SIMULACION DE UN PENDULO

PRESENTADO POR: FRANCIS YOXIMAR PALACIOS SANCHEZ 44051028 Jeisson Jonatn

PRESENTADO A: INGENIERO JOSE LUIS RUBIANO

UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERIA DE DISEO Y AUTOMATIZACION ELECTRONICA BOGOTA DC Noviembre 2011

TABLA DE CONTENIDO

PROBLEMA--------------------------------------------------------------------------- 1

INTRODUCCION-------------------------------------------------------------------- 2

OBJETIVO GENERAL------------------------------------------------------------- 3

OBJETIVO ESPESIFICOS -------------------------------------------------------- 4

MARCO TERICO------------------------------------------------------------------ 5

MTODO DE EULER --------------------------------------------------------------- 6

MTODO DE RUNGE-KUTTA, DE ORDEN 4 (RK4) ---------- 7

OBTENCION DEL MODELO MATEMATICO --------------------- 8

PROCEDIMIENTO -------------------------------------------------------------- 9

DESARROLLO PROTOTIPO --------------------------------------------- 9.1

DISEO ELECTRONICO--------------------------------------------------------- 9.2

ANALISIS DE RESULTADOS -------------------------------------------- 10

CONCLUSIONES-------------------------------------------------------------------- 11

REFERENCIAS----------------------------------------------------------------------- 12

1. PROBLEMA

Simular el comportamiento de un pndulo simple. El modelo se debe ser validado con un prototipo, del cual se pueda obtener la respuesta del pndulo en tiempo real.

Fig. 1

2. INTRODUCCIN

El principio del pndulo fue descubierto por el fsico y astrnomo italiano Galileo, quien estableci que el periodo de la oscilacin de un pndulo de una longitud dada puede considerarse independiente de su amplitud, es decir, de la distancia mxima que se aleja el pndulo de la posicin de equilibrio. (No obstante, cuando la amplitud es muy grande, el periodo del pndulo si depende de ella). Galileo indico las posibles aplicaciones de este fenmeno, llamado isocronismo, en la medida del tiempo. Sin embargo, como el movimiento del pndulo depende de la gravedad es ms o menos intensa segn la latitud y la altitud. Por ejemplo, el periodo de un pndulo dado ser mayor en una montaa que a nivel del mar. Por eso, un pndulo permite determinar con precisin la aceleracin local de la gravedad. Pndulo, dispositivo formado por un objeto suspendido de un punto fijo y que oscila de un lado a otro bajo la influencia de la gravedad. Los pndulos se emplean en varios mecanismos, como por ejemplo algunos relojes. En el pndulo ms sencillo, el llamado pndulo simple, puede considerarse que toda la masa del dispositivo est concentrada en un punto del objeto oscilante, y dicho punto solo se mueve en un plano. El movimiento del pndulo de un reloj se aproxima bastante al de un pndulo simple. El pndulo esfrico, en cambio, no est limitado a oscilar en un nico plano, por lo que su movimiento es mucho ms complejo.1

http://html.rincondelvago.com/pendulo_1.html

3. OBJETIVO GENERAL

Realizar el diseo y simulacin de un pndulo simple basndose en modelos matemticos para obtener la posible respuesta de este.

4. OBJETIVOS ESPECIFICOS Construir el prototipo de un pndulo. Realizar ensayos del prototipo Simulacin del circuito Obtener los resultados matematicos Analizar los resultados

5. MARCO TERICO

Un pndulo es un sistema fsico ideal constituido por una barra no flexible, inextensible, sostenido por su extremo superior de un punto fijo, con una masa puntual en su extremo inferior que oscila libremente en el vaco. Si el movimiento de la masa se mantiene en un plano, se dice que es un pndulo plano; en caso contrario, se dice que es un pndulo esfrico. El principio del pndulo fue descubierto por el astrnomo y fsico italiano Galileo, quien estableci que el periodo de oscilacin es independiente de la amplitud (distancia mxima que se aleja el pndulo de la posicin de equilibrio). Por el contrario, s depende de la longitud de la barra.

Al separar la masa de su punto de equilibrio, oscila a ambos lados de su dicha posicin, realizando un movimiento armnico simple. En la posicin de uno de los extremos, se produce un equilibrio de fuerzas.

Fig. 2. Diagrama de las fuerzas que actan en un pndulo simple Tomado de http://es.wikipedia.org/wiki

Oscilaciones: Oscilacin, en fsica, qumica en ingeniera, movimiento repetido de un lado a otro en torno a una posicin central, o posicin de equilibrio.2 Periodo: Es el tiempo que tarda un ciclo u oscilacin y siempre es positivo3 Pndulo fsico: Un pndulo fsico es cualquier pndulo real, que usa un cuerpo de tamao finito, en contraste con el modelo idealizado de pndulo simple en el que toda la masa se concentra en un punto4

ESQUEMA GENERAL

Fig.3 esquemas del pndulo

2 3 4

Microsoft encarta 2006. Microsoft corporation. Reservados todos los derechos Sears, zemansky, Young y freedman. Fsica universitaria. Volumen 1. Ed pearson Microsoft encarta 2006. Microsoft corporation. Reservados todos los derechos

Diagrama de cuerpo libre

Fig. 4 diagrama de cuerpo libre

La segunda ley de Newton dice

Donde F es la fuerza actuando sobre la masa m, haciendo que acelere a metros por segundo cuadrado. Ya que la masa est obligada a mover en un trazo circular

Verde, no hay necesidad de considerar ninguna otra fuerza que la responsable de aceleracin instantnea paralelo al movimiento instantnea de la masa Segn la grafica tenemos que,

La fuerza perpendicular, que mantiene la masa en estado de equilibrio con la barra es

Aceleracin lineal a est relacionada con el cambio en el ngulo por la frmula para encontrar el largo del arco.

Esta aceleracin no toma en cuenta que el ngulo est disminuyendo. Por lo tanto, la aceleracin a tiene que llevar un signo negativo:

El Periodo de oscilacin de un pndulo simple restringido a oscilaciones de pequea amplitud es:

6. MTODO DE EULER Se parte de una condicin inicial como:

Se sabe que un paso de tiempo despus se tiene

Dnde h es lo que se llama paso (delta o incremento). En el mtodo de Euler evala un nuevo estado del sistema partiendo de los valores conocidos del estado anterior, de la siguiente manera:

De esta forma se sabe cul es el valor del sistema un tiempo h despus del tiempo anterior to, debido a que se conoce el estado anterior xo y la derivada x(to).

La frmula de Euler proviene del truncamiento de esta frmula (la anterior) a partir del segundo trmino con lo cual el error en la aproximacin de la funcin es notable y por tanto la solucin es incorrecta.

7. MTODO DE RUNGE-KUTTA, DE ORDEN 4 (RK4)

Con uno de sus mtodos, el Runge-Kutta de orden 4, conseguimos mejorar en mucho lo que Euler nos ofreca. De hecho Euler es un Runge-Kutta de orden 2. El problema es que Euler avanza el sistema un intervalo de tiempo h usando la informacin de la derivada slo al principio del intervalo. Con el RK4 evaluamos cuatro derivadas distintas, una al principio del intervalo, otra al final y dos en el medio. Despus lo promediamos todo y obtenemos algo que se parece mucho a lo que realmente debiera ser. En una palabra, nos estamos quedando con ms trminos de la serie de Taylor y por tanto cometemos menos error al aproximar nuestra funcin.

En un RK4 hay que evaluar en cada intervalo lo siguiente:

8. OBTENCION DEL MODELO MATEMATICO

Primero se hace el anlisis de cuerpo libre, para conocer las variables hacen parte del movimiento del pndulo (fuerzas y torques).

Fig. 7. Diagrama de las fuerzas que actan en un pndulo simple Tomado de

http://www.google.com/imgres?imgurl=http://www.monografias.com/trabajos 12/pensi/Image1189.gif&imgrefurl=http://www.monografias.com/trabajos12/p ensi/pensi.shtml&usg=__QMp0VSShQyWkfBvVYEBvxHOss0=&h=269&w=278&sz=3&hl=es&start=0&zoom=1&tb nid=1uV7BTjvNNSg2M:&tbnh=124&tbnw=112&ei=qkbVTZLRIueV0QGazLXuC w&prev=/search%3Fq%3Dpendulo%2Bsimple%26um%3D1%26hl%3Des%26b iw%3D863%26bih%3D439%26tbm%3Disch&um=1&itbs=1&iact=hc&vpx=388 &vpy=68&dur=2465&hovh=215&hovw=222&tx=117&ty=143&sqi=2&page=1&n dsp=10&ved=1t:429,r:2,s:0

Esta es la primera ecuacin que se deduce del sistema -(mg sen) L B = I En donde y son la posicin y velocidad angular respectivamente, I es la inercia del pndulo, y L su longitud. Expresado en trminos de la posicin el modelo seria: -(mg sen) L B = I Si I = mL2 y despejando la formula, entonces: mL2 + B + mgLsen = 0 Y se tiene la siguiente ecuacin en funcin de variables de estado + (B/mL2) + (g/L)*sen = 0 Como la ecuacin es de Segundo orden, entonces se deben tener dos variables de estado. Entonces, para la resolucin de la ecuacin diferencial declararon las siguientes variables de estado. , Y se tomaron las siguientes ecuaciones de variables de estado = = -((B/ mL2) * ) ((g/L)sen)

Entonces, la solucin por el mtodo de Euler tiene la siguiente expresin: n+1 = wn + (h*wn) n+1 = n + (h+n)

Modelo analtico
J = -mlg Sen + T J = ml = (g/l) Sen + (T/ ml) +(g/l) = (T/ ml) S (s) +(g/l) (s) = (T(s)/ ml) (s) (S +(g/l)) = (T(s)/ ml) (s) = 1/ ml (T(s)/ (S +(g/l))) (g/l) (s) = (((g/l)) / ml) (T(s)/ (S +(g/l))) (t) = 1/ (((g/l) ml) Sen(((g/l)T) Wn = (g/l) (t) = 1/ (Wn ml) Sen(Wn T)

Fig. 8 diagrama de bloque con friccin

Esta figura 8 nos permitir simular el comportamiento matemtico de las ecuaciones que obtuvimos, donde cada uno de los bloque representa una variable de la ecuacin. Nota: algo muy importante que debes tener en cuenta es el gain 0.33 que se define como la friccin del sistema

Fig 9. Simulacin del diagrama de bloque anterior

En la fig. 7 se observa el movimiento claro del pndulo simple que cada vez que transcurre el tiempo la figura tiende a estabilizarse y dependiendo su peso y su Angulo se observan las cantidades de oscilaciones y del tiempo.

Fig 9.1

Esta grafica es la simulacin del pndulo con un peso de 200 gramos se obtuvieron 31 oscilaciones en 51 segundos.

9. PROCEDIMIENTO

9.1. DESARROLLO PROTOTIPO El prototipo se fue realizado con MADERA para poder tener una mejor facilidad de diseo. En este caso la barra a utilizar tambin fue de madera y tiene un peso muy mnimo y se utilizaron 3 barras de diferentes longitudes. Para la construccin se utiliz madera, puntillas y el potencimetro lineal

9.2. DISEO ELECTRNICO El prototipo del pndulo tiene adaptado un circuito electrnico, una TAD, tarjeta de adquisicin de datos, los datos que censa esta tarjeta son generados por un potencimetro lineal, adaptado a la parte superior del pndulo. Para observar los datos reales de velocidad y posicin angular dados por el pndulo, se desarrollo una aplicacin en LabView (software de la Nacional Instrument) en donde, por medio de la TAD quien convierte datos anlogos en digitales y por medio del cable serial conectado al PC, se reciban niveles de

Voltaje que sern convertidos a datos de posicin y velocidad. En al siguiente figura se ve el diagrama de bloques en labview para la interfaz grafica.

Fig.10. diagrama de bloques en labview

Tarjeta de abquisicion Esta es la tarjeta de adquisicin de datos, la cual nos permite obtener los datos del potencimetro (se dan voltaje) para ser simulado en el computador

En la fig. 8 tenemos el diagrama de bloque lo cual est hecho en labview y nos permitir simular el prototipo que hemos hecho.

La funcin de este bloque es obtener datos (leer), que le enva el sensor (potencimetro lineal), los datos lo leera de forma de voltaje

Este bloque es como un televisor o un espejo Este bloque nos permitir observar el comportamiento del pndulo

Este bloque nos permitir leer datos y colocarlos en un archivo txt. Poder graficarlo y ver si el comportamiento en el mismo o el deseado

Fig.11. interfaz grfica en labview n estas graficas observamos el comportamiento del pndulo con diferentes pesos lo cual genera comportamientos diferentes tanto la oscilacin como el periodo cambian

Chart Title
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 Series1 1 1475 2949 4423 5897 7371 8845 10319 11793 13267 14741 16215 17689 19163 20637 22111 23585 25059 26533 28007 29481 30955 32429 33903 35377 36851

Fig. 12 Esta simulacin fue realizada con los datos obtenidos de labview. La simulacin fue realizada en Excel podemos ver la prdida de la fuerza del pndulo debido a la friccin entre la barra del pndulo y el potencimetro

10. ANALISIS DE RESULTADOS

Los datos obtenidos durante el desarrollo del proyecto se verifica que la prctica fue satisfactoria porque al comparar los resultados obtenidos tericamente (matlab), con los reales (labview), el error es pequeo, tanto en la grafica de posicin angular como en la grafica de velocidad.

Por otra parte es preciso aclarar que el coeficiente B escogido remplaza a todas las fuerzas que actan en oposicin al movimiento, es decir, las fuerzas que hacen que el movimiento sea amortiguado, por lo tanto se escogi a B con un valor alto (5.3), adems a esto hay que incluirle que el dispositivo sensor usado para el proyecto, genero una mayor oposicin haciendo que el movimiento durara poco. Los mrgenes de error fueron menores al 10% de la prctica con respecto a la realidad, por lo tanto los datos obtenidos por la simulacin fueron muy similares a los reales, lo que nos hace pensar que en esta simulacin se pudo predecir efectivamente el sistema mediante el modelo matemtico propuesto. Para resolver el modelo matemtico, se recurri a un mtodo de solucin de ecuaciones diferenciales de segundo orden, por lo tanto, se obtienen dos variables de estado, es decir la posicin angular y su derivada, que es la velocidad angular, para luego ser simulados por los mtodos numricos (Runge-Kutta y Euler). Para la adquisicin de datos del sistema se tuvo que implementar un circuito divisor de voltaje cuya alimentacin es de 5V DC y un potencimetro lineal de 5K, de forma que la variacin del voltaje respecto a la vari acin de la resistencia nos proporciona el dato que adquirimos y mostramos por medio de una grafica en Labview generando una respuesta senoidal con amplitud variable a medida que este sistema deja de oscilar

11.

CONCLUSIONES

Se logro hacer la planta y la adquisicin de datos del sistema del pndulo simple, por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de Labview, de forma que se puede observar la respuesta del sistema en un computador. Se obtuvo por medio de Matlab la posible respuesta que arrojara el sistema generando la grafica de la posible respuesta del sistema. Al realizar pruebas de ensayo error, pudimos optimizar la simulacin del pndulo, al igual que el pndulo fsico. Lo cual proporciono resultados satisfactorios y consecuentes con la realidad. Con este proyecto podemos corroborar resultados de un modelo fsico simulado a partir de un sistema de ecuaciones que lo describen, comprobando que su comportamiento y su moldeamiento corresponden al modelo fsico. El coeficiente de viscosidad de un sistema depende de las caractersticas del sistema tales como el peso de la masa, la longitud de la cuerda, es por esta razn el valor del coeficiente de viscosidad es aleatorio. Se logro obtener el modelo matemtico y a su vez la simulacin del sistema propuesto para el proyecto de forma que por medios electrnicos se pudo observar la posible respuesta del modelo del pndulo simple, corroborando el modelo obtenido de forma analtica.

12.

REFERENCIAS

Microsoft Encarta 2006. 1993-2005 Microsoft Corporation. Reservados todos los derechos. SEARS, ZEMANSKY, YOUNG Y FREEDMAN. FSICA UNIVERSITARIA. Volumen 1. Ed Pearson. Undcima Edicin http://es.wikipedia.org/wiki www.fisicarecreativa.com www.abcdatos.com