1.

Sistem Pengaturan Suatu sistem kendali/pengaturan adalah hubungan timbal balik antara komponen-

komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki. Hasil ini dinamakan RESPON sistem termaksud. Dasar untuk menganalisa suatu sistem adalah landasan yang diberikan oleh teori sistem linier yang menganggap adanya hubungan linier antara sebab dan akibat suatu sistem. !arena itu maka komponen atau proses yang akan diatur dapat digambarkan dalam suatu balok "blo#k$ seperti pada %ambar &. 'asukan Proses
Gambar 1. Proses yang diatur

!eluaran

Se#ara

sederhana

dapat

disebutkan

sistem

kendali/pengaturan

adalah

proses

pengaturan/pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran "(ariabel parameter$ sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga "range$ tertentu. Dalam istilah lain disebut )uga teknik pengaturan sistem pengendalian atau sistem pengontrolan. Ditin)au dan segi peralatan sistem kendali/pengaturan terdiri dan berbagai susunan komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan aliran energi ke suatu mesin atau proses agar dapat menghasilkan prestasi yang diinginkan. *u)uan utama dari suatu sistem pengaturan/kendali adalah untuk mendapatkan optimisasi dimana hal ini dapat diperoleh berdasarkan fungsi daripada sistem pengaturan/kendali itu sendiri yaitu+ Se#ara umum sistem pengaturan/kendali dapat dikelompokkan sebagai berikut+ a. Dengan operator "manual$ dan otomatik b. ,aningan tertutup "#losed-loop$ dan )aringaii terbuka "open-loop$ #. !ontinyu "analog$ dan diskontinyu "digital diskrit. d. 'enurut sumber penggerak+ elektris pneumatis "udara angin$ hidraulis "#airan$ dan mekanis. Di antara keempat )enis dan kelompok "e$ pengontrolan se#ara elektris dan pneumatis atau koinbinasinya lebih banyak ditemukan dalam industri rnaupun aplikasi teknis lainnya. Hal mi disebabkan beberapa kelebihan yang diberikannya yaitu pemakaian daya

yang lebih ke#il kemampuan untuk pengontrolan )arak )auh lebih mudah diperoleh dan responsnya lebih #epat. Di samping itu dimensi peralatan dapat dibuat lebth ke#il.

1.2

Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Pengaturan Sistem Pengontrolan !e#epatan. Prinsip dasar dari go(ernor -att untuk mesin dilukiskan dengan diagram skematik pada %ambar .. /esarnya la)u aliran bahan bakar yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara ke#epatan mesin yang diinginkan dan ke#epatan mesin yang sebenarnya. 0raian dari aksi pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut+ !e#epatan go(ernor disetel sesuai dengan ke#epatan yang diinginkan dan tidak terdapat tekanan minyak yang masuk dalam sisi silinder. ,ika ke#epatan yang sehenarn(a turun di ba1ah harga yang diinginkan maka gaya sentrifugal go(ernor ke#epatan menge#il menyebabkan katup pengontrol bergerak ke ba1ah men#atu bahan bakar yang lebih banyak sehingga ke#epatan rne rnemhe sampai di#apai harga yang diinginkan. Sebaliknya )ika ke#epatan mesin melebihi nilai yang diinginkan maka gaya sentrifugal dan go(ernor ke#epatan membesar menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas. Hal ini akan memperke#il #atu bahan bakar sehingga ke#epatan mesin menge#il sampai di#apai nilai yang diinginkan. Pada sistem kontrol ke#epatan ini 2plant3 "sistem yang dikontrol$ adalah mesin dan (ariabel yang dikontrol adalah ke#epatan dari mesin tersebut. Perbedaan antara ke#epatan yang dikehendaki dan ke#epatan sebenarnya adalah sinyal kesalahan. Sinyal kontrol ")umlah bahan bakar$ yang akan diterapkan ke 2plant3 "mesin$ adalah sinyal aktuasi. 'asukan eksternal yang akan mengganggu (ariabel yang dikontrol adalah gangguan. Perubahan beban yang tidak diharapkan adalah gangguan.

Gambar 2. Sistem pengontrolan ke#epatan

4ontoh lain dari suatu perangkat yang dapat di-identifikasi sebagai suatu sistem kendali adalah perangkat penye)uk ruangan "Air Conditioning Unit 54$. 6uaran yang diharapkan akan dihasilkan adalah suhu ruangan yang se)uk. Perangkat 54 ini akan menyala bila suhu ruangan memanas dan akan padam )ika sudah #ukup se)uk. Pengguna #ukup mengatur 2set-point3 suhu ruangan yang diinginkan pada bagian pengendali "ada )uga yang berupa remote control seperti pada pesa1at tele(isi$ kemudian suatu sistem kendali yang disebut 2 thermostat3 akan mengatur nyala dan padam-nya pendingin ruangan se#ara otomatis. Sistem Pengaturan pada 'i#ro1a(e o(en. 6istrik dari stopkontak di dinding per)alanan melalui kabel listrik dan masuk mi#ro1a(e o(en melalui serangkaian sirkuit sekering perlindungan dan keselamatan. Sirkuit ini termasuk berbagai sekering dan pelindung termal yang diran#ang untuk menonaktifkan o(en dalam hal suatu arus pendek atau )ika kondisi terlalu panas ter)adi.

,ika semua sistem normal listrik mele1ati ke sirkuit 7nterlo#k dan timer. !etika kemudian pintu o(en ditutup )alur listrik )uga dibentuk melalui serangkaian s1it#h 7nterlo#k keselamatan.'engatur timer o(en dan memulai operasi memasak memperluas )alan ini tegangan untuk rangkaian kontrol. 0mumnya sistem kontrol men#akup baik sebagai relay elektromekanis atau sakelar elektronik disebut tria# seperti yang ditun)ukkan pada 8igure .. 'erasa bah1a semua sistem yang 2pergi 3 menghasilkan rangkaian kontrol sinyal yang menyebabkan relay atau tria# untuk mengaktifkan sehingga menghasilkan )alur tegangan transformator tegangan tinggi. Dengan menyesuaikan rasio on-off akti(asi sinyal ini sistem kontrol dapat mengatur penerapan tegangan transformator tegangan tinggi dengan demikian mengendalikan rasio on-off dari tabung magnetron dan karena itu daya output dari mi#ro1a(e o(en. /eberapa model menggunakan relay po1er-kontrol #epat bertindak dalam rangkaian tegangan tinggi untuk mengontrol output daya. Pada bagian tegangan tinggi "8igure 9$ transformator tegangan tinggi bersama dengan dioda khusus dan pengaturan kapasitor berfungsi untuk meningkatkan tegangan rumah tangga khas dari sekitar &&: (olt dengan )umlah yang sangat tinggi sekitar 9;;; (olt< 'eskipun hal ini tegangan yang kuat akan sangat tidak sehat = bahkan mematikan = bagi manusia itu hanya apa yang tabung magnetron perlu melakukan tugasnya = yaitu untuk se#ara dinamis mengubah tegangan tinggi ke bergelombang gelombang elektromagnetik energi memasak.

Energi gelombang mikro ditransmisikan ke saluran logam disebut -a(eguide yang feed energi men)adi area memasak dimana menemukan pisau logam perlahan-lahan bergulir dari pisau pengaduk. /eberapa model menggunakan )enis antena berputar sementara yang lain memutar makanan melalui gelombang energi pada korsel bergulir. Dalam hal apapun efeknya adalah merata membubarkan energi gelombang mikro di seluruh 1ilayah di kompartemen memasak. /eberapa gelombang langsung menu)u makanan yang lain memantul dari logam dinding dan lantai dan berkat layar logam khusus mi#ro1a(e )uga men#erminkan dari pintu. ,adi energi gelombang mikro men#apai semua permukaan makanan dari segala arah. Semua energi gelombang mikro tetap dalam rongga memasak. !etika pintu dibuka atau timer men#apai nol berhenti mi#ro1a(e energi = sama seperti mematikan tombol lampu berhenti #ahaya lampu

Dengan demikian bagi seorang ahli *eknik !endali "Control Engineer$ banyak hal dalam hidup ini yang dapat dilihat sebagai suatu sistem kendali. Dalam analisis dan desain sistem-sistem kendali amat penting terlebih dahulu mengidentifikasi mana bagian yang men)adi sub-sistem kendalian "plant$ dan mana yang men)adi sub-sistem pengendali "controller$ dalam sistem kendali yang sedang di-analisis atau di-desain tersebut. /iasanya lebih mudah meng-identifikasi terlebih dahulu sub-sistem kendalian-nya yaitu sub-sistem yang menghasilkan luaran "output$. Setelah itu dengan mudah dapat diketahui "isyarat$ kendali "control$-nya yaitu yang men)adi masukan "input$ dari sub-sistem

kendalian. 7syarat kendali ini dihasilkan dari bagian atau sub-sistem pengendali berdasarkan masukan a#uan dan umpan-balik sedemikian rupa sehingga )ika diberikan pada bagian kendalian akan dihasilkan luaran yang diharapkan. Dalam sistem kendali pada umumnya bagian kendalian sudah 2given3 "tersedia apa adanya$ tidak bisa 2diapaapakan3 lagi sehingga pada dasarnya suatu pengendali diran#ang untuk menghasilkan isyarat kendali yang sesuai supaya kendalian menghasilkan luaran yang diharapkan. Sistem kendali dapat dikategorikan dalam beberapa kategori yaitu sistem kendali se#ara manual dan otomatis sistem kendali )aringan tertutup "closed loop$ dan )aringan terbuka "open loop$ kontinyu "analog$ dan diskontinyu "digital$. Pengontrolan se#ara manual yaitu pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator sedang pengontrolan se#ara otomatis yaitu pengontrolan yang dilakukan oleh mesin-mesin/peralatan yang beker)a se#ara otomatis dan operasinya di ba1ah penga1asan manusia. Suatu konfigurasi Sistem !endali/pengaturan dapat digambarkan seperti %ambar 9 di ba1ah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 3. !onfigurasi dasar sistem kendali

1.3

Sistem Kendali 'erupakan fokus pengka)ian bidang *eknik !endali pada umumnya

digambarkan sebagai sistem apa sa)a "tidak terbatas hanya sistem-sistem yang terkait langsung dengan bidang ka)ian *eknik Elektro$ yang dapat di-identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal . "dua$ bagian utama yaitu+

&. /agian "atau Sub-Sistem$ !endalian atau yang dikendalikan "Plant$ yang bisa merupakan peralatan perangkat atau proses yang menghasilkan luaran "output hasil produk isyarat luaran output signal$ karena dikendalikan oleh bagian pengendali. .. /agian "atau Sub-Sistem$ Pengendali "4ontroller$ yang )uga bisa merupakan peralatan perangkat atau proses yang menghasilkan isyarat kendali "#ontrol signal$ untuk mengendalikan kendalian. ,adi se#ara konseptual konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada %ambar 9 Selain isyarat luaran "output signal$ dan isyarat kendali "#ontrol signal$ suatu sistem kendali sering dilengkapi "1alau pun tidak harus demikian$ dengan isyarat umpanbalik "feedba#k signal$ yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu isyarat masukan a#uan "referen#e input signal$ atau perintah "#ommand$ atau set-point agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem !endali "dengan$ 0mpan-/alik "8eedba#k 4ontrol Systems$. *idak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan-balik banyak )uga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan-balik. a. Pengaturan Loop Tertutup Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem> dan selan)utnya elemen ini terdiri dan komponen.komponen. Suatu proses kontrol se#ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada )umlah elemen. b. Sistem Kontrol Umpan Bali . Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a#uan dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. 4ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a#uan "suhu yang dikehendaki$ termostat men)alankan alat pemanas atau pendingin atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bah1a suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar.

!. Sistem Kendali Loop Tertutup. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. Praktisnya istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Pada sistem kontrol loop tertutup sinyal kesalahan yang beker)a yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik "yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya$ disa)ikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. mengurangi kesalahan dan memba1a keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. 7stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa+ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. 5tau dengan kata lain Sistem !endali 6oop *ertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen#atat "indikator / sensor$. Selan)utnya perbedaan harga yang ter)adi antara besaran yang dikontrol dan penun)ukan alat pen#atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. /lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada %ambar ?

Gambar ".Diagram blok sistem kontrol loop tertutup

Se#ara umum elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari+ a. 'asukan "referen#e input element %($. Elemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol men)adi sinyal masuk an a#uan "r$ bagi sistem kontrol.

b. Pengontrol "controller %&$. /erfungsi untuk memproses kesalahan "error. e$ yang ter)adi dan setelah kesalahan tersebut dile1atkan "dimasukkan$ melalui elemen pe ngontrol akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. #. Sistem "proses$ %. Elemen ini dapat berupa proses mekanis elektris hidraulis pneumatis maupun kombinasinya. d. ,alur umpan balik "feedback element H$. /agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya men)adi sinyal umpan balik "feedba#k signal$. e. Elemen/)alur ma)u "forward gain$. /agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. /erdasarkan )umlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol terdapat beberapa (ariabel pengontrolan yaitu+ a. Set Point"command input ($+ adalah harga yang diinginkan bagi (ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. b. 'asukan a#uan "refecence input r$. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga ( melaui % ( sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. #. !eluaran yang dikontrol "controlled output #$+ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi (aniabel yang dikontrol dan merupakan hanga yang ditun)ukkan oleh alat pen#atat. d. @ariabel yang dimanipulasi "manipulated variable m$. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol "controller$ dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an 0. e. Sinyal umpan balik "feedback signal b$. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di#atat oleh alat pen#atat. f. !esalahan "error, actuating signal e$+ adalah selisih antara sinyal a#uan r dan sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol " controller$ %& dan harganya diinginkan seke#il mungkin. Pengurangan r dan b adalah se#ara al)abar. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang dAnginkan.

g. Sinyal gangguan "disturbance 0$. 'erupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. %angguan ini #enderung mengakibatkan harga # berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. %angguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem> misalnya perubahan kondisi lingkungan derau "noise$ getaran dan lain-lain. 4atatan+ Dalam diagram (ariabel dinyatakan dengan huruf ke#il sedang elemen dengan hurut besar. d. Sistem Kontrol Loop Terbu a. Suatu sistem yang keluarann(a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. Dengan kata lain sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga (ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Se#ara umum diagram kotak " block diagram$ diperlihatkan pada %ambar :.

Masukan

Pengatur (Controller)

Proses

Keluaran

Gambar #. Diagram kotak sistem kontrol loop terbuka

Suatu #ontoh sederhana adalah mesin #u#i. Perendaman pen#u#ian dan pembilasan dalam mesin #u#i dilakukan atas basis 1aktu. 'esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian. Dalam suatu sistem kontrol loop terbuka. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a#uan. ,adi untuk tiap masukan a#uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu> sebagai akibat ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. Dengan adan(a gangguan sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan hanya )ika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.