CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO VI
METODO DE LA RESPUESTA DE
FRECUENCIA
Juan F. del Pozo L.
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Introduccin
Grficas de la respuesta en frecuencia
Curvas asintticas para los trminos bsicos de una funcin de
transferencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Identificacin de la funcin de transferencia a partir de la
medicin de la respuesta de frecuencia, diagramas de Bode
Identificacin del Tipo de Sistema a partir de los grficos de
Bode
Diagramas de Magnitud y Fase
10/09/2010 FIEC 2
10/09/2010 FIEC 3
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Introduccin
La respuesta de frecuencia de un sistema se define como la respuesta del
sistema en el estado estacionario a una seal sinusoidal de entrada
Una ventaja del mtodo es la fcil disponibilidad de seales de prueba
sinusoidales
La funcin de transferencia de un sistema puede deducirse de la respuesta
de frecuencia lograda experimentalmente
El comportamiento del sistema en estado estacionario se puede obtener al
reemplazar je en lugar de s en la expresin de funcin de transferencia
La Transformada de Fourier nos permite realizar la transformacin directa
e inversa entre los dominios de tiempo y frecuencia
0 ;
( ) ( ) ( ) ( )
s j
s j
H s H j H j H j
o e
o e
e e e
= +
=
= Z
10/09/2010 FIEC 4
Grficas de la respuesta en frecuencia
Grficos polares
Grficos de magnitud y ngulo en funcin de la frecuencia
Grficos de Bode
Mtodo de la respuesta de frecuencia
{ } { }
{ } { }
2 2
1
( ) ( ) ( ) Re ( ) Im ( )
( ) Re ( ) ; ( ) Im ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) tan
( )
H j H H j j H j
R H j X H j
H R X
X
R
e e e e e
e e e e
e e e
e
e
e

= Zu = +
= =
= +
| |
u =
|
\ .
10/09/2010 FIEC 5
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Grficas de la respuesta en frecuencia
Tomemos el caso de un sistema general
de segundo grado
Ejemplo de un sistema de segundo grado
Grficos polares
Grficos de magnitud y ngulo en funcin de la
frecuencia
10/09/2010 FIEC 6
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Grficas de la
respuesta en
frecuencia
Tomemos el caso de
un sistema general
de segundo grado
Grficos de Bode.
Sistema de segundo
grado
Tratar con diferentes
valores de coeficiente
de amortiguamiento
10/09/2010 FIEC 7
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Grficas de la respuesta en frecuencia
Tomemos el caso de un sistema general en donde la funcin de
transferencia en la que cada factor est en forma normalizada:
El mtodo de Bode consiste en presentar grficamente la funcin de transferencia
mediante dos grficos: el logaritmo de la magnitud y el ngulo en grados vs. el
logaritmo de la frecuencia en rad./s.
1
2
1 1
(1 / )
( )
( ) (1 / ) 1 2 ( / ) ( / )
Q
i
i
R S
N
m
k nk nk
m k
K j
G j
j j j j
e e
e
e e e , e e e e
=
= =
+
=
( + + +

[
[ [
2
1
2 2 2 2
1 1
1 1 1
2 2
1 1 1
log ( ) log log 1 ( / ) log( )
log 1 ( / ) log (1 ( / ) ) (2 ( / ))
2
( ) tan ( / ) (90 ) tan ( / ) tan
Q
i
i
R S
m
nk k nk
m k
Q R S
o k nk
i m
i m k
nk
G K N
G N
e e e e
e e e e , e e
, e e
e e e e e
e e
=
= =

= = =
= + +
+ +
| |
Z =
|

\ .

10/09/2010 FIEC 8
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Grficas de la respuesta en frecuencia
Otra alternativa de realizar los grficos de Bode consiste en presentar la
funcin de transferencia mediante el logaritmo de la magnitud en
decibeles y del ngulo en grados vs. la frecuencia en rad./s.
El Decibel (dB) es una unidad de referencia para medir la potencia de una
seal o la intensidad del sonido. Se la usa en lugar del bel (B) porque es
una unidad muy grande.
Para redes simtricas de dos puertas terminadas en su impedancia
caracterstica:
P
sal
/P
ent
= (V
sal
/V
ent
)
2
= (I
sal
/I
ent
)
2
|P
sal
/P
ent
|
dB
= 10log( P
sal
/P
ent
) =20log (V
sal
/V
ent
) = 20log(I
sal
/I
ent
)
En nuestro caso general planteado anteriormente:
( )
( ) ( )
2
1
2 2 2 2
1 1
1 1 1
2 2
1 1 1
( ) 20log 10 log 1 ( / ) 20 log( )
10 log 1 ( / ) 10 log (1 ( / ) ) (2 ( / ))
2
( ) tan ( / ) (90 ) tan ( / ) tan
Q
i
dB
i
R S
m
nk k nk
m k
Q R S
o
k nk
i m
i m k
nk
G K N
G N
e e e e
e e e e , e e
, e e
e e e e e
e e
=
= =

= = =
= + +
+ +
| |
Z =
|

\ .

10/09/2010 FIEC 9
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Curvas asintticas para los
trminos bsicos de una
funcin de transferencia
Tomemos el caso de un
sistema de primer orden.
2 1

10 ,100 10 ,100
( ) ; 1 ; 1
1 /
( ) 20log 10log(1 ( / ) ) ; ( ) tan ( / )
) ; ( ) 0 ; ( ) 0 ; _ _
) ; ( ) 20, 40 ; ( ) 90 ; _ _
dB
dB
p p
dB
p p p p
K
G j K p
j p
G K p G p
a p G G Asntota Baja Frecuencias
b p G G Asntota Alta Frecue
e e
e e
e
e
e e e e
e e e
e e e

<< <<
= =
= = =
+
= + Z =
<< = Z ~
>> = Z ~

0.1 ,10
) ; ( ) 3 ; ( ) 45 ; _ _
( ) 5.7, 84.3
dB
p p
p p
ncias
c p G G Frecuencia de Esquina
G
e e
e
e e e
e
= =
=
= = Z =
Z =
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Curvas asintticas para los
trminos bsicos de una
funcin de transferencia
Tomemos el caso de un
sistema de segundo
orden.
10/09/2010 FIEC 10
( )
2
2
2 2 1
2

1
( ) ; 0.25 ; 1
1 2 ( / ) ( / )
/
( ) 20log 1 ( / ) (2 / ) ; ( ) tan 2
1 ( / )
) ; ( ) 0 ; ( ) 0 ; _ _
) ; ( ) 20log(2 ) ; (
n n
n
n
n n
n
n n
dB
n
dB
n
dB
n
G j
j j
G G
a G G Asntota Baja Frecuencias
b G G
e e e e
e e
e , e
, e e e e
e e
e e e ,e e e ,
e e
e e e e
e e e ,

<< <<
=
= = =
+ +
| |
= + Z =
|

\ .
<< = Z ~
= = Z

10 ,100 10 ,100
) 90 ; _ _
) ; ( ) 40, 80 ; ( ) 180 ; _ _
n
n n n n
dB
n
Frecuencia de Esquina
c G G Asntota Alta Frecuencias
e e
e e e e e e
e
e e e e
=
= =
=
>> = Z ~
10/09/2010 FIEC 11
Curvas asintticas para los trminos
bsicos de una funcin de
transferencia
En el caso de la magnitud
consideramos dos asntotas, una para
bajas frecuencias y la otra para altas.
Se cortan en el punto de la raz
De la misma manera para el ngulo
se consideran las dos asntotas de
bajas y altas frecuencias. El cambio
del ngulo se resuelve en dos
dcadas
Constante: Kbd, 0
o
Cero real: 0db,+20db/dec; 0
o
,+45
o
/dec, +90
o
Polo real: 0bd, -20db/dec; 0
o
,- 45
o
/dec, - 90
o
Un polo en el origen: -20db/dec; - 90
o
Dos polos complejos: 0bd,-40db/dec; 0
o
,- -
90
o
/dec, - 180
o
Mtodo de la respuesta de frecuencia
10/09/2010 FIEC 12
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Ejercicio de diagrama de Bode
Ejemplo 8.3
Grfico de Bode asinttico:
Para la magnitud, cada componente por separado
( )
2
50 j 50 6 0 j 1 2 j 1 j
10 j 1 5
j G
) / ( ) / ( . ) / (
) / (
) (
e + e + e + e
e +
= e
10/09/2010 FIEC 13
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Ejercicio de diagrama
de Bode
Ejemplo 8.3
Grfico de Bode
asinttico:
Para la magnitud,
resultante
10/09/2010 FIEC 14
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Ejercicio de diagrama de Bode
Ejemplo 8.3
Grfico de Bode asinttico:
Para el ngulo, por separado y resultante
10/09/2010 FIEC 15
Ejercicio de diagrama de Bode de la siguiente funcin de transferencia:
Ejemplo 8.3
Mtodo de la respuesta de frecuencia
( )
2
50 j 50 6 0 j 1 2 j 1 j
10 j 1 5
j G
) / ( ) / ( . ) / (
) / (
) (
e + e + e + e
e +
= e
10/09/2010 FIEC 16
Especificaciones del funcionamiento en el
dominio de la frecuencia
Es deseable obtener la informacin de la dinmica de un
sistema, dominio de tiempo, partiendo de su respuesta a la
frecuencia, dominio de la frecuencia
Los grficos de Bode me permiten obtener la informacin
referente a la funcin de transferencia del sistema
Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo
orden cuando se presenta dominancia de un par de polos
complejos conjugados cerca del eje imaginario.
Mtodo de la respuesta de frecuencia
10/09/2010 FIEC 17
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el
dominio de la frecuencia
Muchos sistemas se comportan como sistemas
de segundo orden cuando se presenta
dominancia de un par de polos complejos
conjugados cerca del eje imaginario.
Estudiando el caso del sistema de segundo grado
tenemos:
2
2
2
2
1
( )
1 2 ( / ) ( / )
/
1
( )
1 2 ( ) ( )
1 2 ; 0.707
1
( ) ; 0.707
2 1
n n
n
r n
p r
T j
j j
u
T j
ju ju
M G
e
e
, e e e e
e e
e
,
e e , ,
e ,
, ,
=
+ +
=
=
+ +
= <
= = <

10/09/2010 FIEC 18
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el
dominio de la frecuencia
Estudiando el caso del sistema
de segundo grado tenemos:
10/09/2010 FIEC 19
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos complejos conjugados cerca del eje
imaginario.
Estudiando el caso del sistema de segundo grado tenemos
Del grfico de Bode podemos identificar en forma conveniente:
Valor mximo de la magnitud (M
pe
)
db
Ancho de banda, para 3db e
B
Frecuencia de resonancia e
r
Frecuencia natural, para |= - 90
o
e
n
10/09/2010 FIEC 20
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Muchos sistemas se comportan como
sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos
complejos conjugados cerca del eje
imaginario.
Estudiando el caso del sistema de
segundo grado tenemos
2
2
1 2 ;
1
;
2 1
0.707
r n
p
M
e
e e ,
, ,
,
=
=

<
10/09/2010 FIEC 21
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Muchos sistemas se comportan como sistemas de segundo orden cuando se
presenta dominancia de un par de polos complejos conjugados cerca del
eje imaginario.
Estudiando el caso del sistema de segundo grado tenemos:
Del grfico de Bode podemos identificar:
Valor mximo de la magnitud (M
pe
)
dB
Ancho de banda, para 3db e
B
Frecuencia de resonancia e
r
Frecuencia natural, para |= - 90
o
e
n
2
2
1 1 1
2 4 4
1 2 ; 0.707
( 1.196 1.85) ; 0.3 0.8
p
p
r n
B n
M
M
e
e
,
e e , ,
e e , ,
=
= <
= + < <
10/09/2010 FIEC 22
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el dominio de la
frecuencia
Estudiando el caso del sistema de
tercer grado con dominancia de dos
races complejas conjugadas,
Ejemplo 8.5:
K = 2
3 2
( )
( )
( ) 3 2
C s K
T s
R s s s s K
= =
+ + +
10/09/2010 FIEC 23
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del funcionamiento en el dominio de la frecuencia
Estudiando el caso del sistema de tercer grado con dominancia de dos races complejas
conjugadas
3 2
2
( )
( ) 3 2
K
C s K
R s s s K
=
=
+ + +
10/09/2010 FIEC 24
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Especificaciones del
funcionamiento en el
dominio de la
frecuencia
Estudiando el caso del
sistema de tercer grado con
dominancia de dos races
complejas conjugadas:
Comparando su respuesta al
escaln con el sistema de
segundo grado
10/09/2010 FIEC 25
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Identificacin de la funcin de transferencia a partir de la medicin de
la respuesta de frecuencia, diagramas de Bode
( )
) / )( / (
) / ( ) / ( . *
) (
20000 j 1 300 j 1
2450 j 2450 16 0 2 j 1
j G
2
e + e +
e + e +
= e
10/09/2010 FIEC 26
Identificacin del Tipo de Sistema a partir de los grficos de Bode
El tipo de sistema de la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto se puede
identificar por la pendiente de la asntota a bajas frecuencias del grfico de Bode
Los coeficientes de error: de posicin, velocidad o aceleracin se obtienen del
anlisis de la asntota a bajas frecuencias
En forma general, si tenemos la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto:
Para un sistema Tipo 0, el coeficiente de error de posicin K
p
:
Mtodo de la respuesta de frecuencia
) / (
) / (
) (
k
Q
1 k
N
i
M
1 i
j 1 j
j 1
K j GH
e e + [ e
e e + [
= e
=
=
1
1
1
1
(1 / )
0 ( )
(1 / )
( ) |
( ) 20log
M
i i
Q
k k
p j
dB
dB
p p
j
N GH j K
j
K GH j K
GH K K
e
e
e e
e
e e
e
e
=
=
<<
<<
[ +
= =
[ +
= =
= =
10/09/2010 FIEC 27
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Identificacin del Tipo de Sistema a partir de los
grficos de Bode
Los coeficientes de error: de posicin, velocidad o aceleracin se
obtienen del anlisis de la asntota a bajas frecuencias
Para un sistema Tipo 1, el coeficiente de error de velocidad K
v
:
El grfico de Bode para bajas frecuencias,
pendiente de 20 db/dec
1
1
1
1
1
1
(1 / )
1 ( )
(1 / )
(1 / )
( ) |
(1 / )
M
i i
Q
k k
M
i i
v j
Q
k k
j
j
N GH j K
j j
j
K j GH j K K
j
e
e
e e
e
e e e
e e
e e
e e
=
=
=
<<
=
<<
[ +
= =
[ +
[ +
= = =
[ +
1 1
1
( ) 20log 20log
( ) 20log
dB
v
dB
dB
v v
GH K
GH K K
e e
e
e e
e
<< <<
=
=
= =
10/09/2010 FIEC 28
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Identificacin del Tipo de Sistema a partir de los grficos de Bode
Los coeficientes de error: de posicin, velocidad o aceleracin se obtienen del
anlisis de la asntota a bajas frecuencias
Para un sistema Tipo 2, el coeficiente de error de aceleracin K
a
:
El grfico de Bode para bajas frecuencias, pendiente de 40 db/dec
( )
( )
1
2
1
2
1
1
1
1
(1 / )
2 ( )
(1 / )
(1 / )
( ) |
(1 / )
M
i i
Q
k k
M
i i
a j
Q
k k
j
j
N GH j K
j j
j
K j GH j K K
j
e
e
e e
e
e e e
e e
e e
e e
=
=
=
<<
=
<<
[ +
= =
[ +
[ +
= = =
[ +
1 1
1
( ) 20log 20log
( ) 20log
dB
a
dB
dB
a a
GH K
GH K K
e e
e
e e
e
<< <<
=
=
= =
10/09/2010 FIEC 29
Mtodo de la respuesta de
frecuencia
Diagramas de Magnitud y Fase
Una alternativa de grficos de respuesta de
frecuencia es mediante la representacin en el
eje vertical de la magnitud en dB. Versus el
ngulo de fase para un rango de frecuencia
determinado.
Sea a continuacin de Funcin de Transferencia
de lazo Abierto:
Utilizar la funcin de Matlab nichols(GH) para
lograr el grfico Magnitud en dB vs Angulo en
grados
) 6 / 1 )( 2 / 1 (
5
) (
e e e
e
j j j
j GH
+ +
=
10/09/2010 FIEC 30
Mtodo de la respuesta de frecuencia
Diagramas de Magnitud y Fase
Utilizar la funcin de Matlab nichols(GH) para
lograr el grfico Magnitud en dB vs Angulo en
grados.
Grfico de Bode de Lazo Cerrado.
Obtener: M
pw
, w
r
,w
bp