Sistemas de control 67-22 Versin 2003

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Tema Anlisis de Respuesta en Frecuencia
Sub - tema Diagramas Logartmicos, Diagramas de Bode Volver
La respuesta de un sistema, en estado estacionario, ante una entrada sinusoidal se la conoce
como respuesta en frecuencia.
Interesa conocer la respuesta ante una entrada sinusoidal ya que una seal real peridica ser en
general una poliarmnica, la que a su vez se podr descomponer en series de senos y cosenos
donde se tendr en cuenta las funciones pares o impares, anlisis de Fourier mediante, luego si el
sistema es lineal se analizarn las sinusoides por separado.
Sea la siguiente entrada sinusoidal y su correspondiente transformada de Laplace:
sistema) del no ( seal la de frecuencia
) s ( X
s
X
) t sen( X ) t ( x
2 2
L
=
=
+

=

la salida tendr una forma como la que sigue:
fase de ngulo
) t sen( Y ) t ( y
=
+ =

Se define que para un sistema como el indicado la transferencia sinusoidal se obtiene
cuando se reemplaza s por j, lo que equivaldra a decir que la transferencia sinusoidal tiene
en cuenta solo la parte imaginaria de s, o que toma un imaginario puro.

(9)
j Y Y

) j ( X
) (
) j ( G
) s ( X
) s (
) s ( G

= =
X(s) Y(s)
G



Analizando la expresin (9), vemos que G(j) es un nmero complejo y como tal
posee mdulo y argumento. (Ver deducciones al final)
| | |
|
| |
| |
| entrada. y salida de seales las entre desfase de ngulo ) (
) ( Re
) ( Im
) (
) ( ) ( ) (
entrada. y salida de amplitudes las entre relacin ) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
=
|
|
.
|

\
|

=
=
=
=

j G
j G
j G
arctg j G
j X j Y j G
j G
j X j G j Y
j X
j Y
j G

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Por lo tanto conociendo la transferencia sinusoidal del sistema puedo saber como ser la
amplitud de la salida y el ngulo de desfase, la frecuencia se mantiene constante
Resumiendo, el anlisis que realizaremos presupone :
Rgimen permanente.
Entrada sinusoidal.
La salida mantiene la frecuencia pero no la amplitud ni la fase ( Sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales).
Existe G(j).
La respuesta en frecuencia nos brinda informacin indirecta acerca de la respuesta
transitoria, adems existe una relacin con el tipo de sistema siendo posible calcular los
coeficientes de error esttico, de velocidad y aceleracin (que a su vez describen el
comportamiento de los distintos tipos de sistemas).
La respuesta en frecuencia se puede presentar en variadas formas, entre ellas se destaca
la de los grficos logaritmicos o de bode:.
I. ) j ( G log 20 : sea o decibeles, en ) j ( G .
II. .directamente en ngulo | ) j ( G
Ambos en funcin de en escala logartmica ( o bien del log (/
n
))
Para trazar los diagramas de Bode se analizan ciertos factores, luego se trata de
descomponer a una transferencia cualquiera G(j) en base a estos factores lo que simplifica la
construccin.
Los factores a analizar son:
(a) k; ganancia.
(b) (j.)
1
; (+) derivativo, (-) integral.
(c) (1 + j..T)
1
; de primer orden.
(d)
1
2
n
j
n
j 2 1

(
(

|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+ ; de segundo orden
Al analizar stos factores, lo que se buscar es representar grficamente las asntotas de
la curva, sta es algo ms difcil de evaluar en forma exacta, de todas formas las asntotas nos
brindarn la informacin buscada con suficiente exactitud. Al final resolveremos un ejemplo
para aclarar la mecnica con que se abordan estos problemas.
As mismo se recomienda el uso de programas tales como el MATLAB para la
realizacin del trazado de las asntotas o bien del diagrama, aqu indicamos las instrucciones para
hacer el diagrama de magnitud y fase de un primer orden con constante de tiempo 10 en Matlab.

num=[1];
den=[0.1,1];
bode(num,den);

1 , 0 1
1
) (
+
=

j
j G

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Ganancia k.
Si la transferencia es G(s) = k, la correspondiente transferencia sinusoidal ser:
0 ) j ( G 1 k
0 ) j ( G 1 k : s
decibeles. en , ) k log( 20 ) j ( G
0 k ; k ) j ( G
dB
dB
dB
< <
> >
=
> =

) k log( 20 ) G(j si
dB
= = ; para algn valor definido de k se tiene:


Factores integral y derivativo
Integral (j)
-1
.
La transferencia es G(j.) = (j.)
-1
.
= =

log 20 ) j ( G log 20 ) j ( G
1
dB
(10)
S

=

= =

1
j
j
1
) j ( ) j ( G
1
; el argumento es : G (11) | = , 90 ) j (
Como lo que se representa es el logaritmo de la frecuencia conviene analizar por dcadas.

dB
) j ( G
1/10 20
1 0
10 -20
100 -40
Disminuye 20 dB
por dcada.

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Derivativo (j.)
+1
.
|G(j)|dB
log()
log()
G(j)]
1/10 1 10 100
1/10 1 10 100
20
0
-20
0
-90
Realizando un anlisis similar se llega a:
dcada por decibeles 20 sube ; ) log( 20 ) j ( G
dB
=
















Se puede generalizar lo anterior de la siguiente manera:

|G(j)|dB
log()
log()
G(j)]
1/10 1 10 100
1/10 1 10 100
20
0
180
90
40
Factor Pendiente Argumento
(j.)
- n
- 20 . n [dB / dcada] - 90 . n []
(j.)
+ n
+ 20 . n [dB / dcada] + 90 . n []

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Factores de primer orden (1 + j..T)
1
.
Si tengo,
2 2
T 1
1
) j ( G
T j 1
1
) j (
+
=
+
= G
( )
( )
2 2
dB
2
1
2 2
2 2
dB
T 1 log
2
20
) j ( G
T 1 log 20
T 1
1
log 20 ) j ( G
+ =
(

+ =
|
|
.
|

\
|
+
=


( )
2 2
dB
T 1 log 10 ) j ( G + =

Para bajas frecuencias el mdulo ser cero.
Para altas frecuencias se puede considerar la siguiente expresin:
( )
( ) T log 20 ) j ( G
T log 10 ) j ( G
dB
2 2
dB
=
=

lo adecuado es analizarlo por dcadas:

- 20 . log ( . T)
1/T 0
10/T -20
100/T -40
Disminuye 20 dB
por dcada.

Analizo el argumento.
| ) T arctg( ) T arctg(
T 1
1
T 1
T
arctg ) j ( G
2 2
2 2
= =
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+

=
Para valores extremos de se tendr:
G(j.)]
0 0
1 / T - 45
- 90

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Similarmente para (1 + j..T)
+1
:
( ) T log 20 ) j ( G
dB
= ,

|G(j)|dB
log()
log()
G(j)]
1/10T
1/T 10/T 100/T
-20
-40
0
-45
0
-90
1/100T
1/100T 100/T 10/T
1/10T
1/T
- 20 . log ( . T)
1/T 0
10/T 20
100/T 40
Aumenta 20 dB
por dcada.
| ( ) T arctg ) j ( G =
G(j.)]
0 0
1 / T 45
90
Mirando el diagrama anterior y teniendo en cuenta estas tablas intente realizar el grfico
correspondiente a (1 + j..T)
+1
.
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Aqu tambin se puede generalizar para un exponente n.

Factor Pendiente Argumento Frecuencia de
corte
(1+j..T)
- n

Asntota de baja frecuencia
en 0 dB.
Asntota de alta frecuencia
20.n dB/dcada
Se multiplica por
n
1/T
(1+j..T)
+ n

Asntota de baja frecuencia
en 0 dB.
Asntota de alta frecuencia
+20.n dB/dcada
Se multiplica por
n
1/T

Factores de segundo orden
1
2
n n
j j 2 1

(
(

|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+
Si recordamos la transferencia:
|
.
|

\
|

=
(
(

|
.
|

\
|

=
= =
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

+
=
n
4
n
2
n
2
2
2
n
dB
2
n
2
2
2
n
dB
2
n n
log -40 ) j ( G
: tiene se tanto lo por
log -10 ) j ( G s frecuencia altas para
0 ) 1 log( 10 ) j ( G s frecuencia bajas para
4 1 log 10 ) j ( G
4 1
1
log 20 ) j ( G
j j 2 1
1
) j ( G

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|G(j.)|

n
0
10.
n
-40
100.
n
-80
Disminuye 40 dB
por dcada.

En cuanto al argumento es:
|
( )
|
|
|
.
|

\
|

=
2
n
n
1
2
arctg ) j ( G

G(j.)]
0 0

n
-90
-180
A esta altura le propongo al lector que realice los diagramas de mdulo y argumento,
adems esboce los diagramas correspondientes a :
1
2
n n
j j 2 1 ) j ( G
+
(
(

|
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+ = .
A continuacin resolveremos algunos ejercicios para aclarar los conceptos.
Ejercicio N1
Sea la siguiente transferencia:
( )
( ) 1 s 01 . 0 s
1 s 2 . 0 s 5
) s ( G
2
+
+ +
=
sustituimos s por j. :
( ) ( )
( ) 1 j 01 . 0 j
1 j 2 . 0 j 5
) j ( G
2
+
+ +
=
los factores a considerar son:
1) k=5
2) (j.)
2
+ 0.2.j. + 1 ; comparndola con la forma que posee la transferencia de
segundo orden :
n
= 1; = 0.1
3) (j.)
-1

4) (0.01.j + 1)
-1
; comparndola con la transferencia de primer orden: T = 0.01
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Recuerde que tanto
n
como T son frecuencias para las cuales el diagrama se quiebra
(frecuencias de transicin).
Basta con graficar los cuatro diagramas en uno (una gran ventaja en los diagramas
logartmicos es que el producto de funciones se transforma en suma), y posteriormente sumarlos
para obtener el diagrama de Bode de la transferencia G(s).






























|G(j)|dB
log()
log()
G(j)]
1
10 100 1000
-20
-40
0
-45
0
-90
1/10
40
20
80
180
90
270
100
1
10 1000
1/10
-180
(1)
(2)
(3)
(4)
(1)
(2)
(3)
(4)
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Ejercicio N2
( ) ( ) 5 s 3 s s
1 s
) s ( G
2
+ +
+
=
Primero opero algebraicamente para que los factores involucrados sean los estudiados
anteriormente y estn expresados en igual formato(por ej. Constantes de tiempo):
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
+
=

|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
+
=
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
+
=
1
5
j
1 j
3
1
j
1 j
15
1
) G(j
: " j " por s" " do reemplazan
1
5
s
1 s
3
1
s
1 s
15
1
) s ( G
1 s
5
1
1 s
3
1
s 5 3
1 s
) s ( G
2
2
2

los factores a graficar son:
1)
15
1
.
2) j. + 1, T=1.
3) (j.)
-1
.
4)
1
1 j
3
1

|
.
|

\
|
+ , T=1/3 , 1/T=3.
5)
1
2
1
5
j

(
(

+ |
.
|

\
|
,
n
= 5
Graficando las curvas correspondientes a los cinco factores intervinientes, la curva
correspondiente al mdulo de la transferencia G(j.) responde a la siguiente tabla:

G(j.) [dB/Dcada] Tramo
-20 - , 1
0 1 , 5
-40 5 , 3
-60 3 , +

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|G(j)|dB
log()
log()
G(j)]
1
10 100
1000
-20
-40
0
45
0
-90
1/10
40
20
180
90
-270
-180
(1)
(2)
(3)
(5)
(1)
(2)
(3)
(5)
(4)
5
3
(4)
5
1 3
10 100
1000
1/10
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Mrgenes de fase y de ganancia.
Algunas pginas atrs aprendimos a construir el diagrama de Bode (recuerde que la
grfica del mdulo representa las asntotas del verdadero diagrama, que es una curva suave),
ahora debemos presentar dos elementos que sern muy tiles para analizar la estabilidad del
sistema; adems nos indicarn dnde estamos parados con respecto a la estabilidad, esto es:
establecer un margen.
Margen de fase : es el ngulo que hay que restar o sumar al desfase entre las seales
de entrada y salida, a la frecuencia de cruce del diagrama del mdulo de la transferencia, de
modo que el desfase sea 180 (ya que bajo esta condicin el error no tiende a disminuir por el
contrario aumenta). Grficamente lo anterior implica que si la curva del argumento no corta la
lnea de 180 el sistema es estable; de lo contrario tendremos un margen de fase, hasta llegar
a una situacin de inestabilidad, matemticamente es:

180 + =

Margen de ganancia k
g
: es la inversa de magnitud del |G(j )| a la frecuencia de cruce
del grfico de fase, o sea
1
tal que : 180 =

( )

1 log 20
1
=

j G kg


Este margen indica cuanto se puede incrementar la ganancia hasta que el sistema se
torne inestable.


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