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ROBOT SEGUIDOR DE LINEA[1]

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA[1]

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07/03/2013

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CONSTRUCCION DE UNROBOT SEGUIDOR DE LINEA
J.E. Barco, L.E. Imbacuan, G. D. Ordoñez, Universidad de Nariño
 Resumen
– Se darán a conocer algunas ideas básicaspara la construcción de un robot móvil tipo seguidor delínea. Explicando tres niveles indispensables, nivel físico,nivel de sensorial y nivel de control, siendo estossuficientes para la elaboración del robot.
 Palabras Clave
– robots móviles, seguidor de línea,comparador, fototransistor.
I. INTRODUCCION
La robótica es una de las aplicaciones másapasionantes de la electrónica. Un robotseguidor de línea se clasifica en el campo de larobótica móvil un grupo de la rama de robótica.La tarea fundamental de un robot móvil es eldesplazamiento en un entorno conocido odesconocido, por tanto es necesario que poseatres funciones fundamentales, la locomoción(nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y ladecisión (nivel de control).Entre las aplicaciones de robots móviles seencuentra el transporte de carga en la industria,robots desactivadotes de explosivos,exploración de terrenos no aptos para el hombreentre este ultimo podemos destacar los robotsSpirit y Oportunity desarrollados por la NASA.Otra aplicación destacable se encuentra en unsofisticado puerto de descarga en Inglaterra, endonde la carga proveniente de los barcos setransporta en robots móviles del tamaño de unautobús, siendo esta operación totalmentecontrolada.
II. NIVEL FISICOA. Estructura
La estructura de un robot seguidor de líneapuede ser elaborada de una lamina de acrílico,aluminio o madera, que se pueden conseguirfácilmente en el mercado. Esta proporcionaapoyo para los motores, el circuito impreso y la
rueda libre.
Figura 1
– Chasis del seguidor de línea
Las llantas del móvil se encuentra enconfiguración diferencial, debido a que ladirección que tome depende de la diferencia develocidad entre sus dos llantas, es por eso quecada llanta es independiente de la otra.
Figura 2
– Fijación de un motor a una estructura plana.
Los motores se pueden fijar al chasis como seindica en la figura 2.
Figura 3
– Rueda libre
La rueda libre es la que aporta el apoyo en laparte posterior, esta debe exhibir lacaracterística de rodar y pivotar sobre si mismacon un movimiento lo mas suave posible parano dificultar la rotación del robot.
B. Motores, Llantas y caja reductora
La mayor parte de los motores que se utilizan enun robot giran demasiado rápido y no tiene eltorque suficiente, es por eso que esrecomendable o casi imprescindible utilizar unacaja de piñones reductora. Esta permitetransformar un pequeño motor rápido, pero pocopotente, en un motor mas lento pero con mejortorque. Estas cajas reductoras se pueden extraerde juguetes pequeños disponibles en el mercado.Para impulsar el robot se pueden utilizarmotores DC que posean la característica degirar a igual velocidad en los dos sentidos. Serecomienda utilizar motores de unidades de CDo de secador.
 
Nota: No se recomienda utilizar motores de juguetes, ya que debido a su baja impedancia nose dejan controlar por un puente H o Driver.La llantas deben ser de caucho o de un plásticoblando para que no patinen.
III. NIVEL SENSORIAL
La percepción de este robot es de tipo visual,aunque no debemos pensar que el robot va a ver.Su captación visual consiste en diferenciar entredos colores. Para este caso, la línea de colornegro sobre una superficie blanca.Aprovechando la propiedad física de lareflexión, el diodo emite una luz infrarrojadirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibelos fotones generados por la reflexión que seproduce sobre el suelo. Figura 4.
Figura 4
– Sensor Infrarrojo
Para nuestro caso, se debe disponer dos sensoresubicados en los bordes de la línea negra.Los sensores adecuados para este tipo deaplicaciones son CNY70, pero debido a queestos no se encuentran en el mercado regional,se recomienda construir con un fotodiodo y untransistor (2N3904) como muestra la figura 5.Restando solamente el diodo emisor.
Figura 5
– Fototransistor a partir de un fotodiodo y untransistor.
Cuando el diodo LED infrarrojo emite un haz deluz, en el punto a. se obtiene una señal de nivelalto o bajo dependiente de la superficie en laque refleje, si el sensor se encuentra en la líneanegra el voltaje sube, cuando esta sobre lasuperficie blanca el voltaje baja.Se deben realizar pruebas sobre la ubicación delos sensores para que el móvil se desplaceadecuadamente, porque puede suceder que auncuando los sensores reconozcan la línea negra yel circuito de control realice la corrección detrayectoria, el móvil se salga de curso por lavelocidad y masa del mismo (cantidad demovimiento). De esta forma los casos a teneren cuenta es: distancia entre el eje de las llantasy los sensores, distancia entre los mismossensores con respecto al ancho de la línea negray su alineación.
IV. NIVEL DE CONTROL
El circuito de control es el que proporciona lasseñales hacia los actuadores dependiendo de lasseñales obtenidas en los sensores.Esta conformado básicamente por las etapasvisualizadas en la figura a continuación.
Figura 6
– Etapas del circuito de control.
Circuito sensor (Sd, Si)
Figura 7
– Circuito sensor, conformado por el circuitoemisor (R1, D1), y por el circuito receptor (Q1, R2, D2).
El emisor del circuito sensor esta compuesto porun diodo emisor infrarrojo (D1), y unaresistencia R1.El receptor del circuito sensor esta compuestopor el Fotodiodo receptor de infrarrojos (D2), eltransistor Q1, y la resistencia R2. Para R2 serecomienda valores de resistencia superiores a100K
. En el punto
a
se obtienen dos valoresde voltaje, dependiendo de la reflexión. Estosdos valores ser cambiados por 0v y 5v a travésdel circuito comparador.
 
Circuito comparador y etapa de potencia
Este circuito se encarga de normalizar losniveles entregados por el circuito sensor. Laetapa de potencia (M1, Q1) se encarga deproporcionar la corriente necesaria al motor. Laetapa de potencia propuesta, es una sencillaforma de activar un motor, pero se podríacambiar por; un puente H, que permite elcambio de dirección del motor; Relés, los cualesmanejan mayores corrientes; Drivers paramotores (L293, L298) que permiten cambio dedirección, frenado y manejo de mayorescorrientes.
Figura 8
– Circuito comparador y etapa de potencia.
El circuito comparador (R3, IC1) entrega 0V o5V a la base de 5 voltios dependiendo de si elvalor de voltaje en el punto
a
es menor o mayoral valor de voltaje en el punto
b
,respectivamente. Para este caso el valor de elpunto b se debe ajustar en un punto intermedioentre los dos valores entregados por el circuitosensor (punto
a
).
Algoritmo de seguimiento
Aquí se relacionan las señales de los sensorescon las señales de control sobre los motores.
Tabla 1 –
Tabla de posibles estados de los sensores
Estado S
i
S
d
 
A 0 0B 0 1C 1 0D 1 1Donde, S
x
= 0, indica que el sensor no esta sobrela línea. Y Sx=1, indica que el sensor seencuentra sobre la línea
Estado A:
En este estado ambos sensores seencuentran fuera de la trayectoria. En este casoambos motores se detienen y el móvil debe sercolocado a su trayectoria de forma manual.Debido a la sencillez de este control el móvil noes capaz de retomar la trayectoria. Pero se puedeimplementar un algoritmo de corrección detrayectoria con una lógica programable(microcontroladores).
Estado B:
En este caso el móvil se ha desviadolevemente hacia el lado izquierdo respecto a lalínea, como tal, solamente el sensor derecho (S
d
)se encuentra sobre la línea de trayectoria. Laacción correctiva es desenergizar el motorderecho para que el motor izquierdo aun activocorrija la trayectoria.
Figura 9
– Descripción del estado B.
Estado C:
En este caso el móvil se ha desviadolevemente hacia el lado derecho respecto a lalínea, como tal, solamente el sensor izquierdo(S
i
) se encuentra sobre la línea de trayectoria.La acción correctiva es desenergizar el motorizquierdo para que el motor derecho aun activocorrija la trayectoria.
Figura 10
– Descripción del estado C.
Estado D:
En este caso ambos sensores seencuentra sobre la línea negra, por consiguienteel móvil no debe hacer ninguna corrección de sudirección, o sea ambos motores deben seguiractivos, idealmente en una trayectoria recta ylarga si el móvil esta alineado y tiene igualvelocidad en sus llantas este no debe hacerninguna corrección hasta que encuentre unacurva.

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