SISTEM OTOMASI LUP TERBUKA MATERIAL HANDLING MENGGUNAKAN PENGENDALI PC (PERSONAL COMPUTER)

SKRIPSI Disusun dalam rangka penyelesaian studi strata I Untuk mencapai gelar sarjana

Disusun Oleh Nama NIM : Nugroho Agung Pambudi : 5201903002

Jurusan : PTM S1 Transfer

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG 2006

HALAMAN PENGESAHAN

ii

ABSTRAKSI

Nugroho Agung Pambudi, Sistem Otomasi Lup Terbuka Material Handling Menggunakan Pengendali Pc (Personal Computer), Skripsi : Fakultas Teknik Universitas Negeri Semarang, 2006 Sistem otomasi memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan teknologi terapan. Sistem otomasi mudah ditemukan dalam kehidupan sehari-hari mulai di dalam peralatan rumah tangga sampai teknologi tingkat tinggi seperi robot. Material handling adalah salah satu jenis dari sistem otomasi disamping jenis lainnya seperti robot, dan perkakas otomasi. Material handling pada prinsipnya membuat perpindahan gerak pada benda-benda tertentu baik cair, liquid maupun padat. Mengkonstruksi sistem otomasi disesuaikan dengan lingkungan sistem seperti jarak tempuh dan jenis obyek yang dipindahkan. Metode sistem kontrol yang digunakan pada sistem otomasi material handling menggunakan open loop dimana tidak pengukuran antara output terhadap masukan. Dengan menggunakan open loop maka desain sistem otomasi lebih mengedepankan segi kalibrasi pada program sehingga gangguan dianggap sama. Program instruksi yang dipakai pada konstruksi sistem otomasi material handling ini menggunakan Visual basic yang merupakan jenis program instruksi yang bekerja dalam lingkungan grafis. Visual basic merupakan program instruksi turunan dari bahasa basic yang dikembangkan oleh Microsoft sehingga sangat kompatibel dengan windows.

iii

KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, puji syukur penulis panjatkan kepada Allah Swt, yang telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat memperoleh kekuatan untuk menyelesaikan skripsi ini. Penulis sadar sepenuhnya bahwa dalam menyelesaikan skripsi ini, penulis selalu mendapatkan bimbingan dan bantuan yang sangat berharga dari berbagai pihak, baik moral maupun material. Untuk itu, penulis menyampaikan rasa terima kasih dan rasa hormat kepada Bapak Drs. Wirawan, S. M.T, pembimbing I, dan Bapak Drs. Murdani, M.Pd, Pembimbing II yang telah membimbing, mengarahkan, dan mencurahkan ilmu kepada penulis untuk tidak putus asa dalam menyelesaikan skripsi ini. Penulis juga ingin mengucapkan rasa terima kasih kepada yang terhormat: 1. Rektor Universitas Negeri Semarang. 2. Dekan Fakultas Teknik, Universitas Negeri Semarang 3. Ketua Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Semarang 4. Perpustakaan Universitas Negeri Semarang. 5. Perpustakaan Universitas Diponegoro 6. Warung Informasi dan Teknologi (WARINTEK) Universitas Negeri Semarang

iv

7. Dosen Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Negeri Semarang. Mudah-mudahan skripsi ini bermanfaat bagi pembaca, khususnya mahasiswa Jurusan Teknik Mesin serta mereka yang mempunyai perhatian besar dalam kepedulian terhadap teknologi otomasi dan sistem kontrol. penulis berharap pada pembaca untuk dapat menindaklanjutinya dengan model penelitian yang seide lebih lanjut.

Semarang, 2006

Februari

Penulis

MOTTO DAN PERSEMBAHAN MOTTO: Selama benda masih jatuh ke bawah, segala kemungkinan masih akan terjadi.

Persembahan: Skripsi ini dipersembahkan untuk; - Ayah dan Ibu serta keluarga

vi

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL............................................................................................

HALAMAN PENGESAHAN.............................................................................. ii ABSTRAKSI ....................................................................................................... iii KATA PENGANTAR ........................................................................................ iv MOTTO DAN PERSEMBAHAN ...................................................................... vi DAFTAR ISI....................................................................................................... viii DAFTAR TABEL................................................................................................ x

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... xi BAB I PENDAHULUAN A. Alasan pemilihan judul.................................................................. 1 B. Permasalahan................................................................................. 2 C. Tujuan penelitian ........................................................................... 3 D. Manfaat penelitian ......................................................................... 3 E. Penegasan istilah ........................................................................... 3 F. Sistematika penulisan skripsi ........................................................ 4

BAB II LANDASAN TEORI A. Landasan teori.................................................................................. 6 1. 2. Sistem otomasi ......................................................................... 6 Elemen dasar sistem otomasi.................................................... 7 a. Power ................................................................................ 7

vii

b. c. 3.

Program of instruction ...................................................... 7 Sistem kontrol ................................................................... 7

Aktuator ................................................................................... 18 a. Motor Step ........................................................................ 18 b. Motor DC.......................................................................... 19 c. Solenoid ............................................................................ 20

B. Kerangka berfikir............................................................................ 21

BAB III PEMBUATAN ALAT DAN METODE PENELITIAN A. Pembuatan Alat ............................................................................ 22 1. Konstruksi Manipulator......................................................... 22 2. Elemen sistem otomasi ......................................................... 23 B. Metode Penelitian......................................................................... 30 1. Desain Penelitian................................................................... 30 2. Teknik Pengumpulan Data .................................................... 31 3. Analisa Data .......................................................................... 32 4. Prosedur PenelitianArah Penelitian....................................... 32

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN A. Hasil Penelitian............................................................................. 34 B. Pembahasan hasil pengujian......................................................... 39

viii

BAB V

PENUTUP A. Simpulan....................................................................................... 42 B. Saran ............................................................................................. 42

DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 43 LAMPIRAN ...................................................................................................... 44

ix

DAFTAR TABEL

Tabel 1. Pengukuran kerja sistem otomasi material handling .......................... 31 Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat............................ 34 Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju. ........................................ 35 Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban ................. 36 Tabel 5. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.. ............................... 37 Tabel 6. Keterangan massa beban pada sistem otomasi material handling. .............................................................................................. 38

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1. Proses kerja program instruksi ......................................................... 8 Gambar 2. Program generasi keempat Visual Basic 6 (program yang digunakan sebagai program instruksi dalam penelitian ini............ 13 Gambar 3. Metode sistem kontrol Close loop..................................................... 15 Gambar 4. Metode sistem kontrol open loop ...................................................... 16 Gambar 5. Motor stepper .................................................................................... 19 Gambar 6. Motor DC ......................................................................................... 20 Gambar 7. Aktuator solenoid ............................................................................. 21 Gambar 8. manipulator sistem otomasi material handling tipe wire ................. 22 Gambar 9. Manipulator sistem otomasi material handling tipe hide ................. 23 Gambar 10. Proses kerja Power .......................................................................... 24 Gambar 11. Proses kerja power kontroler........................................................... 24 Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material handling ............ 26 Gambar 13. Tampilan software menu utama sistem otomasi material handling ......................................................................................... 27 Gambar 14. Tampilan program sistem otomasi material handling option manual ................................................................................ 27 Gambar 15. Tampilan sub menu bar semi otomatis............................................ 28 Gambar 16. Tampilan sub menu otomatis sistem otomasi material handling ......................................................................................... 29 Gambar 17. Proses kerja sistem kontrol.............................................................. 30 Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat pada jarak x 1 m, y 15............................................... 35 xi

Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju pada jarak x 1 m............................................................................. 36 Gambar 20. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III, Turun pada jarak y 15 cm .............................................................. 37 Gambar 21. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan keseluruhan pada jarak x 1 m y 15 cm........................................... 38

xii

DAFTAR LAMPIRAN

xiii

`BAB I PENDAHULUAN

A. Alasan pemilihan judul Sistem otomasi memegang peranan sangan penting dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Dalam setiap kehidupan dan kegiatan manusia. Dari dalam rumah (mesin cuci, AC, mobil) sampai teknologi antarikasa semuanya memiliki konsep tentang sistem otomasi. Sistem otomasi selain sebagai jalan untuk memudahkan tugas manusia, juga membantu menggantikan sebagian atau keseluruhan kerja. Tentunya hal tersebut terjadi karena kesadaran manusia, bahwa walaupun manusia sebagai makhluk yang sempurna tetapi tidak luput dari segala keterbatasan baik fisik, waktu maupun kesempatan yang tidak memungkinkan serta membahahayakan keselamatan jiwa. Sistem otomasi material handling adalah suatu proses dimana terjadi pemindahan material dari suatu titik ke titik lainnya dengan mempergunakan sistem kontrol. Material handling bisa berupa sistem conveyor, AGV (automated guide vehicle), monorails atau bisa berupa mesin otomotif. Penggunaan material handling sangat menyesuaikan dengan material (beban) itu sendiri, apakah berupa liquid (cair), solid atupun bisa juga berupa gas. Dari penjelasan di atas maka penulis merumuskan judul sistem otomasi lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC. Disamping

rancang bangun konstruksi sistem penulis juga ingin membandingkan waktu tempuh (t) sistem dalam alur tertentu terhadap berat material / beban yang bervariasi sebagai uji kemampuan mesin tersebut.

B. Permasalahan Memahami latar belakang judul penulis diatas dapat dimengerti bahwa pembuatan sistem otomasi lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC memiliki arti yang sangat besar sebagai bahan pembelajaran tepatnya dalam ilmu teknik pengendalian / pengaturan, maka permasalahan yang dapat diungkap oleh penulis yaitu : 1. Bagaimana sistem otomasi lup terbuka bekerja melalui pembuatan konstruksi sistem otomasi pada material handling dengan pengendali computer. 2. Untuk mengevaluasi peralatan, perlu eksperimen untuk mengetahui, berapa berat beban maksimal dan waktu tempuh(s) untuk masing-masing material menurut perbedaan massa

C. Tujuan penelitian Tujuan yang hendak dicapai dalam penelitian eksperimen ini adalah sebagai berikut : 1. Mengetahui Bagaimana sistem otomasi lup terbuka bekerja melalui pembuatan konstruksi sistem otomasi pada material handling dengan pengendali computer

2. Mengetahui hubungan beban dan waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka material handling.

D. Manfaat penelitian Bertolak dari tujuan diatas, maka manfaat yang dapat diambil dari penelitian ini adalah : 1. Sebagai sumber informasi dan menambah pengetahuan tentang sistem otomasi lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC. 2. Sebagai sumber atau referensi bagi para siswa yang akan melakukan penelitian dalam bidang sistem otomasi dan pengendalian lebih lanjut..

E. Penegasan istilah Agar tidak menimbulkan kesalahan dalam mengartikan istilah dalam tulisan ini maka perlu adanya persepsi yang sama terhadap judul skripsi ini. Adapun penjelasan tersebut adalah sebagai berikut : 1. Sistem otomasi adalah teknologi yang melibatkan peran mekanik, elektronik dan computer. 2. Lup terbuka (Open loop) Adalah suatu metode sistem kontrol dimana aksi keluarannya tidak berpengaruh terhadap proses masukan, dengan kata lain lup terbuka tidak memiliki feedback (umpan balik) 3. Material handling

Adalah suatu proses dimana terjadi pemindahan material dari suatu titik ke titik lainnya 4. Pengendali Berasal dari kata dasar kendali yang mendapat awalan pe .Kendali berarti pengaturan, pengawasan, pemeriksaan. Awalan pe berarti menunjukan suatu alat atau benda. Jadi pengendalian berarti melakukan pengaturan, pengawasan, pemeriksaan dengan menggunakan peralatan tertentu.

F. Sistematika penulisan skripsi Sistematika skripsi ini terdiri dari tiga bagian utama, yaitu bagian awal, bagian inti dan bagian akhir skripsi. Bagian awal berisi halaman judul, halaman pengesahan, motto dan persembahan, kata pengantar, daftar isi, daftar table, daftar gambar, lampiran dan abstraksi. Bagian isi terdiri dari lima bab, yaitu : Bab I Pendahuluan, membahas tentang alasan pemilihan judul, penegasan istilah, permasalahan, tujuan, manfaat penelitian dan sistematika skripsi. Bab II Landasan teori dan hipotesis, bab ini memuat landasan teori, kerangka berfkir yang menggambarkan alur dari masalah yang diteliti untuk memudahkan penelitian Bab III Metodologi penelitian dan pembuatan alat, bab ini menjelaskan tentang bahan dan alat penelitian, metode pnegumpulan data yang berguna untukmenganalisis data. Serta proses pembuatan alat.

Bab IV Hasil penelitian dan pembahasan, bab ini menguraikan tentang penyajian data, analisis data dan pembahasan hasil penelitian. Bab V Penutup yang berisi kesimpulan hasil penelitian dan saran tentang perbaikan-perbaikan atau masukan dari peneliti untuk perbaikan yang berkaitan dengan penelitian. Bagian akhir skripsi ini berisi daftar pustaka dan lampiran. Daftar pustaka berisi tentang daftar buku dan literature yang berkaitan dengan penelitian. Sedangkan lampiran berisi kelengkapan-kelengkapan skripsi dan gambar-gambar sebagai penjelas dari penelitian.

BAB II LANDASAN TEORI

A. Landasan teori 1. Sistem otomasi Sistem otomasi dapat didefinisikan sebagai suatu tekhnologi yang berkaitan dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis komputer (komputer, PLC atau mikro). Semuanya bergabung menjadi satu untuk memberikan fungsi terhadap manipulator (mekanik) sehingga akan memiliki fungsi tertentu. Sejarah perkembangan sistem otomasi bermula dari governor sentrifugal yang berfungsi untuk mengontrol kecepatan mesin uap yang dibuat oleh james watt pada abad ke delapan belas. Dengan semakin berkembangnya komputer maka peran-peran dari sistem otomasi konvensional yang masih menggunkan peralatan-peralatan mekanik sederhana sedikit demi sedikit memudar. Penggunaan komputer dalam suatu sistem otomasi akan menjadi lebih praktis karena dalam sebuah komputer terdapat milliaran komputasi dalam beberapa milli detik, ringkas karena sebuah PC memiliki ukuran yang relatif kecil dan memberikan fungsi yang lebih baik daripada pengendali mekanis.

2. Elemen dasar sistem otomasi

Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem otomasi, yaitu power, program of instruction, kontrol sistem yang kesemuanya untuk mendukung proses dari sistem otomasi tersebut. a. Power Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi berfungsi untuk menggerakan semua komponen dari sistem otomasi. Sumber energi bisa menggunakan energi listrik, baterai, ataupun Accu, semuanya tergantung dari tipe sistem otomasi itu sendiri. b. Program of instruction Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem kontrol baik menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer. Untuk program instruksi / perintah pada sistem kontrol mekanis maupun rangkaian elektronik tidak menggunakan bahasa

pemrograman dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya yang analog. Untuk sistem kontrol yang menggunakan komputer dan keluarganya (PLC maupun mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal yang wajib ada. Bahasa pemrograman seperti yang dilukiskan dalam gambar berikut akan memberikan perintah pada manipulator dengan perantara driver sebagai penguat. Perintah seperti out, outport ,out32 sebenarnya hanya memberikan perintah untuk sekian millidetik berupa arus pada manipulator yang kemudian akan diperkuat.

Gambar 1. Proses kerja program instruksi Translasi/kompilasi bahasa (seperti Pascal, C, Basic, Fortran), memberi fasilitas pada programer untuk mengimplementasikan program aplikasi. Daerah ini merupakan antarmuka antara pengguna dengan sistem. Translator atau kompiler untuk bahasa pemrograman tertentu akan mengubah statemen-statemen dari pemrogram menjadi informasi yang dapat dimengerti oleh komputer. Instruksi komputer merupakan antarmuka antara perumusan perangkat lunak program aplikasi dan perangkat keras komputer. Komputer menggunakan instruksi tersebut untuk mendefinisikan urutan operasi yang akan dieksekusi. Penyajian Data membentuk antarmuka antara program aplikasi dan komputer. Daerah irisan dari ketiga lingkaran menyatakan sistem operasi. Sistem operasi ini yang akan mengkoor-dinasi interaksi program, mengatur kerja dari perangkat lunak dan perangkat keras yang bervariasi, serta operasi dari unit masukan/keluaran.

Komputer merupakan salah satu produk teknologi tinggi yang dapat melakukan hampir semua pekerjaan diberbagai disiplin ilmu, tetapi komputer hanya akan merupakan barang mati tanpa adanya bahasa pemrograman untuk menggambarkan apa yang kita kerjakan, sistem bilangan untuk mendukung komputasi, dan matematika untuk menggambarkan prosedur komputasi yang kita kerjakan. Dari tingkat kecanggihannya, berdasarkan bahasa pemrograman pembuatan dapat bahasa

digolongkan

generasi

tersebut..Pemrograman Dasar 3 - Bahasa Generasi Pertama (1st GL) : Bahasa Mesin. Merupakan bahasa pemrograman yang dibuat untuk pertama kalipada awal dikembangkannya komputer elektronik pertama, yaitu ENIAC (Electronic Numerical Integrator and Calculator) pada tahun 1945 oleh Mauchly and Eckert. Bahasa pemrograman ini menggunakan kode-kode biner, yaitu 0 dan 1, yang sesuai dengan basis dasar transistor (relai) yaitu kondisi On diwakili dengan angka 1, dan kondisi Off diwakili dengan angka 0. - Contoh : 011001001001001101001 Bahasa mesin sangat berorientasi pada perangkat keras komputer (machine oriented ), sehingga untuk dapat menyusun program dalam bahasa mesin, seseorang harus mengerti

karakteristik perangkat keras komputer yang dihadapinya.

10

Menyusun program dalam bahasa mesin sangat rumit dan memerlukan waktu lama, serta tidak mudah dihapalkan, karena hanya instruksinya panjang dan hanya berupa angka-angka 0 dan 1. Untuk lebih memperpendek penulisan program, maka mulai diperkenalkan basis bilangan selain biner, yaitu bilangan basis 8 (Oktal) dan bilangan basis 16 (Heksadesimal). Bahasa Generasi Kedua (2nd GL = Low Level Language) : Bahasa Assembly. Bahasa ini merupakan penyempurnaan bahasa generasi pertama, terutama untuk mempermudah pemrogram dalam menghapalkan instruksi program serta memperpendek instruksi program. Bahasa assembly sudah mulai memasukkan unsur kata bahasa inggrisdalam instruksinya, meskipun dalam bentuk singkat. Bahasa ini masih bersifat machine dependent, yaitu penulisan instruksinya harus disesuaikan dengan tipe perangkat keras komputer yang digunakan. Penulisan bahasa assembly sudah jauh lebih mudah dibanding dengan bahasa mesin, namun masih terlalu sulit bagi orang awam yang tidak memahami perangkat keras komputer, karena beberapa variable masih mengacu pada register, alamat memori maupun alamat port I/O.

11

Bahasa Generasi Ketiga (3rd GL = high level language) : Bahasa aras tinggi. Bahasa ini merupakan pengembangan lebih lanjut dari bahasa assembly dengan memasukkan lebih banyak unsur kata yang sering.Pemrograman Dasar 4 digunakan dalam percakapan sehari-hari serta mempunyai sintaksis yang lebih baik. Bahasa aras tinggi ini muncul sekitar tahun 1950 oleh suatu tim kecil dari pabrik IBM yang dipimpin oleh John Backus yang berhasil mengembangkan bahasa pemrograman yang dapat ditulis oleh seorang awam yang tidak mengenal perangkat keras komputer. Bahasa aras tinggi ini disebut dengan FORTRAN, singkatan dari FORmula TRANslator, yang sudah bersifat machine independent. Kemudian disusul dengan munculnya bahasa pemrograman aras tinggi yang lain seperti: BASIC, COBOL, PL/1, PASCAL, ALGOL, PROLOG, C, dan lain sebagainya. Pada bahasa aras tinggi pemrosesan program oleh komputer umumnya melalui tahap-tahap berikut ini. Tahap 1: COMPILATION. Pada tahap ini program akan diterjemahkan oleh COMPILER kedalam bahasa mesin, karena sebenarnya prosesor hanya dapat mengerti instruksi dalam bahasa mesin saja. COMPILER adalah suatu perangkat lunak yang

12

berfungsi untuk menterjemahkan bahasa aras tinggi menjadi bahasa mesin. Tahap 2: LINK. Tahap ini diperlukan karena program dalam bahasa mesin yang telah diterjemahkan tadi masih perlu dilengkapi dengan data-data tentang karakteristik mesin, serta mungkin memerlukan fungsi-fungsi pustaka standard yang sudah disediakan oleh bahasa pemrograman. Linker berfungsi untuk menghubungkan program yang ditulis yang telah diubah dalam bahasa mesin dengan fungsi-fungsi pustaka yang digunakan serta informasi-informasi tentang karakteristik mesin yang digunakan. Tahap 3. EXECUTION. Pada tahap ini program akan diproses oleh mesin sehingga menghasilkan keluaran seperti yang dikehendaki pemrogram. Dengan menggunakan bahasa pemrograman aras tinggi ini maka pemrogram dapat mengkonsentrasikan diri pada pemecahan masalah, sehingga waktunya tidak habis tersita untuk mempelajari karaktersitik komputer yang digunakan. Bahasa Generasi Keempat (4th GL) : Bahasa Deklaratif. Sekitar tahun 1980 para ahli berhasil mengembangkan bahasa pemrograman generasi keempat (fourth generation language = 4th GL). Bahasa pemrograman ini jauh lebih mudah ditulis, bahkan oleh orang yang sangat awam dengan dunia komputer, karena

13

instruksinya sudah sangat mendekati dengan bahasa percakapan sehari-hari. Contoh bahasa pemrogramannya adalah: LIST

NAMA, ALAMAT, NILAI FOR NILAI > 7.Pemrograman Dasar 5 Dengan satu baris instruksi saja sudah dapat menghasilkan keluaran seperti yang dikehendaki pemrogram, yang jika ditulis dengan bahasa generasi sebelumnya mungkin membutuhkan lebih dari sepuluh baris instruksi.

Gambar 2. Program generasi keempat Visual Basic 6 (program yang digunakan sebagai program instruksi dalam penelitian ini) c. Sistem kontrol Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem otomasi. Apabila suatu sistem otomasi dikatakan layaknya semua organ tubuh manusia seutuhnya maka sistem kontrol merupakan

14

bagian otak / pikiran, yang mengatur dari keseluruhan gerak tubuh. Sistem kontrol dapat tersusun dari komputer, rangkaian elektronik sederhana, peralatan mekanik. Hanya saja penggunaan rangkaian elektronik, perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih

mengedepankan sistem kontrol dengan penggunaan komputer dan keluarganya (PLC, mikrokontroller) Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai macam peralatan yang kita jumpai, diantaranya Setiap toilet memiliki mekanisme kontrol untuk mengisi ulang tangki air dengan pengisian sesuai dengan kapasitas dari tangki tersebut. Mekanisme sistem kontrol tersebut menggunakan peralatan mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk sistem otomasi. AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang menggunakan sistem kontrol mikroelektronik atau yang sering disebut komputer sederhana. Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol sistem komputer atau keluarganya. Sistem control tersebut akan memberikan pengaturan pada gerakan-gerakan tertentu untuk menyusun suatu peralatan pada industri. Dalam kaitanya dengan peralatan sistem kontrol. Terdapat dua metode yang dipakai dalam pengontrolannya. a. Pengontrolan dengan lup tertutup (close loop)

15

Metode kontrol dengan lup tertutup adalah metode dimana sinyal keluaraanya mempunyai pengaruh langsung terhadap

pengontrolannya (Katsuhiko Ogata, 1984 : 5). Metode ini menggunakan umpan balik (feedback) sebagai acuan untuk melakukan langkah selanjutnya. Pada pengontrolan lup tertutup sinyal kesalahan yang bekerja yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan dan sinyal keluaran akan diperbandingkan sehingga sinyal keluaran berikutnya atau sinyal keluaran turunannya akan dibawa lagi diperbandingkan, begitu seterusnya, sehingga sinyal keluaran dari lup tertutup akan berubah. Fungsi ini dapat digambarkan dengan persamaan matematika. Sistem lup tertutup berfungsi untuk mereduksi sistem dari kesalahan tetapi bukan berarti sistem lup tertutup terhindar dari kelemahan. Karena kompleksnya kerja dari sistem ini maka desainnyapun sangat rumit dan rentan terhadap kesalahan pembacaan Feedback.

INPUT

PROSES

OUTPUT

FEEDBACK

Gambar 3. Metode sistem kontrol Close loop

16

b. Pengontrolan dengan lup terbuka (open loop) Sistem loop terbuka adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh langsung terhadap aksi

pengontrolann (Katsuhiko Ogata, 1984 : 6). Dengan kata lain sistem lup terbuka outputnya tidak digunakan sebagai bahan pembanding untuk keluaran berikutnya. Contoh dari ssitem otomasi dengan control sistem rangkaan elektronik dengan pengontrolan tipe lup terbuka yaitu mesin cuci. Mesin cuci tidak membandingkan hasil keluaran kebersihan dari pakaian. Dalam suatu sistem lup terbuka keluaraan tidak dapat dibandingkan dengan masukan jadi tiap masukan mempunyai kondisi operasi tertentu, sebagai ketetapan. Sebagai contoh apabila mesin cuci ditetapkan perendaman 3 detik kemudian pembilasan 3 detik, maka walaupun hasil keluaran bersih ataupun tidak mesin cuci tetap melaksanakan operasi sesuai dengan masukan yang telah ditentukan.

INPUT

PROSES

OUTPUT

Gambar 4. Metode sistem kontrol open loop c. Perbandingan antara lup tertutup dan lup terbuka

17

Setiap sistem baik lup tertutup maupun lup terbuka memiliki kelebihan maupun kelemahan sendiri-sendiri. Pada suatu sistem lup tertutup memiliki kelemahan terhadap kepekaan umpan balik. Apabila pengontrolan lup tertutup kurang peka terhadap perubahan masukan yang disebabkan gangguan maka yang terjadi adalah kesalahan masukan yang berakibat fatal pada proses dalam sistem otomasi. Kekurangpekaan yang terjadi biasanya akibat dari biaya yang harus dikeluarkan pada sistem otomasi., dikarena harus menggunakan berbagai macam sensor sebagai alat untuk membandingkan pada umpan balik. Dari segi kestabilan, lup terbuka lebih mudah dibuat karena kestabilan bukan persoalan utama. Sebaliknya kestabilan selalu merupakan persoalan utama pada lup tertutup karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi berlebih sehingga menimbulkan kesalahan sistem otomasi. Dalam mendesain kaidah pengontrolan dalam sistem otomasi perlu diperhatikan sebelumnya apakah suatu lingkungan terdapat gangguan, apabila terdapat berbagai macam kondisi yang berbeda ataupun gangguan maka yang dibutuhkan adalah membuat pengontrolan mengunakan loop tertutup. Sedangkan apabila suatu lingkungan pekerjaan tidak terdapat perubahan ataupun ganguan, yang dibutuhkan menggunakan sistem lup terbuka. Sebagai contoh aksi sistem otomasi untuk pengangkuatan beban dari titik A ke B

18

yang telah ditentukan posisinya maka akan lebih tepat mengunakan kontrol lup terbuka

3. Aktuator Aktuator berfungsi untuk mengontrol aliran energi ke sistem yang dikontrol (S pakpahan, 1986 : 25). Aktuator merupakan peralatan

mekanik yang mengkonversi power dalam suatu perubahan fisik, seperti kecepatan, posisi. Aktuator dapat diklasifikasikan kedalam : elektrik, pneaumatik dan hidrolik.

Aktuator elektrik meliputi : motor DC/AC, solenoid, motor stepper. Actuator hidrolik digunakan untuk gaya yan besar sedangkan actuator pneumatic banyak digunakan untuk industri yang membutuhkan gaya kecil. a) Motor Step Motor stepper adalah salah satu jenis motor elektromagnetik yang dapat mengubah masukan berupa sinyal digital menjadi keluaran yang berupa putaran. Berbeda dengan motor Dc motor stepper bergerak langkah demi langkah sesuai dengan urutan pulsa yang diberikan. Setiap perubahan yang tepat dari urutan kombinasi pulsa akan menyebabkan motor bergerak beberapa derajat.

19

Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya sedangkan pada bagian rotor merupakan permanen magnet. Dengan model rotor seperti ini maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu atau berputar kearah yang diinginkan searah jarum jam atau sebaliknya. Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pada pemberian data pada statornya. Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper akan semakin cepat pul berputarnya

Gambar 5. Motor stepper b) Motor DC Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak, mempunyai prinsip dasar yang sama dengan motor stepper

20

namun gerakannya bersifat kontinyu atau berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC dengan sikat (mekanis komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga putaran motor akan selalu sama. Motor DC tanpa sikat , menggunakan semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus sehingga layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan pada sistem servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur pemakaian lama, tingkat kebisingan suara listrik rendah, karena putarannya halus seperti stepper namun putarannya terus menerus tanpa adanya step

Gambar 6. Motor DC

c) Solenoid Bila antara motor baik step ataupun DC bergerak berputar maka solenoid adalah elektromechanik yang bergerak antara dua

21

posisi, maju dan mundur. Bila solenoid diberikan arus maka solenoid akan bergerak maju dan bila arus dilepas maka akan bergerak pada posisi semula.

Gambar 7. Aktuator solenoid

B. Kerangka berfikir Semakin berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi mendorong manusia untuk menciptakan suatu sistem yang akan meringankan beban kerja manusia dalam suatu industri ataupun untuk menunjang kehidupannya. Maka sistem otomasi sedikit demi sedikit memunculkan gagasan teknologi tentang pengendalian untuk tugas tersebut. Material handling sebagai salah satu sistem otomasi yang bekerja atas dasar penanganan / perpindahan material dari suatu titik ke titik lainnya juga sampai saat ini berperan besar dalam berbagai kondisi.

22

Penelitian ini akan membahas bagaimana mengkonstruksi rancang bangun sistem otomasi khususnya material handling menggunakan komputer sebagai sistem kontrol, juga akan dievaluasi seberapa mampu peralatan material handling bekerja dalam pembebanan.

BAB III PEMBUATAN ALAT DAN METODE PENELITIAN

A. Pembuatan Alat 1. Konstruksi Manipulator

Gambar 8. manipulator sistem otomasi material handling tipe wire

23

24

Gambar 9. Manipulator sistem otomasi material handling tipe hide 2. Elemen sistem otomasi a. Power / tenaga Power dalam sistem otomasi material handling ini di bagi menjadi dua macam : 1) Tenaga mesin Yang dimaksud dengan tenaga mesin ialah supply tenaga yang harus dikirim ke unit mekanikal dalam hal ini aktuator. Dengan menggunakan adaptor tegangan 5 volt, arus yang keluar dari adaptor akan masuk untuk menggerakan aktuator, tetapi sebelumnya harus melewati rangkaian relai sebagai pengatur

25

masuknya arus menuju aktuator didalam relai arus stanby menunggu. Relai bekerja sama dengan program instruksi untuk membuka gerbang-gerbang arus. Apabila program instruksi sebagai pengatur memperbolehkan arus masuk, maka gerbang akan membuka dan mengirimkan arus menuju aktuator selama timing yang diberikan oleh program instruksi.

PROGRAM INSTRUKSI

ADAPTOR

RELAI

MOTOR

Gambar 10. Proses kerja Power

2) Tenaga sistem kontrol Tenaga ini mensuply sistem kontrol berupa arus listrik untuk menjalankan seperangkat komputer, sehingga program instruksi dapat melakukan kerja.

LISTRIK

KONTROLER

PROGRAM INSTRUKSI

Gambar 11. Proses kerja power kontroler b. Program instruksi

26

Visual basic pada dasarnya adalah sebuah bahasa pemrograman komputer yaitu sebuah perintah-perintah atau instruksi yang

dimengerti oleh komputer untuk melakukan tugas-tugas tertentu. Sebenarnya Visual basic adalah bahasa pemrograma atau selanjutnya disebut program instruksi turunan dari basic. Basic merupakan salah satu bahasa pemrograman handal yang sangat terkenal sejak lama. Nama sebenarnya adalah B = Beginner A = All S = Symbol I = Instruction C = Code Program instruksi ini pertama kali muncul pada tahun 1660 yang diperkenalkan oleh Darthmouth college. Sejak kemunculannya pada tahun 1960 basic telah mengalami perkembangan yang sangat pesat. Pada tahun 1970 digunakan oleh Bill Gates dan Paul allen (pendiri dari Microsoft Corporation) untuk mengontrol mikrokomputer. Selanjutnya komputasi pada lingkungan teks mulai ditinggalkan maka berbagai teknologi baru muncul dengan membawa GUI (grafik Under Interface) yang selanjutnya dikuasai oleh sistem operasi Windows, maka basic yang bekerja dilingkungan teks pun berkembangan dengan kemucnulan visual basic yang berbasiskan grafik. Sampai saat ini

27

visual basic telah berkembang menajdi visual basic 6.0 yang diperbaharui dengna visual basic.NET.

Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material handling Pada tampilan awal atau biasa disebut index, user akan menemui dua pilihan yaitu pilihan untuk masuk ke bagian selanjutnya pada software. Sedangkan pilihan keluar dapat dipilih apanila user akan menggagalkan akses software. Tampilan Form utama ini terdiri dari dua menu bar yaitu menu dan pertolongan. Pada menu bar menu akan terdapat bagian sub menu bar yaitu manual, semi otomatis dan otomatis serta keluar. Masingmasing sub menu bar memberikan fungsi tertentu yang membedakan pada gerak sistem otomasi material handling. Menubar pertolongan digunakan sebagai panduan dalam pemakaian software sistem otomasi material handling ini

28

Gambar 12. Tampilan software menu utama sistem otomasi material handling .

Gambar 13. program sistem otomasi material handling option manual

Pada Sub menu manual, user bertindak untuk mengontrol jalannya sistem otomasi material handling secara manual. Fusngi sosftware hanya sebagai perantara atau interface antara user dengan manipulator. Ada dua derajat kebebasan yaitu X (- dan +) dan Y (- dan

29

+). X untuk arah maju dan mundur sendangkan Y untuk gerakan vertikan mengangkat beban.

Gambar 13. Tampilan Sub menu bar semi otomatis Pada sub menu ini user masih bertindak sebagai operator manual. Hanya saja kalibrasi nilai untuk pergerakan sistem otomasi material handling masih dikerjakan secara otomatis pada background dalam software. Pengotomatisasian dilakukan oleh programmer pafda software.

Gambar 14. Tampilan sub menu otomatis sistem otomasi material handling

30

Pada option ini hanya tombol mulai yang tersedia, karena pada option ini telah ditentukan alur dari gerakn sistem otomasi material handling sesuai dengan kebutuhan lingkungan. Pada contoh kasus ini sistem akan bergerak dengan jarak horizontal sepanjang 1 meter dan akan mengangkat beban setinggi 1 centimeter dan menurunkan kembali setinggi 1 centimeter. secara mengulang sesuai dengan kebutuhan. c. Sistem kontrol Seperti yang dijelaskan dimuka bahwa sistem kontrol dibagi atas Kontroller dan metode. Pembuatan sistem otomasi material handling ini dibuat dengan menggunakan kontroller berupa personal komputer dengan menggunakan metode close loop dimana sejak awal tidak digunakan feedback dan menggunakan kalibrasi untuk Sistem akan bekerja

melakukan kerja. PROGRAM INTRUKSI INPUT \ KONTROLER Gambar 15. Proses kerja sistem kontrol B. Metode Penelitian 1) Desain Penelitian Sesuai dengan tujuan penelitian yaitu merancang sistem otomasi material handling dengan pengendali personal komputer, maka model GERBANG OUTPUT

31

penelitian yang digunakan adalah penelitian eksperimen. Model penelitian eksperimen adalah penelitian yang dilakukan dengan mengadakan manipulasi terhadap obyek penelitian serta adanya kontrol (M. Nazir, 1983 : 74). Jadi eksperimen meruipakan observasi di bawah kondisi buatan, dimana kondisi tersebut dibuat dan diatur oleh peneliti. Desain penelitian yang dipakai adalah pola The One Short Case Study atau model sekali tembak, yaitu perlakuan yang diberikan pada suatu kelompok unit percobaan tertentu dan kemudian diadakan pengukuran. Desain The One Shot Case Study memiliki pola X O, dengan X adalah perlakukan atsau treatment dan O adalah post test.

X
2) Teknik Pengumpulan Data

Desain Eksperimen The One Shot Case Study

Teknik penumpulan data yang digunakan adalah observasi dan pengukuran. Menurut Sujana (1989 : 29) eksperimen merupakan penelitian yang dilakukan secara sistematis serta mengadakan perlakuan atau tindakan, pengamatan terhadap suatu veriabel. Observasi di sini adalah melakukan pengamatan terhadap alat yang diujikan selanjutnya dari pengujian terebut dilakukan pengukuran. Pengujian tersebut dimaksudkan untuk mengetahui kualitas alat yang direncanakan apakah akan sesuai dengan yang direncanakan (target) atau tidak. Apabila sesuai dengan terget

32

atau mendekati target maka alat tersebut dapat dikatakan bagus. Target disini berdasarkan pada perencanaan alat yang dibuat.
Waktu tempuh (t) (s) Beban Ke Pengamatan 1 Kosong I (0.5 kg) II (1 kg) III (1.5 kg) IV (2 kg) V (2.5 kg) VI (2 kg) Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan Pengamatan 4 5

Tabel 1. Pengukuran kerja sistem otomasi material handling pada jarak x 1 m y 15 cm 3) Analisa Data Pengujian untuk kerja alat ini bertujuan untuk mengetahui kualitas kerja alat apakah alat ini dapat bekerja sesuai dengan harapan dalam perencanaan atau tidak. Kemudian akan menggunakan metode analisis deskriptif yaitu melakukan Data-data yang telah diperoleh selanjutnya hasilnya akan dijelaskan secara deskriftif.

4) Prosedur Penelitian a. Peralatan penelitian yang digunakan : 1) Timbangan ; alat yang berfungsi untuk mengetahui massa benda 2) Stopwatch ; alat yang berfungsi untuk mengukur waktu 3) Komputer, sebagai peralatan sistem kontrol

33

b. Bahan yang digunakan dalam penelitian : 1) Konstruksi sistem otomasi material handling menggunakan pengendali personal computer..

5) Arah Penelitian Arah yang dilakukan dalam penelitian karakteristik dengan judul sistim otomasi material handling menggunakan pengendali personal computer adalah sebagai berikut : a. Pekerjaan pendahuluan, berupa pembuatan desain sistem dan dilanjutkan dengan pembuatan alat uji b. Pembuatan sistem otomasi berupa sistem kontrol, hardware, dan software pengendali. c. pelaksanaan uji coba dan kalibrasi alat. d. pengujian/pengamatan dilakukan dengan langkah-langkah secara umum sebagai berikut : 1) Kondisi on (nyala) pada PC, perangkat lunak dan adaptor. 2) Persiapan beban dan jalur (path) 3) Amati waktu tempuh sistem tanpa beban sesuai jalur (path) dan catat berapa waktu tempuh yang dihasilkan, dilakukan dengan tiga kali pengamatan. 4) Posisikan sistem pada posisi semula, amati waktu tempuh dengan menggunakan beban I kemudian catat kembali waktu tempuh yang dihasilkan.

34

5) Lanjutkan dengan beban II dan beban selanjutnya sesuai dengan kaidah diatas. 6) Untuh setiap hasil pengukuran dicatat pada tabel dibawah ini 7) Tabel mengukur waktu tempuh pada sistem e. Data yang diperoleh kemudian dianalisis untuk menarik kesimpulan.

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

A. Hasil Penelitian Hasil penelitian diambil dari hasil eksperimen pada peralatan sistem otomasi material handling. Ada tiga eksperimen dalam pengambilan data, eksperimen pertama dilakukan dengan jalan mengukur waktu (s) pada gerakan mengangkat beban, kemudian eksperimen kedua mengukur waktu (s) pada gerakan maju dengan membawa beban. Eksperimen ketiga mengukur waktu (s) pada gerakan menurunkan beban. 1. Hasil uji eksperimen I, mengukur waktu (s) pada gerakan mengangkat beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.

Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat, jarak y 15 cm
Pengamatan Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan 4 Pengamatan 5

Beban
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI

4.33 4.91 5.33 5.33 5.39 5.71 6.1

4.33 4.57 5.19 5.29 5.46 5.87 6.02

4.1 4.81 5.17 5.62 5.84 5.87 5.91

4.31 4.9 5.15 5.54 5.67 5.79 6.1

4.18 5.14 5.14 5.23 5.61 5.75 5.95

34

35

Gambar 16. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat
7 6 5 Waktu (s) 4 3 2 1 0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI Pengamatan 1 Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan 4 Pengamatan 5

Beban (kg)

2. Hasil uji eksperimen II, mengukur waktu (s) pada gerakan maju dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.

Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju pada jarak x 1 m.

Beban
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI

Pengamatan 1

Pengamatan 2

Pengamatan 3

Pengamatan 4

Pengamatan 5

19.39 20.99 22.56 23.09 23.39 24.34 24.82

19.93 21.46 22.84 23.03 23.09 24.77 24.68

20.32 21.36 22.96 23.02 23.5 24.53 24.77

20.51 21.12 23.03 23.12 23.29 24.34 24.68

20.41 21.84 22.27 23.01 23.31 24.39 24.9

36

Gambar 17. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju
30 25 Waktu (s) 20 15 10 5 0
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI Pengamatan 1 Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan 4 Pengamatan 5

Beban (kg)

3. Hasil uji eksperimen III, mengukur waktu (s) pada gerakan Vertikal menurukan beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut

Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban pad jarak y - 15
Beban
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI
Pengamatan 1 Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan 4 Pengamatan 5

3.45 3.41 3.35 3.31 3.31 3.19 3.06

3.51 3.32 3.6 3.32 3.44 3.421 3.21

3.6 3.23 3.42 3.41 3.23 3.19 2.98

3.42 3.4 3.34 3.32 3.22 3.23 3.04

3.7 3.51 3.46 3.31 3.26 3.32 2.89

37

Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III, Turun
4 3.5 3

Waktu (s)

2.5 2 1.5 1 0.5 0

B eban 0 B eban I B eban II B eban III B eban IV B eban V B eban VI

Pengamatan 1 Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan 4 Pengamatan 5

Beban (kg)

4. Hasil uji eksperimen IV, mengukur waktu (s) pada gerakan Mengangkat (Vertikal), Maju (horizontal) dan menurukan beban (vertikal -),

dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut

Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan keseluruhan pada jarak x 1 m y 15 cm.
Beban Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI Pengamatan 1 27.17 29.31 31.24 31.73 32.09 33.24 33.98 Pengamatan 2 27.77 29.35 31.63 31.64 31.99 34.061 33.91 Pengamata n3 28.02 29.4 31.55 32.05 32.57 33.59 33.66 Pengamatan 4 28.24 29.42 31.52 31.98 32.18 33.36 33.82 Pengamatan 5 28.29 30.49 30.87 31.55 32.18 33.46 33.74 Rata-rata 27.898 29.594 31.362 31.79 32.202 33.5422 33.822

38

Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.
Grafik Beban (kg) terhadap Waktu (s), Gerakan keseluruhan 40 35 30 Waktu (s) 25 20 15 10 5 0 Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban (kg) Beban V Beban VI
Pengamatan 1 Pengamatan 2 Pengamatan 3 Pengamatan 4 Pengamatan 5 Rata-rata

Tabel 5. Keterangan massa beban pada sistem otomasi material handling. Beban Beban 0 Keterangan Kondisi peralatan sistem otomasi material handling tanpa pembebanan (kosong). Pada konsisi ini berat sistem adalah beban yang sesungguhnya yaitu sebesar 11 kilogram. Beban I Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah ditambahkan beban sebesar 0,5 kg Beban II Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah ditambahkan beban sebesar 1 kg Beban III Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah ditambahkan beban sebesar 1,5 kg Beban IV Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah

39

ditambahkan beban sebesar 2 kg Beban V Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah ditambahkan beban sebesar 2,5 kg Beban VI Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah ditambahkan beban sebesar 3 kg

B. Pembahasan hasil pengujian Dari data hasil pengujian peralatan sistem otomasi material handling dilakukan dengan memperbesar beban yang harus diangkut oleh sistem. Besarnya beban yaitu beban 0 sampai dengan beban VI artinya yaitu dari mulai pembebanan 0 (kosong) hingga mencapai beban seberat 3 kilogram atau yang disebut dengan beban VII. Penelitian ini dilakukan 5 kali percobaan atau pengamatan untuk masing-masing beban dengan empat kali eksperimen yaitu eksperimen pertaman pada gerakan mengangkat, eksperimen kedua pada gerakan maju dan eksperimen ketiga pada gerakan menurunkan beban, serta eksperimen keempat pada gerakan keseluruhan mulai dari mengangkat, maju dan menurunkan. Eksperimen pertama (tabel 2 dan gambar grafik 18) menunjukan perlakuan dengan sistem mengangkat beban dengan lima kali percobaan / pengamatan. Dalam grafik terlihat bahwa semakin besar beban maka yang terjadi adalah semakin lama waktu yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan pegangkatan. Selisih waktu masing-masing beban menunjukan hanya beberapa milidetik yang terjadi. Maksud beban 0 adalah kondisi dimana

40

peralatan sistem otomasi hanya melakukan pengangkatan beban kosong atau dengan kata lain kondisi tanpa beban seperti yang dijelaskan pada tabel 5, yaitu hanya membawa peralatan itu sendiri yang memiliki massa 11 kilogram. Eksperimen kedua pada sistem otomasi menunjukan sistem membawa beban pada jarak yang telah ditentukan yaitu sepanjang satu meter lintasan. Dilakukan dengan lima kali percobaan / pengamatan. Semakin berat beban yang diangkut maka semakin lama waktu yang dibutuhkan. Dengan kondisi beban berada didepan sedangkan penggerak berada di roda belakang maka semakin berat beban posisi roda belakang akan sedikit terangkat sehingga apabila kondisi beban melebihi dari beban VII akan timbul slip. Eksperimen ketiga yaitu proses penurunan beban kembali dalam arti vertikal kebawah. Setelah beban diangkat kemudian dihantarkan maju beberapa meter sesuai dengan eksperimen pertama dan kedua maka kemudian beban diturunkan kembali pada kondisi ketinggian seperti semula. Hasil waktu yang diperoleh berbeda dari kedua perlakuan diatas. Semakin berat beban maka semakin cepat pula waktu yang dibutuhkan, dengan demikian berarti beban kosong atau beban 0 akan memperoleh waktu terlama. Hal tersebut dikarenaka sesuai dengan konsep hukum gravitas, yang menunjukan bahwa setiap yang memiliki massa akan tertarik menuju pusat bumi. Jadi kecenderungan beban setelah diatas maka akan berusaha untuk turun karena terpengaruh oleh gaya gravitasi tersebut. Saat beban belum turun gigi reduser akan menahannya hingga sistem akan menghantarkan sesuai dengan tujuan.

41

Dalam melakukan uji pengukuran / percobaan sistem otomasi material handling ini ada beberapa point yan menjadi keterbatasan dalam melakukan penelitian ini. Diantara keterbatasan terebut adalah landasan. Landasan berperan besar dalam proses pengambilan data pada gerakan maju dan mundur. Landasan yang memiliki tingkat kelicinan tinggi berdampak pada slipnya roda. Keterbatasan yang lain adalah sistem perkabelan, yang akan menghambat pergerakan dari alat tersebut. Dari beberapa hambatan diatas dapat disesuaikan dengan kondisi lingkungan dimana sistem otomasi material handling itu bekerja. Lingkungan yang memerlukan beban tinggi dapat menggunakan rel sehinggatidak menyebabkan slip pada sistem otomasi. Lingkungan yang memrlukan pergerakan luas dapat mengganti sistem perkabelan dengan metode wireless, yaitu infared, sehinga sistem otomasi material handling akan bergerak bebas.

BAB V PENUTUP

A. Simpulan Sistem otomasi lup terbuka bekerja tanpa melibatkan feedback (umpan balik). Dalam proses pengendaliannya sistem ini bekerja dengan memberikan nilai-nilai pasti pada pemrogramannya. Apabila terjadi gangguan sistem tidak dapat mentolerirnya, sistem akan terus bergerak. demikian kenyataanya kelebihan sistem lup terbuka Walaupun tingkat

pada

kestabilannya. Pada pengujian sistem otomasi lup terbuka material handling dengan menggunakan beban-beban tertentu dari mulai beban 0 sampai dengan beban VI yaitu mulai beban bermassa 0, kosong sampai beban bermassa 3 kilogram, serta dengan menggunakan beberapa eksperimen. Hasil yang diperoleh adalah dalam proses pengangkutan beban, waktu akan bergerak semakin lama searah dengan beban yang semakin berat. Sistem otomasi material handling ini menggunakan bahasa pemrograman generasi keempat, visual basic yang memiliki kelebihan kemudahan dalam pengontrolannya.

B. Saran Sistem otomasi dengan menggunaka lup terbuka banyak digunakan dalam industri baik industri skala kecil maupun industri skala besar.

34

35

Kebanyakan dari sistem tersebut masuk merupakan produk impor. Penelitian kearah sistem otomasi masih jarang dilakukan Maka saran penulis adalah perlunya penelitian lebih lanjut pada sistem otomasi material handling ini dengan mengembangkan ke sistem lup tertutup berupa feedback dengan penambahan sensor dan infared untuk memberikan pergerakan yang luas.

44

DAFTAR PUSTAKA

Adi Kurniadi : Pemrorgaman Microsoft Visual Basic ; Penerbit PT. Elek Media Komputindo ; Jakarta, 2000 Antony pranata : Pemrogrman Borland Delphi 6: Penerbit Andi ; Yogyakarta2003 Internet : www.Wikipedia.com/id/search/automation system Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) ; Penerbit Erlangga ; Jakarta Mikell P. Groover : Automation Production systems, and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education ; Singapore, 2001 Richard C. Dorf : Sistem Pengaturan ; Penerbit Erlangga ; Jakarta, 1983 S. Pakpahan : Kontrol Otomatik ; Penerbit Erlangga ; Jakarta, 1984 Sudjana : Metode Statistika : Penerbit Tarsito ;Bandung, 1989 Suhrsimi Arikunto : Prosedur Penelitian, Suatu Pendekatan Praktek : Rineka Cipta ; Jakarta, 1997 Wahana Komputer : Tutorial Membuat Program dengan Visual Basic ; Penerbit Salemba Infotek ; Jakarta, 2004