Instrumentasi Sistem Pengaturan

Karakteristik Dasar Sensor

Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 5947302 Fax.5931237 Email: jos@elect-eng.its.ac.id
Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02
1

Objektif:
Karakteristik Dasar Spesifikasi Statis
Akurasi Sensifitas Resolusi Hysterisis Repeatability Linieritas

Spesifikasi Dinamis
Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02
2

Karakteristik Dasar
Karakteristik yang digunakan untuk mengetahui performansi suatu sensor jika digunakan untuk pengukuran. Performansi suatu sensor dinyatakan dengan
Spesifikasi Statis dan Spesifikasi Dinamis

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

Spesifikasi Statik Sensor

Spesifikasi statik sensor menyatakan seberapa baik korelasi antara input fisik dan output listrik Input fisik menyatakan besaran fisik yang diukur; diantaranya, posisi, kecepatan, level, flow, temperatur, tekanan, dll. Output listrik menyatakan besaran variabel listrik dapat berupa tegangan, arus, resistansi, induktansi, dan kapasitansi.
Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02
4

Spesifikasi Statik (1)

maksimum yang diharapkan dari suatu sensor (dalam % eror) Bentuk :
Prosentase dari pembacaan skala maksimum (FS) Prosentase dari span (maks min) Prosentase dari pembacaan aktual
FS instrumen 5 Volt dengan akurasi + 0,5% Volt rata-rata ketakpastian pengukuran + 0,025 Volt Akurasi + 3% dari span tekanan dengan range 20 s/d 50 psi inakurasinya + 0,03(30 psi) = + 0,9 psi Akurasi Voltmeter + 3% inakurasinya + 0,06 Volt untuk pembacaan 2 Volt

Akurasi digunakan untuk menentukan eror

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

Spesifikasi Statik (2)

Sensitifitas perubahan input yang kecil, sensor
dapat memberikan output (ditunjukkan oleh fungsi alih dari sensor)
Fungsi alih dari sensor temperatur 5mV/0C setiap perubahan input sebesar 10C menyebabkan output berubah sebesar 5mV.

menyebabkan terjadinya perubahan pada output.

Resolusi perubahan input terkecil yang

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

Spesifikasi Statik (3)

Hysterisis sensor memberikan nilai output yang berbeda
untuk pengukuran variabel input dari rendah ke tinggi atau dari tinggi ke rendah.
Kurva Tegangan Output Load Cell
25 Output (mV) 20 15 10 5 0 0 20 40 60 80 100 Beban (kg)
Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02
7

Output 1 Output 2

Spesifikasi Statik (4)

Repeatability (Precision) digunakan untuk
mengukur seberapa baik sensor dapat memberikan output yang sama terhadap suatu input yang diberikan secara berulang-ulang.

max min repeatabil ity = 100% full scale

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

Akurasi versus Repeatability

No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Minimum Rata-rata Maksimum
Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02
9

A 10,02 10,96 11,20 9,39 10,50 10,94 9,02 9,47 10,08 9,32

B 11,50 11,53 11,52 11,47 11,42 11,51 11,58 11,50 11,43 11,48

C 10,00 10,03 10,02 9,93 9,92 10,01 10,08 10,00 9,97 9,98

Akurasi versus Precision

Not Accurate or NOT Precise NOT Accurate and Precise

Accurate and NOT Precise

Accurate and Precise

10

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

Bias, Precision, and Total Error

Total Error Bias Error

Precision Error X True

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

X
measured
11

Types of Errors (1)

Perbedaan antara hasil pengukuran dan nilai sebenarnya. Error biasanya dinyatakan dengan prosentase skala penuh (%FSO). Rasio ini menunjukkan keakurasian dari sebuah sensor.
Intrinsic, absolute, and relative error
Intrinsic Error adalah error yang memang sudah terdapat pada sensor; Absolute Error adalah perbedaan antara nilai sebenarnya dibagi dengan nilai yang diperoleh dari hasil pengukuran; Relative Error adalah perbandingan antara error absolut dengan nilai sebenarnya.

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

12

Types of Errors (2)

Random error ini muncul jika dilakukan pengukuran secara berulangkali untuk pengambilan data yang sama. Error ini disebabkan oleh friksi, suara, tegangan statik dan sebab lain. Sistematic and Sensor error
Sistematic Error biasanya konstan karena dipengaruhi oleh arus, effek zero dan ketidak linieran; Sensor Error adalah error yang didapatkan dari error yang terdapat pada sensor.

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

13

Spesifikasi Statik (5)

Linieritas pemetaan satu-satu antara input-output
sebagai fungsi linier. Secara umum ada tiga bentuk penyajian linieritas:
Endpoint Linearity (linieritas awal-akhir); Independent straight-line linearity (linieritas garis lurus); Least-squares linearity (linieritas regresi).

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

14

Gambar beberapa Bentuk Linieritas

Kurva Tegangan Load Cell
25

20

15

Output (mV)

Naik 10 Turun End Point Lin. Least S Q R

0 0 20 40 60 80 1 00

-5 Beban (kg)

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

15

Least-square Linearity
Least-squares linearity (linieritas regresi) secara
umum dapat dituliskan sebagai berikut:

y = mx + b
di mana :

y = output x = input m = kemiringan (slope) b = konstanta (intercept) n = jumlah data pengamatan

n ( xy ) x y m= n ( x 2 ) ( x ) 2 y x m b= n n

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

16

Contoh: Least-square Linearity

Contoh: Suatu sensor tekanan mengubah tekanan dalam range 0 450 psi ke dalam tegangan 0 8 Volt DC. Dapatkan persamaan linier dari tegangan terhadap tekanan.
No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 psi 0,0 50,2 99,9 150,1 200,1 250,1 299,8 350,1 401,0 Volt 0 0,6 1,8 3 3,5 4,8 6 6,4 7,5

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

17

Spesifikasi Dinamis
Spesifikasi yang menyatakan seberapa cepat perubahan output (respon) yang terjadi terhadap perubahan input. Respon bergantung pada:
tipe input kondisi awal (initial conditions) karakteristik sistem

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

18

Respon Sensor
Pengukuran respon sensor terhadap pemberian input : step, ramp, dan impuls
Respon transien: rise time, delay time, time constant, % overshoot, settling time Respon dari steady state sampai tak hingga: percent error

steady state

sinus
frequency response, high-frequency cutoff

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

19

Type of Input
Step Ramp Impulse

Input, x(t)

Input, x(t)

x0

slope = a

Input, x(t)

Time, t

Time, t

t0

Time, t

X =0 X = X0

t<0 t>0

X =0 X = at

t<0 t>0

(t t0 ) = 0 t t 0 (t t0 ) = t = t 0

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

20

Transfer Function
dy a1 + a 0 y ( t ) = b0 x ( t ) dt
Y ( s )( s + 1) = KX ( s )

dy + y = Kx (t ) dt
= a1 a
K= b0 time constant
0

Y (s) K TF = = X (s) 1 + s

a0

static gain (sensitivi ty)

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

21

Process Element Characteristic (1)

Gain Perubahan input menyebabkan perubahan output secara cepat. Sensor temperatur mempunyai gain dalam unit (besaran) yang tetap, jika:

temperatur 10oC tegangan output 20 mVolt temperatur 20oC tegangan output 40 mVolt

mVolt TF = o C
Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02
22

Process Element Characteristic (2)

Integral

Laju perubahan output bergantung secara v langsung pada inputnya

i

dv o = Kv i v 0 (t ) = K v i dt dt
t0

A t vo

v 0 (t ) = K A dt + K 0 dt
0 t0

KAt0 t

t0

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

23

Process Element Characteristic (3)

First-order
Self-regulating, jika diberikan input step maka outputnya akan muncul secara eksponensial hingga kestabilan (level) yang baru tercapai
fi R input output

K 1+ s

fo

= RC

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

24

Response of a first-order systems to Step and Ramp input

input
fi

output
0.632 K x fi

3 4

y( t) = K e

+ K (t )
steady state

transient

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

25

Process Element Characteristic (4)

Dead time
Perubahan pada input tidak menyebabkan perubahan output hingga waktu delay (dead) terlampaui Biasanya merupakan delay transportasi (ada jarak yang harus dilampaui). Proses di industri banyak berupa dead time dan first-order. Jika diberikan input step pada proses maka output berubah setelah waktu delay terlampaui lalu muncul secara eksponensial.

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

26

Process Element Characteristic (5)

Second-order
n2 Y (s) = 2 2 X (s) s + 2 n s + n
n : natural frequency : damping ratio
s = n n 2 1

dua akar karakteristik

real berbeda real sama kompleks konjugat

( > 1) overdamped

( = 1) critically damped

( 0 < < 1) underdampe d

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

27

Specifications of the Transient Response

Rise time
Time to pass from 10% to 90% of final value

Settling time
Time to reach the final value

Delay time
Time to reach 50% of final value

Peak time
Time required for the response to reach the first peak of the overshoot

Maximum overshoot
Max percent overshoot

y (t p ) y ( ) y ( )

100 %

Instrumentasi Sistem Pengaturan - 02

28