TEORA DE MECANISMOS

Departamento de Ingeniera Mecnica Universidad Carlos III de Madrid

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PRCTICA 8 ANLISIS DE LEVAS POR ORDENADOR

1. Objetivo de la prctica En esta prctica se pretende que el alumno se familiarice con los perfiles ms comnmente empleados para las levas planas de rotacin con seguidor de rodillo de traslacin, para lo cual se emplear el software SCLevas, desarrollado en el Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad Carlos III de Madrid.

2. Definicin de leva Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar por contacto directo a otro elemento, llamado seguidor, para que desarrolle un movimiento especificado.

3. Tipos de levas Las levas pueden clasificarse atendiendo a muchos y diferentes criterios. A continuacin se exponen los ms comunes: Segn la forma del seguidor. ste puede ser de rodillo (disco o circular), de hongo (o cara esfrica), de cara plana y de punta de cuchillo (o de cua). Segn el tipo de cierre. Para mantener unidos dos elementos que se encuentran en movimiento es necesario asegurar en todo momento el contacto entre ambos. De lo contrario, podra ocurrir que se perdiese el control sobre el seguidor, con lo cual ste ya no realizara el movimiento pretendido. Tal situacin puede evitarse de dos formas: Cierre de fuerza: se emplea un resorte que asegura el contacto del seguidor con la leva. Cierre de forma: en este caso el seguidor est en contacto con ms de una superficie a la vez, es decir, se encuentra inmerso dentro de la propia leva en una ranura o canal por donde se mueve. El contacto est asegurado porque se dispone de una doble superficie de leva y el seguidor se encuentra aprisionado entre ambas.

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Figura 1. Diversos tipos de levas planas de rotacin caracterizadas por la forma del seguidor y su movimiento (I).

Figura 2. Diversos tipos de levas planas de rotacin caracterizadas por la forma del seguidor y su movimiento (II). Segn el movimiento propio del seguidor. En este caso, puede hablarse de seguidor traslacional (tambin denominado traslatorio, reciprocante, alternativo o lineal) si ste describe una trayectoria recta, u oscilatorio si lo que hace es oscilar alrededor de un pivote o centro de giro, describiendo por tanto, un arco de circunferencia. Segn el movimiento del seguidor en relacin con el de la leva. Se habla entonces de leva radial o axial: en el primero de los casos, el seguidor se mueve de forma perpendicular al eje de rotacin de la leva; si ambas direcciones fuesen paralelas se estara frente a una leva de tipo axial.

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Las levas radiales de uso ms comn tienen cierre de fuerza y se conocen como levas planas de rotacin (tambin levas de placa o levas de disco). Sobre este tipo trata la presente prctica. Las levas axiales pueden a su vez dividirse en dos grupos atendiendo al tipo de cierre que empleen: si ste es de forma se conocen como levas de cara y si es de fuerza se puede hablar de levas cilndricas.

Figura 3. Levas axiales (movimiento del seguidor paralelo al eje de rotacin de la leva). Segn qu elemento imprima el movimiento en el otro. En este caso puede hablarse de levas directas o inversas. En el primer caso (el ms comn) es la leva la que ejerce el movimiento sobre el seguidor. Si se invierte la situacin se habla de levas inversas.

4. Nomenclatura de leva de rotacin con seguidor traslacional de rodillo En la siguiente figura se observan los siguientes conceptos: Punto de trazo: viene dado por el centro del rodillo que hace de seguidor. Rf: radio del rodillo del seguidor. Crculo base: es el ms pequeo que puede trazarse tangente a la superficie de la leva. Rb: radio del crculo base.

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Curva de paso: es la curva o trayectoria que describe el punto de trazo del seguidor al moverse siguiendo el perfil de la leva. Crculo primario: es el ms pequeo que puede trazarse tangente a la curva de paso. Rp: radio del crculo primario. Se puede observar que Rp=Rf+Rb.

Figura 4. Leva plana de rotacin con seguidor traslacional de rodillo.

5. Funcin desplazamiento El primer paso en el clculo de una leva es especificar el movimiento de salida que debe regir al seguidor. A este movimiento se le denomina ley de desplazamiento o funcin de desplazamiento. Lo que se tiene es una funcin cuya variable dependiente es una magnitud que mide el desplazamiento que realiza el seguidor, y cuya variable independiente es el ngulo girado por la leva (valor ste que a veces se sustituye por el tiempo). La unidad de medida de los desplazamientos depender del tipo de seguidor que se est considerando. As, en un seguidor traslacional esta magnitud ser longitud. Por el contrario, para un seguidor oscilante lo habitual es utilizar un ngulo (aunque no es frecuente, puede utilizarse tambin una longitud, tomando como salida la distancia de un punto del seguidor al centro de giro de la leva). El movimiento de salida se construye por la unin de diferentes tipos de tramos comnmente empleados en el clculo de levas. La longitud de cada uno de ellos vendr dada por el ngulo parcial de rotacin ocupado dentro de una vuelta completa. A este ngulo se le denominar . Como es lgico, la suma de los ngulos parciales de rotacin debe ser exactamente 360. Una ley de desplazamiento se supone construida cuando se han determinado

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todos los tramos necesarios para componer un giro completo. La informacin que debe contener cada uno de dichos tramos es la siguiente: El tipo de movimiento para el tramo: armnico simple, cicloidal, velocidad constante, etc. El ngulo parcial de rotacin sobre el que se construye el tramo. La magnitud del movimiento lineal (seguidores traslacionales) o angular (seguidores oscilantes) y su sentido. A este valor se le llamar L (elevacin).

Figura 5. Ley de desplazamiento formada por tres tramos de 120. En la figura anterior puede verse una funcin de desplazamiento para un seguidor traslacional formada por tres tramos de 120: el primero es un ascenso del seguidor de 50 mm, le sigue un detenimiento durante 120 y, finalmente, en el tercer tramo se retorna a la posicin inicial.

Figura 6. Ley de desplazamiento de tres tramos (90, 90 y 180). En la figura anterior puede verse una funcin de desplazamiento para un seguidor oscilante formada por tres tramos: el primero es un desplazamiento angular de 20 que se lleva a cabo en un giro de leva de 90, le sigue un descenso en el sentido contrario tambin durante 90 que lo hace volver a la posicin inicial, y permanece all durante el resto del giro de la leva (tercer tramo de 180).

6. Derivadas de la funcin desplazamiento Dada la siguiente funcin desplazamiento:

y = y ( ) ,

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las sucesivas derivadas cinemticas sern las obtenidas al derivar repetidamente la expresin anterior respecto al ngulo girado por la leva: dy y = d d2y y = (1) d 2 d3y y = d 3 Las derivadas respecto al tiempo sern: dy dy d = = y dt d dt d2y && y = 2 = y 2 + y dt d3y &&& & y = 3 = y 3 + 3 y + y dt &= y

(2)

En el caso de que la velocidad de giro de la leva sea constante (lo cual suele ser lo ms habitual), las expresiones quedan:
& = y y && y = y 2 &&& y = y 3

(3)

7. Criterios de eleccin de la leva Para que una leva sea aceptable, debe cumplir las siguientes dos condiciones: Ley fundamental de la continuidad El desplazamiento, velocidad y aceleracin deben ser funciones continuas. Se admiten discontinuidades en la tercera derivada (sobreaceleracin), si bien se debe tener en cuenta que ello ocasionar vibraciones que se vern agravadas al aumentar la velocidad de giro de la leva. En la figura 7 puede verse la ley de desplazamiento, velocidad, aceleracin y sobreaceleracin para una leva. Se observa que las funciones de desplazamiento y velocidad son continuas, pero no lo son

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la aceleracin ni la sobreaceleracin (la primera de ellas, al estar incumplindose la ley de continuidad, hace que se trate a todas luces de una combinacin de curvas inaceptable). En la figura 8, en cambio, se aprecia la continuidad en la ley de desplazamiento, velocidad y aceleracin y, a pesar de no ser continua en la sobreaceleracin, esto es admisible si la leva no va a operar a velocidades angulares elevadas. Valores pico de velocidad y aceleracin En ocasiones, la eleccin del tipo de movimiento para un tramo pasa por la incertidumbre de seleccionar entre diferentes posibilidades aparentemente vlidas. En ese caso es necesario desechar aquellas que produzcan magnitudes pico de velocidad y aceleracin superiores a las dems. La razn es clara: mayores velocidades implican una ms elevada energa cintica y consumos superiores de potencia, mientras que aceleraciones mayores producen cargas dinmicas que afectan a todo el sistema y que se deben tratar de minimizar para alargar el ciclo de vida de la leva y su seguidor.

Figura 7. Desplazamiento, velocidad, aceleracin y sobreaceleracin.

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Figura 8. Desplazamiento, velocidad, aceleracin y sobreaceleracin.

8. Funciones ms comnmente empleadas En este apartado se presentan los tipos estndar de funciones de desplazamiento comnmente usados para el diseo de levas. El perfil de la leva es creado a partir de la yuxtaposicin de varios diagramas de desplazamiento, cada uno de los cuales es vlido durante una rotacin determinada de la leva. Lo que se hace es tratar cada intervalo de manera independiente definiendo una variable adimensional que es cociente de dos ngulos: el numerador () se corresponde con el ngulo parcial recorrido dentro de su intervalo y el denominador () es el ngulo total de rotacin: as, / vara de 0 a 1, siendo 0 el punto inicial y 1 el punto final del tramo. Los diagramas de desplazamientos presentan bastante similitud en casi todos los movimientos. Sin embargo, hay notables diferencias en sus derivadas. Las curvas comnmente empleadas en el clculo cinemtico de levas son las siguientes.

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8.1. Armnico simple

Figura 9. Movimiento armnico simple de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 10. Movimiento armnico simple de descenso: L=50 mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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8.2. Cicloidal

Figura 11. Movimiento cicloidal de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 12. Movimiento cicloidal de descenso: L=50 mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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8.3. Polinmico de 5 grado (caso particular: 3-4-5)

Figura 13. Movimiento polinmico 3-4-5 de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s. 8.4. Polinmico de 7 grado (caso particular: 4-5-6-7)

Figura 14. Movimiento polinmico 4-5-6-7 de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

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8.5. Velocidad constante Un tramo de velocidad constante es un desplazamiento lineal. Evidentemente, esta funcin no es combinable con un detenimiento ya que se estara incumpliendo la ley de continuidad. Suele emplearse junto con movimientos de medio perodo. 8.6. Movimientos de medio perodo Semiarmnico de velocidad final nula.

Figura 15. Movimiento semiarmnico de ascenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 16. Movimiento semiarmnico de descenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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Semiarmnico de velocidad inicial nula.

Figura 17. Movimiento semiarmnico de ascenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 18. Movimiento semiarmnico de descenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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Semicicloidal de velocidad final nula.

Figura 19. Movimiento semicicloidal de ascenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 20. Movimiento semicicloidal de descenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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Semicicloidal de velocidad inicial nula.

Figura 21. Movimiento semicicloidal de ascenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 22. Movimiento semicicloidal de descenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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8.7. Armnico doble

Figura 23. Movimiento armnico doble de ascenso y descenso: L=50 mm, Li=0 mm, =180, =1 rad/s. 8.8. Movimientos compuestos Aceleracin de onda senoidal modificada.

Figura 24. Movimiento de aceleracin de onda senoidal modificada de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

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Aceleracin de onda trapecial modificada.

Figura 25. Movimiento de aceleracin de onda trapecial modificada de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s. 9. ngulo de presin El ngulo de presin es el que forma la direccin de aplicacin de la fuerza entre la leva y el seguidor con la direccin del movimiento de este, es decir, es el ngulo formado por la normal comn a ambas superficies y el movimiento del seguidor. En los seguidores de rodillo el punto que se toma para determinar la direccin de su movimiento es su centro. En ellos, el ngulo de presin ofrece una idea de la facilidad con la que la leva transmite el movimiento al seguidor: si es muy elevado el seguidor puede atascarse o moverse con dificultad. El ngulo de presin puede tomar signo positivo o negativo. Para una leva plana de rotacin con seguidor de traslacin, lo que importa es que su valor absoluto no exceda de los 30 para evitar el fenmeno de autorretencin de la leva (presentado en la prctica n 5). Cuando esto ocurre, se deben realizar modificaciones en la leva para disminuirlo:

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Al aumentar el radio base se disminuye el ngulo de presin. El inconveniente de esta solucin es el espacio adicional ocupado por la leva, que puede hacer que esta opcin no sea factible. Aumentando el radio del rodillo del seguidor se disminuye igualmente el valor absoluto del ngulo de presin. El inconveniente es el mismo que en el caso anterior. Modificando la excentricidad se altera tambin el ngulo de presin, desplazando la curva hacia arriba al aumentar la excentricidad, y hacia abajo al disminuirla.

10. Radio de curvatura El radio de curvatura representa numricamente la mayor o menor concavidad/convexidad que muestra la representacin grfica de una funcin. As, por ejemplo, una recta tiene un radio de curvatura infinito, y una circunferencia un radio de curvatura constante e igual a su radio. No se debe confundir esta magnitud con su inversa conocida como curvatura (la curvatura de una recta es 0). As pues, resulta ser una propiedad intrnseca de toda funcin. El radio de curvatura de una leva nos da idea de la presencia de rebajes y cspides, fenmenos ambos que hay que evitar a toda costa.

Figura 26. Rebaje en el perfil de leva plana de rotacin con seguidor de rodillo traslacional.

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Figura 27. Cspide en el perfil de leva plana de rotacin con seguidor de rodillo traslacional.

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REALIZACIN DE LA PRCTICA Se va a considerar una leva plana de rotacin con seguidor de rodillo traslacional sin excentricidad. El diagrama de desplazamientos se dividir en tres tramos:
Un primer tramo de ascenso durante 90, con una elevacin total de 10 mm. Tras esto, un detenimiento a lo largo de otros 90 de rotacin de la leva. Por ltimo, un descenso durante el ngulo restante de rotacin.

Para ello, se debern seguir los siguientes pasos: 1. 2. 3. 4. Arrancar la aplicacin SCLevas: Inicio Programas SCLevas. Elegir seguidor traslacional de rodillo (opcin por defecto). El radio base ser de 50 mm, el del seguidor, 5 mm, y la velocidad angular de rotacin ser de 100 rad/s. Probar para el primer y tercer tramos de la leva los siguientes perfiles (considerar que ambos tramos presentan el mismo tipo de perfil): armnico simple, cicloidal, polinmico 3-4-5, polinmico 4-5-6-7, aceleracin de onda senoidal modificada y aceleracin de onda trapecial modificada, para lo cual se debe elegir el perfil adecuado y pulsar el botn Aadir. Para borrar los perfiles introducidos y probar otra configuracin es preciso hacer uso del botn Borrar. Indicar cules de esos 6 perfiles cumplen la ley fundamental de continuidad. Elegir el perfil cicloidal para los tramos primero y tercero y modificar los datos de la leva hasta para que la elevacin total sea de 30 mm en lugar de 10 mm y el radio base pase de 50 mm a 30 mm. Hacer uso, para ello, del men Modificar. Calcular la nueva leva (botn Calcular) y comprobar que el ngulo de presin es demasiado elevado. Haciendo uso de la expresin enunciada en la prctica anterior para calcular el ngulo lmite para que no exista el fenmeno de autorretencin en una leva, comprobar que esta situacin se produce para la leva que se est considerando, sabiendo que a = 5 mm, 2b = 4 mm, xmn = 20 mm y = 0.2. Indicar de cuntas maneras se podra disminuir el ngulo de presin hasta reducirlo a niveles por debajo de los 30. Elegir una de ellas y reducir el ngulo de presin hasta un mximo de 20.

5.

6. 7.

8. 9.

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CUESTIONARIO DE LA PRCTICA
1. Cules de los perfiles considerados en el apartado 4 cumplen la ley fundamental de continuidad?

2.

Cul es el valor mximo del ngulo de presin tras realizar el paso n 6?

3.

Cul es el ngulo mximo de presin permitido considerando el apartado n 7?

4.

De cuntas maneras se puede reducir el ngulo de presin en el apartado 8?

5.

Indicar los datos que habra que variar en la leva para que el ngulo de presin se redujese a 20 (apartado 9).

6.

Con la ayuda del programa SCLevas, construir el sistema leva-palpador del ejemplo de la prctica 7 (pginas 22 y 23), y especificar cuales son los perfiles de las curvas de acuerdo ms adecuados para un correcto funcionamiento, a una velocidad angular de rotacin de la leva de 25 rad/s.