PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU ESCUELA DE POSGRADO CONTROL POR COMPUTADORA

Especialidad : Maestra en Ingeniera de Control y Automatizacin Ciclo : Primero Semestre : 2013 1 Profesor : Javier Sotomayor M. I. DESCRIPCION Clave Crditos Teora Exmenes Inf. Labs : : : : : ICA601 4.0 3.5 h/sem. 3 6 Labs.

Se estudia el funcionamiento de los sistemas controlados por computadora. Se desarrollan las tcnicas de modelamiento de estos sistemas. Se describen los mtodos de anlisis y diseo de los sistemas en tiempo discreto. Se realiza la simulacin de los sistemas en tiempo discreto. Se explican los aspectos prcticos a tener en cuenta cuando se implementan sistemas de control empleando una computadora. II. OBJETIVOS

Al finalizar el curso los alumnos estarn en capacidad de: Describir el funcionamiento de los sistemas controlados por computadora. Emplear las tcnicas de anlisis y diseo de sistemas en tiempo discreto. Simular sistemas controlados por computadora. Implementar controladores basados en computadora. III. CONTENIDO 1.- Introduccin: (2 horas) 18/03/13 1.1 Definiciones preliminares 1.2 Sistemas de control digital 2.- Sistemas en Tiempo Discreto: (5 horas) 25/03/13 2.1 Ecuaciones de diferencia 2.2 Solucin de ecuaciones diferencia 2.3 La Transformada-z 2.4 La Transformada Inversa-z. Mtodos de Obtencin. 2.5 Diagramas de Simulacin. 3.- Muestreo y Reconstruccin : (3 horas) 08/04/13 3.1 Muestreador ideal 3.2 Espectro de Frecuencia de E*(s) 3.3 Reconstruccin de Datos y Retenedores 4.- Modelo Matemtico basado en la Funcin de Transferencia-z (7 h) 15/04/13 4.1 Control de lazo digital y dispositivos. 4.2 Funcin de transferencia -z de un elemento descrito por ecuaciones de diferencia. 4.3 Funcin de transferencia z de un elemento con muestreador. 4.4 Sistemas de Control de Lazo Abierto con muestreo. 4.5 Sistemas de Control de Lazo Cerrado con muestreo.

Examen 1:

22 de abril

5.- Respuesta en el Tiempo de los Sistemas Discretos: (3 horas) 29/04/13 5.1 Respuesta en el tiempo. 5.2 Error en Estado Estable. 5.3 Relacin entre el plano-s y el plano-z. Laboratorio 1: Respuesta en el Tiempo 6.- Anlisis de Estabilidad de los Sistemas Discretos: (3 horas) 06-13/05/13 6.1 Concepto de Estabilidad. 6.2 La Transformacin Bilineal y el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz. 6.3 La Prueba de Estabilidad de Jury. 6.4 Mtodo del Lugar de las Races. 6.5 El Criterio de Nyquist. 6.6 El Diagramas de Bode. Laboratorio 2: Anlisis de Estabilidad 7.- Diseo de Sistemas de Control Digital: (3 horas) 20-27/05/13 7.1 Introduccin. 7.2 Rediseo Digital de Controladores Analgicos. 7.3 Diseo de Controladores Digitales en el Dominio de la Frecuencia. Laboratorio 3: Diseo en el Dominio de la Frecuencia Examen 2: 03 de junio

8.- Implementacin de Controladores Digitales: (3 horas) 10/06/13 8.1 Algoritmo de Control 8.2 Implementacin de Controladores Digitales. Laboratorio 4: Implementacin de un Controlador Digital

9.- Modelo en el Espacio de Estados de Sistemas Discretos: (3 h) 17/06/13 9.1 Variables de Estado Discretas. 9.2 Modelo de Estado de Sistemas Discretos que contienen elementos discretos y continuos. 10.- Mtodos de Diseo en el Espacio de Estados: (6 horas) 24/06/13 - 01/07/13 10.1 Introduccin. 10.2 Diseo por Ubicacin de Polos. Sistemas de Regulacin. 10.3 Diseo por Ubicacin de Polos. Sistemas de Seguimiento. 10.4 Diseo de Observadores Laboratorio 5: Diseo en el Espacio de Estados (08/07/13) Examen 3: 15 de julio

IV. BIBLIOGRAFA 1. K. Astrom, B. Wittenmark Computer Controlled Systems Theory and Design, 3rd ed., Addison Wesley, 1997. 2. K. Astrom, R. Murray Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers Princenton University Press, 2008. 3. C. Chui, G. Chen Kalman Filtering with Real-Tme Applications. Springer-Verlag, 2010. 4. G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman Digital Control of Dynamics Systems, Addison Wesley Publishing Co., 1997. 5. B.C. Kuo Digital Control System, Saunders College Publishing, 1995. 6. C.L. Phillips, H.T. Nagle Digital Control system Analysis and Design, 2nd ed., Prentice-Hall, 1995. 7. R. Vaccaro Digital Control. A State-Space Approach, McGraw-Hill, Inc., 1995.

V. METODOLOGIA El curso tiene carcter terico prctico, las clases tericas requieren lecturas previas fuera del aula. Las clases prcticas servirn para familiarizarse con el uso de software de diseo y simulacin de sistemas. Los alumnos desarrollarn un mini-proyecto con ayuda de software. En los exmenes se evala el conocimiento adquirido acerca de: El funcionamiento de los sistemas controlados por computadora. La correcta aplicacin de las tcnicas de anlisis y diseo de sistemas en tiempo discreto. La simulacin de los sistemas controlados por computadora. La implementacin de controladores basados en computadora.

Las experiencias sirven para evaluar la capacidad de construccin por medio de software del modelo de un sistema y su simulacin. En la presentacin del informe de las experiencias se evala El uso apropiado de software de simulacin. El correcto planteamiento de las pruebas de simulacin. Las conclusiones de los resultados parciales obtenidos. Las conclusiones de la experiencia realizada.

El mini-proyecto (Laboratorio 4) consiste en anlisis, diseo, simulacin y propuesta de implementacin del sistema de control por computadora de un objeto de ingeniera. En la presentacin del informe del proyecto se evala:

El planteamiento y descripcin del proyecto. El empleo adecuado de los mtodos de anlisis del objeto de ingeniera. El diseo del sistema de control por computadora. Las simulaciones realizadas del sistema de control por computadora. La propuesta de implementacin

Los temas de las experiencias son: Laboratorio 1: Respuesta en el Tiempo Laboratorio 2: Anlisis de Estabilidad Laboratorio 3: Diseo en el Dominio de la Frecuencia Laboratorio 4-5: Desarrollo de Aplicaciones de Algoritmos de Control por Computadora Laboratorio 6: Diseo en el Espacio de Estados. Cada una de las experiencias tiene una nota (de 0 a 20), siendo su promedio denotado por PE.

VI. SISTEMA DE EVALUACION La modalidad de evaluacin adoptada es de 2 exmenes, 1 proyecto y 4 experiencias. Exmenes Examen 1 Examen 2 Examen 3

: Lunes 22 de Abril, : Lunes 03 de Junio, : Lunes 15 de Julio,

18:30 - 21:00 18:30 - 21:00 18:30 - 21:00

El promedio final se calcula: Nota Final: (Ex1 + Ex2 + Ex3+ 2*PE)/5 PE- Promedio de Experiencias

Pando, 22 de Marzo del 2013