Segundo intento para simular y controlar un intercambiador de calor pequeo

El primer intento para simular el intercambiador consider conocido el valor de la conductividad trmica del slido del ladrillo y propuso los valores de los coeficientes de conveccin para aproximar el comportamiento simulado del intercambiador con el comportamiento real. En este segundo intento se proponen los coeficientes de conveccin obtenidos de la literatura y se encuentra el valor de la conductividad trmica del ladrillo en base a la respuesta del intercambiador, verificando que su valor est cercano al reportado en la literatura.

1) Descripcin del equipo La Figura 1 muestra el sistema que incluye un intercambiador de calor, dos depsitos, un termopar, un panel de control, y dems accesorios por donde fluye el agua. El nivel de lquido en el recipiente superior(A) se mantiene constante y la vlvula inferior, sealada como E, es la que se utiliza para modificar manualmente el flujo de lquido. El agua fluye desde el tanque superior hacia el intercambiador de calor(C) donde es calentada por la energa que proporciona una resistencia elctrica. En la Figura 2 se detalla la composicin del intercambiador de calor, ah se aprecia que la resistencia elctrica est rodeada de ladrillo refractario finamente molido y contenido en un tubo interior. Rodeando a este tubo se encuentra un tubo de dimetro mayor. Entre

Figura 1. Fotografa frontal del intercambiador de calor

los tubos queda una zona, llamada anular, por donde circula el agua. Es necesario hacer notar que si bien la resistencia elctrica tiene una longitud total de 33 cm, la longitud que de ella se utiliza para intercambiar calor con el agua es 28.5 cm, longitud que tiene el intercambiador entre la entrada y salida de agua. La resistencia elctrica est formada por un alambre que tiene un dimetro menor a un milmetro, pero que est enrollada formando un espiral con un dimetro de 4 mm. El espesor de la pared metlica del tubo es de 1mm.

Tubo interno: dimetro externo= 1.55 cm Resistencia elctrica Agua Tubo externo: dimetro interno = 2.34 cm Entrada de agua

Agua Arena Salida de agua

Longitud = 28. 5 cm Figura 2. Intercambiador de calor

Antes de proponer un controlador no slo es necesario justificarlo, sino adems es importante conocer el comportamiento del sistema, entenderlo, simularlo. En este sistema se va a modificar el flujo de agua y se quiere que la temperatura de salida de la misma se siga manteniendo cercana al valor que tena antes del cambio del flujo. Los siguientes balances de energa pretenden entender el comportamiento del sistema sin controlador, y enseguida se realiza una prctica que muestra el comportamiento dinmico del intercambiador sin controlador para luego verificar el modelo matemtico con los datos reales. La Figura 3 muestra un corte del intercambiador indicando la zona del balance de energa para la resistencia elctrica, as como con lneas discontinuas la parte del polvo de ladrillo que es incluido en el mismo balance.

Dimetro externo del intercambiador Zona en que se divide la regin del polvo para su balance Dimetro externo de la espiral de la resistencia Dimetro externo del tubo interno del intercambiador

Figura 3. La zona ms sombreada representa a la resistencia elctrica, la zona con un poco de menos sombra es la del ladrillo; zona en la cual se colocan las lneas discontinuas e indican la parte del mismo incluido en el balance de energa de la resistencia. La regin comprendida entre el dimetro externo del intercambiador y el dimetro externo del tubo interno es por donde fluye el agua.

2) Modelo dinmico del sistema 2a) Balance de energa en la resistencia elctrica

Energa elctrica proporcionada Acumulacin de energa en el alambre Energa que por conduccin pasa del alambre a la arena en el rea de contacto Energa que por conveccin pasa del alambre al aire

(1)

donde MA: Masa del alambre0.05 kg, CpA: Capacidad calorfica del alambre=480J/Kg C, AA: rea del alambre (hilo estirado) 0.01 m2, r=valor medio de la diferencia de radios = (1.35-0.4)/4 = 0.237 cm; a esta distancia se est evaluando la temperatura del polvo de ladrillo y se corresponde a la mitad de la distancia entre el alambre y el tubo que contiene el polvo, e: es la porosidad0.5, Kef: Conductividad efectiva usada en conveccin libre en espacios cerrados: ( ) , siendo KA la conductividad trmica del aire, C y n constantes a determinar, Gr representa el nmero de Grashof y Pr el nmero de Prandtl, TA: Temperatura del alambre, TL: Temperatura del ladrillo, V * I: voltaje por amperaje, representa la energa elctrica que suministra la resistencia, K : es la conductividad trmica del material slido del ladrillo; ya que la transferencia de calor de la resistencia hacia el medio que la rodea se consider en dos partes: una por conveccinconduccin al aire contenido en el ladrillo y otra por conduccin a travs del slido del ladrillo. La conductividad trmica del denominado ladrillo refractario en la literatura [1] tiene un valor que va de 1 W/m C a 1.7 W/m C. Esta conductividad, lo ms probable, se
3

obtiene a partir de un trozo del ladrillo, lo que significa que dicha conductividad es el resultado de la conductividad del aire y del slido del ladrillo. La conductividad trmica del aire a 100C es de 0.03 W/m C, lo que permite despreciarla frente a la conductividad del slido. La relacin entre la conductividad del ladrillo y la del slido del mismo se puede expresar por Kladrillo=KL = K*(1-e) = (1-1.7) W/m C Evaluando el GrPr se obtiene: ( ) ( )( ( )( ) )( ) ( )

: densidad del aire a 240C=0.47 Kg/m3, g: aceleracin de la gravedad, : dilatacin volumtrica= 1/(240+273), T: diferencia de temperatura entre la resistencia y la pared del tubo que contiene al ladrillo=250-100 C, x: longitud entre el alambre y la pared del tubo = (1.35-0.4)*0.01/2 =0.0047 m, : viscosidad del aire a 240 C= 3.4*10-5 Kg/ms. El valor de 38.9 en el GrPr significa que se puede no considerar la energa que el alambre transfiere al aire. La cantidad de energa trmica que la resistencia proporciona al sistema se puede determinar midiendo la el flujo de agua y sus temperaturas en estado estacionario a la entrada y la salida del intercambiador. La ecuacin (1) se puede escribir de la siguiente manera

Simplificando se halla (2) donde a11=V*I / 24 C/s, a12=0.01*kL/(24*0.00237)=0.175*kL 1/s. Esta ecuacin (2) representa el comportamiento dinmico de la resistencia elctrica y se observa que su respuesta depende de la temperatura del ladrillo, la que a su vez depende del intercambio de energa entre el ladrillo y el agua. En el balance de energa para el agua se va a discretizar su modelo dinmico en dos partes a lo largo del intercambiador, esto significa que la temperatura del agua se conocer en dos zonas del intercambiador y para estar acorde con ese criterio el balance de energa para el ladrillo se realizar en las mismas dos zonas en que se aplica para el agua, ocasionando que se tenga una temperatura del ladrillo en cada zona. Esta aclaracin se hace para usar una temperatura media del ladrillo, modificando la ecuacin (2) a: ( ) (3)

2b) Balance de energa en las partculas del ladrillo. El balance se realiza a lo largo del intercambiador (28.5 cm) y en una zona de radio r, vlida entre el radio externo de la resistencia (0.4cm) y el radio interno del tubo metlico interior (1.35 cm)
Acumulacin de energa en el slido del ladrillo

( (

) ) |

) ( ) | ( )
Energa que por conveccin se transfiere entre el aire y el ladrillo

Energa que por conduccin entra en el radio r

Energa que por conduccin sale en el radio r+r

L es la longitud del intercambiador, q es el flujo de calor por conduccin, r1 es la longitud entre las partculas, el subndice L se refiere al ladrillo. Asup representa el rea de contacto entre el aire y el ladrillo, esta rea se halla por ( ( ) ) donde es la esfericidad de las partculas de ladrillo 0.9, s es su densidad =2g/cm3, xi representa la fraccin de masa producto del tamizado del ladrillo y el dimetro promedio de la abertura de los tamices en que qued cada fraccin del tamizado. El resultado numrico de Asup es 2m2/g. La cantidad total de ladrillo es de 55 g y est dentro del tubo que tiene una longitud de 33cm, para los 28.5 cm que son de transferencia entre el agua y el tubo que contiene el ladrillo se encuentra Asup =2*55*(28/33)=93 m2, un valor 9300 veces mayor al considerado entre la resistencia elctrica y el ladrillo. Para encontrar la temperatura del aire se realiza un balance de energa al mismo despreciando la acumulacin debido a su poca masa, as Balance de energa para el aire en contacto con las partculas de ladrillo

Energa por conveccin entre el alambre de la resistencia elctrica y el aire

Energa por conveccin entre el aire y las partculas del ladrillo

Despejando para la diferencia de temperaturas

El denominador de esta ltima ecuacin es mucho mayor que el numerador. Este resultado permite eliminar el ltimo trmino de la ecuacin del balance de energa en el ladrillo. Un modelo alterno y ms adecuado es considerar el balance de energa para el ladrillo y no para el slido del ladrillo: ( ) | |

El que nos lleva al mismo modelo final con la diferencia de que las propiedades fsicas se refieren al ladrillo en lugar del slido del ladrillo. La siguiente consideracin es que la conductividad trmica del metal del tubo interno es aproximadamente 25 veces mayor que la del ladrillo, as la masa del tubo se puede incluir en la acumulacin pero no en la transferencia por conduccin, evaluando se halla para el metal MmCpm=(0.2 Kg) (0.48 KJ/Kg C) = 0.096KJ/C, mientras que para el ladrillo MLpL=0.055kg(28/37)(0.96KJ/Kg C) = 0.038 KJ/C. Estos datos permiten expresar que MmCpm+ MLCpL= 3.58 MLCpL, as la ecuacin del balance de energa para el ladrillo se puede expresar por (4) donde L es la difusividad trmica del ladrillo (5.4*10-7 m2/s) y se mantiene constante aun cuando se modifique el valor de la conductividad trmica del ladrillo. Discretizando el modelo [2] (5) siendo Tag la temperatura del agua. Reacomodando se obtiene
( )

(6)

El rmedio es la distancia desde el centro del intercambiador hasta la mitad de la longitud del espesor del polvo de ladrillo, as rmedio =0.002+(1.35-0.4)*0.01/4=0.00475 m, y r = (1.350.4)*0.01/4 = 0.002375 m, es la distancia central entre el radio interno del tubo interno y el radio del espiral de la resistencia elctrica. La temperatura del polvo del ladrillo se evala a rmedio. Se coment que este modelo se iba a aplicar a cada mitad del intercambiador a lo largo del tubo, as (7) (8)
6

donde a21= 0.0267 1/ s, a22= 0.06 1/ s, a23= 0.033 1/ s, El criterio de convergencia para las ecuaciones diferenciales parciales parablicas discretizadas por diferencias finitas es L*t/(r2) 0.5. Despejando t 5.22 segundos, lo cual se satisface. 2c) Balance de energa para el agua en la regin anular. El agua entra por un extremo del tubo, fluye a lo largo del intercambiador de calor y sale por su otro extremo. La transferencia de calor hacia el agua se realiza por la superficie externa del tubo interno.
Acumulacin de energa en una zona z a lo largo del tubo Energa con la que el fluido entra a la zona z Energa con la que el fluido sale de la zona z

) ( ( ) ) | ( ) |

Energa que por conveccin se transfiere desde el tubo interno hacia el agua en la zona z

Re y Ri representan al radio interno del tubo externo y al radio externo del tubo interno respectivamente, v indica la velocidad del agua en la regin anular y h es el coeficiente de transferencia de calor por conveccin entre el tubo interno y el agua, z es la longitud de tubo en que se realiza el balance y que se va a considerar igual a la mitad de la longitud del tubo. Simplificando y agrupando variables se encuentra ( )

Este modelo se expresa para cada zona por las siguientes ecuaciones (9) (10) donde Tagi es la temperatura de alimentacin de agua

3) Practica sin Controlador: La Figura 4 muestra la temperatura del agua a la salida del intercambiador cuando se modifica la abertura de la vlvula sin controlador. Los tres casos mostrados inician a una abertura inicial de alrededor del 25 %. Para el caso 1, la abertura se modifica al 50%, para el caso 2, al 75% y para el tercer caso, la modificacin fue abertura del 100%. La Figura 5 tiene la respuesta de la temperatura del agua cuando la abertura de la vlvula se cierra con los mismos cambios indicados en la Figura 4.
32

31

30

29

Temp C

28

3 2

27

26

25

24

23

10

20

30

40

50

60

70

Tiempo (s) Figura 4. Respuesta de la temperatura del agua a la salida del intercambiador cuando: 1) la abertura de la vlvula cambia del 25 al 50%, 2) abertura de la vlvula del 25 al 75% y 3) la abertura va del 25 al 100%
40

38

36

34

2 1 3

32

Temp C

30

28

26

24

22

20

10

20

30

40

50

60

70

80

Tiempo (s) Figura 5. Respuesta de la temperatura del agua a la salida del intercambiador cuando: 1) la abertura de la vlvula cambia del 50 al 25%, 2) abertura de la vlvula del 75 al 25% y 3) la 8 abertura va del 100 al 25%

En la Figura 4 las temperaturas iniciales no son iguales debido a que la abertura inicial de la vlvula que consider cada equipo de un 25%, no fue la misma en todos los casos. Este comentario explica, tambin, las temperaturas finales diferentes en la Figura 5. Adems se observa que cuando se cambi la abertura del 25% al 50% y luego se regres al 25% de abertura se logr obtener la temperatura inicial de 31 C, lo que indica que se obtuvo el mismo flujo inicial. El mismo comportamiento se observa cuando la abertura se modific del 25 al 100% y se regres a una abertura del 25% obteniendo la misma temperatura inicial de 27 C. En el ltimo caso, cuando la abertura de la vlvula se realiz del 25% al 75% y despus de alcanzar el estado estacionario se regres la abertura al 25%, ya no se obtuvo la misma temperatura inicial de 31 C; la temperatura medida fue de 33 C lo que indica que la abertura de la vlvula se redujo respecto de la inicial, lo que modific el flujo inicial medido. 4) Determinacin del coeficiente de conveccin La siguiente Tabla 1 muestra los valores de los flujos de agua por el intercambiador, as como sus velocidades dentro del mismo y el nmero de Reynolds en cada caso. Cambio de abertura de 25%(20% del flujo total) a 50% (86% del flujo) Abertura Flujo(Lt/s) Velocidad(m/s) Reynolds 25% 0.023 0.095 2176 50% 0.099 0.41 9320 Cambio de abertura de 25%(19.58% de flujo) a 75% (99.21% de flujo) Abertura Flujo(Lt/s) Velocidad(m/s) Reynolds 25% 0.0225 0.0948 2171 75% 0.114 0.472 10813 Cambio de abertura de 25%(34.81% de flujo) a 100%(100% de flujo) Abertura 25% 100% Flujo(Lt/s) 0.04 0.1149 Velocidad(m/s) 0.165 0.476 Reynolds 3799 10904

Tabla 1. Caudal, velocidad y Reynolds del agua a diferentes aberturas de la vlvula

La velocidad se evala por equivalente, expresado por

( (

) )

. Para el Reynolds se utiliza el dimetro . Las propiedades fsicas del agua

se evalan a 26 C, as =0.00086 Kg/m s, y =995 Kg/m3.

El nmero de Reynolds para las aberturas de 50%, 75% y 100% es turbulento, el coeficiente de conveccin para transferencia de calor en la zona de entrada del intercambiador para Reynolds turbulentos de puede encontrar en el libro de engel[3] usando la siguiente Figura 6 que ah aparece.

Figura 6. Nusselt a diferentes Reynolds en la regin de entrada de un tubo

El dimetro equivalente del intercambiador es de 0.0198 m, y su longitud de 0.285 m, as x/D a considerar es de 0.285/0.0198 15. El anlisis del intercambiador de calor considera dos zonas para la transferencia de calor hacia el agua: la primera zona es de la entrada del agua hasta la mitad del intercambiador y la segunda zona es de la mitad del intercambiador hasta la salida del agua. En la Figura 6 se observa que el nmero de Nusselt se maniene constante en la segunda zona considerada con un valor aproximado de 31.5. Para la zona de entrada de agua el Nu medio se puede encontrar por
( ) ( )

. Usando la integracin Trapecial se obtiene:

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Con estos valores se puede encontrar el valor medio del coeficiente de transferencia de calor por conveccin para las dos zonas consideradas para el calentamiento del agua. As en la regin de entrada h=39.3*0.61/0.0198=1210 W/m2 C, y en la regin de salida h=31.5*0.61/0.0198=970 W/m2 C. La siguiente correcin se aplica cuando la transferencia de calor se realiza en la zona anular con calentamiento del tubo interno: ( ) , as en la regin de entrada h=1210*0.918=1110.7 W/m2 C

y en la de salida 890 W/m2 C. 5) Determinacin del coeficiente de conduccin del polvo aislante En la Tabla 1 se observa que a una abertura de 50%, de 75% o de 100%, el nmero de Reynolds est alrededor de 10,000 y ha sido el considerado para encontrar los valores de los coeficientes de conveccin. Con los balances de energa en estado estacionario se va a buscar el valor de la conductividad trmica del ladrillo que satisfaga los valores de la temperatura del agua a la salida del intercambiador y que adems est en el rango de valores reportados en la literatura. Los valores de los parmetros de modelo dinmico del balance de energa para el agua en el intercambiador a una abertura de 100% son: a42= 2*v/L= 3.304, a43 = a42 a53 = 3.347. Los balances de energa en estado estacionario junto con los valores de sus parmetros son ( )
( )

= 0.0539, a41 = - a42 - a43 = 3.358, a53= 0.0432, a51= -

A una abertura del 100% la energa proporcionada por la resistencia al agua fue de V*I=0.1149*0.993*4186*(24-21.8) = 1050 W. Definiendo:

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El siguiente programa en Matlab permite encontrar el valor de la conductividad trmica del polvo del ladrillo
K=0.1; % Propuesta de valor inicial de la conductividad >> while abs(x(5)-24)>0.01;% Se considera una desviacin de 0.01C en la temperatura de salida del agua obtenida con el modelo respecto de la obtenida en la prctica. K=K+0.01;% Incremento de la conductividad trmica a=[-0.175*K,0.175*K/2,0.175*K/2,0,0;0.0267,-0.06,0,0.033,0;0.0267,0,-0.06,0,0.033;0,0.0539,0,3.358,0;0,0,0.0432,3.304,-3.347]; b=[-1050/24;0;0;-3.304*21.8;0]; x=a\b; % Resuelve el sistema de ecuaciones simultaneas lineales end % fin del ciclo while

La respuesta es KL=2.66 W/m C. La temperatura inicial medida del agua cambiaba entre 21C y 21.8 C, si en lugar de usar 21.8C se usara 21C el valor de KL sera de 1.9 W/m C. Un cambio de 3.8% en la lectura de la temperatura inicial, causa un cambio de 36.8 % en el valor de KL. Es conveniente aclarar la incertidumbre que se tiene acerca del valor de esta conductividad. Adems de la incertidumbre de la lectura en la temperatura inicial del agua, tambin el coeficiente de transferencia de calor por conveccin tiene inexactitud por las condicciones en que entra el agua al intercambiador. La Figura 6 fue construida usando un tubo circular nico, colocado en serie con una contraccin o expansin del tubo, o quiza a la salida de un codo, situacin diferente a la entrada del fluido a una regin anular formando un angulo de 90 entre el fluido y el intercambiador, tal como se observa en la Figura 2, sin codo a la entrada que permita guiar el fluido. El fluido cuando entra al intercambiador primero cruza el tubo interno y choca contra la pared del tubo externo para luego correr paralelo al intercambiador. Esta descripcin pretende aclarar que los valores del coeficiente de transferencia de calor por conveccin obtenidos de la Figura 6, no garantizan exactitud, aun y cuando se aplique la correcin para calentamiento por el tubo interno cuando un fluido fluye por una zona anular, correcin que es aplicable, adems, a flujo totalemente desarrollado. El ladrillo usado como aislante elctrico se desconoce si es refractario, y aun en caso de que lo sea, tambin se desconoce a que temperatura fue cocido. KL reportada [1] representa la conductividad del slido y del aire. Al molerse el ladrillo se encontr que su densidad se incrementa cerca del 50% (de 1.07 g/cm3 a 1.5 g/cm3), eliminando as parte del aire y sustituyendolo por el slido,
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por lo que la capacidad de conduccin trmica tambin se incrementa, quedando para el polvo del ladrillo entre 1.5 y 2.55 W/m C. A una abertura del 25% en la vlvula se obtuvo para el fluido un nmero de Reynolds de alrededor de 2174, lo que significa una inexactitud extra ya que en flujo desarrollado a ese valor apenas empieza a dejar de ser laminar sin ser turbulento, es decir, se encuentra en una etapa de transicin lo que significa que dentro del fluido existen zonas que se comportan como flujo laminar y en otras zonas como flujo turbulento. La conductividad trmica del ladrillo se determin cuando el fluido tena un comportamiento claramente turbulento, y dado que la diferencia de temperaturas del polvo a diferentes flujos de agua son semejantes ( A cualquier flujo experimentado se halla TA 230 C y Tag30 C) por lo que se puede considera la conductividad trmica del polvo constante. A una abertura de la vlvula de 25%, se va a determinar el valor de h teniendo como conocido el valor de KL. Los valores de los coeficientes de los balances de energa en estado estacionario para el agua a una abertura del 25% son a42= 2*v/L= 0.666, a43 =
( )

= s*h, a41 = - a42

- a43 = -0.666-s*h donde s = 4.8536*10-5. La energa ganada por el fluido es q=0.023*0.993*4186*(31-21)=956 W, donde 21C es la temperatura inicial del agua, as el sistema se puede expresar por

El siguiente programa en Matlab permite encontrar el valor del coeficiente de conveccin cuando la abertura de la vlvula es de aproximadamente 25%.
h=10; % Propuesta de valor inicial del coeficiente de conveccin >> while abs(x(5)-31)>0.01;% Se considera una desviacin de 0.01C en la temperatura de salida del agua obtenida con el modelo respecto de la obtenida en la prctica. h=h+0.1;% Incremento del coeficiente de conveccin a=[-0.4655,0.2327,0.2327,0,0;0.0267,-0.06,0,0.033,0;0.0267,0,-0.06,0,0.033;0,s*h,0,-0.666s*h,0;0,0,s*h,0.666,-0.666-s*h]; b=[-956/24;0;0;-0.666*21;0];

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x=a\b; % Resuelve el sistema de ecuaciones simultaneas lineales end % fin del ciclo while

La respuesta es h=1003 W/m2 C. Para Tagi=21.8C, q=879.5 W y se halla h=1003.3 W/m2 C. Este valor indica que por las condiones en que entra el fluido al intercambiador ste se comporta como flujo turbulento a pesar del Reynolds de 2176. Para una abertura de la vlvula de 50% se obtiene a42= 2*v/L= 2.8772, y el flujo de calor que recibi el agua fue q=0.099*0.993*4186*(23.5-21)=1028 W. La temperatura inicial leda fue Tagi=21C y la final de 23.5 C, se halla h=1003.4 W/m2 C. Para una abertura de la vlvula de 75% se obtiene a42= 2*v/L= 3.312, y el flujo de calor que recibi el agua fue q=0.114*0.993*4186*(24-21.8)=1042 W. La temperatura inicial leda fue Tagi=21.8C, la final de 24 C y se halla h=1002.3 W/m2 C. Para una abertura de la vlvula de 34.8%, se va a determinar el valor de h teniendo como conocido el valor de KL. Los valores de los coeficientes de los balances de energa en estado estacionario para el agua son a42= 2*v/L= 1.158, a43 =
( )

= s*h, a41 = - a42 - a43 = -1.158-s*h

donde s = 4.8536*10-5. La energa ganada por el fluido es q=0.04*0.993*4186*(2721.8)=864 W as el sistema se puede expresar por

El siguiente programa en Matlab permite encontrar el valor del coeficiente de conveccin cuando la abertura de la vlvula es de aproximadamente 35%.
h=10; % Propuesta de valor inicial del coeficiente de conveccin >> while abs(x(5)-27)>0.001;% Se considera una desviacin de 0.001C en la temperatura de salida del agua obtenida con el modelo respecto de la obtenida en la prctica. h=h+0.1;% Incremento del coeficiente de conveccin

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a=[-0.4655,0.2327,0.2327,0,0;0.0267,-0.06,0,0.033,0;0.0267,0,-0.06,0,0.033;0,s*h,0,-1.158s*h,0;0,0,s*h,1.158,-1.158-s*h]; b=[-864/24;0;0;-1.158*21.8;0]; x=a\b; % Resuelve el sistema de ecuaciones simultaneas lineales end % fin del ciclo while

La respuesta es h=1004.2 W/m2 C. Los valores de los coeficientes de conveccin a las diferentes aberturas de la vlvula son (W/m2 C) 1003 1003 1002 (1110+890)/2=1000 h

Abertura 25% 50% 75% 100% Estos valores permiten usar un valor constante de h de alrededor de 1002 e indican que la turbulencia que tiene el agua a la entrada del intercambiador es la causante de un valor alto en el coeficiente de transferencia de calor por conveccin aun para un Reynolds no turbulento. 6) Simulacin dinmica sin controlador. Para simular el comportamiento dinmico del intercambiador de calor, cuando se modifica el flujo, es necesario considerar las condiciones en que se realiz la prctica: la abertura de la vlvula inferior del sistema se abre manualmente de 25% a 50% en aproximadamente 3 segundos. Al modificar la abertura de la vlvula el fluido que entra desde el tanque superior viaja 18.5 cm para llegar al intercambiador y despus que sale del mismo recorre otros 30 cm para llegar al termmetro colocado a la salida del tubo, ver Figura 7. Una abertura de 25% representa un flujo de 23 cm3/s que cambia a 99 cm3/s al abrirse la vlvula a 50%, para que este nuevo flujo llegue al termmetro se
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Termmetro

Figura 7 Medidas en cm de la tubera por donde fluye el agua.

requiere que el flujo de 23 cm3/s que entr antes del cambio viaje 48.5 cm (18.5+30) hasta llegar al sensor, no se incluye la distancia del intercambiador porque ya est incluida en la dinmica del mismo. Sin tomar en cuenta la dinmica del fluido dentro de la tubera y considerando el agua incompresible, el tiempo que tarda el flujo de 23 cm3/s en viajar por una tubera de pulgada desde el depsito de alimentacin hasta el sensor viene dado por t=di/v, donde t es el tiempo, di la distancia y v la velocidad del fluido. As t = 0.48/0.095 = 5.1 segundos, este tiempo representa un tiempo muerto. Al termmetro se le asigna una dinmica de primer orden con una ganancia unitaria y una constante de tiempo que se va a ajustar para que el comportamiento real sea semejante al simulado. La velocidad del agua dentro del intercambiador de calor, el coeficiente de transferencia de calor h, as como los coeficientes a41, a42, y a43 deben cambiar en rampa, al igual que el flujo de agua. La simulacin se realiza por medio del Simulink cuyo diagrama se muestra en la Figura 8. Antes de mostrar el diagrama es conveniente sealar la manera en que se realiza el cambio en rampa durante los primeros tres segundos, por ejemplo, si la velocidad del agua en el intercambiador a un flujo de 23 cm3/s es de 0.095 cm/s y para un flujo de 99 cm3/s la velocidad es de 0.41 cm/s. Esto significa que la velocidad debe cambiar de 0.095 a 0.41 en tres segundos de manera lineal.

-KClock1 Saturation1 -K0.699

-K-KScope6 -K-Kx2 1 s x1 Product2 -CScope5 -KProduct -K0.699 Product5 -K0.666 -C21 -K1 s -K1 s x3

Scope7 Product4

1 s Product1 x5 Variable Transport Delay To Scope2

-KSaturation Clock 2

x4

1 s

Saturation3

Saturation4

-K-

1 s

Scope1 Scope4 Product3 Clock3

t1 To Workspace1

Clock4

Saturation2

Clock2 Scope3 a To Workspace

Figura 8 Diagrama construido en el Simulink que permite encontrar la respuesta dinmica del intercambiador sin controlador a un cambio en escaln.

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La siguiente Figura 9 muestra la respuesta del programa en Simulink junto con la respuesta real en los casos ah sealados
31

30

29

Temp.
28

27

26

25

24

23

10

20

30

40

50

60

70

80

Tiempo (s) a) Cambio de 25% a 50%. La lnea inferior representa a los datos simulados. El cambio de los parmetros del 25% al 50% se realizan gradualmente en tres segundos, a los que se aadi 1 segundo de tiempo muerto. El tiempo de respuesta del termmetro se consider de 0.5 segundos.

31

30

29

Temp. C

28

27

26

25

24

23

10

20

30

40

50

60

70

80

Tiempo (s)

b) Cambio de 25% a 75%. La lnea inferior representa a los datos simulados. Se usa el mismo tiempo muerto, la misma constante de tiempo del termmetro y el cambio de parmetros se realiza en la misma forma en que se realiz en el caso del inciso a.

17

31

30

29

Temp. C

28

27

26

25

24

23

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Tiempo (s) c) Cambio de 50% a 25%. Debido a que el flujo de lquido es el mnimo considerado, se usa un tiempo muerto de 2 segundos, 3 segundos para el cambio en el valor de los parmetros y 6.6 segundo como tiempo de respuesta del termmetro. La curva superior se corresponde a los datos simulados.

27.5

27

26.5

Temp. C

26

25.5

25

24.5

24

23.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Tiempo (s) d) Cambio de 34 % a 100 %. Se consider un tiempo muerto de 0.5 segundos, una

constante de tiempo de 0.5 segundos y el cambio de los parmetros se propuso en 3 segundos. La temperatura inicial del ladrillo se aumento 13C respecto de la hallada en el estado estacionario.

18

28

27.5

27

26.5

Temp. C

26

25.5

25

24.5

24

23.5

23

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Tiempo (s)

e) Cambio de 100% a 34.8% Se propone un tiempo muerto de 2 seg, una constante de tiempo del termmetro de 2 segundos y el cambio de los valores de los dems parmetros se realiza gradualmente en tres segundos. La temperatura inicial del ladrillo se redujo 10C respecto de la hallada en el estado estacionario.
Figura 9 Comportamiento real y simulado a diferentes cambios en la abertura de una vlvula de flujo de agua

f)

Los tiempos muertos considerados en cada caso de la Figura 9 dependen del flujo del fluido; as para 23 cm3/s se encontr un tiempo muerto de 5.1 s, a los que descontado el tiempo de abertura de la vlvula permiten entender el valor del tiempo muerto usado en la Figura 9c y 9e. Para un flujo de 99 cm3/s ,que corresponde a una abertura de 50%, se obtiene un tiempo muerto de 0.485/0.41 = 1.17 segundos, sin embargo el tiempo usado para el cambio de abertura sigue siendo de 3 segundos y explica el tiempo muerto de 1 segundo requerido en las Figuras 9a y 9b.Para el caso en que la abertura de la vlvula es la mxima se encuentra un tiempo muerto de 0.485/0.476 = 1.02 segundos. Las Figuras 9d y 9e se contruyeron con los datos de una prctica en la que no se dio el tiempo suficiente para que el sistema se estabilizara; el equipo que realiz la prctica manifest que a los 8 segundos del cambio de flujo se haba alcanzado una temperatura estable en el agua que sala del sistema. Los tres segundos considerados para el cambio de flujo se determinan por los tres movimientos que se realizan manualmente durante el cambio de flujo: aprximadamente un segundo en el primer movimiento del giro de la manivela, luego se regresa la mano en menos de un segundo para realizar un segundo giro de la manivela en donde se lleva la rotacin al valor deseado, este ltimo paso lleva un poco ms de un segundo debido a que

19

se requiere cierta precisin en la posicin final. La siguiente Figura 10 muestra el flujo de agua a diferentes aberturas de la vlvula.

0.12

0.11

0.1

0.09

0.08

Flujo (L/s)
0.07 0.06

1 3

0.05

0.04

0.03

0.02 20

30

40

50

60

70

80

90

100

Abertura de la vlvula (%) Figura 10. El flujo medido a travs de la vlvula a diferentes aberturas (25%, 50%, 75% y 100%) se muestra en la lnea 2, la lnea 1 representa la forma en que se modifica el flujo, de 25% a75%, en el sistema mediante el cambio de abertura usando tres movimientos, y la lnea 3 indica la forma en que se simula el cambio de flujo de 25% a 75%.

Las lneas de la Figura 10 inducen a pensar que la lnea tres debe tener una forma exponencial, o al menos no lineal, o quiz una pendiente mayor. Si en lugar de considerar tres segundos para la lnea tres se simula con un segundo para el cambio de flujo, los resultados de la simulacin no muestran cambio en las temperaturas de salida del agua. El procedimiento ms adecuado para anlizar la dinmica del agua, en lugar del tiempo muerto, es realizar un balance de las fuerzas que actuan sobre el agua durante su trayecto por el sistema en la siguiente forma: ( )

siendo v la velocidad del fluido a la salida del tubo, fi representa el coeficiente de friccin en cada zona sistema, Li es la distancia recta de tubo ms la equivalente de los accesorios, di es el diametro del tubo y de la regin anular, H es la altura total del fluido en el sistema,
20

g representa la aceleracin de la gravedad, L es la longitud lineal en la que se halla el fluido. La limitante al aplicar este modelo es la inexactitud en la evaluacin de los coeficientes de friccin ya que el sistema tiene varias condiciones de rompimiento de la capa lmite en situaciones diversas. En tal situacin el presente tratamiento usa el tiempo muerto. La ventaja del rompimiento de la capa lmite se refleja en los valores del coeficiente de transferencia de calor por conveccin ya que a nmeros de reynolds cercanos al 2100, la turbulencia inducida por el rompimiento de la capa lmite permite obtener valores del coeficiente de conveccin semejantes a los de flujo claramente turbulento. 7) Anlisis de estabilidad del sistema intercambiador de calor La Figura 9 muestra la necesidad de instalar un controlador con el fin de mantener constante la temperatura de salida del intercambiador cuando se presentan cambios de flujo de agua en el mismo. Obtener el modelo dinmico del sistema permite disear el controlador con conocimiento de causa, ya que durante el anlisis de estabilidad se conocer cules son los polos dominantes, lo que fsicamente significa qu parte del intercambiador tiene la respuesta ms lenta, lo que a su vez permite conocer de qu forma o en qu circunstancias los polos dominantes dejan de ser los dominantes o no se presenta tal situacin. La primer pregunta que se debe contestar es en qu situacin es posible mantener regulada la temperatura de salida del agua en el intercambiador de calor. Las temperaturas de la Figura 9 son obtenidas cuando la energa trmica suministrada por la resistencia elctrica es la mxima, esto significa que si se presenta un incremento de flujo de agua no es posible mantener constante su temperatura, lo contrario s es posible: mantener constante la temperatura del agua cuando su flujo disminuye, por ejemplo, cuando la abertura de la vlvula est al 50% y se modifica la abertura al 25% manteniendo la condicin de que la temperatura medida por el termopar a la salida del intercambiador se mantenga constante.

7a) Linealizacin La situacin que se va a analizar consiste en tener como variable perturbada al flujo de agua, la temperatura de la misma ser la variable controlada y el suministro de energa elctrica actuar como la variable manipulada. El modelo dinmico debe linealizarse para poder obtener la funcin de transferencia, el modelo de la resistencia elctrica y de la arena son lineales, la no linealidad se manifiesta en la dinmica de la transferencia de calor hacia el agua en donde adems de que el coeficiente de transferencia de calor se expresa por un trmino no lineal, aparece la multiplicacin de variables. Las siguientes ecuaciones muestran el modelo que se va a considerar.

21

Dinmica de la resistencia elctrica ( )

Dinmica del ladrillo en la zona izquierda del intercambiador

Dinmica del ladrillo en la zona derecha del intercambiador

Dinmica del agua en la primera mitad o zona izquierda del intercambiador ( )

Dinmica del agua en la segunda mitad o zona derecha del intercambiador ( )

Retardo por el tiempo muerto Tag2m(t)=Tag2(t-tm) Dinmica del elemento de medicin (considerando comportamiento de primer orden)

Siendo

. Tm representa la temperatura del termmetro o del termopar, tm es el

tiempo muerto, Tag2m indica a la temperatura del agua medida por el termmetro y m es el tiempo de respuesta del termmetro o termopar. Los trminos no lineales del sistema son vTag1 y vTag2, sustituyendo v se obtiene para la dinmica del agua.

22

( ( donde y

) )

Linealizando el modelo dinmico del flujo de agua y expresndolo en variables de desviacin se encuentra

donde

7b) Funciones de Transferencia Aplicando la Transformada de Laplace a las primeras cinco ecuaciones que describen la dinmica del sistema y escribindolas en variables de desviacin se halla ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ))

( ) ( ) ( ) ( )

23

Se define u(s) como la accin de control. Despejando para la temperatura del agua que sale del intercambiador ( ) donde
(

( )
) ( ( )( ( ) ) ( ( )( )(

( )
) ( ( ) ) ( )( ) )( ) )

( ) ) ) )

)(

)( (

)(

7c) Diagrama de Bloques en retroalimentacin El diagrama de bloques mostrado en la siguiente Figura 11 permite observar la forma en que se conectan los diversos componentes del sistema controlado.
F(s)

G4 G7+G10

+ -

+
u G8+ G5 G7

Tag2(s)

Traductor de C a miliamperes Funcin de transferencia del termopar: ganancia unitaria y tiempo de respuesta de m segundos

Tiempo muerto. Segundos tarda el agua en llegar desde la salida del intercambiador hasta el termopar

Figura 11. Control retroalimentado del intercambiador de calor. T es la diferencia de rangos de temperatura con los que se calibra el termopar y 16=20-4 m

24

7d) Diagrama de Bode Usando un controlador proporcional, la funcin de transferencia en ciclo abierto G(s) es

( )

Sustituyendo las funciones de transferencia se encuentra y pasando el trmino Kc/T del lado izquierdo se halla

0.02076 s^7 + 0.1533 s^6 + 0.2087 s^5 + 0.113 s^4 + 0.02695 s^3 + 0.002586 s^2 + 0.0001041 s + 1.451e-006 G(s)=exp(-1*s) * -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------0.5 s^11 + 4.978 s^10 + 19.26 s^9 + 37.07 s^8 + 38.55 s^7 + 22.78 s^6 + 7.718 s^5 + 1.447 s^4 + 0.1397 s^3 + 0.006936 s^2 + 0.0001676 s + 1.559e-006

El Diagrama de Bode se muestra en la Figura 12

Bode Diagram -5 -10 -15 -20

Magnitude (dB) Phase (deg)

-25 -30 -35 -40 -45 -50 0 -180 -360 -540 -720 -900

-1080 -1260
-1 0

10

10 Frequency (rad/sec)

Figura 12 Diagrama de Bode en ciclo abierto del sistema intercambiador de calor

25

En el diagrama de Bode se lee a un ngulo de -180 que la magnitud = -27 db y la frecuencia ltima = 0.42 rad/s. De otra manera -27 db=20 log(RM), as RM=0.044, de donde se puede obtener el valor de la ganancia ltima del controlador(AR=1); Ku= (1)* T /( 0.042)=23.8 T. 8) Simulacin usando un controlador Para instalar un controlador se aaden los componentes mostrados enseguida
Energa suministrada a la resistencia elctrica (oC/s) La ganancia es Kc/T Temperatura medida por el termopar (oC)

PID PID Controller Miliamperes Energa en estado estacionario 4

16 Traductor

37 30.1
16 Traductor Miliamperes1 4

Referencia o set point 22.5

Realizacin de la prctica con control Se realiz una segunda prctica con el objetivo de controlar la temperatura. Inicialmente se abri la vlvula al 50% permitiendo que el suministro de energa elctrica fuera el mximo y sin control: La temperatura del agua a la salida del intercambiador cuando se obtuvo el estado estacionario fue de 26 oC, medida por un termmetro, en ese momento se conect el controlador y al mismo tiempo se cambi la abertura de la vlvula al 25%. Al utilizar el controlador la temperatura dej de ser medida por el termmetro y se midi por un termopar que mostr 0.4 C superior a la lectura obtenida del termmetro. Los caudales de agua fueron de 0.0276 l/s cuando la abertura de la vlvula fue de 25% y de 0.0781 l/s al 50% de abertura. La temperatura inicial del agua medida por el termmetro fue de 23 C. La energa proporcionada al intercambiador de calor, obtenida del balance de energa para el agua, fue de aproximadamente 880W. Con el valor de los caudales de agua y de la energa proporcionada por la resistencia elctrica se encuentran primero los nuevos valores de los parmetros del sistema y enseguida se simula sin controlador a una abertura de la vlvula del 50% con la finalidad de encontrar los valores de las temperaturas del sistema en estado estacionario que son los valores inciales del mismo al conectar el controlador. Los valores de los parmetros se
26

encuentran en el diagrama del Simulink que se adjunta al presente documento. El cambio en dichos parmetros se realiza en tres segundos. El controlador que se utiliz para la prctica fue un proporcional que acta en pulsos. La ganancia del controlador fue de 100. La siguiente Figura 13 muestra las respuestas real y simulada del sistema modificando la abertura de la vlvula de 50 a 25% y poniendo una temperatura de referencia de 27 C.
32

31

30

T C
29

2
28

4
27

3
26 0 50 100 150 200 250 300 350

Tiempo (s) Figura 13. Temperatura del sistema en las siguientes condiciones: la lnea 1 es la respuesta simulada sin controlador. La lnea 2 muestra la respuesta cuando se aade un controlador proporcional con ganancia 100, tiempo muerto de 0.5 segundos y tiempo de respuesta del termopar de 33 s. La respuesta simulada en la lnea 3 considera un controlador proporcional por medio de pulsos en las condiciones descritas en el caso 2. Por ltimo la lnea 4 es la respuesta real del sistema.

La Figura 13 muestra la distorsin que tiene la temperatura del agua a la salida del intercambiador cuando se utiliza un controlador por pasos (lnea 3) en lugar de un controlador proporcional continuo (lnea 2). El tiempo de respuesta del termopar se consider en 40 segundos. Para simular el controlador por pulsos se aadi, adems del generador de pulsos, una zona de tolerancia para el accionar del controlador, esta zona se estim entre 26.8 C y 27.4 C, el criterio fue: cuando la temperatura est en ascenso y la temperatura es menor a 26.8 C acta el controlador, el otro caso donde tambin acta el controlador es cuando la temperatura es mayor a 27.4 C y su pendiente negativa.
27

Loa archivos en simulink que se adjuntan a este documento son: S250: Sin control, cambio del abertura de 25 a 50% S2575: Sin control, cambio del abertura de 25 a 75% S35100: Sin control, cambio del abertura de 35 a 100% S5025: Sin control, cambio del abertura de 50 a 25% S10035: Sin control, cambio del abertura de 100 a 35% S5025contmod: control proporcional continuo S5025contmod1: control por pasos

Bibliografa
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