I.

TUJUAN Mahasiswa dapat menggunakan program simulink dalam mensimulasikan perancangan system kendali. Majasiswa dapat mengetahui Respon dari Controller terhadap plant.

II.

DASAR TEORI

Suatu pengendali membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran PLANT dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan suatu sinyal kendali yang akan memperkecil deviasi sampai nol atau suatu harga yang kecil.

r(t)

e(t)

Pengendali

m(t)

Plant

y(t)

Gambar 1. Diagram blok sistem kendali

Cara kerja sistem kendali diatas pada sistem loop tertutup adalah variable (e) menggunakan tracking error. Nilai masukan yang berbeda (r), keluaran actual (y). Sinyal error ini akan dikirim ke pengendali (PID Controller ), dan controller akan menghitung keseluruhan turunan dan Integral dari signal error ini. Sinyal (m) yang telah melewati controller sekarang sama dengan proporsional (Kp) dikalikan ukuran kesalahanya ditambahkan Integral (Ki) dikalikan ukuran kesalahan Integralnya ditambahkan penguatan turunan ( Kd ) dikalikan ukuran kesalahan derivatifnya.

m(t ) Kp.e(t ) Ki e(t )dt Kp.Td

de(t ) dt

Kp.Td Kd Kons tan ta / pengua tan turunan

Sinyal (m) akan dikirim ke Plant, dan akan mendapatkan keluaran baru (y). Keluaran baru (y) ini akan dikirim kembali. Ke sensor untuk mencari kesalahan baru (e). Controller membawa signal kesalahan

baru tersebut dan menghitung turun turunannya dengan integral integralnya sekali lagi proses tersebut akan berjalan terus menerus seperti semula. Setelah kita mengetahui cara kerja dari sistem kendali pada Loop Tertutup, maka kita bias merancang suatu Controller untuk plant tertentu ke dalam bentuk simulinknya terlebih dahulu agar dapat mengetahui seberapa handal Controller yang kita buat. Salah satu cara yang cukup mudah adalah dengan Simulink. Simulink merupakan bagian dari Matlab yang memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem kendali tanpa kita harus menuliskan program terlebih dahulu. Dibawah ini bagian system terpenting dari blok blok untuk proses program pengendali dari Simulink.

III.

EKSPERIMEN DAN PEMBAHASAN

1. Program 1 Program pertama adalah suatu bentuk system kendali yang terdiri dari gain, constant, algebraic constraint, dan display. Program ini dirancang untuk mengetahui nilai z dari 3 persamaan yaitu : a1 z1+ a2z2 + a3z3 + k1 = 0 a4z1 + a5z2 + a6z3 + k2 = 0 a7 z1+ a8z2 + a9z3 + k3 = 0 Berikut merupakan desain simulink yg sudah dibuat :

Selanjutnya jika kita sudah membuat simulasi di simulink kita harus mengisi command pada matlab sebagai berikut : a1=2, a2=-3, a3=-1, a4=1, a5=5, a6=4, a7=-6, a8=1, a9=2, k1=-8, k2=-7, k3=5.

Maka didapat hasil keluaran pada display akan seperti gambar berikut :

Dari hasil display dapat dilihat bahwa kita mendapatkan nilai z sebesar z1= 2; z2=-3; z3=5. Hal serupa juga menghasilkan nilai output yang sama jika menggunakan metode eleminasi persamaan linier : 2z1 3z2 z3-8 =0 z1 5z2 4z3 - 7 =0.. -6z1 z2 2z3 +5 =0 . (1) (2) (3)

Eleminasi persamaan (1) dan (2) kemudian menghasilkan persamaan (4) -13z2 9z3 + 6 =0.. (4)

Dari persamaan (1) dan (3) kemudian menghasilkan : -8z2 z3 19 =0.. (5)

Dari persamaan (4) dan (5) kemudian menghasilkan nilai z2= -3, z3= 5 didapat dari hasil z2 disubtitusikan dengan persamaan (5), dan untuk mendapatkan z1 kita mensubtitusi persamaan (2) dengan z2 dan z3 sehingga mendapat z1= 2

2. Program 2 Pada program ke dua praktikan diminta membuat sine wave dari simulink dengan sine wave generator melalui Transfer Fcn first order block. Fungsi transfer ini memiliki kesatuan gain DC. Lalu pada transfer fungsi kita masukan angka 0,7 pada z plane nya dan 0,3 outputnya. Berikut merupakan hasil berserta simulink nya :

3. Program 3 Pada program ke 3 praktikan menggunakan sine wave generator sebagain input dan nantinya akan di proses melalui transfer fcn direct form II. Berikut adalah modeling dan hasil outputnya :

Dari grafik diatas terlihat penguatan pada grafik berwarna ungu.

4. Program 4 Pada program ke 4 praktikan menggunakan step sebagai input lalu kita memakai gain, transfer fcn, mux, dan scope. Contoh dan output modeling :

Pada grafik terdapat input step yang mempengaruhi fungsi transfer persamaan tersebut, hasil grafik menunjukkan adanya redaman pada pegas yang semakin lama semakin diam.

IV.

KESIMPULAN 1. Simulink merupakan bagian dari Matlab yang dapat mensimulasikan sistem kendali tanpa menuliskan program, hanya saja menggambarkan dalam bentuk rangkaian yang bagian bagiannya berisi keterwakilan dari gambar blok sistem kendali yang akan dirancang. 2. Dalam merancang sebuah sistem kendali, sabaiknya kita mensimulasikannya terlebih dahulu agar dapat diketahui apakah sistem yang sudah dibuat sesuai dengan yang dikehendaki atau diharapkan.

V.

DAFTAR PUSTAKA 1. Taylor, C.J. Control Engineering using Matlab/Simulink. 2. Ogata, Katsuhiko, 1982, Modern Control Engineering, New Delhi, Prentice-Hall. 3. Karris, Steven T., 2008, Introduction to Simulink with Engineering Application www.orchard publication.com, Orchard Publication. 4. Tewari, Ashish, 1988, Modern Control Design with Matlab and Simulink, New York, John Wiley