ts1 7

cap1.
1.1 conceptul de sistem,de semnal

1 Definirea unui sistem 3

2 Sistem dinamic 5
3 Aspectul cauzal,non-anticipare 5

4 Subsisteme,Conex subsist,conex fundamentale,separabilitate 7

5 Semnale in timp continuu si discret 9

1.2 CLASIFICAREA SEMNALELOR

1 Clasificare(analogice,digitale) 12

2 Semnale deterministe si aleatoare

3 Semnale Standard(treapta,rampa,parabola,sinusoidal) 15

4 Imagini operationale ale semnalelor(Laplace) 18

5 Tabele transformare

1.3 SPECTRELE SEMNALELOR,SEM ARMONICE,ESANTIONARI SI NYQUIST-SHANNON

1 Spectrul semnalelor 25
2 Semnale armonice,efecte ale esantionarii,nyquist-shannon 29
-semnale armonice in timp continuu si discret 29
-efectul aliasing 32
-efectul folding si nyquist 34
-filtre aliasing 35

1.4 SISTEME-ASPECTE GENERALE

1 Tipuri de sistema,marimi de stare 36
2 Identificare,realizare fizica 43
3 Teoria sistemelor,automatica,cibernetica 45

1.5 CONEXIUNI DE SISTEME

1 Modelarea conex fundamentale 43
2 Conex folosite in automatica:sis de conducere,comada 447

1.6 REGIMURI DE FUNCRIONARE

1 Punct de functionare,regimuri de functionare 53
2 Clasificari ale regimului de functionare 54
-regim stationar
-regim permanent proportional
-regim permanent parabolic
-regim permanent sinusoidal

CAP2.
2.1 Sisteme liniare 57

2.2 MATRICE SI FUNCTII DE TRANSFER 58

2.3 ABORDAREA PRIN MM-ISI a SLIT-STC fara timp mort 60

1 Abordarea in domeniul timp 60
-formula functiei raspuns la inpuls 65
-formula functiei indiciale 65
2 Abordarea in domeniul imaginii 66

2.4 cARACTERIZAREA PRIN MM-II

1 Aabordarea in domeniul timp 68
-componenta particulara 70
2 Abordarea in domeniul imaginii 72
-poli si zerouri 73
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/ 2013 1
Capitolul 1. Sisteme dinamice (preliminarii)

.1.1. Conceptul de sistem. Conceptul de semnal.

1. Definirea unui sistem
Definiia sistemului:
Un sistem este un ansambl u de obi ecte i nterconectate, care are un rol determi nat
i este bi ne del i mi tat n raport cu medi ul exteri or.
Obiectele pot fi : concrete, adic obiecte fizice (sistem fizic)
abstracte (sistem abstract)
Categorii de interaciuni:
interaciuni n interiorul sistemului
interaciuni ntre sistem i mediul exterior (n ambele sensuri).
Interaciunile se exprim prin relaii de legtur ntre mrimi prin care se exprim
fenomenele (procesele) care au loc n sistem i se definesc interconectrile din sistem.
Fiecrui obiect i corespunde cel puin o relaie de legtur cu un alt obiect din sistem.
Interaciunile descrise de relaiile de legtur se refer la procese de transfer de
energie, de mas i/sau de informaie, n accepiunea de transformri, nmagazinri
i/sau transportul de materie, energie i/sau informaie.
Mrimile prin care se exprim interaciunea unui sistem cu mediul, respectiv rolul
sistemului (funcia ndeplinit de sistem), se numesc mrimi de interfaare sau
mrimi terminale. Ele sunt funcii de timp i se noteaz cu u i y:
u - mrimi de intrare : redau aciunea mediului exterior asupra sistemului; variaia
lor n raport cu timpul este determinat de mediul exterior;
y - mrimi de ieire: redau partea din comportarea sistemului care intereseaz din
punctul de vedere al funciei ndeplinite de sistem (iar n cazul sistemelor fizice i
al funcionalitii acestuia) i trebuie s fie receptat de mediul exterior.
Adoptm ca ipotez fundamental de lucru faptul c sistemul reacioneaz (rspunde)
la aciunea mediului exterior exprimat prin variaiile mrimilor de intrare, precum i la
aciuni interne din sistem, prin variaii ale mrimilor de ieire (rspunsul sistemului).
Variaiile n raport cu timpul ale mrimilor de interfaare precum i ale mrimilor care
exprim legturile dintre obiecte sunt considerate semnale. Pe baza ipotezei de mai sus
semnalele de ieire sunt considerate ca rezultate ale prelucrrii informaionale de ctre
sisteme a semnalelor de intrare
1)
sau a unor semnale interne care redau aciuni

1
De reinut definiia sistemului conform standardelor ISO 9000 (referitoare la calitate): Sistemul este un ansamblu de
elemente corelate sau n interaciune care transform elemente de intrare n elemente de ieire.
interne din sistem. Din punctul de vedere al modului de prelucrare de ctre sisteme a
semnalelor de intrare se disting:
sisteme de transmisiune de informaii,
sisteme de prelucrare orientat a informaiei.
n primul caz rolul sistemului este de a transmite la ieire, nedistorsionat, informaia
coninut n semnalul de intrare. n al doilea caz rolul sistemului este de a prelucra, de
o manier dorit (orientat) informaia purtat de semnalul de intrare i de a furniza
prin semnalul de ieire rezultatul prelucrrii.
Precizarea intrrilor i ieirilor unui sistem poart numele de orientare a sistemului.
Implicit, un sistem este orientat de la u la y i spunem c sistemul are orientarea u y.
Orientarea este un mijloc de exprimare a ipotezei fundamentale.
Mrimile u i y sunt n general mrimi vectoriale. Numrul componentelor vectorilor u
i y se noteaz cu m, respectiv p. Vorbim despre si steme de ti p SI SO dac m = 1 i p =
1 i despre si steme de ti p MIMO dac m > 1 i /sau p > 1. Convenim s lucrm doar cu
vectori coloan:
(
(
(
(
=
m
2
1
u
u
u
u
, (vector de tipul (m,1)) i

(
(
(
(
(
=
p
2
1
y
y
y
y
, (vector de tipul (p,1)).

Vorbim frecvent despre structura i canalele informaionale ale unui sistem.
- Structura sistemului: obiectele care compun sistemul mpreun cu legturile
dintre obiecte.
- Canal (canal informaional): ir de semnale i obiecte prin a cror parcurgere
succesiv se ajunge de la o mrime de intrare la o mrime de ieire.
Conceptul de sistem are un caracter holistic n sensul c un sistemul dobndete prin
structur proprieti noi fa de cele ale obiectelor componente.
Exemplificarea noiunilor (v. discuia de la curs).
n teoria sistemelor semnalele fizice sunt modelate prin semnale abstracte iar sistemele
fizice prin sisteme abstracte. n acest context semnalele i sistemele abstracte sunt
modele matematice (MM) ale semnalelor i sistemelor fizice i sunt referite, simplu, ca
sisteme i semnale. Legtura dintre un sistem fizic i semnalele corespunztoare, pe
de-o parte, i modelele matematice asociate acestora, pe de alt parte, const n faptul
c orice pereche de modele asociat unei perechi de semnale fizice u i y trebuie s
verifice MM al sistemului. Totodat, n teoria sistemelor operm la modul general i cu
MM pur abstracte, care nu corespund unor semnale sau sisteme fizice.
MM ale sistemelor reprezint egaliti operatoriale, interpretate ca ecuaii, obinute cu
ajutorul unor operatori matematici care se aplic funciilor folosite ca modele
matematice ale semnalelor (MM de tip ecuaii funcionale).
Aa se explic de ce n numeroase domenii semnalele sunt definite ca funcii (de timp
i/sau spaiu) iar sistemele ca sisteme de ecuaii n raport cu aceste funcii de timp.
2. Sistem dinamic
Caracterul di nami c este o sintagm asociat unui sistem pentru a reda comporta-
mentul inerial al acestuia, adic faptul c situaia n care sistemul se gsete la un
moment dat este dependent de situaia n care s-a gsit la un moment anterior iar, de
regul, i de valorile de la acel moment ale mrimilor de intrare. Altfel spus, prin carac-
ter dinamic se nelege faptul c mrimile unui sistem se modific n timp n contextul
n care caracterizarea lor la un moment dat (de ex. valorile semnalelor) este, prin
intermediul structurii sistemelor, n relaie cu caracterizrile lor de la alte momente.
Caracterul dinamic conine, implicit, timpul, ca variabil independent care
piloteaz procesele care au l oc n si stem. Timpul se noteaz cu t. Aadar,
mrimile de interfaare u i y sunt funcii de timp. Notm acest lucru sub forma:
u(t) i y(t) cnd t ia valori ntr-o mulime continu
u[t] i y[t] cnd t ia valori ntr-o mulime discret.
Sistemele fizice sunt si steme ineriale, deci sisteme dinamice. (v. exemplele i
discuia de la curs)
Caz particular: sistemul neinerial sau fr dinamic. Ele rspund instantaneu la
variaiile intrrii. (v. discuia de la curs). Sistemele neineriale provin din idealizarea
conceptual a unor procese din sistemele fizice i/sau din simplificarea matematic a
unor modele exacte ale sistemelor fizice fiind modele de aproximare sau sisteme
neseparabile.
Exemple:
- Un circuit electric (v. discuia de la curs)
- Un sistem mecanic masa-amortizor (v. discuia de la curs)

Simbolizarea sistemelor dinamice se face n mod
frecvent prin scheme bloc. Semnalelor le corespund
sgei, potrivit orientrii sistemelor, iar proceselor
din sistem un bloc, inscripionat n diferite maniere.
Tot n mod frecvent, reprezentarea prin scheme bloc
este asociat cu conceptul de cutie neagr [black
box] cu nelesul c blocurile nu detaliaz procesele din interiorul sistemului fizic ci
doar funcia pe care o realizeaz sau un MM al acesteia.
n afara schemelor bloc pentru simbolizarea sistemelor fizice se folosesc numeroase
alte mijloace: scheme fizice, - de principiu, - conceptuale, - structurale, - funcionale
etc.).

3. Aspectul cauzal, proprietatea de non-anticipare
Potrivit ipotezei fundamentale de lucru, mrimile (semnalele) de intrare u se consider
mrimi cauz ( declaneaz modificri n sistem), iar mrimile (semnalele) de ieire y
drept mrimi efect ( redau fa de mediul exterior modificrile produse n sistem).

u y
S

Reprezentarea unui sistem prin
schem bloc.
n acest context vorbim de principiul cauzalitii. Cauzalitatea sistemelor este perceput
matematic prin dou atribute:
i) orientarea sistemului: informaia se transmite ntr-un singur sens, de la cauz
spre efect;
ii) absena semnalului de intrare pe un orizont de timp infinit implic absena
semnalului de ieire.
n cazul sistemelor abstracte cu care se lucreaz n teoria sistemelor cauzalitatea este
definit sub forma:
Un sistem S cu orientarea u y, are o comportare cauzal atunci cnd el genereaz la
ieire, pentru orice pereche de funcii de intrare u1(t), u2(t), teR, cu proprietatea u1(t) =
u2(t), t < ta, ta arbitrar, rspunsurile y1(t), respectiv y2(t), cu proprietatea y1(t) =y2(t), t <
ta.
Din acesta se deduce definiia alternativ:
Un sistem S, cu orientarea u y, se numete cauzal dac la orice moment ta valoarea
mrimii de ieire y(ta) depinde numai de variaiile lui u, anterioare momentului ta
(sistem strict cauzal) sau pn la momentul ta inclusiv (sistem la limita de strict
cauzalitate).
Aspectului cauzal i se asociaz proprietatea de non-anticipare: cauza care se manifes-
t prin faptul c evenimentele cauz redate de variaiile temporale u(t) ale mrimii de
intrare - apar naintea efectului, care se manifest prin evenimentele efect redate de
variaiile temporale y(t) ale mrimii de ieire.
n practic fenomenele sunt investigate ncepnd cu un anumit moment numit
moment ininial t0. Procesele petrecute naintea momentului iniial constituie
preistoria sistemului. De regul detalierea preistoriei nu intereseaz, cauzalitatea
exprimndu-se prin conceptul de condiii iniiale. Condiiile iniiale reprezint
informaii din preistorie despre stri i tendine de evoluie n sistem la momentul t0
necesare evalurii proceselor din sistem ulterioare momentului t0.
La momentul iniial sistemul poate fi ntr-o stare de echilibru sau ntr-o stare de
dezechilibru, adic ntr-un regim staionar sau ntr-un regim nestaionar. Cu ajutorul
condiiilor iniiale, se modeleaz, dup caz, att situaiile de dezechilibrul la momentul
iniial, indiferent de proveniena lui (cauze interne sau externe), ct i situaiile de
echilibru la momentul iniial.
Si stemel e autonome sunt sisteme care pe intervalul de timp care intereseaz nu au
mrimi de intrare i evolueaz ca urmare a aducerii lor apriorice, prin diferite mijloace,
ntr-o stare iniial (condiii iniiale de dezechilibru sau echilibru).
n cadrul cursului ne referim doar la sisteme cauzale i nvari ante n ti mp, adic la
sisteme pentru care cauza precede efectul i la care aceeai cauz (extern sau intern
cu distribuie temporal i/sau spaial) produce, indiferent de momentul declanrii
ei , acelai efect. Acest lucru se exprim prin implicaia:
u(t) y(t) u(t-t) y(t-t), t e R.

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/2013 5
4. Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.
Separabilitate.
Conceptul de sistem include urmtoarele posibiliti de ierarhizare:
Obiectele interconectate care compun un sistem pot avea, la rndul lor, intrri,
ieiri, structur i s ntruneasc condiiile de sistem. n acest context ele sunt
denumite subsisteme ale sistemului dat.
Prin cuplarea a dou sau mai multe sisteme fizice se realizeaz un nou sistem
fa de care sistemele componente, dac sunt separabile, pot juca rolul de
subsisteme. Rezultatul cuplrii este denumit conexiune de sisteme.
Se disting trei conexiuni fundamentale: conexiunea serie (sau n cascad), conexiunea
paralel (derivaie) i conexiunea cu reacie. Ele se simbolizeaz prin urmtoarele
scheme bloc:
u = u 1
y 1 = u 2
S 1
y 2 = y
S 2

u=u
1
y
1
S
1
u=u
2
y
2
S
2
y
1
+y
2
=y
u
punct de ramificare bloc sumator cu 2 intrri

Conexiunea serie a dou sisteme. Conexiunea derivaie a dou sisteme.

u
1
y
1
=y
S
1
y
2
u
2
S
2
u
-
(+)

Conexiunea cu reacie.
Primele dou conexiuni pot fi generalizate astfel:

u=u
1
y
1
=u
2

S1
y
2
=u
3

S2
y
q-2
=u
q-1
y
q-1
=u
q

Sq-1
y
q
=y
Sq

Conexiunea serie a q sisteme.

u=u
1
y
1
S
1
u=u
q y
q
S
q
y y
q
1 i
i
=
=
u
u=u
2
y
2
S
2

Conexiunea derivaie a q sisteme.
Orice legtur dintre dou sisteme fizice este bidirecional, naturii fiindu-i
caracteristic conexiunea cu reacie ntruct cele dou sisteme se influen reciproc
potrivit principiului aciunii i reaciunii. Totodat, orice legtur fizic este asociat
cu transmiterea unui flux de energie, mas sau informaie. Pentru a exprima fluxul i
cauza care l produce, respectiv puterea care caracterizeaz transmiterea, sunt
necesare cel puin dou mrimi (dou semnale). Din punct de vedere informaional i
al principiului aciunii i reaciunii una dintre cele dou mrimi exprim
transmiterea de informaie n sensul fluxului menionat (sens direct = sensul
aciunii), iar cealalt o transmitere de informaie n sens opus (sens invers = sensul
reaciei). Obiectele unui ansamblu pentru care se poate neglija interaciunea n sens
invers, se numesc separabile. n acest caz o conexiune cu reacie devine o conexiune
serie sau derivaie.
Simplificarea care rezult printr-o astfel de omisiune este dorit din punctul de
vedere al modelrii dar nu este posibil ntotdeauna. Dac n urma conectrii
sistemelor fizice interaciunea n sens invers nu poate fi omis din punct de vedere
informaional spunem c obiectele sunt inseparabile.
Modelele reprezentate de conexiunile fundamentale sunt valabile numai n ipoteza
separabilitii.
Separabilitatea este folosit i pentru modelarea interaciunii dintre un sistem i
mediul exterior prin aceea c la intrarea sistemului se reine doar mrimea de
intrare, iar la ieire se reine doar mrimea de ieire. n acest context spunem c
ineria mediului exterior se consider infinit.
Adoptarea ipotezei separabilitii, adic afirmarea faptului c subsistemele unui
sistem fizic sunt separabile, nseamn la nivelul modelelor matematice ale acestora
admiterea faptului c n urma cuplrii, subsistemelor fizice le corespund aceleai
modele matematice ca i cnd ar interaciona n mod independent cu un mediu
exterior cu inerie infinit.
Drept consecin, cuplarea sistemelor fizice separabile este surprins din punct de
vedere matematic prin simple operaii de compunere de operatori: modelul
matematic al sistemului rezultat prin interconectarea unor subsisteme separabile
se obine prin compunerea modelelor matematice ale subsistemelor componente,
compunere dirijat de relaiile care descriu modul de interconectare. Operaia nu
este injectiv.
Separabilitatea reprezint o proprietate conjunctural a unui sistem fizic, de a se
manifesta n cadrul unei conexiuni ca o entitate care i conserv caracteristicile de
transfer intrare-ieire. Este posibil ca un subsitem s fie separabil n cadrul unei
conexiuni i inseparabil n cadrul altei conexiuni.
Faptul c subsistemele care intr n componena unui sistem fizic sunt separabile
ne permite s asociem acelui sistem o schem bloc (abstract), ca i cele de la pag. 5,
prin conectarea informaional a schemelor bloc asociate subsistemelor componente.
Conectarea informaional are n vedere modul de interconectare a sistemelor fizice.
ntre dou subsisteme conectarea informaional se face printr-o mrime purttoare
de informaie scalar sau vectorial.
Dac subsistemele unei conexiuni fizice sunt inseparabile, atunci modelul
conexiunii nu se poate obine prin compunerea modelelor subsistemelor componente.
Este necesar o remodelate a ntregii conexiuni ca i entitate indivizibil.
Exemplu: Circuitul electric din figur conine doi cuadripoli pasivi RC interconectai.
Fiecare cuadripol n parte, reprezint cte un sistem avnd orientrile u
1
y
1
, respectiv u
2

y
2
.

Considerai n mod independent, neconectai n amonte i n aval, cuadripolii reprezint
dou subsisteme crora le corespund modelele matematice:
1 1 1 1 1
R C y (t) y (t) u (t) + = & (a)
2 2 2 2 2
R C y (t) y (t) u (t) + = & . (b)
Dup conectare dependena dintre u
1
i y
1
este
2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1 1 2 2 1 1
1 1 1
C R C
R C R C y (t) R C (1 )y (t) y (t) R C u (t) u (t)
C R C
+ + + + = + & && & . (c)
Se observ c relaia (c) nu mai este aceeai ca i relaia (a) valabil pentru cuadripolul R
1
-
C
1
independent. Ca urmare cele dou circuite nu sunt separabile. Acest lucru se explic
prin faptul c prin legarea celui de al doilea circuit acesta consum o parte din energia
absorbit de primul circuit de la surs, tensiunea y
1
fiind determinat de ambele circuite.
(v. exemplele 2.7, 1.6 din carte).
n tehnic separabilitatea este un concept fundamental. Prin folosirea ipotezei
separabilitii realitatea este idealizat iar operaiile de modelare sunt simplificate.
Sistemele automate rezult prin conectarea mai multor subsisteme. Dac sub-
sistemele sunt separabile, atunci comportarea sistemului automat poate fi redat
combinnd i corelnd comportrile subsistemelor componente.
Cum ne dm seama, n mod operativ, dac ipoteza separabilitii poate fi
adoptat? Practic, elementele unei conexiuni sunt separabile atunci cnd se poate
considera c aciunea de comand exercitat asupra elementului comandat
(subsistemul "aval") de elementul de comand (subsistemul "amonte") se poate realiza
neglijnd pierderile din fluxurile de energie, mas sau informaie produse de
elementul de comand. n sistemele tehnice situaia se ntlnete atunci cnd n
raport cu o conexiune elementul amonte are impedan de ieire foarte mic, iar
elementul aval are impedan de intrare foarte mare, procesele fizice din interiorul
sistemului aval avnd loc pe seama alimentrii lui de la o surs de energie proprie.
n electronic i n general n electrotehnic, separabilitatea se realizeaz prin cir-
cuite care poart denumiri specifice: repetor pe emitor, invertor de polaritate, circuit de
separare.
Dispozitivele destinate prelucrrii semnalelor sunt construite astfel nct s poat
fi considerate separabile n raport cu conectrile crora le sunt destinate. n sistemele
unde se ntlnesc att electronica de putere ct i electronica de comand circuitele
care realizeaz separabilitatea din punct de vedere informaional asigur totodat i o
separare din punct de vedere energetic i electric (galvanic) a celor dou pri.

5. Semnale n timp continuu i semnale n timp discret.
Un fenomen fizic este caracterizat cu ajutorul unor mrimi fizice, iar desfurarea lui
prin variaiile acestor mrimi n raport cu timpul, privite ca purtnd informaii despre
fenomen.
Conceptul de semnal se introduce n acest context, prin semnal nelegndu-se o
mrime fizic apt de a se propaga ntr-un anumit mediu, provenit de la un
generator (sistem amonte) i destinat unui receptor (sistem aval), mrime avnd una
sau mai multe caracteristici purttoare de informaie msurabile din care receptorul
este capabil s extrag informaia.
Generatoarele ca i receptoarele de semnale pot fi de natur diferit (tehnice,
biologice, sau electrice, mecanice, acustice, optice,).
n teoria sistemelor prin intermediul semnalelor se caracterizeaz:
interaciunea dintre sistemele fizice i mediul exterior,
interaciunile dintre subsistemele ce compun un sistem fizic,
procesele care au loc n subsisteme.
n domeniile automaticii, electronicii, dar nu numai n acestea, termenul de semnal se
atribuie modelelor matematice care descriu variaiile temporale sau variaiile temporale
i spaiale ale caracteristicilor purttoare de informaie ale mrimilor fizice, adic unor
funcii de timp sau unor funcii de timp i de una sau mai multe coordonate spaiale.
Argumentele timp i coordonate spaiale ale funciilor reprezint pentru semnal
variabile independente. Din punctul de vedere al variabilelor independente semnalele
dependente numai de timp se consider semnale mono-dimensionale (de exemplu,
variaia amplitudinii unui curent electric n raport cu timpul) iar cele dependente de
timp i spaiu semnale multi-dimensionale (de exemplu, imaginea n continu
modificare de pe ecranul unui televizor).
Sistemele care opereaz numai cu semnale mono-dimensionale se numesc sisteme cu
parametri concentrai, iar cele care opereaz cu semnale multi-dimensionale sisteme
cu parametri distribuii.
Suntem obinuii n operm cu caracteristici purttoare de informaie de tip amplitu-
dine momentan, cum sunt valorile momentane ale unui potenial electric sau ale
modulului unei fore, dar i cu caracteristici derivate din amplitudinea momentan pe
cale diferenial, cum sunt vitezele sau acceleraiile, sau pe cale integral, cum sunt
tensiunile electrice, fluxurile, presiunile, soldurile, volumele de diverse tipuri etc.
Alteori, caracteristica purttoare de informaie a unei mrimi fizice poate fi asociat
unui interval de timp cum este frecvena unui semnal periodic pe poriuni de timp,
bunoar frecvena cardiac sau frecvena unui sistem electro-energetic. n alte
situaii, folosim caracteristici purttoare de informaie de tipul puterii medii sau
energiei pe durate mrginite.
n cele ce urmeaz notm semnalul cu f. n cazul mono-dimensional el este o aplicaie
de forma f : T M, iar n cazul multidimensional, corespunztor unei singure
coordonate spaiale, o aplicaie de forma f : T x S M . Cu T s-a notat mulimea n
care variabila timp t ia valori (mulimea timp), cu S mulimea n care ia valori
coordonata spaial s (scalar sau vectorial), iar cu M mulimea n care ia valori
semnalul f. n mod obinuit T, S i M sunt mulimi nzestrate cu relaia de ordine
total .
Reducnd discuia la cazul semnalelor mono-dimensionale asociate unui sistem
dinamic, f() poate fi n particular o funcie scalar sau vectorial asociat mrimii de
intrare (notat cu u()), mrimii de ieire (notat cu y()) sau strii ( notat cu x())
sistemului.
Observaii :
Semnalele fiind funcii, ele se pot aduna sau nmuli unele cu altele, se pot nmuli cu
constante, se pot deriva, integra, translata .a.m.d.
Pentru flexibilizarea limbajului, n locul termenului semnal folosim de multe ori
termenii preluai din contextul abordrii concrete, de exemplu mrime de intrare,
mrime de ieire etc. sau curent, presiune, vitez etc.
Semnalul poate fi nu numai o funcie real (semnal cu valori reale) ci i o funcie
complex (semnal cu valori complexe) de variabil timp i/sau de variabile spaiale, o
funcie cu valori lingvistice .a.m.d.
Dac T este o mulime real continu, de tip interval, mrginit sau nemrginit.
avem de-a face cu semnale n timp continuu.
Dac T este o mulime real, finit sau numrabil, de momente izolate, bunoar o
mulime discret de forma T = {t
k
kZ} R sau de forma T = {t
k
kN} R. avem de-a
face cu semnale n timp discret.
Discretizarea timpului poate fi neuniform sau uniform. n mod curent se folosete o
discretizare uniform t
k
= kh, k = 0, 1, 2, 3, ... . Parametrul h este o constant cu
dimensiunea timp cu semnificaia de lungime a unui interval de timp constant
numit pas de discretizare a timpului (pas de eantionare sau perioad de eantionare).
n cazul semnalelor n timp discret de regul simplificm exprimarea considernd c
mulimea timp este format numai din mulimea valorilor lui k, adic din mulimea
valorilor normate ale timpului (k = t
k
/h):
T = { k k Z } sau T ={kkN }. (1.1)
Mai mult, n loc de k vom folosi pentru timpul normat notaia t. Deci,
T = { t t Z} sau T ={tt N}. (1.2)
Pentru a uura sesizarea caracterului de timp continuu sau de timp discret a
argumentului timp, pentru semnalele n timp continuu argumentul se va nota ntre
paranteze rotunde (de exemplu, u(t)), iar pentru semnalele n timp discret argumentul
timp normat va fi notat ntre paranteze drepte (de exemplu, u[t]).
Din punctul de vedere al extensiei mulimii timp T n raport cu axa real R sau cu
mulimea numerelor ntregi Z, se disting situaiile din figurile 1.1 i 1.2 n care apar:
semnale bilaterale (a), semnale bilaterale dreapta (b), semnale bilaterale stnga (c),
respectiv semnale unilaterale (d).

Fig. 1.1. Semnale bilaterale (a,b,c) i unilaterale (d) n timp continuu.

Fig. 1.2. Semnale bilaterale (a,b,c) i unilaterale (d) n timp discret.
Semnalele n timp discret sunt reprezentate prin iruri ordonate de numere ceea ce
justific i utilizarea denumirii de secven (de exemplu secven de intrare, secven
de ieire).
Mulimile M, la fel ca i mulimile T, pot fi continue sau discrete, mrginite sau
nemrginite. n particular M poate fi o mulime binar (cu dou valori) i n acest caz
vorbim despre semnale binare sau bivalente. Informaia purtat de semnalele
bivalente poate fi nivelul (valoarea), numrul apariiilor unui anumit nivel pe intervale
de timp date, numrul de basculri de pe un nivel pe altul pe intervale de timp date
etc. (asociate, eventual, cu producerea unor evenimente).
De cele mai multe ori mulimea T se adopt n raport cu un moment iniial, pe care
convenim s-l notm cu t
0
. n acest caz vorbim despre semnale cauzale. n mod
obinuit, pentru semnalele cauzale n timp continuu considerm T = [t
0
, t
f
] sau T =
0
t
f
t
0
t ... t
3
t
2
t
1
t
k
...
f
e
[t
0
, ). Valoarea t
f
se numete moment final. Pentru semnalele cauzale n timp discret
abordarea se face n aceeai idee pe mulimi finite sau numrabile.

.1.2. Clasificarea semnalelor

1. Clasificarea <T-M>
Clasificarea <T-M> este o clasificare a semnalelor fcut din punctul de vedere al
continuitii mulimilor M i T . Ea este sintetizat n tabelul de mai jos:
T (timp)
M
(amplitudine)
continuu discret
continuu semnal analogic (SA) semnal eantionat (SE)
discret semnal n timp continuu
cuantizat n amplitudine
(STCCA)
semnal digital
(numeric) (SN)
Semnalul analogic (SA) (Fig.1.3) are mulimile T i M
compacte (semnal continuu n timp i n amplitudine).
Semnalele analogice, rspndite n practic n domenii
foarte diverse, sunt reprezentate prin funcii de timp
f(t), scalare sau vectoriale, de exemplu: f : T R M
R
m
, m natural sau f : R
+
R
+
.
1

Fig. 1.3. Reprezentarea grafic a unui semnal analogic
Semnalul eantionat (SE) este un semnal discret n
timp i continuu n amplitudine. T este de regul o
mulime de forma (1.2) sau (1.3), iar M un interval compact. Denumirea se datoreaz
faptului c SE rezult, conceptual, prin prelevare de
eantioane dintr-un semnal analogic la momente dis-
crete
2
,
3
. Ideea este exemplificat n Fig. 1.4 n care SE
f
e
este reprezentat de puncte expandate
4
sub form de
cerculee, amplasate pe SA f din Fig. 1.3.
N t e
]} t [ f {

cu N = t , ) h t ( f ] k [ f
e
.(1.3)
Fig. 1.4. Reprezentarea grafic a unui semnal eantionat
rezultat dintr-un semnal analogic
Semnalul eantionat este un model care, de regul, nu are
o realizare fizic (nu corespunde unui anumit semnal fizic). Cu toate acestea, n
analiza i sinteza sistemelor de reglare numeric, iar n general n domeniul
sistemelor n timp discret, se opereaz cu semnale eantionate folosite ca modele de
aproximare ale semnalelor reale. Avantajul utilizrii modelul semnal eantionat

1
Caut pe Internet Dispozitive, aparate i echipamente analogice.).
2
Eantionarea unui semnal n timp continuu - nlocuirea acestuia cu un ir de valori ale
semnalului asociate n mod curent cu un ir de momente de timp.
3
Cuantizare - proces de reprezentare a unei variabile continue prin valori discrete care reprezint
partea ntreag a raportul dintre valorile pe care le ia variabila continu i o cantitate prestabilit
denumit cuant, sau partea ntreag menionat plus o unitate. Valorile asociate se numesc valori
cuantizate.
4
Ca reprezentare reinem doar punctele din Fig. 1.4. Restul liniilor sunt ajuttoare.
t
0
t ... t
3
t
2
t
1
t
k
...
f
er
const n omiterea operaiilor de cuantizare, trunchiere etc., respectiv a tot ce
decurge matematic n acest context.
Observaie: n cazul conducerii unui proces cu un echipament numeric (Fig.1.5) procesul condus este
de cele mai multe ori un sistem n timp continuu cruia i corespund semnale n timp continuu iar
echipamentul numeric un sistem n timp discret cruia i corespund semnale numerice. Cuplarea
procesului cu echipamentul numeric se realizeaz folosind interfee analogic-numerice (CAN) i
interfee numeric-analogice (CNA) care asigur conversiile necesare. Procesarea semnalelor prin
echipamentul numeric este nsoit de operaii neliniare cum sunt cuantizarea i trunchierea.
Redarea unor astfel de operaii din punct de vedere analitic, necesar n fazele de analiz i sintez
a sistemului de conducere, complic foarte mult demersurile. Este necesar s se opereze cu un sin-
gur tip de semnal. n acest context se prefer s se opereze cu semnale eantionate n locul operrii
cu semnale numerice sau analogice. Corespunztor acestei opiuni att modelul echipamentului
numeric ct i cel al procesului condus se aproximeaz prin modele cu semnale eantionate (v. n
Fig. 1.5.b n care, spre deosebire de Fig. 1.5.a apar modelul de aproximare ECHIPAMENT
NUMERIC* i modelul de aproximare PROCES CONDUS*).
Modelele cu semnale eantionate sunt modele n timp discret care folosesc ca pas de discretizare a
timpul pasul cu care lucreaz echipamentul numeric. Astfel de modele de sisteme sunt denumite n
mod frecvent sisteme cu eantionare. n ipoteza c cele dou convertoare, CAN i CNA, au coeficieni
de amplificare unitari n calcule se opereaz cu sisteme cu eantionare de tipul celei din Fig. 1.5.c.

Fig. 1.5. Referitoare la semnalele folosite n studiul sistemelor de conducere numeric.
n Fig. 1.6 este reprezentat un semnal analogic care nu apare n clasificarea <T-M>,
(specific circuitelor de eantionare i reinere (memorare) denumite i circuite (ele-
mente) de tip sample and hold): semnalul eantionat i reinut. El corespunde ieirii
unui element de reinere la intrarea cruia se aplic eantioanele unui semnal analo-
gic. Forma sa este cea de semnal de tip scar. Fiecare treapt a scrii reine pe durata
unui pas de discretizare a timpului valoarea
rezultat prin eantionare. Dup fiecare moment
de discretizare valoarea semnalului se
reactualizeaz, rezultnd o nou treapt. Ca
urmare, legtura dintre semnalele din figurile 1.6
i 1.3 este:
+ +
= R ) t , t [ t , ] k [ f ) t ( f
1 k k e er
. (1.4)
Fig. 1.6. Reprezentarea grafic a unui semnal
eantionat i reinut
Semnalul digital sau semnalul numeric (SN)
este un semnal discret att n amplitudine ct i n timp. El constiuie un model
utilizat n echipamentele digitale pentru reprezentarea rezultatului operaiilor de
eantionare, cuantizare i trunchiere. Amplitudinea semnalului numeric ia valori ntr-
0
1
2
3
4
5
6
7
8
t
0
t
... t
3
t
2
t
1
t
k
...
f
d
0
t
0
t ... t
3
t
2
t
1
t
k
...
2
3
4
5
6
7
8
o mulime finit de valori discrete, valori care datorit operaiilor de cuantizare i
trunchiere, difer cu puin fa de valorile rezultate prin eantionare
5,

6
.
Fcnd abstracie de operaia de trunchiere, ideea este ilustrat n Fig. 1.7. Semnalul
digital f
d
, reprezentat prin triunghiuri, rezult prin cuantizarea semnalului eantionat
f
e
, reprezentat prin cerculee (v. i Fig. 1.4), obinut din semnalul analogic f redat cu
linie continu. n Fig. 1.7, nivelele de
cuantizare sunt redate cu linie ntrerupt.
Notnd valoarea cuantei cu (unitatea de
pe ordonat corespunde lui ), rezult c
} ) 1 p ( ] t [ f p , N p p { ] t [ f
e d
+ < =
sau
} ) 1 p ( ] t [ f p , Z p p { ] t [ f
e d
+ < = (1.5)
Fig. 1.7. Reprezentarea grafic a unui
semnal digital
Semnalul n timp continuu cuantizat n amplitudine (STCCA) corespunde ieirii
unui element de reinere la intrarea cruia se aplic un semnal digital. Un STCCA
este un semnal scar, ca i cel reprezentat n Fig. 1.8 i notat cu f , El apare de regul
la ieirea unui convertor numeric analogic.
Fig. 1.8 ilustreaz un STCCA n urmtoarea conexiune de idei: se consider un
semnal analogic (redat cu linie continu), semnalul eantionat care rezult din acesta
la momentele t
0
, t
1
, (redat cu cercuri), apoi
semnalul digital generat n urma cuantizrii
(cuanta de conversie s-a notat cu ) i n final STCCA
care se obine din semnalul digital prin reinere.
Semnalul numeric nu este redat n figur.
Analitic, STCCA se obine pe baza relaiei
} t h p N p max{ k , ] k [ f ) t ( f
d
= = (1.6)
Fig. 1.8. Reprezentarea grafic a unui semnal n timp
continuu cuantizat n amplitudine

n contextul succesiunii de operaii la care se refer Fig. 1.8 vorbim despre refacerea
semnalelor ntruct STCCA poate fi privit ca un semnal analogic asociat semnalului
analogic iniial (din Fig. 1.4) dup o conversie analog-numeric i o conversie
numeric-analogic, adic un semnal refcut.

5
Submulime de numere reale care pot fi reprezentate printr-o aritmetic finit.
6
Caut pe Internet Dispozitive, aparate i echipamente numerice sau digitale).
.1.2. Clasificarea semnalelor
2. Semnale deterministe i semnale aleatoare
n funcie de probabilitatea de cunoatere a valorilor momentane ale variabilei
informaionale semnalele se clasific n:
- semnale deterministe
- semnale aleatoare (stohastice).
Un semnal este de tip determinist atunci cnd la momentul curent valoarea variabilei
sale informaionale se cunoate cu certitudine. El este caracterizat prin valori cu
evoluie temporal complet previzibil, adic printr-o funcie de timp ale crei valori
pot fi calculate pentru orice moment din mulimea T.
Un semnal este de tip aleator atunci cnd la momentul curent valoarea variabilei sale
informaionale poate fi precizat numai de o manier probabilistic. Bunoar, sunt
cunoscute densitile de probabilitate ale valorilor lui.Valorile unui semnal aleator nu
sunt cunoscute cu certitudine i ca urmare evoluia lor temporal nu este complet
previzibil.
Semnalele aleatoare sunt n esen procese aleatoare. Ele au un caracter universal.
Semnalele deterministe reprezint idealizri ale semnalelor aleatoare utilizate n
foarte multe situaii. Ele pot fi intuite i simplific substanial studiul interaciunilor
din cadrul sistemelor i studiul proprietilor sistemelor.
3. Semnale standard.
Sistemele fizice opereaz cu o diversitate foarte mare de forme de semnale fizice
pentru care, ca modele deterministice, ar trebui s considerm foarte multe tipuri de
funcii de timp. Contextul experimental limitat a impus simplificarea abordrii prin
definirea unor semnale standard i utilizarea lor ca semnale de intrare n sisteme.
Semnalele de intrare standard sunt semnale deterministe importante prin tipul de
solicitri la care supun sistemul cruia i se aplic i prin rspunsul sistemului la
aceste solicitri. Totodat, semnalele standard sunt avantajoase i din punct de
vedere matematic ntruct simplific i uniformizeaz calculele.
Principalele semnale standard sunt: impulsul Dirac, funcia treapt unitar, funcia
ramp unitar, funcia parabol unitar i semnalul sinusoidal.
1 Impulsul Di rac o(t) sau funcia impuls unitar este caracterizat n domeniul
timp prin relaiile (1.7), ca funcie propriu-zis, respectiv prin relaiile (1.8), ca
distribuie :
= = o
= o
}
+

0 t pentru , 0 ) t (
1 dt ) t (
(1.7)
f(t) ( t) dt f(0)
(t) 0, pentru t 0
+
o =
o = =
} , f: R R (1.8)

14 Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I, - 2012/ 2013
n tehnic impulsul Dirac este imaginat ca i limita cazului din Fig. 1a, adic ca un
impuls de "arie unitar i durat infinit mic. Se folosete
reprezentarea din Fig. 1b.
Observaie :
Impulsul Dirac este un semnal idealizat. Caracterul de semnal
idealizat rezult din faptul c amplitudinea sa este infinit, iar
durata infinit mic. Importana sa practic este dat de faptul c
are capacitatea de a transmite instantaneu energie sistemului la
intrarea cruia i este aplicat i de faptul c are un spectru de
amplitudine constant.
In analiza sistemelor dinamice liniare cauzale i invariante n
timp impulsul Dirac este folosit n principal pentru a testa
modul n care sistemul rspunde la solicitri intense de
scurt durat. Impulsul Dirac declaneaz un tip special de
rspuns forat al sistemelor: funcia rspuns la impuls notat
cu y
o
(t) sau h(t) (Fig. 1c):
u(t) (t)
h(t) y (t) y(t)
=
= = . (1.9)
Funcia rspuns la impuls este caracteristic fiecrui tip de
sistem liniar. Din acest motiv ea este considerat ca un alt tip
de model al sistemului respectiv.
2 Semnalul treapt unitar o(t) (Fig. 2a) este definit n
domeniul timp prin relaia

>
<
= o
0 t , 1
0 t , 0
) t ( . (1.10)
In analiza sistemelor dinamice semnalul treapt unitar
este folosit pentru a testa modul n care un sistem rspun-
de la solicitri de durat. Semnalul treapt declaneaz un
alt tip important de rspuns forat al sistemelor liniare in-
variante n timp: funcia indicial sau rspunsul indicial
y
o
(t).
Observaie :
Semnalul treapt unitar este tot un semnal idealizat. Practic,
el este realizabil numai cu aproximaie, de exemplu ca n Fig.
2b (derivat sa este cu aproximaie impulsul unitar din Fig.
1a). Din punct de vedere experimental semnalele de testare
denumite semnale treapt sunt semnale n timp continuu care,
la scara de timp asociat fenomenului, pot fi asimilate cu
semnale treapt ideale.

O
At 0
o
t
t
1
A

-a-

O
At 0
o
t

-b-

- c-
Fig. 1. Referitoare la
impulsul Dirac

0
o
t
1

-a-

0
o
t
1
At0

-b-
Fig. 2. Referitoare la semnalul
treapt
u(t)=o(t)
y(t)=y
o
(t)
S

u(t)=o(t) y(t)=y
o
(t)
S
3 Semnalul ramp unitar (t) (Fig.3) este definit
prin
) t ( t ) t ( o = . (1.11)
El prezint un punct unghiular la momentul t = 0, ceea
ce are din punct de vedere fizic interpretarea de
modificare brusc de vitez.
4 Semnalul parabol unitar t(t) (Fig.4) are expresia
) t ( t ) t (
2
2
1
o = t . (1.12)
La momentul t = 0 prezint discontinuitate derivata a
doua a semnalului, fapt interpretabil ca modificare
brusc de acceleraie.
Observaii :
Semnalele ramp unitar i parabol unitar se
utilizeaz pentru evidenierea i evaluarea performanelor unei categorii speciale de sisteme
de reglare automat numite sisteme de urmrire sau servosisteme.
Semnalele treapt-, ramp- i parabol unitar pot fi considerate ca i cazuri particulare
ale aa-numitului semnal de intrare unitar standard.
n
n
0 , t 0
(t)
t / n! , t 0
<
=

>
.
5 Semnal ul si nusoi dal (sau armonic) de amplitudine u0 este definit prin relaia
) t ( ) t sin( u ) t ( u
0
+ = . (1.13)
Acest semnal st la baza studiului experimental n domeniul pulsaiilor al sistemelor
liniare invariante n timp. Astfel, modificnd pe e - pulsaia semnalului - se obin rs-
punsuri care depind esenial de aceasta, de exemplu, n regim permanent armonic
amplitudinile i fazele rspunsului depind de e. Dependenele rezultate, numite
caracteristici de pulsaie ale sistemului, caracterizeaz sistemul liniar i sunt
considerate n mod frecvent ca modele neparametrice ale acestuia. (v. cap. 3).

Semnalele standard mai sus precizate sunt semnale n timp continuu. Pentru siste-
mele numerice sunt importante omoloagele lor n timp discret, adic secvenele rezul-
tate prin discretizarea semnalelor n timp continuu cu pasul h. Primelor patru sem-
nale standard n timp continuu le corespund n timp discret n cazul unilateral, t e
T ={k|k e N}, secvenele:

t
{[t]}
e
o
N
={1,0,...,0,... }- impulsul unitar discret, (1.14)

t
{ [t]}
e
o
N
= { }
t
1
eN
- treapta unitar discret, (1.15)

O

t

Fig. 3. Semnal ramp

O
t
t

Fig. 4. Semnal parabol

t
{[t]}
e
N
= { }
t N
t h
e
- rampa unitar discret, (1.16)

t
{ [t]}
e
t
N
=
2 2
t
1
t h
2
e

`
)
N
- parabola unitar discret. (1.17)
Celor 4 semnale le asociem reprezentrile grafice din figurile 5 de mai jos.

Fig. 5. Semnale standard n timp discret

Informaia reinut de semnalul n timp discret din semnalul n timp continuu este
cu att mai redus cu ct valoarea lui h este mai mare.
Aspectul poate fi evideniat cu claritate considernd semnalul
t
{u[t]} , u[t] sin th
e
= e
N

provenit prin eantionarea cu pasul de discretizare h a semnalului sinusoidal (1.13)
de amplitudine u0 = 1. Alegerea nepotrivit a valorii lui h poate conduce la distorsio-
narea informaiei. Astfel, dac
e
t
=
2
h se obine secvena cuadrivalent
t 1
t 1
2
t N
1
{u[t]} , u[t] [1 ( 1) ]( 1)
2

(
(

e

= +
`

)
, iar dac
e
t
= h se obine secvena constant
t
{u[t]} , u[t] 0
e
=
N
.

4. Imaginile operaionale ale semnalelor
n esen modelele matematice ale sistemelor reprezint operatori care se aplic
semnalelor redate de funcii de timp (funcii definite pe domeniul timp continuu sau
funcii definite pe domeniul timp discret (secvene, iruri)) ce corespund semnalelor
fizice tranzitate prin sistemele fizice.
Acest mod de operare este de cele mai multe ori anevoios. De aceea n multe situaii,
mai ales n cazul sistemelor liniare, se opereaz cu imaginile acestor funcii obinute
prin diverse transformri operaionale. n acest context vorbim despre domeniul timp,
atunci cnd operm cu funcii de timp, i despre domeniul imaginilor, atunci cnd
operm cu imaginile funciilor de timp obinute prin transformri operaionale, adic
cu imaginile operaionale ale semnalelor.

0

o
t
h h h
1
secvena impuls
unitar

0

o
t
h h h
secvena treapt
unitar

0

t
h h h
secvena ramp
unitar

0

t
t
h h h
secvena parabol
unitar

Cele mai utilizate transformri operaionale sunt transformrile Fourier, Laplace,
Hilbert i z. La nivelul acestui curs folosim doar transformata Laplace pentru
tranziia semnalelor n timp continuu prin sistemele liniare n timp continuu i
transformata z pentru tranziia semnalelor n timp discret prin sistemele liniare n
timp discret. Bazele matematice referitoare la cele dou transformri i la tranziia
semnalelor prin sisteme liniare sunt prezentate n detaliu n bibliografia indicat.
Transformata Lapl ace a unei funcii original f(t) este o funcie de variabila complex
s, funcie notat n mod simplificat f(s) i care este asociat semnalelor bilaterale,
respectiv unilaterale, prin egalitile (1.18.1), respectiv (1.18.2):
| |
}

= = dt e ) t ( f ) t ( f ) s ( f
st
L (1.18.1) , | |
}

= =

0
st
dt e ) t ( f ) t ( f ) s ( f L . (1.18.2)
Imaginile Laplace ale semnalelor bilaterale dreapta i ale semnalelor unilaterale
rezultate din acestea sunt, evident, egale. Mulimea valorilor lui s pentru care
integrala utilizat este convergent de numete domeniu de convergen al
transformatei f(s) i se noteaz cu DCf.
Egalitile (1.18) se simbolizeaz sub forma
f(t) o- f(s) . (1.19)
Variabila complex s o numim variabil
operaional. Transformatele Laplace asociate
funciilor original uzuale se gsesc n tabele (v.
seciunea 5 din acest paragraf). Semnalelor
standard le corespund asocierile:
o(t)o-1, o(t)o-s
-1
, (t)o- s
-2
, t(t)o- s
-3
.
(1.20)

Atunci cnd studiem tranziia semnalelor bilaterale
prin sisteme liniare nu sunt necesare condiii inii-
ale, iar dac studiem tranziia semnalelor unilatera-
le, condiiile iniiale
1
sunt necesare. Manipularea
condiiilor iniiale trebuie fcut cu atenie.
Pentru exemplificare considerm Fig. 6a n care
apar patru semnale bilaterale care coincid pentru t
>0 i difer pentru t <0 (sunt indicate cu 1, 2, 3 i
4). Toate semnalele sunt notate cu f. Presupunem
c ele sunt semnale de intrare ale unui sistem
liniar. Dac studiul vizeaz transferul semnalelor f
prin sistem pentru t >0 vom considera ca semnal
de intrare un singur semnal, semnalul unilateral
f*(t) din Fig. 5b. Pe parcursul calculelor referitoare

1
Ele sintetizeaz preistoria sistemului determinat pn la momentul iniial de aciunea semnalelor
bilaterale.

0
f
t
1
2
3 4
f

-a-

0
f*
t
f

-b-
Fig. 6. Referitoare la condiiile
iniiale pentru momentul t =0.
la transferul semnalului f*(t) prin sistem apar, de regul, n afara semnalului de
intrare, att semnalul de ieire sau alte mrimi caracteristice, ct i derivatele
mrimilor de intrare i de ieire. n consecin operarea cu modelul matematic al
sistemului necesit cunoaterea condiiilor iniiale.
De regul cutm s folosim condiiile iniiale la momentul t =0+. Determinarea lor
este relativ simpl pentru mrimea de intrare i derivatele ei, dar complicat pentru
mrimea de ieire i derivatele ei. n acest context se folosete o a doua posibilitate de
calcul: operarea cu condiii iniiale la momentul t = 0_. Ele pot fi determinate cu
uurin att pentru semnalul de intrare ct i pentru semnalul de ieire i derivatele
acestora (din considerente fizice). Pentru semnalul de intrare se folosesc condiii
iniiale de forma f(0-), f
(1)
(0-), f
(2)
(0-), f
(3)
(0-), ... . De data aceasta ansamblul valorilor
condiiilor iniiale depinde i de forma semnalului f pentru t <0. n particular, pentru
cele patru tipuri de semnale din Fig. 5a, ele sunt diferite.
n domeniul imaginilor situaia este tratat cu ajutorul teoremei derivrii din cazul
transformatei Laplace, teorem care are forme diferite pentru cazul cnd momentul
iniial este t0 =0+, respectiv t0 = 0-.
Un alt aspect: ntre mulimea funciilor original {f(t)} i mulimea imaginilor {f(s)}
trebuie s existe o dependen bijectiv. Aceasta presupune o adaptare a funciei
original f(t) n punctele de discontinuitate, atunci cnd f(t) are astfel de puncte.
Adaptarea const n nlocuirea funciei original f(t) cu o funcie f
#
(t) care ia valorile lui
f(t) n punctele n care f(t) este continu i valorile f
#
(ti) =0.5[f(ti_)+f(ti+)] n punctele de
discontinuitate ti ale funciei f(t). S-a notat
t t
i
i
t t
t t
i
<
= lim
_
i
t t
i
i
t t
t t
i
>
+
= lim .

Transformata z a unei secvene original bilaterale{ }
Z e t
] t [ f , respectiv a unei secvene
original unilaterale{ }
N e t
] t [ f , este o funcie de variabila complex z (variabil operaio-
nal), funcie notat n mod simplificat cu f(z) i care este definit n cele dou cazuri
prin egalitile
{ }
t
f,
t
f(z) f[t] f[t] z
=
= = =

Z
Z
, (1.21)
{ }
t 1 2
f,
t 0
f(z) f[t] f[t] z f[0] f[1] z f[2] z

=
= = = = + + +

N
Z , (1.22)
cu condiia ca suma din membrul drept s fie convergent. Mulimea valorilor lui z
pentru care suma utilizat este convergent de numete domeniu de convergen al
transformatei f(z) i se noteaz cu DCf. Exemple de calcul a transformatelor z ale unor
semnale se gsesc n anexe.
Transformatele z pentru secvenele treapt, ramp i parabol unitar, cores-
punztoare unui pas de discretizare a axei timpului h = 1 sec. sunt:

1 z
z
z
1
1
1
z 1
1
z z z 1 ) z (
) z (
1
3 2 1
1
= + + + + = o

,
2
) z (
2 1
1
3 2 1
) 1 z (
z
) z 1 (
z
z 3 z 2 z 1 0 ) z (
1
= + + + + =

,
3
) z (
3 1
1 1
3 2 1
) 1 z ( 2
) 1 z ( z
) z 1 ( 2
) z 1 ( z
z
2
9
z 2 z
2
1
0 ) z (
1

+
=

+
= + + + + = t

.

n toate cazurile domeniul de convergen este
Cf
D {z = eC z 1} > , (planul complex
din care s-a decupat discul de raz unitar (Fig. 7)).

Fig. 7. Domeniile de convergen ale transformatelor z ale secvenelor treapt, ramp i parabol
unitar
Dac h = 1 sec. transformatele au expresiile:
1 z
z
) z (
= o ,
2
) 1 z (
hz
) z (
=
i
3
2
) 1 z ( 2
) 1 z ( z h
) z (
+
= t
.
Ultimele dou rezultate sunt influenate de valoarea lui h. Acesta este de fapt cazul
general ntruct, cu excepia impulsului unitar discret i a treptei unitare discrete,
expresiile semnalelor n timp discret, provenite prin eantionarea unor semnale n
timp continuu, depind de h.
Corespondena dintre secvena {f[t]}te-
i funcia f(z) se simbolizeaz prin
{ }
Z e t
] t [ f f(z) sau { }
Z e t
] t [ f f(z) . (1.23)
n tabelele de transformare se gsesc expresiile a numeroase transformate z. Uneori
se lucreaz cu expresia lui f(z), care apare n tabel, alteori cu expresia care se obine
din aceasta considernd ca variabil pe z
-1
, expresie pe care o vom nota simplificat cu
f(z
-1
). Astfel, uneori operm cu
1 z
z
) z (
= sau cu
2
) 1 z (
z
) z (
=
, alteori cu
1
1
z 1
1
) z (

=
sau
2 1
1
1
) z 1 (
z
) z (

= .
n cazul timp discret exist i situaii cnd acestea nu se asociaz unui semnal n
timp continuu. Un astfel de caz l reprezint secvena alternant { }
t
t
f[t] , f[t] ( a)
e
=
N
,
a > 0 pentru care
,
a z
z
az 1
) (-az - 1
lim z a z a 1 ) z ( f
1 -
t -1
t
2 2 1
+
=
+
= + + =

(1.24)
cu domeniul de convergen } a z C z { D
Cf
> e = .

n capitolele urmtoare, unde se opereaz cu modelele operaionale ale sistemelor,
anumite calcule se pot efectua n aceeai manier att pentru sistemele n timp
continuu ct i pentru sistemele n timp discret. Pentru a le efectua simultan se
definete aa-numita variabil operaional unificat :
=
STD pentru z
STC pentru s
. n
consecin vom opera cu notaii de forma u(), y() .a.m.d.

5. Tabele de transformare.
Pentru a asocia diferitelor semnale transformate Laplace i z se folosesc n mod
obinuit tabele de transformare. Tabelele permit i asocierea invers, din domeniul
operaional n domeniul timp (timp normat n cazul semnalelor n timp discret).
Problema este tratat n detaliu n anexe. Tabelele au structura:
) t ( f
] t [ f
| | ) t ( f ) s ( f L =

f(z) = { } ] t [ f Z = { } f(s) Z f
0
(z) = { } ] , t [ f 0 Z = { } f(s)
0
Z
(1) (2) (3) (4)
Se disting patru coloane notate cu (1), ..., (4).
- n coloana (1) apare expresia unei funcii de timp continuu original unilateral f(t),
sau termenul general f[t] al unui ir unilateral {{ ) t ( f }teN, caz n care se folosete
notaia cu dou capete de sgei: ] t [ f .
- n coloana (2) este dat transformata Laplace unilateral f(s) a funciei f(t).
- Coloana (3) conine transformata z unilateral f(z) =
{ } f[t] Z sau f(z) =
{ } f(s) =
{ } f[t] Z asociat secvenei
{ }
t
f[t]
eN
provenit prin eantionarea funciei de timp conti-
nuu f(t) din colana (1) la momentele th, t e N, respectiv transformat z unilateral a
semnalului ] t [ f din colana (1). n Fig. 8 punctele marcate cu corespund sec-
venei de eantioane creia i se aplic transformata f(z).
- n coloana (4) este precizat transformata z modificat, f
0
(z) =Z
{ } f[t, ] 0 sau f
0
(z) =
{ } f(s) =
{ } f[t, ] 0 Z , adic transformata z asociat secvenei
t N
{f[t ]}
e
+0 extras la mo-
mentele (t +0)h, t e N, 0 e |0, 1) din funcia de timp continuu f(t), originalul funciei
imagine f(s), pasul de discretizare fiind h. Eantioanelor extrase le corespund
punctele marcate cu o n Fig. 8.

h

t
) z ( f
) f(z,0
h 0
f

Fig. 8. Referitoare la transformata z i la transformata z modificat.
Transformata z modificat este numit i transformat z complet. Nu are sens s ne
referim la transformata z modificat n cazul f(t) =o(t).
Exemplificm precizrile anterioare printr-un extras din tabelele de transformare. Se
va observa c pentru 0 = 0 formulele din coloana (4) genereaz, prin particularizare,
formulele din coloana (3).

) t ( f

] t [ f

| | ) t ( f ) s ( f L =
f(z) = { } ] t [ f Z =
{ } f(s) Z
f
0
(z) = { } ] , t [ f 0 Z = { } f (s )
0
Z
1,
) t ( o s
1

1 z
z

1 z
z

t
2
s
1

2
h z
(z 1)

2
hz [ z (1 )]
(z 1)
0 + 0

at
e

1
s a +

ah
z
z e

a h
ah
z e
z e
0

at
t e

2
1
(s a) +

ah
ah 2
h ze
(z e )

a h ah
ah 2
hze [ z (1 ) e ]
(z e )
0
0 + 0

n legtur cu utilizarea tabelelor de transformare sunt importante urmtoarele
aspecte:
- Folosirea tabelelor de transformare necesit de cele mai multe ori operaii pre-
liminare de adaptare a funciilor cu care lucrm la formele existente n tabel.
Problema este dezvoltat n anexe.
- n cazul unei probleme abstracte de matematic n care se cere transformata z
asociat unui ir de numere, pentru a putea folosi tabelele este necesar s identifi-
cm att o funcie f(t), t e R, ct i o valoare a lui h care, mpreun, s genereze irul.
- O secven
{ }
t
f[t]
eN
poate proveni prin eantionare dintr-o infinitate de funcii
de timp continuu f(t). n consecin, fr precizri suplimentare secvena
{ }
t
f[t]
eN
cal-
culat cu ajutorul expresiei din colana (1) se poate asocia mai multor funcii n timp
continuu, n particular funciei f(t) a crei expresie este notat n coloana (1).
- Dac se dispune de expresia unei transformate z, f(z), care nu apare n tabel
sau nu se poate descompune ntr-o combinaie liniar de expresii care apar n tabel,
secvena { }
t
f[t]
eN
se poate obine folosind alte metode. n particular, secvena poate co-
respunde i unor momente care nu sunt echidistante.
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I, - 2012/2013 23
.1.3. Spectrele semnalelor. Semnale armonice. Efecte ale eantionrii i
teorema Nyquist - Shannon.
1. Spectrul semnalelor

Din punctul de vedere al periodicitii n raport cu timpul, distingem semnale periodi-
ce i semnale neperiodice. Pentru a estima efectele semnalelor asupra sistemelor, se
folosesc pe larg spectrele semnalelor i caracteristicile de pulsaie ale sistemelor.
Caracterizarea semnalelor prin spectre reprezint un alt mijloc de descriere a semna-
lelor. n cazul semnalelor periodice, spectrul este discret. n cazul semnalelor
neperiodice, spectrul este continuu. Baza matematic pentru abordarea acestei
probleme o reprezint seria Fourier, respectiv transformata Fourier.
Fie x(t) un semnal periodic de perioad T
0
, deci de frecven
0
T
1
f = i pulsaie
0
0
T
1
2 = . El poate fi descompus n serie Fourier, rezultatul descompunerii fiind o
sum de forma:
=
=

=
n
n
t n j
n
0
e c ) t ( x . (1.25).
Coeficienii
n
c sunt numere complexe i se numesc coeficieni ai seriei Fourier. Dac
funcia x(t) este absolut integrabil (integrala modulului e finit), coeficienii pot fi
calculai cu formula

=
2
0
T
0
0
2
T
t n j
0
n
dt e ) t ( x
T
1
c . n cazuri simple ei pot fi determinai
prin aducerea expresiei lui x(t) prin operaii trigonometrice la forma (1.25). Aceast
cale este folosit n exemplele 1 i 2 de mai jos.
n reprezentare polar coeficienii se scriu sub forma
n
c arg j
n n
e c c

= . Se numete
spectru de amplitudine al semnalului x(t), mulimea { }
Z n
n
c

, iar spectru de faz
mulimea { }
Z n
n
c arg

. Cele dou spectre se reprezint de regul n funcie de
0
n = ,
reprezentarea aprnd ca o mulime de puncte discrete
{
Z n
n 0
c n
) , (
n
, respectiv
{
Z n
n 0
c n
) arg , (
n
.
24 Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/2013
Exemplul 1: S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale semnalului
x(t)=sin2t.
Soluie: Folosind formula lui Euler ( )

=
j j
e e
j 2
1
sin , expresia lui x(t) devine
t 2 j t 2 j t 2 j t 2 j
e
2j
1
e
2j
1
) e e (
2j
1
x(t)

+ = =
t 2 j
1
c
2
j
t 2 j
1
c
2
j
t 2 j t 2 j
e e
2
1
e e
2
1
e j
2
1
e j
2
1

+ = =
43 42 1 3 2 1

n consecin, att spectrul de amplitudine ct i cel de
frecven vor fi formate din cte dou puncte:
{ }

=

2
1
, 2 c ,
1 1
i { }

=
2
1
, 2 c ,
1 2
,
respectiv
{ }

, c arg ,
1 1

=
2
, 2 i { }

=
2
, 2 , c arg ,
1 2
.
Ele sunt reprezentate n Fig. 9 sub form de spectre de
linii.
Exemplul 2: S se determine spectrul de amplitudine
i spectrul de faz ale semnalului
t f 4 sin b t f 2 sin a 2 ) t ( x
2
+ = ,
cu b , a > 0 parametri reali.
Soluie: Supunem expresia lui x(t), semnal periodic
de pulsaie f 4
0
= , unor transformri succesive, dup cum urmeaz:
t f 4 sin b ) t f 4 cos 1 ( a ) t ( x + =
( ) ( )
t f 4 j t f 4 j t f 4 j t f 4 j
e e
j 2
b
e e
2
1
a a ) t ( x

+ + =
t f 4 j t f 4 j
e b
j
1
a
2
1
a e b
j
1
a
2
1
) t ( x

+ +
=
t f 4 j 0 j t f 4 j
e ) bj a (
2
1
ae e ) jb a (
2
1
x(t)

+ + + =
{
t f 4 j
1
c
a
b
arctg j 2 2
0 j
0
c
t f 4 j
1
c
a
b
arctg j 2 2
e e
2
b a
e a e e
2
b a
) t ( x

+
+ +
+
=
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1

De data aceasta spectrul de amplitudine i cel de frecven sunt formate din cte trei
puncte:
{ }
+
=

2
b a
, c ,
2 2
0 1 1
, { } { } a , 0 c ,
0 0
= i { }
+
=
2
b a
, c ,
2 2
0 1 1
,
Fig. 9. Spectrul de amplitudine i
spectrul de faz ale semnalului
x(t)=sin2t
n cazul spectrului de amplitu-
dine, respectiv
{ }
=

a
b
arctg , c arg ,
0 1 1
,
{ } { } 0 , 0 c arg ,
0 0
= ,
{ }
=
a
b
arctg , c arg ,
0 1 1

n cazul spectrului de pulsaie.
Cele dou spectre sunt repre-
zentate n Fig. 10 sub form de
spectre de linii.

n cazul cnd ) t ( x nu este un semnal periodic problema poate fi tratat
calitativ ca o extensie a cazului anterior considernd semnalul neperiodic ca un
semnal periodic de perioad
0
T , respectiv de pulsaie 0
0
. Ca urmare,
rezult un spectru continuu.
n mod riguros problema semnalelor neperiodice se trateaz folosind
transformata Fourier (bilateral)

= dt e ) t ( x ) ( x
t j
. (1.26)
Modulul acestei expresii ne d spectrul de amplitudine iar argumentul spectrul
de faz. Domeniul de pulsaii pe care 0 ) ( x se numete band de pulsaii. O
notm cu ] [
B B
, . Atunci,
=
2
f
B
B
se numete frecven de band, iar dublul
ei,
B s
f 2 f = , rat Nyquist.
Exemplul 3. S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale
impulsului ] [
0 0
) t t ( ) t t ( a ) t ( x + = , 0 t
0
> .
Transformata Fourier a lui x(t) este:

= =
0
0
t
t
t j t j
dt e a dt e ) t ( x ) ( x

. Dezvoltnd,
obinem:
0
2
0
0
t sin
a
) t cos j t (sin
a
) ( x
t
t

= + =

.

Fig. 10. Spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale
semnalului t f 4 sin b t f 2 sin a 2 ) t ( x
2
+ =
Rezult c spectrul de amplitudine i spectrul de faz sunt date de funciile
) t ( Si t a
t sin
a ) ( x
0 0
0
2 2
= = ,
+ + +
=
+

1 2 2 2 2 1 2 0
0
rest n ,
} Z k ) ) k ( , k {[ } Z k ) ) k ( , ) k {[( t ,
) ( x arg

.
Transformata Fourier mpreun cu cele dou spectre sunt reprezentate n Fig. 11.
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
omega [sec*(-1)]
x
Transformata Fourier a semnalului din exemplul 3

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
2
omega [sec*(-1)]
m
o
d
u
l

(
x
(
o
m
e
g
a
)
)
Spectrul de amplitudine al semnalului din exemplul 3

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
Spectrul de faz al semnalului din exemplul 3
omega [sec*(-1)]
a
r
g
(
x
(
o
m
e
g
a
)

[
r
a
d
]

Fig. 11. Transformata Fourier i spectrele de amplitudine i de faz ale semnalului
] [
0 0
) t t ( ) t t ( a ) t ( x + = , pentru a = 2, t0 = 0.5 sec.
Exemplul 4. S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale
impulsului ] 2 [
0
) t t ( ) t ( a ) t ( x = , 0 t
0
> . Acest semnal se obine din cel din
exemplului anterior prin translatare la dreapt cu t
0
secunde.
Transformata Fourier a lui x(t) este:

= =
0
2
0
t
dt e a dt e ) t ( x ) ( x
t j t j
. Dezvoltnd,
obinem:
[ ]
0
0
2
0
0
0 0
2
1 2 2
t j
e
t sin a
) t (cos j t sin
a
) t cos j t (sin
a
) ( x
t

= + = + = .
Spectrul de amplitudine i de faz sunt date de funciile
) t ( Si t a
t sin
a ) ( x
0 0
0
2 2
= = ,
+ + +
=
+

} ) ) 1 2 ( 2 {[ } ) 2 2 ( ) 1 2 {[(
0
0 0
rest n , t
Z k k , k Z k ) k , k t , t
) ( x arg

.
Transformata Fourier din acest caz difer de cea din exemplul 3, la fel spectrul de
faz reprezentat n Fig. 12 (sus). Spectrul de amplitudine este ns acelai. Adeseori
reprezentarea spectrului de faz se restrnge la intervalul ] [ , , aa cum apare n
Fig. 12 (jos).
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
-20
-10
0
10
20
Spectrul de faz al semnalului din exemplul 4
omega [sec*(-1)]
a
r
g
(
x
(
o
m
e
g
a
)
)

[
r
a
d
]

Fig. 12. Spectrul de faz al semnalului ] 2 [
0 0
) t t ( ) t ( a ) t ( x = , pentru a = 2, t0 = 0.5 sec.

2. Semnale armonice. Efecte ale eantionrii i teorema Nyquist-Shannon

Semnale armonice n timp continuu i n timp discret
Conceptul de frecven este legat de procese periodice explicite sau implicite care se
deruleaz n timp. Considernd semnalul sinusoidal bilateral
R + = t , ) t sin( x ) t ( x
0
, (1.27)
sunt valabile urmtoarele relaii de legtur
=
2
f ,
f
1
T = , n care f reprezint
frecvena, pulsaia iar T perioada fundamental a semnalului.
1

Alternativ formei (1.27) se folosete i forma
R + = t , ) t cos( x ) t ( x
0
(1.28)
(v. Fig.13
2
).

Fig. 13. Semnalul armonic (1.28)
Numim semnalele x(t) de expresii (1.27) i (1.28) semnale sau oscilaii armonice
reale. Parametrul x
0
reprezint amplitudinea semnalelor.
Cu privire la semnalele armonice sunt importante urmtoarele proprieti utilizate n
aplicaiile practice:
Semnalele armonice de perioade diferite sunt liniar independente.
Dac frecvena tinde spre valoarea f = 0, atunci se obine o perioad
fundamental de oscilaie infinit = T .
Alturi de semnalele armonice reale se folosete i semnalul armonic complex:
R + + + = =
+
t , ) t sin( x ) t cos( x e x ) t ( x
0 0
) t ( j
0 a
. (1.29)
Folosind formula lui Euler, =

sin j cos e
j
, semnalele armonice reale pot fi rescri-
se sub forma:

1
Unitile de msur ale mrimilor care intervin n argumentul funciei sinusoidale sunt: pentru
cantitatea + t numit faz i cantitatea numit faz iniial radianul (notat n mod curent
rad), pentru perioada fundamental T - secunda (notaii alternative s sau sec), pentru frecven-
secunda
-1
, denumit n mod uzual Hertz (notaii alternative Hz, s
-1
sau sec
-1
) iar pentru
pulsaie secunda
-1
, (notaii alternative rad/secund etc.). De la caz la caz, n funcie de unitatea
de exprimare a timpului se utilizeaz i alte uniti de msur.
2
n fig. 1 n loc de apare notaia , iar n loc de x0 apare notaia A.
R = = + =
+ + +
t , e
j 2
x
e
j 2
x
} e x { m ) t sin( x ) t ( x
) t ( j 0 ) t ( j 0 ) t ( j
0 0
(1.30.1)
R + = = + =
+ + +
t , e
2
x
e
2
x
} e x { e ) t cos( x ) t ( x
) t ( j 0 ) t ( j 0 ) t ( j
0 0
(1.30.2)
Se observ c se poate considera c un semnal armonic real se obine din doi fazori
de amplitudine
2
x
0
care se rotesc n opoziie, cu vitez unghiular , plecnd din
poziii iniiale bine precizate. Considernd sensul trigonometric ca sens pozitiv,
rezult c fazorul de vitez unghiular se rotete n sens trigonometric, iar cel de
pulsaie n sens orar.
Din punct de vedere matematic putem considera c f i pot lua orice valori pe axa
real, att negative ct i pozitive.
o
Semnalele armonice (1.27) i (1.28) pot fi rescrise sub forma
R +
= + = + = t ), t
T
2
sin( x ) ft 2 sin( x ) t sin( x ) t ( x
0 0 0
, (1.27')
R +
= + = + = t ), t
T
2
cos( x ) ft 2 cos( x ) t cos( x ) t ( x
0 0 0
. (1.28')
Prin cuantizarea timpului cu pasul constant h la momentele
Z = k , h k t
k
, (1.31)
rezult
R +
= + = + = t ), hk
T
2
sin( x ) fhk 2 sin( x ) hk sin( x ) kh ( x
0 0 0
(1.32.1)
R +
= + = + = t ), hk
T
2
cos( x ) fhk 2 cos( x ) hk cos( x ) kh ( x
0 0 0
(1.32.2)
Notnd
, fh
2
~
f
~
, h
T
2
h
~
=
= = i N = k ], k [ x ) kh ( x , (1.33)
relaiile (1.32) iau forma:
N + = + = k , ) k f
~
2 sin( x ) k
~
sin( x ] k [ x
0 0
(1.34.1)
N + = + = k , ) k f
~
2 cos( x ) k
~
cos( x ] k [ x
0 0
(1.34.2)
Semnalele (1.34) se numesc semnale armonice digitale. Cantitatea
~
, adimensional,
se msoar n radiani (rad sau rad/eantion) i reprezint pulsaia discret sau,
prin acelai abuz de limbaj, frecvena discret. n figura 14 este reprezentat grafic
un semnal de forma (1.34.2), de pulsaie esantion / rad
6
~

= , adic cu frecvena
discret
12
1
f
~
= , i cu un defazaj
6
= .

Fig. 14. Exemplu de semnal armonic digital
+ =
6 6
0

k cos x k x ] [
Efectul de aliasing
Fie pasul de eantionare h i semnalele n timp continuu
) t sin( x ) t ( x + =
0 1
i ) t t
h
n
sin( x ) t ( x + + = 2
0 2
cu R t i Z n ,
de amplitudine egal i ale cror frecvene difer cu un multiplu al frecvenei de
eantionare
3

h
f
s
1
= , (1.35)
Prin eantionare la momentele tk = kh, Z k , potrivit rel. (1.32) rezult:
] [ ) ( ) ( ) ( ] [
) ( ] [
k x kh sin x kh nk sin x kh nkh
h
sin x k x
kh sin x k x
1 0 0 0 2
0 1
2
2
= + = + + = + + =
+ =

(1.36)
Se observ c secvenele { }
Z k
k x ] [
1
i { }
Z k
k x ] [
2
obinute prin eantionare la momentele t
k
sunt identice. Fiind identice, rezult c pe baza lor nu se poate preciza n mod ferm
semnalul n timp continuu din care provin. Fenomenul este denumit efect de aliasing
4,5
.
O prim impresie este aceea c familia de semnale x2, Z n , este reprezentat n timp
discret, n condiiile de eantionare precizate, tocmai de semnalul x1. Lucrurile nu stau

3
Semnalulx
1
arefrecvenafiarsemnalulx
2
arefrecvenaf+nf
s
.
4
nstatisticitehnictermenulaliasingsereferlasituaiilencareaparefectecarenupermitcasemnalelentimp
continuucareleaucauzatspoatfideosebitepebazaefectelor.ncazuldefamodulncaresafcuteantionarea
nu permite ca pe baza secvenelor
[ ] { }
Z k
k x
1
i
[ ] { }
Z k
k x
2
s se fac distincie ntre x
1
(t) i x
2
(t). Totodat, n contextul
prezentrii din text, reconstruind din secvenele
[ ] { }
Z k
k x
1
i
[ ] { }
Z k
k x
2
semnale n timp continuu, n ipoteza c acest
lucruesteposibil,varezultadefiecaredatsemnalulx
a
(t)carepoatesnucoincidnicicux
1
(t),nicicux
2
(t).Termenul
aliasingincludeiacestaspect.
5
nlimbaromntermenulalias,provenitdinlatin,sefolosetelasituaiacndnereferimlaopersoansubformaA
zisinumitiB.
ns aa ntruct pulsaia + = n f
s
2
2
i frecvena
2
2
+ = n f f
s
ale semnalului x2(t) pot
lua valori absolute mai mici dect pulsaia i frecvena
2
= f ale semnalului x1(t).
Valoarea absolut cea mai mic a frecvenei
2
f se obine impunnd condiia:
s s
f f f
2
1
2
1
2
< <
s s s
f f n f f
2
1
2
1
< + < (1.37)
Fie na soluia acestei duble inecuaii, iar f n f f
a s a
+ = i + =
a s a
n f 2 valorile
corespunztoare ale frecvenei
2
f i pulsaiei
2
. Din cele prezentate rezult c semnalul
) t sin( x ) t ( x
a a
+ =
0
caracterizat de faptul c
] [ ] [ k x k x
a 1
= , (1.38)
este cazul particular de semnal x2 cu cea mai mic pulsaie n valoare absolut capabil s
furnizeze secvena { }
Z k
k x ] [
1
. Ca urmare, pe baza secvenelor { }
Z k
k x ] [
1
= { }
Z k
k x ] [
2

semnalele x
1
(t) i x
2
(t) nu pot fi distinse n raport cu semnalul ) t sin( x ) t ( x
a a
+ =
0
.
Semnalele x1(t) i x2(t) se numesc semnale alias ale semnalului xa, iar pulsaiile
+ Z n , nf
s a
2 pulsaii alias ale pulsaiei a.

Efectul de aliasing este general valabil, iar faptul c prin aplicarea relaiei (1.37) rezult
pentru
a
o valoare pozitiv sau negativ nu are relevan. n acest context semnalului
xa(t) i asociem frecvena
6
.
f n f f
s
a
a
+ = =
2
, (1.39)
n fiind numrul ntreg care satisface dubla inegalitate (1.37). Din (1.37) i (1.39) rezult
c
2
0
s
a
f
f . (1.40)
Pentru exemplificarea celor de mai sus se consider 3 semnalele armonice: ) t cos( ) t ( x 2
1
= ,
) t cos( ) t ( x 22
2
= , ) t cos( ) t ( x 18
3
= avnd, respectiv, frecvenele f1 = 1 Hz, f2 = 11 Hz i f3 = 9
Hz eantionate la o perioada de h = 0.1 sec., adic cu o frecven de eantionare fs = 10
Hz. Situaia este redat n Fig. 15 pe o durat de o secund.
Frecvena f
a
pentru fiecare dintre cele trei semnale se obine determinnd pe n din
dubla inegalitate
5 f n 10 5 < + < ,
obinut din (1.37), i aplicnd apoi (1.39):

6
Afirmaia se bazeaz pe faptul c orice funcie armonic real se poate exprima cu ajutorul unei
cosinusoide, care este funcie par.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [secunde]
x
1
,

x
2
,

x
3
x
1
x
2
x
3

Fig. 15. Referitoare la efectul de aliasing
Pentru x
1
(t): f = 1 Hz, deci 5 1 n 10 5 < + < n = 0, respectiv f
a
= 1 =1 Hz = f
1
;
Pentru x
2
(t): f = 11 Hz, deci 5 11 n 10 5 < + < n = -1, respectiv f
a
= 1 =1 Hz = f
1
;
Pentru x
3
(t): f = 9 Hz, deci 5 9 n 10 5 < + < n = -1, respectiv f
a
= 1 = 1 Hz = f
1
.
Ca urmare semnalele x
2
(t) i x
3
(t) sunt semnale alias ale lui x
1
(t) avnd f
1
= f
a
= 1 Hz,
iar valorile celor trei semnale coincid la momentele t
k
= kh = 0.1k secunde.

Efectul de folding i teorema Nyquist-Shannon
Presupunem c un semnal x(t) are mai multe componente armonice, de amplitudini
diferite, toate componentele fiind semnale alias ale unui semnal de frecven f
a
. n
acest caz, secvena { }
Z k
k x ] [ nu va permite distingerea componentelor semnalului x(t) i
refacerea acestuia. Acest efect, generat tot prin eantionare, este denumit efect de
folding.
Studiul efectului de folding, se poate face sistematic i de o manier general pe baza
spectrului semnalului x(t).
Fr a intra n detalii precizm c, indiferent dac spectrul unui semnal este
continuu sau discret, abordarea spectral se bazeaz n principiu pe teorema
Nyquist-Shannon i reine urmtoarele aspecte:
Fie x(t), R t , un semnal al crui spectru este inclus n intervalul simetric
] [
B B
f , f , f
B
reprezentnd cea mai mare frecven de energie nenul din semnal
(semnal de band limitat). Frecvena
B N
f f = 2 (1.41)
se numete rat Nyquist asociat semnalului x(t).
Fie f
s
o frecven de eantionare a semnalului x(t) (v. rel. (1.35)). n acest context
este valabil urmtorul rezultat cunoscut sub denumirea de teorema Nyquist-
Shannon sau teorema eantionrii:
Semnalul x(t) cu frecvena de band f
B
poate fi reconstruit (teoretic) perfect din
secvena { }
Z k
k x ] [ obinut prin eantionare cu frecvena de eantionare f
s
dac
N s
f f > folosind relaia
( ) ( ) kh t Si k x t x
k
=

=
] [ . (1.42)
Dac
N s
f f < informaia din semnalul x(t) nu mai poate fi reconstruit complet
din secvena { }
Z k
k x ] [ .
n (1.42) ( )
( )
t f
t f sin
t Si
N
N

= este aa-numita funcie de interpolare. Frecvena
s
f
2
1
, care
apare i n relaia (1.37), se numete frecven Nyquist. Ca urmare aplicarea formulei
(1.42) presupune c
B s
f f >
2
1
, adic o frecven Nyquist mai mare dect frecvena de
band.
Filtre anti-aliasing
n cazul aplicaiilor de control automat numeric contientizarea efectelor eantionrii
sub forma de efect de aliasing i efect de folding este deosebit de important.
Aceasta se explic prin faptul c semnalele de ieire ale proceselor conduse, y(t), care
trebuie procesate digital de regulatoarele numerice pentru a genera mrimea de
comand c[k], sunt semnalele analogice ce conin de regul componente utile i
parazite (zgomote) cu spectre amplasate n benzi de frecven disjuncte, unele cu rate
Nyquist ce depesc frecvenele Nyquist uzuale (zgomotele).
Pentru a nu permite semnalelor parazite s afecteze prin efectele de aliasing i folding
semnalele y[k], rezultate prin eantionare, i care trebuie prelucrate de regulatoarele
numerice, se folosesc, n aval de convertoarele analog-numerice (CAN), filtre analogice
de tip trece-jos (FTJ) denumite filtre anti-aliasing (v. exemplul din Fig. 16).
FTJ
eantionare
CAN

RN
Regulator numeric
reinere
CNA
y(t) y[k] c[k] c(t)

Fig. 16 Referitoare la utilizarea unui filtru anti-aliasing n raport cu un regulator numeric.
Filtrele anti-aliasing rejecteaz sau atenueaz considerabil componentele parazite,
astfel nct semnalul de comand analogic c(t), transmis procesului condus, s fie
obinut numai din componenta util a lui y(t). Eantionarea componentei utile trebuie
s respecte condiia din teorema Nyquist-Shannon. Pe aceast cale este eliminat
posibilitate efectului de folding al componentelor parazite n raport cu componenta
util.

.1.4. Sisteme aspecte generale.
1. Tipuri de sisteme. Mrimi de stare.
Modelele matematice ale sistemelor fizice i modelele matematice ale semnalelor din
sistemele fizice, denumite n continuare n mod simplu sisteme, respectiv semnale,
reprezint principalele instrumente de lucru ale teoriei sistemelor. Folosirea lor
permite abordri cu caracter general, bazate pe distingerea de clase de sisteme i pe
identificarea, n scopuri aplicative, de izomorfisme care s permit diseminarea n
practic a rezultatelor teoretice.
Modelul matematic (MM) al unui sistem fizic exprim dependena funcional
(corelaia) dintre modelele matematice ale unor semnale din sistem. Printr-un MM nu
se modeleaz ntregul sistem fizic ci doar procesele care ne intereseaz, iar modelarea
se face n limitele noastre de percepie.
Dac sistemul red numai dependena dintre semnalele de intrare i cele de ieire,
prin care se exprim rolul sistemului, se spune c modelul este de tip funcional i l
vom numi n mod curent model matematic intrare - ieire (MM-II).
o
MM-II se folosesc n general pentru sisteme de tip SISO. n cazul timp continuu MM-
II const, n form primar, dintr-o egalitate integro-diferenial de forma:
f( , u dt,u,u, , y dt, y, y, ) 0 =

& & K K K . (1.43)
De regul, drept MM-II se consider egalitatea diferenial obinut din cea de mai
sus prin eliminarea integralelor, denumit forma general implicit:
(1) (m) (1) (n)
f(u,u , ,u , y, y , , y ) 0 =
%
K K . (1.44)
n mod obinuit n (1.44) semnalul de intrare u(t) se cunoate, iar egalitatea, comple-
tat cu condiiile iniiale care se refer la valorile mrimii de ieire i la valorile
derivatelor acesteia la un moment iniial t
0
, este tratat ca ecuaie diferenial
ordinar. Soluionarea ei reprezint o problem de tip Cauchy. Dac la momentul t
0

semnalul de intrare prezint salturi atunci, pentru rezolvarea ecuaiei difereniale, se
consider att pentru semnalul de intrare ct i pentru semnalul de ieire drept
condiii iniiale fie numai valori la momentul t
0_
t t
t t
limt
<
=
0
0
, fie numai valori la momentul
t
0+
t t
t t
limt
>
=
0
0
.
Ordinul maxim de derivare n, al mrimii de ieire din sistemul (1.44), se numete ordi-
nul sistemului sau dimensiunea sistemului. Principiul non-anticiprii se manifest
prin faptul c n > m (sistem strict cauzal). Dac n = m vom spune c sistemul este la
limita de strict cauzalitate.
Sistemele fizice sunt cauzale. Deci pentru ca un MM-II s poat fi modelat fizic
trebuie ndeplinit condiia n > m numit, din aceast perspectiv, condiie de
realizabilitate fizic. n cazul n = m vorbim despre limita de realizabilitate fizic, iar
dac n < m vom spune c sistemul este anticipativ.
Pentru diverse tipuri de calcule este avantajoas explicitarea lui y
(n)
(t) din (1.44) sub
forma:
) y ,..., y , y , u ,..., u , u ( f
~
~
) t ( y
) 1 n ( ) 1 ( ) m ( ) 1 ( ) n (
=
,
(1.45)
denumit forma general explicit.
Exemplu: Ecuaia 0 ) t ( y k ) t ( y ] 1 ) t ( y [ c 2 ) t ( y m
2
= + + & & &

reprezint modelul unui
sistem denumit oscilator Van der Pol. Este vorba despre un sistem autonom n
cadrul cruia apar numai mrimea de ieire y (poziie) i trei parametri m, c, k.
Modelul are ordinul n = 2 i poate fi ncadrat n formele (1.44) i (1.45), scriind
y k y ] 1 y [ c 2 y m ) y , y , y ( f
~
2
+ + = & & & & & & , respectiv y
m
k
y ) 1 y (
m
c
2 ) y , y ( f
~
~
2
= & & . Sistemul
evolueaz n timp ca efect al condiiilor iniiale.
o
n cazul SISO, un MM-II n timp discret const n form primar dintr-o egalitate de
forma:
0 ]) t [ y ], 1 t [ y ],..., 1 n t [ y ], n t [ y ], t [ u ], 1 t [ u ],..., 1 m t [ u ], m t [ u ( f
~
= + + , (1.46)
sau
]) 1 t [ y , ], 1 n t [ y ], n t [ y ], t [ u ], 1 t [ u , ], 1 m t [ u ], m t [ u ( f
~
~
] t [ y + + = L L . (1.47)
De regul, egalitile se completeaz cu condiiile iniiale i se trateaz ca ecuaii
recursive. n mod obinuit condiiile iniiale se refer la ansamblul de valori necesare
utilizrii modelului ncepnd cu un moment iniial t
0
. Pentru (1.47) aceasta nseamn:
y[t
0
-1], ..., y[t
0
-n], u[t
0
-1], ..., u[t
0
-m]
7
. Celor dou ecuaii recursive li se asociaz
mulimi de timp de forma T = { t
0
, t
1
,..., t
f
} cu t
f
finit sau infinit, corespunztoare
momentelor pentru care modelul trebuie s furnizeze valorile lui y[t].
Ordinul de recursivitate al modelului este dat de diferena dintre cel mai mare i cel
mai mic argument din (1.46) sau (1.47). ntruct n > m ordinul de recursivitate este t
(t-n) = n. El reprezint i ordinul sistemului sau dimensiunea sistemului. Dac n
cele dou modele nu apare u[t], atunci sistemul este strict cauzal ntruct y[t] se
determin numai pe baza unor valori ale lui y i u de la momente anterioare lui t
0
.
o
Atunci cnd modelul matematic al sistemului fizic opereaz i cu semnale din
interiorul sistemului, spunem c modelul este de tip structural funcional. Cel mai
utilizat model de acest tip este modelul matematic intrare - stare ieire (MM-ISI).
Mrimile sau variabilele de stare sunt semnalele din interiorul sistemului.
Prin mrimi de stare ale unui sistem se nelege orice ansamblu de mrimi care,
mpreun cu mrimile de intrare, ne permit ca pentru fiecare moment t T:
i) s determinm oricare mrime de ieire a sistemului i
ii) s estimm tendina de evoluie a sistemului.
Mrimile de stare se noteaz cu x iar numrul lor cu n. Deci, unui sistem i vom
asocia vectorul de stare
=
n
2
1
x
x
x
x
M
, de tipul (n,1) . Numrul n reprezint, ordinul
sistemului sau dimensiunea sistemului. Mulimea n care x ia valori se noteaz cu X .
De obicei
n
R X .

7
Acest lucru impune n cazurile practice monitorizarea sistemului la momentele t0-1, t0-2, ... ,
anteriore momentului iniial.
Definiia precedent:
Prin mrimi de stare ale unui sistem nelegem orice ansamblu de mrimi
care, mpreun cu mrimile de intrare, ne permit ca pentru fiecare moment t
T:
i) s determinm oricare mrime de ieire a sistemului i
ii) s estimm tendina de evoluie a sistemului.,
necesit urmtoarele precizri:
A determina mrimile de ieire nseamn a calcula pe y(t) cu ajutorul
valorilor lui x(t), t i u(t). Ecuaiile care permit acest calcul se numesc ecuaii
de ieire.
A estima tendina de evoluie a sistemului n cazul sistemelor n timp
continuu, nseamn a determina valorile derivatelor mrimilor de stare x& (t) n
funcie de x(t), t i u(t), iar n cazul sistemelor n timp discret, a calcula pe
x[t+1] n funcie de x[t], t i u[t]. Ecuaiile corespunztoare sunt numite ecuaii
de stare.
Dac pentru un sistem n timp continuu poate fi calculat x& , atunci nseamn
c funcia x(t) este derivabil deci i continu n raport cu timpul. n
consecin, din punct de vedere fenomenologic pot fi considerate ca mrimi de
stare numai mrimi cu variaie continu n timp.
Din faptul c variabilele de stare permit determinarea tendinei de evoluie a
sistemului, rezult c ele trebuie s descrie (n sens algebric) procese de
acumulare care se desfoar n timp: acumulri de energie, stocri sau
acumulri de materiale, acumulri de informaie, creteri sau descreteri
continue de distane etc. Astfel, pot fi variabile de stare mrimi ca: poziia i
viteza unui punct material, curentul ntr-un circuit cu caracter inductiv, tensiunea
la bornele unui condensator, masa de pe un transportor, temperatura unui punct
material, soldul dintr-un depozit bancar, diverse tipuri de informaie .a.m.d.
n cazul sistemelor n timp discret variabilele de stare se aleg dintre mrimile
ce descriu procese de acumulare i nu pot prezenta dect variaii finite de la
un moment de discretizare la altul sau dintre mrimile care se obin prin
eantionarea unor variabile de stare n timp continuu.
Variabilele de stare pot fi i mrimi abstracte, fr corespondent fizic, intro-
duse din considerente matematice i n acord cu definiia dat.
Pentru STC considerm ca form general a unui MM-ISI sistemul:

=
= =
) t ), t ( u ), t ( x ( g ) t ( y
x ) t ( x , ) t ), t ( u ), t ( x ( f ) t ( x
0 0
&
, (1.48)
cu u
m
R , x
n
R , y
p
R , t T, t
0
T - moment iniial, x(t
0
) - condiiile iniiale,
x
0
valorile concrete ale acestora, f, (n,1) i g, (p,1) - operatori n-, respectiv m-di-
mensionali (f de tipul (n,1) i g de tipul (p,1)).
Egalitile ) t ), t ( u ), t ( x f ) t ( x ( = & , numite ecuaiile de stare, reprezint un ansamblu de
n ecuaii difereniale de ordinul I, iar relaiile ) t ), t ( u ), t ( x ( g ) t ( y = , numite ecuaii de
ieire, reprezint un ansamblu de p egaliti algebrice. Condiiile iniiale ale siste-
mului x(t
0
) se refer la valorile mrimilor de stare. Acest fapt poate s reprezinte
un avantaj atunci cnd variabilele de stare au un sens fizic. Mai mult, dac mode-
lul (1.48) a fost valabil i pentru t<t
0
, n virtutea continuitii lui x(t) vom avea
x(t
0_
) = x(t
0
) = x(t
0+
).
Pentru STD considerm ca form general a MM-ISI sistemul:

=
= = +
) t ], t [ u ], t [ x ( g ) t ( y
x ] t [ x , ) t ], t [ u ], t [ x ( f ] 1 t [ x
0 0
, (1.49)
n care u
m
R , x
n
R , , ) t ], t [ u ], t [ x ( g ] t [ y = au aceleai dimensiuni i interpre-
tri ca i n cazul STC; la fel i condiiile iniiale i valorile lor. Ecuaiile de stare
) t ], t [ u ], t [ x ( f ] 1 t [ x = + constituie un ansamblu de n ecuaii recursive de ordinul I, iar
ecuaiile de ieire ) t ], t [ u ], t [ x ( g ] t [ y = un ansamblu de p egaliti algebrice.
Sistemele (1.48) i (1.49) au forme asemntoare. Fiecare ecuaie de stare se refe-
r la un singur proces elementar de acumulare rednd modul n care se modific
o singur mrime de stare ca urmare a interaciunii sistemului cu mediul i/sau
al interaciunilor din sistem. Rezult c ordinul sistemului, egal cu numrul
variabilelor de stare, respectiv cu numrul ecuaiilor de stare scalare, reprezint de
fapt numrul proceselor elementare de acumulare din sistem.
Datorit prezenei lui u n ecuaiile de ieire din modelele (1.48) i (1.49), acestea
reprezint sisteme la limita de strict cauzalitate sau la limita de realizabilitate
fizic. Atunci cnd n expresia lui g(,,) nu apare u, modelele redau sisteme strict
cauzale:
=
= =
) t ), t ( x ( g ) t ( y
x ) t ( x , ) t ), t ( u ), t ( x ( f ) t ( x
0 0
&
(1.50)
=
= = +
) t ], t [ x ( g ] t [ y
x ] t [ x , ) t ], t [ u ], t [ x ( f ] 1 t [ x
0 0
. (1.51)
o
Unui sistem fizic i putem asocia att MM-ISI ct i MM-II.
n cazul SISO, dac avem de a face cu un STC, problema legturii dintre cele dou
tipuri de modele este din punct de vedere matematic cea a echivalrii unei ecuaii
difereniale de ordinul n cu un sistem de n ecuaii difereniale de ordinul I sau
invers. Afirmaia este valabil i pentru sistemele autonome (pentru care nu apare
mrimea de intrare).
Exemplu: Oscilatorului Van der Pol, 0 ) t ( y k ) t ( y ] 1 ) t ( y [ c 2 ) t ( y m
2
= + + & & & , i
corespunde MM-ISI
=
=
) t ( x ) t ( y
x
m
k
x ) 1 x (
m
c
2 ) t ( x
) t ( x ) t ( x
1
1 2
2
1 2
2 1
&
&
.
Dac n cazul SISO avem de a face cu un STD ajungem la problema echivalrii
unei ecuaii recursive de ordinul n cu un sistem de n ecuaii recursive de ordinul I
sau invers.
Variabilele de stare joac rolul de variabile de legtur pentru relaia dintre intrare
i ieire sau dintre condiiile iniiale i ieire. Ele conin ns informaii despre
ceea ce se ntmpl n interiorul unui sistem, corespunztor unei anumite
structurri a interiorului. Astfel de informaii nu sunt aduse de MM-II. Din acest
motiv echivalenele menionate, dintre MM-II i MM-ISI ale aceluiai sistem, sunt
valabile numai cu privire la relaia dintre intrare i ieire.
o
Din punctul de vedere al argumentului timp, ecuaiile recursive (sau cu diferene)
se utilizeaz n dou forme, dup cum n raport cu eantionul de la momentul cu-
rent t, de exemplu y[t], se folosesc doar eantioane cu argumente ntrziate y[t-1],
y[t-2], ..., sau doar eantioane cu argumente n avans, y[t+1], y[t+2], .... Cele dou
forme sunt denumite n acest context form cu termeni ntrziai sau cu operator
de ntrziere, respectiv form cu termeni n avans cu operator de avans. MM-ISI
(1.51) este o form cu termeni n avans.
o
ntre un model ideal, capabil s redea comportarea unui sistem fizic n orice situa-
ie, i un model de aproximare apar diferene mai mari sau mai mici. Acest fapt se
datoreaz aa-numitelor incertitudini de modelare. La nivel de model matematic
incertitudinile de modelare se exprim prin garantarea doar cu aproximaie a
coeficienilor modelelor matematice i a valorilor condiiilor iniiale, prin admiterea
unor posibiliti de modificare a modelelor (prin introducerea unor mrimi de
intrare auxiliare, creterea ordinului sistemului), prin parametrizarea neliniariti-
lor astfel nct s descrie mulimi .a.
o
Pentru a fi util n practic, un sistem (abstract) trebuie s rspund n fiecare caz
scopului pentru care a fost creat. Un model al unui sistem fizic trebuie s redea n
afar de dependenele dintre intrri i ieiri att faptul c sistemul fizic nu accept
orice fel de variaii ale mrimilor de intrare, deci orice funcii (semnale) de intrare,
ct i faptul c se consider corespunztor numai pentru anumite variaii n timp
ale mrimilor de ieire, deci numai pentru anumite funcii (semnale) de ieire.
n acest context, din punct de vedere matematic un sistem reprezint un ansam-
blu alctuit din 8 categorii de date (un octuplu) i mai multe axiome (netrivialitatea,
concatenaritatea, directivitatea, consistena, tranzitivitatea i cauzalitatea)
referitoare la aplicaiile care apar n legtur cu mulimea datelor
1
. Ansamblul,
notat cu S, are aspectul S = {T, U, U , X , Y, Y, , }, iar cele opt mulimi
componente sunt:
1. T R - mulimea timp, ordonat natural;
2. U - mulimea valorilor variabilei de intrare u, u U;
3. U = {u(t):T U} - clasa funciilor de intrare admise de sistem, U este o
mulime nevid i nchis fa de operaia de compunere prin
concatenaritate;
4. X - spaiul strilor (mulimea valorilor variabilei de stare x), x X (
n
R

);
5. Y - mulimea valorilor variabilei de ieire y, yY (
p
R );

1
Vezi:Ionescu,G,Ionescu,V,AutomaticadelaAlaZ,Ed.tiinificiEnciclopedic,Bucureti,1987.
6. Y = {y(t): T Y} - clasa funciilor de ieire, mulimea funciilor de ieire
posibile;
7. : { T, T, X, U }
n
R - funcia de tranziie a strilor, adic funcia care
descrie trecerea sistemului dintr-o stare iniial ) t ( x
0
ntr-o alt stare ) t ( x
la momentul curent t, ca urmare a aciunii semnalului de intrare u(t),
t[
0
t , t], numit segment de intrare i notat cu
] t t [
, 0
u , i a condiiilor iniiale
x(t
0
), potrivit egalitii ) u ), t ( x , t , t ( ) t ( x
] t t [ 0 0
, 0
= ;
8. : {T, X}
p
R - funcia de tranziie a ieirilor, care descrie potrivit egalitii
)) t ( x , t ( ) t ( y = evoluia mrimii de ieire y(t) a sistemului ca urmare a
tranziiei x(t) a mrimii de stare.
Sistemele fizice au ntotdeauna un caracter inerial fiind non-anticipative. Aceasta
nseamn c un sistem real nu poate rspunde instantaneu la un semnal de in-
trare ci numai treptat, potrivit unei maniere de temporizare surprins prin funcia
de tranziie a strilor . Din acest motiv tranziia ieirilor exprimat prin egalita-
tea )) t ( x , t ( ) t ( y = nu conine ca argument i pe u(t). Despre un astfel de sistem
se spune c este strict cauzal, cauzalitatea reprezentnd o condiie de realizabili-
tate fizic.
Totui, n numeroase situaii, pentru a simplifica modelele cu care lucrm, admi-
tem i tranziii ale ieirilor de forma )) t ( u ), t ( x , t (
~
) t ( y = . Despre un astfel de
sistem, care admite i tranziii instantanee de informaie de la intrare la ieire, se
spune c se gsete la limita de strict cauzalitate sau la limita de realizabilitate
fizic.
o
Fcnd abstracie de incertitudini, sistemele (modele matematice de tip ecuaii
funcionale) pot fi grupate dup mai multe criterii. Cele mai importante sunt sinte-
tizate n tabel:
Tabel: Clasificarea sistemelor
Criteriul de
clasificare
Atributul sistemului Tipul de ecuaie folosit n MM
n (cu) timp continuu
ecuaie diferenial avnd tim-
pul ca parametru independent
Continuitatea
timpului
n (cu) timp discret
ecuaie recursiv avnd timpul
ca parametru independent
liniar ecuaie liniar
Liniaritatea
(superpoziia)
neliniar ecuaie neliniar
invariant n timp
ecuaie cu parametri constani
n timp
Variabilitatea
parametrilor
modelului n
raport cu timpul
variant n timp
ecuaie cu parametri variabili
n timp
cu parametri
concentrai
ecuaie diferenial ordinar
sau ecuaie cu diferene avnd
timpul ca singur variabil
independent
Dependena
modelului de
coordonatele
spaiale
cu parametri
distribuii
ecuaie diferenial cu derivate
pariale sau ecuaie cu
diferene cu mai multe variabile
independente, de regul timpul
i coordonate spaiale
n tabel, prin fondul mai nchis s-au indicat tipurile de sisteme care fac obiectul
lucrrii de fa.
n general, pentru un sistem fizic pot fi concepute diferite modele matematice, mai
mult sau mai puin complexe, mai greu sau mai uor de utilizat. Un MM asociat
unui sistem fizic trebuie s asigure, pe de-o parte, precizie, pe de alt parte, el tre-
buie s poat fi manipulat ct mai uor n scopul pentru care a fost creat. Proble-
ma invers, de transpunere a unui model matematic ntr-un sistem fizic, este ns
diferit. Modelul trebuie s fie fizic realizabil iar transpunerea trebuie s prezinte
ntotdeauna un nivel de precizie ridicat.
2. Identificare. Realizare fizic.
Modelul matematic al unui sistem fizic se poate obine pe dou ci: prin modelare
bazat pe principii fizice i prin modelare bazat pe date experimentale. Operaia
de concepere a unui model matematic ca sistem abstract asociat unui sistem fizic
folosind date experimentale poart numele de identificare a sistemului.
Modelul se determin n principiu ca o soluie optimal n raport cu un criteriu de
optimizare adoptat. Optimizarea urmrete minimizarea diferenei dintre model
i sistemul fizic (eroare de estimare) exprimat prin diferenele dintre perechi de
mrimi din sistem i model. Problematica identificrii cuprinde alegerea formei mo-
delului, stabilirea criteriului care evalueaz calitatea modelului, adoptarea metodei
de identificare, supunerea sistemului fizic la experimentele preconizate i colectarea
adecvat a datelor experimentale, precum i realizarea prelucrrilor destinate
construciei modelului pe baza elementele anterioare.
Modelarea bazat pe principii fizice pornete de la consemnarea bilanurilor de
materiale, energie sau informaie. Uzual aceste cazuri sunt numite, prin abuz de
limbaj, situaii de identificare teoretic. Cu toat tradiia domeniului, sistematiza-
rea lui s-a realizat relativ recent prin metoda bond-graph. Ea se bazeaz pe conti-
nuitatea puterii, pe echilibrul de puteri, respectiv pe modul de transfer i proce-
sare al energiei.
Rezolvarea problemelor de conducere automat a proceselor comport din punctul
de vedere al legturilor dintre un sistem fizic i un sistem abstract att operaia de
identificare (vis--vis de subsistemul condus) ct i o operaie de tip invers, de
implementare a unui model abstract pe un suport fizic, numit modelare fizic
sau realizare fizic (vis--vis de subsistemul de conducere). Realizabilitatea fizic
este proprietatea unui sistem abstract de a permite asocierea unui sistem fizic
care s asigure ntre ieiri i intrri o dependen prin care s se materializeze
efectul operatorilor din sistemul abstract.
Exist metode de constatare a realizabilitii fizice a unui sistem abstract, precum
i tehnici de proiectare care controleaz asigurarea proprietii de realizabilitate
fizic. O condiie necesar ca un sistem s fie fizic realizabil este aceea de a fi
strict cauzal sau, cel puin, la limita de strict cauzalitate.
Problematica identificrii i realizabilitii fizice o surprindem prin urmtoarea
figur care se refer la conceperea unui sistem de reglare automat:

Fig. 17 Referitoare la identificare i realizare fizic.
Fig. 17 sintetizeaz ciclul care se parcurge pentru realizarea unui sistem de
conducere.
Bucla de conducere este partea reprezentat cu linie ntrerupt de culoare verde.
Rolul sistemului de conducere este s fac ca procesul condus s realizeze o
anumit funcie (cerine referitoare la conducere).
n acest scop se determin un MM al procesului condus (identificare linia
albastr), se sintetizeaz pe baza MM al procesului condus i al funciei pe care
trebuie s o realizeze sistemul de conducere un MM al dispozitivului de conducere
(sintez linia violet) i se implementeaz rezultatul pe suportul fizic reprezentat
de dispozitivul de conducere (realizare fizic linia roie).
3. Teoria sistemelor, automatic, cibernetic.
Teoria sistemelor se ocup de modaliti de descriere, caracterizare, transformare
i prelucrare a semnalelor prin sisteme. Sarcina teoriei sistemelor este de a furniza
modele pentru sistemele care exist n realitate, modele care sunt denumite sis-
teme, i metode de calcul pentru i cu aceste modele.
Teoria sistemelor reprezint ansamblul de cunotine, independente de aplicaii,
capabile de a da interpretri i explicaii asupra structurii i funcionalitii siste-

MM al dispozitivului de
conducere

Dispozitiv de conducere

MM al procesului condus

Proces condus
Sinteza dispozitivului de
conducere

(pe baza cerinelor referitoare
la conducerea procesului)
Identificare
(modelare
matematic)
Realizare fizic
(modelare fizic +
implementare)
Sisteme
abstracte
Sisteme fizice
Bucl de reglare (Conducere
n circuit nchis)
melor de orice natur. Ea se bazeaz n mare msur pe importarea i utilizarea
unor rezultate remarcabile din matematic, mecanic, electrotehnic i tehnica
informaiei. Problemele care se abordeaz n teoria sistemelor se refer n primul
rnd la:
Caracterizarea sistemelor n corelaie cu caracterizarea semnalelor
(Cum reacioneaz un sistem la o anumit clas de semnale?)
Analiza sistemelor
(Ce proprieti are un sistem?)
Identificarea sistemelor
(Ce model este adecvat pentru reprezentarea unui sistem fizic?)
Stabilizarea i corecia sistemelor
(Cum pot fi eliminate proprietile nedorite ? Cum pot fi induse proprieti
dorite?)
Lista problemelor este ns mult mai numeroas cuprinznd i filtrarea sem-
nalelor (Ce msuri trebuie ntreprinse pentru ca dintr-un semnal preluat cu erori
s se obin informaii despre semnalul adevrat?), structurarea sistemelor,
tratarea incertitudinilor .a.m.d.
Teoria sistemelor ofer metode i mijloace de investigare calitativ i mai ales
cantitativ pentru automatic, informatic i cibernetic care, mpreun, alctu-
iesc ceea ce se numete tiina sistemelor.
Automatica este parte a tiinelor tehnice care se refer la teoria i practica
(metodele i mijloacele) realizrii constructive a sistemelor de conducere destinate
eliminrii interveniei umane n elaborarea i implementarea deciziilor directe
privind funcionarea proceselor tehnice.
Informatica este tiina prelucrrii raionale a informaiei cu ajutorul unor sisteme
automate de calcul. Ea nglobeaz un ansamblu de cunotine i metode de lucru
extrem de diverse care opereaz n bun msur cu concepte i metode ale teoriei
sistemelor. Astfel, teoria sistemelor se utilizeaz n principal n informatica
teoretic, informatica aplicat i informatica industrial.
Cibernetica este tiina de mare generalitate care studiaz sistemic i informaio-
nal, din punctul de vedere al analogiilor formale, procesele i conexiunile din
natur n care se evideniaz autoreglarea prin conexiune invers. Abordarea este
n primul rnd de natur principial i vizeaz aciunile de comand i comuni-
carea, fr a lua n considerare n mod obligatoriu natura fizic concret a
elementelor componente. Cibernetica st la baza observrii asemnrilor i izo-
morfismelor din natur, pe care le formuleaz sintetic i elegant prin mijloace
matematice. Partea de analiz este predominant n raport cu partea de sintez.
Termenul "cibernetic" nu are o definiie unic, interpretrile asociate conduc
adeseori spre prezentarea ciberneticii ca o metatiin.

.1.5. Conexiuni de sisteme
1. Modelarea conexiunilor fundamentale
Sistemele fizice conin de regul mai multe subsisteme interconectate. Exist dife-
rite moduri de interconectare. Structurile fundamentale au fost prezentate n .1.1
seciunea 4. Aici s-a precizat c la interconectarea a dou sisteme fizice apar din
punctul de vedere al transmiterii de informaii, datorit principiului aciunii i
reaciunii, interaciuni n dou sensuri, n sensul direct care corespunde sensului
n care conexiunea trebuie s transfere informaia i n sens invers. Lor le
corespund variabile informaionale diferite. Atunci cnd este posibil s neglijm
interaciunea n sens invers spunem c subsistemele interconectate sunt
separabile. n schemele bloc subsistemelor separabile le asociem blocuri distincte.
n continuare ne referim la scheme bloc care redau conexiuni corespunztoare
unor sisteme fizice separabile.
Atunci cnd se accept ipotezele de separabilitate modelele matematice ale siste-
melor fizice se constituie n form primar din modelele matematice ale subsiste-
melor interconectate i din relaiile care definesc conexiunea, numite relaii de in-
terconectare.
Astfel, pentru conexiunea serie a celor dou sisteme din Fig. 18. MM primar al
conexiunii are forma (1.52) i este alctuit din MM ale celor dou sisteme i din
trei relaii de interconectare:
1
2
1 1 2 2
MM al sistemului
MM al sistemului
u u , y u , y y
= = =
S
S

(1.52)
u=u1
y1=u2
S1
y2=y
S2

Fig. 18. Referitoare la conexiunea serie i relaiile de interconectare.
Pentru conexiunea derivaie a dou sisteme (Fig. 19) MM primar al conexiunii are
aspectul (1.53) i este alctuit din MM ale celor dou sisteme i din alte trei relaii
de interconectare:
u=u
1
y
1
S
1
u=u
2
y
2
S
2
y
1
+y
2
=y
u

Fig. 19. Referitoare la conexiunea derivaie i relaiile de interconectare
1
2
1 2 1 2
MM al sistemului
MM al sistemului
u u , u u , y y y
= = = +
S
S
(1.53)
Pentru conexiunea cu reacie a dou sisteme din Fig. 20. MM primar al conexiunii
este alctuit din MM ale celor dou sisteme i tot din trei relaii de interconectare:

u
1
y
1
=y
S
1
y
2
u
2
S
2
u
-
(+)

Fig. 20. Referitoare la conexiunea cu reacie i relaiile de interconectare

1
2
1 2 1 2
1 2
MM al sistemului
MM al sistemului
u u y sau u u y
y y u
= = +
= =
S
S
(1.54)
Dac n (1.54)
2 1
y u u = spunem c reacia este negativ, iar dac
2 1
y u u + =
spunem c reacia este pozitiv. n general afirmm despre o conexiune cu reacie
c este cu reacie negativ atunci cnd prin realizarea ei la ieirea sistemului se
obine un efect contrar celui nregistrat anterior efecturii conexiunii. Datorit aces-
tui efect reacia negativ este considerat deosebit de important n automatic:
ea reprezentnd principalul mijloc de stabilizare a unui proces condus, adic de
asigurare a capabilitii sistemului de a atinge i de a rmne n stri de echilibru.
Modul de a privi lucrurile poate fi simplificat considernd c reacia este negativ
atunci cnd realizarea ei conduce la scderea valorii absolute a mrimii u
1
(princi-
piul anulrii abaterii).
n funcie de contextul n care se folosete modelul, form primar a MM al unui
siste se transform i se aduce la o form canonic dorit. n principiu
transformrile comport operaii de eliminare prin substituie, ceea ce nseamn
compunere de operatori. (v. exemplul 1.8. din manualul tiprit).
o
n aplicaiile practice n afara conexiunilor fundamentale apar numeroase alte
tipuri de conexiuni, mai complicate, pe care convenim s le numim conexiuni
complexe. Un exemplu este redat n Fig. 21.
Conexiunile complexe pot s provin att din reprezentarea conexiunilor din ca-
drul sistemelor fizice, ct i din interpretarea prin scheme bloc a ecuaiilor unui
MM. n primul caz blocurile corespund unor modele matematice fizic realizabile.
n al doilea caz, blocurile sunt asociate operaiilor separabile din modelele mate-
matice.
2. Conexiuni folosite n automatic: sisteme de conducere, sisteme de
comand, procese perturbate, sisteme de reglare.
Principalul domeniu de aplicare explicit a teoriei sistemelor n automatic este
cel al sistemelor de conducere automat a proceselor. Problema se pune astfel:

u
1

y
1

S
1
S
3
y
2

S
2

u
3

S
6
u
2

S
4
-
S
8
-
S
5

S
7
u
u
u
u
=
1
2
3

1
2
y
y
y

=

Fig. 21. Exemplu de conexiune complex
Se consider un sistem fizic n care are loc un ansamblu de fenomene reprezen-
tnd un proces tehnic.
Poate fi vorba despre o instalaie de nclzire, despre un motor electric, o pres,
un sistem de poziionare, un automobil, o nav, un reactor chimic, un sistem
electroenergetic .a.m.d.
Funcionarea sistemului fizic este caracterizat de modul n care una sau mai
multe mrimi caracteristice ale procesului tehnic variaz n timp. Din punct de
vedere sistemic astfel de mrimi sunt mrimi de ieire i le notm cu y.
n exemplele menionate poate fi vorba, respectiv, despre temperatur, turaie,
for, poziie, o mrime specific a traiectoriei descris de automobil sau nav,
despre concentraia unei arje, tensiunea i frecvena n sistemul electro-
energetic .a.m.d.
Pentru a asigura un mod dorit de variaie n timp a mrimii de ieire, n concor-
dan cu cerinele practice, este necesar s existe o mrime de intrare u capabil
s influeneze procesul tehnic n sensul dorit. O numim mrime de comand. n
acest context procesul tehnic este denumit proces condus.
Conducerea procesului const n tot ceea ce este legat de sinteza semnalului de
comand u(t), de implementarea rezultatului i de aplicarea lui n vederea obinerii
efectului dorit.
Denumirile mrime de comand i proces condus se utilizeaz i pentru procese
care nu sunt procese tehnice.
Distingem dou structuri de baz de sisteme de conducere: structuri de conducere
n circuit deschis i structuri de conducere n circuit nchis.
o
Pentru nceput ne referim la structura elementar de conducere n circuit deschis
din Fig. 22 denumit sistem de comand. Procesul condus este un subsistem cu
orientarea u y, iar dispozitivul de comand un sistem cu orientarea w u, w
numindu-se mrime de conducere. Presupunem c MM-II ale celor dou sisteme
sunt exprimate prin egalitile operatoriale
Dispozitiv Proces de
y(t) = F {u(t)}, u(t) = F

{w(t)}. (1.55)
comand condus
Ca urmare y(t) = F { F

{w(t)} }. Fig. 22. Un sistem de comand
Presupunem c la ieirea procesului condus se .
dorete semnalul y
(t). Problema de sintez a sistemului de conducere este proble-

ma determinrii i implementrii funciei w(t) i operatorului F
, respectiv
comenzii u(t), astfel nct
F { F

{w(t)} } = y
(t) . (1.56)
Utilizarea unui sistem de comand care, potrivit celor de mai sus, reprezint o
conexiune serial (n cascad) se bazeaz pe dou ipoteze:
i) operatorul F , al procesului condus, este cunoscut;
ii) procesul condus se gsete numai sub influena mrimii de comand u.
o

w u
F
*

y=y
yy y F
n numeroase cazuri procesele conduse se gsesc nu numai
sub influena mrimii de comand u ci i sub influena unui
al doilea tip de mrimi de intrare numite mrimi
perturbatoare. n automatic mrimile perturbatoare redau
influena mediului exterior asupra procesului condus i/sau asupra sistemului
automat. Ele se noteaz cu v.
Observaie :
Din punctul de vedere al procesului condus mrimile de comand u sunt mrimi
exogene, denumite n mod obinuit mrimi de execuie. Mrimile perturbatoare
pot fi privite, de la caz la caz, ca mrimi exogene, atunci cnd procesul este un
sistem separabil n raport cu mediul exterior, sau endogene, atunci cnd proce-
sul nu este separabil n raport cu mediul exterior. n cel de al doilea caz modelul
procesului condus trebuie extins cu partea de mediu cu care interacioneaz.
Aceast abordare a mrimilor perturbatoare se extinde i asupra sistemului de
conducere din care face parte procesul condus. n consecin, n cazul unui
sistem de conducere mrimile perturbatoare care acioneaz asupra procesului
condus pot fi n raport cu sistemul de conducere mrimi exogene sau mrimi
endogene (de exemplu, mrimi determinate de cuplaje nedorite ntre elementele
sistemului), pe cnd mrimile de comand sunt numai mrimi endogene.
Asupra sistemului automat pot aciona i alte cauze perturbatoare, diferite de
cele care influeneaz n mod direct procesul condus sau care nu mai pot fi
modelate prin semnale ci prin modificri structurale.
Atributul "perturbator" indic faptul c influena acestor mrimi asupra proce-
sului condus provoac, de regul, devierea evoluiei reale a mrimii de ieire y(t)
de la evoluia y
(t) care se dorete a fi impus prin mrimea de comand u(t). n

practic se disting dou tipuri de mrimi perturbatoare (sau perturbaii): mrimi
perturbatoare de tip sarcin i mrimi perturbatoare de tip parazit.
Primul tip se ntlnete n cazul sistemelor complexe n care apare o conexiune
ntre o parte generatoare de energie i o parte consumatoare de energie. Ca i
pentru orice alt conexiune, din punctul de vedere al transferului de informaie
interaciunea ntre cele dou pri are loc n ambele sensuri. Aciunea dinspre
partea generatoare spre partea consumatoare se pune n seama unei mrimi de
comand sau de execuie. Aciunea ce se exercit dinspre partea consumatoare
spre partea generatoare, denumit perturbare de tip sarcin se atribuie unei
mrimi numit perturbaie de tip sarcin. n mod curent perturbaiile de tip sarcin
nu pot fi neglijate ntruct prezena lor justific tocmai raiunea crerii sistemelor
generatoare de energie.
V. exemplul 1.9. din cursul tiprit referitor la: un motor destinat dezvoltrii unui
moment activ cu care antreneaz o main de lucru, un boiler destinat
furnizrii de ap cald, un sistem electroenergetic destinat furnizrii de energie
electric consumatorilor.
n astfel de cazuri cele dou pri ale sistemului, cea generatoare de energie i cea
consumatoare de energie, nu sunt subsisteme separabile. Totui, din motive de
simplificare a modelrii interaciunilor, n proiectarea sistemelor de conducere se
prefer ca variaiile perturbailor de tip sarcin (n raport cu valorile lor nominale)
s se considere, ntr-o prim aproximaie, ca mrimi perturbatoare exogene, deci
independente de interaciune. n astfel de situaii este avantajos ca mrimile
v
y
F
P

u
perturbatoare exogene s fie considerate ca mrimi de ieire ale unor sisteme
abstracte numite sisteme exogene, sisteme care nu reprezint n mod obligatoriu
modele ale unor sisteme fizic realizabile.
Construcia sistemelor exogene reprezint o alt problem la care teoria sistemelor
trebuie s rspund. Dificultatea problemei const n faptul c:
Semnalele (mrimile) perturbatoare sunt de regul necunoscute sau, cel mult, parial
cunoscute. n consecin, sistemele exogene le pot doar aproxima.
Exemplu: Presupunem c momentul de sarcin M
s
al unui motor electric este
constant pe diferite intervale de timp
concatenate la momentele t
0i
, i = 1, 2, .... El
poate fi modelat sub forma de mrime de
ieire a sistemului exogen
s
M
S (v. Fig. 23) de
ecuaii:

=
= =
) t ( x ) t ( M
M ) t ( x , 0 ) t ( x
s
i 0 0 i
&
. (1.57)
Modelul (1.57) este un sistem de ordinul I.
Valorile M
0i
reprezint valorile pe care le ia
momentul de sarcin pe intervalele de timp
[t
0i
, t
0,i+1
).
o
Prin mrimi perturbatoare de tip parazit se
neleg mrimile perturbatoare care apar
n mod nedorit n cursul funcionrii siste-
mului de conducere i care se datoreaz
fie carenelor de funcionare ale procesului
condus sau ale sistemului de conducere, fie unor interaciuni nedorite ntre
proces i mediul nconjurtor sau, n general, ntre sistemul de conducere i
mediul nconjurtor.
Exemple: i) Neecranarea sau neprotejarea corect a canalelor de transmitere a
semnalelor n cadrul unei conexiuni fac posibil perturbarea electromagnetic
a instalaiilor sau a sistemelor de conducere a instalaiilor. ii) Consolidarea
mecanic incorect a echipamentelor poate fi o surs de vibraii mecanice sau
de zgomote electromagnetice. iii) Denivelrile din carosabil supun vehiculele
sau pasagerii la eforturi de acomodare suplimentare. iv) Suprasolicitarea
termic, vizual, fonic i informaional imprim omului o stare de stres. n
enumerarea anterioar perturbaiile electromagnetice, vibraiile mecanice,
denivelrile carosabilului, temperatura mediului ambiant, sunetele puternice
etc. constituie perturbaii parazite.
n concluzie, un sistem de conducere poate fi afectat de:
mrimi perturbatoare de tip sarcin, care se exercit numai asupra
procesului condus;
mrimi perturbatoare de tip parazit, care pot aciona n diverse pri ale
sistemului de conducere, n particular asupra procesului condus.
o
S
M
i=1,2,...
{M ,t }
0i 0i
s
Ms
M
t t t t
M
M
M
M
t t
s
01 02 03 04 05
01
02
03
04

Fig. 23. Asimilarea MM al momentului de
sarcin a ul unui motor electric cu un
semnal scar.
In cazul proceselor perturbate exist o singur cale raional de a realiza con-
ducerea procesului: urmrirea permanent a variaiei reale a mrimii de ieire y(t)
i luarea n permanen, n funcie de aceasta, a unei decizii de comand u(t) astfel
nct y(t) s tind, moment cu moment, spre variaia dorit y
(t).
Enunul poart numele de principiul reglrii iar structura sistemic care realizeaz
acest deziderat se numete sistem de reglare. Luarea deciziei n funcie de y(t)
nseamn reacie. Deci sistemele de reglare sunt sisteme cu reacie. Dezideratul
stabilizrii impune ca reacia s fie negativ.
50 Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/ 2013
Principiului reglrii i corespunde schema bloc din figur care este o conexiune cu
reacie avnd pe calea direct o conexiune serie.
Urmrirea permanent a variaiei ieirii y(t) a procesului condus se realizeaz de
ctre un element de observare EO. El transmite elementului de decizie ED, ca
rezultat al observrii, mrimea r (mrime
de reacie). Sarcina ED este de a decide
modificarea mrimii de comand u(t) de
aa manier nct y(t) s tind spre
variaia dorit y
(t). ED acioneaz n
funcie de mrimea de conducere
1
w(t),
prin care se prescrie y
(t), i n funcie de
mrimea de reacie r(t), care reprezint o
msur a valorii reale y(t). Algoritmul de
calcul a comenzii u(t),
u(t) =FR{w(t), r(t)}, (1.58)
se numete algoritm de reglare sau lege de reglare. n general observarea procesului
condus se efectueaz att prin supravegherea mrimii y ct i a altor mrimi msu-
rabile (ym) ale procesului condus.
Observaie :
n tehnic omul a creat structuri de reglare pentru a conduce procese fr ca el s intervi-
n n mod nemijlocit asupra proceselor. Le numim sisteme de reglare automat. Ele sunt
structuri stabile destinate asigurrii unor regimuri de funcionare dorite pentru procesele
conduse, regimuri prescrise prin mrimile de conducere. Sarcina sistemelor de reglare
automat este de a urmri variaiile mrimilor de conducere i de a rejecta efectele
mrimilor perturbatoare.
Pe de alt parte, natura se bazeaz pe existena a nenumrate sisteme de reglare. Stabili-
tatea fenomenelor din natur se explic tocmai prin desfurarea unor procese de reglare
stabile. Pe acestea le numim sisteme sau procese cu autoreglare. Organismul uman este
un exemplu de astfel de sistem.
Prin sintagma sisteme de conducere a proceselor denumim ansamblul sistemelor de
comand i al sistemelor de reglare.

n situaiile prezentate s-a considerat c singura variabil independent a semnale-
lor de intrare este timpul. Spunem c procesele din sistem sunt pilotate de timp. n
acest caz aplicarea unui semnal la intrarea unui sistem conduce la un regim de
funcionare, asimilat cu un singur eveniment. Evaluarea sistemului pune accentul
pe modul n care decurge evenimentul secund cu secund. O nou variaie a
semnalului de intrare determin un nou eveniment .a.m.d. Vom observa c n
aceast succesiune evenimentele sunt mutual independente.
n foarte multe situaii practice n sistemele automate trebuie s se produc mai
multe evenimente dar dependente unele de altele. n astfel de situaii se acord
prima importan modului cum se influeneaz reciproc diferitele evenimente i nu
modului n care un semnal de intrare sau altul determin evoluia n timp a
evenimentului care i este asociat. Evident, este vorba de aciuni declanate n timp
discret, dar care nu mai sunt pilotate de timp, ci de evenimente. n acest context
vorbim despre sisteme pilotate de evenimente.
Sistemele pilotate de timp se mai numesc i sisteme cu evenimente continue iar cele
pilotate de evenimente sisteme cu evenimente discrete.
n cadrul cursului ne referim numai la sisteme cu evenimente continue.

1
n numeroase lucrri mrimea de conducere este numit mrime de referin.
y
m

y u
v
w
r
FP
ED
EO
Fig. 24. Schem bloc asociat principiului
reglrii.

.1.6. Regimuri de funcionare
1. Punct de funcionare. Regimuri de funcionare.
Prin mrimi caracteristice ale unui sistem se neleg mrimi relevante pentru com-
portarea i monitorizarea funciei sistemului.
Ansamblul valorilor tuturor mrimilor caracteristice ale unui sistem considerate la
un moment dat se numete punct de funcionare al sistemului.
Notm punctul de funcionare cu A i convenim s considerm valorile mrimilor ca-
racteristice drept coordonate ale acestuia. Vom scrie, de exemplu, A(u, y) atunci cnd
mrimile caracteristice sunt valorile curente ale lui u i y, A(umed, ymed) atunci cnd
mrimile caracteristice sunt valorile medii ale mrimilor u i y asociate momentului
curent .a.m.d. n timp coordonatele se modific.
Prin regim de funcionare al unui sistem fizic se nelege un mod de comportare al
unui sistem pe un interval de timp dat. El este redat printr-o succesiune continu
sau discret de puncte de funcionare n spaiul coordonatelor, succesiune numit
traiectorie asociat regimului de funcionare, sau prin ansamblul variaiilor mrimilor
caracteristice n raport cu timpul. Traiectoria, sau ansamblul menionat, reprezint
imagini ale regimului de funcionare. Dac mrimile caracteristice sunt variabilele
de stare, x, ale sistemului, traiectoriile se numesc traiectorii de stare.
n acord cu principiul cauzalitii un regim de funcionare al unui sistem este
declanat de un anumit semnal de intrare i/sau de o stare iniial de echilibru sau
dezechilibru a sistemului.
Exemplu: Se consider sistemul

+ =
+ =
) t ( x ) t ( y
) t ( u . ) t ( x . ) t ( x . ) t ( x
) t ( x ) t ( x ) t ( x
1
2 1 2
2 1 1
2 0 2 0 4 0

la intrarea cruia se aplic semnalul ramp
unitar t ) t ( u = n condiii iniiale nule, i.e.
0 0 0 0
2 1
= = ) ( x , ) ( x . Intervalul de timp de
studiu este de 10 secunde.
Prin aplicarea la intrare a semnalului ramp
declanm un regim de urmrire. n Fig. 25
apar diferite modaliti de a reda acest regim.
n Fig. 25a sunt redate variaiile mrimilor de
intrare i de ieire, u(t) i y(t), n ideea c cele
dou mrimi sunt mrimi caracteristice ale
sistemului.
n Fig. 25b apare traiectoria y(u) corespun-
ztoare punctului de funcionare A(u, y).
Pentru a evidenia regimul care se instaleaz,
evoluia punctului de funcionare pe traiec-
torie este sugerat cu o sgeat.
Ambele reprezentri sugereaz c urmrirea
se produce cu ntrziere, semnalul de ieire
avnd o vitez diferit de cea a semnalului de
intrare.

0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
t [sec]
u
,

y
u
y
- a -
- b -
0 5 10
0
1
2
3
u
y
n Fig. 25c, regimul este redat prin traiectoria de
stare x2(x1) corespunztoare punctului de
funcionare A(x1, x2). Procesul de urmrire nu mai
este transparent. n schimb obinem o imagine a
ceea ce se ntmpl n interiorul sistemului.
n consecin, un regim de funcionare poate fi
urmrit prin intermediul mai multe mrimi
caracteristice i mai multor tipuri de traiectorii.
Depinde de noi i de problema care ne intereseaz
alegerea celei mai potrivite forme de reprezentare.
2. Clasificri ale regimurilor de funcionare
Pentru clasificarea regimurilor de funcionare
exista numeroase criterii. Astfel, din punctul de
vedere al modului de comportare a sistemului n
timp distingem dou tipuri de regimuri:
- regimuri permanente, caracterizate prin faptul
c mrimile caracteristice variaz pe un orizont de timp T, infinit sau relativ
ndelungat, dup funcii de tip semnale standard (funcia treapt unitar, funcia
ramp unitar, funcia parabol unitar, funcia sinusoidal .a.) sau dup funcii
periodice;
- regimuri tranzitorii, caracterizate prin faptul c variabilele informaionale variaz
n timp dup funcii netipizate, sistemul trecnd, eventual, de la un regim per-
manent la altul.
n continuare ne referim la principalele tipuri de regimuri permanente.
1. Regimul staionar sau regimul perma-
nent constant, este caracterizat prin faptul c
variabilele informaionale ale mrimilor carac-
teristice sunt constante pe subintervale de
timp.
Pentru sistemele stabile un astfel de regim se
instaleaz dup ncheierea regimului tranzito-
riu (teoretic pentru t ) declanat de aplica-
rea la intrarea sistemului a unui semnal treap-
t. (Fig. 26)
Convenim s notm valorile coordonatelor
punctului de funcionare A, pentru t , cu
indicele . Vom scrie A(u
, y
) sau, simplu,
A
. n regim staionar punctul A
este fix, ceea

ce nseamn c traiectoria sistemului se reduce
la un punct.
2. Regimul permanent proporional -
este caracterizat de faptul c variabilele informaionale asociate mrimilor carac-
teristice variaz n timp dup funcii ramp. n acest regim toate derivatele de
ordinul I n raport cu timpul sunt constante, adic , const u ) t ( u = =

, const y ) t ( y = =

.
Teoretic se poate considera c regimul este declanat dup aplicarea la intrarea
sistemului a unui semnal ramp ca n Fig.27. n figur se pleac dintr-un regim
staionar. In regim permanent proporional ) y , u (

A este un punct fix, pe cnd
A(u, y) este un punct mobil care descrie o semidreapt sau un segment de dreapt.
- c -
Fig. 25. Redarea unui regim de
funcionare prin variaii tem-
porale ale mrimilor caracteris-
tice (a), prin traiectorii intrare-
ieire (b) i prin traiectorii de
stare (c).
0 1 2 3
0
1
2
3
4
x1
x
2

0
u
t
A u

0
y
t
A y
A t
regi m
s t a i o n a r
regi m
s t a i o n a r
regi m
tranzi tori u
Fig. 26. Referitoare la regimul
staionar constant i la regi-
murile tranzitorii

0
u
t

0
y
t A t
r egi m tr anz i to ri u
r e g i m p e r m a n e n t p r o p o i o n a l
r egi m
permanent

Fig. 27. Referitoare la regimul
permane proporional i la regimurile
tranzitorii
3. Regimul permanent parabolic este ca-
racterizat de faptul c variabilele informaio-
nale asociate mrimilor caracteristice variaz
n raport cu timpul dup funcii parabolice.
Deci, derivatele lor de ordinul II n raport cu
timpul sunt constante. Declanarea regimului
este consecina aplicrii de semnale parabo-
lice la intrarea sistemului. Punctul ) y , u (

A
este fix, iar punctele ) y , u (

A i A(u, y) sunt
mobile.
4. Regimul permanent sinusoidal, numit i
regim armonic sau sinusoidal cvasi-staionar,
este caracterizat prin aceea c toate mrimile
caracteristice, coordonate ale punctului de
funcionare, variaz n timp dup funcii
sinusoidale. De regul, sistemul ajunge ntr-
un astfel de regim n urma aplicrii la intrare
a unui semnal sinusoidal. Datorit variaiei
temporale periodice a coordonatelor, cu
aceeai perioad, punctul (u, y) este mobil pe o curb nchis. Acest fapt este valabil
pentru toate regimurile periodice, chiar dac nu sunt sinusoidale.
Deoarece n regimurile 2, 3 i 4 i n regimurile tranzitorii mrimile variaz n timp
ele poart denumirea de regimuri dinamice sau de regimuri nestaionare.
2

n cazul sistemelor liniare invariante n timp se folosesc n mod frecvent conceptele de
regim liber i de regim forat.

Prin regim liber se nelege un regim de funcionare determinat de o stare iniial a
sistemului care corespunde unei situaii de dezechilibru datorat valorilor iniiale ale
strilor, semnalul de intrare fiind nul (u(t) =0), iar prin regim forat un regim de
funcionare determinat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal u(t) = 0 n
condiii iniiale nule.
Observaii :
In Fig. 25 i 28 sunt ilustrate rspunsurile
la semnale treapt a dou sisteme liniare.
Iniial sistemele se gsesc n stare de echi-
libru. In primul caz starea de echilibru este o
stare de repaus. n al doilea caz starea de
echilibru corespunde unui regim staionar
determinat de un semnal treapt de ampli-
tudine u0. Ori de cte ori este posibil reducem
din punct de vedere matematic, prin schim-
bri adecvate de variabile, strile iniiale de
echilibru la stri de repaus.
Figurile 25, 26 i 28 mai evideniaz un
aspect importat: teoretic, un regim staionar
(permanent) se obine pentru t dar din
punct de vedere practic aceast situaie nu
convine. Ca urmare se consider c regimul
staionar (permanent) rezult dup un inter-
val finit de timp At adoptat n funcie de
necesitile sau posibilitile de percepie ale semnalelor (n cazul de fa: de semnalul de
ieire).

2
Deci regimurile de la punctele 2, 3 i 4 sunt regimuri permanente nestaionare.

0
u
t
u
0
+Au
u 0
t0

0
y

t

y
0
+
A
y

A
t
t
0
y
0

Fig. 28. Rspunsul unui sistem liniar la
o variaie n treapt a semnalului de
intrare.
Utilizarea noiunilor de regim liber i regim forat se justific numai pentru sisteme
liniare, ntruct rspunsurile sistemului n aceste regimuri se utilizeaz pe baza
principiului superpoziiei valabil numai pentru astfel de sisteme.
Din considerente practice se impune menionarea a nc doi termeni: regim nominal
i regim oarecare. Sistemele tehnice sunt concepute astfel nct s funcioneze ntr-
un anumit regim caracterizat de indicatori tehnici i energetici bine precizai. Un
astfel de regim este numit regim nominal. In realitate sistemele ajung s lucreze n
regimuri oarecari, adic n regimuri mai mult sau mai puin "apropiate" de regimul
nominal. Regimurile oarecari pot fi clasificate, la rndul lor, n regimuri normale,
regimuri de avarie .a.m.d.
Capitolul 2. Sisteme liniare - caracterizare n domeniul
timp i n domeniul imaginilor
.2.1. Sisteme liniare

Clasa sistemelor liniare este cea mai cunoscut i cea mai studiat clas de sisteme
dinamice ntruct modelele liniare se preteaz la un studiu teoretic aprofundat i pot fi
folosite de multe ori ca modele de aproximare. Metodele de analiz i sintez pentru
sisteme liniare sunt sistematice i pot fi aplicate fr dificulti majore prin calcul
numeric.
Definiie:
Fie un sistem dinamic S cu orientarea u y (Fig.29). Considerm c el este supus la
trei experimente diferite, notate cu E1, E2 i E3:
E1: n condiii iniiale I1 se aplic la intrare o funcie de intrare u(t) =u1(t). La ieire
se obine rspunsul y(t) =y1(t).
E2: n condiii iniiale I2 se aplic la intrare o funcie de intrare u(t) =u2(t). La ieire
se obine rspunsul y(t) =y2(t).
E3: n condiii iniiale c1I1 +c2I2 se aplic la intrare o funcie u(t) =c1u1(t) +c2u2(t),
cu c1 i c2 constante arbitrare, i se obine la ieire rspunsul y(t) =y3(t).
Spunem c sistemul S este liniar dac u1(t), u2(t) funcii de intrare admisibile, I1
i I2 condiii iniiale admisibile i c1, c2 e R constante rezult c
y3(t) =c1y1(t) +c2y2(t).

u y
S

Fig. 29. Schema bloc a unui sistem
Definiia reunete dou principii evideniabile prin particularizarea valorilor c1 i c2 :
+ Pentru c1 = c2 = 1 se obine ceea ce n mod obinuit este numit principiul
superpoziiei sau al suprapunerii cauzelor i efectelor (proprietatea de aditivitate).
+ Pentru c2 =0 se obine ceea ce numim principiul omogenitii sau al amplificrii
(exprim proporionalitatea dintre cauz i efect).
Fie S1 i S2 dou sisteme liniare i conexiunile fundamentale realizate cu acestea. n-
truct relaiile care descriu modul de interconectare sunt dependene liniare, rezult
c cele trei conexiuni fundamentale realizate cu S1 i S2 conduc tot la sisteme liniare.

Liniaritatea unui sistem redat printr-un model matematic o recunoatem practic
prin faptul c fiecare termen al egalitilor modelului matematic este un monom de
gradul I cu variaie continu n raport cu semnalele pe care le conine.
Afirmaia anterioar reprezint o condiie de suficien utilizabil ca i criteriu de
constatare a liniaritii unui sistem. Astfel, egalitile:
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x + = , ) t ( u 7 . 0 ) t ( u ) t ( y 3 . 0 ) t ( y 2 ) t ( y 5 + = + + , ] t [ u 2 . 0 ] t [ x 5 ] 1 t [ x = +
sunt modele liniare, pe cnd egalitile
b ) t ( u a ) t ( y + = , ) t ( u ) t ( y ) t ( y
2
= + , ] 2 t [ u ] 1 t [ u ] 2 t [ y ] 1 t [ y ] 1 t [ y 5 . 0 ] t [ y = + +
sunt modele neliniare. n aceste din urm cazuri neliniaritatea este datorat
termenilor: b, y
2
(t), y[t-1]y[t-2], respectiv ] 2 t [ u .
Analiznd definiia sistemului liniar prin intermediul elementelor de axiomatic
rezult c, de fapt, definiia pretinde ca:
- mulimile U, U , X, Y s fie spaii liniare,
- operatorii funcie de tranziie a strii (t, t0, , ) i funcie de tranziie a
ieirii (t, ) s fie liniari, t, t0.
Dac cel puin una dintre aceste condiii nu este ndeplinit sistemul se numete
neliniar.
O clas special de sisteme liniare o constituie cea a sistemelor liniare invariante n
timp (SLIT). Ea este caracterizat de urmtoarele proprieti:
- Mulimea timp T este grup aditiv abelian.
- Mulimea U este nchis fa de operatorul
t

, de transfer n timp,

t
: u(t) u'(t) cu u'(t) =u(t+t).
- (t, t0, x(t0), u
|to,t|
)=(t+t, t0+t, x(t0),
-
t
{u
|to,t|
}), te T.
- q(t, ) nu depinde de t.
n relaiile de mai sus x(t0) reprezint condiiile iniiale, notate la nceputul para-
grafului cu I. n consecin, pentru un sistem liniar invariant n timp rspunsul la
condiii iniiale date x(t0) = x0 i la un semnal de intrare u
|to, to+t'|
depinde la
momentul t0+t' numai de valoarea lui t'. El nu depinde de momentul t0, de
poziionare a condiiilor iniiale i a segmentului de intrare u
|to, to+t'|
.
De aceea n cazul SLIT este posibil s se considere ntotdeauna c momentul iniial
este t0 =0.
Sistemele dinamice care nu satisfac condiiile precizate anterior se numesc sisteme
variante n timp (SVT). n contextul de mai sus rspunsul acestora la momentul t0+t'
depinde att de valoarea lui t' ct i de t0 iar problemele nu mai pot fi simplificate
considernd ca moment iniial t0 =0.
.2.2. Matrice i funcii de transfer
Matricele
3
i funciile de transfer sunt modele matematice operaionale specifice
sistemelor liniare.
MM operaionale asociate STC se obin aplicnd transformata Laplace, iar cele
asociate STD aplicnd transformata z, modelelor matematice n domeniul timp ale
sistemelor.
Atunci cnd referirile se fac simultan pentru STC i pentru STD folosim variabila
unificat introdus prin relaia
=
STD pentru z
STC pentru s
.
O serie de precizri din acest capitol se bazeaz pe dezvoltrile din Anexa 1 din
manual.
Datorit invarianei n timp a operatorilor reprezentai de sistemele liniare i datorit
liniaritii transformatelor Laplace i z, pentru sistemele liniare invariante n timp
este valabil urmtorul enun:

3
Pluralul cuvntului matrice este tot matrice. Ca urmare n exprimri folosim: matriceal, matricelor
etc.
Se consider un sistem liniar S, invariant n timp, cu orientarea u y, cu u e
m
R , y
e
p
R . Sistemul S poate fi un sistem n timp continuu sau un sistem n timp discret.

u y
S

Fie u() imaginea operaional a unui semnal de intrare bilateral i y() imaginea
operaional a semnalului de ieire bilateral corespunztor tranzitrii lui u prin
sistem.
n aceste circumstane exist o matrice H() de tipul (p, m), independent de u(),
care leag cele dou imagini operaionale printr-o relaie de forma:
) ( u ) ( H ) ( y = . (2.1)
Matricea H() se numete matrice de transfer.
ntruct matricea de transfer nu depinde de u() ci doar de sistemul S, ea reprezint
un model matematic intrare-ieire operaional al sistemului S.
Relaia (2.1) este valabil i atunci cnd u() este imaginea operaional a unui
semnal de intrare unilateral i y() imaginea operaional a semnalului de ieire
corespunztor tranzitrii lui u prin sistem, n situaia cnd condiiile iniiale sunt nule
sau n situaiile n care mrimile de interfaare sunt ntr-un echilibru echivalabil cu
condiii iniiale nule.
Relaia (2.1) reprezint relaia de definire a matricei de transfer. Elementele ei,
notate cu Hij(), se numesc funcii de transfer (f.d.t.). Deci:
m ; 1 j
p ; 1 i ij
)] ( H [ ) ( H
=
=
= (2.2)
unde Hij() este f.d.t. a canalului uj yi
) ( u ) ( H ) ( y
j ij i
= . (2.3)
Atributul transfer indic faptul c matricea H() caracterizeaz modul n care siste-
mul intervine n transferul semnalului de la intrare la ieire, transformnd
informaia u(), n informaia y().
Dac sistemul S este de tip SISO atunci matricea de transfer se reduce la o funcie
de transfer pe care o vom nota tot cu H(). n acest caz, alternativ relaiei (2.1), se
poate considera ca relaie de definire a f.d.t. raportul

) ( u
) ( y
) ( H
= . (2.4)
Relaia (2.4) este valabil numai pentru sisteme de tip SISO i n aceleai condiii ca i
relaia (2.1), adic pentru semnale bilaterale, sau pentru semnale unilaterale n
condiii iniiale nule sau n situaiile n care mrimile de interfaare sunt ntr-un
echilibru echivalabil cu condiii iniiale nule.
Dac u i/sau y sunt vectori relaia (2.4) nu mai este valabil ntruct mprirea
unui vector prin alt vector nu este o operaie definit.

Att transformata Laplace a impulsului Dirac ct i transformata z a impulsului
unitar discret sunt egale cu 1: 1 ) ( = o . Presupunem c la intrarea unui sistem de tip
SISO se aplic semnalul bilateral
1 ) ( ) ( u = o = . (2.5)
Atunci, din (2.4) rezult
) ( H ) ( y = . (2.6)
n consecin: f.d.t. poate fi definit i ca imagine operaional a rspunsului la
impuls Dirac, respectiv unitar (dup cum avem un STC, respectiv un STD) al unui SLIT
de tip SISO n condiiile iniiale nule. Interpretarea este valabil pentru sisteme cau-
zale. n adevr, potrivit relaiei de definire a funciei rspuns la impuls, valabil i n
cazul timp discret, avem ) t ( h y(t) (t) y
(t) u(t)
= =
=
. Deci, n acest caz y()=h(). Prin
comparaie cu (2.6) rezult
) ( h ) ( y ) ( H = =
o
, (2.7)
ceea ce explic notaia funciei i matricei de transfer.
Prin condiii iniiale nule n contextul relaiei (2.1) nelegem:
- x(0) = 0 pentru STC i x[0] = 0 pentru STD date prin MM-ISI;
- y
(i)
(0+) =0, i =0; n-1 i u
(j)
(0+) =0, j = 0; m-1 sau y
(i)
(0_ ) =0, i =0;n-1 i
u
(j)
(0_ ) =0, j =0;m-1 pentru STC date prin MM-II;
- y[-1], y[-2],..., y[-n] i u[-1], u[-2],..., u[-n] pentru STD date prin MM-II.
(2.8)
Tot referitor la relaia (2.1): prin situaii n care mrimile de interfaare sunt ntr-un
echilibru echivalabil cu condiii iniiale nule se neleg cazurile n care soluia de
regim liber y ( )
este nul.

O utilizare imediat a matricelor i funciilor de transfer o reprezint cal cul area
rspunsul ui si stemel or l i ni are i nvari ante n ti mp, aflate n condiii iniiale nule
sau n situaii de echilibru echivalabil cu condiii iniiale nule, la diferite semnale de
intrare. n acest scop se folosesc tabelele de transformare. Enunul problemei
(restrns la cazul funciei de transfer i la STC) i etapele de rezolvare sunt
urmtoarele:

-
= -
-
e > -

e >

-
are transform de
tabele folosind ), y( lui al original ca y(t) calculeaz Se
) u( ) H( ) y( calculeaz Se
u(t) lui a l operaiona imagine
ca ) u( calculeaz se are transform de tabele Folosind
: alcul Etape de c
t , t ), t ( y : cere Se
t , t ), t ( u
) ( H . t . d . f prin S Sistemul
: dau Se
Enun
T
T
0
0
(2.9)
Generalizarea abordrii pentru matrice de transfer este imediat.
.2.3. Caracterizarea prin MM-ISI a SLIT cazul STC fr
timp mort
1. Abordarea n domeniul timp
MM-ISI ale sistemelor liniare invariante n timp i fr timp mort au forma:
+ =
= + =
) t ( Du ) t ( Cx ) t ( y
x ) t ( x , ) t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x
0 0
(2.10)
Ele conin 2 grupuri de ecuaii: ecuaiile de stare, nsoite de condiiile iniiale x(t0), i
ecuaiile de ieire. n (2.10): xeR
n
, ueR
m
, yeR
p
, teT =[t
0
, t
f
], t
0
este moment iniial iar tf
moment final. Vectorul x0 conine valorile condiiilor iniiale. Matricele: A, (n,n) ma-
tricea sistemului, B, (n,m) - matricea de comand sau de intrare, C, (p,n) matricea
de ieire sau de observare i D, (p,m) matricea de interconexiune, sunt matrice con-
stante cu coeficieni reali. n particular putem avea t e T = [t
0
,) i ori de cte ori este
util considerm t e T =[0,) =R
*
+
.
Ecuaiile de stare din (2.10) alctuiesc un sistem liniar de n ecuaii difereniale de
ordinul I cu coeficieni constani. Numrul n se numete ordinul sistemului.
In situaia n care D = 0 ecuaiile de ieire din (2.10) arat c orice variaie u(t), t > t0
a intrrii se transmite, prin componenta Du(t), direct la ieire, n y(t). Din punct de
vedere fizic avem de a face cu un caz de manifestare simultan a unui efect cu cauza
care l determin. Deoarece sistemele fizice prezint inerie o astfel de situaie nu este
posibil, iar n cazul unei modelri corecte vom avea D =0. Atunci cnd admitem D =
0 ne asumm o idealizare a sistemului fizic i spunem c sistemul se gsete la limi-
ta de realizabilitate fizic, iar din punctul de vedere al cauzalitii c sistemul se g-
sete la limita de strict cauzalitate. Situaiile limit sunt amendate uneori din punct
de vedere matematic prin faptul c efectuarea unor calcule cu modele cu D = 0 devi-
ne imposibil. Dac D = 0 atunci modelul este strict cauzal, fizic realizabil i reflect
caracterul inerial al sistemului. Rezult:
=
= + =
) t ( Cx ) t ( y
x ) t ( x , ) t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x
0 0
(2.11)
n ipoteza c (2.10) reprezint modelul unui sistem fizic componentele lui x au, dup
caz, o semnificaie fizic nemijlocit, sau reprezint combinaii liniare ale unor
mrimi cu semnificaie fizic. Combinaiile nemaifiind fizic interpretabile, pentru
interpretri practice recurgem la intrrile i ieirile sistemului.
Sistemului (2.10) i se poate asocia schema bloc din Fig. 30 denumit diagrama stri-
lor n domeniul timp. Pentru operaia care furnizeaz pe x(t) din ) t ( x s-a folosit sim-
bolul de integrare iar condiiile iniiale x0 s-au simbolizat printr-o sgeat care intr
n blocul integrator.

x
}
A
u
B
y
D
C
x

X0

Fig. 30. Diagrama strilor n domeniul timp pentru un STC.

Sistemele (2.10) i (2.11) reprezint MM cu mai multe mrimi de intrare i mai multe
mrimi de ieire adic sisteme multivariabile la intrare i multivariabile la ieire
(MIMO).
Pentru sisteme de tip SISO matricea B se reduce la un vector coloan i se noteaz
cu b, matricea C se reduce la un vector linie i se noteaz cu c
T
(se lucreaz numai
cu vectori coloan), iar matricea D la un scalar notat cu d.
Aadar, pentru un sistem monovariabil la intrare i la ieire avem formele canonice:

+ =
= + =
) t ( du ) t ( x c ) t ( y
x ) t ( x , ) t ( bu ) t ( Ax ) t ( x
T
0 0
, (2.12)
respectiv
=
= + =
) t ( x c ) t ( y
x ) t ( x , ) t ( bu ) t ( Ax ) t ( x
T
0 0
, (2.13)
dup cum sistemul este la limita de strict cauzalitate sau este strict cauzal.
Exemplu: Fie un sistem elementar de poziionare n lungul unei singure axe (de
translaie sau de rotaie). Notm cu d, v i a deplasarea, viteza de deplasare i
acceleraia de deplasare ale sistemului. Presupunem c asupra sistemului se
manifest o aciune exterioar pondero-motoare P (for de translaie sau
moment de rotaie) care, singur, determin acceleraia a, i c micarea nu este
afectat de frecri. Constanta inerial a sistemului este JI (mas sau moment de
inerie). tiind c sistemul are orientarea P d, se cere s se stabileasc un MM-
ISI al sistemului.
Soluie: Potrivit unor legi bine cunoscute din mecanic sunt valabile
dependenele:
v(t) (t)
.
d a(t), (t)
.
v , ) t ( P a(t) J
I
= = = , (2.14)
care sub form matriceal conduc la:
| |
| | | |
(
(
(
+
(
=
(
) t ( v
) t ( d
0 1 = ) t ( d
) t ( P
J
0
) t ( v
) t ( d

0 0
1 0

) t ( v
) t ( d
1
I
. (2.15)
Ecuaiile (2.15) reprezint MM-ISI cutat. Vectorul [d v]
T
este vectorul de stare al
sistemului, [P] vectorul de intrare, iar [d] vectorul de ieire.

n cazul cnd operm cu sistemul (2.10) problema de calcul a rspunsului sistemu-
lui la diverse excitaii const n integrarea sistemului de ecuaii difereniale de ordi-
nul I reprezentat de ecuaiile de stare pentru condiiile iniiale date i n nlocuirea
rezultatului n ecuaiile de ieire.
Fiind vorba despre un SLIT putem considera t0 =0. Deci
> >
>
+ =
= + =
. 0 i x(t), t eventual s , 0 t ), t ( y Se cere:
0 t ), t ( u
) t ( Du ) t ( Cx ) t ( y
, fixat x ) 0 ( x ), t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x

Se dau:
0
(2.16)
Ecuaiile de stare au pentru fiecare semnal de intrare u(t), t >0 soluia unic
}
t t + =
t
t
0
) A(t At
)d Bu( e x(0) e x(t)
. (2.17.1)
nlocuind-o n ecuaiile de ieire obinem
) t ( Du d ) ( Bu e C ) 0 ( x Ce ) t ( y
t
0
) t ( A At
+ t t + =
}
t
. (2.17.2)
n integralele din (2.17.1) i (2.17.2), ca i n toate egalitile care decurg din acestea,
n integrand t are rol de parametru. Aceasta nseamn c pentru orice t1 e (0, t)
avem
} } }
t t + t t = t t
t t t
t
t
) t ( A
t
0
) t ( A
t
0
) t ( A
1
1
d ) ( Bu e d ) ( Bu e d ) ( Bu e
. (2.18)
n cazul regimului liber, cnd 0 t , 0 ) t ( u > = , rezult
) 0 ( x e ) t ( x
At
=
, ) 0 ( x Ce ) t ( y
At
=
, (2.19)
iar pentru regimul forat, cnd 0 ) 0 ( x = , se obine
}
t t =
t
t
0
) t ( A
f
d ) ( Bu e ) t ( x , ) t ( Du d ) ( Bu e C ) t ( y
t
0
) t ( A
f
+ t t =
}
t
. (2.20)
n (2.17.1) i (2.17.2) superpoziia dintre regimul liber i cel forat este evident:
) t ( y ) t ( y ) t ( y , ) t ( x ) t ( x ) t ( x
f f
+ = + =

. (2.21)
Matricea nesingular
+ + + =
2 2 At
t A
! 2
1
At I e (2.22)
este numit matrice de tranziie sau matrice fundamental a sistemului i se noteaz
uzual, n cazul t0 =0, cu
At
e ) t ( = u . (2.23)
Denumirea de matrice de tranziie este sugerat de prima ecuaie (2.19): matricea
u(t) caracterizeaz tranziia sistemului liber din stare iniial x(0) n stare curent
x(t). Cu ajutorul matricei de tranziie se poate generaliza expresia din membrul drept
al relaiei (2.17.1), rezultnd aa-numita funcie de tranziie a strilor:
}
t t t u + u = =
t
t
0 0 ] t t [ 0 0
0
, 0
d ) ( u B ) t ( ) t ( x ) t ( ) u ), t ( x , t , t ( ) t ( x
.

Atunci cnd drept mrimi caracteristice ale unui sistem se consider variabilele de
stare x, evoluia sistemului poate fi redat prin traiectorii de stare (v. exemplul din
.1.6, seciunea 1). Dac, n particular, variabilele de stare sunt tocmai ieirea siste-
mului i primele n-1 derivate ale acesteia, cum este cazul modelelor de tipul (2.15),
vorbim despre traiectorii de faz. n acest caz spaiul strilor X este denumit n mod
frecvent spaiul fazelor. Dac sistemul este de ordinul n = 2, vorbim despre planul
strilor <x1, x2>, respectiv despre planul fazelor < y , y >.

Formula (2.22) se utilizeaz n dou situaii:
i) cnd exist k
0
eN astfel nct 0 A
k
= pentru
0
k k > , deci
1 1
0
2 2
0 0
1
1
2
1

+ + + + =
k k At
t A
)! k (
t A
!
At I e ; (2.22')
ii) cnd
At
e este calculat numeric pentru un t fixat.
n afara dezvoltrii (2.22'), pentru calculul matricei de tranziie se poate folosi n ca-
zuri simple i relaia

1
) A sI ( (s) ) t (

= - . (2.23')
Matricea
1
) A sI (

se numete matricea rezolvent asociat matricei A.

(2.23') se obine din (2.22') n ipoteza c seria de puteri este uniform conver-
gent i avnd n vedere c
1) (k - k
s t
! k
1
+
- . Procedm astfel:
1 -
2 - 2 1 -
3
2
2
A) - (sI (s) I (s) A) - (sI
...) s A As (I A) - (sI
s
1
(s) A) - (sI
...
s
1
A
s
1
A
s
1
I (s) ) 22 . 2 (
= u = u
+ + + = u
+ + + = u -

1. Abordarea n domeniul timp (continuare)
A doua relaie (2.20) permite stabilirea formulelor de calcul a formei unilaterale a
rspunsului la impuls (Dirac) i a funciei indiciale pentru sistemele de tip SISO.
Formula funciei rspuns la impuls se obine considernd n (2.20) u(t) = o(t). n
cazul strict cauzal (d = 0) rezult

b e c d ) ( b e c ) t ( h
At T
t
) t ( A T
= t t o =
}
t
0
, t > 0 . (2.24)
Folosind aceast formul expresiile (2.17.2) i (2.20) devin

}
t t t + =
t
At T
d ) ( u ) t ( h ) ( x e c ) t ( y
0
0
, t > 0 . (2.17.2')

0 t , d ) ( u ) t ( h ) t ( y
t
0
f
> t t t =
}
. (2.20')
Rezultatul arat c n cazul strict cauzal i n condiii iniiale nule funcia rspuns la
impuls nlocuiete complet elementele sistemului din (2.17.2) i (2.20), prelund
locul modelului.
n consecin, n cazul strict cauzal funcia rspuns la impuls reprezint ea nsi un
model al sistemului.
Funcia rspuns la impuls extins ca funcie bilateral dreapta este denumit
rspuns cauzal la impuls. Pstrnd notaia h(t) avem:

T At
0 , t 0
h(t)
c e b , t 0
<
=

>
. (2.24')
Pentru semnale de intrare bilaterale dreapta obinute ca extensie a semnalelor uni-
laterale relaia (2.20') se poate rescrie sub forma
t
f
0 0
y (t) h(t ) u( ) d h(t ) u( ) d h(t ) u( ) d h(t) u(t)

= t t t = t t t = t t t = -
} } }
. (2.20'')
Formula evideniaz faptul c rspunsul forat este produsul de convoluie dintre
rspunsul cauzal la impuls h(t) al sistemului i intrarea acestuia u(t).
Formula funciei indiciale se obine considernd ca intrare u(t) = o(t) i condiii
iniiale nule:
b ] d e [ e c d ) ( b e c ) t ( y
t
0
A At T
t
0
) t ( A T
t = t t o =
} }
t t
o
, t > 0 . (2.25)
Dac matricea A este nesingular, ultimul rezultat devine:
y
o
(t) = c
T
A
-1
[
At
e - I ]b, t > 0. (2.25')

Tema 1 : Se va studia Exemplul 2.2. din cursul tiprit. Exemplul se refer la calcula-
rea rspunsului sistemului de poziionare
| |
(
(
=
=
=
(
+
(
(
=
(
(
) t (
2
x
) t (
1
x

c C
0 1 y(t)
u(t)
b B
1
0
) t (
2
x
) t (
1
x

A
0 0
1 0
) t (
2
x
) t (
1
x
T
_

`
`
pentru
semnalul de intrare
| |
e
=
2 > t , 0
2 , 0 t , u
) t ( u
0
i condiiile iniiale
(
=
(
=
5 . 0
0
) 0 ( x
) 0 ( x
) 0 ( x
2
1
. Se
obine rezultatul
e +
e +
=
) , 2 ( t , u 2 t ) 5 . 0 u 2 (
] 2 , 0 [ t , t u 5 . 0 t 5 . 0
) t ( y
0 0
2
0
. El este redat n Fig. 31.

64 Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, Teoria Sistemelor I - 2012/2013

Fig. 32. Sistem reparabil cu dou

Fig. 31. Rspunsurile referite n Tema 1.

Observaie : Pentru a exemplifica utilizarea formulei (2.22) refacem calculul matri-
cei de tranziie cu aceast formul (t > 0):
(
(
(
(
=
(
=
(

=
|
|
.
|
\
|
(
s
1
0
s
1
s
1
s 0
1 s
s
1
s 0
1 s

0 0
1 0
sI ) A sI (
2
2
1 1
2
1
(
= u
1 0
t 1
) t (
.
Tema 2 : Se va studia Exemplul 2.3. din cursul tiprit. Exemplul se refer la calcula-
rea probabilitilor strilor unui sistem reparabil cu dou entiti identice utilizat n
structura redundant activ din Fig. 32.
Cu , i sunt simbolizate cele trei stri po-
sibile ale sistemului: starea cu ambele entiti
funcionale (zero entiti n regim de reparare),
starea cu o entitate n regim de funcionare i o
entitate n regim de reparare i starea cu
ambele uniti n regim de reparare. Cu T
ij
sunt indicate tranziiile din starea i n
starea j. n ipoteza c ratele de defectare ale celor dou entiti au valoarea iar
ratele de reparare valoarea i c att defectarea ct i repararea fiecrei entiti
reprezint evenimente independente, probabilitile sistemului de a se gsi n strile
, i , notate respectiv P
0
(t), P
1
(t) i P
2
(t), evolueaz n timp continuu
corespunztor modelului de tip Markov:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
0 0
1
1 1
2 2
2
P t
2 0 P t P 0 1
P t 2 2 P t , P 0 0
0 2 P t P 0 0
P t
-
-
-
(
(
( ( ( (
(
( ( ( (
= + = (
( ( ( (
(
( ( ( (
(
(

.
Se cere s se calculeze expresiile celor trei probabiliti n funcie de timp.

2. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)
Pentru calculul matricelor i funciilor de transfer ale STC sunt importante urmtoa-
rele proprieti ale transformatei Laplace: i) proprietatea de liniaritate, ii) teoremele
derivrii; iii) teoremele translatrii funciei original n domeniul timp (n special sub
forma teoremei retardrii); iv) teorema integrrii; v) teorema produsului de convoluie al
funciilor original. (V. Anexa 1 din cursul tiprit.)
n cele ce urmeaz stabilim formula de calcul a matricei de transfer pentru sistemul
multivariabil la intrare i la ieire

) t ( Du ) t ( Cx ) t ( y
x x(0) , ) t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x
0
+ =
= + = `
(xxx). Succesiv obinem
(xxx)
+ =
+ =
-
) s ( Du ) s ( Cx ) s ( y
) s ( Bu ) s ( Ax ) 0 ( x ) s ( sx
+ =
+ =
) s ( Du ) s ( Cx ) s ( y
) s ( Bu ) 0 ( x ) s ( x ) A sI (
.
Din prima egalitate, considerat ca ecuaie n raport cu x(s), rezult
) s ( Bu ) A sI ( ) 0 ( x ) A sI ( ) s ( x
1 1
+ = . (2.26.1)
Prin nlocuirea rezultatului n a doua egalitate obinem
) s ( u ] D B ) A sI ( C [ ) 0 ( x ) A sI ( C ) s ( y
1 1
+ + =

(2.26.2)
ntruct matricea de transfer se stabilete n condiii iniiale nule, considerm n
(2.26.2) x(0) = 0. Comparnd egalitatea rezultat,
) s ( u ] D B ) A sI ( C [ ) s ( y
1
+ =

, (2.27)
cu formula (2.1) deducem:
D B ) A sI ( C ) s ( H
1
+ =

. (2.28)
n cazul particular al sistemelor SISO, cnd D d , C c , B b
T
, se obin relaiile
+ + =
+ =

) s ( u ] d b ) A sI ( c [ ) 0 ( x ) A sI ( c ) s ( y
) s ( bu ) A sI ( ) 0 ( x ) A sI ( ) s ( x
1 T 1 T
1 1
, (2.26')
respectiv funcia de transfer:
d b ) A sI ( c ) s ( H
1 T
+ =

. (2.29)
Pentru sistemele fizic realizabile avem 0 D= sau 0 d = . Deci
B ) A sI ( C ) s ( H
1
= (2.28')
n cazul MIMO, iar n cazul SISO:
b ) A sI ( c ) s ( H
1 T
= . (2.29')
Relaiile (2.26) au forma
1
:
f f
x(s) x (s) x (s) , y(s) y (s) y (s) = + = +

, (2.30)
n care
1 1
f
1
f
x (s) (sI A) B u(s), x (s) (sI A) x(0) ,
y (s) H(s) u(s), y (s) C (sI A) x(0)

= =
= =
. (2.30')
Observaie: Expresiile operaionale ale strii i ieirii n regim liber din (2.30')
1 T 1
x (s) (sI A) x(0) , y (s) c (sI A) x(0)

= =

, sunt imaginile operaionale ale egalitilor
(2.19). Prin comparaie cu aceasta i innd seam de notaia (2.23) se obine relaia de
legtur (v. i rel. (2.23'):
1
) A sI ( ) t (

- u . (2.31)
Formulele (2.30') sunt utilizabile i n cazul sistemelor exogene folosite pentru
modelarea unor mrimi de intrare, n particular pentru modelarea mrimilor per-
turbatoare de tip sarcin. (v. exemplul 2.3. din cursul tiprit).
Exemplu de aplicare a formulei (2.28): S se calculeze matricea de transfer a siste-
mului
) t ( x
0 1 2
1 0 1
) t ( y ), t ( u
1
1
0
) t ( x
2 0 2
0 0 2
1 2 . 0 1
) t ( x
(
=
(
(
(
+
(
(
(

= ` .
Soluie: Se observ c xeR
3,
ue R
1,
ye R
2
. Matricea rezolvent este

1
Avem n vedere c: (2.17.1) - (2.26.1) i (2.17.2) - (2.26.2).
(
(
(
(
(
(
(
+ +
+ +
+ +
=
(
(
(
+
+
=
) (
4 . 0
) (
4 . 0
) (
2
) (
2
) (
) 3 (
) (
) 2 ( 2
) ( ) (
) 2 ( 2 . 0
) (
) 2 (

2 0 2
0 2
1 2 . 0 1
) (
2
1
1
s
s s
s s
s
s s
s s
s
s
s
s
s
s
s
s s
s
s
s
A sI

,
unde 8 . 0 s 4 . 0 s 3 s ) s (
2 3
+ + + = reprezint polinomul caracteristic al sistemului. Cu
relaia (28) se obine
(
(
(
(
+ +
+ +
=
(
(
(
=

) (
2 . 1 6 . 4
) (
4 . 0 2 . 0
1
1
0
) (
0 1 2
1 0 1
) (
2
2
1
s
s s
s
s s
A sI s H
.
.2.4. Caracterizarea prin MM-II a SLIT cazul STC fr
timp mort
1. Abordarea n domeniul timp
Considerm, pentru nceput, sisteme de tip SISO redate de ecuaia funcional :
+ + + + = + + + +
= =
`` ` `` ` . .
(n) (m)
n 2 1 0 m 2 1 0
(i) (i)
0 0
cu pentru
a y (t) a y(t) a y(t) a y(t) b u (t) b u(t) b u(t) b u(t)
y (t ) y i 0;n 1.
(2.32)
Pentru u(t) dat, (2.32) reprezint o ecuaie diferenial liniar de ordinul n, neomoge-
n, cu coeficienii n ; i , a
i
0 = i m ; j , b
j
0 = constani.
Ordinul de derivare n, al mrimii de ieire, se numete ordinul sistemului. El
caracterizeaz ineria sistemului.
Numrul m nu are semnificaia din cazul MM-ISI. El reprezint ordinul de
anticipare al sistemului.
Diferena c = n-m (excesul polilor fa de zerouri) caracterizeaz
ineria sistemului la momentul iniial fa de variaii brute ale intrrii u.
n (2.32): t e T = [t
0
, t
f
], cu t
0
moment iniial i t
f
moment final. n general considerm
T = [0, ). Valorile
) i (
0
y , 1 n ; 0 i = reprezint condiiile iniiale ale sistemului.
n funcie de orientarea sa, unui sistem fizic pot s-i corespund mai multe modele
matematice.
(a) Atunci cnd lucrm cu MM-ISI modificarea orientrii sistemului afecteaz, n
principiu, numai o parte din model i anume ecuaiile de ieire. Ecuaiile de stare
rmn de cele mai multe ori neschimbate.
(b) Atunci cnd lucrm cu MM-II modificarea orientrii afecteaz de regul ntregul
model al sistemului.
Exemplu (referitor la precizarea (b)): S se determine MM-II al circuitului R, L i C din
Fig. 33 cu parametri constani n ipoteza c are: i) orientarea u i, ii) orientarea u
u
C
.
R
i
C L
u
u
C

Fig. 33. Circuit serie RLC
Soluie: i) Punctul de plecare l constituie dependena funcional
) ( ) ( ) ( ) (
) (
}
+ + = dt t i
C
1
t Li t Ri t u
1
(2.33)
care reprezint un MM-II primar. Aducerea lui la forma canonic (2.31) se face prin
derivare n raport cu timpul. Rezult:
) t ( u ) t ( i
C
1
) t ( Ri ) t ( Li
) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
= + + . (2.34)
Ca rezultat se agreeaz fie forma ) t ( u
L
1
) t ( i
LC
1
) t ( i
L
R
) t ( i
) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
= + + (forma monic), fie
forma
(2) (1) (1)
CLi (t) CRi (t) i(t) Cu (t) + + = .
ii) De data aceasta se pleac att de la ecuaia (2.33), ct i de la dependena
) 0 ( u i(t)dt
C
1
) t ( u
C
t
0
C
+ =
}
(2.35)
corespunztoare legturii dintre tensiunea de la bornele condensatorului i curentul
prin acesta. Prin derivarea ultimei ecuaii n raport cu timpul se obine:
) t ( u C ) t ( i
C
`
= . (2.36)
nlocuind (2.35) i (2.36) n (2.33) rezult
C C C
LCu (t) RCu (t) u (t)=u(t) + + `` ` . (2.37)

Tema 3: S se studieze exemplul 2.7. din cursul tiprit.

Calculul rspunsului sistemului (2.32) pentru un semnal de intrare dat i condiii
iniiale fixate const n integrarea ecuaiei difereniale liniare de ordinul n reprezen-
tat de acest model. Avnd un SLIT, considerm t
0
= 0. Enunul problemei de
rezolvat este:
+
+
+ + + +

= + + + +

= =
`` ` .
`` ` .
(n)
n 2 1 0
(m)
m 2 1 0
(i) (i)
0
a y (t) a y(t) a y(t) a y(t)
b u (t) b u(t) b u(t) b u(t)
Se dau :
y (0) y , i 0;n 1
u(t), t
Se cere : y(t) , t .
R
R
(2.38)
Potrivit metodei clasice de rezolvare a problemelor cu condiii iniiale, soluia

y(t), are
dou componente - o component complementar (soluie general), y
c
(t), soluie
general a ecuaiei omogene
(n)
n 2 1 0
a y (t) a y(t) a y(t) a y(t) 0 + + + + = `` ` . , i o component
particular (soluie particular) sau special, y
p
(t), soluie particular a ecuaiei
neomogene (2.32). Deci:
y(t) = y
c
(t) + y
p
(t) . (2.39)
Componenta complementar se genereaz folosind zerourile r
i
ale polinomului carac-
teristic
0 1
1 n
1 n
n
n
a r a ... r a r a ) r ( + + + + =

(2.40)
asociat ecuaiei difereniale omogene. Generarea decurge astfel:
- dac r
i
este o rdcin real, de ordin de multiplicitate m
i
, atunci ea genereaz o
sum de termeni ai componentei complementare de forma

1
i
m
i , 1
i
m i 1 i 0 i
t
i
r
i ci
t c t c c ) t ( P cu , e ) t ( P ) t ( y

+ + + = = ; (2.41.1)
- dac r
i
este o rdcin complex, r
i
= o
i
+ j|
i
, de ordin de multiplicitate m
i
, atunci
aceasta, mpreun cu conjugata sa complex r
i+1
= o
i
- j|
i
, genereaz o sum de
termeni ai componentei complementare de forma
) t sin( t c
) t sin( t c ) t sin( c ) t ( P
~
cu , e ) t ( P
~
) t ( y
i , 1
i
m i
1
i
m
i , 1
i
m
i 1 i i 1 i 0 i i 0 i
t
i
i ci
o
+ | +
+ + | + + | = =
(2.41.2)
Termenii
t
i
r q
i , q
e t c se numesc moduri caracteristice ale sistemului, moduri naturale
sau simplu moduri ale sistemului.
Componenta particular depinde de expresia rezultat prin nlocuirea lui u(t) n
membrul drept din (2.32), adic suma ) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( u
0 1 2
) m (
m
+ + + + =
E
` ` ` . .
n particular, atunci cnd
t
1 2
u (t) e [P (t) cos t P (t)sin t]
o
E
= e + e , cu P
1
(t) i P
2
(t) funcii
polinomiale cu coeficieni reali iar (r) are toi coeficienii reali, componenta particu-
lar este de forma
k t
p 3 4
y (t) t e [P (t)cos t P (t)sin t]
o
= e + e , cu P
3
(t) i P
4
(t) funcii polino-
miale cu coeficieni reali de grad egal cu cel mai mare dintre gradele lui P
1
(t) i P
2
(t).
Exponentul k este ordinul de multiplicitate al rdcinii o+je n cadrul polinomului
(r). Dac o+je nu este rdcin, atunci k = 0.
Cteva situaii de aplicare a acestui enun apar n tabel:
) t ( u
E
) t ( y
p

k
0
a
1
k
pentru a
0
=0,
1
a
t
k
, pentru a
0
= 0 i a
1
=0 , ... ,
i
i
a
t
k
, pentru a
0
= 0, ... a
i-1
= 0 a
i
= 0.
t
e
o
, (
t
e
o
nu este un mod
caracteristic)
t
0 1
n
n
0 1
m
m
e
a a a
b b b
o
+ o + + o
+ o + + o
.
.

t
e
o
, (
t
e
o
este un mod caracteristic)
t
1 2
1 n
n
e t
a a a
1
o

+ o + o .

cos (et+u)
) t cos( + e , cu i determinai din condiia verifi-
care identic a ecuaiei (2.38).
t
1
e ) t ( P
o
(P
1
polinom monic,
t
e
o
mod
caracteristic)
t
2
e ) t ( P
o

(P
2
polinom de acelai grad cu P
1
, cu coeficienii determi-
nai din condiia verificare identic a ecuaiei (2.38).
n componentele complementare (2.41) i (2.42) coeficienii c
ji
i
ji
sunt n numr
egal cu cel al condiiilor iniiale. Ei se determin impunnd soluiei (2.39) aceste
condiii i rezolvnd sistemul liniar rezultat. Rezultatul fiind dependent de compo-
nenta particular deducem c impunnd aceleai condiii iniiale n cazul rspunsu-
lui unui sistem la dou semnale de intrare diferite vor rezulta componente comple-
mentare diferite, cu valori diferite pentru coeficienii c
ji
i
ji
. Deci, componenta
complementar nu depinde numai de condiiile iniiale ci i de semnalul de intrare.
Cum determinm n rspunsul (2.39) componenta de regim liber i componenta de
regim forat, adic termenii din descompunerea
f
y(t) y (t) y (t) = +
? Componenta de
regim forat
f
y (t) se obine impunnd soluiei (2.39) condiii iniiale nule. Apoi se
calculeaz componenta de regim liber prin diferena:
f c p f
y (t) y(t) y (t) y (t) y (t) y (t) = = +
, (2.42)
Evident, se poate calcula mai nti componenta de regim liber ca y(t) = y
c
(t) pentru
condiiile iniiale date, iar prin diferen componenta de regim forat.
Exemplu: Calcularea funciei indici-
ale a sistemului de ordinul I (T > 0, K
> 0):
) t ( u K ) t ( y ) t ( y T = + ` (2.43)
Polinomul caracteristic este (r) =
Tr+1 i are rdcina r
1
= T
-1
. Com-
ponenta complementar a rspunsu-
lui este y
c
(t) = ce
-t/T
. ntruct u(t) =
o(t), componenta particular este o
funcie constant y
p
(t) = . Prin sub-
stituie se obine = K. Deci y(t) =
y
c
(t) + y
p
(t) = ce
-t/T
+K. Constanta c se
determin impunnd condiia iniial
specific funciei indiciale y(0) = 0.
Rezult c = - K. Aadar, funcia
indicial este
y(t) = K (1- e
-t/T
). (2.44)
n acest caz y(t) = y
f
(t) iar y (t) 0 =
, y
c
(t) = - Ke
-t/T
, y
p
(t) = K.
T este constanta de timp a sistemului. Semnificaia ei rezult observnd, pe de-o
parte c valorile y(T)=K(1-e
-1
) i
K y(t) lim y
t
= =

sunt legate prin relaia

632 . 0 e 1
y
) T ( y
1
~ =

, iar pe de alt parte, observnd c subtangenta corespunztoare

tangentei dus din origine la graficul lui y(t) are tocmai lungimea T. Pe aceast baz
parametrul T al sistemului (2.43) este denumit constant de timp. El reprezint
lungimea intervalului de timp n care rspunsul indicial al sistemului de ordinul I
atinge 63.2 % din nivelul final.
Rezultatul, este mai general i este redat de urmtorul enun:
Denumirea de constant de timp consemneaz urmtoarea proprietate general a
rspunsului indicial al sistemului (2.43):
0 t . const 632 . 0
) t ( y y
) t ( y ) T t ( y
> = =
. (2.44')
Interpretarea egalitii: Creterea lui y pe orice interval de timp [t, t+T], de lungime T,
reprezint o cot parte constant, de valoare 0.632, din creterea final a lui y pe
intervalul de timp [t , ). Totodat constanta de timp are ca interpretarea grafic
lungimea subtangentei dus prin punctul curent (t, y(t)) la graficul lui y(t).
Conceptul de constant de timp, valabil pentru sistemele de ordinul I, este utilizat
n mod calitativ, deci neriguros, i pentru sisteme de ordin superior.

Problema (2.38), de calcul a rspunsului unui sistem liniar invariant n timp, se
complic atunci cnd n-1 > c = n-m iar u(t) i/sau derivatele sale care apar n MM-II
sistem prezint discontinuiti, prin aceea c salturile din u(t) i/sau derivatele sale
pot determina salturi ale lui y(t) i/sau derivatelor sale potrivit urmtorului rezultat:
Fie sistemul
) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a
0
) 1 (
1
) n (
n 0
) 1 (
1
) n (
n
+ + + = + + + . . (2.45.1)
pentru care u(t) i derivatele sale prezint la un moment t
i
salturile

) t ( u ) t ( u ) t ( u ..., ), t ( u ) t ( u ) t ( u ), t ( u ) t ( u ) t ( u
i
) 1 n (
i
) 1 n (
i
) 1 n (
i
) 1 (
i
) 1 (
i
) 1 (
i i i
+

+ +
= A = A = A
. (2.45.2)
Atunci i y(t) prezint la moment t
i
salturi

Fig. 34. Rspunsul la semnal treapt unitar
al sistemului (2.43) i semnificaia constantei
de timp T.

) t ( y ) t ( y ) t ( y ..., ), t ( y ) t ( y ) t ( y ), t ( y ) t ( y ) t ( y
i
) 1 n (
i
) 1 n (
i
) 1 n (
i
) 1 (
i
) 1 (
i
) 1 (
i i i
+

+ +
= A = A = A
, (2.45.3)
iar ntre salturi exist formula de legtur
(
(
(
(
A
A
A
(
(
(
(
=
(
(
(
(
A
A
A
(
(
(
(
) t ( u
) t ( u
) t ( u
b b b
0 b b
0 0 b
) t ( y
) t ( y
) t ( y
a a a
0 a a
0 0 a
i
) 1 n (
i
) 1 (
i
n 2 1
n 1 n
n
i
) 1 n (
i
) 1 (
i
n 2 1
n 1 n
n
.
. . .
. . .
. (2.45.4)
Dac b
n
= 0, adic dac un sistem este strict cauzal, din (2.45) rezult Ay(t
i
) = 0. n
consecin ieirea unui astfel de sistem este ntotdeauna o funcie continu de timp.
2. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)
Obiectivul acestei seciuni l reprezint stabilirea formulei de calcul a rspunsului
sistemului
) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a
0
) 1 (
1
) n (
n 0
) 1 (
1
) n (
n
+ + + = + + + . . (2.46)
folosind modele operaionale pentru situaia cnd condiiile iniiale nu sunt nule.
n condiii iniiale nenule (toate condiiile se consider fie numai la momentul t = 0_,
fie numai la momentul t = 0
+
) este valabil egalitatea:
(2.46) -
+ +
+ +
+ =
= + +
+ +
+

) s ( u b )] 0 ( u ) s ( su [ b
)] 0 ( u ) 0 ( su ... ) 0 ( u s ) s ( u s [ b
)] 0 ( u ) 0 ( su ... ) 0 ( u s ) s ( u s [ b
) s ( y a )] 0 ( y ) s ( sy [ a
)] 0 ( y ) 0 ( sy ... ) 0 ( y s ) s ( y s [ a
)] 0 ( y ) 0 ( sy ... ) 0 ( y s ) s ( y s [ a
0 1
) 2 n ( ) 3 n ( 2 n 1 n
1 n
) 1 n ( ) 2 n ( 1 n n
n
0 1
) 2 n ( ) 3 n ( 2 n 1 n
1 n
) 1 n ( ) 2 n ( 1 n n
n
.
.
(2.47)
Considernd aceast egalitate ca ecuaie n raport cu y(s) rezult

n
n 1 0
n
n 1 0
n k 1 n k 1 n 1 n 1
(k) (k) n k 2 k 1 n k 2 k 1
n n
k 0 k 0 n 1 0 n 1 0
b s b s b
y(s) u(s)
a s a s a
a s a s a b s b s b
y (0) u (0)
a s a s a a s a s a

+ + + +
= =
+ + +
= +
+ + +
+ + + + + +
+
+ + + + + +

.
.
. .
. .
(2.48)
Rezultatul permite calcularea mrimii de ieire n condiii iniiale oarecari. Totodat,
considernd condiii iniiale nule, el permite i stabilirea expresiei funciei de trans-
fer. n adevr, n condiii iniiale nule (2.48) devine
n
n 1 0
n
n 1 0
b s b s b
y(s) u(s)
a s a s a
+ + +
=
+ + +
.
.
, iar
prin comparare cu (2.1) deducem expresia

n
n 1 0
n
n 1 0
b s b s b
H(s)
a s a s a
+ + +
=
+ + +
.
.
. (2.49)
Notnd cu
0 1
n
n
a s a s a ) s ( + + + = . (2.50)
polinomul caracteristic al sistemului (2.32) i definind funciile ajuttoare
) s (
a s a s a
) s ( H
1 k 2 k
1 k n
n
y
k
+ + +
=
+ +

.
,
) s (
b s b s b
) s ( H
1 k 2 k
1 k n
n
u
k
+ + +
=
+ +

.
,
(2.48) conduce la formula:

=
+ =
1 n
0 k
) k (
u
) k (
y
)] 0 ( u ) s ( H ) 0 ( y ) s ( H [ ) s ( u ) s ( H ) s ( y
k k
. (2.51)
Totodat, prin interpretarea termenilor din (2.48) deducem formulele
k k
f
n 1
(k) (k)
f y u
k 0
y(s) y (s) y (s)
y (s) H(s) u(s), y (s) [H (s)y (0) H (s)u (0)]
=
= +
= =
. (2.51')

Un sistem de tip SISO cu f.d.t.
0 1
n
n
0 1
m
m
a s a s a
b s b s b
) s ( H
+ + +
+ + +
=
.
.
, care reprezint o expresie
raional de s, se numete element de transfer raional.
Valorile p
k
ale lui s pentru care =
H(s) lim
k
p s
sunt numite poli ai lui H(s) sau ai
sistemului, iar valorile z
k
ale lui s pentru care 0 H(s) lim
k
z s
=
sunt numite zerouri ale lui

H(s) sau ale sistemului.
Presupunem c H(s) este ireductibil i c gradul numitorului este egal tocmai cu
ordinul n al sistemului. Rescriind f.d.t. astfel nct s fie evideniate rdcinile
numrtorului i numitorului, adic sub forma

) p s (
) z s (
a
b
) s ( H
i
n
1 i
j
m
1 j
n
m
H
H
=
=
=
, (2.52)
rezult c H(s) are m zerouri finite z
j
, j = 1;m i n poli finii p
i
, i = 1;n. Totodat, vom
observa c dac m < n (funcia de transfer este strict proprie) sistemul mai are un
zero z
k
de ordin de multiplicitate n-m n punctul de la infinit z
k
, iar dac m > n,
(funcia de transfer este improprie), sistemul are un pol p
k
de ordin de multiplicitate
m-n n punctul de la infinit p
k
. Punctul de la infinit nu apare ca pol sau zero n
cazul funciilor de transfer proprii (m = n). Diferena c = n m, dintre numrul
polilor finii i numrul zerourilor finite, se numete excesul polilor fa de zerouri.
Polii i zerourile finite sunt numere complexe, iar n particular reale. Valorile lor i
pun amprenta asupra tranzitrii semnalelor prin sistem. Existena zeroului z
k

denot un caracter predominant inerial, de ntrziere, pe cnd existena polului
p
k
un caracter predominant anticipativ.
Temporizarea este asociat n cazul polilor reali negativi cu existena constantelor de
timp de ntrziere

i
i
p
1
- T =
, (2.53.1)
iar anticiparea, n cazul zerourilor reale negative,
cu existena constantelor de timp de anticipare

j
'
j
z
1
- T =
. (2.53.2)
Cnd toi polii i toate zerourile funciei de
transfer sunt cantiti reale i strict negative
expresia funciei de transfer se poate rescrie cu
ajutorul constantelor de timp

m
'
j
j 1
0
n
0
i
i 1
(Ts 1)
b
H(s)
a
(Ts 1)
=
=
H +
=
H +
. (2.54)
Pentru a ilustra influena polilor i zerourilor asupra
comportrii sistemelor considerm exemplele din Fig. 35 i Fig. 36. n toate cazurile
condiiile iniiale sun nule iar coeficientul de transfer al sistemului este unitar (H(0)
= 1).
0 1 2 3 4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
t [sec]
y

(0): u
(1): p1 =-1, z1 =- 0.9
(2): p1 =- 0.5, z1 =- 0.9
(3): p1 =- 0.2, z1 =- 0.9
(4): p1 =- 0.1, z1 =- 0.9
(5): p1 =- 1, z1 =0.9
(6): p1 =- 0.5, z1 =0.9
(7): p1 =- 0.1, z1 =0.9
(0)
(1)
(2)
(3)
(4)
(6)
(7)
(5)
Fig. 35. Rspunsurile la semnal
treapt unitar ale unor sisteme
cu f.d.t. de forma
1
1
1
1
p s
z s
z
p
.
Exemplul din Fig. 35 se refer la un sistem cu un pol p1 i un zerou z1. Lui i corespund,
respectiv, constanta de timp de ntrziere
1
p
1
T = i constanta de timp de anticipare
1
z
1
' T = . Din figuri se observ c rspunsul la semnal treapt al sistemului, considerat
pe intervalul . sec ] 4 , 0 [ e t este influenat de valorile polului i zeroului. Cu (0) s-a notat va-
riaia semnalului de intrare. Grupul de caracteristici (1) (4), reprezentate cu linie
continu, corespunde cazului cnd zeroul are valoarea 9 0
1
. z = (i.e. sec . ' T 111 1 = ). Polul
ia succesiv valorile -1, -0.5, -0.2 i -0.1 (i.e. T = 1, 2, 5 i 10 sec.). Cu ct valoarea lui T este
mai mare, cu att rspunsul este mai lent, iar saltul lui y de la momentul iniial, t = 0, este
mai redus. Grupul de caracteristici (5) (7) corespunde cazului cnd 9 0
1
. z = , iar polul ia
succesiv valorile -1, -0.5, i -0.1 (i.e. T = 1, 2, i 10 sec.). i de data acesta modificarea
valorii lui T are aceeai influen. Comparnd cele dou grupuri vom remarca faptul c
atunci cnd 0
1 1
> p z saltul lui y de la momentul iniial este pozitiv, iar atunci cnd
0
1 1
< p z saltul este negativ.
Exemplul din Fig. 36 are drept scop ilustrarea influenei polilor i zerourilor asupra
dinamicii proceselor. n figur sunt reprezentate: un semnal de intrare
) 6 ( ) 6 ( ) 5 ( ) 5 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( + = t t t t t t t t t u o o o o
i rspunsurile a trei sisteme cu f.d.t.
1
1
) (
1
+
=
s
s H .
) 2 )( 1 (
2
) (
2
+ +
=
s s
s H , respectiv
) 2 )( 1 (
) 5 ( 4 . 0
) (
3
+ +
+
=
s s
s
s H la semnalul
u(t). n primul caz (rspunsul
) (
1
t y ) ne gsim ntr-o situaie si-
milar cu cea din exemplul de la
sfritul seciunii 1 a acestui
paragraf. Polul are valoarea -1,
iar constanta de timp valoare de
1 sec. n al doilea caz, rspunsul
) (
2
t y evideniaz faptul c pre-
zena celui de al doilea pol de va-
loare -2 (contant de timp de 0.5
sec.) temporizeaz i mai mult
rspunsul (variaia lui ) (
2
t y este
mai lent dect a lui ) (
1
t y ). Rspunsul ) (
3
t y arat c prin zeroul de valoare -5 (constant
de timp de anticipare de 0.2 sec.) se produce o accelerare a rspunsului sistemului.
Atunci cnd f.d.t., are pe lng zerourile i polii reali, i zerouri i poli compleci
conjugai, de exemplu poli de forma p
i
= o
i
+ j|
i
, p
i+1
= o
i
- j|
i
i zerouri de forma z
j
=
o'
j
+ j|'
j
, z
i+1
= o'
i
- j|'
i
, expresia funciei de transfer ia o form i mai general:

j
j
i k
i k
n n
m
m ' ' 2 2 '
j
j 1 1
0
n n
m m 2 2
0
i k k k
i 1 k 1
(Ts 1) (T s 2 T 1)
b
H(s)
a
(Ts 1) (T s 2 T 1)
= =
= =
H + H + , +
=
H + H + , +
. (2.55)
n (2.55) m
i
, m
j
, m
k
i
m reprezint ordinele de multiplicitate ale polilor i zerourilor

la care se refer factorii respectivi. Constantele T
k
i
'
T
din factorii de gradul II au

dimensiunea timp i sunt referite de regul ca i constante de timp.

Cele prezentate au foarte multe aplicaii n tehnic. Una dintre ele este urmtoarea.
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [sec]
y
1
,

y
2
,

y
3
u
y1
y2
y3
Fig. 36. Referitoare la influena polilor i zerourilor
asupra dinamicii proceselor.
Pentru modelarea i analiza sistemelor cu circuite electrice liniare cu parametri
concentrai este deosebit de util noiunea de impedan operaional. Ea se aso-
ciaz unui circuit serie R-L-C (Fig. 37) i se noteaz cu Z(s). n cele ce urmeaz se
arat cum se definete impedana operaional, apoi se prezint cteva exemple
de utilizare a acesteia.
Se consider c circuitul din Fig. 37 este un
sistem cu orientarea u i.
Dependena dintre u(t) i i(t) are aspectul:

}
+ + = dt ) t ( i
C
1
) t ( Li ) t ( Ri ) t ( u
) 1 (
. (2.56)
Derivnd egalitatea n raport cu timpul
rezult:
) t ( u ) t ( i
C
1
) t ( Ri ) t ( Li
) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
= + +
, iar considernd condiii iniiale nule obinem
funcia de transfer
) s ( u
) s ( i
C
1
Rs Ls
s
) s ( H
2
=
+ +
=
(2.57)
Prin definiie, raportul i(s)/u(s) reprezint admitana operaional a circuitului, Y(s),
iar inversa lui impedan operaional a circuitului, Z(s). n consecin:

Cs
1
Ls R
) s ( i
) s ( u
) s ( Z + + = =
. (2.58)
Absena unui element de circuit - R, L sau C - conduce la absena termenului cores-
punztor din (2.58).
Impedana complex Z(je), folosit n teoria circuitelor electrice liniare n regim
sinusoidal se obine din impedana operaional prin particularizarea
e =
= e
j s
) s ( Z ) j ( Z .
Cu impedana operaional se lucreaz la fel ca i cu impedana complex Z(je), fiind
utilizabile teoremele lui Kirchhoff.

Exemplu
2)
: S se calculeze matricea de transfer asociat cuadripolului n T din Fig. 38
considerat ca sistem cu orientarea {u1, u2} {i1, i2}. Z1, Z2 i Z3 reprezint impedane
operaionale de forma (2.58).

i1
u1
u
2
Z3
Z1 Z2
i3
i2
u3

Soluie:
Cu notaiile din figur avem:
=
= +
+ =
+ =
) s ( i ) s ( Z ) s ( u
) s ( i ) s ( i ) s ( i
) s ( u ) s ( i ) s ( Z ) s ( u
) s ( u ) s ( i ) s ( Z ) s ( u
3 3 3
3 2 1
3 2 2 2
3 1 1 1
.
Matricea de transfer se obine considernd c cele 4 relaii formeaz un sistem de ecuaii
avnd pe i1, i2, u3 i i3 ca necunoscute i care se rezolv numai n raport cu i1 i i2:

2)
Rolul acestui exemplu este de a ilustra modul n care se pot obine MM operaionale ale
circuitelor electrice folosind impedana operaional.
R
i
C L
u
Fig. 37. Circuit serie R-L-C
Fig. 38. Cuadripol n T cu orientarea {u1, u2} {i1, i2}
= +
= +
= +
= +
0 ) s ( i ) s ( Z ) s ( u
0 ) s ( i ) s ( i ) s ( i
) s ( u ) s ( u ) s ( i ) s ( Z
) s ( u ) s ( u ) s ( i ) s ( Z
3 3 3
3 2 1
1 3 2 2
1 3 1 1
,
n urma rezolvrii obinem
1 3 3 2 2 1
2 3 1 3 2 1
i
1
Z Z Z Z Z Z
u Z u ) Z Z (
i
+ +
+
=
A
A
=
i
1 3 3 2 2 1
2 3 1 1 3 2
i
2
Z Z Z Z Z Z
u ) Z Z ( u Z
i
+ +
+ +
=
A
A
=
,
respectiv

2
3
1 2 1 2
1 2 1 2
1 3 3
2 1
3
1 2 1 2
1 2 1 2
3 3
Z (s)
1
Z (s) 1
Z (s)Z (s) Z (s)Z (s)
Z (s) Z (s) Z (s) Z (s)
i (s) Z (s) Z (s)
i (s) Z (s)
1
Z (s) 1
Z (s)Z (s) Z (s)Z (s)
Z (s) Z (s) Z (s) Z (s)
Z (s) Z (s)
H(s)
(
+
(
(
(
+ + + +
(
(
(
=
(
(

+
(
(
(
+ + + +
(
(

_
1
2
u (s)
u (s)
(

Matricea subliniat cu acolad este matricea de transfer cutat. Funciile de transfer
componente reprezint admitane cu diverse denumiri: cele de pe diagonala secundar -
admitane mutuale, iar cele de pe diagonala principal - admitane de intrare.
Utilizarea impedanei operaionale permite obinerea rapid a MM-II n domeniul timp
ale sistemelor reprezentate de circuitele electrice atunci cnd mrimile de intrare i de
ieire sunt tensiuni i/sau cureni. Procedeul este evident:
- Se stabilete dependena dintre intrrile i ieirile circuitului cu ajutorul impedane-
lor operaionale ale laturilor circuitului.
- Se rescrie aceast dependen sub forma unor egaliti ntre funcii polinomiale de
variabil s nmulite cu imaginile intrrilor sau ieirilor i se transpune rezultatul n
domeniul timp.
Exemplu:
3)
S se stabileasc MM-II pentru circuitul
electric din Fig. 39 considerat ca sistem cu orientarea
u uL.
Soluie: Notm: Z1(s) = R1, Z2(s) = R2+
sC
1
, Z3(s) =
R3+sL i se obine
u(s)
(s) (s)Z Z (s) (s)Z Z (s) (s)Z Z
(s) sLZ

u(s)
(s) Z (s) Z
(s) Z (s) Z
(s) Z
1
(s) Z (s) Z
(s) Z
sL (s) u
1 3 3 2 2 1
2
3 2
3 2
1
3 2
2
3 L
+ +
=
=
+
+
=
,
iar apoi
u(s)
R R
R R
R R
L )C R R R R R (R
CLs
s
R
L
CLs
R R
R
(s) u
2 1
3 1
2 1
1 3 3 2 2 1 2
2
2
2 1
2
L

+
+
+
+
+ + +
+
+
+
=
Rezultatul se poate rescrie sub forma
su(s)]
R
L
u(s) [CLs
R R
R
(s) u
R R
R R
(s) su
R R
L )C R R R R R (R
(s) u Ls C
2
2
2 1
2
L
2 1
3 1
L
2 1
1 3 3 2 2 1
L
2
2
+
+
=
+
+
+
+
+ + +
+

care, transpus n domeniul timp, conduce la MM-II

3)
Pentru explicaii mai detaliate v. exemplul 2.10 din cursul tiprit.
Fig. 39. Referitor la stabilirea
MM-II al unui divizor de
tensiune.
(t)] u
R
L
(t) u [CL
R R
R

(t) u
R R
R R
(t) u
R R
L )C R R R R R (R
(t) u CL
2 2 1
2
L
2 1
3 1
L
2 1
1 3 3 2 2 1
L
` ` `
` ` `
+
+
=
=
+
+
+
+
+ + +
+
(2.59)
Modelul obinut indic un sistem aflat la limita de realizabilitate fizic care se comport n
momentul iniial ca un divizor de tensiune rezistiv. Explicaia const n faptul c o schem
electric ca i cea din Fig. 38 este de fapt un model conceptual idealizat al unui circuit
realizat, de exemplu, cu trei rezistoare, un condensator i o bobin. Un astfel de model
conceptual nu red n mod complet sistemul real care prezint ntre elementele de circuit
cuplaje parazite i care, analizat mai n amnunt, nu are parametri concentrai ci
parametri distribuii.

ts1 7

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ts1 7

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

cap1.

1.1 conceptul de sistem,de semnal

, (vector de tipul (m,1)) i

, (vector de tipul (p,1)).

(t). Problema de sintez a sistemului de conducere este proble-

(t) care se dorete a fi impus prin mrimea de comand u(t). n

este fix, ceea

sunt legate prin relaia

, iar pe de alt parte, observnd c subtangenta corespunztoare

sunt numite zerouri ale lui

m reprezint ordinele de multiplicitate ale polilor i zerourilor

din factorii de gradul II au

You might also like