1

1. Introducere n automatic i reglarea automat

1.1. Obiectul automaticii

Funcie de gradul de dezvoltare i de nivelul de cunoatere al fenomenelor,
omul creeaz mijloace tehnice cauzale destinate reducerii eforturilor sale fizice n
procesul de dirijare a evoluiei unor fenomene naturale, a uurrii existenei sale.
Mecanizarea l elibereaz pe om de eforturi fizice mari i consumuri mari de
energie, dar omul rmne nemijlocit legat de procesul de producie.
Automatizarea urmrete eliminarea interveniei directe a omului n procesul
de producie.
Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor
mijloace tehnice (tehnica de calcul) care asigur conducerea complex a proceselor,
fr intervenia direct operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de
asemenea mijloace tehnice (cibernetizarea).
Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman,
se numete echipament de automatizare.
Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin
intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct
a operatorului uman, poart denumirea de automatic.
Implementarea practic a acestor principii, metode i mijloace poart
denumirea de automatizare.

1.2. Sistem

Sistemul este o colecie de obiecte convenabil aranjate i interconectate
funcional. Acesta are ca legturi cu exteriorul doar mrimile cauz i mrimile efect.
Considernd c u
1
, u
2
,..., u
n
sunt mrimile cauz (sau variabile de intrare) i
c y
1
, y
2
,..., y
m
sunt mrimile de efect (sau variabile de ieire), schema bloc a unui
sistem S se poate reprezenta ca n figura 1.1.












Fig.1.1. Schema bloc a unui sistem.


Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiii:

1. Concept informaional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenei lui
y de u, dac exist o relaie de cauzalitate u y i nu exist cauzalitate yu.
S
u
1
u
2
u
n
y
m
y
1
y
2
2
Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate
demonstra c aceasta reflect realitatea.

2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de
elemente fizice a cror funcionalitate poate fi caracterizat prin legi deja
evideniate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a
cunoate complet structura sistemului, datorit complexitii acestuia i numrului
de legi evideniate care nu permit o caracterizare complet.

3. Concept structuralfuncional: Se numete sistem modelul fizic realizabil al
dependenei lui y de u, dac se cunoate parial structura S ns suficient pentru
a demonstra cauzabilitatea.

Un sistem este dinamic dac variabila independent este timpul, putnd fi
definit pe baza unui concept mixt structuralfuncional.

Pornind de la definiia structural a sistemelor, se pot alctui structurile a
dou sisteme cunoscute: sistemul deschis i sistemul nchis.


1.2.1. Sistem deschis

Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:
u este mrimea de intrare;
m este mrimea de comand;
y este mrimea de ieire;
p
1
i p
2
sunt mrimi perturbatoare;
S
1
este procesul tehnologic (relaie de cauzalitate my);
S
2
este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru
realizarea relaiei de cauzalitate um).
Cele dou sisteme sunt astfel interconectate astfel nct sistemul conductor
S
2
asigur comanda necesar pentru controlul evoluiei sistemului condus S
1
.








Fig.1.2. Schema bloc a unui sistem deschis.


Relaia de cauzalitate a ntregului sistem este uy. Modificri ale mrimii u
determin modificri ale mrimii y fr intervenia operatorului uman.

Observaie: n realitate asupra sistemului condus S
1
pot aciona pe lng
mrimea m i alte variabile sau mrimi perturbatoare (de exemplu p
1
i p
2
). Din
p
1

p
2
u

m

y
S
2

S
1

3
p
1

p
2
u

m

y

r

aceast cauz, structura deschis a sistemului asigur o precizie sczut, n
realizarea relaiei uy.

O desensibilizare a sistemului, la aciunea perturbaiilor externe asupra
procesului condus, se obine prin realizarea unei structuri nchise.


1.2.2. Sistem nchis

Structura unui sistem nchis este reprezentat n fig.1.3.
n cazul acestui sistem, prin adugarea sistemului S
3
, se transmit la intrarea
sistemului conductor S
2
informaii cu privire la evoluia ieirii, asigurndu-se astfel
controlul aciunii mrimilor perturbatoare asupra procesului condus S
1
.













Fig.1.3. Schema bloc a unui sistem nchis.

Astfel, n cazul sistemului nchis, se disting dou ci de transmitere a
semnalelor:
calea direct, de la intrare la ieire, prin S
2
, S
1
, i
calea de reacie, de la ieire la intrare, prin S
3
.
Sistemului S
3
formeaz mrimea r, numit mrime de reacie, funcie de
mrimea de ieire y, iar sistemului conductor S
2
formeaz mrimea de comanda m
funcie de mrimea de intrare u i funcie de mrimea de reacie r, ce conine
informaii cu privire la evoluia ieirii.


1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate.

Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de
cauzalitate uy se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului.
Structura nchis a unui sistem automat, la care comparaia ntre mrimi se
face liniar (prin diferen), este reprezentat n fig.1.4.
Sistemul S
2
, adic sistemul conductor (sau instalaia de automatizare), are
n structura sa mai multe subsisteme (S
21
, S
22
, S
23
i S
24
) care s genereze
mrimea de execuie m, n concordan cu programul impus de mrimea prescris q
i mrimea de ieire y.
Sistemul elementar S
22
asigur comparaia valorilor mrimii de intrare r, valori
dorite pentru mrimea de ieire y, cu valorile obinute pentru aceasta.
S
2

S
1

S
3

4
y

Mrimea este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute,
pentru mrimea y. Ea este obinut la ieirea sistemului S
22
, prin diferena dintre
mrimea de referin i i mrimea de ieire y, i prelucrat de sistemul S
23
care
formeaz mrimea de comand u.
Adaptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul
sistemului de execuie S
24
. Astfel, prin intermediul mrimii de execuie m, creia i se
asociaz n general un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus S
1
.
Se observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. Aceasta
asigur filtrarea perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor
etc.











Fig.1.4. Structura nchis a unui sistem automat.


n caz general, schema bloc funcional a unui sistem automat nchis se
reprezint ca n fig.1.5.













Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat nchis.


Elementele sistemului automat nchis sunt urmtoarele:

P procesul tehnologic, sau instalaia automatizat.
T
i
, T
r
- traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reacie. Ele au
rolul de a converti o mrime de o anumit natur fizic ntr-o mrime de alt
anumit natur fizic. n unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre
traductoare, sau ambele, s lipseasc.
y

q

u

p


S
2

m

S
21

S
23

S
24

S
1

S
22

i


+
-

p


q

i


+
-
u

m

T
i

S
23

EE


P


EC


RA


EE


T
r

r
5
Traductorul de intrareT
i
primete mrimea prescris q, ce reflect
valoarea dorit pentru mrimea de ieire y,.i formeaz mrimea de intrare i,
iar traductorul de reacie T
r
primete mrimea de ieire y i formeaz
mrimea de reacie r,
EC elementul de comparaie. Acesta formeaz, prin diferen, mrimea de
eroare =i - r.
RA regulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd
eroarea , dup o anumit lege de reglare.
EE elementul de execuie primete mrimea de comand u i elaboreaz
mrimea de execuie m, ce acioneaz asupra procesului, modificnd
mrimea de ieire y.

Schema funcional a unui sistem SA se simplific i mai mult dac elementul
de execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr-un singur bloc, notat
cu F (vezi fig.1.6). Ansamblul rezultat n urma gruprii F=EE+P+T
r
se numete parte
fixat.









Fig.1.6. Schema bloc simplificat a unui sistem automat nchis.


Structura evideniaz faptul c mrimile msurate sunt transmise direct la
intrarea sistemului de interpretare decizional (EC+RA).
Sistemele automate nchise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme
automate de reglare dup eroare.

Cnd o mrime perturbatoare p important (cum este consumul, n cazul unor
instalaii), ce acioneaz asupra procesului, este cunoscut i uor msurabil se
poate folosi un sistem automat de reglare combinat (vezi fig.1.7).
n cazul unui astfel de sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea
mrimii perturbatoare.
Pentru compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s-a secionat n
dou pri:
F
1
, partea din F care nu este influenat de p, i
F
2
, partea din F care este influenat de p.

Mrimea perturbatoare este msurat cu un traductor T
p
, numit traductor de
perturbaie, iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaie, se formeaz o
mrime u
p
care nsumat algebric cu mrimea de comand u

formeaz mrimea de
comand u=u

u
p
, mrime de intrare pentru seciunea F
1
a prii fixate.
Dup F
1
, se obine o mrime care are dou componente: una datorat lui u

,
care se transmite la ieirea sistemului, i una provenit de la u
p
, care are rolul de a
compensa mrimea perturbatoare p.
y

p


i


+
-
u

S
23

EC


RA


F=EE+P+T
r

6















Fig.1.7. Schema bloc simplificat a unui sistem automat de reglare combinat.


1.4. Clasificarea sistemelor automate

Sistemele automate (SA) se pot clasifica dup mai multe criterii, avnd n vedere
fie structura acestora fie relaia funcional ce le caracterizeaz.

1. Dup structura sistemelor automate, deosebim:
- SA cu structur deschis;
- SA cu structur nchis.

2. Dup natura variaiei mrimii de intrare, deosebim:
- SA cu program fix sau cu consemn, cnd mrimea de intrare variaz
dup o regul fixat. Acestea sunt cunoscute i sub numele de
sisteme de reglare automat;
- SA de urmrire, cnd nu se cunoate apriori variaia mrimii de intrare
i se impune numai realizarea unei dependene cauzare ntre intrare i
ieire r y.
3. Dup cantitatea de informaie aprioric disponibil despre sistemul condus,
deosebim:
- SA convenionale, la care informaia aprionic despre proces este
complet, caracteristicile procesului fiind invariante n timp;
- SA adaptive (vezi fig.1.8), cnd informaia aprioric este incomplet,
caracteristicile procesului fiind variabile n timp, sub aciunea
perturbaiilor. Acestea, pe lng conducerea procesului, efectueaz
operaii de identificare continu a procesului i elaboreaz strategii de
modificare a legii de conducere.
Semnificaia simbolurilor din fig.1.8 este urmtoarea:
RAA - Regulator automat adaptiv;
BI - Bloc de identificare;
BC - Bloc de calcul;
BI - Bloc de identificare;
BMP - Bloc de modificare a parametrilor;
CPcriteriu de performan.
y

p


i


+
-
u


EC


RA


F
1

F
2

RP
T
p


+ +
+
-
u
p
u

7
y


















Fig.1.8. Schema bloc simplificat a unui sistem automat adaptiv.

Observaie: Influena perturbaiile aditive p
a
este eliminat prin intermediul
reaciei negative, iar influena perturbaiilor p

, care determin modificarea

parametrilor sistemului, este eliminat de structura suplimentar format din
blocurile: BI, BC i BMP.

4. Dup numrul variabilelor de intrare sau ieire ale sistemului, deosebim:
- SA monovariabile (cu o intrare i o ieire);
- SA multivariabile (cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri).

5. Dup natura semnalelor prelucrate n SA, deosebim:
- SA cu aciune continu sau SA continue, cnd toate variabilele care
intervin n sistemul automat sunt funcii continue n timp.
Sistemele automate continue, la rndul lor, se mpart n:
- SA liniare;
- SA neliniare;
- SA discrete, cnd cel puin una din variabile are o variaie discret
(discontinu).
Sistemele automate discrete pot fi:
- cu impulsuri modelate sau
- numerice.
p
a

i




+
-
u

EC


RAA


Proces


BMP
BC
CP
BI
p

8
2. Caracterizarea funcional i structural
a sistemelor automate

2.1. Generaliti:

Analiza i sinteza sistemelor automate sunt strns legate de gradul de
cunoatere a modelelor matematice ale fenomenelor i proceselor ce intervin n
structura SA.
Caracterizarea proceselor reale este posibil prin intermediul unor modele
matematice construite cu un grad de precizie mai mare sau mai redus.
Modelele matematice ale unor procese reale pot fi obinute pe dou ci
distincte:
- modelare analitic - se aplic legile fizice de baz componentelor ce
alctuiesc sistemul ;
- identificare experimental - pe baza unor msurtori efectuate asupra
intrrilor i ieirilor din proces, se deduc relaii matematice care asigur o
comportare ct mai apropiat de realitate.
Caracterizarea funcional a proceselor poate fi fcut prin modele
matematice de tipul:
- intrare - ieire (modele matematice funcionale);
- intrare stare - ieire (modele structural - funcionale):


2.2. Modele funcionale de tipul intrare-ieire

Modelele funcionale, de tipul intrare-ieire, pot fi:
de tip ecuaie diferenial sau
de tip funcie de trasfer:

2.2.1. Ecuaia diferenial

Pentru un element (sistem) liniar i continu monovariabil (ELCM):






Fig.2.1.

forma general a ecuaiei difereniale ce-i caracterizeaz funcionarea este:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )u t b
dt
du
t b
dt
u d
t b y t a
dt
dy
t a
dt
y d
t a
m
m
m
n
n
n 0 1 0 1
+ + + = + + + (2.1)

unde:
u(t), y(t) sunt variabilele de intrare i ieire;
a
i
(t), b
j
(t) sunt parametrii sistemului (coeficienii ecuaiei difereniale).
u

y

ELCM

9
n cazul unui element invariant, coeficienii a
i
i b
j
sunt constani n raport cu
timpul.

Pentru elementele des ntlnite n practic, ecuaiile difereniale ce
caracterizeaz funcionarea lor sunt:

1. Elementul proporional (sau tip P) este caracterizat de ecuaia:

u b y a
0 0
= (2.2)
sau
u k y
0
= (2.3)
unde se scoate n eviden factorul de amplificare (sau coeficientul de trasfer):
0
0
0
a
b
k = (2.4)
care este definit pentru regimul staionar.

2. Elementul integrator (sau tip I) este caracterizat de ecuaia:

u b
dt
dy
a
0 1
= (2.5)
sau
u
dt
dy
T = (2.6)
sau
d u
T
y
t
) (
1
0

= (2.7)
unde T este constant de timp (de integrare):
0
1
b
a
T = (2.8)

3. Elementul derivati v (sau tip D) este caracterizat de ecuaia:
dt
du
b y a
1 0
= (2.9)
sau
dt
du
T y = (2.10)
unde T este constant de timp (de derivare):
0
1
a
b
T = (2.11)

4. Elementul de ntrziere de ordinul I este caracterizat de ecuaia:
u b y a
dt
dy
a
0 0 1
= + (2.12)
sau dac se scot n eviden factor de transfer k
0
i constanta de timp T:
( ) t u k y
dt
dy
T
0
= + (2.13)
10
unde:
0
0
0
a
b
k = (2.14)
0
1
a
a
T = . (2.15)

5. Elementul de ntrziere de ordinul II este caracterizat de ecuaia:
u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
0 0 1
2
2
2
= + + (2.16)
sau
u k y
dt
dy
T
dt
y d
T
0 1
2
2
2
2
= + + (2.17)
sau
u k y
dt
dy
dt
y d
n n n
2
0
2
2
2
2 = + + (2.18)
unde:
0
2
2
0
1
1
a
a
T
a
a
T = = , - constante de timp;
0
0
0
a
b
k = - factor de amplificare n regim staionar;
2
0
2
1
a
a
T
n
= = - pulsaia natural a sistemului;
2
1
2
1
2
1
2 a
a
T
T
= = - factorul (coeficientul )de amortizare al sistemului.

Pentru a evidenia semnificaia fizic a parametrilor i
n
considerm
sistemul mecanic din fig.2.2, unde, dac h este deplasarea masei n micare M,
2
2
1
dt
h d
M F = este fora inerial, F
2
= kh este fora elastic,
dt
dh
f F =
3
este fora de
frecare vscoas, F fora exterioar, iar f - coeficientul de frecare vscoas, rezult:

F kh
dt
dh
f
dt
h d
M = + +
2
2
unde
k
k
kM
f

M
k

n
1
;
2
;
0
= = = .

Pentru un sistem automat (fig 2.3) modelul matematic al structurii se obine
prin eliminarea variabilelor intermediare: ,u,m. Se obine, astfel, o ecuaie
diferenial de forma:

J
J m
J
J
i
i n
i
i
dt
i d
b
dt
y d
a

= =
=
0 0
(2.19)

unde a
i
i b
j
sunt determinai de parametrii procesului, regulatorului i elementului de
execuie:
11










Fig.2.2. Sistem mecanic.

Pentru proces modelul matematic liniarizat poate fi de tip element de
ntrziere de ordinul nti, doi sau mai mare. n caz general, acesta are forma:

J
J m
J
J
i
ni
i
i
dt
m d
b
dt
y d
a

= =
=
1
0
2
0
(2.20)








Fig.2.3.

Pentru elementul de execuie modelul matematic poate fi de tip: element
proporional, element integrator sau element de ntrziere de ordinul nti. n cazul
elementelor integratoare, ecuaiile difereniale pot fi de forma:
( ) t u k
dt
dm
T
dt
m d
T
m
= +
1
2
2
2
2
sau ( ) t u k
dt
dm
T
dt
m d
T
dt
m d
T
m
= + +
1
2
2
2
2
3
3
3
3
.
Pentru regulatoarele automate tipizate, ecuaiile de funcionare sunt date n
tabelul 2.1, unde k
R
, T
i
, T
d
sunt parametrii de acordare ai regulatorului.


Regulator automat tipizat

Tip

Ecuaie de funcionare

Proporional P ( ) ( ) t k t u
R
=

Proporional-integral

PI
( ) ( ) ( )
(

+ =

t
i
R
d
T
t k t u
0
1


Proporional-derivativ

PD
( ) ( )
( )
(

+ =
dt
t d
T t k t u
d R



Proporional-integral-derivativ

PID
( ) ( ) ( )
(

+ + =

t
d
i
R
dt
t d
T d
T
t k t u
0
) ( 1


Tabelul 2.1. Ecuaii de funcionare pentru regulatoarele automate tipizate.
h
F
M
f
k
y

i


+
-
u

m

S
23

EE


P


EC


RA


EE


r
12
Exemplu: Dac se consider c procesul (P) i elementul de execuie (EE)
sunt elemente de ntrziere de ordinul I, iar regulatorul automat (RA) este de tip PI,
rezult :
P : ; m k y
dt
dy
T
1 1
= +
EE : ;
2 2
u k m
dt
dm
T = +
RA : ;
|
|
.
|

\
|
+ =

dt
T
k u
R

1
1

EC : y i = .

Eliminnd mrimile , u i m, pentru sistemul automat, rezult modelul
matematic:

( ) ( ) i k k k
dt
di
k k k y k k k
dt
dy
k k k T
dt
y d
T T T
dt
y d
T T T
R R R R i i i 2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2 1
3
3
2 1
1 + = + + + + +

Observaie: n regim staionar, ntre valorile y
st
i i
st
ale mrimilor de ieire i,
respectiv, intrare se stabilete relaia:

st R st R
i k k k y k k k
2 1 2 1
=
adic
y
st
=i
st
.

Pentru calculul rspunsului sistemului, se rezolv ecuaia diferenial
determinnd, pentru mrimea de ieire, cele dou componente forat i liber,
notate cu y
f
i, respectiv, y
l
. n caz general, rezult:
( ) ( ) ( )
t p
n
i
i f l f
i
e C y t y t y t y

=
+ = + =
1
(2.21)
unde C
i
sunt constante de integrare, ce se determin innd cont de condiiile
iniiale, iar p
i
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice aferente sistemului.


2.2.2. Funcia de transfer

Funcia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieire, utilizat
pentru caracterizarea funcionrii sistemelor liniare i continue, obinut cu ajutorul
transformatei Laplace.

2.2.2.1. Definirea funciei de transfer

Considerm c ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui
element liniar i continuu monovariabil este:


u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1 0 1
1
1
1
+ + + = + + + +

... ... (2.22)

13
Aplicnd ecuaiei de mai sus transformata Laplace direct, cu condiii iniiale
nule, se obine:
( ) ( )
(

=
(

= =
m
J
J
J
n
i
i
i
s b s U s a s Y
0 0
(2.23)
unde U(s)=L[u(t)] i Y(s)=L[y(t)] sunt transformatele Laplace directe ale mrimilor
de intrare i, respectiv, ieire.

Prin definiie funcia de transfer este raportul dintre transformata laplace
direct a mrimii de intrare i transformata Laplace direct a mrimii de ieire, cu
condiii iniiale nule:
( )
( )
( )

=
=
= =
n
i
i
i
m
J
J
J
def
s a
s b
s U
s Y
s H
0
0
(2.24)


2.2.2.2. Interpretarea funciei de transfer

Dac pentru un element liniar, se cunosc funcia de transfer i mrimea de
intrare, se poate determina mrimea de ieire. Astfel, din relaia (2.24), rezult:

( ) ( ) ( ) s U s H s Y = (2.25)
de unde, aplicnd transformata Laplace invers, se obine:

y(t)=L
-1
[H(s)U(s)] (2.26)


2.2.2.3. Exemplede funcii de transfer

1. Pentru elementul proporional, din ecuaia diferenial (2.3), rezult funcia de
transfer:
( )
( )
( )
0
k
s U
s Y
s H = = . (2.27)
2. Pentru elementul integrator, din ecuaia diferenial (2.7), rezult funcia de
transfer:
( )
Ts
s H
1
= . (2.28)
3. Pentru elementul derivativ, din ecuaia diferenial (2.10), rezult funcia de
transfer:
( ) Ts s H = (2.29)
4. Pentru elementul de ntrziere de ordinul I, din ecuaia diferenial (2.13), rezult
funcia de transfer:
( )
1
0
+
=
Ts
k
s H (2.30)
1. Pentru elementul de ntrziere de ordinal II, din ecuaiile difereniale (2.17) i
(2.18), rezult funcia de transfer:
14
( )
2 2
2
0
1
2 2
2
0
2 1
n n
n
s s
k
s T s T
k
s H

+ +
=
+ +
= (2.31)

Pentru fiecare regulator automat (RA) tipizat, funcia de transfer,

( )
( )
( ) s
s U
s H
RA

= , (2.32)
este dat n tabelul 2.2.


Tip RA

Ecuaie de funcionare


Funcie de transfer
P
( ) ( ) t k t u
R
= ( )
R RA
k s H =

PI
( ) ( ) ( )
(

+ =

t
i
R
d
T
t k t u
0
1
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
k s H
i
R RA
1
1

PD
( ) ( )
( )
(

+ =
dt
t d
T t k t u
d R

( ) ( ) s T k s H
d R RA
+ = 1

PID
( ) ( ) ( )
(

+ + =

t
d
i
R
dt
t d
T d
T
t k t u
0
) ( 1
( )
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
k s H
d
i
R RA
1
1

Tabelul 2.2`. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate.



2.2.2.4. Algebra funciilor de transfer

2.2.2.4.1. Conexiunea serie

Considerm n elemente conectate n serie (fig.2.4).






Fig.2.4. Conexiune serie.

Avem, succesiv:

Y(s) =H
n
(s) X
n-1
(s) =
= H
n
(s) H
n-1
(s) X
n-2
(s) =

=H
n
(s) H
n-1
(s) H
2
(s) X
1
(s) =
=H
n
(s) H
n-1
(s) H
2
(s) H
1
(s) U(s)

Rezult:
H
1
(s) H
n
(s) H
2
(s)
x
1
x
2
x
n-1
y

u
...
15
( )
( )
( )
( ) s H
s U
s Y
s H
n
k
k
=
= =
1
(2.33)

n concluzie, pentru un ansamblu de elementele conectate n serie, funcia de
transfer echivalent este egal cu produsul tuturor funciilor de transfer.



2.2.2.4.2. Conexiunea paralel

Considerm n elemente conectate n paralel (fig.2.5). Avam relaiile :

X
1
(s) =H
1
(s) U(s)
X
2
(s) =H
2
(s) U(s)

X
n
(s) =H
n
(s) U(s)
Y(s) =X
1
(s) +X
2
(s) ++X
n
(s)=
=H
1
(s) U(s) +H
2
(s) U(s) + +H
n
(s) U(s) =
=[H
1
(s) +H
2
(s) + +H
n
(s) ] U(s)

de unde rezult:
( )
( )
( )
( ) s H
s U
s Y
s H
n
k
k
=
= =
1
(2.34)

















Fig.2.5. Conexiune paralel.


n concluzie, pentru un ansamblu de elementele conectate n paralel, funcia
de transfer echivalent este egal cu suma tuturor funciilor de transfer.




H
1
(s)
x
1
y
u

.
.
.
H
2
(s)
x
2
H
n
(s)
x
n

16
2.2.2.4.3. Conexiunea cu reacie

Considerm o conexiune cu reacie (fig.2.6).











Fig.2.5. Conexiune cu reacie.


Avem:

Y(s) =H
d
(s) (s) =
=H
d
(s) (I(s) R(s)) =
=H
d
(s) (I(s) H
r
(s) Y(s)).
Y(s) =H
d
(s) I(s) H
d
(s) H
r
(s) Y(s)

Grupnd n membrul stng termenii care l conin pe Y(s), se obine:

Y(s) +H
d
(s) H
r
(s) Y(s) =H
d
(s) I(s)
Y(s) (1+H
d
(s) H
r
(s)) =H
d
(s) I(s)

de unde rezult:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s H
s H
s I
s Y
s H
r d
d
+
= =
1
0
(2.35)

Dac reacia este unitar (fig.2.6.), rezult funcia de transfer:

( )
( )
( )
( )
( ) s H
s H
s I
s Y
s H
d
d
+
= =
1
0
(2.36)








Fig.2.6. Conexiune cu reacie unitar.



H
d
(s)

y

i
H
r
(s)
r

-
+
H
d
(s)

y

i
-
+
17
2.2.2.4.4. Echivalarea unui sistem cu reacie neunitar cu un sistem cu
reacie unitar

Funcia de transfer a sistemului cu reacie neunitar din fig. 2.5, adic:

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s H
s H
s I
s Y
s H
r d
d
+
= =
1
0
(2.37)
se poate pune sub forma:

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s H s H
s H s I
s Y
s H
r d
r d
r
+
== =
1
1
0
(2.38)

de unde rezult schema echivalent din fig. 2.6.








Fig.2.7.


Observaie: Cum orice sistem cu reacie neunitar se poate echivala cu un
sistem cu reacie unitar, n capitolele urmtoare se va considera c sistemele au
reacia unitar.



2.2.2.4.5. Expresii ale funciei de transfer

Dup calculul funciei de transfer, aceasta se obine ca un raport de dou
polinoame:
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s a
b s b s b s b
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

...
...
(2.39)

Dac pentru fiecare polinom, se scoate factor comun termenul liber, se
obine:
( )
( )
( ) 1 ...
1 ...
'
1
1 '
1
'
'
1
1 '
1
'
0 0
+ + + +
+ + + +
= =

s a s a s a
s b s b s b
k
s P
s Q
k s H
n
n
n
n
m
m
m
m
n
m
(2.40)
unde
0
0
0
a
b
k = , P
n
(0) =Q
m
(0) =1.
Dac a
0
=0, la numitor se scoate factor comun termenul a
1
s, iar la numrtor
termenul liber b
0
. Se obine:

H
d
(s) H
r
(s)


y

i
r

-
+

( ) s H
r
1


18
( )
( )
( ) 1
1
2
2
1
1
1
1
1 1
1
1
+ + + +
+ + + +
= =

s a s a s a
s b s b s b
s
k
s P
s Q
s
k
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
n
m
' ' ' ' ' '
' ' '
' '
...
...
(2.41)

unde
1
0
1
a
b
k = , P

n-1
(0)=Q
m
(0)=1.
Dac a
0
=a
1
=0, la numitor se scoate factor comun termenul a
2
s, iar la
numrtor termenul liber b
0
. Se obine:

( )
( )
( ) 1
1
3
1
1
2
1
1
1
2
2
2
2
2
+ + + +
+ + + +
= =

s a s a s a
s b s b s b
s
k
s P
s Q
s
k
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
n
m
' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' '
' ' '
...
...
(2.42)
unde
2
0
2
a
b
k = , P
n-2
(0)=Q
m
(0)=1.
n caz general, pentru H(s), se poate considera expresia:
( )
( )
( )
,
s P
s Q
s
k
s H =

(2.43)
unde =1, 2, 3 i P(0)=Q(0)=1.
Dac se pun n eviden rdcinile polinoamelor P(s) i Q (s), se obine:

( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n
m
p s p s p s
z s z s z s
s
k
s H
+ + +
+ + +
=
...
...
2 1
2 1

(2.44)

unde: -z
1
, -z
2
,, -z
m
sunt zerourile lui H(s), iar p
1
, -p
2
,, -p
n
, sunt polii lui H(s).
Dac se notez:
i
i
z
T
1
= i
k
K
p
T
1
= rezult:
( )
( )
( )

=
=
=
=
+
+
=
n
k
k
m
i
i
n
k
k
m
i
i
s T
s T
p
z
s
k
s H
1
1
1
1
1
1

(2.45)

Prezena de zerouri sau poli complexi poate fi evideniat n expresia:
( )
( ) ( )
( ) ( )


= =
= =
+ + +
+ + +
=
r
r
r
k
k k r
p
i
q
i
i
i i
s T s T s T
s T s T s T
s
k
s H
1 1
2 2
2
1
1
1
1 1
2
2
2
1
1 1
1 1

(2.46)





19
2.3. Modele matematice structuralfuncionale

O caracterizare a sistemelor se obine dac modelul matematic, pe lng
informaiile funcionale (intrare-ieire), include i informaii structurale, prin
intermediul unor variabile de stare. Cunoaterea variabilelor de stare, la orice
moment de timp, permite, n cazul cunoaterii evoluiei intrrilor, determinarea
evoluiei ieirilor.
Dac se noteaz cu U spaiul funciilor de intrare, cu u vectorul mrimilor de
intrare, u(t)=| |
T
m
u u u ,..., ,
2 1
, u ,
m
R U cu Y spaiul funciilor de ieire i cu y
vectorul mrimilor de ieire, y(t)=| |
T
p
y y y ,..., ,
2 1
, y
p
R Y , atunci pot fi definite
relaiile dintre mrimile de intrare i variabilele de stare.
Notnd variabilele de stare cu x
1
, x
2
, ..., x
n
i cu x vectorul de stare, rezult:
x(t)=| |
T
n
x x x ,..., ,
2 1
, x
n
R X , unde X este spaiul strilor.
Pentru sistemele invariante n timp, modelul matematic matriceal-vectorial are
forma:

(2.47)


unde A, B, C, D sunt matrici cu dimensiuni determinate de dimensiunile spaiilor U,
Y, X.
Astfel, pentru m intrri, p ieiri i n variabile de stare, rezult:

A R
n x n
, B R
n x m
, C R
p x n
, D R
p x m
.

Pornind de la ecuaia diferenial sau funcia de transfer ce caracterizeaz
funcionarea unui sistem monovariabil, variabilele de stare pot fi alese n mai multe
moduri.


2.3.1. Alegerea variabilelor de stare ca variabile de faz

Aceast metod se poate aplica atunci cnd ecuaia diferenial nu conine
derivate ale mrimii de intrare, adic, are aspectul:

( ) t u y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
= + + + +

0 1
1
1
1
. (2.48)

n cazul acestei metode, variabilele de stare se aleg ca variabile de faz,
adic mrimea de ieire i derivatele sale:
1
1
2 1

= = =
n
n
n
dt
y d
x
dt
dy
x y x , , , . (2.49)

Se obine astfel un sistem cu n ecuaii difereniale de ordinul nti:

( ) ( )
( ) ( ) t u D t x C y
t u B t x A x
+ =
+ =

20
( )

=
=
=
=

n n n
n n
x a x a x a t u x
x x
x x
x x
,
1 2 1 1 0
1
3 2
2 1

(2.50)
Acesta se scrie sub form matricealvectorial i se obine:

( ); t u
x
x
x
x
a a a a
x
x
x
x
n
n
n
n
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
3
2
1
1 2 1 0
1
2
1

(2.51)
( ) | |
(
(
(
(

=
n
x
x
x
t y

2
1
0 0 1 (2.52)

Sub form matriceal-vectorial, rezult modelul matematic:


(2.53)

unde, matricele A, B, C
T
sunt:

(
(
(
(
(
(
(

=
1 2 1 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
n
a a a a
A

;
(
(
(
(
(
(

=
1
0
0
0
B ;
(
(
(
(
(
(

=
0
0
0
1

T
C (2.54)

Acestui model i corespunde schema de modelare din fig.2.9, unde
semnificaia blocurilor utilizate n schem este dat n fig.2.8:






a) sumator b) multiplicator c) sumator-integrator

Fig.2.8. Blocuri utilizate n scheme de modelare.
u
1
u
2
u
n

dt u y
n
i
i

=
=
1

u
2
u
n

=
=
n
i
i
u y
1

u
1
k
u
y=ku
( ) ( )
( ) t x C y
t u B t x A x
=
+ =

21
Pentru ntocmirea schemei de modelare, se pleac de la derivata de ordinul n
a mrimii de ieire i, prin integrri succesive (utiliznd n integratoare), se obine
mrimea de ieire y.
Se observ c variabilele de stare, alese ca variabiele de faz, sunt ieirile
integratoarelor.
Utiliznd dou blocuri sumatoare i n blocuri multiplicatoare, se obine
mrimea
n
x

, prin nsumare algebric, conform relaiei:

( )
n n n
x a x a x a t u x ,
1 2 1 1 0
=

. (2.55)

















Fig.2.9. Schema de modelare a ecuaiei difereniale (2.55).


2.3.2. Alegerea variabilelor de stare n cazul n care ecuaia diferenial
conine i derivatele ale mrimii de intrare

Pornind de la ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui element
monovariabil:

u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1 0 1
1
1
1
+ + + = + + + +

, (2.56)

unde m n , vom determina modelul matematic intrare-stare-ieire n cazul cel mai
general n=m, adic, plecnd de la ecuaia:

u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +

. (2.57)

Izolnd, n membrul stng, derivata de ordinul maxim a lui y, rezult:

( ) y a u b
dt
dy
a
dt
du
b
dt
y d
a
dt
u d
b
dt
u d
b
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 0 1 1
1
1
1
1
1
1
+ |
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ =

(2.58)
( ) n
n
y x =

( ) 1
=
n
n
y x y x

=
2

( ) t u
1 n
a
1
a
0
a
-
+
+
+
+

y x =
1

22
sau

( )
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + + + =

y a u b
dt
dy
a
dt
du
b
dt
y d
a
dt
u d
b
dt
u d
b
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 0 1 1
1
1
1
1
1
1
. (2.59)

Integrnd de n ori, se obine:

( ) ( ) ( )dt dt dt y a u b y a u b y a u b u b y
n n n

+ + + + =


0 0 1 1 1 1
. (2.60)

Plecnd de la paranteza cea mai interioar, prin nsumri i integrri
succesive, se obine schema de modelare din fig. 2.10.



















Fig.2.10. Schema de modelare a relaiei (2.60).


Observaii:

1. Dac m<n, schema de modelare se simplific, unele intrri ale blocurilor
fiind neutilizate. De exemplu, dac m=n-2, nseamn c b
n
=b
n
-
1
= 0, deci intrrile
multiplicate cu b
n
i b
n
-
1
nu mai sunt utilizate.
2. Schema de modelare din fig. 2.10 se mai poate obine plecnd de la funcia
de transfer. Urmnd aceiai pai, se obine relaia:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + + + =

s Y a s U b
s
s Y a s U b
s s
s Y a s U b
s
s U b s Y
n n n 0 0 1 1 1 1
1 1 1 1


Pornind de la aceast relaie, prin nsumri algebrice ponderate i integrri
succesive, se obine schema de modelare din fig.2.10.

+
+
+
-
+
b
0
a
0
-
+
b
1
a
1
-
+
b
n-1
a
n-1
x
n x
n-1
x
2
+
x
1
y(t)

b
n
u(t)

23
n schema de modelare obinut, ca variabile de stare, se aleg ieirile
integratoarelor. Scriind relaiile ce caracterizeaz blocurile (sumator, integratoare,
multiplicatoare), rezult:

y(t) = x
1
+b
n
u(t)

1
x

=
( ) ( )
2 1 1
x t y a t u b
n n
+


=
( ) ( ) t u b a b x x a
n n n n 1 1 2 1 1
+ +
2
x

=
( ) ( )
3 2 2
x t y a t u b
n n
+


=
( ) ( ) t u b a b x x a
n n n n 2 2 3 1 2
+ +

1 = n
x

=
( ) ( )
n
x t y a t u b +
1 1

=
( ) ( ) t u b a b x x a
n n 1 1 1 1
+ +
n
x

=
( ) ( ) t y a t u b
0 0

=
( ) ( ) t u b a b x a
n 0 0 1 0
+

Relaiile de mai sus, sub form matriceal-vectorial, se pot pune sub forma:

( ) t u
b a b
b a b
b a b
b a b
x
x
x
x
a
a
a
a
x
x
x
x
n
n
n n n
n n n
n
n
n
n
n
n

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

0 0
1 1
2 2
1 1
1
2
1
0
1
2
1
1
2
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1

(2.61)

( ) | | | | ( ) t u b x x x x t y
n
T
n
+ =
3 2 1
0 0 0 1 (2.62)

Rezult un model matematic de forma (2.47), unde matricele A, B, C
T
i D
sunt:

(
(
(
(
(
(

0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
1
2
1

a
a
a
a
A
n
n
;
(
(
(
(
(
(

=


n
n
n n n
n n n
b a b
b a b
b a b
b a b
B
0 0
1 1
2 2
1 1
;
(
(
(
(
(
(

=
0
0
0
1

T
C ; | |
n
b D = . (2.63)



2.3.3. Alegerea variabilelor de stare pornind de la descompunerea
funciei de transfer n fracii simple

Aceast metod se poate aplica atunci cnd rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt cunoscute sau se pot determina.
De exemplu, dac rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i distincte,
descompunnd n fracii simple funcia de transfer se obine:

( )
( )
( )
( ) s H
s
C
s
C
s
C
s U
s Y
s H
n
i
i
n
n

=
=
+
+ +
+
+
+
= =
1 2
2
1
1
... (2.64)

24
unde -
1
, -
2
,, -
n
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice, iar C
1
, C
2
,, C
n
sunt
constante.
Cum funcia de transfer H(s), n urma descompunerii, este echivalent cu
o sum de funcii de transfer (vezi relaia (2.34)), adic:

( )
( )
( )
( ) s H
s U
s Y
s H
n
i
i
=
= =
1
, (2.65)
unde
( ) n i
s
C
s H
i
i
i
, 1 , =
+
= , (2.66)

rezult conexiunea echivalent din fig. 2.11.

















Fig.2.11.


Notnd cu x
1
, x
2
,, x
n
ieirile blocurilor din schema din fig. 2.11, pentru
n i , 1 = , rezult:
( )
( )
( )
,
i
i i
i
s
C
s U
s X
s H
+
= = (2.67)
de unde se obine:
( ) ( ) s U
s
C
s X
i
i
i
+
= (2.68)
sau
( ) ( ) ( ) s U C s X s s X
i i i i
= + (2.69)
sau
( ) ( ) ( ) s X s U C s s X
i i i i
= (2.70)
sau
( ) ( ) ( ) ( ) s X s U C
s
s X
i i i i
=
1
. (2.71)
H
1
(s)
x
1
y
u

.
.
.
H
2
(s)
x
2
H
n
(s)
x
n

25
-
C
2
+
-
+
x
2
n

-
C
n
+
x
n
u

C
1
x
1
y

2

1

Relaia (2.71) permite ntocmirea schemei de modelare (vezi fig. 2.12)
corespunztoare funciei de transfer (2.67).









Fig.2.12. Schema de modelare a funciei de transfer H
i
(s).


nlocuind fiecare bloc al schemei din fig. 2.11 cu schema de modelare
corespunztoare funciei sale de transfer, se obine schema de modelare a
funciei de transfer H(s) (fig. 2.13).

























Fig.2.13. Schema de modelare a funciei de transfer H(s).

Cum x
1
, x
2
,, x
n
sunt ieirile integratoarelor, acestea sunt chiar
variabilele de stare, rezult relaiile:




u

i

-
C
i
+
x
i
26


( )
( )
( ) t u C x x
t u C x x
t u C x x
n n n n
+ =
+ =
+ =

2 2 2 2
1 1 1 1
(2.72)

( )
n
x x x t y + + + = ...
2 1
(2.73)

Sub form matriceal-vectorial, aceste relaii se pot pune sub forma:

( ) t u
C
C
C
x
x
x
x
x
x
n n
n
n

2
1
2
1
2
1
2
1
0 0
0 0
0 0

(2.74)
( ) [ ]

=
n
x
x
x
t y

2
1
1 1 1 (2.75)

Se obine, astfel, un model matematic de tipul (2.53), unde matricele A, B, C
T

sunt:

=
n
A

0 0
0 0
0 0
2
1

=
n
C
C
C
B

2
1

=
1
1
1

T
C (2.76)


Observaie: n cazul acestei metode, matricea A rezult sub form
diagonal. Aceasta are pe diagonala principal, rdcinile ecuaiei caracteristice
aferente ecuaiei difereniale din care s-a obinut funcia de transfer modelat.
27
2.4. Caracteristici de frecven

Reprezentarea n frecven a relaiilor intrareieire este deosebit de util n
studiul i analiza sistemelor automate liniare.
Caracteristicile de frecven, pentru un element (sistem automat) liniar, se pot
obine prin aplicarea la intrarea elementului a unui semnal sinusoidal de frecven
i amplitudine A, variabile. La ieirea elementului liniar, se obine tot un semnal
sinusoidal, de aceeai frecven, dar defazat cu ( ) i de amplitudine B( ) ,
diferit fa de semnalul de intrare (fig.2.14).




Fig.2.14.

Dac ( ) s H este funcia de transfer a elementului liniar, caracteristicile de
frecven se obin nlocuind pe s cu j , iar funcia de transfer se poate pune sub
forma:
( ) ( )
( )
( ) ( ) j H j j H j H j H
j H j
Im Re
arg
+ = = . (2.77)
Se demonstreaz c:
( )
( ) j H
A
B
= (2.78)
( ) ( ) j H arg = (2.79)

Pentru un sistem automat prezint interes urmtoarele caracteristici:

- caracteristica amplitudinefaz (locul geometric de transfer);
- caracteristicile logaritmice: amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie;
- caracteristica amplitudinepulsaie, pentru sistemul nchis M()= ( ) j H
0
;
- caracteristica real de frecven P()=Re ( ) j H ;
- caracteristica imaginar de frecven Q()=Im ( ) j H .


2.4.1. Caracteristica amplitudinefaz

Deosebit de important pentru analiza sistemelor automate este caracteristica
amplitudinefaz (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a
elementelor lor, n domeniul frecvenelor, este necesar s se fac reprezentarea
grafic a lui H( j ), pentru diferite valori ale pulsaiei . Astfel, pentru valori ale lui
de la zero la + , adic atunci cnd vectorul j s = parcurge axa imaginar pozitiv
a planului s, vrful vectorul ( ) j H descrie o curb care este caracteristica
amplitudinefaz.




( ) j H
u=A sin t y(t)=B( ) ( ) [ ] t +
28
2.4.1.1. Etapele trasrii caracteristicii amplitudine-faz

Trasarea caracteristicii amplitudine faz se face urmnd urmtoarele etape:
a) Se face j s = i H(j) se exprim sub forma (2.78).
b) Pentru [ ) +
+
; 0 , se studiaz variaia prilor sale i imaginare ale lui H(j).
Rezultatele se trec ntr-un tabel de forma:

0
+
+
( ) j H Re
( ) j H Im

c) n planul H(j), cu sistemul de axe ( ) j H Re i j ( ) j H Im , se traseaz
caracteristica amplitudine-faz. Pe caracteristic se vor specifica:
punctele
+
= 0 i + = ,
eventualele puncte de intersecie cu axele planului H(j) i
sensul de parcurgere al caracteristicii cnd crete.


2.4.1.2. Aplicaie

Pentru exemplificarea metodei de trasare a caracteristicii amplitudine-faz, se
va considera un sistem cu reacie unitar care pe calea direct are urmtoarea
funcie de transfer:

( )
( )( ) s T s T s
k
s H
2 1
1 1 + +
= , (2.80)

Urmnd etapele de la paragraful 2.4.1.1, n continuare, se traseaz
caracteristica amplitudine-faz.

a) Pentru j s = :
( )
( )( )
( )( )
( )( )
=
+ +

=
+ +
=
2
2
2 2
1
2
2 1
2 1
1 1
1 1
1 1 T T
T j T j kj
T j T j j
k
j H
( )
( )( )
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2
2 1
2
2
2 2
1
2
2 1
1 1
1
1 1 T T
T T kj
T T
T T k


+ +

+
+ +
+
= ,

de unde rezult:
( )
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2 1
1 1
Re
T T
T T k
j H
+ +
+
= (2.81)
( )
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2
2 1
1 1
1
Im
T T
T T k
j H

+ +

= . (2.82)

b) Pentru [ ) +
+
; 0 , se obin rezultatele din tabelul 2.3.

29
0
+

2 1
1
T T

+
( ) j H Re ( )
2 1
T T k +
2 1
2 1
T T
T kT
+

0
-
( ) j H Im - 0 0
+


Tabelul 2.3.


c) Se obine caracteristica amplitudine-faz din fig.2.15.

































Fig. 2.15.




+ =
( ) j H Re

( ) j H j Im
2 1
2 1
T T
T kT
+

2 1
1 T T =
-k(T
1
+T
2
)
+
= 0
30
2.4. Caracteristici logaritmice de frecven

2.4.1. Introducere

Caracteristicile logaritmice de frecven se caracterizeaz prin feptul c
utilizeaz scri logaritmice.
Astfel, n cazul caracteristicii amplitudine-pulsaie (fig. 2.16), abscisa este
log i are ca unitate de msur decada sau octava, iar ordonata este
( ) ( ) j H j H
dB
log 20 = , (2.83)
adic modulul lui H(j ) msurat n decibeli.

Observaie: Pentru o pulaie dat , decada este intervalul de pulsaii
cuprins ntre i 10, iar octava este intervalul de pulsaii cuprins ntre i 2.

Caracteristica faz-pulsaie se traseaz sub caracteristica amplitudine-
pulsaie (fig. 2.16), are pe abscis log (msurat n decade sau octave), iar pe
ordonat ( ) j H arg , msurat n radiani sau grade.
Utiliznd scri logaritmice, caracteristicile logaritmice de frecven prezint
urmtoarele avantaje:
Curbele pot fi aproximate prin elemete de dreapt, fr erori importante;
Se poate trece mai uor la caracteristica unui ansamblu de elemente, conectate
n serie, dac se cunosc caracteristicile elementelor componente. Astfel, pentru n
elemente conectate n serie, funcia de transfer echivalent este:

( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s H s H
n

2 1
=
(2.84)

de unde, pentru s=j , rezult:
( ) ( ) j H j H
n
k
k
=
=
1
log 20 log 20 (2.85)
adic
( )
dB
n
k
k
dB
j H j H ) (
1

=
= . (2.86)
Din relaia (2.84), se obine i relaia dintre argumentele funciilor de
transfer:
( ) ( ) j H j H
n
k
k
=
=
1
arg arg . (2.87)
Relaiile (2.86) i (2.87) demonstreaz c, att n cazul caracteristicii
amplitudine-pulsaie, ct i, respectiv, n cazul caracteristicii faz-pulsaie,
caracteristica ansamblului se obine prin nsumarea tuturor caracteristicilor
corespunztoare elementelor componente.

Observaie: Pentru dou elemente ale cror funcii de transfer H
1
(s) i,
respectiv, H
2
(s) sunt inverse, adic

H
1
(s) H
2
(s)=1, (2.88)

caracteristicile logaritmice sunt simetrice fa de axa absciselor.
31
2.4.2. Caracteristicile de frecven logaritmice ale principalelor tipuri de
elemente

2.4.2.1. Elementul proporional

Plecnd de la H(s)=k, funcia de transfer a elementului proporional, pentru
j s = , se obin rezultatele:

( ) =
dB
j H k log 20 (2.88)
i
( ) = j H arg 0. (2.89)

Rezult c, pentru elementul proporional, caracteristica amplitudine-pulsaie
este o dreapt paralel cu axa absciselor ce trece prin punctul de ordonat 20logk
(fig.2.16), iar caracteristica faz-pulsaie este axa absciselor.






















Fig. 2.16.

Observaie: Pe caracteristica amplitudine-pulsaie, unei pulsaii i
corespunde un punct. Dac punctul este situat:
deasupra axei absciselor, semnalele de pulsaie sunt amplificate (k>1);
sub axa absciselor, semnalele de pulsaie sunt atenuate (k<1);
pe axa absciselor, semnalele de pulsaie nu au amplitudinea afectat.


2.4.2.2. Elementele derivativ i integrator

Pentru elementul derivativ funcia de transfer este H
1
(s)=s.
log [ ] dec

20logk
k>1
k=1
k<1
0

1
1

10
( )
dB
j H
( ) j H arg [rad]
1

10
2

100
3

1000
-1

0,1
decad
2

100
-1

0,1
0

1
log [ ] dec

32
Pentru j s = , rezult:

( ) =
dB
j H
1
log 20 (2.90)
( )
2
arg
1

j H = . (2.91)

n concluzie, pentru elementul derivativ, caracteristica amplitudine-pulsaie
este o dreapt ce trece prin origine i are panta de 20dB/dec (fig.2.17), iar
caracteristica faz-pulsaie este o dreapt ce trece prin punctul de ordonat 2 i
este paralel cu axa absciselor.
Cum elementele derivativ i integrator au funciile de transfer inverse, adic
H
1
(s)=s i, respectiv, H
2
(s)=1/s, caracteristicile celor dou elemente sunt simetrice
fa de axa absciselor.
n fig.2.17, caracteristicile coespunztoare elementului derivativ au fost
trasate cu linie continu, iar caracteristicile coespunztoare elementului integrator au
fost trasate cu linie ntrerupt.























Fig. 2.17.



2.4.2.3. Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul I

Elementul de anticipare de ordinul I are funcia de transfer: H
1
(s)=1+Ts.
Pentru j s = , se obine:
H
1
( j )=1+ j T (2.92)
de unde rezult:
log [ ] dec

20
dec
dB

1
( )
dB
j H
( ) j H arg [rad]
log [ ] dec

20dB
-20dB
-20
dec
dB

- 2
2
0
33
( ) =
dB
j H
1
2 2
1 log 20 T + (2.93)

( ) ) ( arg
1
T arctg j H = . (2.94)

Pe poriuni, caracteristicile se pot aproxima prin drepte, dac, pentru anumite
valori ale pulsaiilor, se fac aproximri. Astfel:
1. Dac
T

1
<< , adic 1 << T , se consider T 0 i rezult:

( ) 0 1 log 20 1 log 20
2 2
1
= + = T j H
dB
(2.95)

( ) j H arg 0. (2.96)

Deci, n zona pulsaiilor joase, caracteristicile amplitudine-pulsaie i, respectiv,
faz-pulsaie se confund cu axa log (fig.2.18).
2. Pentru
T

1
= , adic 1 = T , se obin valorile:
( ) =
dB
T j H
1
2 log 10 =3 dB (2.97)

( )
4
arg
1

T j H = . (2.98)
Rezult c, pentru T 1 = , caracteristica amplitudine-pulsaie trece prin
punctul de ordonat 3dB, iar caracteristica faz-pulsaie trece prin punctul de
ordonat 4 .
3. Dac
T

1
>> , rezult 1 >> T , adic termenul T ia valori supraunitare. Se
fac aproximrile:

( ) + =
2 2
1
1 log 20 T j H
dB
) ( log 20 T , (2.99)

( )
2
arg
1

j H (2.100)

Rezult c, n zona pulsaiilor nalte, caracteristica amplitudine-pulsaie este o
dreapt ce trece prin punctul de abscis T 1 = i are panta de 20dB/dec, iar
caracteristica faz-pulsaie este o dreapt paralel cu axa absciselor, ce trece
prin punctul de ordonat 2 .

n fig.2.18, caracteristicile asimptotice corespunztoare elementului de
anticipare au fost trasate cu linie continu, iar caracteristicile asimptotice
corespunztoare elementului de ntrziere au fost trasate cu linie ntrerupt.
Cu linie subire, s-au trasat caracteristicile reale corespunztoare celor dou
elemente.


34























Fig. 2.18.


2.4.2.4. Elementele de anticipare i ntrziere de ordinul II

Elementul de anticipare de ordinul II are funcia de transfer:

( )
2 2
1
2 1 s T Ts s H + + = , 1 0 < < . (2.101)

Pentru j s = , se obine:

( )
2 2
1
2 1 T T j j H + = (2.102)
de unde rezult:
( ) =
dB
j H
1
( )
2 2 2
2
2 2
4 1 log 20 T T + (2.103)

( )

>

+
<

=
T daca
T
T
arctg
T daca
T
T
arctg
j H
1
1
2
1
1
2
arg
2 2
2 2
1

(2.104)

Pe poriuni, caracteristicile se pot aproxima prin drepte astfel:
1. Dac
T

1
<< , rezult 1 << T , adic termenul T ia valori subunitare. Se
consider T =0 i rezult:

log [ ] dec

20
dec
dB

T 1 =
( )
dB
j H
( ) j H arg [rad]
log [ ] dec

3dB
-20
dec
dB

- 2
2
T 1 =
- 4
4
35
( )
dB
j H
1
0 (2.105)
( ) j H arg 0. (2.106)

Deci, n zona pulsaiilor joase, caracteristicile amplitudine-pulsaie i, respectiv,
faz-pulsaie se confund cu axa log (fig.2.19).
2. Pentru
T

1
= ( T =1), din relaia (2.102) se obine:
( ) j j H 2
1
= . (2.107)

Rezult c:
( ) =
dB
T j H
1
) 2 ( log 20 =

=
=
=
1 6
5 , 0 0
0

daca dB
daca
daca
(2.108)
( )
2
arg
1

T j H = (2.109)
Deci, pentru T 1 = , caracteristica amplitudine-pulsaie trece printr-un punct a
crui ordonat este funcie de valoarea factorului de amortizare , iar
caracteristica faz-pulsaie trece prin punctul de ordonat 2 .
3. Dac
T

1
>> , rezult 1 >> T , adic termenul T ia valori supraunitare. Se
fac aproximrile:

( ) ( ) = + + =
2 2 2 4 4 2 2 2
2
2 2
1
4 log 20 4 1 log 20 T T T T j H
dB

= + =
4 4 2 2 2 2 2
log 20 ) 4 ( log 20 T T T T log 40 (2.110)

( )

+ =
2 2
1
1
2
arg
T
T
arctg j H . (2.111)

Rezult c, n zona pulsaiilor nalte, caracteristica amplitudine-pulsaie este o
dreapt ce trece prin punctul de abscis T 1 = i are panta de 40dB/dec, iar
caracteristica faz-pulsaie este o dreapt ce trece prin punctul de ordonat
i este paralel cu axa absciselor.

n fig.2.19, caracteristicile asimptotice corespunztoare elementului de
anticipare de ordinul II au fost trasate cu linie continu, iar caracteristicile asimptotice
corespunztoare elementului de ntrziere de ordinul II au fost trasate cu linie
ntrerupt.
Pentru elementul de anticipare de ordinul II, cu linie continu subire, s-au
trasat caracteristicile reale, pentru diverse valori ale factorului de amortizare , i s-a
artat cum se deplaseaz acestea, atunci cnd crete, de la valoarea zero la
valoarea unu.



36























Fig. 2.19.


2.4.3. Caracteristicile de frecven logaritmice ale unui ansamblu de
elemente conectate n serie

n cazul unui ansamblu de elemente conectate n serie, cu sunt i elementele
de pe calea direct, caracteristicile logaritmice de frecven se traseaz astfel:
1. Se descompune funcia de transfer n termeni elementari, ce corespund
elementelor tip studiate n paragraful anterior, adic: elementul proprional,
elementul derivativ, elementul integrator, elementul de anticipare de ordinul I,
elementul de ntrziere de ordinul I, elementul de anticipare de ordinul II,
elementul de ntrziere de ordinul II.
2. n acelai sistem de axe, se traseaz caracteristicile logaritmice de frecven
pentru fiecare element ce intr n componena funciei de transfer.
3. Se nsumeaz grafic caracteristicile elementelor compunente i rezult
caracteristicile logaritmice de frecven ale ansamblului de elemente.

Pentru exemplificare, se vor trasa caracteristicile logaritmice de frecven
pentru ansamblul de elemente cu funcia de transfer:

( )
) 01 , 0 1 (
) 1 , 0 1 ( 10
s s
s
s H
+
+
= (2.112)

Conform pailor de mai sus, funcia de transfer se pune sub forma:
log [ ] dec

40
dec
dB

T 1 =
( )
dB
j H
( ) j H arg [rad]
log [ ] dec



T 1 =
- 2
2
crete
crete
6 dB
- 40
dec
dB

37
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s H s H
s
s
s
s H
4 3 2 1
01 , 0 1
1
1 , 0 1
1
10 =
+
+ = (2.113)

i se pot identifica elementele conectate n serie:

Elementul proprional, cu funcia de transfer ( ) k s H =
1
, unde k=10;
Elementul integrator, cu funcia de transfer ( )
s
s H
1
2
= ;
Elementul de anticipare de ordinul I, cu funcia de transfer ( ) s T s H
1 3
1+ = ,
unde T
1
=0,1. Rezult 10 1
1 1
= = T ;
Elementul de ntrziere de ordinul I, cu funcia de transfer: ( )
s T
s H
2
4
1
1
+
= ,
unde T
2
=0,01. Rezult 10 1
2 2
= = T .

n acelai sistem de axe (fig. 2.20), se traseaz caracteristicile logaritmice de
frecven pentru fiecare element n parte (liniile subiri) i, prin nsumare grafic, se
obin caracteristicile logaritmice de frecven pentru ansamblul de elemente
conectate n serie (liniile ngroate).



























Fig. 2.20.

( )
dB
j H
log [ ] dec

log [ ] dec

( ) j H arg [rad]
-20
dec
dB

-20
dec
dB

20
dec
dB

2
4
- 2
- 4
H(s)
H
4
(s)
H
3
(s)
H
2
(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
H
3
(s)
H
4
(s)
H(s)
-20
dec
dB

20dB
= 1
=
1
10 =
2
100
1 2
38
3. Calculul performanelor sistemelor automate liniare


3.1. Indici de calitate pentru aprecierea comportrii SAL

Rspunsul unui SA depinde de semnalele de excitaie aplicate la intrare.
Aprecierea comportrii unui sistem se poate face pe baza unor indici de calitate (de
performan) definii pentru anumite tipuri de semnale exterioare. Cel mai frecvent se
utilizeaz indici de calitate pentru rspunsul indicial, cnd la intrare se aplic un
semnal treapt unitar, i pentru rspunsul la frecven, cnd la intrare se aplic un
semnal sinusoidal.


3.1.1. Principalele performane din cadrul rspunsului indical

3.1.1.1. Indici de calitate pentru variaia treapt a semnalului de intrare

Pentru un semnal treapt aplicat la intrare, rspunsul ideal este tot de forma
unui semnal treapt, eventual de alt valoare. n realitate, rspunsul are o form de
variaie diferit de treapt, de obicei acesta este periodic amortizat. n fig.3.1, pentru
un semnalul de intrare treapt unitar, i(t), este reprezentat semnalul de ieire
periodic amortizat, y(t).








Fig.3.1.

Observaie:n cele ce urmeaz, se va considera c sistemul este cu reacie
unitar i fr traductor de intrare.

Pentru aprecierea regimului staionar, indicele de calitate utilizat este:
- eroarea staionar, notat cu
st
, unde (fig.3.1):

( ) ( ) ( ) ( )
st
t t
st
y t y t i t = = = 1 lim lim -

. (3.1)

Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, indicii de calitate utilizati sunt:
- timpul de rspuns (timpul de stabilire, durata regimului tranzitoriu), notat cu t
t
,este
timpul dup care valoarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire, y(t), i
valoarea ei de regim staionar, y
st
, devine mai mic i se menine sub o anumit
limit , adic:

( )
t st st
t t y y t y - , < , (3.2)
unde % 5 2 = din y
st
.
t
1
i(t) y(t)
st

39
Pentru y
st
=1, condiia devine:

( ) ( ) 1 1 1 + < < < t y t y - - , (3.3)

rezult, c regimul tranzitoriu se consider ncheiat atunci cnd mrimea de ieire
intr n zona delimitat de dou drepte paralele cu axa absciselor, duse prin
punctele de ordonate 1- i 1+ (vezi fig.3.2).












Fig.3.2.

- suprareglarea, notat cu, este o msur a depirii maxime, este exprimat n
procente i este definit de relaia:

st
st M
y
y y

= 100 [%] (3.4)

unde y
M
este valoarea maxim a mrimii de ieire.
Dac y
st
=1, iar suprareglarea nu este exprimat n procente, rezult (fig.3.3):

1
1
= =
M
y . (3.5)













Fig.3.3.

- gradul de amortizare, notat cu , este raportul a dou abateri maxime succesive:
1
1+
t
y(t)
y
st
=1
t
t
t
2

=
1

y(t)
Y
st
=1
y
M
40
1
2

= . (3.6)

Observaie:La un sistem automat, este de dorit ca aceti indici de
performan s fie ct mai mici.


3.1.1.2. Indici de calitate pentru variaia treapt a perturbaiei

n acest caz, performanele se definesc n mod asemntor cu deosebirea c
mrimea de ieire nu pleac din zero ci de la o anumit valoare staionar y
st1
,
stabilindu-se n final la o valoare y
st2
egal, sau diferit, cu y
st1
(fig.3.4).











Fig.3.4.

Pentru regimul tranzitoriu, n acest caz, este important valoarea abaterii
maxime
1
, la o variaie unitar a perturbaiei.
Pentru regimul staionar este important caracteristica static y
st
=f(p), unde
p este mrimea perturbatoare. n fig. 3.5, sunt reprezentate dou caracteristici
statice, aproximate prin drepte. Variaia lui y
st
n funcie de perturbaie se numete
statism i este dat de relaia:
p
y

st

= (3.7)









Fig.3.5.

Sistemele la care 0 = se numesc statice (eroarea nu depinde p), iar
sistemele la care 0 se numesc astatice.


astatice ( ) 0 =
statice ( ) 0
p
y
st

y
st1

y
st2

t
y(t)
1

41
3.1.1.3. Indici de calitate globali (integrali)

n loc s se foloseasc mai muli indici de performan locali, se poate utiliza
un indice integral (global). De exemplu, pentru caracterizarea erorii, se poate folosi
indicele integral:
( )dt t I

=
0
1
. (3.8)

Valorile pentru acest indice sunt date de ariile haurate din figurile 3.6.a,
pentru un rspuns aperiodic, sau 3.6.b, pentru un rspuns periodic amortizat.
Dac, n cazul din fig.3.6.a, acest indice este eficient, n cazul din fig.3.6.b,
indicele d erori grosolane, deoarece suma ariilor pozitive (de sub ax) i negative
(de deasupra axei) poate avea o valoare mic, chiar i n cazul n care rspunsul se
amortizeaz greu. Acest neajuns face ca, n cazul n care rspunsul este ca cel din
fig.3.6.b, indicele de performan I
1
s nu poat fi folosit.









a) b)
Fig.3.6.

Cnd rspunsul este periodic amortizat, se pot folosi indicii de performan de
forma:
( )dt t I

=
0
2
(3.9)
sau
( )dt t I

=
0
2
3
. (3.10)
Deoarece eroarea are o influen predominant la valori mici ale timpului, se
pot utiliza indici de performan ponderai n timp, cum ar fi:
( )dt t t I

=
0
2
4
(3.11)
sau
( )dt t t I
2
0
2
5

= . (3.12)
n funcionarea sistemelor automate, se dorete ca valorile indicilor integrali
s aib valori ct mai mici.


3.1.2. Principalele performane n cadrul rspunsului la frecven

n cadrul rspunsului la frecven, principalii indici de calitate se definesc pe
caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului nchis ( ) ( ) j H M
0
= (vezi fig.3.7).
Astfel, n cadrul rspunsului la frecven, se definesc indicii de calitate:
t
y(t)
y
st
y(t)
t
y(t)
y
st
y(t)
+
+ +
-
-
42

- banda de trecere (lrgimea de band) este dat de pulsaia
B
pentru care.
( )
2
2
707 , 0 = < M ,
B
< (3.13)
sau
( ) dB M
dB
3 < ,
B
< . (3.14)

Pentru un sistem automat liniar,
B
trebuie s fie ct mai mic. n acest caz,
cum perturbaiile sunt de nalt frecven, sistemul este mai puin sensibil la aciunea
acestora.












Fig.3.7.


- pulsaia de rezonan, se noteaz cu
r
, este pulsaia pentru care ( ) M atinge
valoarea maxim:
( )
r v
M M = . (3.15)

- factorul de rezonan, notat cu Q, este definit de relaia:
( ) 0 M
M
Q
v
= . (3.16)

n cazul sistemelor de urmrire, se mai definesc indici de calitate pentru
intrare ramp, parabol, etc.
De exemplu:
- eroarea de vitez, ( ) t
t
v

= lim , este definit pentru o intrare ramp: ( ) t v t i
0
= ;
- eroarea de acceleraie, ( ) t
t
a

= lim , este definit pentru o intrare tip parabol:
( ) 2 /
2
0
t a t i = .

Observaie: Calculul indicilor de performan nu este ntotdeauna comod,
deoarece componenta tranzitorie a rspunsului sistemului nu se poate calcula
ntotdeauna.



M(0)
( ) M

B

r

M
v
0,707

43
3.2. Stabilitatea sistemelor automate liniare

3.2.1. Definiii i condiii de stabilitate

Pentru stabilitatea unui sistem, exist diverse definiii i concepte, dintre care
menionm:
stabilitatea strii de echilibru, obinut pentru 0 = x

;
conceptul de stabilitate energetic, conform cruia un sistem disipativ izolat este
stabil dac variaia de energie este negativ i scade pn la valoarea minim,
corespunztoare strii de echilibru;
stabilitatea de tip ieire mrginit pentru intrare mrginit, conform cruia, un
sistem este stabil dac, pentru un semnal mrginit aplicat intrare, la ieire, se
obine un semnal mrginit.

Pentru sistemele monovariabile, ultimul criteriu de stabilitate impune ca pentru

( )
1
M t i (3.17)
s rezulte
( ) ( ) , 0
2
t M t y unde M
1
, M
2
>0. (3.18)

n cazul sistemelor automate liniare i continue invariante, condiia de
stabilitate (3.18) este ndeplinit dac, n timp, componenta liber a mrimii de ieire,
( ) t y
l
, tinde ctre zero, adic:
( ) 0 lim =

t y
l
t
. (3.19)
Pentru un sistem automat liniar i continuu invariant, componenta liber
reprezint soluia ecuaiei omogene asociate ecuaiei difereniale cu coeficieni
constani (2.19) ce modeleaz sistemul.

Observaie: Cnd se cunoate funcia de transfer a unui sistem, ecuaia
caracteristic, aferent ecuiei difereniale ce modeleaz sistemul, se obine egalnd
cu zero polinomul de la numitorul funciei de transfer.

Dac ecuaia diferenial este de ordinul n, componenta liber are forma:
( )
t s
n
i
i l
i
e C t y =

=1
(3.20)
unde C
i
sunt constante de integrare, iar s
i
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice
aferente ecuiei difereniale considerate.

Din relaiile (3.19) i (3.20), rezult c un sistem poate fi:
stabil, dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate n semiplanul
stng al planului s, adic au partea real strict negativ:

0 Re <
i
s , pentru n i , 1 = (3.21)

la limit de stabilitate, dac exist cel puin o rdcin a ecuaiei caracteristice
situat pe axa imaginar a planului s, adic are partea real nul, celelalte
rdcini fiind situate n semiplanul stng al planului s:
44

0 Re
i
s , pentru n i , 1 = (3.22)

instabil, dac exist cel puin o rdcin situat n semiplanul drept al planului
s, adic are partea real strict pozitiv:

La sistemele de ordin superior, atunci cnd ecuaia caracteristic nu poate fi
rezolvat analitic, verificarea stabilitii se face dificil. n asemenea situaii, se
apeleaz la criterii de stabilitate.


3.2.2. Criterii de stabilitate

Criteriile de stabilitate pot fi algebrice sau frecveniale, cele mai utilizate dintre
acestea fiind criteriul algebric Hurwitz i criteriul frecvenial Nyquist.


3.2.2.1. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz pornete de la ecuaia caracteristic aferent ecuaiei
difereniale ce caracterizeaz funcionarea sistemului a crui stabilitate dorim s-o
studiem. Dac ecuaia caracteristic este:

0
0 1
2
2
1
1
= + + + +
=
=
=
=
a s a s a s a s a
n
n
n
n
n
n
, (3.23)

conform criteriului Hurwitz, o condiie necesar, dar nu suficient de stabilitate este
ca toi coeficienii ecuaiei caracteristice s fie strict pozitivi, adic:

0 >
k
a , pentru n k , 0 = . (3.24)

Dac cel puin un coeficient al ecuaiei caracteristice este negativ sau nul,
sistemul este instabil.

Cnd condiia (3.24) este ndeplinit, se continu studiul stabilitii cu
ntocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H
n
. Acesta se
ntocmete dup urmtoarele reguli:
Pe diagonala principal, se pun coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine
descresctoare a puterilor lui s, ncepnd cu coeficientul lui s
n-1
i terminnd cu
termenul liber a
0
;
Pe coloane, plecnd de la diagonala principal, sub aceasta se pun coeficienii
ecuaiei caracteristice n ordine cresctoare a puterilor lui s, iar deasupra
acesteia, se pun coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine descresctoare a
puterilor lui s. Atunci cnd coeficienii se epuizeaz, coloanele se completeaz
cu zerouri.

Conform acestor reguli, se obine determinantul:

45
0
3 1
4 2
5 3 1
0 0 0
0 0
0
0
a
a a
a a a
a a a
H
n n
n n n
n n n
n

= =
= =
= = =
= (3.25)

Dup ntocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilitii se
continu cu calculul tuturor minorilor lui H
n
situai pe diagonala principal, adic
calculul determinanilor:
1 1 =
=
n
a H ,
2
3 1
2
=
= =
=
n n
n n
a a
a a
H ,
3 1
4 2
5 3 1
3
0
= =
= =
= = =
=
n n
n n n
n n n
a a
a a a
a a a
H , (3.26)
Se observ c:
H a H
n n 1 0
= . (3.27)

Dup calcului tuturor determinanilor, se pot trage concluzii cu privire la
stabilitate. Astfel, conform criteriului Hurwitz, sistemul studiat este stabil, dac toi
coeficienii ecuaiei caracteristice, determinanul principal principal al lui Hurwitz i
toi minori acestuia situai pe diagonala principal sunt strict pozitivi, adic:

0 >
k
a , pentru n k , 0 =
(3.28)
0 > H
k
, pentru n k , 1 = .

Dac un determinant este nul, sistemul este la limit de stabilitate.

Observaie: Criteriul Hurwitz ne spune dac un sistem este stabil sau nu, dar
nu ne d indicaii cu privire la rezerva de stabilitate, El nu ne spune ct de aproape
sau de departe este sistemul de limita de stabilitate.


3.2.2.1.1. Aplicaie

Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Hurwitz, se va studia stabilitatea
sistemului din fig.3.8, unde:
( )
( )( ) s T s T s
k
s H
2 1
1 1 + +
= . (3.29)








Fig.3.8.
H(s)

y

I
-
+
46
Cum funcia de transfer a sistemului in circuit nchis este:

( )
( )
( )
( )
( ) s H
s H
s I
s Y
s H
+
= =
1
0
(3.30)

ecuaia caracteristic aferent sistemului rezult:

( ) 0 1 = + s H , (3.31)
adic:

( )( ) 0 1 1
2 1
= + + + k s T s T s , (3.32)

sau, n urma efecturii calculelor:

( ) 0
2
2 1
3
2 1
= + + + + k s s T T s T T (3.33)

Cum toi coeficienii sunt pozitivi, se continu studiul stabilitii sistemului cu
ntocmirea determinanului principal principal al lui Hurwitz:

k T T
T T
k T T
H
2 1
2 1
2 1
3
0
0 1
0
+
+
= (3.34)

Minorii situai pe diagonala principal, rezult:

0
1 1
> =
= n
a H (3.35)

0
1
2 1 2 1
2 1
2 1
2
> + =
+
= T kT T T
T T
k T T
H (3.36)

0
2 3
> = H k H (3.37)

Evident, sistemul este stabil dac 0
2
> H .

Rezult concluziile:
dac k
T T
> +
2 1
1 1
, sistemul este stabil;
dac k
T T
= +
2 1
1 1
, sistemul este la limit de stabilitate;
dac k
T T
< +
2 1
1 1
, sistemul este instabil.



47
3.2.2.2. Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul lui Nyguist utilizeaz, pentru studiul stabilitii sistemului nchis,
caracteristica amplitudine-faz sau caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis.

Observaie: Se va considera c sistemul automat n circuit nchis are reacia
principal direct, adic are reacie unitar. Dac reacia principal nu este unitar,
se face echivalarea sistemului cu un sistem cu reacie unitar (vezi 2.2.2.4.3).


3.2.2.2.1. Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-faz

Pentru studiul stabilitii sitemelor automate cu reacie unitar, pe
caracteristica amplitudine-faz a sistemului deschis, se poate aplica criteriul Nyquist
n forma simplificat.

Criteriul Nyquist simplificat: Un sistem liniar i continuu este stabil, n stare
nchis, dac, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz n sensul creterii lui ,
punctul critic de coordonate (-1, j0) rmne n stnga.
Cnd caracteristica amplitudine-faz trece prin punctul critic, sistemul este la
limit de stabilitate, iar cnd, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz n sensul
creterii lui , punctul critic rmne n dreapta, sistemul este instabil


3.2.2.2.1.1. Aplicaie

Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Nyquist, se va studia stabilitatea
sistemului din fig.3.8.
Sistemul deschis are funcia de transfer dat de relaia (3.29). Pentru aceast
funcie de transfer, caracteristica amplitudine-faz a fost trasat n cadrul
paragrafului 2.4.1.2 i este reprezentat n fig. 3.9.
Aplicnd criteriului Nyquist, se constat c sistemul nchis este stabil, adic,
punctul critic de coordonate (-1, j0) rmne n stnga, dac este ndeplinit condiia:

1
2 1
2 1
>
+

T T
T T
k , (3.38)

de unde, rezult condiia:
2 1
1 1
T T
k + < . (3.39)
Cnd
2 1
1 1
T T
k + = , caracteristica amplitudine-faz trece prin punctul critic, deci
sistemul este la limit de stabilitate.
Pentru
2 1
1 1
T T
k + > , la parcurgerea caracteristicii amplitudine-faz, n sensul
creterii lui , punctul critic de coordonate (-1, j0) rmne n dreapta, deci sistemul
este instabil.

48




















Fig.3.9.


Se constat c, i cu criteriul Nyquist i cu criteriului Hurwitz (vezi 3.2.2.1.1),
s-au obinut aceleai condiii de stabilitate pentru sistemul studiat.


3.2.2.2.2. Gradul de stabilitate. Marginea de faz.

Criteriul Nyquist permite i o apreciere a gradului de stabilitate, indicnd ct
de departe, sau de aproape, se gsete sistemul de limita de stabilitate, deci indic
i rezerva de stabilitate a unui sistem stabil.
Cantitativ, rezerva de stabilitate se exprim prin marginea de faz.
Pentru determinarea marginii de faz, se traseaz n planul complex H(j ) un
cerc cu centrul n origine i de raz egal cu unitatea (vezi fig.3.10).
Se noteaz cu
c
i se numete pulsaie de tiere, pulsaia la care are loc
intersecia cercului de raz unitar cu caracteristica amplitudine-faz, adic pulsaia
pentru care
( ) 1 =
c
j H . (3.40)

Rezerva de faz (marginea de faz) se definete ca fiind unghiul

M pe care
vectorul complex de modul unitar H( )
c
j l face cu semiaxa real negativ, adic:

( )
c
j H M

arg + = . (3.41)

Se noteaz cu

pulsaia la care are loc intersecia caracteristicii

amplitudine-faz cu semiaxa real negativ, adic:

+ =
( ) j H Re

( ) j H j Im

2 1
2 1
T T
T kT
+

(-1,j0)
+
= 0
49
( )

= j H arg . (3.42)

Rezerva de amplitudine (margine de ctig) se apreciaz prin distana de la
punctul critic la punctul n care caracteristica amplitudine-faz intersecteaz axa
real. Rezerva de amplitudine se noteaz cu
c
M i se definete astfel:
( )

j H
M
c
1
= . (3.43)

Msurat n decibeli, rezerva de amplitudine este dat de relaia:

( ) j H M M
c
dB
c
lg 20 lg 20 = = (3.44)

Se recomand: 10 3
c
M .
























Fig.3.10.


Cunoscnd semnul marginii de faz

M , sau cunoscnd raportul dintre

pulsaiile
c
i

, sau cunoscnd raportul dintre unitate i marginea de ctig

c
M ,
se poate aprecia stabilitatea unui sistem.
Astfel, pentru regimurile de funcionare n care se poate afla un sistem,
condiiile legate de marginea de faz, raportul dintre pulsaiile
c
i

, sau
marginea de ctig, sunt date n tabelul 3.1.

( ) j H Re
( ) j H j Im
+ =
+
= 0
c

1
(-1,j0)
c

Sistem stabil:
0 >

<
c

1 <
c
M
50


Regim de funcionare


Condiii

- stabil (fig. 3.10)
0 >

M <
c

1 <
c
M
0 <
dB
c
M
- la limit de stabilitate (fig. 3.11.a)
0 =

M =
c

1 =
c
M
0 =
dB
c
M
- instabil (fig. 3.11.b)
0 <

M >
c

1 >
c
M
0 >
dB
c
M

Tabelul 3.1.


















a) Sistem la limit de stabilitate b) Sistem instabil

Fig.3.11.



3.2.2.2.3. Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice

Pe caracteristicile logaritmice de frecven ale sistemului deschis, marginea
de faz

M , pulsaia
c
, pulsaia

i marginea de ctig
dB
c
M se scot uor n
eviden.
Astfel, cum
( ) 0 =
dB
c
j H , (3.45)

pulsaia
c
rezult la intersecia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie cu
axa pulsaiilor (fig. 3.12), iar pulsaia

este dat de intersecia caracteristicii

logaritmice faz-pulsaie cu o paralel la axa pulsaiilor ce trece prin punctul de
ordonat . Respectnd aceeai scar pentru pulsaii (abscise), stabilitatea se
poate aprecia verificnd condiia:
( ) j H Re

( ) j H j Im
+ =
+
= 0

M =0

=
c

(-1, j0)
( ) j H Re

( ) j H j Im
+ =
+
= 0
c

(-1, j0)
0 <

<
c

1 >
c
M

0 =

=
c

1 =
c
M
51

<
c
(3.46)

Pentru
c
= , marginea de faz este distana de la paralela ce trece prin
la caracteristica faz-pulsaie, iar pentru

= , marginea de ctig
dB
c
M este
distana de la axa log la caracteristica amplitudine-pulsaie.

























Fig.3.12.




( )
dB
j H
log [ ] dec

log [ ] dec

( ) j H arg [rad]
<
c

c

M < 0
0 <
dB
c
M
52
3.3. Calculul performanelor SAL

3.3.1. Calculul performanelor SAL n regim staionar

Calitatea regimului permanent al sistemelor automate liniare se apreciaz n
principal pe baza erorii, pentru t . Dup cum semnalul exterior are o variaie
treapt, ramp sau parabolic, eroarea se numete staionar (la poziie), la vitez
sau la acceleraie.
n cazul sistemelor de stabilizare intereseaz mai ales eroarea staionar n
raport cu perturbaia, iar la sistemele de urmrire (servomecanisme) trebuie
cunoscut de obicei eroarea la poziie (care trebuie s fie nul) n raport cu mrimea
de intrare, eroarea la vitez i, uneori, eroarea la acceleraie.


3.3.1.1. Calculul erorii

Eroarea este singura performan care se poate calcula n caz general.
Pentru un sistem automat cu reacie unitar (fig. 2.6),

( )
( )
( )
( )
( )
( ) s I
s H
s I
s H
s H
s
+
=
(

+
=
1
1
1
1 , (3.47)
rezult c
( ) ( )
( )
( ) s H
s I s
s s t
s s t
st
+
= = =

1
lim lim lim
0 0
. (3.48)

n caz general, pentru H(s), se poate considera expresia (vezi 2.2.4.5):

( )
( )
( )
,
s P
s Q
s
k
s H =

(3.49)

unde =1, 2, 3 i P(0)=Q(0)=1.

Din relaiile (3.48) i (3.49), rezult:

( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
=

s P
s Q
s
k
s I s
s
st

1
lim
0
. (3.50)

Pentru diverse semnale de intrare, se obin urmtoarele valori ale erorii:
1) Dac i(t)=1 (treapt unitar), adic I(s)=
s
1
, rezult eroarea staionar:

( )
( )

=
=
= +
=
|
|
.
|

\
|
+
=

2 0
1 0
0 ) 1 ( 1
1
1
lim
0
0

pentru
pentru
pentru k
s P
s Q
s
k
s
st
(3.51)
53
2) Dac i(t)=t (ramp unitar), adic I(s)=
2
1
s
, rezult eroarea la vitez:
( )
( )

=
=
=
=
|
|
.
|

\
|
+
=

2 0
1
1
0
1
lim
1
1
0

pentru
pentru
k
pentru
s P
s Q
s
k
s
s
v
(3.52)
3) Dac i(t)=
2
2
t
(parabol unitar), adic I(s)=
3
1
s
, rezult eroarea la acceleraie:
( )
( )

=
=
=
=
|
|
.
|

\
|
+
=

2
1
1
0
1
lim
2
2
2
0

pentru
k
pentru
pentru
s P
s Q
s
k
s
s
a
(3.53)

Concluzie: Eroarea poate fi finit sau infinit. Cnd eroarea este finit, ea
poate fi zero, dac pe calea direct exist cel puin un element integrator (adic
1 ), sau poate fi diferit de zero. Dac este finit i diferit de zero, atunci eroarea
este invers proporional cu factorul de transfer

k .


3.3.2. Calculul performanelor SAL n regim tranzitoriu

3.3.2.1. Aprecierea timpului de rspuns

Durata regimului tranzitoriu este determinat n principal de rdcina cea mai
apropiat de axa imaginar. Acesteia i corespunde exponeniala care se stinge cel
mai greu, din cadrul componentei libere a rspunsului.
Dac
1
este valoarea absolut a prii reale a acestei rdcini, se poate
scrie:
( ) ( ) 0 ,
1 1
1
> =

t
e C t y t y (3.54)
unde C=y
1
(0).
Dac se dorete ca, la momentul t=t
k
, y
1
(t) s reprezinte un procent m din
y
1
(0), atunci
mC Ce
k
t
=

(3.55)
de unde rezult
k
t
m ln
1
= (3.56)
Pentru ca y(t), rspunsul unui sistem, s se sting pn la momentul t
k
, este
necesar ca toate rdcinile ecuaiei caracteristice s fie situate n stnga dreptei
(fig.3.13.a).
Dac ecuaia caracteristic a unui sistem este

Q(s)=0, (3.57)
pentru
1
+ = s se obine:
( )
0
1
1
... a a a a Q
n
n
n
n
+ + + + =

=0 (3.58)
54

Pentru ca ecuaia (3.57) s aib toate rdcinile n stnga dreptei , trebuie
ca ecuaia (3.58) s aib toate rdcinile n stnga axei imaginare a planului
complex , ceea ce se verific aplicnd un criteriu algebric de stabilitate ecuaiei
caracteristice (3.58).


3.3.2.2. Aprecierea gradului de amortizare

Fie J s =
2 , 1
o pereche de rdcini complex conjugate ale ecuaiei
caracteristice. Acestora, n cadrul rspunsului liber, le corespunde componenta:

( ) ( )

+ =

t e C t y
t
sin
1
. (3.59)

Dac primul maxim ( )
1
se stinge la momentul t
1
, al doilea maxim ( )
2
se
stinge la momentul t
2
=t
1
+T
p
, unde

2
=
p
T este perioada proprie a oscilaiei.
Rezult gradul de amortizare

2
2
1
1
2
1

|
|
.
|

\
|
+
=

= = e
e C
e C
t
t
, (3.60)
deci gradul de amortizare depinde de raportul

, adic raportul dintre partea

real i partea imaginar a rdcinii ecuaiei caracteristice (3.57).
Pentru componenta cea mai oscilant, raportul =

maxim. Rezult c dac

se impune condiia ca rdcinile ecuaiei caracteristice s se afle ntr-un sector
(fig.3.13.b) definit de unghiul
max

arctg = , atunci este asigurat un anumit grad de

amortizare.










a) b)
Fig.3.13.

Observaie: Consideraiile de mai sus sunt valorile numai dac sistemul
considerat nu conine zerouri. Prezena zerourilor modific considerabil forma
rspunsului.

+1
+j
1


+1
+j




55
3.3.2.3. Determinarea aproximativ a rspunsului pentru procese rapide

Considerm rspunsul indicial al unui sistem:
( ) ( ) ( )
( )
( ) s s Q
s Q
s R s H s Y
1
2
1
0
= = . (3.61)
Dac se efectueaz mprirea, rezullt ctul cu un numr infinit de termeni:

( ) + + + =
2
2
1
1 0
K K K
s C s C s C s Y (3.62)
unde
k =grad Q
1
(s) - grad Q
2
(s) +1. (3.63)

Aplicnd transformata Laplace invers, se obine rspunsul indicial:

( )
( ) ( )
+
+
+ +

=
+
! 1 ! ! 1
1
2 1
1
0
k
t
C
k
t
C
k
t
C t y
k k k
(3.64)

Din aceast sum se pot reine doar civa termeni. Metoda este precis n
cazul sistemelor rapide, deoarece t are valori foarte mici.


3.4. Aprecierea calitii SAL pe baza ecuaiilor de stare

Metodele de descriere a SAL pe baza ecuaiilor de stare prezint avantajul
unei programri mai simple a operaiilor pe calculator.

3.4.1. Rezolvarea ecuaiilor de stare

Dup cum s-a artat n paragraful 2.3, un element liniar poate fi descris de un
sistem de ecuaii matriceal-vactoriale de forma.


(3.65)


Pentru calculul soluiei y a acestui sistem, mai nti se determin vectorul
variabilelor de stare x(t). Determinarea acestuia se face cu ajutorul matricei de
tranziie (sau fundamentale), definit n continuare.


3.4.1.1. Matricea de tranziie

Se observ c ecuaia omogen:

( ) t x A x =

(3.66)
admite soluia:
( )
( )
( )
0
0
t x e t x
t t A
= , (3.67)

( ) ( )
( ) ( ) t u D t x C y
t u B t x A x
+ =
+ =

56
unde ( )
0
t x este vectorul valorilor iniiale ale variabilelor de stare, iar exponeniala
matriceal, prin definiie, este:

+

+ =

! 3
) (
! 2
) (
! 1
) (
3
0
3 2
0
2
0 ) (
0
t t A t t A t t A
I e
n
t t A
. (3.68)

Se numete matrice de tranziie (sau fundamental) matricea:

( ) ( )
( )
0
0 0
,
t t A
e t t t t

= = (3.69)

Matricea de tranziie are urmtoarele proprieti:

1) ( ) ( )
n
I t t = = 0
0 0

2) ( ) ( ) ( )
0 0 1 1
t t t t t t =
3) ( ) ( ) t t t t =

0
1
0
sau ( ) ( ) t t
1
=
4)
( )
( ) t A
dt
t d

=


3.4.1.2. Determinarea soluiei sistemului

Pentru determinarea soluiei sistemului (3.65), se introduce variabila
vectorial q(t) astfel nct:
( ) ( ) ( ) t q t t t x
0
= . (3.70)

Din relaia (3.70)i prima proprietate, rezult evident:

( ) ( )
0 0
t q t x = . (3.71)

Derivnd relaia (3.70), se obine:

( ) ( )
( ) ( )
( )
dt
t dq
t t t q
dt
t t d
dt
t dx
0
0
+

, (3.72)

Utiliznd proprietatea a patra a matricei de tranziie n relaia (3.74), rezult:

( )
( ) ( ) ( )
( )
dt
t dq
t t t q t t A
dt
t dx
0 0
+ = . (3.73)

Din relaiile (3.70) i (3.73), se obine:

( )
( ) ( )
( )
dt
t dq
t t t Ax
dt
t dx
0
+ = (3.74)

Din prima ecuaie a sistemului (3.65) i din relaia (3.74), rezult:

57
( )
( )
( ) t Bu
dt
t dq
t t =
0
, (3.75)
de unde se obine:
( )
( ) ( ) t Bu t t
dt
t dq
0
1
=

. (3.76)

Integrnd, rezult vectorul:

( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t q t q
t
t

+ =

0
0
1
0
. (3.77)

Din relaiile (3.71) i (3.77), se obine:

( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t x t q
t
t

+ =

0
0
1
0
(3.78)

Din relaiile (3.70) i (3.78), se obine vectorul variabilelor de stare:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d u B t t t t x t t t q t t t x
t
t
0
0
1
0 0 0 0
+ = =


(3.79)

adic
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t t t x t t t x
t
t
+ =

0
0
0 0 0
, (3.80)

Aplicnd proprietatea a doua a matricei de tranziie, se obine:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t x t t t x
t
t

+ =
0
0 0
(3.81)

Cunoscnd vectorul variabilelor de stare, din ecuaia a doua a sistemului
(3.65), rezult soluia sistemului:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t Du d Bu t C t x t t C t y
t
t
+ + =


0
0 0
(3.82)


3.4.2. Calculul matricei de tranziie

Aplicnd transformata Laplace direct ecuaiei omogene, rezult:

( ) ( ) ( ) s AX x s sX = 0 , (3.83)

unde ( ) s X este vectorul ale crui componente sunt transformatele Laplace directe
ale variabilelor de stare, iar x(0) este vectorul condiiilor iniiale, la momentul t
0
=0.
Grupnd n membrul stng termenii ce-l conin pe ( ) s X , se obine relaia:

( ) ( ) ( ) 0 x s X A sI
n
= , (3.84)

58
din care, dac det(sI
n
- A)0, adic matricea sI
n
- A este inversabil, rezult:

( ) ( ) ( ) 0
1
x A sI s X
n

= . (3.85)

Aplicnd transformata Laplace invers relaiei (3.85), se obine vectorul
variabilelor de stare:

x(t)=L
-1
[X(s)]=L
-1
[(sI
n
A)
-1
]x(0). (3.86)

Cum, pentru t
0
=0, din relaia (3.67) se obine relaia:

( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 x t x e t x
At
= = , (3.87)

iar din compararea relaiilor (3.87) i (3.88), rezult

( ) = t L
-1
[(sI
n
A)
-1
]. (3.88)

Aplicnd transformata Laplace direct relaiei (3.88), se obine

( ) = s (sI
n
A)
-1
. (3.89)

Aplicaie: Dac matricea A are o form diagonal, adic

(
(
(
(

=
n
A

0 0
0 0
0 0
2
1
(3.90)

succesiv, se obin matricele:



(3.91)




( )
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
= =
=
n
n
s
s
s
A sI s

1
0 0
0
1
0
0 0
1
) (
2
1
1

. (3.92)

(
(
(
(

+
+
+
=
n
n
s
s
s
A sI

0 0
0 0
0 0
2
1
59
Aplicnd transformata Laplace invers relaiei (3.92), se obine matricea de
tranziie:

( )
(
(
(
(
(

=
=
=
=
t
t
t
n
e
e
e
t

0 0
0 0
0 0
2
1
(3.93)



3.4.3. Determinarea funciei de transfer

Aplicnd transformata Laplace direct sistemului, se obin relaiile:


(3.94)


Din prima ecuaie a sistemului, se determin expresia vectorului

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s BU A sI x A sI s X
n n
1 1
0

+ = , (3.95)
Adic

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s BU s x s s X + = 0 , (3.96)

expresie care se nlocuiete n a doua ecuaie a sistemului (3.95) i se obine

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U D s U B s C x s C s Y + + = 0 . (3.97)

Pentru condiii iniiale nule, adic x(0)=0
n
, relaia (3.98) devine

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U D B s C s U D s U B s C s Y ) ( + = + = , (3.98)

de unde rezult funcia de transfer:

( )
( )
( )
( ) D B s C
s U
s Y
s H + = = . (3.99)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U D s X C s Y
s BU s AX x s sX
+ =
+ = 0
60
3.5. Corecia sistemelor automate liniare

Corecia, sau compensarea, urmrete mbuntirea performanelor
dinamice i statice ale unui sistem automat, atunci cnd, experimental sau n
urma analizei rezult c aceste performane nu sunt satisfctoare.
Corecia se poate realiza prin:
- modificarea parametrilor sistemului (cel mai des se mudific factorul de
transfer al ramurii directe) sau
- modificarea structurii (compensarea) sistemului prin introducerea unui
element suplimentar de corecie (compensare).
Dup efectuarea coreciei urmeaz n mod obligatoriu o etap de
analiz a sistemului corectat, etc.
La calcularea compensrii se dovedesc foarte utile metodele
frecveniale.
Prin modificarea caracteristicilor de frecven n domeniul pulsaiilor
joase se modific performanele regimul permanent, iar prin modificarea
caracteristicilor de frecven n domeniul pulsaiilor ridicate se modific
performanele regimului tranzitoriu.
Elementele de corecie se plaseaz ct mai aproape de nceputul
legturii directe deoarece, n acest caz, acestea sunt parcurse de semnale de
mic putere i, ca atare, construcia lor este mai ieftin.
Elementele de corecie se pot plasa n serie, n paralel sau pe legturi
de reacie.


3.5.1. Metode de corecie a regimului tranzitoriu

n regim tranzitoriu, pot s apar dou situaii:
- Regim tranzitoriu prea lent, n care, din cauza unor amortizri excesive,
rspunsul sistemului este aperiodic, cu durata de stabilire mare. n acest
caz corecia se face prin creterea factorului de transfer al legturii directe
(scade i eroarea staionar, dac aceasta este finit i diferit de zero).
- Regim tranzitoriu slab amortizat cu oscilaii care se sting greu. n acest
caz, corecia se realizeaz, mai dificil, prin micorarea factorului de
transfer (crete eroarea staionar) sau prin compensare. De obicei, se
urmrete mbuntirea gradului de stabilitate.


3.5.1.1. Corectarea regimului tranzitoriu prin micorarea factorului
de amplificare al sistemului deschis

Pentru exemplificare, considerm sistemul a crui stabilitate este
studiat n cadrul paragrafelor 3.2.2.1.1 i 3.2.2.2.1.1. Funcia de transfer de
pe calea direct a sistemului era:

( )
( )( ) s T s T s
k
s H
2 1
1 1 + +
=
. (3.100)

iar, pentru stabilitate, era necesar verificarea condiiei:
61
2 1
1 1
T T
k + <
(3.101)

Evident, din relaia (3.101), rezult c micorarea lui k conduce la
mbuntirea stabilitii. Cum, prin micorarea lui k, din H(s) se obine H
c
(s)
(fig.3.14), caracteristica-amplitudine faz a sistemului deschis se modific n
totalitate. Aceasta nseamn c micorarea lui k modific att performanele
regimului tranzitoriu, ct i performanele regimului permanent.




















Fig.3.14.



3.5.1.2. Comanda dup derivat (corecie serie)

n acest caz, n varianta cea mai simpl, se introduce un element de
corecie de tip PD, n serie cu elementele de pe calea direct.

Observaie: Un element de tip D nu se poate introduce deoarece, n
regim permanent, se ntrerupe legtura direct.

De exemplu, dac sistemul necorectat (un caz ideal) are n circuit
deschis funcia de transfer:
( )
2 2
1
s T
s H =
(3.102)
rezult:
( )
( )
( )
2 2
0
1
1
1 s T s H
s H
s H
+
=
+
=
(3.103)

(-1,j0)
Re H(j )
jIm H(j )
H
c
(s)
H(s)
62
i, cu criteriul Nyquist, rezult imediat c sistemul nchis este la limit de
stabilitate, deoarece caracteristica amplitudine-faz se suprapune cu axa
real negativ, deci trece prin punctul critic.
n serie cu elementele de pe calea direct, se introduce un element de
corecie de tip PD, cu funcia de transfer:

( ) ( ) s T k s H
d c c
+ = 1
. (3.104)

n circuit deschis, pentru sistemul corectat, funcia de transfer rezult:

( ) ( ) ( )
( )
2 2
1
s T
s T k
s H s H s H
d c
c
+
= =
. (3.105)
Cum, pentru sistemul nchis, funcia de transfer este:

( )
( )
( )
( )
c d c
d c
k s T k s T
s T k
s H
s H
s H
+ +
+
=
+

=
2 2
0
1
1
(3.106)

cu unul din criteriile de stabilitate rezult imediat c sistemul nchis este stabil.


3.5.1.3. mbuntirea regimului tranzitoriu prin utilizarea unor
reacii suplimentare

Utilizarea unor reacii rigide (de tip P) sau elastice (de tip D), pot
determina mbuntirea regimului tranzitoriu. Reaciile rigide pot cuprinde
unul sau mai multe elemente de pe calea direct, iar reaciile elastice pot
cuprinde toat calea direct (reacie dup vitez).


3.5.1.3.1. Reacia rigid

Pentru exemplificare, considerm c unui element de ntrziere de
ordinul I, situat pe calea direct, cu funcia de transfer

( )
1
1
1
1
+
=
s T
k
s H
(3.107)

i se aplic o reacie negativ rigid (fig.3.15). Dac
( )
c c
k s H =
este funcia de
transfer a elementului de corecie, pentru elementul de ntrziere corectat,
funcia de transfer devine:
( )
( )
( ) ( )
c
c
c
c
k k s T
k
k
s T
k
s T
k
s H s H
s H
s H
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 + +
=
+
+
+
=
+
=
. (3.108)
Aceasta se poate pune sub forma:
63
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
+
=
+
+
+
=
s T
k
k k
s T
k k
k
s H
c
c
c
c
c , (3.109)
unde
1
1
1
1
1
k
k k
k
k
c
c
<
+
=
1
1
1
1
1
T
k k
T
T
c
c
<
+
=
. (3.110)

Se constat c elementul corectat este tot element de ntrziere de
ordinul I, dar cu un factor de transfer mai mic i o constant de timp mai mic.










Fig.3.15.


Prin micorarea factorului de transfer al elementului considerat, s-a
micorat i factorului de transfer al sistemului din care acesta face parte, deci
sistemului i s-a mrit rezerva de stabilitate, dac era stabil, sau a devenit
stabil, dac era instabil (efect pozitiv).
Dac sistemul funcioneaz cu eroare staionar, micorarea factorului
de transfer al sistemului conduce la creterea erorii (efect negativ).
Prin micorarea constantei de timp, elementul considerat a devenit mai
rapid (efect pozitiv).
Se constat c efectele sunt pozitive, n regim tranzitoriu, i negative,
n regim permanent. Ideal ar fi ca reacia s acioneze n regim tranzitoriu i
s nu acioneze n regim permanent. Acest lucru se poate realiza cu ajutorul
reaciei elastice.


3.5.1.3.2. Reacia elastic

Reacia elastic acioneaz diferit n cele dou regimuri: tranzitoriu i
permanent (staionar). Dac elementul de corecie este de tip D, se obine o
reacie elastic.
De exemplu (fig.3.15), s presupunem c elementului cu funcia de
transfer ( ) s H
1
i se aplic o reacie negativ elastic. Dac elementul de
corecie are funcia de transfer ( ) s H
c
i aceasta verific condiia:

( ) 0 l i m
0
=

s H
c
s
, (3.111)
H
1
(s)
y
1
i
1
H
c
(s)
-
+
64
rezult:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s I s s H
s I s s H s s Y t y
c
s
c
s s
t
1
1 1
0
1 1
0
1
0
1
1
l i m l i m l i m l i m
+
= = =


. (3.112)

Aplicnd propritile limitei, din relaiile (3.112) i (3.113), se obine:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) s I s s H
s H s H
s I s s H
s H s H
s I s s H
s
c
s
s
c
s
1 1
0
1
0
1 1
0
1
1 1
0
l i m
1 l i m
l i m
1
l i m

=
+
=
+
. (3.113)

Din relaiile (3.113) i (3.114), rezult c

( ) ( ) ( ) ( ) s I s s H s I s s H
s
c
s
1 1
0
1 1
0
l i m l i m

=
(3.114)

adic, n regim staionar ( t ) reacia nu acioneaz, elementul de corecie
fiind decuplat.


3.5.2. Metode de corecie a regimului staionar

Calitatea regimului staionar se poate mbunti prin:
- creterea factorului total de amplificare ceea ce, dup cum s-a artat n
seciunea 3.3.1.1, conduce la micorarea erorilor n regim staionar;
- creterea numrului de integrri pe calea direct (adic 1 ) ceea ce
duce la anularea erorilor (vezi seciunea 3.3.1.1 );
- calitatea elementelor componente, n special precizia traductoarelor, ceea
ce conduce la micorarea erorilor n regim staionar.


3.5.3. Conpensarea perturbaiilor

Considerm sistemul automat liniar din fig. 3.16. Asupra sistemului
acioneaz o mrime perturbatoare p. Pentru compensarea acestei mrimi, a
fost introdus blocul cu funcia de transfer H
c
(s).













Fig. 3.16.

y

i


+
-
u


H
2
(s)


+ +
+
-
u
p
u

H
1
(s)

H
3
(s)

H
c
(s)

p
65

Avnd n vedere structura sistemului, rezult relaia:

Y(s) =H
3
(s) [ P(s) +H
2
(s) [ H
1
(s) [I(s) - Y(s)] - H
c
(s) P(s) ] ] (3.115)

din care, dup desfinarea parantezelor i regruparea termenilor, se obine:

Y(s) [1+H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s)] =H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s) I(s) - H
3
(s) [1 - H
2
(s) H
c
(s)]
P(s)

Rezult:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
( ) s P
s H s H s H
s H s H s H
s I
s H s H s H
s H s H s H
s Y
c
3 2 1
2 3
3 2 1
3 2 1
1
1
1 +

+
+
=
(3.116)

Variaia mrimii de ieire, determinat de mrimea perturbatoare, este:

( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
( ) s P
s H s H s H
s H s H s H
s Y
C
3 2 1
2 3
1
1
+

=
(3.117)

Evident, pentru ca mrimea perturbatoare s nu influeneze mrimea de
ieire, este necesar ca
( ) 0 = t y
. Aceast condiie este realizat dac pentru
elementul de compensare se alege funcia de transfer
:
( )
( ) s H
s H
C
2
1
=
. (3.118)

n practic, condiia (3.118) nu poate fi realizat dect n regim
staionar, dac pentru factorul de transfer al elementului de compensare se
alega valoarea
2
1
k
k
C
=
(3.119)

unde k
2
este factorul de transfer al elementului cu funcia de transfer H
2
(s)
Compensarea influeneaz calitile dinamice i statice ale sistemului
numai n raport cu perturbaia p. Ea rmne fr efect fa de celelalte
perturbaii care acioneaz asupra sistemului.

Concluzie: Cerinele care se impun pentru regimul tranzitoriu i pentru
cel permanent sunt contradictorii. Realizarea unei corecii corespunztoare
trebuie s asigure mbuntirea simultan att a regimului tranzitoriu ct i a
regimului staionar.
66
4. Proiectarea sistemelor automate liniare i continue

Proiectarea unui sistem automat liniar i continu pornete de la un ansamblu
de date iniiale care pot fi mprite n dou categorii:
1. Date iniiale referitoare la instalaia tehnologic:
Datele trebuie s nu se refere numai la instalaia tehnologic, ci i la
caracteristicile elementului de execuie i ale traductorului de reacie, ntruct
alegerea acestora este strns legat i condiionat de aspectele constructive
de cuplare cu instalaia tehnologic, de tipul i gama de variaie a mrimii de
ieire.
Partea fixat, adic ansamblul format din: instalaie tehnologic, element de
execuie i traductor de reacie, trebuie caracterizat att n raport cu
semnalele de comand, ct i n raport cu mrimile perturbatoare.
2. Datele iniiale referitoare la performanele impuse:
Sistemul automat trebuie s fie stabil.
Pentru performanele impuse, trebuie s se specifice tipul de semnal exterior
i punctul de aplicare (semnal de intrare i/sau mrime perturbatoare).
Trebuie respectat condiia de realizabilitate fizic (pentru H(s), numrul de
zerouri trebuie s fie mai mic dect numrul de poli) ce rezult din principiul
cauzalitii (la ieirea unui sistem real efectul modificrii unei mrimi se simte
cu o anumit ntrziere).

n ceea ce privete obiectivele de proiectare, se urmrete obinerea unui
sistem automat care s satisfac cerinele impuse. Astfel, pornind de la modelul
matematic al prii fixate ori de la performanele impuse, se determin
echipamentele necesare obinerii sistemului automat, adic echipamentele ce
constitue regulatorul automat.
Asigurarea performanelor impuse poate fi considerat o proiectare minimal.
O proiectare optim presupune ca, dintre toate soluiile unei proiectri minimale, s
se selecteze aceea soluie care asigur extremul unui criteriu.

4.1. Proiectarea SALC prin metoda alocrii polilor i zerourilor funciei
de transfer

n acest caz, pentru H
0
(s), funcia de transfer a sistemului nchis, se
determin o anumit repartiie a polilor i zerourilor astfel nct s fie asigurate
performanele impuse. Cunoscnd H
0
(s), se determin H(s), funcia de transfer a
sistemului deschis, din care, cunoscnd H
F
(s), funcia de transfer a prii fixate, se
determin funcia de transfer a regulatorului automat, adic H
RA
(s).
Proiectarea sistemelor automate prin metoda polilor i zerourilor ncepe, de
regul, cu amplasarea polilor dominani, respectiv a unei perechi de poli compleci
conjugai care determin performanele sistemului automat, urmnd ca, n cazul n
care anumite performane impuse nu sunt asigurate, s fie introdui poli i zerouri
suplimentari.

4.1.1. Sistemul de ordinul II (cu doi poli)

Observaie: n cele ce urmeaz, cnd se va face referire la sistemul de
ordinul II se va pune, ntre paranteze rotunde, indicele 2.

67
4.1.1.1. Funcia de transfer

Plecnd de la amplasarea polilor dominani, respectiv a unei perechi de poli
compleci conjugai, n cazul sistemului de ordinul II, pentru funcia de transfer, se
obine expresia:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2 1
2 0
p s p s
C
s I
s Y
s H
+ +
= = (4.1)

unde: p
1
i p
2
sunt polii alocai, iar C este o constant.
Considernd c funcia de transfer a unui sistem deschis are expresia (2.43),
adic
( )
( )
( )
,
s P
s Q
s
k
s H =

(4.2)

unde ( ) ( ) 1 0 0 = = Q P , dup cum s-a artat n cadrul seciunii 3.3.1.1, pentru intrare
treapt unitar, se obine o eroare staionar nul dac 1 = sau 2 = . Cum

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s Q k s P s
s Q k
s H
s H
s H

+
=
+
=
1
0
(4.3)
pentru 1 = sau 2 = , se obine
( ) 1
0
= s H . (4.4)

Rezult c n cazul unui sistem nchis, dac este ndeplinit condiia (4.4),
pentru intrare treapt unitar, se obine o eroare staionar nul, adic

0 =
st
. (4.5)

Pentru sistemul de ordinul II, din condiia (4.4) se obine C=p
1
p
2
i rezult:

( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
2 1 2 1
2
2 1
2 1
2 1
2 0
2
n n
n
s s p p s p p s
p p
p s p s
p p
s H

+ +
=
+ + +
=
+ +
= (4.6)
unde:
n
n
p p
p p

2
2 1
2
2 1
= +
=
(4.7)

Dac 1 0 < < , din sistemul (4.7), se obin polii:
2
2
2
1
1
1


=
+ =
n n
n n
j p
j p
(4.8)
de unde rezult:
n
p p = =
2 1
. (4.9)

Cum 1 0 < < , se introduce notaia:

68
cos = (4.10)
i se pot deduce relaiile:
sin 1
2
= (4.11)

tg =

2
1
. (4.12)


4.1.1.2. Rspunsul la intrare treapt unitar

Dac la intrare se aplic un semnal treapt unitar, adic i(t)=1, pentru 0 t ,
i se noteaz cu y
(2)
(t) rspunsul sistemul de ordinul II, se obine:

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
=
+ +
= = =
s s s s
s H s I s H s Y
n n
n
2 2
2
2 0 2 0 2
2
1

( ) ( ) ( ) ( )
(
(

+ +

+
+ +
+
=
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1

n n
n
n n
n
s s
s
s


Aplicnd transformata Laplace invers, rezult:

( )
( ) ( ) ( )
(

+ =

t e t e t y
n
t
n
t
n n
2 2
2
1 sin
sin
cos
1 cos 1

(4.13)
adic
( )
( ) ( )

=

t
e
t y
n
t
n
2
2
2
1 sin
1
1 . (4.14)
Evident, din relaia (4.14), rezult valorile:
( )
1
2
=
st
y ,
( )
0
2
=
st
, deci condiia
(4.5) este ndeplinit.


4.1.1.3. Suprareglajul

Cum valoarea suprareglajului este dat de primul maxim (fig. 4.1), se
determin valorile timpului la care se ating valorile de extrem. Acestea se obin
rezolvnd ecuaia:
( )
( )
0
2
=
dt
t dy
(4.15)
i sunt date de relaia:
( )
2
2
1

=
n
mk
k
t (4.16)
unde , 2 , 1 , 0 = k .
Rezult:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) = +

= =

1 1 sin
1
1
2 1
2
2
2 2 1 2 2 1
2 1

m n
t
st m
t
e
y t y
m n

69
( ) ( )
2
2 2
1
2
1
2
1
sin
1
sin
1

= +

= e
e e
(4.17)















Fig. 4.1.

n concluzie, pentru sistemul de ordinul II, suprareglajul este:
( )
2
1
2

=e (4.18)

Observaie: Suprareglajul depinde numai de i nu depinde de
n
i scade
cnd crete (fig. 4.2).
Pentru diverse valori ale lui , valorile suprareglajului sunt date n tabelul 4.1.
Pentru 85 , 0 , suprareglajul este practic nul.






( ) 2
[%]
0,5 16 %
0,6 10 %
0,7 4,3 %
0,8 2 %

Tabelul 4.1. Fig. 4.2.


4.1.1.4. Durata regimului tranzitoriu

Pentru determinarea duratei regimului tranzitoriu t
t
, se pleac de la condiia
(3.2) care, n cazul sistemului de ordinul II, devine:

( )
( ) < 1
2
- t y (4.19)
t
( ) 2 2

( ) ( ) 2 2 1
=
y
(2)
(t)
t
m1(2)

y
max(2)
t
m2(2)
t
m0(2)
t
m3(2)

1 0 0,5
0,5
1

( ) 2

70

innd cont de relaia (4.14), condiia (4.17) devine:
( ) < +

t
e
n
t
n
2
2
1 sin
1
(4.20)

Pentru relaia (4.20), o relaie acoperitoare este

( )
=

2
1
2

t n
t
e
(4.21)
din care rezult:
( )
( )
n
t
t

=
2
2
1 ln
(4.22)

Dac se consider =0,05, pentru diverse valori ale lui , n tabelul 4.2, sunt
date relaii ale duratei regimului tranzitoriu funcie de
n
.

0,5 0,6 0,7 0,8
( ) 2 t
t
n

28 , 6

n

35 , 5

n

78 , 4

n

37 , 4


Tabelul 4.2.


Din aceste relaii, se constat c se poate considera pentru durata regimului
tranzitoriu, relai acoperitoare:
( )
n
t
t

4
2
= (4.23)

Dac o condiie de forma
( ) imp t
t t
2 2
este ndeplinit de durata regimului
tranzitoriu ce rezult din relaia (4.23), cu att mai mult aceast condiie va fi
ndeplinit de durata regimului tranzitoriu ce rezult din relaia (4.20).


4.1.1.5. Lrgimea band

Pentru j s = , din relaia (4.6), se obine:
( )
( )
( )
2 2 2
2
2 2
2
2 0
4

n n
n
j H
+
= (4.24)

Pentru calculul lrgimii de band (vezi seciunea 3.1.2), se calculeaz pulsaia
( ) 2 B
, ce rezult din condiia:
71
( ) ( )
( )
2
2
2 2 0
=
B
j H (4.25)
adic
( ) ( ) ( )
2
2
4 2
2 2 2
2
2
2 2
2
=
+ B
n
B
n
n


(4.26)

Prelucrnd ecuaia (4.26), se obine ecuaia:

( ) ( ) ( ) 0 2 1 2
4
2
2 2 2
2
4
=
n
B
n
B (4.27)

de unde rezult pulsaia de band:

( )
2 2 2
2
4 4 2 2 1 + + =
n B
(4.28)

Se observ c lrgimea de band depinde de i
n
.
Din relaia (4.28), pentru 5 , 0 = , se obine

( ) n B
27 , 1
2
(4.29)

iar pentru 7 , 0 = rezult
( ) n B

2
. (4.30)


4.1.1.6. Gradul de amortizare

Conform relaiei (4.16), al doilea maxim al rspunsului sistemului de ordinul II
are loc la momentul
( )
2
2 3
1
3

=
n
m
t (4.31)
Rezult
( ) ( ) ( )
( )
2
1
3
2 3 2 2 2
1

= = e t y
m
(4.32)

Cu relaia (3.6) i valorile date de relaiile (4.17) i (4.32), se obine gradul de
amortizare
( )
( )
( )
2
1
2
2 1
2 2
2

= = e . (4.33)


4.1.1.7. Factorul total de amplificare

Cum funcia de transfer n circuit deschis este:

72
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=

=
1
2
1
2
2 1
2
2 0
2 0
2
s s
s s s H
s H
s H
n
n
n
n

(4.34)
prin identificare (relaia (4.2)), din relaa (4.34), se obine factorul total de amplificare

( )

2
2 1
n
k = (4.35)

Rezult c, pentru intrare ramp unitar, eroarea staionar este

( )
( ) n
st
k

2 1
2 1
2
= = . (4.36)


Concluzii:

n cursul proiectrii, performanele trebuie s verifice condiiile impuse prin
datele de proiectare, ceea ce presupune determinarea valorilor pentru i
n
, care
s satisfac urmtorul sistem de inecuaii:
( ) impus
e

2
1
2

( ) impus t
n
t
t t =

4
2

( ) impus B n B
+ + =
2 2 2
2
4 4 2 2 1 (4.37)
( ) impus
e

2
1
2
2

( ) impus st
n
st

=
2
2

Dac sistemul de inecuaii (4.37) nu are soluie, rezult c, pentru i
n
, nu
exist valori care s satisfac toate performane impuse. Aceasta conduce la
necesitatea de a continua proiectarea prin introducerea de zerouri sau de poli.


4.1.2. Sistemul cu doi poli i un zero

Observaie: n cele ce urmeaz, cnd se va face referire la sistemul cu doi
poli i un zero, se va pune, ntre paranteze rotunde, indicele 3.

4.1.2.1. Funcia de transfer

Introducerea unui zero, notat cu z, conduce la funcia de transfer:

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
2 1
3 0
p s p s
z s C
s I
s Y
s H
+ +
+
= = (4.38)
73
Plecnd de la ndeplinirea condiiei (4.4), se obine
z z
p p
C
n
2
2 1

= = . Rezult:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s H
z
s
s H s H
z
s
s s
z s
z
s H
n n
n
2 0 2 0 2 0
2 2
2
3 0
1
2
+ = |
.
|

\
|
+ =
+ +
+
=

(4.39)

Pentru intrare treapt unitar

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Y s
z
s Y s H
z s
s H
s
s H s Y
2 2 2 0 2 0 3 0 3
1 1 1 1
+ = + = = (4.40)
de unde rezult:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
dt
t dy
z
t y t y
2
2 3
1
+ = (4.41)

Observaie: Cnd
( )
( ) t y
2
crete, deoarece
( )
( ) 0
2
> t y

, rezult
( )
( )
( )
( ) t y t y
2 3
> ,
iar cnd
( )
( ) t y
2
scade,
( )
( )
( )
( ) t y t y
2 3
< .


4.1.2.2. Rspunsul la intrare treapt unitar

Din relaiile (4.41) i (4.14), rezult:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) +

= + =

t
e
dt
t dy
z
t y t y
n
t
n
2
2
2
2 3
1 sin
1
1
1

( ) ( ) | |= + + +

t t
e
z
n n
t
n
n
2 2 2
2
1 cos 1 1 sin
1
1

( ) ( ) = +

+ +

t
e
z
t
e
n
t
n
n
t
n n
2
2
2
2
1 sin
1
1 sin
1
1
( ) ( ) | | ( ) =

+ +

=

t
e
z
t t
e
n
t
n
n n
t
n n
2
2
2 2 2
2
1 sin
1
1 1 cos 1 sin
1
1

( ) ( )
(

+ |
.
|

\
|

=

t t
z
e
n n
n
t
n
2 2 2
2
1 cos 1 1 sin
1
1

Se introduce notaia:
z
n

= (4.42)
i rezult
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |= +

=

t t
e
t y
n n
t
n
2 2 2
2
3
1 cos 1 1 sin
1
1

( ) ( )
(
(

+
+

=

t t
e
n n
t
n
2
2
2
2
2
2
2
1 cos
1 2
1
1 sin
1 2
1 2
1
1

74
iar dac se fac notaiile:

cos
1 2
2
=
+

(4.43)

sin
1 2
1
2
2
=
+

(4.44)
unde

=
2
1
arctg (4.45)
se obine
( )
( ) ( )

+ +

=

t
e
t y
n
t
n
2 2
2
3
1 sin 1 2
1
1 . (4.46)

Din relaia (4.46), rezult valorile:
( )
1
3
=
st
y ,
( )
0
3
=
st
.


4.1.2.3. Suprareglajul

Plecnd de la ecuaia:
( )
( )
0
3
=
dt
t dy
(4.47)
se obine ecuaia
( ) ( ) + = +
t
n n
t
n n
2 2 2
1 cos 1 1 sin

de unde rezult ecuaia
( ) tg tg
t
n
= +
2
1

din care se obin momentele de extrem
( )
( )
2
3
1

=
n
mk
k
t , (4.48)
unde , 2 , 1 , 0 = k .
Suprareglajul rezult:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) = + +

= = =

1 1 sin 1 2
1
1
3 1
2 2
2
3 3 1 3 3 1 3
3 1

m n
t
st m
t
e
y t y
m n
( )
( ) ( )
( )
( )

sin 1 2
1
sin 1 2
1
2
2
1
2
2
1
2 2
+

= + +

e e
(4.49)

Din relaiile (4.11) i (4.49), rezult:
( )
( )
2
1 2
3
1 2

+ = e (4.50)

75
Se observ c, pentru sistemul cu doi poli i un zero, suprareglajul depinde
de , , , i , deci de
n
, z i . Se constat c:
Pentru 0 = , adic z , rezult
( ) ( ) 2 3
= ;
Pentru 0<2 ,
( ) 3
crete, dac crete.
n concluzie, prin introducerea zeroului, suprareglajul crete (efect negativ).


4.1.2.4. Durata regimului tranzitoriu

Pleacnd de la condiia
( )
( ) < 1
3
- t y (4.51)
se obine:

( ) < + +

t
e
n
t
n
2 2
2
1 sin 1 2
1
(4.52)

Pentru relaia (4.52), o relaie acoperitoare este

= +

1 2
1
2
2

t
n
e
(4.53)
din care rezult:
( )
( )
n n
t
t

+
=

+

=
1 2 ln 1 ln 1 2
1
ln
2 2 2
2
3
(4.54)

Din relaiile (4.22) i (4.54), se obine:

( ) ( )
1 2 ln
1
2
2 3
+ + =

n
t t
t t (4.55)

Dac 2 0 , cum 1 1 2 0
2
< + , rezult:

( ) ( ) 2 3 t t
t t < (4.56)

n concluzie, introducerea zeroului accelereaz desfurarea regimului
tranzitoriu (efect pozitiv).


4.1.2.5. Lrgimea band

Din relaia (4.39), se obine:
( )
( )
( )
( )
( )
( )

j H j H
z
j H
2 0 2 0
2
2
3 0
1 + = (4.57)
rezult c introducerea zeroului mrete lrgimea de band (fig. 4.3) , adic:
76

( ) ( ) 2 3 B B
(4.58)

Mrindu-se lrgimea de band, sistemul devine mai sensibil la
aciunea mrimilor perturbatoare (efect negativ).














Fig. 4.3.

Pentru valorile uzuale , se obine:

( ) ( ) ( ) 2 3 2
2
B B B
. (4.59)


4.1.2.6. Gradul de amortizare

Conform relaiei (4.48), al doilea maxim al rspunsului sistemului cu doi poli i
un zero are loc la momentul
( )
( )
2
3 3
1
3

=
n
m
t , (4.60)
Rezult
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
1
3
2
3 3 3 3 2
1 2 1

+ = = e t y
m
(4.61)

Cu valorile date de relaiile (4.50) i (4.61), se obine gradul de amortizare

( )
( )
( )
( ) 2
1
2
3 1
3 2
3
2

= = =

e . (4.62)

Se constat c, prin introducerea zeroului, gradul de amortizare nu s-a
modificat. Pstrarea gradului de amortizare, n condiiile creterii suprareglajului, se
datorete faptului c gradul de amortizare este definit de polii funciei de transfer, n
timp ce suprareglajul este determinat att de poli ct i de zerouri.



( ) 2 B

0,707

( ) 3 B

( )
( ) j H
2 0

( )
( ) j H
3 0

( )
( ) j H
3 0

( )
( ) j H
2 0

77
4.1.2.7. Factorul total de amplificare

Cum funcia de transfer n circuit deschis este:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
|
|
|
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+

=
+
|
.
|

\
|
+
=

=
1
2
1
1
2
2
1
1
2
2
2
2 2
2
3 0
3 0
3
s
z
s
z
s
z
z
s
s s
z
s
s H
s H
s H
n
n
n
n
n
n n
n

(4.63)

prin identificare (relaia (4.2)), din relaa (4.62), se obine factorul total de amplificare

( )

=
2
3 1
n
k (4.64)

Deoarece
( )
0
3 1
> k , trebuie ndeplinit condiia > 2 i rezult
( ) ( ) 2 1 3 1
2
2
1
1
2
k k
n n
= >

(4.65)

Se constat c, introducerea zeroului micoreaz eroarea staionar, la
semnal ramp, ntruct:
( )
( ) ( )
( ) 2
2 1 3 1
3
1 1
st st
k k
= < = (4.66)


4.1.3. Sistemul cu trei poli

Dac n configuraia iniial cu doi poli dominani, se introduce un pol
suplimentar p
3
, suprareglajul poate s creasc sau s scad n funcie de poziiile
polilor compleci conjugai i a polului suplimentar.
n caz general, cu o configuraie iniial cu mai muli poli i eventuale zerouri,
introducerea unui pol suplimentar, de regul, mrete suprareglajul, deoarece
introduce o ntrziere suplimentar n transmiterea semnalelor, de la intrarea la
ieirea sistemului, ceea ce creeaz condiii de a se reduce rezerva de stabilitate,
efect ce conduce la creterea amplitudinii oscilaiilor din cadrul regimului tranzitoriu,
deci durata regimului tranzitoriu crete.
Prin introducerea unui pol suplimentar, se micoreaz i factorul total de
amplificare, deci crete eroarea staionar pentru intrare ramp, dar se micoreaz
lrgimea de band, datorit apariiei unui punct de frngere, a caracteristicii
logaritmice amplitudine-pulsaie, determinat de polul suplimentar.
Singurul efect pozitiv este deci micorarea lrgimii de band deci micorarea
sensibilitii sistemului automat la aciunea perturbaiilor de frecven ridicat.
Practic, prin introducerea unui pol suplimentar se introduce un element de
ntrziere de ordinul I care realizeaz o aciune de filtrare.
78
Introducerea de poli suplimentari este totui impus de condiia de
realizabilitate fizic, ntruct funcia de transfer a unui element fizic realizabil trebuie
s aib un numar de poli mai mare sau egal cu numrul de zerouri. Ca urmare,
introducerea unui zero trebuie nsoit de introducerea unui pol.
Pentru ca polii suplimentari s influeneze ct mai puin performanele
sistemului, se recomand plasarea lor departe de origine.


4.1.4. Sistemul cu trei poli i un zero


Introducnd simultan un pol p
3
i un zero z, cu respectarea condiiei (4.4),
se obine funcia de transfer
( )
( )
( )( )
3
2 2
3 2
4 0
2
) (
p s s s
z s
z
p
s H
n n
n
+ + +
+
=

(4.67)

Dac se noteaz
( )
3
3
p s
z s
z
p
s H
EAI
+
+
= (4.68)

unde ( ) s H
EAI
reprezint funcia de transfer a unui element EAI, denumit element de
avansntrziere (n englez, lead-lag), efectul de avans fiind dat de z, iar efectul
de ntrziere fiind dat de polul p
3
, rezult

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s H s H
EAI 2 0 4 0
= (4.69)

Dac
3
p z < , predomin efectul de anticipare, iar dac
3
p z > , predomin
efectul de ntrziere, deoarece efectul unui pol scade odat cu creterea distanei
sale fa de originea planului s.
Notnd
z
T
a
1
= i
3
1
p
T
b
= , se obine
( )
1
1
+
+
=
s T
s T
s H
b
a
EAI
. (4.70)
Pentru un semnal treapt unitar, ( )
s
s X
1
1
= , la ieirea elementului EAI, se
obine
( ) ( ) ( )
1
1
1
1 1
1 2
+

=
+
+
= =
s T
T T
s s T
s T
s
s X s H s X
b
a b
b
a
EAI
(4.71)
de unde rezult
( )
b
T
t
b
a b
e
T
T T
t x

= 1
2
. (4.72)

Din relaia (4.72), se obin valorile:

79
( ) ( ) 1 0
2 2
= = x
T
T
x
b
a
(4.73)

Aspectul rspunsurilor ( ) t x
2
, pentru diverse valori ale raportului
b
a
T
T
, este
reprezentat n fig. 4.4.













Fig. 4.4.

Pentru
b a
T T > (
3
p z < ) rspunsul este dat de curba a. Se confirm efectul
predominant de anticipare, ceea ce corespunde unui regulator PD cu filtrare.
Pentru
b a
T T < (
3
p z > ) rspunsul este dat de curba . Se confirm efectul
predominant de ntrziere., ceea ce corespunde unui regulator PI cu saturaie.
n cazul
3
p z < (anticipare), pentru sistemul cu trei poli i un zero, factorul total
de amplificare este urmtorul:
( ) ( )

2
1 1
2
2 1
3
4 1
n
n
n
k
z p
k = >
|
|
.
|

\
|
+
= (4.74)
Rezult:
( )
( ) ( )
( ) 2
2 1 4 1
4
1 1
st st
k k
= < = , (4.75)

deci, pentru intrare ramp, scade eroarea staionar.
Observaie:n unele lucrri, perechea pol-zero este denumit dipol. Pentru
ca dipolul s nu altereze dect n mic msur performanele asigurate de polii
dominani, se recomand relaia:

05 , 1 01 , 1
3
=
z
p
. (4.76)
x
2
(t)
x
1
(t)
1
b
a
T
T
> 1
b
a
T
T
< 1
a

80
4.2. Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru sisteme automate
liniare i continue

O tem de proiectare poate conduce la mai multe soluii. ntr-o asemenea
situaie, este necesar ca dintre toate soluiile care satisfac condiiile impuse aferente
datelor iniiale s se selecteze o soluie care s fie considerat optim n
conformitate cu un anumit criteriu adoptat. O asemenea soluie devine soluie optim
iar procedura obinerii ei este denumit acordare optim.

La alegerea timpului de regulator automat trebuie avute n vedere criteriile:
- principiul de funcionare al acestuia (electronic, pneumatic etc.);
- condiiile de funcionare (umiditate, temperatur etc.);
- performanele ce trebuiesc realizate;
- procesul i caracterul acestuia (lent sau rapid).


4.2.1. Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese rapide

Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese rapide se poate
realiza face prin intermediul criteriului modului i criteriul simetriei.

4.2.1.1. Criteriul modului

Acest criteriu pornete de la comportarea ideal a unui sistem, supus
influenei simultane a mrimii de intrare i i a unei mrimi perturbatoare p, n ipoteza
reaciei principale directe (fig. 4.5).










Fig. 4.5.

Sistemul fiind liniar, se aplic metoda suprapunerii efectelor. Rezult:

p i
y y y + = (4.77)
unde: y
i
este componenta lui y datorat mrimii de intrare (p=0), iar y
p
este
componenta lui y datorat lui p (i=0).
Acest criteriu pornete de la ideea c un sistem automat are o comportare
optim dac:
y
i
=i (4.78)
i
y
p
=0 (4.79)
y



i

+
-
F
1


+
+
u

RA

F
2

p

F


81

Aplicnd transformata Laplace direct relaiei (4.77) se obine:

( ) ( ) ( ) s Y s Y s Y
p i
+ = . (4.80)
Dar
( ) ( ) ( ) s H s I s Y
i 0
= (4.81)
( ) ( ) ( ) s H s P s Y
P p 0
= (4.82)
unde:
( )
( )
( ) s H
s H
s H
+
=
1
0
(4.83)
( )
( )
( ) s H
s H
S H
F
P
+
=
1
2
0
(4.84)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s H s H s H s H
F RA F F RA
= =
2 1
. (4.85)

Din relaiile (4.78) (4.79) (4.81) (4.82), rezult c sistemul va avea o
comportare ideal dac:
( )
( )

=
=
0
1
0
0
s H
s H
P
(4.86)
Dac pentru H(s) se consider expresia (3.49), rezult:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s Q k s P s
s Q k
s P
s Q
s
k
s P
s Q
s
k
S H
S H
S H

+
=
+

=
+
=
1
1
0
. (4.87)
Condiia H
0
(s)=1 poate fi ndeplinit pentru

k . Practic, aceast condiie

nu poate fi ndeplinit deoarece ar necesita surse de energie infinit i elemente
care s-i pstreze liniaritatea caracteristicilor n domenii nelimitate de variaie a
semnalelor.
Totodat creterea lui k

nrutete stabilitatea sistemului. Se observ totui

c mbuntirea performanelor staionare (
st
scade cnd k

crete) i comportarea
optim la perturbri conduc la condiii analoge (k

crete).
Pentru s =j condiiile (4.86) devin:


( )
( )

=
=
0
1
0
0

j H
j H
P
(4.88)
de unde rezult:

( ) ( )
( ) ( )

= =
= =
0
1
0
0


j H M
j H M
P P
(4.89)

Dezvoltnd ( ) M i ( )
P
M n serie Mac - Laurin se obine:
82
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
....
!
1
... 0
.....
!
1
... 0
0
0
0
0
+ + + + =
+ + + + =
=
=
=
=
n
n
P
n
P
P P
n
n
n
d
M d
n d
dM
M M
d
M d
n d
dM
M M

Evident, pentru satisfacerea condiiilor (4.89) trebuie ndeplinite condiiile:

( ) 1 0 = M (4.90)
( )
, 0
0
=
=

k
k
d
M d
unde k=1, 2, ... (4.91)
( )
, 0
0
=
=

k
P
k
d
M d
unde k=0, 1, ... (4.92)
Condiia (4.90) este asigurat dac =1,2 caz n care i
st
=0 pentru intrare
treapt unitar.
n practic, condiiile de mai sus nu pot fi ndeplinite cu exactitate. De aceea,
se va considera optim soluia care va conduce la realizarea unor condiii ct mai
apropriate de cele ideale.


4.2.1.1.1. Criteriul modului varianta Kessler

Criteriul modulului, varianta Kessler, este un criteriu de acordare optim a
regulatoarelor pentru procese rapide.
n cazul acestui criteriu, n funcia de transfer a prii fixate, se pun n eviden
dou categorii de constante de timp:
1. constante de timp principale - notate cu T
k
, unde n k , 1 = ;
2. constante de timp parazite - notate cu
i
T

, unde h i , 1 = .
Constantele de timp parazite sunt considerate constantele cu valori foarte mici
(sub o secund), cea mai mare constant de timp parazit fiind mult mai mic (de
circa zece ori) dect valoarea celei mai mici dintre constantele de timp principale.
Dac n ( ) s H
F
, fundaia de transfer a prii fixate, constantele de timp
principale i parazite se grupeaz, se obine:
( )
( ) ( ) s T s T s
k
s H
i
h
i
k
n
k
a
F
F

+ +
=

= =
1 1
1 1
(4.93)
unde
F
k este factorul de transfer, iar a ia valoarea zero sau unu.
Deoarece 1 <<
i
T , se poate face aproximarea:
( ) ( )s T T T s T
h i
h
i

+ + + + +

=
... 1 1
2 1
1
. (4.94)
Notnd:
h
T T T T

+ + + =

...
2 1
(4.95)
83

se obine:
( )
( )( ) s T s T s
k
s H
K
n
k
a
F
F

1
1 1

+ +
=
=
(4.95)
Pornind de la satisfacerea ntr-o msur ct mai bun a condiiilor criteriului
modulului, n varianta Kessler, pentru a rezulta o acordare optim, se recomand ca
funcia de transfer a regulatorului automat s aib expresia:
( )
( )
s T k
s T s
s H
F
K
n
k
a
RA

=
+
=

2
1
1
(4.96)
n acest caz, pentru calea direct, rezult funcia de transfer:

( ) ( ) ( )
( ) s T s T
s H s H s H
F RA

+
= =
1 2
1
, (4.97)
iar pentru sistemul nchis, se obine funcia de transfer:

( )
( )
( ) 1 2 2
1
1

2 2

0
+ +
=
+
=
s T s T s H
s H
s H (4.98)
adic un sistem cu doi poli.
Scond n eviden pulsaia natural
n
i factorul de amortizare , rezult:
( )
2 2
2
2
2
2
0
2
2
1 1
2
1
n n
n
s s
T
s
T
s
T
s H

+ +
=
+ +
=

(4.98)
unde

=
T
n
2
1
, (4.99)
707 , 0
2
1
= = . (4.100)
Conform relaiilor (4.18) i (4.23), pentru suprareglaj i durata regimului
tranzituri, se obin valorile:
%) 3 , 4 ( 043 , 0
2
1
= = =

e e (4.101)

. 73 , 6
2
1
78 , 4
78 , 4

= = T
T
t
n
t

(4.102)

84
Rezult c sistemul rezultat are performane foarte bune pentru un semanal
de intrare treapt i, n acelai timp, o comportare bun n raport ce mrimile
perturbatoare.


Observaii:

1. Dac funcia de transfer a prii fixate conine o singur constant de timp
principal, adic:
( )( ) 1 1
) (
1
+ +
=

s T s T
k
s H
F
F
(4.103)
pentru regulatorul automat, se obine funcia de transfer:

( )
s T k
s T
s H
F
RA

+
=
2
1
1
, (4.104)
adic un regulator de tip PI:
( )
s
k
T
s T
s T
k s H
R
i
i
i
R RA
1 1
1
+
=
|
|
.
|

\
|
+ = . (4.105)
2. Dac funcia de transfer a prii fixate conine dou constante de timp
principale, adic:
( )( )( ) 1 1 1
) (
2 1
+ + +
=

s T s T s T
k
s H
F
F
(4.106)
pentru regulatorul automat, se obine funcia de transfer:

( )
( )( )
s T k
sT sT
s H
F
RA

+ +
=
2
1 1
2 1
(4.107)
adic un regulator de tip PID:
( )
( )( )
s T
s T s T k
s H
i
i d R
RA
+ +
=
1 1
. (4.108)
3. Dac funcia de transfer a prii fixate conine mai mult dou constante de
timp principale, n urma acordrii cu criteriul modulului varianta Kessler nu se mai
obine un regulator tipizat.


4.2.1.1.2. Criteriul simetriei

Acest criteriu, elaborat tot de Kessler, este destinat acordrii optime a
regulatoarelor pentru procese rapide n cazurile n care se impune o eroare
staionar nul pentru intrare ramp.
Blocul de reglare este astfel proiectat n ct, pentru sistemul deschis, rezult
funcia de transfer:
85
( )
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
1 8
4 1
2 2
(4.109)
Pentru intrare ramp, polul de ordinul doi n origine conduce la 0 =
st
.


4.2.1.2. Reglarea n cascad

Dup cum s-a artat n cadrul seciunii 4.2.1.1.1, n cazul utilizrii variantei
Kessler a criteriului modulului, problema proiectrii sistemului poate fi rezolvat cu
un regulator tipizat numai dac funcia de transfer a prii fixate H
F
(s) conine cel
mult dou constante de timp principale.
Atunci cnd funcia de transfer a prii fixate conine mai mult de dou
constante de timp principale, problema acordrii poate fi rezolvat cu ajutorul
regulatoarelor tipizate, dac se utilizeaz o schem de reglare n cascad (fig. 4.6).










Fig. 4.6.

n acest caz, partea fixat F este mprit n mai multe pri ntre care se
transmit anumite mrimi intermediare. n fig. 4.6, F este mprit n F
1
i F
2
, iar
este mrimea intermediar rezultat.
mprirea prii fixate se face prin alegerea mrimilor intermediare dup
criteriile:
1. Mrimile intermediare s fie uor msurabile prin mijloace tehnice simple
(n schem au fost figurate reacii directe, n realitate, pe cile de reacie,
sunt instalate traductoare).
2. Prile rezultate trebuie s aib funcii de transfer cu cel mult dou
constante de timp principale, pentru ca schema s poat fi acordat cu
regulatoare tipizate.
Prin intermediul mrimii intermediare , cu regulatorul RA
1
, se realizeaz o
bucl de reglare interioar (bucla 1), iar prin intermediul mrimii reglate y, cu
regulatorul RA
2
, se realizeaz o bucl reglare exterioar (bucla 2).
Schema, pe lng faptul c folosete regulatoare tipizate, mai prezint
avantajul c rspunde mai repede n ceea ce privete anularea efectelor mrimilor
perturbatoare (durata regimului tranzitoriu a sczut). Astfel, dac o mrime
perturbare p acioneaz asupra prii F
1
, mrimea intermediar se va modifica,
regulatorul RA
2
va intra n funciune i va anula efectul lui p, nainte ca acesta s
influeneze mrimea reglat y. Dac ar fi fost o schem cu un singur regulator,
sistemul ar fi fost intrat mai trziu n funciune i anume dup ce efectele perturbrii
s-ar fi transmis la ieirea sistemului.
u
2

2

i

+
-
RA
2

y

F
1
F
2

p

F




u
1

1

+
-
RA
1

86
n schemele de reglare n cascad acordarea optim se face ncepnd cu
bucla cea mai interioar.
Presupunnd c
1
T este suma constantelor de timp parazite din funcia de
transfer a prii F
1
, dup efectuarea acordrii regulatorul RA
1
cu criteriul Kessler,
pentru calea direct a buclei 1, se obine funcia de transfer:
( )
( )
1 1
1
1 2
1

+
=
sT s T
s H (4.110)
Cum 1
1
<

T , se nlocuiete ntreaga bucl 1 cu un bloc a crui funcie de

transfer este:
( )
( )
( ) s T s T s T s H
s H
s H
1
2 2
1 1 1
1
01
2 1
1
2 2 1
1
1

+

+ +
=
+
= . (4.111)
Se obine schema din fig. 4.7, n care bucla 2 a devenit bucla cea mai
interioar.









Fig. 4.7.

Presupunnd c
2
T este suma constantelor de timp parazite din funcia de
transfer a prii F
2
, cum valoarea
1
2

T este foarte mic, aceasta se consider
constant de timp parazit i, pentru bucla 2, suma constantelor de timp parazite
'
2
T
va fi:
1 2
'
2
2

+ = T T T . (4.112)
Se efectueaz acordarea regulatorul RA
2
etc.


4.2.1. Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese lente

Acordarea optim a regulatoarelor automate pentru procese lente se poate
face cu ajutorul criteriului Ziegler Nichols. Acesta este un criteriu experimental i se
utilizeaz pentru instalaii n funciune.
Conform acestei metode se procedeaz astfel:
- Se anuleaz efectele I (integral) i D (derivativ), respectiv se fac =
i
T i
0 =
d
T , rezultnd un regulator proporional .
- Se mrete k
R
pn cnd sistemul automat va avea un rspuns oscilatoriu
ntreinut.
-
Fie T
0
perioada oscilaiilor i k
R0
valoarea lui k
R
corespunztoare rspunsului
oscilatoriu ntreinut rezultat.

u
2

2

i

+
-
RA
2

y

H
01
(s) F
2

p

F




87
Conform acestui criteriu se recomand urmtoarele valori de acordare optim:

a) Pentru regulatoare de tip P:

k
R
=0,5 k
R0.

b) Pentru regulatoare de tip PI.

k
R
=0,45 k
R0
T
i
=0,8 T
0
.
c) Pentru regulatoare PID cu funcia de transfer ( )
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
k s H
d
i
R RA
1
1

k
R
=0,75 k
R0
T
i
=0,6 T
0
T
d
=0,1 T
0
.

d) Pentru regulatoare PID cu funcia de transfer ( ) ( ) s T
s T
k s H
d
i
R RA
+
|
|
.
|

\
|
+ = 1
1
1

k
R
=0,6 k
R0
T
i
=0,5 T
0
T
d
=0,12 T
0
.

Se observ c la un regulator PI, k
R
este cu 10% mai mic, dect la un regulator P.
Aceasta pentru c efectul I face sistemul mai puin stabil.

88
4.3. Metoda locului rdcinilor


4.3.1. Generaliti

Dup cum s-a vzut n cadrul analizei sistemelor automate liniare i continue,
rspunsul sistemului este funcie de poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice, n
planul complex s. Cunoaterea poziiei rdcinilor ecuaiei caracteristice se poate
realiza trasnd locul geometric al rdcinilor, atunci cnd unul din parametrii
sistemului se micoreaz, de exemplu, factorul de transfer n stare deschis.
Locul rdcinilor este format din curbe pe care se deplaseaz rdcinile
ecuaiei caracteristice, atunci cnd factorul de transfer ia diverse valori. Se poate
astfel, pentru o localizare dat a polilor conform unor performane dorite, s se
aleag, pentru factorul de transfer, valoarea dorit.
n continuare, se vor prezenta cteva reguli de trasare a locului rdcinilor.
Considerm funcia de transfer a sistemului n stare nchis, cu reacie
unitar, ca fiind de forma:
( )
( )
( )
m n
s a s a s a
s b s b s b
k
s P
s Q
k s H
n
n
n
n
m
m
m
m
>
+ + + +
+ + + +
= =

,
1 ...
1 ...
1
1
1
1
1
1
(4.113)

unde k este factorul de transfer i
P(0)=Q(0)=1. (4.114)

Dac z
1
, z
2
,,z
m
sunt zerourile lui H(s), iar p
1
, p
2
,,p
n
polii lui H(s), se
poate scrie:
( )
( )( ) ( )
( ) ( ) ( )
n n
m m
p s p s p s a
z s z s z s b
k s H


=
...
....
2 1
2 1
(4.115)
Dac se folosesc notaiile:
i
i
z
z i
e A z s = , pentru m i , 1 = i (4.116)
i
i
p
z i
e A p s = , pentru n i , 1 = (4.117)

adic fazorii cu vrful n punctul de coordonat s i originea n punctele de
coordonat z
i
, respectiv p
i
, pentru funcia de transfer H(s), din relaia (4.115), se
obine expresia:
( )
(
(

=
=

=
= =
n
i
i
p
m
i
i
z
i
i
J
p
n
i
z
m
i
n
m
e
A
A
a
b
k s H
1 1
1
1

(4.118)

Cum funcia de transfer a sistemului n stare nchis este:

( ) s H
s H
s H
+
=
1
) (
) (
0
(4.119)
ecuaia caracteristic a sistemului nchis rezult:

( ) 0 1 = + s H . (4.120)

89
Cu relaiile (4.113), (4.115), din ecuaia (4.120), se obin i alte expresii pentru
ecuaia caracteristic:
( ) ( ) 0 = + s Q k s P , (4.121)
sau
( ) ( ) 0 1 ... 1 ...
1
1
1 1
1
1
= + + + + + + + + +

s b s b s b k s a s a s a
m
m
m
m
n
n
n
n
, (4.122)
sau
( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) 0 .... ...
2 1 2 1
= +
m m n n
z s z s z s b k p s p s p s a (4.123)

Din relaia (4.120), rezult relaia:

( ) 1 = s H . (4.124)

din care, innd cont de expresia (4.118), se obin relaiile:
1
1
1
=

=
=
i
i
p
n
i
z
m
i
n
m
A
A
a
b
k (4.125)
( ) 1 2
1 1
+ =

= =
l
n
i
p
m
i
z
i i
unde Z l . (4.126)


4.3.2. Reguli de trasare a locului rdcinilor n cazul sistemelor cu
reacie negativ unitar

Regula 1: Locul rdcinilor cuprinde n ramuri distincte, n reprezentnd gradul
ecuaiei caracteristice aferente sistemului, deci numrul rdcinilor acesteia.
Justificare: Cum ecuaia caracteristic (4.122) este de gradul n, aceasta are n
rdcini, deci locul rdcinilor are n ramuri.

Regula 2: Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real.
Justificare: Cum ecuaia caracteristic are toi coeficienii reali, rdcinile
acesteia sunt pur reale sau coplex-conjugate, deci simetrice fa de axa real.
Rezult c i locul este simetric fa de axa real.

Regula 3: Pentru k=0, ramurile locului rdcinilor pornesc din polii sistemului
n circuit deschis.
Justificare: Ecuaia (4.123), pentru k=0, devine:

( ) ( ) ( ) 0 ...
2 1
=
n n
p s p s p s a (4.127)

Rezult c, pentru k=0, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt polii lui H(s).

Regula 4: Pentru k , m ramuri ale locului rdcinilor tind ctre zerourile
sistemului n circuit deschis.
Justificare: Din ecuaia (4.123), prin mprire cu k, se obine:
( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) 0 .... ...
1
2 1 2 1
= +
m m n n
z s z s z s b p s p s p s a
k
. (4.128)
Rezult c, pentru k , se obine ecuaia:
90
( )( ) ( ) 0 ....
2 1
=
m m
z s z s z s b (4.129)

deci rdcinile ecuaiei caracteristice se confund cu zerourile lui H(s).

Regula 5: Pentru k , n-m ramuri ale locului rdcinilor tind ctre linii
drepte (asimptote), care fac cu axa real a planului s unghiurile:

( )
m n
q
q

+
=
+

1 2
1
unde 1 , , 1 , 0 = m n q (4.130)

Asimptotele se intersecteaz pe axa real ntr-un punct unic denumit centru
de greutate al configuraiei zerourilor i polilor funciei de transfer H(s). Abscisa
centrului de greutate se determin cu relaia:
zerouri r a num poli r a num
zerouri abscise poli abscise
m n
z p
s
m
i
i
n
i
i
med

=


= = 1 1
(4.131)

Justificare: Din ecuaia (4.122), se obine:
0
1 ...
1 ...
1
1
1
1
1
1
= +
+ + + +
+ + + +

k
s b s b s b
s a s a s a
m
m
m
m
n
n
n
n
(4.132)
din care, dup efectuarea mpririi, rezult ecuaia
0
1
2
1 1
= + +

+

k s
b
a b a b
s
b
a
m n
m
n m n m m n
m
n
(4.133)
care are ca rdcini cele n-m radcini, ale ecuaiei caracteristice, ce tind ctre infinit.
Rezult:
( )

= =

=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

=
m
i
i
n
i
i
m
m
n
n
n m
n m n m
med
z p
b
b
a
a
a b
a b a b
s m n
1 1
1 1 1 1
(4.134)
de unde se obine:
m n
z p
s
m
i
i
n
i
i
med

=

= = 1 1
(4.135)
Pentru c cele n-m radcini tind la infinit, n ecuaia (4.133) se neglijeaz, n
raport cu termenul ce-l conine pe s
n-m
, ceilali termeni i se obine:
0 = +

k s
b
a
n m
m
n
(4.136)
sau
( ) sin cos + = =

n
m
n
m m n
a
b
k
a
b
k s (4.137)
de unde rezult cele n-m radcini care tind la infinit:
( ) ( )
(

+
+

+
=
m n
q
i
m n
q
a
b
k s n m
n
m
q
1 2
sin
1 2
cos (4.138)
unde 1 , , 1 , 0 = m n q .
Din relaia (4.138), rezult c rdcinile sunt situate pe un cerc a crui raz
crete cu k. Razele pe care se deplaseaz rdcinile ecuaiei caracteristice
91
reprezint direciile asimptotice care, evident, pornesc din centrul cercului i fac cu
axa real unghiurile.
( )
m n
q
q

+
=
+

1 2
1
, unde q=0,1,, n-m-1. (4.139)

Regula 6: Locul rdcinilor conine toate poriunile axei reale care se afl la
stnga unui numr impar de poli i zerouri.
Justificare: Considerm n planul s o repartiie pentru polii i zerourile lui H(s)
ca n fig. 4.8. Fie punctul M(s) situat pe axa real. Se observ c:
pentru o pereche de poli (sau zerouri) compleci conjugai situai n dreapta
punctului M, suma argumentelor fazorilor cu vrful n M este de 2. De exemplu,
pentru polii p
2
i p
3,
suma argumentelor este: 2
3 2
= +
p p
;
pentru un pol (sau zero) situat pe axa real n dreapta punctului M argumentul
este ( de exemplu, pentru zeroul z
1
);
pentru un pol (sau zero) situat pe axa real n stnga punctului M argumentul
este zero ( de exemplu, pentru polul p
1
).


Fig. 4.8.

n relaia (4.126) argumentele fazorilor corespunztori zerourilor intr cu
semnul plus, iar argumentele fazorilor corespunztori polilor intr cu semnul minus.
Oricum s-ar nsuma algebric (cu semnul plus sau minus) un numr impar de
valori , se obine un rezultat de forma (2l+1) , unde lZ.
Rezult c, dac punctul M este situat pe axa real n stnga unui numr
impar de poli i zerouri, el aparine locului pentru c n acest caz condiia (4.126)
este verificat.

Regula 7: Valoarea lui k, pentru care locul rdcinilor intersecteaz axa
imaginar a planului s, se determin din condiia:
0 = H
n
(4.140)
unde H
n
este determinantul de ordinul n al lui Hurwitz.
Justificare: Cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate pe axa
imaginar, sistemul este la limit de stabilitate, deci 0 = H
n
.
M
+j
+1
p
3
z
1
p
2
p
1
3
p

2
p

1
p
=0
1
z
=
Planul s

92
Observaie: n acest caz, rdcinile pot fi determinate, dac n ecuaia
caracteristic se face j s = .

Regula 8: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre doi poli adiaceni ai
sistemului deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea va conine un punct de
ramificare, de ndeprtare de axa real (fig. 4.9.a).
Justificare: Din cei doi poli adiaceni, p
1
i p
2
, pornesc dou ramuri distincte
ale locului. Acestea se ntlnesc n punctul de ramificare, de abscis s
r
, dup care
se deprteaz de axa real, dup care, se desprind dou ramuri ce corespund a
dou rdcini complex-conjugate ale ecuaiei caracteristice.











a) b)
Fig. 4.9.

Regula 9: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre dou zerouri adiacente
ale sistemului deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea va conine un punct de
ramificare, de apropiere de axa real (fig. 4.9.b).
Justificare: n cele dou zerouri adiacente, z
1
i z
2
, sosesc pe axa real, din
punctul de ramificare s
r
, dou ramuri distincte ale locului. Acestea provin din dou
rdcini complex-conjugate care, n punctul de ramificare, au devenit egale.

Regula 10: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre un pol i un zero,
aparine locului rdcinilor, atunci ea constituie o ramur distinct a locului.
Justificare: Pentru k variind de la zero la infinit, punctul curent al locului se
depleaseaz de la polul p
1
la zeroul z
1
(fig. 4.10).










Fig. 4.10.

Regula 11: Coordonatele punctelor de ramificare ale locului sunt date de
rdcinile ecuaiei:
+1
p
1
p
2
+1
+j
s
r

+j



z
1
z
2
s
r

k =0 k =0
k =
k =
+1
+j



z
1
p
1
k =0
k =
93

= =

=

n
i i r
m
i i r
p s z s
1 1
1 1
(4.141)

unde z
i
, p
i
sunt zerourile, respectiv polii, lui H(s), s
r
reprezint coordonatele
punctelor de ramificare de pe axa real, iar r este numrul punctelor de ramificare.
Justificare: ntr-un punct de ramificare, ecuaia caracteristic (4.121) are o
rdcin dubl. Rezult:
( ) ( ) 0 = + s Q k s P (4.142)

Eliminnd k ntre relaiile (4.121) i (4.142) se obine:

( )
( )
( )
( )
r
r
r
r
s Q
s Q
s P
s P
=

(4.143)
Avnd n vedere c:
( )
( )

=

=

n
i i r r
r
p s s P
s P
1
1
(4.144)
i
( )
( )

=

=

m
i i r r
r
z s s Q
s Q
1
1
(4.145)
rezult:

= =

=

n
i i r
m
i i r
p s z s
1 1
1 1
.

Regula 12: n punctul de ramificare, dou ramuri ale locului prsesc, sau
ating, normal (sub un unghi de 90
0
) axa real.

Regula 13: Unghiul de plecare,
k
p
, dintr-un pol complex p
k
al unei ramuri a
locului, sau unghiul de sosire,
k
z
, ntr-un zerou complex z
k
al unei ramuri a locului,
poate fi determinat scznd (2q+1) din suma unghiurilor fazorilor
i
kp
i
i
kz
,
construii ntre polul, respectiv zeroul, complex considerat i toi ceilali poli p
i
i
zerouri z
i
, unde

ik, adic:
( ) 1 2
1 1
+ + =

=

=

m
i
kz
n
k i
i
kp p
i i k
, (4.146)
respectiv
( ) 1 2
1 1
+ + =

=

=

m
i
kp
n
k i
i
kz z
i i k
, (4.147)
unde Z i se alege astfel nct s rezulte: | | 2 , 0
K
p
.
Justificare: Relaiile (4.146) i (4.147) rezult din condiia argumentelor
(4.126).
94
5. Sisteme automate liniare multivariabile

5.1. Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare

n practic, majoritatea proceselor tehnologice sunt caracterizate de mai multe
mrimi de intrare i ieire impunndu-se reglarea mai multor mrimi de ieire.
Corespunztor numrului de mrimi de ieire din proces supuse reglrii, se
impune si utilizarea unui numr adecvat de elemente de execuie i de traductoare
Ansamblul format din elementele de execuie, procesul tehnologic i
traductoarele de msurare constitue partea fixat a unui sistem automat
multivariabil.
n fig. 5.1, este reprezentat partea fixat F a unui astfel de sistem, unde u
1,
u
2
,, u
q
reprezint mrimile de comand ale sistemului, y
1
, y
2
,, y
l
reprezint
mrimile de ieire ale sistemului, iar p
1
, p
2
,, p
n
sunt mrimi perturbatoare. n caz
general, lq.













Fig. 5.1.

n cazul prii fixate F, fiecare mrime de intrare poate influena toate mrimile
de ieire, rezultnd, n interiorul acesteia, canale de transfer ale semnalelor, ca n
fig. 5.2.













Fig. 5.2.


Elemente
de
execuie
Traductoare
Proces
tehnologic
y
1

y
2


y
l

u
1

u
2


u
q

p
1
p
2
p
n

F
y
1

y
2



y
l

u
1

u
2




u
q

p
1
p
2
p
n

95
Cum partea fixat F este liniar, pentru fiecare canal de transfer, se poate
defini o funcie de transfer:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
. , , , , ,
1
2
21
1
1
11
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
q
l
q l F
k
j
k Fj F F

= = = = (5.1)

Partea fixat F fiind liniar, mrimile de ieire se calculeaz funcie de cu l linii
i q coloane

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + + =
+ + + =
+ + + =
s U s H S U s H s U s H s Y
s U s H s U s H s U s H s Y
s U s H s U s H s U s H s Y
q q l F l F l F l
q q F F F
q q F F F

2 2 1 1
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
(5.2)

Acest sistem poate fi exprimat sub form matriceal-vectorial astfel:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

s U
s U
s U
s H s H s H
s H s H s H
s H s H s H
s Y
s Y
s Y
q
q l F l F l F
q F F F
q F F F
l

2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
(5.3)
respectiv:
Y(s) =H
F
(s) U(s) (5.4)
unde:
H
F
(s) - matricea de transfer a prii fixate multivariabile, cu l linii i q coloane;
Y(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de
ieire, cu l componente;
U(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de
comand, cu q componente.


5.2. Parte fixat cu dou mrimi intrare i dou mrimi de ieire

Se consider partea fixat a unui astfel de sistem cu dou mrimi intrare i
dou mrimi de ieire, adic l=q=2.
n acest caz, sistemul (5.2) devine:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ =
=
s U s Y s U s H s Y
s U s H s U s H s Y
F F
F F
2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
(5.5)

din care, pentru partea fixat, se poate ntocmi schema bloc din fig. 5.3.
Matricea de transfer a prii fixate are urmtorul aspect:

H(s) =
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s H s H
F F
F F
22 21
12 11
(5.6)
96
















Fig. 5.3.


5.3. Regulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire

Regulatoarele automate, utilizate n sistemele automate multivariabile, au rolul
de a asigura att performanele impuse, pentru fiecare canal de legtur direct
intrare-ieire, ct i de a compensa efectul perturbaiilor i interaciunilor existente
ntre variabilele diferitelor canale intrare-ieire sau perturbare-ieire.
Necesitatea compensrii efectului interaciunilor dintre canale impune
utilizarea unor regulatoare multivariabile. Utilizarea unor regulatoare monovariabile,
destinate reglrii fiecrei mrimi de ieire, reprezint o soluie ce conduce la
performane inferioare celor obinute prin utilizarea unor regulatoare multivariabile.
nglobnd i elementele de comparaie n blocul regulatorului i presupunnd
c reaciile principale sunt directe, se obine schema bloc din fig. 5.4, unde F este
blocul format din elementele de execuie, traductoare i proces tehnologic, iar RA
este blocul format de elementele de comparaie i regulatorul multivariabil.















Fig. 5.4.

H
F 11
H
F 21
H
F 12
H
F 22


+
+
+
+
u
1
u
2
y
1
y
2
F
y
1

y
2



y
l

u
1


u
2




u
q

p
1
p
2
p
n

i
1

i
2



i
q

+

+



+


- - -
RA F
97
S-a considerat c F, blocul prii fixate, este supus i aciunii unor mrimi
perturbatoare p
1
, p
2
, ..., p
n
.
n cazul blocului RA, pentru diferitele canale de transmitere a semnalelor, se
pot defini dou categorii de funcii de transfer:
funcii de transfer pentru canalele de la mrimile de intrare i
1
, i
2
, ..., i
q
spre
mrimile de comand u
1
, u
2
, ..., u
q
:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s I
s U
s H
s I
s U
s H
s I
s U
s H
s I
s U
s H
q
q
qq RI RI
q
q RI RI
= = = = , , , , ,
1
2
21
1
1
1
1
11
(5.7)

funcii de transfer pentru canalele de la mrimile de ieire

y
1
, y
2
, ..., y
l
, spre
mrimile de comand u
1
, u
2
, ..., u
q
.

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
l
q
ql RE RE
l
l RE RE
= = = = , , , , ,
1
2
21
1
1
1
1
11
(5.8)

Cu aceste funcii de transfer, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, se
obin mrimile de comand:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + =
+ + =
+ + =
s Y s H s Y s H s I s H s I s H s U
s Y s H s Y s H s I s H s I s H s U
s Y s H s Y s H s I s H s I s H s U
l ql RE q RE q qq RI q RI q
l l RE RE q q RI RI
l l RE RE q q RI RI

1 1 1 1
2 1 21 2 1 21 2
1 1 11 1 1 11 1
(5.9)

sau sub forma matricealvectorial.

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

s Y
s Y
s Y
s H s H
s H s H
s H s H
s I
s I
s I
s H s H
s H s H
s H s H
s U
s U
s U
l ql RE q RE
l RE RE
l RE RE
q
qq RI q RI
q RI RI
q RI RI
q

2
1
1
2 21
1 11
2
1
1
2 21
1 11
2
1
(5.10)

respectiv:
U(s) =H
RI
(s) I(s) - H
RE
(s) Y(s) (5.11)

unde:
H
RI
(s) - matricea de transfer a regulatoarelor de intrare, cu q linii i q
coloane;
H
RE
(s) - matricea de transfer a regulatoarelor de ieire, cu q linii i l coloane;
I(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de
intrare, cu q componente;
Y(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de
ieire, cu l componente;
U(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de
comand, cu q componente.

98

5.4. Matricea de transfer a unui sistem automat de reglare multivariabil

Conform relaiilor (5.4) i (5.11), structura unui sistem automat de reglare
multivariabil are aspectul din fig. 5.5.











Fig. 5.5.


Din relaiile (5.4) i (5.11), rezult succesiv relaiile matriceal-vectoriale:

Y(s) =H
F
(s) U(s) =H
F
(s) H
RI
(s) I(s) - H
F
(s) H
RE
(s) Y(s). (5.12)

Grupnd n membrul stng termenii care conin vectorulY(s), se obine relaia:

[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ] Y(s) =H
F
(s) H
RI
(s) I(s), (5.13)

unde I
l
este matricea unitate de ordinul l. Din relaia (5.13), rezult vectorul:

Y(s) =[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s) I(s). (5.14)

Cum
Y(s) =H
0
(s) I(s), (5.15)

rezult matricea de transfer a sistemului automat de reglare multivariabil nchis:

H
0
(s) =[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s). (5.16)


5.5. Elemente de sintez a sistemelor automate de reglare multivariabile

5.5.1. Determinarea matricelor regulatoarelor

Scopul sintezei sistemelor multivariabile const n obinerea unei matrice
dorite H
0
(s), pentru o matrice H
F
(s) dat.
Pentru aceasta, trebuiesc determinate matricile H
RI
(s) i H
REI
(s) rezolvnd
cele lq ecuaii rezultante din ecuaia matriceal (5.16).
EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s)
H
RE
(s)
H
RI
(s)
+
-
P(s)
99
Deoarece matricea H
RI
(s) are q
2
elemente, iar matricea H
RE
(s) are lq
elemente, rezult c determinarea matricelor H
RI
(s) i H
RE
(s) este echivalent cu
determinarea a q
2
+lq elemente.
Determinarea celor q
2
+lq elemente, prin rezolvarea sitemului de lq ecuaii
rezultat din ecuaia matriceal (5.16), necesit introducerea de q
2
condiii
reglementare.
Condiiile suplimentare se pot impune n trei moduri. Funcie de modul de
impunere a condiiilor suplimentare, rezult variantele:
a) Dac l =q, adic dac numrul mrimilor de intrare este egal cu numrul
mrimilor de ieire, se poate impune conditia:

H
RI
(s) =H
RE
(s) (5.17)

i pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 5.6.









Fig. 5.6.


n acest caz, relaia (5.16) devine:

H
0
(s) =[ I
q
+H
F
(s) H
RI
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s) (5.18)

Din relaia (5.18), se se obin succesiv relaiile:

[ I
q
+H
F
(s) H
RI
(s) ] H
0
(s) =H
F
(s) H
RI
(s), (5.19)

H
0
(s) =H
F
(s) H
RI
(s) [ I
q
H
0
(s) ], (5.20)

iar din relaia (5.20), rezult matricele de transfer ale regulatoarelor:

H
RE
(s) =H
RI
(s) =[H
F
(s)]
-1
H
0
(s) [ I
q
H
0
(s) ]
-1
. (5.21)

b) Dac l =q, se mai poate impune i conditia:

H
RE
(s)= I
q
. (5.22)

n acest caz, pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig.
5.7, iar relaia (5.16) devine:

H
0
(s) =[ I
q
+H
F
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s) (5.23)

EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s)
H
RI
(s)
+
-
P(s)
E(s)
100
de unde rezult matricea de transfer a regulatoarelor de intrare:

H
RI
(s) =[ I
q
+H
F
(s) ] H
0
(s) [H
F
(s)]
-1
. (5.24)











Fig. 5.7.



c) Dac l q, se poate impune conditia:

H
RI
(s)= I
q
. (5.25)

i pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 5.8.













Fig. 5.8.


n acest caz, relaia (5.16) devine:

H
0
(s) =[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]
-1
H
F
(s). (5.26)

de unde rezult
[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]

H
0
(s) =H
F
(s) (5.27)
sau
H
F
(s) H
RE
(s)

H
0
(s) =H
F
(s) - H
0
(s). (5.28)

Pentru l q, relaia (5.28) conduce la un sistem cu lq ecuaii din care rezult
elementele matricei H
RE
(s).
EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s) H
RI
(s)
+
-
P(s)
EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s)
H
RE
(s)
+
-
P(s)
101
Pentru cazul particular l =q, din relaia (5.28), se obine:

H
RE
(s) =[H
0
(s)]
-1
- [H
F
(s)]
-1
. (5.29)

5.5.2. Sisteme automate multivariabile autonome

Cnd l=q, un obiectiv important al proiectrii sistemelor automate
multivariabile este acela de a realiza un sistem multivariabil autonom, adic un
sistem la care fiecare mrime de intrare influeneaz valorile unei singure mrimi de
ieire, fr a avea vreo influen asupra celorlalte mrimi de ieire.
Printr-o asemenea proiectare, se asigur decuplarea canalelor fie n raport cu
mrimile de intrare, fie n raport cu mrimile perturbatoare. De remarcat faptul c nu
se pote realiza decuplarea canalelor att n raport cu mrimile de intrare, ct i n
raport cu mrimile perturbatoare
n cazul unui sistemautomat multivariabil autonom decuplt n raport cu
intrrile, H
0
(s) este o matrice diagonal de forma:

H
0
(s)
( )
( )
( ) s H
s H
s H
qq 0
022
011
0 0
0 0
0 0

= (5.30)

Exprimnd ieirile funcie de intrri, se obine

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

=
=
=
s I s H s Y
s I s H s Y
s I s H s Y
q qq q 0
2 022 2
1 011 1

(5.31)


5.5.3. Exemplu de sintez a unui sistem automat multi variabil autonom

Pentru un sistem automat multivariabil cu dou intrri i dou ieiri, adic
l=q=2, partea fixat F are structura din fig.5.3. Se consider:

( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+

= =
1
2
1
1
11
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
= =
1
3
2
1
12

( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
= =
1
4
1
2
21
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
= =
1
2
2
2
22


rezult c matricea prii fixate este:
H
F
(s)
s s
s s
+ +
+ +

=
1
2
1
4
1
3
1
2
(5.32)
102

Se dorete obinerea unui sistem automat multivariabil autonom, adic pentru
H
0
(s) se impune o form diagonal unde:
( )
1 2
1
011
+
=
s
s H ( )
1
1
022
+
=
s
s H
deci
H
0
(s)
1
1
0
0
1 2
1
+
+
=
s
s
(5.33)

Proiectarea se realizeaz n conformitate cu varianta a), prezentat n cadrul
paragrafului 5.4.1. Conform relaiei (5.21), rezult:

H
RI
(s) =[H
F
(s)]
-1
H
0
(s) [ I
2
H
0
(s) ]
-1
. (5.34)

Din relaia (5.32), rezult determinantul matricei prii fixate

det [H
F
(s)]
( )
2
1
16
s +

= , (5.35)
transpusa
[H
F
(s)]
T
s s
s s
+ +
+ +

=
1
2
1
4
1
3
1
2
, (5.36)
adjuncta
[H
F
(s)]
*

s s
s s
+

+
=
1
2
1
4
1
3
1
2
(5.37)
i inversa acesteia
[H
F
(s)]
-1

( )
8
1
4
1
16
1 3
8
1
s s
s s
+
+
+
+

+
= (5.38)
Cum
I
2
H
0
(s)
1
0
0
1 2
2
1
1
0
0
1 2
1
1 0
0 1
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
s
s
(5.39)
rezult
[I
2
H
0
(s)]
-1
s
s
s
s
1
0
0
2
1 2
+
+
= . (5.40)
103

nlocuind matricele (5.38) (5.33) i (5.40) n relaia (5.34), se obine matricea:
H
RI
(s)
( ) ( )
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s s
s s
8
1
8
1
16
1 3
16
1
1
0
0
2
1 2
1
1
0
0
1 2
1
8
1
4
1
16
1 3
8
1
+ +
+ +

=
+
+
+
+
+ +
+

+
= (5.41)

de unde rezult c blocul regulatoarelor este forma din patru regulatoare, de tip PI,
cu funciile de transfer:
( )
s
s
s H
RI
16
1
11
+
= ( )
s
s
s H
RI
16
) 1 ( 3
12
+
=
( )
s
s
s H
RI
8
1
21
+
= ( )
s
s
s H
RI
8
1
22
+
=

innd cont de structurile reprezentate n figurile 5.3 i 5.6, pentru sistemul
automat multivariabil proiectat, se obine schema bloc din fig. 5.9.




















Fig. 5.9.



5.6. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice liniare
multi variabile

5.6.1. Metoda variabilelor de stare aplicat sistemelor multivariabile

n cazul sistemelor multivariabile, metoda variabilelor de stare este foarte
avantajoas deoarece permite descrierea matematic a comportrii sistemelor prin
intermediul relaiilor matriceal-vectoriale.
H
F 11
H
F 21
H
F 12
H
F 22


+
+
+
+
u
1
u
2
y
1
y
2
F
H
RI 11
H
RI 21
H
RI 12
H
RI 22


+
+
+
+
1

2

RI
-
+
+
-
i
1
i
2
EC

104
Considernd un sistem multivariabil cu q intrri i l ieiri, n urma alegerii
variabilelor de stare, rezult un sistem matriceal-vectorial de forma:


(5.42)

unde:
x(t) vectorul de stare (dimensiune n);
u(t) vectorul de intrare (dimensiune q);
y(t) vectorul de ieire (dimensiune l);
A matricea sistemului (dimensiune n x n);
B matricea intrrii (dimensiune n x q);
C matricea ieirii (dimensiune l x n);
D matricea conexiunii directe (dimensiune l x q).


Sistemul (5.42) a fost rezolvat n cadrul paragrafului 3.4.1.2, unde s-au obinut
rezultatele:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t x t t t x
t
t

+ =
0
0 0
(5.43)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u D d Bu t C t x t t C t y
t
t
+ + =


0
0 0
(5.44)
unde:
( ) +

+ = =

! 3
) (
! 2
) (
! 1
) (
3
0
3 2
0
2
0 ) (
0
0
t t A t t A t t A
I e t t
n
t t A
(5.45)
este matrice de tranziie.


5.6.2. Controlabilitatea sistemelor

Un sistem dinamic se numete de stare complet controlabil dac, pentru
orice stare iniial x
0
, orice stare final x
f
i orice timp finit t
1
>0, exist o mrime de
intrare u(t), care, pentru t[0, t
1
], transform starea x(t) din x(0)=x
0
n x(t
1
)=x
f
.
Cu alte cuvinte, un sistem este controlabil, la momentul t
0
=0, dac exist o
mrime de intrare care, pentru orice timp finit t
1
, transform orice starea iniial x(t
0
)
n orice stare final x(t
1
)
n caz contrar, sistemul se numete de stare incomplet controlabil sau de
stare necontrolabil.
Pentru a deduce un criteriu de verificare a controlabilitii, se pleac de la
definiia controlabilitii.
Din relaiile (5.43) i (5.45), pentru t
0
=0, t=t
1
i x(t
1
)=0, se obine:

( )
( )

d Bu e x e
t
t A At
n


+ =
1
1 1
0
0
0 . (5.46)

Cum
1
At
e este o matrice nesingular, prin nmulire la stnga
1
At
e

, rezult:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
+ =
t u D t x C t y
t u B t x A t x

105
( )

d Bu e x
t
A
n


+ =
1
0
0
0 . (5.47)

Din relaia (5.45), pentru t
0
=0, t=- , se obine:

+ + + + =

! 3 ! 2 ! 1
3 3 2 2

A A A
I e
n
A
(5.48)

Din relaiile (5.47) i (5.48), dup nlocuirea lui
1
A
e

, rezult:

( )

d u
j
B A x
j
t
n
j
j
!
1
0
1
0
0

=
= . (5.49)
sau
( )

d u
j
B A x
t
j n
j
j

=
=
1
0
1
0
0
!
. (5.50)

Dac pentru termenii definii de integral se fac notaiile:

( )

d u
j
v
t
j
j

=
1
0
!
(5.51)
iar relaia (5.50) capt forma
| |
(
(
(
(
(
(

1
2
1
0
1 2
0
n
n
v
v
v
v
B A B A AB B x

. (5.52)
Cum fiecare vector v
j
este constant, rezult c matricea

| | B A B A AB B
n 1 2
= C (5.53)

numit matricea de cotrolabilitate, trebuie s aib rangul n.
Deci un sistem este controlabil dac rangC=n sau dac matricea R conine n
vectori coloan liniar independeni.

Observaie: Matricea C nu influeneaz contrabilitatea.


5.6.2.1. Exemplu de sistem incomplet controlabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaia matriceal-vectorial:

(

+
(

=
(

0
1
1 0
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u (5.54)
Rezult
106
| |
(

= =
0 0
1 1
AB B C (5.55)

Cum rangC=1, sistemul considerat nu este complet controlabil.
5.6.2.2. Exemplu de sistem complet controlabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaia matriceal-vectorial:

(

+
(

=
(

1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u (5.56)
Se obine
| |
(

= =
1 1
1 0
AB B C (5.57)

Cum rangC=2, rezult c sistemul considerat este complet controlabil.


5.6.3. Observabilitatea sistemelor

Un sistem dinamic se numete de stare complet observabil dac, pe baza
cunoaterii mrimilor de intrare u(t) i de ieire y(t), dup un interval finit de timp
[0,t
1
], se poate determina starea iniial x(0)=x
0
, oricare ar fi aceasta.
Pentru t
0
=0 i t=t
1
, din relaiile (5.44) i (5.45), rezult:

( ) ( ) ( ) ( )
1
0
) (
1
1
1
0 t u D d Bu Ce x Ce t y
t
t A At
+ + =

(5.58)

Cum matricele A, B, C, D sunt cunoscute i, conform definiiei observabilitii,
u(t) este de asemenea cunoscut, ultimii doi termeni din partea dreapt relaiei (5.54)
sunt cantitai cunoscute i se pot scdea din membrul stng. Astfel, pentru
determinarea condiiilor observabilitii, se poate studia relaia:

( ) ( ) 0
1
1
x Ce t y
At
= (5.59)

Din relaiile (5.45) i (5.55), se obine sistemul:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) 0
! 1
0
! 2
0
! 1
0
1
1 1
2
1 2 1
1
x
n
t
CA x
t
CA x
t
CA Cx t y
n
n

+ + + + =

(5.60)

care, pentru ( )
1
t y cunoscut, are soluie unic dac matricea:

( ) ( ) | |
T
n
T T T T T T
n
C A C A C A C
CA
CA
CA
C
1 2
1
2

=
(
(
(
(
(
(

O (5.61)
107
numit matricea de observabilitate, are rangul n.
Deci, un sistem este observabil dac rangO=n sau dac matricea O conine
n vectori coloan liniar independeni.

Observaie: Matricea B nu influeneaz observabilitatea.


5.6.3.1. Exemplu de sistem incomplet observabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaiile matriceal-vectoriale:

(

+
(

=
(

0
1
1 0
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u (5.62)
i
| |
(

=
2
1
1 0
x
x
y (5.63)
n cadrul paragrafului 5.6.2.1, s-a artat c acest sistem este incomplet
controlabil. Cum
| |
(

= =
1 1
0 0 T
T T T
C A C O (5.64)

i rangO=1, sistemul considerat nu este nici complet observabilabil.


5.6.3.2. Exemplu de sistem complet observabil

Consideram sistemul caracterizat de ecuaia matriceal-vectorial:

(

+
(

=
(

1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
x
x
x
x

u (5.65)
i
| |
(

=
2
1
1 0
x
x
y (5.66)

n cadrul paragrafului 5.6.2.2, s-a artat c acest sistem este complet
controlabil. Cum
| |
(

= =
1 1
2 0 T
T T T
C A C O (5.67)

i rangO=2, sistemul considerat este i complet observabilabil.


108
6. Sisteme automate neliniare


6.1. Generaliti

Un sistem este neliniar dac conine cel puin un element neliniar.
n realitate, elemente perfect liniare nu exist. Totui unele elemente prezint
neliniariti care pot fi neglijate. Este cazul neliniaritilor neeseniale (liniarizabile), a
cror influen este nesemnificativ. n asemenea cazuri, elementele pot fi nlocuite
prin modelele lor liniare.
Exist ns i cazuri n care neliniaritile existente n cadrul unui element nu
pot fi neglijate, deoarece acceptarea unui model liniar ar conduce la erori grosolane.
Este cazul neliniaritilor eseniale (neliniarizabile), i elementul trebuie considerat
neliniar.
Sistemele automate neliniare pe lng elemente neliniare conin i un
elemente liniare. Schema bloc a unui sistem automat neliniar, ce conine un singur
element liniar, este reprezentat n fig.6.1, unde cu EN s-a notat elementul neliniar,
iar cu BL s-a notat blocul elementelor liniare.








Fig. 6.1.


ntr-un sistem neliniaritile pot fi:
- inerente - cnd sunt determinate de caracteristicile reale ale elementelor sau
- introduse intenionat cnd introducerea lor este voit, n scopul mbuntirii
performanelor sistemului.
Sistemelor neliniare nu li se pot aplica aceleai metode de studiu, ca
sistemelor liniare. Nu se mai poate aplica metoda suprapunerii efectelor, nu este
permis extrapolarea, nu este permis descompunerea semnalelor. Semnalele
trebuie interpretate global.
Comportarea unui sistem neliniar depinde n mod esenial de condiiile iniiale,
de forma semnalului de intrare i de amplitudinea acestuia.


6.2. Principalele tipuri de neliniariti ntlnite n practic

n acest paragraf, pentru principalele tipuri de elemente neliniare ntlnite n
practic, se vor prezenta grafic i analitic caracteristicile acestora.
Dac se noteaz u mrimea de intrare a unui element neliniar (EN) i cu y
mrimea de ieire a acestuia, caracteristica elementului neliniar (liniarizat pe
poriuni) este dat de dependena: ( ) u f y = .
Principalele tipuri de elemente neliniare ntlnite n practic sunt urmtoarele:

BL EN
u y
i

EC
-
+
109
a) EN cu caracteristic tip releu bipoziional (fig. 6.2)



( )

<
=
a u M
a u M
t y
pentru
pentru



Fig. 6.2.


b) EN cu caracteristic tip releu tripoziional (fig. 6.3)



( )

>

<
=
a u M
a u
a u M
t y
pentru
pentru 0
pentru


Fig. 6.3.


c) EN cu saturaie (fig. 6.4)



( )

>

<
=
a u M
a u u
a
M
a u M
t y
pentru
pentru
pentru


Fig. 6.4.


d) EN cu zon de insensibilitate (fig. 6.5)



( )

>

< +
=
a u a u k
a u
a u a u k
t y
pentru ) (
pentru 0
pentru ) (



Fig. 6.5.

u
y
-M
M
u
y
M
-M
a
-a
u
y
M
-M
a
-a
u
y
a
-a
k=tg()


110

e) EN cu zon de insensibilitate i saturaie (fig. 6.6)



( )

< <

< < +

=
b u M
b u a a u k
a u
a u b a u k
b u M
t y
pentru
pentru ) (
pentru 0
pentru ) (
pentru


Fig. 6.6.


f) EN cu caracteristic tip releu bipoziional i histerezis (fig. 6.7)


( )

<
>
<
=
a u M
dt
du
a u M
dt
du
a u M
a u M
t y
pentru
0 si pentru
0 si pentru
pentru


Fig. 6.7.


g) EN cu caracteristic tip releu tripoziional i histerezis (fig. 6.8)

( )

< < <

> < <

< < <

> < <

=
b u M
dt
du
u b a M
dt
du
b u a
a u
dt
du
a u b
dt
du
a u b M
b u M
t y
pentru
0 si pentru
0 si pentru 0
pentru 0
0 si pentru 0
0 si pentru
pentru


Fig. 6.8.


u
-M
M
-a
a b
-b
y
u
y
M
-M
-a
a
k=tg()

u
y
a
b
-b -a
-M
M

111
h) EN cu saturaie i histerezis (fig. 6.9)

( )

< < <

> < < +
< < < +
> < <

=
b u M
dt
du
b u a M
dt
du
b u a b u k M
dt
du
a u b a u k M
dt
du
a u b M
b u M
t y
pentru
0 si pentru
0 si pentru ) (
0 si pentru ) (
0 si pentru
pentru


Fig. 6.9.



6.3. Metode de analiz a sistemelor neliniare


Soluiile ecuaiei difereniale neliniare pot fi gsite, n unele cazuri, prin
metode numerice sau grafo-analitice. Fiecare soluie reprezint rspunsul sistemului
respectiv, pentru un anumit semnal de intrare i un anumit set de condiii iniiale.
Dezavantajul metodelor numerice i grafo-analitice const n faptul c
schimbarea unui parametru sau a unei condiii iniiale necesit refacerea tuturor
calculelor.


6.3.1. Metoda spaiului fazelor

Metoda spaiului fazelor este o metod care se poate aplica sistemelor liniare
i neliniare descrise de o ecuaie diferenial.
Starea unui sistem fizic poate fi complet caracterizat variabilele de stare.
O metod de alegere a variabilelor de stare, prezentat n paragraful 2.3.1,
const n alegerea variabilelor de stare, notate cu x
1
, x
2
,, x
n
, ca variabile de faz.
Spaiul n dimensionabil x
1
, x
2
,, x
n
poart denumirea de spaiul fazelor.
n spaiul fazelor (pentr n=3, reprezentat n fig. 6.10), la un moment dat t
0
,
starea sistemului este reprezentat printr-un punct ( )
0 20 10 0
, , ,
n
x x x M unde:

( ) ( ) ( )
0 0 0 2 20 0 1 10
, , , t x x t x x t x x
n n
= = = (6.1)

n timp, variabilele de faz se modific. n spaiul strilor, aceasta corespunde
deplasrii unui punct M ce descrie o curb C numit traiectorie de faz.
Fiecrei valori a timpului i corespunde punct pe curba C. Aceasta poate fi
gradat n timp.
Dac se schimb condiiile iniiale (de exemplu, n punctul
1
0
M ), rezult o alt
traiectorie (C
1
, n cazul din fig.6.10).
u
y
a b
-b -a
-M
M
k=tg()

112
Pentru toate condiiilor iniiale, se obine o familie de traiectorii de faz.
Aceasta familie poart numele de portretul fazelor.













Fig. 6.10.


OBSERVAIE: Dac un sistem este stabil, deci ajunge n regim staionar
(adic constant
1
= x i 0 ...
2
= =
n
x x ) traiectoria de faz se termin ntr-un punct pe
axa x
1
.
Metoda spaiului fazelor este avantajoas pentru 3 n , deoarece, pentru
valori mari ale lui n, reprezentarea n spaiul fazelor este dificil.


6.3.1.1. Ilustrarea metodei planului fazelor

Dac un sistem este deschis de o ecuaie diferenial de ordinul II, rezult c
n=2, se aleg dou variabile de stare i spaiul fazelor devine planul fazelor. Astfel,
dac ecuaia diferenial este de forma:

0 ,
2
2
= |
.
|

\
|
+
dt
dy
y f
dt
y d
, (6.2)
ca variabilele de faz se aleg:

= =
=
dt
dy
x x
y x
1 2
1

(6.3)
Rezult sistemul:
( )

=
=
2 1 2
2 1
,x x f x
x x

(6.4)

Ecuaia traiectoriei de faz se poate determina astfel:
( )
2
2 1
1
2
1
2
1
2
,
x
x x f
dt
dx
dt
dx
x
x
dx
dx
= = =

(6.5)
sau
M
0
(x
10
,x
20
,x
30
)
M(x
1
, x
2
, x
3
)
t
0

t
t
1
M
1

x
1
x
2
x
3
O

(C)

( )
1
30
1
20
1
10
1
0
, , x x x M )
(C
1
)

113
( )
2
2 1
1
2
,
x
x x f
dx
dx
= . (6.6)

Integrnd ecuaia diferenial (6.6), se obine ecuaia familiei de traiectorii de
faz.
Din relaia (6.6), se observ c, pentru x
2
=0 i ( ) 0 ,
2 1
x x f , pentru panta
traiectoriei se obine valoarea: =
1
2
dx
dx
. Aceasta nseamn c traiectoria de faz
traverseaz perpendicular axa Ox
1
.


6.3.1.2. Exemplu de trasare a traiectoriilor de faz

Dac ecuaia diferenial (6.2) are forma particular:

0
2
2
2
= + y
dt
y d
(6.7)
cu condiiile iniiale
( ) ( )
( ) ( )

= = =
= = =
A y x x
y x x
0 0
0 0 0
2 20
1 10

(6.8)

rezolvnd ecuaia, se obine soluia (fig. 6.11):

( ) ( ) t A t y sin = .
Aplicnd metoda planului fazelor, rezult:

y
dt
dy
y f
2
, = |
.
|

\
|
. (6.9)
Dup introducerea variabilelor de faz, relaia (6.9) devine:

( )
1
2
2 1
, x x x f = . (6.10)
Cum
2
1
2
1
2
x
x
dx
dx
= (6.11)
se obine ecuaia cu variabile separabile:

1 1
2
2 2
dx x dx x = (6.12)

din care, dup integrare, rezult
c x x = +
2
1
2 2
2
(6.13)
unde c este o constant.
Avnd n vedere condiii iniiale (6.8), se obine:

( )
2 2 2
1
2 2
2
0 ) 0 ( A x x c = + = (6.14)

114
iar ecuaia traiectoriei de faz este:

2 2 2
1
2 2
2
A x x = + (6.15)
sau
( )
1
2
2
2
2
2
1
= +
A
x
A
x

(6.16)

Se constat c, n acest caz, traiectoria de faz este o elips (fig. 6.12).












Fig. 6.11. Fig. 6.12.


Rezult c, o oscilaie armonic ntreinut se reprezint n planul fazelor
printr-o elips de semiaxe A i A.
Pe cele dou curbe, reprezentate n fig. 6.11 i, respectiv, fig. 6.12, s-au
marcat diferite momente de timp i, respectiv, strile prin care trece sistemul, descris
de ecuaia diferenial (6.7), la momentele considerate. Creterea timpului se indic
prin sgei.
Sensul de parcurgere al traiectoriilor de faz este de la stnga la dreapta
deasupra ordonatei (pentru x
2
>0, rezult 0
1
>
dt
dx
, deci sensul de parcurgere este n
sensul creterii lui x
1
) i de la dreapta stnga sub ordonat.
n fig. 6.13, se vede c pentru condiii iniiale diferite se obin traiectorii de
faz diferite.













Fig. 6.13.
x
1
=y O

x
2
=y

A

- A

- A

A

t
0
=0,t
4
t
1
,t
5

t
2
,t
6

t
3
,t
7

t
y(t)
A
- A
t
1 t
5
t
3 t
7
t
0
=0

t
4
t
2 t
6
x
2
=y

x
1
=y
A
1
A
2
A
3
A

crete
A
1
<A
2
<A
3
; =constant
1
<
2
<
3
; A=constant
x
1
=y
A

-A

x
2
=y

crete

1

115
6.3.1.3. Legtura dintre tipul regimului de funcionare i aspectul
traiectoriilor de faz

Se constat c, unui regim periodic ntreinut, cum este cel din fig. 6.12, i
corespunde n planul fazelor o curb nchis (fig. 6.12), curb numit ciclu limit.
Dac regimul este periodic amortizat (fig. 6.14), n planul fazelor traiectoria va
avea forma unei spirale convergente (fig. 6.15).












Fig. 6.14. Fig. 6.15.

Pentru un regim periodic amplificat (fig. 6.16), amplitudinea crete nelimitat cu
timpul i traiectoria de faz va avea forma unei spirale divergente (fig. 6.17).












Fig. 6.16. Fig. 6.17.

Pentru un regim aperiodic stabil (fig. 6.18, curba 1), i traiectoria de faz va fi
o curb ce tinde ctre un punct de pe axa absciselor (fig. 6.19, traiectoria 1).










Fig. 6.18. Fig. 6.19.
t
y(t)
A
1
- A
2
t
1
t
5
t
3
t
0
=0

t
4
t
2
t
6
A
3 x
1
=y
x
2
=y

t
4
t
5
t
6

A
3
- A
2 A
1
t
0
=0

t
1

t
2

t
3

x
1
=y
x
2
=y

t
4
t
5

t
9

t
0
t
1

t
2
t
3

t
6
t
7
t
8
y(t)
t
t
1
t
5
t
3
0=t
0


t
4
t
2 t
6
t
9
t
8
t
7
1
2
t
y(t)
O
A

A

x
2
=y

x
1
=y

2
1
O
116
n cazul unui regim aperiodic instabil (fig. 6.18, curba 2), i traiectoria de faz
va fi o curb ce tinde ctre infinit (fig. 6.19, traiectoria 2).

Se poate trage concluzia c, n cazul sistemelor stabile, traiectoriile de faz
converg ctre un punct de pa axa absciselor, n cazul sistemelor instabile,
traiectoriile de faz converg infinit, iar n cazul sistemelor la limit de stabilitate,
traiectoriile de faz sunt cicluri limit.
Deci, dup forma traiectoriilor de faz, se pot trage concluzii cu privire la
stabilitatea sistemului.Totui stabilitatea sistemelor automate neliniare este o
problem mai complicat, deoarece, pe lng poziia n planul complex a polilor
ecuaiei caracteristice a prii liniare, o influen esenial asupra stabilitii o mai au
tipul i amplitudinea semnalelor de intrare precum i condiiile iniiale.
La sistemele neliniare pot exista i mai multe regimuri staionare stabile.


6.3.2. Metoda liniarizrii armonice(sau metoda funciei de descriere)

Metoda liniarizrii armonice (sau metoda funciei de descriere) este o metod
de analiz a sistemelor automate neliniare i constituie extropolarea metodei de
analiz prin frecven, utilizat pentru studiul sistemelor automate liniare
Dac la intrarea unui element liniar se aplic un semnal sinusoidal

( ) t A t u sin = (6.17)

n regim staionar, la ieirea acestuia, se obine un semnal tot sinusoidal dar defazat
cu unghiul i de amplitudine B:

( ) ( ) + = t B t y sin . (6.18)

Dac aplicm acelai semnal u(t) la intrarea unui element neliniar, la ieirea
acestuia, n regim staionar, se obine tot un semnal periodic, dar nesinusoidal, a
crui form depinde de tipul neliniaritii elementului respectiv.
Cum este un semnal periodic, ieirea elementului neliniar se poate
descompune ntr-o serie Fourier i se obine:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ + +
+ + + + + =
t n b t b t b
t n a t a t a a t y
n
n


cos 2 cos cos
sin 2 sin sin
2 1
2 1 0
(6.19)
unde:
( ) ( ) t dt t y a

=
2
0
0
2
1
(6.20)
( ) ( ) ( ) , , , 1 , 0 , sin
1
2
0
n k t d t k t y a
K
= =

(6.21)
( ) ( ) ( ) , , , 1 , 0 , cos
1
2
0
n k t d t k t y b
K
= =

(6.22)

Partea liniar a unui sistem automat neliniar acioneaz ca un filtru de joas
frecven (filtru trece-jos). Deci armonicele de ordin superior, din dezvoltarea n serie
a lui y(t), vor fi puternic atenuate.
117
Neglijnd armonicele de ordin superior, mrimea de ieire y(t) se va exprima
numai prin prima armonic.

( ) ( ) ( ) t b t a a t y cos sin
1 1 0
+ + (6.23)

Pentru caracteristicile simetrice (majoritatea cazurilor reale), rezult a
0
=0.
Rezult:
( ) ( ) ( ) t b t a t y cos sin
1 1
+ = (6.24)
unde:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t d t t y b t d t t y a

cos
1
, sin
1
2
0
1
2
0
1

= = .

Avnd n vedre expresia (6.17), se obin relaiile:

( )
( )
( )
( ) t A
dt
t du
t
A
t u
cos sin = = (6.25)

iar din (6.24) i (6.25), rezult:
( ) ( )
dt
du
A
b
t u
A
a
t y

1 1
+ = . (6.26)

Trecnd n complex, se obine relaia:

U
A
b
j U
A
a
Y
1 1
+ = . (6.27)
Dac se fac notaiile:
( ) ( ) ( ) t d t t y
A A
a
q

sin
1
2
0
1

= = (6.28)
( ) ( ) ( ) t d t t y
A A
b
q

cos
1
2
0
1
1

= = (6.29)
se obine
( )
1
1 1
q j q
A
b
j
A
a
U
Y
A N + = + = = (6.30)

unde ( ) A N se numete funcie de descriere.
Expresia funciei de descriere se stabilete pentru fiecare tip de caracteristic
neliniar.

Observaie: Pentru caracteristicile simetrice i fr histerezis, se obine b
1
=0,
deci rezult q
1
=0, adic funcia de descriere este pur real.


6.3.2.1. Exemplu de calcul a funciei de descriere

n acest paragraf, se va exemplifica calculul funciei de descriere, pentru un
element neliniar cu o caracteristic tip releu bipoziional cu histerezis.
118
n fig. 6.20, sunt reprezentate: caracteristica elementului neliniar tip releu
bipoziional cu histerezis (stnga-sus), semnalul de intrare u(t) (dreapta-sus) i
semnalul de ieire y(t) (dreapta-sus).
Aplicnd la intrarea elementului neliniar tip releu bipoziional cu histerezis un
semnal sinusoidal u(t)= ( ) sin sin A t A = , la ieire se obine y(t), semnal
nesinusoidal, dar periodic (fig. 6.20, dreapta-sus).
ntr-adevr, n intervalul [0;
1
), u(t) crete, cu valori n intervalul [0; a), rezult
y(t)=-M. Cnd
1
= , se produce o comutare i rezult y(t)=M. Dup ce atinge
valoarea 2 , u(t) ncepe s scad. Cnd
2
= , are loc comutarea la valoarea
y(t)=M etc.


























Fig. 6.20.


Plecnd de la relaiile (6.28) i (6.29) n care = t , rezult:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
(

+ + = =

d M d M d M
A
t d t t y
A
q sin sin sin
1
sin
1
2
0
2
0
2
2
1
1

| | | |
2
2
2 1 2 1
2
1
4
cos 1 cos cos 1 cos cos cos cos
2
2
1
1
A
a
A
M
A
M
A
M
o
= + + = + =

deci:
= t
u(t)
-M
M
-a
y(t)
A - A
u(t)= ( ) sin sin A t A =
1

2

a
1

2


2
2
0

0


M
- M
y(t)
A
a
arcsin
1
=
A
a
arcsin
2
+ =
= t
119
2
2
1
4
A
a
A
M
q =

, (6.31)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

+ + == =

d M d M d M
A
t d t t y
A
q cos cos cos
1
cos
1
2
0
2
0
1
2
2
1
1

[ ]
2
2 4
0 0 sin sin sin
2
2
1
1
A
aM
A
a
A
a
A
a
A
a
A
M
A
M
o

+ == + =
deci:
2
1
4
A
aM
q

= (6.32)

Observaie: Dac elementul este tip releu bipoziional fr histerezis (a=0),
din relaiile (6.31) i (6.32), rezult
0 ,
4
1
= = q
A
M
q

(6.33)



6.4. Stabilitatea sistemelor automate neliniare

6.4.1. Generaliti

n cazul sistemelor automate neliniare, studiul stabilitii este mult mai
complicat dect cel al sistemelor automate liniare.
Stabilitatea sistemelor automate liniare este determinat numai de poziia, n
planul complex, a rdcinilor ecuaiei caracteristice, respectiv polii funciei de
transfer a sistemului nchis, deci numai de structura i parametrii sistemului.
n cazul sistemelor automate neliniare pe lng aceti factori, stabilitatea mai
este influenat de tipul i amplitudinea semnalelor de intrare precum i de condiiile
iniiale. n plus, la sistemele automate neliniare pot s apar mai multe variante de
regimuri stabile. Astfel, pe lng regimul stabil sau instabil, n cazul sistemelor
automate neliniare mai poat s apar i regimuri de autooscilaii stabile sau instabile.
Atunci cnd un sistem automat neliniar este stabil pentru ntregul domeniu al
spaiului strilor, se spune c sistemul prezint o stabilitate global.
Dac pentru un sistem global stabil, traiectoria de stare se nchide
ntotdeauna n origine, sistemul prezint o stabilitate asimptotic global.


6.4.1.1. Sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile

n fig. 6.21, sunt prezentate curbele de variaie a erorii i traiectoriile de faz
n cazul unui sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile.
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A > (curba 1, traiectoria de
faz 1), amplitudinea erorii scade pn la valoarea A dup care sistemul, n regim
staionar, efectueaz autooscilaii de amplitudine A.
120
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A < (curba 2, traiectoria de
faz 2), amplitudinea erorii crete pn la valoarea A dup care sistemul, de
asemeni, efectueaz, n regim staionar, autooscilaii de amplitudine A.
Autooscilaiilor le corespunde un ciclu limit stabil.












a) b)
Fig. 6.21.



6.4.1.2. Sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile

n fig. 6.22, sunt prezentate curbele de variaie a erorii i traiectoriile de faz
n cazul unui sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile (sistem stabil n mic
i instabil n mare).
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A , amplitudinea erorii scade
(curba 1, traiectoria de faz 1). Se spune c sistemul este stabil n mic i este
caracterizat de o stabilitatea local
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A , amplitudinea erorii crete
(curba 2, traiectoria de faz 2). Se spune c sistemul este instabil n mare
n acest caz, traiectoriile de faz diverg de la ciclul limit, ctre interior sau
exterior, iar autooscilaiilor le corespunde un ciclu limit instabil.













a) b)
Fig. 6.22.

( ) t
t O

A

- A

1

2

( ) t
t O

- A

A

1

2

2

1

( ) t x =
1

( ) t x =
2

O

Ciclu limit instabil
A

-A

2

1

( ) t x =
1

( ) t x =
2

O

Ciclu limit stabil
-A

A

121
Din aceste exemple, reiese clar importana condiiilor iniiale pentru
stabilitatea unor astfel de sisteme automate neliniare.


6.4.2. Stabilitatea absolut

Un sistem automat neliniar se numete absolut stabil dac este global
asimptotic stabil pentru oricare dintre neliniaritile unei clase


6.4.2.1. Criteriul de stabilitate absolut stabilit de V. M. Popov.

Acest criteriu a fost elaborat de Popov i are avantajul de a permite stadiul
stabilitii unor sisteme neliniare, pe o cale mai simpl dect alte criterii, utiliznd
reprezentri grafice analoge cu cele folosite de criteriile frecveniale din studiul
stabilitii sistemelor automate liniare.
Considerm sistem automat neliniar compus dintr-un element neliniar EN i
un bloc liniar BL (fig. 6.1).
Criteriul lui Popov se aplic, unei clase de sisteme automate neliniare cu o
singur neliniaritate ce aparine unei clase de neliniariti u=f(), care conine
originea i pentru care toat caracteristica poate fi cuprins ntre abscis i o
dreapt k x = (fig. 6.23), adic
( ) 0 0 = f i
( )
k
f
< <

0 , pentru 0, (6.34)
unde k>0, iar f() crete continuu cu .












Fig. 6.23.

Dac H(s) este funcia de transfer a prii liniare i partea liniar este stabil,
adic funcia de transfer H(s) nu are poli n semiplanul drept al planului s, Popov a
stabilit urmtorul criteriu de stabilitate absolut a sistemelor automate neliniare:
Pentru stabilitatea absolut n sectorul (0,k] a clasei de sisteme considerate,
este suficient s existe un numr real i finit q astfel ca relaia

( ) ( ) [ ] 0
1
1 Re > + +
k
j H q j (6.35)

s fie satisfcut, pentru 0 > .

( ) f u =
k u =
O
122
Dac
( ) ( ) ( ) j Y j j Y j H Im Re + = (6.36)
atunci
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] j H q j H q j j H j j H j H q j Im Re Im Re Re 1 Re + + = +
deci
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) j H q j H j H q j Im Re 1 Re = + . (6.37)

Popov a introdus caracteristica modificat de frecven H
*
(j) definit de
relaiile:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

j H V j H
j H U j H
Im Im
Re Re
= =
= =

(6.38)

Cu aceste notaii condiia de stabilitate (6.35) capt forma:

( ) ( ) 0
1
> +
k
V h U (6.39)
Ecuaia
( ) ( ) 0
1
= +
k
V h U (6.40)

reprezint o dreapt de pant h 1 ce trece prin punctul ( ) 0 , 1 j k . Dreapta mparte
planul ( ) j H

n dou regiuni. Originea planului ( ) j H

verific relaia (6.39), rezult

c punctele din regiunea care conine originea vor verifica inegalitatea (6.39).
Regiunea care conine originea planului ( )

j Y este regiunea din dreapta dreptei i,

pentru stabilitate absolut, caracteristica ( ) j H

trebuie s se gseasc n aceast

regiune.
Cu aceste observaii, criteriul capt urmtoarea formulare general:

Criteriul Popov: Pentru stabilitatea absolut a clasei de sisteme automate
neliniare considerate, este suficient ca prin punctul ( ) 0 , 1 j k s poat fi adus o
dreapt, astfel nct ntreaga caracteristic modificat de frecven ( ) j H

,
reprezentat pentru 0 , s rmn n regiunea din dreapta.

Pentru exemplificare, se consider un sistem automat neliniar care are, pentru
blocul liniar, urmtoarea funcie de transfer (vezi relaia (2.80)):

( )
( )( ) s s s
s H
4 , 0 1 1 , 0 1
20
+ +
= , (6.41)
Rezult:
( ) ( )
( )( )
2 2
16 , 0 1 01 , 0 1
10
Re


+ +

= = j H U (6.42)

( ) ( )
( )
( )( )
2 2
2
16 , 0 1 01 , 0 1
04 , 0 1 20
Im



+ +

= = j H V . (6.43)

123
Pentru [ ) +
+
; 0 , se obin rezultatele din tabelul 6.1

0
+
5 +
( ) j U
-10 -1,6 0
-
( ) j V
-20 0 0
+


Tabelul 6.1.

de unde rezult caracteristica modificat din fig. 6.24.




















Fig. 6.24.

Se constat c sistemul considerat este absolut stabil dac este ndeplinit
condiia:
6 , 1
1
<
k
(6.44)
adic
625 , 1 < k . (6.45)


6.4.3. Studiul stabilitii cu ajutorul funciei de descriere

6.4.3.1. Locul critic. Metoda Nyquist

Se consider un sistem automat neliniar cu schema bloc din fi. 6.1, unde
blocul liniar este caracterizat de o funcie de transfer ( ) s H
L
, iar elementul neliniar
este caracterizat de o funcie de descriere ( ) A N .
+ =
( ) U
( ) jV
-10
k
1

0 =
-20j
-1,6
(D)
Sistem stabil
pentru
6 , 1
1
<
k

124
Cum funcia de descriere se obine prin liniarizarea elementului neliniar,
pentru un semnal sinusoidal ( ) ( ) t A t u sin = , pentru calea direct a sistemului
neliniar, se poate considera funcia de transfer echivalent:
( )
( )
( )
( ) ( )


j H A N
j
j Y
j A H
L L N
= = , (6.46)
Extinznd criteriul de stabilitate Nyquist n cazul sistemelor automate
neliniare, condiia de limit de stabilitate, adic condiia pentru care n sistem au loc
autooscilaii, este:
( ) ( ) ( ) 0 1 1 , = + = + j H A N j A H
L L N
(6.47)

Separnd prile reale i imaginare din ecuaia (6.47), se obin, n real, dou
ecuaii, din care se determin pulsaiile
i
i amplitudinile A
i
, pentru toate
autooscilaiile ce caracterizeaz sistemul.
Aceti parametrii se pot obine mai simplu pe cale grafic, dac ecuaia (6.47)
se pune sub forma:
( )
( ) A N
j H
L
1
= . (6.48)
Prin reprezentarea n planul complex a funciilor ( ) j H
L
i
( ) A N
1
, se obin
(fig. 6.25): caracteristica amplitudine-faz gradat n pulsaii, pentru partea liniar, i
o curb, gradat n amplitudine, numit loc critic, pentru pentru elementul neliniar.
Soluiile ecuaiei (6.48) sunt date de interseciile celor dou curbe (n fig. 6.25,
punctele P
1
i P
2
).
Dac locul critic nu intersecteaz caracteristica amplitudine-faz, nu apar
autooscilaii, iar sistemul este absolut stabil sau absolut instabil.
Sistemul automat neliniar este stabil dac, la parcurgerea caracteristicii
amplitudine-faz, n sensul creterii pulsaiilor, locul critic rmne n stnga.
n caz contrar, sistemul este instabil.
De exemplu, sistemul crespunztor reprezentrilor din fig. 6.26 este stabil.


















Fig. 6.25. Fig. 6.26.
Re
Im
=
H
L
( ) j
( ) A N
1

A=a
A=
0 =
P
1

P
2

Re
Im
=
H
L
( ) j
( ) A N
1

0 =
125
6.4.3.2. Determinarea caracterului autooscilaiilor

Cnd sistemul este caracterizat de regimuri cu autooscilaii, reprezentarea
grafic a ecuaiei (6.48) permite i determinarea caracterului autooscilaiilor.
Pentru exemplificare, se consider sistemul cu caracteristicile reprezentate n
fig. 6.27. Cum locul critic intersecteaz caracteristica amplitudine-faz n dou
puncte, P
1
i P
2
, rezult c apar dou regimuri de autooscilaii.



















Fig. 6.27.


Pentru determinarea caracterului autooscilaiilor din P
1
, se consider c
pentru sistem, iniial, punctul de funcionare este n P
1.

Dac se presupune c, datorit unei creteri a amplitudinii, punctul de
funcionare se deplaseaz n
"
1
P , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii ( ) j H
L

este situat n dreapta, este un punct de funcionare instabil, rezult c amplitudinea
oscilaiilor va continua s creasc, iar punctul de funcionare al sistemului se va
deplasa ctre P
2
.
Dac se presupune c, datorit unei micorri a amplitudinii, punctul de
funcionare se deplaseaz din P
1
n
'
1
P , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii
( ) j H
L
n sensul creterii pulsaiilor, este situat n stnga, este un punct de
funcionare stabil, rezult c oscilaiile se vor amortiza i punctul de funcionare se
deprteaz de P
1
.
n concluzie, cum punctul de funcionare se deplaseaz din P
1
ctre
amplitudini mai mari (ctre P
2
) sau mai mici (ctre A=a ), rezult c P
1
corespunde
unui regim de autooscilaii instabile, de amplitudine A
1
i pulsaie
1
.
Asemntor, se arat c punctul P
2
corespunde unui regim de autooscilaii
stabile, de amplitudine A
2
>A
1
i pulsaie
2
>
1
.



Re
Im
=
H
L
( ) j
( ) A N
1

A=a
A=
0 =
P
1
(A
1
,
1
)
P
2
(A
2
,
2
)
'
1
P
"
1
P
A
2
>A
1
>a
2
>
1
.