekvenci.
Rovnice ( 2.20 ) me odpovdat relnmu systmu, potom nejleh cesta, jak tento
problm eit pi nvrhu parametr regultoru, je zaadit do regultoru jist dopravn zpodn
(kter se stejn bude v ppadnm diskrtnm regultoru nasazenm na reln proces
vyskytovat vlivem periody vzorkovn). V ppad, e penosov funkce je aproximac
relnho systmu, meme upravit pomr mezi druhou a tet asovou konstantu tak, aby
pomr byl maximln 10. Po uren kritickho zeslen a kritick frekvence odstranme
dopravn zpodn i vrtme pvodn velikost konstant v modelu. Uveden postup vak
vyaduje jistou zkuenost a zejmna technick cit a nelze jej obecn doporuit.
2.7 Poadavek na aperiodick pechodn dj v regulanm obvodu
Do jist mry lze velikost prvnho pekmitu ovlivnit pravou parametr regultoru, ale
me pitom dojt ke zpomalen pechodnho dje. Zsadn vliv na omezen nebo eliminaci
pekmitu pi zmn dan hodnoty maj regultory typu PI-D, I-PD nebo u PI regultoru
regultor I-P, ppadn filtrovn dan hodnoty. Tm pibv dal stupe volnosti a
nastaven parametr PID regultoru pak me bt optimalizovno na psoben poruch
v regulan smyce. Poadovanou dynamiku odezvy na zmnu dan hodnoty zajistme
zmnou struktury PID regultoru nebo nastavenm parametr filtru dan hodnoty.
Nsledujc rovnice popisuje regultor, nkdy v literatue nazvan jako PI-D regultor:
U(s) = K ( W(s) - Y(s) +
s T
I
1
(W(s)-Y(s)) -
1 +
D
D
s
N
T
s T
Y(s) )
( 2.21 )
Do derivan sloky regultoru nevstupuje regulan odchylka, ale pmo zporn vzat
vstupn veliina z procesu. pravou je pekmit vstupn veliiny omezen, ale nebv zcela
eliminovn. Antiwindup je realizovn s ohledem na monost pepnn automatick reim
manuln reim s respektovnm modelu aknho lenu. asov konstanta sledovn se
nastavuje podle nastavench parametr PID regultoru. Dalho omezen nrstu aknho
zsahu doshneme zaazenm proporcionln vtve mimo vyhodnocen odchylky:
U(s) = K ( - Y(s) +
s T
I
1
(W(s)-Y(s)) -
1 +
D
D
s
N
T
s T
Y(s) )
( 2.22 )

N
+
s
1
I
T
K
K
+
+
_
+
T
T
K
e(t)
+
w(t)
+
+
+
s
1
D
T
N
y(t)
_
K
u(t)
_
_
+
+
+
+
Obrzek 2.15: Stavov diagram PI-D regultoru
Regultor bv oznaovn jako I-PD. Integran sloka mus zstat v pmm
vyhodnocen odchylky. Pouitm algoritmu dle omezme nhl zmny aknho zsahu pi
zmnch dan hodnoty a zrove vhodnm nastavenm parametr meme eliminovat
pekmit pi zmn dan hodnoty. V tomto ppad dojde k podstatnmu omezen kmitn
systmu pi zmn dan hodnoty i v ppad pouit originlnho nastaven ZN.
pravou rovnice s pouitm koeficientu zskme monost plynule ovlivovat odezvu
regulan smyky pi zmn dan hodnoty.
U(s) = K ( W(s) - Y(s) +
s T
I
1
(W(s)-Y(s)) -
1 +
D
D
s
N
T
s T
Y(s) )
( 2.23 )

+
s
1

I
T
K

I
T
K
K
+
+
_
+
T
T
K
e ( t )
+
w ( t )
+
+
+
s
1

D
T
N

y ( t)
N

_
K

u ( t )
_
_
+
+
+
+

+
_
+

Obrzek 2.16: Stavov diagram I-PD regultoru
Parametry T
I
,

T
D
, K a N umouj sedit regultor optimln z hlediska psoben
poruchovch veliin, parametr , jeho vhodn velikost je < 0 , 1 > , optimalizuje odezvu
uzavenho obvodu z hlediska zmny dan hodnoty a uruje v krajnch hodnotch
intervalu volbu regultoru I-PD a PI-D.
Obrzek 2.17: Odezvy s PI-D ( =1) vlevo a I-PD regultorem ( =0)
Vsledky meme pi stejnm nastaven jako u Obrzek 2.9 a pro hodnotu N=3
porovnat. Poruchov veliina je vyregulovna stejn, pekmit je vstupn veliiny je potlaen.
Podobnou pravu pro omezen pekmitu u PI regultoru popisuje nsledujc rovnice
U(s) = K ( W(s) - Y(s) +
s T
I
1
(W(s)-Y(s)) )
( 2.24 )
PI regultor pouvme u proces kde z technologickch dvod bv omezen trend
prstku aknho zsahu nebo v ppad siln zaumnnho signlu. Regultor mv velk
pekmit, kter omezme uvedenou pravou.
Pi filtraci dan hodnoty pouvme filtr:
F
f
(s) =
s T
s T
s T s T
s T
s W
s W
F 1
1
1 1
1
+ 1 + 1
1
+ 1
1
) (
) (
+ =
+
=
( 2.25 )
Vstup filtru je danou hodnotou v regulanm obvodu. V podstat se jedn o
kombinaci setrvanho lenu a derivanho lenu se setrvanm lenem. Konstantu T
1

s vhodou volme T
1
= T
I
+ T
D
a parametr <0, 1) ovlivuje velikost pekmitu. pravu
pouvme v ppad, e nechceme mnit strukturu PID regultoru, ale meme ji rovn
pout se zmnou struktury regultoru.
y(t)
1 ) (
1 ) (
D I
D I
+ +
+
p T T
p T T
+
w
F
(t) e(t)
REGULTOR PROCES +
-
w (t)
- PD
s T
s T
1
1
1
1
+
+
Obrzek 2.18: Filtrace dan hodnoty.
2.8 Zvltn pravy u PID regultor
Dal monost, jak ovlivnit pechodov dj regulanho obvodu je pouit nelinernch
PID regultor. Spolenou strategi me bt napklad nastaven parametr regultoru tak,
aby v okol pracovnho bodu bylo zmeneno zeslen, ppadn zmnny i dal parametry
(prodlouena integran konstanta, zmenena derivan konstanta) regultoru ve snaze omezit
kmitn aknho zsahu. Mimo tento interval naopak nastavme rychlej pechodn dj.
Jedno z monch een je ukzno na Obrzek 2.19. Nelinern psmo m nastavitelnou
velikost psma NL a zeslen K
1
a celkov zeslen regultoru je dno souinem K
1
K.
v
s
t
u
p
K
1
=1
1
1
K
K
1
=1
e(t)
NL
NL
D
I
+
PROCES
+
-
w(t)
+
u(t)
y(t)
+
-
-
K
Obrzek 2.19: a) Nelinern PID b) Nelinern zen zeslen v bloku NL
Uveden pravy mohou mt na prbhy pechodovch charakteristik vliv jak z hlediska
potlaen ruen tak i pi psoben poruchovch signl. Na Obrzek 2.20 a) jsou odezvy
linernho regultoru. Pi porovnn Obrzek 2.20 b) vidme, e nelinern regultor zlepuje
odezvu regulovan veliiny pi zmn dan hodnoty, ale me zhorovat odezvu pi
psoben poruchy. Je to dno tm, e regulan obvod s nelinernm regultorem m
v nastavenm psmu NL men zeslen ne linern a proto porucha neme bt tak rychle
vyregulovna. Rovn vliv ruen (umu) regulovan veliiny lze snit zmenenm zeslen,
ppadn zavedenm psma necitlivosti jak je ukzno na Obrzek 2.21. um s ni
amplitudou je v ppad pouit psma necitlivosti i pi zmenen zeslen v nastavenm
psmu filtrovn, um s vy rovn nen potlaen [ 9 ].
y
(
t
)
t
porucha
y
(
t
)
t
porucha
Obrzek 2.20: Odezvy a) linernho reg. b) nelinernho reg.

t
v
s
t
u
p

(
%
)
t
v
s
t
u
p

(
%
)
Obrzek 2.21: Chovn a) linernho reg. a b) nelin. reg. pi psoben umu
Pi zen sloitch technologickch celk se velmi asto proces nachz ve stavech, kdy
dlouho nen mnna dan hodnota a regulan obvody vlastn jen reguluj vlivy psoben
poruchovch veliin. Vstupn veliiny procesu se udruj v jistch psmech, danch
technologickmi podmnkami. Napklad teplota vstupn pry se me nachzet na
jmenovit teplot 545 (C) a pohybovat se
v intervalu <- 535, 550> (C). Teprve pi
vyboen z tohoto intervalu je uvedena do
innosti poruchov signalizace. Uvnit tohoto
intervalu je douc, aby bylo omezeno
kmitn regulovan veliiny, kter ovlivuje
dal regulan obvody. Celkov zklidnn
regulanch pochod m velmi pzniv vliv
na innost celho bloku a pispv ke
znanmu prodlouen ivotnosti zazen.
K
1
, T
I1
, T
D1
K
2
, T
I2
, T
D2
K
2
, T
I2
, T
D2
K
3
, T
I3
, T
D3
K
3
, T
I3
, T
D3
e(%)
0
-5
+5

Obrzek 2.22: Psmov algoritmus jako nelinern PID regultor
Prv pro tyto procesy je velmi vhodn pouit nelinernch PID regultor. V jist
me meme jimi tak korigovat nepzniv vliv nelinearit (u aknho orgnu i u vlastnho
procesu). Obecn meme rovn pout tak zvanch psmovch algoritm Obrzek 2.22,
kdy v kadm psmu jsou individuln nastaven konstanty regultoru. Pi jejich nastavovn
zajiujeme jist psmo pro pekrvn parametr. Konkrtn nastaven parametr volme
s ohledem na pslunou implementaci regultoru tak, aby nedochzelo k velkm skokovm
zmnm pi pechodu z jednoho psma do druhho. Plynul pechody lze tak realizovat
fuzzy logikou pomoc fuzzy pepnae, ovem s podstatn nronj realizac.
U technologickch celk se velmi asto vyskytuje dopravn zpodn, kter m na
regulan pochody velmi nepzniv vliv. Problmem je pi tom nejen vt hodnota
dopravnho zpodn, nepzniv vliv m zejmna promnn dopravn zpodn. Pro
kompenzaci dopravnho zpodn se pouv regultor Smithova typu - Smithv prediktor,
jeho struktura je na Obrzek 2.23. Podstatou je odhad penosov funkce soustavy a velikosti
dopravnho zpodn a zaveden pdavn kladn zptn vazby. Pokud je odhad penosov
funkce i dopravnho zpodn pesn, je penosov funkce zen dna vztahem ( 2.26 ). Ve
jmenovateli penosov funkce uzavenho obvodu dojde k eliminaci dopravnho zpodn a
tm i ke zlepen dynamiky celho regulanho obvodu.
) (
) (
) ( ) ( 1
e ) ( ) (
) (
S R
S R
W
s W
s Y
s F s F
s F s F
s F
s
=
+
=

( 2.26 )

y (t-
)
y(t)-

y (t)
y(t)
u(t)
e(t) w(t)
F
R
(s)
F
S
(s)e
-s

) (
S
s F

s
e
Smithv prediktor

Obrzek 2.23: dic algoritmus Smithova typu
V regultoru mus bt realizovn model procesu s dopravnm zpodnm, v souasnch
dicch systmech je snadnj realizace diskrtnho modelu. Zvanm nedostatkem vak je,
e ji pi relativn mal odlinosti me pi klasickm nvrhu regultoru dochzet
k nestabilit uzaven smyky. Proto je nutn vnovat nvrhu PID regultoru daleko vt
pozornost zejmna s ohledem na mon zmny parametr systmu.
Pro velmi dlouh dopravn zpodn a promnn dopravn zpodn je v praxi mon
pout jednoduch regultor typu Sample-and-Hold PI regultor. innost PI regultoru lze
rozdlit na dva samostatn nastaviteln intervaly, po dobu trvn prvnho intervalu T
v
se
v krtkch intervalech vzorkuje vstupn veliina a vypotv nov akn zsah, ve druhm
intervalu regultor nepracuje a akn zsah zstv nastaven na posledn vypoten hodnot v
intervalu T
v
Perioda intervalu T me bt dov a hodiny.

Doporuen hodnoty pro nastaven
vzorkovacch period:
u
(
t
)
e
(
t
)
t
t
T
T
v
T = + 23T
G

T
v
= 0,1T
je velikost dopravnho zpodn
T
G
je globln asov konstanta,
me bt definovna jako velikost
asu, pi kterm doshne vstupn
veliina z procesu pi skokov
zmn aknho zsahu 0,637
hodnoty vstupn veliiny
v ustlenm stavu.
Obrzek 2.24: Odezvy PI regultoru Sample-and-Hold

Pokud je perioda vstupujcch poruch men ne je perioda vzorkovn, doporuuje se
nastaven periody vzorkovn na hodnotu
T 0,2T
Z

kde T
Z
je perioda poruchovch signl.

3 Diskrtn PSD regultory
Pouvn simulanch program, kde je spojit PID regultor realizovn diskrtnmi
simulanmi metodami zpsobilo, e pokud polome otzku, za jakch podmnek se
simulovan spojit PID regultor bude chovat podobn jako reln (nebo diskrtn PID
regultor chovat podobn jako spojit), pak nejastj odpov, pokud ji vbec dostaneme
je, e mus bt splnn vzorkovac teorm. Pitom nejen u diskrtnch, ale i u simulovanch
spojitch PID regultor je to podmnka nutn, ale ne postaujc. Dsledkem ve uveden
skutenosti je, e adaptivn, fuzzy, neuronov, regultor s identifikac pomoc delta opertoru
i jin regultor vykazuje zdnliv mnohem vhodnj vlastnosti ne patn realizovan,
nastaven a oven spojit nebo diskrtn PID regultor, piem opak by mohl bt asto
pravdou. Dsledkem je pak skepse praxe na tyto nov metody, kter by vak mohly bt v ad
ppad pnosem.
Vtina vyrbnch prmyslovch regultor je v souasn dob diskrtnho typu, i
kdy vrobci udvaj penos regultoru jako spojitou penosovou funkci v Laplaceov
transformaci. Na vstupu regultoru bv dvanctibitov (vyjmen i estnctibitov) A/D
pevodnk s filtry a zpracovan signl je z mikroprocesoru vysln na D/A pevodnk.
Levnj verze maj jen vstup tyristorovho i relovho typu se kovou modulac
vstupnho signlu. Typick perioda zpracovn kroku algoritmu je od 0,01 do 0,3 s. Reln
proces m asov konstanty zpravidla minimln o d vt. Vhodou je monost realizace
ady dalch variant dicch algoritm jako je filtrace dan hodnoty, pouit nelinernch
dicch algoritm a specilnch algoritm pro procesy s dopravnm zpodnm. Vzhledem k
tomu, e dic algoritmy jsou realizovny v pohybliv dov rce, je rozsah nastavitelnch
parametr regultoru mnohem vt ne je tomu u spojitch PID regultor. U nepli
drach systm je samozejmost vybaven s hldnm technologickch mez, sledovnm
trend a spoluprce s jinmi dicmi systmy pomoc prmyslovch st. Ovldn usnaduje
grafick panel zobrazujc prbhy regulanch pochod. ada systm m i automatick
poten nastavovn parametr regultoru, vtinou ale jen u smyek s regulac teploty.
Pokroilej regultory dovol uivateli pouvat nejen standardn implementace dicch
algoritm, ale umon vytvoen uivatelskch specializovanch dicch algoritm.
Pi vlastn realizaci diskrtnho regultoru musme zejmna dbt na to, aby byl nejen
splnn vzorkovac teorm, ale aby byly rovn spojitm filtrem dostaten potlaeny vechny
ruiv signly vy, ne odpovdaj frekvenci vzorkovn, perioda vzorkovn byla dostaten
krtk (nebo u simulovanho PID regultoru simulan krok dostaten mal) vzhledem
k dynamice relnho nebo modelovanho systmu a derivan sloka PSD regultoru byla
dostaten vyfiltrovna, podobn jako u PID regultoru. Pouze pi splnn tchto pedpoklad
meme uvaovat nad otzkou, je li porovnn mezi diskrtnm PSD a spojitm simulovanm
i realizovanm PID regultorem korektn.
A/D a D/A pevodnky zavdj v diskrtnch obvodech kvantovn a vytvej
schodovitou funkci veliin. Dsledkem kvantovn je, e nepotme s pesnost na dov
deset i vce platnch mst, ale maximln na 4 platn msta. Dlka periody vzorkovn
vytv pdavn dopravn zpodn, kter se pit k fzi regulovanho procesu a kter
meme aproximovat asovou konstantou dopravnho zpodn T/2, kde T je perioda
vzorkovn. To ve svm dsledku znamen, e nastaven PSD regultoru podle prvn metody
Zieglera a Nicholse nemus pi nesprvn volb T odpovdat nastaven PID regultoru a
odezva PSD regultoru s relativn del periodou vzorkovn pi zmn dan hodnoty bude
pomalej a kmitavj ne pi pouit PID regultoru. Rovn porucha vstupujc do procesu
me mt vt pekmit a hor regulan pochod.
Vlivy kvantovn, psoben poruchovch veliin a ruen pak nap. u adaptivnch
systm vyaduj pi prbn identifikaci procesu del periodu vzorkovn, protoe
prodlouen periody vzorkovn ve sv fyzikln podstat zpsobuje zven filtranho
inku a zskn relnjho odhadu procesu pi prbn identifikaci. Porovnvn
heterogennch regultor s pevn nastavenm PID regultorem se asto omezuje jen na
porovnn dynamiky pi zmn dan hodnoty a neovuje se vliv psoben poruchovch
veliin na proces, kter bvaj spojitm PID regultorem mnohem lpe vykompenzovny.
Proto je douc zkrtit periodu vzorkovn. V posledn dob se uvd delta modely, jako
prostedky dovolujc vrazn zkrcen periody vzorkovn [ 11 ] ,[ 12 ]. Pro vytvoen
adaptivnho modelu s pouitm delta opertoru vak potebujeme z relnho procesu zskat
derivace vyho du, co v reln praxi pedstavuje omezen pro pouit model do
maximln druhho du bez dopravnho zpodn, tedy pro procesy, kde PID regultor,
ppadn nelinern PID regultor velmi dobe vyhovuje. Spojit PID regultor meme
uvaovat tak jako jednokrokov prediktivn regultor, kde optimalizac nastaven D sloky
regultoru pedstavuje predikci pro jeden krok. Proto prediktivn regultory bychom mli
porovnvat rovn s PID regultory a ne jenom s PI regultory jak lze v literatue rovn
nkdy najt.
Velmi dleit je rovn pipojen idla pi men vstupn veliiny regulanho
obvodu. asto pouvan zkuebn zapojen s PC a s kartou pro unipolrn vstupy a vstupy
vykazuje pomrn velkou rove ruivch signl a pi zeslen signlu z idla dov
desetkrt bv na hranici pouitelnosti. Vhodnj een pedstavuj nap. programovateln
automaty, kde volme bipolrn zapojen (plovouc vstup), nebo lpe proudov vstup 4-20 mA
a pipojen kroucenmi stnnmi vodii, kter sprvn uzemnme. Jet lep je zrove
pout galvanick oddlen. Vechny tyto pravy maj za cl zmenit rove ruivch signl.
Pro vt vzdlenosti pak meme pout penos prmyslovmi stmi. Zde vak nesmme
zapomnat na mon zpodn penosu dat T
p
. Pi pouit prmyslovch st je teba zmnit i
fakt, e ne vechny st a komunikan protokoly umon synchronn vzorkovn a ne vdy je
k dispozici asov znaka, tj. daj o okamiku kdy byl pslun vzorek sejmut. Celkov
velikost dopravnho zpodn s uvaovnm zpodn ve vpotu v potai T
v
mezi
zmenm vstupn veliiny a vyslnm aknho zsahu je
c
(T/2 +T
v
+T
p
), kde T
p
je
zpodn penosu dat
3.1 Polohov a prstkov tvar diskrtnho PSD regultoru
Pi vpotu aknho zsahu u slicovho PID regultoru integraci I nahrazujeme
sumac S a derivaci diferenc. Tyto nhrady nemus bt jednoznan, proto dostvme rzn
vztahy pro pepoet mezi spojitm PID a diskrtnm PSD regultorem. Pi odvozen vyjdeme
z ( 2.1).
Nhradu spojitho signlu pi integraci meme provst rznmi metodami podle
Obrzek 3.1 nebo Obrzek 3.2 a). Piblin nhrada derivace je pak mon podle Obrzek
3.2 b). S pouitm dle uvedench vztah potom meme odvodit algoritmus diskrtnho PSD
regultoru (pi pouit nhrady integrlu obdlnky zleva):
u(k) = K ( e(k) +
k
i
i e
T
T
1 = I
) ( +
T
T
D
(e(k) - e(k-1)))
( 3.1 )
kde T je perioda vzorkovn a k diskrtn krok. Rovnice ( 3.1 ) se tak nazv polohov
algoritmus ppadn paraleln tvar PSD regultoru. Protoe je integrace nahrazena sumou,
asto se oznauje jako PSD (proporcionln suman diferenn) regultor. Rovnici ( 3.1 )
meme pepsat s pomoc Z-transformace:
F
R
(z) = K ( 1 +
) z ( T
Tz
1 -
I
-1
1
+
T
T
D
(1 - z
-1
)) =
) (
) (
z E
z U

( 3.2 )
T 2T 3T 4T
t
e(t)
e(kT)
0 T 2T 3T 4T
t
e(t)
e(kT)
0
Obrzek 3.1: Nhrada obdlnky a) zprava b) zleva
T T
t
e
0
)d (

1
0
k-
i=
e(i)

t
e
0
)d (

k
i=
e(i)
1
T 2T 3T 4T
t
e(t)
e(kT)
0

e(t)
e(kT)

(k-1)T
kT
t
e(k) e(k-1)
e(k) = e(k) - e(k-1)

Obrzek 3.2: a) Nhrada lichobnkov b)Piblin nhrada derivace
T
t
e
0
)d (

+
k
i
i e i e
1 =
2
1) - ( ) (

T
k e k e
t
e 1) - ( - ) (
d
d


+
+
+
+
+
Z
-1
Z
-1
K
+
u(k)
e(k)
T
T
I
T
T
D
-
+ +
+

Obrzek 3.3: Stavov diagram polohovho PSD regultoru.
Stavov diagram s omezenm suman sloky PSD regultoru podle ( 3.2 ) je na
Obrzek 3.3. Symbol z
-1
znamen zpodn vstupnho signlu o jeden krok. V regultoru jsou
dva omezovae. Prvn omezova slou k omezen suman sloky. Akn zsah u(k) je u
relnho regulanho obvodu piveden na D/A pevodnk, na jeho vstupu je akn zsah
v jistm rozmez. Pevodnk se programuje v pevn dov rce, kdy se zpravidla dov
816 nejmn vznamnch bit slova potae (podle typu pevodnku), odpovdajcch
hodnot aknho zsahu, zape do registru pevodnku. Pokud by slo bylo vt ne je horn
mez (nebo men ne je doln mez), bude msto danho rozmez ppustnch hodnot zapsno
do registru pevodnku slo, kter je jin ne je vypotan a me dokonce mt i opan
znamnko. Proto je ped vyslnm sla do D/A pevodnku pouit druh omezova. Vpoet
algoritmu probh v period vzorkovn T. Algoritmus pro tento regultor meme zapsat
nap. v tomto tvaru (identifiktory s[i] jsou pouity pro oznaen pomocnch sumanch
promnnch):
/*dic algoritmus se aktivuje v period vzorkovn T. Ped prvn aktivac vynulujeme
s[5] a s[7]. Pokud budeme zajiovat beznrazov pepnut, nastavme pi prvn aktivaci
po pepnut s[5] na hodnotu aknho zsahu z pepnanho regultoru */

{s[2] = Vstup_z_procesu; //naten hodnoty z procesu
s[1] = W - s[2]; /*W je dan hodnota, s[1] je odchylka e(k), asto ji
potebujeme sledovat nevynsobenou */
s[3] = K*s[1];
s[4] = s[5];
if (s[4] > u
max
) s[4] = u
max
;

if (s[4] < u
min
) s[4] = u
min
;
s[5] = T/T
I
*s[3] + s[4];
s[6] = s[3] + s[4] + T
D
/T*(s[3] -s[7]);
s[7] = s[3];
if (s[6] > u
max
) s[6] = u
max
;

if (s[6] < u
min
) s[6] = u
min
;
Akce_do_procesu(s[6]);}

Vhodou polohovho regultoru je prbn monost zmny periody vzorkovn.
Pokud nememe zajistit jej pesnou hodnotu, ale meme vypotat dobu, kter uplynula od
pedelho aknho zsahu, koeficienty snadno pepotme. Regultor je velmi asto
pouvn pro porovnn s jinmi dicmi algoritmy, kter vak bvaj velmi asto nekorektn.
U prstkovho algoritmu PSD regultoru vypotvme prstek aknho zsahu
u(k) = u(k)-u(k-1). ( 3.3 )
Pro akn zsah v kroku k plat pi nhrad obdlnky zleva
u(k) = K ( e(k) +
k
i
i e
T
T
1 =
I
) ( +
T
T
D
(e(k) - e(k-1)))
( 3.4 )
Pro akn zsah v kroku k-1 plat pi nhrad obdlnky zleva
u(k-1) = K ( e(k-1) +
1
1 = I
) (
k
i
i e
T
T
+
T
T
D
(e(k-1) - e(k-2)))
( 3.5 )
u(k) = u(k) - u(k-1) = K ( e(k) - e(k-1) +
I
T
T
e(k) +
T
T
D
(e(k) - 2e(k-1) +
+ e(k-2)))
u(k) = K (1 +
I
T
T
+
T
T
D
) e(k) - K ( 1 + 2
T
T
D
) e(k-1) + K
T
T
D
e(k-2)
( 3.6 )
pravou dostvme prstkov algoritmus PSD regultoru ve tvaru diferenn rovnice
u(k) = u(k-1) + a
0
e(k) + a
1
e(k-1) + a
2
e(k-2) ( 3.7 )
Odpovdajc penos PSD regultoru v Z- transformaci je pak
F
R
(z) =
1
2
2
1
1 0
1
-
- -
z
z a z a a
+ +
=
) (
) (
z E
z U
( 3.8 )
kde parametry a
i
jsou (pro nhradu integrlu obdlnky zleva)
a
0
= K(1 +
I
T
T
+
T
T
D
); a
1
= - K(1 + 2
T
T
D
); a
2
= K
T
T
D

( 3.9 )
Pokud pouijeme pi nhrad integrlu obdlnky zprava dostaneme
a
0
= K(1 +
T
T
D
); a
1
= - K(1 -
I
T
T
+ 2
T
T
D
); a
2
= K
T
T
D

( 3.10 )
Pi pouit lichobnkov nhrady (Obrzek 3.2) dostaneme:
a
0
= K(1 +
I
2T
T
+
T
T
D
); a
1
= - K(1 -
I
2T
T
+ 2
T
T
D
); a
2
= K
T
T
D

( 3.11 )
Pouitm nkterch metod pro nvrh PID regultoru meme zskat penos regultoru
ve tvaru rovnice ( 3.7 ) nebo ( 3.8 ) a potebujeme jej pevst do tvaru ( 3.2 ). Pro tento pevod
plat (pi nhrad lichobnky):
K =
2
3
2 1 0
a a a
; T
I
=

a +a a
a a a
2 1 0
2 1 0
3
+

2
T
; T
D
=

a a a
a
2 1 0
2
3
2

T
( 3.12 )
S pouitm rovnice (3.8) meme sice realizovat PSD regultor pouze se dvma
zpoovacmi leny (minimln realizace- Obrzek 3.4 a)), ale tento regultor m
v technick praxi omezen pouit, protoe omezen suman sloky integrtoru i beznrazov
pepnut nelze jednoduchm zpsobem zajistit. V praxi je oblben a velmi asto pouvan
zapojen podle (3.7), jeho stavov diagram je na Obrzek 3.4 b).

+
e(k)
u(k)
a
0
Z
-1
+
a
1 a
2
Z
-1
+ +
+
Z
-1
Z
-1
Z
-1

e(k)
u(k)
a
0
+ a
1
a
2
Obrzek 3.4: a) Stav. diagram PSD regultoru b) Prstkov PSD regultor
Spolenou nevhodou vech ve uvedench PSD regultor je zpsob realizace
derivan sloky regultoru. Z hlediska omezen vlivu poruchovch veliin a pro rychlost
pechodnho dje pi zmn dan hodnoty je vhodn relativn krtk perioda vzorkovn.
Zmenen periody vzorkovn ale zvtuje velikost derivanho impulsu regultoru, protoe
jeho plocha zstv stejn. To m za nsledek vt skokov zmny aknho zsahu, kter
bvaj pro technologick proces a regulan obvod nedouc. Zkladnm pedpokladem je
proto spojit filtr s takovou asovou konstantou, kter dostaten omezuje vy frekvence
mrn frekvenci vzorkovn, s nsledujcm dalm filtrem v derivan sloce D regultoru.
Ochrana proti pebuzen podle Obrzek 3.4 b), kter bv v literatue asto uvdn,
vak me vnst nedouc efekt. Pi vtch zmnch dan hodnoty me nastat ppad, e
vstup z regultoru bude omezen. Zejmna u proces s integranm charakterem odezvy pak
me dojt pi jistm nastaven parametr regultoru k prodlouen pechodovho dje, nebo
dokonce vstupn veliina z procesu pejde do zpornch hodnot. Na penosovou funkci
F(s) =
2
1) + (
1
s s

( 3.13 )
byl navrhnut regultor s parametry a
0
= 3; a
1
= -5; a
2
= 2,1; T = 0,5 s (tomu odpovdaj
parametry

K=0,85, T
I
= 4,25 s, T
D
=1,24 s). Na Obrzek 3.5 a) je ukzno chovn takto
navrenho regulanho obvodu, pokud nedojde k omezen aknho zsahu. Na Obrzek 3.5
b) vidme, e pi vt zmn dan hodnoty dochz k omezen aknho zsahu a
nslednmu nedoucmu prbhu vstupn veliiny z procesu a k prodlouen pechodovho
dje.
Obrzek 3.5: Odezvy v reg. obvodu s a) w = 1V b) w = 6 V pi stejnm nastav.

3
a
0
+
2
a
1
+
a
2

2
a
0
+
a
1

a
0

t(s)
v
s
t
u
p

(
1
0
)

0 T 2T 3T kT

v
s
t
u
p

PSD s filtrac derivan sloky
vstup
t(s)
Obrzek 3.6: a) Pech. charakt. PSD regultoru b) PID a PSD ( T = 0,1 s)
Parametry a
i
u PSD regultor ztrc fyzikln vznam asovch konstant a zeslen
regultoru. Jejich nov vznam je, e popisuj chovn PSD regultoru ve tvaru odezvy na
vstupn skokov signl Obrzek 3.6 a). Rovnice ( 3.8 ) je vhodn pro syntzu regultoru,
ale dal manuln pizpsoben parametr regultoru danmu systmu je velmi obtn.
Pokud se odezva PSD regultoru m blit odezv spojitho PID regultoru mus platit
nsledujc omezen velikosti parametr a
i
:
prvn hodnota odezvy pechodov charakteristiky pro krok k=0 mus bt > 0
podmnka: a
0
> 0
druh hodnota akn veliiny mus bt men ne prvn 2a
0
+

a
1
< a
0

a
0
+

a
1
< 0

prstek akn veliiny ponaje pro k =1 je konstantn a kladn
4a
0
+3

a
1
+ 2a
2
> 3a
0
+2

a
1
+

a
0
a
0
+

a
1
+ a
2
> 0
smrnice pmky odpovdajc integraci mus bt kladn
(2a
0
+

a
1
) - (a
0
+

a
1
+ a
2
) > 0 a
0
- a
2
> 0
Porovnn odezev uvedench regultor v oteven smyce na zmnu dan hodnoty
0,1 V je na Obrzek 3.6 a na Obrzek 3.7. Nastaven parametry PSD regultoru jsou
K = 7,26; T
I
= 2,85 s; T
D
= 0,712 s ; pro spojit PID regultor a PSD regultor s filtrac
derivan sloky pibv parametr N = 3. PID regultor je simulovn v simulanm kroku 0,01
s, PSD regultor s filtrac derivan sloky v period vzorkovn T = 0,1 s a PSD s periodou
vzorkovn T = 0,1 s a T = 1 s.
Obrzek 3.7: Porovnn a) PSD (T = 1 s) a PSD s filtr. deriv. (T = 0,1 s) b) PID
v
s
t
u
p

(
V
)

K
K/T
I

T
D
/N
KN+K
as (s)
1

PSD s filtrac derivan sloky
vstup
v
s
t
u
p

t(s)
3.2 Diskrtn PSD regultor s filtrac derivan sloky
Otzku, za jakch podmnek vzorkovan signl reprezentuje spojit originln signl
tak, aby ze vork bylo mon zptn zrekonstruovat pvodn spojit signl e Shannonova
vta:
Spojit signl, jeho Fourierova transformace je nulov mimo interval (-
0
,
0
), je
jednoznan reprezentovn svmi vzorky v ekvidistantnch okamicch, za pedpokladu, e
vzorkovac frekvence je vy ne 2
0
.
Dsledkem tto vty je rovnice
T
=
T
2
> 2
max
( 3.14 )
kde
T
je vzorkovac frekvence, T je perioda vzorkovn a
max
je maximln
vyskytujc se frekvence v signlu.
Pokud zvme prakticky limitn ppad znamen to, e pokud je ve spektru maximln
frekvence sinusovho signlu, pak pro rekonstrukci by mlo u nejvy vyskytujc se
frekvence v signlu stait vce ne dvakrt v period sepnout vzorkova. Pro rekonstrukci
spojitho sinusovho signlu je to podmnka postaujc [ 13 ]. Pokud ale tento signl bude
vstupovat nefiltrovan do dicho algoritmu, pak me zpsobovat kmitn aknho zsahu,
kter navc me bt promnn podle fzovho posunu mezi vzorkovnm a sinusovm
signlem.
Pro dobrou dynamickou odezvu na zmnu dan hodnoty a rychl vyregulovn
poruchovch signl vznikajcch v regulovanm procesu se proto doporuuje hodnota
T
6
max
20
max
. ( 3.15 )
Na regulan obvod psob irok spektrum dalch poruchovch signl danch
elektronickou realizac obvodu. Dodret ve uveden podmnky zejmna pro brum a um by
vyadovalo nereln vysokou frekvenci vzorkovn. Pi vlastn realizaci diskrtnho
regultoru musme tedy zejmna dbt na to, aby byly analogovm filtrem dostaten
potlaeny vechny ruiv signly s frekvenc vy, ne odpovd frekvenci vzorkovn. Pouze
pi splnn tohoto pedpokladu dostaneme vsledky srovnateln se spojitm PID regultorem.
Na Obrzek 3.6 vidme, e zkracovnm periody vzorkovn narst amplituda derivan
sloky, zpsoben piblinou nhradou derivace podle Obrzek 3.2. V literatue najdeme
mnoho komplikovanch nvrh filtr. V lnku [ 14 ] byl publikovn jednoduch a pitom
velmi inn filtr derivan sloky PSD regultoru.
Pro odvozen diskrtn verze regultoru vyjdeme z rovnice ( 2.5 ). Integran nhradu
pouijeme podle ( 3.2 ). Pevodem do Z-transformace dostaneme
F
R
(z) = K ( 1 +
) z T
Tz
1 -

I
-1
- (1
+
1 -
-
-1
D
e - 1
- 1
z
z
N
T
TN
)
( 3.16 )
Stavov diagram PSD regultoru s filtrac derivan sloky je na Obrzek 3.8. Pi
vlastn realizaci je nutno potat s tm, e v soutovm obvodu derivan sloky me signl
dosahovat pomrn vysokch hodnot a zptn vazba mus bt kladn.
Filtraci derivan sloky meme realizovat i podle stavovho modelu derivan sti
PID regultoru, ve stacm bod zporn zptn vazby nedochz k pedchozmu jevu. Ob
metody jsou vak v podstat rovnocenn.
F
D
(s) = K
1 +
D

D
s
N
T
s T

( 3.17 )

u(k)
Z
-1

+
+
+
+
+
Z
-1

e(k)
K
e
-
D
TN
T
-
T
T
I
N
+ +

+ +

D
e
T
TN

Obrzek 3.8: PSD regultor s filtrac dervivan sloky

NK
s
1
+
+
-
e(t)
u
D
(t)
D
T
N
Obrzek 3.9: Stavov diagram D regultoru podle ( 3.17 )

e(k)
u
D
(k)
+
-
+
+
+
+
NK
Z
-1
D
T
NT
Obrzek 3.10: Stavov diagram diskrtnho D regultoru
Pro porovnn vlivu ruivho signlu pedpokldejme psoben poruchovho signlu na
vstup procesu s penosovou funkc
F
S
(s) =
2
1) + 1)( + (10
2
s s

( 3.18 )
Nastaven parametr PID regultoru pro penos (3.18) je dno rovnicemi
K = 0,6K
KRIT
= 0,6.12,1 = 7,26;

T
I
= 0,5

T
KRIT
= 0,5.5,7 = 2,85 s; T
D
= 0,125 T
KRIT
=
0,125.5,7 = 0,712 s; N = 3, metoda RK4, krok integrace 0,002 s.
Pedpokldejme, e poruchov signl u
r
m amplitudu 0,05 (co v procesu me
odpovdat hodnot 50 mV) a frekvenci
max
= 30 s
-1

Pro t < 20 , 25) u
r
= t
12
30
sin ; t < 25 , 30) u
r
= t
6
30
sin ;
t < 30, 35) u
r
= sin t 30
Pechodov charakteristiky jsou na nsledujcch obrzcch. Hodnoty v grafech jsou
zobrazovny v kroku 0,02 s. Pro dodren podmnky Shannonovy vty mus pi pouit
diskrtnho regultoru platit vztah
T < 1047 , 0
30
max
= =

( 3.19 )
U diskrtnho regultoru volme T = 0,1 s

Obrzek 3.11: Pechodov charakt. PID regultoru, krok int. metody 0,002 s

Obrzek 3.12: Pech. charakt. PSD regultoru bez filtrace derivan sti
Obrzek 3.12 ukazuje, jak nefiltrovan derivan sloka PSD regultoru me
rozkmitvat akn zsah (v porovnn s PID regultorem) i pi splnn vzorkovacho teormu.
Zeslen oscilace vstupu z regultoru tak pi nhodnm psoben poruchov veliiny mohou
zpsobovat technologick pote, kter ve svm dsledku vedou k vyazen derivan sloky
z technologickch dvod, ppadn vyaduj snen zeslen a tm dojde ke zhoren
dynamickch pochod. Situace je dle u relnho systmu zhorena pouitm kvantovn u
A/D pevodnku.
Obrzek 3.13: Pechodov charakteristiky S-PD regultoru
Na Obrzek 3.13 jsou pechodov charakteristiky S-PD regultoru (potlaen pekmit
pi zmn dan hodnoty) s filtrac derivan sloky. Oscilace jsou srovnateln s PID
regultorem. Je zde ukzno, jak je dleit filtrace derivan sloky regultoru. Je potebn
zdraznit, e nastaven parametr regultoru bylo realizovno podle pvodn metody ZN. S-
PD regultor navc pi stejnm nastaven jako v pedchozm pklad potla pekmit vstupn
veliiny. Vzhledem k velkm asovm konstantm modelu procesu se na regulovan veliin
projevuj velmi mlo. Jin situace vak me nastat u rychlch dj. Rozkmitan akn zsah
zpsoben nefiltrovanou derivan slokou regultoru na rychlm procesu me rozkmitat
vstup procesu [ 15 ]. Na Obrzek 3.14 je demonstrovn jeden z ady pklad nekorektnho
porovnn, kter meme v rznch podobch v odbornch pracch najt. PSD regultor je
porovnvn s jinm typem regultoru. V tomto ppad krtk perioda vzorkovn PSD
regultoru a velk vliv derivan sloky rozkmit vstupn veliinu z procesu.

Obrzek 3.14: Nekorektn porovnn fuzzy PID regultoru a PSD regultoru
Celkov zisk samotn derivan sloky regultoru je podle ( 3.1 ) PD/T = 10.0,01/0,001
= 100. Je zejm, e pokud bude v period vzorkovn vt zmna vstupn veliiny ne 100
mV, dojde k omezen aknho zsahu a k oscilacm aknho zsahu +/- 10V. Fuzzy PID
regultor je realizovn kombinac fuzzy PI a PD regultoru. Fuzzy PD regultor m pitom ve
sv tabulce zabudovanou filtraci. Pokud by byl pouit PSD regultor s filtrac derivan
sloky, mly by mt oba regultory pinejmenm podobn vsledky.
Porovnn rznch metod diskrtnch realizac PID je ukzno na Obrzek 3.15. V ase
20 s psob jednotkov skok poruchy do soustavy s penosovou funkc ( 3.18 ) do sti
1/(s+1)
2
. Nastaven regultor PID (RK 4, krok integrace 0,02) a PSD v period vzorkovn
T = 0,1 s je realizovno stejnm vpotem, jako je uvedeno pod rovnic ( 3.18 ) (K = 7,26;

T
I
= 2,85 s; T
D
= 0,712 s; N = 3). PS regultor byl nastaven podle Tabulka 2.2 K = 0,2K
KRIT
=
0,2.12,1 = 2,42;

T
I
=

T
KRIT
= 5,7 s; T = 0,1 s. Spojit st penosu je simulovna vdy
v kroku 0,002 s. Prbh odezvy s PI regultorem je velmi podobn jako s PS regultorem,
kde integrace je nahrazena sumac. S PSD regultorem v period vzorkovn T=1s se stejnmi
parametry je regulan obvod nestabiln, stanovme novm experimentem K
TKRIT
= 6,4; T
TKRIT

= 8,1 s; K = 0,6K
TKRIT
= 0,6.6,4 = 3,84;

T
I
= 0,5

T
TKRIT
= 0,5.8,1 = 4,05 s; T
D
= 0,125 T
TKRIT
=
0,125.8,1 = 1,01 s. V obou ppadech pouit PSD regultoru bez filtrace derivan sloky by
bylo vhodnj omezit kmitan nastavenm podle Tabulka 2.2.
Z prbh vidme nejen znan hor prbhy pi del period vzorkovn pi zmn
dan hodnoty, ale zejmna patn vyregulovn poruchy ve srovnn s PID nebo PSD
regultorem s filtrac derivan sloky. Pitom perioda vzorkovn T = 1 s je u penosov
funkce (18) na hranici pouitelnosti u adaptivnho regultoru pi zen relnho systmu pes
A/D a D/A pevodnky. V reln praxi se pro potlaen pekmit regulovan veliiny pi
zmn dan hodnoty proto pouv spe Takahashiho regultor [ 9 ].

Obrzek 3.15: Pechodov charakteristiky regultor.
PSD regultor se v odbornch publikacch asto pouv pro referenn testovn nov
vyvinutch dicch algoritm. Obvykl scn tchto zpravidla nekorektnch porovnn je, e
se zvol pli krtk, ppadn pli dlouh perioda vzorkovn, nepouije se patin filtr a
parametry diskrtnho PSD regultoru se nastav pomoc pravidel pro spojit PID regultory
prvn nebo druhou metodou Zieglera a Nicholse. Je zejm, e vechny parametry by bylo
mon optimalizovat podle typu regultoru na poadovan prbh. Clem bylo ukzat na
oidnost takovch porovnvn.
3.3 Poadavek na omezen pekmitu vstupn veliiny pi zmn d. hod.
Podobn jako u spojitho I-PD regultoru meme realizovat i diskrtn regultor podle
rovnice ( 3.20 ).
U(z) = K (W(z) - Y(z) +
) z T
Tz
1 -

I
-1
- (1
( W(z) - Y(z) ) -
1 -
-
-1
D
e - 1
- 1
z
z
N
T
TN
Y(z) )
( 3.20 )
Pro = 0 dostaneme S-PD regultor s filtrac derivan sloky, pro =1 diskrtn PS-D
regultor. Stavov diagram je na Obrzek 3.16.
+
T
T
K
D
-
e
T
TN
+
+
+
+
+
Z
-1

Z
-1

u(k)
I
T
TK
-
NK
+ +
+
+
+

+
+
-y(k)
w(k)
e(k)
+
+
+
K
+
+ -
Obrzek 3.16: Stavov diagram diskrtnho S-PD a PS-D regultoru
Takahashiho regultor je popsn nsledujc rovnic:
u(k) = K
P
[ y(k-1) - y(k) ] + K
I
[ w(k) - y(k) ] + K
D
[ 2y(k-1) - y(k-2) - y(k)]+ u(k-1) ( 3.21 )
K
P
= 0,6 K
TKRIT
-
2
I
K
; K
I
=
TKRIT
TKRIT
2 , 1
T
T K
; K
D
=
T
T K
40
3
TKRIT TKRIT

Pro penosovou funkci ( 3.18 ) a periodu vzorkovn T=1 s je K
TKRIT
= 6,4; T
TKRIT
=
8,1 s;
K
I
=
TKRIT
TKRIT
2 , 1
T
T K
=
1 , 8
1 . 4 , 6 . 2 , 1
= 0,948; K
P
= 0,6 K
TKRIT
-
2
I
K
= 0,6.6,4 -
2
948 , 0
= 3,336;
K
D
=
T
T K
40
3
TKRIT TKRIT
=
40
1 , 8 . 4 , 6 . 3
= 3,888
Porovnn regultor je na Obrzek 3.17. S-PD regultor s filtrac derivan sloky m
nastaveny stejn parametry jako PSD s filtrac derivan sloky v Obrzek 3.15 (K = 7,26;

T
I
= 2,85 s; T
D
= 0,712 s; N = 3, T=0,1). U regultoru S-P s pvodnmi parametry K = 2,42;

T
I
=
5,7 s; T = 0,1 s musela bt integran konstanta zmnna na hodnotu T
I
= 4,8 s pro malou
hodnotu prvnho pekmitu.

Obrzek 3.17: Porovnn odezev, u S-P regultoru upraveno T
I
na

T
I
= 4,8 s
Z prbh na Obrzek 3.15 a Obrzek 3.17 vyplv, e pi porovnvn jde zejmna o
psoben poruchy v regulanm obvodu. Pedevm relativn dlouh perioda vzorkovn
zpsobuje, e adaptivn regultor bude mt s poruchami problmy. Ve skutenosti stav bude
jet hor, protoe zde nejsou zohlednny vlivy kvantovn a to, e nemiteln porucha
zkresluje identifikaci a parametry jsou pak vypotvny z jinho odhadu, co celou situaci
dle zhoruje.

AUT
MAN
+
Z
-1
+
-
D
-
e
T
TN
+
-
+
Z
-1
u(k)
-
NK
+
-
+

+
-
y(k)
w(k)
+
+
+
+
+
+
Z
-1
I
T
TK
+
+
e(k)
K
T
T
TK
+
+
+
+
+ -
M
T
T
u(k)

Obrzek 3.18: PSD regultor s omez. pebuzen a beznrazovm pepnnm
3.4 PSD regultor s omezenm pebuzen a beznrazovm pepnnm
Podobn jako u spojitho regultoru meme realizovat diskrtn PSD regultor
s omezenm pebuzen a beznrazovm pepnnm. Pedpokldme, e cel st bude
realizovan diskrtnm dicm algoritmem . Vznam T
T
je asov konstanta sledovn,
pibv asov konstanta (u spojitho regultoru realizovan analogov) rychlosti zmny pi
manulnm zadvn dan hodnoty (v ppad ten nastaven hodnoty by odpadla) T
M
.
3.5 Ovovn diskrtnch regultor na relnch procesech
PSD regultor s filtrac derivan sloky i S-PD byl ovovn na ad regulanch
smyek. S-PD se osvdil zejmna pi regulaci teploty. Posledn aplikace byla na peci 3 kW,
kde nahradil dosud pouvan PSD regultor. Malmi pravami algoritmu byl pitom splnn
poadavek na piblin nulovou odchylku pi linernm nrstu teploty s pechodnm djem
bez pekmitu. Rovn s poadovanmi zmnami napjecho napt do 50% zmny
jmenovitho napt se vborn s minimln odchylkou vyrovnal.
S-PD regultor spn vyeil i problmy pi existenci psma necitlivosti, popisovan
v zvru lnku [ 16 ]. Necitlivost zpsobuje nap. opotebovn aknch len nebo ten
ventil v pouzdrech. Poadavkem bylo sezen hydraulickho silovho vlce pro tahov sly
do 20 MPa na zkouky leteckch dl. Poadavek byl na pechodn dj zmny tlaku bez
pekmitu. Byl vytvoen nelinern model s hysterez, zpsobenou tenm ventil a na modelu
navrhnut a oven PSD regultor. Na relnm zazen vak se stejnmi parametry dochzelo
k cca 20% pekmitu. Pi sniovn zeslen P sloky, ppadn pi prodluovn integran
asov konstanty, nastval trhav pohyb zpsoben tm, e proporcionln st regultoru
nemla dostatek energie k zvten tlaku, suman st po chvli zvtila svou hodnotu, odpor
ten byl pekonn, ovem nastal trhan pohyb se stejnm pekmitem. Bylo konstatovno, e
regulan obvod nelze s tmto regultorem sedit. Pi dal prci na sezen obvodu jinm
pracovnkem nebyl znm ani piblin model obvodu a pedchoz nastaven. Pomoc pvodn
naprogramovanho PSD regultoru byla odhadnuta!! (ne zmena) perioda kmitn cca 1 s pi
kritickm zeslen cca 20. Perioda vzorkovn byla 0,1 s. Bylo konstatovno, e by bylo
potebn ji zkrtit, to vak by bylo komplikovan. Regultor byl peprogramovn na S-PD s
filtrac derivan sloky (nelze jej pout pro stanoven kritickho zeslen a frekvence) a
nastaveny parametry podle Tabulka 2.2. Po upraven velikosti derivan konstanty (mal
oscilace zpsoben proniknm ruivch signl) byla o 50% zvtena integran asov
konstanta. Pechodn dj byl bez pekmitu a pohyb pstu bez kubn. Regultor byl pitom
dostaten robustn i pi zvten integran konstanty o 100% pi testovn robustnosti
navrenho regultoru (pi zmn tuhosti zkouench dl).
Vzjemn srovnvn optimlnch i nejlepch nastaven i u regultor stejnho
typu jsou velmi obtn. Nkdy poadujeme minimln pekmit vstupu z procesu nad
poadovanou hodnotu i za cenu znanho zpomalen pechodnho dje, jindy zase co
nejrychlej pechodov dj. ast zmna aknho zsahu u rychlejho regultoru me vst
k rychlejmu opoteben aknch orgn, jako jsou regulan ventily. Nsledkem je jejich
pedasn znien a nkladn oprava nebo vmna. V jinch ppadech, pokud je pouit pro
regulaci tyristor, kter spn napt pro vyhvac tleso pi regulaci teploty, astj zmna
aknho zsahu nevad. Prv optimln pizpsoben derivan sloky regultoru a jej
filtrace danmu regulanmu obvodu bv asto tm pravm klem k dobrmu nastaven
regultoru. V praxi je rovn vhodn zobrazit si prbh men vstupn veliiny procesu i
aknch zsah, ppadn se podvat na men msto osciloskopem a nastaven derivan
sloky upravit, protoe z hlediska dynamiky je vdy lep alespo mal nastaven derivan
sti regultoru ne dn. Pitom S-PD regultor se pi dobr realizaci a nastaven nechov
he k procesu ne PI nebo PS regultor, piky aknch zsah jsou proti PSD nebo PID
eliminovny a je zajitna vt robustnost regultoru ve srovnn s PI regultorem pi
zmnch parametr procesu.
4 Modely a identifikace proces
4.1 vod
Nvrhy regultor se opraj o znalost regulovan soustavy. Ve specifickch oblastech
se mohou pouvat rzn formy model. Protoe je vak pln znalost konkrtnho procesu ve
sv podstat nerealizovateln, mluvme o znalosti modelu soustavy i zenho procesu.
Zavedenm pojmu model vyjadujeme fyzick rozdl mezi skutenost - regulovanm
procesem a jeho abstrakc - matematickm modelem.
Clem modelu je piblit se k chovn procesu. Pitom piblen me bt
interpretovno velmi rzn v zvislosti na tom, k jakmu elu model pouijeme. Pokud
model bude pouit pro nvrh regultoru, pak piblen me bt chpno tak, e regultor
navren pro uvaovan model bude dostaten dobe pracovat i se skutenm procesem.
Protoe meme pracovat s rznmi metodami identifikace, rznmi tvary modelu a rznmi
nvrhy regultoru, bude nutn uvaovat i specifick vlastnosti u kad pouit metody.
Model meme zskat rovn matematickou analzou fyzikln chemickch pochod
v uvaovanm procesu nebo analzou namench dat. V ppad model pro adaptivn zen
vrazn dominuje druh pstup, i kdy nelze opomjet ani prvn variantu.
Pi tvorb modelu se sname najt funkci f, kter popisuje chovn vstupu soustavy
y(t) jako funkci vstupnch veliin, typicky akn veliiny u(t), ppadn dalch mench
veliin, kter mohou ovlivovat vstup, jako nap. men poruchov veliiny v(t). Tedy
pedpokldme
( ) ( ) t t v t u f t y ), ( ), ( = ( 4.1 )
Na reln proces psob rzn poruchy reprezentujc pevn nemiteln vlivy okol
procesu, zmny pracovnho bodu, psoben ppadnch dalch regulanch obvod, zmny ve
sloen vstupnch surovin atd. Tyto vlivy zahrnujeme mezi nhodn - stochastick vlivy.
Obecnj tvar modelu, potom meme charakterizovat vztahem
( ) ( ) t t v t u f t y ), ( ), ( = + n(t) ( 4.2 )
kde n(t) je len respektujc stochastick vlivy.
Obecn identifikace systm, jako experimentln postup odvozen matematickho
modelu m nsledujc fze:
Plnovn experimentu
Volba struktury modelu
Volba vhodnho kritria kvality
Metody odhadu parametr
Odhad parametr
Test shody chovn modelu a systmu
Ovovn chovn modelu a systmu
4.2 Neparametrick metody identifikace
Analza pechodov charakteristiky
Korelan analza
Frekvenn analza
Spektrln analza
4.3 Parametrick metody identifikace modely MA, AR, ARMA
Monosti tvorby jednoduchch parametrickch model budou ukzny na pklad.
Pedpokldejme, e mme model ve tvaru:
1 10
e
) (
-0,1
+
=
s
s F
s
( 4.3 )
Model pevedeme do diskrtnho tvaru. Zvolme relativn velmi dlouhou periodu
vzorkovn T=10 s.
T
T
m
s
Ts
s s
Z m z F
d
1
-0,1
-
} {
1 10
e
e 1
) , ( =
+
= =
) (
) (
z A
z B
( 4.4 )
) 1 ( ) 0 , (
1 1
= z z z F { Z
T
T
m
s s
d
1 }
) 1 10 (
1
=
+
=
1
2 1
3679 , 0 1
0037 , 0 6284 , 0
+
z
z z
=
) (
) (
z U
z Y
( 4.5 )
Meme vypotat odezvu modelu na jednotkov vstupn signl:
Y(z) = F(z)U(z) = F(z)
1
1
1
z
= 0,6284z
-1
+0,863z
-2
+0,9497z
-3
+0,9815z
-4
+
+0,99319z
-5
+
( 4.6 )

Model MA (Moving Average)
Model je uren tvarem
) ( ) ( z B z F =
( 4.7 )
F(z)=
1
2 1
3679 , 0 1
0037 , 0 6284 , 0
+
z
z z
=
) (
) (
z U
z Y
( 4.8 )
Parametry modelu urme z nsledujc rovnice (odezva na jedin impuls o amplitud 1)
Y(z) = F(z)U(z) = F(z) 1 = 0,6284z
-1
+0,234z
-2
+0,0864z
-3
+0,003179z
-4
+ ( 4.9 )
Rovnice ( 4.9 ) meme zapsat rovn jako diferenn rovnici v kroku vpotu k
y(k) =0,6284u(k-1) + 0,234u(k-2) + 0,0864 u(k-2) + ( 4.10 )
Model podle rovnic ( 4.8 ),( 4.9 ) se tak nazv filtr typu konen impulsov odezva
- Finite Impulse Response FIR. Vhodou je jeho snadn realizace.

+
y(k)
+
u(k)
0,6284
Z
-1
Z
-1

+
0,0864
Z
-1
Z
-1

0,234 0,03179
Z
-1

+

Obrzek 4.1: Model MA (Moving Average)
Pi vhodn volb periody vzorkovn je jeho realizace jednoduch s dov jednotkami
a destkami len. Jak ji bylo eeno, odezva filtru je konen a v tomto ppad velmi
rychle odchylka konverguje k nulov hodnot. V poslednm lenu lze zohlednit monou
chybu zeslen.
Pokud maj vechny koeficienty filtru (vetn b
0
hodnotu)
1
1
+
=
n
b
i
( 4.11 )
kde n je d filtru, jedn se pak o typ filtru klouzav prmr.
Uvame vpoet parametr filtru pro krat periodu vzorkovn T=1 s.
) 1 ( ) 0 , (
1 1
= z z z F { Z 1 , 0 1 }
) 1 10 (
1
=
+
m
s s
=
1
2 1
9048 , 0 1
1056 , 0 0861 , 0
+
z
z z
=
) (
) (
z U
z Y
( 4.12 )
Y(z) = F(z)U(z) = F(z) 1 = 0,086z
-1
+0,1735z
-2
+0,25z
-3
+0,323z
-4
+0,39z
-5
+ ( 4.13 )
Zkrcenm periody vzorkovn se vak poet len zvtuje. Uvame vpoet
parametr filtru pi jet krat period vzorkovn T=0,2 s.
) 1 ( ) 0 , (
1 1
= z z z F { Z 5 , 0 1 }
) 1 10 (
1
=
+
m
s s
=
1
2 1
9802 , 0 1
00985 , 0 00995 , 0
+
z
z z
=
) (
) (
z U
z Y
( 4.14 )
Y(z) = 0,00995z
-1
+0,02955z
-2
+0,04877z
-3
+0,067
-4
+ ( 4.15 )
V tomto ppad konverguje chyba k nulov hodnot velmi pomalu, filtr m pes dv st
zpodn.
Vhodn perioda vzorkovn bv nejastji urena nsledujcmi vztahy:
95
15
1
6
1
T T = ( 4.16 )
kde je hodnota asu, za kterou doshne vstup po jednotkovm vstupnm skoku
hodnotu 95%. Jantzen definuje vhodnou periodu vzorkovn jako
95
T
T = 0,1 T
G
( 4.17 )
kde T
G
je souet vech asovch konstant mezi vstupem a vstupem procesu.
Konkrtn uren periody vzorkovn je ale velmi komplexn zleitost. V kapitole 2. bylo
eeno, e del perioda vzorkovn me zpsobit hor vyregulovn poruchy, a proto se vol
u PSD regultor a o d krat perioda vzorkovn, ne je uvedeno v ( 4.17 ). V ppad
modelovn proces psob del perioda vzorkovn jako filtr a parametry mnohem lpe
konverguj k relnm hodnotm. Proto konkrtn hodnota velikosti periody vzorkovn je
vdy kompromisem.

) (
1
) (
z A
z F = =
( 4.18 )

) (
) (
z U
z Y
Model AR (Auto-Regressive)
Model je uren penosovou funkc podle rovnice ( 4.18 ). Model je typu nekonen
impulsov odezva- Infinite Impulse Response IIR.

Model urme roznsobenm a pravou rovnice
) (
) (
0037 , 0 6284 , 0
3679 , 0 1
) (
3679 , 0 1
0037 , 0 6284 , 0
2 1
1
1
2 1
z Y
z U
z z
z
z A
z
z z
=
+

= + =
+
) 0037 , 0 6284 , 0 ( : ) 3679 , 0 1 (

0037 , 0 6284 , 0
3679 , 0 1
) (
2 1 1
2 1
1
z z z
z z
z
z A
.. 00002 , 0 0035 , 0 5945 , 0 591 , 1
4 3 2 1
+ + =

z z z z
) (
) (
z U
z Y
=
) (
1
z A
=
4 3 2 1
00002 , 0 0035 , 0 5945 , 0 591 , 1
1

+ z z z z

Dal pravou zskme
) (
) (
z U
z Y
=
2 1
0022 , 0 3736 , 0 1
6284 , 0

z z
z

(z) (1 )= 0,6284zU(z)
2 1
0022 , 0 3736 , 0

z z
Y(z) = 0,6284zU(z) + ( )Y(z)
2 1
0022 , 0 3736 , 0

+ z z ( 4.19 )
y(k) =0,6284u(k+1) + 0,2347y(k-1) + 0,0002 y(k-2) ( 4.20 )
Model se vyznauje pomrn malou numerickou stabilitou a pesnost vpot pi pouit
v aproximaci je uveden jen pro plnost. Jeho vznam je pi zpracovn stochastickch
proces. Vstup zde zvis jen na okamit hodnot vstupnho umu a na minulch hodnotch
vstup, kter jsou veny koeficienty a
i
. Proto se model nazv autoregresn.

Model ARMA (Auto-Regressive Moving Average)
Model ARMA a jeho modifikace jsou nejpouvanj modely pi identifikaci. Model je
typu nekonen impulsov odezva- Infinite Impulse Response IIR. Na pklad si ovme
uren jeho parametr. Pedpokldejme, e proces je dn penosovou funkc ( 4.8 ), na kterou
psob jednotkov vstupn signl. Nepedpokldejme vliv poruch. Clem je urit parametry
modelu prvnho du s dopravnm zpodnm ( 4.21 ) nakreslenho na Obrzek 4.2
s pesnost na cca 4 platn msta.

-
+
a
u(k)
+
b
1

Z
-1
Z
-1

+
b
2
y(k)

Obrzek 4.2: Model ARMA
= ) (z F
1
2
2
1
1
1

+
+
az
z b z b
( 4.21 )
u(0) = 1 y(0) = 0
u(1) = 1 y(1) = 0,6284 = b
1
u(0)
u(2) = 1 y(2) = 0,863 = b
1
u(1)+ b
2
u(0) -ab
1
u(1)
u(3) = 1 y(3) = 0,9447 = b
1
u(2)+ b
2
u(1) -ab
1
u(1) ab
2
u(0) + aab
1
u(0)
Parametry modelu tedy urme z rovnic
b
1
= 0,6284
0,863 = b
1
+ b
2
-ab
1
=0,6284+ b
2
- a0,6284
0,9447 = b
1
+ b
2
- ab
1
ab
2
+ aab
1
= 0,6284+ b
2
- a0,6284 ab
2
+ aa0,6284
eenm kvadratick rovnice zskme hledan parametry.
S vhodou meme rovn pro uren parametr modelu pout vpoetn algoritmus.
Rovnici ( 4.21 ) pepeme a vytvome maticov zpis:
y(k) = b
1
u(k-1) +b
2
u(k-2) -ay(k-1)
0 0 0 0
0,6284 1 0 0
0,863 1 1 -0,6284
0,9497 1 1 -0,863
0,9815 1 1 -0,9447 dal dky jsou linern
0,99319 1 1 -0,9815 zvisl

hodnota determinantu = -0,863 + 0,6284 = -0,2346
6283 , 0
2346 , 0
863 , 0 1 9497 , 0
6284 , 0 1 863 , 0
0 0 6284 , 0
1
=
= b 00209 , 0
2346 , 0
863 , 0 9497 , 0 1
6284 , 0 863 , 0 1
0 6284 , 0 1
2
=
= b
3695 , 0
2346 , 0
9497 , 0 1 1
863 , 0 1 1
6284 , 0 0 1
=
= a

1
2 1
3679 , 0 1
0037 , 0 6284 , 0
) (

+
=
z
z z
z F
1
2 1
M
3695 , 0 1
000209 , 0 6283 , 0
) (

+
=
z
z z
z F
Z porovnn originlnho penosu s jeho modelem oznaenm F
M
(z) je zejm, e se
vsledky li. Je to zpsobeno tm, e vpoet byl realizovn na tyi platn msta. Pokud
bychom vak uvili, e reln proces je bn zen pes dvanctibitov D/A a A/D
pevodnky s maximln pesnost na ti desetinn msta (tet msto je meno s diskretizac 5
mV), pak by skuten vsledek byl mnohem hor i pi pesnm men bez psoben umu.
Z ve uvedenho je zejm, e vpotov algoritmy pracujc s daty zskanmi
z relnch experiment mus bt pomrn robustn vlastnosti. Jako pklad vhodnho postupu
lze uvst metodu elementrn matice rotac.

4.4 Parametrick metody identifikace model ARMAX, ARX
Vechny pedchoz modely vznikly v podstat jednorzovmi experimenty i kdy
v ad ppad by nkter mohly bt pouity i pro prbnou identifikaci. Clem je odvodit
metodu, kter by byla vhodn pro prbnou identifikaci v relnm procesu.
Velmi obecn diskrtn popis dynamickho systmu se d zapsat jako funkce
pedchozch hodnot mench veliin, tedy
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) k n k nd k v k v k v
nb k u k u k u na k y k y k y f k y
+
=
] , , , 2 , 1
, , , 2 , 1 , , , 2 , 1 [
K
K K

( 4.22 )
kde y(k) je hodnota vstupn veliiny v k-tm okamiku vzorkovn, tj. v ase t = kT (T
je perioda vzorkovn, kterou v rovnici ( 4.22 ) povaujeme za parametr penosu).
Problmem je, jak ble specifikovat stochastick len. Poruchu n(k) lze modelovat tak,
e ji budeme reprezentovat signlem, kter vznikne prchodem umu znmch vlastnost
uritm filtrem. Vlastnosti poruchy jsou pak charakterizovny tmto filtrem. Filtr, podobn
jako soustavu, lze popsat zvislost zpodnch vstupnch a vstupnch veliin. Dostvme
tak
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ] , , , 2 , 1 , , , , 2 , 1
, , , 2 , 1 , , , 2 , 1 [
k nc k e k e k e k e nd k v k v k v
nb k u k u k u na k y k y k y f k y
s s s s

=
K K
K K

( 4.23 )
kde e
s
(k) je nhodn, men nepstupn sloka.
Pokud se omezme na linern funkci f dostvme znm model ARMAX (Auto-
Regressive Moving Average with eXogenous variable):
( ) ( ) ( ) ( ) y k a y k i b u k i d v k i e k c e k i
i i i s i s
i
nc
i
nd
i
nb
i
na
= + + + +
= = = =
( ) ( )
1 1 1 1
( 4.24 )
nebo v zpise pomoc opertoru zpodn z
-1
( ) ( ) ( ) ( )
A z y B z u D z v C z e
s

= + +
1 1 1 1
( 4.25 )
kde jednotliv polynomy rovnice ( 4.25 ) maj tvar

( )
( )
( )
( )
nd
nd
nc
ne
nb
nb
na
na
z d z d z d z D
z c z c z c z C
z b z b z b z B
z a z a z a z A

+ + + =
+ + + + =
+ + + =
+ + + + =
K
K
K
K
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
1
1

( 4.26 )
Pro adaptivn zen vak model ARMAX nen pli vhodn. Pokud budeme jeho
parametry (koeficienty polynom A,B,C,D) urovat z namench dat, narazme na problm
urit co ve zmen hodnot je um a co je skuten vstup z procesu bez psoben umu,
take neurme koeficienty polynomu C(z
-1
), protoe fiktivn um e
s
(k) nen miteln.
Proto se pi nvrzch adaptivnch regultor vychz vtinou z regresnho modelu typu
ARMA a bv oznaovn v literatue jako (ARX), kter modeluje vstup soustavy podle
vztahu
( ) ( ) ( ) ( ) ( y k a y k i b u k i d v k i e k
i i i
i
nd
i
nb
i
na
= + + +
= = =

1 1 1
)
s
( 4.27 )
neboli
( ) ( ) ( )
A z y B z u D z v e
s

= + +
1 1 1
( 4.28 )
Jeho blokov schma je na Obrzek 4.3.

( )
1
1
A z
( )
( )
D z
A z
1
1
( )
( )
B z
A z
1
1
v
n
y
u

e
s

Obrzek 4.3: Blokov schma regresnho modelu ARX
Regresn model ARX se asto zapisuje v kompaktn vektorov form
( ) ( ) ( ) ( ) k e k k k y
s
T
+ = 1 ( 4.29 )
kde
( ) | |
nd nb na
T
d d d b b b a a a k , , , , , , , , , , ,
2 1 2 1 2 1
K K K = ( 4.30 )
je vektor parametr vyetovanho modelu (neznm parametry)
a sloupcov vektor
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | , , , 2 , 1 , , , 2 , 1 1 nb k u k u k u na k y k y k y k
T
= K K
( ) ( ) ( )| nd k v k v k v , , 2 , 1 K
( 4.31 )
je vektor dat.
O me shody zskanho modelu a relnho procesu rozhoduje v podstatn me perioda
vzorkovn, rove a typ poruchovch veliin a d modelu. Penosov funkce diskrtn
oteven smyky modelu mus obsahovat alespo jeden krok dopravnho zpodn
(Pedpokldme e zen systm je ryz i v ppad, e spojit penosy dopravn zpodn
neobsahuj). V opanm ppad by pi uzaven smyky dolo ke vzniku algebraickch
smyek. V literatue se setkvme i s ppady, kdy u soustavy bez dopravnho zpodn se
uvauje polynom B(z
-1
) s absolutnm lenem b
0
nebo bez nho. Uvaovn b znamen,
e akn zsah u(k) ovlivuje y(k). Je-li tomu tak, potom pouit regultor nesm pouvat
pmo vstup y(k) pro generovn u(k). Pokud pouvme dic algoritmus tak e
, mus bt b
0
0
( ) ( )
|
u k f y k =
| 0
= 0. Dalm eenm je, e len b
0
sice identifikujeme, ale
v pmm zen nepouijeme a len nm vlastn vyrovnv nepesnosti zpsoben
identifikanm procesem. Kvalitu pouitho regresnho modelu posuzujeme primrn podle
chyby predikce, tj. odchylky
( ) ( ) ( ) $ $ e k y k y k = ( 4.32 )
kde pro vpoet predikovan vstupn veliiny ( ) $ y k se pouije vztah ( 4.27 ) s e
s
(k) =
0. Chyba predikce hraje klovou roli pi identifikaci parametr regresnho modelu z
namench dat, tak hraje roli pi volb struktury ( du ) regresnho modelu pi vhodn
period vzorkovn. Je teba zdraznit, e pro kvalitn model je teba doshnout nejen mal
chyby predikce, ale i toho, e chyba predikce bude reprezentovat nekorelovan um
s piblin nulovou stedn hodnotou a podle velikosti periody vzorkovn budou rovn
dostaten potlaeny vy kmitoty v souladu s vzorkovacm teormem.
4.5 Identifikace procesu pro adaptivn zen
V adaptivnm zen je loha identifikace prv tak dleit jako role syntzy
regultoru. Identifikace pro adaptivn zen m ovem sv specifika, kter vedou k tomu, e
se v pevn me odhaduj parametry regresnho modelu (ARX) a pouv se metoda
nejmench tverc. Identifikace pro adaptivn zen vychz z nsledujcch podmnek:
Vstupy do zenho procesu jsou generovny regultorem.
V dic smyce se vyskytuj poruchy, kter by ml regultor kompenzovat a
stabilizovat proces. Ptomnost poruch zhoruje monosti identifikace parametr a
regultor z tchto odhad me bt patn uren.
Identifikan proces u adaptivnho zen trv velmi dlouho (po dobu trvn zen
procesu). Proto lze jen st pedpokldat, e odhadovan parametry budou
konstantn.
Identifikace mus dvat vsledky za rznch pracovnch podmnek procesu (nap. 30%,
70%, 100% poadovanho vkonu, a to i v obdob relativnho stacionrnho stavu,
pi poruchch nebo pechodech mezi rznmi stavy).
Strukturu identifikovanho modelu obvykle nemnme.
Identifikan algoritmus mus bt numericky spolehliv a dostaten rychl.
Pomrn dleitou roli hraje poten nastaven parametr regultoru pedevm proto,
aby se zabrnilo nekorektnm aknm zsahm na potku identifikace. Odhady
parametr by mly tedy bu ji na potku identifikace dostaten reprezentovat
dan proces, nebo regultor m na potku identifikace pednastaveny parametry tak,
e regulan pochod je pro dan proces pijateln (nap. s petlumenou dynamikou),
nesta aby byl stabiln.
Potenmi podmnkami nejbnji pouvan identifikan metody jsou poten
odhady parametr a jejich kovariann matice. Zatmco role potench odhad
parametr je respektovna, role kovariann matice bv nedocenna a jej nvrh je
obtn. Ukazuje se, e schdnou a pomrn jednoduchou metodou, jak zskat
poten podmnky pro identifikaci, zahrnujc v podstat libovolnou apriorn
informaci, je metoda fiktivnch dat. Jej podstata spov v tom, e pomoc velmi
zjednoduenho diskrtnho modelu procesu, kter dostaten reprezentuje proces,
jsou vygenerovny data.
Zpracovnm tchto fiktivnch dat podobn jako by byly zskny z relnho procesu, lze
zskat poten odhady a kovariann matici. Problm je, e tato data nelze
zpracovat obvyklm postupem pi pouit metody nejmench tverc. Je si teba
uvdomit, e jednotliv dl sloky apriorn informace mohou bt i sten
protichdn, ale v kadm ppad je teba tuto informaci brt jen s uritou
pravdpodobnost. Pitom by se mohlo stt, e pouit velkho potu dat o specifick
informaci (nap. zeslen) pi nepesnm modelu by vedlo k tomu, e by se tato
informace v odhadech tak zafixovala, e ani velk mnostv skutench dat by ji ji
nezmnilo. Proto tato data pouijeme pouze jednorzov pro nvrh regultoru.
Znovu nastavme poten podmnky pro identifikaci a jist as regulujeme pouze
s takto nastavenm regultorem a pitom stle identifikujeme proces. Po
shromdn dostatenho mnostv dat meme pejt k adaptivnmu zen a
pepsan parametr dicho algoritmu.
Identifikace proces pi asov promnnch parametrech je mono eit technikou
zapomnn. Nejznmj je exponenciln zapomnn, kde vliv starch dat na
odhady parametr a jejich kovariann matici exponenciln kles. Zvanm
nedostatkem tohoto zapomnn v adaptivnm reimu je ztrta informace v ppadech,
kdy je proces natolik ustlen, e data pin jen mlo informace o vlastnostech
procesu. Tuto situaci je teba eit vypnnm identifikace, promnnm koeficientem
zapomnni nebo jinmi formami zapomnn, kter v sob obsahuj schopnost mnit
mnostv zapomnan informace podle charakteru dat. Ve sv podstat parametry
procesu jsou nejlpe ureny, kdy na proces psob ast zmny dan hodnoty, je
potebn pestr zmna vstupnch veliin. V ustlenm stavu po dosaen dan
hodnoty je lpe proces identifikace zmnou koeficientu zapomnn pozastavit a tm
zajistit, aby dynamika poruch se nedostvala do identifikovanch parametr. Pi
dal zmn dan hodnoty, kter peshne nastavenou hranici potom opt
obnovme proces identifikace.

4.6 Princip metody nejmench tverc
4.6.1 Jednorzov metoda nejmench tverc.
Pedpokldejme 1 vstup a 1 vstup, kde zvislost mezi vstupem a vstupem je popsan
rovnic
y = b.x ( 4.33 )
V ppad j men a pi rozdlu mezi menmi hodnotami meme urit metodou
nejmench tverc optimln velikost parametru b. Urme kritrium
m. vyp.
J(b)=
2
v
1
m
) (
2
1
i
j
i
i
y y
=
=
2
1
m
) (
2
1
i
j
i
i
bx y
=
min ( 4.34 )
b
J(b)
b b
)
=
= 0 ) )( ( 2
2
1
1
m
=
=
i i
j
i
i
x bx y b =
=
=
j
i
i
j
im i
x
y x
1
2
1

( 4.35 )
Metodu rozme na n vstup i vnitnch stav

y
1

PROCES

MODEL

Obrzek 4.4: Souvislost mezi procesem a modelem procesu
Model meme popsat experimentln regresn rovnic
(i) =
1
(i).
1
+
2
(i).
2
+
3
(i).
3
++
n
(i).
n
=
T
(i).+
= (
1

2

3
..
n
)
T

T
(i)= (
1
(i)
2
(i)
3
(i) .
n
(i))
( 4.36 )
kde je odhad vstupn veliiny modelu, je hledan vektor neznmch parametr,
je vektor znmch mench funkc, i je krok vpotu, je chyba v kroku vpotu. Promnn
i
oznaujeme jako regresn promnn a model je tedy nazvn regresnm modelem
Po n mench meme uinit prvn odhad parametr modelu. Za pedpokladu, e
parametry vektoru kter chceme identifikovat se bhem trvn identifikace nemn, urme
po n-tm kroku jejich hodnotu.

=
(
(
(
(
(
(
n y
y
y
y
M
3
2
1
(
(
(
(
(
(
M
3
2
1
(
(
(
(
(
(
nn n n n
n
n
n

....... 3 2 1
3 ....... 33 32 31
2 ....... 23 22 21
1 ....... 13 12 11
M
+
(
(
(
(
(
(
M
3
2
1

V maticovm zpisu je
y = + = y ( 4.37 )
Hledme minimum elov funkce
J() =
2
1
T
=
2
1

2
=
2
1
(y )
T
(y ) ( 4.38 )
jej minimum zskme, kdy derivaci podle vektoru parametr polome rovnu 0, tj.

)
=
J
= (y )
T
(y ) ~
=
N
i
i
1
2
(y )
T
(y ) = 0

(y
T
y y
T

T
T
y +
T
T
) = 0
T
y
T
y +2
T

2
T
y +2
T
= 0 = (
T
)
-1
T
y

( 4.39 )
Ozname
P(i) = (
T
)
-1
( 4.40 )

P(i) je kovariann matice

4.6.2 Prbn metoda nejmench tverc
Matice by bez redukce byla v kadm kroku postupn roziovna o dal dek.
Klem je vytvoit rekurentn vpoet, kdy do stvajcho rozmru je zalenno dal men.
Plat
(i) = P(i)
T
(i)y ( 4.41 )
v kroku i +1 rozme matici o dal dek

=
(
+1 i
i
y
y
(
+1 i
i
+ + + + n i i i i
n i i i i
, 1 3 , 1 2 , 1 1 , 1
, 3 , 2 , 1 ,

+
(
(
+1 i
i

(i+1) = P(i+1)[
T
(i), (i+1)]
(
+1 i
i
y
y

Vypoteme P(i+1) pro uren (i+1)

P(i+1) = = [ | |
1
) 1 (
) (
) 1 ( ), (
(
(
(
+
+
i
i
i i
T
T
T
(i)(i)

+ (i+1)
T
(i+1)]
-1
S pouitm lemmy o inverzi matice
(A +bb
T
)
-1
= A
-1
- A
-1
b(I +b
T
A
-1
b)
-1
b
T
A
-1
( 4.42 )
dostaneme hledan vztah
P(i+1) = P(i) - P(i) (i+1)[1+
T
(i+1)P(i) (i+1)]
-1
T
(i+1)P(i)
( 4.43 )

V literatue se meme asto setkat s pozmnnm tvarem, kdy je zavedena promnn t
ve vznamu diskrtnho asu rovnic
t = i+1 ( 4.44 )
Potom meme pedchzejc rovnici pepsat do tvaru
P(t) = P(t-1) - P(t-1) (t)[I +
T
(t)P(t-1) (t)]
-1
T
(t)P(t-1)
( 4.45 )
V literatue se meme setkat jet s dalm tvarem (uvame pro?)
P(t) = P(t-1)
) ( ) ( +
) ( ) (
t t P t
t P t t t P
T

1) - ( 1
1) - ( 1) - (

( 4.46 )

Pro dal prci vak potebujeme odvodit i vektor odhadu parametr

(i+1) = P(i+1)[
T
(i)

, (i+1)]
(
+1 i
i
y
y

ozname
(i+1) =[1+
T
(i+1)P(i) (i+1)]
-1

( 4.47 )
a vpotem dostaneme
(i+1) = P(i+1)[
T
(i)y(i)

+ (i+1)y(i+1)]=
=(P(i) - P(i)(i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i))[
T
(i)y(i) + (i+1)y(i+1)]
= P(i)
T
(i)y(i) + P(i) (i+1)y(i+1) - P(i) (i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i)
T
(i)y(i)

-
-P(i) (i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i)
T
(i+1)y(i+1) =
= (i) + P(i) (i+1)y(i+1) - P(i) (i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i)
T
(i)y(i)

-
- P(i) (i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i)
T
(i+1)y(i+1)
= (i) - P(i) (i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i)
T
(i)y(i)

+ P(i)(i+1)(1-
(i+1) (i+1)P(i)
T
(i+1))y(i+1)
= (i) - P(i) (i+1)(i+1)
T
(i+1)P(i)
T
(i)y(i)

+ P(i) (i+1) (i+1) ((i+1)
-1
-
(i+1)P(i)
T
(i+1))y(i+1)

meno - predikovno
(i+1) = (i) + P(i) (i+1)[1+
T
(i+1)P(i) (i+1)]
-1
(y(i+1)-
T
(i+1)(i))
( 4.48 )

Pedchzejc rovnice pepeme do rekurentnch vztah
(i+1) = (i) + K(i+1)(y(i+1)-
T
(i+1)(i))
K(i+1) = P(i) (i+1)[1+
T
(i+1)P(i) (i+1)]
-1

P(i+1) = P(i) - K(i+1)
T
(i+1)P(i)
( 4.49 )
Prvn rovnice v podstat uruje ve lenu meno predikovno odhad parametr pro
nsledujc krok, kter se pot z odhadu v kroku pedchzejcm, kter je opraven o hodnotu
mrnou rovnici
y(i+1)-
T
(i+1)(i)
kter pedstavuje rozdl mezi tm co skuten v kroku i+1 zmme a tm, co pro stejn
krok predikuje model se stvajcm nastavenm parametr. K(i+1) je v podstat vhov
souinitel, kter uruje s jakm vlivem se m tento rozdl vzt v vahu a tm urychlit (zpozdit)
nov vpoet parametr.
4.6.3 Exponenciln zapomnn
Jestlie poadujeme, aby algoritmus byl schopen sledovat pomal zmny parametr
identifikovanho procesu, meme toho doshnout technikou exponencilnho zapomnn.
Potom minimalizujeme modifikovan kritrium
=
k
k i
i k
k
i J
0
) ( ) (
2 ) ( 2

( 4.50 )

kde 0< je faktor exponencilnho zapomnn 1
2

P(i+1) = [
2
T
(i)(i)

+ (i+1)
T
(i+1)]
-1

P(i+1) = [
T
(i)(i)]
-1
-2
-[
T
(i)(i)]
-1
-2
(i+1)[I+
T
(i+1)[
T
(i)(i)]
-1
-2
(i+1)]
-1
(i+1)[
T
(i)(i)]
-1
-2

P(i+1) = P(i)
-2
- P(i)
-2
(i+1)[I+
T
(i+1) P(i)
-2
(i+1)]
-1
(i+1)P(i)
-2

P(i+1) = (P(i) - P(i) (i+1)[
2
I+
T
(i+1) P(i) (i+1)]
-1
(i+1)P(i))/
2

Modifikovan rovnice jsou pak
(i+1) = (i) + K(i+1)(y(i+1)-
T
(i+1)(i))
K(i+1) = P(i) (i+1)[
i+1
I+
T
(i+1)P(i) (i+1)]
-1

P(i+1) = (P(i) - K(i+1)
T
(i+1)P(i))/
i+1

( 4.51 )
4.7 Volba du modelu a poten nastaven algoritmu
V ppad volby du a struktury modelu musme vdy zvit, jak nstroje pro nvrh
regultoru mme. Mme-li dic algoritmus pouze pro druh i tet d, nememe pout
algoritmus pro druh d s dopravnm zpodnm. Nejastji pouvan modely jsou druhho
du, druhho du s dopravnm zpodnm a tetho du.
Model druhho du meme popsat rovnic
2
2
1
1
2
2
1
1
2 1
1 ) 1 )( 1 (
1
) (
) (
) (

+ +
+
=
)
`
+ +
= =
z a z a
z b z b
s T s T
K
s
e
Z
z U
z Y
z F
Ts
c

( 4.52 )

Model druhho du s dopravnm zpodnm meme popsat rovnic, pro < T plat
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
2 1
1 ) 1 )( 1 (
1
) (
) (
) (

+ +
+ +
=
)
`
+ +
= =
z a z a
z b z b z b
s T s T
Ke
s
e
Z
z U
z Y
z F
s Ts
c

( 4.53 )

Model tetho du meme popsat rovnic

3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
3 2 1
1 ) 1 )( 1 )( 1 (
1
) (
) (
) (

+ + +
+ +
=
)
`
+ + +
= =
z a z a z a
z b z b z b
s T s T s T
K
s
e
Z
z U
z Y
z F
Ts
c

( 4.54 )
Pro poten nastaven pak volme
P
0
= 10
4
-10
6
I ( 4.55 )
0
= ( 1 0 0 .. 0)
T

0
=0,995-0,999

Jestlie volme (nap. pro tet d)
T
= (u(i-1), u(i-2), u(i-3), - y(i-1), - y(i-2), - y(i-3))
pak dostaneme odhad parametr ve tvaru
= ( b
3 2 1 3 2 1
, , , , , a a a b b
) ) )
) ) )
)
T

5 Adaptivn regultory
Experimentln sezen parametr spojitho PID regultoru, kter navrhli Ziegler a
Nichols [ 1 ] ped edesti lety, je stle dosud pouvno v prmyslov praxi. Kritick
proporcionln zeslen K
KRIT
a kritick perioda kmit T
KRIT
u uzavenho regulanho obvodu
se zskaj postupnm zvyovnm zeslen proporcionlnho regultoru K, a vstupn veliina
uzavenho regulanho obvodu kmit s konstantn amplitudou, tzn., e regulan obvod je na
mezi stability. V tomto ppad jsou ply uzavenho regulanho obvodu umstny na
imaginrn ose komplexn s-roviny. Zeslen K pak odpovd K
KRIT
a ze zznamu prbhu
vstupn veliiny se odete tomu odpovdajc kritick perioda kmit T
KRIT
. Konstanty PID
regultoru se ur ze vztah podle Tabulka 2.1. Vzhledem k tomu, e klasick PSD regultor
m velk pekmit, pouijeme Takahashiho nvrh dicho algoritmu z [ 17 ]. Klasick PSD
regultor bez filtrace derivan sloky m velk pekmit pi zmn dan hodnoty. Navc
kritick zeslen a kritick perioda zvis na period vzorkovn. Proto pro Takahashiho
regultor byly uvedeny ji v kapitole 3. vztahy pro vpoet jeho parametr (kde v indexu
T

znamen e parametry byly ureny pi tto period vzorkovn):
u(k) = K
P
[ y(k-1) - y(k) ] + K
I
[ w(k) - y(k) ] + K
D
[ 2y(k-1) - y(k-2) - y(k)]+ u(k-1)
K
P
= 0,6 K
TKRIT
-
2
I
K
; K
I
=
TKRIT
TKRIT
2 ,
T
T K 1
; K
D
=
T
T K
40
3
TKRIT TKRIT

( 5.1 )
Nevhoda experimentlnho urovn kritickch parametr spov v tom, e soustava
me bt uvedena do nestabilnho stavu a e vyhledvn meze stability me bt u soustav s
velkmi asovmi konstantami asov nron. Rovn samotn technologick proces
nemus i relativn mal kmitn pipustit. Tyto nevhody nem dle navren modifikovan
metoda pro seizovn slicovch PID regultor, kter byla pevzata z [ 9 ].
Pi diskretizaci regulanho obvodu se spojit akn veliina uprav pomoc vzorkovae
a tvarovae na stupovou funkci, kterou je mono aproximovat pvodn spojitou funkc
zpodnou o polovinu vzorkovacho intervalu T. Zjednoduen je tedy mono pedpokldat,
e diskrtn model soustavy se li od spojitho tm, e obsahuje navc dopravn zpodn o
velikosti T/2. Dopravn zpodn nemn amplitudu, ale s rostouc frekvenc linern zvtuje
fzov posun
2
T
=
( 5.2 )
Na kritick frekvenci
K
m soustava fzov posun - a zeslen A
K
, pro kter plat
1
TKRIT K
= K A
( 5.3 )
Pi diskrtnm zen se vlivem fzovho posunu , zpsobenho diskretizac, zmn
kritick frekvence a protoe na jin frekvenci m soustava jin zeslen, zmn se i kritick
zeslen. Kritick hodnoty zvis na zvolen period vzorkovn a proto dle budou oznaeny
jako funkce T
0
, tj. K
PK
(T
0
)= K
TKRIT
a T
K
(T
0
) = T
KRIT
.
5.1 Vpoet kritickch parametr pro model n-tho du
Pedpokldejme diskrtn penosovou funkc regulovan soustavy ve tvaru
( )
( )
( )
( )
( )
1
1

= =
z A
z B z
z U
z Y
z G
d
P
( 5.4 )
s polynomy
( ) A z a z a z a z a z
i
i
n
i
n
n
=

= + = + + + +
1
1
1
1
2
2
1 1 L

( 5.5 )
( ) B z b z b z b z b z
i
i
i
n
n
n
=

= = + + +
1
1
1
1
2
2
L ( 5.6 )
kde d je poet krok dopravnho zpodn. Dle uvaujme diskrtn penosovou funkci
proporcionlnho regultoru
( )
P R
K
z E
z U
z G = =
) (
) (

( 5.7 )
Potom penosov funkce zen uzavenho regulanho obvodu m tvar
( )
( )
( ) ( )
1 1
1
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (

+
=
+
= =
z B K z z A
z B K z
z G z G
z G z G
z W
z Y
z G
p
d
p
d
R P
R P
w

( 5.8 )
Jmenovatel penosov funkce ( 5.8 ) je charakteristick polynom
( ) ( ) ( )
D z A z z K B z
d
p

= +
1 1 1
( 5.9 )
jeho ply uruj dynamick chovn uzavenho regulanho obvodu. Je zejm, e
uzaven regulan obvod bude na hranici stability, jestlie alespo jeden pl
charakteristickho polynomu ( 5.9 ) bude umstn na jednotkov krunici a ostatn budou
uvnit jednotkov krunice. Potom je splnna podmnka K
P
= K
PK
(T
0
).

0
z
2

z
1

-j
-j
Re
Im
-1

T
0
k
1

Obrzek 5.1: Umstn kritickch pl na jednotkov krunici
Podle Obrzek 5.1 existuj nsledujc monosti umstn pl na jednotkov krunici, kter
uvedou regulan obvod na mez stability:
charakteristick polynom ( 5.9 ) obsahuje dvojici komplexn sdruench pl
( ) 1 ; j
2 2
2 , 1
= + = z , take pslunou st charakteristickho polynomu
meme uvst ve tvaru souinu koenovch initel
( )( )
D z z z z z z z
1 1 2
2
2 1 ( ) = = +
( 5.10 )
charakteristick polynom ( 5.9 ) obsahuje jeden nebo vce relnch pl
, take pslunou st charakteristickho polynomu meme
uvst ve tvaru
(
z
j j j
= = = 1;
)
0
D z z
j
2
1 ( ) ( ) = + ( 5.11 )
V prvnm ppad mus bt charakteristick polynom ( 5.9 ) dliteln polynomem
( 5.10 ), co vede na een polynomiln rovnice
( ) ( ) ( )
| |
( ) ( )
z A z z K T B z z z z E z
n d d
PK
n d + +
+ = +
1
0
1 2 2
2 1
1
( 5.12 )
kde
( )
E z e z
i
i
n d
i
=
+
= +

1
1
2
1 ( 5.13 )
a K
PK
(T
0
)

, a e
i
jsou neznm parametry polynomiln rovnice ( 5.13 ).
Ve druhm ppad obdrme polynomiln rovnici
( ) ( ) ( )
| |
( ) ( )
z A z z K T B z z z F z
n d d
PK
j
n d j + +
+ = +
1
0
1 1
1

( 5.14 )
kde
( )
F z f z
i
i
i
n d j

=
+
= +

1
1
1 ( 5.15 )
a K
PK
(T
0
)

, f
i
jsou neznm parametry polynomiln rovnice ( 5.14 ). V obou ppadech
vybereme takov een, pro kter plat K
PK
(T
0
) > 0 a kter neobsahuje nestabiln ply.
Msto een rovnice ( 5.14 ) meme vypotat kritick zeslen K
PK
(T
0
) jednodum
zpsobem. Pro pl = -1 vytv kmitavou sloku len (-1)
k
, ktermu odpovd spojit
funkce cos

T
t
0
. Kritick frekvence je v tomto ppad dna vztahem
0
T
K

= .
Na druh stran uvme-li vlastnosti takto umstnho plu, je zejm e v relnm
petlumenm systmu se me vyskytovat jen tehdy, zvolme-li pli dlouhou periodu
vzorkovn, ppadn pi velkm ruen vstupujcm do identifikanho algoritmu a kter tm
vytvoilo pedpoklady pro nereln odhad modelu procesu.
Vpoet kritick periody kmit zvis na umstn pl na jednotkov krunici
v komplexn rovin z.
Dosadme-li za do zkladn definice pro Z transformaci
z e T j T
j T
= = +

0
0 0
cos sin ( 5.16 )
Z Obrzek 5.1 je zejm, e kritickou periodu kmit meme vypotat ze vztah
( ) ( ) cos ; arccos ; T
T
T T
K K K
K
0
0
0
1 2

= = =
( 5.17 )
V ppad relnch kritickch pl z
j
= 1 plat pro kritickou periodu kmit vztahy
( ) ( ) cos ; ; T
T
T T T
K K K 0
0
0 0
1 2
= = =
( 5.18 )
Dle budou odvozeny vztahy pro vpoet kritickho proporcionlnho zeslen pro
model prvnho a tetho du. V ppad modelu druhho du bude ukzno, e kritick
parametry lze odvodit i pomoc jinch pstup. Postup je pevzat z [ 9 ].
5.1.1 Vpoet kritickho zeslen pro model prvnho du
Pokud reln proces aproximujeme modelem prvnho du, polome hodnoty
parametr n = 1, d = 0 v rovnicch ( 5.4 ) - ( 5.6 ). Charakteristick polynom ( 5.9 ) m potom
tvar
( ) D z z a K b
P
= + +
1 1
( 5.19 )
V ppad pouit modelu prvnho du me existovat pouze jeden kritick reln pl a
proto polynomiln rovnice ( 5.14 ) bude
( ) z a K T b z
PK
+ + = +
1 0 1
1 ( 5.20 )
a pro kritick zeslen bude platit vztah
( ) K T
a
b
PK 0
1
1
1
=

( 5.21 )
5.1.2 Vpoet kritickho zeslen pro model druhho du
Vztahy pro vpoet kritickho zeslen je mon odvodit nkolika metodami.
Unifikovan pstup
Pokud reln proces aproximujeme modelem druhho du, polome hodnoty
parametr n = 2, d = 0 v rovnicch ( 5.4 ) - ( 5.6 ). Charakteristick polynom ( 5.9 ) m potom
tvar
D z z a b K z a b K
P P
( ) ( ) ( ) = + + + +
2
1 1 2 2
( 5.22 )
V prvnm ppad, tj. pi vaze polynomiln rovnice ( 5.12 ), bude mt tato rovnice pro
model druhho du tvar
( )| | {
z a z a z K T b z b z z z
PK
2
1
1
2
2
0 1
1
2
2 2
1 2 + + + + = +

}
1
( 5.23 )
Porovnnm koeficient pi stejnch mocninch z obdrme dv rovnice
a K T b a K T b
PK PK !
( ) ; ( ) + = + =
0 1 2 0 2
2 1
( 5.24 )
Z rovnic zskme vztahy pro vpoet kritickho zeslen a reln sti komplexn
sdruenho plu
K T
a
b
PK
( )
0
2
2
1
=

; =
a b a b b
b
2 1 1 2 1
2
2

( 5.25 )
Ve druhm ppad, tj. pi vaze polynomiln rovnice ( 5.14 ), bude mt rovnice pro
model druhho du tvar
( )| | { }
( ) ( )
z a z a z K T b z b z z z f z
PK
2
1
1
2
2
0 1
1
2
2
1
1
1 1 + + + + = + +

1

( 5.26 )
Stejnm postupem jako v pedelm ppad obdrme dv rovnice
a K T b f a K T b f
PK PK !
( ) ; ( ) + = + + =
0 1 1 2 0 2 1
1
( 5.27 )
z nich obdrme pro kritick zeslen vztah
K T
a a
b b
PK
( )
0
1 2
2 1
1
=

( 5.28 )
Kritick zeslen je vypotno bu z rovnice ( 5.25 ) nebo z rovnice ( 5.28 ) v zvislosti
na splnn podmnky
b c
2
4 0 ( 5.29 )
kdy vraz ( 5.29 ) je diskriminant charakteristick rovnice
z a b K z a b K
P P
2
1 1 2 2
0 + + + + = ( ) ( ) ( 5.30 )
pi oznaen
P P
K b a c K b a b
2 2 1 1
; + = + = ( 5.31 )
Vvojov diagram pro vpoet parametr regultoru je zobrazen na Obrzek 5.2.

NE
ANO
2
2
1
1
b
a
K
P

=
1 2
2 1
2
1
b b
a a
K
P

=
1 1 1
a K b b
P
+ =
2 1 2
a K b c
P
+ =
c b d 4
2
=
2
b
=
arccos
1
o
K
T
=
K
K
T
2
=
ZATEK
K
PK
= K
P2
T
K
= 2T
o
K
PK
= K
P1

KONEC
d 0

Obrzek 5.2: Vpoet parametr regultoru pro model druhho du
Analza umstn kritickch pl v z-rovin
Ozname-li charakteristick polynom
( ) D z z bz c = + +
2
( 5.32 )
s oznaenm koeficient podle ( 5.31 ), mohou pro uzaven regulan obvod se
soustavou druhho du nastat tyi ppady rozloen pl na jednotkov krunici, aby obvod
byl na mezi stability Obrzek 5.3:

1 Re 1 Re
1 Re
1 Re
j
Im
Im Im
j
j
0
0
z
5
= +j
-1
z
6
= -j -j
z
8 z
7
= -1
z
3,4
= -1
-j
Im

j
-1
-j
z
2

z
1

0
T
0

k

a)
b)
c) d)
0

Obrzek 5.3: Umstn kritickch pl pro model druhho du
a) Charakteristick polynom ( 5.32 ) m dvojici komplexn sdruench pl j
2 , 1
= z
(Obrzek 5.3 a)), pro kter mus platit
2 2
1 + = . Charakteristick polynom ( 5.32 )
meme potom vyjdit jako souin koenovch initel
D z z z z z ( ) ( )( ) =
1 2

( 5.33 )
Do rovnice ( 5.32 ) dosadme za z
1
a z
2
1 2 2 ) j )( j ( ) (
2 2 2 2
+ = + + = + = z z z z z z z D

( 5.34 )
Z porovnn rovnice ( 5.32 ) a ( 5.34 ) plyne, e b = -2 (tedy = -b/2) a c = 1.
Dosadme-li za promnnou c z rovnice ( 5.32 ) za pedpokladu K
P
= K
PK
(T
0
)
( ) a b K T
PK 2 2 0
1 + = ( 5.35 )
obdrme vztah pro vpoet kritickho zeslen vztah a reln sloky komplexn
sdruenho plu vztahy ( 5.25 ).
b) Charakteristick polynom ( 5.32 ) m dvojnsobn reln pl z
3,4
= (imaginrn
sloka =0) - Obrzek 5.3 b). Regulan obvod je na mezi stability pouze v ppad, e
= -1, protoe kladn reln pl = 1 nepivede regulan obvod do kmitavho stavu.
Charakteristick polynom ( 5.32 ), vyjden jako souin koenovch initel, m v tomto
ppad tvar
D z z z z ( ) ( ) = + = + + 1 2
2 2
1 ( 5.36 )
Ponvad b = 2 a c = 1, lze na zklad porovnn rovnic ( 5.31 ) dokzat, e ke stejn
hodnot kritickho zeslen K
PK
(T
0
) lze dospt v tomto ppad jak pouitm vztahu ( 5.25 ),
tak i pouitm vztahu ( 5.28 ).
c) Charakteristick polynom (4.176) m pouze ryze imaginrn ply z
5,6
= (reln
sloka = 0) - Obrzek 5.3 c), potom charakteristick polynom ( 5.32 ) m tvar
j
1 ) j )( j ( ) (
2
+ = + = z z z z D ( 5.37 )
Z rovnice ( 5.38 ) je zejm, e b=0, c=1 a proto rovn pro vpoet K
PK
(T
0
)

plat
prvn vztah ( 5.25 ).
d) Charakteristick polynom ( 5.32 ) m jeden pl z
7
= -1, druh reln z
8
<
1
(stabiln
lec uvnit jednotkov krunice) - Obrzek 5.3 d). Charakteristick polynom ( 5.32 )
meme opt vyjdit jako souin koenovch initel
D z z z z ( ) ( )( ) = + 1
8

( 5.38 )
Z rovnic ( 5.32 ) a ( 5.38 ) plyne, e charakteristick polynom ( 5.32 ) mus bt dliteln
initelem z + 1 beze zbytku. Protoe plat
z bz c
z
z b
b c
z
2
1
1
1
1
+ +
+
= + +
+
+
( 5.39 )
je podmnka nulovho zbytku splnna v ppad
1 0 + = b c ( 5.40 )
Dosame z rovnic ( 5.31 ) za promnn b a c do rovnice ( 5.40 ).
( ) ( ) 1 0
1 0 1 2 0 2
+ + = a K T b a K T b
PK PK
( 5.41 )
Po prav obdrme vztah ( 5.41 ). Pl z
8
= 1 - b le uvnit jednotkov krunice.
Kritick zeslen K
PK
(T
0
)

se tedy vypot bu z prvnho vztahu rovnic ( 5.25 ) nebo z rovnice
( 5.28 ) podle toho, zda je splnna podmnka ( 5.29 ). Je zejm, e podmnka ( 5.29 ) bude
splnna, kdy charakteristick polynom ( 5.32 ) m ply umstn podle a), b) nebo c); pro
vpoet kritickho zeslen K
PK
(T
0
) se potom pouije prvn vztah rovnic ( 5.25 ). Jestlie
podmnka ( 5.29 ) nen splnna, potom charakteristick polynom ( 5.32 ) m ply umstn
podle d) a K
PK
(T
0
) se vypot podle vztahu ( 5.28 ).
Odvozen pomoc bilinern transformace
Ke stejnm vztahm lze rovn dospt (z cvinch dvod) pouitm bilinern
transformace
) j ( ;
1
1
+ =
+
= w
w
w
z ( 5.42 )
kdy se jednotkov krunice v rovin z zobraz jako imaginrn osa roviny w, piem
bodu
(-1;0) v rovin z odpovd v rovin w potek souadnho systmu. Zavedenm
transformace ( 5.42 ) do charakteristick rovnice ( 5.30 ) obdrme kvadratickou rovnici
w b c w c b c
2
1 2 2 1 ( ) ( ) + + + + 0 + = ( 5.43 )
Rovnici ( 5.43 ) meme eit z hlediska stability zpsobem znmm z teorie spojitch
systm. Spojit regulan obvod je na mezi stability, pokud koeny charakteristick rovnice (
5.43 ) le na imaginrn ose komplexn roviny w, tj. pokud = 0 . Rovnice ( 5.43 ) se potom
modifikuje na tvar
0 1 ) 2 2 ( j ) 1 (
2
= + + + + + c b c c b ( 5.44 )
a meme ji rozdlit na relnou a imaginrn st
+ + + + =
2
1 1 ( ) b c b c 0
( ) 1 0 = c
( 5.45 )
Rovnice ( 5.45 ) m dv een:
1 - c = 0, odkud plyne, e c = 1 a po dosazen do druh rovnice ( 5.31 ) obdrme pro
vpoet kritickho zeslen prvn vztah rovnic ( 5.25 ),
= 0, m po dosazen do prvn rovnice ( 5.45 ) obdrme rovnici ( 5.40 ), take pro
vpoet kritickho zeslen plat vztah ( 5.28 ).
Vlastn algoritmus automaticky se nastavujcho regultoru se skld z identifikan
sti a z nvrhu regultoru. V identifikan sti dicho algoritmu je pouit ARX model ve
tvaru ( 4.49 ) nebo ( 4.51 ), kde regresn vektor je ve tvaru
T
(k1)= (u(k1), u(k2), y(k), y(k1))
( 5.46 )
potom dostaneme odhad parametr ve tvaru
(k) = ( b
2 1 2 1
, , , a a b
) )
) )
)
T
( 5.47 )
Jako regultor pouijeme Takahashiho regultor ( 5.1 ) a jeho parametry urme ve
tvaru
0
0
40
3
;
2 , 1
;
2
6 , 0
T
T K
K
T
T K
K
K
K K
K PK
D
K
PK
I
I
PK R
= = =
( 5.48 )
Jestlie zavedeme nsledujc oznaen pro jednotliv prvky regresnho vektoru ( 5.46 )
d
1
= u(k 1), d
2
= u(k 2), d
3
= y(k), d
4
= y(k 1), pomocn promnn d
5
= y(k 2)
meme pepsat rovnici ( 5.1 ) do nsledujcho tvaru
1 3 4 5 3 4 3
] 2 [ ] ) ( [ ] [ ) ( d d d d K d k w K d d K k u
D I R
+ + + + + =
( 5.49 )
Z prvnho vztahu rovnic ( 5.25 ) je zejm, e dlen nulou nastane v ppad b , ve
vztahu ( 5.28 ) k tomt ppadu dojde jestlie b . Dle musme vzt v vahu tu
skutenost, e ve druhm vztahu rovnic ( 5.17 ) mus bt splnna podmnka
$
2
0 =
$ $
b
1
=
2
=
b
2
1 ( 5.50 )
Potom algoritmus automaticky se nastavujcho regultoru sestv v kadm kroku
periody vzorkovn z nsledujcch krok:
Krok 1. Cyklick zmna dat v regresnm vektoru ( 5.46 ):
pomocn promnn d
5
= d
4
; d
4
= d
3
; d
3
= y(k); d
2
= d
1
; d
1
= u(k1);
Krok 2. Odhad parametr modelu procesu ( 5.47 ).
Krok 3. Jestlie odhad parametru b je men ne strojov nula nebo jestlie b b ,
potom se pouije pedchoz odhad parametru b .
$
2
$ $
1 2
=
$
2
Krok 4. Vpoet kritickho zeslen K
PK
(T
0
)

a kritick periody kmit T
K
(T
0
) (viz
vvojov diagram na Obrzek 5.2). Jestlie <-1, polo se = 1, jestlie >1, polo
se = 1(viz vztah ( 5.50 )).
Krok 5. Vpoet parametr slicovho PID regultoru podle vztah ( 5.48 ).
Krok 6. Vpoet aknho zsahu podle vztahu ( 5.49 ).
Krok 7. Omezme velikost aknho zsahu u(k) vzhledem k omezen aknho lenu a
technologickm podmnkm a zaleme jej na D/A pevodnk a u(k) ulome. V zatku
nsledujc periody se zmn vznamov na u(k1)
5.1.3 Vpoet kritickho zeslen pro model tetho du
Vztahy pro vpoet kritickho zeslen pro proces popsan modelem tetho du (n = 3,
d = 0 v rovnicch ( 5.4 ) - ( 5.6 )) lze odvodit analogickm zpsobem. Odvozen provedeme
pouze pouitm unifikovanho pstupu, i kdy i v tomto ppad lze pout metody bilinern
transformace. Charakteristick polynom ( 5.9 ) m tvar
P P P
K b a z K b a z K b a z z D
3 3 2 2
2
1 1
3
) ( ) ( ) ( + + + + + + = ( 5.51 )
V prvnm ppad, tj. pi vaze polynomiln rovnice ( 5.12 ), bude mt tato rovnice pro
model tetho du pro K
P
= K
PK
(T
0
) tvar
= + + + + + +

]} )[ ( 1 {
3
3
2
2
1
1 0
3
3
2
2
1
1
3
z b z b z b T K z a z a z a z
PK

) 1 ( ) 1 2 (
1
1
2
+ + = z e z z z
( 5.52 )
Porovnnm koeficient pi stejnch mocninch z obdrme ti rovnice s temi
neznmmi K
PK
(T
0
),

a e
1
a b K T e
a b K T e
a b K T e
PK
PK
PK
1 1 0
2 2 0
3 3 0 1
2
1 2
+ =
+ =
+ =
( )
( )
( )
1
1
+

( 5.53 )
Rovnice ( 5.53 ) maj een
2
] )[ (
;
2
) (
1 3 0 1 3
2
1
0 2 , 1
b b T K a a
r
d r
T K
PK
PK
+
=

= ( 5.54 )
kde
2 0
2
1 1 3 3 2
1 3 2 1 3 3 1 2 1 3 3 0
4 ); (
) 2 ( ; 1 ) (
r r r d b b b r
b a b a a b r a a a a r
= =
+ = + =

( 5.55 )
a pro vpoet e
1
se pouije posledn vztah z rovnice ( 5.53 ). Sprvn een vybereme
pro

( ) 1
2 1 3 3 0
+ = a a a a r
( )
1 3 2 1 3 3 1
2 b a b a a b r + =
( )
1 3 3 2
b b b r =
2 0
2
1
4 r r r d =
NE
ANO
d < 0
1
1
K
P1
> 0 e
11

< 1
K
P2
> 0 e
12

< 1
NE
ANO
NE
ANO
d = 0
K
PK
=K
P3

T
K
= 2T
0

K
PK
= K
P2

K
PK
= K
P1

ZATEK
KONEC

2
) (
1 3 1 3
b b K a a
PK
+
=
K
K
T
2
=
arccos
1
o
K
T
=
2
1
2 , 1
2r
d r
K
P

=
3 2 1
3 2 1
3
1
b b b
a a a
K
P
+
+
=
1 3 3 11 P
K b a e + =
2 3 3 12 P
K b a e + =

Obrzek 5.4: Vpoet parametr regultoru pro model tetho du
1 0
; 0 ) ( e T K
PK
> <1
( 5.56 )
Jestlie podmnky ( 5.56 ) nejsou splnny pro K
PK1
(T
0
) ani pro K
PK2
(T
0
), mus se pro
vpoet kritickho zeslen pout rovnice ( 5.14 ), kter pro model tetho du m tvar
= + + + + + +

]} )[ ( 1 {
3
3
2
2
1
1 0
3
3
2
2
1
1
3
z b z b z b T K z a z a z a z
PK
( 5.57 )
) 1 ( ) 1 (
2
2
1
1
2
+ + + = z f z f z z
Porovnnm koeficient pi stejnch mocninch z obdrme ti rovnice
a b K T f
a b K T f f
a b K T f
PK
PK
PK
1 1 0 1
2 2 0 1
3 3 0 2
1 + = +
+ =
+ =
( )
( )
( )
2
+
( 5.58 )
jejich eenm obdrme pro kritick zeslen vztah
K T
a a a
b b b
PK
( )
0
1 2
1 2 3
1
=
+
+
3

( 5.59 )
Vvojov diagram pro vpoet parametr regultoru je zobrazen na Obrzek 5.4.
Algoritmus tohoto samoinn se nastavujcho regultoru se sestav obdobn jako
v ppad regultoru pro model druhho du. V identifikan sti je opt pouit model ARX,
kde
(k) = ( b
3 2 1 3 2 1
, , , , , a a a b b
) ) )
) ) )
)
T

( 5.60 )
je vektor odhadu parametr modelu procesu a
T
(k1)= (u(k1), u(k2), u(k3), y(k), y(k1), y(k2))
( 5.61 )
je regresn vektor.
6 Fuzzy regultory
V poslednch letech se setkvme v zen regulaci s principy, kter jsou zaloeny na
pomrn nov vdn discipln, kter bv oznaovna jako Soft Computing (SC). Zabv se
irokm spektrem rznch vpoetnch postup, jejich spolenm jmenovatelem je odklon
od klasickho modelovn zaloenm na analytickch modelech, booleovsk logice, ostr
klasifikaci a deterministickm prohledvn.
V nzvu uveden soft vyjadujc lexikln mkkost, mrnost zde znamen mkk
poadavky na pesnost popisovanch jev. Mezi hlavn smry SC pat fuzzy logika, uml
neuronov st a genetick algoritmy.
Fuzzy logika spov v rozen logickch opertor na fuzzy mnoiny. Teorie fuzzy
mnoin spov v zaveden tzv. stupn pslunosti prvku k mnoin, kter me nabvat
hodnot z intervalu <0, 1>, na rozdl od klasick teorie mnoin, kdy kad prvek do mnoiny
bu pat, nebo nepat. Fuzzy logika nm poskytuje jazyk s vlastn syntax a smantikou,
kter nm umouje bezprostedn pouit kvalitativn formulovanch znalost a zkuenost o
eenm problmu.
Uml neuronov st jsou velmi zjednoduen matematick modely nervovch
systm ivch organizm. Jeden ze smr jejich vzkumu v tto oblasti se sna pochopit a
modelovat, jakm zpsobem myslme a jak funguje n mozek. Jejich dal z ady vyuit je
een loh z uml inteligence.
Genetick algoritmy provdj nhodn prohledvn s pomoc imitace iv prody.
Prohledvn se uskuteuje s modelovou evoluc od vzniku jedinc, pes jejich selekci a
ken s nslednm vbrem nejlpe vyhovujcch jedinc.
6.1 Fuzzy mnoiny a lingvistick promnn.
V klasick teorii mnoin se popisuje mnoina nkolika zpsoby:
a) vtem prvk mnoiny A = {x
1
, x
2
, x
3
, x
4
}
b) pravidlem, ktermu mus vyhovovat
c) charakteristickou funkc
A
(x)
Pkladem charakteristick funkce me bt nap. funkce mnoiny Zporn teplota.
Prvek x
1
v klasick teorii mnoin do n bu pat, nebo nepat, protoe jeho charakteristick
funkce nabv hodnot bu 1 nebo 0. Mohli bychom hovoit o ostr mnoin a ostrm
rozlien pi rozhodovn o pslunosti.
Pokud doplnme charakteristickou funkci hodnotou z intervalu <0, 1>, s jakou prvek do
mnoiny pat, pak tyto mnoiny oznaujeme jako neostr, fuzzy mnoiny.
Pro vyuit a popis empirickch zkuenost, vlastnost atd. zavdme pojem lingvistick
promnn. Lingvistick promnn je takov promnn, jej hodnoty jsou vrazy njakho
jazyka. Hodnoty lingvistickch promnnch meme interpretovat jako fuzzy mnoiny.
Mnoina lingvistickch hodnot se oznauje jako mnoina term. Termy jsou definovny na
universu, kter chpeme jako universln mnoinu. Napklad teplotu vody meme oznait
jako STUDEN, VLAN, TEPL, HORK. Takto zaveden kvantifikace teplot pedstavuje
termy, pro kter je mon definovat charakteristick funkce

(x), kter se u fuzzy mnoin
nazvaj funkce pslunost. Nap. pro teplotu VLAN(V) meme definovat fuzzy mnoinu
s charakteristickou funkc pslunosti
V
(x).
6.2 Fuzzy regultor, principy inference, fuzzifikace a defuzzifikace
Nastavovn fuzzy regultor je mnohem komplikovanj ne nastavovn klasickch
regultor, protoe fuzzy regultor, jako nelinern regultor, m (zdnliv) mnohem vce
stup volnosti, jejich vyuit je vak asto zavdjc. Kvalitn sezen fuzzy regultoru
vyaduje mnohem vce asu ne nastaven klasickho regultoru, protoe dosud neexistuje
metoda pro jeho nastaven (pokud pomineme monost nastaven fuzzy regultoru genetickmi
algoritmy). Navc se v literatue vyskytuj takov struktury fuzzy regultor, jejich sloitost
pesahuje monosti lidskho logickho nastaven.
V literatue meme najt mnoho nekorektnch porovnn fuzzy regultor a PID
regultor (za vechny ppady alespo [ 18 ] a jen nkdy objektivn zhodnocen [ 19 ]).
Rovn se vyskytuje ada zapojen, jejich sloit struktura nepin dn uitek. Z posledn
doby by bylo mon poukzat na [ 15 ], ve kterm autoi srovnvaj fuzzy PD+I regultor s
PID regultorem pi zen ramene robota. Srovnn je naprosto nekorektn, jsou sice uvedeny
parametry nastaven diskrtnho PID regultoru, ale nen uvedena jeho realizace. Srovnn
vychz pro PID regultor velmi nepzniv, protoe vstup z procesu s PID regultorem siln
kmit s amplitudou asi 0,5 V. Fuzzy PID regultor naproti tomu vykazuje cca 10 krt men
rove kmitn. Pokud by byl pouit diskrtn PSD regultor podle rovnice bez filtrace
derivan sloky, je zejm, e pi nastaven period vzorkovn T = 0,001 s, proporcionlnm
zeslen K = 10, derivan asov konstant T
D
= 0,012 s a rovni ruivch impuls, kter se
d odhadnout na 0,1 V bude na kad ruiv impuls jen samotn derivan sloka diskrtnho
PID regultoru reagovat zmnou aknho zsahu o 12 V. To mus cel systm pochopiteln
siln rozkmitat. Pitom by staila jednoduch filtrace derivan sloky diskrtnho PID
regultoru a potom by srovnn vyznlo v neprospch fuzzy PD+I regultoru, kter je zde
navrhnut zbyten sloit a tkopdn. Faktem ale je, e fuzzy logika vn nov, zajmav
pohledy na realitu z jinho hlu, ne je exaktn pstup pi een problmu.
Zkladn struktura fuzzy regultoru v uzaven smyce je uvedena na Obrzek 6.1.
Proces je s regultorem spojen pes A/D a D/A pevodnky. Pokud jsou pouity jako vstupn
promnn v regulanm obvodu regulan odchylka e v kroku k e(k)
e(k) = w(k) - y(k) ( 6.1 )
a jej prvn diference v ase
e(k) = (e(k) - e(k-1))/T ( 6.2 )
kde e(k-1) je regulan odchylka v pedchozm kroku k periody vzorkovn T. Dal
pouit oznaen v obrzku:
w(k) je dan hodnota vstupn veliiny v kroku k
u(k) je akn zsah v kroku k
y(k) je hodnota vstupn veliiny z procesu v kroku k;
pak jde o fuzzy podobu klasickho PI nebo PD regultoru.V literatue se pro diferenci
regulan odchylky pouv vztah
1
e(k) = e(k) - e(k-1) ( 6.3 )
Pouit vztahu ( 6.2 ) je vhodnj, protoe nastaven promnn je nezvisl na period
vzorkovn. Pi zmn periody vzorkovn je u ( 6.3 ) nutn upravit rozsah universa pro
diferenci odchylky.
y(k)
e(k),e(k) A/D
Fuzzi-
fikace
Inferenn
mechanizmus
Defuzzi-
fikace
D/A
w(k)
Bze pravidel
IF antecedent THEN konsekvent
PROCES
FUZZY REGULTOR
Extern naplnn bze
pravidel
e(k), e(k)
u(k)
u(k)
Obrzek 6.1: Fuzzy regultor ve zptnovazebnm zapojen.
Obecn forma bze pravidel je dna
IF antecedent THEN konsekvent ELSE next_rule ( 6.4 )
Antecedent je zpravidla sloen logick podmnka, ve kter jsou pravidla vzny
logickmi spojkami, ze kterch je potom vyvozovna druh logick podmnka jako
konsekvent pravidla:
next_rule ELSE is THEN is AND ... AND is AND is IF
j 2 2 1 1 j N N j j
B u A x A x A x
( 6.5 )
kde j = 1, 2, ..., M. Zde k-t pravidlo antecedentu sestv z N stench podmnek.
Vstupn promnn jsou x
i
; , jsou fuzzy mnoiny, u je vstupn promnn. A
ij
B
j
Konkrtn podoba pravidel pro regultor me bt rozepsna podle ( 6.5 ) nebo uloena
v tabulce. Protoe budeme ve fuzzy regultorech pouvat fyzikln veliiny e(k) a e(k)
me bt Tabulka 6.1 rozepsna ve tvaru ( P je positivn, N je negativn, S je mal, M je
stedn, B je velk, ZO je nula)
IF e(k) is ZO AND e(k) is PS THEN u(k) is PS
IF e(k) is PS AND e(k) is PS THEN u(k) is PM
IF e(k) is PS AND e(k) is ZO THEN u(k) is PS
IF e(k) is ZO AND e(k) is ZO THEN u(k) is ZO atd.
( 6.6 )

st pravidel ( 6.6 ) je oznaena kolekem v Tabulka 6.1. Pi 7 pravidlech pro kadou
vstupn veliinu dostvme celkem 49 pravidel. Jednu z mnoha monch modifikac pravidel
uvd Tabulka 6.1 b). V tomto ppad dochz k pozvolnj zmn aknho zsahu. Fuzzy
regultor v jednoduch smyce podle Obrzek 6.1 m jeden nebo nkolik vstup a jeden
vstup. V praxi je nejastji pouvn se dvma vstupy. Pi vce vstupech extrmn narst
velikost bze pravidel. Rovn je otzkou, jak tak rozmrnou bzi pravidel smyslupln
naplnit. Pechod z dvoudimenzionln bze pravidel pi 7 funkcch pslunosti na
tdimenzionln bzi pravidel m za nsledek vzrst potu pravidel z 49 na 343. V dnm
ppad vak nelze ci, e by takov regultor (je mnn fuzzy PID regultor) ml lep
vlastnosti ne pi pouit dvou fuzzy PI a PD regultor, kad s dvoudimenzionln bz
pravidel (celkem 98 pravidel). Navc nastaven tdimenzionln bze pravidel bude velmi
komplikovan pro sloitost fyzikln pedstavy pi rozloen pravidel.
Tabulka 6.1: a) Dvoudimenzionln bze pravidel b) jedna z ady modifikac
Dal otzkou, kterou je mon si poloit je, jak volit tvar funkc pslunost. Funkce
pslunosti je jednoznan, me bt oznaena identifiktorem a jej hodnota je vdy
z intervalu < 0, 1>. Tvar a pozice funkc pslunost, kter nvrh definuje v pravidlech,
samozejm rovn ovlivuje proces inference. Obvykle jsou pouvny trojhelnkov (-
funkce) nebo lichobnkov tvary funkc pslunost (-funkce), kter nejsou tolik nron
na vpoet jako spojit funkce pslunosti (S-funkce) a dovoluj efektivnji vyut pam.
Experimenty ukazuj, e daleko vt vliv ne tvar funkce pslunosti m jejich rozmstn,
rozsah universa na ose x a tvar bze pravidel. Obecn rozloen funkc pslunost me bt
linern (a symetrick) ve vstupnch i vstupnch promnnch Obrzek 6.2 a), nelinern ( a
nesymetrick) v jednom i vce vstupnch a vstupnch promnnch Obrzek 6.2b). U
vstupn promnn meme nelinern rozloen funkc pslunost vyuvat pro nelinern
zmny aknho zsahu Obrzek 6.3 a). Mon dal modifikace je na Obrzek 6.3 b). Akn
zsah je rovnomrnji rozloen. Vsledky simulac jednoznan ukazuj, e v nkterch
ppadech stupe nesymetrie me hrt vznanou roli. V ppad spoluprce vce regultor
nemus hrt ji vznanou roli.

Obrzek 6.2: a) Symetrick b) nesymetrick rozloen funkc pslunost

NB NM NS ZO PS PM PB
1
0
0
-u
min
-e
min
-e
min
u
max
e
max
e
max

1
0
-u
min
-e
min
-e
min

0
u
max
e
max
e
max
e\e NB NM NS ZO PS PM PB
PB ZO PS PS PM PM PB PB
PM NS ZO PS PS PM PM PB
PS NS NS ZO PS PS PM PM
ZO NM NS NS ZO PS PS PM
NS NM NM NS NS ZO PS PS
NM NB NM NM NS NS ZO PS
NB NB NB NM NM NS NS ZO
ZO PS PM PB PB PB PB
PM NS ZO PS PM PB PB PB
PS NM NS ZO PS PM PB PB
ZO NB NM NS ZO PS PM PB
NS NB NB NM NS ZO PS PM
NM NB NB NB NM NS ZO PS
NB NB NB NB NB NM NS ZO
PB

Obrzek 6.3: Nelinern rozloen funkc pslunost pro akn zsah
Vsledky rovn ovlivuje pouit metoda defuzzifikace. V dle uvdnch
experimentech byla pouvna defuzzifikan metoda vyuvajc polohy tit plochy po
operaci agregace (center of gravity - COG). Zajmav prava tabulky je uvedena v Tabulka
6.1 (ve spojen s Obrzek 6.3). V tomto ppad dochz ke zvten potu funkc pslunosti
pro akn zsah a vsledkem je rovnomrnj zmna aknho zsahu. V literatue meme
najt celou adu dalch variant.
Tabulka 6.2: Dvoudimenzionln bze pravidel pro jemnj rozlien

Rozloen funkc pslunost podle Obrzek 6.3 meme pout pouze u aknho
zsahu. V ppad, e bude pouito pro vstupn promnn, nedojde k prniku funkce
pslunosti se vstupn promnnou. Akn zsah u fuzzy PD regultoru pak bude nulov a u
fuzzy PI regultoru se prstek nezmn. Pro poten experimenty volme rozloen podle
Obrzek 6.2 a), potom nastavme rozsahy univers (e
max
, e
min
, atd.) a teprve po hrubm
sezen regulanho obvodu experimentujeme s rozloenm funkc pslunost.
Podle Obrzek 6.1 meme definovat pt krok pro vpoet velikosti aknho zsahu
u(k) fuzzy regultoru
1. fuzzifikaci
2. spojen v pravidlech antecedentu - AND
3. spojen antecedentu a konsekventu - THEN
4. spojen v konsekventu - ELSE (agregace)
5. defuzzifikaci.
Vstupn promnn se v prvnm kroku pevedou do fuzzy mnoin. Fuzzifikovan
hodnota pak vstupuje do inferennho mechanizmu, kter pracuje s bz pravidel, nkdy se
bzi pravidel k znalostn bze fuzzy regultoru. Tmto krokm se k fuzzy inference.
1
0
0
-u
min u
max
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
1
0
u
max -u
min

PB 7 8 9 10 11 12 13
PM 6 7 8 9 10 11 12
PS 5 6 7 8 9 10 11
ZO 4 5 6 7 8 9 10
NS 3 4 5 6 7 8 9
NM 2 3 4 5 6 7 8
NB 1 2 3 4 5 6 7
Inferenc se rozum cel metoda usuzovn. Vsledkem inferennho mechanizmu (v podstat
jde o vyhodnocen spojek AND, THEN, ELSE) je fuzzy mnoina, ze kter je v zvrenm
kroku defuzzifikac urena velikost aknho zsahu. Nejastji pouvan metoda fuzzy
inference je metoda Min-Max. Dal, rovn velmi asto pouvanou metodou je Prod-Max.
Ob tyto metody maj nejvt praktick vznam z destek monch inferennch metod.
Obecn je fuzzy mnoina (napklad A) urena svou charakteristickou funkc
A
A
: X [0, 1] ( 6.7 )
kde X je univerzln mnoina. Charakteristick funkce mapuje hodnoty universa X do
relnho spojitho intervalu <0, 1>. Funkce
A
promnn x X (nkdy se zna t A(x) nebo
Ax) se nazv funkce pslunosti (funkc nleen prvku x do fuzzy mnoiny A). V podstat
kadmu bodu x je piazeno reln slo z jednotkovho intervalu, kter je chpno jako
stupe nleen prvku x do fuzzy mnoiny A.
Rozenm vlastnost klasickch mnoinovch opertor na fuzzy mnoiny je
definovna ada standardnch operac. Pro odvozen inferennch metod Min-Max a Prod-
Max potebujeme operace
konjunkce x X,
A B
(x) = min [
A
(x),
B
(x) ]
disjunkce x X,
A B
(x) = max [
A
(x),
B
(x) ]
algebraick souin x X,
A.B
(x) =
A
(x).
B
(x)
( 6.8 )
Inferenci Min-Max meme definovat vztahem
max {min [
A ij
(x),
B j
(x) ]}
j i
( 6.9 )
a inferenci Prod-Max
max {
A ij
(x).
B j
(x) }
j i
( 6.10 )
Interpretace inference pro rozepsan pravidla z Tabulka 6.1 v rovnicch ( 6.6 ) jsou pro
inferenci Min-Max na Obrzek 6.4 a Prod-Max na Obrzek 6.5.
6.3 Fuzzy PI, PD, PID regultory
Pro definovn fuzzy PID regultoru pouijeme jeho podobnosti s PSD regultorem,
jeho akn zsah u v kroku k je
u(k) = K ( e(k) +
k
i
i e
T
T
1 =
I
) ( +
T
T
D
(e(k) - e(k-1)))
( 6.11 )
kde K je proporcionln zeslen, K
I
=
I
T
T
je integran konstanta, K
D
=
T
D
T
derivan
konstanta. Rovnici meme pepsat do prstkovho tvaru
u(k) = u(k) - u(k-1) = K (e(k) +
I
T
T
e(k) +
T
T
D
(e(k) - e(k-1)))
u(k)= u(k-1) + u(k)
( 6.12 )
kde


0
PS
=min(x
1
,

PS
)
PS
x
1
x
2
ZO PS PM
0
e
e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
ZO PS PM
1
min(x
1
, x
2
)
u

IF e(k) is ZO AND e(k) is ZO THEN u(k) is ZO
x
1
x
2
x
2
PM
ZO PS PM
0 e e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
ZO PS PM
0
u
1
min(x
1
, x
2
)
PM
=min(x
1
,

PM
)
PS
ZO PS PM
0
e e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
ZO PS PM
0
PS
=min(x
1
,

PS
)
u
1
x
1
PM NS ZO PS
0 u
1
u
1
(k)
ZO PS PS PM
=

= max(
ZO
,
PS
,
PS
,
PM
)
min(x
1
, x
2
)

ZO
ZO PS PM
0
e e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
PM NS ZO PS
0
ZO
=min(x
1
,

ZO
)
u
1
min(x
1
, x
2
)
x
1

x
2

Obrzek 6.4: Fuzzy inference metodou Min-Max

ZO PS PM
0
e e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
PM NS ZO PS
ZO
=x
1*
x
2*
ZO
0
u
1
x
x
2
x
1*
x
PS
=x
1*
x
2*
PS
ZO PS PM
0
e
e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
ZO PS PM
u
1
0
x
1
x
2
IF e(k) is ZO AND e(k) is ZO THEN u(k) is ZO
x
2
ZO PS PM ZO PS PM
0
e e
1
(k)
1
e
1
(k) 0 e
1
ZO PS PM
0 u
1
x
1

PM
=x
1*
x
2*
PM
ZO PS PM
0
e e
1
(k)
1
ZO PS PM
e
1
(k)
0
e
1
ZO PS PM
0
PS
=x
1*
x
2*
PS
u
1
PM NS ZO PS
ZO PS PS PM
=

= max(
ZO
,
PS
,
PS
,
PM
)
0 u
1
u
1
(k)
x
1
x
x
1*
x
x
1*
x
x
1*
x

Obrzek 6.5: Fuzzy inference metodou Prod-Max
e(k) je odchylka
e(k) je prvn diference odchylky
e(k) - e(k-1) je druh diference odchylky
Pipomeme, e pedchoz rovnici meme tak zapsat v ji znmch tvarech
u(k) = u(k-1) + a
0
e(k) + a
1
e(k-1) + a
2
e(k-2) ( 6.13 )
nebo
F(z)=
) z ( E
) z ( U
z
z a z a a
=
+ +

1
2
2
1
1 0
1
( 6.14 )
V rovnici ( 6.12 ) jsou pouity ti vstupn promnn veliiny, odchylka e(k), jej prvn
diference e(k) a druh diference (e(k) - e(k-1)). Redukc ve uvedench rovnic lze t
odvodit vztahy pro jednodu regultory PI a PD.
6.4 Fuzzy PI regultor
Vyjdeme-li z rovnic ( 6.12 ) a zamme se pouze na proporcionln P a integran
st I, dostvme pro PI regultor rovnice:
u(k)=Ke(k) +
I
T
KT
e(k); u(k)= u(k-1) + u(k) ( 6.15 )
Vstupn promnn fuzzifikujeme. Po defuzzifikaci dostaneme rovnici
u(k) = D{F{ Ke(k) +
I
T
KT
e(k) }}
u(k)= u(k-1) + u(k)
( 6.16 )
kde F je operace fuzzifikace a D operace defuzzifikace. Rovnice ( 6.16 ) uruj strukturu
fuzzy PI regultoru Obrzek 6.6. Konstanty K,
I
T
KT
odpovdaj nastaven rozsahu universa
pro odchylku a jej diferenci e <-e
min
, e
max
>, e <-e
min
, e
max
>, relativn velikost zmny
aknho zsahu v jednom kroku je urovna rozsahem universa pro akn zsah u <-u
min
,
u
max
>. Dvoudimenzionln bze pravidel pro tento regultor me bt zapsna nap. ve tvaru
uvedenm v Tabulka 6.1.

e(k)
e(k)

u(k) u(k)
RB D

F
Obrzek 6.6: Struktura fuzzy PI regultoru. RB je dvoudim. bze pravidel
Obrzek 6.7: Fuzzy PI regultor s pravou pro snadnj nastavovn
u(k)
e(k)
e(k)
u(k)
RB

D F

6.5 Fuzzy PD regultor
Podobn jako u PI regultoru meme strukturu PD regultoru popsat z rovnic ( 6.12 )
vynechnm I sti:
u(k)=Ke(k) +
T
KT
D
e(k) ( 6.17 )
u(k) = D{ F { Ke(k) +
T
KT
D
e(k)}} ( 6.18 )

e(k)
e(k)
u(k)
RB

D

F

Obrzek 6.8: Struktura fuzzy PD regultoru. RB je dvoudim. bze pravidel

e(k)
e(k)
u(k)
RB

D F
Obrzek 6.9: Fuzzy PD regultor s pravou pro snadnj nastavovn
Fuzzy PD regultor m dva vstupy odchylku e(k) a jej prvn diferenci e(k). Konstanty
K,
T
KT
D
odpovdaj nastaven rozsahu universa pro odchylku a jej diferenci. Na rozdl od
fuzzy PI regultoru nem sumaci aknho zsahu na vstupu. Zatmco u fuzzy PI regultoru
nastaven bze pravidel nezvis na typu odezvy procesu, u fuzzy PD regultoru zvis
modifikace bze pravidel podle odezvy procesu. Jestlie m proces integran charakter
odezvy na jednotkov vstupn signl (nebo pouijeme fuzzy PD regultor v kombinaci s
fuzzy PI regultorem), nen nutn posunout rozsah universa pro akn zsah u<-u
min
, u
max
>.
V opanm ppad je nutn si uvdomit, e pro soustavy bez integranho charakteru odezvy
mus regultor v ustlenm stavu dvat akn zsah, jeho velikost zvis na zeslen procesu a
dan hodnot. Proto musme upravit rozsah universa pro akn zsah u<0, u
max
> s
ohledem na konkrtn velikost aknho zsahu pro danou danou hodnotu a zeslen procesu
(tm se ovem ztrat pvodn jazykov vznam term v tabulce) nebo zmnit bzi pravidel.
Navc velikost aknho zsahu je nepmo mrn zeslen systmu, co komplikuje vpoet
aknho zsahu pro rzn dan hodnoty. Nastaven rozsahu danch hodnot je tm
omezeno a fuzzy PD regultor mv hor dynamiku a vt chybu v ustlenm stavu, ne je
jeho ekvivalent PD. Psoben poruchovch veliin rovn vrazn ovlivuje pesnost
regulanho obvodu v ustlenm stravu.
V mnoha ppadech je fuzzy PD regultor nasazen na procesy s integranm
charakterem odezvy na skokov vstupn signl. Jeho vhodou me bt rychlej reakce na
zmny v regulanm obvodu ne u fuzzy PI nebo PID regultoru. Ptomnost poruch
psobcch na proces vak nen schopen vyregulovat bez chyby. Ve snaze zmenit chybu je
asto velmi zvyovno zeslen regultoru, co me mt za nsledek vznik kmit a malou
robustnost regulanho obvodu.
6.6 Fuzzy PID regultor
Fuzzy PID regultor me mt adu podob. Jako regultor se temi vstupy je tvoen
tdimenzionln bz pravidel. Jako vstupy jsou obvykle pouity promnn odchylka e(k),
prvn diference e(k), druh diference
2
e(k) viz Obrzek 6.10, nebo sumace odchylky e(k),
odchylka e(k) a prvn diference odchylky e(k) (Obrzek 6.11). Obecn lze konstatovat, e
mimo podstatnho nrstu rozmru bze pravidel, jak ji bylo uvedeno, se tmto eenm
ztrc fyzikln vznam pohledu. Nastavovn bze pravidel se tak stv daleko obtnj,
stejn tak jako nastaven celho fuzzy regultoru. Pro odvozen struktury PID regultoru
pepeme rovnici ( 6.12 ) do tvaru
u(k) = Ke(k) +
I
T
KT
e(k) +
T
KT
D
(e(k) - e(k-1))
u(k) = u(k-1) + u(k)
( 6.19 )
Vstupn promnn fuzzifikujeme. Po defuzzifikaci a pravou dostaneme rovnici
u(k) = D{F{
I
T
KT
e(k) + Ke(k) +
T
KT
D

2
e(k) }}
u(k) = u(k-1) + u(k)
( 6.20 )

e(k)
u(k) u(k)
2
e(k)

RB

D

F
e(k)

Obrzek 6.10: Fuzzy PID regultor dan ( 6.20 ). RB je tdim. bze pravidel

e(k)
u(k)
e(k)
RB

D

F
e(k)

Obrzek 6.11: Dal z monch struktur fuzzy PID regultoru
Rovnice ( 6.20 ) uruje vliv parametr na rozsah universa u pslunch vstup fuzzy
PID regultoru. Pi seizovn klasickch PID regultor v relnm procesu se nastavuj
sloky I a D regultoru zvl (piem zeslen u proporcionln sloky K je vytknuto) a
nikoliv v jejich kombinaci, protoe kad sloka m svj hlubok fyzikln vznam.
Proporcionln sloka odpovd pirozen dic akci, derivan sloka je urychlujc a
stabilizujc, integran sloka potlauje chybu, ale zrove zpomaluje systm a zhoruje
stabilitu. Vechna tato tvrzen jsou samozejm znan zjednoduen, protoe parametry PID
regultoru spolu navzjem spolupracuj pi tvorb aknho zsahu. Nejen velk vliv P a I
sloky me bt destabilizujc, ale v ppad poruch psobcch v systmu me rovn vliv
D sloky zhorovat stabilitu regulanho obvodu.
Obecn lze pomoc fuzzy PID regultoru realizovat rychlej pechodov dje ne se
samotnm fuzzy PI regultorem. Fuzzy regultor se znalost ve uvedench fakt je nejlpe
sestavit jako kombinaci dvou fuzzy regultor PI a PD nebo fuzzy I a PD. Modifikac rovnic
( 6.11 ), ( 6.12 ) a ( 6.13 ) dostvme:
u(k) = u(k-1) + u
PI
(k) + u
PD
(k) ( 6.21 )
pro PD+PI regultor nebo
u(k) = u(k-1) + u
I
(k) + u
PD
(k) ( 6.22 )
pro PD+I regultor, kde
u
I
(k) =
I
T
KT
e(k) I regultor
u
PI
(k) = Ke(k) +
I
T
KT
e(k) PI regultor
u
PD
(k) = Ke(k) +
T
KT
D
e(k) PD regultor
Vstupn promnn fuzzifikujeme. Po defuzzifikaci dostaneme rovnici ( 6.23 ) pro akn
zsah fuzzy PI+PD regultoru
u(k) = u
PI
(k-1)+D{F{ Ke(k)+
I
T
KT
e(k)}}+D{F{ Ke(k) +
T
KT
D
e(k)}}
( 6.23 )

e(k)
u(k)
RB

D

F
e(k)
PI
e(k)
RB

D

F
e(k)
PD

Obrzek 6.12: Struktura fuzzy PI+PD regultoru
Vsledn akn zsah fuzzy PD+I regultoru je dn rovnic ( 6.24 ). Bze pravidel pro
fuzzy I regultor me bt dna Tabulka 6.3.
u(k) = u
I
(k-1) + D{F{
I
T
KT
e(k) }} + D{F{ Ke(k) +
T
KT
D
e(k) }}
( 6.24 )
Tabulka 6.3: Jednodimenzionln bze pravidel

e NB NM NS ZO PS PM PB

Jeden z vhodnch postup pro nastaven fuzzy PI+PD regultoru je optimln nastavit
fuzzy PD regultor a potom postupn zvtovat vliv PI, ppadn I sloky. Je-li pechodn dj
stle pli kmitav, zkusme zvtit rozestup mezi funkcemi pslunosti v universu pro akn
zsah u, zejmna u PD regultoru Obrzek 6.3. Rozsah universa pro akn zsah u fuzzy PD
regultoru v tomto ppad nen posunut, jako bylo pi pouit samotnho fuzzy PD
regultoru. Kombinace fuzzy regultoru PI+PD se snadnji nastavuje a m lep vsledky ne
fuzzy PD+I regultor. Pochopiteln meme pout u obou fuzzy regultor pravu se
zmnami rozsahu a zeslen univerza podle Obrzek 6.13.

u
PI
(k)
D

RB

D

F
u
PD
(k)
+
u(k)
u
PI
(k)
e(k)
e(k)
RB

F

+

Obrzek 6.13: Struktura fuzzy PI+PD regultoru pro snadnj nastav.
Pouit fuzzy PID regultoru nejenom zlepuje prbhy pechodovch charakteristik,
ale je i nezbytn v ppad integranho charakteru soustavy a poadovn vyregulovn
poruchy bez chyby. Samotn fuzzy PI regultor zde vrazn zpomal pechodov dj a me
dojt i k nestabilit systmu, ppadn k stlm oscilacm s malou amplitudou. Aplikace
derivanho charakteru regultoru zde pome zrychlit pechodn dj, zajistit stabilitu a
eliminovat oscilace. Pokud se seznmme s vlivem jednotlivch komponent fuzzy regultoru
na prbh pechodov charakteristiky, meme realizovat fuzzy regultor s ponkud
vhodnjmi vlastnostmi ne u klasickho PID regultoru. Spolenou nevhodou vech
fuzzy regultor uvedench v tto sti je jejich nastavovn. Hlavn hrub nastaven se dl
zmnou rozsahu universa pro regulan odchylku, jej diferenci a pro akn zsah, dal
doladn pak pomoc prav v tabulce, ppadn posunutm funkc pslunost. Nastavovn je
pevn intuitivn, obecn pouiteln metoda nen znma. Ve uveden kroky je nutn
opakovat. Nkter z dosud publikovanch fuzzy regultor s adaptac se hod jen na velmi
omezenou tdu soustav. Navc jejich chovn v prbhu seizovn dle omezuje jejich
mon nasazen na relnm procesu.
Z ve uvedenho je zejm, e nastavovn fuzzy regultoru je asov velmi nron
proces. Pi zmn periody vzorkovn je pak nutn cel regultor znovu sedit, protoe
rozsah universa pro akn zsah je zvisl na velikosti periody vzorkovn.
6.7 Fuzzy PI/PD/PID regultory s normalizovanm tvarem universa
Pro zjednoduen nvrhu jsou rozsahy universa pro vstupn a vstupn promnn
normalizovny v intervalu <-1, 1> (Obrzek 6.14). Stejn jsou pak normalizovny rozsahy
universa u Obrzek 6.2 a Obrzek 6.3. Vstupujc nebo vystupujc promnn veliina je pak
vynsobena konstantou, kter vyjaduje skuten rozsah universa. Vynsobme-li hodnotu
regulan odchylky e koeficientem 5 ped fuzzifikac, je pak skuten rozsah universa pro
odchylku e<-0,2 ; 0,2> . Pi vynsoben konstantou 0,1 je rozsah universa e<-10; 10> . Je
zejm, e to vbec nen na kor obecnosti a jak bude ukzno dle, vede tento postup k
znanmu zjednoduen nvrhu fuzzy regultoru.
6.7.1 Vliv periody vzorkovn
Podobn jako u diskrtnch PID/PSD regultor velikost periody vzorkovn me do
znan mry ovlivnit pechodov dj i u fuzzy regultor. V literatue meme najt celou
adu postup, jak urit vhodnou velikost periody vzorkovn pro klasick regultory. U fuzzy
regultor lze najt jen mlo vhodnch odkaz. Nkdy je doporuen velikost periody
vzorkovn 0,1 a 0,2 hodnoty dominantn asov konstanty. Uvd se zde, e pi krat
period vzorkovn je vpoet diference regulan odchylky pli citliv na vliv umu.

1
0
-1 -0,9 -0,6 -0,3 0 0,3 0,6 0,9 1

Obrzek 6.14: Normalizovan symetrick rozloen funkc pslunost
S tmto tvrzenm nelze zcela souhlasit. Vhodnm analogovm filtrem meme do
znan mry um potlait. Vpoet diference regulan odchylky s filtrac vstupn veliiny
pak znzoruje Obrzek 6.15. Pi sledovn vlivu periody vzorkovn musme mt na zeteli
nejen sledovn zmn dan hodnoty regulanm obvodem, ale i vyregulovn poruchovch
veliin psobcch na proces. Prv ve druhm ppad lze zjistit, e krat perioda vzorkovn
mv pznivj vliv na regulan obvod a porucha je vyregulovna rychleji a s menm
pekmitem. Je douc, aby na frekvenci vzorkovn byl dostaten potlaen vstupujc um,
na druh stran pi velk asov konstant filtru me dojt ke zhoren podmnek pro
stabilitu systmu a tm i ke zhoren celkov dynamiky systmu.

y(t)
+
w(k)
+
-
z
-1

+
y
f
(t)
T
y(k)
-
+

1
e(k)

Obrzek 6.15: Vpoet diference regulan odchylky s filtrac vst. veliiny
Bude-li velikost dominantn asov konstanty T
1
= 10 s, pak podle ve uvedenho je
vhodn minimln velikost periody vzorkovn T = 1 s. Poadujeme-li na tto frekvenci
vzorkovn potlaen umu o 30 dB, pak asov konstanta jednoduchho filtru prvnho du
bude T
f
= 10 s a je srovnateln s velikost dominantn asov konstanty, co je nedouc.
Proto je vhodnj pouvat filtry vyho du s vy strmosti tlumu amplitudov
frekvenn charakteristiky. V souasn dob nabz ada vrobc aktivn dolnopropustn filtry
s periodou vzorkovn a do 10 s (maximln frekvence je 0,1 Hz). Realizace filtru je velmi
jednoduch. Uivatel me pout a 8-m d s aproximac podle Bessela nebo
Butterwortha. Analogov filtr me bt snadno doplnn slicovm filtrem s nkolikansobn
krat periodou vzorkovn, ne je perioda vzorkovn fuzzy regultoru. Tmito postupy je
mon periodu vzorkovn znan zkrtit. Na druh stran vpoet aknho zsahu u fuzzy
regultoru je asov pomrn nron, proto je vhodn periodu vzorkovn a nastaven filtru
urit a po oven na relnm systmu s konkrtnm regultorem. Rovn musme mt na
zeteli, e se v systmu mohou vyskytovat ruiv signly o frekvenci ni ne je frekvence
vzorkovn. Tady nm filtrace pli nepome.

6.7.2 Metoda nvrhu fuzzy PI regultoru s normalizovanm universem
Spojit PI regultor je dn rovnic
u(t) = K ( e(t) +
I
1
T

t
e
0
)d (
( 6.25 )
Derivac zskme (zjitn loklnho extrmu)
u& (t) = K ( e (t) + &
I
1
T
e(t) )
( 6.26 )
Zajm ns kdy je derivace aknho zsahu rovna 0
u& (t) = K ( (t) + e&
I
1
T
e(t) ) = 0
( 6.27 )
eenm je rovnice
e& (t) = -
I
1
T
e(t)
( 6.28 )
protoe pro zeslen PI regultoru mus platit K > 0.
Obrzek 6.16: Trajektorie regulanho obvodu s PI regultorem a zeslenm K
1

Rovnice pmky ( 6.28 ) zvis jen na integran asov konstant PI regultoru a jej
fyzikln vznam spov v tom, e udv hranici, kde se mn znamnko derivace aknho
zsahu z kladnho na zporn, pokud stavov trajektorie regulanho obvodu protn pmku
pi pechodu zprava doleva ( i shora dol ) ve stavov rovin e (t) , e(t). Situace je zobrazena
na Obrzek 6.16. Pi pechodu stavov trajektorie zleva doprava ( i zdola nahoru) pi
&
protnn pmky se znamnko derivace aknho zsahu mn ze zpornho na kladn. Na
pechodovch charakteristikch je tedy msto, kde stavov trajektorie protn pmku (pro
(t) = 0), charakterizovno zmnou znamnka derivace aknho zsahu u (t). Pi zmn
zeslen K
u& &
2
> K
1
zstv poloha pmky zachovna Obrzek 6.17.
Obrzek 6.17: Prbhy veliin pi stejnm zadn a K
2
> K
1

Pevedenm rovnice ( 6.28 ) do diskrtnho tvaru zskme rovnici pro prstek
diskrtnho PI regultoru
u(k) = K (e(k) +
I
1
T
e(k) )
( 6.29 )
kde
u(k) = (u(k) - u(k-1)) /T ;
e(k) = (e(k) - e(k-1)) /T; T je perioda vzorkovn.
Z Obrzek 6.18 je zejm, e asov konstanta T
I
m vztah k derivaci odchylky. Proto
pro odvozen fuzzy PI regultoru upravme
u(k) = K
I
1
T
( T
I
e(k) + e(k) )
( 6.30 )


Obrzek 6.18: Stavov trajektorie regulanho obvodu s PI regultorem
V dalm kroku je nutn namapovat bzi pravidel do diskrtn stavov roviny e(k),
e(k). Zavedeme mtko M pro rozsah universa, M > 0. Toto mtko nastav rozsahy universa
pro regulan odchylku a jej prvn diferenci (Obrzek 6.19). Rozenm rovnice ( 4.29 )
dostaneme
u(k) = K
M
T
I
(
T
M
I
e(k) +
1
M
e(k) )
( 6.31 )
ZO PS PM PB PB PB PB
NS ZO PS PM PB PB PB
NM NS ZO PS PM PB PB
NB NB NM NS ZO PS PM
NB NB NB NM NS ZO PS
NB NB NB NB NM NS ZO
e(k)
M
-M/T
I
M/T
I
e(k)
-M

Obrzek 6.19: Mapovn bze pravidel fuzzy PI reg. do diskr. stav. roviny
Vstupn promnn fuzzifikujeme. Po defuzzifikaci dostaneme
u(k) = K
M
T
I
D{ F{
T
M
I
e(k) +
1
M
e(k)}}
( 6.32 )
kde F je operace fuzzifikace a D operace defuzzifikace. Dosadme za u(k)
u(k) =
u k u k
T
( ) ( ) 1
= K
M
T
I
D{ F{
T
M
I
e(k) +
1
M
e(k)}}
( 6.33 )
Vsledn hodnota aknho zsahu fuzzy PI regultoru v kroku k je
u(k) = K
MT
T
I
D{ F{
T
M
I
e(k) +
1
M
e(k)}} + u(k-1)
( 6.34 )
Realizace fuzzy PI regultoru podle rovnice ( 6.34 ) je na Obrzek 6.20.
K M T
T
I
T
M
I
1
T
1
M
u(k)
RB D F

+
+

u(k)
+
+
e(k)

Z
-1

Z
-1

-
e(k)
+
Obrzek 6.20: Struktura fuzzy PI regultoru s normaliz. rozsahem universa
Fyzikln vznam parametr u fuzzy PI regultoru zstal zachovn jako u PI regultoru
a to jak pro zeslen regultoru K, tak i pro asovou konstantu integrace T
I
. Pi nastavovn
fuzzy PI regultoru meme postupovat obdobn jako pi nastavovn parametr klasickho
PI regultoru. Na penosovou funkci
F(s) =
2
1) + 1)( + (10
2
s s

( 6.35 )
byl podle navrhnut PI regultor s K = 1, T
I
= 8,33 s. Pechodov charakteristiky systmu
s tmto regultorem jsou na Obrzek 6.21. Na Obrzek 6.22 jsou pechodov charakteristiky
systmu se stejnm penosem a s nastavenm fuzzy PI regultoru K = 2, T
I
= 4,7 s, M = 10.
V obou ppadech byla volena perioda vzorkovn T = 0,1 s. Pitom u obou regultor lze
mnit plynule periodu vzorkovn bez nutnosti mnit dal parametry regultor. Vzhledem k
tomu, e bze pravidel je dna pro vechny promnn u fuzzy PI regultoru podle Tabulka
6.1 a) a rozloen vech funkc pslunost podle Obrzek 6.14 nelze oekvat pli rozdln
vsledky.

Obrzek 6.21: Prbhy veliin v regulanm obvodu s PI regultorem

Obrzek 6.22: Prbhy veliin v regulanm obvodu s fuzzy PI regultorem
Pesto fuzzy PI regultor v tomto ppad lpe vyreguluje poruchu psobc na vstup
penosov funkce ( 6.35 ).
Tekovan prbhy odpovdaj fuzzy PI regultoru s inferenc Min-Max, pln pak
metod Prod-Max. Obecn lze konstatovat, e metoda Prod-Max dv pi stejnm nastaven
vech parametr mn kmitav prbhy veliin s menmi pekmity, ale me se prodlouit
doba pro vyregulovn poruchov veliiny.
Volba parametru M ovlivuje mapovn bze pravidel do diskrtn stavov roviny.
Pokud stavov charakteristika systmu nevybo z namapovan bze pravidel, je v tomto
rozsahu zmn danch hodnot mon oekvat piblin stejn chovn systmu za
pedpokladu, e fuzzy regultor je realizovn s piblin linernm nastavenm. Pokud bude
M men, ne je hodnota regulan odchylky e(k) viz Obrzek 6.19, nebo dojde k vyboen
z namapovan bze pravidel, dojde i k omezen prstku aknho zsahu. Velikost prstku
aknho zsahu je pak omezena na maximln hodnotu danou inferenc na pslunm okraji
tabulky, kde k vyboen dolo. Tto vlastnosti lze vyut k poadovanmu omezen trendu
aknho zsahu pi vtch odchylkch z technologickch dvod.

Obrzek 6.23: Fuzzy PI regultor a) M=10, w=8; b) M=3, w=8
Na Obrzek 6.23 a) jsou prbhy veliin regulanho systmu s penosovou funkc (
6.35 ) s fuzzy PI regultorem pi nastaven K = 2, T
I
= 4,7 s, M = 10, w = 8. Pi stejnm
nastaven, ale s mtkem M = 3 je omezen trend aknho zsahu Obrzek 6.23 b).
Fuzzy PI regultor realizovan podle ( 6.34 ) dovoluje zmnu asovho mtka. Tento
princip je asto vyuvan v simulaci velmi rychlch nebo velmi pomalch dj.
Vynsobenm vech asovch konstant stejnm nsobkem (pozor pi integranm charakteru
odezvy!) jsou prbhy transformovny do jinho asovho mtka bez nutnosti mnit dal
parametry systmu. Protoe tato vlastnost plat jen u linernch systm, je zejm, e tento
fuzzy PI regultor je navren s piblin linernm nastavenm.
Na Obrzek 6.24 jsou prbhy regulanho systmu s penosovou funkc (koeficient
nsobku je 8x)
F(s) =
2
1) + 1)(8 + (80
2
s s

( 6.36 )
a fuzzy PI regultorem s parametry K = 2, T
I
= 4,7.8 = 37,6 s , M = 10.

Obrzek 6.24: Zmna asovho mtka pi simulaci
Dalm dkazem sprvnosti ve uvedenho nvrhu je, e pi zachovn konstantnho
souinu zeslen v oteven smyce se dynamika procesu pi skokov zmn dan hodnoty
s fuzzy PI regultorem se zmnou zeslen soustavy nebo regultoru nezmn.
Pokud pouijeme nelinern i nesymetrick rozloen funkc pslunost je zejm, e
se regulan obvod stane nelinernm. Dokeme-li funkce pslunosti v konkrtnm ppad
sprvn rozmstit, meme realizovat regulan pochod s o nco vhodnjmi vlastnostmi
ne pi pouit fuzzy PI regultoru s piblin linernm rozloenm funkc pslunost.
V ppad zmny rozloen funkc pslunost nebo prav v bzi pravidel je nutn zpravidla
zmnit i parametry nastaven regultoru.
6.7.3 Metoda nvrhu fuzzy PD regultoru s normalizovanm universem
Spojit PD regultor je dn rovnic
u(t) = K ( e(t) + T
D
e& (t) ) ( 6.37 )
Zajm ns kdy bude akn zsah u(t) = 0 pi K> 0
e(t) + T
D
e& (t) = 0 ( 6.38 )
Hledan podmnka je
e& (t) = -
D
1
T
e(t) ( 6.39 )
Rovnice pmky zvis jen na derivan asov konstant PD regultoru a jej fyzikln
vznam je podobn jako u PI regultoru. Pevedenm rovnice do diskrtnho tvaru zskme
rovnici diskrtnho PD regultoru
u(k) = K (e(k) + T
D
e(k)) ( 6.40 )
kde e(k) = (e(k) - e(k-1)) /T ; T je perioda vzorkovn
V dalm kroku mapujeme bzi pravidel do diskrtn stavov roviny e(k), e(k).
Zavedeme mtko M pro rozsah universa, M > 0. Toto mtko nastav rozsahy universa pro
regulan odchylku a jej prvn diferenci. Rozenm rovnice ( 6.40 ) dostaneme
u(k) = KM (
M
1
e(k) +
M
T
D
e(k)) ( 6.41 )
u(k) = KM D{ F{
M
1
e(k) +
M
T
D
e(k) }} ( 6.42 )
Vsledn hodnota aknho zsahu fuzzy PD regultoru je dna rovnic ( 6.42 ).
T
M
D
1
T
1
M
u(k)
KM
RB
D F

+
+

e(k)
Z
-1

-
e(k)

Obrzek 6.25: Realizace fuzzy PD regultoru s norm. universem podle ( 6.42 )
6.7.4 Metoda nvrhu fuzzy PD+PI regultoru
Fuzzy PID regultor me mt adu variant. Z praktickho hlediska vak nejastji
pipadaj v vahu tyi realizace - jako paraleln kombinace regultoru PD+PI, PD+I, P+I+D a
PI+D.
Paralelnm spojenm fuzzy regultor dostvme fuzzy PD+PI regultor Obrzek 6.26.
Regultor m spolen ti konstanty - zeslen K , mtko M a periodu vzorkovn T. Je
vhodn, jestlie si zavedeme pro kad regultor zeslen a mtko zvl, u PI regultoru
ozname zeslen jako K
I
, mtko M
I
a u PD regultoru zeslen jako K
D
, mtko M
D
.
Perioda vzorkovn me bt stejn nebo rzn. Pokud optimalizujeme nastaven parametr
fuzzy regultoru s ohledem na mlo kmitav prbh aknho zsahu pi zmn dan
hodnoty, meme parametry regultoru nastavit na K
I
= K
D
= 2, T
I
=3 s, T
D
=1,5 s, M
I
= M
D
=
10, T = 0,1 s. Vsledky simulace s penosovou funkc ( 6.35 ) jsou na Obrzek 6.27. Protoe
vznam konstant regultor je podobn jako u klasickho regultoru, je fuzzy regultor
sezen podstatn rychleji, ne je jeho seizovn dvjm zpsobem. Vzhledem k tomu, e
mtko M i zeslen K me bt pro oba regultory v poten fzi seizovn regultoru
stejn, nastavujeme pouze ti parametry K = K
I
= K
D
, T
I
a T
D
. Rovn i fuzzy PD+PI regultor
dovoluje pout asovou transformaci.
u(k)
+
+
e(k)
-
Z
-1
e(k)
T
M
D
D
1
T
+
+
1
M
D
F D
RB
K
D
M
D
u(k)
+
Z
-1
K MT
T
I I
I
+
+
u
PI
(k)
u
PD
(k)
+
1
M
I
e(k)
-
Z
-1
e(k)
T
M
I
I
1
T
+
+
F D
RB
Obrzek 6.26: Struktura fuzzy PD+PI regultoru s norm. rozsahem universa

as (s)
Obrzek 6.27: Fuzzy PI+PD regultor a) optim. na .h. b) optim. na poruchu
Pokud budeme nastaven fuzzy PI+PD regultoru optimalizovat s ohledem na rychl
vyregulovn poruchov veliiny psobc na vstup penosov funkce meme parametry
regultoru nastavit napklad na K
I
= K
D
= 4, T
I
= 2,2 s , T
D
= 2 s, M
I
= M
D
= 10, T = 0,1 s
Obrzek 6.28 b). U tohoto regultoru nememe jet pout stejnho nastaven jako u
klasickho regultoru, protoe v jeho struktue se vyskytuje dvakrt proporcionln sloka, ale
ji meme vyut svch zkuenost s klasickm nastavovnm PID regultoru.
Ve vech ve uvedench simulanch experimentech bylo pouito u fuzzy regultor
pro vstupn i vstupn promnn pouze rozloen funkc pslunost podle Obrzek 6.2 a) a
bze pravidel byla dna Tabulka 6.1. Pokud tyto vsledky porovnme s klasickmi
regultory, zjistme, e se pli neli, tento zvr vak bylo mon oekvat. Nelinern
rozloen funkc pslunost me pispt ke zlepen dynamiky. Pokud m uivatel vhodn
nstroj pro simulaci fuzzy regultor s grafickm sledovnm prbhu defuzzifikace a je
obeznmen se zkladnmi principy regulace, me pomrn rychle nastavit fuzzy regultor i
pi nelinernm rozloen funkc pslunost. Pokud pouijeme stejn nastaven vech
parametr fuzzy regultoru jako u pedchoz simulace mimo zmn v rozloen funkc
pslunost pro prstek aknho zsahu u fuzzy PI regultoru, kter je realizovno podle
Obrzek 6.28, dostvme prbhy regulanch veliin na Obrzek 6.29. Nastaven
parametr bylo optimalizovno pro metodu inference Min-Max.

1
0
0
-1
u
max u
min
1 0,3 0,6 -0,2 -0,6

Obrzek 6.28: Nelinern rozloen funkc pslunost u fuzzy PI regultoru

Obrzek 6.29: Fuzzy PD+PI reg. s inferenc Min-Max a nelin. rozl. funkc psl.
6.7.5 Metoda nvrhu fuzzy PD+I regultoru
Nejprve bude odvozen fuzzy I regultor. Rovnice popisujc klasick I regultor je dna
u(t) = K
I
1
T

t
e
0
)d (
( 6.43 )
Derivac ( 6.43 ) dostaneme
u& (t) = K
I
1
T
e(t)
( 6.44 )
Pevedenm rovnice ( 6.44 ) do diskrtnho tvaru zskme rovnici diskrtnho I regultoru
u(k) = K
I
1
T
e(k)
( 6.45 )
kde u(k) = (u(k) - u(k-1)) /T ; T je perioda vzorkovn
Bze pravidel fuzzy I regultoru je dna Tabulka 6.3. Zavedeme mtko M pro rozsah
universa, M > 0. Rozenm rovnice ( 6.45 ) dostaneme
u(k) = K
M
T
I
(
1
M
e(k) )
( 6.46 )
u(k) = K
M
T
I
D{ F{
1
M
e(k)}}
( 6.47 )
Dosadme za u(k)
u(k) =
u k u k
T
( ) ( ) 1
= K
M
T
I
D{ F{
1
M
e(k)}}
( 6.48 )
Vsledn hodnota aknho zsahu I regultoru v kroku k je
u(k) = K
MT
T
I
D{ F {
1
M
e(k)}} + u(k-1)
( 6.49 )
Paralelnm spojenm dostaneme fuzzy PD+I regultor
Obrzek 6.30: Struktura fuzzy PD+I regultoru s norm. rozsahem universa
u(k)
+
+
u
PD
(k)
e(k)
-
Z
-1

e(k)
T
M
D
D
1
T

+
+
1
M
D

F D
RB
K
D
M
D
u(k)
+
Z
-1

K MT
T
I I
I
+
+
1
M
I

F D
RB
u
I
(k)
+
Pi ovovn fuzzy PD+I regultoru se ukzalo, e jeho nastaven je obtnj ne je
nastaven fuzzy PD+PI regultoru a to i u soustav bez integranho charakteru odezvy.
Regultor m spolen ti konstanty - zeslen K , mtko M a periodu vzorkovn T. Me
bt vhodn, jestlie si zavedeme pro kad regultor zeslen i mtko zvl, tedy u fuzzy I
regultoru ozname zeslen jako K
I
, mtko M
I
a u fuzzy PD regultoru zeslen jako K
D
,
mtko M
D
. Teoreticky by bylo mlo bt mon pout pro stejnou soustavu stejn parametry
regultoru. Ve skutenosti je vliv integran sloky velmi vysok a bylo potebn ji upravit.
Parametry fuzzy regultoru byly nastaveny s ( 6.35 ) na K
I
= K
D
=5, T
I
=15 s, T
D
=1,5 s, M
I
=
M
D
= 10, T = 0,1 s. Prbhy veliin jsou na Obrzek 6.31.

Obrzek 6.31: Prbhy veliin v regulanm obvodu s fuzzy PD+I regultorem
6.7.6 Metoda nvrhu fuzzy PI+D regultoru
Fuzzy PI+D regultor je kombinace fuzzy PI a fuzzy D regultoru. Fuzzy D regultor
vyuv ji odvozenho fuzzy I regultoru ve struktue podobn klasickmu D regultoru.
Jeho nastavovn se v podstat neli od nastavovn klasickho PID regultoru. Parametry
nastaven obvodu s ( 6.35 ) jsou stejn jako u PID regultoru - K = 7,26, T
I
= 2,85 s,
T
D
= 0.712 s, M =10, N = 3, T = 0,1 s.
T
M
I

+
+

u
D
(k)
u(k)
+ 1
M
D F RB
-
+
+
Z
-1

+
+
+
e(k)
-
Z
-1

Z
-1

K M T
T
I
e(k)
+
+
u(k) 1
T

+
+
1
M

F D RB
u
PI
(k)
+
MTN
T
D
N
Obrzek 6.32: Struktura fuzzy PI+D regultoru s norm. tvarem universa
Pi piblin linernm rozloen funkc pslunost a stejnm nastaven parametr
fuzzy regultoru dv metoda inference Min-Max kmitavj a rychlej pechodov dj ne
inference Prod-Max. Proto pro regulan obvody (nap. ventily), kde nen douc kmitn
me bt pouit inferenn metody Prod-Max vhodnj. Obecn je vhodnj pro fuzzy PI
regultor pout inferenci Prod-Max a pro regultor s derivanm charakterem inferenci Min-
Max.
I kdy v ppad nelinernho nastaven funkc pslunost fuzzy regultor meme
zskat v simulaci vhodnj prbhy veliin ne pi pouit klasickho PID regultoru,
mohou bt u relnho systmu vsledky opan. Obvod s fuzzy regultorem me bt
v dsledku rychlej reakce aknho zsahu na odchylky od dan hodnoty regulovan
veliiny mn robustn (mn odoln na zmnu dynamiky a zeslen). Prbhy
odezev v regulanm obvodu s nelinernm fuzzy regultorem obecn zvis nejen na velikosti
dan hodnoty, ale i na amplitud poruchovch veliin vstupujcch do regulanho obvodu.
Proto je nutn ovit nastaven regultoru na relnm systmu daleko pelivji, ne pi pouit
klasickch regultor.
6.7.7 Metoda nvrhu fuzzy P+I+D regultoru
Spe jako zajmavost je na Obrzek 6.33 ukzna monost pouit fuzzy PID
regultoru s normalizovanm tvarem universa pro jednotliv sloky regultoru, jeho
parametry jsou rovn nastavovny ve stejnm fyziklnm vznamu jako u klasickho PID
regultoru a mohou mt pi pouit inferenn metody Prod-Max dokonce stejn hodnoty
parametr Obrzek 6.34. Nastaven parametr s ( 6.35 ) bylo stejn jako v pedchoz sti K
= K
P
= K
I
= K
D
= 7,26; T
I
= 2,85 s; T
D
= 0,712 s; M
P
= M
I
= M
D
= 10, zesilovacho initele N =
3 a perioda vzorkovn T = 0,1 s.
NK
D
1
M
I
K M
P P
1
M
P
1
M
D
e(k
+
Z
-1

+
+
u(k)
+
+ u
I
(k)
+
+
u
D
(k)
+
-
RB F D
RB D F

u
P
(k)
RB D F

+

+
Z
-1
+
+
u(k)

Obrzek 6.33: Struktura fuzzy P+I+D regultoru s norm. tvarem universa
Obrzek 6.34: Prbhy veliin a) s fuzzy PI+D, b) fuzzy P+I+D regultorem
v
s
t
u
p

as (s)
porucha
vstup
akn zsah
as
vstup
porucha
akn zsah
v
s
t
u
p
6.8 Nkter problmy vznikajc pi pouit fuzzy regultor
Fuzzy regultory jsou nchyln ke vzniku oscilac. Pinou zpravidla nebv jen patn
nastaven parametr fuzzy regultoru, ale i pouit inferenn metoda a metoda defuzzifikace
ve spojen s konkrtn realizac vpotovho mechanizmu a rozloenm funkc pslunost.
Posunut vrcholu funkce pslunosti ZO o velikost 0,01 v normalizovanm universu pro akn
zsah vyvol oscilace aknho zsahu bez jakkoliv vnjch zsah. Pokud pouijeme pro
defuzzifikaci singletony (trojhelnkov funkce pslunosti v universu pro akn zsah jsou
nahrazeny sekami spojujcmi vrcholy funkc pslunost s osou universa s vhodou je
pak zjednoduena defuzzifikan metoda), je kmitn sice potlaeno, ale vznik trval
regulan odchylka i pi ptomnosti I regultoru!

0,01
0 u, u
0,01
0
1 1
u, u

ZO ZO

Obrzek 6.35: Posuv funkce pslunosti ZO v universu pro akn zsah

as (s)
v
s
t
u
p

singletony
trojhel. funkce pslunosti u,u
u(t)
y(t)

Obrzek 6.36: Vliv posunu funkce pslunosti ZO na oscilace
Prbhy pi pouit metody defuzzifikace s trojhelnkovmi funkcemi pslunost jsou
vykresleny pln, se singletony tekovan. Bli analzou vzniku oscilac zjistme, e
poten vchylku zpsobuje v obou ppadech fuzzy PD regultor, zatmco na dalm
oscilanm prbhu se podl zejmna integran st regultoru. V obou ppadech je
vsledkem trval regulan odchylka, kter me vysoko pevyovat nepesnost
implementace. V tomto ppad chyba vznikla malm posunutm funkce pslunosti.
Singletony jsou obecn odolnj vi oscilacm. Ovem vznikl trval ustlen odchylka je
mnohem vt a odstranit se d jen korekc pslun funkce pslunosti.

6.9 Fuzzy supervizor
Fuzzy supervizor byl vyvinut pro zmnu parametr PID regultoru. Pvodn se
zpravidla pouval pro vytvoen PID regultoru s nelinernm nastavovnm parametr K, T
I
,
T
D
pro redukci pekmitu nebo pro zrychlen pechodovho dje. V tomto ppad se
vyhodnocuje ve fuzzy supervizoru hodnota odchylky a podle nastaven bze pravidel a tvaru
funkc pslunost je v kadm kroku provedena prava velikosti parametr PID regultoru.
Typick pravidlo fuzzy supervizoru me mt tvar
IF vstup_1 is mal AND vstup_2 is velk THEN parametr_1 is stedn ( 6.50 )

y(t)
STAV
TECHNOLOGIE
PROCES
FUZZY
SUPERVIZOR
-
+
w(t) u(t)
e(t)
+
PID
REGULTOR

Obrzek 6.37: Regulan obvod s fuzzy supervizorem
Metodu fuzzy supervizoru lze snadno realizovat, protoe modern regultory bn
umouj extern prbn nastavovn parametr. Pouit fuzzy PID regultoru s nelinernm
nastavenm by mohlo vst k podobnm vsledkm. U klasickho PID regultoru me bt
tato strategie realizovna nap. pomoc psmovch algoritm tak, e pi velk hodnot
odchylky zvtme zeslen regultoru a zmenme hodnotu integran asov konstanty.
Pokud se dostaneme do danho okol pracovnho bodu, zmenme zeslen a zvtme
hodnotu integran asov konstanty regultoru.
Pokud je znmo nastaven parametr PID regultoru pro okol pracovnch bod, ve
kterch se technologick proces me nachzet, lze snadno pomoc fuzzy supervizoru vybrat
vhodn nastaven parametr regultoru Obrzek 6.37. Rovn pokud maj nkter
technologick sti procesu poruchu i technologie mus pracovat pi snenm vkonu, pak
vechny tyto stavy mohou mnit plynule parametry regultoru. Pouit regultor pitom me
bt fuzzy PI+PD (Obrzek 6.38), ppadn dalch typ. Pro implementaci pak s vhodou
meme pout fuzzy regultor s normalizovanm tvarem universa, kter lze realizovat
v konkrtnm dicm systmu jako standardn modul. Vhodnou strukturou fuzzy supervizoru
z tohoto zapojen vytvome fuzzy adaptivn regultor.
6.10 Fuzzy pepna
Fuzzy pepna s loklnmi regultory se nazv Takagiho-Sugenv regultor podle
autor odpovdajcho fuzzy modelu. Prav strany pravidel u Takagiho-Sugenova modelu
nejsou tvoeny fuzzy mnoinami, ale jsou obecn funkc vstupnch promnch modelu
f
j
(x
1
, x
2
, ....x
n
.) ( 6.51 ):

+
-
u(k)
+
+
e(k)
-
Z
-1

e(k)
T
M
D
D
1
T
+
+
1
M
D
F D RB
K
D
M
u(k)
+
Z
-1

K MT
T
I I
I
+
+
u
PI
(k)
u
PD
(k)
+
1
M
I
e(k)
-
Z
-1

e(k)
T
M
I
I
1
T
+
+
F D RB
+
w(k)
PROCES
FUZZY SUPERVIZOR
y(t)
Obrzek 6.38: Fuzzy adaptivn regultor
IF x
1
is A
1j
AND x
2
is A
2j
AND... AND x
N
is A
Nj
THEN y
j
= f
j
(x
1
, x
2
, ....x
n
)
kde j = 1, 2, .. m.
( 6.51 )
Realizace regultoru podle Takagiho-Sugenova modelu me bt velmi jednoduch. Na
Obrzek 6.39 jsou pouity dva regultory, jejich vstup je vhami v
1
a

v
2
ven. Okamit
hodnoty vah jsou zvisl na okamit hodnot velikosti odchylky. Je zejm, e pro vt
odchylky je pouit prvn regultor, pro okol dan hodnoty regultor druh. Podobn
meme realizovat celou adu paraleln pracujcch regultor rznch typ, kad me bt
nastaven optimln na jeden z odpovdajcch stav technologie. Paraleln spoluprce vce
regultor je zde velmi vhodn, protoe venm lze zajistit beznrazov pepnn.
Obrzek 6.39: Jednoduch varianta realizace fuzzy pepnae
u
1
(k)
u
2
(k)
v
1
v
2
e 0
1
e(k)
+
+
+
e(k)
REGULTOR
v
1
REGULTOR
v
2
e 0
1
u(k)
6.11 Fuzzy regultor s vce vstupy
Dosavadn praktick zkuenosti ukazuj, e spn nasazen fuzzy regultor byla
realizovna zejmna u proces s obtn popsatelnm chovnm, kter byly charakterizovny
vskytem siln nelinernch zvislost mezi promnnmi veliinami jako jsou nap.
cementrny, tavrny skla, mlny. V tchto aplikacch nebv struktura fuzzy regultoru
zaloena jen na odchylce regulovan veliiny a jej diferenci, ale do fuzzy regultoru vstupuj
dal promnn s clem optimalizovat velikost aknho zsahu s ohledem na okamit stav
cel technologie ve snaze doshnout vhodnjch prbh regulovanch veliin.
Z regulanho hlediska oznaujeme tyto regultory jako fuzzy MISO (Multi Input Single
Output) regultory a v ppad dvou a vce vstup jako fuzzy MIMO (Multi Input Multi
Output) regultory. Poet funkc pslunost pro jednu promnnou bv mnohdy vrazn
omezen, zpravidla na ti funkce pslunosti. Protoe bze pravidel s kadou dal vstupujc
promnnou siln narst, jsou z tto bze vybrna jen pravidla, kter maj podstatn vliv na
regulan pochody a tm je bze pravidel siln redukovna. Jako pklad je uvedena regulace
vkonu parnho kotle, kter dodv do parovodu pru o jistm tlaku a teplot. st pravidel
by mohla bt zapsna ve tvaru (jsou uvedena jen dv pravidla z vce monch)

Koment:

IF tlak is nizky AND teplota is vysoka THEN vykon is maly ; kdy tlak je nzk a teplota je
vysok, je pedpoklad, e se
voda promn brzy v pru a
proto snme vkon

IF tlak is prumerny AND teplota is tepla THEN vykon is stredni; kdy tlak je prmrn a
teplota je tepl, pak vkon
nechme stedn

Je zejm, e tvorba tchto pravidel me vychzet ze zkuenost obsluhy bloku, kter
po jist dob zcviku si pomh njakmi pomocnmi pravidly. Prv zapsn tchto pravidel
je kolem technika seizujcho regultor. Dle mus bt nastaveny rozsahy universa pro
pslun vstupn a vstupn veliiny. Sloitj pklad je uveden v dal sti. Na Obrzek
6.40 je zakreslena fuzzy inference Min-Max a na Obrzek 6.41 Prod-Max pro dv ve
uveden pravidla.
Inference je v tomto ppad realizovan odlin od Obrzek 6.5 a je dal monou
variantou inference Prod-Max.

Obrzek 6.40: Inference Min-Max u regultoru s dvma vstupy a jednm vst.
0
0 0
vykon
nizky
prumerny
1
maly
1
vysoka
1
nizky
vykon
0 tlak p
1
(k)
t
1
(k)
teplota
0
prumerny
tlak p
1
(k)
1
t
1
(k) teplota
1
tepla stredni
1
vykon
vykon
1
tepla stredni
1
teplot
0 t
1
(k)
1
p
1
(k) tlak 0
0
teplot
0
t
1
(k)
vysoka
1
maly
1 1
p
1
(k tlak 0

Obrzek 6.41: Inference Prod-Max u regultoru s dvma vstupy a jednm vst.
7 Neuronov st v dic technice
7.1 vod
Ve vvoji metod pouvajcch umlou inteligenci hraj vznamnou roli uml
neuronov st, jejich struktury se sna napodobit biologick neuronov st. Nzev i model
neuronu maj svj pvod v biologickm popisu neuron v mozcch a tlech ivch
organizm, kde zjednoduen eeno, je jdro neuronu (soma) propojeno vstupnmi vlkny
(dendrity) pes rozhran (synapse) na vstupn vlkno (axon) dalho neuronu. Podobn i
umlou neuronovou s ve sv podstat tvo uml neuron - dle pouze neuron, struktura
neuronov st (vzjemn propojen neuron) a metoda uen.
Neuron, jako zkladn stavebn prvek uml neuronov st je charakterizovn
(vnitnm) potencilem, prhem a aktivitou svho vstupu. Vstupn signl neuronu podle
Obrzek 7.1 je dn rovnic ( 7.1 ).
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ =

= =
n
i
n
i
a x f a x f u
0
i i
1
i i
= ) (

( 7.1 )
Pro zjednoduen se vol prh vstupu = x
0
a
0
= 1.a
0

a
n
a
3
a
2
a
1
+
f()
u

vstup
neuronu
aktivan
funkce
prh
neuronu
synaptick
vhy
vstupn
signly
x
1
x
2
x
3
x
n

Obrzek 7.1: Symbolick znzornn umlho neuronu
Jako aktivan funkce je pouvna cel ada funkc v zvislosti na pouit v pslun
vrstv neuronov st nebo na typu neuronov st Obrzek 7.2. Zkladn a podstatnou
vlastnost neuronovch st je jejich schopnost adaptace - tedy uen se na zmnn
podmnky. Proces hledn optimlnho nastaven parametr neuronov st se nazv
adaptace st. Pro adaptaci vcevrstvov neuronov st se asto pouv metoda uen typu
Back-propagation ( metoda zptnho en). Na Obrzek 7.3 je nakreslen vrstven
neuronov s typu feed-forward (je realizovna bez vnitnch zptnch vazeb). Standardn
algoritmus pro adaptaci synaptickch vah je zaloen na diferenci mezi aktuln a danou
hodnotou vstupu. Podstatou je minimalizace chybov funkce:


-1
0
1
f()

k
0
f()
0
1
f()
a) linern funkce b) binrn funkce- perceptron c) binrn funkce
f() = k ; k > 0 pro > , f() = 1 f() = sign()
pro , f() = 0

0
1
1
f()

-1
0
1
f()

-
m
k
0
f()

d) linern funkce s omezenm e) sigmoida f) posunut sigmoida
f() =
k
e
+ 1
1
; k > 0 f() = 1
1
2
+
k
e
; k > 0

Obrzek 7.2: Aktivan funkce neuronu

( )
= =
=
m
k
n
q
q q
k k E
1
2
1
) ( ) (
2
1

( 7.2 )
kde:
q
(k) je aktuln hodnota q-tho vstupu neuronov st na vstup r(k),
q
(k) je
hodnota poadovanho q-tho vstupu st na vstup r(k), m je poet vstupnch vzor r(1),
r(2),..., r(m), a n je poet vstup neuronov st. Pro kadou synaptickou vhu a
ij
, je urena
hodnota a
ij
. V principu jde o gradientn metodu.
) (
) 1 ( ) ( ) (
k a
E
k a k a k a
ij
ij ij ij

=
( 7.3 )
kde je uc konstanta, kter m vliv na rychlost konvergence, i je index i-tho
neuronu, j zna j-t spojen na i-t neuron do ni vrstvy. Pro omezen nhlho vlivu zmn
synaptickch vah se zavd momentum . Rovnice ( 7.3 ) pak pejde do tvaru
( ) ) 2 ( ) 1 (
) (
) 1 ( ) ( + = k a k a
k a
E
k a k a
ij ij
ij
ij ij

( 7.4 )


a
jk

a
ij
i

Vstupn vrstva

Skryt vrstva
j

Vstupn vrstva

Obrzek 7.3: Tvrstv dopedn neuronov s (feed-forward)
Algoritmus Back-Propagation BP a Marquart -Levemberg ML jsou nejastji pouvan
pro uen dopedn vcevrstv neuronov st, kter je pro sv vlastnosti nejpouvanj
v dic technice. Pi aproximaci penosov funkce se nejvce osvduje s s jednou skrytou
vrstvou , kde ve vstupn vrstv maj perceptrony linern aktivan funkci. Ve skryt vrstv je
sigmoida nebo hyperbolick tangens, ty maj za nsledek, e je neuronov s schopna
aproximovat i nelinern funkci. Ve vstupn funkci me bt posunut sigmoida, nebo
linern funkce. Poet neuron ve vstupn a vstupn vrstv je dn potem vstup a vstup
st. Poet neuron ve skryt vrstv m bt tak velk, aby byla s schopna aproximovat dan
prbh s nmi poadovanou pesnost. Prv tato volba je dosti obtn a tko se d
teoreticky pesn spost.
7.2 Off-line a On-line uen
Off-line uen je vhodn k nauen neuronovho modelu ped jeho pouitm.
Neuronov model se pi nm u na zklad historickch dat bez pipojen k systmu. Toto
uen m vhodu v tom, e nejsme omezeni asem. Meme si ovit jednotliv varianty
zapojen neuronovch model. Navc meme pout metody uen neuronov st znm
z uen neuronovch klasifiktor a to i metody mnc topologii st (nap. algoritmy mnc
poet vnitnch neuron).
Pi off-line uen pedlome sti cel soubor historickch dat jako uebn vzory a na
zklad vsledk uen jsou algoritmem upraveny vhy v sti (pp. zmnme topologii) podle
dan metody uen (BP, ML). Takto nauenou s potom pouijeme pro identifikaci nebo pro
nvrh neuronovho regultoru nebo pro jejich kombinaci. M-li regultor bt adaptivn mus
se v uen pokraovat i bhem prce regultoru. Toto uen potom nazvme on-line uen.
On-line uen
Pi on-line uen je model pipojen k systmu a u se jeho chovn bhem pohybu
systmu. Pedchoz prbh pohybu systmu je otisknut v aktulnm nastaven vah
neuronovho modelu a on-line uen toto nastaven v kadm kroku modifikuje podle
souasnho stavu. Z toho vyplv, e se model u pouze na zklad souasnho stavu a
pedchoz stavy se tmto stavem postupn zapomnaj. Rychlost zapomnn je zvisl na
konstant uen . To m za nsledek, e model zapomn pedchoz stavy a pokud se nemn
dynamika procesu pi zmnch dan hodnoty, model se nau na psoben poruchovch
veliin. Zapomn dynamiku systmu a jeho aktuln nastaven vah pak neodpovd systmu.
V prod je zajmav systm, kter tento problm e. Je to regulace polohy o. Bylo
zjitno, e i kdy se upen dvme na jeden bod, oi se nm stle pohybuj. Systm se stle
pohybuje a regultor (model v nm) se m na em uit. V technologickch procesech je tento
pohyb zpravidla neppustn (opoteben aknch len, nedodren dan hodnoty ) a
proto tento problm musme eit jinak.
7.3 Varianty zapojen modelu
Pouv se ada variant zapojen modelu, kter se li pedevm tvarem vstupnho
vektoru st.

Neuronov s
podle
Obrzek 7.3
Z
-1

Z
-1

Z
-1

Z
-1

Z
-1

Z
-1

y(k)
u(k)

Obrzek 7.4: Neuronov model se zpodnmi vstupy

Rekonstruktor
stavu

Neuronov
model
Z
-1
Z
-1
y(k)
u(k)

Rekonstruktor
stavu

Obrzek 7.5: Model s neuronovou st s rekonstruktory stavu
Rekonstruktor stavu je obvod kter vypotv (rekonstruuje) piblin stav systmu
jako diferenci prvnho, druhho a ppadn i dalho du. Jen zdka se lze setkat s jinmi
(vtinou sloitjmi) metodami rekonstrukce stavu.
Model vytv pslun diference jednotlivch vstup ve vhov matici sv vstupn
vrstvy. Z hlediska kvantity vstupnch informac jsou si tedy oba modely ekvivalentn. Mohou
se liit pouze v rychlosti uen a odolnosti proti umu.
7.4 Neuronov s jako jednoduch neuronov regultor typu PID
Vstupn vrstva neuronovho regultoru dv v kroku k akn zsah u(k); odezva
zenho procesu vak pichz v kroku y(k+1). Pro adaptaci neuronov st vak potebujeme
urit akn zsah u
w
(k), kter na vstupu zajist danou hodnotu w = y
w
(k+1). Hlavnm
problmem je, jak urit hodnotu u(k) = u
w
(k), protoe odpovdajc hodnota u
w
(k) nen obecn
znma. Jedna z monost, jak obejt tento problm, je urit tuto diferenci ze znalosti vstupu
procesu s pouitm metody Back-propagation:
2 ) (
0
) (
1
) ( ) ( ) (
2
1
) ( k w k y k E
q
n
q
q
=
=
( 7.5 )
kde w
(q)
(k) je poadovan hodnota vstupu a jej derivace, k krok vpotu, y
(q)
(k) je
vstupn veliina a jej derivace a n je maximln d uvaovanch derivac.
Pro vpoet chybov funkce musme pout derivace (diference) vstupn veliiny.
Vsledn chybov funkce se pak skld z n+1 st, z hodnoty vstupn veliiny a n jejch
derivac. Kadou z tchto st je mon zdraznit i potlait individuln konstantou v
q
,
kter m podstatn vliv na dynamiku pechodnho dje a na stabilitu regulanho obvodu.
Zavedenm v
q,
dostaneme
2 ) (
0
) (
) ( ) ( ) (
2
1
) ( k w k y v k E
q
n
q
q
q
=
=
( 7.6 )
Pro vpoet
ij
a
E
pro neuron v i-t vrstv pouijeme rovnici:

ij
i
i
i
i ij
a
u
u
E
a
E
=

( 7.7 )
kde
i
je suma vech vstup neuron z j-t vrstvy, u
i
vstup z i-t vrstvy neuronov
st (vstup neuronu me bt vyjden jako u= f(
i
) = 1/(1+e
-k
) kde k je strmost sigmoidy.
Pro vstupn vrstvu (vstup neuronovho regultoru) , pouijeme rovnici
ij
i
i
i
ij
a
u
u
E
a
E
=

( 7.8 )
Rovnice ( 7.8 ) vyjaduje vliv jednotlivch sti (vstup regultoru, penosov funkce
(obecn nelinern) neuronu a vstupy neuron z pedchozch vrstev) na chybovou funkci.
Klovm problmem je urit nsledujc parciln derivaci:
=
=
u
y
y
E
u
E
q
q
n
q

) (
) (
0
u
y
k w k y v
(q)
(q)
n
q
(q
q
)] ( ) ( [
0
=
( 7.9 )
Pokud pedpokldme, e obecn penosov funkce procesu nen znm, pak nelze vypotat
parciln derivaci
u
y
(q)
(citlivostn funkce). Pokud nememe tuto funkci urit, citlivostn

funkci systmu nahrazujeme jejm znamnkem, kter se pro vtinu systm povauje za
kladn.
Neuronov regultor je zapojen v regulanm obvod podle Obrzek 7.6 (RS je
rekonstruktor - zjitn diferenc vstupn veliiny). Neuronov regultor byl testovn na
linernch i nelinernch systmech. Ve vstupn vrstv byla pouita linern funkce, ve skryt
vrstv sigmoida a ve vstupn vrstv posunut sigmoida. Nastaven parametr neuronov st
bylo =0,05, =0,05, =0,3. Konstanty v
q
byly nastavovny individuln podle chovn
zenho procesu.

A/D RS D/A PROCES
u y
w
y
y
y
2
Vyhodnocen
chyby
Backpropagation
w w w
2

Obrzek 7.6: zen procesu pomoc neuronovho regultoru
dic algoritmus se skld ze dvou krok, v prvnm kroku je vypotn akn zsah, ve
druhm, zptnm kroku jsou podle hodnoty chybov funkce upraveny velikosti synaptickch
vah. Je nutn podotknout, e pi tomto zpsobu realizace neuronovho regultoru odpad
speciln trnovn neuronovho regultoru, kter na relnch systmech zpravidla
nememe realizovat.

2
y y
y
u
Aktivan funkce vstupn vrstvy je posunut sigmoida
- obr. 7.2 f)

Aktivan funkce skryt vrstvy je sigmoida - obr. 7.2 e)

Aktivan funkce vstupn vrstvy je linern - obr. 7.2 a)

Obrzek 7.7: Struktura jednoduchho neuronovho regultoru PID typu
7.5 Neuronov regultory s modelem
Neuronov regultory s modelem obsahuj regultor i model realizovan pomoc
neuronov st. Model procesu je nahrazen neuronovm modelem a regultor neuronovm
regultorem. Adaptace modelu probh on-line uenm neuronovho modelu. Adaptace
regultoru probh na zklad minimalizace regulan odchylky v nsledujcm kroku
odhadnut podle predikce vstupu soustavy pomoc neuronovho modelu.

Neuronov
regultor
Soustava
Neuronov
model
Adaptace
regultoru
Adaptace
modelu
w(k)
u(k) y(k)
y(k)
znalostn toky
pomocn signlov toky
hlavn regulan obvod

Obrzek 7.8: Neuronov regultor s modelem

Kriteriln funkce pro BP uen regultoru je:
( ) ( ) ( ) ( ) G k w k y k = + +
1
2
1 1
2
$
( 7.10 )
Pro aplikaci algoritmu BP potebujeme:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
G k
u k
G k
y k
y k
u k
=
+

+
$
$
1
1

( 7.11 )

Kde citlivostn funkci
( )
( )
$ y k
u k
+1
zskme z neuronovho modelu.
U tohoto regultoru je nsledujc asov nslednost akc v jednom kroku vpotu aknho
zsahu regultoru:
1) Zmen aktulnho vstupu ze soustavy
2) Vpoet aknho zsahu (aktivn reim neuronovho regultoru)
3) Vysln aknho zsahu
4) Uen neuronovho modelu
5) Vpoet predikce vstupu (aktivn reim neuronovho modelu)
6) Analza citlivostn funkce neuronovho modelu (uen neuronovho modelu bez
pravy vah)
7) Uen neuronovho regultoru
Akce 2) a 3) se provedou ped akc 7) z dvodu co nejkrat prodlevy mezi vzorkovnm
vstupu a vstupu. Akce 2) a 3) se mohou pesunout za akci 7) jen na potai dostaten
rychlm vzhledem k period vzorkovn.
7.6 Adaptivn regultor s neuronovm modelem
Adaptivn regultor s neuronovm modelem je obmnou pedchozho regultoru, ve kterm je
pouit klasick regultor.

Regultor Soustava
Neuronov
model
Adaptace
regultoru
Adaptace
modelu
w(k)
u(k) y(k)
y(k)
znalostn toky
pomocn signlov toky
hlavn regulan obvod

Obrzek 7.9: Adaptivn regultor s neuronovm modelem
Po adaptaci neuronovho modelu se v krocch vpotu z neuronovho modelu ur
diskrtn penos.
Seznam pouit literatury
[ 1 ] ZIEGLER, J. G. NICHOLS, N. B.: Optimum Settings for Automatic Controllers. In
Proceedings of ASME, 1942, pp. 759 765.
[ 2 ] VAVN, P. JURA, P.: Systmy, procesy a signly II. Skriptum VUT. PC-DIR,
Brno, 1996.
[ 3 ] ASTRM, K. J. WITTENMARK, B.: Computer-Controlled Systems. Prentice-Hall
Inc, London, 1990.
[ 4 ] Total Distributed Control TDC 2000. Honeywell, 1982.
[ 5 ] SCHLEGEL, M.: Exaktn revize Zieglerovy-Nicholsovy frekvenn metody.
Automatizace, 43, (2000), .12, s. 813 819.
[ 6 ] KLN, P.: Modern metody nastaven PID regultor, st I: Procesy s pechodovou
charakteristikou typu S. Automa (2000), . 9, s. 54 57 .
[ 7 ] KLN, P.: Modern metody nastaven PID regultor, st II: Integran procesy.
Automa (2001), . 1, s. 52 54.
[ 8 ] KLN, P. a kol.: Adaptivn PID regultory s monolitickmi mikropotai. TIA,
SAV, Praha, 1990.
[ 9 ] BOBL, V. a kol.: Praktick aspekty samoinn se nastavujcch regultoru a
implementace. VUT Brno, 1999.
[ 10 ] SEBORG, D. E. EDGAR, T. F. MELLICHAMP, D. A.: Process Dynamics and
Control, John Wiley and Sons, N.Y., 1989.
[ 11 ] SYSEL, M.: Vyuit delta model pro zen proces. Disertan prce, UTB, Zln,
2001.
[ 12 ] SYSEL, M. BOBL, V.: Modern metody zen- delta modely. Automa, 7, 2001,
. 12, s. 17-20.
[ 13 ] HOREK, P.: Systmy a modely. Skriptum. VUT, Praha, 2001.
[ 14 ] PIVOKA, P.: Nvrh a realizace standardnch PID a PSD regultor. Automatizace,
41, 1998, . 2, 4, 5, s. P11 P19.
[ 15 ] MALKI, H. a kol.: Fuzzy PID Control of a Flexible-Joint Robot Arm with
Uncertainties from Time-Varying Loads. IEEE Transactions on Control Systems
Technology, Vol.5, No. 3, May 1997, pp. 371378.
[ 16 ] KLN, P.: Metody zlepen PI regulace. Automa, 7, 2001, . 12, s. 4-10.
[ 17 ] TAKAHASHI, Y. CHAN, C. S. AUSLANDER, D. M.: Parametereinstellung bei
linearen DDC-Algorithmen. Regelungstechnik und Prozess-Datenverarbeitung, 19,
1971, pp. 237244.
[ 18 ] BENDIX, O.: Fuzzy versus PID. Elektrotechnik, 76, 1993, No. 3, pp. 8 13.
[ 19 ] LAMBERT, L. a kol.: Was leistet ein Fuzzy-Regler. Elektronik, 1993, No. 24, pp.
74 82.
[ 20 ] DRIANKOV, D. HELLENDOORN, H. REINFRANK, M.: An Introduction to
Fuzzy Control. Springer-Verlag, 1993.
[ 21 ] KOSKO, B.: Neural Networks and Fuzzy Systems. Prentice-Hall, Inc., 1992.
[ 22 ] PIVOKA, P. Modelling, adaptive, neuro- and fuzzy-control of coal power plants. In
proceedings IFAC symposium Control of power plants and power systems
SIPOWER95. Cancn, Mexico, 1995, pp. 207 212.
[ 23 ] PIVOKA, P. DLO, M.: Fuzzy PID Controllers. BUlletin for Studies and
Exchanges on Fuzziness and its AppLications, BUSEFAL, Toulouse, France, No. 74,
1998, pp. 9397, ISSN 0296-3698.
[ 24 ] PIVOKA, P.: Fuzzy PI/PD/PID regultory. Automatizace, 41 (1998), . 58, s. P20
P30.
[ 25 ] PIVOKA, P. FINDURA, M.: Alternativn nvrhy fuzzy regultor. Automatizace,
41 (1998). . 10 12, 42 (1999), . 1, s. P31 P37.
[ 26 ] PIVOKA, P. : Physical Background of Fuzzy PI and PD Controller. In proceedings
of The Eighth International Fuzzy Systems Association World Congress Taipei,
Taiwan, 1999, pp. 635-639.
[ 27 ] PIVOKA, P.: Analysis and Design of Fuzzy PID Controller Based on Classical PID
Controller Approach. Advances in Soft Computing, Physica Verlag, Springer,
Heidelberg, 2000, pp. 186-199, ISBN 3-7908-1327-3.
[ 28 ] PIVOKA, P. ADAMK, T.: On-Line Trained Neural Nets in Real-Process
Control. Neural Network World, Vol.9. No. 12, 1999, pp. 75-89, ISSN 1210-0552.
[ 29 ] VYCHODIL, H.: Neuronov regultory. Teze disertan prce. VUT FEI, Brno, 2000.
[ 30 ] ISERMANN, R.: Zur Anwendung der Fuzzy-Logik in der Regelungstechnik.
Automatisierungstechnische Praxis, 1996, No. 11, pp. 24 36.
[ 31 ] PIVOKA, P. IKA, J.: Neural Controllers in Real-Process Control. Advanced
Manufacturing Forum, Scitec Publications, Switzerland, vol. 1, 1996, pp. 255 264.

Cislicova Ridici Technika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cislicova Ridici Technika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKANCH TECHNOLOGI

VYSOK UEN TECHNICK V BRN

Obrzek 2.11: Nvrh PID regultoru metodou Zieglera a Nicholse

= 0,16 podstatn snit zeslen PID

a frekvenc, pi kter je fzov

) 0037 , 0 6284 , 0 ( : ) 3679 , 0 1 (

pro neuron v i-t vrstv pouijeme rovnici:

(citlivostn funkce). Pokud nememe tuto funkci urit, citlivostn

You might also like