PENELITIAN MANDIRI

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER Hendra Kusdarwanto Jurusan Fisika Unibraw Universitas Brawijaya Malang nra_kus@yahoo. o! ABSTRAK "#likasi $u%%y logi ha!#ir tak terbatas& !isalnya kontrol #roses& #roses #roduksi& robotika& !anaje!en skala besar& teknik si#il& ki!ia &trans#ortasi& kedokteran& !au#un ekono!i. Fu%%y logi ontroller adalah alternati$ siste! kendali yang !udah karena tidak #erlu di ari !odel !ate!atisnya na!un !e!#unyai kestabilan yang baik. Motor '( yang di#akai dihubungkan dengan sebuah rotary en oder yang telah dilengka#i dengan sebuah o#to ou#ler untuk !enghitung ke e#atan #utar. Fu%%y logi yang diran ang !e!#unyai ) !asukan *+rror&,+rror- dan . keluaran *out#ut-. Me!bershi# $un tion !asukan !e!#unyai / label linguistik dengan )/ i$0then rule. 1ignal #enggerak !otor !e!an$aatkan $itur 23M yang terda#at #ada !ikrokontroler "4M+5" 6/7/ sedangkan #ulsa o#to ou#ler #ada en oder dihitung dengan !e!an$aatkan ounter !ikrokontroler "4M+5" 6/7/. 2enghitungan ke e#atan dilakukan dengan !enghitung ju!lah lo k ounter tia# .88 !s. 2rosedur $u%%y logi yang digunakan !eli#uti #roses $u%%y$ikasi& evaluasi rule dan #roses de$u%%y$ikasi dengan !etode (9" *(enter 9$ "rea-. 1ebagai user inter$a enya digunakan ko!#uter yang terhubung dengan !ikrokntroler !elalui #ort serial. 2engaturan set #oint& #e!antauan res#on siste! serta kestabilan da#at dilakukan dan di!onitoring lewat ko!#uter dengan !enggunakan so$tware 'el#hi. 'ata dia!bil berdasarkan #erubahan dari variasi set #oint. :es#on siste! akan se!akin e#at seiring berkurangnya ke e#atan !otor karena hubungan ke e#atan dan nilai 23M tidak linier. 1. PENDAHULUAN 1e!akin banyaknya kebutuhan siste! kontrol #ada siste! elektronik se#erti #ada !esin u i& "(& robot dll !aka #erlu dibuat suatu siste! kendali yang da#at dii!#le!entasikan #ada sebuah devi e yang ke il se#erti !ikrokontroler. Fu%%y logi adalah alternati$ yang #aling !ungkin untuk di i!#le!entasikan #ada !ikrokontroler karena kesederhanaan algorit!anya !engingat !e!ori !okrokontroler yang terbatas. Untuk ontoh a#likasinya !en oba !enera#kan $u%%y logi ontroller untuk #engendalian !otor '(. 2. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT 2.1 METODOLOGI 1. 1tudi literatur 2. 2eran angan dan 2e!buatan hardware 3. 2engujian 23M untuk !engetahui hubungan besar 23M dengan ke e#atan !otor

4. 5. 6. 7.

2eran angan Fu%%y$ikasi 2eran angan :ule 2engujian akhir "nalisa

2.2 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN HARDWARE M949: '( +;(9'+:

"4M+5"6/7/

K9M2U4+:

2'<=9() 2'8=:>' 2'.=4>'

2B.=4.

2.3 PENGU IAN PWM

45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 100 200 300 SINYAL PWM

CLOCK/100ms

2.4 PERANCANGAN FUZZYFIKASI Fungsi segitiga? .

"

u@ 8

x A u@ B A C x u@ C B

untuk AB" untuk "C A C B untuk BC A C ( untuk A D (

u@ 8

Fu%%y$ikasi error dan delta_error adalah sebagai berikut ?

;B ;1 E 21 2B

0)8

0.8

0/

.8

)8

2.5 PERANCANGAN RULE Karakteristik kontrol?

Masukan $u%%y ontrol yang diran ang adalah error dan ,error& dengan de$inisi sebagai berikut? +rror*t- @ 1202F*t12 2F*t+rror*t:e$erensi error? a @ 2B *2ositive Big@ ;B *;egative Bige g @ 21 *2ositive 1!all@ ;1 *;egative 1!allb&d&$&h @ E *Eero@ 1et 2oint *;ilai yang diinginkan@ 2resent Falue #ada waktu@t *;ilai aktual@ +rror #ada waktu@t

,+rror*t- @ +rror*t-0+rror*t0.+rror*t0.- @ +rror #ada waktu @t0.

,+rror adalah besar #erubahan error atau ke e#atan siste! berubah& !e!#unyai nilai negati$ jika 2F bergerak dari a !enuju dari ga!bar berikut? dan akan !e!#unyai nilai #ositi$ jika bergerak !enuju e sedangkan besarnya tergantung dari ke!iringan $ungsi 2F se#erti

;B

;1

2B 21

'ari karakteristik kontrol diatas !aka da#at dibuat rule sebagai berikut?
ERROR D E L T A E R R O R

NB NB NS Z PS PB NB NB NS NS Z

NS NB NB NS Z PS

AZ NB NS Z PS PB

PS NS Z PS PB PB

PB Z PS PS PB PB

2.6 PERANCANGAN DEFUZZYFIKASI 'e$u%%y$ikasi yang di#akai !enggunakan !etode (9" *(enter 9$ "rea- dengan $ungsi singleton sebagai berikut?

;B

;1

21

2B

0)8

07

)8

2.7 HASIL PENGU IAN AKHIR 1et #oint dirubah !ulai nilai .8&)8&78&G8& )8& /

ANALISA 1iste! !e!#unyai res#on yang sangat e#at sekitar 8./ detik ketika set #oint dirubah& na!un res#on !ela!bat seiring berta!bahnya ke e#atan& hal ini karena se!akin tinggi ke e#atan& ketelitian 23M se!akin berkurang !aksudnya #erubahan 23M yang besar hanya akan !engakibatkan #erubahan ke e#atan yang ke il saja se#erti yang ditunjukkan #ada gra$ik #engujian 23M di!ana gra$ik akan se!akin landai seiring berta!bahnya ke e#atan& hal ini juga !enyebabkan banyak terjadi overshoot #ada ke e#atan rendah karena ketelitian 23M se!akin besar seiring berkurangnya ke e#atan !otor. 2er obaan ini dilakukan tan#a !e!beri beban #ada !otor. LAMPIRAN GAMBAR ALAT

<

TAMPILAN USER INTERFACE