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75

Apuntes: 543 444

76

R2

C1

Diseo y Compensacin de Sistemas de Control.

ei

Los anlisis y herramientas desarrollados hasta aqu son tiles para

determinar el controlador a utilizar en un esquema realimentado. Como se
ha indicado, el controlador deber asegurar caractersticas estticas
(error en estado estacionario, etc.) y dinmicas (sobrepaso, tiempo de
asentamiento, etc.). En este captulo, se revisarn dos problemas, estos
son, el tipo de controlador y luego el diseo de todas y cada una de sus
componentes. Afortunadamente, se encuentra que la mayora de los
sistemas pueden ser compensados con estructuras tales como red de
adelanto, red de atraso y el ms difundido de todos, el controlador P.I.D.

C2
R4

R1
R3

(a)
jv

jZ

Zm

1/DT

1/T

Im

6.1 Introduccin.

(1-D)/2
D

(b)

La estructura a estudiar se presenta en la Fig. 6.1, en donde deber determinarse la estructura del
controlador y los parmetros de ste, para cumplir con requerimientos tales como,
-

eo

1
T

1  sT
s 1 T
kc
, donde debe cumplirse que el parmetro
1  DTs
s  1 DT
D est en el rango 0 < D < 1. Una alternativa de implementacin para este compensador se muestra en
kc D

y
planta

Fig. 6.1 Sistema con compensador.

Im

Zm

la Fig. 6.2(a), donde se encuentra que c( s )

D

1
DT

Zm

Fig. 6.2 Red de adelanto; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.

6.2 Compensacin en Adelanto.

controlador

1
T

(d)

La estructura del compensador podr ser una red de adelanto, red de atraso, una combinacin adelantoatraso o un P.I.D.. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepcin del compensador
P.I.D., todos son compensadores de primer orden. Como herramientas de anlisis y diseo se
emplearn el L.G.R., Diagrama de Bode, y Nyquist.

yd

1
DT

20 log D

en plantas del tipo lineales, invariantes en el tiempo, y SISO.

El compensador es del tipo: c( s )

(1+D)/2

(c)

cero error en estado estacionario (yo = ydo),

estabilidad ( | y (t ) | d f , t t 0),
seguimiento ( y d (t )  y (t ) 0 ),
regulacin ( y (t ) o y d (t ) ),
caractersticas dinmicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, margen de fase, de ganancia,...)
etc.

A.

R2 C 2
, kc
R1C1

eo ( s )
ei ( s )

R4 R2 R1C1 s  1
, por lo tanto, T
R3 R1 R2 C2 s  1

R1C1 ,

R4C1
. Los valores de las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas.
R3C 2

Caractersticas del Compensador en Adelanto.

El L.G.R. del compensador, Fig. 6.2(b), indica un cero en s = 1 / T y un polo en s = 1 / DT, del
s  1/ T
c( s )
, Fig. 6.2(c), se aprecia que la mxima fase cumple con
Nyquist de
s  1 / DT
kc
1  sen I m
(1  D) / 2 1  D
, por lo que, D
y del Bode, Fig. 6.2(d), se obtiene que
sen Im
(1  D) / 2 1  D
1  sen I m

Apuntes: 543 444

77

Apuntes: 543 444

78
Sistema Sin Compensador

4

0 7.93

Magnitud

20

Sistema Sin Compensador

90

30

10

0 7.93

4

3.1

4.05

2 S

2 S

3.1

 4.34

240

 7.93
30
0.1

Red de Adelanto
10

DT
( DT )
enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.

Magnitud

1
2

. Con estos antecedentes se puede

30
2 S

25

20

10

0
0.1

10

Sistema Compensado

1
y se desea ] = 0.45, ]Zn = 4 ts = 1s, y kv = 15 en L.C.. R.: Al utilizar una
s ( s  2)
realimentacin unitaria con ganancia k, no se consigue llevar las races al lugar deseado, Fig. 6.3(a). Se propone la red de
s 1/ T
1
k c , (3) indica que
4 , (4) indica que I p1  I p 2  I p 3  I z1 180 , por lo que,
adelanto,
s  1 / DT
T
I p1 116.74
7.93
7.93

I p 2 104.15 I p 3 49.11 , adems, tg I p 3

?
 4 10.86 , resumiendo, 1 / DT 10.86 , T = 0.25,
? 4
tg I p 3

I z1 90

Ejemplo 6.1. Se tiene: gr

kc

( s  1 / DT )
s ( s  2)
(s  1/ T )
s

4  j 7.93

10.48
8.88 8.17
7.93

10

90

95.87 ,

con

lo

que

Magnitud

20

4.05

2 S

110

10
0

 150
150

10

170

20

190

30
0.1

2 S

130

Fase

1.- Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. Traducir stas a
una ubicacin deseada para los polos dominantes.
2.- Dibujar el L.G.R. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los
polos del sistema en L.C. a la ubicacin deseada.
3.- Si el compensador es necesario, colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicacin de los polos
en L.C. deseadas.
4.- Determinar la ubicacin del polo restante de manera que cumpla con la condicin de ngulo.
5.- Calcular la ganancia del sistema en L.D. y as determinar la ganancia del controlador. Calcular la
ganancia de error esttico que corresponda (kp, kv, ka).
6.- Si la ganancia de error esttico fue especificada y no se cumple, ubicar el cero ms a la izquierda
del punto original del compensador y volver a 4.

es

Sistema Compensado

30
4.05

ganancia

2 S

(b)

El procedimiento es el siguiente:

la

4.05

15

0
0.1

Tcnicas de Compensacin en Adelanto Basadas en el L.G.R.

D = 0.368,

10

4.05

Fig. 6.3 L.G.R. del Ejemplo 6.1; (a) slo ganancia, (b) con compensador.

Red de Adelanto

12

(b)

Fase

10

1
1
1
log  log
por lo que, Z m
2 T
DT

270
0.1

10

(a)

(a)

B.

10

10

log Z m

 170
180
210

20

 7.93

 150

150

10

10

10

2 S

120

Fase

10

10

210
0.1

10

(c)
Fig. 6.4 Bodes del Ejemplo 6.2; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.

95.87 4
17.65 > 15, por lo que el diseo es correcto. Finalmente, T = 0.25, D = 0.368 y kc = 95.87. El
10.86 2
resultado final se muestra en la Fig. 6.3 (b). h
kv

C.

lm sgr( s )
s o0

Tcnicas de Compensacin en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode.

El procedimiento es el siguiente:
1.- Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de
error en S.S.
2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a
introducir por el compensador. Agregar de un 10% a 30% como seguridad (Im).

Apuntes: 543 444

79

1  sen I m
1 D
, determinar D
.
1  sen I m
1 D
4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log D.
5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (Zm) a la cual la atenuacin es de h(dB) y utilizando
1
1
Zm
determinar T.
DT
DT 2
6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen
de seguridad.

Apuntes: 543 444

80

3.- Utilizando sen I m

R2

C1

ei

C2
R4

R1
R3

(a)
jv

jZ

Ejemplo 6.2. Se tiene g ( s )

k
y se pide ess d 10% para entrada rampa y un M.F. t 30. R.: (1) Como se
s( s  1)( s  20)

1
0.1 , entonces k = 200. (2) Como M.F. = 10 entonces Im = 20 + 8 = 28 por lo que D = 0.361. (4)
k / 20
h = 10 log D = 4.34, (5) por lo que Zm = 4.05 y por lo tanto, T = 0.406. Ntese que 200k c D 200 por lo que
1
D

2.71 . Finalmente, c(s) =

1/T

1/DT

6.3 Compensacin en Atraso.

(c)
0

kc D

Caractersticas del Compensador en Atraso.

1
1
1
log  log
por lo que, Z m
DT
2 T

DT
( DT 2 )
enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.

. Con estos antecedentes se puede

Tcnicas de Compensacin para la Red de Atraso Utilizando L.G.R.

El procedimiento es el siguiente:
1.- Dibujar el L.G.R. para el sistema no compensado.

Im
0

1
T

1
DT

Zm

Zm

(d)
Fig. 6.5 Red de atraso; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.

El L.G.R. del compensador, Fig. 6.5(b), indica un cero en s = 1 / T y un polo en s = 1 / DT, del
s  1/ T
c( s )
, Fig. 6.5(c), se aprecia que la mxima fase cumple con
Nyquist de
s  1 / DT
kc
1  sen I m
( D  1) / 2 D  1
por lo que D
(con Im < 0) y del Bode, Fig. 6.5(d), se obtiene
sen Im
(1  D) / 2 1  D
1  sen I m

B.

Zm

1
T

1
DT

20 log D

1  sT
s 1 T
kc
, donde debe cumplirse que el parmetro
1  DTs
s  1 DT
D > 1. Una alternativa de implementacin para este compensador se muestra en la Fig. 6.5(a), donde se
R2 C 2
R4C1
eo ( s ) R4 R2 R1C1 s  1
, con T R1C1 , D
. Los valores de
y kc
encuentra que c( s )
R1C1
R3C 2
ei ( s ) R3 R1 R2 C2 s  1
las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas.
El compensador es del tipo: c( s )

que log Z m

(D-1)/2

200
s 1/ T
kc
. Los Bodes relevantes se muestran en la Fig. 6.4. h
s ( s  1)( s  20)
s  1 / DT

(b)

A.

(1+D)/2

Im

desea e ss

kc

eo

2.- Del comportamiento transitorio determinar la ubicacin deseada de los polos en L.C. Si el sistema
no pasa por el lugar deseado se deber emplear otra red de compensacin para que as sea (p. ej. red
de adelanto).
3.- Determinar la ganancia necesaria para obtener las races en el lugar deseado. Calcular la constante
de error esttico.
4.- Si la constante de error esttico no es suficiente, calcular el factor en que debe ser aumentada. Este
k * ( s  zi )
factor tambin corresponde al factor D. Dem.: Si la planta es gr ( s )
(sistema tipo N
s N (s  p j )
*
con k para tener los polos en el lugar deseado. As el coeficiente de error esttico sin compensar es
( zi ) . Sea el compensador c( s) k c s  1 / T , por lo que la F. de
k error N C lm s N G p ( s ) k *
s o0
s  1 / DT
(pj )
T. en L.D. es gr ( s )c( s )

k*
sN

(s  z ) k
(s  p )
i

s  1/ T
. Si el cero y el polo del compensador estn
s  1 / DT

Apuntes: 543 444

81

Apuntes: 543 444

82

5 Z 2n  0.9Z n a ,
 0.4 0

0.19Z 2n  5.4Z n  5

0.8

 0.8

que,

6  0.9Z n ,

0 , de donde,

Zn

 5.4 r 5.4  4 0.19 5

2 0.19

0.4  0.1
90  tg 1
110.55 , por lo tanto, I p comp  I z comp
0.8

I z comp
2

lo

5 deben ser exactos, se puede utilizar la expresin siguiente, 5

6

(a)

(b)

 0.4

0.4

0.2

(c)
Fig. 6.6 L.G.R. del Ejemplo 6.3; (a) slo ganancia, (b) con compensador, (c) zoom con compensador.

muy cercanos relativamente no afectan el L.G.R. y por lo tanto k * k c

el

coeficiente

( z ) 1/ T
( p ) 1 / DT

de

error

esttico

con

compensador

es

Dk error

N C

5.192 ,

]Z n

0.4 ,

5.31 , Fig. 6.6(b), que est cerca del los 5. Si los

]Z  1 / DT

1 ]Z n  1 / T
tg 1 n
 tg
Z n 1  ] 2
Z n 1  ] 2

' , entonces,

b r b  4ac
2a

10.56 , en este ejemplo. Finalmente, el compensador es k c

s 1/ T
s  1 / DT

0 , por

s  0.0947
.h
s  0.0113

k * , con lo que k c

k error C C

Se aprecia que en L.C. el cero del compensador aparece en su forma original. Este cancela la
raz extra del compensador.
1 . As,

lm s N gr ( s )c( s )
s o0

k error C C
D.
k error N C
5.- Para asegurar que las races no se vean afectadas por el cero y polo del compensador, el aporte neto
de ngulo entre stos debe ser menor a 5. Es decir, | I z comp  I p comp |  5 .
k*

Nota: Dado que el compensador incrementa el nmero de polos en 1, hay una raz extra en L.C. Esta
raz se encuentra muy cercana al cero del compensador. Como los ceros se conservan en L.C.
n
ste cancela el efecto del polo adicional. Dem.: Se definen las F. de T. como, gr ( s ) k gr ,
d gr
s  1/ T
nr
gc
c( s ) kc
, r( s)
, por lo tanto la F de T. en L.C. es
=
s  1 / DT
dr
1  gcr
kn gr / d gr k c ( s  1 / T ) /( s  1 / DT )
kkc ngr ( s  1 / T )d r
.
=
1  kn gr / d gr k c ( s  1 / T ) /( s  1 / DT ) nr / d r
d gr d r ( s  1 / DT )  kk c ngr ( s  1 / T )

0.6

Z n2  5.4Z n  0.81Z 2n ,

lo que, T

 0.8

0.8

0.8976 , y entonces:

Z 2n  0.9Z n (6  0.9Z n )

T 2 D tg ' Z 2n  T ]Z n (D  1) tg ' Z n 1  ] 2 (D  1)  tg ' 0 , lo que se puede escribir como, T 2 a  Tb  c

0
0.8

k 4.183
Zn 1  ]
0.8 y k 4.183 . Con estos resultados se tiene que k v
0.8366 , por lo que, k v N C 0.8366 .
5
5
1 / T 0.1
k v C C
0.4  0.012
8.37 . Sea T = 10 por lo que,
, I p comp 90  tg 1
As, D
115.87 ,
1 / DT 0.012
0.8
k v N C

 0.8

por

0.8

aZ n ,

 0.4 0

. Por lo que

C.

Tcnica de Compensacin para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode.

El procedimiento es el siguiente:

k
del cual se desea tener ] = 0.45 y kv = 7, disee un compensador en
s ( s  1)( s  5)
k
atraso. R.: Se desea kv CC = 7, como k v lm sgr
7 , entonces, k = 3.5 para cumplir con la condicin, Fig. 6.6(a). Sin
s o0
5
2
embargo, el polinomio caracterstico es k  ( s  5)( s  5) s 3  5s 2  s 2  5s  k s 3  6s 2  5s  k y el polinomio

Ejemplo 6.3. Sea el sistema gr ( s )

deseado

es

( s 2  2]Z n s  Z 2n )( s  a ) ,

s 3  0.9Z n s 2  Z n2  as 2  0.9Z n as  aZn2 =

con

] = 0.45,

por

lo

que,

( s 2  0.9Z n s  Z 2n )( s  a )

s 3  s 2 (0.9Z n  a )  s( Zn2  0.9Z n a )  aZn2 , de donde, 6 0.9Z n  a ,

1.- Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir
con la premisa del coeficiente de error esttico, de donde se obtiene kcD t 1.
2.- Determinar el M.F. del sistema. Si no es suficiente, proceder de acuerdo a lo siguiente.
3.- Determinar del grfico la frecuencia (Zg) a la cual se generara un M.F. igual al deseado ms 5.
4.- Colocar el cero del compensador una dcada por debajo de Zg, es decir, 1/T = Zg/10.
5.- Medir la atenuacin necesaria en Zg y obtener kc de 20 log D | gr ( jZ g ' ) | .

Apuntes: 543 444

83
Sistema Sin Compensador
48

21

48

2 S

2 S

2 S

105

12
15

Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. Sin embargo, el diseo de los
compensadores se realiza por separado. La ecuacin del compensador es,

 130

120

30

Fase

Magnitud

45

21
2 S

135
150

15

165

30
0.1

180
0.1

10

100

1  sT1
1  sT2
D2
,
1  sD1T1 1  sD 2T2

10

100

Al comparar las redes se tiene:

Red de Atraso
10

20

Fase

Magnitud

k c D1

40

15

50

18
0.1

60
0.1

10

100

Ventajas

30

12

10

100

(b)
Sistema Compensado

Fase

120

15

Aumenta ganancia al ruido

Dinmica ms lenta
Constantes de error son especificadas

No se usa

Cuando la fase disminuye rpido cerca de Cuando no existe un rango de baja

la frecuencia de cruce de ganancia.
frecuencia donde la fase es igual al M.F.
deseado.

Un circuito alternativo para la implementacin es ilustrado en la Fig. 6.8. El circuito tiene la F. de T.,

 133

eo ( s )
ei ( s )

135

150

15

165

con, T1
1

10

100

Reduce el ess
Elimina el ruido de alta frecuencia

2 S

105

30

Aumenta el B.W.
Dinmica ms rpida
Mejora la respuesta (S.P.)
Se requiere respuesta rpida

21

21
2 S

Atraso

Cundo se usa

90

45

Adelanto

Desventajas

Sistema Compensado

60

30
0.1

1  sT1
1  sT2
kc 2 D2
1  sD1T1
1  sD 2T2

con D1 < 1 y D2 > 1, por lo que para su diseo, se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicacin
de las races) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes.

Red de Atraso

k c1D1

c( s )

 152
0

(a)

Magnitud

84

6.4 Compensacin Adelanto-Atraso.

Sistema Sin Compensador

90

60

Apuntes: 543 444

180
0.1

10

( R1  R3 )C1 , T2

R2 C 2 , D 1

100

(c)
Fig. 6.7 Bodes del Ejemplo 6.4; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.

2500
y se desea un M.F. t 50 y un ess para entrada rampa normalizada d 0.01. R.: El
s( s  25)
1  sT
s 1/ T
1
1
2500
kc
compensador es del tipo k c D
. (1) Se desea k v
lm
k c D 100k c D kcD = 1.
e ss 0.01 so0 25
1  sD T
s  1 / DT
2500
2500
100
(2) El nuevo sistema gr ( s )'
kc D
tiene un M.F.S-C = 28 (Fig. 6.7(a)) que no es
s( s  25)
s( s  25) s(0.04 s  1)
1 Zg '
T = 0.47. y (5) 20 log D = 14 dB, D = 3.98,
suficiente por lo que se prosigue con el diseo. (3) Z g ' 21 . (4)
T
10
s  2.1
1  sT
1  0.47 s
kc = 1/3.98 = 0.25. Con lo que finalmente el compensador es c( s ) k c D
.h
0.25
1  sDT 1  1.89 s
s  0.52

R6 R4 ( R1  R3 )C1 s  1
R2 C 2 s  1
R5 R3
R1C1 s  1
( R2  R4 )C 2 s  1
R1
, D2
R1  R3

R2  R 4
, y kc
R2

R6 R4 R1  R3 R2
. Notar que
R5 R3 R2  R4 R1

se cumple que D1 < 1 y D2 > 1.

6.5 Compensador P.I.D.

Este compensador es uno de los ms difundidos en estrategias de control anlogas. La F. de T. del

Ejemplo 6.4. Se tiene a gr( s )

R2

C2

C1

R1

R6
R4
ei

R3
R5
eo

Fig. 6.8 Circuito compensador adelanto-atraso.

Apuntes: 543 444

85

Apuntes: 543 444

86

compensador es,

c( s )
u( s )
e( s )

k p 1 
 Td s ,
Ti s

donde, kp : ganancia proporcional, Ti : tiempo integral, y Td : tiempo derivativo. Su nombre P.I.D. es

por proporcional, integrativo y derivativo. En el dominio del tiempo el controlador es,

1
k p e( t ) 
Ti

u (t )

e(t )dt  Td

f

c( s )

ki
 kd s ,
s

B.

donde, kp : ganancia proporcional, ki : ganancia integral y kd : ganancia derivativa. Un circuito tentativo

para la implementacin del P.I.D. es el ilustrado en la Fig. 6.9 cuyas ecuaciones son,
eo
ei

s  1/ T
s  1/ T
con D > 1, con D o f, k c
s  1 / DT
s

kc

Ts  1
.
Ts

R 4 R1C1  R 2 C 2
RC R C
1
 1 1 2 2 s ,
1 
R3
R1C 2
( R1C1  R 2 C 2 ) s R1C1  R 2 C 2

R4 R1C1  R2 C 2
R1C1 R2 C 2
, Ti R1C1  R2 C 2 y Td
.
R3
R1C 2
R1C1  R2 C 2
El problema es cmo disear los parmetros de un P.I.D. si se considera que tiene un polo en el origen
y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representacin,

k p (1  Td s ) ,

1  sT
con D < 1, con D o 0: k c ' (1  Ts ) .
1  sD T

es una red de adelanto: k c D

kp 

T s  1
kp i
,
Ti s

Proporcional derivativo (Ti o f).

d
e( t ) ,
dt

lo que en Laplace se puede escribir como,

u( s )
e( s )

es una red de atraso, k c

k p 1 

Ti s

Sintonizacin de un P.I.D.

Esta metodologa est basada en la determinacin aproximada de los parmetros kp, Ti y Td. Se
distinguen dos casos, el primero para sistemas que pueden operar en L.A. y el segundo para sistemas
que slo pueden operar en L.C. En este ltimo se distinguen entre sistemas que pueden oscilar en forma
sostenida y los que no lo pueden hacer.

Compensacin emprica en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.)

donde, k p

c( s )

 Td s
k p 1 
Ti s

kp

Ti Td s 2  Ti s  1
.
Ti s

Se utiliza en sistemas que pueden operar en L.A. como son los sistemas estables. Los parmetros del
controlador se fijan en funcin de la respuesta de la planta en L.A. a una entrada escaln que se asume
de primer orden y con retardo, Fig. 6.10. En particular, se escogen los parmetros de acuerdo a la tabla
siguiente.
kp

Ti

Td

P.

W / td

P.I.

0.9W / t d

t d / 0.3

Para simplificar el problema se estudian los modos de operacin del P.I.D.

A.

Modos de Operacin.

Proporcional (Ti o f , Td o 0)
c( s )

kp ,

en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M.F. dados.

yd

Proporcional integral (Td o 0)

+


C1

R2

C2

P.I.D.
kp, Ti, Td

R4

ei

y
Planta

R1
R3

eo
t

t
td

Fig. 6.9 Circuito para un compensador P.I.D.

Fig. 6.10 Sintonizacin de un P.I.D. en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.).

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87

2t d

1.2W / t d

P.I.D.

Apuntes: 543 444

88

0.5t d

Este diseo persigue que la respuesta en L.C. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada
escaln. Ntese que este mtodo se aplica si la planta responde con una dinmica tipo s. No se tiene
esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Para estos casos se tienen las
alternativas siguientes.

Este mtodo se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.A., como por ejemplo los sistemas que
tienen polos en el origen (estanques). Adems se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando
en L.C. en forma permanente para algn valor de la ganancia. Para sintonizar el controlador se hace
Ti o f y Td o 0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. 6.11. Esta
ganancia es denomina kcr y el perodo de oscilacin se denomina Tcr. Con estos valores se utiliza la
tabla siguiente para determinar los parmetros del controlador P.I.D..

kp

Ti

Td

0.5kcr

PI

0.45kcr

Tcr/1.2

PID

0.6kcr

0.5Tcr

0.125Tcr

PD

0.6kcr

0.125Tcr

Harriot
Si el sistema en L.C. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L.A., entonces se puede
llevar con Ti o f y Td o 0 a una oscilacin amortiguada tal que la razn b/a (Fig. 6.12) sea . En la
y

P.I.D.
kp, Ti, Td

+

y

Pcr
t

Compensacin emprica en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.)

yd

Planta

Tcr

Fig. 6.11 Sintonizacin de un P.I.D. en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.).

Fig. 6.12 Determinacin de Pcr en el mtodo de sintonizacin de Harriot.

oscilacin se define Pcr como el perodo de oscilacin y con este valor se ajustan Ti = Pcr/6 y
Td = Pcr/1.5, luego se hace operar el sistema en L.C. y se modifica kp tal que la razn b/a sea
nuevamente.

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89

Bibliografa.

Apuntes: 543 444

90

ndice Alfabtico.
A

ganancia.........................................................................18

R. Dorf, Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Comp. 1995, 7 edition.

anlisis de sistemas ........................................................52

ancho de banda ..............................................................35

T. Kailath, Linear Systems, Prentice Hall 1980.

th

th

E. Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, John Wiley & Sons 1993, 7 edition.

B. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice-Hall 1996, 7ma edicin.

K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall 1993, 2da edicin.

W. Rugh, Linear System Theory, Prentice-Hall. 1996, 2nd edition.

clasificacin de sistemas
continuos/discretos....................................................13
determinsticos/estocsticos ......................................13
invariantes/variantes .................................................13
lineales/no-lineales....................................................13
parmetros concentrados/distribuidos.......................13
SISO/MIMO .............................................................13
coeficientes de error esttico..........................................25
compensador P.I.D. .......................................................84
modos de operacin ..................................................85
sintonizacin .............................................................86
constante de tiempo .......................................................18
contorno.........................................................................65
control..............................................................................4
controladores
adaptivos ...................................................................12
de razn.....................................................................10
en cascada .................................................................11
en L.A. ........................................................................5
prealimentado..............................................................9
realimentado................................................................4
criterio
Nyquist................................................................64, 67
Routh-Hurwitz ..........................................................60
crticamente amortiguado ..............................................31
crticamente estable .......................................................31

Harriot ...........................................................................87
L

L.G.R. ............................................................................41
k negativo..................................................................53
mtodo ......................................................................44
parmetros arbitrarios ...............................................52
parmetros mltiples.................................................55
M

magnitudes caractersticas .............................................32

banda de asentamiento ..............................................32
sobrepaso ..................................................................32
tiempo de asentamiento ............................................32
mapeo de contornos .......................................................65
margen de fase.........................................................71, 73
margen de ganancia .......................................................71
N

nmero de encierros.......................................................65
O

oscilaciones....................................................................20
P

diagrama de Bode ..........................................................72

diagrama de Nichols ......................................................72

perturbaciones................................................................16
pico de resonancia .........................................................34
planta ...............................................................................4
polos dominantes ...........................................................36
predictor Smith ..............................................................39
proceso.............................................................................4

ejemplos
automvil ........................................................1, 43, 57
estanque ..................................................................3, 7
motor c.c. ................................................11, 16, 18, 26
entradas normalizadas....................................................24
errores en estado estacionario ........................................23
estabilidad
absoluta .....................................................................60
entrada cero...............................................................59
entrada-acotada/salida-acotada .................................59
inestabilidad ..............................................................60
marginal ....................................................................60
relativa ......................................................................70
estabilizacin .................................................................22

red de compensacin adelanto/atraso ............................84

red de compensacin en adelanto ..................................75
caractersticas............................................................76
diseo con Bode........................................................78
diseo con L.G.R. .....................................................77
red de compensacin en atraso ......................................79
caractersticas............................................................79
diseo con Bode........................................................82
diseo con L.G.R. .....................................................79
reduccin de orden.........................................................36
ruido...............................................................................18

factor de amortiguamiento .............................................74

sensibilidad ....................................................................16
sintonizacin de controladores ......................................55
sistema .............................................................................4
sobreamortiguado ..........................................................31
subamortiguado .............................................................31

Apuntes: 543 444

91

teorema de Cauchy ........................................................66

tipos de sistema
con retardo ................................................................38
lazo abierto/lazo cerrado .............................................2
primer orden..............................................................28
segundo orden .....................................................31, 34
Tipo N .......................................................................24

variable controlada ..........................................................4

variable de salida .............................................................4
variable manipulada.........................................................4
variables perturbadoras....................................................4
Z

Ziegler-Nichols en L.A..................................................86
Ziegler-Nichols en L.C. .................................................87