CAPTULO 3.

VELOCIDAD



3.1 INTRODUCCIN.

Dado que el movimiento es inherente a las mquinas, las velocidades y
aceleraciones son muy importantes tanto en el diseo como en el anlisis de los
componentes de las mquinas.
Velocidad es la relacin entre el cambio de posicin de un punto y el
tiempo invertido en tal cambio. Dado su carcter de magnitud dirigida, resulta tener
las propiedades inherentes a un vector.
Cuando se trata de un cambio discreto de posicin, donde el tiempo no es
muy reducido, se denomina velocidad media. En cambio, si la medicin se realiza en un
intervalo muy corto de tiempo tendiendo a cero, la velocidad resulta entonces
instantnea. En este curso la velocidad que se emplear ser siempre esta ltima.
La velocidad de un punto puede ser absoluta o relativa, segn que se
refiera a un punto o sistema fijo, en el primer caso; o a un punto o sistema mvil, en el
segundo. No es necesario que los sistemas de referencia estn completamente en
reposo, ya que esto ocurrir muy pocas veces para determinar una velocidad absoluta.
Si los puntos que se suponen fijos de un mecanismo, generalmente unidos a una
estructura o armazn, se mueve porque la estructura lo hace, pueden considerarse
absolutas las velocidades de los puntos mviles del mecanismo con relacin a sus
puntos fijos. Las velocidades, como ha quedado dicho, son magnitudes
vectoriales, y por ello, sometidas a sus conocidas reglas de adicin y sustraccin.
Supngase un punto A con un movimiento plano en el plano XY, Fig. 3.1 que en el
instante inicial se encuentra en A, cuando t = t
1
y pasar ocupar la posicin A,
cuando t = t
2
. Los vectores r y r que definen ambas posiciones, tiene de mdulos r y r.

1


El desplazamiento efectuado por el punto A se mide por el vector r, que
como se ve, es r = r - r y se admitir que se trata de un desplazamiento elemental, lo
que equivale a considerar que el ngulo es muy pequeo. A la vista de la Fig. 3.1 se
observa que:
a + b = r
donde los vectores a e b estn indicados en el dibujo de la figura 3.1.
Cuando 0, el ngulo que forman los vectores a e b tiende a /2.
La velocidad V
A
del punto A, queda

t
b
lim lim
t
r
lim

=
t
a
V
A

donde t = t2 - t1. Ahora puede ponerse que

t
u
d
r
t
a
t
t
u r lim
t
0
t
0 t
lim

=

(3.3)
ya que el lmite la cuerda AB y el arco AB, cuando tiende a cero, son ambos iguales.
A la relacin (d/dt) se denomina velocidad angular y su unidad en todos los sistemas
es el rad/s y se suele utilizar la letra griega para su designacin. Por su parte, u
t
es
un vector unitario perpendicular a r.
2
El segundo trmino de la ecuacin (3.2), de forma anloga a la descrita
para el primero, puede desarrollarse para t0, siendo adems 0, verificndose
que

r
u
dr
t
r r b
t
u
'
lim
t
lim
r

(3.4)
siendo en esta ecuacin u
r
un vector unitario de la direccin de r. Sustituyendo (3.3) y
(3.4) en (3.2) resulta la velocidad del punto A

r t A
u
dt
dr
u r V

+ = ) (
(3.5)
que muestra que la velocidad del punto A tiene dos componentes ortogonales; la
primera, (r) esta originada por el cambio de posicin (giro) del vector r, y la segunda
(dr/ dt) debida al cambio del mdulo del mismo vector de posicin.

3.2 ANLISIS DE LA VELOCIDAD

En esta seccin se realizar un anlisis del vector velocidad observando
las propiedades de sus componentes.
Sea un cuadriltero articulado ABCD, mostrado en la Fig. 3.2, tal que la
manivela de entrada o impulsora AB (eslabn 1) gira con velocidad angular
1
. El punto
B tendr una velocidad tangencial dad por
V
B
=
1
r
1
(3.6)
y que ser perpendicular al eslabn AB. Esta velocidad puede descomponerse en V
BC
y V
BC
, de modo que tales componentes sean respectivamente de la direccin del
acoplador BC (eslabn 2) y normal a ste. Es decir:

V
B
= V
BC
+ V
BC
(3.7)
3
Como el punto B pertenece tambin al eslabn 2, que al igual que los
restantes es rgido, todos los puntos del segmento BC de esta barra tendrn la misma
componente de la velocidad segn la direccin BC. En particular, el punto C gozar de
tal propiedad. Ahora bien, el punto C tambin pertenece al eslabn 3 y ha de girar en
torno al punto D, con velocidad absoluta normal a CD. Por tanto, llevando V
CB
= V
BC
y
trazando por el extremo de V
CB
una perpendicular a BC, se obtiene V
C
.
La determinacin de la velocidad del punto E del acoplador puede hallarse
de forma parecida. Descompngase V
B
en dos componentes: una de la direccin BE y la
otra normal a ella. La componente V BE se traslada a E, ya que V
EB
= V
BE
, por ser BE
indeformable (el mismo eslabn 2).
De igual manera, de la velocidad VC se encuentra la componente VCE
paralela a la direccin CE y se traslada al punto E. La velocidad absoluta del punto, VE,
se encontrar en la interseccin de las dos perpendiculares por los extremos de los
vectores VEC y VEB, respectivamente a EC y EB. Como prctica podemos intentar
averiguar la a velocidad del punto E (Fig. 3.2).
4
Segn las construcciones realizadas en los diversos eslabones, se llegar
a la conclusin que en una misma barra la velocidad de un punto cualquiera (por
ejemplo, el C) relativa a otro punto de su propio eslabones (por ejemplo, el B) es
siempre perpendicular al segmento que une dichos puntos (en este caso, normal a BC).
Aislando el eslabn BC con las velocidades obtenidas anteriormente V
B
y V
C

(Fig. 3.3) se transporta a C el vector V
B
. Como la proyeccin sobre BC de ambas
velocidades ha de ser la misma, se llega al resultado que la diferencia de estos dos
vectores ha de ser normal a la recta que une los dos puntos. Si se denomina velocidad
de B respecto a C mediante la notacin V
BC
, se tiene
V
BC
= V
B
V
C
(3.8)

Esta velocidad relativa, como se ve en la Fig. 3.3 es normal a BC. El giro de la barra BC
est originado por la existencia de velocidad relativa no nula de un punto con relacin
a otro del mismo eslabn. Si se hubiese hallado la velocidad relativa V
CB
, sta sera de
sentido opuesto a la encontrada V
BC
.
La velocidad angular
2
, con que el eslabn 2 est girando con relacin al
fijo 4, se obtiene siempre dividiendo el mdulo de la velocidad relativa de un punto
extremo de la barra con relacin al del otro extremo, por las distancia entre ambos
puntos.
5
Tal como se observa en la Fig. 3.3,
2
es del sentido de la agujas del reloj
tal como se desprende de los sentidos de las velocidades relativas V
BC
V
CB
y, por lo
dicho, su mdulo es


BC
2
2
r
V V
CB CB
= =
(3.9)
Si, de forma anloga, se desea determinar la velocidad angular del
eslabn 3, al ser V
C
la velocidad absoluta de C y siendo V
D
= 0, V
C
es tambin la
velocidad relativa de C con respecto a D; esto es, V
C
= V
CD
. En consecuencia, la
velocidad angular
3
(Fig. 3.2) resulta ser


CD
3
3
r
V V
C CD
= =
(3.10)
De igual modo se puede deducir la velocidad angular de cualquier eslabn
del mecanismo.

3.3 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se
pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho
centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un
eslabn est efectuando una traslacin en un momento dado, su centro instantneo de
rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular al movimiento del
eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de todos sus puntos son
iguales y sus vectores paralelos.
Imagnese un cuadriltero articulado ABCD (Fig. 3.4), donde se han
determinado las velocidades V
B
y V
C
, tal como se describi en la seccin anterior.
6
El eslabn 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantneo de rotacin
del eslabn 1, con relacin al eslabn fijo 4 se indicar por la notacin P
14
y se
confunde con el punto A. Anlogamente ocurre con el eslabn 3, y ser P
3
D.
Por su parte, el punto B es la articulacin de los eslabones 2 y 1; luego
P
12
B. Por la misma razn P
23
coincide con el punto C.
Debe observarse que, cuando se determina el centro instantneo de
rotacin con relacin al eslabn fijo 4, las velocidades de sus puntos son normales a los
radios considerados. As V
B
es normal a BA y V
C
lo es a CD.
Para hallar el centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al
eslabn fijo 4, bastar trazar por B y C sendas rectas perpendiculares a las
velocidades en tales puntos y su interseccin proporcionar el punto P
24
. El eslabn 2
es como si en la posicin mostrada en la Fig. 3.4 estuviera girando alrededor del punto
P
24
.
7
Si por el punto C se llevan las velocidades V
C
y VB se tiene un tringulo
CFE que es semejante al P
24
BC (por tener sus lados homlogos ortogonales) y, por lo
tanto, se puede escribir que:
B P
C P
CE
CF
24
24
=

B
C
B
C
r
r
V
V
=
(3.11)
de donde resulta que las velocidades (de los puntos B y C, en este caso) son
proporcionales a sus distancias respectivas al centro instantneo de rotacin (polo
P
24
). De aqu se deduce que el eslabn 2 est rotando alrededor de P
24
con velocidad
angular


r
C
2
B
B C
r
V V
= =
(3.12)
El punto P
24
centro instantneo de rotacin del eslabn 2 con relacin al
eslabn 4, tiene la misma velocidad por ambos eslabones y por lo tanto, por ser fijo el
eslabn 4, resulta que el punto P
24
no se mueve. Lo mismo ocurre respecto a
coincidencia de velocidades con los restantes centros encontrados y siempre estos
puntos representan la superposicin de otros dos, uno de cada eslabn. Tales puntos
tienen gran utilidad para la localizacin de velocidades de otros puntos, pero ha de
tenerse en cuenta que tales polos de velocidades solo pueden emplearse en una
concreta posicin del mecanismo, ya que un instante despus estos puntos pueden ser
sustituidos por otros distintos, y de hecho generalmente lo son.
Por ltimo, resta encontrar el centro de rotacin del eslabn 3 con
relacin al eslabn 1. Para determinarlo se supondr realizada una inversin del
mecanismo de la Fig. 3.4, admitindose que el eslabn 1 es fijo; esto es, los puntos A y
B son las articulaciones unidas al bastidor del mecanismo.
Si B y A fuesen fijos, los puntos C y D tendran velocidades normales,
respectivamente, a BC y AD, y sus rectas perpendiculares CB y AD se cortaran en el
punto P
31
que es el centro instantneo de rotacin buscado.

8
El nmero de centros instantneo existentes en un mecanismo con n
barras o eslabones vendr dado por la expresin

2
) 1 (
=
n n
N
(3.13)
que representara las combinaciones binarias posibles entre eslabones.
Hay una regla prctica para la localizacin de centros instantneos.
Obsrvese en la Fig. 3.4que estn alineados los cuatro grupos siguientes de puntos
para un cuadriltero articulado:

1) P
31
P
14
P
34
2) P
31
P
21
P
23
3) P
24
P
23
P
34
4) P
24
P
21
P
14

Conocidos 2 de los tres puntos de una alineacin es posible encontrar al
tercero, ya que ha de estar alineado con los dos anteriores. Esta propiedad se
denomina regla de los tres centros o Teorema de Aronhold-Kennedy que dice:

Cuando tres cuerpos cualesquiera tienen movimiento relativos plano sus
tres centros instantneos (o centros de rotacin relativa), estn en lnea recta.

De otra forma podemos decir que en todo mecanismo cada grupo de tres
eslabones con tres centros con "parentesco" entre s estn situados sobre una misma
recta.

9

Fig. 2

Para demostrarlo, fijmonos en la figura-2 en la que representamos tres
cuerpos designados con los nmeros 1,2 y 3, cada uno de ellos con movimiento plano. Si
suponemos que el cuerpo 1 es estacionarlo y el 2 y 3 estn articulados a este, las
articulaciones 12 y 13 sern centros puesto que en ambos casos. la velocidad lineal
absoluta es la misma, en este caso cero. Supongamos que el tercer centro el 23
estuviese en la posicin del punto A. Es evidente que en esta posicin coinciden dos
puntos, uno de cada eslabn y cada uno de ellos tiene una velocidad lineal absoluta.
Pero veamos como son dichas velocidades. Hemos supuesto que el eslabn 2 gire al
rededor del punto 1, luego la velocidad del punto A como perteneciente a 2 ser
perpendicular al radio 12-A. As mismo la velocidad lineal de A como perteneciente al
eslabn 3 ser perpendicular al radio 13-A, puesto que dicho eslabn gira alrededor de
13. Independientemente de cual sea su magnitud -que podra ser igual- est claro que
las direcciones de ambas velocidades no coinciden, luego el punto A no puede ser
centro de 23. Prescindiendo de magnitud, lo que queda claro es que para que las
direcciones de la velocidad del punto A con perteneciente al eslabn 2 y al 3 coincidan,
dicho punto A tiene que estar situado en la recta 12- 13 como queramos demostrar.



10
3.4 DETERMINACIN DE CENTROS INSTANTNEOS

Para localizar los CIR seguimos el siguiente mtodo:
1) Hallar el nmero de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).
2) Determinar los inmediatos por simple inspeccin.
3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.
En la Fig. 3.6 muestra un mecanismo de biela-manivela donde se han
numerado los eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4 eslabones, el numero de
centros a localizar es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6. Con objeto de no omitir ninguno de los
polos, se suele trazar un polgono auxiliar de n = 4 vrtices (a la derecha de la figura)
y se construyen con trazo lleno los centros inicialmente conocidos o inmediatos. Los
polos conocidos son P
12
, P
23
y P
14
que se determinan de forma inmediata una vez
construida la figura.
Todos los centros instantneo localizados en primera instancia se han
detectado por las articulaciones de los eslabones 1 y 2, 2 y 3, as como 1 y 4. El polo
P
24
se determina en la lnea AB, donde se hallan P
12
y P
14
y por aplicacin de la regla de
Aronhold-Kennedy. El polo P
34
se deber situar en lnea con P
23
y P
24
y est en el
infinito puesto que el eslabn 3 realiza una traslacin. Por ltimo, el polo P
31
se
encuentra donde se corten las rectas definidas por los puntos A y P
34
, por una parte, y
C y B, por otra.
11
Otro mecanismo de corredera est representado en la Fig. 3.7, que
dispone tambin de cuatro eslabones con un par prismtico entre los elementos 1 y 2.
La construccin auxiliar de los eslabones est realizada, en la parte derecha de la
figura y se muestra que inicialmente son inmediatos la localizacin de los polos P
14
, P
34

y P
23
; restando encontrar otros tres polos ms.
El polo P
12
, al ser el elemento 2 prismtico que se desplaza por el eslabn
1, se encontrar en el infinito en la direccin ortogonal a la barra 1. El centro
instantneo de rotacin P
13
se encuentra como la interseccin de las lneas definidas
por los polos P
12
y P
23
, de un lado y P
14
con P
34
, de otro.



El centro que resta, P
24
, se encuentra en la recta BC y en la perpendicular
por A al eslabn 1. De esta forma quedan establecidas las posiciones de todos los
centros instantneos de rotacin, y a partir de ellos cabe encontrar velocidades en
todo el mecanismo.


12
La Fig. 3.8 representa una cadena cinemtica de 6 eslabonamientos y con
N = n (n - 1)/2 = 6 x 5 / 2 = 15 centros instantneos de rotacin, los cuales quedan
representados.



13
3.5 ANLISIS DE LA VELOCIDAD CON EL EMPLEO DE LOS CENTROS
INSTANTNEOS DE ROTACIN

Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un mecanismo
resulta inmediato determinar la velocidad de cualquier punto del mismo, sin necesidad
de calcular primero las velocidades de otros puntos. Con el mtodo de los CIR, no es
necesario calcular la velocidad de un punto que una fsicamente dos barras, sino que
calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos considerar que
conocemos la velocidad de un punto que pertenece indistintamente a cualquiera de los
dos eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si la
obtenemos en base a uno u otro eslabn.

Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:
1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:
a) El punto de velocidad conocida.
b) El punto de velocidad desconocida.
c) El eslabn de referencia o barra fija.
2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que
estarn en lnea recta segn nos indica el Teorema de Kennedy.
3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,
considerndolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad
conocida.
4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya
velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del
eslabn (CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro
punto del mismo.
14

Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.

3.6 CURVAS POLARES

Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones alcanzadas
por el centro instantneo de rotacin, o polo de velocidades, de un eslabn con
respecto a otro.
La Fig. 3.9a muestra la curva polar correspondiente a diversas posiciones
del mecanismo de 4 barras y generada por el punto P
24
. Como tal punto tiene la misma
velocidad, tanto si se considera del eslabn 2 como si se hace del 4, se desprende que
tal punto no tiene velocidad. Por tal razn a esta curva polar se denomina curva polar
fija, o base.
Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la
trayectoria de ningn punto cuando evoluciona el mecanismo. Pinsese que el punto P
24

es centro instantneo solo para una posicin; al moverse el cuadriltero articulado,
otros puntos irn sucedindose como centros instantneo y configurarn la curva
polar.
Cuando se realiza la inversin del mecanismo, tal como refleja la Fig.3.9b,
se obtiene otra curva polar que se denomina mvil, o ruleta y que se ha generado por el
mismo punto P
24
. Ambas curvas, segn se va moviendo el cuadriltero, se mantienen
tangentes en todo momento. Para una posicin cualquiera el punto de tangencia es el
polo de velocidades actual a tal posicin.



15
3.7 POLGONO DE VELOCIDADES

Uno de los medios ms eficaces y rpidos para el anlisis de las
velocidades de un mecanismo lo ofrece el polgono de velocidades. Adems, como se
ver en el siguiente captulo, este mtodo proporciona datos fundamentales para el
anlisis de la aceleracin, como son las velocidades relativas.
La construccin de velocidades de forma grfica realmente se funda en la
ecuacin vectorial
V
X
= V
A
+ V
XA
(3.14)
donde V
x
es la velocidad, en general desconocida, de un punto X cualquiera del
mecanismo; VA, es la velocidad conocida de otro punto del mismo eslabn al que
pertenece X y por ltimo, V
XA
es la velocidad relativa de X con respecto a A. como
quiera que la velocidad relativa V
xa
es normal a la recta XA, el trazado de los polgonos
de velocidades se realizar por aplicacin de las propiedades descritas.

16
En la Fig. 3.10 puede verse un mecanismo de 4 barras con un punto E de
acoplador y se pretende encontrar las velocidades de los puntos C y E, as como las
velocidades relativas de los puntos B, C y E, partiendo de la velocidad V
B
.

a) Clculo de V
C
, V
CB
, 2 y 3. La ecuacin (3.14)se escribir para este
caso mediante
V
C
= V
B
+ V
CB
(3.15)
Por un punto O cualquiera se lleva el vector V
B
y por su extremo se traza
una perpendicular a BC (direccin del vector V
CB
) y por O una recta normal a CD
(direccin de V
C
). Estas rectas se cortan cerrando el tringulo de los vectores
implicados en la ecuacin (3.15), determinndose V
C
y VCB.
La velocidad angular
2
se obtiene por aplicacin de la expresin
BC
V
CB
=
2

y la velocidad angular
3
, se hallara directamente por medio de
CD
V
C
=
3

b) Clculo de V
E
, V
EB
y V
CE
. En esta ocasin la ecuacin (3.14) se desdobla
en las dos siguientes
V
E
= V
B
+ V
EB
(3.16)
V
E
= V
C
+ V
EC
(3.17)
de las cuales son vectores conocidos V
B
y V
C
y de los vectores V
EB
y V
EC
son tambin
datos sus direcciones (por ser ortogonales respectivamente a las EB y EC). Del vector
V
E
no se conoce ni direccin ni mdulo.

17

Por el extremo del vector V
B
se traza una perpendicular a BE (direccin
de V
EB
)y por el extremo del vector V
C
se construye una recta normal a CE (soporte de
la velocidad V
EC
). Donde ambas rectas se encuentran (punto E) se obtiene el extremo
del vector V
E
buscando. Los restantes vectores, V
EB
y V
EC
, forman los tringulos
correspondientes en los polgonos de velocidades para que se verifiquen las relaciones
(3.16) y (3.17), como puede comprobar el lector.
El tringulo EBC es semejante al EBC del acoplador, tal como se
evidencia de forma inmediata, ya que ambas figuras tienen sus lados respectivos
perpendiculares entre s. Esta propiedad general tiene interesantes aplicaciones en el
anlisis grfico de velocidades.

3.8 ANLISIS ANALTICO DE LA VELOCIDAD

Cuando se realiza el estudio del mecanismo por el mtodo analtico, en
general un eslabn vendr expresado por un vector en forma compleja, tal como se vio
en el epgrafe 1.9.
R = Re
j
(3.18)
18
La velocidad puede determinarse mediante la deriva de (3.18) con
relacin al tiempo.
R = Re
j
(j) + Re
j
= j Re
j
+ Re
j
(3.19)

donde: j = 1 , representa el ngulo que el vector R forma con el eje x (de sentido
contrario al horario), = , es la velocidad angular del vector R, y R, por ltimo,
indica la derivada del mdulo con relacin al tiempo. Si el eslabn tiene el mdulo
constante, R = 0, y la ecuacin (3.2619) se simplifica a
R = jRe
j
(3.20)
Supngase un mecanismo biela-manivela, del que se pretende encontrar la
velocidad del eslabn 3 (punto C) por el mtodo analtico, supuesto conocido el valor
de la velocidad angular del eslabn 1,
1
, as como la posicin
1
.
Realizando el cierre de la cadena, tal como muestra la Fig. 3.11, se
observa que
(3.21)

= + AC BC AB

19
Ahora se puede asignar en notacin compleja a los vectores anteriores la
nomenclatura ya conocida,
(3.22)
( 0 /
/
2
2
1
1
= = = =

R
AC
e R
BC
e R
AB
J j
)

y sustituyendo en la ecuacin (3.21), queda la ecuacin de cierre
R
1
e
j
1
+ R
2
e
j
2
=R (3.23)
Derivando la ecuacin (3.23) con relacin al tiempo, resulta
j
1
R
1
e
j
1
+ j
2
R
2
e
j
2
= R (3.24)

Sustituyendo las expresiones exponenciales por trigonomtricas, queda

j
1
R
1
(cos
1
+ jsen
1
)

+ j
2
R
2
(cos
2
+ jsen
2
) = R (3.25)

que separando las partes real e imaginaria


1
R
1
cos
1


+
2
R
2
cos
2
= 0 (3.26)
-
1
R
1
sen
1
-
2
R
2
sen
2
= R (3.27)

De la primera de estas ecuaciones se encuentra la velocidad angular
2

1
2 2
1 1
2
cos
cos

R
R
=
(3.28)

Llevando este ltimo valor a la ecuacin (3.27), se puede encontrar la
velocidad del eslabn 3 en funcin de los parmetros conocidos

20

B C
V
sen
R
sen
V
2
1 2
1 1
2
1 2
cos
) (
cos
) (

=
(3.29)

El ngulo
2
se determina por los mtodos expuestos en el captulo
precedente; aunque cabra emplear la relacin


2
1
1
2
sen
R
sen
R
=
(3.30)
para establecer su valor en cada momento.
21