Robotak

Embed Doc
Copy Link
Readcast
Collections

CommentGo Back

Download

1 ZER DA ROBOTA?

Gizakiaren ezaugarri nagusietako bat inguruan duen guztia bere onurarako erabili etaaldatzeko daukan gaitasuna da.Hasieran, animalien indarra erabili zen lan batzuetarako. Gero, makinak sortu ziren;hasieran, esfortzu fisiko handia eskatzen zuten lanak egiteko baina, azkenean, ohikoak ziren beste lan asko automatizatzeko ere erabili ziren. Hala eta guztiz ere, ez zennahikoa izan.Orain dela gutxi, eta mikroelektronika, informatika eta adimen artifizialak izan dutenaurrerakuntza handiei esker, beste makina batzuk sortzen hasi ziren, robotak. Makinahoriek era askotako egoera eta prozesuetan erabil daitezke.

MEKANIZAZIOA, AUTOMATIZAZIOA ETA ROBOTIZAZIOA

Mekanizazioa

lan jakin batzuk egiteko makinak erabiltzea da;helburua lehenago eskuz egiten ziren zenbait ekintza moduautomatikoan burutzea da. Azken emaitza lana bizkorrago egiteada, eta, kasu batzuetan, kalitate hobeko produktua lortzea.

Automatizazioa

lan bat egiteko prozesuan pertsonen parte-hartzea baztertzea da, zati batean edo prozesu osoan.Makina automatikoek etenik gabe errepika dezaketediseinatzean kontuan hartu zen ekintza, baina ezin duteeuren funtzionamendua aldatu. Ondoriorik zuzenenak produktibitatea handiagotzea eta lan zatar edo arriskutsuak gizakiak parte hartu gabe egin ahal izatea dira.

Robotizazioa

ere automatizazio bat da (pertsonek ez dute partehartzen), baina, kasu honetan, erabilitako makinak gauza dira erabateko eta besteko ekintzak egiteko, era batera edo besteraprogramatuta. Gainera, ingurutik informazioa jaso eta prozesatzekogauza dira, gerora euren ekintza lortutako emaitzaren araberaaldatu ahal izateko.

2 ROBOTEN FUNTZIONAMENDUA

INGURUNEA HAUTEMAN: SENTSOREAK

Sentsoreek robotaren hautemate-sistema eratzen dute. Gizakion kasuan gertatzen denantzera, sentsoreek benetako mundua interpretatzeko behar duten informazioa ematendiete robotei. Sentsoreak ezinbestekoak dira edozein robotentzat, bai kanpokoinformazioa jaso ahal izateko, bai bere barnekoa kontrolatzeko.Zenbait sentsore leku jakinetan kokatu eta robota gauza izango da berefuntzionamenduan sor litekeen edozein arazo hautemateko eta, ahal bada. akats horizuzentzeko. Erabilienak hauek dira:

Oztopoak infragorrien bitartez hautematekoa

. Berebidean aurkitzen dituen objektuek islatzen duten seinaleahartzen du, eta, horrela, oztopoak saihestuta nabigatudezake.

Sentsore estatikoakDetektore induktiboak.

Metalezko objektuenpresentzia detektatzeko erabiltzen dira. Foku igorlerantzgerturatzen direnean eragindako eremu magnetikoarenaldaketa aprobetxatuta.

Detektore kapazitiboa.

Edozein materialezko objektuenpresentzia detektatzeko erabiltzen dira. Foku igorlerantzgerturatzen direnean eragindako eremu elektrikoarenaldaketa aprobetxatuta.

Reflex sistema.

Oztopo sistemaren antzekoa baina gailuberean daude igorlea eta hartzailea

Oztopo sistema.

Elkarren parean kokatutako igorlebaten eta hartzaile baten arteko argi sorta eteten duenedozein objektu detektatzen du.

Gertutasun sistema.

Argi sorta batek objektu batenpresentzia detektatzen duenean, hartzailerantz errebote egiten du.

Inklinazio-sentsorea.

Posizio horizontalean jartzen da. Nahikoerabilgarria da robota iraulita dagoen jakiteko.

BESTE SENTSORE BATZUK

Bibrazio-sentsorea.

Mugimenduak eta bibrazioak hautemateko diseinaturik dago.Sentsoreak talka edo bibrazio batek desorekatzen duenean erreakzionatzen du.

Iparrorratz digitala.

Eremu magnetikoen aldaketa hautematen du. Erabilera askobaditu ere, garrantzitsuenetako bat robot-plataforma mugikorren, robot autonomoen,esploratzaileen eta abarren orientazioa da.

Ukimenezko sentsorea.

Robotak manipulatzen dituen objektuen forma eta tamainahautemateko balio du.

Argiztapen-sentsorea

. Hainbat egoera hautematen ditu kanpoko argiztapenean, argiadagoen ala ez adierazten du, eta abar

Distantzien sentsorea

, ultrasoinu edo infragorrienbitartez. Objektuak zer distantziara dauden hauteman eta kalkula dezake, ultrasoinuak igorri eta jasoz. Sentsore mota hauek funtsezkoak dira robotaren posizioa zehaztu etaibilbide berriak erabaki ahal izateko.

Azelerazio-sentsorea.

Ondo itxita dagoen kapsula da, barruan kontaktu ireki bat du, etaitxi egiten da grabitatearen azelerazioa baino hainbat aldiz handiagoa den azelerazioagertatzen denean. Azelerazioaren maila jaurtiketako azelerazioaren azpitik jaistendenean, kontaktua berriro irekitzen da. Sentsore mota hau robotetan talkak eta erasoak hautemateko erabiltzen da.

Abiadura-sentsorea.

Robotaren zati mugikorren jarduera-abiadurak hautematekoerabiltzen da.

Esfortzu-sentsorea.

Adibidez, roboten eskuek edozein objektutan egindako presioakontrolatzeko balio dute.Azpimarratu beharra dugu sentsore baten benetako zeregina informazioa hautemateadela, eta ez ekintzak egitea. Robotaren sentsore horiek guztiek jasotako informazioaordenagailuak prozesatzen du, eta emaitzaren arabera erabakiko du zein ekintza burutu.

ELKARREKINTZA INGURUNEAREKIN: EKINTZAILEAK

Ekintzaileak robotaren artikulazioak eta adarrak mugitu ahal izateko beharrezkoa denindarra ematen duten elementuak dira. Izan ere, mugimendu horri esker egingo dituzterobotek programaturiko lanak.Ekintzaileek honako hiru iturri hauetako batetik lortzen dute energia: aire konprimatua,presiopeko fluidoak eta elektrizitatea.Robot sistemetan ugarien erabiltzen diren ekintzaileak hauek dira:

Robotaren bulkada-sistema.

Robotaren anatomiako edozein atal bulkada-sistemariesker mugitzen da. Sistema horrek zehaztuko du, esaterako, besoaren mugimenduenabiadura, esfortzu jakin batzuen aurreko erresistentzia, baita aplikazioak ere.

Erreleak.

Etengailu moduan jokatzen dute, eta ordenagailuak emandakoa baino tentsioahandiagoa duen kanpoko korronte elektriko batera konektaturik dauden bestedispositibo batzuk konektatzen eta deskonektatzen dituzte.

Elektrobalbula

. Ondo dakigunez, ekintzaile hidraulikoen fluxua ireki, itxi etaerregulatzeko balio dute.

Pintzak.

Robotaren eskuak dira. Lanaren zikloan ari direla, objektuei oratzeko etagogor eusteko dira. Mekanismoa atzamarrak ireki eta ixteko moduan dago artikulaturik;horrela, piezari seguru oratuko dio, pintza itxita dagoenean.

ROBOT SISTEMAREN KONTROLA

Esan dugunez, robota informazioa jasotzen duten sentsoreek, informazio hori prozesatueta erabakiak hartzen dituen ordenagailuak, eta ordenagailuak hartutako erabakiak gauzatzen dituzten ekintzaileek osatzen dute.Robotak ekintza jakin bat egiten duen unean, sentsoreak informazioa jasotzen egongodira, eta, aldi berean, informazio hori ordenagailuari bidaltzen; ordenagailuak informazioa aztertu eta lana egiteko baimena emango du, gelditu egingo du edo aldatuegingo du.Ordenagailuak informazioa etenik gabe jaso eta aztertzen duen, eta era berean ekintzak burutzen dituen prozesu horri berrelikadura esaten diogu.Robotak erabilitako kontrol-metodoaren arabera sailkatu ditzakegu:

of 00

Leave a Comment